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Elias Kickinger

3. Leistungshalbleiterbauelemente:
In der Leistungselektronik werden die Halbleiter nur im Schalterbetrieb eingesetzt, da ansonsten die Verlustleistungen zu gro wrden. Dabei unterscheidet man 2 Arten von Halbleiterschaltern:

Solche, die sich nur einschalten lassen und erst wieder ausschalten, wenn die Versorgungsspannung wegfllt (Thyristoren) Solche die durch eine Steuerspannung beliebig ein und ausgeschaltet werden knnen (bipolar Transistor, MOS-FET, IC, BT,).

3.1 Thyristor
Der Thyristor ist ein Vierschicht Halbleiterelement.

A Anode K Kathode G Gate Funktion: Die unteren 3 Halbleiterschichten bilden einen NPN-Transistor, dessen P-Zone so schwach dotiert ist, dass sie durch einen entsprechenden Stromimpuls mit Elektronen berflutet werden kann. Dadurch verschwindet die P-Schicht vorbergehend und es bleibt ein groer P-N-bergang brig. Nun verhlt sich der Thyristor wie eine Diode. Durch den nun flieenden Hauptstrom bleibt die berflutung der P-Zone aufrecht und der Thyristor bleibt leitend. Zum Einschalten bentigt man daher nur einen kurzen Stromimpuls (Zndimpuls). Bei umgekehrter Polaritt verhlt sich der Thyristor wie eine sperrende Diode. Daher wirkt der Thyristor wie eine steuerbare Gleichrichterdiode (engl.: SCR = silicon controlled rectifier).

Industrielle Elektronik Schaltsymbol: (p-Gate Thyristor)

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In seltenen Fllen werden auch Komplementrtypen verwendet, bei diesen ist das steuernde Element der PNP-Transistor, den die oberen drei Halbleiterschichten bilden. Dieser wird mit einer negativen Spannung von Anode und Kathode gezndet. Schaltsymbol: (n-Gate-Thyristor)

Eingangskennlinie:

Um ein sicheres Znden zu gewhrleisten, werden relativ hohe Zndstrme bentigt, um dabei den Halbleiter nicht zu zerstren (Ptot) verwendet man kurze Zndimpulse. Erzeugung der Zndimpulse:

Industrielle Elektronik Ausgangskennlinie:

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Durchlasskennlinie Sperrkennlinie

UBF forward breakdown Voltage UBR reverse breakdown Voltage IH Haltestrom Das Ausgangskennlinienfeld besteht aus mehreren Kennlinien. Im ausgeschalteten Zustand liegt die Sperrkennlinie des mittleren PN-bergangs vor. Bricht dieser durch, so entsteht ein leitender PNbergang und die Kennlinie wechselt zu jeder einer leitenden Diode. Erst bei unterschreiten des Haltestroms IH wechselt der Ausgang wieder zur Sperrkennlinie. Die Durchbruchsspannung des PN-bergangs wird durch die Hhe des Gatestroms IG beeinflusst, d.h. je geringer die Spannung ist bei der der Thyristor gezndet werden soll, desto mehr Gatestrom ist erforderlich. Die max. Spannung bei der der Thyristor auch ohne Gatestrom zndet wird auch als berkopfzndspannung verwendet. Sie darf im normalen Betrieb NIE erreicht werden. einzige Ausnahme: berspannungsableiter (4-Schicht-Dioden)

Wenn es mglich ist, durch Ableiten des Hauptstromes die Gatezone von Ladungstrgern frei zu bekommen, so beginnt der Thyristor wieder zu sperren. Dazu ist aber ein entsprechender negativer Gatestrom zu erzeugen und dies ist nur mglich, bei einer entsprechenden Bauform des Thyristors. Diese spezielle Art von Thyristoren, die sich auch abschalten lassen, nennt man:

Gate turn off Thyristor = GTO


Schaltzeichen von GTO:

Anwendung von Thyristoren: Phasenanschnittsteuerung, kann zum Dimmen verwendet werden!

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Zndwinkel Stromflusswinkel + = 180

Steigt nach dem Nulldurchgang die Netzspannung an so beginnt ber den Widerstand R ein Gatestrom zu flieen. Sobald dieser gro genug ist um den Thyristor zu znden, fliet der gesamte Strom ber den Thyristor und der Verbraucher ist eingeschaltet. ber den Widerstand kann eingestellt werden, ab welcher Spannung der Thyristor zndet. Der Abstand zwischen Spannungsnulldurchgang und Zndzeitpunkt wird als Zndwinkel Bezeichnet. Der Rest bis zum nchsten Spannungsnulldurchgang wird als Stromflusswinkel bezeichnet. Je hher der Widerstand, desto hher der Zndwinkel. Mit dieser Schaltung sind aber keine Zndwinkel >90 mglich. Nachteil: unstabiler Zndzeitpunkt, da die Eingangskennlinie eine sehr hohe Streuung aufweist. Abhilfe:

Durch den zustzlichen Kondensator entsteht ein R-C-Spannungsteiler. Dieser verursacht eine Phasenverschiebung der Zndspannung gegenber der Netzspannung, wodurch auch Zndwinkel >90 mglich sind.

Diac = diode for alternating current Triggerdiode


Schaltsymbol:

Dient zur Stabilisierung des Zndzeitpunktes, da dieser erst durchbricht wenn die Spannung gro genug ist fr eine sichere Zndung des Thyristors. Diac Dreischichtdiode

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25-30V

Beim Einschalten des Thyristors ist immer drauf zu achten, dass der Strom nicht zu schnell ansteigt. Dies ist deshalb ntig, da whrend des Zndvorganges eine gewisse Zeit vergeht bis der Thyristor bis ber seinen gesamten Querschnitt leitet. Steigt der Strom zu schnell an, so muss dieser ber jenen Teil des Thyristors flieen der bereits leitet, wodurch die zulssige Stromdichte an diesen Stellen berschritten wird thermische Zerstrung. Zum begrenzen des Stroms werden Induktivitten verwendet.

Um den Thyristor vor entstehenden Selbstinduktionsspannungen zu schtzen werden zustzliche RCGlieder bentigt. Das RC-Glied bildet zusammen mit der Induktivitt einen Schwingkreis der die Energie in einigen Schwingungen abbaut.

Nachteil: Gleichrichterwirkung des Thyristors, damit knnen die negativen Halbwellen des Thyristors nicht genutzt werden.

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3.2 Triac (triode for alternating current)

H Hauptelektrode Vorteil: keine Gleichrichterwirkung Verwendung: - als Wechselstromsteller sowohl 1-phasig als auf 3-phasig: Phasenanschnittsteuerung Schwingungspaketsteuerung

3.2.1 Phasenanschnittsteuerung

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Schnell auslsende Sicherung

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Begrenzung des Stromaufbaus

230 V AC

LC-Tiefpass unterdrckt Strungen, die ans Netz zurckgegeben werden. Derartige Schaltungen werden auch zur Drehzahleinstellung bei Elektrowerkzeugen und Haushaltsgerten verwendet (mit Reihenschlussmotor). Nachteil der Phasenanschnittsteuerung: Es entstehen steiler Schalflanken, die zu hochfrequenten Strungen fhren. Bei der Schwingungspaketsteuerung werden deshalb nur ganze Halbwellen durchgelassen, wobei sich der Mittelwert aus einer Reihe von durchgelassenen bzw. nicht durchgelassenen Halbwellen ergibt.

3.2.2 Schwingungspaketsteuerung
u(t)

Tastgrad:

Hier treten keine steilen Schaltflanken mehr auf, dafr ist der bermittelungszeitraum deutlich grer. Bsp.: fN = 50 Hz Einstellgenauigkeit von 1% 100 Halbwellen Aufgrund dieser Trgheit wird die Schwingungspaketsteuerung bei Heizungssystemen verwendet. Nachteil: ist fr schnelle Systeme z.B. Dimmer nicht geeignet (Lampe flackert) Verwendung: als Wechselstromschalter

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3.2.3 Wechselstromschalter
Man kann einen Triac auch dazu verwenden, um Wechselstrom ein- oder auszuschalten, wobei die Schaltzeitpunkte im Spannungsnulldurchgang liegen. Damit knnen mechanische Relais ersetzt werden. Man spricht von einem Halbleiterrelais (engl. SSR = solid state relay).

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3.3 Leistungs-MOS-FET
MOS-Fets haben gegenber bipolaren Transistoren den Vorteil, dass im statischen Betrieb keinen Steuerstrom bentigen. Dies vereinfacht die Ansteuerung. Nur wren der Schaltphasen muss die Gate-Elektrode umgepolt werden und es fliet kurzzeitig Strom. Bei der klassischen Bauform eines MOS-Fets (horizontaler Kanal) ist der Drain-Source-Widerstand relativ hochohmig und daher der FET nur fr kleine Strme geeignet. Deshalb verwendet man bei MOS-Fets eine vertikale Struktur:

Zum isolieren wird SiO2 verwendet ++++++

Durch die Vertikale Struktur ist es nun mglich, viele Transistoren (100) auf einem Chip parallel zu schalten. Dadurch knnen entsprechend hohe Strme geschalten werden. Das parallel schalten des MOS-Fets ist deshalb mglich, da er einen positiven Temperaturkoeffizienten aufweist. Dies funktioniert bei bipolaren Transistoren NICHT!! Der bei dieser Struktur entstandene PN-bergang wirkt als Freilaufdiode. Bei greren Strmen ersetzt sie aber jedoch NICHT eine externe Diode! Bei der Ansteuerung eines MOS-FETs ist zu beachten, dass der Transistor eine Kapazitive Last fr die Steuerstufe darstellt, die entsprechend niederohmig angesteuert werden muss: Schlecht! RC CG,D Gegentaktendstufe

CG,S

Der Einschaltvorgang wird durch das Aufladen des RC-Gliedes verlangsamt, wodurch die Verlustleistung am MOS-FET steigt. Das Ausschalten erfolgt aber ber den Transistor sehr schnell.

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Normale Logikausgnge besitzen eine Gegentaktendstufe. Vielfach werden bei Leistungs-MOS-FETs heute zustzlich elektronische Schaltungen integriert, wie Treiberstufen, Strommess- und Begrenzungsschaltungen, Temperatur- und Kurzschlussberwachungen, usw Smart power device: Vielfach werden bei Leistungs-MOS-FETs heutzutage zustzliche elektronische Schaltungen integriert. Z.B.: Treiberstufen, Strommess- & Begrenzungsschaltungen, Temperatur- und Kurzschlussberwachungen (siehe iBhmer S. 426-428)

3.4 IGBT = insulated gate bipolar Transistor


Der Hauptnachteil eines MOS-FETs ist die Verlustleistung, die quadratisch mit dem Strom steigt, da der Drain-Source-Kanal ein ohmsches Verhalten zeigt. Bei bipolaren Transistoren steigt die Verlustleistung jedoch nur linear mit dem Strom. Deshalb funktioniert man dort noch eine zustzlich P-Schicht oder Drain-Source-Kanal zu einem PNP Transistor um und erhlt so einen IGBT.

parasitrer Thyristor

Durch Anlegen einer UGS werden Ladungstrger in die Basiszone des PNP-Transistors injiziert, wodurch dieser zu leiten beginnt. Der IGBT stellt somit eine Komplementrdarlington-Schaltung(bipolar PNP-Tr. + n-Kanal MOS-Fet) dar. Komplementrdarlington-Schaltung: (=D) Schaltsymbol:

(=S) Die IGBTs lassen sich genauso ansteuern wie MOS-FETs. Es knnen dieselben Treiberbausteine verwendet werden. Es lassen sich Strme bis zu einigen 100 Ampere schalten, bei Spannungen bis zu 1400V. Ein Nachteil des IGBTs ist die Empfindlichkeit gegenber Stromspitzen, da dann die parasitre Thyristorstruktur zndet. 10

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4. Stromrichtertechnik
Schaltungen, die Strom und Spannung in ihrer Gre verndern. (z.B.: Frequenz, Art AC-DC, Hhe der Spannung) Unter Stromrichter versteht man elektronische Schaltungen, die elektrischen Strom in seiner Art (AC/DC) oder Gre (Effektivwert, Frequenz, Phasenzahl [1-/3-phasig]) ndern. Je nachdem welche dieser Gren gendert wird unterscheidet man zwischen Gleichrichter, Wechselrichter, Gleichstromsteller, Wechselstromsteller (Phasenanschnittsteuerung / Schwingungspaketsteuerung) oder Frequenzumrichter (ndert die Frequenz). Eine andere Art der Einteilung kann nach der Art der Kommutierung durchgefhrt werden. Unter Kommutierung versteht man das Umschalten von einem Zweig des Stromkreises auf den nchsten. (vergleiche mechanische Kommutierung beim Gleichstrommotor)

Art der Kommutierung:


Netzgefhrte (natrliche) Kommutierung: Gleichstromrichter, netzgefhrte Wechselrichter, Direktfrequenzumrichter Erzwungene Kommutierung: Gleichstromsteller, Wechselrichter ohne Netzanbindung (z.B.: Ausgangsstufe von Zwischenkreis Frequenzumrichter) ohne Kommutierung: Schaltregler (DC/DC), Wechselstromsteller,

4.1 Netzgefhrte Stromrichter


4.1.1 Ungesteuerte Gleichrichter Bei diesen erfolgt der Energiefluss nur vom Wechsel- ins Gleichstromnetz. Die Hhe der Ausgangspannung ist nicht einstellbar, sie ist durch die Art der Schaltung vorgegeben. Als Halbleiterbauelemente werden nur Dioden verwendet.

Einpulsgleichrichter M1U (E1U)


Art der Steuerung U Zug Frequenzvervielfachung = 1 E Einwegschaltung Art der Schaltung M Mittelpunktschaltung

L UAV t 1/f

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Diese Schaltung besitzt wenige praktische Bedeutung, da der Mittelwert der Ausgangsspannung sehr niedrig ist, die Welligkeit sehr hoch ist und Stromlcken auftreten.

Zweipulsgleichrichter M2U
Frequenzverdopplung U U1 UAV D1 D2 D1

1/f

Bei dieser Schaltung ist der Mittelwert der Spannung doppelt so hoch und es treten nur mehr punktuelle Spannungslcken auf.

Zweipuls Brckenschaltung B2U


Der Nachteil der Mittelpunktschaltung ist, dass immer ein Trafo bentigt wird, um die Mittelanzapfung zu Verfgung zu stellen.

Dieses Problem kann man umgehen, indem man die Last zwischen 2 Mittelpunktschaltungen anschliet. Bei der positiven Halbwelle leiten die Diode D1 und D4, bei der negativen Halbwelle D2 und D3. Die Eigenschaften der Schaltung sind identisch mit denen der M2U.

Dreipulsmittelpunktschaltung M3U:

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Es leitet immer jene Diode, deren Phase die hchste Spannung aufweist. D.h. es werden abwechselnd die Dioden D1, D2 und D3 leitend. Das Umschalten von einer Phase zur nchsten (kommutieren) erfolgt jetzt alle 6,6ms ( ). Da die Kommutierung nicht mehr im Spannungsnulldurchgang passiert, treten auch bei ohmscher Last keine Stromlcken mehr auf und der Gleichrichtwert ist hher. Vorteil: hherer Gleichrichtwert, Welligkeit(=Brummspg.) geringer (UBRSS weniger, bei M2U: UBRSS=US) Der Nachteil der M3U Schaltung ist der Dreileiter, ber den der gesamte Strom zurckfliet. ( )

Sechspulsbrckenschaltung B6U: Schaltet wenn die Last zwischen 2 M3U-Brcken, so wird der Neutralleiter berflssig. B6U

Da nun die Last zwischen 2 Auenleitern hngt kommt es zu einer Verdopplung der Pulszahl. D.h. die Kommutierungszeitpunkte liegen jetzt nur mehr 3.3ms (bei 50Hz) auseinander. Die Welligkeit wird geringer, und der Gleichrichtwert hher. UAV=0.955*Us = (6/)*sin(30) UAV=1,65*UStrang US Auenleiterspannung

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Industrielle Elektronik Bsp.: Niederspannungsnetz UStrang=230Veff => 325V M3: UAV=0.827*325V=269V B6: UAV=1.65*325V =537V 4.1.2 Gesteuerte Gleich-, Wechselrichter

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Bei gesteuerten Gleichrichtern werden die Dioden teilweise, oder ganz durch Thyristoren ersetzt. Dadurch lsst sich die hher der Ausgangsspannung einstellen, bzw. es ist auch Wechselrichterbetrieb mglich.

M2C- Schaltung(ccontrolled)

Bei rein passiven Lasten kann ber den Zndwinkel der Thyristoren der Gleichrichtwert eingestellt werden. Bei aktiven Lasten, bei denen UL auch negativ werden kann, bleibt ein Thyristor negativ leitend bis die anderen gezndet werden. In diesem Fall treten negative Leistungen auf, d.h. es wird Energie ans Netz zurck geliefert. Ab einem Zndwinkel von 90 ist nun die zurckgelieferte Energie grer als die aufgenommene Wechselrichtergrenze Bei > 90 arbeitet die Schaltung nun als Wechselrichter.

ohmsch-induktive Last:

Erreicht die Netzspannung ihren Nulldurchgang, so beginnt die Induktivitt eine Selbstinduktionsspannung zu erzeugen, um den Strom aufrecht zu erhalten. Der Thyristor bleibt solange leiten, bis durch znden des anderen Thyristors die Spannung umgepolt wird. Der bis dahin leitende Thyristor wird zum Lschen gezwungen.

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Industrielle Elektronik =90 Wechselrichtergrenze <90 Gleichrichterbetrieb >90 Wechselrichterbetrieb

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Eine Spule besitzt in der Regel nicht genug Energie um dauerhaft Energie ans Netz liefern zu knnen. Es gibt aber noch andere Gleichspannungserzeuger, die dies knnen. Zum Beispiel: Gleichstrom Motoren im Bremsbetrieb, Solarzellen, Brennstoffzellen Beachte: Beim Znden eines Thyristors wird durch eine negative Spannung der andere automatisch gelscht. Dies funktioniert umso besser, je grer die Spannung ist. Bei kleinen Spannungen funktioniert dies nur schleppend, daher sind Zndwinkel nahe 180 kritisch, da es hier zu einem Kurzschluss kommen kann (Kippen des Wechselrichters). Daher darf ein maximaler Zndwinkel nicht berschritten werden(Kippgrenze ~165-170).

Gesteuerte 2Puls-Brckenschaltung (B2C)

Hier werden abwechselnd die Thyristoren V1, V4 bzw. V2, V3 gezndet. Die Eigenschaften sind identisch mit denen der M2C-Schaltung. Und es wird kein Trafo mit Mittelpunktanzapfung bentigt. Prinzipiell knnen bei dieser Schaltung auch 2 Thyristoren durch Dioden ersetzt werden, da dies am Stromfluss nichts ndert, man spricht dann von einer Halbesteuerten Brcke.

halbgesteuerte 2Puls-Brckenschaltung (B2H)


Bei der Halbgesteuerten Brcke werden 2 Thyristoren durch 2 Dioden ersetzt. Da es gengt pro Schaltungszweig ein steuerbares Element zu haben. Bei rein ohmscher Last verhlt sich diese Schaltung genauso wie die B2C. Bei aktiver Last gibt es jedoch einen Unterschied, wenn sich nmlich die Spannung an der Last umkehrt werden die beiden Dioden leitend und schlieen die Last kurz. (sie wirken als LFreilaufdioden) Somit ist keine Netzrckspeisung, und damit kein Wechselrichterbetrieb mglich.

Daher werden halbgesteuerte Brcken nur bei rein passiven Lasten z.B. Heizung, Beleuchtung, Akkuladegerte, Elektrolyseanlagen, usw. verwendet. Welche Halbleiterthyristoren und welche Dioden sind ist egal, es mssen pro Strompfad immer 1 Thyristor und 1 Diode vorhanden sein.

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Kennlinie fr B2C und B2H:

Daher gibt es 3 Mglichkeiten: B2HZ (Z zweipaarig) B2HA (A anodenseitig) B2HK (K kathodenseitig) Th1, Th2 bzw. Th3, Th4 Th2, Th4 Th1, Th3

gesteuerte 3Puls-Schaltung (M3C)

R L

ber den Zndwinkel kann wiederum eingestellt werden, wie viel Energie vom Netz gezogen oder zurckgeschickt wird.

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Bei 90 wird im Mittel keine Energie transportiert. Ab 90 tritt bei aktiver Last wieder die Wechselrichtergrenze auf. Ebenfalls ist zu beachten, dass bei zu groen Zndwinkeln (180) der Wechselrichter wieder kippen kann. Werden daher begrenzt! Bezglich des Steuerverhaltens reagiert die M3C schneller als die M2C, da hier die mglichen Zndzeitpunkte alle 6,6ms liegen. M2C: tZ = 10ms M3C: tZ = 6,6ms

T= 20ms (bei 50Hz)

gesteuerte 6-Puls-Brckenschaltung (B6C)

R L

Der Vorteil der B6C gegenber der M3C ist wieder derselbe wie bei ungesteuerten Schaltungen, d.h. hhere Ausgangsspannung, kleinere Welligkeit, kein Neutralleiter.

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Dadurch, dass die Kommutierungszeitpunkte 60 auseinander, daher sinkt die Reaktionszeit auf 3,3ms. Die Welligkeit der B6C ist geringer als der M3C. Zndwinkel 0-60: reiner Gleichrichterbetrieb Zndwinkel 60-120: bergang Wechselrichterbetrieb (Wechselrichtergrenze 90) Zndwinkel 120-150: reiner Wechselrichterbetrieb aktive Last:

passive Last:

Neben der Vollgesteuerten B6C gibt es auch noch eine halbgesteuerte B6H-Brcke, wobei man zwischen B6HA und B6HK unterscheidet. Bei der B6H ist wiederum keine Netzrckspeisung mglich.

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4.2 Stromrichter mit erzwungener Kommutierung


Diese erzeugen die Ausgangsspannung aus einem Gleichstromkreis, dadurch kann die Kommutierungsfrequenz frei gewhlt werden und die Reaktionsgeschwindigkeit ist nicht nach oben begrenzt. Grundprinzip der erzwungenen Kommutierung ist die Pulsweitenmodulation (PWM).

Pulsweitenmodulation (PWM):

Der bermittelungszeitraum ist die Periode T, d.h. je hher die PWM-Frequenz, desto schneller kann die Hher der Ausgangsspannung gendert werden. Die minimale Periodendauer ist nur durch die Halbeiter(Schaltzeiten des Transistors) begrenzt. Typische PWM-Frequenzen liegen heute zwischen 20kHz-40kHz.

Erzeugung des PWM-Signals:

z.B.: 8Bit Auflsung 19

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Sehr viele Microcontroller haben eine PWM-Unit integriert. Die PWM-Unit stellt so einen seriellen Digital/Analog-Wandler.

Prinzip der PWM:

Gleichspannung ein und ausschalten, Mittelwert bilden mittlere Ausgangsspannung

4.3 Drehzahlsteuerung von Motoren


Motoren knnen in 4 Betiebszustnden arbeiten (Motor-/Generator-Betrieb, linksdrehend und rechtsdrehend) Vierquadrandtendiagramm: I~M I. II. III. IV. U~n III Rechtslauf, Motorbetrieb Linkslauf, Generatorbetrieb Linkslauf, Motorbetrieb Rechtslauf, Generatorbetrieb

II

IV

Je nach Anwendung unterscheidet man:


o 1-Quadrandten-Betrieb I (III) der Motor wird nur in einer Richtung beschleunigt (z.B.: Lfterantriebe, Pumpenantriebe,...) 2-Quadraten-Betrieb I-II: Rechtslauf beschleungigen, Linkslauf bremesen (z.B.: Kranantriebe, Aufzge,) III-IV: Linkslauf beschleunigen, Rechtslauf bremsen (z.B.: Elektrofahrzeuge, Lokomotiven,) 4-Quadrandten-Betrieb alle Arten von Servoantrieben

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Industrielle Elektronik 4.3.1 Gleichstrommotor:

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Ansteuerung ber netzgefrhte Stromrichter;:


I-III Betrieb B2H, B2C, M2C, M3C, B6H, B6C I-II Betrieb B2C, M2C, M3C, B6C I-IV, I-II-III-IV Betrieb 2xB6C, Umkehrstromrichter

Bei dieser Schaltung ist kein echter 4-Quadrandten-Betrieb mglich, da bei nderung der Stromrichtung zuerst ein Steuersatz abgeschaltet werden muss, bevor der 2. aktiv wird. Whrend dieser Phase ist der Motor fhrungslos. Umkehrstromrichter:

LK Kommutierungsdrossel

Hier sind stets beide Stromrichterstze aktiv und arbeiten entgegengesetzt. Der Nachteil dieses Stromrichters sind die Kreisstrme, die stndig flieen. Diese mssen durch die Kommutierungsdrosseln begrenzt werden.

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Versorgung aus dem Gleischstromnetz:


1-Quadrandten-Betrieb:

Ansteuerung erfolgt ber PWM. 2-, 4-Quadrandten-Betrieb:

Im einfachsten Betriebsfall werden alternierend die Transistoren T1, T4 bzw. T2, T3 ber ein PWM-Signal gesteuert. Diese Ansteuerung hat aber den Nachteil, dass wrend der Drehrichtungsumschaltung der Antrieb wieder fhrungslos ist. Deshalb gibt es noch die Mglichkeit der Ansteuerung mit versetzter PWM: U USteur+ Jedes PWM-Signal steuert somit eine Halbbrcke. t USteur 4 T1 t T4 t

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Industrielle Elektronik 4.3.2 Drehfeldmotoren

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Die Drehzahl von Drehfeldmotoren hngt von der Frequenz ab, deshalb werden hier sogenannte Frquenzumrichter bentigt. Direktfrequenzumrichter: Erzeugen mittels 3 Umkehrrichter 3 um jeweils 120 versetzte sinusfrmige Spannungen, wobei jede Spannung durch periodisches ndern der Zndwinkel gebildet wird. Da die Verstellung der Zndwinkel nich beliebig schnell erfolgen kann, sonder an die vom Netz vorgegebenen Kommutierungszeitpunkte gebunden ist, knnen nur Frequenzen bis zur halben Netzfrequenz erzeugt werden.

UmkehrStromrichter 1

L1
L2 L3

UmkehrStromrichter 2

M 3~

UmkehrStromrichter 3

Aufgrund des hohen Wirkungsgrades und der niedrigen Frequenzen werden Direktfrquenzumrichter nur bei sehr hohen Leistungen eingesetzt. (bis zu 15MW) Verwendung: Bergbaumschinen Zwischenkreisfrequenzumrichter: Ist die hufigere Art um Frequenzrichten. Sie erzeugen aus einem Gleichstrom-Zwischenkreis mithilfe einer transistorgesteuerten B6-Brcke durch eine Sinusbewertete PWM die 3, um 120 verschobene, Spannungen.

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ber die Freilaufdioden wird Energie in den Gleichstromzwischenkreis zurckgeschickt, wenn der Motor gebremst wird. (H-Brcke)

Die Engerie, die vom Motor in den Zwischenkreis zurckgeschickt wird, ldt den Zwischenkreiskondensator auf, wodurch die Spannung steigt. Ist zu viel Engergie im Zwischenkreis vorhanden, so muss sie abgebaut werden. Dazu gibt es mehrere Mglichkeiten:
Netzrckspeisung ber Umkehrstromrichter: Diese Methode ist aber aufwendig und teuer selten verwendet! Bremsenergie in Wrme umsetzen: mit Bremswiderstand engl. Bleeder bzw. Bei greren Maschinen oder Anlagen wird ein gemeinsamer Gleichstromzwischenkreis fr alle Antriebe verwendet. Dadurch verteilt sich die Energie zwischen den Antrieben und es muss weniger in den Bremswiderstnden vernichtet werden.

Zwischenkreisfrequenzumrichter werden hufig in der Antriebstechnik fr kleine bis mittlere Leistungen (bis zu 100kW) in Kombination mit Asynchronmotoren eingestzt. In letzter Zeit werden sie auch zum Antrieb von Servo-Achsen, als billige Alternative fr Gleichstrommotren, oder elektrisch Kommutierte Gleichstrommotren eingesetzt.

4.3.3 Drehzahlsteuerung von elektronisch Kommutierende Gleichstrommotoren (BLDC = brushless DC-Motor) AC Servermotoren

RA

BE

Vorteile des Gleichstrommotors: Hohes Anzugsmoment Einfache Drehzahlverstellung ber die Hhe der Ankerspannung Kein Kippen Nachteile des Gleichstrommotors: Kommutator und Brsten bilden Verschleiteile: erzeugen Brstenfeuer Hochfrequente Strungen Zustzliche Laufgerusche Vorteile der Drehfeldmotoren: Keine Brsten, keine Kommutator Nachteile der Drehfeldmotoren: Geringes(asynchron) bis kein(synchron) Anzugsmoment Kippen bei berlastung

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Beim elektronisch kommutierten Gleichstrommotor BLDC versucht man die Eigenschaften beider Motoren zu kombinieren, ohne dass deren Nachteile auftreten. Funktionsprinzip: Das Verhalten eines Gleichstrommotors titt immer dann in Erscheinung, wenn Lufer und Erregerfeld normal aufeinander stehen. Dabei ist es egal, ob die Felder im Raum ruhen oder sich drehen. Dies wird beim BLDC so realisiert, dass der Lufer ein fixes Magnetfeld erzeugt (Permanentmagnet) und das Erregerfeld Drehfeld ist, welches durch einen Stromrichter in seiner Frequenz so geregelt wird, sodas es stets senkrecht auf dem Lufer steht. Vom Aufbau handelt es sich also um einen Synchronmotor, dieser enthlt aber zur Rotorpositionserfassung zustzlich noch Magnetfeldsensoren.

UB

L3

Das Drehfeld wird hier meist durch eine sogenannte Blockkommutierung erzeugt.

Durch die Induktivitt der Motorwicklungen erhlt der Strom einen einigermaen sinusfrmigen Verlauf. Der Takt fr das Umschalten der Transistoren wird durch die augenblickliche Position des Rotors vorgegeben und diese wird ber entsprechende Sensoren erfasst. Die Drehzahl, die sich einstellt hngt von der Spannung UB ab. ber PWM wird nun eingestellt, welche Spannung die Kondensatoren tatschlich auf die Spulen schalten. 25

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Nachteil: sehr teuer Anwendung: Ursprnglich fr klein und kleinst Leistungen entwickelt fr Kleinmotoren (Antriebe fr Tonbandgerte, CD-Laufweke, Disketten-Laufwerke, Plattenspieler, Lfter, usw.) Durch die Entwicklung von sehr starken magneten (Samarium-Kobalt, Nickel-Neodyn) wurde es auch mglich Antriebsmotoren in der Servotechnik und fr Elektrofahrzeuge zu realisieren. (heute sind Leistungen von 30-40kW mglich Servomotoren)

5. Regelungstechnik

Buch S. 42

Definition: Systeme, die sich selbst kontrollieren

5.1 Grundbegriffe
In der Regelungstechnik geht es darum, technische Systeme (technische Prozesse) so zu beeinflussen, dass sich selbstttig am Ausgang der gewnschte Zustand einstellt. Dabei unterscheidet man: Steuern eines Prozess z(t) y(t) Eingangsgrte (Stellgre) x(t) Ausgangsgre (Steuergre) z(t) Strgre

y(t)

technischer Prozess

x(t)

Hier wird die Stellgre so vorgegeben, dass sich am Ausgang der zu erwartende Wert einstellt. (unter der Voraussetzung eines bestimmten Systemverhaltens) Dabei kann es durch Strgren zu einer erheblichen Abweichung vom gewnschten Ausgangswert kommen. Unter Strgre versteht man von auen einwirkende Gren, die nicht kontrolliert werden knnen (Wetter bei Heizungssystemen, Last am Motor). Sie verursachen Abweichungen des Ausgangswertes.

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Beispiele:

Prozess
Elektromotor Heizung Netzgert

Stellgre y(t)
Spannung Heizleistung Potentiometerstellung

Steuergre x(t)
Drehzahl Temperatur Spannung

Strgre z(t)
Lastmoment Umgebungstemperatur Laststrom

Sind die Abweichungen der Ausgangsgre unzulssig hoch, so muss der Prozess geregelt werden. Regeln eines Prozesses: z(t) y(t) Eingangsgrte (Stellgre) x(t) x(t) Ausgangsgre (Regelungsgrte, Istwert) z(t) Strgre

w(t)

e(t) -

Regler

y(t)

technischer Prozess

e(t) = w(t) - x(t)

w(t) Fhrungsgre (Sollwert)


e(t) ..Regelabweichung, Soll-Ist-Differenz

Der Regler hat hier die Aufgabe, die Abweichung zwischen Sollwert und Ist-Wert durch Vorgabe einer geeigneten Stellgre x(t) mglichst gering zu halten. Ein technischer Regelkreis enthlt zustzlich noch einen Sensor (Messglied) zur Umformung des Ist-Wertes in eine fr den Regler verarbeitbaren Gre. Enthlt auerdem noch ein Stellglied, welches die Ausgangsgre in die tatschliche Stellgrte umwandelt. Beispiel: Spannungsregler Stellglied Messglied

Sollwertgeber technischer Prozess

Regler

Regelabweichungen knnen auftreten durch Strgren und durch Fhrungsgrennderungen. Je nach Aufgabenstellung unterscheidet man deshalb zwischen Festwertregelung.

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Festwertregelung Hier bleibt die Fhrungsgre konstant bzw. ndert sich nur sehr selten und der Regler hat die Aufgabe Strgren auszuregeln. Beispiele: Spannungsregler, Temperaturregelung, Fllstandsregelung, Druckregelung, Festwertregelung Hier ndert sich die Fhrungsgre stndig. Der Regler hat somit die Aufgabe sowohl der Fhrungsgre zu folgen als auch auftretende Strgren auszuregeln. Beispiel: Lageregelung fr Servoachsen z.B. bei Werkzeugmaschinen und Robotern Im gnstigsten Fall treten hier keine Strgren auf z.B. Laserschneidmaschine (es entstehen hier keine Krfte!) Bei zerspanender Bearbeitung, z.B. Frsen, ist die Rckwirkung und damit die Strgre am hchsten.

5.2 Signalflussplne
Signalflussplne dienen dazu, die Zusammenhnge zwischen den einzelnen Komponenten eines Prozesses grafisch darzustellen. Signalflussplne beinhalten deshalb Kstchen um die einzelnen Komponenten eines Prozesses dazustellen zu knnen.

Eingangsgre

technischer Prozess

Ausgangsgre

Die Wirkungslinien (Pfeile) kennzeichnen einen rckwikungsfreien Fluss physikmalischer Gren (Strom, Spannung, Kraft, Geschwindigkeit) Bsp.: Widerstand ( ) i(t) ( )

u(t)

u(t)

i(t)

Widerstand mit Temperaturabhngigkeit: u(t) i(t) ? (t) Bsp.: Kondensator: ( ) () () ()

( )

( ) ( ( )

28

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i(t)

()

u(t)

u(t)

i(t)

In diesen Beispielen sind die drei wichtigsten Grundfunktionen von bertragungsblcken enthalten. Diese sind: Proportionalglied (P-Glied): Kp Parameter

y(t)

x(t)

Sprungantwort Unter Sprungantwort versteht man die Reaktion eines Systems auf eine sprungartige nderung der Eingangsgre (einschalten). Integralglied (I-Glied): KI y(t) x(t) ( ) ( )

Differentialglied (D-Glied): KD y(t) x(t) ( )


( )

Anmerkung: Wenn mglich sollten Differenzierer in Signalflussplnen vermieden werden, da ihre Sprungantwort (unendlich schmaler und unendlich hoher Nadelimpuls) Probleme bereitet. Beispiele: RC-Tiefpass: U1(t)

R C i(t) U2(t) U1(t)

U2(t)

physikalische Zusammenhnge: ( ) ( ) ( ) U1(t)


( ) ( )

UR(t)

i(t)

U2(t)

U2(t)

29

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Neben den bertragungsblcken werden noch zwei weitere Elemente in den Signalflussplnen bentigt: Verzweigungspunkte: x(t) x(t) x(t) Diese werden bentigt, um eine Gre auf mehrere Stellen wirken zu lassen. Die Gre wird dabei nicht aufgeteilt! Summationspunkte: x1(t) y(t)
+/

x2(t) Das Vorzeichen steht rechts vom Pfeil. Plus kann weggelassen werden, wenn subtrahiert werden muss, schreibt man ein Minus davor. In einen Summationspunkt knnen beliebig viel Signale mnden, sie mssen nur alle die gleiche physikalische Eigenschaft haben. Fr Summationspunkte gelten Kommutativ- und Assoziativgesetz! RC-Hochpass C ( ) U1(t) R U2(t) ( )
( )

( ) ( )

( )

U1(t)

U2(t)

UC(t) Reale Spule:

i(t)

R U(t) L

( ) ( ) ( )

30

Industrielle Elektronik 4. ) L R C U1

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U2

( )

( )

() ()

()

()

()

() ()

()

5.) RG R1 UD U1 + U2

-V0 U1 ( ) UR1 R1 i(t)

UD U2 URg

U2

UD

31

Industrielle Elektronik 6.) Feder-Masse-Schwinger

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k x(t)

x(t)

m ( ) ( ) ( )+ + + ( )+ ( )

Lst man alle Integralgleichungen nach der hchsten auf, so lassen sich alle niedrigeren Integralgleichungen durch integrieren ermitteln.

32

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5.3 Mathematische Beschreibung von Regelstrecken


Die allgemeine mathematische Beschreibung von zeitlichen Vorgngen erfolgt durch Differentialgleichungen. ( ( ) ( ) ( ) ) ( )

Die Lsung dieser Differentialgleichung ist die Ausgangsgre x(t), die das Verhalten der Regelstrecke beschreibt. Um die Differentialgleichung zu lsen gibt es verschiedenste Methoden. Eine Methode ist der Lsungsansatz mit komplexen Schwingungen. Ansatz: ( ) ( )
( ( ( ) ) )

( ) ) ( ) ( )

Durch diesen Ansatz geht jede Zeitableitung in eine Multiplikation mit j ber, wodurch aus der Differentialgleichung eine komplexe Algebraische Gleichung wird. Bsp.: RC Tiefpass ( ) Ansatz: ( ) ( )
( )

( )

( )

j*U2(t)

Die fr das Verhalten bestimmende Gre ist nun nicht mehr die Zeit (da es sich nurmehr um Sinusschwingungen handelt) sondern als Frequenz (). ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =>

( ) ( ) ( ) ( + )
( ) ( )

Verstrkung, allgemeine bertragungsfunktion ( ) ( ) ( ) ( )

Die bertragungsfunktion beschreibt somit die stationre Lsung des Differentialgleichungssystems das heit des Eingeschwungenen Zustands (siehe komplexe Wechselstromrechnung). Eine weitere Einschrnkung dieses stationren Ansatzes ist, dass er nur fr lineare Systeme verwendet werden kann, da nur bei diesen eine eindeutige Abbildung einer Eingangsfrequenz auf den Ausgang erfolgt. lin. System f1 f1 33

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Das sinusfrmige Ausgangssignal unterscheidet sich vom Eingangssinus nur von Amplitude und Phase. Ein nichtlineares System verzerrt hingegen den Eingangssinus, sodass am Ausgang zwar ein periodisches Signal erscheint welches jedoch nicht mehr sinusfrmig ist. Nach Fourier besteht jedes nichtsinusfrmige periodische Signal aus einer Grundschwingung und einer Reihe von Oberschwingungen, deren Frequenzen ganzzahlige Vielfache der Grundschwingung sind. nichtlin. System f1 f1, f2, f3, fn Oberschwingungen

Grundschwingung

Dadurch ist keine eindeutige Zuordnung zwischen Eingangs- und Ausgangsfrequenzen mehr mglich. Glcklicherweise lassen sich die meisten Regelstrecken im Arbeitspunkt sehr gut linearisieren, sodass diese Berechnungsmethode angewendet werden kann. Mit dieser Methode kann nun das Lsen der Differentialgleichung vom Zeit- in den Frequenzbereich verlagert werden.

y(t)

Differentialgleichung

x(t)

Y()

bertragungsfunktion

X()

( )

( )

( )

Im Frequenzbereich lsst sich die Berechnung durch eine komplexe Multiplikation sehr einfach ausfhren. Der Nachteil ist, dass dazu das Zeitsignal y(t) zuerst in sein zugehriges Frequenzspektrum umgerechnet werden muss und anschlieend das Frequenzspektrum am Ausgang wieder in ein Zeitsignal zurckgewandelt werden muss. Wie kann ein Zeitsignal in ein Frequenzspektrum umgewandelt werden bzw. das Frequenzspektrum zurckgewandelt werden: 1.) Lt. Fourier lsst sich jedes periodische Signal durch eine sogenannte Fourier-Reihe darstellen Fourier-Reihe: ( ) --> ( )+ ( )

n = 0 => Gleichanteil n = 1 => Grundschwingungen n 2 => Oberschwingungen |X()|

x(t)

34

0 1 2 3 4

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In komplexer Schreibweise: ( ) wobei

Etwas schwieriger ist es aus der Zeitfunktion das Spektrum zu berechnen ( )

In der Praxis kommen jedoch keine periodischen Signale, sondern nichtperiodische vor. Ein nichtperiodisches Signal kann aber als Sonderfall eines periodischen Signals aufgefasst werden mit der Periodendauer unendlich. Dadurch wird die Frequenz der Grundschwingung 0 unendlich klein und die Oberschwingungen liegen jetzt unendlich nahe beisammen. Das heit, aus dem diskreten Spektrum wird ein kontinuierliches Spektrum.

x(t)

|X()|

t
( ) Fouriertransformation

Rcktransformation ( ) ( ) Die Fouriertransformation hat fr die praktische Anwendung in der Regelungstechnik einige Nachteile: 1. Sie beginnt bei - das heit in der Vergangenheit was physikalisch nicht beschreibbar ist 2. Die Fouriertransformation kann nur ein statisches Spektrum beschreiben, das heit ein Spektrum der Zeitfunktion zwischen und +. Da bei einer realen Messung die Zeit mitluft hat nur der Signalverlauf im Bereich der Messzeit einen Einfluss auf das Spektrum, das heit das Spektrum ndert sich mit der Zeit, es ist dynamisch.

t +

35

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Um diese Unzulnglichkeit zu beheben verwendet man die komplexe Frequenz s deren Realteil Sigma die zeitliche Abhngigkeit der jeweiligen Frequenz beschreibt. 3. Die Fouriertransformation liefert fr einige unstetige Funktionen wie z.B. die Einschaltfunktion (Sprungfunktion) Polstellen im Spektrum. Deshalb verwendet man in der Regelungstechnik eine modifizierte Art der Modulation, die sogenannte Laplace-Transformation um diese Nachteile zu umgehen. ( ) wobei: Symbol: ( ) + x(t) X(s)

Rcktransformation: ( ) ( ) Die Rcktransformation erweist sich allerdings als schwierig, da hier ein zweidimensionales Integral in der komplexen Ebene zu lsen ist. Um die Transformation zu erleichtern, gibt es Tabellen mit den wichtigsten Grundfunktionen, sogenannte Korrespondenzentafeln (/Teachshare/Hager/Laplace.pdf).

Beispiele: 1. Einschalt-, Sprungfunktion ( ) t ( ) 0 fr t < 0 1 fr t 0

( )

( )

Beachte: ( ) ( )

| ( )|

| |

bei = 0 keine Polstelle wegen

= 0.

2. Zeitverschobene Einschaltfunktion x(t)

t a

36

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0 fr t < a x(t)= (t-a)= 1 fr t ( ) ( ) Die Frequenzfunktion unterscheidet sich jetzt lediglich um den Faktor e-as das heit, das Spektrum wird dadurch in seiner Form nicht verndert sondern tritt lediglich Zeitverschoben auf. Daraus lsst sich eine sogenannte Regel ableiten: Verschiebungssatz: ( ) ( ) Praktische Anwendung findet der Verschiebungssatz bei sogenannten Totzeitstrecken PTt Strecken Tt x(t) y(t) y(t)= x(t-Tt) Beispiele dafr: Rohrleitungssysteme, Frderbnder, Signallaufzeiten, Siehe Beispiele !!! Der Differenzsatz besagt, dass jede Differentiation einer Funktion im Bildbereich in eine Multiplikation mit s bergeht. (vergleiche Multiplikation mit j*w) Damit kann jede DGL sofort in eine bertragungsfunktion transformiert werden. Die Anfangsbedingung x(0) ist immer dann wichtig, wenn eine konkrete Zeitfunktion zu transformieren ist. ( ) a +
a

Bsp.: (IE/Beispiele4-1.pdf 2.)

() t1 t2 t ()

( ) ( ) () #3 ( )

()

37

Industrielle Elektronik Direkte Berechnung: ( ) ( ) ( )


t1 t2

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Bsp.: ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( )

( + )

=> Dmpfungssatz:

x(s+a)

Bsp.: (IE/Beispiele4-1.pdf 1.a) ( ) ( ) ( ) Ladekurve

( ) ( + )
( ) ( )

Bsp.: ( ) ( )
( )

( ) ( )
0

partielle Integration ( ) + ( ) + ( )

( )

( ) ( ) ( )

( ) ( )

( )

( ) ( )

Differentiationssatz

Der Differentiationssatz besagt, dass jede Differentiation einer Funktion im Bildbereich in eine Multiplikation mit s bergeht. Vergleiche: Multiplikation mit j. Damit kann jede Differentialgleichung sofort in eine bertragungsfunktion transformiert werden. Die Anfangsbedingung x(0) ist immer dann wichtig, wenn eine konkrete Zeitfunktion zu transformieren ist. #38 ( ) ( )+ ( ) * ( ) (

(
#39

)) x(0)

#38

x(0) + +

( ) * 38

Industrielle Elektronik Allgemeine lineare Differentialgleichung: ( )+


( )+

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( ) +
( )+

( )+
( )+

+
+

( )

( )

+
( )+

( )
( )+

+
+

( )

( )
( )

( )

( ) (

+
( ) ( )

( ) (

bertragungsfunktion: ( )

Bsp.: (IE/Beispiele4-1.pdf 5.b) ( ) + + + + ) ( ) + ( )

( ) ( )+ ( ) ( ) ( + + + ( )
( ) ( )

Signalflussplan:

u(t) -

11

Bsp.: (IE/Beispiele4-1.pdf 3.) ( )


( ) ( ) #42

( )

( ) 39

Industrielle Elektronik Zusammenfassung der Rechenregeln: 1. Linearitt 2. Faltungssatz 3. hnlichkeitssatz 4. Verschiebungssatz 5. Dmpfungssatz ( )
( )

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( )+ ( ( )) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + )

( )+ ( ) ( )

( )

6. Differentiationssatz 7. Integrationssatz ( )

( ) ( ) ( )

5.4 Vorgangsweise bei der Modellbildung


Dafr sind folgende Schritte notwendig: Aufstellen der Gleichungen fr die physikalischen Zusammenhnge Unterteilen in eine geeignete Anzahl der Teilbertragungsfunktionen die durch jeden Punkt dargestellt werden. Verbinden der Blcke durch Wirkungslinien der Signalpfade (Zusammenhnge berlegen!) Vereinfachen der Blockstruktur und ermitteln der Gesamtbertragungsfunktionen

Die Rechenregeln der Laplacetransformation ermglicht es, aus den Teilbertragungsfunktionen eine Gesamtbertragungsfunktion zu bilden.

1. Serienschaltung X1(s) X2(s) X3(s)

F1

F2

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( )

Fges(s) ( ) ( ) ( ) . Fallgesetz

40

Industrielle Elektronik 2. Parallelschaltung

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F1(s) Y(s) F2(s) X(s)

( )

( )+

( )

3. Rckkopplung

Y(s)

F1(s)

X(s)

F2(s)

( ) ( ) ( ( ) ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + Mitkopplung ( ) ( ) - Gegenkopplung 4. Verlegen von Summations- und Verzweigungspunkten Um den Signalflussplan auflsen zu knnen mssen Summations- bzw. Verzweigungspunkte aus den Rckkopplungsschleifen entfernt werden, d.h. verschoben werden. Verzweigungspunkte: F(s) F(s)

F(s)

F(s)

F(s) F-1(s) 41

Industrielle Elektronik Summationspunkte:

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F(s)

F(s) F(s)

F(s)

F(s) F(s)

Beispiel:

F2(Tiefpass)

F1(Hochpass)
1/R1 U1 1/C2 1/R2 1/C1 U2

1/R1

1/R2

Rckwirkung Strombelastung des TP durch den HP

) (

( (

) ( ) (

) )

) (

42

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Beispiele fr das Ermitteln des Systemverhaltens

1. RC-Tiefpass:
R Signalu1(t) uR(t) u2(t) 1/R i(t) C 1/C u2(t)

u1(t)

u2(t)

flussplan

bertragungsfunktion ( )
Systemantwort

Sprungantwort: ( ) ( ) ( )
(

( )

( )
)

( )

#7: ( ) ( )

Proportionalglied 1. Ordnung (PT1):


KP, x(t) y(t)

Anstiegsantwort: ( )

nderungsgeschwindigkeit der Eingangsspannung 1. Lsen durch Substituieren: #14:


( )

43

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( )

( +

2. Lsen durch Partialbruchzerlegung:


( )

+ ) ( + + ) + +( )+ + + )

( + +

+( +

Koeffizientenvergleich: + +
( )

( + )

(
#4 #3

+
#15

( )

( ( +

( )+ )

3. Lsung durch Integrationssatz ( )


#7

( )

( +
0

) / ) ]

[ + ( +
u2(t)

44

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Die Ausgangsspannung steigt nun ebenfalls linear an, jedoch um die Zeitkonstante Tau verschoben. Man bezeichnet so ein Verhalten auch als IT1 Verhalten. Ein IT1 Glied kann durch hintereinanderschalte eines Integrators und Proportionalglieds 1. Ordnung realisiert werden.

Impulsantwort: Die Funktion wird mit einem Impuls (Diracsche Delta-Funktion) beaufschlagt, wobei ( ) unendlich schmal und unendlich hoch ist. ( )
( )

Fr ( ) kann keine analytischer Wert angegeben werden, sie ist nur durch die Flche unter der Kurve definiert. ( ) ( ) ( )
( )

( )

Impulsantwort des PT1: ( ) #7 1

Folgt wegen Differentiationssatz am #3 ( ) ( ) Die Delta-Funktion enthlt alle Frequenzen mit gleicher Amplitude, jedoch ist das Spektrum nicht stationr. Daher ist die Delta-Funktion als Testsignal nur bedingt geeignet. ( ) ( ) #15 ( )

Die Impulsantwort eines PT1-Gliedes verhlt sich so wie die Sprungantwort eines DT1 Gliedes.

45

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2. Bsp.: Schaltung
1. Signalflussplan der Schaltung erstellen:

2. Aus Signalflussplan die bertragungsfunktion berechnen (Rckkopplungspunkte und Summationspunkte entfernen)

( )

( (

) )

Es handelt sich hier um ein System 2. Ordnung (PT2 - Glied).

3. Sprungantwort berechnen ( ) ( ) ( )

( + Sprungfunktion!

#47 oder #48 ??

#48 muss verwendet werden, weil es grer als 1 ist.

( )

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( (

) )

( )( ) e Hospital + ( ) ( )

( ) ( ) ( + ( )

) ( + )

4. Sprungantwort

Ein System 2. Ordnung besitzt in seiner Sprungantwort einen Wendepunkt. Die beiden hintereinander geschalteten RC-Glieder knnen aber nicht schwingfhig werden, da eine Dmpfung < 1 nicht erreicht werden kann. System 2. Ordnung:

schwingfhig aperiodischer Grenzfall Kriechfall

Systeme 2. Ordnung, die schwingfhig sind, lassen sich nicht auf Systeme 1. Ordnung zurckfhren, da sie eine neuartige Eigenschaft beschreiben. Schwingungen treten in der Technik sehr hufig auf, sowohl bei elektrischen als auch bei mechanischen Systemen.

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( )

+ Eigenfrequenz

Dmpfung

3. Bsp.: Feder-Masse-Schwinger
+ + + + ( )+
( )

( ) |

Transformiert:

( )+

( )

( )

Y(s)
bertragungsfunktion: ( )
( ) ( )

dimensionslose -Fkt.

Nun kann mit einem Koeffizientenvergleich den physikalischen Gren regelungstechnische Gre zugeordnet werden. (1) (2)

Um die Modellparameter zu ermitteln mssen die physikalischen Gren des Systems bekannt sein. (beim Feder-Masse-Schwinger: k, m, ) Dies ist bei gegebenen Regelstrecken hufig nicht der Fall, vor allem Reibungen sind meist unbekannt! In diesem Fall mssen die fehlenden Gren durch Messungen ermittelt werden. Eine einfache Messung, die sehr viele Infos liefert, ist die Ermittlung der Sprungantwort.

48

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Die berschwingweite liefert eine Aussage ber die Systemdmpfung. Aus der Ausgleichszeit kann man schlieen, welche Ordnung das System hat. TA = TU + TG Anregelzeit Diese Zeitkonstanten (TA, TU, TG) liefern eine Aussage ber die Ordnung des Systems. Ein PT1-Glied besitzt keinen Wendepunkt, daher ist TU = 0. Bei PT1 TU=0 Je hher die Ordnung des Systems wird, desto grer wird die Verzugszeit im Verhltnis zur Ausgleichszeit. PT1 1 2 3 4 5 20 6,33 2,44 0,82 0 Je hher die Ordnung des Systems, desto schwieriger ist es zu regeln. gut regelbar kaum regelbar TE Einstellzeit, Ausregelzeit nur gleiche PT1

49

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5.5 Str-, und Fhrungsverhalten von Regelkreisen


Bei der Dimensionierung eines Reglers ist das Gesamtverhalten eines geschlossenen Regelkreises interessant und zwar sowohl fr Fhrungsgrennderungen als auch fr auftretende Strgren

Fhrungsverhalten
(t) e (t) y (t) x (t)

Regler

Strecke

( )

Strungsverhalten
Z1
FR(s) FS(s)

x (t)

( ) Z2 FR FS

x (t)

( ) Alle 3 mglichen Frequenzgnge zeigen ein unterschiedliches Verhalten, jedoch besitzen sie alle den gleichen Nenner. Dieser ist fr die Stabilitt des Regelkreises von Bedeutung, da bei den Nullstellen des Nenners die bertragungsfunktion unendlich wird und damit der Regelkreis unstabil wird.

50

Industrielle Elektronik Bsp.: Gleichstrommotor

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ML

IA

cM Mel

CM = Ke

n Drehzahl *s-1] J Massetrgheitsmoment ML Lastmoment RA Ankerkreiswiderstand

el

elektrische Zeitkonstante +

cM Drehmomentenkonstante *

Fhrungsfrequenzgang:
( ( ) ( ) ( ( ) ) )

( )

Koeffizientenvergleich:

=>

51

Industrielle Elektronik Strungsfrequenzgang:

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ML

CM = Ke

cM

( )

(
( ( ) )

) )
( )

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