Prof. Dr.-Ing.

Klaus Liebler
Prozessleittechnik
Fakultät Informatik und Ingenieurswissenschaften

Praktikum „Regelungstechnik für Maschinenbau

03: Statische und dynamische Analyse

einer Regelstrecke
Version 2023-03-21

Bitte senden Sie Verbesserungsempfehlungen jederzeit an die Autoren.

Prof. Dr.-Ing. Klaus Liebler Heinz-Hermann Hillbrand

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© Klaus Liebler. Alle Inhalte dürfen ausschließlich zu Lehr- und Lernzwecken im Rahmen der oben
genannten Lehrveranstaltung verwendet werden.

Inhalt
1 Lernziele ............................................................................................................................................................ 2
2 Vorbereitung ...................................................................................................................................................... 2
3 Konzepte und Komponenten ............................................................................................................................ 2
3.1 Lineare Übertragungsglieder und die Sprungantwort ............................................................................ 2
3.2 Der Versuchsstand .................................................................................................................................. 2
4 Durchführung .................................................................................................................................................... 5
4.1 Qualitative Modellierung der Strecke ...................................................................................................... 5
4.2 Vorbereitung des Versuchs ..................................................................................................................... 5
4.3 Statische Voranalyse der Strecke ........................................................................................................... 6
4.4 Dynamische Analyse ............................................................................................................................... 7
5 Abgaben ............................................................................................................................................................ 7

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1 Lernziele
• Die Studierenden können die Sprungantwort einer realen Regelstrecke messen

2 Vorbereitung
• Lesen Sie sich diese Versuchsbeschreibung gründlich durch
• Wiederholen Sie die relevanten Inhalte der Vorlesung.
• Laden Sie sich das Simulink-Modell und das Matlab-Skript aus Ilias herunter und machen Sie
sich mit der Funktion vertraut.
• Überlegen Sie sich, welches dynamische Verhalten als Antwort auf eine sprungförmige Erregung
die beschriebene Regelstrecke zeigen können
• Bereiten Sie die Auswertungstabellen und die Diagramme für die Versuchsauswertungen wie im
Text angegeben vor. Stellen Sie sicher, dass Sie bei digitalen Vorlagen bei der Versuchsdurch-
führung Zugriff auf diese Vorlage haben (USB-Stick, Online-Speicher, sich selbst per Mail sen-
den…).
• Arbeiten Sie sich (wieder) soweit in Microsoft Excel ein, damit Sie x/y-Diagramme mit mehreren
Reihen erzeugen können

Stichwörter:

Regelstrecke, Sprungantwort, statisches dynamisches Verhalten, Kennlinienfeld

3 Konzepte und Komponenten

3.1 Lineare Übertragungsglieder und die Sprungantwort
Bei linearen und zeitinvarianten Übertragungsgliedern ist das dynamische Verhalten vollständig über
die Sprungantwort definiert. Das dynamische Verhalten inkludiert bekanntlich auch das statische
Verhalten. In anderen Worten: Über die Sprungantwort kann man alles regelungstechnisch Relevante
über ein LTI-Übertragungsglied herausfinden.

In der Praxis sind Übertragungsglieder allerdings selten vollständig linear. Man kann sich dann aber
häufig mit der Überlegung retten, dass das Verhalten „um einen Arbeitspunkt herum“ zumindest
„ausreichend linear“ für regelungstechnische Belange ist.

In der Vorlesung haben wir verschiedene Methoden kennen gelernt, wie man Regelstrecken zum
Zwecke des späteren Reglerentwurfes quantitativ beschreiben kann. Sofern man einen experimen-
tellen Ansatz wählt, ist der sog. Sprungantwort-Versuch der Ausgangspunkt vieler weiterer Analysen.

3.2 Der Versuchsstand

Kernstück des Aufbaus, der in Abbildung 1 schematisch dargestellt ist, ist ein Axialventilator. Dieser
saugt Luft aus der Umgebung an und bläst sie in ein Schaurohr mit einem Schwebekörper. In der
Ansaugleitung befinden sich eine motorbetriebene Klappe, mit der man das freie Ansaugen behin-
dern kann. Die Position des Schwebekörpers wird über einen Entfernungssensor erfasst.

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Abbildung 1: Schematischer Aufbau

Ventilator, Klappenantrieb und Entfernungssensor sind mit einem Arduino™ MEGA 2560 verbun-
den, der so die Leistung des Ventilators sowie Klappenposition beeinflussen und die Position des
Schwebekörpers erfassen kann.
Das Schaurohr hat Längsschlitze. Je höher der Schwebekörper schwebt, desto mehr Luft kann unter
ihm über die Schlitze entweichen.

Es besteht die Gefahr, dass lange Haare oder lose Kleidungsstücke (Schals,
Kopftücher) vom Ventilator angesaugt und aufgewickelt werden. Bitte schützen
Sie sich, indem Sie lose Kleidungsstücke ablegen und Haare hochbinden / zu-
rückstecken. Bitte führen Sie auch keine Körperteile in die Ansaugöffnung des
Versuchsstandes ein.

Im nächsten Praktikum wird es Ihr Ziel sein, den Schwebekörper durch geeignete Ansteuerung des
Ventilators auf einer bestimmten Position zu halten. Auch bei leichten Schwankungen der Versor-
gungsspannung oder Störungen des Luftstroms durch die Klappe oder eine vorgehaltene Hand soll
der Schwebekörper seine Höhe dann nicht verändern. Mit anderen Worten: Sie sollen einen Positi-
onsregelkreis aufbauen. Heute sollen Sie die Regelstrecke dieses Regelkreises besser kennen ler-
nen, also ihr statisches und dynamisches Verhalten experimentell quantitativ bestimmen. Bevor Sie
weiter lesen: Überlegen Sie selbst, wie Sie die Regelstrecke als Übertragungsglied darstellen könn-
ten.

Hoffentlich haben Sie sich etwas überlegt, das so ähnlich aussiehr

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Abbildung 2: Regelstrecke als Übertragungslied

Der Arduino™ MEGA verbindet die realen elektrischen und elektronischen Komponenten mit Ihrem
Simulink-Modell. Durch einen einfachen Mausklick auf eine Schaltfläche wird Ihr Modell in ein Ardu-
ino-Programm umgewandelt, auf den Arduino übertragen und dort gestartet. Während das Pro-
gramm läuft, kommuniziert es mit Simulink. Insbesondere werden Veränderungen von Parametern
zum Arduino übertragen und Messwerte an Simulink gesendet.

Über dieses Verfahren werden Sie im kommenden Praktikum einen Regler parametrieren und aus-
führen. Heute nutzen Sie diese Funktionalität nur zur Identifikation der Regelstrecke. Wenn Sie tiefer
einsteigen möchten, finden Sie hier https://de.mathworks.com/help/supportpkg/arduino/in-
dex.html weitere Informationen.

Wir haben für Sie ein Simulink-Modell vorbereitet und in Ilias bereitgestellt (siehe auch Abbildung 3).
Außerdem haben wir ein Matlab-Skript bereitgestellt, das Sie beim Plotten der der Ergebnisse unter-
stützt.

Abbildung 3: Das Simulink-Modell

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Neu für Sie sind die „ARDUINO“-Blöcke (oben gelb hinterlegt), die Eingabeelemente „Slider“ bzw.
„Schalter“ (grün) und die „Displays“ (grau).

• Der Block „Analoger Eingang“ wandelt ein 0-5V-Signal am angegebenen Pin in einen Zahlen-
wert 0-1023 um. Im Modell wird dieser mit einem Faktor multipliziert, um daraus eine Entfer-
nung in cm zu erhalten.
• Der Block „PWM Ausgang“ wandelt einen Zahlenwert 0-255 in ein PWM-Signal 0-100% Duty
Cycle um, das am angegebenen Pin ausgegeben wird
• Der Block „Digitaler Ausgang“ wandelt eine Zahl 0 bzw. 1 in eine Spannung 0Volt bzw 5Volt
am angegebenen Ausgang um
• Der Block „Servo Ausgang“ wandelt eine Zahl 0-180 in ein Signal um, das von üblichen Mo-
dellbau-Servos verstanden wird und in eine entsprechende mechanische Drehung umgesetzt
wird.
• Die Blöcke „Schalter“ und „Slider“ ermöglichen zur Laufzeit des Modells eine Veränderung
von Werten. Klicken Sie doch einfach mal doppelt drauf!
• Die Blöcke „Display“ zeigen den aktuellen Signalwert zur Laufzeit an.

4 Durchführung
In diesem Versuch werden wir die für einen erfolgreichen Entwurf eines Regelkreises notwendige
Vorarbeit leisten: Wir wollen das Verhalten der Strecke verstehen. Weil die elektromagnetischen Ef-
fekte im Ventilatormotor und die aerodynamischen Effekte an den Ventilatorblättern, im Luftkanal,
an den Schlitzen und am Schwebekörper komplex sind, entscheiden wir uns für den experimentellen
Ansatz zur Bestimmung des Streckenverhaltens.

4.1 Qualitative Modellierung der Strecke

Überlegen Sie zunächst, ob und wenn ja warum die Schwebekörper-Strecke eine Regelstrecke mit
Ausgleich sein sollte. Überlegen Sie über Ihren „gesunden Ingenieurs-Verstand“, welchen Verlauf der
Sprungantwort Sie erwarten.

4.2 Vorbereitung des Versuchs

1. Im Gegensatz zu den Rechnern im Pool haben Sie im Labor keinen Zugriff auf Ihr Laufwerk
„z:“. Weil die PCs von mehreren Studierenden benutzt werden, sollten Sie im Verzeichnis
E:\MSR einen Unterordner nach dem Muster „NachnameVorname“ anlegen.
2. Holen Sie sich das Muster-Simulink-Modell von Ilias und entpacken Sie es in Ihrem Verzeich-
nis.
3. Öffnen Sie das Modell in Simulink

Das Modell wurde bereits so vorkonfiguriert (Einstellungen im Menüband MODELLING→Model Set-

tings), dass es mit dem Arduino™ MEGA 2560 zusammenarbeitet. Simulink blendet deshalb auch
das neue Menüband „HARDWARE“ ein. Achten Sie darauf, dass bei „Mode“ die Variante „Run on
board“ und bei Stop Time der Wert „inf“ eingestellt ist. Dies bedeutet, dass das Modell tatsächlich
vollständig auf dem Arduino läuft und zwar nach dem Start auf unbestimmte Zeit. Durch Klick auf
„Monitor & Tune“ können Sie dann das Modell kompilieren, übertragen und starten. Der Vorgang
dauert bis zu 60s.

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Abbildung 4: Menüband HARDWARE

Nachdem das Modell gestartet ist, erscheint statt der Schaltfläche „Monitor & Tune“ die Schaltfläche
„Stop“. Sobald Sie die klicken, wird die Modellausführung beendet und alle aufgezeichneten Daten
in Ihren Workspace übertragen. Wenn Sie die Daten für weitere Auswertungen sichern möchten,
dann können Sie sie mit dem Kommando save <Dateiname> speichern. Bedenken Sie dabei die
Regeln für in Matlab gültige Namen. Wenn Sie das Modell erneut starten und stoppen, werden alte
Daten überschrieben!

4.3 Statische Voranalyse der Strecke

Bevor Sie mit der eigentlichen Messung beginnen, müssen Sie Kalibrierung der Klappenposition
durchführen. Während das Modell ausgeführt wird, stellen Sie den Slider „Klappenposition“ auf 0°
und verändern dann die „Kalibrierung“-Konstante so lange, bis die Klappe vollständig geöffnet ist.

Für die statische Analyse der Strecke müssen Sie mehrere Messreihen durchführen und ihre Ergeb-
nisse in zwei Kennlinienfeldern festhalten.

Das erste Kennlinienfeld soll die Ventilatorleistung in % auf der Abszisse, die Höhe des Schwebekör-
pers auf der Ordinate und drei Kennlinien für drei unterschiedliche Stellungen der Drosselklappe (0°,
30°, 60°) haben. Achten Sie darauf, dass Sie vor dem Ablesen der Position des Schwebekörpers
immer ein wenig warten, bis die „Einschwingvorgänge abgeklungen sind“.

Konkret:

1. Auf „Monitor & Tune“ klicken, um den Versuch zu starten.

2. Klappe komplett öffnen (Nachschauen, ob Klappe wirklich offen ist)
3. Ventilatorleistung von 0% in 2%-Schritten auf 100% erhöhen, kurz warten, dann Höhe des
Schwebekörpers am besten direkt in Excel dokumentieren. Sie müssen übrigens nicht wirk-
lich bei 0% beginnen, weil der Schwebekörper erst bei Werten >>10% abhebt und Sie können
auch abbrechen, wenn der Schwebekörper oben anstößt. Das passiert bereits bei ca. 30%
Ventilatorleistung.
4. Klappe um 30° schließen und Punkt 2.) wiederholen
5. Klappe um 60° schließen und Punkt 2.) wiederholen
6. Nutzen Sie in Excel das „x/y-Diagramm“, um sich ein Kennlinienfeld zeichnen zu lassen.
7. Auf „Stop“ klicken, um den Versuch zu beenden. Die Daten des Workspace brauchen Sie nicht
zu sichern, wenn Sie alle Daten „live“ in Excel übertragen haben.

Hinweis: Führen Sie die Versuche immer nur „in einer Richtung“ durch. Reduzieren Sie also die Dreh-
zahl zwischendurch nicht. Der Versuchsstand hat Reibung und der Schwebekörper fällt bei Reduk-
tion der Drehzahl nicht um so weit nach unten, wie er vorher gestiegen ist.

Das zweite Kennlinienfeld soll die Klappenstellung auf der Abszisse, die Höhe des Schwebekörpers
auf der Ordinate (in 10°-Schritten von 0°-90°) und eine einzige Kennlinie für eine Ventilatorleistung
(25%) haben.

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Ist die Strecke zumindest in einem bestimmten Bereich und zumindest näherungsweise linear in der
Ventilatorleistung bzw. in der Klappenstellung?

4.4 Dynamische Analyse

Ausgehend von den Ergebnissen der statischen Voranalyse: Überlegen Sie, welche Sprünge für die
Stellgröße „Ventilatorleistung“ und für die Störgröße „Drosselklappenstellung“ gut geeignet für die
dynamische Analyse sind und ersetzen Sie dann die Konstanten und Slider mit den Ihnen bereits
bekannten „Step“-Blöcken.

Ermitteln Sie in einem ersten Versuch die Antwort des Systems auf einen Sprung der Stellgröße
(„Stellsprungantwort“). Ermitteln Sie dann in einem zweiten Versuch die Störsprungantwort.

Wegen der hohen Geschwindigkeit des Vorganges ist es jetzt definitiv nicht mehr möglich, die Werte
der Sprungantwort abzulesen und manuell zu dokumentieren. Nutzen Sie deshalb den „Rückkanal“
in Matlab! Nach der Simulation steht im Workspace die „out“-Variable mit Zeitreihen für u und y zur
Verfügung. Nutzen Sie Ihre Kenntnisse für das Kommando „plot“, um angemessene Darstellungen
der Sprungantwort zu erhalten. Zur Unterstützung stellen wir Ihnen ein Skript zur Verfügung

Offensichtlich entspricht die Antwort auf den Stellgrößensprung einem P-T1-Verhalten. Bestimmen
Sie aus der Stellsprungantwort die Streckenverstärkung KP und die Zeitkonstante T.

5 Abgaben
In Ihrem Bericht müssen auf jeden Fall die folgenden Elemente vorhanden sein:

• Eine Zeichnung der Strecke als Übertragungsglied

• Zwei Kennlinienfelder
• Ihre Einschätzung eines sinnvollen Bereiches für Stell- und Störsprung.
• Die Plots von der Stell- und der Störsprungantwort
• Eine nachvollziehbare grafisch-rechnerische Ermittlung der Streckenverstärkung KP und der
Zeitkonstanten T.
• Verbale Erläuterungen und Einordnungen der Diagramme.

Achten Sie auf einen „anonymen“ Dateinamen und auf die in Ilias angegebene Abgabefrist.

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