Institut für Mess- und Regelungstechnik Regelungstechnik I

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Prüfung
Grundlagen der Regelungstechnik WS 08/09

Name, Vorname:

Matrikelnummer:

Bitte beachten Sie die folgenden allgemeinen Hinweise:

1. Schreiben Sie Ihren Lösungsweg in den entsprechenden Kasten.

2. Nicht „verlinkte“ Lösungen werden nicht(!) korrigiert.

3. Geben Sie Ihre Ergebnisse in gekürzter Form an.

4. Alle Größen sind dimensionslos.

5. Geben Sie nach Ende der Klausur alle Blätter ab.

6. Schreiben Sie auf das Deckblatt Ihren Namen und Ihre Matrikelnummer.

7. Die Klausur besteht aus 8 Blättern = 16 Seiten mit 3 Aufgaben.

8. Die maximale Punktzahl beträgt 50 Punkte.

Mit meiner Unterschrift bestätige ich, dass ich die Hinweise

gelesen und verstanden habe:

Der Lösungsweg muss nachvollziehbar sein!

Aufgabe Punkte Korrektor 1 Korrektor 2 Bemerkungen

RT 1
RT 2
RT 3
Summe
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Aufgabe 1: Kurzfragen (13 Punkte)

Aufgabe 1.1
Gegeben ist das Bodediagramm eines linearen, zeitinvarianten Systems:
20

15

10
Magnitude (dB)

−5

−10
90

45
Phase (deg)

−45
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

1.1.1 Berechnen Sie die Systemantwort xa (t), wenn das System mit
xe (t) = 8,4 · sin (15t + 25◦ ) + 13 · cos (5t)
angeregt wird, nach dem alle Ausgleichsvorgänge abgeschlossen sind. (1,5 P.)

1.1.2 Ist das System sprungfähig (Begründung)? (0,5 P.)

Aufgabe 1.2 ³ ´
s
∏ 1 + pi
Zu einem System G(s) = V · ³ ´ ist folgendes Pol-Nullstellen-Diagramm gegeben:
∏ 1 + qsj
Im
3

1
Re

-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 1 2 3

-2

-3

Weiterhin ist bekannt, dass das System eine Verstärkung von V = 1 besitzt.

1.2.1 Berechnen Sie die Sprungantwort h(t) des Systems. (2 P.)

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1.2.2 Ist das System schwingfähig (Begründung)? (0,5 P.)

1.2.3 Zeigt das System charakteristisches P-,I- oder D-Verhalten (Begründung)? (0,5 P.)

Aufgabe 1.3
Die Dynamik eines Systems werde durch folgende Differentialgleichung beschrieben:

Zt
1
T1 · T2 · ẍ (t) + T1 · ẋ (t) + x (t) = Ks · z (t) + · z (τ ) d τ
Tb
0

Alle Anfangswerte sind null.

1.3.1 Um was für ein System handelt es sich? (0,5 P.)

X (s)
1.3.2 Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion G(s) = des Systems. (1 P.)
Z (s)

Aufgabe 1.4
Ein System mit D-Verhalten (xa = KD · ẋe (t)) wird mit einer Rampenfunktion xe (t) = t · σ (t) angeregt.

1.4.1 Berechnen Sie xa (t). (1,5 P.)

Aufgabe 1.5
Gegeben ist folgendes Blockschaltbild:

W(s) G1 G2 G3 X(s)
- -

G4

G5

X (s)
1.5.1 Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion G(s) = . (3 P.)
W (s)

Aufgabe 1.6
¡ ¢
1.6.1 Linearisieren Sie Gleichung z1 = K1 · ln ẏ2 (t) im Arbeitspunkt ẏ∗ = const. (0,5 P.)
K2
1.6.2 Linearisieren Sie Gleichung z2 = 4
im Arbeitspunkt y∗ = const. (0,5 P.)
y (t)
p
1.6.3 Linearisieren Sie Gleichung z3 = K3 · ẋ (t) im Arbeitspunkt ẋ∗ = const. (0,5 P.)

1.6.4 Linearisieren Sie Gleichung z4 = K4 · sin2 (x (t)) im Arbeitspunkt x∗ = const. (0,5 P.)
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Aufgabe 2: Modellierung, Bode-Diagramm (17 Punkte)

Beim so genannten „Ball-Beam-System“ bewegt sich eine Kugel auf einem Balken. Dabei kann sich die
Kugel nur in eine Richtung, nämlich die des Balkens bewegen. Der Balken selbst ist in seiner Mitte beweg-
lich gelagert. Der Abstand x(t) der Kugel vom Mittelpunkt des Balkens wird über ein externes Messsystem
erfasst. Der Winkel, um dem der Balken von der Waagerechten gedreht ist, wird als ϕ (t) bezeichnet. Mit
einigen Vereinfachungen lässt sich folgender Zusammenhang zwischen dem Abstand x(t) und dem Winkel
ϕ (t) angeben:
µ ¶
J
m + 2 · ẍ(t) = m · g · sin ϕ (t)
R
Dabei ist m die Masse und R der Radius der Kugel. Das Massenträgheitsmoment der Kugel ergibt sich
2
somit zu J = m · R2 .
5
x
j
Ball

Motor u

Gegeben: m , g , R = const.
Hinweis: Alle Anfangswerte sind null.

Aufgabe 2.1

2.1.1 Linearisieren Sie die o.g. Gleichung im Arbeitspunkt ϕ ∗ = 0. (1 P.)

X(s) 2
2.1.2 Geben Sie die Übertragungsfunktion GS (s) = an und setzen Sie J = m · R2 ein. (1 P.)
Φ(s) 5

Der Motor kann im Arbeitspunkt durch folgende Ein- /Ausgangsgleichung beschrieben werden:

u(t) = ϕ̇ (t) + 10ϕ (t)

Das „Ball-Beam-System“ wird mit einem PI-Regler

Z
u(t) = KP · y(t) + KI · y(t)dt

mit y(t) = xsoll (t) − x(t) geregelt.

2.1.3 Zeichnen Sie einen Signalflussplan des Regelkreises in das folgende Bild ein.
Hinweis: Verwenden Sie nur P- und I-Glieder. (3,5 P.)
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u (t ) x(t )

xsoll (t )

Φ(s)
2.1.4 Berechnen Sie die Übertragungsfunktion des Motors GM (s) = . (0,5 P.)
U(s)
U(s)
2.1.5 Berechnen Sie die Übertragungsfunktion des Reglers GR (s) = . (0,5 P.)
Y (s)
Y (s)
2.1.6 Berechnen Sie die Führungsübertragungsfunktion FW (s) = .
Xsoll (s)
Hinweis: Es ist nicht notwendig den Hauptnenner zu bilden (1 P.)

Aufgabe 2.2
1
Von der Strecke G( jω ) = soll die Ortskurve konstruiert werden.
jω · ( jω + 1)2

2.2.1 Berechnen Sie dazu Real - und Imaginärteil von lim G( jω ). (3 P.)
ω →0

2.2.2 Berechnen weiter Sie Betrag und Phase von lim G( jω ). (2 P.)
ω →∞

2.2.3 Skizzieren nun Sie die Ortskurve von G( jω ) in die Vorlage (s. voherige Seite). (1 P.)
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Aufgabe 2.3
s2 + 18s − 40
Gegeben ist folgende Strecke G(s) = −2500 · .
(s + 100) · (s2 + 100,1s + 10)

2.3.1 Zeichnen Sie die Asymptoten für G( jω ) in das nachfolgende Diagramm. (3,5 P.)
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Aufgabe 3: Wurzelortskurve und Nyquistverfahren am Beispiel einer Regelung

eines inversen Pendels (20 Punkte)
Das in der Abbildung dargestellte inverse Pendel (s.u.) soll mit Hilfe einer Regelung in der instabilen Gleich-
gewichtslage (ϕ ∗ = 0◦ ) gehalten werden. Dazu ist der Fußpunkt des Pendels mit einem Schlitten verbunden,
der mit Hilfe eines Zahnantriebes in horizontaler Richtung bewegt werden kann.

Der abgebildete Aufbau besitzt zwei Freiheitsgrade und somit kann das System durch die folgenden zwei
Differentialgleichungen beschrieben werden:

(M + m)ẍ(t) + ml ϕ̈ (t) cos(ϕ (t)) − ml ϕ̇ (t)2 sin(ϕ (t)) = −F

ml(−g sin(ϕ (t)) + ẍ(t) cos(ϕ (t)) + l ϕ̈ (t)) = 0

Aufgabe 3.1
Das Pendel soll mit Hilfe einer Regelung im Arbeitspunkt ϕ ∗ = 0◦ balanciert werden. Zunächst erfolgt die
Modellierung des Systems.

3.1.1 Linearisieren Sie die Bewegungsgleichungen im Arbeitspunkt ϕ ∗ . (2,5 P.)

φ (s)
3.1.2 Ermitteln Sie die Übertragungsfunktion G(s) = des linearisierten Systems im Laplace-Bereich.
F(s)
Hinweis: Alle Anfangswerte sind null. (1,5 P.)

Nun soll der geschlossene Regelkreis betrachtet werden. Nehmen Sie dazu als Übertragungsfunktion des
Systems an:
φ (s) 0,5
Pendel: G(s) = = 2
F(s) s − 1
Die Kraft F wird mit Hilfe des abgebildeten Motors durch Anlegen einer Spannung u am Motor erzeugt. Das
Übertragungsverhalten des Motors ist durch die folgende Übertragungsfunktion gegeben:
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F(s) 2
Motor: GM (s) = =
U(s) s + 1
Die Eingangsspannung des Motors wird von einem PID-Regler gesteuert:
U(s) s2 + s + 1,25
Regler: GR (s) = = Kr
Y (s) s + 0,5
Die Messung des Winkels ϕ erfolgt mit einem Winkelmesser, dessen Übertragungsfunktion vereinfacht als
Konstante angenommen wird:

Winkelmessung: M(s) = 1

3.1.3 Ist die Regelstrecke stabil (Begründung)? (0,5 P.)

3.1.4 Unten ist der unvollständige Regelkreis zu sehen. Ihnen stehen folgende Begriffe zur Verfügung:
Führungsgröße, Regelgröße, Störgröße, Motor, Regelstrecke, Pendel, Messglied, Regler.
Tragen Sie die Begriffe sowie die Übertragungsglieder GM (s), GR (s), G(s) und M(s) in das Blockschalt-
bild unten ein. (2,5 P.)

jsoll

Aufgabe 3.2
Nun soll die Stabilität des geschlossenen Regelkreises (s. Aufgabe 3.1) mit Hilfe der Wurzelortskurve
untersucht werden. Aus den Angaben zuvor ergibt sich der offene Regelkreis wie folgt:

s2 + s + 1,25
GO (s) = GR (s)GM (s)G(s)M(s) = Kr .
(s + 0,5)(s + 1)(s2 − 1)

Konstruktion der WOK für Kr > 0:

3.2.1 Berechnen Sie die Pole und Nullstellen des offenen Regelkreises und zeichnen Sie diese in den
Vordruck (s. nächste Seite) ein. (1,5 P.)

3.2.2 Wie viele Äste der WOK enden für KWOK > 0 im Unendlichen? (0,5 P.)

3.2.3 Ermitteln Sie die Winkel der WOK-Asymptoten sowie deren Schnittpunkt und zeichnen Sie die Asym-
ptoten in den Vordruck (s. nächste Seite) ein. (1,5 P.)
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3.2.4 Berechnen Sie die Eintrittswinkel der WOK in die komplexen Nullstellen. (2 P.)

3.2.5 Zeichnen Sie Wurzelortskurve für KWOK > 0 in den Vordruck ein.
Hinweis: Die beiden Verzweigungspunkte liegen bei a1 = 0,38 und a2 = −1 und die beiden Punkte
±1,66 j sind Wurzelort. (2,0 P.)
3
Im
2

-1

-2

-3
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 Re
3.2.6 Für welchen Bereich der Reglerverstärkung Kr ist der geschlossene Regelkreis stabil? (1,5 P.)

Aufgabe 3.3
Nun soll die Stabilität des Regelkreises (s. Aufgabe 3.1) mit Hilfe des vollständigen Nyquist-Kriteriums für
die Reglerverstärkungen −∞ < Kr < ∞ untersucht werden. Dazu ist die Ortskurve des offenen Regelkreises
mit Kr = 1 unten dargestellt.

3.3.1 Geben Sie das vollständige Nyquist-Kriterium an. (0,5 P.)

3.3.2 Geben Sie den Winkel für Stabilität nach dem Nyquist-Kriterium an. (0,5 P.)

3.3.3 Führen Sie eine vollständige Stabilitätsuntersuchung für −∞ < Kr < ∞ durch. Geben Sie dazu die
Bereiche von Kr und den jeweiligen Winkel für Stabilität bzw. Instabilität an. (3 P.)
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Kurzlösung Aufgabe 1:

1.1.1

xa (t) = 8,4 · 18 1dB · sin (15 · t + 25◦ + 25,1◦ ) + 13 · 13,5dB · cos (5 · t + 54◦ )
= 8,4 · 8,035 · sin (15 · t + 25◦ + 25,1◦ ) + 13 · 4,732 · cos (5 · t + 54◦ )
= 65,084 · sin (15 · t + 50 1◦ ) + 61,516 · cos (5 · t + 54◦ )

1.1.2 Bedingung Sprungfähigkeit: Zählergrad = Nennergrad, das bedeutet, dass die Verstärkung für s → ∞
bzw. ω → ∞ gegen einen konstanten Wert konvergiert.
Hier: lim G( jω ) ≈ 20dB = const. → System ist sprungfähig
ω →∞

1.2.1 Pole und Nullstellen ablesen:

s K s
G (s) = K · = · ¡1 ¢ ¡1 ¢
(s + 3) · (s + 5) 3 · 5 3 · s + 1 · 5 · s + 1
Das System besitzt eine Verstärkung von V = 1: also ist K = 15.
s 1 1
H (s) = G (s) · Xe (s) = G (s) = 15 · · = 15 ·
(s + 3) · (s + 5) s (s + 3) · (s + 5)
Mit Nr. 12 aus der Korrespondenztabelle ergibt sich:
1 ¡ −3·t ¢ 15 ¡ −3·t ¢
h (t) = 15 · · e − e−5·t · σ (t) = · e − e−5·t · σ (t)
5−3 2
1.2.2 Das System ist nicht schwingfähig, da alle Pole auf der reellen Achse liegen bzw. keine konjugiert
komplexes Polpaar existiert.

1.2.3 Das System zeigt charakteristisches D-Verhalten, da

– es eine Nullstelle im Ursprung gibt.

1 + o(s)
– es sich in der Form G (s) = K∞ · s · 1 + o(s) mit o (s) := α1 · s + α2 · s2 + ... schreiben lässt
– die Sprungantwort für t → ∞ auf Null abklingt.

1.3.1 PIT2 −System

1.3.2 ¡ ¢ ³ ´
T1 · T2 · s2 + T1 · s + 1 · X (s) = Ks + Tb1·s · Z (s)
³ ´ ³ ´
1 1
X (s) K s + Tb ·s Ks · s + Tb
G(s) = = 2
= 2
Z (s) (T1 · T2 · s + T1 · s + 1) (T1 · T2 · s + T1 · s + 1) · s

1
1.4.1 xe (t) = t · σ (t) → Xe (s) =
s2
Beschreibung eines D-Gliedes: GD (s) = KD · s

1 1
Xa (s) = G (s) · Xe (s) = KD · s · = KD ·
s2 s
xA (t) = KD · σ (t)
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1.5.1 Mit den Hilfsvariablen A(s) und B(s) ergibt sich folgendes Blockschaltbild
A(s) B(s)
W(s) G1 G2 G3 X(s)
- -

G4

G5

(1 + G2 · G4 )
(A − B · G4 ) · G2 = B ⇔ A = B (I)
G2
X
B · G3 = X ⇔ B = G3 (II)
(W − B · G3 · G5 ) · G1 = A (III)
I und III gleichsetzen und II einsetzen:

(1 + G2 · G4 )
B = (W − B · G3 · G5 ) · G1
G2 µ ¶
X (1 + G2 · G4 ) X
· = W− · G3 · G5 · G1
G3 G2 G3
X (1 + G2 · G4 ) X
· = W · G1 − · G3 · G5 · G1
G3 G2 G3
X · (1 + G2 · G4 ) = W · G1 · G2 · G3 − X · G1 · G2 · G3 · G5
X · (1 + G2 · G4 + G1 · G2 · G3 · G5 ) = W · G1 · G2 · G3
X G1 · G2 · G3
G= =
W (1 + G2 · G4 + G1 · G2 · G3 · G5 )

2 · K1
1.6.1 ∆z1 (t) = · ∆ẏ (t)
ẏ∗
−4 · K2
1.6.2 ∆z2 (t) = · ∆y (t)
y∗5
K3
1.6.3 ∆z3 (t) = √ · ∆ẋ (t)
2 · ẋ∗
1.6.4 ∆z4 (t) = 2 · K4 · sin (x∗ ) · cos (x∗ ) · ∆x (t)

Kurzlösung Aufgabe 2:
µ ¶
2 m · R2
2.1.1 m+ · ∆ẍ(t) = m · g · cos(ϕ ∗ ) · ∆ϕ (t)
5 R2
7
∆ẍ(t) = g · ∆ϕ (t)
5
7 2 X(s) 5g
2.1.2 s · X(s) = g · Φ(s) ⇔ GS (s) = = 2
5 Φ(s) 7s
2.1.3 Signalflussplan
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u (t ) j& (t ) j (t ) 5g x(t )
&& x& (t ) x(t )
ò 7
ò ò

10

KP

y (t ) xsoll (t )
ò KI

Φ(s) 1
2.1.4 U(s) = sΦ(s) + 10Φ(s) ⇔ GM (s) = =
U(s) s + 10
KI U(s) KI
2.1.5 U(s) = KP ·Y (s) + ·Y (s) ⇔ GR (s) = = KP +
s Y (s) s
1 1 1
2.1.6 FW (s) = = =
1 + GO (s) 1 + GS · GM · GR 5g 1 KP s + KI
1+ 2 · ·
7s s + 10 s
2.2.1
1 1
G( jω ) = =
jω · ( jω + 1)2 − jω 3 + jω − 2ω 2
−1 2ω 2 − j(ω 3 − ω )
= ·
2ω 2 + j(ω 3 − ω ) 2ω 2 − j(ω 3 − ω )
−2ω 2 + j(ω 3 − ω ) −2ω 2 + j(ω 3 − ω )
= =
4ω 4 + (ω 3 − ω )2 ω 6 + 2ω 4 + ω 2
−2ω 2 −2
lim Re {G( jω )} = lim 6 = lim 4 = −2
ω →0 ω →0 ω + 2ω 4 + ω 2 ω →0 ω + 2ω 2 + 1
ω3 − ω 3ω 2 − 1 −1
lim Im {G( jω )} = lim = 6 4 2
= lim 5 3
= = −∞
ω →0 ω →0 ω + 2ω + ω ω →0 6ω + 8ω + 2ω 0

2.2.2
1
lim |G( jω )| = lim =0
ω →∞ ω →∞ ω · (ω 2 + 1)
1
lim arg {G( jω )} = lim
ω →∞ ω →∞ jω · ( jω + 1) · ( jω + 1)
= lim (− arg { jω } − arg { jω + 1} − arg { jω + 1})
ω →∞
³ nω o nω o n ω o´
= lim − arctan − arctan − arctan
ω →∞ 0 1 1
◦ ◦ ◦ ◦
= −90 − 90 − 90 = −270
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2.2.3 Ortskurve

2.3.1
s2 + 18s − 40 (s − 2) · (s + 20)
G(s) = −2500 · = −2500 ·
(s + 100) · (s2 + 100,1 + 10) (s + 0,1) · (s + 100) · (s + 100)
³ s´ ³ s ´
1− · 1+
= 100 µ ¶ ³2 20
s s ´ ³ s ´
1+ · 1+ · 1+
0,1 100 100
³ s´ ³ s ´ ³ s´
1+ · 1+ 1−
= 100 µ ¶ ³2 20 ·³ 2´
s s ´ ³ s ´ 1+ s
1+ · 1+ · 1+
0,1 100 100 | {z 2 }
Allpass
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Kurzlösung Aufgabe 3:

3.1.1

(M + m) · ∆ẍ + m · l · cos(ϕ ∗ ) · ∆ϕ̈ − 2 · m · l · sin(ϕ ∗ ) · ϕ̇ ∗ · ∆ϕ̇ − m · l · sin(ϕ ∗ ) · ϕ̈ ∗ · ∆ϕ

− m · l · cos(ϕ ∗ ) · ϕ̇ ∗2 · ∆ϕ = −∆F
− g · cos(ϕ ∗ ) · ∆ϕ + cos(ϕ ∗ ) · ∆ẍ − sin(ϕ ∗ ) · ẍ∗ ∆ϕ + l · ∆ϕ̈ = 0
Mit ϕ ∗ = 0 → ϕ̇ ∗ = 0 ; cos(ϕ ∗ ) = 1 ; sin(ϕ ∗ ) = 0
(M + m) · ∆ẍ + m · l · ∆ϕ̈ = −∆F (1)
− g · ∆ϕ + ∆ẍ + l · ∆ϕ̈ = 0 (2)

3.1.2
g − s2 l
Aus (2) − g · Φ(s) + s2 X(s) + l · s2 · Φ(s) = 0 ⇔ X(s) = · Φ(s)
s2
In (1) (M + m) · s2 X(s) + m · l · s2 · Φ(s) = −F(s) = (M + m) · (g − s2 l) · Φ(s) + m · l · s2 · Φ(s)
Φ(s) 1 1
G(s) = = 2 2
= 2
F(s) (M + m)ls − m · l · s − (M + m)g Mls − (M + m)g

3.1.3 Pole bei s1 = 1 und s2 = −1. Der Realteil von s1 ist größer null (in rechter s-Halbebene), deswegen ist
die Strecke instabil
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Störgröße
Regelstrecke
Führungsgröße
Regelgröße
jsoll
GR (s ) GM (s ) G(s )

Regler Motor Pendel

M (s )

Messglied
3.1.4

3.2.1 q1 = −0,5 ; q2 = −1 ; q3 = −1 ; q4 = 1 n = 4
p1 = −0,5 + j ; p3 = −0,5 − j m = 2

3.2.2 n − m = 2 Äste enden im Unendlichen

(2 − 1)π π (4 − 1)π 3π π
3.2.3 Winkel der Asymptoten ϕ1 = = ϕ2 = = =−
4−2 2 4−2 2 2
∑ q j − ∑ pi −0,5 − 1 − 1 + 1 − (−0,5 + j − 0,5 − j)
Schnittpunkt der Asymptoten σw = = = −0,25
n−m 4−2
3.2.4 Austrittswinkel
h α aus p1 = −0,5 + j (Regel 8) i
◦ ◦ 1
α + 90 − 90 + arctan 2 + arctan 2 + arctan −1,5 + 180◦ = 180◦
α = 180◦ − 90◦ + 90◦ + 63,4◦ + 63,4◦ − 33,7◦ + 180◦ = 453,2◦ = 93,2◦
Für den Austrittswinkel β aus p2 = −0,5 − j gilt aus Symmetrie-Gründen β = −93,2◦

3.2.5

3.2.6 Der Schnittpunkt der WOK mit der imaginären Achse s1 = 1,66 (s. Aufgabe) ist der kritische Punkt.
Für Kr = KWOK > Kkrit ist der geschlossene Regelkreis stabil

|1,66 j + 0,5| · |1,66 j + 1| · |1,66 j + 1| · |1,66 j − 1|

Kkrit =
|1,66 j + 0,5 − j| · |1,66 j + 0,5 + j|
p p p p
1,662 + 0,52 · 1,662 + 1 · 1,662 + 1 · 1,662 + (−1)2
= p p
0,662 + 0,52 · 2,662 + 0,52
1,73 · 1,94 · 1,94 · 1,94
= = 5,62
0,83 · 2,71
Der Regelkreis ist stabil für Kr = KWOK > 5,62
π
3.3.1 ϕ (∞) − ϕ (0) = 2 · n0 + π · n+
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3.3.2 keine Pole auf imaginärer Achse und ein Pol in rechter s-Halbebene (bei +1)
→ n0 = 0, n+ = 1 → ϕ (∞) − ϕ (0) = +180◦
Im

0.8

0.6

0.4

0.2

- 0.177
w =0 w ®¥
0
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Re

3.3.3 I II III IV

Bereich I:
1
−∞ < − < −2,5 0 < KWOK < 0,4 ϕ (∞) − ϕ (0) = 0◦ −→ instabil
KWOK
Bereich II:
1
− 2,5 < − < −0,177 0,4 < KWOK < 5,65 ϕ (∞) − ϕ (0) = −180◦ −→ instabil
KWOK
Bereich III:
1
− 0,177 < − < −0 5,65 < KWOK < ∞ ϕ (∞) − ϕ (0) = 180◦ −→ stabil
KWOK
Bereich IV:
1
+0 < − <∞ − ∞ < KWOK < −0 ϕ (∞) − ϕ (0) = 0◦ −→ instabil
KWOK