Fraeger Formelsammlung Elektrische Antriebe Fraeger 2017

Prof. Dr.-Ing.
Carsten Fräger Formelsammlung elektrische Antriebe
Formelsammlung elektrische Antriebe

• Gleichstrommaschine
• Wechselstromreihenschlussmaschine
• Synchronmaschine • Asynchronmaschine
• Antriebsauslegung • Kinematik
• Gleich- und Wechselstromtechnik
• Mathematik
Hochschule Hannover
Prof. Dr.-Ing. Carsten Fräger
Version 2017-01-05a
1 Übersicht
Dieses Dokument enthält eine Sammlung von Gleichungen für elektrische Maschinen und
Antriebe. Mit den Gleichungen ist eine Bearbeitung vieler praktischer Fragestellungen zur
Anwendung elektrischer Antriebe möglich. Sie stellen eine Hilfe zur Lösung der schriftlichen
Prüfungen im Fach elektrische Antriebe dar.
Wichtiger Hinweis
Diese Formelsammlung wurde mit größter Sorgfalt erstellt und geprüft. Trotzdem sind Fehler
in den Gleichungen, Grafiken und Erläuterungen nicht ausgeschlossen. Eine Gewährleistung
für die Richtigkeit kann nicht übernommen werden.
2017-01-05a Seite 1 von 136

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Übersicht 1
2 Allgemeines zu elektrischen Maschinen und Antrieben 7

2.1 Bezeichnungen bei elektrischen Maschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Bemessungspunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Wirkungsgradklassen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.1 Interpolation von Nennwirkungsgradgrenzwerten für mittlere Bemes-
sungsleistungen bei 50 HzNetzfrequenz . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Gleichstrommaschine 12
3.1 Arten von Gleichstrommaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Leistungszuordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Ankerwindungszahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Berechnung des Drehmomentes aus geometrischen und magnetischen Größen . 15
3.5 Magnetischer Fluss und Erregerstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6 Berechnung des Drehmoments aus Bemessungsgrößen oder anderen Betrieb-
spunkten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7 Berechnung der induzierten Spannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.8 Betriebskennlinie Permanentmagnet erregte Gleichstrommaschine . . . . . . . 18
3.9 Betriebskennlinie fremderregte Gleichstrommaschine . . . . . . . . . . . . . . 18
3.10 Betriebskennlinie Gleichstromreihenschlussmaschine . . . . . . . . . . . . . . 19
3.11 Leistungen und Verluste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.12 Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.13 Drehzahlstellen Gleichstrommaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Wechselstromreihenschlussmaschine (Universalmotor) 23
5 Synchronmaschine 26
5.1 Arten von Synchronmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.3 Leistungsbilanz, Blindleistungsbilanz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.4 Drehzahl bei Betrieb am starren Netz mit konstanter Frequenz . . . . . . . . . 30
5.5 Polradspannung, induzierte Spannung aus dem Rotormagnetfeld . . . . . . . . 31
5.6 Polradspannung, induzierte Spannung aus Bemessungsdaten oder anderem Be-
triebspunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.7 Drehmoment aus dem Rotormagnetfeld und dem Statorstrom . . . . . . . . . . 32
5.8 Bemessungsbetrieb am starren Netz mit Bemessungsfrequenz . . . . . . . . . . 33
5.8.1 Einstellen der Polradspannung bei linearer, nicht gesättigter Synchron-
maschine mit elektrischer Erregung bei Bemessungsfrequenz . . . . . . 34
2017-01-05a – Prof. Dr.-Ing. Carsten Fräger – Hochschule Hannover Seite 2 von 136
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5.9 Drehzahlstellen Synchronmaschine, Betrieb am Frequenzumrichter mit varia-

bler Frequenz oder Netz mit abweichender Frequenz . . . . . . . . . . . . . . 34
5.9.1 Betrieb mit Strom und Polradspannung in Phase . . . . . . . . . . . . 35
5.9.2 Betrieb Vollpolmaschine mit festem Winkel zwischen Polradspannung
und Strom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.10 Verluste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.11 Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.12 Reaktanzen Vollpolmaschine, weitere Größen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.13 Komplexe Spannungsgleichungen Vollpol-Synchronmaschine . . . . . . . . . 38
5.13.1 Bezugsgröße Spannung für komplexe Gleichungen . . . . . . . . . . . 39
5.13.2 Vorgabe Statorstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.13.3 Polradspannung aus Statorspannung und Statorstrom . . . . . . . . . . 40
5.14 Drehmoment, Kippmoment Vollpol-Synchronmaschine . . . . . . . . . . . . . 40
5.15 Stromortskurve Vollpol-Synchronmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.16 V-Kurve Vollpol-Synchronmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.17 Komplexe Spannungsgleichungen Schenkelpol-Synchronmaschine . . . . . . . 45
5.18 Drehmoment Schenkelpol-Synchronmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.19 Stromortskuve Schenkelpol-Synchronmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.20 Strangspannung – Leiterspannung in Stern- und Dreieckschaltung . . . . . . . 49
6 Asynchronmaschine 51
6.1 Arten Asynchronmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3 Drehzahl, synchrone Drehzahl, Polpaarzahl, Schlupf . . . . . . . . . . . . . . 53
6.4 Bemessungsbetrieb am starren Netz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.5 Asynchronmotor Kennlinie bei fester Frequenz und Spannung . . . . . . . . . 56
6.6 Rotorfrequenz, Schlupf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.7 Synchrondrehzahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.8 Schlupf, Drehzahl, Rotorfrequenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.9 Kippschlupf, Drehmoment ohne Stromverdrängung für vernachlässigbaren Sta-
torwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.10 Kippschlupf, Drehmoment ohne Stromverdrängung für nicht vernachlässigba-
ren Statorwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.11 Abhängigkeit der Drehmomente von der Spannung . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.12 Strom und Drehmoment aus Bemessungsgrößen bei kleinem Schlupf . . . . . . 60
6.13 Leistungen und Verlustleistungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.14 Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.15 Drehzahlstellen Asynchronmaschine, Betrieb mit variabler Spannung und Fre-
quenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.16 Komplexe Spannungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.16.1 Festlegung Bezugsgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.17 Stromortskurve der Asynchronmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.17.1 Drehmoment und Leistung aus der Ortskurve . . . . . . . . . . . . . . 66
Inhaltsverzeichnis
6.17.2 Parametergerade (Schlupfgerade) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6.17.3 Zeichnen der Stromortskurve allgemein mit konstanten Ersatzschaltbil-
delementen aus 3 Betriebspunkten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.17.4 Zeichnen der Stromortskurve allgemein mit konstanten Ersatzschaltbil-
delementen aus Mittelpunkt und Radius . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.17.5 Zeichnen der Stromortskurve bei vernachlässigbarem Statorwiderstand
und konstanten Ersatzschaltbildelementen . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.18 Strangspannung – Leiterspannung in Stern- und Dreieckschaltung . . . . . . . 71
7 Einschalten elektrischer Antriebe 72

7.1 Stern-Dreieck-Anlauf Asynchronmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.2 Anlauf mit verminderter Spannung, Sanftanlaufgeräte . . . . . . . . . . . . . . 72
8 Antriebsauslegung 73
8.1 Berücksichtigung der Umgebungstemperatur und Aufstellungshöhe, Spannung
und Frequenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.2 Betriebsarten nach IEC 60034 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.3 Betriebsarten S2, S3, S6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.3.1 Kurzzeitbetrieb S2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.3.2 Ununterbrochener periodischer Aussetzbetrieb S3 . . . . . . . . . . . . 76
8.3.3 Ununterbrochener periodischer Betrieb mit Aussetzbelastung S6 . . . . 76
8.4 Ununterbrochener periodischer Betrieb mit Last- und Drehzahländerungen S8 -
Effektivmoment und mittlere Drehzahl bei linearer Dauerkennlinie . . . . . . . 76
8.4.1 Ununterbrochener periodischer Betrieb mit Last- und Drehzahlände-
rungen bei Zykluszeiten/Periodendauern T ≤ 1 min , T ≤ 60 s bei li-
nearer Dauerbetriebskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
rungen bei Zykluszeiten/Periodendauern T ≤ 1 min , T ≤ 60 s bei nicht-
linearer Dauerbetriebskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
rungen bei Zykluszeiten/Periodendauern T > 1 min , T > 60 s . . . . . 78
8.4.4 Kurzzeitbetrieb mit Last- und Drehzahländerungen – S2 + S8 . . . . . 79
8.5 Schutzklassen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
9 Gleichungen der Gleich- und Wechselstromtechnik 81

9.1 Gleichstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.2 Elektrischer Widerstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.3 Ohm’sches Gesetz, Gleichungen Widerstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.4 Grundgleichung zur Berechnung von Gleichstromkreisen/ -Netzwerken . . . . 85
9.5 Wechselstromtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.5.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.5.2 Effektivwert und Gleichrichtwert bei beliebigem periodischem Zeitver-
lauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.5.3 Effektivwert und Gleichrichtwert bei Sinusgrößen . . . . . . . . . . . 88
Inhaltsverzeichnis
9.5.4 Spannungsabfall, Impedanz, Reaktanz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

9.6 Drehstrom – symmetrisches Drehstromnetz, symmetrischer Drehstromverbrau-
cher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.6.1 Zeitverläufe und komplexe Spannungen und Ströme . . . . . . . . . . 91
9.6.2 Komplexe Drehströme und -spannungen, Zeigerdarstellung . . . . . . . 93
9.6.3 Strangspannung – Leiterspannung in Stern- und Dreieckschaltung . . . 93
9.6.4 Leistung im Drehstromsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9.6.5 Widerstand zwischen zwei Klemmen eines Drehstromverbrauchers/
Drehstromgenerators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10 Kinematische Grundgleichungen 95
10.1 Kinetische Grundgleichungen für translatorische Bewegungen mit konstanter
Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.2 Kinetische Grundgleichungen für translatorische Bewegungen mit konstanter
Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
10.3 Kinetische Grundgleichungen für rotatorische Bewegungen mit konstanter
Winkelbeschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
10.4 Kinetische Grundgleichungen für rotatorische Bewegungen mit konstanter
Winkelgeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
10.5 Kinetische Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.6 Kraft und Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.7 Impuls und beschleunigte Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.8 Drehimpuls und beschleunigte Massenträgheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.9 Berechnung von Trägheitsmomenten für Zylinder, Kugel und Quader . . . . . 98
10.10Umrechung von Massen und Massenträgheiten auf eine Bezugswelle . . . . . . 98
11 Einheiten und Vorsatzzeichen für Einheiten 99

11.1 SI-Einheiten, Vorsatzzeichen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
11.2 Umrechnung zwischen verschiedenen Einheitensystemen . . . . . . . . . . . . 100
12 Konstanten 106
13 Schaltzeichen elektrischer Maschinen 107
14 Grundlagen Magnetfeld 109

14.1 Grundlegende Zusammenhänge im Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
14.2 Magnetischer Fluss und Flussverkettung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
14.3 Durchflutungssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
14.3.1 Durchflutungssatz beim unverzweigten Magnetkreis mit abschnittweise
konstanten Größen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
14.3.2 Durchflutungssatz beim verzweigten Magnetkreis mit abschnittsweise
konstanten Größen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
14.4 Magnetische Spannung, magnetischer Widerstand, magnetischer Leitwert . . . 112
14.5 Spannungsinduktion im Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Inhaltsverzeichnis
14.6 Selbstinduktivität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

14.6.1 Selbstinduktivität einer Spule mit ferromagnetischem Kern und Luft-
spalt/nicht ferromagnetischem Material . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
14.6.2 Selbstinduktivität einer Spule mit Eisenkern/ ferromagnetischem Mate-
rial ohne Luftspalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
14.6.3 Selbstinduktivität einer Spule mit magnetischem Kreis . . . . . . . . . 115
14.7 Gegeninduktivität und Transformator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
14.7.1 Realer Transformator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
14.8 Energie des Magnetfeldes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
14.9 Kräfte im Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
14.9.1 Reluktanzkraft, Oberflächenkraft auf magnetisierbare Körper, z.B. Joch
oder Anker aus Eisen oder Stahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
14.9.2 Kraft auf stromdurchflossene Leiter im Magnetfeld, Lorentzkraft . . . . 118
14.9.3 Kraft zwischen zwei stromdurchflossenen Leitern . . . . . . . . . . . . 119
14.10Energiewandlung mit dem Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
15 Mathematik 121
15.1 Sinus, Cosinus, Tangens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
15.2 Additionstheoreme für Sinus und Cosinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
15.3 Geometrie Dreieck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
15.4 Differentialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
15.4.1 Differentialgleichungen 1. Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
15.4.2 Differentialgleichungen 2. Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
15.4.3 Lineare Differentialgleichungen höherer Ordnung . . . . . . . . . . . . 126
15.4.4 Lösung linearer Differentialgleichungen höherer Ordnung . . . . . . . 126
15.4.5 Charakteristische Gleichung der Differentialgleichung . . . . . . . . . 127
15.5 Differentiationsregeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
15.6 Integrationsregeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
15.7 e-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
15.8 Komplexe Zahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
15.9 Fouriertransformation / Frequenzanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
15.9.1 Kontinuierliche Fouriertransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
15.9.2 Diskrete Fouriertransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
15.10Taylor-Entwicklung, Linearisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
16 Griechische Buchstaben 132
2 ALLGEMEINES ZU ELEKTRISCHEN MASCHINEN UND ANTRIEBEN
2 Allgemeines zu elektrischen Maschinen und

Antrieben
Motor: wandelt elektrische Leistung in mechanische Leistung,

Pzu = PE → Pab = Pmech
Generator: wandelt mechanische Leistung in elektrische Leistung,
Pzu = Pmech → Pab = PE
2.1 Bezeichnungen bei elektrischen Maschinen
Tabelle 1: Bezeichnungen bei elektrischen Maschinen

Maschinenteil, Index in weitere Erläuterung
Bezeichnung dieser Indexe
Formel- in der
samm- Litera-
lung tur
Stator, Ständer S 1 stehender Teil der Maschine
Rotor, Läufer R 2 drehender Teil der Maschine
Anker a Maschinenteil, in dem die Spannung induziert
wird, bei Gleichstrommaschinen der Rotor, bei
Synchronmaschinen der Stator
Wicklung Leiteranordnung, in der Regel aus isolierten zu
Spulen gewickelten Drähten, bei Asynchron-
maschinen auch die kurzgeschlossene Käfig-
wicklung des Rotors, bei Synchronmaschinen
auch die kurzgeschlossene Dämpferwicklung
Käfig, Käfig- kurzgeschlossene Leiteranordnung aus Stäben,
wicklung die stirnseitig miteinander verbunden sind
Bürsten bü br Schleifkontakte aus Grafit, Metall oder Mi-
schungen zur Übertragung des Stroms vom ste-
henden auf einen rotierenden Maschinenteil
Schleifring Metallring zur Übertragung des Stroms vom
stehenden auf einen rotierenden Maschinenteil,
häufig aus Messing CuZn oder bei hohen me-
chanischen Beanspruchungen aus Stahl
Fortsetzung nächste Seite
Fortsetzung
Maschinenteil, Index in weitere Erläuterung
Bezeichnung dieser Indexe
Formel- in der
samm- Litera-
lung tur
Kommutator, Ring aus Metallstegen zur Übertragung des
Stromwender Stroms vom stehenden auf den rotierenden Ma-
schinenteil, der Strom wird von Steg zu Steg
kommutiert, so dass von außen gesehen der
Strom im rotierenden Maschinenteil die gleiche
Frequenz wie im stehenden Maschinenteil hat.
Stege meist aus Kupfer Cu
Leerlauf 0 Betrieb ohne Drehmoment
Kurzschluss k Betrieb mit kurzgeschlossenen Wicklungsan-
schlüssen, bei Asynchronmaschinen auch Be-
trieb im Stillstand oder ideller Kurzschluss mit
Schlupf s → ∞
Bemessungspunkt, N Betriebspunkt unter festgelegten Randbedin-
Bemessungsbe- gungen, in der Regel auf dem Typenschild und
trieb, Nennbe- im Katalog angegeben, eine Maschine kann
trieb, Nennpunkt mehrere Bemessungspunkte haben
2.2 Bemessungspunkt
Der Bemessungspunkt ist ein Betriebspunkt unter festgelegten Randbedingungen.

Index N kennzeichnet die zusammengehörenden Größen des Bemessungspunkts. Größen für
den Bemessungspunkt sind z.B.
Bemessungsleistung PN
Bemessungsdrehzahl nN
Bemessungsspannung UN
Bemessungsstrom IN
Bemessungsfrequenz fN
Bemessungsdrehmoment MN
Bemessungswirkungsgrad ηN
Bemessungsleistungsfaktor cos ϕN
Achtung: Bemessungsdaten sind gerundete Werte, daraus berechnete weitere Daten haben
Ungenauigkeiten
Typische Randbedingungen sind
Umgebungstemperatur, Kühlmitteltemperatur: ϑu ≤ 40◦ C
Aufstellungshöhe: h ≤ 1000 m
Betriebsart, Betriebsdauer: S1 Dauerbetrieb
2.3 Wirkungsgradklassen
Die Wirkungsgrade elektrischer Maschinen sind in Wirkungsgradklassen IE eingeteilt.

IE 4 – Super Premium
IE 3 – Premium
IE 2 – Hoch
IE 1 – Standard
Die Wirkungsgrade für die Wirkungsgradklassen sind in der Norm IEC 60034-30 für verschie-
dene Motoren, Polpaarzahlen und Bemessungsfrequenzen angegeben.
Folgende Grafik zeigt beispielhaft die Wirkungsgradverläufe. Die exakten Werte sind der Norm
zu entnehmen [IEC 60034-30].
Abbildung 1: Wirkungsgrad für die Wirkungsgradklassen IE 1 ... IE 4 nach IEC 60034-30,

beispielhafter Verlauf für 4-polige Asynchronmaschinen für 50 Hz
2.3.1 Interpolation von Nennwirkungsgradgrenzwerten für mittlere

Bemessungsleistungen bei 50 HzNetzfrequenz
Zur Bestimmung der Nennwirkungsgradgrenzwerte von Motoren bei 50 Hz Netzfrequenz und

Bemessungsleistung im Bereich von 0,12 kW bis zu 200 kW kann die folgende Gleichung
verwendet werden:
3 2
PN PN PN
ηN = A · log10 + B · log10 +C · log10 +D (1)
1 kW 1 kW 1 kW
mit A, B, C, D = Interpolationskoeffizienten (siehe Tabelle 2 und 3), PN in kW.

Der sich ergebende Wirkungsgrad (%) wird mathematisch auf eine Stelle nach dem Komma
gerundet, das heißt xx,x %.
Tabelle 2: Interpolationskoeffizienten im Bereich von 0,12 kW bis zu 0,74 kW (IEC 60034-30)

8-polig 6-polig 4-polig 2-polig
IE-Code Koeffizienten 2p = 8, p = 4 2p = 6, p = 3 2p = 4, p = 2 2p = 2, p = 1
750/min 1000/min 1500/min 3000/min
A 5,9466 -45,9652 16,7271 11,924
B 7,9458 -87,1474 12,7136 6,3699
IE1
C 40,441 -8,2383 25,947 30,0509
D 66,146 68,7303 76,174 76,6136
A 6,4855 -15,9218 17,2751 22,4864
B 9,4748 -30,258 23,978 27,7603
IE2
C 36,852 16,6861 35,5822 37,8091
D 70,762 79,1838 84,9935 82,458
A -0,5896 -17,361 7,6356 6,8532
B -25,526 -44,538 4,8236 6,2006
IE3
C 4,2884 -3,0554 21,0903 25,1317
D 75,831 79,1318 86,0998 84,0392
A -4,9735 -13,0355 8,432 -8,8538
B -21,453 -36,9497 2,6888 -20,3352
IE4
C 2,6653 -4,3621 14,6236 8,9002
D 79,055 82,0009 87,6153 85,0641
Tabelle 3: Interpolationskoeffizienten im Bereich von 0,75 kW bis zu 200 kW (IEC 60034-30)

8-polig 6-polig 4-polig 2-polig
IE-Code Koeffizienten 2p = 8, p = 4 2p = 6, p = 3 2p = 4, p = 2 2p = 2, p = 1
750/min 1000/min 1500/min 3000/min
A 2,4433 0,0786 0,5234 0,5234
B -13,8 -3,5838 -5,0499 -5,0499
IE1
C 30,656 17,2918 17,4180 17,4180
D 65,238 72,2383 74,3171 74,3171
A 2,1311 0,0148 0,0278 0,2972
B -12,029 -2,4978 -1,9247 -3,3454
IE2
C 26,719 13,2470 10,4395 13,0651
D 69,735 77,5603 80,9761 79,077
A 0,7189 0,1252 0,0773 0,3569
B -5,1678 -2,613 -1,8951 -3,3076
IE3
C 15,705 11,9963 9,2984 11,6108
D 77,074 80,4769 83,7025 82,2503
A 0,6556 0,3598 0,2412 0,34
B -4,7229 -3,2107 -2,3608 -3,0479
IE4
C 13,977 10,7933 8,446 10,293
D 80,247 84,107 86,8321 84,8208
3 GLEICHSTROMMASCHINE
3 Gleichstrommaschine
B
N M x x
U
S
I I Wicklung mit
Windungszahl wa ,
Leiterzahl z
3.1 Arten von Gleichstrommaschinen
PM-Gleichstrommaschine, Dauermagnet erregte Gleichstrommaschine

Magnetfeld wird von Dauermagneten erzeugt, der Strom wird dem Rotor über Bürsten
und Kommutator zugeführt. In der Regel keine Wicklungen im Stator.
elektrisch erregte Gleichstrommaschine:
Magnetfeld wird vom Strom in der Erregerwicklung erzeugt, der Strom wird dem Rotor
über Bürsten und Kommutator zugeführt. Verschiedene Ausführungen:
• Fremderrgte Gleichstrommaschine:
Die Erregerspannung ist unabhängig von der Ankerspannung.
• Nebenschluss-Gleichstrommaschine:
Die Erregerspannung ist gleich der Ankerspannung; die Erregerwicklung ist parallel
zur Ankerwicklung geschaltet.
• Reihenschluss-Gleichstrommaschine:
Der Erregerstrom ist gleich dem Ankerstrom; die Erregerwicklung ist in Reihe mit
der Ankerwicklung geschaltet.
Maschinen mit Wendepolen:

In den Pollücken befinden sich Wendepole mit Wicklungen, die in Reihe mit der Anker-
wicklung geschaltet sind. Die Wendepole unterstützen die Stromwendung/Kommutierung
des Ankerstroms, so dass weniger Funken auftreten und die Bürsten und der Kommutator
länger halten.
Maschinen mit Kompensationswicklungen:

Die Hauptpole haben eine zusätzliche Wicklung, die in Reihe mit der Ankerwicklung
geschaltet ist. Die Kompensationswicklung wirkt der Feldverzerrung durch den Anker-
strombelag entgegen, so dass die Gleichstrommaschine durch den Ankerstrom nicht
zusätzlich gesättigt wird und so das Drehmoment nahezu proportional zum Ankerstrom
ist.
Tabelle 4: Größen und Formelzeichen Gleichstrommaschine

Formelzeichen Einheit Erklärung
p 1 Polpaarzahl
τ Polteilung
α 1 Polbedeckungsgrad
Θ A magnetische Durchflutung
N
σ , σmech m2
mechanische Schubspannung
B T magnetische Flussdichte
Bf T Flussdichte der Magneten bzw. der Erregerpole
Bm T mittlere Flussdichte
M Nm Drehmoment
Mi Nm inneres, elektromagnetisch erzeugtes Drehmoment
MN Nm Bemessungsdrehmoment (früher Nennmoment)
Mreib Nm Reibdrehmoment
Mlüft Nm Lüfterdrehmoment
P W Leistung
PN W Bemessungsleistung (früher Nennleistung)
Motor: PN = Pmech
Generator: PN = Pa
Pmech W mechanische Leistung, hier Zuordnung
Motor: Pa > Pmech > 0,
Generator: Pa < Pmech < 0
Pa W Ankerleistung
Motor: Pa > Pmech > 0,
PE W elektrische Leistung
PVa W Ankerverluste, Ankerverlustleistung
PV W Verlustleistung
1 1
n min , s Drehzahl
Fortsetzung
1 1
nN min , s Bemessungsdrehzahl (früher Nenndrehzahl)
1 1
n0 min , s Leerlaufdrehzahl
1 1
n0N min , s Leerlaufdrehzahl bei Bemessungsspannung UaN
ΦP Vs magnetischer Fluss je Pol
U V Spannung
Ubü V Bürstenspannung
Ui V induzierte Spannung
UN , UaN V Ankerbemessungsspannung
UiN V induzierte Spannung bei Bemessungsdrehzahl und Bemes-
sungsfluss
I A Strom
Ia A Ankerstrom
IN , IaN A Ankerbemessungsstrom
c Maschinenkonstante
m
va s Ankergeschwindigkeit
Ra Ω Ankerwiderstand
η 1 Wirkungsgrad
ηa 1 Ankerwirkungsgrad
Uf , Uer V Feldspannung, Erregerspannung
If , Ier A Feldstrom, Erregerstrom
Rf , Rer Ω Erregerwicklungswiderstand, Feldwicklungswiderstand
Pf , Per W Erregerleistung, Leistung für die Feldwicklung
z Zahl der Ankerleiter
znut Leiterzahl je Nut
a Zahl der Parallelen Zweige der Ankerwicklung
wa wirksame Ankerwindungszahl
3.2 Leistungszuordnung
(
Pmech = 2 · π · MN · nN beim Motor
PN = (2)
Pa = UN · IN beim Generator
3.3 Ankerwindungszahl
z N · znut
wa = = (3)
2·a 2·a (
2 für Wellenwicklung
mit Anzahl paralleler Zweige a = (4)
2p für Schleifenwicklung
3.4 Berechnung des Drehmomentes aus geometrischen und

magnetischen Größen
Reibung, Eisenverluste und Sättigung vernachlässigt

2 · p · wa p·z
c= = Maschinenkonstante (5)
π π·a
2 · π · r · l · Bm 2 · π · r · l · Bf · α
Φp = = Fluss je Pol (6)
2· p 2· p
Mi = Φp · c · Ia (7)
Mi = K T · Ia mit Drehmomentfaktor K T = Φp · c (8)
M = Mi − sgn(n) · (Mreib + Mlüft ) (9)
3.5 Magnetischer Fluss und Erregerstrom
Bei Vernachlässigung der Sättigung und bei konstanten Widerständen gilt

ΦP If Uf
= = (10)
ΦPN IfN UfN
µ0
ΦP = bP · l · wf · If (11)
δmag
µ0 2 · π · r · l · α
= wf · If (12)
δmag 2· p
Θ = wf · If magnetische Durchflutung Erregerwicklung (13)

Bei Berücksichtigung der Sättigung ist der magnetische Fluss eine nichtlineare Funktion des
Erregerstroms und des Ankerstroms.
Uf
If = Erregerstrom (14)
Rf
Rf ist temperaturabhängig
3.6 Berechnung des Drehmoments aus Bemessungsgrößen oder

anderen Betriebspunkten
PN
MN = Bemessungsdrehmoment bei Motoren (15)
2 · π · nN
Drehmoment und Ankerstrom sind bei vernachlässigbarer Sättigung, Reibung, Lüfterdrehmo-

ment zueinander proportional:
M1 Ia1 ΦP1
= (16)
M2 Ia2 ΦP2
Bei Sättigung muss die Abhängigkeit ΦP1 (Ia ) berücksichtigt werden.
Drehmoment aus Bemessungsdaten bei vernachlässigbarer Sättigung, Reibung, Lüfterdrehmo-
ment:
M Ia
= bei ΦP = ΦPN (17)
MN IaN
MN
M = K T · Ia mit Drehmomentfaktor K T = (18)
I aN
M Ia ΦP
= bei veränderlichem magnetischen Fluss (19)
MN IaN ΦPN
3.7 Berechnung der induzierten Spannung
Die induzierte Spannung ergibt sich aus der Maschengleichung für den Ankerstromkreis. Bei
Ua > 0 gilt:
(
bei Motorbetrieb, I a > 0 , U bü > 0
Ui = Ua − Ra · Ia − 2 ·Ubü · sgn(Ia ) (20)
bei Generatorbetrieb, I a < 0 , U bü > 0
Berechnung mit Betrag des Ankerstroms:
(
Ua − Ra · |Ia | − 2 ·Ubü bei Motorbetrieb
Ui = (21)
Ua + Ra · |Ia | + 2 ·Ubü bei Generatorbetrieb
UiN = UaN − Ra · IN − 2Ubü im Bemessungsbetrieb Motor (22)
Induzierte Spannung aus Rotordrehung, Ankerdrehung:

Ui = 2 · wa · va · l · Bm induzierte Spannung (23)
= 2 · wa · 2 · π · r · n · l · Bm (24)
= 2 · wa · 2 · π · r · n · l · α · Bf (25)
va = 2 · π · r · n Geschwindigkeit der Ankeroberfläche (26)
Induzierte Spannung aus Fluss und Maschinenkonstante:
Ui = 2 · π · n · ΦP · c (27)
Ui = 2 · π · K T · n mit Drehmomentfaktor K T = ΦP · c (28)
Ui = K E · n mit Spannungsfaktor K E = 2 · π · ΦP · c = 2 · π · K T (29)
Die induzierte Spannung ist proportional zur Drehzahl:

Ui1 n1
= wenn ΦP1 = ΦP2 (30)
Ui2 n2
Ui1 n1 ΦP1
Ui2 n2 ΦP2
Ui1 n1 If1
= bei veränderlichem Erregerstrom ohne Sättigung (32)
Ui2 n2 If2
Ui1 n1 Uf1 bei veränderlicher Erregerspannung ohne Sätti-

= (33)
Ui2 n2 Uf2 gung, konstantem Widerstand
Berechnung aus Bemessungsgrößen:

Ui Ui n
= = wenn ΦP = ΦPN (34)
UiN UaN − Ra IaN nN
Ui Ui n ΦP
= = bei veränderlichem magnetischen Fluss (35)
UiN UaN − Ra IaN nN ΦPN
Ui n ΦP
UN n0 ΦPN
Ui n If
= bei veränderlichem Erregerstrom ohne Sättigung (37)
UN n0 IfN
Gesamte Ankerspannung:
Ua = Ui + Ra · Ia + 2Ubü (38)
3.8 Betriebskennlinie Permanentmagnet erregte

Gleichstrommaschine
Angabe der Gleichungen für

Motor: Pmech > 0
Generator: Pmech < 0
Reibung, Sättigung, Bürstenspannung näherungsweise aus dem Bemessungspunkt in den
Proportionalitäten berücksichtigt
Mi
Ia = Ankerstrom (39)
c·Φ
M
n = n0N − (n0N − nN ) Drehzahl, wenn ΦP = ΦPN , Ua = UaN (40)
MN
ΦPN

ΦPN 2 M
bei veränderlichem magneti-
n = n0N − (n0N − nN ) · schen Fluss durch Temperatur (41)
ΦP ΦP MN
oder Ähnliches
Leerlaufdrehzahl bei Bemessungs-

UaN UaN
n0N = nN = nN spannung und vernachlässigbarer (42)
UiN UaN − Ra · IN
Bürstenspannung
UaN Leerlaufdrehzahl mit Berücksichtigung der

n0N = (43)
UaN − Ra IaN − 2Ubü Bürstenspannung
3.9 Betriebskennlinie fremderregte Gleichstrommaschine

Motor: Pmech > 0
Generator: Pmech < 0
Proportionalitäten berücksichtigt
Mi
Ia = Ankerstrom (44)
c·Φ
M
n = n0N − (n0N − nN ) Drehzahl, wenn ΦP = ΦPN , Ua = UaN (45)
MN
bei veränderlichem magneti-

ΦPN 2 M

ΦPN
n = n0N − (n0N − nN ) · schen Fluss, z.B. durch Erre- (46)
ΦP ΦP MN
gerstrom
ΦP If
= (47)
ΦPN IfN
UaN UaN
n0N = nN = nN Leerlaufdrehzahl bei Bemessungsspannung (48)
UiN UaN − Ra · IN
3.10 Betriebskennlinie Gleichstromreihenschlussmaschine
Ra , Ui
Rf
Ubü

Motor: Pmech > 0
Berechnungen aus dem Bemessungspunkt berücksichtigt
I = Ia = If Reihenschaltung Anker- und Feldwicklung (49)
µ0
ΦP = bP · l · wf · I (50)
δmag
µ0 2 · π · r · l · α
= wf · I (51)
δmag 2· p
2 · p · wa p·z
π π·a
Mi = Φp · c · I (53)
Ui = 2 · π · n · ΦP · c (54)
U = Ui + RI + 2Ubü mit Gesamtwiderstand R = Ra + Rf (55)
µ0 r · l · α · wf · z 2
Mi = I (56)
δmag a
Mi = Kr · I 2 (57)
mit
µ0 r · l · α · wf · z
Kr = (58)
δmag a
r
Mi
I= (59)
Kr
µ0 r · l · α · wf · z
Ui = 2 · π · n I (60)
δmag a
Ui = Ki · I · n = 2π · Kr · I · n (61)
Ki = 2π · Kr (62)

1 U − 2Ubü R
n= √ − (63)
2π Kr Mi Kr
Leerlaufdrehzahl aus Reibdrehmoment:

1 U − 2Ubü R
n0 = √ − (64)
2π Kr Mreib Kr
Anlaufstrom und -drehmoment:
U − 2Ubü 2

Manl i = Kr (65)
R
U − 2Ubü
Ianl = (66)
R
Aus Bemessungsdaten:
2
M I
= (67)
MN IN
1 IN U UN IN2
n = √ ·√ − (68)
2π MN M 2πIanl MN
1 IN U UN IN
= √ ·√ − √ (69)
2π MN M 2π Manl MN
Hinweis: Reale Maschinen sind deutlich gesättigt, besonders beim Anlauf mit hohen Strömen.
3.11 Leistungen und Verluste
Angabe der Gleichungen für Verbraucherzählpfeilsystem:

Motor: Pa > Pmech > 0
Pa = Ua · Ia Ankerleistung (70)
PVa = Ra · Ia2 Ankerverluste (71)
PVbü = 2 ·U bü · Ia Bürstenübergangsverluste (72)
Preib = 2 · π · n · Mreib Reibungsverluste (73)
Plüft = 2 · π · n · Mlüft , Mlüft ∼ n2 , Plüft ∼ n3 Lüftungsverluste (74)
PV = PE − Pmech = Ua · Ia +Uf · If − Pmech Gesamtverluste (75)
Pmech i = Ui · Ia innere, mechanisch Leistung (76)
Pmech = Pmechi − Preib − Plüft Leistung mechanisch (77)
Pa = Ua · Ia Ankerleistung elektrisch (78)
Pf = Uf · If Erregerleistung elektrisch (79)
PE = Pa + Pf = Ua · Ia +Uf · If Gesamtleistung elektrisch (80)
PV = PVa + Pf + PVbü = Ra · Ia2 +Uf · If + Preib + Plüft Gesamtverluste (81)
3.12 Wirkungsgrad
|Ui |
ηa mot = Ankerwirkungsgrad motorisch, Hinweis : |Ua | > |Ui | (82)
|Ua |
Ua − Ra · Ia n
= = (83)
Ua n0
Pmech Pmech Pmech
ηmot = = = Gesamtwirkungsgrad motorisch (84)
PE Pa + Pf Pmech + PV
|Ua |
ηa gen = Ankerwirkungsgrad generatorisch, Hinweis : |Ua | < |Ui | (85)
|Ui |
PE |Pa | − Pf |PE |
ηgen = = = Gesamtwirkungsgrad generatorisch (86)
Pmech |Pmech | |PE | + PV
Tabelle 5: Spannungen von Kohlebürsten, Graphitbürsten

Bürstenwerkstoff Bürstenspannung Ubü in V
für einen Übergang
Hartkohle hochohmig 1, 5...2, 5
normal 0, 5...1, 2
Graphit hochohmig 2, 0...3, 0
normal 1, 0...1, 6
niedrigohmig 0, 7...1, 0
Elektrographit hochohmig 1, 0...2, 0
normal 0, 8...1, 5
Kupfergraphit normal 0, 9...1, 5
Silbergraphit 0, 1...0, 5
Edelmetall 0, 01...0, 1
Quelle: Müller, Vogt, Ponick: Berechnung elektrischer Maschinen. Wiley-
VCH (2008)
3.13 Drehzahlstellen Gleichstrommaschine
Variation der Drehzahl durch Verstellen der Ankerspannung Ua bei vollem magnetischem Fluss
ΦP = ΦPN :
n
Ua = Ra Ia + UiN + 2 ·Ubü (87)
nN
Ua = Ra Ia + 2πnΦP c + 2 ·Ubü (88)
M Mi
mit Ia = IaN oder Ia = (89)
MN ΦP · c
Variation der Drehzal durch Verstellen des magnetischen Flusses ΦP bei gegebener Ankerspan-
nung Ua :
s
Ua 2 Ra Ia0

ΦP Ua
= + − 0 (90)
ΦPN 2Ui0 2Ui0 Ui
n
mit Ui0 = UiN oder Ui0 = 2 · π · n · ΦPN · c (91)
nN
M M
Ia0 = IaN oder Ia0 = (92)
MN ΦPN · c
4 WECHSELSTROMREIHENSCHLUSSMASCHINE (UNIVERSALMOTOR)
4 Wechselstromreihenschlussmaschine
(Universalmotor)
Charakteristische Merkmale
• Aufbau wie Gleichstromreihenschlussmotor
• Hier kleine Leistungen, zum Betrieb am Wechselstromnetz für tragbare Elektro-
geräte wie Bohrmaschinen, Winkelabschleifer, Handmixer etc.
• Die Motoren werden ausschließlich zweipolig ausgeführt
• Die Ankerwicklung (armature winding) wird vorzugsweise zwischen die beiden
Spulen der Erregerwicklung (excitation winding) geschaltet, um die Funkstörung
(radio interference) zu vermindern. Trotzdem sind zusätzlich Funkentstörelemente
vorzusehen
• Die Ständer werden ohne Wendepol- (commutating winding) und Kompensations-
wicklungen (compensating winding) ausgeführt
• Mit wenigen Ausnahmen besitzen die Motoren nur eine Drehrichtung. Dann wird
zur Verbesserung der Kommutierung eine Bürstenbrückenverdrehung (brush displa-
cement) oder eine entsprechende Schaltung der Spulenanschlüsse (Schaltverschie-
bung) vorgenommen, so dass sich die Kommutierungszone nicht in der Pollücken-
mitte befindet
• Der Arbeitspunkt befindet sich weit im Sättigungsbereich (saturation region) der
Magnetisierungskennlinie (magnetization characteristic)
• Der typische Drehzahlbereich liegt zwischen 4 000 min-1 und 40 000 min-1
• Das vorrangige Kühlprinzip ist die Eigenkühlung (auf die Welle aufgesetzter Lüfter)
(self-ventilation)
• Die Leerlaufdrehzahl (no-load speed) wird im Gegensatz zu größeren Motoren
durch die Bürsten-, Lager- und Luftreibung und durch gerätespezifische Getriebe
begrenzt
• Die Ummagnetisierungsverluste (hysteresis and eddy-current loss) im Ständerblech-
paket sind von der Frequenz des speisenden Netzes abhängig. Im Läuferblechpaket
werden sie von der Drehzahl bestimmt
• Gegenüber Gleichstrommotoren zusätzlicher induktiver Spannungsabfall

Motor: Pmech > 0
Berechnungen aus dem Bemessungspunkt berücksichtigt
Abbildung 2: Blechschnitt eines Wechselstromreihenschlussmotors
I = Ia = If Reihenschaltung Anker- und Feldwicklung (93)
µ0
ΦP = bP · l · wf · I (94)
δmag
µ0 2 · π · r · l · α
= · wf · I (95)
δmag 2· p
2 · p · wa p·z
π π·a
Mi = Φp · c · I (97)
µ0 2 · π · r · l · α
Ui = 2 · π · n · ΦP · c = 2 · π · n · c · · · wf · I (98)
δmag 2· p
Gesamtwiderstand R = Ra + Rf
U = U i + RI + 2U bü + j · 2π · f · L · I mit (99)
Gesamtinduktivität L = Lf + La − Laf
( Laf : Gegeninduktivität
aufgrund der Bürstenverdrehung)
µ0 r · l · α · wf · z 2
Mi = I (100)
δmag a
Mi = Kr · I 2 (101)
mit
µ0 r · l · α · wf · z
Kr = (102)
δmag a
r
Mi
I= (103)
Kr
µ0 r · l · α · wf · z
Ui = 2 · π · n I (104)
δmag a
U i = Ki · I · n = 2π · Kr · I · n (105)
Ki = 2π · Kr (106)

1 U − 2Ubü R
n= √ − (107)
2π Kr Mi Kr
Leerlaufdrehzahl aus Reibdrehmoment:

1 U − 2Ubü R
n0 = √ − (108)
2π Kr Mreib Kr
Anlaufstrom und -drehmoment:
U − 2Ubü 2

Manl i = Kr (109)
R
U − 2Ubü
Ianl = (110)
R
Aus Bemessungsdaten:
2
M I
= (111)
MN IN
1 IN U UN IN2
n = √ · √ − (112)
2π MN M 2πIanl MN
1 IN U UN IN
= √ ·√ − √ (113)
2π MN M 2π Manl MN
Hinweis: Reale Maschinen sind deutlich gesättigt, besonders beim Anlauf mit hohen Strömen.
5 SYNCHRONMASCHINE
5 Synchronmaschine
W+
V+
UW st M
U+
UV st
UU st
Windungszahl wSpule
W- U+ V+ W+ U- V-
Abbildung 3: prinzipieller Aufbau einer Synchronmaschine mit Polradwicklung und Stator-

Wicklungsbild. (N = 18, p = 3, 2p = 6, q = 1)
5.1 Arten von Synchronmaschinen
Vollpolmaschine:
• etwa konstanter Luftspalt
• sinusförmiges Rotormagnetfeld wird durch verteilte Erregerwicklung erreicht
• Induktivitäten etwa identisch in d-Achse und q-Achse
Schenkelpolmaschine:
• ausgeprägte Pole mit konzentrierten Wicklungen im Rotor
• sinusförmiges Magnetfeld wird durch ungleichmäßigen Luftspalt erreicht (Sinus-
feldpole)
5 SYNCHRONMASCHINE
• Induktivitäten ungleich in d-Achse und q-Achse, in der Regel Ld > Lq

Permanentmagnet/Dauermagnet erregte Maschine: Magnetfeld wird durch Perma-
nentmagente erzeugt. Nur Wicklung im Stator.
• Dauermagnete am Luftspalt: etwa gleiche Induktivitäten in d- und q-Achse
• Dauermagnete im Rotor integriert, Eisenpole: unterschiedliche Induktivitäten in d-
und q-Achse, in der Regel Ld < Lq
• etwa sinusförmiges Rotormagnetfeld zum Betrieb am Netz oder zum Betrieb an
Frequenzumrichtern mit sinusförmigen Strömen und Spannungen
• etwa trapezförmiges Magnetfeld zum Betrieb mit Blockstromumrichtern als bürs-
tenloser Gleichstromantrieb (BLDC, brushless DC)
elektrisch erregte Maschine:
Im Rotor ist eine Erregerwicklung. Das Magentfeld wird durch den Strom in der Erre-
gerwicklung erzeugt. Verschiedene Verfahren zur Übertragung des Gleichstroms in den
Rotor (s.u.)
elektrisch erregte Maschine mit Bürsten:
Der Erregerstrom wird über Bürsten und Schleifringe in den Rotor übertragen
bürstenlos erregte Maschine:
Der Erregerstrom wird durch eine zweite Maschine auf der gleichen Welle in den Rotor
übertragen.
• Generator mit Gleichstromwicklung im Stator, Drehstromwicklung im Rotor, ro-
tierender Gleichrichter. Gleichstromleistung im Rotor wird aus der mechanischen
Leistung zum Antrieb des Generators gewonnen. Einstellung der Polradspannung
über Gleichstrom in der Statorwicklung.
• Generator mit Drehstromwicklung im Stator, Drehstromwicklung im Rotor, ro-
tierender Gleichrichter. Gleichstromleistung im Rotor wird aus der mechanischen
Leistung zum Antrieb des Generators und der Drehstromleistung in der Statorwick-
lung gewonnen. Einstellung der Polradspannung über Drehspannung an der Stator-
wicklung.
• Transformator mit stehender Ringwicklung im Stator, drehender Ringwicklung
im Rotor, Gleichrichter im Rotor. Gleichstromleistung im Rotor wird induktiv
übertragen. Einstellung über den Strom bzw. die Spannung an der Statorwicklung.
Maschine mit Dämpferwicklung/Anlaufkäfig:
Im Rotor in den Polen kurzgeschlossene Käfigwicklung zum Anlauf und zur Dämpfung
von Drehzahlpendelungen. Alternativ auch Rotor mit elektrisch leitenden Massivpolen,
die ebenfalls einen Anlauf ermöglichen und Drehzahlpendelungen bedämpfen.
5 SYNCHRONMASCHINE
Reluktanzmaschine
• keine Wicklung oder Magnete im Rotor
• starke Unterschiede der Induktivitäten in d- und q-Achse Ld 6= Lq
• Drehmoment entsteht durch den Induktivitätsunterschied
Synchronmaschine mit Kombination von Dauermagneterregung, elektrischer Erre-
gung und Reluktanzverhalten
• diverse Ausführungen mit unterschiedlichen Anordnungen
Tabelle 6: Größen und Formelzeichen Synchronmaschine

U st , U st V Strangspannung
U Nst , U Nst V Bemessungsstrangspannung
U P , Ui , U P , U i V Polradspannung, induzierte Spannung
U PN V Bemessungspolradspannung
UN V Leiterbemessungsspannung
U, U S , U S V Statorspannung
IS, IS A Ständerstrom, Statorstrom
I st , I st A Strangstrom
I Nst , I Nst A Bemesungsstrangstrom
IN A Bemessungsleiterstrom
LS H Induktivität
Ld H Längsinduktivität
Lq H Querinduktivität
f Hz Frequenz
fN Hz Bemessungsfrequenz
fs Hz Ständerfrequenz
rad
ω = 2·π· f s Kreisfrequenz
S, S VA Scheinleistung
SN , SN VA Bemessungsscheinleistung
Motor: PN = Pmech
Generator: PN = PE
PE W elektrische Wirkleistung
PEN W Bemessungswirkleistung elektrisch
5 SYNCHRONMASCHINE
Fortsetzung
Pmech W mechanische Leistung
PmechN W mechanische Leistung Bemessungsbetrieb
Q var Blindleistung
QN var Bemessungsblindleistung
cos(ϕ) 1 Leistungsfaktor
PW W Statorwicklungsverluste
PWN W Statorwicklungsverluste im Bemessungsbetrieb
Pf , Per W Erregerverluste, Erregerleistung
Preib W Reibungsverluste
Pfe W Eisenverluste
U f , Uer V Feldspannung, Erregerspannung
I f , Ier A Feldstrom, Erregerstrom
If0 A Nullerregerstrom (Up = UN )
XS Ω Synchronreaktanz
Xd Ω Längsreaktanz
Xq Ω Querreaktanz
x 1 bezogene Synchronreaktanz
IK A Kurzschlussstrom
iK0 1 bezogener Kurzschlussstrom bei Nullerregerstrom If0
M Nm Drehmoment
M Kipp Nm Kippmoment
1 1
n min , s Drehzahl
1 1
nN min , s Bemessungsdrehzahl
RS Ω Statorstrangwiderstand
Rer , Rf Ω Erregerwicklungswiderstand, Feldwicklungswiderstand
√
j = −1 Imaginärzahl
Nm
KT A Drehmomentfaktor
V
KE Vs , 1000 min−1
Spannungsfaktor
5 SYNCHRONMASCHINE
Fortsetzung
w Strangwindungszahl
weff effektive Strangwindungszahl
B̂R T Scheitelwert Rotorflussdichte
r m , mm Bohrungsradius
l m , mm Blechpaketlänge
ξp Wicklungsfaktor für das Grundfeld p
ΦP Vs Fluss je Pol
(
Pmech = 2 · π · MN · nN beim Motor
PN = √ (114)
PE = 3 ·UN · IN · cos ϕN beim Generator
5.3 Leistungsbilanz, Blindleistungsbilanz
PS : Aufgenommende Wirkleistung an Statorwicklung

PVW : Aufgenommende Verlustleistung an Statorwicklung
QS > 0 Synchronmaschine induktiv

QS : Blindleistung an Statorwicklung
QS < 0 Synchronmaschine kapazititv
SP = 3 ·UPst · ISst (115)
2
QL = 3 · 2π · fS · LS · ISst (116)
SP2 = (P + PVW )2 + (QL + QS )2 (117)
5.4 Drehzahl bei Betrieb am starren Netz mit konstanter Frequenz
fS
n= Drehzahl ist belastungsunabhängig (118)
p
fS = p · n Ständerfrequenz (119)
5 SYNCHRONMASCHINE
Tabelle 7: Synchrone Drehzahlen bei Netzfrequenzen 50 Hz und 60 Hz abhängig von der

Polpaarzahl
Polpaarzahl p Polzahl 2p Netzfrequenz f s = 50 Hz Netzfrequenz f s = 60 Hz
synchrone Drehzahl n0
3000min−1 3600min−1
p 2p p p
1 2 3000 min−1 3600 min−1
2 4 1500 min−1 1800 min−1
3 6 1000 min−1 1200 min−1
4 8 750 min−1 900 min−1
5 10 600 min−1 720 min−1
6 12 500 min−1 600 min−1
.. .. .. ..
. . . .
5.5 Polradspannung, induzierte Spannung aus dem

Rotormagnetfeld
2
ΦP = l fe r B̂R Fluss je Pol aus dem Rotormagnetfeld (120)
p
√ Polradstrangspannung, induzierte
U Pst = 2 · 2 π weff l fe r B̂R n = Φ P π weff p n (121)
Spannung durch das Rotorfeld
U Pst = K E n (122)
√ √ 2π 1
KE = 2 · 2 π weff l fe r B̂R = 2 p π Φ P weff = KT Spannungsfaktor (123)
3 cos α
5.6 Polradspannung, induzierte Spannung aus Bemessungsdaten

oder anderem Betriebspunkt
UP1 UPst1 n1 ΦP1

= = (124)
UP2 UPst2 n2 ΦP2
UP1 UPst1 n1 If1

= = ohne Sättigung (125)
UP2 UPst2 n2 If2
5 SYNCHRONMASCHINE
UP1 UPst1 n1 Uf1

= = ohne Sättigung, konstanter Widerstand (126)
UP2 UPst2 n2 Uf2
Berechnung aus Bemessungsdaten:
UP UPst n ΦP
= = (127)
UPN UPstN nN ΦPN
UP UPst n If
UPN UPstN nN IfN
UP UPst n1 Uf
UPN UPstN nN UfN
Berechnung aus Nullerregung:
UP UPst n ΦP
= = (130)
USN USstN nN ΦP0
UP UPst n If
USN USstN nN If0
UP UPst n1 Uf
USN USstN nN Uf0
5.7 Drehmoment aus dem Rotormagnetfeld und dem Statorstrom
√
Mi = 2 · 3 r l fe weff B̂R I st cos α inneres Drehmoment (133)
3
= √ p Φ P weff I st cos α (134)
2
= K T I st (135)
α = ] (I st , U Pst ) (136)
3 3
K T = √ p Φ P weff cos α = K E cos α Drehmomentfaktor (137)
2 2π
5 SYNCHRONMASCHINE
5.8 Bemessungsbetrieb am starren Netz mit Bemessungsfrequenz

Motor: PE > Pmech > 0
Generator: PE < Pmech < 0
1
nN = fN Bemessungsdrehzahl (früher: Nenndrehzahl) (138)
p
PEges = PEN + PerN = PEN + PfN gesamte elektrische Leistung (139)
√
SN = 3 ·UN · IN Scheinleistung (140)
√
PEN = 3 ·UN · IN · cos ϕN elektrische Wirkleistung der Drehstromwicklung (141)
Blindleistung der
√ √ q
Drehstromwicklung
QN = 3 ·UN · IN · sin ϕN = ± 3 ·UN · IN · 1 − cos2 ϕN
induktiv: Q > 0 ,
kapazitiv: Q < 0)
(142)
PEN
cos ϕN = Leistungsfaktor (143)
SN
QN
sin ϕN = Blindleistungsfaktor (144)
SN
q
sin ϕN = ± 1 − cos2 ϕN Blindleistungsfaktor (145)
Uf Uer
If = Ier = = Feldstrom, Erregerstrom (146)
Rf Rer
PmechN = PEN − PV mechanische Leistung (147)
Pmech
MN = Bemessungsdrehmoment Motor (148)
2 · π · nN
5 SYNCHRONMASCHINE
5.8.1 Einstellen der Polradspannung bei linearer, nicht gesättigter

Synchronmaschine mit elektrischer Erregung bei Bemessungsfrequenz
If If
UPst = UPstN = USstN Polradstrangspannung, ohne Sättigung (149)
IfN If0
If If
UP = UPN = USN Polradspannung, ohne Sättigung (150)
IfN If0
If Uf
= bei konstantem Widerstand (151)
IfN UfN
If Uf
= bei konstantem Widerstand (152)
If0 Uf0
5.9 Drehzahlstellen Synchronmaschine, Betrieb am

Frequenzumrichter mit variabler Frequenz oder Netz mit
abweichender Frequenz

Beim Betrieb am Frequenzumrichter (FU) ist die Drehzahl variabel. Sie kann deutlich über
3000 min−1 liegen.
fS
n= Drehzahl belastungsunabhängig (153)
p
fS = p · n Ständerfrequenz (154)
Drehzahlabhängigkeit der Polradspannung, induzierten Spannung bei konstantem Fluss, z.B.

Permanentmagnete oder konstanter Erregerstrom:
UP n f
= = Polradspannung, induzierte Spannung (155)
UPN nN fN
UPN
UP = K E · n mit Spannungsfaktor K E = (156)
nN
Polradspannung bei linearer, nicht gesättigter Synchronmaschine mit veränderlicher elektri-
scher Erregung:
If n If n
UPst = UPstN · = UstN · Polradstrangspannung (157)
IfN nN If0 nN
5 SYNCHRONMASCHINE
If n If n
UP = UPN · = UN · Polradspannung (158)
IfN nN If0 nN
1
Mi = 3 · ·UPst · Ist · cos ] (I st , U Pst ) Drehmoment (159)
2π · n
1
Mi = K T · I st mit Drehmomentfaktor K T = 3 · ·UPst · cos ] (I st , U Pst ) (160)
2π · n
bei konstantem Winkel zwischen Polradspannung und Strom
Pmech = 2 · π · n · M mechanische Leistung (162)

= 3 ·UPst · Ist · cos ] (I st , U Pst ) − sgn(n) · (Mreib + Mlüft ) (163)
5.9.1 Betrieb mit Strom und Polradspannung in Phase
Speziell für den Fall, dass Strom und Polradspannung in Phase sind, also in die gleiche Richtung
zeigen, gelten die folgenden Gleichungen:
α = ] (I st , U Pst ) = 0 Winkel vom Strom zur Polradspannung (164)
q
USt = (UPSt + RS · ISt )2 + (ωS · LS · ISt )2 Statorstrangspannung (165)
n
UPSt = UPNSt (166)
nN
ωS = 2 · π · p · n (167)
r
n
USt = (UPNSt + RS · ISt )2 + (2πpnLS ISt )2 Statorstrangspannung (168)
nN
M
ISt = Statorstrangstrom (169)
KM
s 2 2
RS LS
USt = UPSt + M + ωS M Statorstrangspannung (170)
KT KT
5 SYNCHRONMASCHINE
s 2 2
n RS LS
USt = UPNSt + M + 2πpn M Statorstrangspannung (171)
nN KT KT
Drehmoment bei Vernachlässigung Reibung, Sättigung und Eisenverluste:
M∼I Drehmoment ist proportional zum Strom (172)
M I
= (173)
MN IN
1
Mi = 3 · ·UPst · Ist Drehmoment (174)
2π · n
Pmech i = 3 ·UPst · Ist mechanische Leistung (175)
Drehmoment mit Drehmomentfaktor:

MN
M = KT · I mit Drehmomentfaktor K T = (176)
IN
Leerlaufdrehzahl bei Bemessungsspannung mit variabler Frequenz und konstantem Fluss:
UN
n0 = nN Leerlaufdrehzahl (177)
UPN
f0 = p · n0 variable Frequenz (178)
5.9.2 Betrieb Vollpolmaschine mit festem Winkel zwischen Polradspannung und

Strom
α = ](I St , U Pst ) 6= 0 (179)
Drehmoment bei vernachlässigter Reibung, Sättigung und Eisenverlusten

1
Mi = 3 · ·UPst · Ist · cos(α) Drehmoment (180)
2π · n
1
Mi = K T · I st mit Drehmomentfaktor K T = 3 · ·UPst · ·cosα (181)
2π · n
bei konstantem Winkel α zwischen Polradspannung und Strom
√ √
1 3 UPN 3
KT = 3 · ·UPst · ·cosα = = KE (182)
2π · n 2π nN 2π
Pmech i = 3 ·UPst · Ist · cos(α) mechanische Leistung (183)
5 SYNCHRONMASCHINE
5.10 Verluste
2
PW = 3 · RS · ISst Statorwicklungsverluste (184)
Pf = Per = Uer · Ier = Uf · If Erregerverluste, Erregerleistung (185)
Preib = 2 · π · n · Mreib , Mreib ≈ konst Reibverluste (186)
Plüft = 2 · π · n · Mlüft , Mlüft ∼ n2 , Plüft ∼ n3 Lüftungsverluste (187)
PV = PW + Pf + Preib + Plüft + Pfe Gesamtverluste (188)
PV = PW + Pf Gesamtverluste ohne Reibungs-, Lüftungs- und Eisenverluste (189)
5.11 Wirkungsgrad
Wirkungsgrad aus der elektrischen Wirkleistung PE und der mechanischen Leistung Pmech :
Pmech Pmech
ηmot = = Motorwirkungsgrad (190)
PE + Pf Pmech + PV
PN PN
ηNmot = = Motorwirkungsgrad im Bemessungsbetrieb (191)
PE + Pf PN + PV
|PE | |PE |
ηgen = = Generatorwirkungsgrad (192)
|Pmech | + Pf |PE | + PV
|PN |
ηNgen = Generatorwirkungsgrad Bemessungsbetrieb (193)
|PN | + PV
5.12 Reaktanzen Vollpolmaschine, weitere Größen
XS = 2π f LS Synchronreaktanz (194)
XS · INSt
x= bezogene Synchronreaktanz (195)
UNSt
ULSt = XS · INSt induktiver Spannungsabfall bei Bemessungsstrom (196)
UPSt UPSt
IK = = Kurzschlussstrom bei RS ≈ 0 (197)
2π f LS XS
UNSt UNSt
IK0 = = Kurzschlussstrom bei Nullerregung mit I f0 , RS ≈ 0 (198)
2π f LS XS
IK0
iK0 = bezogener Kurzschlussstrom bei Nullerregung mit I f0 (199)
IN
5 SYNCHRONMASCHINE
5.13 Komplexe Spannungsgleichungen

Vollpol-Synchronmaschine
In den Gleichungen treten nur Stranggrößen auf. Die Umrechnung in die Leitergrößen erfolgt
je nach Wicklungsschaltung (s. Abschnitt 5.20, S. 49, bei Synchronmaschinen normalerweise
-Schaltung). Den Spannungsgleichungen liegt Ersatzschaltbild 4 zugrunde:
I Sst
IS R S LS
U Sst
US Ui = U Pst
Abbildung 4: Ersatzschaltbild Vollpol-Synchronmaschine
komplexe Spannungsgleichung:
U S st = U P st +U R +U L Statorspannung (200)
U R = RS · I S st ohmscher Spannungsabfall (201)
U L = j · XS · I S st induktiver Spannungsabfall (202)
√
mit j= −1 Imaginärzahl XS = 2 · π · f S · LS (203)
Leistungen:
S = 3 ·U Sst · I ∗Sst komplexe Scheinleistung (204)

∗
mit ISst : konjugiert komplexer Strom (205)
P = Re (S) Wirkleistung, reeller Anteil der Scheinleistung (206)
Q = Im (S) Blindleistung, imaginärer Anteil der Scheinleistung (207)
induktiv: Q > 0 , kapazitiv: Q < 0

P Re (S)
cos ϕ = = Leistungsfaktor (208)
S |S|
5 SYNCHRONMASCHINE
5.13.1 Bezugsgröße Spannung für komplexe Gleichungen
wenn die Statorspannung Bezugsgröße ist (rein reell)
U S st = US st (209)
wenn die Polradspannung Bezugsgröße ist (rein reell)
U P st = UP st (210)
5.13.2 Vorgabe Statorstrom
bei gegebenem Winkel ϕ vom Strom zur Spannung:

U Sst
I Sst = ISst · · (cos ϕ − j · sin ϕ) (211)
USst
Statorstrom bei gegebenem Leistungsfaktor motorisch, induktiv:

U Sst
q
I Sst = ISst · 2
· cos ϕ − j · 1 − cos ϕ (212)
USst
Statorstrom bei gegebenem Leistungsfaktor motorisch, kapazitiv:

U Sst
q
I Sst = ISst · 2
· cos ϕ + j · 1 − cos ϕ (213)
USst
Statorstrom bei gegebenem Leistungsfaktor generatorisch, induktiv:

U Sst
q
I Sst = ISst · 2
· − cos ϕ − j · 1 − cos ϕ (214)
US
Statorstrom bei gegebenem Leistungsfaktor generatorisch, kapazitiv:

U Sst
q
I Sst = ISst · · − cos ϕ + j · 1 − cos2 ϕ (215)
USst
Statorstrom bei gegebenem Winkel α gegenüber Polradspannung

• Strom voreilend :
U Pst
I Sst = ISst · · (cos α + j · sin α) (216)
UPst
• Strom nacheilend :
U Pst
I Sst = ISst · · (cos α − j · sin α) (217)
UPst
5 SYNCHRONMASCHINE
5.13.3 Polradspannung aus Statorspannung und Statorstrom
U Pst = U Sst −U R −U L (218)
= U Sst − RS I Sst − j2π f LS I Sst (219)
= U Sst − RS I Sst − jXS I Sst (220)
Bei Bezug Statorspannung U Sst für verschiedene Betriebspunkte:

motorisch, induktiv
q
2
U Pst = USst − (RS + jXS ) ISst cos ϕ − j 1 − cos ϕ (221)
motorisch, kapazitiv
q
2
U Pst = USst − (RS + jXS ) ISst cos ϕ + j 1 − cos ϕ (222)
generatorisch, induktiv
q
U Pst = USst + (RS + jXS ) ISst cos ϕ + j 1 − cos2 ϕ (223)
generatorisch, kapazitiv
q
2
U Pst = USst + (RS + jXS ) ISst cos ϕ − j 1 − cos ϕ (224)
5.14 Drehmoment, Kippmoment Vollpol-Synchronmaschine
Kippmoment aus Stranggrößen und Leitergrößen bei -Schaltung

Kippmoment bei Ver-
3 USst ·UPst 1 US ·UP
MKipp i = = nachlässigung der Rei- (225)
2·π·n XS 2 · π · n XS
bung
Kippmoment bei Ver-

3p USst ·UPst p US ·UP
MKipp i = · = · nachlässigung der Rei-
2 · π · f 2 · π · f · LS 2 · π · f 2 · π · f · LS
bung
(226)
mit XS = 2 · π · f · LS
5 SYNCHRONMASCHINE
MKipp
Überlastbarkeit (227)
MN
Abhängigkeit des Drehmoments vom Lastwinkel
Mi = MKipp i · sin β Drehmoment in Abhängigkeit vom Lastwinkel β (228)
β = ] (U Sst ; U Pst ) Lastwinkel von der Strangspannung zur Polradspannung (230)
5.15 Stromortskurve Vollpol-Synchronmaschine
Stromortskurve der Vollpolsynchronmaschine bei konstanter Spannung ist ein Kreis. Bezug ist
Spannung U S st in reeller Achse.
Stromortskurve für RS 6= 0:
US st U P st
I st = − komplexer Statorstrom (231)
RS + j2π fS LS RS + j2π fS LS
US st
Im = Mittelpunkt des Kreises (232)
RS + j2π fS LS
UP st
Ir = Radius des Kreises (233)
RS + j2π fS LS
U P st = UP st · ejβ komplexe Polradstrangspannung (234)
Stromortskurve für RS ≈ 0:
Häufig kann der Statorwiderstand vernachlässigt werden. Wird die Statorstrangspannung
rein reell gewählt, ergeben sich dann die Stromortskurve, der Mittelpunkt und der Radius
zu
US st U P st
I st = − komplexer Statorstrom (235)
j2π fS LS j2π fS LS
US st
Im = Mittelpunkt des Kreises auf der negativen imaginären Achse
j2π fS LS
(236)
UP st
Ir = Radius des Kreises (237)
2π fS LS
U P st = UP st · ejβ komplexe Polradstrangspannung (238)
5 SYNCHRONMASCHINE
Abbildung 5: Stromortskurve Vollpol-Synchronmaschine mit verschiedenen Erregerströmen

bei vernachlässigbarem Ständerwicklungswiderstand RS ≈ 0
Abbildung 6: Stromortskurve Vollpol-Synchronmaschine mit Polradspannung UP und Lastwin-

kel β bei vernachlässigbarem Ständerwicklungswiderstand RS ≈ 0
5 SYNCHRONMASCHINE
5.16 V-Kurve Vollpol-Synchronmaschine
Die V-Kurve stellt den Zusammenhang zwischen Statorstrom IS und Erregerstrom If für
verschiedene Wirkleistungen dar.
Im Leerlauf (P = 0) verläuft der Zusammenhang V-förmig, bei Belastung ergeben sich ge-
schwungene Verläufe, Beispiel s. Abb. 7.
Hinweise:
bei vernachlässigten Verlusten sind sind die Kurven für Motorbetrieb und Generatorbe-
trieb identisch
die folgenden Beziehungen gelten für konstante Statorinduktivität LS und vernachlässigte
Verluste
Kurve für gegebene Wirkleistung PE :

PE
IRe = √ Realteil des Statorstroms (239)
3US
UN If
UPst = √ Polradstrangspannung (240)
3 If0
US
Ust = √ Statorstrangspannung (241)
3
q
2 − (2π f L I )2 −U
UPst S Re st
IIm = Imaginärteil des Statorstroms (242)
2π f LS
q
IS = IRe2 + I2 Statorstrom (243)
Im
Stabilitätsgrenze, Grenzkurve für maximalen Lastwinkel βmax :

UN If
UPst = √ Polradstrangspannung (244)
3 If0
US
Ust = √ Statorstrangspannung (245)
3
q
Ust2 +UPst
2 − 2U U cos β
st Pst max
IS = (246)
2π f LS
5 SYNCHRONMASCHINE
350
300
Stabilitätsgrenze
P=0
250 Ifn
IN
Statorstrom IS in A
P = 0,50 PN
200 P = 0,75 PN
P = 1,00 PN
P = 1,25 PN
150 cos? = 1,0
cos? = 0,9 kap
cos? = 0,9 ind
cos? = 0,8 kap
100 cos? = 0,8 ind
cos? = 0,6 kap
cos? = 0,6 ind
50
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Erregerstrom If in A
1
PN = 1800 kW, UN = 6000 V, nN = 1000 min
Abbildung 7: V-Kurven für eine Vollpolsynchronmaschine, Verluste vernachlässigt
Kurve für gegebenen Leistungsfaktor cos ϕ:

( p
IS (cos ϕ + j 1 − cos2 ϕ) kapazitiver Motorbetrieb komplexer Sta-
IS = p
IS (cos ϕ − j 1 − cos2 ϕ) induktiver Motorbetrieb torstrom
(247)
U st = Ust komplexe Statorspannung, reell (248)
U Pst = Ust − j2π f LS I S komplexe Polradspannung (249)
√
3 |U Pst |
If = If0 Erregerstrom (250)
UN
5 SYNCHRONMASCHINE

Schenkelpol-Synchronmaschine
In den Gleichungen treten nur Stranggrößen auf. Die Umrechnung in die Leitergrößen erfolgt
je nach Wicklungsschaltung (s. Abschnitt 5.20, S. 49, bei Synchronmaschinen normalerweise
-Schaltung).
Bezugsgrößen für die komplexen Gleichungen:
U P st = UP st die Polradspannung ist rein reelle Bezugsgröße (251)
komplexe Spannungsgleichung:
U S st = UPst +U R +U Ld +U Lq Statorspannung (252)
U R = RS · I S st ohmscher Spannungsabfall (253)
U Ld = Xd · Id = 2 · π · f S · Ld · Id induktiver Spannungsabfall durch d-Strom (254)
U Lq = j · Xq · Iq = j · 2 · π · f S · Lq · Iq induktiver Spannungsabfall durch q-Strom (255)
U S st = UPst + RS · I S st + 2 · π · f S · Ld · Id + 2 · π · f S · Lq · Iq Statorspannung (256)
Leistungen:
S = 3 ·U S st · I ∗S st komplexe Scheinleistung (257)
mit IS∗ st : konjugiert komplexer Strom (258)
P = Re (S) Wirkleistung ist der reelle Anteil der Scheinleistung (259)
Q = Im (S) Blindleistung ist der imaginäre Anteil der Scheinleistung (260)

induktiv: Q > 0 , kapazitiv: Q < 0
P Re (S)
cos ϕ = = Leistungsfaktor (261)
S |S|
Statorstrom bei gegebenem Winkel α gegenüber Polradspannung
Strom voreilend :
I Sst = ISst · (cos α + j · sin α) (262)
Strom nacheilend :
I Sst = ISst · (cos α − j · sin α) (263)
I S st = I q + jI d komplexer Statorstrom aus Strom in d-Achse und q-Achse (264)
I q = Re (I S st ) Strom in q-Achse (265)
I d = Im (I S st ) Strom in d-Achse (266)
5 SYNCHRONMASCHINE
5.18 Drehmoment Schenkelpol-Synchronmaschine
Das Drehmoment der Schenkelpol-Synchronmaschine setzt sich aus zwei Komponenten zu-
sammen:
Reluktanzdrehmoment wegen Ld 6= Lq
Synchronmoment aus dem Magnetfeld der Erregerwicklung, bzw. der Polradspannung
U P , U Pst
Drehmomente bei vernachlässigbarem Statorwiderstand (RS ≈ 0)
Kippmoment Synchronmoment
p U S ·U P
M kipp syn = · (267)
2 · π · f S 2 · π · f S · Ld
1 U S ·U P
= · (268)
2·π·n Xd
Kippmoment Reluktanzmoment
U S2

p 1 1
M kipp reluk = · − (269)
2·π· fS 4·π· fS Lq Ld
U S2

1 1 1
= · − (270)
2·π·n 2 Xq Xd
Gesamtdrehmoment
M = −M kipp syn · sin β − M kipp reluk · sin 2β (271)
U S2

p U S ·U P 1 1
= − · · sin β + − · sin 2β (272)
2·π· fS 2 · π · f S · Ld 4 · π · f S Lq Ld
U S2 1

1 U S ·U P 1
= − · · sin β + − · sin 2β (273)
2·π·n Xd 2 Xq Xd
β = ] (U Sst ; U Pst ) Lastwinkel von der Statorspannung zur Polradspannung (274)
M kipp ges = b · M kipp syn + 2 · a · b · M kipp reluk (275)

mit
s
M kipp syn M 2 kipp syn 1
a=− + 2
+ (276)
8 · M kipp reluk 64 · M kipp reluk 2
p
b = 1 − a2 (277)
5 SYNCHRONMASCHINE
400
Realteil Statorstrangstrom in A
Ust
300
200
100
0
200 100 0 -100 -200 -300 -400 -500 -600
-100
Nullerregung
-200
untererregt
-300
übererregt
-400
Imaginärteil Statorstrangstrom in A
Abbildung 8: Stromortskurve Schenkelpolsynchronmaschine mit Xd > Xq , SN = 2, 5 MVA,

fN = 50 Hz, UN = 6, 3 kV, IN = 230 A, Xd = 17, 5 Ω, Xq = 10, 5 Ω, RS = 0, 48 Ω,
2p = 20
5.19 Stromortskuve Schenkelpol-Synchronmaschine
Bei der Schenkelpolmaschine sind die Induktivitäten bzw. Reaktanzen in Längsachse/d-Achse

und Querachse/q-Achse unterschiedlich. Die Stromortskurve setzt sich aus zwei Kreisen zu-
sammen, die unterschiedlich schnell mit dem Lastwinkel β durchlaufen werden.
5 SYNCHRONMASCHINE
25
Ust
20
15
Realteil Statorstrangstrom in A
10
5
0
-5
-10
Nullerregung
-15
nicht erregt
-20 untererregt
-25 übererregt
10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35
Imaginärteil Statorstrangstrom in A
Abbildung 9: Stromortskurve Schenkelpolsynchronmaschine mit Xd < Xq , tritt z.B. bei PM-
Synchronmaschine mit integrierten Magneten auf
Stromortskurve für RS 6= 0, Bezug ist Spannung U S st in reeller Achse:
I S st = I A + I B · ejβ + I C · ej2β (278)
!
RS Xd + Xq
IA = − j ·U S st (279)
RS 2 + X d · X q

2 RS 2 + X d · X q

RS Xq
IB = 2
+j 2 ·U P st (280)
RS + X d · X q RS + X d · X q
!
Xq − Xd
IC = −j ·U S st (281)
2 RS 2 + X d · X q
(282)
5 SYNCHRONMASCHINE
X d = 2 · π · f S · Ld (283)
X q = 2 · π · f S · Lq (284)
β = ] (U S st , U P st ) (285)
Stromortskurve für RS ≈ 0, Bezug ist Spannung U S st in reeller Achse:
I S st = I A + I B · ejβ + I C · ej2β (286)
Xd + Xq
I A = −j ·U S st (287)
2 · Xd · Xq
1
IB = j ·U P st (288)
Xd
Xq − Xd
I C = −j ·U S st (289)
2 · Xd · Xq
X d = 2 · π · f S · Ld (290)
X q = 2 · π · f S · Lq (291)
β ] (U P st , U S st ) (292)
Stromortskurve für UP st = 0, Bezug ist Spannung U S st in reeller Achse:
I S st = I A + I C · ej2β (293)
Ströme I A und I C nach Gleichungen oben für RS 6= 0 bzw. RS ≈ 0.
5.20 Strangspannung – Leiterspannung in Stern- und

Dreieckschaltung
Hinweis: Synchronmaschine normalerweise in -Schaltung

Sternschaltung – -Schaltung
√
U = US = Ul = 3 ·USst (294)
1 1 1
USst = √ ·Ul = √ ·US = √ ·U (295)
3 3 3
I = Il = IS = ISst (296)
5 SYNCHRONMASCHINE
Dreieckschaltung – 4-Schaltung
U = Ul = US = USst (297)
√
I = Il = IS = 3 · ISst (298)
1 1 1
ISst = √ · Il = √ · IS = √ · I (299)
3 3 3
6 ASYNCHRONMASCHINE
6 Asynchronmaschine
V U U
V V U
W W
W W
W W
U V
U V
U V
V U W2 U1 V1 W1 U2 V2
V U
V U
W W
W W
W W
U V
U U V V
W2 U1 V1 W1 U2 V2
Abbildung 10: Maschinenquerschnitt einer Asynchronmaschine mit Kurzschlussläufer;

IEC100, NS = 36, NR = 28, 2p = 4, oben konzentrische Spulen, unten Spu-
len gleicher Weite
6.1 Arten Asynchronmaschinen
Asynchronmaschine mit Kurzschlussläufer, in der Regel beim Anlauf deutliche Strom-

verdrängung im Roto
• Rotor mit gegossenem Aluminiumkäfig, Stäbe meist in Tropfenform als Doppelnut
ausgeführt.
• Rotor mit gegossenem Kupferkäfig, Stäbe meist in Tropfenform
• Rotor mit eingeschobenen Kupferstäben und angelötetem oder angeschweißtem
Kurzschlussring, Stäbe meist in Recheck- oder Ovalform, ggf. zur Verbesserung
des Anlaufverhaltens zwei Käfige, ggf. Legierung mit höherem spez. Widerstand
zur Erhöhung des Anlaufmoments
Asynchronmotor mit Schleifringläufer
Rotor hat Drehstromwicklung, deren Anschlüsse auf drei Schleifringe geführt sind. Über
die Bürsten können externe Komponenten angeschlossen werden:
• Widerstände zur Erhöhung des Anlaufmoments und Reduzierung der Anlaufverlus-
te im Motor. Nach dem Anlauf werden die Schleifringe kurzgeschlossen.
• Gleichrichter zur Drehzahlstellung, ggf. speist Netzstromrichter die Gleichstrom-
leistung in das Netz zurück. Bei voller Drehzahl werden die Schleifringe kurzge-
schlossen.
• Stromrichter zur Drehzahl- und Blindleistungsstellung. Einsatz z.B. bei Windkraft-
anlagen.
6 ASYNCHRONMASCHINE
Tabelle 8: Größen und Formelzeichen Asynchronmaschine

fR Hz Rotorfrequenz
fS Hz Statorfrequenz
fN Hz Bemessungsfrequenz Stator
f RN Hz Bemessungsrotorfrequenz
US V Statorspannung
U Sst V Statorstrangspannung
UN V Bemessungsspannung
PW W Wicklungsverluste
p 1 Polpaarzahl
2p 1 Polzahl
s 1 Schlupf
sKipp 1 Kippschlupf
cos ϕ 1 Leistungsfaktor
cos ϕ N 1 Bemessungsleistungsfaktor
M Nm Drehmoment
Ma Nm Anlaufmoment
MS Nm Satteldrehmoment, kleinstes Drehmoment der Hochlauf-
kurve
M Kipp Nm Kippmoment
MN Nm Bemessungsdrehmoment
1 1
n min , s Drehzahl
PVR W Rotorverluste
Motor: PN = Pmech
Generator: PN = PE
PE W elektrische Leistung der Statorwicklung
Pmech W mechanische Leistung
IS A Statorstrom
6 ASYNCHRONMASCHINE
Fortsetzung
I Sst A Statorstrangstrom
IN A Bemessungsstrom
IR , IK A Rotorstrom, bezogen auf den Stator
IRN , IKN A Rotorbemessungsstrom, bezogen auf den Stator
Lσ H Streuinduktivität, bezogen auf den Stator
LK H im Rotorkreis konzentrierte gesamte Streuinduktivität, be-
zogen auf den Stator
Lh H Hauptinduktivität
LS H gesamte Statorinduktivität
RS Ω Statorwiderstand
RR , RK Ω Rotorwiderstand, bezogen auf den Stator
Rfe Ω Eisenverlustwiderstand zur Berücksichtigung der
Ummagnetisierungs- und Wirbelstromverluste im Sta-
toreisen
η 1 Wirkungsgrad
ηN 1 Bemessungswirkungsgrad

 Pmech = 2 · π · MN · nN
 bei Motorbetrieb
PN =
 √
PE = 3 ·UN · IN · cos ϕN bei Generatorbetrieb

6.3 Drehzahl, synchrone Drehzahl, Polpaarzahl, Schlupf
fS
n0 = synchrone Drehzahl, in etwa Leerlaufdrehzahl (300)
p
fS = p · n0 Ständerfrequenz (301)
fR
s= Schlupf (302)
fS
fR = s · fS Rotorfrequenz (303)
6 ASYNCHRONMASCHINE
Tabelle 9: Synchrone Drehzahlen bei Netzfrequenzen 50 Hz und 60 Hz abhängig von der

Polpaarzahl
Polpaarzahl p Polzahl 2p Netzfrequenz f s = 50 Hz Netzfrequenz f s = 60 Hz
synchrone Drehzahl n0
3000min−1 3600min−1
p 2p p p
1 2 3000 min−1 3600 min−1
2 4 1500 min−1 1800 min−1
3 6 1000 min−1 1200 min−1
4 8 750 min−1 900 min−1
5 10 600 min−1 720 min−1
6 12 500 min−1 600 min−1
.. .. .. ..
. . . .
Wenn die Asynchronmaschine ein Drehmoment erzeugt, weicht die Drehzahl immer von der
Synchrondrehzahl ab:
n 6= n0 , s 6= 0 für M 6= 0 (304)
Die Bemessungsdrehzahl nN ist in der Regel in der Nähe der synchronen n0 Drehzahl.
fS
nN ≈ n0 = (305)
p
Aus der Bemessungsdrehzahl kann die Polpaarzahl bestimmt werden. Häufig gilt:

fN
p = Ganzzahl (306)
nN
6.4 Bemessungsbetrieb am starren Netz
Gleichungen sind angegeben für

√
SN = 3 ·UN · IN Scheinleistung (307)
√
PEN = 3 ·UN · IN · cos ϕN elektrische Wirkleistung (308)
√
QN = 3 ·UN · IN · sin ϕN induktive Blindleistung (309)
√ q
= 3 ·UN · IN · 1 − cos2 ϕN > 0 (310)
6 ASYNCHRONMASCHINE
P
cos(ϕ) = Leistungsfaktor (311)
S
Pmech = PEN − PV mechanische Leistung (312)
PN
2 · π · nN
fN − fRN
nN = Bemessungsdrehzahl (314)
p
fRN n0 − nN
sN = , sN = Bemessungschlupf (315)
fSN n0
fRN = sN · fSN Bemessungsrotorfrequenz (316)
nN = (1 − sN ) · n0 Bemessungsdrehzahl (317)
PN
2 · π · nN
PN
ηN = √ Bemessungswirkungsgrad Motor (319)
3 ·UN · IN · cos ϕN
6 ASYNCHRONMASCHINE
6.5 Asynchronmotor Kennlinie bei fester Frequenz und Spannung

Die folgenden Bilder 11 zeigen Beispiele für die asynchrone Drehzahl-Drehmomentkennlinie
von Asynchronmaschinen. Die Kennlinien sind durch folgende Größen gekennzeichnet:
Anlaufdrehmoment Ma , MA
Satteldrehmoment MS
Kippmoment Mkipp , MK
Kippdrehzahl nkipp
Kippschlupf skipp
Bemessungsdrehmoment (Nennmoment) MN
Bemessungsdrehzahl nN
Bemessungsschlupf sN
Leerlaufdrehzahl, synchrone Drehzahl n0
Hinweis: Die gesamte Kennlinie ist etwa proportional zu US2 .
Abbildung 11: Drehzahl-Drehmoment-Kennlinien Asynchronmaschinen mit Kurz-

schlussläufer, links: prinzipieller Verlauf, rechts: Verlauf mit
Oberwellendrehmomenten
6.6 Rotorfrequenz, Schlupf
fR = fS − p · n Rotorfrequenz (320)
ωR = 2 · π · fR = 2 · π · fS − 2 · π · p · n Rotorkreisfrequenz (321)
fR
s= , fR = s · fS (322)
fS
n0 − n fS − p · n
s= = (323)
n0 fS
6 ASYNCHRONMASCHINE
6.7 Synchrondrehzahl
Bei der Synchrondrehzahl n0 gilt:
fR = 0 , Mi = 0 , s=0 (324)
fS
n0 = synchrone Drehzahl (325)
p
6.8 Schlupf, Drehzahl, Rotorfrequenz
fR n0 − n
s= , s= Schlupf (326)
fS n0
fR = s · fS Rotorfrequenz (327)
n = (1 − s) · n0 Drehzahl (328)
6.9 Kippschlupf, Drehmoment ohne Stromverdrängung für

vernachlässigbaren Statorwiderstand
Randbedingungen:
Ersatzschaltbild entsprechend Abbildung 12
Statorwiderstand ist vernachlässigbar RS ≈ 0
Ersatzschaltbildelemente RK , LS , LK sind konstant
motorischer Betrieb: positive Drehzahl n < n0 und positives Drehmomoment M > 0
generatorischer Betrieb: positive Drehzahl n > n0 und negatives Drehmoment M < 0
elektromagnetisch erzeugtes Drehmoment, inneres Drehmoment: Mi
Drehmoment an der Welle: M
RK
sKipp = Kippschlupf (329)
2π fS LK
2
Mi = MKipp i · sKipp s
Drehmoment, Mi ∼ US2 (330)
s + sKipp
6 ASYNCHRONMASCHINE
2
3 pUSst 1
MKipp i = · · Kippmoment (331)
2 2 · π · fS 2 · π · fS · LK
2
3 USst 1
= · · (332)
2 2 · π · n0 2 · π · fS · LK
Mkipp = Mkipp i − sgn(n) · (Mreib + Mlüft ) (334)
MKipp
Überlastbarkeit (335)
MN
Berechnung des Kippschlupfes aus Bemessungsdrehmoment, Kippmoment und Bemessungs-
schlupf für Mreib + Mlüft MN :
 s 
2
MKipp MKipp Schlupf gilt nur für die zu-
sKipp = sN ·  + − 1 (336)
MN MN gehörige Statorfrequenz
Berechnung des Bemessungsschlupfes aus Bemessungsdrehmoment, Kippmoment und Kipp-

schlupf für Mreib + Mlüft MN :
 s 
2
sN = sKipp ·  − − 1 (337)
MN MN gehörige Statorfrequenz
Berechnung Schlupf und Läuferfrequenz für Drehmoment M für Mreib + Mlüft M:

 s 
2
s = sKipp ·  − − 1 (338)
M M gehörige Statorfrequenz
fR = s · fS (339)
Bei kleinen Drehmomenten gilt näherungsweise für Mreib + Mlüft MN :
M MKipp Schlupf gilt nur für die zu-
s≈ sN bis etwa M ≤ (340)
MN 3 gehörige Statorfrequenz
M MKipp
fR ≈ fRN bis etwa M ≤ (341)
MN 3
Beim Stillstand gilt (z. B. bei Anlaufmoment):
s=1 (342)
2 · Mkipp i
Ma i = 1
Anlaufdrehmoment ohne Stromverdrängung und Reibung (343)
sKipp + sKipp
Ma = Ma i − sgn(n) · (Mreib + Mlüft ) Anlaufdrehmoment (344)
6 ASYNCHRONMASCHINE
6.10 Kippschlupf, Drehmoment ohne Stromverdrängung für nicht

vernachlässigbaren Statorwiderstand
Randbedingungen:
Ersatzschaltbild entsprechend Abbildung 13
nicht vernachlässigbarer Statorwiderstand RS > 0
Ersatzschaltbildelemente RS , RK , LS , LK sind konstant
motorischer Betrieb: positive Drehzahl n < n0 und positives Drehmomoment M > 0
generatorischer Betrieb: positive Drehzahl n > n0 und negatives Drehmoment M < 0
elektromagnetisch erzeugtes Drehmoment, inneres Drehmoment: Mi
Drehmoment an der Welle: M
LS LK
LI = Hilfsgröße Induktivität ideeller Kurzschluss (345)
LS + LK
R2S
1 + (2π f 2
S ) LS LI
LD = LI Hilfsgröße Durchmesserinduktivität (346)
1 − LLSI
RK
sKipp mot = q Kippschlupf Motorbetrieb (347)
(2π fS LD )2 + R2S
RK
sKipp gen = − q Kippschlupf Generatorbetrieb (348)
(2π fS LD )2 + R2S
2 s
3 pUSst Kipp mot 1
MKipp mot i = R
Kippmoment Motorbetrieb (349)
2 2π fS RK 1 + R sKipp mot
S
K
2 s
3 USst Kipp mot 1
= R
(350)
2 2πn0 RK 1 + R S sKipp mot
K
2 s
pUSst
3 Kipp gen 1
MKipp gen i = RS
Kippmoment Generatorbetrieb (351)
2 2π fS RK 1+ RK sKipp gen
2 s
3 USst Kipp gen 1
= (352)
2 2πn0 RK 1 + RRS sKipp gen
K
Hinweis: Wegen der Sättigung in der Maschine ist das tatsächliche generatorische Kippmoment
real häufig deutlich kleiner.
6 ASYNCHRONMASCHINE
Drehzahl-Drehmomentverhalten, Gleichungen liefert mit sKipp mot und MKipp mot als auch mit
sKipp gen und MKipp gen die gleichen Ergebnisse für den gesamten Drehzahlbereich.
1 + RRKS sKipp mot
Mi = 2MKipp mot sKipp mot (353)
s
sKipp mot + s + 2 RRKS sKipp mot
1 + RRKS sKipp gen
= 2MKipp gen s (354)
s
sKipp gen + Kipps gen + 2 RRKS sKipp gen
MKipp mot = Mkipp mot i − sgn(n) · (Mreib + Mlüft ) Kippmoment an der Welle (356)
MKipp gen = Mkipp gen i − (Mreib + Mlüft ) Kippmoment an der Welle (357)
6.11 Abhängigkeit der Drehmomente von der Spannung
Die gesamte M-n-Kennlinie wächst mit dem Quadrat der Spannung: M ∼ US2 .
Die Gleichungen gelten bei fester Frequenz f = fN für Mreib + Mlüft MN
2
MKipp US
MKipp ∼ US2 , = Zusammenhang Kippmoment und Spannung
MKippN UN
(358)
2
Ma US
Ma ∼ US2 , = Zusammenhang Anlaufmoment und Spannung (359)
MaN UN
6.12 Strom und Drehmoment aus Bemessungsgrößen bei kleinem

Schlupf
Bei Betrieb mit Bemessungsspannung und Bemessungsfrequenz gelten bei kleinem Schlupf
s sKipp für den Strom und das Drehmoment näherungsweise für Mreib + Mlüft MN :
s
M 2 2

IS ≈ IN cos ϕN + (1 − cos2 ϕN ) (360)
MN
s 2
1 I
M ≈ MN − (1 − cos2 ϕN ) (361)
cos ϕN IN
6 ASYNCHRONMASCHINE
M M
fR ≈ fRN = ( fN − pnN ) (362)
MN MN
M M n0 − nN
s≈ sN = (363)
MN MN n0
M
n ≈ n0 − (n0 − nN ) (364)
MN
Diese Beziehungen gelten sinngemäß näherungsweise auch bei zur Frequenz proportionalen
Statorspannung:
US fS
= , US ∼ fS (365)
UN fN
6.13 Leistungen und Verlustleistungen
PS = 3 ·U Sst · I ∗Sst = 3USst ISst cos ϕ Statorleistung (366)

2
PW = 3 · RS · ISst Statorwicklungsverluste (367)
PVR = 3 · RK · IK2 Rotorwicklungsverluste (368)
fR
PVR = s · 2 · π · n0 · M = 2 · π · M · Rotorverluste (369)
p
RK 2
PR = Pδ = 3 · ·I Rotorleistung, Luftspaltleistung (370)
s K
Preib = 2 · π · n · Mreib , Mreib ≈ konst Reibverluste (371)
Plüft = 2 · π · n · Mlüft , Mlüft ∼ n2 Lüftungsverluste (372)
PV = PW + PVR Gesamtverluste ohne Reibungs-, Lüftungs- und Eisenverluste (373)
Gesamtverluste mit Reibungs-,

PV = PWN + PVR + Preib + Plüft + Pfe (374)
Lüftungs- und Eisenverlusten
Elektrische Leistung, wenn keine Verluste im Stator auftreten:
Pmech PE
PE = , dann auch PVR = s · PE , M = (375)
1−s 2 · π · n0
s
PVR = Pmech > 0 Rotorverluste (376)
1−s
RK mechanische Leistung, wenn keine Reibungs-
Pmech = 3 · · (1 − s) · IK2 (377)
s oder Lüfterverluste auftreten
RK
Pmech = 3 · · (1 − s) · IK2 − Plüft − Preib mechanische Leistung (378)
s
6 ASYNCHRONMASCHINE
6.14 Wirkungsgrad
Wirkungsgrad aus der elektrischen Wirkleistung und der mechanischen Leistung:

Pmech Pmech
ηmot = = Motorwirkungsgrad (379)
PE Pmech + PV
PN PN
ηN mot = = Motorwirkungsgrad im Bemessungsbetrieb (380)
PE PN + PV
|PE | |PE |
ηgen = = Generatorwirkungsgrad, Leistung positiv (381)
|Pmech | |PE | + PV
PN
ηN gen = Generatorwirkungsgrad Bemessungsbetrieb, Leistung positiv
PN + PV
(382)
6.15 Drehzahlstellen Asynchronmaschine, Betrieb mit variabler

Spannung und Frequenz
Betrieb mit variabler Frequenz am Umrichter, vernachlässigbarer Ständerwiderstand (RS ≈ 0):

US fS
= , US ∼ fS für volles Feld (383)
UN fN
fS = pn + fR (384)
M
fR ≈ fRN bei vollem Feld (385)
MN
fR = fRN bei M = MN und vollem Feld (386)
Feldschwächung bei der Asynchronmaschine:

US fS
< , z.B. US = UN bei fS > fN (387)
UN fN
2
US
MKipp ∼ (388)
fS
6 ASYNCHRONMASCHINE
Die Gleichungen gelten für die Ersatzschaltbilder

12 bei vernachlässigbarem Statorwiderstand RS ≈ 0
13 mit Statorwiderstand RS
14 mit Statorwiderstand RS und Eisenverlustwiderstand Rfe zur Berücksichtigung der
Ummagnetisierungsverluste und Wirbelströme im Eisen.
mit vollständig in den Läuferkreis umgerechneter Streuinduktivität.
Umrechnung der Originalgrößen in die Ersatzschaltbilder 12 und 13:
Originalgrößen:
• Statorstranginduktivität: LS
• Statorstrangwiderstand: RS
• Statorstrangzahl: mS
• Rotorstranginduktivität: LR
• Rotorstrangwiderstand: RR
• Rotorstrangzahl: mR , z.B. Stabzahl
• Gegeninduktivität zwischen Statorstrang und Rotorstrang: M
• Drehfeldgegeninduktivitäten zwischen Stator und Rotor:
mR
MSR = M (389)
2
mS
MRS = M (390)
2
Ersatzschaltbildgrößen für die Ersatzschaltbilder 12 und 13:
• LS und RS werden unverändert übernommen
• weitere Größen
mR M
ü = (391)
2LS
1 mR
RK = 2 RR (392)
ü mS
1 mR
LK = 2 LR − LS (393)
ü mS
Umrechnung der Rotorströme:

IK = ü · IRst Strangstrom (394)
1
IRst = IK Strangstrom, z.B. Stabstrom (395)
ü
6 ASYNCHRONMASCHINE
I Sst LK XK IK
RK enthält bei Kurzschlussläufern
LS den Rotorwiderstand und bei
U Sst RK
XS s Schleifringläufern den Rotorwider-
stand und extern im Läuferkreis
eingeschaltete Widerstände
Abbildung 12: K-Ersatzschaltbild Asynchronmaschine ohne Statorwiderstand
I Sst LK XK I
K
RS den Rotorwiderstand und bei
U Sst LS RK
XS s
Schleifringläufern den Rotorwider-
Abbildung 13: K-Ersatzschaltbild Asynchronmaschine mit Statorwiderstand
Die Gleichungen gelten für die Strangspannungen und -ströme des Stators. Die Umrechnung in
die Leitergrößen erfolgt je nach Schaltung der Wicklung (s. Abschnitt 9.6.3 S. 93).
RK RK
U h = j · 2 · π · fS · LK · I K + I K = jXK · I K + I Hauptfeldspannung (396)
s s K
Uh U U U
I Sst = I K + + h = IK + h + h Statorstrom (397)
j · 2 · π · fS · LS Rfe jXS Rfe
U Sst = U h + RS · I Sst Statorspannung (398)
I Sst
U Sst = RS · I Sst + 1 1 1
Statorspannung (399)
Rfe + j·2·π· fS ·LS + RK
s +j·2·π· f S ·LK
I Sst
= RS · I Sst + 1 1 1
Statorspannung (400)
Rfe + + jXS RK
s +jXK
U Sst
I Sst = 1
Statorstrom (401)
RS + 1 1 1
Rfe + j·2·π· fS ·LS + RK
s +j·2·π· fS ·LK
U Sst
= 1
Statorstrom (402)
RS + 1 1 1
Rfe + jXS + RK
s +jXK
6 ASYNCHRONMASCHINE
I Sst LK XK
IK
RS den Rotorwiderstand und bei
U Sst LS RK
s Schleifringläufern den Rotorwider-
Rfe XS
Abbildung 14: K-Ersatzschaltbild Asynchronmaschine mit Statorwiderstand und

Eisenverlustwiderstand
U Sst − RS · I Sst U − RS · I Sst auf den Stator umge-

IK = RK
= Sst
RK
(403)
s + j · 2 · π · fS · LK s + jXK
rechneter Rotorstrom
1
I Rst = I K (404)
ü
Spannung und Strom bei Rfe → ∞
 
RK
j2π fS LS s + j · 2 · π · fS · LK
U Sst = RS + R  I Sst Statorspannung bei Rfe → ∞
s
K
+ j · 2 · π · f (L
S K + LS )
(405)
 
RK
jXS s + jXK
= RS + RK
 I Sst Statorspannung bei Rfe → ∞ (406)
s + j (XK + XS )
RK
+ j · 2 · π · fS (LK + LS )
s
I Sst = U Sst (407)
RK RK
RS s + j · 2 · π · f (L
S K + L S ) + j2π f L
S S s + j · 2 · π · f S · LK
RK
+ j (XK + XS )
s
= U Sst (408)
RK RK
RS s + j (XK + XS ) + jXS s + j · XK
6.16.1 Festlegung Bezugsgrößen
Festlegung eines Stromes oder einer Spannung für die Berechnung mit komplexen Größen:
Bezugsgrößen Stator:
U Sst = USst Statorspannung (409)
I Sst = ISst · (cos ϕ − j · sin ϕ) Statorstrom (410)
6 ASYNCHRONMASCHINE
Bezugsgröße Rotor:
I K = IK auf den Stator bezogener Rotorstrom reell (411)
Zusammenhang mit Drehmoment:
3 · RsK · IK2
Mi = fS
Drehmoment (412)
2·π· p
s
2 · π · s · fS · Mi
IK = Rotorstrom (413)
3 · p · RK
6.17 Stromortskurve der Asynchronmaschine
Wichtige Hinweise:
Stromortskurve wird in Stranggrößen dargestellt
Größe der Stromortskurve wächst mit der Statorspannung
Re
Kipppunkt mot.
P1 Leistungsgerade
Gegenstrom- Drehmomentengerade
bremsbereich P0 : Leerlaufstrom bei s = 0
P∞ : ideeler Kurzschlusspunkt bei s > ∞
P1 : Anlaufstrom bei s = 1
P∞
0 P0
I0 - Im
Kipppunkt gen.
Abbildung 15: Stromortskurve des Ständerstroms I Sst bei reeller Statorspannung USst mit Leis-
tungsgerade und Drehmomentgerade. P1 : Stillstand s = 1, P∞ : ideeller Kur-
schluss s → ∞, P0 : Leerlauf s = 0
6.17.1 Drehmoment und Leistung aus der Ortskurve
Aus der Ortskurve können folgende Daten abgelesen werden:

ISst : Statorstrom nach Betrag und Phase, Maßstab KI
6 ASYNCHRONMASCHINE
Mi : inneres Drehmoment, Maßstab KM

Pmech i : innere mechanische Leistung, Maßstab KP
PVR : Rotorverlustleistung, Maßstab KP
PVS : Statorverlustleistung, Maßstab KP
In Abbildung 16 sind die Werte für den Arbeitspunkt P dargestellt.
Maßstäbe der Stromortskurve:
KI : frei gewählt
3pUst
KM = KI (414)
2π fS
KP = 3 ·Ust · KI (415)
Re Re
P P1 P P1
Pmech
M
I P∞ I PVR P∞
0 P0 0 P0 PVS
I0 - Im I0 - Im
Abbildung 16: Stromortskurve des Ständerstroms I Sst bei reeller Statorspannung USst mit Dreh-
moment M (links) und Leistungen (rechts) Pmech , PVS und PVR für den Arbeits-
punkt P.
P1 : Stillstand s = 1, P∞ : ideeller Kurschluss s → ∞, P0 : Leerlauf s = 0
6 ASYNCHRONMASCHINE
Re skipp
P1 Leistungsgerade
P s Drehmomentengerade
Parametergerade (Schlupfgerade)
sN P0 : Leerlaufstrom bei s = 0
PN P∞ : ideeler Kurzschlusspunkt bei s > ∞
P∞
s0 P1 : Anlaufstrom bei s = 1
P0 PN : Bemessungsbetriebspunkt
0
I0 - Im
Abbildung 17: Stromortskurve mit Parametergeraden als Parallele zur Tangente im Punkt P∞
bzw. als Senkrechte auf der Verbindungslinie Mittelpunkt zum Punkt P∞ .
P1 : Stillstand s = 1, P∞ : ideeller Kurschluss s → ∞, P0 : Leerlauf s = 0
6 ASYNCHRONMASCHINE
6.17.2 Parametergerade (Schlupfgerade)
Die Parametergerade/ Schlupfgerade kann an einer beliebig geeigneten Stelle in der Ortskurve
parallel zur Tangente in P∞ bzw. senkrecht auf der Geraden vom Mittelpunkt zum Punkt P∞ ,
platziert werden. Die Parametergerade hat dann eine lineare Einteilung für den Schlupf s. Auf
ihr kann der Parameter Schlupf s für jeden Arbeitspunkt abgelesen werden.
Bei Bedarf werden mehrere parallele Schlupfgeraden eingezeichnet, um unterschiedliche Be-
reiche für den Schlupf ablesen zu können.
6.17.3 Zeichnen der Stromortskurve allgemein mit konstanten

Ersatzschaltbildelementen aus 3 Betriebspunkten
Mit folgenden Schritten kann die Stromortskurve aus 3 Betriebspunkten gezeichnet werden:
Berechnen der Strangströme für 3 Betriebspunkte, z.B.
RK
• Leerlaufpunkt P0 : I 0 für s = 0, s →∞
RK
• Kipppunkt Pkipp : I kipp für s = skipp , skipp = 2π fS LK
RK
• ideller Kurzschlusspunkt P∞ : I ∞ für s → ∞, s →0
Wählen eines Maßstabs KI für das Koordinatensystem, so dass sich die Ströme zu den 3
Betriebspunkten einzeichnen lassen
Einzeichnen der 3 Ströme
Zeichnen eines Kreises durch die 3 Punkte
Gerade durch Leerlaufpunkt P0 und ideellen Kurzschlusspunkt P∞ einzeichnen
Gerade durch Kipppunkt Pkipp und ideellen Kurzschlusspunkt P∞ einzeichnen
Tangente im Punkt s → ∞ einzeichnen
Parametergerade/Schlupfgerade als Parallele zur Tangente im Punkt s → ∞ einzeichnen,
so dass sich vernünftige Schnittpunkte der Parallelen mit den Geraden durch Leerlauf-
punkt und Kipppunkt ergeben
Schlupfwerte der beiden Betriebspunkte auf der Parametergeraden eintragen, lineare
Skalierung der Parametergeraden/Schlupfgeraden vornehmen
ggf. weitere Parametergerade/Schlupfgerade als Parallele zur ersten einzeichnen, um
einen anderen Schlupfbereich eintragen zu können
Abhängig von den bekannten Größen müssen ggf. Alternativen gewählt werden, z.B. eintragen
des Bemessungspunktes, Anlaufpunktes oder Ermittlung der Betriebspunkte aus Drehmoment
oder Leistung.
6 ASYNCHRONMASCHINE
6.17.4 Zeichnen der Stromortskurve allgemein mit konstanten

Ersatzschaltbildelementen aus Mittelpunkt und Radius
Mit folgenden Schritten kann die Stromortskurve aus Mittelpunkt und Radius gezeichnet
werden [3].
Hinweis: Der Kreis hat noch keine Parametrierung.
Mittelpunkt M berechnen
RS RS
α= = (416)
2π fS LS XS
LK XK
σ= = (417)
LS + LK XS + XK
Ust Ust
Istµ = = (418)
2π fS LS XS
α
xm = Istµ 2 (419)
α +σ
Istµ 1 + σ
ym = − (420)
2 α2 + σ
M = xm + jym (421)
Radius r berechnen
s 2 2
α α 1 1+σ 1
r = Istµ − + − (422)
α2 + σ 1 + α2 2 α2 + σ 1 + α2
Einzeichnen des Mittelpunkts M und Kreis mit dem Radius r um M zeichnen.

Zur Parametrierung ggf. Betriebspunkte berechnen und auf dem Kreis eintragen, Parameterge-
rade zeichnen.
6.17.5 Zeichnen der Stromortskurve bei vernachlässigbarem Statorwiderstand

und konstanten Ersatzschaltbildelementen
Zeichnen der Stromortskurve bei RS = 0:

Bei RS = 0 liegen der Leerlaufpunkt P0 , der Mittelpunkt und der Punkt P∞ auf der imaginären
Achse. Die Konstruktion vereinfacht sich zu folgenden Schritten:
Einzeichnen des Leerlaufstrangstroms I0 für s = 0
Einzeichnen des ideellen Kurzschlussstrangstroms I∞ für s → ∞
Zeichnen des Kreises durch die 2 Punkte mit Mittelpunkt auf der imaginären Achse
Parametergerade als Senkrechte auf der imaginären Achse einzeichnen, s = 0 ist Schnitt-
punkt mit imaginären Achse
Parametrieren der Parametergeraden durch einen weiteren Schlupfwert z.B. für Bemes-
sungspunkt oder Kipppunkt
6 ASYNCHRONMASCHINE
6.18 Strangspannung – Leiterspannung in Stern- und

Dreieckschaltung
Sternschaltung – -Schaltung
√
U = Ul = US = 3 ·USst (423)
1 1 1
USst = √ ·U = √ ·Ul = √ ·US (424)
3 3 3
I = IS = Il = Ist (425)
Dreieckschaltung – 4-Schaltung
U = Ul = US = Ust (426)
√
I = Il = IS = 3 · ISst (427)
1 1 1
ISst = √ · I = √ · Il = √ · IS (428)
3 3 3
7 EINSCHALTEN ELEKTRISCHER ANTRIEBE
7 Einschalten elektrischer Antriebe
7.1 Stern-Dreieck-Anlauf Asynchronmaschine
asynchroner Anlauf aus dem Stillstand in -Schaltung

Nach erfolgtem Hochlauf oder nach festgelegter Zeit während des Laufs Umschaltung in
4-Schaltung
1 1
MStern = · MDreieck , M = · M4 (429)
3 3
1 1
IStern = · IDreieck , I = · I4 (430)
3 3
Gegebenenfalls muss bei der Berechnung des Drehmoments eine gegenüber der Bemessungs-
spannung verringerte Netzspannung berücksichtigt werden.
7.2 Anlauf mit verminderter Spannung, Sanftanlaufgeräte
asynchroner Anlauf aus dem Stillstand mit verminderter Spannung U = k ·UN , k<1
Nach erfolgtem Hochlauf oder nach festgelegter Zeit während des Laufs Anhebung der
Spannung auf UN
Mk = k2 · M (431)
Ik = k · I (432)
8 ANTRIEBSAUSLEGUNG
8 Antriebsauslegung
Tabelle 10: Größen und Formelzeichen Antriebsauslegung

Pdauer W Dauerleistung
T,t s, min Zykluszeit, Einschaltdauer
τ s, min kürzeste thermische Zeitkonstante des Motors
S1 . . . S10 Betriebsart
kSx 1 Faktor für Betriebsart Sx
kS2 1 Faktor Kurzzeitbetrieb
tE s, min Einschaltdauer, Belastungsdauer
tA s, min Ausschaltdauer, Leerlaufdauer
t E,rel 1 relative Einschaltdauer
PSx W zulässige Leistung in der Betriebsart Sx
PN W Bemessungsleistung
M eff Nm Effektivmoment
M Dauer Nm Dauerdrehmoment
1 1
nmittel min s mittlere Drehzahl
1 1
ni min , s Drehzahl beim Belastungsintervall i
Mi Nm Drehmoment beim Belastungsintervall i
ti , ∆ti s Zeitdauer Belastungsintervall i
h m Aufstellungshöhe
kh 1 Faktor zur Berücksichtigung der Aufstellungshöhe
ϑ ◦ C, K Umgebungstemperatur, Kühlmitteltemperatur
kϑ 1 Faktor zur Berücksichtigung der Umgebungstemperatur,
Kühlmitteltemperatur
ks 1 Sicherheitsfaktor bei der thermischen Auslegung
8.1 Berücksichtigung der Umgebungstemperatur und

Aufstellungshöhe, Spannung und Frequenz
Die zulässige Dauerleistung bzw. das Dauerdrehmoment ist bei ϑ > 40◦ C oder bei h > 1000 m
gegenüber der Bemessungsleistung vermindert. Dies wird durch Faktoren kϑ und kh und ggf.
8 ANTRIEBSAUSLEGUNG
durch den Faktor kSx berücksichtigt:
Pdauer = kϑ · kh · PN Dauerleistung (433)

Mdauer = kϑ · kh · MN Dauerdrehmoment (434)
PSx = kϑ · kh · kSx · PN Leistung bei der Betriebsart Sx (435)
MSx = kϑ · kh · kSx · MN Drehmoment bei der Betriebsart Sx (436)
Die Faktoren kϑ und kh können aus Tabellen oder Kennlinien der Hersteller entnommen werden.
Der Faktor kSx (siehe Abschnitt 8.2) kann in der Regel beim Hersteller erfragt werden.
Folgende Tabellen geben Anhaltswerte für kϑ und kh wieder:
Tabelle 11: ungefähre Werte für die Faktoren Kühlmitteltemperatur, Umgebungstemperatur,

Aufstellungshöhe
Kühlmitteltemperatur, 40 ◦ C 45 ◦ C 50 ◦ C 55 ◦ C 60 ◦ C
Umgebungstemperatur ϑ
Faktor kϑ 1,00 0,95 0,90 0,85 0,80
Aufstellungshöhe h 1000 m 2000 m 3000 m 4000 m 5000 m

Faktor kh 1,00 0,95 0,90 0,85 0,80
Berücksichtigung Spannung , Frequenz

U P n M
Frequenz fsup Spannung UN Leistung PN Drehzahl nN Drehmoment MN
in Hz in % in % in % in %
50 100 100 100 100
60 100 100 120 83
60 120 120 120 100
8 ANTRIEBSAUSLEGUNG
8.2 Betriebsarten nach IEC 60034
Für häufig vorkommende Anwendungsfälle sind Betriebsarten S1 ... S10 genormt:
Tabelle 13: Betriebsarten

Betriebsart Beschreibung
S1 Dauerbetrieb mit konstanter Belastung
S2 Kurzzeitbetrieb
S3 periodischer Aussetzbetrieb
S4 periodischer Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorgangs
S5 periodischer Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorganges und elektri-
scher Bremsung
S6 ununterbrochener periodischer Betrieb
S7 ununterbrochener periodischer Betrieb mit elektrischer Bremsung
S8 ununterbrochener periodischer Betrieb mit Last- und Drehzahländerungen
S9 Betrieb mit nichtperiodischen Last- und Drehzahländerungen
S10 Betrieb mit einzelnen konstanten Belastungen
PSx = PS1 · kSx Leistung bei der jeweiligen Betriebsart Sx (437)
Die Faktoren kSx gibt der Hersteller an. Für Standardfälle gibt es Anhaltswerte in Tabellen.
Dabei wird häufig die relative Einschaltdauer benötigt:
tE tE
tE,rel = = relative Einschaltdauer (438)
tE + tA T
8.3 Betriebsarten S2, S3, S6
Ein Betrieb ist thermisch in Ordnung, wenn gilt
ks · PSx ≤ kSx · kh · kϑ · Pdauer 40◦ C 1000 m (439)

ks · MSx ≤ kSx · kh · kϑ · Mdauer 40◦ C 1000 m (440)
Tabelle 14: ungefähre Werte für die Faktoren Betriebsarten

Betriebsart S2 Betriebsart S3 Betriebsart S6
Einschaltdauer kS2 relative kS3 relative kS6
min Einschaltdauer Belastungsdauer
8 ANTRIEBSAUSLEGUNG
10 1, 4...1, 5 15% 1, 4...1, 5 15% 1, 5...1, 6

30 1, 15...1, 2 25% 1, 4...1, 4 25% 1, 4...1, 5
60 1, 07...1, 1 40% 1, 15...1, 2 40% 1, 3...1, 4
8.3.1 Kurzzeitbetrieb S2
Für den Kurzzeitbetrieb S2 kann der Faktor kS2 nach folgender Gleichung näherungsweise
bestimmt werden:
s
PS2 MS2 1 1
kS2 ≈ ≈ ≈ T =
q Kurzzeitbetriebsfaktor (441)
PS1 MS1 1 − e− τ 1−e − Tτ
8.3.2 Ununterbrochener periodischer Aussetzbetrieb S3
Für den Aussetzbetrieb S3 kann der Faktor kS3 nach folgender Gleichung näherungsweise
bestimmt werden:
v
T T
− τA − E
u
PS3 MS3 u 1 − e A · e τE
kS3 ≈ ≈ ≈t T Faktor Aussetzbetrieb (442)
PS1 MS1 − τE
1−e E
mit thermischer Zeitkonstante τE während der Einschaltdauer,

thermischer Zeitkonstante τA während der Ausschaltdauer
8.3.3 Ununterbrochener periodischer Betrieb mit Aussetzbelastung S6
Für den Betrieb mit Aussetzbelastung S6 kann der Faktor kS6 nach folgender Gleichung
näherungsweise bestimmt werden:
v
u T
PS6 MS6 u 1 − e− τ
kS6 ≈ ≈ ≈ t
TE Faktor Betrieb mit Aussetzbelastung (443)
PS1 MS1 1 − e− τ
mit T = TA + TE
(444)
8.4 Ununterbrochener periodischer Betrieb mit Last- und

Drehzahländerungen S8 - Effektivmoment und mittlere
Drehzahl bei linearer Dauerkennlinie
Für drehzahlveränderliche Antriebe aus Motor (Asynchronmotor, Synchronmotor, Gleich-

strommotor) und Leistungselektronik (Umrichter, Gleichstromrichter) kann die Auslegung mit
dem Effektivmoment und der mittleren Drehzahl erfolgen.
8 ANTRIEBSAUSLEGUNG
8.4.1 Ununterbrochener periodischer Betrieb mit Last- und

Drehzahländerungen bei Zykluszeiten/Periodendauern T ≤ 1 min , T ≤ 60 s
bei linearer Dauerbetriebskennlinie
Bei Zykluszeiten/ Periodendauern T ≤ 1 min , T ≤ 60 s gilt:

Der Betrieb ist thermisch in Ordnung, wenn der äquivalente Dauerbetriebspunkt (nmittel ; Meff )
innerhalb des Dauerbetriebsbereichs mit dem Sicherheitsfaktor ks unter der Dauerbetriebskurve
liegt. Die folgende Grafik 18 gibt dies wieder:
Abbildung 18: Dauerbetriebskurve, äquivalenter Dauerbetriebspunkt, Effektivmoment und

mittlere Drehzahl
T = ∑ ti Zykluszeit, Periodendauer T ≤ 1 min , T ≤ 60 s (445)

i
s
1
Meff =
T ∑ Mi2 · ti Effektivmoment (446)
i
1
nmittel =
T ∑(|ni| · ∆ti) mittlere Drehzahl (447)
i
Zwischen Stillstanddrehmoment/Haltedrehmoment und Bemessungspunkt kann häufig linear

interpoliert werden (bei nichtlinearem Zusammenhang z.B. bei Eigenlüftern s. Abschnitt 8.4.2).
Daraus ergibt sich die folgende Gleichung für das zulässige Dauerdrehmoment:
n
Mdauer (n) = M0 − (M0 − MN ) (448)
nN
8 ANTRIEBSAUSLEGUNG
Ggf. Korrektur bei Temperaturen ϑ > 40 ◦ C oder Aufstellungshöhe h > 1000m mit den Fakto-
ren kϑ und kh (s. Abschnitt 8.1 S. 73).
Berücksichtigung über das zulässige Dauerdrehmoment:
Mdauerϑ h = kϑ · kh · Mdauer40◦ C 1000m zulässiges Dauerdrehmoment (449)

ks · Meff ≤ Mdauerϑ h Forderung (450)
Berücksichtigung über das Effektivdrehmoment:

s
1 1
Meff = · Mi2 · ti Effektivmoment (451)
kϑ · kh T∑i
ks · Meff ≤ Mdauer 40◦ C 1000m Forderung (452)

Drehzahländerungen bei Zykluszeiten/Periodendauern T ≤ 1 min , T ≤ 60 s
bei nichtlinearer Dauerbetriebskennlinie
Aus der nichtlinearen Dauerdrehmomentkennlinie Mdauer (n) ergeben sich für jeden Betriebs-
punkt die relative Belastung bi und die effektive Belastung beff :
Mi
bi = (453)
Mdauer (ni )
s
1 1
beff =
kh kϑ T ∑ b2i ti effektive Belastung (454)
i
ks · beff ≤ 1 Forderung (455)

Drehzahländerungen bei Zykluszeiten/Periodendauern T > 1 min , T > 60 s
Bei Zykluszeiten T > 1 min ist zusätzlich ein Faktor kτ zur Berücksichtigung der Tempera-
turänderungen während der Zykluszeit erforderlich:
v
u 1 − e− Tτ T1
u
kτ = t T1 · Faktor Zykluszeit (456)
1 − e− τ T
T1 = ∑ ti Belastung Summe der Zeiten, in denen nennenswerte Belastung auftritt (457)
Berücksichtigung über reduziertes zulässiges Dauerdrehmomoment:
Mdauerϑ hτ = kϑ · kh · kτ · Mdauer40◦ C 1000m zulässiges Dauerdrehmoment (458)

ks · Meff ≤ Mdauerϑ hτ Forderung (459)
8 ANTRIEBSAUSLEGUNG

s
1 1
Meff = · Mi2 · ti Effektivmoment (460)
kϑ · kh · kτ T∑i
8.4.4 Kurzzeitbetrieb mit Last- und Drehzahländerungen – S2 + S8
Bei Kurzzeitbetrieb mit Last- und Drehzahländerungen kann die zulässige Belastung durch
Kombination des Kurzzeitfaktors mit dem Effektivmoment bzw. der effektiven Belastung
ermittelt werden.
Berücksichtigung über Faktoren für zulässiges Dauerdrehmomoment:
Mdauerϑ hτS2 = kS2 · kϑ · kh · kτ · Mdauer 40◦ C 1000m zulässiges Dauerdrehmoment

(462)
ks · Meff ≤ Mdauerϑ hτS2 Forderung (463)

s
1 1
Meff = · ∑ Mi2 · ti Effektivmoment (464)
kS2 · kϑ · kh · kτ T i
Berücksichtigung über effektive Belastung

Mi
bi = (466)
Mdauer (ni )
s
1 1
beff =
kS2 · kh · kϑ T ∑ b2i ti effektive Belastung (467)
i
ks · beff ≤ 1 Forderung (468)
8 ANTRIEBSAUSLEGUNG
8.5 Schutzklassen
IP X Y
Schutz gegen Wasser
Schutz gegen feste Fremdkörper und Berühren
Abbildung 19: Schutzklassenbezeichnung IP
Tabelle 15: Schutzarten nach IEC 60034

IP Schutzart Erste Kennziffer Zweite Kennziffer
Kurzbeschreibung Schutz gegen Schutz gegen
feste Fremdkörper Wasser
und Berühren
X Y
Nicht geschützt 0
Gegen Zugang fester Fremdkörper > 50 mm 1
Gegen Zugang fester Fremdkörper > 12, 5 mm 2
Gegen Zugang fester Fremdkörper > 2, 5 mm 3
Gegen Zugang fester Fremdkörper > 1 mm 4
Staubgeschützt 5
Staubdicht 6
Nicht geschützt 0
Tropfwasserschutz, senkrecht fallend 1
Tropfwasserschutz ±15◦ um die Senkrechte 2
Sprühwasserschutz ±60◦ um die Senkrechte 3
Spritzwasserschutz 4
Wasserstrahlschutz 5
Gegen starken Wasserstrahl geschützt 6
Schutz beim kurzzeitigen Untertauchen in Was- 7
ser
Schutz beim dauernden Untertauchen in Wasser 8
9 GLEICHUNGEN DER GLEICH- UND WECHSELSTROMTECHNIK
9 Gleichungen der Gleich- und Wechselstromtechnik
9.1 Gleichstrom
Tabelle 16: Größen, Symbole und Einheiten Gleichstromtechnik

Größe Symbol Einheit Name Bemerkungen
elektrischer Widerstand R Ω Ohm kΩ, MΩ, mΩ
elektrischer Leitwert G S Siemens
Leistung P W Watt kW, MW, mW
elektrische Spannung U V Volt kV, mV
elektrische Stromstärke I A Ampere mA, kA
A A
Stromdichte J m2 mm2
Wirkungsgrad η 1 Angabe häufig in %
9.2 Elektrischer Widerstand
ρ ·l
R= Widerstand eines Leiters mit dem Querschnitt q (469)
q
ρ ·l 4ρ · l
R= π 2 = Widerstand eines Leiters mit dem Durchmesser d (470)
4d πd 2
Temperaturturabhängigkeit des Wider-

Rϑ = R20 · 1 + α20 · (ϑ − 20◦ C) (471)
stands, Temperaturkoeffizient α20
ϑ0 + ϑ2 Temperaturturabhängigkeit des Widerstands,

Rϑ2 = Rϑ1 · (472)
ϑ0 + ϑ1 Werktstoffkonstante ϑ0
1 1
ϑ0 = − 20◦ C , α20 = (473)
α20 ϑ0 + 20◦ C
Rϑ2 − Rϑ1 Rϑ Rϑ − Rϑ1 Temperatur aus

ϑ2 = ϑ0 + 2 ϑ1 = 2 (ϑ0 + ϑ1 ) + ϑ1 (474)
Rϑ1 Rϑ1 Rϑ1 Widerständen
Rϑ2 − Rϑ1
∆ϑ = ϑ2 − ϑ1 = (ϑ0 + ϑ1 ) Temperaturänderung aus Widerständen (475)
Rϑ1
Tabelle 17: Eigenschaften Leitermaterialien Metalle und Legierungen

Material spezifischer spezifischer Tempera- Kenn-
Widerstand Leitwert turkoeffi- temperatur
zient
Widerstand
ρ20 κ20 α20 ϑ0
Ωmm2
10−6 Ωm = m
S
106 m = m
Ωmm2
1
K
◦C
Silber (Ag) 0,016 62,5 0,0038 243

Kupfer (Cu) 0,01786 56 0,00392 235
Gold (Au) 0,0224 44,6 0,004 230
Aluminium (Al) 0,02857 35 0,0038 245
Wolfram (W) 0,055 18 0,0041 224
Eisendraht (Fe) 0,12 7,7 0,0025 380
Stahldraht (St) 0,13 7,7 0,005 180
Messing (CuZn5) 0,030 33 0,0023 415
Messing (CuZn30) 0,062 16 0,0012...0,0015 831...647
Messing (CuZn37) 0,066 15 0,0017 568
Konstantan 0,49 2 0,00001 10 000
(Cu55Ni44Mn1)
Tabelle 18: Tabelle der charakteristischen Abmessungen lackisolierter Spulendrähte

Kupferlackdraht
Leiter
(Gesamtdurchmesser)
Widerstand bei 20 C Grad 1 Grad 2
d Querschnitt
W/m D max. D max.
mm mm2
nominal mm mm
0,050 0,00196 8,706 0,060 0,066
0,056 0,00246 6,940 0,067 0,074
0,063 0,00311 5,484 0,076 0,083
0,071 0,00502 4,318 0,084 0,091
0,080 0,00502 3,401 0,094 0,101
0,090 0,00636 2,687 0,105 0,113
0,100 0,00785 2,176 0,117 0,125
0,106 0,00882 1,937 0,123 0,132
Kupferlackdraht – Fortsetzung
Kupferlackdraht
Leiter
(Gesamtdurchmesser)
d Querschnitt
W/m D max. D max.
mm mm2
nominal mm mm
0,112 0,00985 1,735 0,130 0,139
0,118 0,01094 1,563 0,136 0,145
0,125 0,01227 1,393 0,144 0,154
0,132 0,01368 1,249 0,152 0,162
0,140 0,01593 1,110 0,160 0,171
0,150 0,01767 0,9673 0,171 0,182
0,160 0,02011 0,8502 0,182 0,194
0,170 0,02370 0,7531 0,194 0,205
0,180 0,02545 0,6718 0,204 0,217
0,190 0,02835 0,6029 0,216 0,228
0,200 0,03142 0,5441 0,226 0,239
0,212 0,03530 0,4843 0,240 0,254
0,224 0,03941 0,4338 0,252 0,266
0,236 0,04374 0,3908 0,267 0,283
0,250 0,04909 0,3482 0,281 0,297
0,265 0,05515 0,3099 0,297 0,314
0,280 0,06158 0,2776 0,312 0,329
0,300 0,07069 0,2418 0,334 0,352
0,315 0,07793 0,2193 0,349 0,367
0,335 0,08814 0,1939 0,372 0,391
0,355 0,09898 0,1727 0,392 0,411
0,375 0,11040 0,1548 0,414 0,434
0,400 0,12570 0,1360 0,439 0,459
0,425 0,14190 0,1205 0,466 0,488
0,450 0,15900 0,1075 0,491 0,513
0,475 0,17720 0,09646 0,519 0,541
0,500 0,1963 0,08706 0,544 0,566
0,530 0,2206 0,07748 0,576 0,600
0,560 0,2463 0,06940 0,606 0,630
Kupferlackdraht
Leiter
(Gesamtdurchmesser)
d Querschnitt
W/m D max. D max.
mm mm2
nominal mm mm
0,600 0,2827 0,06046 0,649 0,674
0,630 0,3117 0,05484 0,679 0,704
0,670 0,3526 0,04848 0,722 0,749
0,710 0,3959 0,04318 0,762 0,789
0,750 0,4418 0,03869 0,805 0,834
0,800 0,5027 0,03401 0,855 0,884
0,850 0,5675 0,03012 0,909 0,939
0,900 0,6362 0,02687 0,959 0,989
0,950 0,7088 0,02412 1,012 1,044
1,000 0,7854 0,02176 1,062 1,094
1,060 0,8825 0,01937 1,124 1,157
1,120 0,9852 0,01735 1,184 1,217
1,180 1,094 0,01563 1,246 1,279
1,250 1,227 0,01393 1,316 1,349
1,320 1,368 0,01249 1,388 1,422
1,400 1,539 0,01110 1,468 1,502
1,500 1,767 0,009373 1,570 1,606
1,600 2,011 0,008502 1,670 1,706
1,700 2,270 0,007531 1,772 1,809
1,800 2,545 0,006718 1,872 1,909
1,900 2,835 0,006029 1,974 2,012
2,000 3,142 0,005441 2,074 2,112
2,120 3,530 0,004843 2,196 2,235
2,240 3,941 0,004338 2,316 2,355
2,360 4,374 0,003908 2,438 2,478
2,500 4,909 0,003482 2,578 2,618
2,650 5,515 0,003099 2,730 2,772
2,800 6,158 0,002776 2,880 2,922
3,000 7,069 0,002418 3,083 3,126
Kupferlackdraht
Leiter
(Gesamtdurchmesser)
d Querschnitt
W/m D max. D max.
mm mm2
nominal mm mm
3,150 7,793 0,002212 3,233 3,276
3,350 8,814 0,001956 3,435 3,479
3,550 9,898 0,001742 3,635 3,679
3,750 11,04 0,001561 3,838 3,883
4,000 12,57 0,001372 4,088 4,133
4,250 14,19 0,001205 4,341 4,387
4,500 15,90 0,001075 4,591 4,637
4,750 17,72 0,000964 4,843 4,891
5,000 19,63 0,000870 5,093 5,741
9.3 Ohm’sches Gesetz, Gleichungen Widerstand
U = R·I Ohm’sches Gesetz (476)
RE = ∑ Ri Ersatzwiderstand der Reihenschaltung (477)
1 1
=∑ Ersatzwiderstand der Parallelschaltung (478)
RE Ri
P =U ·I Leistung ohmscher Widerstand (479)
P = R · I2 Leistung ohmscher Widerstand (480)
U2
P= Leistung ohmscher Widerstand (481)
R
9.4 Grundgleichung zur Berechnung von Gleichstromkreisen/

-Netzwerken
U = R·I Ohm’sches Gesetz (482)
∑ Umit = ∑ Ugegen Maschensatz (483)
∑ Izu = ∑ Iab Knotensatz (484)
9.5 Wechselstromtechnik
Tabelle 19: Größen, Symbole und Einheiten Wechselstrom/Drehstrom

rad 1
Kreisfrequenz ω s , s - -
1
Frequenz f Hz Hertz s, mHz, kHz, MHz, GHz
Periodendauer T s Sekunde min
Nullphasenwinkel ϕu rad, ◦ - -
Spannung
Nullphasenwinkel ϕi rad, ◦ - -
Strom
Phasenverschie- ϕ rad, ◦ - ϕ = ϕu − ϕi , Winkel
bungswinkel vom Strom zur Span-
nung
1
Resonanzfrequenz f0 Hz Hertz s
induktiver Blindwi- XL Ω Ohm kΩ, mΩ
derstand
kapazitiver Blindwi- XC Ω Ohm kΩ, mΩ
derstand
Scheinwiderstand Z Ω Ohm kΩ, mΩ
Komplexer Schein- Z Ω Ohm kΩ, mΩ
widerstand
Blindleistung Q var Volt-Ampere-reaktiv 1 var = 1 VA
Scheinleistung S VA Volt-Ampere -
Effektivwert Strom I, Ieff A Ampere kA, mA
Scheitelwert Strom Iˆ A Ampere kA, mA
Augenblickswert i, i(t) A Ampere kA, mA
Strom
Stromzeiger, kom- I A Ampere kA, mA
plexer Strom
Effektivwert Span- U, Ueff V Volt kV, mV
nung
Scheitelwert Span- Û V Volt kV, mV
nung
Augenblickswert u, u(t) V Volt kV, mV
Spannung
Einheiten – Fortsetzung
Spannungszeiger, U V Volt kV, mV
komplexe Spannung
√
imaginäre Einheit j j j2 = −1 , j = −1
In der Mathematik i,
wegen der Verwechse-
lungsgefahr mit Strom i
in der Technik j
9.5.1 Allgemeines
u(t) i(t)
u(t) ϕ
i(t)
Û Iˆ
ϕ ϕ
ϕu ϕi t, ϕ = ωt = 2π f t
π, 180◦ π, 180◦
2π, 360◦
T = 1f
Abbildung 20: Sinusförmige Wechselspannung und -strom
i(t) = Iˆ sin(ωt + ϕi ) = Iˆ sin(2π f t + ϕi ) Sinusförmiger Zeitverlauf Strom: (485)
u(t) = Û sin(ωt + ϕu ) = Û sin(2π f t + ϕu ) Sinusförmiger Zeitverlauf Spannung (486)
ϕ = ϕu − ϕi mit den Nullphasenwinkeln ϕu , ϕi Phasenverschiebungswinkel (487)
1
f= Frequenz: (488)
T
1
T= Periodendauer (489)
f
2π
ω = 2π f = Kreisfrequenz (490)
T
9.5.2 Effektivwert und Gleichrichtwert bei beliebigem periodischem Zeitverlauf
v
u ZT
u
u1
U = Ueff = t u2 (t) dt Effektivwert Spannung (491)
T
t=0
v
u ZT
u
u1
I = Ieff = t i2 (t) dt Effektivwert Strom (492)
T
t=0
ZT
1
Ugr = |u(t)| = |u(t)| dt Gleichrichtwert Spannung (493)
T
t=0
9.5.3 Effektivwert und Gleichrichtwert bei Sinusgrößen
1 √
U = Ueff = √ Û, Û = 2U Spannung (494)
2
1 ˆ √
I = Ieff = √ I, Iˆ = 2I Strom (495)
2
2
Ugr = Û ≈ 1, 11 ·Ueff Gleichrichtwert (496)
π
9.5.4 Spannungsabfall, Impedanz, Reaktanz
U = R·I Spannung am ohmschen Widerstand (497)
U = j·2·π· f ·L·I = j·ω ·L·I Spannung an einer Induktivität (498)
ZL = j · 2 · π · f · L = j · ω · L induktiver Blindwiderstand, Reaktanz (499)
1 1
U= ·I = ·I Spannung an einem Kondensator (500)
j · 2 · π · f ·C j · ω ·C
1 1
ZC = = kapazitiver Blindwiderstand (501)
j · 2 · π · f ·C j · ω ·C
Grundgleichungen zur Berechnung von Wechseltromkreisen und -netzwerken

U = Z ·I Spannung an einem Scheinwiderstand (502)
∑ U mit = ∑ U gegen Maschensatz (503)
∑ I zu = ∑ I ab Knotensatz (504)
ZE = ∑ Zi Ersatzscheinwiderstand der Reihenschaltung (505)
1 1
=∑ Ersatzwiderstand der Parallelschaltung (506)
ZE Zi
Wirkleistung, Scheinleistung, Blindleistung, Leistungsfaktor
S =U ·I Scheinleistung (507)
P = U · I · cos ϕ Wirkleistung (508)
Q = U · I · sin ϕ Blindleistung (509)
ϕ = ](I , U) Phasenwinkel vom Strom zur Spannung (510)

positiver Winkel: Spannung eilt vor, Strom eilt nach
negativer Winkel: Spannung eilt nach, Strom eilt vor
sin2 ϕ + cos2 ϕ = 1 (511)
S = U · I∗ komplexe Scheinleistung (512)
S = P + jQ (513)
S = |S| (514)
P = Re (S) Wirkleistung (515)
Q = Im (S) Blindleistung (516)
P
cos ϕ = Leistungsfaktor (517)
S (
p
Q 1 − cos2 ϕ induktiv
sin ϕ = = p Blindleistungsfaktor (518)
S − 1 − cos2 ϕ kapazitiv
sin2 ϕ + cos2 ϕ = 1 (519)
Tabelle 20: Strom und Leistung in Widerstand, Kapazität, Induktivität, allg. Impedanz
Kenngröße Widerstand Kapazität Induktivität allgemeine Impedanz
Leistung PR = UR IR PC = 0 PL = 0 PZ = UZ IZ cosϕz
Blindleistung QR = 0 QC = −UC IC QL = UL IL QZ = UZ IZ sinϕz
Scheinleistung SR = UR IR SC = UC IC SL = UL IL SZ = UZ IZ
q
= PZ2 + Q2Z
Phasenverschie- ϕ = 0◦ ϕ = −90◦ ϕ = 90◦ ϕ = ϕz
bungswinkel
vom Strom zur
Spannung
PZ
Leistungsfaktor cosϕ = 1 cosϕ = 0 cosϕ = 0 cosϕ = SZ
Arbeit WR = U I t WC = 0 WL = 0 WZ = PZ t
UR
Wirkstrom IWR = R IWC = 0 IWL = 0 IWZ = UZZ cosϕz
= I cos ϕz
UL
Blindstrom IBR = 0 IBC = −ω CUC IBL = ωL IBZ = UZZ sinϕz
= IZ sin ϕz
UR UL
Strom IR = R IC = ω CUC IL = ωL IZ = UZZ
1
Blindwiderstand XC = ωC XL = ωL
1
komplexe ZR = R ZC = jωC ZL = j ω L Z = Z (cos ϕ + j sin ϕ)
Impedanz Z C = −jXC Z L = jXL
U 1
R= I XC = ωC = UI XL = ωL = UI Z = UI
komplexe Span- U R = R I R U C = j ωI CC U L = j ω L IL U Z = Z IZ
nung
UR UL UZ
komplexer IR = R I C = j ω CU C IL = jω L IZ = Z
Strom
komplexe SR = UR IR SC = −jUC IC SL = jUL IL SZ = UZ IZ
Scheinleistung · (cos ϕ + j sin ϕ)
9.6 Drehstrom – symmetrisches Drehstromnetz, symmetrischer

Drehstromverbraucher
Bei Drehstrom wird zwischen Leitergrößen, Stranggrößen und der Sternpunktspannung unter-
schieden. Wenn kein Index angegeben wird, handelt es sich stets um Leitergrößen.
Die Berechnung erfolgt in der Regel für die Größen eines Strangs. Die anderen Stränge haben
bei symmetrischen Drehstromnetzen und -verbrauchern die gleichen Ströme, Spannungen und
Leistungen, wobei die Stranggrößen 120◦ phasenverschoben sind. Bezug ist überlicherweise
der Strang U.
L1
Ul
L2
Ul L3
Ul U U U
UU UV UW N
PE
Ul Il Ul Il
Ist Ist
Ust Ust
-Schaltung 4-Schaltung
Abbildung 21: Drehstromnetz mit Verbrauchern in Stern- und Dreieck-Schaltung, Leitergrößen,

Stranggrößen
Tabelle 21: Drehstromgrößen

Größe Symbol Bemerkung
Leiterspannung U , Ul Spannung zwischen zwei Außenleitern
Leiterstrom I , Il Strom in der Zuleitung zu einem Verbrau-
cher, Strom in einem Leiter des Versor-
gungsnetzes, Strom in einem Leiter des
Erzeugers
Sternpunktspannung U Spannung zwischen einem Außenleiter
und dem Sternpunkt
Strangspannung Ust Spannung an einem Strang des Verbrau-
chers oder Erzeugers
Strangstrom Ist Strom in einem Strang des Verbrauchers
oder Erzeugers
9.6.1 Zeitverläufe und komplexe Spannungen und Ströme
Bezug ist der Strang U.
u(t) uU (t) uV (t) uW (t)
T 2π T 2π T 2π
3, 3 3, 3 3, 3
2π ◦ 2π ◦ 2π ◦
3 , 120 3 , 120 3 , 120 t, ϕ = ωt = 2π f t
1 ◦
f , 2π, 360
Abbildung 22: Zeitverläufe Drehspannungssystem
Drehspannungssystem Strangspannungen:
uU (t) = Ûst sin(ωt + ϕu ) = Ûst sin(2π f t + ϕu ) (520)

2π
uV (t) = Ûst sin ωt + ϕu − = Ûst sin(2π f t + ϕu − 120◦ ) (521)
3

4π
uW (t) = Ûst sin ωt + ϕu − = Ûst sin(2π f t + ϕu − 240◦ ) (522)
3

2π
= Ûst sin ωt + ϕu + = Ûst sin(2π f t + ϕu + 120◦ ) (523)
3
Drehstromsystem Strangströme:
iU (t) = Iˆst sin(ωt + ϕi ) = Ûst sin(2π f t + ϕi ) (524)

2π
ˆ
iV (t) = Ist sin ωt + ϕi − = Iˆst sin(2π f t + ϕi − 120◦ ) (525)
3

4π
iW (t) = Iˆst sin ωt + ϕi − = Iˆst sin(2π f t + ϕi − 240◦ ) (526)
3

2π
= Iˆst sin ωt + ϕi + = Iˆst sin(2π f t + ϕi + 120◦ ) (527)
3
IU
2π ◦
3 , 120
UU ϕ UV
IW ϕ IV
2π ◦
3 , 120
UW
Abbildung 23: Drehspannungs- und Drehstromsystem, nacheilender Strom
9.6.2 Komplexe Drehströme und -spannungen, Zeigerdarstellung
Drehspannungssystem Strangspannungen (ϕu : Nullphasenwinkel der Spannung Strang U):

U U = Ust e jϕu Strang U (528)
2π 2π
U V = U U e −j 3 = Ust e j(ϕu − 3 ) Strang V (529)
−j 4π +j 2π j(ϕu + 2π
3 )
UV = UU e 3 = UU e 3 = Ust e Strang W (530)
Drehstromsystem Strangströme (ϕi : Nullphasenwinkel des Stroms Strang U):
I U = Ist e jϕi Strang U (531)
2π 2π
I V = I U e −j 3 = Ist e j(ϕi − 3 ) Strang V (532)
−j 4π +j 2π j(ϕi + 2π
3 )
IW = IU e 3 = IU e 3 = Ist e Strang W (533)
Spannungen und Ströme mit Bezug Strangspannung Strang U:
ϕ = ϕu − ϕi Phasenwinkel Strom - Spannung, s. Abb 23 (534)
U U = Ust Strang U (535)
−j 2π
U V = Ust e 3 Strang V (536)
+j 2π
U W = Ust e 3 Strang W (537)
−jϕ
I U = Ist e Strang U (538)
−jϕ−j 2π
I V = Ist e 3 Strang V (539)
−jϕ+j 2π
I W = Ist e 3 Strang W (540)
9.6.3 Strangspannung – Leiterspannung in Stern- und Dreieckschaltung
-Schaltung – Sternschaltung
√
U = Uleiter = 3 ·Ust (541)
1 1
Ust = √ ·Uleiter = √ ·U (542)
3 3
I = Ileiter = Ist (543)
4-Schaltung – Dreieckschaltung
U = Uleiter = Ust (544)
√
I = Ileiter = 3 · Ist (545)
1 1
Ist = √ · Ileiter = √ · I (546)
3 3
9.6.4 Leistung im Drehstromsystem
Leitergrößen: U, I oder Uleiter , Ileiter

Stranggrößen: Ust , Ist
√
S = 3 ·Ust · Ist = 3 ·U · I Scheinleistung (547)
√
P = 3 ·Ust · Ist · cos ϕ = 3 ·U · I · cos ϕ Wirkleistung (548)
√
Q = 3 ·Ust · Ist · sin ϕ = 3 ·U · I · sin ϕ Blindleistung (549)
ϕ = ] (I st , U st ) Phasenwinkel vom Strom zur Spannung, s. Abb. 23 (550)
9.6.5 Widerstand zwischen zwei Klemmen eines Drehstromverbrauchers/

Drehstromgenerators
bei -Schaltung: Rmess = 2 Rst (551)

2
bei 4-Schaltung: Rmess = Rst (552)
3
10 KINEMATISCHE GRUNDGLEICHUNGEN
10 Kinematische Grundgleichungen
Tabelle 22: Größen und Formelzeichen Kinematik und Dynamik

Größe Formelzeichen Einheit
Energie E Ws = J
Zeit t s
m
Erdbeschleunigung 9, 81 sm2 g s2
Höhe h m
m
Beschleunigung a s2
m
Geschwindigkeit v s
m
Anfangsgeschwindigkeit v0 s
Länge l m
Weg x m
Anfangsweg x0 m
Masse m kg
kg m
Impuls P s
Kraft F N
rad
Winkelbeschleunigung α s2
rad
Winkelgeschwindigkeit ω s
rad
Anfangswinkelgeschwindigkeit ω0 s
Winkel ϕ rad
Anfangswinkel ϕ0 rad
Radius r m
Umfang u m
Trägheitsmoment J kgm2
kg m2 rad
Drehimpuls L s
Drehmoment M Nm
kg
Dichte ρ m3
10.1 Kinetische Grundgleichungen für translatorische

Bewegungen mit konstanter Beschleunigung
1
x= · a · t 2 + v0 · t + x0 Weg (553)
2
•
x = v = a · t + v0 Geschwindigkeit (554)
•• •
x = v = a = konst. Beschleunigung (555)
10.2 Kinetische Grundgleichungen für translatorische

Bewegungen mit konstanter Geschwindigkeit
x = v · t + x0 Weg (556)
•
x = v = konst. Geschwindigkeit (557)
•• •
x =v=a=0 Beschleunigung (558)
10.3 Kinetische Grundgleichungen für rotatorische Bewegungen

mit konstanter Winkelbeschleunigung
1
ϕ= · α · t 2 + ω0 · t + ϕ0 Winkel (559)
2
•
ϕ = ω = α · t + ω0 Winkelgeschwindigkeit (560)
•• •
ϕ = ω = α = konst. Winkelbeschleunigung (561)
10.4 Kinetische Grundgleichungen für rotatorische Bewegungen

mit konstanter Winkelgeschwindigkeit
ϕ = ω · t + ϕ0 Winkel (562)
•
ϕ = ω = konst. Winkelgeschwindigkeit (563)
•• •
ϕ =ω =α =0 Winkelbeschleunigung (564)
u = rϕ Umfangsweg (565)
10.5 Kinetische Energie
1
Elin = · m · v2 kinetische Energie linear bewegter Massen (566)
2
1
Erot. = · J · ω2 Rotationsenergie, kinetische Energie rotierender Massen (567)
2
10.6 Kraft und Drehmoment
M = F ·r Kraft und Hebelarm (568)
10.7 Impuls und beschleunigte Masse
P = m · v Impuls (569)
• •
F = P = mv Kraft und Impulsänderung (570)
F = m·a Kraft und Beschleunigung bei konstanter Masse (571)
Durch nichtlineare Hebelgetriebe oder Kurvengetriebe kann sich die wirksame Masse zeitab-
hängig ändern. Über die Betrachtung mit dem Impuls lassen sich solche Vorgänge sinnvoll
behandeln.
Gleiches gilt beim Kuppeln von Massen bei Bewegung.
10.8 Drehimpuls und beschleunigte Massenträgheit
L = J ·ω Drehimpuls (572)
• •
M = L = Jω Drehmoment und Drehimpulsänderung (573)
M = J ·α Drehmoment und Beschleunigung bei konstanter Massenträgheit (574)
Durch nichtlineare Hebelgetriebe oder Kurvengetriebe kann sich die wirksame Massenträgheit
zeitabhängig ändern. Über die Betrachtung mit dem Drehimpuls lassen sich solche Vorgänge
sinnvoll behandeln.
Gleiches gilt beim Kuppeln von Massengträgheiten bei Bewegung.
10.9 Berechnung von Trägheitsmomenten für Zylinder, Kugel und

Quader
l
r
J = 12 ρ · l · πr4
ω
ω
r
8 5
J= 15 ρ · πr
b c
1 2 2
a ω J= 12 ρ · a · b · c · (a + b )
10.10 Umrechung von Massen und Massenträgheiten auf eine

Bezugswelle
Mechanisch gekoppelte Massen mi bei der Geschwindigkeit vi und Massenträgheiten J j bei der
Drehzahl n j lassen sich auf eine Bezugswelle mit der Drehzahl n∗ zu einer Ersatzmassenträgheit
J ∗ umrechnen:
n 2 1
∗ i
J = ∑ ∗ · Ji = ∗ 2 ∑ n2i · Ji Umrechnung Massenträgheiten (575)
i n n i
ni
= ∑ ü2i · Ji mit üi = ∗ (576)
i n
1
J∗ = · ∑ v2 · mi Umrechnung Massen (577)
4 · π · n∗ 2 i i
2
1 1 Umrechnung von Massen und

J∗ = 2
· ∑ v2
i · m i + 2 ∑ n 2
i · Ji (578)
4 · π2 · n ∗ i n∗ i Massenträgheiten
11 EINHEITEN UND VORSATZZEICHEN FÜR EINHEITEN
11 Einheiten und Vorsatzzeichen für Einheiten
11.1 SI-Einheiten, Vorsatzzeichen
Die folgenden Tabellen geben die Formelzeichen, Einheiten und Vorsatzzeichen für Einheiten
wieder, die häufig bei elektrischen Maschinen und Antrieben benutzt werden.
Dabei werden Variablen grundsätzlich kursiv gedruckt. Konstante Größen werden gerade
gedruckt, wie z.B. Einheiten, Naturkonstanten, mathematische Konstanten und Vorsatzzeichen.
Tabelle 24: SI Einheiten und Formelzeichen

SI-Basis-
einheit
Formel-
Größe oder ko- weitere gebräuchliche Einheiten
zeichen
härente
SI-Einheit
Zeit t, T s ms, µs, min, h
min und h nur ohne Vorsatzzeichen
Länge l, s, x m mm, µm, km
bei zusammengestzten Einheiten
steht m immer am Ende, z.B. Nm
Radius r m mm, µm, km
m m km
Geschwindigkeit v s min , h
Drehmoment M Nm kNm
1 1
Drehzahl n s min
rad
Winkelgeschwindigkeit ω s
Winkel ϕ, α, β rad ◦
Phasenwinkel, ϕ rad ◦
zeigt vom Strom

zur Spannung
Wirkleistung P W kW, MW, GW, mW, µW
Scheinleistung S VA kVA, MVA, GVA
Blindleistung Q var kvar, Mvar, Gvar
Energie E Ws, J mWs, mJ, kWs, kJ, MWs, MJ,
kWh, MWh, TWh
Arbeit W Ws, J mWs, mJ, kWs, kJ, MWs, MJ,
kWh, MWh, TWh
Spannung U V kV, mV, µV
Strom I A kA, mA, µA

Frequenz f Hz mHz, kHz, MHz, GHz
rad
Kreisfrequenz ω s
Widerstand R Ω kΩ, MΩ, mΩ
Induktivität L H mH, µH
Kapazität C F mF, µF, nF, pF
A kA
magnetische Feldstärke H m m
magnetische Flussdichte B T mT
magnetischer Fluss Φ Vs mVs, µVs
Vs
Permeabilität µ Am
magnetische Spannung V A kA
magnetische Durchflutung Θ A kA
Temperatur ϑ ◦C
absolute Temperatur T K
11.2 Umrechnung zwischen verschiedenen Einheitensystemen
Die folgenden Tabellen geben Umrechnungsfaktoren zwischen Längen, Flächen ... Massen ... in
verschiedenen Einheitensystemen wieder. Die SI-Basiseinheiten oder kohärente Einheiten sind
jeweils hervorgehoben.
2017-01-05a – Prof. Dr.-Ing. Carsten Fräger – Hochschule HannoverSeite 100 von 136
Tabelle 25: Länge
Inch(Zoll) Foot(Fuß) Yard NauticalMile
(Seemeile)
mm cm m in ft yd km mile nat mile∗
1mm 1 10−1 10−3 3, 93701 · 10−2 3, 28084 · 10−3 1, 09361 · 10−3 10−6 6, 21388 · 10−7 5, 39957 · 10−7
1cm 10 1 10−2 3, 93701 · 10−1 3, 28084 · 10−2 1, 09361 · 10−2 10−5 6, 21388 · 10−6 5, 39957 · 10−6
1m 1000 100 1 39, 3701 3, 28084 1, 09361 10−3 6, 21388 · 10−4 5, 39957 · 10−4
1in 25, 4 2, 54 2, 54 · 10−2 1 8, 33333 · 10−2 2, 77778 · 10−2 2, 54 · 10−5 1, 57828 · 10−5 1, 37149 · 10−5
11
1ft 304, 8 30, 48 3, 048 · 10−1 12 1 3, 33333 · 10−1 3, 048 · 10−4 1, 89394 · 10−4 1, 64579 · 10−4
1yd 914, 4 91, 44 9, 144 · 10−1 36 3 1 9, 144 · 10−4 5, 68182 · 10−4 4, 93737 · 10−4
1km 106 105 1000 39 370, 1 3 280, 84 1 093, 61 1 6, 21388 · 10−1 5, 39957 · 10−1
1mile 1, 60934 · 106 160 934 1 609, 34 63 360 5 280 1 760 1, 60934 1 8, 68976 · 10−1
1natmile∗ 1, 852 · 106 185 200 1852 72 913, 4 6 076, 12 2 025, 37 1, 852 1, 15078 1
* In UK gilt: 1 imp nat mile = 1853 m.
Tabelle 26: Fläche

Ar Hektar Sqare Inch Square Foot Square Yard Square Mile
cm2 m2 A ha km2 in2 ft2 yd2 mile2 acre
1 cm2 1 10−4 10−6 10−8 10−10 1, 55000 · 10−1 1, 07639 · 10−3 1, 19599 · 10−4 3, 86102 · 10−11 2, 47105 · 10−8
1 m2 10 000 1 10−2 10−4 10−5 1 550, 00 10, 7639 1, 19599 3, 86102 · 10−7 2, 47105 · 10−4
1a 106 100 1 10−2 10−4 155 000 1 076, 39 119, 599 3, 86102 · 10−5 2, 47105 · 10−2
1 ha 108 10 000 100 1 10−2 1, 55000 · 10−7 107 639 11 959, 9 3, 86102 · 10−3 2, 47105
1 km2 1010 106 10 000 100 1 1, 55000 · 109 1, 07639 · 107 1, 19599 · 106 3, 86102 · 10−1 247, 105
1 in2 6, 45160 6, 45160 · 10−4 6, 4516 · 10−6 6, 4516 · 10−8 6, 4516 · 10−10 1 6, 94444 · 10−3 7, 71605 · 10−4 2, 49098 · 10−10 1, 59423 · 10−7
1 ft2 929, 030 9, 2903 · 10−2 9, 2903 · 10−4 9, 2903 · 10−6 9, 2903 · 10−8 144 1 1, 11111 · 10−1 3, 58701 · 10−8 2, 29568 · 10−5
1 yd2 8361, 27 8, 36127 · 10−1 8, 36127 · 10−3 8, 36127 · 10−5 8, 36127 · 10−7 1 296 9 1 3, 22831 · 10−7 2, 06612 · 10−4
1 mile2 2, 58999 · 1010 2, 58999 · 106 25 899, 9 258, 999 2, 58999 4, 01449 · 109 2, 78784 · 107 3, 0976 · 106 1 640
1 acre 4, 04686 · 107 4 046, 86 40, 4686 4, 04685 · 10−1 4, 04685 · 10−3 6, 27264 · 106 43 560, 0 4 840 1, 5625 · 10−3 1
EINHEITEN UND VORSATZZEICHEN FÜR EINHEITEN
Tabelle 27: Volumen
Liter Cubic Inch Cubic Foot Cubic Yard Fluid Ounce Fluid Ounce Gallon Gallon Pint
m3 cm3 = ml dm3 = l in3 ft3 yd3 US fl oz imp fl oz US gal imp gal imp pint
1 m3 1 106 1000 61 023, 7 35, 3147 1, 30795 33 814 35 195, 1 264, 172 219, 969 1759, 75
1 cm3 10−6 1 10−3 6, 10237 · 10−2 3, 53147 · 10−5 1, 30795 · 10−6 3, 38140 · 10−2 3, 51951 · 10−2 2, 64172 · 10−4 2, 19969 · 10−4 1, 75975 · 10−3
11
1 dm3 10−3 1 000 1 61, 0237 3, 53147 · 10−2 1, 30795 · 10−3 33, 8140 35, 1951 2, 64172 · 10−1 2, 19969 · 10−1 1, 75975
1 in3 1, 63871 · 10−5 16, 3871 1, 63871 · 10−2 1 5, 78704 · 10−4 2, 14335 · 10−5 5, 54113 · 10−1 5, 76744 · 10−1 4, 32900 · 10−3 3, 60465 · 10−3 2, 88372 · 10−2
1 ft3 0, 0283168 28 316, 8 28, 3168 1 728 1 3, 70370 · 10−2 957, 506 996, 614 7, 48052 6, 22884 49, 8307
1 yd3 0, 764555 764 555 764, 555 46 656 27 1 25 852, 7 26 908, 6 201, 974 168, 179 1 345, 43
1 US fl oz 2, 95735 · 10−5 29, 5735 2, 95735 · 10−2 1, 80469 1, 04438 · 10−3 3, 86807 · 10−5 1 1, 04084 7, 8125 · 10−3 6, 50527 · 10−3 5, 20421 · 10−2
1 Imp fl oz 2, 84131 · 10−5 28, 4131 2, 84131 · 10−2 1, 73387 1, 00340 · 10−3 3, 71629 · 10−5 9, 60760 · 10−1 1 7, 50594 · 10−3 6, 25 · 10−3 5 · 10−2
1 US gal 3, 78541 · 10−3 3 785, 41 3, 78541 231 1, 33681 · 10−1 4, 95113 · 10−3 128 133, 228 1 8, 32674 · 10−1 6, 66139
1 imp gal 4, 54609 · 10−3 4 546, 09 4, 54609 277, 419 1, 60544 · 10−1 5, 94606 · 10−3 153, 722 160 1, 20095 1 8
1 imp pint 5, 68261 · 10−4 568, 261 5, 68261 · 10−1 34, 6774 2, 00680 · 10−2 7, 43258 · 10−4 19, 2152 20 1, 50119 · 10−1 1, 25 · 10−1 1
Tabelle 28: Masse

Ounce Pound
g kg oz lb = lbm US ton
1g 1 10−3 3, 52740 · 10−2 2, 20462 · 10−3 1, 10231 · 10−6
1 kg 1 000 1 35, 2740 2, 20462 1, 10231 · 10−3
1 oz 28, 3495 2, 83495 · 10−2 1 6, 25 · 10−2 3, 125 · 10−5
1 lb = 1 lbm 453, 592 4, 53592 · 10−1 16 1 5 · 10−4
1 US ton 907 185 907, 185 32 000 2 000 1
Tabelle 29: Massenträgheitsmoment
kg cm2 kp cm s2 kg m2 kp m s2 oz in2 ozf in s2 lb in2 lbf in s2 lb ft2 lbf ft s2
1 kg cm2 1 1, 01972 · 10−3 10−4 1, 01972 · 10−5 5, 46748 1, 41612 · 10−2 3, 41717 · 10−1 8, 85075 · 10−4 2, 37303 · 10−3 7, 37564 · 10−5
1 kp cm s2 980, 661 1 9, 80661 · 10−2 10−2 5 361, 76 13, 8873 335, 1109 8, 67959 · 10−1 2, 32714 7, 23301 · 10−2
1 kg m2 104 10, 1972 1 1, 01972 · 10−1 5 4674, 8 141, 612 3 417, 17 8, 85075 23, 7304 7, 37565 · 10−1
1 kp m s2 98 066, 1 100 9, 80661 1 536 176 1 388, 73 33 511, 09 86, 7959 232, 714 7, 23301
11
1 oz in2 1, 82900 · 10−1 1, 836506 · 10−4 1, 82900 · 10−5 1, 86506 · 10−6 1 2, 59008 · 10−3 6, 25 · 10−2 1, 61880 · 10−4 4, 34027 · 10−4 1, 34900 · 10−5
1 ozf in s2 70, 6155 7, 20078 · 10−2 7, 06155 · 10−3 7, 20078 · 10−4 386, 089 1 24, 1305 6, 25 · 10−2 1, 67573 · 10−1 5, 20835 · 10−3
1 lb in2 2, 92639 2, 98410 · 10−3 2, 92639 · 10−4 2, 98410 · 10−5 16 4, 14412 · 10−2 1 2, 59008 · 10−3 6, 9444 · 10−3 2, 15839 · 10−4
1 lbf in s2 1 129, 85 1, 15213 1, 12985 · 10−1 1, 15213 · 10−2 6 177, 42 16 386, 089 1 2, 68117 8, 3333 · 10−2
1 lb ft2 421, 402 4, 29712 · 10−1 4, 21401 · 10−2 4, 29712 · 10−3 2 304, 00 5, 96756 144 3, 72971 · 10−1 1 3, 10810 · 10−2
1 lbf ft s2 13 558, 5 13, 8255 1, 35582 1, 38255 · 10−1 7 4128, 8 192 4 633, 06 12 32, 1740 1
Tabelle 30: Drehmoment

N cm Nm kp cm kp m p cm ozf in s2 lbf in lbf ft
1 N cm 1 10−2 1, 01972 · 10−1 1, 01972 · 10−3 101, 972 1, 41612 8, 85075 · 10−2 7, 37562 · 10−3
1Nm 100 1 10, 1972 1, 01972 · 10−1 10 197, 2 141, 612 8, 85075 7, 37562 · 10−1
1 kp cm 9, 80665 9, 80665 · 10−2 1 100−2 1 000 13, 8855 8, 67845 · 10−1 7, 23204 · 10−2
1 kp m 980, 665 9, 80665 100 1 105 1 388, 55 86, 7845 7, 23204
1 p cm 9, 80665 · 10−3 9, 80665 · 10−5 10−3 10−5 1 1, 3885 · 10−2 8, 67845 · 10−4 7, 23204 · 10−5
1 ozf in 7, 06155 · 10−1 7, 06155 · 10−3 7, 20175 · 10−2 7, 20175 · 10−4 72, 0175 1 6, 25 · 10−2 5, 20833 · 10−3
1 lbf in 11, 2985 1, 12985 · 10−1 1, 5228 1, 5228 · 10−2 1 152, 12 16 1 8, 33333 · 10−2
1 lbf ft 135, 582 135 582 13, 8274 1, 38274 · 10−1 13 827, 4 192 12 1
Tabelle 31: Kraft

Kilopond Pond Ounce − Force Pound − Force
N kp P ozf lbf
1N 1 1, 01972 · 10−1 101, 972 3, 59694 2, 24809 · 10−1
1 kp 9, 80665 1 1 000 35, 2740 2, 20462
1p 9, 80665 · 10−3 10−3 1 3, 52740 · 10−2 2, 20462 · 10−3
1 ozf 2, 78014 · 10−1 2, 83496 · 10−2 28, 3496 1 6, 25 · 10−2
1 lbf 4, 44822 4, 53594 · 10−1 453, 594 16 1
Tabelle 32: Druck

Pa N/mm2 bar kp/cm2 Torr
Pa 1 10−6 10−5 1, 02 · 105 0, 0075
N/mm2 106 1 10 10, 2 7, 5 · 103
bar 105 0, 1 1 1, 02 750
kp/cm2 98 100 9, 81 · 10−2 0, 981 1 736
Torr 133 0, 133 · 10−3 1, 33 · 10−3 1, 36 · 10−3 1
Tabelle 33: Leistung

W kW PS Horsepower kp m/s kcal/s
hp
1W 1 0, 001 1, 35962 · 10−3 1, 34102 · 10−3 0, 101972 2, 38846 · 10−4
1 kW 1000 1 1, 35962 1, 34102 101, 972 2, 38846 · 10−1
1 PS 735, 499 7, 35499 · 10−1 1 9, 86320 · 10−1 75 1, 75671 · 10−1
1 hp 745, 7 7, 45700 · 10−1 1, 01387 16 76, 0402 1, 78107 · 10−1
1 kp m/s 9, 80655 9, 80655 · 10−3 1, 33333 · 10−2 1, 31509 · 10−2 1 2, 34228 · 10−3
1 kcal/s 4186, 8 4, 1868 5, 69246 5, 61459 426, 935 1
Tabelle 34: Energie/Arbeit

Kilokalorie British Tonne Stein−
Termal Unit kohleeinheit
J = Ws Wh kWh kp m kcal BTU t SKE
1J 1 2, 77778 · 10−4 2, 77778 · 10−7 1, 01972 · 10−1 2, 38846 · 10−4 9, 47817 · 10−4 34, 12 · 10−12
1 Wh 3 600 1 0, 001 367, 098 8, 59845 · 10−1 3, 41214 0, 1228 · 10−6
1 kWh 3, 6 · 106 1000 1 367 098 859, 845 3 412, 14 0, 1228 · 10−3
1 kp m 9, 8066 2, 72407 · 10−3 2, 72407 · 10−6 1 2, 34228 · 10−3 9, 29491 · 10−3 0, 3346 · 10−9
1 kcal 4 186, 8 1, 163 1, 163 · 10−3 426, 935 1 3, 93832 0, 1429 · 10−6
1 BTU 1 055, 06 2, 93071 · 10−1 2, 93071 · 10−4 107, 586 2, 51996 · 10−1 1 36, 00 · 10−9
1 t SKE 9, 308 · 109 8, 141 · 106 8, 141 · 103 2, 989 · 109 7 · 106 27, 78 · 106 1
Tabelle 35: Vorsatzzeichen für Einheiten – SI-Präfix

Vorsatzzeichen Bedeutung Aussprache
Y (103 )8 = 1024 Yotta
Z (103 )7 = 1021 Zetta
E (103 )6 = 1018 Exa
P (103 )5 = 1015 Peta
T (103 )4 = 1012 Tera
G (103 )3 = 109 Giga
M (103 )2 = 106 Mega
k 1000 = 103 Kilo
m 0, 001 = 10−3 Milli
µ 0, 000001 = 10−6 Mikro oder Mü
n (10−3 )3 = 10−9 Nano
p (10−3 )4 = 10−12 Piko
f (10−3 )5 = 10−15 Femto
a (10−3 )6 = 10−18 Atto
z (10−3 )7 = 10−21 Zepto
y (10−3 )8 = 10−24 Yokto
12 KONSTANTEN
12 Konstanten
Die folgende Tabelle gibt die Werte einiger für die Technik wichtige Konstanten wieder.
Tabelle 36: Konstanten

mathematische Konstanten
π = 3, 1415926535 . . . Kreiszahl
e = 2, 718281828459045235 . . . eulersche Zahl, Basis des natürlichen Logarithmus
Naturkonstanten
0 = 8, 8541 . . . · 10−12 Vm
As
Permittivität des Vakuums
µ0 = 4 · π · 10−7 Am Vs
Permeabilität des Vakuums
= 1, 256637 . . . · 10−6 Am
Vs
gn = 9, 80665 sm2 Erdbeschleunigung, Normwert
13 SCHALTZEICHEN ELEKTRISCHER MASCHINEN
13 Schaltzeichen elektrischer Maschinen
Schaltzeichen Beschreibung Schaltzeichen Beschreibung
Gleichstrom-
Reihenschluss-
Motor allgemein motor
Generator allge- Gleichstrommotor

mein fremderregt
Wicklung allge- Gleichstrommotor

mein permanenterregt
Dreieckschaltung Sternschaltung
4-Schaltung -Schaltung
Drehstrom- Drehstrom-
Synchrongenerator, synchron- gene-
elektrische Erre- rator, permanen-
gung terregt
Drehstrom- Asynchronmotor,
Asynchronmotor mit Käfigläufer,
mit Käfigläufer Sternschaltung
Drehstrom-
Asynchronmotor
mit Schleifring-
läufer Wechselrichter
13 SCHALTZEICHEN ELEKTRISCHER MASCHINEN
Synchronmotor,
einsträngig,
Gleichrichter permanenterregt
Bipolar-
Transistor npn
Diode und pnp
MOS-FET IGBT
Isolierschicht- Isolierschicht-
Feldeffekt- Bipolar-
Transistor Transistor
GTO Abschalt-
Thyristor thyristor
Triac Zweirich-
tungsthyristor
14 GRUNDLAGEN MAGNETFELD
14 Grundlagen Magnetfeld
Tabelle 38: Größen, Symbole und Einheiten magnetisches Feld

Feldstärke ~ A
- A kA
H, H m cm , m
magnetische Fluss- B, ~B T= Vs
m2
Tesla µT, mT
dichte
Magnetischer Fluss Φ Wb= Vs Weber -
Flussverkettung, Ψ Wb= Vs Weber -
Spulenfluss
Durchflutung Θ A Ampere mA, kA
magnetische Span- V A Ampere kA
nung
Vs H
Permeabilität µ Am = m - -
Permeabilitätszahl, µr 1 - -
relative Permeabi-
lität
N Vs µ0 = 4π · 10−7 Am
Vs
magnetische Feld- µ0 A2
= Am -
konstante ≈ 1, 256637 · 10−6 Am
Vs
Energie des Magnet- Wmag J = Ws Joule µJ, mJ, kJ

feldes
J Ws
Energiedichte des wmag m3
= m3
Magnetfeldes
Vs
Induktivität L H= A Henry nH, µH, mH
Vs
Gegeninduktivität M H= A Henry nH, µH, mH
Streuung σ 1 - -
Wb Vs
magnetischer Leit- Λ A = A - -
wert
A A
magnetischer Wider- Rmag Wb = Vs - -
stand
Windungszahl N, w 1 - -
Länge l m Meter mm, cm
Fläche A m2 Quadratmeter mm2 , cm2
Volumen V m3 Kubikmeter dm3 = l
14.1 Grundlegende Zusammenhänge im Magnetfeld
Permeabilität: µ = µr µ0 (579)
µ
relative Permeabilität: µr = (580)
µ0
Durchflutung: Θ = N I = wI (581)
x
Magnetischer Fluss: Φ= ~
~BdA (582)
{
Quellenfreiheit des Magnetfeldes: ~Bd~A = 0 (583)
A
~
Feldstärke: ~ = B,
H ~B = µ H
~ = µr µ0 H
~ (584)
µ
14.2 Magnetischer Fluss und Flussverkettung
Größen des Magnetfeldes s. Abb. 24
x
Magnetischer Fluss allgemein: Φ= ~B d~A (585)
A
x
Magnetischer Fluss für Induktion parallel zum Flächenvektor: Φ= B dA (586)
A
Magnetischer Fluss für homogenes Feld, Flussdichte/Induktion

Φ = BA (587)
senkrecht zur Fläche:
Magnetische Flussdichte/Induktion für homogenes Feld, Feld Φ

B= (588)
senkrecht zur Fläche: A
Flussverkettung/Spulenfluss: Ψ = N Φ = wΦ (589)
C1 C2 C3 Cges
A3
B3 Φ
B4
N Φ Φ
I A4
x
B2 B5 A5
A2
Φ
Φ B1
A1
Abbildung 24: Magnetkreis mit magnetischem Fluss Φ, Wicklung, Luftspalt
14.3 Durchflutungssatz
I x x ∂
Durchflutungssatz allgemein: Θ= ~ d~s =
H J~ d~A + ~D d~A (590)
∂t
c A A
Durchflutungssatz bei vernachlässigbarer Verschiebungsstromdichte:

I x ∂~
~
Θ = H d~s = J~ d~A für D=0 (591)
∂t
c A
Durchflutungssatz für diskrete Ströme mit zugeordneten Windungszahlen:

I
Θ = ∑ Nk Ik = ~ d~s
H (592)
k c
14.3.1 Durchflutungssatz beim unverzweigten Magnetkreis mit abschnittweise

konstanten Größen
Durchflutungssatz für diskrete Ströme mit zugeordneten Windungszahlen und Feldstärke paral-
lel zu Integrationsweg beim unverzweigten Magnetkreis, abschnittweise konstante Feldstärke:
Bn ln Φ ln ln
Θ = ∑ Nk Ik = ∑ Hn ln = ∑ =∑ =Φ ∑ An µr n µ0 (593)
k n n µr n µ0 n An µr n µ0 n
Durchflutungssatz für den unverzweigten Magnetkreis mit magnetischen Widerständen (Ma-

gnetische Widerstände siehe Abschnitt 14.4):
Θ = ∑ Vk = Φ ∑ Rmag k (594)
k k
14.3.2 Durchflutungssatz beim verzweigten Magnetkreis mit abschnittsweise

konstanten Größen
Die Berechnung verzweigter Magnetkreise erfolgt sinngemäß wie beim Gleichstromkreis mit
Maschen- und Knotengleichungen:
Knotengleichung des Magnetkreises:
∑ Φzu = ∑ Φab (595)
Maschengleichung des Magnetkreises:

∑ Vmit = ∑ Vgegen (596)
magnetische Spannungen:
V = Rmag Φ für magnetische Widerstände (597)
V =NI für in der Masche eingeschlossene Durchflutungen (598)
Magnetische Widerstände siehe Abschnitt 14.4
14.4 Magnetische Spannung, magnetischer Widerstand,

magnetischer Leitwert
Teile des magnetischen Kreise können durch magnetische Spannungen und Widerstände be-
schrieben werden.
Magnetische Spannung entlang eines Abschnitts des Magnetkreises:
Bl Φl
V =Hl = = = Rmag Φ (599)
µr µ0 A µr µ0
Magnetische Spannung einer Durchflutung:
V =Θ = w·I (600)
Magnetischer Widerstand für einen Teil des magnetischen Kreises:
1 V Hl l
Rmag = = = = (601)
Λ Φ Φ A µr µ0
Magnetischer Widerstand für den magnetischen Kreis:
Θ ln
Rmag = = ∑ (602)
Φ n An µr n µ0
Magnetischer Leitwert für einen Teil des magnetischen Kreises:
1 An µr n µ0
Λn = = (603)
Rmag n ln
Magnetischer Leitwert für den magnetischen Kreis:
Φ 1
Λ= = l
(604)
Θ ∑ A µn µ
n rn 0
n
14.5 Spannungsinduktion im Magnetfeld
Integrationsweg c
~B
Weg c umgibt
Ui rechtswendig
UiL d~A
Φ die Fläche A
d~s
I
Windungszahl N
magnetischer Fluss Φ
Abbildung 25: Spannungsinduktion in Leiterschleife
Induktionsgesetz:
x
~E d~s = −N dΦ = −N Φ = −N d bei Geschwin-
I •
Ui = N ~B d~A , v c0
dt dt digkeiten
C A
Das Vorzeichen hängt von der gewählten Richtung des Spannungspfeils ab:
dΦ • dx~ ~
UiL = −Ui = N =NΦ =N B dA (605)
dt dt
A
Spannungsinduktion durch Änderung der homogenen Flussdichte:

dB •
UiL = −Ui = N A = N AB (606)
dt
Bewegter Leiter der Länge l im Magnetfeld mit B = konst:
Ui = N B l v wenn B ⊥ v ⊥ l , v c0 (607)
14.6 Selbstinduktivität
Die Selbstinduktivität beschreibt die Spannungsinduktion in einem Leiter/einer Spule durch die
Stromänderung in dem Leiter/der Spule.
• di(t)
Induzierte Spannung: ui (t) = L i(t) = L bei L = konst (608)
dt
1
Z
Strom: i(t) = u(t)dt (609)
L
Ψ NΦ Φ N2
Induktivität: L= = = N2 = (610)
I I Θ Rmag
Flussverkettung: Ψ = Li (611)
• • • •

Induzierte Spannung: ui (t) = Ψ = L i = L(t) i(t) + L(t)i(t) bei L 6= konst (612)
14.6.1 Selbstinduktivität einer Spule mit ferromagnetischem Kern und

Luftspalt/nicht ferromagnetischem Material
s = s1 + s1
N = N1 + N2 s = 2 · sl
Φ A 1
2A
A A
s1 s2
s A
N 1
N1 N2 2A
sl
N
Abbildung 26: Spulen mit Eisenkern und Luftspalt oder nichtmagnetischem Material
Induktivität mit der Luftspaltlänge s:
N2 A
L ≈ µ0 (613)
s
lfe
gilt in der Regel, wenn: s oder bei Hfe ≈ 0 (614)
µr fe
Induktivität mit nichtferromagnetischem Material µr µr fe der Länge s:
N2 A
L ≈ µr µ0 (615)
s
lfe s
gilt in der Regel, wenn: oder bei Hfe ≈ 0 (616)
µr fe µr
Induktivität mit ferromagnetischem Kern, wenn Feldstärke im ferromagnetischen Material nicht
vernachlässigt werden kann und der magnetische Kreis überall den gleichen Querschnitt A hat.
N2 A
L = µ0 µr (617)
lfe + µr s
14.6.2 Selbstinduktivität einer Spule mit Eisenkern/ ferromagnetischem Material

ohne Luftspalt
Induktivität mit magnetischem Material mit der Permeabilität µr und überall gleichem Quer-
schnitt des Magnetkreises:
N2 A
L = µr µ0 (618)
l
Hinweis: häufig ist µr 6= konst
14.6.3 Selbstinduktivität einer Spule mit magnetischem Kreis
Induktivität für den magnetischen Kreis mit abschnittweise homogenem Magnetfeld und kon-
stanten Querschnitten:
N2 N2 N2
L= = = (619)
Rmag ∑ Rmag n ∑ A µln µ
n n rn 0
n
14.7 Gegeninduktivität und Transformator
Ein Strom in einer Leiterschleife/Spule erzeugt ein Magnetfeld in der eigenen Leiterschleife
und in anderen Leiterschleifen/Spulen. Dadurch werden eine Selbstinduktionsspannung in der
Leiterschleife des Stromes und eine Gegeninduktionsspannung in der anderen Leiterschleife
induziert. Die Beschreibung erfolgt durch Selbstinduktivitäten L und Gegeninduktivitäten M.
I1 R1 R2 I2
_
M
U1 L1 L2 U2
Abbildung 27: Ersatzschaltbild Transformator, gekoppelte Induktivitäten, magnetisch gekop-

pelte Leiter
Spannungsgleichungen bei zwei Spulen und vernachlässigbarem Widerstand:

• • d d
Spannung in Spule 1: u1 = L1 i 1 + M i 2 = L1 i1 + M i2 (620)
dt dt
• • d d
Spannung in Spule 2: u2 = L2 i 2 + M i 1 = L2 i2 + M i1 (621)
dt dt
Spannungsgleichungen bei zwei Spulen mit Widerstand:
• • d d
Spannung in Spule 1: u1 = R1 i1 + L1 i 1 + M i 2 = R1 i1 + L1 i1 + M i2 (622)
dt dt
• • d d
Spannung in Spule 2: u2 = R2 i2 + L2 i 2 + M i 1 = R2 i2 + L2 i2 + M i1 (623)
dt dt
Berechnung der Induktivitäten bei streungsloser Kopplung in einem unverzweigten magneti-
schen Kreis:
1
Selbstinduktivität Spule 1: L1 = Λ N12 = N12 (624)
Rmag
1
Selbstinduktivität Spule 2: L2 = Λ N22 = N22 (625)
Rmag
Gegeninduktivität zwischen Spule 1 und Spule 2:

1
M12 = M21 = Λ N1 N2 = N1 N2 (626)
Rmag
14.7.1 Realer Transformator
Bei realen Transformatoren sind die beiden Spulen nicht vollständig magnetisch gekoppelt.
Dies wird z.B. durch Streuinduktivitäten Lσ berücksichtigt.
Die Wicklungen haben ohmsche Widerstände R1 und R2 .
Im Magnetkreis treten Wirbelstrom- und Hystereseverluste Pfe auf.
Selbstinduktivität Spule 1 mit Streuinduktivität:
1
L1 = Λ N12 + Lσ1 = N12 + Lσ1 (627)
Rmag
Selbstinduktivität Spule 2 mit Streuinduktivität:

1
L2 = Λ N22 + Lσ2 = N22 + Lσ2 (628)
Rmag
Gegeninduktivität zwischen Spule 1 und Spule 2:

1
M12 = M21 = Λ N1 N2 = N1 N2 (629)
Rmag
M122
Streuziffer: σ = 1− , σ = 0...1 (630)
L1 L2
Übersetzungsverhältnisse:
U1 N1
Spannungsübersetzung im Leerlauf: ≈ = ü (631)
U2 N2
I1 N2 1
Stromübersetzung im Kurzschluss: ≈ = (632)
I2 N1 ü
14.8 Energie des Magnetfeldes
ZB
Energiedichte: wmag = H(Be ) dBe (633)
0
y
Energie im Volumen V : Wmag = wmag dV (634)
V
ZB
Energie bei homogenem Feld im Volumen V : Wmag = V wmag = V H(Be ) dBe (635)
0
Energiedichte und Energie bei homogenem Magnetfeld in magnetisch linearen Stoffen, z.B.
Vakuum, Luft:
1 1 2 µ 2
wmag = HB= B = H (636)
2 2µ 2
1 V 2 µV 2
Wmag = V H B = B = H (637)
2 2µ 2
1 2
Energie einer Induktivität: W= LI (638)
2
14.9 Kräfte im Magnetfeld
14.9.1 Reluktanzkraft, Oberflächenkraft auf magnetisierbare Körper, z.B. Joch

oder Anker aus Eisen oder Stahl
Auf die Oberflächen magnetisierbarer Körper wirkt eine Kraft in Richtung der umgebenden Luft
oder unmagnetisierbarer Körper. Die Kraft entsteht aus der Energieänderung des Magnetfeldes
bei Bewegung der Teile:
dWmag
F= (639)
dx
1
A1
+ -
Joch
Φ Φ
F
A N A S
s
Anker S Φ N
Abbildung 28: Oberflächenkraft im Magnetfeld, Kraft F setzt sich hier aus den beiden Kräften
am linken und rechten Luftspalt zusammen
Die Kraft ergibt sich nach folgenden Gleichungen, wenn gilt
µrfe 1 µfe µ (640)
B2
Zuspannung auf magnetische Oberflächen gegenüber Luft: σmech = (641)
2µ
A B2
Kraft auf magnetische Oberflächen gegenüber Luft: F = Aσmech = (642)
2µ
Hinweise:
Kraft wirkt senkrecht auf die Oberfläche in Richtung der Luft. Eisenteile ziehen sich an.
Die Fläche A besteht ggf. aus mehreren Teilflächen, z.B. in Abb. 28 aus den zwei Flächen
rechts und links.
Wenn an den Teilflächen unterschiedliche Flussdichten B wirken, muss die Gesamtkraft
aus den Teilkräften aufaddiert werden.
14.9.2 Kraft auf stromdurchflossene Leiter im Magnetfeld, Lorentzkraft
Lorentzkraft, Kraft auf stromdurchflossenen Leiter:

~F = Q ·~v × ~B (643)
~F = I ·~l × ~B (644)
Kraft, wenn Leiter und Flussdichte senkrecht aufeinander stehen:
F = Bl I (645)
B techn.
I Strom-
Magnetfeld-
N B richtung
richtung
F
F
S I
l
Kraftrichtung
Abbildung 29: Kraft auf stromdurchflossenen Leiter im Magnetfeld, Rechte-Hand-Regel
Kraft auf stromdurchflossenes Leiterbündel/Spulenseite im Magnetfeld, N Windungen, Leiter

stehen senkrecht auf B:
F = N Bl I (646)
Richtung gemäß rechter Hand-Regel s. Abb. 29

Kraft, wenn der Winkel ϕ zwischen l und B ungleich 90◦ :
F = N B l I sin ϕ Richtung gemäß rechter Hand-Regel Abb. 29 (647)
14.9.3 Kraft zwischen zwei stromdurchflossenen Leitern
I1 I2
~1
F ~2
F
~1
B
d1 d2
Abbildung 30: Kraft zwischen parallelen Leitern
Kraft auf zwei parallele Leiter im Abstand a mit der Länge l, wenn die Durchmesser d1 und d2
der Leiter klein gegenüber dem Abstand a sind.
µ0 l
F= I1 I2 (648)
2π a
Bei gleicher Stromrichtung werden die Leiter zusammengedrückt, bei entgegengesetzter Strom-
richtung werden die Leiter auseinandergezogen.
14.10 Energiewandlung mit dem Magnetfeld
Bei Bewegung eines Leiters im Magnetfeld wird eine Spannung induziert (Gl. (607)). Bei
Stromfluss im Leiter im Magnetfeld entsteht eine Kraft (Gl. (645)). So erfolgt eine elektro-
magnetische Energieumwandlung bzw Leistungsumwandlung
Wmech ↔ Wel , Pmech ↔ Pel (649)
Induzierte Spannung aus Linearbewegung/Rotation wenn B ⊥ v ⊥ l:

Ui = N B l v (650)
Ui = N B l 2 π r n (651)
Kraft/Drehmoment auf N stromdurchflossene Leiter:

F = N Bl I (652)
M = N Bl I r (653)
Leistungen für
Translation/lineare Bewegung: Pmech = F v = Ui I = Pel (654)
Rotation/Drehung: Pmech = 2 π M n = Ui I = Pel (655)
Hinweise:
Die Gleichungen gelten für Gleichspannung/Gleichstrom.
Bei Wechselgrößen muss die Phasenlage zwischen den Größen beachtet werden.
Reale Motoren/Generatoren haben die Leiter in Nuten im Blechpaket. Dadurch wirkt
nicht die Kraft auf stromdurchflossene Leiter im Magnetfeld sondern die Oberflächen-
kraft auf magnetisierbare Körper. Die Gleichungen für die Oberflächenkraft liefern aber
im Resultat identische Gleichungen wie für die Kraft auf Leiter im Magnetfeld.
15 MATHEMATIK
15 Mathematik
Im folgenden finden sich einige häufig in der Elektrotechnik, Regelungstechnik, Antriebstech-

nik und Mechatronik vorkommende mathematische Zusammenhänge.
15.1 Sinus, Cosinus, Tangens
π = 3, 1415926535... Kreiszahl (656)
sin ϕ cos ϕ 1
tan ϕ = cot ϕ = = (657)
cos ϕ sin ϕ tan ϕ
q q
cos2 ϕ + sin2 ϕ = 1 , sin ϕ = ± 1 − cos2 ϕ , cos ϕ = ± 1 − sin2 ϕ (658)
sin(−ϕ) = − sin ϕ (659)

cos(−ϕ) = cos ϕ (660)
π
sin ϕ + = cos ϕ (661)
2
sin(ϕ + π) = − sin ϕ (662)
sin(ϕ + 2π) = sin ϕ (663)
π
cos ϕ + = − sin ϕ (664)
2
cos(ϕ + π) = − cos ϕ (665)
cos(ϕ + 2π) = cos ϕ (666)
(667)
d
sin(aϕ) = a cos(aϕ) (668)
dϕ
d
cos(aϕ) = −a sin(aϕ) (669)
dϕ
1
Z
sin(aϕ) dϕ = − cos(aϕ) +C (670)
a
1
Z
cos(aϕ) dϕ = sin(aϕ) +C (671)
a
15 MATHEMATIK
15.2 Additionstheoreme für Sinus und Cosinus
α +β α −β
sin α + sin β = 2 sin · cos (672)
2 2
α +β α −β
sin α − sin β = 2 cos · sin (673)
2 2
α +β α −β
cos α + cos β = 2 cos · cos (674)
2 2
α +β α −β
cos α − cos β = 2 sin · sin (675)
2 2
sin(α ± β ) = sin α · cos β ± cos α · sin β (676)

cos(α ± β ) = cos α · cos β ∓ sin α · sin β (677)
1
sin α sin β = cos(α − β ) − cos(α + β ) (678)
2
1
cos α cos β = cos(α − β ) + cos(α + β ) (679)
2
1
sin α cos β = sin(α − β ) + sin(α + β ) (680)
2
1
sin2 α = (1 − cos 2α) (681)
2
1
cos2 α = (1 + cos 2α) (682)
2
sin 2α = 2 sin α cos α (683)

2 2 2 2
cos 2α = cos α − sin α = 1 − sin α = 2 cos α − 1 (684)
r
α 1 − cos α
sin = ± (685)
2 2
r
α 1 + cos α
cos = ± (686)
2 2
(687)
15.3 Geometrie Dreieck
Länge Seitenhalbierende:
p
2(b2 + c2 ) − a2
ma = (688)
2
15 MATHEMATIK
α
b c
la
b c
a
m
r
a
a
Abbildung 32: Winkelhalbierende, Radius r
Abbildung 31: Seitenhalbierende
des Inkreises
Länge der Winkelhalbierenden des Winkels α:

p
bc[(b + c)2 − a2 ]
la = (689)
b+c
R . 90◦
.
b c
ha
.
a⁄2 γ .
a m a n
Abbildung 34: Rechtwinkliges Dreieck
Abbildung 33: Radius R des Umkreises eines

Dreiecks
Flächeninhalt des Dreiecks:

a · ha a · b sin γ r(a + b + c) a · b · c p
S= = = = = s(s − a)(s − b)(s − c) (690)
2 2 2 4R
a+b+c
mit s =
2
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Radius des Dreiecks:

abc a b c
R= = = = Radius Umkreis (691)
4S 2 sin α 2 sin β 2 sin γ
r
2S (s − a)(s − b)(s − c)
r= = Radius Inkreis (692)
a+b+c s
a+b+c
mit s =
2
a b c
r= = α
γ = Radius Inkreis (693)
cot β2 + cot 2γ cot 2 + cot 2 cot α2 + cot β2

Rechtwinkliges Dreieck:
a2 + b2 = c2 (Satz des Pythagoras) (694)

h2 = m · n, a2 = m · c, b2 = n · c (695)
ab a2 tan β c2 sin 2β
S= = = Flächeneinhalt (696)
2 2 4
α + β = 90◦ (697)
a b
sin α = cos β = , cos α = sin β = (698)
c c
a b
tan α = cot β = , cot α = tan β = (699)
b a
(700)
Schiefwinkliges Dreieck:
α + β + γ = 180◦ (701)
a b c
Sinussatz: = = = 2R (702)
sin α sin β sin γ
Kosinussatz: c2 = a2 + b2 − 2ab · cos γ (703)

α−β α−β
a − b tan 2 tan 2
Tangenssatz: = = (704)
cot 2γ

a + b tan α+β
2
Halbwinkelsätze: (705)
s
γ (s − a)(s − b)
tan =
2 s(s − c)
r
γ (s − a)(s − b)
sin = (706)
2 r ab
γ s(s − c)
cos = (707)
2 ab
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Mollweidesche Formeln:

α−β α−β
a+b cos 2 cos 2
= γ = (708)
c sin 2 cos α+β2

α−β α−β
a − b sin 2 sin 2
= = (709)
cos 2γ

c cos α+β 2
Kosinusformel (Projektionssatz):
c = a · cos β + b · cos α (710)
c sin α c sin β
Tangensformel: tan γ = = (711)
b − c cos α a − c cos β
(712)
15.4 Differentialgleichungen
15.4.1 Differentialgleichungen 1. Ordnung
• •
a1 y(t) + a0 y(t) = c0 u(t) + c1 u(t) allgemeine Form (713)
d d
a1 y(t) + a0 y(t) = c0 u(t) + c1 u(t) allgemeine Form (714)
dt dt
(715)
In der Regelungstechnik häufig Normierung“ der Differentialgleichungen, so dass y(t) ohne

”
Faktor in der Gleichung steht:
• •
T1 y(t) + y(t) = b0 u(t) + b1 u(t) normierte Form (716)
d d
T1 y(t) + y(t) = b0 u(t) + b1 u(t) normierte Form (717)
dt dt
a1
T1 = (718)
a0
c0
b0 = (719)
a0
c1
b1 = (720)
a0
15.4.2 Differentialgleichungen 2. Ordnung
•• • • ••
a2 y(t) + a1 y(t) + a0 y(t) = c0 u(t) + c1 u(t) + c2 u(t) allgemeine Form (721)
d2 d d d2
a2 y(t) + a1 y(t) + a0 y(t) = c0 u(t) + c1 u(t) + c 2 u(t) allgemeine Form (722)
dt 2 dt dt dt 2
15 MATHEMATIK
In der Regelungstechnik häufig Normierung“ der Differentialgleichungen:

”
•• • • ••
T2 y(t) + T1 y(t) + y(t) = b0 u(t) + b1 u(t) + b2 u(t) normierte Form (723)
d2 d d d2
T2 y(t) + T1 y(t) + y(t) = b 0 u(t) + b1 u(t) + b 2 u(t) normierte Form (724)
dt 2 dt dt dt 2
a1
T1 = (725)
a0
a2
T2 = (726)
a0
c0
b0 = (727)
a0
c1
b1 = (728)
a0
c2
b2 = (729)
a0
15.4.3 Lineare Differentialgleichungen höherer Ordnung

dn y dm y
Allgemeine Form mit der Schreibweise dt n = y(n) , dt m = u(m)
•
an y(n) (t) + an−1 y(n−1) (t) + ... + a1 y(t) + a0 y(t)
•
= cm u(m) (t) + cm−1 u(m−1) (t) + ... + c1 u(t) + c0 u(t) (730)
Normierte Form
•
Tn y(n) (t) + Tn−1 y(n−1) (t) + ... + T1 y(t) + y(t)
•
= bm u(m) (t) + bm−1 u(m−1) (t) + ... + b1 u(t) + b0 u(t) (731)
ai
Ti = , i = 1...n (732)
a0
ci
bi = , i = 1...m (733)
a0
15.4.4 Lösung linearer Differentialgleichungen höherer Ordnung
Lösung: homogene Lösung + partikuläre Lösung

y(t) = yhom (t) + ypart (t) (734)
homogene Lösung: rechte Seite gleich 0, Eigenbewegung
•
u(t) = 0 an y(n) (t) + an−1 y(n−1) (t) + ... + a1 y(t) + a0 y(t) = 0 (735)
Lösungsansatz
•
y(t) = ceλt , y(t) = λ y(t) , y(i) (t) = λ i y(t) (736)
eingesetzt:
•
an λ n y(t) + an−1 λ n−1 y(t) + ... + a1 λ y(t) + a0 y(t) = 0 (737)
15 MATHEMATIK
15.4.5 Charakteristische Gleichung der Differentialgleichung
an λ n + an−1 λ n−1 + ... + a1 λ + a0 = 0 charakteristische Gleichung (738)
Lösung der charakteristischen Gleichung führt auf die n Eigenwerte λi . Aus den Eigenwerten
lässt sich die homogene Lösung der Differentialgleichung angeben:
yi (t) = ci eλit Anteile der homogenen Lösung (einfache, reele Nullstelle) (739)
n n
yhom = ∑ yi (t) = ∑ ci eλit homogene Lösung (740)
i=1 i=1
15.5 Differentiationsregeln
d d f (z) dg(x)
f (g(x)) = · = f 0 (z) · g0 (x) mit z = g(x) Kettenregel (741)
dx dz dx
1
( f −1 )0 (y0 ) = 0 (742)
f (x0 )
( f1 · f2 )0 = f1 f20 + f10 f2 Produktregel (743)
15.6 Integrationsregeln
Z Z Z
( f (x) + g(x))dx = ( f x)dx + g(x)dx (744)
Z Z
k f (x)dx = k ( f x)dx (745)
1
Z
f (ax + b)dx = F(ax + b) +C (746)
a
Z 0
f (x)
dx = ln| f (x)| +C (747)
f (x)
Z Z
0
u(x)v (x)dx = u(x)v(x) − u0 (x)v(x)dx (748)
Z Z
f (g(x))g0 (x)dx = f (z)dz mit Substitution z = g(x) (749)
15 MATHEMATIK
15.7 e-Funktion
y = ex , e = 2, 718281828... (750)
ex · ey = e(x+y) (751)
ejx = cos x + j sin x (752)
ey+jx = ey (cos x + j sin x) (753)
d x
e = ex (754)
dx
d ax
e = aeax (755)
Zdx
ex dx = ex +C , C : Integrationskonstante (756)
1
Z
eax dx = eax +C , C : Integrationskonstante (757)
a
15.8 Komplexe Zahlen
Z = A+j·B komplexe Zahl in Komponentendarstellung (758)

Z = Re (Z) + j Im (Z) (759)
Re (Z) = A Realteil (760)
Im (Z) = B Imaginärteil (761)
√ 1
j = −1 , j2 = −1 , −j = Imaginärzahl (762)
j
Z = Z · ej·α = Z · (cos α + j · sin α) komplexe Zahl in Exponentialform (763)

B Im (Z)
α = ] (Z) = arg(Z) = arctan = arctan (764)
A Re (Z)
B Im (Z)
tan α = = (765)
A Re (Z)
p q
Z = |Z| = A + B = Re (Z)2 + Im (Z)2
2 2 Betrag (766)
Z ∗ = A − j · B = Re (Z) − j · Im (Z) = Z · e− jα konjugiert komplexe Zahl (767)
Umwandlung in komplexe Zahl mit reellem Nenner:

A + jB (A + jB)(C − jD) (AC + BD) + j(BC − AD)
= = (768)
C + jD C 2 + D2 C2 + D2
15 MATHEMATIK
Umrechnung von Exponentialform in Komponentenform:
Z = Z e jα → Z = Z cos α + jZ sin α (769)
Umrechnung von Komponentenform in Exponentialform:
Z = A+jB Z = Z eα
→ (770)
(
B

p arctan A für A ≥ 0
mit Z = A2 + B2 , α= B
(771)
π + arctan A für A < 0
15.9 Fouriertransformation / Frequenzanalyse
Mit der Fouriertransformation wird eine periodische Funktion aus dem Zeitbereich in den
Frequenzbereich transformiert. Eine häufige technische Anwendung ist die Frequenzanalyse
von periodischen Signalen.
Ebenso ist eine Rücktransformation aus dem Frequenzbereich in den Zeitbereich möglich. Dies
wird in der Technik häufig zur Synthese von periodischen Signalen genutzt.
15.9.1 Kontinuierliche Fouriertransformation
Reihenentwicklung einer periodischen Funktion f (t) mit Periodendauer T f (t + T ) = f (t)

als Reihe von Cos- und Sin-Funktionen:
∞
a0 2π
f (t) = + ∑ (ak cos(ωkt) + bk sin(ωkt)) ωk = k (772)
2 k=1 T
Die Koeffizienten beschreiben eindeutig die Funktion. Aus den Koeffizienten kann die periodi-
sche Funktion f (t) eindeutig angegeben werden, meistens benötigt man aber nur die Transfor-
mation vom Zeitbereich in die Koeffizienten des Frequenzbereichs.
t+T
2
Z
ak = f (t) · cos(ωkt) · dt (773)
T
t
t+T
2
Z
bk = f (t) · sin(ωkt) · dt (774)
T
t
q
ck = a2k + b2k (775)
k = 0, 1, 2, ... (776)
2π
ωk = k (777)
T
15 MATHEMATIK
15.9.2 Diskrete Fouriertransformation
Häufig liegt die Zeitfunktion als zeitdiskrete Folge von Werten xi für i = 1. . . N für die
periodische Funktion mit der Periodendauer T vor. Die Werte haben in der Regel einen
äquidistanten Zeitabstand T0 = NT .
Solche Folgen lassen sich mit der diskreten Fourieranalyse behandeln:
Die N diskreten Werte der Originalfunktion werden durch N Koeffizienten aus der Transforma-
tion repräsentiert, N2 Cosinuskoeffizienten, N2 Sinuskoeffizienten.
N
2
a0 2π 2π
xi = + ∑ ak cos k · i + bk sin k·i (778)
2 k=1 N N
2π T
ωk = k , ti = i · T0 , T0 = (779)
T N
2 N

2π
ak = ∑ xi · cos i·k (780)
N i=1 N
2 N

2π
bk = ∑ xi · sin i·k (781)
N i=1 N
q
ck = a2k + b2k (782)
N
k = 0, 1, 2, ... (783)
2
2π
ωk = k (784)
T
ti = i · T0 (785)
T
T0 = (786)
N
Hinweise:
Alternative Schreibweise mit komplexen Koeffizienten und Analyse mit e jx = cos(x) + j ·
sin(x)
Die Koeffizienten sind periodisch mit N ak+N = ak
N
Die Koeffizienten sind an 2 gespiegelt aN−k = ak
15.10 Taylor-Entwicklung, Linearisierung

Eine Funktion f (x) kann als Reihe dargestellt werden. Die Entwicklung erfolgt an einem
Arbeitspunkt x0 :
∞
f (k) (x0 )
f (x) = ∑ (x − x0 )k , k! = 1 · 2 · . . . k (787)
k=0 k!
15 MATHEMATIK
Häufig werden zur Annäherung einer Funktion nur der konstante und der lineare Teil genom-
men. Linearisierung um den Arbeitspunkt x0 :
f (x) ≈ f (x0 ) + f (1) (x0 ) · (x − x0 ) (788)
16 GRIECHISCHE BUCHSTABEN
16 Griechische Buchstaben
In vielen Gleichungen werden griechische Buchstaben verwendet. Die folgende Tabelle gibt
die Schreibweise der Buchstaben in Groß- und Kleinschrift sowie gerade und kursiv für die
Schriftart Times wieder. Ferner werden die Namen der Buchstaben in lateinischer Schrift
angegeben.
Tabelle 39: Griechische Buchstaben

Großbuchstaben Kleinbuchstaben Name
gerade kursiv gerade kursiv
A A α α alpha
B B β β beta
Γ Γ γ γ gamma
∆ ∆ δ δ delta
E E ε ε epsilon
Z Z ζ ζ zeta
H H η η eta
Θ Θ ϑ ϑ theta
I I ι ι iota
K K κ κ kappa
Λ Λ λ λ lambda
M M µ µ my
N N ν ν ny
Ξ Ξ ξ ξ xi
O O o o omikron
Π Π π π pi
P P ρ ρ rho
Σ Σ σ σ sigma
T T τ τ tau
ϒ ϒ υ υ upsilon
Φ Φ ϕ ϕ phi
X X χ χ chi
Ψ Ψ ψ ψ psi
Ω Ω ω ω omega
Hinweise:
In verschiedenen Schriftarten haben die Buchstaben anderes Aussehen.
Teilweise haben die griechischen Buchstaben die gleiche Schreibweise wie lateinische
Buchstaben. Diese Buchstaben werden daher nicht in Gleichungen o.ä. verwendet. Z.B.:
Großbuchstaben alpha, my, ny, tau, Buchstabe omikron
Tabellenverzeichnis
Tabellenverzeichnis
1 Bezeichnungen bei elektrischen Maschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Interpolationskoeffizienten im Bereich von 0,12 kW bis zu 0,74 kW (IEC
60034-30) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Interpolationskoeffizienten im Bereich von 0,75 kW bis zu 200 kW (IEC 60034-
30) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 Größen und Formelzeichen Gleichstrommaschine . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5 Spannungen von Kohlebürsten, Graphitbürsten . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6 Größen und Formelzeichen Synchronmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7 Synchrone Drehzahlen bei Netzfrequenzen 50 Hz und 60 Hz abhängig von der
Polpaarzahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
8 Größen und Formelzeichen Asynchronmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9 Synchrone Drehzahlen bei Netzfrequenzen 50 Hz und 60 Hz abhängig von der
Polpaarzahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
10 Größen und Formelzeichen Antriebsauslegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
11 ungefähre Werte für die Faktoren Kühlmitteltemperatur, Umgebungstempera-
tur, Aufstellungshöhe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
13 Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
14 ungefähre Werte für die Faktoren Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
15 Schutzarten nach IEC 60034 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
16 Größen, Symbole und Einheiten Gleichstromtechnik . . . . . . . . . . . . . . 81
17 Eigenschaften Leitermaterialien Metalle und Legierungen . . . . . . . . . . . . 82
18 Tabelle der charakteristischen Abmessungen lackisolierter Spulendrähte . . . . 82
19 Größen, Symbole und Einheiten Wechselstrom/Drehstrom . . . . . . . . . . . 86
20 Strom und Leistung in Widerstand, Kapazität, Induktivität, allg. Impedanz . . . 90
21 Drehstromgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
22 Größen und Formelzeichen Kinematik und Dynamik . . . . . . . . . . . . . . 95
24 SI Einheiten und Formelzeichen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
25 Länge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
26 Fläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
27 Volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
28 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
29 Massenträgheitsmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
30 Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
31 Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
32 Druck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
33 Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
34 Energie/Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
35 Vorsatzzeichen für Einheiten – SI-Präfix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
36 Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
38 Größen, Symbole und Einheiten magnetisches Feld . . . . . . . . . . . . . . . 109
39 Griechische Buchstaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Abbildungsverzeichnis
1 Wirkungsgrad für die Wirkungsgradklassen IE 1 ... IE 4 nach IEC 60034-30,
beispielhafter Verlauf für 4-polige Asynchronmaschinen für 50 Hz . . . . . . . 9
2 Blechschnitt eines Wechselstromreihenschlussmotors . . . . . . . . . . . . . . 24
3 prinzipieller Aufbau einer Synchronmaschine mit Polradwicklung und Stator-
Wicklungsbild. (N = 18, p = 3, 2p = 6, q = 1) . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Ersatzschaltbild Vollpol-Synchronmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5 Stromortskurve Vollpol-Synchronmaschine mit verschiedenen Erregerströmen
bei vernachlässigbarem Ständerwicklungswiderstand RS ≈ 0 . . . . . . . . . . 42
6 Stromortskurve Vollpol-Synchronmaschine mit Polradspannung UP und Last-
winkel β bei vernachlässigbarem Ständerwicklungswiderstand RS ≈ 0 . . . . . 42
7 V-Kurven für eine Vollpolsynchronmaschine, Verluste vernachlässigt . . . . . . 44
8 Stromortskurve Schenkelpolsynchronmaschine mit Xd > Xq . . . . . . . . . . . 47
9 Stromortskurve Schenkelpolsynchronmaschine mit Xd < Xq . . . . . . . . . . . 48
10 Maschinenquerschnitt einer Asynchronmaschine mit Kurzschlussläufer; IEC100,
NS = 36, NR = 28, 2p = 4, oben konzentrische Spulen, unten Spulen gleicher
Weite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
11 Drehzahl-Drehmoment-Kennlinien Asynchronmaschinen mit Kurzschlussläufer,
links: prinzipieller Verlauf, rechts: Verlauf mit Oberwellendrehmomenten . . . 56
12 K-Ersatzschaltbild Asynchronmaschine ohne Statorwiderstand . . . . . . . . . 64
13 K-Ersatzschaltbild Asynchronmaschine mit Statorwiderstand . . . . . . . . . . 64
14 K-Ersatzschaltbild Asynchronmaschine mit Statorwiderstand und Eisenverlust-
widerstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
15 Stromortskurve des Ständerstroms mit Leistungsgerade und Drehmomentgerade 66
16 Stromortskurve des Ständerstroms mit Drehmoment und Leistungen . . . . . . 67
17 Stromortskurve mit Parametergeraden als Parallele zur Tangente im Punkt P∞ . 68
18 Dauerbetriebskurve, äquivalenter Dauerbetriebspunkt, Effektivmoment und mitt-
lere Drehzahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
19 Schutzklassenbezeichnung IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
20 Sinusförmige Wechselspannung und -strom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
21 Drehstromnetz mit Verbrauchern in Stern- und Dreieck-Schaltung, Leiter-
größen, Stranggrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
22 Zeitverläufe Drehspannungssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
23 Drehspannungs- und Drehstromsystem, nacheilender Strom . . . . . . . . . . . 93
24 Magnetkreis mit magnetischem Fluss Φ, Wicklung, Luftspalt . . . . . . . . . . 111
25 Spannungsinduktion in Leiterschleife . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
26 Spulen mit Eisenkern und Luftspalt oder nichtmagnetischem Material . . . . . 114
27 Ersatzschaltbild Transformator, gekoppelte Induktivitäten, magnetisch gekop-
pelte Leiter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
28 Oberflächenkraft im Magnetfeld, Kraft F setzt sich hier aus den beiden Kräften
am linken und rechten Luftspalt zusammen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
29 Kraft auf stromdurchflossenen Leiter im Magnetfeld, Rechte-Hand-Regel . . . 119
30 Kraft zwischen parallelen Leitern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

31 Seitenhalbierende . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
32 Winkelhalbierende, Radius r des Inkreises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
33 Radius R des Umkreises eines Dreiecks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
34 Rechtwinkliges Dreieck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Literatur
Literatur
[1] Binder: Elektrische Maschinen und Antriebe. Grundlagen, Betriebsverhalten. Springer

(2012)
[2] IEC 60034: International standard of the International Electrotechnical Commission for
rotating electrical machinery. Teil 1: Bemessung und Betriebsverhalten, Teil 2: Standard-
verfahren zur Bestimmung der Verluste und des Wirkungsgrades aus Prüfungen, Teil 4:
Prüfmethoden Synchronmaschinen, Teil 5: Schutzarten, Teil 6: Kühlarten, Teil 7: Bau-
arten und Aufstellungsarten, Teil 9: Geräuschgrenzwerte, Teil 11: thermischer Schutz,
Teil 18: Isoliersysteme, Teil 28: Prüfverfahren zur Bestimmung der Ersatzschaltbildgrößen
Käfigläufer-Asynchronmotore, Teil 30: Wirkungsgrad-Klassifizierung
[3] Jordan, Klima, Kovacs: Asynchronmaschinen. Vieweg Braunschweig (1975)
[4] Kolbe: Analytische Nachbildung der numerisch ermittelten Feldverteilungen von mehr-
strängigen Wicklungen in Asynchronmaschinen. AfE 65 (1982) S. 107 – 116
[5] Müller, Vogt, Ponick: Grundlagen elektrischer Maschinen. Wiley-VCH (2006)
[6] Müller, Vogt, Ponick: Berechnung elektrischer Maschinen. Wiley-VCH (2008)
[7] Müller, Vogt, Ponick: Theorie elektrischer Maschinen. Wiley-VCH
[8] Hagmann: Aufgabensammlung zu den Grundlagen der Elektrotechnik. AULA-Verlag
(1997)
[9] Fischer, Linse: Elektrotechnik für Maschinenbauer. Vieweg+Teubner (2009)
[10] Bronstein, Semendjaev: Taschenbuch der Mathematik. Verlag Harri Deutsch. Thun und
Frankfurt/Main (2000)

Fraeger Formelsammlung Elektrische Antriebe Fraeger 2017

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Prof. Dr.-Ing.

Carsten Fräger Formelsammlung elektrische Antriebe

Formelsammlung elektrische Antriebe

2017-01-05a Seite 1 von 136

2 Allgemeines zu elektrischen Maschinen und Antrieben 7

5.9 Drehzahlstellen Synchronmaschine, Betrieb am Frequenzumrichter mit varia-

6.17.2 Parametergerade (Schlupfgerade) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

7 Einschalten elektrischer Antriebe 72

9 Gleichungen der Gleich- und Wechselstromtechnik 81

9.5.4 Spannungsabfall, Impedanz, Reaktanz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

11 Einheiten und Vorsatzzeichen für Einheiten 99

13 Schaltzeichen elektrischer Maschinen 107

14 Grundlagen Magnetfeld 109

14.6 Selbstinduktivität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

16 Griechische Buchstaben 132

2 Allgemeines zu elektrischen Maschinen und

 Motor: wandelt elektrische Leistung in mechanische Leistung,

2.1 Bezeichnungen bei elektrischen Maschinen

Tabelle 1: Bezeichnungen bei elektrischen Maschinen

Der Bemessungspunkt ist ein Betriebspunkt unter festgelegten Randbedingungen.

Die Wirkungsgrade elektrischer Maschinen sind in Wirkungsgradklassen IE eingeteilt.

Abbildung 1: Wirkungsgrad für die Wirkungsgradklassen IE 1 ... IE 4 nach IEC 60034-30,

2.3.1 Interpolation von Nennwirkungsgradgrenzwerten für mittlere

Zur Bestimmung der Nennwirkungsgradgrenzwerte von Motoren bei 50 Hz Netzfrequenz und

mit A, B, C, D = Interpolationskoeffizienten (siehe Tabelle 2 und 3), PN in kW.

Tabelle 2: Interpolationskoeffizienten im Bereich von 0,12 kW bis zu 0,74 kW (IEC 60034-30)

Tabelle 3: Interpolationskoeffizienten im Bereich von 0,75 kW bis zu 200 kW (IEC 60034-30)

3.1 Arten von Gleichstrommaschinen

 PM-Gleichstrommaschine, Dauermagnet erregte Gleichstrommaschine

 Maschinen mit Wendepolen:

 Maschinen mit Kompensationswicklungen:

Tabelle 4: Größen und Formelzeichen Gleichstrommaschine

3.4 Berechnung des Drehmomentes aus geometrischen und

Reibung, Eisenverluste und Sättigung vernachlässigt

Mi = K T · Ia mit Drehmomentfaktor K T = Φp · c (8)

M = Mi − sgn(n) · (Mreib + Mlüft ) (9)

3.5 Magnetischer Fluss und Erregerstrom

Bei Vernachlässigung der Sättigung und bei konstanten Widerständen gilt

Θ = wf · If magnetische Durchflutung Erregerwicklung (13)

3.6 Berechnung des Drehmoments aus Bemessungsgrößen oder

Drehmoment und Ankerstrom sind bei vernachlässigbarer Sättigung, Reibung, Lüfterdrehmo-

3.7 Berechnung der induzierten Spannung

UiN = UaN − Ra · IN − 2Ubü im Bemessungsbetrieb Motor (22)

Induzierte Spannung aus Rotordrehung, Ankerdrehung:

va = 2 · π · r · n Geschwindigkeit der Ankeroberfläche (26)

Induzierte Spannung aus Fluss und Maschinenkonstante:

Ui = 2 · π · K T · n mit Drehmomentfaktor K T = ΦP · c (28)

Ui = K E · n mit Spannungsfaktor K E = 2 · π · ΦP · c = 2 · π · K T (29)

Die induzierte Spannung ist proportional zur Drehzahl:

Ui1 n1 Uf1 bei veränderlicher Erregerspannung ohne Sätti-

Berechnung aus Bemessungsgrößen:

3.8 Betriebskennlinie Permanentmagnet erregte

Angabe der Gleichungen für

Leerlaufdrehzahl bei Bemessungs-

UaN Leerlaufdrehzahl mit Berücksichtigung der

3.9 Betriebskennlinie fremderregte Gleichstrommaschine

Angabe der Gleichungen für

bei veränderlichem magneti-

3.10 Betriebskennlinie Gleichstromreihenschlussmaschine

Angabe der Gleichungen für

I = Ia = If Reihenschaltung Anker- und Feldwicklung (49)

U = Ui + RI + 2Ubü mit Gesamtwiderstand R = Ra + Rf (55)

3.11 Leistungen und Verluste

Motor: wandelt elektrische Leistung in mechanische Leistung,

PM-Gleichstrommaschine, Dauermagnet erregte Gleichstrommaschine

Maschinen mit Wendepolen:

Maschinen mit Kompensationswicklungen: