Direkte Rotorfluss Drehmomentregelung Asm Weitendorf Niels

Direkte Rotorfluss- und Drehmomentregelung
mit adaptiver Schalttabelle für industrielle

Asynchronantriebe
vorgelegt von
Diplom-Ingenieur
Niels Weitendorf
Von der Fakultät IV – Elektrotechnik und Informatik

der Technischen Universität Berlin
zur Erlangung des akademischen Grades
Doktor der Ingenieurwissenschaften

-Dr.-Ing.-
genehmigte Dissertation
Promotionsausschuss:
Vorsitzender: Prof. Dr.-Ing. Kai Strunz, TU Berlin
Gutachter: Prof. Dr.-Ing. Steffen Bernet, TU Dresden
Gutachter: Prof. Dr.-Ing. Uwe Schäfer, TU Berlin
Tag der wissenschaftlichen Aussprache: 12.11.2009
Berlin 2010
D 83
Die vorliegende Arbeit entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbei-
ter am Fachgebiet Leistungselektronik des Instituts für Energie- und Automatisierungs-
technik der Technischen Universität Berlin.
Für die großzügige Betreuung, seine fachliche Unterstützung und die wertvollen Anregun-
gen möchte ich meinem Betreuer und Erstgutachter Professor Steffen Bernet ganz beson-
ders danken.
Herrn Professor Uwe Schäfer möchte ich für das Interesse und die Begutachtung dieser
Arbeit danken.
Ich möchte mich auch bei allen Mitarbeitern des Fachgebiets Leistungselektronik bedan-
ken, die auf vielfältige Art und Weise zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben.
Herrn Dr. Albrecht Gensior danke ich für seine kritische Auseinandersetzung mit der Ar-
beit und die wertvollen Diskussionen.
Meinen Eltern und besonders meiner Frau Vera möchte ich für ihre außerordentliche Ge-
duld und ihre unbedingte Unterstützung, ohne die die Fertigstellung dieser Arbeit nicht
möglich gewesen wäre, herzlich danken.
Inhalt
Abkürzungen und Symbole ................................................................................................9
Formelverzeichnis ..............................................................................................................9
1 Einleitung ....................................................................................................................15
2 Regelverfahren für industrielle Asynchronantriebe ...............................................17
2.1 Drehmomentbildung und dynamisches Modell der Asynchronmaschine............17

2.2 Feldorientierte Regelung ......................................................................................19
2.2.1 Entkopplung .................................................................................................21
2.2.2 Stromzustandsregler .....................................................................................22
2.2.3 Sollwert des Rotorflusses .............................................................................23
2.2.4 Fluss- und Drehzahlbestimmung ..................................................................24
2.2.5 Industrieantriebe mit Feldorientierter Regelung...........................................25
2.3 Direct Torque Control ..........................................................................................25
2.3.1 Bestimmung der Regelgrößen ......................................................................28
2.3.2 Variierende Schaltfrequenz ..........................................................................29
2.3.3 Flussregelung................................................................................................30
2.3.4 Sollwert des Statorflusses.............................................................................32
2.3.5 Kippmoment .................................................................................................33
2.3.6 Industrieantriebe mit Direct Torque Control ................................................35
2.4 Schlussfolgerungen...............................................................................................36
3 Sliding Mode Control .................................................................................................37
3.1 Grundlagen und Eigenschaften von Sliding Mode Control..................................37

3.2 Entkopplung .........................................................................................................39
3.3 Chattering .............................................................................................................41
3.4 Hystereseregler .....................................................................................................42
3.5 High-Order Sliding Mode.....................................................................................43
3.6 Discrete-Time Sliding Mode ................................................................................44
3.7 Sliding Mode Beobachter .....................................................................................46
3.8 Anwendung in Asynchronantrieben .....................................................................47
3.8.1 Unkaskadierte Drehzahlregelung .................................................................47
3.8.2 Rotorfluss- und Drehmomentregelung .........................................................50
3.8.3 Statorfluss- und Drehmomentregelung.........................................................51
4 Optimierung der Spannungsvektorzuordnung .......................................................55
4.1 Schalttabellen mit Schaltsignalen in ortsfesten Koordinatensystemen ................55

4.2 Schalttabelle mit Schaltsignalen im synchron umlaufenden Koordinatensystem,
Verallgemeinerung der DTC-Schalttabelle ..........................................................57
4.3 Simplexmethode ...................................................................................................62
6 Inhalt
4.4 Prädiktive Spannungsvektorauswahl.................................................................... 63

4.5 Zusammenfassung................................................................................................ 64
5 Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit adaptiver Schalttabelle ..................... 65
5.1 Schalttabellenbasierte Drehmoment- und Rotorflussregelung............................. 65

5.2 Existenzbedingungen für Sliding Mode............................................................... 66
5.3 Arbeitspunktabhängige Verschiebung der Sektorgrenzen ................................... 70
5.4 Einfluss der Sektorgrenzenverschiebung auf die Drehmomentregelung ............. 75
5.5 Einfluss von Parameterabweichungen auf die Sektorgrenzenverschiebung ........ 78
5.6 Struktur der Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit adaptiver Schalttabelle 82
5.7 Direct Torque Control mit adaptiver Schalttabelle .............................................. 82
5.8 Zusammenfassung................................................................................................ 83
6 Eigenschaften der Drehmoment- und Rotorflussregelung mit adaptiver

Schalttabelle........................................................................................................................ 85
6.1 Versuchsaufbau .................................................................................................... 85

6.2 Implementierung und Mikroprozessorsystem...................................................... 85
6.3 Simulationsmodelle.............................................................................................. 89
6.4 Verhalten im stationären Betrieb.......................................................................... 90
6.5 Verhalten im dynamischen Betrieb .................................................................... 100
6.6 Entkopplung ....................................................................................................... 107
6.7 Zusammenfassung.............................................................................................. 108
7 Stromrichterverluste................................................................................................ 111
7.1 Verlustkennlinien und thermisches Modell der Leistungshalbleiter.................. 111

7.1.1 Verlustberechnung für konstante Schaltfrequenz ...................................... 112
7.2 Verlustberechnung für die direkte Rotorfluss- und Drehmomentregelung........ 113
7.2.1 Schaltverluste ............................................................................................. 120
7.2.2 Leitverluste................................................................................................. 122
7.2.3 Genauigkeit und Grenzen des Verfahrens.................................................. 126
7.3 Simulation und experimentelle Ergebnisse ........................................................ 126
7.4 Zusammenfassung.............................................................................................. 132
8 Zusammenfassung.................................................................................................... 133
Anhang A .......................................................................................................................... 135
A1 Herleitungen der verwendeten Maschinenmodelle .................................................. 135

A2 Einfluss von Parameterschwankungen ..................................................................... 140
Inhalt 7
A3 Simulations- und Messergebnisse.............................................................................143
Anhang B: Literaturverzeichnis......................................................................................157
Fachbücher und Dissertationen ..................................................................................157

Zeitschriften- und Konferenzbeiträge.........................................................................157
Datenblätter und Berichte...........................................................................................163
Abkürzungen und Symbole
ADC Analog-Digital-Umsetzer
ASIC Application-Specific Integrated Circuit
DSR Direkte Selbstregelung
DTC Direct Torque Control
DTRFC Direct Torque and Rotor Flux Control
FOR Feldorientierte Regelung
kgV Kleinstes gemeinsames Vielfaches
LTI Linear Time-Invariant (System)
PI Proportional-Integral(-Regler)
PWM Pulsweitenmodulation
RZM Raumzeigermodulation
sup Supremum
VSS Variable Structure System
∇ Nabla-Operator, Gradient
x^ Schätzgröße
x⋅ Zeitliche Ableitung
xT Transponierte Matrix
x Komplexe Größe, Raumzeiger
x* Konjugiert komplexe Größe
Formelverzeichnis
A Systemmatrix von LTI-Systemen
AL Koeffizient der Leitverlustkennlinie
AS Koeffizient der Schaltverlustkennlinie
B Eingangsmatrix von LTI- und eingangslinearen Systemen
BL Exponent der Leitverlustkennlinie
BM,BMd,BMq Eingangsfunktion der Drehmomentregelstrecke
BS Exponent der Schaltverlustkennlinie
Bψ Eingangsfunktion der Flussregelstrecke
c Konstante, allgemein
cψ Konstante der Flussreglerdynamik bei Sliding Mode Rotorflussrege-
lung
C Ausgangsmatrix von LTI-Systemen
CDC Zwischenkreiskapazität
Cth Thermische Kapazität
dU, dV, dW Tastverhältnisse der Wechselrichterstränge
dMR Tastverhältnis des Drehmomentreglers
dFR Tastverhältnis des Flussreglers
dHRq Tastverhältnis des q-Hysteresereglers
(dsM/dt)m Mittlerer Anstieg des Drehmomentregelfehlers
(dsψ/dt)m Mittlerer Anstieg des Flussregelfehlers
(dψSd/dt)m Mittlerer Statorflussanstieg
D Konstante
f(x) Driftfunktion eines dynamischen Systems
f0 Driftfunktion
10 Formelverzeichnis
f+, ,f- Driftfunktion mit variabler Struktur

fM Driftfunktion der Drehmomentregelstrecke
fS Schaltfrequenz, allgemein
fS,FR Schaltfrequenz des Flusshysteresereglers
fS,MR Schaltfrequenz des Drehmomenthysteresereglers
fSMR,1 fSMR,2 Teilschaltfrequenzen des Drehmomenthysteresereglers
fSMref Sollwert der Drehmomentreglerschaltfrequenz
fSψref Sollwert der Flussreglerschaltfrequenz
fSU, fSV, fSW Phasenschaltfrequenzen
fSU,V,W,m,NV Phasenschaltfrequenzen bei Verwendung von Nullvektoren
fSU,V,W,m,AV Phasenschaltfrequenzen bei ausschließlicher Verwendung von aktiven
Vektoren
fS,ψ Schaltfrequenz des Flusshysteresereglers
fψ Driftfunktion der Flussregelstrecke
F Konstante
G Matrix
H Breite des Hysteresebandes, allgemein
HM Breite des Drehmomenthysteresebandes
Hα, H β Breite der Hysteresebänder im αβ-Koordinatensystem
Hψ Breite des Flusshysteresebandes
i Strom, allgemein
iL Laststrom
iR Rotorstrom
iS Statorstrom
iSU, iSV, iSW Strangströme der Asynchronmaschine
iSUref, iSVref, iSWref Strangstromsollwerte
iSα, iSβ Strangstromkomponenten der Asynchronmaschine im ortsfesten Koor-
dinatensystem
iSd, iSq Strangstromkomponenten der Asynchronmaschine im synchron umlau-
fenden Koordinatensystem
iSdref, iSqref Sollwerte der Statorstromkomponenten im umlaufenden Koordinaten-
system
I Einheitsmatrix
IC Kollektornennstrom
IN Nennstrom
IL Laststromamplitude
j Imaginäre Einheit
J Rotationsträgheitsmoment des Läufers
k Natürliche Zahl, Laufvariable bei diskretisierten Gleichungen
K,Km,KM Konstanten
KI Integralverstärkungsmatrix
KF Verstärkungsmatrix bei Zustandsrückführung
L Induktivität, allgemein
LB Beobachtermatrix bei reduziertem Beobachter
LH Hauptinduktivität
LR Rotorinduktivität
LS Statorinduktivität
LσR Rotorstreuinduktivität
LσS Statorstreuinduktivität
Formelverzeichnis 11
l Natürliche Zahl, allgemein

m Modulationsgrad
M Drehmoment
MK Kippmoment
ML Lastmoment
Mmax Maximales Drehmoment
Mref Drehmomentsollwert
n Konstante
nfS Anzahl der Schaltflanken
O Nullmatrix
p,P Leistung, allgemein
Pel Elektrische Leistung
PM Mechanische Leistung
pV Verlustleistung
pVS Schaltverlustleistung
pVL Durchlassverlustleistung
q Konstante
r Relative Ordnung (Sliding Order) von High-Order Sliding Mode
R Widerstand, allgemein
RR Rotorwiderstand
RS Statorwiderstand
Rth Thermischer Widerstand
s Regelfehler, Schaltfunktion, allgemein
sd, sq Regelfehler, Schaltfunktion im synchron umlaufenden Koordinatensys-
tem
sd,m Mittlerer Regelfehler im synchron umlaufenden Koordinatensystem
siSU,V,W Stromregelfehler, -schaltfunktionen in Strangkoordinaten
sM Drehmomentregelfehler, -schaltfunktion
su0 Nullspannungsregelfehler, –schaltfunktion
sψ Flussregelfehler, –schaltfunktion
sω Drehzahlregelfehler, -schaltfunktion
sα, sβ Regelfehler, Schaltfunktion im statorfesten Koordinatensystem
s+, s- Regelfehler, Schaltfunktion bei variabler Struktur
s0 Konstante
S Schaltzustand
Sd Schaltzustand des d-Hysteresereglers
SM Schaltzustand des Drehmomenthysteresereglers
Sq Schaltzustand des q-Hysteresereglers
Sψ Schaltzustand des Flusshysteresereglers
SU, SV, SW Schaltzustände der Wechselrichterphasen U,V,W
t Zeit, allgemein
t0 Anfangszeitpunkt
tD(on), tD(off) Ein- und Ausschaltverzögerung
tfS1, tfS2 Zeitpunkt des Auftretens einer Schaltflanke
tTD Verriegelungszeit der Leistungshalbleiter
T Zeitkonstante, allgemein
TFR,TFR+, TFR+- Ein- und Ausschaltzeit des Flussreglers
TVS Systemverzögerungszeit
THRq+, THRq - Ein- und Ausschaltzeit des Hysteresereglers in der q-Achse
12 Formelverzeichnis
TM Mechanische Zeitkonstante
TMR,TMR+, TMR- Ein- und Ausschaltzeit des Drehmomentreglers
TPI Integratorzeitkonstante des PI-Reglers
TS Statorzeitkonstante
TSampl Abtastzeit bei diskreter Implementierung
TR Rotorzeitkonstante
u Eingangsgröße eines dynamischen Systems, allgemein
u+,u- diskontinuierliche Stellgrößenanteile
ueq Äquivalente Stellgröße
uDTSMC Stellgröße bei Discrete-Time Sliding Mode Control
U0 konstanter Vorfaktor der diskontinuierlichen Eingangsgröße bei Sli-
ding Mode Control
v Spannung, allgemein
v0,…,v8 Spannungsvektoren des Zweipunktspannungswechselrichters
vDC Zwischenkreisspannung des Zweipunktspannungswechselrichters
vF Schleusenspannung
vG, vGU, vGV vGW Gegenspannung
vR Rotorspannung
vS Statorspannung
vSref Statorspannungssollwert
vSU, vSV, vSW Strangspannungen der Asynchronmaschine
vSα,vSβ Statorspannungskomponenten der Asynchronmaschine im ortsfesten
Koordinatensystem
vSαref, vSβref Sollwerte der αβ-Statorspannungskomponenten
vSd, vSq Statorspannungskomponenten der Asynchronmaschine im synchron
umlaufenden Koordinatensystem
vSdref, vSqref Sollwerte der dq-Statorspannungskomponenten
vSd,EKN vSq,EKN Ausgangsgrößen des Entkopplungsnetzwerks bei feldorientierter Rege-
lung
V Lyapunovfunktion
VF Vorfiltermatrix
VN Nennspannung
VPI Gesamtverstärkung des PI-Reglers
W Konstante
w,xref Führungsgröße eines Regelungssystems, allgemein
x Zustandsgröße eines dynamischen Systems, allgemein
Ym, YM Konstanten
y Ausgangsgröße eines dynamischen Systems, allgemein
zP Polpaarzahl
α Konstante
β Konstante
Γ Eingangsmatrix diskreter Systeme
δ Boundary Layer
∆ Differenz, allgemein
∆Hα, ∆Hαβ Versatz der Hysteresebänder
∆sΜ Drehmomentripple
∆sψ Rippel der Flussregelung
∆ΤfS Zeitspanne zwischen zwei positiven Schaltflanken
Formelverzeichnis 13
∆ΤfS,m Bezugszeitraum für die berechnung der mittleren Schaltfrequenz

∆ψSα, ∆ψSβ Differenzenquotient bei DTC mit konstanter Schaltfrequenz
∆θ1,...,∆θ4 Summanden der Sperrschichttemperaturdifferenz
ε Konstante
θ Temperatur, allgemein
θA Umgebungstemperatur
θJ Sperrschichttemperatur
θHS Kühlkörpertemperatur
ϑ Winkel des Koordinatensystems, allgemein
ϑS Statorflusswinkel
ϑSG Position der Sektorgrenzen
ϑSR Zwischen Stator- und Rotorflussraumzeiger eingeschlossener Winkel
ϑS,ST Statorflusswinkel innerhalb des Sektors
ϑR Rotorflusswinkel
ϑR,ST Rotorflusswinkel innerhalb des Sektors
ϑadapt Verdrehwinkel der Schalttabelle mit variablen Sektorgrenzen
λ,λ0 Eigenwert, Konstante
µ Variable
ν Maschinenparameter, allgemein
ρ Konstante
σ Streuziffer
τ Integrationsvariable bei zeitlicher Integration
ϕ Phasenverschiebung
ϕk Variable
Φ Transitionsmatrix diskreter Systeme
ψ Magnetischer Fluss
ψS Statorfluss
ψM Magnetisierungsfluss
ψMα,ψMβ Magnetisierungsflusskomponenten im synchron umlaufenden Koordi-
natensystem
ψMd, ψMq Magnetisierungsflusskomponenten im statorfesten Koordinatensystem
ψR Rotorfluss
ψRd, ψRq Rotorflusskomponenten im synchron umlaufenden Koordinatensystem
ψRα,ψRβ Rotorflusskomponenten im statorfesten Koordinatensystem
ψSd, ψSq Statorflusskomponenten im synchron umlaufenden Koordinatensystem
ψSα, ψSβ Statorflusskomponenten im statorfesten Koordinatensystem
ψRdref Rotorflusssollwert
ψSdref Statorflusssollwert
ω Winkelgeschwindigkeit, allgemein
ωK Winkelgeschwindigkeit des Koordinatensystems
ωM Mechanische Winkelgeschwindigkeit
ωS Statorkreisfrequenz
ωSl Schlupffrequenz
ωSl,K Kippschlupf
ΩN Bezugskreisfrequenz
1 Einleitung
In dieser Arbeit wird ein Sliding Mode Regelverfahren zur Regelung von Rotorflussverket-
tung und Drehmoment für Asynchronmaschinen in industriellen Antrieben untersucht.
Sliding Mode Regelungen erscheinen für den Einsatz in Anwendungen mit Pulsumrichtern
besonders geeignet, da die binären Schaltzustände der Leistungshalbleiter als diskontinu-
ierliche Stellgrößen direkt durch den Regelalgorithmus erzeugt werden können, ohne dass
eine Modulation der Stellgrößen, wie sie bei kontinuierlichen bzw. quasikontinuierlichen
Regelverfahren erforderlich ist, vorgenommen werden muss.
Aufgrund der Regelung mit diskontinuierlichen Stellgrößen weisen Sliding Mode Rege-
lungen allgemein gute Eigenschaften in Bezug auf Störunterdrückung, Robustheit gegen-
über Parameterschwankungen und dynamisches Verhalten auf. Zudem bieten Sliding
Mode Regelverfahren Vorteile bei der Regelung von nichtlinearen Systemen [107]. Auf-
grund der mit der Erzeugung von diskontinuierlichen Stellgrößen verbundenen theoretisch
unendlich hohen Schaltfrequenz ist jedoch die Implementierung von Sliding Mode Rege-
lungen problematisch, da eine sinnvolle Leistungshalbleiterausnutzung stets eine Begren-
zung der Schaltfrequenz erfordert.
Sliding Mode Regelungen für Asynchronantriebe sind eng verwandt mit dem in der An-
triebstechnik verbreiteten Verfahren Direct Torque Control, welches ebenfalls ein diskon-
tinuierliches Regelverfahren für Asynchronantriebe darstellt. Es verwendet eine Hysterese-
regelung von Statorfluss und Drehmoment und wird in industriellen Antrieben verschiede-
ner Hersteller eingesetzt. Zur Bestimmung der Schaltzustände für die Leistungshalbleiter
aus den Ausgangsgrößen der Hystereseregler kommt eine Schalttabelle zum Einsatz, wel-
che durch Vorauswahl der Spannungsraumzeiger eine Minimierung der Schalthandlungen
ermöglicht. Gegenüber dem in industriellen Antrieben überwiegend eingesetzten Regelver-
fahren mit feldorientierter Regelung, welches eine lineare Regelung mit konstanter Schalt-
frequenz durch Modulation darstellt, kann Direct Torque Control bei vergleichbaren Rand-
bedingungen ein etwas schnelleres Drehmomentanregelverhalten ohne Überschwingen
erreichen.
Häufig wird die variierende Schaltfrequenz bei Direct Torque Control als Hauptnachteil
des Verfahrens betrachtet, da sie die thermische Dimensionierung der Stromrichterkompo-
nenten sowie gegebenenfalls die Auslegung von Filterkomponenten erschwert. Darüber
hinaus weist Direct Torque Control aufgrund der Statorflussregelung anders als die Feld-
orientierte Regelung mit Rotorflussregelung keinen linearen Zusammenhang zwischen
Drehmoment und Schlupffrequenz auf, weshalb bei Direct Torque Control ein Kippmo-
ment auftritt.
Für das in dieser Arbeit vorgestellte Regelverfahren wird die Sliding Mode Control Theo-
rie genutzt, um eine diskontinuierliche Rotorfluss- und Drehmomentregelung zu erarbei-
ten. Wie bei Direct Torque Control kommt eine Schalttabelle zum Einsatz, die eine Opti-
mierung der Spannungsvektorauswahl ermöglicht. Um in jedem Betriebszustand eine kor-
rekte Zuordnung der Spannungsvektoren zu den Schaltzuständen des Flussreglers zu er-
möglichen ist es erforderlich, die Sektorgrenzen in Abhängigkeit vom Arbeitspunkt zu
verschieben.
16 Einleitung
Darüber hinaus wird ein Berechnungsverfahren vorgestellt, welches die thermische Di-
mensionierung der Leistungshalbleiter ohne die Durchführung von Simulationen sowohl
des Regelverfahrens als auch des thermischen Verhaltens der Leistungshalbleiter ermög-
licht.
Kapitel 2 gibt zunächst einen Überblick über den Stand der Technik sowie die Grundlagen
und Eigenschaften von Feldorientierter Regelung und Direct Torque Control.
Kapitel 3 stellt die die theoretischen Grundlagen und Entwurfsmethoden von Sliding Mode
Control vor und beschreibt einige in der Literatur vorgestellte Anwendungen von Sliding
Mode Regelverfahren in Asynchronantrieben.
Kapitel 4 beschreibt verschiedene in der Literatur vorgestellte Möglichkeiten der Span-
nungsvektorzuordnung zu den Ausgangsgrößen der diskontinuierlichen Regelung. Darüber
hinaus wird auf die Verwandtschaft von Direct Torque und Sliding Mode Control einge-
gangen und die Bedingungen für das Auftreten von Sliding Mode bei Direct Torque
Control bestimmt.
Ausgehend von den in Kapitel 4 durchgeführten Untersuchungen wird in Kapitel 5 die
diskontinuierliche Rotorfluss- und Drehmomentregelung unter Verwendung einer Schalt-
tabelle mit variablen Sektorgrenzen erarbeitet und theoretisch untersucht.
Kapitel 6 beinhaltet die simulative und experimentelle Überprüfung des Verfahrens im
stationären und dynamischen Betrieb.
In Kapitel 7 wird ein Verfahren zur näherungsweisen Bestimmung der Schaltfrequenz so-
wie der Leistungshalbleiterverluste und der Sperrschichttemperaturen für das in Kapitel 5
vorgestellte Regelverfahren erarbeitet, welches auch zur Berechnung bei Direct Torque
Control eingesetzt werden kann.
2 Regelverfahren für industrielle Asynchronantriebe
Als vektorielles Drehmoment- und Drehzahlregelverfahren wird bei heutigen Industrieum-
richtern überwiegend eine Regelung nach dem Prinzip der feldorientierten Regelung einge-
setzt. Daneben wird insbesondere in Industrieumrichtern vom Hersteller ABB ein auf Di-
rect Torque Control basierendes Regelverfahren verwendet. ABB liefert große Teile seiner
Umrichterfamilie mit diesem Regelverfahren aus. Darüber hinaus bieten die Hersteller
Demag und Emotron Frequenzumrichter mit Direct Torque Control an. Andere Regelver-
fahren werden heute in kommerziell erhältlichen Industrieantrieben praktisch nicht ver-
wendet. Ein weiteres Regelverfahren für Drehstromantriebe ist die Direkte Selbstregelung
(DSR, [33], [32]), die heute fast ausschließlich in Hochleistungs- und Hochspannungsan-
trieben für die Traktion eingesetzt wird und für Industrieantriebe eine sehr geringe Bedeu-
tung hat. Dieses Kapitel gibt einen Überblick über die Grundlagen und den Stand der
Technik bei Feldorientierter Regelung und Direct Torque Control.
2.1 Drehmomentbildung und dynamisches Modell der Asyn-

chronmaschine
Praktisch alle vektoriellen Regelverfahren für Asynchronmaschinen gehen von dem in
Abbildung 2.1 dargestellten T-Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine aus, wobei folgen-
de Voraussetzungen gelten:
- der Strombelag und der Flussbelag sind räumlich sinusförmig verteilt,
- es treten keine Sättigungs- oder Stromverdrängungseffekte auf,
- der Sternpunkt der Maschine ist nicht angeschlossen,
Ferner bleiben bei Verwendung dieses Modells Temperatureinflüsse und Eisenverluste

unberücksichtigt. Ebenso wird nur die Grundwellenverkettung berücksichtigt, auch Nu-
tungsharmonische werden vernachlässigt.
Aus Abbildung 2.1 lassen sich die Spannungs- und Flussverkettungsgleichungen der Asyn-
chronmaschine mit Käfigläufer ableiten:
1 d
v S = RS i S + ψ + jω K ψ S , (2.1)
Ω N dt S
Abbildung 2.1: T-Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine mit

Kurzschlussläufer
1 d
v R = 0 = RR i R + ψ + j (ω K − ω M )ψ R , (2.2)
Ω N dt R
ψ S = LS i S + L H i R , (2.3)
ψ R = LH i S + LR i R , (2.4)
mit vS- Statorspannungs-, vR- Rotorspannungs-, iS- Statorstrom-, iR- Rotorstrom-, ψS-
Statorflussverkettungs-, ψR- Rotorflussverkettungsraumzeiger, RS- Statorwiderstand, RR-
Rotorwiderstand, LS- Statorinduktivität, LH- Hauptinduktivität, LR- Rotorinduktivität, ωK-
Kreisfrequenz des uml. Koordinatensystems, ωM- mech. Winkelgeschwindigkeit, ΩN- Be-
zugskreisfrequenz.
Das Modell (2.1) - (2.4) verwendet normierte Größen, d.h. die Zeit t und die Bezugskreis-
frequenz ΩN ausgenommen sind alle Variablen auf ihre Bezugsgrößen normiert. Bis auf
die im thermischen Modell der Leistungshalbleiter in Kapitel 7 auftretenden Größen stellen
auch alle weiteren in dieser Arbeit eingesetzten Variablen normierte, einheitenfreie Größen
dar.
Die Gleichungen sind in einem mit beliebiger Kreisfrequenz ωK umlaufenden Koordina-
tensystem formuliert. Von besonderer Bedeutung sind die Beschreibungen im statorfesten
Koordinatensystem mit ωK = 0, im synchron mit der Statorkreisfrequenz umlaufenden Ko-
ordinatensystem (ωK = ωS), sowie im mit der mechanischen Winkelgeschwindigkeit um-
laufenden Koordinatensystem (ωK = ωM). Die Transformation einer beliebigen elektrischen
Größe zwischen zwei mit unterschiedlichen Kreisfrequenzen rotierenden Koordinatensys-
temen erfolgt durch Multiplikation mit dem mit der Relativwinkelgeschwindigkeit ∆ω ro-
tierenden Einheitszeiger ej∆ωt. Für die Transformation der Statorstromkomponenten iSα, iSβ
aus dem statorfesten Koordinatensystem in ein mit der Statorkreisfrequenz umlaufendes
Koordinatensystem gilt mit ∆ω = - ωS und iSd,q = iSα,βej∆ωt
⎛ i Sd ⎞ = ⎛ cos ω S t sin ω S t ⎞⎛ i Sα ⎞ .
⎜ i ⎟ ⎜ − sin ω t cos ω t ⎟⎜ i ⎟ (2.5)
⎝ Sq ⎠ ⎝ S S ⎠⎝ Sβ ⎠
Für die Rücktransformation aus dem synchron mit der Statorkreisfrequenz umlaufenden in
das statorfeste Koordinatensystem gilt entsprechend mit ∆ω = ωS
⎛ iSα ⎞ = ⎛ cos ωS t − sin ωS t ⎞⎛ iSd ⎞ .

⎜ i ⎟ ⎜ sin ω t cos ω t ⎟⎜ i ⎟ (2.6)
⎝ Sβ ⎠ ⎝ S S ⎠⎝ Sq ⎠
Das Drehmoment lässt sich anhand der an den Statorklemmen aufgenommenen Wirkleis-
tung bestimmen: Mit (2.1) beträgt die aufgenommene elektrische Leistung im synchron mit
der mechanischen Winkelgeschwindigkeit umlaufenden Koordinatensystem (ωK = ωM)
⎧ 1 dψS ∗ ∗ ⎫
Pel = v S i S = Re{v S i S } = Re ⎨ R S i S i S +
∗ ∗
i S + jω M ψ S i S ⎬ ,
T
(2.7)
⎩ Ω N dt ⎭
wobei der dritte Summand der mechanischen Leistung PM = ωMM zugeordnet werden
kann. Es ergibt sich damit für das Drehmoment die Gleichung
Regelverfahren für industrielle Asynchronantriebe 19
PM
= Im{ψ S i S } = ψ Sd i Sq − ψ Sq i Sd = ψ Sα i Sβ − ψ Sβ i Sα .
∗
M = (2.8)
ωM
Mit (2.3) folgt
M = Im{LS i S i S + LH i R i S } = LH (i Rd i Sq − i Rq i Sd ) = LH (i Rα i Sβ − i Rβ i Sα ) .
∗ ∗
(2.9)
Die Gleichung verdeutlicht, dass nur bei Stromfluss im Rotor ein Drehmoment gebildet
werden kann. Der Rotorstrom iR kann mit (2.4) durch Rotorfluss- und Statorstromkompo-
nenten ausgedrückt werden. Das Drehmoment als Funktion von Rotorfluss und Statorstrom
lautet dann
⎧⎛ L2H ⎞ ∗ LH ∗ ⎫ L L
M = Im⎨⎜ LS − ⎟i S i S + ψ R i S ⎬ = H (ψ Rd i Sq − ψ Rq i Sd ) = H (ψ Ra i Sβ − ψ Rβ i Sα ) . (2.10)
⎩⎝ LR ⎠ LR ⎭ LR LR
Wird die Statorinduktivität in (2.9) in Streu- und Hauptinduktivität zerlegt, kann das
Drehmoment in Abhängigkeit vom Magnetisierungsfluss ψM = LH(iS + iR) beschrieben
werden:
M = Im{LσS i S i S + LH (i S + i R )i S } = ψ Md i Sq − ψ Mq i Sd = ψ Mα i Sβ − ψ Mβ i Sα .
∗ ∗
(2.11)
Für hochdynamische Antriebsregelungen unter Verwendung linearer Regler ist es von Vor-
teil, wenn das Drehmoment unabhängig vom Magnetisierungszustand der Maschine ver-
stellt werden kann. Unabhängig von der Beschreibung des Drehmoments kann dies durch
Nullsetzen der q-Flusskomponenten ψSq, ψMq oder ψRq in den Gln. (2.8), (2.10) bzw. (2.11)
erreicht werden. Damit entfällt in den Drehmomentgleichungen der zweite Summand und
unter der Voraussetzung eines konstanten Flussbetrages hängt das Drehmoment dann nur
noch von der Stromkomponente iSq ab.
Dies kommt einer Systembeschreibung in einem synchron mit dem Flussraumzeiger um-
laufenden Koordinatensystem gleich. Je nach Ausrichtung des Koordinatensystems ergibt
sich eine statorfluss-, magnetisierungsfluss- oder rotorflussorientierte Regelung. Der Be-
griff Feldorientierte Regelung wird überwiegend für die häufig eingesetzte, auf die Be-
schreibung in [22] zurückgehende Orientierung am Rotorflussraumzeiger verwendet.
2.2 Feldorientierte Regelung

Die Struktur einer linearen rotorflussorientierten Drehmomentregelung ist in Abbildung
2.2 dargestellt. In einem am Rotorflussraumzeiger ausgerichteten rotierenden Koordinaten-
system kann mit der zum Rotorflussraumzeiger parallelen Stromkomponente iSd der Rotor-
fluss beeinflusst werden, mit der zum Rotorfluss senkrechten Stromkomponente iSq kann
das Drehmoment vom Rotorfluss unabhängig verändert werden. Die Stromkomponenten
werden durch Koordinatentransformation aus den Strangströmen iSU, iSV, iSW bestimmt.
Eine weitere Koordinatentransformation ist für die Umrechnung der Reglerausgangsgrößen
aus dem feldsynchronen in das statorfeste Koordinatensystem erforderlich. Die Bestim-
mung des für die Koordinatentransformation erforderlichen Transformationswinkels er-
folgt anhand der Augenblickswerte von Statorfluss und Statorstrom sowie der Drehzahl.
Dies wird in der Literatur häufig als direkte Feldorientierung bezeichnet. Als indirekte
Rotorflussregler Stromregler Koordinaten- Raumzeiger- vDC

transformation modulation
Rdref iSdref vSdref SU
jq j
- - vS ref SV
ej
Mref LR iSqref vSqref vSd,EKN d SW
LH - vS ref
vDC iSU iSV iSW
vSq,EKN
Fluss-
Rd
und Winkel-
R
bestimmung
iSq iS UVW
jq j
-j
e
iSd d iS
ASM
M
Abbildung 2.2: Struktur der feldorientierten Regelung
Feldorientierung wird analog die Bestimmung der Transformationsterme aus den vorgege-
benen Sollwerten bezeichnet.
Bei der Ausrichtung des rotierenden Koordinatensystems am Rotorflussraumzeiger ist die
q-Komponente ψRq des Rotorflusses null und das elektrische Teilmodell der Asynchron-
maschine kann mit einem Differentialgleichungssystem dritter Ordnung beschrieben wer-
den:
1 diSd ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1
= −⎜ + ⎟iSd + ω S iSq + ψ Rd + v Sd , (2.12)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLH TR σLS
1 diSq ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1
= −ω S iSd − ⎜ + ⎟iSq − ω M ψ Rd + v Sq , (2.13)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLH σLS
1 dψ Rd LH 1
= iSd − ψ Rd , (2.14)
Ω N dt TR TR
L
0 = H iSq − (ω S − ω M )ψ Rd (2.15)
TR
mit TS = LS/RS, TR = LR/RR, σ = 1 - LH/LS·LH/LR. Die Herleitung der Gln. (2.12) - (2.15) ist
im Anhang A1 beschrieben. Der Sollwert für die q-Komponente iSq des Statorstroms kann
anhand (2.10) aus dem Drehmomentsollwert Mref und dem Rotorfluss ψRd bestimmt wer-
den:
LR M ref
iSqref = . (2.16)
LH ψ Rd
Wegen ψRq = 0 ist dψRq/dt = 0 und der Transformationswinkel ϑR kann durch Integration
von (2.15) bestimmt werden:
t t
LH iSq
∫
ϑ R = ω S dτ = ω M +
0
∫0
TR ψ Rd
dτ . (2.17)
Für den Betrieb mit konstantem Fluss ist es ausreichend, die flussbildende Statorstrom-
komponente iSd auf einen konstanten Wert zu regeln, da der Rotorfluss stationär lediglich
über den konstanten Faktor LH mit iSd verknüpft ist. In diesem Fall beeinflusst eine Ände-
rung des Drehmoments die Flussregelung und die Statorstromkomponente iSd nicht. Tran-
sienten der Statorstromamplitude werden unter der Voraussetzung idealer Entkopplung der
Stromkomponenten nur durch die Eigenwerte des geschlossenen Regelkreises für die
drehmomentbildende Stromkomponente iSq bestimmt.
Für eine dynamische Flussregelung kann ein überlagerter Flussregler eingesetzt werden,
wie es in Abbildung 2.2 dargestellt ist.
2.2.1 Entkopplung
Werden wie in Abbildung 2.2 dargestellt zwei lineare Regler für die getrennte Regelung
der Stromkomponenten iSd und iSq verwendet, treten die in (2.12) und (2.13) vorhandenen
Verkopplungsterme der Stromkomponenten mit der Statorkreisfrequenz ωS sowie der Ro-
torfluss als Störgrößen der beiden Stromregelstrecken auf, wodurch das dynamische Ver-
halten der Stromregelung stark beeinträchtigt wird. Eine rechnerische Entkopplung der
Stromkomponenten kann erreicht werden, wenn wie in Abbildung 2.2 dargestellt die Ent-
kopplungsterme
LS
v Sd , EKN = −ω S σLS iSq − (1 − σ ) ψ Rd , (2.18)
LH TR
L
v Sq , EKN = ω S σLS iSd + ω M (1 − σ ) S ψ Rd (2.19)
LH
zu den Ausgangswerten der Stromregler vSdref und vSqref addiert werden. Mit dieser Maß-
nahme wird erreicht, dass die linearen Regler theoretisch nur auf das beim Reglerentwurf
berücksichtigte Verzögerungsglied erster Ordnung arbeiten.
Praktisch ist die Wirkung dieser Maßnahme aufgrund der Phasenverschiebung bei der
notwendigen Filterung der Stromaugenblickswerte, der Verzögerung durch die im Wech-
selrichter auftretenden Totzeiten und durch die Stellgrößenbeschränkung durch die be-
grenzte Zwischenkreisspannung eingeschränkt. Insbesondere im Bereich oberhalb der
Nenndrehzahl kann diese Verzögerung nicht mehr vernachlässigt werden. In [15] ist eine
Modellierung der Stromrichter- und Rechenverzögerungszeit mit einem Verzögerungsglied
erster Ordnung beschrieben, welche im synchron umlaufenden Koordinatensystem die
Form
d
v S + jω S TVS v S + TVS v S = v Sref (2.20)
dt
annimmt. Durch Einsetzen der Gln. (2.12) - (2.14) kann eine sowohl die Verkopplungster-
me (2.18) und (2.19) als auch die Verzögerungszeit TVS berücksichtigende Entkopplungs-
gleichung bestimmt werden.
2.2.2 Stromzustandsregler
Im Vergleich zur Zeitkonstanten der Stromregelstrecke ist die der Flussregelstrecke so
groß, dass der Rotorfluss für die Stromregelung als langsam veränderliche Störgröße be-
trachtet und somit beim Entwurf vernachlässigt werden kann. Eine Entkopplung der
Stromkomponenten untereinander kann auch erreicht werden, wenn der Reglerentwurf auf
die Stromregelstrecke als Mehrgrößensystem angewendet wird. Im Gegensatz zu dem vo-
rangehend beschriebenen Ansatz mit getrennten Reglern für die beiden Stromkomponenten
wird bei diesem Ansatz die Verkopplung bereits beim Regelgesetz berücksichtigt. Die
Gleichungen (2.12) und (2.13) lauten in Matrixschreibweise
⎛− 1 − 1− σ ωS ⎞ ⎛ 1− σ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 d ⎛ iSd ⎞ ⎜ σTS σTR ⎟⎛ iSd ⎞ ⎜ σLH TR ⎟ 1 ⎛ v Sd ⎞ .
⎜i ⎟ = ⎜ ⎟
1 1 − σ ⎟⎝ Sq ⎠ ⎜
i
+
1− σ ⎟
ψ Rd + ⎜v ⎟ (2.21)
Ω N dt ⎝ Sq ⎠ ⎜ − ωS − − − ωM σLS ⎝ Sq ⎠
⎜ σTS σTR ⎠⎟ ⎜ σLH ⎠⎟
⎝ ⎝
Wird dabei die Statorkreisfrequenz ωS als Parameter und der Rotorfluss als bekannte,
kompensierte Störgröße aufgefasst, entspricht (2.21) einem LTI-Mehrgrößensystem mit
der allgemeinen Beschreibung
x& = Ax + Bu (2.22)
mit xT = (iSd iSq), uT = (vSd vSq).

2×2
Durch eine Zustandsrückführung der Form u = VFw - KFx, VF, KF ∈ werden zunächst
die Eigenwerte als doppelt reelle Pole vorgegeben:
x& = ( A − BK F )x + BVF w , (2.23)

!
det (λI − ( A − BK F )) =(λ − λ 0 ) (2.24)
2
2×2
mit I ∈ - Einheitsmatrix. Aus der Bedingung
λ 0 I = ( A − BK F ) (2.25)
folgt für die Rückführmatrix
K F = B −1 ( A − λ 0 I ) (2.26)
⎛⎛ − 1 − 1− σ − λ ωS ⎞⎞
⎜⎜ ⎟⎟
σTS σTR
0
= σL S ⎜ ⎜ ⎟⎟ (2.27)
⎜⎜ 1 1− σ ⎟⎟
⎜⎜ − ωS − − − λ 0 ⎟⎟
⎝⎝ σTS σTR ⎠⎠
sowie für die Vorfiltermatrix mit dx/dt = 0 und x = w für t → ∞
VF = B −1 ( BK F − A) = − B −1λ 0 I (2.28)
= −σLS λ 0 I . (2.29)
Eine stationäre Genauigkeit kann mit der Zustandsrückführung u = VFw – KFx nicht garan-
tiert werden. Auch bei diesem Ansatz ist ein zusätzlicher Integralregler erforderlich, der
jedoch aufgrund der mit der Zustandsrückführung erzielten Entkopplung keine eigenen
Entkopplungsmaßnahmen aufweisen muss [11]. Das Regelgesetz für die Stromregelung
der Asynchronmaschine lautet nun
t
⎛ u Sd ⎞ = − K ⎛ iSd ⎞ + V ⎛ iSdref ⎞ + K ⎛ iSd − iSdref ⎞dτ + (1 − σ ) LS ⎛ − 1 TR ⎞ψ .
⎜u ⎟
⎝ Sq ⎠
F⎜ ⎟ F ⎜i ⎟
⎝ iSq ⎠ ⎝ Sqref ⎠ ∫
I
0
⎜i − i ⎟
⎝ Sq Sqref ⎠ LH
⎜ ω ⎟ Rd
⎝ M ⎠
(2.30)
Der Vergleich von (2.27) und (2.30) mit (2.18) und (2.19) zeigt, dass die Entkopplungs-
terme auf der Nebendiagonalen der Rückführmatrix KF mit den im vorangegangenen Ab-
schnitt beschriebenen Entkopplungstermen übereinstimmen.
2.2.3 Sollwert des Rotorflusses

Aus (2.14) geht hervor, dass bei konstantem Rotorfluss die flussbildende Statorstromkom-
ponente mit iSd = ψRd/LH ebenfalls konstant ist. Der Betrag des Statorstromraumzeigers iS
hängt folglich bei ideal arbeitender Rotorflussregelung im dynamischen Betrieb nur vom
dynamischen Verhalten der Drehmomentregelung ab. Ausgehend von (2.10) kann dann mit
ψRq = 0 für das Drehmoment geschrieben werden:
M = L2H LR iSd iSq . (2.31)
Der Sollwert für den Rotorfluss muss so groß sein, dass bei maximalem Drehmoment die
maximal zulässige Statorstromamplitude nicht überschritten wird. Der Rotorflusssollwert
kann jetzt als Lösung des Optimierungsproblems
!
iS
2
= i Sd2 + i Sq2 = min (2.32)
gefunden werden. Es führt mit
d ⎛ 2 M 2 L2R ⎞ M 2 L2
0= ⎜ iSd + 4 2 ⎟ = 2iSd − 2 4 3 R (2.33)
diSd ⎝ LH iSd ⎠ LH iSd
auf
M = L2H LR iSd2 , (2.34)
womit der Rotorflusssollwert mit
ψ Rdref = LR M max (2.35)
bestimmt werden kann. Dann gilt für dψRd/dt = 0 die Bedingung iSd = iSq, womit für kon-
stanten Rotorfluss der Betrag des Statorstroms für das maximal mögliche Drehmoment
minimal wird.
Der Wirkungsgrad des Antriebs ist bei Konstantflussvorgabe anhand (2.35) nur beim Be-
trieb mit Maximalmoment minimal. Im Teillastbetrieb lässt sich der Wirkungsgrad erhö-
hen, wenn der Rotorfluss anhand (2.35) für jeden möglichen Drehmomentsollwert berech-
net wird, so dass eine arbeitspunktabhängige Flussvorgabe erfolgt:
ψ Rdref = LR M . (2.36)
Damit lässt sich auch im Teillastbetrieb der Betrag des Stromraumzeigers minimieren, so-
dass resultierend auch die Stromrichter- und Kupferverluste verringert werden.
Eine wirkungsgradoptimale Vorgabe des Flusssollwertes muss jedoch alle sowohl im
Stromrichter als auch im elektrischen Teilmodell der Maschine auftretenden Verluste be-
rücksichtigen. Zudem muss das dynamische Verhalten der Rotorflussregelstrecke berück-
sichtigt werden.
Gewöhnlich wird im Sinne einer einfachen Implementierung das dynamische Verhalten
der Rotorflussregelstrecke vernachlässigt. Darüber hinaus werden die Eisen– und Kupfer-
zusatzverluste näherungsweise bestimmt [11].
In [11] ist der arbeitspunktabhängige Wirkungsgrad einer solchen wirkungsgradoptimier-
ten Rotorflussvorgabe mit dem einer anhand (2.35) arbeitenden Minimierung des Strom-
Drehmomentverhältnisses für einen 11 kW-Antrieb gegenübergestellt. Dabei unterscheiden
sich die Wirkungsgrade beider Verfahren oberhalb des halben Nennmoments kaum, unter-
halb des halben Nennmoments sinkt der Wirkungsgrad der Flussvorgabe mit optimalem
Strom-Drehmomentverhältnis gegenüber der wirkungsgradoptimalen Vorgabe um weniger
als 5% ab. Die Vorgabe eines konstanten Rotorflusses erzielt unterhalb des halben Nenn-
moments einen deutlich geringeren Wirkungsgrad, er sinkt bei geringer Belastung bis unter
75% ab.
Für die hochdynamische Drehmomentregelung ist es jedoch aufgrund der vergleichsweise
großen Zeitkonstanten der Flussregelung sinnvoll, im Grunddrehzahlbereich eine Kon-
stantregelung des Rotorflusses auf den für das maximale Drehmoment erforderlichen Ro-
torfluss vorzunehmen, um auch bei schnellen Drehmomentänderungen die Stromgrenze
des Stromrichters einzuhalten.
2.2.4 Fluss- und Drehzahlbestimmung

Von zentraler Bedeutung für die Eigenschaften des Regelverfahrens ist die Genauigkeit der
Rotorflussbestimmung, da sie für die Koordinatentransformation erforderlich ist. Eine feh-
lerhafte Flussbestimmung führt folglich zu fehlerhaft bestimmten Stromkomponenten, so
dass das dynamische Verhalten beeinträchtigt ist, das Maximalmoment nicht erreicht wer-
den kann und der Leistungsfaktor verschlechtert wird. Die Genauigkeit der Flussbestim-
mung hängt maßgeblich von dem mit der Temperatur stark schwankenden Rotorwider-
stand ab, so dass Beobachterverfahren zur Parameteradaption und zur Bestimmung des
Rotorflusses (z.B. [95], [54], [66], [60], [100]) einen Großteil der Forschungsarbeit darstel-
len. Auch die nichtlineare Verknüpfung der Zustandsvariablen mit der Drehzahl stellt ein
Hindernis beim Kaskadenregleransatz dar, sodass vielfach Model Reference Adaptive Sys-
tems zur online-Nachführung von Drehzahl und Rotorwiderstand eingesetzt werden, um
bei gleichzeitiger Drehzahlschätzung die Parameterabhängigkeit des Verfahrens zu verrin-
gern (z.B. [72], [23], [25], [108], [98], [35], [84], [85]). Diese basieren auf Luenberger-
Beobachtern oder Kalmanfiltern, bei denen mittels linearer Regelalgorithmen die entspre-
chenden Parameter nachgeführt werden.
2.2.5 Industrieantriebe mit Feldorientierter Regelung

Siemens stattet bis auf das einfachste Modell G110 alle Niederspannungs- und Mittelspan-
nungsstromrichter der Serie Sinamics, welche einen Leistungsbereich von 0,37 kW bis
4,5 MW (Niederspannung), bzw. von 800 kW bis 28 MW (Mittelspannung) abdeckt, mit
einer feldorientierten Drehzahl- und Drehmomentregelung aus. Auch die Serie Simovert
Masterdrives Vector Control (0,55 kW – 2,3 MW), Simovert Masterdrives Motion Control
(0,55 kW – 250 kW), sowie die Niederspannungsstromrichter Simodrive 611 (0,37 kW –
100 kW), Micromaster 440 (0,12 kW – 250 kW) und der Mittelspannungsstromrichter
Robicon Perfect Harmony (0,2 MVA – 132 MVA) sind mit feldorientierter Drehzahl- und
Drehmomentregelung ausgestattet [120], [119].
Die ABB-Stromrichterserien ACS350 (0,37 kW - 22 kW) und ACS550 (0,75 kW –
355 kW) sowie Industrieantriebe zahlreicher weiterer Hersteller wie SEW Eurodrive, Par-
ker SSD, Danfoss, Mitsubishi und Hitachi verwenden ebenfalls Regelverfahren auf Basis
der Feldorientierten Regelung.
In Abbildung 2.3 ist die Struktur einer Drehmoment- bzw. Drehzahlregelung, wie sie in
Siemens-Stromrichtern der Serie Simovert Masterdrives implementiert ist, dargestellt. Der
Regelalgorithmus basiert wie die in Abbildung 2.2 dargestellte Struktur auf der Verwen-
dung zweier rechnerisch entkoppelter Stromregelschleifen für die fluss- und für die mo-
mentbildende Stromkomponente. Die Stromistwerte werden anhand eines Spannungs- und
Strommodells berechnet, womit die Verwendung eines Drehzahlgebers nicht zwingend
erforderlich ist. Das Strukturbild zeigt eine Umschaltmöglichkeit für den Betrieb mit und
ohne Drehzahlgeber.
2.3 Direct Torque Control

Direct Torque Control (DTC) ist erstmals in [94] vorgestellt worden. Bei diesem Verfahren
werden die Regelgrößen Drehmoment und Statorfluss mithilfe von Hysteresereglern inner-
halb vorgegebener Toleranzbänder um ihre Sollwerte gehalten.
Abbildung 2.3: Strukturbild der in Stromrichtern der Serie Siemens Simovert Masterdrives im-
plementierten feldorientierten Regelung [120]
Die Struktur dieses Regelverfahrens ist in Abbildung 2.4 dargestellt. In Abhängigkeit vom
Lagewinkel des Statorflussraumzeigers werden die diskontinuierlichen Ausgangsgrößen
der Hystereseregler SM und Sψ den Spannungsraumzeigern des Pulswechselrichters so zu-
geordnet, dass die Statorflussamplitude und das Drehmoment mit minimaler Anzahl von
Schalthandlungen korrekt beeinflusst werden können. Für einen Zweistufenwechselrichter
ergibt sich hierfür eine Unterteilung der Raumzeigerebene in sechs gleichgroße Sektoren,
die zentriert zu den aktiven Spannungsraumzeigern angeordnet sind (Abbildung 2.5).
Bei vernachlässigtem Statorwiderstand kann mit (2.1) der Statorfluss als reine Integration
der Statorspannung betrachtet werden, d.h. der Statorfluss beschreibt entweder eine Bewe-
gung parallel zu jeweils einem aktiven Spannungsraumzeiger oder verharrt an seiner Posi-
tion, wenn ein Nullspannungsraumzeiger geschaltet ist.
Das Modell (2.1) - (2.4) kann so umgeschrieben werden, dass Statorfluss und Rotorfluss
die Zustandsgrößen darstellen:
1 LH 1 d
vS = ψS − ψR + ψ + jω K ψ S , (2.37)
σTS σLS TR Ω N dt S
1 LH 1 d
0= ψR − ψS + ψ + j (ω K − ω M )ψ R . (2.38)
σTR σL S TR Ω N dt R
Für die Drehmomentregelung bei DTC wird ausgenutzt, dass der Rotorflussraumzeiger
dem Statorflussraumzeiger mit einer Verzögerung erster Ordnung folgt und das Drehmo-
ment anhand der Gleichung
LH
M = ψ ψ sin ϑSR (2.39)
σLS LR S R
durch den von Statorfluss- und Rotorflussraumzeiger eingeschlossenen Winkel ϑSR beein-
flusst werden kann. Das in Abbildung 2.6 dargestellte Strukturbild des Modells (2.37),
(2.38) verdeutlicht dieses Funktionsprinzip.
Aus der Abbildung 2.5 geht hervor, dass sich für jeden Sektor jeder Kombination der
Drehmomentregler vDC
Mref Schalttabelle
SU
- SM SV
Sref S SW
- iSU iSV iSW
S
Flussregler
S Fluss-, Winkel-
und Drehmoment-
M bestimmung
vDC
ASM
Abbildung 2.4: Struktur Direct Torque Control

U
SM=1 SM=-1
S =1 Tabelle 2.1: Zuordnung der
S =-1 S1 Sref
Spannungsraumzeiger bei
S SR R Direct Torque Control
v1 S
Sψ M S1 S2 S3 S4 S5 S6
S2 S6 2H 1 v2 v3 v4 v5 v6 v1
v2 v6
1 0 v7 v8 v7 v8 v7 v8
-1 v6 v1 v2 v3 v4 v5
v3 v5 1 v3 v4 v5 v6 v1 v2
S3 v4 S5 0 0 v8 v7 v8 v7 v8 v7
-1 v5 v6 v1 v2 v3 v4
V S4 W
Abbildung 2.5: Sektoraufteilung bei Direct

Torque Control
Schaltzustände SM und Sψ ein den Statorfluss und das Drehmoment optimal beeinflussen-
der Spannungsraumzeiger zuordnen lässt. Diese Zuordnung ist in Tabelle 2.1 dargestellt.
Neben den aktiven Spannungsraumzeigern v1(100), v2(110), v3(010), v4(011), v5(001),
v6(101) sind auch die Nullspannungsraumzeiger v7(111), v8(000) in der Zuordnung be-
rücksichtigt. Ein Stillstand des Statorflussraumzeigers unter dem Einfluss eines Nullspan-
nungsraumzeigers (Annahme RS = 0) bewirkt eine Verringerung des Winkels ϑSR, was eine
Verringerung der Drehmoments zur Folge hat.
Zur Nutzung der Nullvektoren wird in der Drehmomentregelung ein dreistufiger Hystere-
seregler eingesetzt, dessen Schaltzustand beim Über- oder Unterschreiten der mittleren
Hystereseschwelle (SM = 0) den Nullspannungsraumzeigern zugeordnet ist. Darüber hinaus
stellt die Zuordnung in Tabelle 2.1 sicher, dass beim Übergang zwischen einem aktiven
Spannungsraumzeiger und einem Nullspannungsraumzeiger Schalthandlungen in jeweils
nur einer Halbbrücke des Pulswechselrichters auftreten.
Die bei DTC auftretenden Schalttransitionen sind in Abbildung 2.7 schwarz dargestellt.
Umschaltungen zwischen zwei aktiven Spannungsraumzeigern werden ausschließlich
durch Änderungen des Flussreglerschaltzustandes hervorgerufen. Radiale Schalttransitio-
nen zwischen aktiven und Nullvektoren werden durch die Drehmomentreglung verursacht.
ψS ψR
vS LH 1
∫
Ω N ( )dt
LR σTS ∫
Ω N ( )dt
1 1
− jω S − j ( ω S − ω)
σTS σTS
LH 1
LS σTR
Abbildung 2.6: Strukturbild der Asynchronmaschine mit Stator- und Rotor-

fluss als Zustandsgrößen
v1
v2 S5 v6
S6
S1 v7,v8 S4
j
S2 S3
v3 v5
v4
Abbildung 2.7: Schalttransitionen bei DTC (schwarz) und
Raumzeigermodulation mit mittensymmetrischem Pulsmus-
ter (grau)
In Abbildung 2.7 grau dargestellt sind die durch Raumzeigermodulation mit mittensym-
metrischem Pulsmuster erzeugten Schalttransitionen. Die Darstellung verdeutlicht, dass bei
DTC prinzipiell die gleichen Schalttransitionen auftreten wie bei Raumzeigermodulation.
Eine feste Reihenfolge tritt jedoch aufgrund der Hystereseregelung nicht auf.
Als fundamentaler Vorteil des DTC-Verfahrens wird das schnelle Drehmomentanregelver-
halten betrachtet. Aufgrund der Hystereseregelung des Drehmoments ist es prinzipiell
möglich, dass das schnellstmögliche Drehmomentanregelverhalten mit DTC erreicht wird.
Tatsächlich ist die Drehmomentanregelzeit aufgrund der parallel arbeitenden Flussrege-
lung, die zwischen zwei aktiven Spannungsraumzeigern mit unterschiedlich starkem Ein-
fluss auf das Drehmoment hin- und herschaltet, geringfügig gegenüber dem Idealwert er-
höht. Unter dem Begriff „Dynamic Overmodulation“ wurde in [18] ein Verfahren vorge-
stellt, welches bei schnellen Änderungen des Drehmomentsollwertes die Flussregelung
außer Kraft setzt, um den in Bezug auf die Drehmomentregelung optimalen Spannungs-
raumzeiger auszuwählen und so das schnellstmögliche Drehmomentanregelverhalten zu
erreichen.
2.3.1 Bestimmung der Regelgrößen

Die Regelgrößen Drehmoment und Statorfluss können im statorfesten Koordinatensystem
bestimmt werden:
ψ S = ψ 2Sα + ψ 2Sβ , (2.40)

M = ψ Sα i Sβ − ψ Sβ i Sα . (2.41)
Für die Zuordnung der Spannungsraumzeiger zu den Schaltzuständen SM, Sψ der Hystere-
seregler ist die Kenntnis des Statorflusswinkels ϑS erforderlich, der sich mit
ψ Sβ
ϑ S = arctan (2.42)
ψ Sα
bestimmen lässt. Die Bestimmung der Statorflusskomponenten ψSα, ψSβ erfolgt im ein-
fachsten Fall durch Integration der Statorspannungsgleichung
∫
ψ Sα ,β = v Sα ,β − RS i Sα ,β dτ .
0
(2.43)
Häufig wird dabei auf eine Messung der Zwischenkreisspannung zurückgegriffen, um an-
hand der augenblicklichen Schaltzustände der Wechselrichterphasen die Augenblickswerte
der Strangspannungen zu rekonstruieren. Diese Variante der Flussschätzung hat jedoch
einige gravierende Nachteile:
Zum Einen ist aufgrund der diskret ausgeführten Integration ohne Gegenkopplung mit
Driftproblemen bei der Flussberechnung zu rechnen. Zum Anderen wirken sich Wider-
standsschwankungen und Spannungsabfälle über den Leistungshalbleitern insbesondere im
Bereich geringer und sehr geringer Drehzahlen stark auf die Genauigkeit der Flussschät-
zung aus, sodass diese Methode der Flussbestimmung hauptsächlich im oberen Drehzahl-
bereich eingesetzt werden kann.
Zwar wirkt sich, nur geringe Abweichungen vorausgesetzt, eine fehlerhafte Flusswinkelbe-
stimmung nur im Bereich der Sektorgrenzen auf das Verhalten des Regelverfahrens aus,
aufgrund der dann um 60° falschen Spannungsvektorzuordnung wirken diese sich stark
insbesondere auf die Funktion der Flussregelung aus, was Verzerrungen in den Statorströ-
men verursacht.
Auch bei dem Einsatz von Direct Torque Control stellt die drehzahlgeberlose Regelung
einen wichtigen Forschungsschwerpunkt dar, der in zahlreichen Arbeiten, beispielsweise in
[63] und [70] untersucht worden ist.
2.3.2 Variierende Schaltfrequenz

Aufgrund ihrer direkt schaltenden Arbeitsweise weist DTC eine stark schwankende Schalt-
frequenz auf, was die thermische Dimensionierung der Stromrichterkomponenten, aber
auch die Dimensionierung von Filterkomponenten erschwert. So ist der Einsatz von Puls-
weiten- oder Raumzeigermodulation vielfach untersucht worden, um eine Reduktion von
Drehmoment- und Stromrippeln bei gleichzeitig konstanter Schaltfrequenz zu erreichen
[5], [55], [43], [42]. Eine einfache Möglichkeit der direkten Regelung von Drehmoment
und Fluss bei konstanter Schaltfrequenz besteht in der Rückführung der Statorflusskompo-
nenten in statorfesten Koordinaten:
Die Diskretisierung von (2.1) im statorfesten Koordinatensystem liefert
1 ψ Sα ,β (k + 1) − ψ Sα ,β (k )
v Sα , β ( k ) = R S i Sα , β ( k ) + = R S i Sα , β ( k ) + ∆ ψ Sα , β . (2.44)
ΩN TS
Der Differenzenquotient ∆ψSα,β wird so vorgegeben, dass im nächsten Abtastschritt Dreh-

moment und Rotorfluss ihren Sollwerten entsprechen. Dazu werden die Statorflusskompo-
nenten im rotorflussorientierten Koordinatensystem ψSd,q anhand (2.3) und (2.4) aus den
Sollwerten für Rotorfluss und Statorstromkomponenten berechnet und in das statorfeste
Koordinatensystem transformiert
⎛ ψ Sα (k + 1) ⎞ = ⎛ cos ϑ R − sin ϑ R ⎞⎛ ψ Sd (k + 1) ⎞
⎜ ψ (k + 1) ⎟ ⎜ sin ϑ cos ϑ ⎟⎜ ψ (k + 1) ⎟
⎝ Sβ ⎠ ⎝ R R ⎠⎝ Sq ⎠
(2.45)
⎛ cos ϑ R − sin ϑ R ⎞ ⎡ ⎛ i Sdref ⎞ L H ⎛ ψ Rdref ⎞⎤.
=⎜ ⎟ σL S ⎜ i ⎟ + ⎜ ⎟⎥
⎝ sin ϑ R cos ϑ R ⎠ ⎢⎣ ⎝ Sqref ⎠ L R ⎝ 0 ⎠⎦
Für dψRd/dt = 0 kann ψRd = LHiSd angenommen werden, sodass mit (2.16) die Bedingung
⎛ ⎛ σLS LH ⎞ ⎞
⎜⎜ + ⎟ψ Rdref ⎟
⎛ ψ Sα (k + 1) ⎞ = ⎛ cos ϑ R − sin ϑ R ⎞⎜ ⎝ LH LR ⎠ ⎟
⎜ ψ (k + 1) ⎟ ⎜ sin ϑ cos ϑ R ⎟⎠⎜ σLS LR M ref ⎟ (2.46)
⎝ Sβ ⎠ ⎝ R
⎜ ⎟
⎝ LH ψ Rdref ⎠
formuliert werden kann. Zwar werden bei diesem Verfahren Rotorfluss und Drehmoment
als Sollwerte vorgegeben, die Bestimmung ihrer Augenblickswerte ist jedoch nicht not-
wendig, da die Statorflusskomponenten ψSα, ψSβ geregelt werden. Jedoch ist für die Koor-
dinatentransformation die Kenntnis des Rotorlagewinkels erforderlich, womit trotzdem
eine Schätzung des Rotorflusses durchgeführt werden muss. Die Struktur dieses Verfah-
rens ist in Abbildung 2.8a) dargestellt.
Der naheliegende Ansatz, die Breite der Hysteresebänder zu variieren, wurde in [51] unter-
sucht. Dabei werden getrennte Sollwerte für die Schaltfrequenz von Drehmoment- und
Flussregler vorgegeben und die Schaltfrequenzen indirekt über die Anzahl der Schaltpulse
als Integrale der Hysteresereglerschaltfrequenzen geregelt. Das Verfahren ist in Abbildung
2.8b) dargestellt. Eine energieoptimale Steuerung der Breite von Fluss- und Drehmo-
menthysteresebändern anhand von Kostenfunktionen wurde in [49] vorgeschlagen.
Zudem ist beispielsweise in [56] und in [78] das mit Dithering benannte Aufmodulieren
von hochfrequenten Trägersignalen auf die Regelfehler vielfach untersucht worden. Das in
[78] als Implementierung mit analoger Signalverarbeitung vorgestellte Verfahren ist in
Abbildung 2.8c) dargestellt. Hierbei wird auf die Regelfehler ein Dreiecksignal mit den
Hysteresebändern entsprechenden Amplituden aufmoduliert. Damit wird erreicht, dass bei
kleinen Regelabweichungen zusätzliche Schalthandlungen ausgelöst werden, so dass die
Schaltfrequenz steigt. Hierfür muss die Trägerfrequenz des Dreiecksignals dem Dreifachen
der angestrebten Schaltfrequenz entsprechen. Offensichtlich ist die Wirkung auf den statio-
nären Betrieb, d.h. auf kleine Regelfehler beschränkt. Bei diskreter Implementierung wird
die Wirkung durch das begrenzte Verhältnis von Abtast- und Trägerfrequenz weiter einge-
schränkt.
2.3.3 Flussregelung
Durch die Zuordnung der Nullspannungsraumzeiger v7 und v8 zu Hystereseschwellen der
Drehmomentregelung hat die Drehmomentregelung eine der Flussregelung übergeordnete
Priorität. Ein durch den Drehmomentregler geschalteter Nullvektor bleibt solange ausge-
σLS LH
+
LH LR
a)
b)
c)
Abbildung 2.8: Schaltfrequenzbegrenzung bei DTC a) DTC mit Raumzeigermodulation [42], b)
Schaltfrequenzregelung durch variable Hysteresebänder [51], c) Aufmodulieren hochfrequenter
Trägersignale [78]
wählt, bis das Drehmoment eine den aktiven Spannungsraumzeigern zugeordnete Schalt-
schwelle überschreitet. Der Wechsel von einem Nullspannungsraumzeiger zu einem akti-
ven Spannungsraumzeiger durch den Flussregler ist nicht möglich. So ist die Flussregelung
außer Kraft gesetzt, wenn aufgrund der Drehmomentregelung ein Nullvektor geschaltet
wird. Insbesondere im Bereich kleiner Drehmomente kann es aus diesem Grund zu Re-
gelabweichungen im Statorfluss kommen.
Im Bereich der Sektorgrenzen ist der Einfluss jeweils eines Spannungsraumzeigers auf den
Statorfluss reduziert, was Verzerrungen von Statorfluss und Statorströmen hervorrufen
kann. In der in Abbildung 2.5 dargestellten Situation ist beispielsweise für Sψ = -1 und
SM = 1 eine Verringerung des Statorflusses durch die geringe Radialkomponente des Span-
nungsraumzeigers v2 nur eingeschränkt möglich. Analog ist im unteren Hystereseband,
befindet sich der Statorflussraumzeiger im Bereich der rechten Sektorgrenze, ein Vergrö-
ßern der Statorflussamplitude mit dem Spannungsvektor v6 nur eingeschränkt möglich.
Nach dem Überschreiten der Sektorgrenze ist aufgrund der veränderten Spannungsvektor-
zuordnung wieder eine ausreichende Spannungsreserve für die Flussregelung vorhanden.
Als Lösungsansätze für dieses Problem sind beispielsweise die feinere Sektoraufteilung der
Raumzeigerebene [69] sowie das Einführen weiterer Spannungsvektoren durch Pulsen
zweier benachbarter Spannungsvektoren vorgeschlagen worden [93]. Darüber hinaus ist in
[73] und in [88] die vom Ausgangszustand der Hysteresregler abhängige Verschiebung der
Sektorgrenzen um feste Winkelbeträge beschrieben worden.
2.3.4 Sollwert des Statorflusses

Bei Konstantregelung des Statorflussbetrages ergibt sich keine Entkopplung der Sta-
torstromkomponenten, wie es bei der in Abschnitt 2.2.3 beschriebenen Rotorflussregelung
der Fall ist. Stattdessen treten bei Lastwechseln transiente Vorgänge auch in der flussbil-
denden Statorstromkomponente iSd auf. Für den Statorflussbetrag lässt sich im rotorfluss-
orientierten Koordinatensystem (ψRq = 0) schreiben:
ψ S = σLS i S + LH LR ψ R , (2.47)
σ 2 L2S L2R M 2
ψS = + (σLS i Sd + LH LR ψ Rd ) .
2
(2.48)
LH ψ Rd
2 2
Stationär gilt im rotorflussorientierten Koordinatensystem ψRd = LHiSd, sodass dann gilt:
LS M2
ψS = σ 2 L2R + ψ Rd .
2
(2.49)
LH ψ 2Rd
Anhand (2.47) und (2.48) wird deutlich, dass bei Konstantregelung des Statorflussbetrags
aufgrund von Änderungen der drehmomentproportionalen Flusskomponente ψSq = σLSiSq
Änderungen in der rotorflussorientierten Statorflusskomponente ψSd erzwungen werden.
Für die Statorstromkomponente iSd folgt aus (2.48)
2
LH ψS L2R M 2
iSd = − ψ Rd ± − . (2.50)
σLS LR σ 2 L2S L2H ψ 2Rd
Mit (2.14) ergibt sich für das dynamische Verhalten des Rotorflusses
2
1 dψ Rd 1 ψS L2R M 2
=− ψ Rd + − . (2.51)
Ω N dt σTR σ 2 L2S L2H ψ 2Rd
Diese nichtlineare Verzögerung erster Ordnung weist als Eingangsgröße das Drehmoment
auf. Aufgrund dieser Dynamik verursachen Drehmomentsprünge Transienten sowohl in
der d- als auch in der q-Komponente des Statorstroms. Eine stationär arbeitspunktabhängi-
ge Flussregelung kann wie in Abschnitt 2.2.3 beschrieben mit iSd = iSq im rotorflussorien-
tierten Koordinatensystem aus Abbildung 2.9 abgeleitet werden. Hierzu wird wieder von
konstantem Rotorfluss dψRd/dt = 0 und damit von ψRd = LHiSd ausgegangen. Die Gl. (2.47)
nimmt dann die Form
ψ Sd = σLS iSd + L2H LR iSd = LS iSd , (2.52)

ψ Sq = σLS iSq (2.53)
an. Mit iSd = iSq folgt für den Statorflusssollwert
LS
ψ S = (1 + σ )L2S i Sd2 = (1 + σ )L R M . (2.54)
LH
2.3.5 Kippmoment
Bei Konstantregelung des Statorflusses ergibt sich kein linearer Zusammenhang zwischen
dem Drehmoment und der Schlupffrequenz des Rotors, wie es bei konstantem Rotorfluss
der Fall ist. Stattdessen ergibt sich das Drehmoment als nichtlineare Funktion der Schlupf-
frequenz, ihre Extrema beschreiben die Kippunkte der Maschine im Motor- und im Gene-
ratorbetrieb. Sie ergeben sich aus den Flussverkettungsgleichungen (2.52), (2.53) mit der
Annahme, dass sich unter Belastung eain stationärer Rotorfluss mit ψRd = LHiSd einstellt:
2
ψ S = L2S iSd2 + σ 2 L2S iSq2 . (2.55)
σLS iSq
ψS σLS iSd
LH
ψR
LR
Abbildung 2.9: Drehmomentbildung und Verkettung

von Stator- und Rotorfluss bei Asynchronmaschinen
Im rotorflussorientierten Koordinatensystem gilt mit (2.10), (2.15)
M
ω Sl = ω S − ω M = RR (2.56)
ψ 2Rd
und es folgt die Beziehung
ψS
2
L2
M = H2 .
LS R R 2 2 ω Sl (2.57)
+ σ LR
ω Sl RR
Kippschlupf und Kippmoment können durch Ableiten und Nullsetzen von (2.57) bestimmt
werden:
1
ωSl , K = , (2.58)
σTR
1− σ (2.59)
MK = ψS .
2
2σLS
Die Funktion (2.57) ist in Abbildung 2.10 dargestellt.

Eine einfache Maßnahme gegen die Kippschlupfabhängigkeit ist, den Statorfluss nach
(2.51) für den stationären Fall in Abhängigkeit vom Drehmomentsollwert zu ermitteln. Ein
solcher Ansatz ist beispielsweise in [1], [30] oder in [27] beschrieben. Jedoch handelt es
sich hier nur um eine Steuerung des Rotorflusses, sodass transiente Vorgänge im Rotor-
fluss infolge von Lastwechseln oder Sollwertveränderungen insbesondere bei nicht genau
bekannten Maschinenparametern nicht ausreichend kompensiert werden können.
1− σ 2
ψS
2σLS
1 σTR Sl
Abbildung 2.10: Drehmoment-Schlupf-Kennlinie der

Asynchronmaschine bei konstantem Statorfluss
2.3.6 Industrieantriebe mit Direct Torque Control

Direct Torque Control wird bei ABB in allen Pulsumrichtern für Mittelspannungsanwen-
dungen eingesetzt. In den Dreipunkt-NPC-Stromrichterfamilien ACS1000 (315 kW -
5 MW) und ACS6000 (3 MW - 27 MW) sowie in der Baureihe ACS5000 (2 MW -
27 MW), bei der eine auf dem NPC-Konzept aufbauende Topologie eingesetzt wird,
kommt Direct Torque Control für die Drehmoment- und Drehzahlregelung zum Einsatz.
Mit der Serie ACS800 (0,55 kW - 5,6 MW) sowie dem Motion Control Stromrichter
ACSM1 (0,75 kW - 110 kW) ist auch die Mehrzahl der ABB-Niederspannungs-
stromrichter mit dem DTC-Verfahren ausgestattet.
Darüber hinaus bieten die Hersteller Demag mit der Niederspannungsstromrichterserie
Dedrive Pro (1,1 kW - 560 kW) sowie Emotron mit der Serie VFX 2.0 (0,75 kW -
1,5 MW) Industrieantriebe mit Drehzahl- bzw. Drehmomentregelung mit Direct Torque
Control an.
Abbildung 2.11 zeigt die in ABB ACS800-Antrieben implementierte DTC-Struktur. Der
Hersteller gibt eine Abtastfrequenz von 40 kHz für die Abarbeitung des Fluss- und Dreh-
momentregelalgorithmus an. Abweichend von der in Abbildung 2.4 dargestellten Struktur
wird bei diesem Verfahren auch für die Drehmomentregelung ein zweistufiger Hysterese-
regler verwendet. Die Auswahl des optimalen Spannungsraumzeigers ist im Bild als „op-
timum pulse selector“ dargestellt, welcher laut Hersteller in einer Kombination aus DSP
und ASIC implementiert ist.
Abbildung 2.11 zeigt außerdem die Komponenten „flux optimizing“ und „flux braking“,
mithilfe derer durch Anpassung des Flusssollwertes an den Arbeitspunkt der Wirkungsgrad
des Antriebs erhöht werden kann (vgl. Abschnitte 2.2.3, 2.3.4), bzw. der Flusssollwert im
Bremsbetrieb angehoben wird.
Mains
Rectifier
Internal torque Torque status

Torque reference reference Torque
Torque reference controller comparator Optimum
Actual Control pulse
Speed controller torque signals selector
Speed reference Flux ~
comparator Inverter
PID Actual
flux Flux status
+acceleration
compensator
Flux reference
controller
Flux optimizing
U
On/Off Switch positions
f Adaptive motor
model DC bus voltage
Flux braking U Internal Motor current
flux reference
On/Off f Motor current
Actual speed
M
3~
Abbildung 2.11: Struktur des in ABB-Antrieben verwendeten DTC-Verfahrens [111]

2.4 Schlussfolgerungen
Neben den mit der Parameterabhängigkeit der Koordinatentransformation verbundenen
Schwierigkeiten weist die Feldorientierte Regelung aufgrund der Kaskadenreglerstruktur
mit linearen Reglern auch Parameterabhängigkeiten im Übergangsverhalten der Stromre-
gelung auf. Darüber hinaus kann mit dem Kaskadenregleransatz die Verkopplung der
Stromkomponenten untereinander und mit dem Rotorfluss nicht vollständig kompensiert
werden, womit die dynamischen Eigenschaften der Drehmoment- und Flussregelung be-
einträchtigt sind.
Mit Direct Torque Control kann eine wirksame Entkopplung von Statorfluss und Dreh-
moment und ein parameterinvariantes, im Vergleich mit dem asymptotischem Ein-
schwingverhalten einer linearen Regelung schnelleres und von Überschwingen freies Re-
gelverhalten erreicht werden. Hauptnachteil dieses Regelverfahrens ist die variierende
Schaltfrequenz, wodurch die thermische Auslegung der Leistungshalbleiter erschwert wird.
Darüber hinaus kann eine Strombegrenzung, wie sie beim Kaskadenregleransatz der Feld-
orientierten Regelung einfach zu realisieren ist, bei DTC nur indirekt durch eine Drehmo-
ment- und Flussbegrenzung oder durch Eingriffe in die Regelungsstruktur umgesetzt wer-
den.
Für DTC ist bei diskreter Implementierung eine sehr hohe Abtastfrequenz zu wählen, um
in Bezug auf Drehmomentrippel und Schaltfrequenz mit feldorientiert geregelten Antrie-
ben vergleichbare Ergebnisse zu erzielen. DTC stellt aus diesem Grund deutlich höhere
Anforderungen an den Signalprozessor und die Analog-Digital-Umsetzer (ADC) als die
Feldorientierte Regelung. Ein Großteil der heutigen Signalprozessoren erfüllt diese Anfor-
derungen jedoch, so dass die Geschwindigkeitsanforderungen von DTC als Nachteil des
Verfahrens an Bedeutung verlieren.
Neben Regelverfahren, die wie das in dieser Arbeit untersuchte Verfahren von der Sliding
Mode Control Theorie ausgehen, sind in der Literatur verschiedene Regelverfahren, die
regelungstechnische Prinzipien wie Prädiktive Regelung, flachheitsbasierte Regelung oder
Feedback Linearization auf Asynchronantriebe anwenden, vorgestellt worden.
Auf dem Prinzip des Model Based Predictive Control basierende Verfahren, bei denen die
erforderlichen Stellgrößen anhand festgelegter Optimierungskriterien innerhalb eines be-
grenzten Prädiktionshorizonts berechnet werden, sind in [83], [59], [91], [58] beschrieben
worden. Gegenüber der einfachen Vorausberechnung der Systemzustände anhand des dis-
kreten Zustandsmodells lässt sich mit diesen Verfahren aufgrund der stochastischen Eigen-
schaften der verwendeten Gütefunktionale eine erhöhte Robustheit erreichen.
Eigenschaften einer prädiktiven Regelung weisen auch das in [52] beschriebene Verfahren,
bei dem ausgehend von der in Abbildung 2.4 dargestellten Struktur die Einschaltdauer des
Drehmomentreglers vorausberechnet wird, sowie das für Antriebe mit sehr geringer
Schaltfrequenz entwickelte Trajectory Tracking Control-Verfahren [45] auf.
Das Feedback Linearization Control Prinzip erlaubt eine Entkopplung der Systemzustände
durch Rückführung. Eine Anwendung auf Asynchronmaschinen ist in [72] beschrieben
worden. Unabhängig von der Wahl des Koordinatensystems ist so eine rechnerische Ent-
kopplung von Drehzahl und Rotorfluss als Regelgrößen bei Verwendung von linearen
Reglern und dem Einsatz eines PWM-Modulators möglich. Nachteilig wirkt sich bei die-
sem Verfahren jedoch eine erhöhte Parameterabhängigkeit aus.
3 Sliding Mode Control
Aufgrund der Regelung mit diskontinuierlichen Stellgrößen erscheinen Sliding Mode Re-
gelverfahren für Stromrichteranwendungen besonders geeignet. Zudem sind Sliding Mode
Regelungen wegen der vorteilhaften Eigenschaften in Bezug auf Störunterdrückung und
Robustheit gegenüber Parameterschwankungen sowie der vergleichsweise einfachen
Implementierung der Regelalgorithmen besonders attraktiv für die Regelung nichtlinearer
Systeme wie Drehstromantriebe. Eine genaue Kenntnis der Systemparameter ist für den
eigentlichen Regelalgorithmus nicht erforderlich. Hauptproblem des Konzepts ist die in
Verbindung mit der theoretisch unendlich hohen Schaltfrequenz der Stellgröße verbundene
Belastung der Aktuatorik und deren Auswirkungen auf das Systemverhalten. Dieses Kapi-
tel gibt einen Überblick über das Regelungskonzept und stellt mathematische Methoden
vor.
3.1 Grundlagen und Eigenschaften von Sliding Mode Control

Der Begriff Sliding Mode beschreibt die durch eine diskontinuierliche Stellgröße mit theo-
retisch unendlich hoher Schaltfrequenz hervorgerufene Bewegung eines Systemzustands
entlang der durch die Schaltfunktion s = 0 vorgegebenen Zieldynamik. Dabei gelten für
s < 0 und s > 0 unterschiedliche Systembeschreibungen. Die Wirkungsweise von Sliding
Mode Control lässt sich am Beispiel eines eindimensionalen dynamischen Systems erster
Ordnung beschreiben:
Wird für das eingangslineare System
x& = f ( x ) + B( x )u (3.1)
mit der Regelabweichung s = x - xref die skalare Eingangsgröße
u = −U 0 für s( x ) > 0
u = ⎧⎨ + (3.2)
⎩u − = +U 0 für s( x ) < 0
definiert, ergibt sich für die Dynamik des Gesamtsystems
f ( x ) = f ( x ) − B( x )U 0 für s( x ) > 0
x& = ⎧⎨ + (3.3)
⎩ f − ( x ) = f ( x ) + B( x )U 0 für s( x ) < 0.
Das System (3.3) ist ein Variable Structure System (VSS), d.h. durch das Regelgesetz (3.2)
kann das System in Abhängigkeit von der Regeldifferenz zwischen den beiden stetig diffe-
renzierbaren Funktionen f(x) – B(x)U0 und f(x) + B(x)U0 hin- und herschalten. Die Drift-
funktion f(x) muss wie die Ableitung des Referenzwertes xref beschränkt sein, sodass
U0 > sup|f(x)| + sup|dxref/dt| gewählt werden kann.
s=0
∇s
Z f-
f0
f+
Abbildung 3.1: Systembeschreibung für s=0 mit der Me-

thode nach Filippov
Dann ist sichergestellt, dass das System in endlicher Zeit von jedem Anfangszustand die
Schaltfunktion s(x) = 0 erreicht und auf ihr im Sliding Mode verbleibt. Mit diesen Überle-
gungen kann für Systeme mit skalaren Eingangsgrößen die Erreichbarkeitsbedingung
lim s& < 0

s →0 +
lim s& > 0 (3.4)
s →0 −
formuliert werden.
Zwar kann mit Gleichung (3.3) das Systemverhalten für s > 0 und s < 0 untersucht wer-
den, der Fall s = 0 ist jedoch in keiner der beiden Teilstrukturen enthalten, weshalb nach
dem Auftreten von Sliding Mode mit (3.3) das Systemverhalten nicht beschrieben werden
kann.
Der Ansatz nach Filippov für Schaltfunktionen vom Typ s : n → geht davon aus, dass
an jedem Punkt Z auf der Schaltfunktion die Funktion f0 innerhalb der von den beiden
Vektoren f+ und f- aufgespannten minimalen konvexen Hülle liegt (Abbildung 3.1):
x& = f 0 = µf + + (1 − µ ) f − mit 0 ≤ µ ≤ 1 . (3.5)
Aus der Bedingung s = 0 folgt mit ds/dt = 0, dass f0 auf einer Tangentialebene zur Schalt-
funktion s = 0 liegt
s& = ∇sx& = ∇s(µf + + (1 − µ ) f − ) = 0 . (3.6)
Folglich kann f0 bestimmt werden, indem in Z der Schnittpunkt der Tangentialebene mit
der die beiden Endpunkte von f+ und f- verbindenden Geraden bestimmt wird (Abbildung
3.1).
Mit (3.5) und (3.6) kann zunächst µ ermittelt werden, womit durch Einsetzen in (3.5) eine
Systembeschreibung für s = 0 gefunden ist:
∇sf −
µ= , (3.7)
∇s ( f − − f + )
Sliding Mode Control 39
∇sf − ∇sf +
x& = f 0 = µf + + (1 − µ ) f − = f+ + f− . (3.8)
∇s ( f − − f + ) ∇s ( f − − f + )
Gleichung (3.8) kann als gewichteter Mittelwert der Funktionen f+ und f- entlang der
Schaltfunktion interpretiert werden.
Ein anderer Ansatz geht von einem gewichteten Mittelwert der Stellgrößen u+ und u-, d.h.
von der Annahme aus, dass die Bewegung des Systemzustands nur von einer langsamen
Komponente der Stellgröße beeinflusst wird und die hochfrequent schaltenden Komponen-
ten der Stellgröße durch das Tiefpassverhalten des Systems gefiltert werden. Mit dem
Begriff Equivalent Control Method [107], [96] wird ein Verfahren für Schaltfunktionen
vom Typ s : n → m beschrieben, mithilfe dessen das Systemverhalten für die Bewegung
eingangslinearer Systeme (3.1) entlang der Schaltfunktion s = 0 untersucht werden kann.
Hierfür wird zunächst unter der für s = 0 gültigen Annahme ds/dt = 0 die diskontinuierliche
Stellgröße u durch eine kontinuierliche äquivalente Stellgröße ueq ersetzt, mit der die Be-
dingung s = ds/dt = 0 erfüllt ist:
s& = G ( f ( x ) + B( x )u eq ) = 0 (3.9)
mit G = ∂s/∂x (Jacobimatrix von s).

Mit (3.9) kann ueq unter der Voraussetzung detGB ≠ 0 (GB sei nichtsingulär) bestimmt
werden und in das Modell (3.1) eingesetzt werden. Es ergibt sich ein kontinuierliches Mo-
dell für die Beschreibung des Systemverhaltens für s = 0:
u eq = −(GB( x )) Gf ( x ) ,
−1
(3.10)
x& = f ( x ) − B(GB( x )) Gf ( x ) .
−1
(3.11)
3.2 Entkopplung
Im vorangegangenen Unterkapitel wurden Verfahren für die Beschreibung des Systemver-
haltens nach dem Auftreten von Sliding Mode vorgestellt. Die diskontinuierliche Stellgrö-
ße tritt in der ersten Ableitung der Schaltfunktion s(x,t) auf. Mit der kontinuierlichen und
differenzierbaren Schaltfunktion s(x,t) ergibt sich mit dem Auftreten von Sliding Mode
eine Dynamik von reduzierter Ordnung, welche in Bezug auf Systemparameter invariant
ist. Für ein System zweiter Ordnung wird mit der skalaren Schaltfunktion
s( x ) = x& + β x (3.12)
mit β > 0 der Zustand x = 0 für t → ∞ erreicht. Nach dem Auftreten von Sliding Mode
folgt das System der durch (3.12) vorgegebenen Dynamik. Mit dem Terminal Sliding
Mode Ansatz [99], [110], [109] mit nichtlinearen Schaltfunktionen vom Typ
s( x ) = x& + βx n q (3.13)
mit β > 0, n < q ∈ , q ungerade wird die Ruhelage x = 0 in endlicher Zeit erreicht. Für die
Gültigkeit von (3.13) muss ferner vorausgesetzt werden, dass nur reelle Lösungen berück-
sichtigt werden.
Durch Variablentrennung kann der Zeitpunkt t0|x(t0) = 0 aus (3.13) durch Integration be-
stimmt werden:
0
dx x (0 )
t0 =
∫ − βx
x(0 )
n q
=
− β(1 − n q )
x 1− n q . (3.14)
Die Auswahl der diskontinuierlichen Stellgröße ist von der Vorgabe der Systemdynamik
durch s(x,t) entkoppelt und kann im zweiten Schritt des Regelungsentwurfs erfolgen. Im
Folgenden wird der in [14] vorgestellte Ansatz für mehrdimensionale Schaltfunktionen s
beschrieben.
Die Existenzbedingung (3.4) ist erfüllt, wenn die Stabilitätsbedingung
V& < 0 (3.15)

n m
für den Kandidaten einer Lyapunov-Funktion für Schaltfunktionen s : →
1 T
V = s s>0 (3.16)
2
erfüllt ist. Die zeitliche Ableitung von (3.16)
V& = s T s& = s T Gf + s T GBu (3.17)
soll unter Verwendung der diskontinuierlichen Stellgröße u = -U0sgn(s') stets kleiner als
null sein. Dies wird erreicht mit hinreichend großer positiver Konstante U0, solange gilt:
U 0 s T GB sgn ( s') > s T Gf . (3.18)
Mit sTGB = s'T sowie mit s'Tsgn(s') = |s'| gilt
U 0 s 'T sgn ( s ') = U 0 s ' > s 'T (GB ) Gf .

−1
(3.19)
Die Bedingung (3.19) ist erfüllt, wenn eine obere Schranke mit
sup(s 'T (GB ) Gf ) < U 0 s '

−1
(3.20)
bekannt ist. Es gilt
s 'T (GB ) Gf < s 'T (GB ) Gf

−1 −1
(3.21)
und damit
V& = s 'T (GB ) Gf ( x ) − U 0 s ' < s 'T (GB ) Gf ( x ) − U 0 s ' .

−1 −1
(3.22)
3.3 Chattering
In Unterkapitel 3.1 ist von einer verzögerungsfrei und ideal schaltenden Regelung mit un-
endlich hoher Schaltfrequenz ausgegangen worden. Diese kann auf jede Abweichung von
der Schaltfunktion unmittelbar reagieren, sodass die Annahme s = 0 gilt. Bei der prak-
tischen Implementierung treten Verzögerungen aufgrund von begrenzter Abtastzeit bei
diskreter Implementierung, Verzögerungen in Sensoren und Aktuatoren oder aufgrund von
unbekannten bzw. unmodellierten Dynamiken im System auf. Hierdurch werden Schalt-
vorgänge mit endlicher Frequenz und Oszillationen der Regelgrößen in der Umgebung der
Schaltfunktion hervorgerufen. Häufig machen sich diese Schaltvorgänge durch (Ratter-
oder Klapper-) Geräusche bemerkbar, weshalb die Problematik mit dem Begriff Chattering
bezeichnet wird.
Eine einfache Möglichkeit zur Verringerung des Chatteringeffekts besteht in der Einfüh-
rung einer δ-Umgebung (Boundary Layer) um die Schaltfunktion s(x) = 0, in der nicht die
diskontinuierliche Stellgröße (3.2), sondern eine kontinuierliche Stellgröße verwendet
wird:
− U sgn ( s ) s > δ⎫
u = ⎧⎨ 0
⎩ −n δs s ≤ δ ⎬⎭ (3.23)
mit n,δ > 0. Mit diesem Ansatz wird erreicht, dass das System bis in die δ-Umgebung um
s(x) geführt wird, Sliding Mode mit s = 0 wird jedoch nicht eintreten. Die Regelgenauig-
keit ist hierdurch auf das Erreichen der δ-Umgebung reduziert. Innerhalb der δ-Umgebung
handelt es sich um eine lineare Regelung, d.h. das Systemverhalten und die Stabilität müs-
sen hier separat anhand der linearen Regelung betrachtet werden.
Ein anderes Verfahren sieht den Einsatz eines asymptotischen Beobachters vor [24], wie es
in Abbildung 3.3 dargestellt ist. Das Beobachtermodell ist dann vollständig bekannt und
kann im Entwurf der Sliding Mode Regelung berücksichtigt werden. Der tatsächliche Sys-
temzustand der Regelstrecke folgt der durch die Beobachterverstärkung vorgegebenen Dy-
namik und weist keine ungewollten Oszillationen auf. Die Regelgenauigkeit hängt in die-
sem Fall von der Genauigkeit des Beobachters ab, d.h. es ist die genaue Kenntnis von Sys-
temparametern und Störgrößen erforderlich, damit s = 0 erreicht werden kann.
u
+U0
s(x)
-U0
2
Abbildung 3.2: Reduktion des Chattering durch
Boundary Layer
xref
unmodellierte u x
Strecke
Dynamik
Beobachter
x̂
Abbildung 3.3: Reduktion des Chatteringeffekts durch Beobachter
3.4 Hystereseregler
Zur gezielten Verringerung der Aktuatorschaltfrequenz kann die ideale Schaltfunktion
durch einen Hystereseregler ersetzt werden. Die Schaltfunktion s(x) = 0 wird damit durch
zwei um die Hysteresebreite H verschobene Teilschaltfunktionen s+(x) = s(x) + H = 0,
s-(x) = s(x) - H = 0 ersetzt, wie es in Abbildung 3.4 dargestellt ist. Folglich tritt an der ur-
sprünglichen Schaltfunktion s(x) = 0 keine Diskontinuität mehr auf, das Systemverhalten,
insbesondere das Auftreten von Sliding Mode muss an den neuen Schaltfunktionen
s+(x) = 0, s-(x) = 0 überprüft werden [46].
Unter der Annahme f+, f- = const., |s| < H/2 können die Zeitintervalle für die Bewegung
innerhalb des Toleranzbandes t+, t- mit
H H
∆t + = , ∆t − = (3.24)
∇sf + ∇sf −
approximiert werden. Die Schaltfrequenz kann in diesem Fall mit
-U0
2H s(x) = 0
+U0
a)
b)
Abbildung 3.4: Schaltverhalten beim Übergang vom Signum- zum Hystereseregler: a) Signum-
funktion, b) Hystereseregler
1 1 1
fS = = (3.25)
∆t + + ∆t − H 1 ∇sf + + 1 ∇sf −
angenähert werden, bzw. die für eine angestrebte Schaltfrequenz erforderliche Hystere-
sebreite kann näherungsweise mit
1 1
H= (3.26)
f S 1 ∇sf + + 1 ∇sf −
bestimmt werden.
3.5 High-Order Sliding Mode

High-Order Sliding Mode erweitert den grundlegenden Sliding Mode Ansatz, indem es die
Bedingung, dass der diskontinuierliche Eingang des Systems in der ersten zeitlichen Ablei-
tung auftritt, zu der Forderung, dass der diskontinuierliche Eingang nach einer endlichen
Anzahl r von zeitlichen Ableitungen auftritt, verallgemeinert:
∂ d r s ∂ (r )
= s ≠ 0. (3.27)
∂u dt r ∂u
Die Anzahl r der durchzuführenden Ableitungen wird relative Ordnung oder Sliding Order
genannt. Neben der Erweiterung der Systemklasse, auf die Sliding Mode Regelverfahren
angewendet werden können, kann mit High-Order Sliding Mode eine Beseitigung des
Chatteringeffektes erreicht werden. Durch Modifikation des Regelalgorithmus derart, dass
die diskontinuierliche Regelung für das System (3.1) nicht auf die Eingangsgröße u, son-
dern auf die Rechengröße u(r-1) wirkt, wird die relative Ordnung des Systems künstlich auf
r erhöht, womit die reale Eingangsgröße u kontinuierlich ist [64].
Im Zusammenhang mit High-Order Sliding Mode sind zahlreiche quasikontinuierliche
Sliding Mode Algorithmen entwickelt und untersucht worden [65]. Die Nullstellen der
ersten r zeitlichen Ableitungen
s = s& = ... = s ( r ) = 0 (3.28)
ausgenommen, generieren diese Algorithmen überall kontinuierliche Stellgrößen [65]. Ins-

besondere für eine relative Ordnung (Sliding Order) von r = 2 wurden Regelalgorithmen
mit besonderen Eigenschaften wie beispielsweise der Twisting Controller [8]
⎧− u für u > 1
⎪
u& = ⎨− Ym sgn( s ) für u ≤ 1; ss& ≤ 0 (3.29)
⎪⎩− YM sgn( s ) für u ≤ 1; ss& > 0
. . .
mit Km ≤ ∂/∂u s(x,t,u)/dt ≤ KM für |s(x,t)| < s0, |∂/∂t s(x,t,u) + ∂/∂x s(x,t,u)f(x,t,u)| ≤ F,
YM > Ym, YM > 4KM/s0 Ym > F/Km, KMYM - F > KmYm + F
und der Supertwist- Controller [8]
u (t ) = u1 (t ) + u 2 (t ),
⎧ −u für u > 1
u&1 (t ) = ⎨
⎩− W sgn( ρ
s ) für u ≤ 1, (3.30)
⎧− λ s 0 sgn( s ) für s > s 0
u 2 (t ) = ⎨ ρ
⎩ − λ s sgn( s ) für s ≤ s 0 .
. . .
mit Km ≤ ∂/∂u s(x,t,u)/dt ≤ KM für |s(x,t)| < s0, |∂/∂t s(x,t,u) + ∂/∂x s(x,t,u)f(x,t,u)| ≤ F,
W > F/KM, λ2 ≥ 4F/KM2 KM(W+F)/(Km(W-F)), 0 < ρ ≤ 1
vielfach untersucht. Obwohl beide Algorithmen auf die zweite Ableitung der Schaltfunk-
tion arbeiten, ist nur die Kenntnis der Regelfehler selbst, nicht aber ihrer Ableitung erfor-
derlich. Im Fall des Twisting-Controllers muss jedoch das Vorzeichen der Ableitung be-
kannt sein.
Für minimalphasige Systeme sind in [64] High Order Sliding Mode Regelalgorithmen für
eine beliebige relative Ordnung r als Verallgemeinerung des Algorithmus (3.2) der Form
( r −1) r
N 1, r = s ,
(
N k , r = s + s&
nr n ( r −1)
+ s ( k −1) )
n ( r − k +1 ) ( r − k ) n
, (3.31)
(
N r −1, r = s + s&
nr n ( r −1)
+ s (r −2) n 2
)
1n
,
φ 0 ,r = s, (3.32)
φ1,r = s& + β1 N1,r sgn s,
φ k ,r = s ( k ) + β k N k ,r sgn φ k −1,r ,
u (t ) = −α sgn (φ r −1,r (s, s&,..., s ( r −1) )) (3.33)
mit k = 1,…,r-1, α,βk > 0, n,q ∈ , n = kgV(k = 1,…,r-1) beschrieben worden.
3.6 Discrete-Time Sliding Mode

Zur Verringerung des Chatteringeffekts bei diskreter Implementierung wird mit diesem
Ansatz basierend auf dem diskreten Zustandsmodell die Stellgröße für den nächsten Ab-
tastschritt so berechnet, dass die Regelabweichung des Systems dann null ist. Ausgehend
von der Diskretisierung der Bedingung (3.15), (3.16) kann der diskrete Ansatz
( s(k + 1) − s(k ))s(k ) < 0 (3.34)
abgeleitet werden [38]. In [38] ist die Erreichbarkeitsbedingung
s(k + 1) − s(k ) = −qTSampl s(k ) − εTSampl sgn ( s(k )), ε > 0, q > 0,1 − qTSampl > 0 , (3.35)
mit der das System von einem Anfangszustand auf die Schaltfunktion s = 0 geführt werden
und dort gehalten werden kann, beschrieben worden.
Es ist offensichtlich, dass s(k) aufgrund der diskreten Stellgrößenausgabe mit (3.35) nicht
dauerhaft null wird, sondern innerhalb einer δ -Umgebung um die Schaltfunktion s(x) = 0
alterniert, d.h. s(k) = δ = -s(k+1). Dann gilt mit (3.35)
εTSampl
δ= . (3.36)
2 − qTSampl
Die durch das Regelgesetz (3.35) hervorgerufene alternierende Bewegung von s(k) inner-
halb der δ -Umgebung ist in [38] als Bewegung im Quasi Sliding Mode Band definiert
worden.
Für ein diskretes LTI-Mehrgrößensystem der Form
x(k + 1) = Φx(k ) + Γu (k ) mit s(k) = CTx(k) (3.37)
mit der Transitionsmatrix Φ und der Eingangsmatrix Γ kann die erforderliche Stellgröße
anhand (3.35) mit (3.37) bestimmt werden zu
u (k ) = (C T Γ ) [C T Φx(k ) + qTSampl C T x(k ) + εTSampl sgn (C T x(k )) − C T (k )] .

−1
(3.38)
Die Gleichung (3.38) verdeutlicht, dass für eine diskrete Berechnung der Stellgröße die
Kenntnis der Systemmatrizen Φ, Γ erforderlich ist. Zugunsten einer diskreten Stellgrößen-
berechnung sind die Robustheitseigenschaften bei Discrete-Time Sliding Mode Control
verlorengegangen.
Ein Ansatz, bei dem die Stellgröße ohne Kenntnis von Systemparametern bestimmt wird,
ist in [90] für die Erreichbarkeitsbedingung
s(k + 1) < s(k ) (3.39)
diskutiert worden. Es wird eine Zustandsrückführung mit schaltender Verstärkung der

Form
u ( k ) = − K ( x, s ) x( k ) (3.40)
eingesetzt. Die Koeffizienten Kkl werden gemäß
K s (k ) xl (k ) > 0
K kl = ⎧⎨ kl + k (3.41)
⎩ K kl − sk (k ) xl (k ) < 0
bestimmt.
Der im Folgenden beschriebene Ansatz für eingangslineare Systeme (3.1) geht von einer
quasikontinuierlichen Stellgröße ohne schaltende Komponenten aus, um eine alternierende
Bewegung im Quasi Sliding Mode Band zu vermeiden [47], [86], [89], [48]: Die Ableitung
der Lyapunovfunktion V = 1/2sTs ist negativ definit, wenn sie mithilfe der positiv definiten
Matrix D in der Form
V& = − s T Ds (3.42)
ausgedrückt werden kann, d.h.
s& = − Ds . (3.43)
Es folgt mit G = ∂s/∂x und s& = 0
0 = Gf ( x ) + GBu = − Ds (3.44)
und daraus die erforderliche Stellgröße
u DTSMC = −(GB ) Gf ( x ) − (GB ) Ds .

−1 −1
(3.45)
Die Gl. (3.45) kann, um die Abhängigkeit von der nicht genau bekannten Funktion f(x) zu
eliminieren, in die Gleichung
u DTSMC = −(GB ) s& − u (t − ) − (GB ) Ds

−1 −1
(3.46)
umgeformt werden. Der Summand u(t-) bezeichnet die um ein Zeitintervall ∆t = TSampl
verzögerte Eingangsgröße u. Die Diskretisierung von (3.46) liefert die Bestimmungsglei-
chung für die diskrete Stellgröße
1
u (k + 1) = −(GB ) ( s(k + 1) − s(k )) − u (k ) − (GB ) −1 Ds(k ) .
−1
(3.47)
TSampl
3.7 Sliding Mode Beobachter

Die Anwendung von Sliding Mode Algorithmen bietet sich insbesondere für Beobachter-
strukturen an, da hier die Schaltvorgänge nur auf Rechengrößen wirken und das Chatte-
ringproblem bei akzeptablen Auswirkungen auf die beobachteten Zustandsgrößen vernach-
lässigt werden kann.
Für lineare zeitinvariante Systeme der Form dx/dt = Ax + Bu, bei denen ein Teil x2 des
Zustandsvektors durch Messung am Ausgang bestimmbar ist, d.h. der Ausgangsvektor
kann durch y = C1x1 + C2x2 beschrieben werden, kann für die Bestimmung des unbekann-
ten Systemzustandes x1 ein Sliding Mode Beobachter der Form
⎛ xˆ&1 ⎞ ⎛ A11 A12 ⎞⎛ xˆ1 ⎞ ⎛ B1 ⎞ ⎛ L1 ⎞

⎜ ⎟=⎜ ⎟⎜ ⎟ + ⎜ ⎟u + ⎜ ⎟ K sgn ( yˆ − y ) (3.48)
⎝ yˆ& ⎠ ⎝ A21 A22 ⎠⎝ yˆ ⎠ ⎝ B2 ⎠ ⎝ − I ⎠
eingesetzt werden [16]. Für hinreichend große positive Konstanten K tritt zunächst Sliding
Mode in der Schaltfunktion s(y) =0 = ỹ = ŷ – y auf. Die diskontinuierliche Stellgröße
kompensiert dann die Abhängigkeit der unbekannten Beobachterabweichung von x1:
0 = A21 ( xˆ1 − x1 ) − K sgn ~

y = A21 ~
x1 − K sgn ~
y. (3.49)
Für die Beobachterabweichung des unbekannten Zustands x1 gilt dann die Dynamik
~
x&1 = A11 ~
x1 + A12 ~
y − L1 A11 ~
x1 = ( A11 − L1 A11 )~
x1 . (3.50)
Die durch (3.50) charakterisierte Dynamik stimmt mit der eines reduzierten linearen Beob-
achters (z.B. [7]) überein, weist jedoch aufgrund der Filtereigenschaften gegenüber Stör-
größen ein robusteres Verhalten auf [16].
3.8 Anwendung in Asynchronantrieben

In der Literatur ist eine Vielzahl von Verfahren für die Sliding Mode Regelung von Asyn-
chronantrieben beschrieben. Neben den in Unterkapitel 3.1 beschriebenen Entwurfsverfah-
ren stehen mit Discrete-Time Sliding Mode Control und High-Order Sliding Mode Control
weitere Entwurfsmöglichkeiten zur Verfügung.
In [77] ist eine Discrete-Time Sliding Mode Regelung für Statorfluss und Drehmoment
ausgehend von der Erreichbarkeitsbedingung (3.35) und der Bestimmung der Stellgrößen
anhand der Gleichung (3.38) vorgestellt worden.
Eine Discrete-Time Sliding Mode Regelung der Statorstromkomponenten iSα, iSβ mit dem
Ansatz (3.42) - (3.47) wurde beispielsweise in [47] beschrieben. Ein Regelverfahren für
Rotorfluss und Drehmoment basierend auf einer Regelung der Statorflusskomponenten
ψSα, ψSβ wurde in [86] vorgestellt. In [89] und [92] sind Verfahren mit einer von den Gln.
(3.42) - (3.47) ausgehenden Regelung der Statorstromkomponenten iSd, iSq mit überlagerter
Positions- und Rotorflussregelung vorgestellt worden.
Ansätze, die eine überlagerte Sliding Mode Regelung von Fluss und Position oder Dreh-
zahl bei unterlagerter linearer Stromregelung verwenden, sind in [34], [44], [74], [104],
[79], [68], [20], [36] vorgeschlagen worden.
Die in der Literatur beschriebenen High-Order Sliding Mode Regelungen für Asynchron-
maschinen basieren hauptsächlich auf den in Unterkapitel 3.5 beschriebenen Algorithmen
für r = 2. In [37] ist eine Regelung von Rotorfluss und Drehzahl mit dem Twisting-
Algorithmus beschrieben. In [41] wurde eine Positionsregelung mit Verwendung des Su-
pertwist-Controllers vorgestellt.
Die Gemeinsamkeit der bisher genannten Verfahren besteht in der Anwendung eines dis-
kreten Regelalgorithmus, der eine quasikontinuierliche Stellgröße erzeugt. Für die Erzeu-
gung der Schaltsignale SU, SV, SW wird eine Raumzeiger- oder Pulsweitenmodulation ein-
gesetzt. Damit kann die Abtastfrequenz des Regelalgorithmus gleich der einfachen oder
doppelten Schaltfrequenz gewählt werden.
In dieser Arbeit sollen schaltende Regelverfahren mit diskontinuierlichen Stellgrößen, d.h.
mit direkter Erzeugung der Schaltsignale SU, SV, SW durch den Regelalgorithmus untersucht
werden. Wird die Abtastfrequenz hinreichend hoch gewählt, kann mit dem Einsatz von
Hysteresereglern anstelle der Signumfunktion eine Begrenzung der Schaltfrequenz erreicht
werden und die in Unterkapitel 3.1 beschriebenen dynamischen und Robustheitseigen-
schaften bleiben weitgehend erhalten. Im Folgenden werden drei Regelalgorithmen be-
schrieben, die sich durch Anwenden des Verfahrens (3.16) - (3.22) auf das Modell der
Asynchronmaschine bestimmen lassen.
3.8.1 Unkaskadierte Drehzahlregelung

Für die Anwendung in geregelten Asynchronantrieben besonders interessant erscheint die
Eigenschaft der Ordnungsreduktion, die sich, sofern keine übergeordnete Drehzahlrege-
lung mit Vorgabe eines Drehmomentsollwertes an den Antrieb eingesetzt wird, für eine
unkaskadierte Rotorfluss- und Drehzahlregelung nutzen lässt. Diese Möglichkeit wurde
u.a. in [97] und in [19] vorgestellt und wird im Folgenden beschrieben.
Vorgegeben werden die Drehzahl- und Rotorflussschaltfunktion sω = 0, sψ = 0 sowie eine
Bedingung für die Offsetfreiheit der Mittelpunktspannung su0 = 0 mit
d
s ω = c ω (ω M − ω Mref ) + (ω M − ω Mref ) , (3.51)
dt
d
s ψ = cψ ( ψ R − ψ Rref ) + ( ψ R − ψ Rref )
dt
Ω N ψ Rβ dψ Rβ dψ Rref , (3.52)
(
= cψ ψ Rα + ψ Rβ − ψ Rref +
2 2
) Ω N ψ Rα dψ Rα
+ −
ψ 2Rα + ψ 2Rβ dt ψ 2Rα + ψ 2Rβ dt dt
t
∫
su 0 = v SU + v SV + v SW dτ .
0
(3.53)
Anstelle der Schaltfunktionen (3.51), (3.52) können die Schaltfunktionen sω = 0, sψ = 0

auch als Terminal Sliding Mode bzw. High Order Sliding Mode- Schaltfunktionen anhand
(3.31) - (3.33) mit r = 2 vorgegeben werden. Sowohl in der Drehzahl-, als auch in der Ro-
torflussregelung ist damit ein Übergangsverhalten mit finiter Einschwingzeit möglich. Ein
solcher Ansatz ist in [103] untersucht worden.
Das elektrische Teilmodell der Asynchronmaschine im statorfesten Koordinatensystem
lautet in der Darstellung als eingangslineares System
x& = f ( x ) + Bu , (3.54)
x T = (iSα iSβ ψ Rα ψ Rβ ) , (A.12)
u T = S T = ( S U S V SW ) , (A.13)
⎛ ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ ⎞
⎜− ⎜ + ⎟iSα + ψ Rα + ω M ψ Rβ ⎟
⎜ ⎝ σTS σTR ⎠ σLH TR σLH ⎟
⎜ ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ ⎟
⎜− ⎜ + ⎟iSβ − ω M ψ Rα + ψ Rβ ⎟
f ( x ) = Ω N ⎜ ⎝ σTS σTR ⎠ σLH σLH TR ⎟, (A.14)
⎜ LH 1 ⎟
⎜ T iSα − T ψ Rα − ω M ψ Rβ ⎟
⎜ R R
⎟
⎜ LH i + ω ψ − 1 ψ ⎟
⎜ T Sβ M Rα
T
Rβ ⎟
⎝ R R ⎠
⎛1 0⎞
Ω N v DC ⎜ 0 1 ⎟⎛ 2 3 − 1 3 − 1 3 ⎞
B= ⎜ ⎟. (A.15)
3σLS ⎜⎜ 0 0 ⎟⎟⎝ 0 3 3 − 3 3⎠
⎝0 0⎠
Die Herleitung der Gln. (A.12) - (A.15) ist im Anhang A1 beschrieben. Die Eingangsgröße
in das Modell entspricht dabei den Schaltzuständen der Halbbrückenzweige des Zwei-
stufenwechselrichters.
Das Modell des mechanischen Teilsystems der Asynchronmaschine kann mit
dω M 1 1 LH
= (M − M L ) = (ψ Rα iSβ − ψ Rβ iSα − M L ) (3.55)
dt TM TM LR
und
JΩ B JΩ 2B 2 JΩ 2B
TM = = = (3.56)
M B z P PB z P 3Uˆ N IˆN z P2
beschrieben werden. Die diskontinuierliche Stellgröße
u = ( S U S V S W ) = − sgn ( s ')
T
(3.57)
wird dem Ansatz (3.15) - (3.22) für die Schaltfunktionen sω = 0, sψ = 0 folgend definiert.
Es ergibt sich für s'
⎛1 0⎞ T s ⎛0⎞
s ' = ⎜⎜ 0 1 ⎟⎟(GB ) ⎛⎜ ω ⎞⎟ + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ s u 0
⎝ 0 0⎠ ⎝ sψ ⎠ ⎝ 1 ⎠
⎛ TM ψ Rβ − TM ψ Rα
T
⎞
Ω N LH v DC ⎛ 2 3 − 1 3 − 1 3 ⎞ ⎜ − Ω R ψ
T
− Ω N RR ψ Rβ ⎟ ⎛ sω ⎞ ⎛ 0 ⎞
= ⎜ ⎟
3 3 − 3 3 ⎠ ⎜⎜
N R Rα ⎟ ⎜ s ⎟ + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ su 0 . (3.58)
3σLS LR ⎝ 0 ⎟ ⎝ ψ ⎠ ⎝1⎠
⎝ ψ Rα + ψ Rβ ψ 2Rα + ψ 2Rβ
2 2
⎠
Nach dem Auftreten von Sliding Mode in sω = 0, sψ = 0 können das Drehzahl- und das
Rotorflussregelverhalten als Systeme erster Ordnung, bei Verwendung des Regelgesetzes
(3.31) - (3.33) mit finiter Einschwingzeit ohne Überschwingen beschrieben werden. Das
Regelverhalten beider Größen wird prinzipbedingt exzellente Eigenschaften in Bezug auf
Störunterdrückung aufweisen. Für eine Begrenzung der Schaltfrequenz können Hysterese-
regler eingesetzt werden.
Jedoch müssen die ersten Ableitungen der Regelgrößen als Mess- oder Schätzgrößen mit
hoher Abtastfrequenz bestimmt werden. Während die erste Ableitung des Rotorflussbetra-
ges mit geringem Aufwand im Rahmen der Rotorflussschätzung bestimmt werden kann, ist
für die Drehzahlableitung entweder die numerische Bestimmung anhand der gemessenen
Drehzahl oder die Bestimmung des Lastmoments mithilfe eines Störgrößenbeobachters
erforderlich. Es ist davon auszugehen, dass die numerische Bestimmung der Drehzahlab-
leitung mit hoher Abtastfrequenz praktisch aufgrund der durch die erforderliche Filterung
begrenzten Bandbreite nicht möglich ist. Für eine genaue Berechnung der Drehzahlablei-
tung ist jedoch die genaue Kenntnis des Trägheitsmoments erforderlich, welches in indus-
triellen Anwendungen häufig nicht bekannt oder veränderlich ist.
Eine Drehmomentbegrenzung ist bei unkaskadierter Drehzahlregelung nur indirekt über
eine Begrenzung des Drehzahlanstiegs bei bekanntem Lastmoment möglich, zudem ist der
Drehmomentrippel bei Hystereseregelung von der Drehzahldynamik (3.51) abhängig und
nur indirekt beeinflussbar. In [28] ist ein Verfahren mit Strombegrenzung vorgestellt wor-
den, bei dem die in Abbildung 3.5 dargestellte Struktur verwendet wird, jedoch bei Über-
schreiten definierter Stromgrenzen auf eine schaltende Regelung der Stromkomponenten
iSd, iSq umgeschaltet wird.
su0
Mref c
s
∫ vDC
d/dt SU
- - SV
Rref
c (GB)T
s SW
d/dt
- - s' iSU iSV iSW
iS
R Transformation
c R
Fluss- und
d| R|/dt Drehmoment-
d M/dt bestimmung vDC
c ASM
M
Abbildung 3.5: Struktur der unkaskadierten Drehzahl- und Rotorflussregelung in Statorkoordina-

ten
Somit ist davon auszugehen, dass eine unkaskadierte Sliding Mode Regelung der Drehzahl
für die Anwendung in industriellen Antrieben nicht geeignet ist. Hingegen lässt sich die
Eigenschaft der Ordnungsreduktion für eine unkaskadierte Rotorflussregelung nutzen. Eine
Sliding Mode Rotorfluss- und Drehmomentregelung wird im folgenden Abschnitt be-
schrieben.
3.8.2 Rotorfluss- und Drehmomentregelung

Die in [106] vorgestellte Struktur zur Rotorfluss- und Drehmomentregelung kann ebenfalls
anhand des in Unterkapitel 3.2 beschriebenen Vorgehens gefunden werden. Es wird dabei
wie im vorangegangenen Abschnitt 3.8.1 das in Statorkoordinaten und mit Statorstrom-
und Statorflusskomponenten als Zustandsgrößen aufgestellte Modell der Asynchronma-
schine verwendet.
Abweichend von der im Abschnitt 3.8.1 beschriebenen Struktur werden für die Regelung
von Drehmoment und Rotorfluss die Schaltfunktionen sM, sψ sowie su0 definiert:
s M = M − M ref = LH LR (ψ Rα i Sβ − ψ Rβ i Sα ) − M ref , (3.59)

d
s ψ = cψ ( ψ R − ψ Rref ) + ( ψ − ψ Rref ) , (3.60)
dt R
t
∫
su 0 = v SU + v SV + v SW dτ .
0
(3.53)
Die diskontinuierliche Stellgröße tritt in der ersten Ableitung des Drehmoments auf (r = 1),
so dass in (3.59) keine Ableitungen des Drehmoments enthalten sind. Der Zustand sM = 0
wird somit in endlicher Zeit erreicht.
Analog (3.58) werden die diskontinuierlichen Stellgrößen anhand (3.15) - (3.22) mit
Abbildung 3.6: Struktur der Rotorfluss- undDrehmomentregelung in Statorkoordinaten
⎛1 0⎞ T s ⎛ 0⎞
s ' = ⎜⎜ 0 1 ⎟⎟(GB ) ⎛⎜ M ⎞⎟ + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ s u 0
⎝0 0⎠ ⎝ sψ ⎠ ⎝ 1 ⎠
ψ Rβ − ψ Rα
T
⎛ ⎞
Ω N LH v DC ⎛ 2 3 − 1 3 − 1 3 ⎞ ⎜ − Ω R ψ
T
− Ω N RR ψ Rβ ⎟ ⎛ sM ⎞ ⎛ 0 ⎞
= ⎜ ⎟
3 3 − 3 3 ⎠ ⎜⎜
N R Rα ⎟ ⎜ s ⎟ + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ su 0 (3.61)
3σLS LR ⎝ 0 ⎟ ⎝ ψ ⎠ ⎝1⎠
⎝ ψ Rα + ψ Rβ ψ 2Rα + ψ 2Rβ
2 2
⎠
und der Gleichung für die Schaltzustände der Wechselrichterhalbbrücken
u = ( S U S V S W ) = − sgn ( s ')
T
(3.57)
bestimmt. In Abbildung 3.6 ist die Struktur der Rotorfluss- und Drehmomentregelung dar-
gestellt.
3.8.3 Statorfluss- und Drehmomentregelung

Auch eine Regelung von Statorfluss und Drehmoment kann mit den Gln. (3.15) - (3.22)
bestimmt werden. Ein solches Verfahren ist beispielsweise in [87] untersucht worden. Die
Struktur der Regelung ist in Abbildung 3.7 dargestellt.
Das Modell der Asynchronmaschine, ausgedrückt als eingangslineares System mit Sta-
torstrom- und Statorflusskomponenten als Zustandsgrößen im statorfesten Koordinatensys-
tem lautet
x T = (iSα iSβ ψ Sα ψ Sβ ) , (A.33)

u = S = ( SU SV SW ) ,
T T
(A.34)
Mref
∫ vDC
sM SU
- SV
M (GB)T
Sref s SW
- s' iSU iSV iSW
iS
S
Transformation
S Fluss- und
Drehmoment-
bestimmung
vDC
ASM
Abbildung 3.7: Struktur der Statorfluss- und Drehmomentregelung in Statorkoor-

dinaten
⎛ ⎛ 1 1 ⎞ 1 1 ⎞
⎜−⎜ + ⎟iSα − ω M iSβ + ψ Sα + ω M ψ Sβ ⎟
⎜ ⎝ σTS σTR ⎠ σLS TR σLS ⎟
⎜ ⎟
f ( x ) = Ω N ⎜ ω M iSα − ⎛⎜ 1 + 1 ⎞⎟iSβ − ω M 1 ψ Sα + 1 ψ Sβ ⎟ , (A.35)
⎜ ⎝ σTS σTR ⎠ σLS σLS TR ⎟
⎜ − R S i Sα ⎟
⎜ − R i ⎟
⎝ S Sβ ⎠
⎛1 σLS 0 ⎞
Ω N v DC ⎜ 0 1 σLS ⎟⎛ 2 3 − 1 3 − 1 3 ⎞
B= ⎜ ⎟⎜ ⎟. (A.36)
3 ⎜ 1 0 ⎟⎝ 0 3 3 − 3 3⎠
⎝ 0 1 ⎠
Die Herleitung der Gln. (A.33) - (A.36) ist im Anhang A1 beschrieben. Die Gl. (A.36)
verdeutlicht, dass die diskontinuierlichen Stellgrößen auch in der ersten Ableitung des Sta-
torflusses auftreten. Auch in der Schaltfunktion für die Statorflussregelung sψ sind damit
keine Ableitungen der Regelgrößen enthalten und unter der Annahme idealer, verzöge-
rungsfreier Schalter tritt Sliding Mode nach endlicher Zeit auf. Es werden die Schaltfunk-
tionen für Drehmoment, Statorfluss und Offsetfreiheit der Spannungsnullkomponente mit
s M = M − M ref = (ψ Sα iSβ − ψ Sβ iSα ) − M ref , (3.62)

s ψ = cψ ( ψ S − ψ Sref ) , (3.63)
t
∫
su 0 = v SU + v SV + v SW dτ
0
(3.53)
vorgegeben. Wie bei den in den Abschnitten 3.8.1 und 3.8.2 beschriebenen Regelstruktu-
ren werden als Eingangsgrößen des Systems die Schaltzustände der Wechselrichterhalb-
brücken SU, SV, SW betrachtet. Die diskontinuierlichen Stellgrößen werden bei dieser Struk-
tur mit
⎛1 0⎞ T s ⎛0⎞
s ' = ⎜⎜ 0 1 ⎟⎟(GB ) ⎛⎜ M ⎞⎟ + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ s u 0 ,
⎝0 0⎠ ⎝ sψ ⎠ ⎝ 1 ⎠
⎛ − ψ Sβ σLS + iSβ ψ Sα σLS − iSα ⎞
T
Ω N v DC ⎛ 2 3 −1 3 −1 3 ⎞
T
⎜ ψ ψ ⎟ ⎛ sM ⎞ ⎛ 0 ⎞
= ⎜ ⎟
3 3 − 3 3⎠ ⎜ c ψ S α
c ψ S β ⎟ ⎜ s ⎟ + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ su 0 , (3.64)
3 ⎝ 0 ⎜ ⎝ ψ ⎠ ⎝1⎠
⎝ ψ Sα + ψ Sβ
2 2
ψ Sα + ψ Sβ ⎟⎠
2 2
u = ( S U S V S W ) = − sgn ( s ')
T
(3.57)
bestimmt. Wie bei den beiden anderen in diesem Unterkapitel beschriebenen Verfahren
werden die Wechselrichterschaltzustände SU, SV, SW hier durch unabhängige Schaltregler,
die sich jedoch gegenseitig aufgrund der gemeinsamen Schaltfunktionen beeinflussen, er-
zeugt. Zwar wird mit (3.53) erreicht, dass die Schaltzustände SU, SV, SW ständig wechseln,
jedoch kann mit dieser Maßnahme ein simultanes Umschalten mehrerer Wechselrichter-
halbbrücken nicht vermieden werden. Zudem treten die Schalthandlungen jeweils in der
Wechselrichterhalbbrücke auf, die die betroffene Regelgröße am stärksten beeinflusst.
Hierdurch kommt es in der betroffenen Halbbrücke zum Auftreten von Grenzzyklen mit
hoher Schaltfrequenz und hohen Schaltverlusten. Auch bei der Verwendung von Hystere-
sereglern anstelle der Signumfunktionen treten so unnötige Schalthandlungen in den
Wechselrichterhalbbrücken auf. In [105] wurde am Beispiel einer Stromregelung für eine
ohmsch-induktive Last mit Gegenspannung der Einfluss der Funktion su0 auf die Schaltfre-
quenz des Wechselrichters beschrieben und für die Beeinflussung der Schaltfrequenz eine
Vorgabe der Schaltfunktion su0 vorgeschlagen.
Das Auftreten von simultanen Umschaltungen kann jedoch auch hierdurch nicht verhindert
werden, womit bei allen in diesem Unterkapitel vorgestellten Verfahren von unnötigen
Schalthandlungen und –verlusten auszugehen ist.
4 Optimierung der Spannungsvektorzuordnung
Zur Begrenzung der Schaltfrequenz und um unnötige Schalthandlungen durch simultanes
Umschalten mehrerer Schaltsignale beim Einsatz diskontinuierlicher Regelverfahren in
Drehstromantrieben zu verhindern, werden häufig Schalttabellen für die Vorauswahl von
Spannungsraumzeigern eingesetzt. Schalttabellen, die von Schaltsignalen in ortsfesten Ko-
ordinatensystemen ausgehen, werden in [4] beschrieben.
Sliding Mode Regelverfahren für Asynchronmaschinen, die Schalttabellen im synchron
umlaufenden Koordinatensystem nutzen, sind beispielsweise in [102], [31] sowie in [57]
beschrieben worden. In [102] wird eine Rotorfluss- und Drehzahlregelung mit Verwen-
dung einer Schalttabelle vorgestellt, die die Ordnungsreduktionseigenschaft nutzt. In [31]
wird eine Regelung der dq-Stromkomponenten mit optimierter Schalttabelle untersucht.
Bei diesem Verfahren wird eine in 24 Sektoren unterteilte Schalttabelle basierend auf einer
Bestimmung der erforderlichen Spannungsvektoren anhand der augenblicklichen äquiva-
lenten Stellgröße eingesetzt. Im Zusammenhang mit dem Einsatz eines Feedback Lineari-
zation Verfahrens wird auch in [57] die Verwendung einer Schalttabelle vorgeschlagen.
Wie im vorangegangenen Beispiel wird hier mit Überprüfung der Drehrichtung eine
Schalttabelle verwendet, um die erforderlichen Spannungsvektoren einschließlich der
Nullvektoren auszuwählen.
Darüber hinaus kann ausgehend vom Prinzip des Model Based Predictive Control das
Übergangsverhalten für jeden möglichen Spannungsvektor vorausberechnet werden, um
den optimalen Spannungsvektor zu bestimmen.
Beide Verfahren werden in diesem Kapitel vorgestellt.
4.1 Schalttabellen mit Schaltsignalen in ortsfesten Koordina-

tensystemen
Eine optimierte Spannungsvektorauswahl für die in Unterkapitel 3.8 beschriebenen Rege-
lungen mit Strangkomponentenreglern lässt sich beispielsweise mit dem in [4] als prädikti-
ve Stromregelung für eine allgemeine dreiphasige, induktive Last mit Gegenspannung be-
schriebenen Verfahren erreichen. Die Raumzeigerebene wird hierfür in sechs gleichgroße
Sektoren S1 – S6 unterteilt, wobei die Sektorgrenzen auf den Achsen des Strangkoordina-
tensystems liegen. Die Sektoren werden entgegen dem Uhrzeigersinn nummeriert, die zwi-
schen den Sektoren S1 und S6 liegende Sektorgrenze befindet sich auf der Achse des
Stranges U. Die Spannungsvektoren werden in Abhängigkeit von der Lage des Gegen-
spannungsraumzeigers in einem der sechs Sektoren ausgewählt. Für die Betrachtung wird
von der Ableitung der Stromregelfehler siSU, siSV, siSW mit der Induktivität L und der Ge-
genspannung vG ausgegangen:
s
d ⎛⎜ iSU ⎞ d ⎛ i SU ⎞ d ⎛⎜ i SUref ⎞
⎟
⎟ = ⎜i ⎟ −
s iSV
dt ⎜ s
i
⎟ dt ⎜ SV ⎟ dt ⎜⎜ SVref ⎟. (4.1)
⎝ iSW ⎠ ⎝ i SW ⎠ ⎟
⎝ iiSWref ⎠
Tabelle 4.1: Zuordnung der Spannungsraumzeiger

bei Verwendung von Hysteresereglern und Schaltta-
belle in Strangkoordinaten [4]
S1 S2 S3 S4 S5 S6
SU = 1 v7/v8 v7/v8 v1 v1 v2 v2
SW = -1 v3 v7/v8 v7/v8 v2 v2 v3
SV = 1 v4 v4 v7/v8 v7/v8 v3 v3
SU = -1 v4 v5 v5 v7/v8 v7/v8 v4
SW = 1 v5 v5 v6 v6 v7/v8 v7/v8
SV = -1 v7/v8 v6 v6 v1 v1 v7/v8
Tabelle 4.2: Zuordnung der Spannungsraumzeiger bei

Verwendung von Hysteresereglern und Schalttabelle im
statorfesten Koordinatensystem [4]
sα = 2 sα = 1 sα = -1 sα = -2
sβ = 1 v5 v5 v6 v6
sβ = 0 v4 v7/v8 v7/v8 v1
sβ = -1 v3 v3 v6 v6
i v v
d ⎛⎜ SU ⎞⎟ 1 ⎛⎜ ⎛⎜ SU ⎞⎟ ⎛⎜ GU ⎞⎟ ⎞⎟
i SV = v SV − vGV . (4.2)
dt ⎜ i ⎟ L ⎜ ⎜ v ⎟ ⎜ v ⎟ ⎟
⎝ SW ⎠ ⎝ ⎝ SW ⎠ ⎝ GW ⎠ ⎠
Es werden die Schaltsignale SU, SV, SW definiert, welche ihren Zustand beim Über- bzw.
Unterschreiten der Schaltschwellen ± H ändern:
⎧⎪ 1 siSn > H
S n = ⎨− 1 siSn < − H (4.3)
⎪⎩ 0 sonst
mit n = U,V,W.
Es ergibt sich damit eine sechseckige Toleranzfläche, innerhalb der der Stromregelfehler
siSU, siSV, siSW gehalten werden soll. Ferner wird die in Tabelle 4.1 dargestellte Schalttabelle
definiert. Anders als bei Direct Torque Control weisen die Schaltzustände von SU, SV, SW
hier keine Hysterese auf. Eine Begrenzung der Schaltfrequenz wird dadurch erreicht, dass
nur die Bewegungen aus der Toleranzfläche heraus zu Schaltzustandsänderungen führen.
Mit xT = (iSU iSV iSW), f(x) = 1/L·(vGU vGV vGW), uT = (vSU vSV vSW) sowie B = 1/L lässt sich
(4.2) als eingangslineares System der Form dx/dt = f(x) + Bu darstellen. Das Verfahren
kann verallgemeinert werden, wenn die Sektorbestimmung nicht anhand der Gegenspan-
nung vG, sondern anhand der Größe B-1f(x) durchgeführt wird.
Abbildung 4.1 zeigt zwei Hysteresekennlinien für die Regelung der Statorstromkomponen-
ten iSα, iSβ im statorfesten Koordinatensystem [4]. Es wird ein vierstufiger Hystereseregler
für die α-Komponente sowie ein dreistufiger Hystereseregler für die β-Komponente ver-
wendet. Die Teilhystereseschleifen sind jeweils um ∆Hα bzw. ∆Hβ zueinander versetzt. Ein
Wechsel zwischen zwei Teilhystereseschleifen erfolgt durch das Überschreiten des neuen
Hysteresebandes. Es wird die in Tabelle 4.2 beschriebene Schalttabelle verwendet.
Optimierung der Spannungsvektorzuordnung 57
S S
2
1
1
s 0 s
-1
-1
-2
H H
H H
a) b)
Abbildung 4.1: Kennlinien der für die Regelung im statorfesten Koordinatensystem mit Schaltta-
belle verwendeten Hystereseregler a) vierstufiger Hystereseregler in der α-Achse, b) dreistufiger
Hystereseregler in der β-Achse [4]
4.2 Schalttabelle mit Schaltsignalen im synchron umlaufenden

Koordinatensystem, Verallgemeinerung der DTC-
Schalttabelle
Bei Direct Torque Control werden Hystereseregler zur getrennten Regelung von Sta-
torfluss und Drehmoment verwendet. Gegenüber den im vorigen Unterkapitel beschriebe-
nen Hystereseregler-Schalttabellen-Kombinationen bietet diese Variante den Vorteil, dass
die Breite der Hysteresebänder den Drehmoment- und Flussrippel bestimmen.
Die Schalttabelle lässt sich so verallgemeinern, dass sich mit ihr beliebige Sliding Mode
Regelstrukturen mit unterschiedlichen Regelgrößen realisieren lassen, wie im Folgenden
gezeigt wird. Wie aus Abbildung 4.2 hervorgeht, können die Statorspannungskomponenten
vSd, vSq der aktiven Spannungsraumzeiger v1,…,v6 im rotierenden Koordinatensystem als
Funktion des auf das Sektorintervall bezogenen Transformationswinkels ϑS,ST und der
diskontinuierlichen Schaltsignale sgnsd, sgnsq ausgedrückt werden. Es gilt dann
⎛ vSd ⎞ = 2 v ⎛ cos(l π 3 − ϑS , ST )⎞
⎜v ⎟ DC ⎜ ⎟ (4.4)
⎝ Sq ⎠ 3 ⎝ sin (l π 3 − ϑS , ST ) ⎠
mit vDC- Zwischenkreisspannung,

l = 1 für sgnsd = -1, sgnsq = -1,
l = 2 für sgnsd = 1, sgnsq = -1,
l = -1 für sgnsd = -1, sgnsq = 1
l = -2 für sgnsd = 1, sgnsq = 1.
Die Beschreibung ist gültig innerhalb der Sektorgrenzen jedes Sektors, d.h. für alle
ϑS,ST ∈ ]-π/6, π/6]. Die Übereinstimmung mit der Zuordnung für Direct Torque Control
(Tabelle 2.1) ergibt sich für die zweistufige Drehmomenthysterese mit SM = -sgnsq = ±1,
Sψ = -sgnsd = ±1. Gleichung (4.4) lässt sich zu dem Ausdruck
Tabelle 4.3: Schalttabelle als diskontinuier-

liche Transformation der Statorspan-
nungskomponenten vSd, vSq in Spannungs-
raumzeiger v1,…,v8
sgnsd sgnsq S1 S2 S3 S4 S5 S6
1 v2 v3 v4 v5 v6 v 1
1 0 v7 v8 v7 v8 v7 v 8
-1 v6 v1 v2 v3 v4 v5
1 v3 v4 v5 v6 v1 v 2
0 0 v8 v7 v8 v7 v8 v 7
-1 v5 v6 v1 v2 v3 v4
Abbildung 4.2: Sektoraufteilung und Spannungs-

vektorzuordnung der Schalttabelle im synchron
umlaufenden dq-Koordinatensystem
⎛ vSd ⎞ = − 2 v ⎛ cos ϑS , ST sin ϑS , ST ⎞ 1 ⎛ sgn sd ⎞

⎜v ⎟ DC ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ (4.5)
⎝ Sq ⎠ 3 ⎝ − sin ϑS , ST cos ϑS , ST ⎠ 2 ⎝ 3 sgn sq ⎠
umformen.
Ausgehend von dieser Verallgemeinerung der Schalttabelle kann Direct Torque Control als
statorflussorientierte Sliding Mode Regelung des Statorflusses und des Drehmoments be-
trachtet werden. Ausgangspunkt ist das Modell der Asynchronmaschine im synchron mit
dem Statorfluss umlaufenden Koordinatensystem (A.37) - (A.41), bei dem die Statorstrom-
und Statorflusskomponenten Zustandsgrößen sind:
1 diSd ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
= −⎜ + ⎟iSd + (ω S − ω M )iSq + ψ Sd + v Sd , (A.37)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLS TR σLS
1 diSq ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
= −(ω S − ω M )iSd − ⎜ + ⎟iSq − ω M ψ Sd + v Sq , (A.38)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLS σLS
1 dψ Sd
= − RS iSd + vSd , (A.39)
Ω N dt
0 = − RS i Sq − ω S ψ Sd + v Sq , (A.40)
M = iSq ψ Sd . (A.41)
Die Herleitung der Gln. (A.37) - (A.41) ist im Anhang A1 beschrieben. Die DTC-Struktur
ergibt sich, wenn die Statorfluss- und die Drehmomentregelung (zunächst mit zweistufiger
Hystereseregelung) als entkoppelt angenommen werden, womit vSd die Stellgröße für die
Statorflussregelung, vSq die Stellgröße für die Drehmomentregelung darstellt:
s d = s ψ = ψ S − ψ Sref = ψ Sd − ψ Sref , (4.6)

s q = s M = M − M ref = ψ Sd i Sq − M ref . (4.7)
Das Auftreten von Sliding Mode in sd = 0, sq = 0 lässt sich anhand des positiv definiten
Kandidaten für eine Lyapunovfunktion
V = 1 2 (s d2 + s q2 ) (4.8)
mit der zeitlichen Ableitung
V& = s d s&d + s q s&q (4.9)
überprüfen. Sliding Mode tritt in sd = 0, sq = 0 auf, wenn (4.9) negativ definit ist. Dies ist
der Fall, wenn beide Summanden negativ sind. Für (4.6), (4.7) ist die Existenzbedingung
für das Auftreten von Sliding Mode in sd, sq gleichbedeutend mit der Stabilität der Dreh-
moment- und Flussregelung, da beide Schaltfunktionen in der Form s = x - xref vorgegeben
werden. Sofern die Schaltfunktionen wie bei den in den Unterkapiteln 3.8.1, 3.8.2 be-
schriebenen Verfahren neben x und xref auch die Ableitungen dieser Variablen enthalten,
hängt die Stabilität des Systems zusätzlich von den Eigenwerten bzw. den Parametern der
durch die Schaltfunktion vorgegebenen Dynamik ab.
Für sd s&d ergibt sich durch Einsetzen von (A.39)
⎛ dψ Sdref dt ⎞
s d s&d = Ω N (ψ Sd − ψ Sref )⎜ − RS i Sd + v Sd − ⎟. (4.10)
⎝ ΩN ⎠
!
Mit (4.5) und der Bedingung s d s&d < 0 folgt aus der Existenzbedingung für Sliding Mode in
der Flussschaltfunktion sd = 0 sowie mit
s d v Sd = − s d v DC (cos ϑ S ,ST sgn s d − 3 sin ϑ S , ST sgn s q )

1
3 (4.11)
≤ − s d v DC (cos ϑ S , ST − 3 sin ϑ S , ST )
1
3
für die Zwischenkreisspannung
dψ Sdref dt
RS iSd +
ΩN (4.12)
v DC > 3 .
cos ϑ S ,ST − 3 sin ϑ S ,ST
Gleichung (4.12) formuliert das in Abschnitt 2.3.3 beschriebene Problem der Flussrege-
lung an den Sektorgrenzen mathematisch: Der Nennerterm weist eine Nullstelle bei
ϑS,ST = ±π/6 auf, womit die Gesamtbedingung (4.12) an diesen Stellen für keinen Wert der
Zwischenkreisspannung vDC erfüllt werden kann. Mit den Annahmen ψSdref = const. sowie
RSiSd > 0 folgt ferner aus (4.10), dass für jeden endlichen Wert von vDC für sd < 0 und be-
stimmte ϑS,ST mit vSd(ϑS,ST) < RSiSd sdṡd > 0 gilt. Das bedeutet, dass sich der Regelfehler sd
in diesem Fall von der Schaltfunktion sd = 0 entfernt, Sliding Mode in der Schaltfunktion
der Flussregelung folglich nicht auftreten wird.
Analog kann mit (A.37) - (A.41) sowie (4.5) der Anstieg des Drehmomentregelfehlers
ds q diSq dψ Sd dM ref
= ψ Sd + iSq −
dt dt dt dt
⎛ ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ψ ⎞ M ⎛ψ ⎞
= ΩN ⎜− ⎜ + ⎟ M − ω M ⎜ Sd − iSd ⎟ψ Sd + v Sd + ⎜ Sd − iSd ⎟v Sq (4.13)
⎝ ⎝ σTS σTR ⎠ ⎝ σLS ⎠ ψ Sd ⎝ σLS ⎠
dM ref
−
dt
=: f M + BMd ( M , ψ Sd )vSd + BMq (ψ Sd , iSd )vSq (4.14)
bestimmt werden, aus der sich mit der Existenzbedingung für Sliding Mode in sq = 0
⎛ ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ψ ⎞ dM ref dt
0 > s q s&q = Ω N s q ⎜ − ⎜ + ⎟ M − ω M ⎜ Sd − iSd ⎟ψ Sd − +
⎝ ⎝ σTS σTR ⎠ ⎝ σLS ⎠ ΩN
(4.15)
M ⎛ψ ⎞ ⎞
+ v Sd + ⎜ Sd − iSd ⎟v Sq ⎟
ψ Sd ⎝ σLS ⎠ ⎠
die Bedingung für die Zwischenkreisspannung ergibt:
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ dM ref dt
⎜ + ⎟M + ωM ⎜ ψ Sd − i Sd ⎟ψ Sd +
1
v DC > ⎝ σTS σTR ⎠ ⎝ σLS ⎠ ΩN . (4.16)
⎛ 1 ⎞
3
( 3 cos ϑ S , ST − sin ϑ S , ST )⎜ ψ Sd − i Sd ⎟ − ( 3 sin ϑ S , ST + cos ϑ S , ST )
M
⎝ σLS ⎠ ψ Sd
Damit die Bedingung (4.16) gültig ist, muss ihr Nennerterm positiv sein. Es gilt
min ( 3 cos ϑ S , ST − sin ϑ S , ST ) = ( 3 cos(± π 6 ) − sin (± π 6 ) ) = 1 , (4.17)

min ( 3 sin ϑ S , ST + cos ϑ S , ST ) = ( 3 sin 0 + cos 0 ) = 1 . (4.18)
Die Bedingungen (4.12) und (4.16) gelten zunächst für die Regelung mit ausschließlich
aktiven Spannungsraumzeigern. Wird wie bei Direct Torque Control ein dreistufiger
Hystereseregler eingesetzt, bei dessen Verwendung Schalthandlungen in Abhängigkeit
vom Arbeitspunkt entweder im oberen oder im unteren Hystereseband auftreten, können
die Statorspannungskomponenten vSd, vSq durch
⎛ v Sd ⎞ = − 1 v ⎛ cos ϑ S , ST sin ϑ S , ST ⎞⎛1 2 sgn s d ⎞(sgn s + 1)

⎜v ⎟ DC ⎜ ⎟⎜ ⎟ (4.19)
3 ⎝ − sin ϑ S , ST cos ϑ S , ST ⎠⎝
q
⎝ Sq ⎠ 3 2 ⎠
im oberen Hystereseband sowie durch
⎛ v Sd ⎞ = − 1 v ⎛ cos ϑ S , ST sin ϑ S , ST ⎞⎛ − 1 2 sgn s d ⎞(sgn s − 1)

⎜v ⎟ DC ⎜ ⎟⎜ ⎟ (4.20)
3 ⎝ − sin ϑ S ,ST cos ϑ S ,ST ⎠⎝
q
⎝ Sq ⎠ 3 2 ⎠
im unteren Hystereseband beschrieben werden. Als Bedingung für das Auftreten von Sli-
ding Mode in der Drehmomentschaltfunktion gilt dann weiterhin (4.16), da in der Folge
eines fehlerhaften Einflusses der Nullvektoren die äußere Hystereseschwelle des gegenü-
berliegenden Hysteresebandes überschritten und hierdurch eine neue Schalthandlung aus-
gelöst wird, sodass die Drehmomentregelung anschließend im gegenüberliegenden Hyste-
reseband erfolgt (Abbildung 4.3). Als Bedingung für die Drehmomentregelung im unteren
Hystereseband ergibt sich
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ dM ref dt
0 < −⎜ + ⎟iSq ψ Sd − ω M ⎜ ψ Sd − iSd ⎟ψ Sd − , (4.21)
⎝ σTS σTR ⎠ ⎝ σLS ⎠ ΩN
für die Drehmomentregelung im oberen Hystereseband ergibt sich die Bedingung
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ dM ref dt
0 > −⎜ + ⎟iSq ψ Sd − ω M ⎜ ψ Sd − iSd ⎟ψ Sd − . (4.22)
⎝ σTS σTR ⎠ ⎝ σLS ⎠ ΩN
Die dreistufige Drehmomenthystereseregelung mit Nullvektoren führt wie in Abschnitt

2.3.3 erwähnt zu einer gegenüber der Drehmomentregelung untergeordneten Priorität der
Flussregelung. Für die Intervalle, in denen Nullvektoren geschaltet sind, ist die Flussrege-
lung deaktiviert, sodass Regelabweichungen von sd = 0 nicht kompensiert werden können.
Innerhalb der Intervalle, in denen durch die Drehmomentregelung aktive Vektoren ge-
schaltet sind, gilt (4.12) als Existenzbedingung für Sliding Mode in der Flussschaltfunktion
sd = 0. Im Bereich der Sektorgrenzen ist der Einfluss jeweils eines Spannungsvektors auf
die Flussregelung gering, d.h. seine d-Komponente ist klein. Aufgrunddessen muss dieser,
um den Flussregelfehler zu null zu steuern, verhältnismäßig lange eingeschaltet sein.
Durch die Drehmomentregelung mit Nullvektoren wird dieses Zeitintervall jedoch durch
Intervalle, in denen Nullvektoren geschaltet werden, unterbrochen. Infolgedessen kommt
es zu einer weiteren Schwächung des Einflusses des betroffenen Spannungsraumzeigers
auf die Flussregelung. Dieser Effekt kann modelliert werden, indem von einer Modulation
des Flussanstiegs mit dem Tastverhältnis des Drehmomentreglers ausgegangen wird:
Betrachtet wird die Gleichung (4.10) mit den über eine Schaltperiode des Drehmomentreg-
lers gemittelten Anstiegen (dsd/dt)m, (dψSd/dt)m
s d (ds d dt ) m = (ψ Sd − ψ Sref )((dψ Sd dt ) m − dψ Sdref dt ) (4.23)
Der mittlere Statorflussanstieg (dψSd/dt)m wird mit
Abbildung 4.3: Drehmomentregelfehler sM und

-schaltzustand SM beim Wechsel vom oberen in
das untere Hystereseband
(dψ Sd dt )m = d HR ,q Ω N (− RS iSd + v Sd ) − (1 − d HR ,q )Ω N RS iSd =: f ψ + d HR ,q Bψ v Sd (4.24)
beschrieben. dHR,q bezeichnet das Tastverhältnis des Drehmomenthysteresereglers oder

allgemein das Tastverhältnis des Hysteresereglers in der q-Achse als Quotient von Ein-
schaltdauer und der Summe aus Ein- und Ausschaltdauer des Drehmomentreglers. Das
Tastverhältnis wird durch den mechanischen Arbeitspunkt und die Zwischenkreisspannung
bestimmt, es hängt jedoch nicht von der Breite des Hysteresebandes ab. Es ergibt sich als
Bedingung für das Auftreten von Sliding Mode in der Schaltfunktion der Flussregelung
s d (ds d dt )m = s d ( f ψ + d HR , q Bψ v Sd − dψ Sdref dt )
1
( )
= Ω N s d ⎛⎜ − RS iSd − d HR , q v DC cos ϑ S , ST sgn s d + 3 sin ϑ S , ST −
⎝ 3 (4.25)
dψ Sdref dt ⎞
− ⎟ < 0.
ΩN ⎠
Daraus folgt die Bedingung für die Zwischenkreisspannung
dψ Sdref dt
RS iSd +
3 ΩN (4.26)
v DC > ,
d HR ,q cos ϑ S ,ST − 3 sin ϑ S ,ST
welche sich von (4.12) durch das Tastverhältnis dHR,q im Nennerterm unterscheidet. Die
Bedingung sagt aus, dass die für das Auftreten von Sliding Mode in der Flussschaltfunk-
tion erforderliche Zwischenkreisspannung mit abnehmendem Tastverhältnis des Drehmo-
mentreglers zunimmt. Das Tastverhältnis des Drehmomentreglers dHR,q kann näherungs-
weise aus dem Anstieg des Drehmomentregelfehlers unter dem Einfluss von Nullvektoren
sowie von einem aktiven Spannungsvektor bestimmt werden. Auf die Bestimmung des
Tastverhältnisses wird im Unterkapitel 5.3 eingegangen. Es kann für Direct Torque
Control mit
(f − dM ref dt )
d HR , q = − M
. (5.33)
BMd ( M , ψ Sd )vSd + BMq (ψ Sd , iSd )vSq
näherungsweise bestimmt werden.
4.3 Simplexmethode
Die Simplexmethode ist für Sliding Mode Regelungen in [3] beschrieben worden. Sie geht
von der Auswahl von m + 1 Eingangsvektoren als Simplex in das System mit m-
dimensionalem Eingang und entsprechender Transformation des Regelgesetzes aus, d.h.
u ∈ m, Σϕkuk = 0, Σϕk = 1, ϕk ≥ 0, k = 1…m + 1.
Anschließend wird der Zustandsraum in m + 1 nichtüberlappende Regionen unterteilt und
jeder Region ein Eingangsvektor uk zugeordnet. Für eine eindeutige Zuordnung wird defi-
niert, dass für jeden Eingangsvektor uk jeder Punkt, der durch eine Linearkombinationen
der übrigen Eingangsvektoren mit negativen Faktoren dargestellt werden kann, zu dessen
v1
v2 v6
v7,8
v3 v5
v4
Abbildung 4.4: Spannungsvektorzuordnung
im Dreiphasensystem mit Simplexmethode
Region gehört. Als Eingangsvektor wird der Vektor uk+1(k = 1,...,m), bzw. der Vektor u1
für k = m + 1 gewählt.
Für ein durch einen Zweipunktwechselrichter erzeugtes Dreiphasenspannungssystem ist
die resultierende Unterteilung in Abbildung 4.4 dargestellt. Die schraffierte Region wird
dem Spannungsvektor u1 = v1 zugeordnet. Sie wird durch die Linearkombination der Span-
nungsvektoren u2 = v3 und u3 = v5 mit negativen Faktoren definiert. Als Eingangsvektor
wird in der u1 = v1 zugeordneten Region der Spannungsvektor uk+1 = u2 = v3 verwendet.
Anhand der Abbildung wird deutlich, dass mit dieser Methode nur drei der möglichen acht
Spannungsvektoren genutzt werden können. Für Punkte, die nicht auf den Wicklungsach-
sen liegen, kann der Ursprung nur durch Anlegen einer Folge von Spannungsvektoren er-
reicht werden. Es erfolgt in diesem Fall zunächst eine Steuerung an die (entfernte) Sektor-
grenze durch den Spannungsvektor v2 mit im Folgesektor anschließender Bewegung ent-
lang der Sektorgrenze mit v5, wie der rot eingezeichnete Verlauf verdeutlicht. Die Span-
nungsvektoren v4, v7, v8 werden nicht verwendet.
4.4 Prädiktive Spannungsvektorauswahl

Neben der Anwendung von prädiktiven Regelverfahren mit konstanter Schaltfrequenz auf
Asynchronmaschinen kann bei schaltenden Regelverfahren das Prinzip des Model Based
Predictive Control genutzt werden, um in jedem Abtastschritt die Systemantwort für alle
möglichen Schaltzustände des Wechselrichters über einen bestimmten Prädiktionshorizont
zu berechnen und anschließend den in Bezug auf die Regelfehler und beispielsweise die
Schaltverluste optimalen Spannungsvektor auszuwählen.
In [61], [50], [40] und [81] ist ein solches Verfahren für die Anwendung in Dreilevel-NPC-
Stromrichtern vorgestellt worden. Regelgrößen sind bei diesem Verfahren die Statorfluss-
amplitude, das Drehmoment sowie die Mittelpunktspannung des Stromrichters. In jedem
Abtastschritt (TSampl = 25µs) werden alle möglichen Schaltsequenzen innerhalb des Prädik-
tionshorizonts, die die durch die Stromrichtertopologie eingeschränkten Schalttransitionen
enthalten, bestimmt und ihre Systemantworten ausgewertet. Aus diesen Schaltsequenzen
werden diejenigen Sequenzen ausgewählt, die die Regelgrößen in die Toleranzbänder füh-
ren oder eine Bewegung der Regelgrößen in Richtung der Toleranzbänder bewirken. Die
Systemantworten dieser Kandidaten werden linear extrapoliert und die Zeit bis zum nächs-
ten Überschreiten eines Toleranzbandes geschätzt. Anhand einer Gütefunktion als Quotient
dieser Zeitspanne und der Anzahl der Schaltzustandsänderungen wird diejenige Sequenz
ausgewählt, die ein möglichst großes Intervall ohne Schaltzustandsänderungen zur Folge
hat. Durch dieses Verfahren ist eine Reduktion der Schaltfrequenz um bis zu 50% im Ver-
gleich zum konventionellen DTC-Verfahren möglich [40].
Hauptnachteil der prädiktiven Spannungsvektorauswahl ist der hohe Rechenaufwand, da in
Abhängigkeit von der Anzahl möglicher Schaltzustände und vom Prädiktionshorizont Be-
rechnungen in großem Umfang erforderlich sind.
4.5 Zusammenfassung
In diesem Kapitel wurden verschiedene existierende Möglichkeiten zur Spannungsvektor-
zuordnung für die diskontinuierliche Regelung in Drehstromantrieben beschrieben.
Die im vorangegangenen Unterkapitel beschriebene Methode mit prädiktiver Spannungs-
vektorauswahl erscheint insbesondere für die Anwendung in Mittelspannungsantrieben mit
Multilevelstromrichtern und geringer Schaltfrequenz interessant, bei denen weitere Frei-
heitsgrade und Regelgrößen sowie im Vergleich zu schnell schaltenden Niederspannungs-
antrieben lange Rechenzeiten durch die geringe Schaltfrequenz möglich sind.
Die Simplexmethode erscheint aufgrund der nicht vollständigen Nutzung der möglichen
Spannungsraumzeiger unvorteilhaft für den Einsatz in leistungselektronischen Anwendun-
gen.
Gegenüber der Hystereseregelung in Strangkoordinaten bzw. im statorfesten Koordinaten-
system bietet die Schalttabelle mit Regelgrößen im synchron umlaufenden Koordinaten-
system den Vorteil, dass die Hystereseschwellen einen direkten Bezug zur Welligkeit der
Regelgrößen besitzen. Für die Anwendung in Niederspannungsantrieben mit Zweipunkt-
spannungswechselrichtern und Schaltfrequenzen von einigen Kilohertz stellt dieses Zuord-
nungsverfahren einen sinnvollen Kompromiss zwischen erforderlicher Rechenleistung und
Schaltfrequenz und -verlusten dar. Anhand der in Unterkapitel 4.2 durchgeführten Unter-
suchungen konnte gezeigt werden, dass mit diesem Verfahren für vernachlässigbaren Sta-
torwiderstand bei ausreichend großer Zwischenkreisspannung in allen Punkten bis auf die
Sektorgrenzen die Bedingung für das Auftreten von Sliding Mode sowohl in der Drehmo-
mentschaltfunktion als auch in der Flussschaltfunktion erfüllt ist. Ausgehend von den in
Unterkapitel 4.2 durchgeführten Betrachtungen wird im folgenden Kapitel die schalttabel-
lenbasierte Rotorfluss- und Drehmomentregelung untersucht.
5 Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit adaptiver
Schalttabelle
In diesem Kapitel wird die Drehmoment- und Rotorflussregelung für Asynchronmaschinen
mit adaptiver Schalttabelle vorgestellt, welche die Nutzung der Nullvektoren sowohl im
stationären als auch im dynamischen Betrieb ermöglicht.
Ausgehend von der Regelung mit ausschließlich aktiven Spannungsvektoren wird zunächst
untersucht, unter welchen Voraussetzungen bei der Regelung mit Schalttabelle Sliding
Mode entlang der Rotorflussschaltfunktion auftreten kann und das Ergebnis mit der Situa-
tion bei DTC verglichen. Im Anschluss wird die online-Berechnung der Sektorgrenzen zur
Bestimmung der korrekten Spannungsvektorzuordnung zu den Schaltzuständen des Fluss-
hysteresereglers vorgestellt und detailliert untersucht.
5.1 Schalttabellenbasierte Drehmoment- und Rotorflussrege-

lung
Mit der diskontinuierlichen Drehmomentregelung bei Direct Torque Control oder einer
Sliding Mode Drehmomentregelung wird prinzipiell das schnellstmögliche Drehmoment-
anregelverhalten erreicht. Hauptproblem bei Direct Torque Control ist abgesehen von der
variierenden Schaltfrequenz, die die thermische Auslegung der Stromrichterkomponenten
erschwert, die im Vergleich zur Feldorientierten Regelung verringerte Drehmomentüber-
lastbarkeit durch das bei Konstantregelung des Statorflussbetrags vorhandene Kippmo-
ment. Zwar kann mit (2.49) ein Statorflusssollwert bestimmt werden, mit dem im stationä-
ren Fall die Arbeitspunktabhängigkeit des Rotorflusses kompensiert werden kann. Eine
vollständige Beseitigung des Kippmoments kann jedoch nur durch Konstantregelung des
Rotorflusses erreicht werden.
Zudem ist aufgrund der in Abschnitt 2.3.1 beschriebenen Probleme bei der Bestimmung
des Statorflusses und des Transformationswinkels in den meisten Fällen ein aufwendigerer
Algorithmus zur Flussbestimmung erforderlich, womit die Einfachheit der Statorfluss-
bestimmung als Argument für die Verwendung des DTC-Verfahrens entkräftet wird.
Als Direct Torque and Rotor Flux Control (DTRFC) wurde in [76] die schalttabellenba-
sierte Hystereseregelung von Drehmoment und Rotorfluss als Teil eines Regelverfahrens
vorgestellt, welches im Betrieb zwischen diskontinuierlicher Regelung und quasikontinu-
ierlicher Regelung mit Raumzeigermodulation hin- und herschaltet. Dabei wird die Dreh-
momentregelung als zweistufige Hystereseregelung mit ausschließlich aktiven Spannungs-
raumzeigern realisiert, wobei die verwendete Spannungsvektorzuordnung mit der Zuord-
nung der aktiven Spannungsraumzeiger bei Direct Torque Control übereinstimmt. Als
Schaltfunktion für die Rotorflussregelung wird wie bei dem in Abschnitt 3.8.2 vorgestell-
ten Regelverfahren eine Linearkombination von der Differenz ψRd - ψRdref und ihrer ersten
Ableitung verwendet. Die Struktur des Verfahrens ist in Abbildung 5.1 dargestellt.
Um bei dem Verfahren eine Minimierung von Schaltfrequenz und Schaltverlusten zu errei-
chen, ist jedoch auch die Nutzung von Nullvektoren zur Drehmomentregelung, wie sie bei
Direct Torque Control möglich ist, erforderlich. Anhand der im folgenden Unterkapitel
66 Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit adaptiver Schalttabelle
Abbildung 5.1: Schalttabellenbasierte Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit ausschließlich

aktiven Spannungsraumzeigern [76]
durchgeführten Überprüfung der Existenzbedingung für Sliding Mode entlang der Schalt-
funktionen der Fluss- und Drehmomentregelung wird zunächst untersucht, unter welchen
Umständen der Einsatz von Nullvektoren bei DTRFC möglich ist.
5.2 Existenzbedingungen für Sliding Mode

Die schalttabellenbasierte Drehmoment- und Rotorflussregelung wird analog zu den Be-
trachtungen für Direct Torque Control in Unterkapitel 4.2 als rotorflussorientierte Rege-
lung von Rotorfluss und Drehmoment aufgefasst. Für die Rotorflussregelung wird wie bei
den in Unterkapitel 3.8 beschriebenen Sliding Mode Verfahren zur Rotorfluss- und Dreh-
zahl- bzw. Drehmomentregelung eine Linearkombination von der Differenz ψRd - ψRdref
und ihrer ersten Ableitung als Schaltfunktion vorgegeben, damit die diskontinuierliche
Stellgröße in ihrer ersten Ableitung vorkommt. Die Schaltfunktionen für den Rotorfluss
und das Drehmoment lauten dann
d
s d = sψ = cψ (ψ Rd − ψ Rref ) + (ψ Rd − ψ Rref ) , (5.1)
dt
s q = s M = M − M ref . (5.2)
Das Modell der Asynchronmaschine im rotorflussorientierten Koordinatensystem

(ψRq = dψRq/dt = 0) lautet
1 diSd ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1
= −⎜ + ⎟iSd + ωS iSq + ψ Rd + v Sd , (A.16)
1 diSq ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1
= −ω S iSd − ⎜ + ⎟iSq − ω M ψ Rd + v Sq , (A.17)
1 dψ Rd LH 1
= iSd − ψ Rd , (A.18)
Ω N dt TR TR
Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit adaptiver Schalttabelle 67
1 dψ Rq L
= 0 = H iSq − (ω S − ω M )ψ Rd , (A.19)
Ω N dt TR
L
M = H i Sq ψ Rd . (A.20)
LR
Die Herleitung der Gln. (A.16) - (A.20) ist im Anhang A1 beschrieben. Für die Schaltfunk-
tionen sd = 0, sq = 0 ergibt sich mit (A.18) und (A.20)
ΩN d
s d = c ψ (ψ Rd − ψ Rref ) − ( LH iSd − ψ Rd ) − ψ Rdref , (5.3)
TR dt
LH
sq = ψ Rd i Sq − M ref . (5.4)
LR
Um das Auftreten von Sliding Mode in sd = 0 und sq = 0 unter ausschließlicher Verwen-

dung aktiver Vektoren zu untersuchen wird wie in Unterkapitel 4.2 der positiv definite
Kandidat
V = 1 2 (s d2 + s q2 ) (5.5)
für eine Lyapunovfunktion mit der zeitlichen Ableitung
V& = s d s&d + s q s&q (5.6)
verwendet. Es ergibt sich für den ersten Summanden von (5.6)
d ⎡ d d2 ⎤
sd s&d = ⎡⎢cψ (ψ Rd − ψ Rref ) + (ψ Rd − ψ Rref )⎤⎥ ⎢cψ (ψ Rd − ψ Rref ) + 2 (ψ Rd − ψ Rref )⎥ . (5.7)
⎣ dt ⎦ ⎣ dt dt ⎦
Die Gleichung kann nach dem Einsetzen von (4.5), (A.17) und (A.18) in der Form
⎛ d d2 ⎞
s d s&d = s d ⎜ f ψ + Bψ v Sd − cψ ψ Rref − 2 ψ Rref ⎟ (5.8)
⎝ dt dt ⎠
mit
Ω 2N ⎛ ⎛ c ψ 1 1 ⎞ 1 ⎛ M ⎞ M ⎞
fψ = ⎜⎜ − − ⎟( LH i Sd − ψ Rd ) − ψ Rd + ⎜ ω M + RR 2 ⎟ LR ⎟ (5.9)
TR ⎝ ⎝ Ω N σTS σTR ⎠ σTS ⎝ ψ Rd ⎠ ψ Rd ⎠
und
Ω 2N LH
Bψ = (5.10)
σLS TR
formuliert werden (vgl. (4.25)). Daraus folgt für die Zwischenkreisspannung die Bedin-
gung
⎛ cψ 1 1 ⎞ 1
⎜ − − ⎟( LH i Sd − ψ Rd ) − ψ Rd +
⎝ Ω N σTS σTR ⎠ σTS
T ⎛ d d2 ⎞ (5.11)
ω S LH i Sq − R2 ⎜ cψ ψ Rref − 2 ψ Rref ⎟
3σLS Ω N ⎝ dt dt ⎠
v DC > .
LH cos ϑ R , ST − 3 sin ϑ R , ST
Mit (A.19) und (A.20) können die Statorkreisfrequenz und die drehmomentbildende
Stromkomponente durch bekannte Größen ersetzt werden:
⎛ cψ 1 1 ⎞ 1
⎜ − − ⎟( LH iSd − ψ Rd ) − ψ Rd +
⎛ M ⎞ M T ⎛ d d2 ⎞ (5.12)
⎜ ω M + R R 2 ⎟ LR − R2 ⎜ cψ ψ Rref − 2 ψ Rref ⎟
3σLS ⎝ ψ Rd ⎠ ψ Rd Ω N ⎝ dt dt ⎠
v DC > .
LH cos ϑ R , ST − 3 sin ϑ R , ST
Für konstanten Rotorfluss und –sollwert verschwinden der erste und der vierte Summand
in (5.11) und (5.12) und es gilt LHiSd = ψRd, womit die Gleichungen (5.11) und (5.12) sich
zu
1 ⎛ M ⎞ M
− ψ Rd + ⎜ ω M + RR 2 ⎟ LR
RS iSd − σLS ω S iSq 3σLS σTS ⎝ ψ Rd ⎠ ψ Rd (5.13)
v DC > 3 =
cos ϑ R , ST − 3 sin ϑ R , ST LH cos ϑ R , ST − 3 sin ϑ R , ST
verändern. Die Bedingung (5.13) unterscheidet sich nun von (4.12) in dem Summanden
σLSωSiSq, welcher über die Schlupffrequenz und die Statorstromkomponente iSq stark vom
Drehmoment und für ein von Null verschiedenes Drehmoment auch von der mechanischen
Winkelgeschwindigkeit abhängt.
Der zweite Summand von (5.6)
⎛L ⎞⎛ L dψ Rd L di Sq dM ref ⎞
s q s&q = ⎜ H ψ Rd i Sq − M ref ⎟⎜ H i Sq + H ψ Rd − ⎟ (5.14)
⎝ LR ⎠⎝ LR dt LR dt dt ⎠
liefert die Bedingung für das Auftreten von Sliding Mode in der Drehmomentschaltfunk-
tion
⎛ ⎛ 1 1 ⎞ L ⎛ 1− σ ⎞ LH
0 > s q s&q = s q ⎜ − ⎜ + ⎟ M − ω M H ⎜ iSd + ψ Rd ⎟ψ Rd + ψ Rd v Sq
⎝ ⎝ σTS σTR ⎠ LR ⎝ σLH ⎠ σLS LR
(5.15)
dM ref ⎞
− ⎟,
dt ⎠
aus der mit (4.5) als Bedingung für die Zwischenkreisspannung die Gleichung
LH ⎛ 1− σ ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ dM ref
ωM ⎜ iSd + ψ Rd ⎟ψ Rd + ⎜ + ⎟M +
σLS LR LR ⎝ σLH ⎠ ⎝ σTS σTR ⎠ Ω N dt (5.16)
v DC > 3
LH ( )
ψ Rd 3 cos ϑ R ,ST − sin ϑ R , ST
folgt. Bei der Verwendung der Nullvektoren zur Drehmomentregelung mit einem dreistu-
figen Hystereseregler ist (5.16) analog (4.16) bei Direct Torque Control als Existenzbedin-
gung für Sliding Mode in der Drehmomentschaltfunktion weiterhin gültig. Für die Hyste-
reseregelung im oberen Hystereseband gilt dann die Bedingung
LH ⎛ 1− σ ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ dM ref
0 < ωM ⎜ iSd + ψ Rd ⎟ψ Rd + ⎜ + ⎟M + , (5.17)
LR ⎝ σLH ⎠ ⎝ σTS σTR ⎠ Ω N dt
für die Hystereseregelung im unteren Hystereseband gilt
LH ⎛ 1− σ ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ dM ref
0 > ωM ⎜ iSd + ψ Rd ⎟ψ Rd + ⎜ + ⎟M + . (5.18)
LR ⎝ σLH ⎠ ⎝ σTS σTR ⎠ Ω N dt
Wie bei Direct Torque Control gilt, dass bei Verwendung der Nullvektoren zur Drehmo-
mentregelung die Flussregelung eine der Drehmomentregelung untergeordnete Priorität
hat. Während der Intervalle, in denen Nullvektoren geschaltet sind, ist die Flussregelung
außer Kraft gesetzt. Die Bedingung für das Auftreten von Sliding Mode in sd = 0 wird für
diesen Fall wie in Unterkapitel 4.2 für DTC unter der Annahme durchgeführt, dass die
Drehmomentreglerschaltfrequenz hoch gegenüber der Flussreglerschaltfrequenz ist und
das Tastverhältnis des Drehmomenthysteresereglers dHR,q bekannt ist.
Die Bedingung für das Auftreten von Sliding Mode in der Flussschaltfunktion verändert
sich gegenüber (5.12) zu
⎛ cψ 1 1 ⎞ 1
⎜ − − ⎟( LH iSd − ψ Rd ) − ψ Rd
⎛ M ⎞ M T ⎛ d d2 ⎞ (5.19)
⎜ ω M + R R 2 ⎟ LR − R2 ⎜ cψ ψ Rref − 2 ψ Rref ⎟
3σLS ⎝ ψ Rd ⎠ ψ Rd Ω N ⎝ dt dt ⎠
v DC > .
LH d HR ,q cos ϑ R , ST − 3 sin ϑ R , ST
Wie die Bedingung (4.26) für die DTC-Flussregelung weist auch (5.19) Singularitäten bei
ϑR,ST = ±π/6 auf, d.h. Sliding Mode kann in sd = 0 an den Sektorgrenzen prinzipiell nicht
auftreten. In beiden Fällen wird dieses Problem bei geringer Aussteuerung des Drehmo-
mentreglers verschärft, was in (4.26) und (5.19) durch das Tastverhältnis des Drehmoment-
reglers dHR,q im Nennerterm beschrieben wird. Je kleiner das Tastverhältnis dHR,q, umso
größer ist die für das Auftreten von Sliding Mode in der Flussschaltfunktion erforderliche
Zwischenkreisspannung vDC, bzw. umso größer werden bei begrenzter Zwischenkreisspan-
nung die Winkelintervalle um die Sektorgrenzen, in denen Sliding Mode nicht auftreten
kann. Während der Zählerterm in (4.26) jedoch nur den Spannungsabfall über dem Stator-
widerstand (im Allgemeinen vernachlässigbar klein) sowie die Änderung des Flusssollwer-
tes (bei Konstantflussregelung null) beinhaltet, ist der Zählerterm von (5.19) stark von der
mechanischen Winkelgeschwindigkeit und dem Drehmoment abhängig. Die erforderliche
Spannungsreserve ist folglich bei Rotorflussregelung größer als bei DTC und es ist davon
auszugehen, dass diese im Bereich der Sektorgrenzen durch die zur Verfügung stehenden
Spannungsraumzeiger unterschritten wird. Aus diesem Grund lässt sich das DTC-
Verfahren nicht ohne Modifikation auf eine diskontinuierliche Drehmoment- und Rotor-
flussregelung übertragen. Eine solche Möglichkeit besteht in der online-Anpassung der
Sektorgrenzen an den Zählerterm. Sie wird im Folgenden beschrieben.
5.3 Arbeitspunktabhängige Verschiebung der Sektorgrenzen

Veränderliche Sektorgrenzen sind für Direct Torque Control in [73] und [88] untersucht
worden. Hierbei wurden die Sektorgrenzen um feste Werte verschoben, womit dem in Ab-
schnitt 2.3.3 genannten Problem bei der Statorflussregelung an den Sektorgrenzen entge-
gengewirkt werden kann.
In Abbildung 5.2 ist für eine Verschiebung der Sektorgrenzen um π/24 die flussbildende
Statorspannungskomponente vSd in Abhängigkeit vom Rotorflusswinkel ϑR,ST für sd < 0
und sd > 0 bei sq < 0 dargestellt. Die Darstellung verdeutlicht, dass für sd < 0 der Betrag
von vSd an der linken Sektorgrenze mit dieser Maßnahme erhöht werden kann. Gleichzeitig
wird jedoch an der rechten Sektorgrenze für sd > 0 das Vorzeichen von vSd invertiert. Somit
besteht die Gefahr, dass die Existenzbedingung für Sliding Mode in der Flussregelung hier
nicht mehr erfüllt ist. Sie lautet bei konstantem Flusssollwert für DTC und für DTRFC
(vgl. (4.25) bzw. (5.8))
s d (ds d dt ) m = s d ( f ψ + d HR , q Bψ v Sd ) < 0 . (5.20)
Eine großzügige Verschiebung der Sektorgrenzen ist somit nicht sinnvoll. Für eine korrek-
2/3vDC
vSd(sd<0, sq<0)
/6 /6 R,ST
vSd(sd>0, sq<0)
-2/3vDC
Abbildung 5.2: Auswirkung der Sektorgrenzenverschiebung auf die

flussbildende Spannungskomponente vSd (HM = Hψ = 0)
te Zuordnung der Spannungsvektoren zu den Schaltzuständen des Flusshysteresereglers

müssen die Sektorgrenzen vielmehr in Abhängigkeit von der Driftfunktion der Flussregel-
strecke fψ so variiert werden, dass die Bedingung (5.20) für alle Flusswinkel gilt. Zumin-
dest theoretisch und mit Ausnahme der Sektorgrenzen kann dies erreicht werden, wenn,
wie im Folgenden gezeigt wird, die Sektorgrenzen an die Stellen ϑSG verschoben werden,
an denen dsd/dt(ϑSG) = 0 gilt. Die Ergebnisse lassen sich auf das DTC-Verfahren übertra-
gen.
Aus (5.20) folgt für sd > 0 mit (4.4) die Bedingung:
d d2 2
f ψ − cψ ψ Rref − 2 ψ Rref < − d HR ,q Bψ v Sd = d HR ,q Bψ v DC cos(lπ 3 − ϑ R , ST ) (5.21)
dt dt 3
mit l = 2 für sgnsq = -1 und l = -2 für sgnsq = 1.

Für sd < 0 folgt entsprechend
d d2 2
f ψ − cψ ψ Rref − 2 ψ Rref > −d HR ,q Bψ v Sd = d HR ,q Bψ v DC cos(lπ 3 − ϑ R , ST ) (5.22)
dt dt 3
mit l = 1 für sgnsq = -1, l = -1 für sgnsq = 1.

Die Gleichungen enthalten das bislang noch nicht bestimmte Tastverhältnis des Drehmo-
menthysteresereglers
THR ,q +
d HR ,q = mit THR,q+-Einschaltzeit, TH,Rq--Ausschaltzeit. (5.23)
THR ,q + + THR ,q −
Eine exakte Bestimmung dieses Tastverhältnisses kann mit praktikablem Rechenaufwand

nicht durchgeführt werden. Eine ausreichende Genauigkeit kann durch Approximation der
Ein- und Ausschaltzeit des Drehmomenthysteresereglers anhand
HT
THR , q + = , (5.24)
ds q dt sgn (s
q )= −1
HT (5.25)
THR , q − = −
ds q dt sgn (s
q )=1
erreicht werden. Dies setzt voraus, dass die Anstiege dSq/dt innerhalb des Toleranzbandes
konstant sind, Toleranzbandübertretungen infolge der Implementierung mit begrenzter
Abtastfrequenz vernachlässigbar klein sind, sowie dass nur einer der zwei möglichen
Spannungsraumzeiger zum Drehmomentaufbau zum Einsatz kommt.
Die erste Voraussetzung ist erfüllt, solange sich die Variablen iSd, ψRd, vSd, M und Mref über
eine Schaltperiode des Drehmomenthysteresereglers nur geringfügig ändern, was durch
eine hinreichend kleine Drehmomenthysterese sichergestellt werden kann.
Die zweite Bedingung muss durch eine hinreichend hohe Abtastfrequenz für den Regelal-
gorithmus erfüllt werden. Auch die dritte Bedingung ist stets erfüllt, da sich die fehlerhafte
Zuordnung an den Sektorgrenzen jeweils nur auf einen Spannungsraumzeiger bezieht
(Abbildung 5.3).
Sektorgrenze
H
sd,m(t)
sd(t)
SM
t
S
t
Abbildung 5.3: Tatsächlicher und über eine Schaltperiode des

Drehmomentreglers gemittelter Anstieg des Flussregelfehlers
Für die Bestimmung der Variablen THR,q+ und THR,q- muss die Ableitung der Drehmoment-
schaltfunktion sq bekannt sein. Sie lautet
ds q LH diSq L dψ Rd dM ref
= ψ Rd + H iSq −
dt TR dt TR dt dt
⎛ 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
= Ω N ⎜ − ωM ( LH iSd − ψ Rd )ψ Rd − ⎜ + ⎟M − ωM ψ 2Rd + (5.26)
⎝ L R
σ
⎝ ST σTR ⎠
σL R
LH dM ref dt ⎞
+ v Sq ψ Rd − ⎟
σLS LR ΩN ⎠
und kann mit
⎛ 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎞
f M = Ω N ⎜ − ωM ( LH iSd − ψ Rd )ψ Rd − ⎜ + ⎟M − ωM ψ 2Rd ⎟ (5.27)
⎝ LR ⎝ σTS σTR ⎠ σLR ⎠
sowie
Ω N LH
BM (ψ Rd ) = ψ Rd (5.28)
σLS LR
in der Form
ds q
= f M + BM (ψ Rd )v Sq − dM ref dt (5.29)
dt
dargestellt werden. Die Schaltperioden des Drehmomenthysteresereglers betragen dann

HT
THR , q + = , (5.30)
f M + BM (ψ Rd )v Sq − dM ref dt
HT
THR ,q − =− , (5.31)
f M − dM ref dt
sein Tastverhältnis kann mit
(f − dM ref dt )
d HR ,q = − M
(5.32)
BM (ψ Rd )v Sq
bestimmt werden. Das Tastverhältnis dHR,q variiert mit 1/vSq, d.h. sein Reziproke hat inner-
halb eines Sektors einen kosinusförmigen Verlauf.
Analog berechnet sich das Tastverhältnis des Drehmomentreglers bei Direct Torque
Control mit dsq/dt = fM + BMd(M,ψSd)vSd + BMq(ψSd,iSd)vSq zu
(f − dM ref dt )
d HR , q = − M
. (5.33)
BMd ( M , ψ Sd )vSd + BMq (ψ Sd , iSd )vSq
Damit sind alle in der Bedingung (5.22) enthaltenen Variablen bekannt. Für einen konstan-
ten Rotorflusssollwert ist in Abbildung 5.4 der Vergleich (5.22) dargestellt. Die blau ein-
gezeichneten Verläufe entsprechen jeweils der flussbildenden Komponente vSd der für
sq < 0 ausgewählten Spannungsvektoren. Rot eingezeichnet sind die Verläufe mit den re-
ziproken Faktoren Bψ sowie dHR,q multiplizierten Driftfunktion fψ. Für sd < 0 muss bei
ψRdref = const. für das Auftreten von Sliding Mode in der Flussschaltfunktion sd = 0
− (d HR , q Bψ ) f ψ < v Sd
−1
(5.34)
gelten. Mit dem Überschreiten der linken Sektorgrenze bei ϑR,ST = -π/6 beginnt ein Be-
reich, in dem Sliding Mode in der Flussschaltfunktion sd = 0 nicht auftreten kann, da hier
für sd < 0, sq < 0 die rot eingezeichnete Funktion -(dHR,qBψ)-1fψ größer als die flussbildende
Spannungskomponente vSd ist und so die Bedingung (5.34) nicht erfüllt ist. Hingegen ist an
der rechten Sektorgrenze noch eine ausreichende Spannungsreserve für die Flussregelung
vorhanden. Durch Verschieben der Sektorgrenze an den Schnittpunkt der beiden Funktio-
nen kann an der linken Sektorgrenze die Bedingung sdṡd < 0 erfüllt werden und an der
rechten Sektorgrenze die zur Verfügung stehende Spannungsreserve für die Flussregelung
wird maximal ausgenutzt. Die schraffierte Zone fehlerhafter Spannungsvektorzuordnung
wird dem vorigen Sektor zugeordnet. Die dargestellte Situation an der rechten Sektorgren-
ze verdeutlicht noch einmal, dass ein Verschieben der Sektorgrenze über den Schnittpunkt
hinaus das Auftreten von Sliding Mode in der Flussregelung für sd > 0 verhindern würde.
Die Sektorgrenze muss so positioniert sein, dass gilt
d d2 2
(ds d dt )m = 0 = f ψ − cψ ψ Rref − 2 ψ Rref − d HR ,q Bψ v DC cos(lπ 3 − ϑ SG ) (5.35)
dt dt 3
mit l = 1 für die linke Sektorgrenze (π/6) bzw. l = 2 für die rechte Sektorgrenze (-π/6). Der
Abstand der Sektorgrenzen wird hierdurch nicht verändert, wie Abbildung 5.4 zeigt. Somit
kann die Berechnung des Verdrehwinkels ϑadapt exemplarisch an einer Sektorgrenze erfol-
gen.
Mit dem Einsetzen von dHR,q in (5.35) lautet die Bedingung für die Lage der Sektorgrenzen
mit (4.4)
d d2 2
(ds d dt )m = 0 = f ψ − cψ ψ Rref − 2 ψ Rref − d HR ,q Bψ v DC cos(lπ 3 − ϑ SG )
dt dt 3
d d2
= f ψ − cψ ψ Rref − 2 ψ Rref .
dt dt (5.36)
Bψ cos(lπ 3 − ϑ R , ST )
− ( f M − dM ref dt ) .
BM (ψ Rd ) sin (lπ 3 − ϑ R , ST )
Für konstante Fluss- und Drehmomentsollwerte kann die für das Auftreten von Sliding
Mode in der Flussschaltfunktion erforderliche Lage der Sektorgrenzen mit
⎛ Bψ f M ⎞ ⎛Ω R f ⎞
ϑ SG = lπ 3 − arctan⎜⎜ ⎟⎟ = lπ 3 − arctan⎜⎜ N R M ⎟⎟ (5.37)
⎝ BM f ψ ⎠ ⎝ ψ Rd f ψ ⎠
bestimmt werden. Je nachdem, ob sich die Drehmomentregelung im oberen oder im unte-

ren Hystereseband einstellt, sind unterschiedliche Spannungsraumzeiger in ihrer Wirkung
auf die Flussregelung fehlerhaft. Aus Abbildung 5.4 geht hervor, dass sich im oberen
adapt
2/3vDC
vSd(sd<0, sq>0) vSd(sd<0, sq<0)
sd s&d > 0
-(dHR,q(sd<0, sq<0) )-1f -(dHR,q(sd>0, sq<0) )-1f
-2 /6 - /6 /6 /6 R,ST
vSd(sd>0, sq<0) vSd(sd>0, sq>0)

Abbildung 5.4: Gültigkeit der Sliding Mode Existenzbedingungen (5.21), (5.22) im oberen Dreh-
momenthystereseband bei von null verschiedenen fψ (HM = Hψ = 0)
Hystereseband an der festen Sektorgrenze bei ϑR,ST = -π/6 der blau dargestellte bei sd < 0
und sq < 0 ausgewählte Spannungsraumzeiger mit l = 1 fehlerhaft auf die Flussregelung
auswirkt, im unteren Hystereseband ist der grün dargestellte, für sd > 0 und sq > 0 ausge-
wählte Spannungsraumzeiger mit l = -2 an der rechten Sektorgrenze betroffen. Der Ver-
drehwinkel ϑadapt, um den die Sektorgrenzen verschoben werden müssen, kann demnach
für das obere Drehmomenthystereseband mit
π π ⎛f Ω R ⎞ π π ⎛f Ω R ⎞
ϑ adapt = ϑ SG − ⎛⎜ − ⎞⎟ = − arctan⎜⎜ M N R ⎟⎟ + = − arctan⎜⎜ M N R ⎟⎟ , (5.38)
⎝ 6⎠ 3 ⎝ f ψ ψ Rd ⎠ 6 2 ⎝ f ψ ψ Rd ⎠
sowie für das untere Drehmomenthystereseband mit
π − 2π ⎛f Ω R ⎞ π π ⎛f Ω R ⎞
ϑ adapt = ϑ SG − ⎛⎜ − ⎞⎟ = − arctan⎜⎜ M N R ⎟⎟ + = − − arctan⎜⎜ M N R ⎟⎟ (5.39)
⎝ 6⎠ 3 ⎝ f ψ ψ Rd ⎠ 6 2 ⎝ f ψ ψ Rd ⎠
bestimmt werden. Aus Abbildung 5.4 wird ersichtlich, dass die Spannungsreserve für die
flussbildende Komponente vSd bei ϑR,ST = ±π/3 ausgeschöpft ist. Durch die Gln. (5.38) und
(5.39) können für den Verdrehwinkel ϑadapt jedoch Werte im Intervall [-π,π] berechnet
werden. Somit muss bei der Implementierung der berechnete Transformationswinkel zu-
sätzlich auf das Intervall [-π/6,π/6] begrenzt werden.
Eine Verwendung der Nullvektoren mit dreistufigem Hystereseregler ist mit der in diesem
Abschnitt beschriebenen Verschiebung der Sektorgrenzen wie bei Direct Torque Control
möglich. Wie bei Direct Torque Control stellt sich hier der Übergang zwischen den Hyste-
resebändern selbsttätig ein. Trotzdem muss bekannt sein, in welchem Hystereseband sich
die Schaltfunktion sq augenblicklich befindet. Dies kann analog zur Bestimmung bei DTC
(Gln. (4.21), (4.22)) anhand der Bedingung für das obere Hystereseband
⎛ 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎞
0 > f M = Ω N ⎜ − ωM ( LH iSd − ψ Rd )ψ Rd − ⎜ + ⎟M − ωM ψ 2Rd ⎟ , (5.40)
⎝ LR ⎝ σTS σTR ⎠ σLR ⎠
bzw. anhand der Bedingung 0 < fM für das untere Hystereseband geprüft werden. Für den
in Tabelle 6.1 charakterisierten Antrieb ist in Abbildung 5.5 die Abhängigkeit des Ver-
drehwinkels für ψRd = const. von Drehmoment und Drehzahl dargestellt.
5.4 Einfluss der Sektorgrenzenverschiebung auf die Drehmo-

mentregelung
Für feste Sektorgrenzen bei ϑSG = ±π/6 nimmt die drehmomentbildende Spannungskom-
ponente vSq ihren kleinstmöglichen Betrag von |vSq| = 1/3vDC jeweils an den Sektorgrenzen
an, wie Abbildung 5.6 zeigt. Durch die Verschiebung der Sektorgrenzen werden auch diese
Beträge beeinflusst. Die Abbildung zeigt analog zu den Darstellungen in Abbildung 5.4
blau die für das obere Hystereseband, grün die für das untere Hystereseband des Drehmo-
mentreglers gültigen Verläufe. Der Abbildung kann entnommen werden, dass der kleinst-
mögliche Betrag von vSq aufgrund der Verschiebung der Sektorgrenzen bei ϑadapt = ±π/6
bis auf null absinken kann. Das Auftreten von Sliding Mode in der Drehmomentschalt-
funktion kann unverändert mit der Gleichung
Abbildung 5.5: Verdrehwinkel ϑadapt als Funktion von mechanischer Winkelgeschwindig-

keit ωM und Drehmoment M für den in Tabelle 6.1 charakterisierten 44 kW-Antrieb mit
vDC = 2,25; ψRd = 0,8
LH ⎛ 1− σ ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ dM ref
ωM ⎜ iSd + ψ Rd ⎟ψ Rd + ⎜ + ⎟M +
σLS LR LR ⎝ σLH ⎠ ⎝ σTS σTR ⎠ Ω N dt (5.16)
v DC > 3
LH ( )
ψ Rd cos ϑ S , ST 3 − sin ϑ S , ST
überprüft werden. Für die Untersuchung an den Sektorgrenzen in stationären Arbeitspunk-

ten lässt sich die Gleichung unter Voraussetzung eines konstanten Rotorflusses
dψRd/dt = ΩN/TR(LHiSd - ψRd) = 0 wie folgt umformen:
σLS LR ψ ⎛ 1 1 ⎞ M
(cos ϑ SG 3 − sin ϑ SG ) v3
DC
>
LH
ω M Rd + ⎜ + ⎟
σLR ⎝ σTS σTR ⎠ ψ Rd
. (5.41)
Aufgrund der im vorigen Unterkapitel diskutierten Begrenzung des Verdrehwinkels auf

das Intervall [-π/6,π/6] lässt sich (5.41) weiter vereinfachen zu
2 π ⎞ > σLS LR ω ψ Rd + ⎛⎜ 1 + 1 ⎞⎟ M , bzw.

v DC cos⎛⎜ + ϑ adapt
⎟ (5.42)
σLR ⎝ σTS σTR ⎠ ψ Rd
M
3 ⎝3 ⎠ LH
2 π σL L ψ ⎛ 1 1 ⎞ M
0 < v DC cos⎛⎜ + ϑ adapt ⎞⎟ − S R ω M Rd + ⎜ + ⎟ . (5.43)
3 ⎝3 ⎠ LH σLR ⎝ σTS σTR ⎠ ψ Rd
Die Gleichung (5.42) sagt aus, dass aufgrund der Sektorgrenzenverschiebung mit ϑadapt die
Spannungsreserve an einer der beiden Sektorgrenzen verringert wird und die Drehmoment-
regelung deshalb aufgrund des Nichtauftretens von Sliding Mode in der Drehmoment-
schaltfunktion sq = 0 an Stellen instabil werden kann, an denen sie ohne Verschiebung der
Abbildung 5.6: Für die Drehmomentregelung zur Verfügung stehende Spannungskomponente vSq
bei Verschiebung der Sektorgrenzen (HM = Hψ = 0)
Sektorgrenzen stabil wäre. Die Gleichung bestätigt damit die oben beschriebene grafische
Interpretation anhand Abbildung 5.6. Durch Einsetzen der Gln. (5.38) bzw. (5.39) in die
Bedingung (5.42) können die Arbeitspunkte bestimmt werden, in denen die Drehmoment-
regelung uneingeschränkt, also auch an den Sektorgrenzen stabil ist. Für den in Tabelle 6.1
charakterisierten Antrieb ist in Abbildung 5.7 die Bedingung (5.43) für vDC = 2,25 darge-
stellt. Die uneingeschränkt stabilen Arbeitspunkte befinden sich in der Darstellung inner-
halb der orange eingezeichneten, mit null gekennzeichneten Isoklinen.
Wie im Folgenden gezeigt wird, kann das Verfahren jedoch auch außerhalb dieser Flächen
eingesetzt werden:
Anhand der Darstellung in Abbildung 5.8 wird deutlich, dass für große ϑadapt einer der im
aktuellen Sektor auszuwählenden Spannungsraumzeiger nahezu parallel zur d-Achse des
rotierenden Koordinatensystems ausgerichtet ist und dementsprechend nur eine kleine
drehmomentbildende Komponente vSq aufweist. Ist in diesem Augenblick der Quotient
fM/BM größer als vSq, tritt Sliding Mode nach (5.42) in der Drehmomentschaltfunktion nicht
auf. Jedoch ist die flussbildende Komponente vSd nahezu maximal, sodass sie einen großen
Anstieg der Funktion sd bewirkt und die Einschaltdauer des betroffenen Spannungsraum-
zeigers kurz ist. Der Hystereseregler in der d-Achse schaltet nun auf den zweiten mögli-
chen aktiven Spannungsraumzeiger um, dessen Spannungsreserve für die drehmomentbil-
dende Komponente vSq ausreichend groß ist. Somit werden in der Drehmomentregelung
bei großen ϑadapt einzelne kurze Überschreitungen des Drehmomenttoleranzbandes auftre-
ten, die jedoch die Funktion der Drehmomentregelung nicht beeinträchtigen. Diese Zeitin-
tervalle ausgenommen, kann das Drehmoment in einem weiten Betriebsbereich dauerhaft
innerhalb des durch die Hystereseschwellen vorgegebenen Toleranzbandes gehalten wer-
den. Am geringsten ist die drehmomentbildende Spannungskomponente mit vSq = √3/3vDC
2 -1 -1.5
-1
1.5 -1
-0.5 -0.5 -1
1
-0.5 0
0.5 0
ω [p.u.]
0. 0
0 0 0.5
0.5 00 0.5 0.5 050 0.5 0.50
0 0.5
M
-0.5 0
-0.5 0 -0.5
-1
-1 -0.5
-0.5
-1.5 -1
-1.5 -1
-2 1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
M [p.u.]
Abbildung 5.7: Uneingeschränkt stabile Arbeitspunkte der Drehmomentregelung mit

Sektorgrenzenverschiebung anhand Gln. (5.38), (5.39) für den in Tabelle 6.1 charak-
terisierten 44 kW-Antrieb mit vDC = 2,25; ψRd = 0,8 (HM = Hψ = 0)
am Schnittpunkt der beiden Spannungsverläufe vSq(sd < 0, sq < 0) sowie vSq(sd > 0, sq < 0),
womit die stabilen Arbeitspunkte anhand dieser Spannung gefunden werden können.
Analog zur Darstellung in Abbildung 5.7 liegen für den in Tabelle 6.1 charakterisierten
Antrieb diese eingeschränkt stabilen Arbeitspunkte innerhalb der in Abbildung 5.9 hellblau
dargestellten null-Isoklinen. Aus der Abbildung geht hervor, dass durch die Sektorver-
schiebung keine Einschränkung des Arbeitsbereiches auftritt.
5.5 Einfluss von Parameterabweichungen auf die Sektorgren-

zenverschiebung
Jede Abweichung der Sektorgrenzen von den durch (5.37) bestimmten Werten führt zu
Winkelintervallen, in denen das Auftreten von Sliding Mode verhindert wird, wodurch
starke Verzerrungen der Statorströme hervorgerufen werden können. In diesem Unterkapi-
tel werden die Einflüsse schwankender bzw. abweichender Maschinenparameter auf die
Bestimmung des Verdrehwinkels ϑadapt untersucht. Es wird vereinfacht angenommen, dass
sich die Parameterabweichungen linear auf den Verdrehwinkel ϑadapt auswirken. Die Ände-
rung des Verdrehwinkels unter dem Einfluss von Schwankungen eines beliebigen Maschi-
nenparameters ν kann dann mit
∂ϑ adapt
∆ϑ adapt = ∆ν (5.44)
∂ν
beschrieben werden. Hierzu werden die partiellen Ableitungen des Verdrehwinkels ϑadapt
nach den Maschinenparametern gebildet, welche allgemein für den Maschinenparameter ν
mithilfe der Funktionen fψ, Bψ, fM sowie BM wie folgt bestimmt werden können:
Abbildung 5.8: Eingeschränkt stabile Drehmomentregelung bei Ver-

schiebung der Sektorgrenzen aufgrund geringer Spannungsreserve für
vSq(sd < 0, sq < 0) (HM = Hψ = 0)
∂ϑ adapt ∂ ⎛B f ⎞
=− arctan⎜⎜ ψ M ⎟⎟ =
∂ν ∂ν ⎝ BM2 f ψ ⎠
( f ψ BM ) ⎛ Bψ
=− ⎜
2 ⎜
( f ∂f ∂ν − f M ∂f ψ ∂ν ) + (5.45)
( f ψ BM ) + ( f M Bψ ) ⎝ BM f ψ2 ψ M
2
f ⎞
+ M 2 (BM ∂Bψ ∂ν − Bψ ∂BM ∂ν )⎟⎟.
f ψ BM ⎠
Eine Liste der partiellen Ableitungen für die Funktionen fψ, Bψ, fM und BM nach den Ma-
schinenparametern befindet sich im Anhang (Gln. (A.54) - (A.73)). Sie sind für den in
Tabelle 6.1 charakterisierten Antrieb im Arbeitsbereich ωM = [-1,1], M = [-2,2] in
Abbildung 5.10 grafisch dargestellt. Die Abbildung zeigt die Funktionen
∂ϑ adapt (f B ) ⎛ B
2
ν ( M , ω M ) = −ν ψ
⎜M
( f ∂f ψ
∂ν − f M ∂f ψ ∂ν ) +
∂ν ( f B ) + ( f B ) ⎜⎝ B f
ψ M
2
M ψ
2
M ψ
2 ψ M
f ⎞ (5.46)
+ M
(B ∂B ∂ν − B ∂B ∂ν )⎟⎟,
M ψ ψ M
f ψ BM2 ⎠
womit die Winkeländerung als Funktion des Faktors δ mit ∆ν = δ⋅ν abgelesen werden
kann. Aus Abbildung 5.10 geht hervor, dass neben der erwartungsgemäß großen Abhän-
gigkeit von Schwankungen der Parameter LH und RR ein großer Einfluss des Statorwi-
derstands RS vorliegt. Die Funktion RS∂ϑadapt/∂RS nimmt Werte von bis zu ±2,14 an, d.h.
bereits eine geringfügige Schwankung des Statorwiderstands um ±10 % bewirkt eine Ver-
änderung des Verdrehwinkels um ±0,214 rad, also um etwa ±20 % der Sektorbreite.
Schwankungen der Hauptinduktivität oder des Rotorwiderstands um 10 % bewirken analog
mit max(|LH∂ϑadapt/∂LH|) = 2,16 sowie mit max(|RR∂ϑadapt/∂RR|) = 2,13 ebenfalls Änderun-
gen des Verdrehwinkels um etwa ±20 % der Sektorbreite. Demgegenüber ist der Einfluss
von Schwankungen oder Unsicherheiten der Streuinduktivitäten vergleichsweise gering.
Bei der Berechnung anhand (5.46) wird die Begrenzung des Verdrehwinkels auf das Inter-
vall ϑadapt = [-π/6,π/6] nicht berücksichtigt. Die oben genannten maximalen Fehler treten
jedoch außerhalb dieses Intervalls auf. Innerhalb des Verdrehwinkelintervalls ]-π/6,π/6[
beträgt die durch eine Schwankung der Hauptinduktivität, des Rotorwiderstandes oder des
Statorwiderstands um ±10% hervorgerufene Fehler des Verdrehwinkels 9 % (±0,092 rad),
8 % (±0,084 rad), bzw. 10 % (±0,10 rad) der Sektorbreite. Für eine robuste Implementie-
rung des Verfahrens ist folglich trotz der Begrenzung des Verdrehwinkels eine Nachfüh-
rung der Hauptinduktivität, des Rotorwiderstands und des Statorwiderstands erforderlich.
Die gleichzeitige Adaption von Rotor- und Statorwiderstand wurde in [75] und in [67] be-
schrieben. Bei dem in [75] beschriebenen Verfahren konnte am Beispiel eines 120 kW-
Antriebs eine praktisch vollständige Kompensation der Parameterabweichung von beiden
Widerständen bis zu einer Grundschwingungsfrequenz von 30 Hz gezeigt werden. Aus den
Darstellungen in Abbildung 5.10 a) und b) wird ersichtlich, dass oberhalb dieses Grenz-
wertes Schwankungen des Statorwiderstands keinen nennenswerten Einfluss auf die Be-
stimmung des Verdrehwinkels mehr haben. Da für eine korrekte Rotorflussbestimmung
eine Rotorwiderstandsbiestimmung ohnehin erforderlich ist, kann somit angenommen
werden, dass Rotor- und Statorwiderstand für die Bestimmung des Verdrehwinkels ausrei-
chend genau bekannt sind.
Von einer hinreichend genauen Kenntnis der Hauptinduktivität kann ebenfalls ausgegan-
gen werden. Für eine Berücksichtigung der sättigungsbedingten Schwankungen der Haupt-
induktivität muss die Sättigungskennlinie der Maschine messtechnisch ermittelt werden,
2 -0.2 -0.4
-0.2 -0.2
0 0
1.5 0 0
0.2 0.2
0.4 0.4 0.2
1 0.6 0.4
0.6 0.6
0.8 0.8
0.5 1 0.8
1 1
ω [p.u.]
1.2 1.2 1
0 1.2 1.2
1.2
M
1 1.2
1 1
-0.5 0.8 0.8 1
0.8
0.6 0.6
-1 0.4 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
-1.5 0 0 0.2
-0.2 0
-0.2 0
-0 4 -0.2
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
M [p.u.]
Abbildung 5.9: Eingeschränkt stabile Arbeitspunkte der Drehmomentregelung

mit Sektorgrenzenverschiebung anhand Gln. (5.38), (5.39) für den in Tabelle 6.1
charakterisierten 44 kW-Antrieb mit vDC = 2,25; ψRd = 0,8 (HM = Hψ = 0)
a) b)
c) d)
e)
Abbildung 5.10: Arbeitspunktabhängige Änderung des Verdrehwinkels ϑadapt in Abhängigkeit von
den Maschinenparametern für die in Tabelle 6.1 beschriebene 44 kW-Asynchronmaschine mit
vDC = 2,25; ψRd = 0,8: a) Statorwiderstand RS, b) Rotorwiderstand RR, c) Statorstreuinduktivität LσS,
d) Rotorstreuinduktivität LσR, e) Hauptinduktivität LH
anhand der die Hauptinduktivität im einfachsten Fall mit dem Ansatz ψM = LH(iS + iR) er-
mittelt werden kann. In [16] ist hierfür ein Verfahren vorgestellt worden, bei dem mithilfe
einer Potenzfunktion, deren Parameter aus der gemessenen Sättigungskennlinie bestimmt
werden, die Hauptinduktivität als geschlossene Funktion beschrieben werden kann. Jedoch
tritt dort aufgrund der verwendeten Näherung eine Abweichung zwischen Messwerten und
Potenzfunktion von etwa 10% auf.
5.6 Struktur der Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit

adaptiver Schalttabelle
Für die Implementierung der Schalttabelle mit arbeitspunktabhängigen Sektorgrenzen sind
Modifikationen an der von Direct Torque Control bekannten Schalttabelle nicht erforder-
lich. Durch den mit (5.38) und (5.39) beschriebenen Verdrehwinkel verändert sich der Ab-
stand der Sektorgrenzen nicht, es werden alle Sektorgrenzen um den gleichen Betrag ϑadapt
verschoben. Dies kann praktisch realisiert werden, indem die Sektorbestimmung mit den
DTC-Sektorgrenzen bei (2k+1)π/6 (k = [-3,2], k ganzzahlig) anhand der Differenz von Ro-
torflusswinkel ϑR und Verdrehwinkel ϑadapt durchgeführt wird. Außerdem ist mit (5.40) die
Bedingung für den Wechsel zwischen dem oberen und dem unteren Teilhystereseband des
Drehmomentreglers bekannt. Sie kann genutzt werden, um anstelle eines dreistufigen
Hysteresereglers, bei dem der Wechsel vom oberen in das untere Hystereseband selbsttätig
abläuft, einen zweistufigen Hystereseregler einzusetzen und den Wechsel zwischen den
Hysteresebändern zu steuern. In Abhängigkeit von (5.40) können die Schaltzustände des
Drehmomentreglers dann entweder {0;1} oder {-1;0} zugeordnet werden.
Die Struktur des Verfahrens ist in Abbildung 5.11 dargestellt. Sie unterscheidet sich von
der in Abbildung 5.1 gezeigten Struktur durch die Funktion fM > 0, den zur Sektorbestim-
mung genutzten Winkel sowie durch die die Nullvektoren v7, v8 enthaltende Schalttabelle.
5.7 Direct Torque Control mit adaptiver Schalttabelle

Der vorgestellte Algorithmus zur Sektorgrenzenanpassung kann ohne Einschränkungen auf
das DTC-Verfahren übertragen werden. Damit der Verdrehwinkel ϑadapt anhand (5.38)
bzw. (5.39) berechnet werden kann, müssen die Funktionen fψ, Bψ, fM sowie BM bekannt
Abbildung 5.11: Struktur der Drehmoment- und Rotorflussregelung mit adaptiver Schalttabelle
sein. In den Driftfunktionen ist jedoch mit der Statorstromkomponente iSd eine Variable
enthalten, die für den ursprünglichen DTC-Algorithmus nicht erforderlich ist und nur für
die Verdrehwinkelbestimmung berechnet werden muss. Außerdem kann in den meisten
Fällen von RSiSd ≈ 0 ausgegangen, sodass die Sektorgrenzenanpassung bei DTC generell
nicht sinnvoll erscheint. Ausnahmen können beispielsweise Kleinmaschinen mit hohem
Statorwiderstand oder Anwendungen von Maschinen mit langen Zuleitungen mit nicht
vernachlässigbarem Innenwiderstand darstellen. Der Einsatz eines zweistufigen Hysterese-
reglers anstelle des dreistufigen Drehmomentreglers stellt eine weitere Motivation hierfür
dar. Dazu muss analog zu (5.40) die Gleichung (4.21) bzw. (4.22) ausgewertet werden.
5.8 Zusammenfassung
In diesem Kapitel wurde die Sliding Mode Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit
adaptiver Schalttabelle theoretisch untersucht. Durch die arbeitspunktabhängige Verschie-
bung der Sektorgrenzen kann die Existenzbedingung für Sliding Mode in der Flussschalt-
funktion bis an die Sektorgrenzen heran erfüllt werden, womit die Nullvektoren sowohl im
statischen als auch im dynamischen Betrieb vollständig für die Drehmomentregelung ge-
nutzt werden können, ohne dass der Arbeitsbereich für die Drehmomentregelung einge-
schränkt wird und Verformungen im Statorstrom oder im Rotorfluss auftreten.
Dem steht jedoch das erheblich von den Maschinenparametern (insbesondere von den stark
veränderlichen Parametern Statorwiderstand, Hauptinduktivität und Rotorwiderstand) ab-
hängige Adaptionsgesetz gegenüber, sodass für eine korrekte Bestimmung des Verdreh-
winkels eine genaue Kenntnis dieser Parameter erforderlich ist. Zumindest der Rotorwider-
stand und die Hauptinduktivität müssen jedoch bereits für eine korrekte Flussbestimmung
möglichst genau bekannt sein, sodass die Anforderung genau bekannter Parameter bei Ro-
torflussregelung als erfüllt vorausgesetzt werden kann.
Kritisch für den Betrieb mit dem in Abbildung 5.5 dargestellten Adaptionsgesetz erscheint
insbesondere die Sprungstelle zwischen den beiden Teilkennlinien, zwischen denen beim
Wechsel zwischen oberem und unterem Hystereseband gewechselt werden muss. Gegen-
stand des folgenden Kapitels wird die simulative und experimentelle Untersuchung des
Verfahrens im stationären und dynamischen Betrieb sein.
6 Eigenschaften der Drehmoment- und Rotorflussrege-
lung mit adaptiver Schalttabelle
In diesem Kapitel soll das Verhalten des vorgestellten Regelverfahrens simulativ und expe-
rimentell am Beispiel eines 44 kW-Asynchronantriebs untersucht werden. Zunächst wird
das Verhalten im stationären Betrieb mit aufgrund der stationär konstanten Driftfunktionen
fψ und fM ebenfalls konstantem Verdrehwinkel ϑadapt untersucht. Anschließend wird das
Verhalten im dynamischen Betrieb anhand eines Reversiervorganges, bei dem auch der
Verdrehwinkel infolge der veränderlichen Driftfunktionen zeitveränderlich ist, überprüft.
6.1 Versuchsaufbau
Für die experimentelle Untersuchung von Regelverfahren für Asynchronantriebe steht ein
Antriebsversuchsstand mit einer Doppelkäfigläufer-Asynchronmaschine mit einer Nenn-
leistung von 44 kW zur Verfügung. Das Blockschaltbild des Versuchsstandes mit dem
eingesetzten Mikroprozessorsystem ist in Abbildung 6.1 dargestellt.
Um für den Betrieb mit schaltenden Regelverfahren eine ausreichende Sperrschichttempe-
raturreserve zu gewährleisten, wurden die im Wechselrichter eingesetzten Leistungshalb-
leiter thermisch so dimensioniert, dass ein Dauerbetrieb der Maschine bei Nennleistung
und einer Schaltfrequenz von 20 kHz unkritisch ist. Der Nennstrom der Asynchronmaschi-
ne beträgt IN = 104,5 A, der Nennstrom der verwendeten IGBT-Module beträgt IC = 450 A.
Infolge des hohen Kollektornennstroms weist der Leistungsteil des Antriebs jedoch auch
eine hohe Verzögerung von etwa 5µs auf, die sich aus der Verriegelungszeit tTD = 3,3µs
und der Einschaltverzögerungszeit von tD(on) = 1,5µs zusammensetzt. Die Parameter von
Asynchronmaschine und Leistungsteil des Versuchsaufbaus sind in Tabelle 6.1 aufgeführt.
Der Gleichspannungszwischenkreis wird durch einen PWM-Gleichrichter versorgt, wel-
cher ebenfalls auf den Dauerbetrieb bei einer Schaltfrequenz von 20 kHz ausgelegt wurde.
Im Rahmen dieser Arbeit wird der Gleichrichter durch Brücken des in Abbildung 6.1 dar-
gestellten LCL-Filters als B6-Diodenbrücke eingesetzt. Er ist über einen Stelltransformator
mit dem Netz verbunden. Im Bremsbetrieb auftretende Überhöhungen der Zwischenkreis-
spannung können in diesem Fall mit einem Bremswiderstand abgebaut werden.
Die Asynchronmaschine kann durch eine mechanisch gekuppelte Gleichstrommaschine
mit einer Nennleistung von 88,6 kW belastet werden. Sie wird ankerseitig von einem Vier-
quadranten-Thyristorsteller gespeist. Das Belastungsaggregat kann mit Drehzahl-, Dreh-
moment- oder Ankerstromregelung betrieben werden. In Tabelle 6.2 sind die Komponen-
ten des Versuchsstands mit ihren Parametern aufgelistet. Abbildung 6.2 zeigt den netzsei-
tigen sowie den maschinenseitigen Stromrichter des Asynchronantriebs.
6.2 Implementierung und Mikroprozessorsystem

Aufgrund der direkt schaltenden Arbeitsweise des Regelverfahrens bestehen hohe Dyna-
mikanforderungen an die Sensorik und an die Rechenleistung des Signalprozessors. Als
86 Eigenschaften der Drehmoment- und Rotorflussregelung mit adaptiver Schalttabelle
Aufnehmer für die Strangströme kommen Kompensationswandler mit einer Grenzfrequenz

von 150 kHz zum Einsatz. Für die Drehzahlmessung wird ein Inkrementalgeber mit einer
Auflösung von 2048 Strichen pro Umdrehung verwendet. Die Ausgabe der Wechselrich-
terschaltsignale, welche im Fehlerfall durch die Pulssperrenbaugruppe des Versuchsauf-
baus unterbrochen werden können, erfolgt über Lichtwellenleiter.
Die elektrischen Messgrößen werden mit Analog-Digital-Umsetzern mit einer Auflösung
Pulssperre
vDC
TriBoard
LV100
512kB 512kB
642GH120-4D
SRAM SRAM
Pulssperre
2 × SKiiP
SU,/SU
PAD664
3,3V→LWL SV,/SV
SW,/SW
GPTA SPI GPIO
iSU iSV iSW

3×AD7980 fG=150kHz
TC1796
LT-200S
OCDS
ASM GM
PC ROD 486
DMQ 160 MIF160AL-201
Abbildung 6.1: Hardwaretechnische Realisierung des geregelten 44 kW-Asynchronantriebs mit
Infineon Tricore-Prozessorsystem
Eigenschaften der Drehmoment- und Rotorflussregelung mit adaptiver Schalttabelle 87
Tabelle 6.1: Parameter des Asynchronantriebs

Asynchronmaschine Kessler DMQ160 IGBT-Module Semikron SkiiP
642GH120-4D [118]
NennspannungVN [V] 185,3 Kollektor-Emitter- 1200
Nennstrom IN [A] 104,8 Sperrspannung VCES [V]
Nenndrehzahl nN [min-1] 1500 Kollektor- 600
Nennleistung PN [kW] 44,0 Dauergleichstrom IC [A]
Nennmoment MN [Nm] 280 Durchlassspannung 2,6
Statorwiderstand RS [Ω] 0,038 des IGBT VCE0 [V]
-mit Zuleitungswiderstand 0,045 Durchlasswiderstand 0,0012
Rotorwiderstand RR [Ω] 0,032 des IGBT rCE [Ω]
Hauptinduktivität LH [H] 0,0125 Durchlassspannung 1,3
Statorinduktivität LS [H] 0,013 der Diode VT0 [V]
Rotorinduktivität LR [H] 0,013 Durchlasswiderstand 0,0017
Polpaarzahl zP 2 der Diode rT [Ω]
Trägheitsmoment J [kgm²] 0,239 Einschalt- 1,5
Gesamtträgheitsmoment J von 0,471 verzögerung tD(on) [µs]
Belastungsaggregat, Kupplun- Ausschalt- 1,4
gen, Messwelle [kgm²] verzögerung tD(off) [µs]
Verriegelungszeit tTD [µs] 3,3
Zwischenkreiskapazität 13,2
CDC [mF]
a) b)
Abbildung 6.2: Stromrichterkomponenten des Versuchsaufbaus: a) netzseitiger, b) maschinensei-
tiger Stromrichter des verwendeten Asynchronantriebs
von 16 bit umgesetzt. Diese sind mit dem Mikroprozessor über ein Daisy-Chain-SPI-
Interface verbunden, welches mit der durch den Prozessor vorgegebenen maximalen Da-
tenrate von 37,5 MHz arbeitet. Das Auslesen der Messdaten beansprucht für die drei
Messwerte iSU, iSV und vDC eine Verzugszeit von 3 ⋅ 16 / 37,5MHz = 1,28µs. Zusätzlich
benötigen die ADC eine Umsetzzeit von 710 ns, sodass bei einer Abtastfrequenz von
100 kHz für die Abarbeitung des Regelalgorithmus eine Zeitspanne von etwa 8µs ver-
bleibt. Diese reicht aus, um den DTRFC-Algorithmus mit Rotorflussbestimmung auszu-
führen. Zudem werden Überstrom- und Überspannungsüberwachungs- sowie eine Watch-
dogfunktion in dieser Routine abgearbeitet.
Die Berechnung des Verdrehwinkels erfolgt mit geringerer Abtastfrequenz (fSampl = 5 kHz)
in der Drehzahlregelfunktion. Dies ist ohne Einschränkung möglich, da der Transforma-
tionswinkel ϑR aus den Komponenten ψRα,ψRβ des Rotorflusses berechnet wird und als
oberschwingungsfrei betrachtetet werden kann.
Die zeitliche Aufteilung der Implementierung ist in Abbildung 6.3 dargestellt, die Daten
der verwendeten signalelektronischen Komponenten sind in Tabelle 6.3 zusammengefasst.
Unabhängig von den im Mikroprozessorsystem implementierten Schutzfunktionen ist der
Versuchsaufbau mit einem umfassenden, auf den Schutzfunktionen der verwendeten Kom-
ponenten aufbauenden Schutzsystem ausgestattet. Dieses sorgt auch bei Überstrom in den
Maschinensträngen, Überspannung im Spannungszwischenkreis und bei Überdrehzahl für
ein sicheres Abschalten des Versuchsstandes und bietet somit gemeinsam mit den im vori-
gen Unterkapitel beschriebenen Maßnahmen einen selektiven Schutz gegen diese Fehler-
Tabelle 6.2: Komponenten des Versuchsaufbaus

Gleichstrommaschine
Typ Kessler MIF160AL-201
-Nenndrehzahl 2710 U/min
-Nenndrehmoment 313 Nm
-Nennspannung 400 V
-Nennstrom 229 A
Thyristorstromrichter
Typ ABB PAD664A V5
-Nennstrom 350 A
PWM-Netzgleichrichter
IGBT-Module Semikron SKM400GB128D
-Kollektor-Emitter-Nennspannung 1200 V
-Kollektor-Dauergleichstrom 400 A
Zwischenkreiskondensatoren Epcos BM43550–H0478-Q
-Gesamtkapazität 9,4 mF
Filterkondensatoren Muecap 22085
-Gesamtkapazität 3⋅22…3⋅88 µF
Filterinduktivitäten Ismet DDL
-Induktivität 0,3…1,8 mH/ 0,3…2,1 mH
Stelltransformator
Typ Ruhstrat TKDSPKT, TKIANDS
-Nennscheinleistung 150 kVA
Tabelle 6.3: Komponenten des Versuchsaufbaus

Signalelektronik
Mikroprozessorsystem Infineon TriBoard mit TriCore TC1796
Stromaufwandler LEM LT200-S
-Grenzfrequenz 150 kHz
Spannungswandler LEM LV100
Inkrementalgeber Heidenhain ROD486
-Strichzahl 2048
Analog-Digital-Umsezter Analog Devices AD7980
-Auflösung 16 bit
fälle. Das verwendete Schutzkonzept sowie eine detaillierte Untersuchung von Fehlerfäl-
len, die in Zweipunktwechselrichtern auftreten können, wurde in [122] beschrieben.
6.3 Simulationsmodelle
Für die Simulation des in Kapitel 5 vorgestellten Regelverfahrens mit Simulink werden die
Maschinenparameter aus Tabelle 6.1 verwendet. Das Maschinenmodell wird zeitkontinu-
ierlich implementiert, d.h. es kommen die in Simulink vorhandenen variable-step-solver
[121] zur Lösung der Differentialgleichungen (A.16) - (A.20), (3.55), (3.56) zum Einsatz.
Die Verriegelungs- und Verzögerungszeiten der Leistungshalbleiter werden durch eine
konstante Verzögerung der Schaltsignale SU, SV, SW um 5,5 µs modelliert. Dynamische
Vorgänge in den Leistungshalbleitern sowie die durch die Verriegelungszeit hervorgerufe-
ne Verzögerung der Schaltsignale für den oberen bzw. den unteren Leistungshalbleiter
werden nicht separat berücksichtigt.
a)
b)
Abbildung 6.3: Zeitliche Aufteilung der Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit adap-
tiver Schalttabelle
Der Regelalgorithmus wird als mit einer Abtastfrequenz von 100 kHz diskret arbeitendes
Teilsystem implementiert. Drehzahlmessung und –regelung sowie die Berechnung des
Verdrehwinkels erfolgen ebenfalls in einem diskreten Teilsystem, welches mit einer Ab-
tastfrequenz von 5 kHz abgearbeitet wird.
In Unterkapitel 6.6 wird ferner das dynamische Verhalten bei der Regelung mit Direct
Torque Control und Feldorientierter Regelung analysiert. Das DTC-Simulationsmodell
verwendet ebenfalls eine Abtastfrequenz von 100 kHz für den Drehmoment- und Flussre-
gelalgorithmus und eine Abtastfrequenz von 5 kHz für den Drehzahlregler. Das Simula-
tionsmodell für die Feldorientierte Regelung verwendet einen Sinus-Dreieck-Vergleich für
die Generierung der Stellsignale, der gesamte Regelalgorithmus wird mit einer Abtastfre-
quenz von 4 kHz berechnet.
6.4 Verhalten im stationären Betrieb

Für die schalttabellenbasierte Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Nullvektoren und
3
i i i
[p.u.]
2 SU SV SW
1
SU,V,W
0
-1
i
a)
2
s ,(ds /dt) [p.u.]
Sektor
m
0
ψ
Sektor/10 s (ds /dt)

ψ ψ m
b)
ψ
-2
0.1
s [p.u.]
0
M
c) -0.1
1
0.5
ψ
S
d) 0
1
0.5
M
S
e) 0
0.8 0.805 0.81 0.815 0.82 0.825 0.83
t [s]
Abbildung 6.4: Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Nullvektoren und festen Sektorgrenzen
mit Nennmoment bei Nenndrehzahl (Simulation): a) Strangströme, b) Sektorfunktion, Rotorfluss-
regelfehler und mittlerer Anstieg nach (6.1), c) Drehmomentregelfehler,
d) Flussreglerschaltzustand, e) Drehmomentreglerschaltzustand
vDC = 2,25; ωM = 1; Mref = 0,7822; ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,0625; HM = 0,025
ohne Anpassung der Sektorgrenzen sind in Abbildung 6.4 die simulativ ermittelten Zeit-
verläufe der Strangströme, des Flussregelfehlers sψ, der Sektorfunktion sowie der Schalt-
zustände SM, Sψ dargestellt. In Abbildung 6.4b) ist zusätzlich die analog Gleichung (5.36)
für konstante Fluss- und Drehmomentsollwerte mit
Bψ cos(lπ 3 − ϑ R , ST )
(ds dt )m = f ψ − f M (6.1)
B M (ψ Rd ) sin (lπ 3 − ϑ R , ST )
ψ
berechnete Funktion des über die Schaltperioden des Drehmomentreglers gemittelten An-
stiegs des Flussregelfehlers dargestellt. Aus der Abbildung geht hervor, dass bei schaltta-
bellenbasierter Rotorflussregelung mit festen Sektorgrenzen im Bereich der Sektorgrenzen
Sliding Mode ausbleibt und starke Abweichungen entlang der Rotorflussschaltfunktion
auftreten:
Mit dem Flussreglerschaltzustand Sψ = 0 (dies entspricht sgnsψ = -1) wird ein Spannungs-
3
i i i
[p.u.]
2 SU SV SW
1
SU,V,W
0
a) -1
i
2
s ,(ds /dt) [p.u.]
Sektor
m
0
ψ
Sektor/10 s (ds /dt)

ψ ψ m
b)
ψ
-2
0.1
s [p.u.]
0
M
c) -0.1
1
0.5
ψ
d)
S
0
1
e) 0.5
M
S
0
0.8 0.805 0.81 0.815 0.82 0.825 0.83
t [s]
Abbildung 6.5: Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Nullvektoren und variablen Sektorgren-
zen mit Nennmoment bei Nenndrehzahl (Simulation): a) Strangströme, b) Sektorfunktion, Rotor-
flussregelfehler und mittlerer Anstieg nach (6.1), c) Drehmomentregelfehler,
vektor ausgewählt, der zunächst einen negativen mittleren Anstieg des Flussregelfehlers
bewirkt und den Flussregelfehler zu null steuert. Obwohl der ausgewählte Spannungs-
raumzeiger noch immer einen negativen Anstieg des Flussregelfehlers bewirkt, kann be-
reits vor Erreichen der Grenze zum nächsthöheren Sektor die Variable sψ nicht mehr rich-
tig beeinflusst werden. Durch die Drehmomentregelung erfolgt eine Modulation des An-
stiegs mit dem Tastverhältnis dHR,q, sodass die Zeitintervalle, in denen der aktive Span-
nungsraumzeiger geschaltet ist, zu gering sind, um den Flussregelfehler zu null zu steuern.
Unter dem Einfluss der Nullvektoren, die durch den Drehmomentregler ausgewählt wer-
den, vergrößert sich der Flussregelfehler. Der über die Schaltperioden des Drehmoment-
reglers gemittelte Anstieg der Funktion sψ hat damit ein positives Vorzeichen, die Exis-
tenzbedingung sψ⋅(dsψ/dt)m < 0 ist nicht mehr erfüllt. Erst nach dem Umschalten in den
Folgesektor kann der Flussregelfehler wieder zu null gesteuert werden.
Aus Abbildung 6.4a) geht hervor, dass sich die Regelabweichungen entlang der Rotor-
flussschaltfunktion als Verzerrungen in den Statorströmen fortsetzen, wie anhand der Glei-
chung für die Rotorflussschaltfunktion (5.3) nachvollzogen werden kann: Die Gleichung
1 i i i
[p.u.]
SU SV SW
0.5
SU,V,W
0
i
a) -0.5
4
Sektor/10 s
2 ψ
s [p.u.]
Sektor
0
ψ
-2
b) -4
0.1
s [p.u.]
0
M
c)
-0.1
1
0.5
ψ
S
d) 0
1
0.5
M
S
e) 0
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]
Abbildung 6.6: Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Nullvektoren und festen Sektorgrenzen im
Leerlauf bei sehr geringer Drehzahl (Simulation): a) Strangströme b) Sektorfunktion, Rotorflussre-
gelfehler und mittlerer Anstieg nach (6.1), c) Drehmomentregelfehler, d) Flussreglerschaltzustand,
e) Drehmomentreglerschaltzustand
vDC = 2,25; ωM = 0,025; Mref = 0; ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,0625; HM = 0,025
lautet für ψRdref = const.
ΩN
s d = sψ = cψ (ψ Rd − ψ Rref ) − ( LH iSd − ψ Rd ) . (6.2)
TR
Durch die aufgrund der großen Rotorzeitkonstanten im Vergleich zu den Statorstromkom-

ponenten iSd, iSq langsame Änderung des Rotorflusses wirken sich Regelabweichungen
entlang der Rotorflussschaltfunktion nur geringfügig auf den Rotorfluss, jedoch stark auf
die Statorstromkomponente iSd aus.
Die Darstellung in Abbildung 6.4b) verdeutlicht auch, dass mit (6.1) die erforderliche Lage
der Sektorgrenzen hinreichend genau bestimmt werden kann. Die Nullstellen der violett
eingezeichneten Funktion (dsψ/dt)m stimmen mit der Lage der Extremwerte des mittleren
Flussanstiegs überein. Werden die Sektorgrenzen an diese Stellen verschoben, bewirkt der
für Sψ = 0 ausgewählte Spannungsraumzeiger linksseitig der Sektorgrenze einen positiven
1 i i i
[p.u.]
SU SV SW
0.5
SU,V,W
0
i
a) -0.5
4
Sektor/10 s
2 ψ
s [p.u.]
Sektor
0
ψ
-2
b) -4
0.1
s [p.u.]
0
M
c)
-0.1
1
0.5
ψ
S
d) 0
1
0.5
M
S
e) 0
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]
zen im Leerlauf bei sehr geringer Drehzahl (Simulation): a) Strangströme, b) Sektorfunktion, Rotor-
flussregelfehler und mittlerer Anstieg nach (6.1), c) Drehmomentregelfehler,
vDC = 2,25; ωM = 0,025; Mref = 0, ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,0625; HM = 0,025
mittleren Anstieg, rechtsseitig einen negativen mittleren Anstieg der Funktion sψ, womit
die Existenzbedingung sψ⋅(dsψ/dt)m < 0 auf beiden Seiten der Sektorgrenze erfüllt ist.
Abbildung 6.5 zeigt die in Abbildung 6.4 dargestellte Situation für den Betrieb mit nach
den Gln. (5.38) und (5.39) berechneten und verschobenen Sektorgrenzen. Für diesen Ar-
beitspunkt ist für dψRd/dt = 0 eine Verschiebung der Sektorgrenzen um ϑadapt = -0,203 rad
erforderlich. Die Sektorgrenzen sind nun an den Nullstellen von (6.1) positioniert, womit
Regelabweichungen entlang der Flussschaltfunktion und Verzerrungen der Strangströme
vermieden werden. Die Darstellung des Drehmomentregelfehlers in Abbildung 6.5c) ver-
deutlicht, dass die Drehmomentregelung durch das Verschieben der Sektorgrenzen unbe-
einträchtigt bleibt, wie es in Unterkapitel 5.4 theoretisch herausgearbeitet wurde. In
Abbildung 6.5d) und Abbildung 6.5e) sind die Schaltzustände Sψ und SM des Flussreglers
und des Drehmomentreglers dargestellt. Es wird deutlich, dass im Bereich der Sektorgren-
zen die Schaltfrequenz des Flussreglers im Vergleich zur Schaltfrequenz des Drehmoment-
reglers deutlich absinkt, sodass durch die Verschiebung der Sektorgrenzen an die Extrem-
werte des mittleren Flussanstiegs über eine Schaltperiode des Drehmomentreglers die kor-
rekte Spannungsvektorzuordnung gefunden werden kann.
Nach Abbildung 5.5 ist insbesondere in Arbeitspunkten mit geringem Drehmoment und bei
geringer Drehzahl eine starke Verschiebung der Sektorgrenzen erforderlich. In Abbildung
6.6 und Abbildung 6.7 ist der Betrieb mit festen und an den Arbeitspunkt angepassten Sek-
torgrenzen für den Leerlauf bei 2,5% der Nenndrehzahl dargestellt. Der Flussregelfehler
steigt beim Betrieb mit festen Sektorgrenzen auf bis zu 2,5 an (Abbildung 6.6b)), Sliding
Mode tritt hier in weniger als der Hälfte jedes Sektors auf. Nach (5.38) ist für diesen Ar-
beitspunkt mit dψRd/dt = 0 eine Verschiebung der Sektorgrenzen um ϑadapt = 0,29 rad er-
forderlich. Die infolge der fehlerhaften Flussregelung auftretenden Abweichungen entlang
der Flussschaltfunktion rufen starke Verzerrungen auch in den Statorströmen hervor.
In Abbildung 6.7 ist der Betrieb mit an den Arbeitspunkt angepassten Sektorgrenzen dar-
gestellt. Die Darstellung des Flussregelfehlers in Abbildung 6.7b) belegt, dass die Funktion
der Flussregelung in diesem Arbeitspunkt durch die Verschiebung der Sektorgrenzen über
die gesamte Sektorbreite sichergestellt werden kann, die Strangströme weisen keine rege-
lungsbedingten Verzerrungen auf.
Auf den Seiten 95 bis 98 sind die experimentell ermittelten Zeitverläufe der Strangströme,
des Flussregelfehlers sowie des Drehmomentregelfehlers für die vorangehend simulativ
untersuchten Arbeitspunkte dargestellt. Bis auf den Zeitverlauf des Strangstromes iSW stel-
len die abgebildeten Größen Mess- bzw. Rechengrößen des Mikroprozessors dar, d.h. sie
sind mit einer Abtastfrequenz von 100kS/s diskretisiert. Der dargestellte Zeitverlauf des
Strangstromes iSW wurde anschließend rechnerisch mit iSW = -iSU - iSV bestimmt. Für die
dargestellten Größen steht im Mikroprozessorsystem ein Speicher von 1 MByte zur Verfü-
gung, womit bei einer Abtastfrequenz von 100 kHz die drei Floating-Point-Variablen sM,
sψ und ϑR sowie die beiden ADC-Registerwerte iSU und iSV (3⋅4+2⋅2Byte) für insgesamt
655,36 ms gespeichert werden können. Für den Betrieb bei 2,5% der Nenndrehzahl kann
aus diesem Grund keine vollständige Grundschwingungsperiode (T = 776,7 ms) dargestellt
werden.
In Abbildung 6.8 ist der Betrieb bei Nenndrehzahl und Nennmoment mit festen Sektor-
grenzen dargestellt. Verglichen mit dem in Abbildung 6.4b) dargestellten simulativ ermit-
telten Zeitverlauf weist der Flussregelfehler in Abbildung 6.8b) größere Abweichungen
während der Winkelintervalle fehlerhafter Spannungsvektorzuordnung auf. Die Amplitude
der Strangströme ist in den gemessenen Zeitverläufen um etwa 0,1 geringer als in der Dar-
stellung in Abbildung 6.4. Diese Abweichungen lassen sich hauptsächlich auf eine auf-
grund von Parameterunsicherheiten und Messungenauigkeiten fehlerbehaftete Flussbe-

stimmung zurückführen.
Abbildung 6.9 zeigt den Betrieb mit Nenndrehzahl und Nennmoment und variablen Sek-
torgrenzen. Im Gegensatz zu dem in Abbildung 6.5 dargestellten Simulationsergebnis sind
in Abbildung 6.9b) aufgrund der fehlerbehafteten Flussbestimmung die Intervalle, in denen
Sliding Mode in sd = 0 ausbleibt, nicht vollständig durch die Verschiebung der Sektorgren-
zen kompensiert, weshalb auch die Zeitverläufe der Strangströme in Abbildung 6.9a) nicht
vollständig von Verzerrungen befreit sind. Dies verdeutlicht, dass die Methode der Sektor-
grenzenanpassung für einen robusten Betrieb eine korrekte Flussbestimmung voraussetzt,
was eine online-Parameternachführung des Stator- und Rotorwiderstands sowie eine Be-
rücksichtigung der Eisensättigung erforderlich macht. Gleichwohl sind die Auswirkungen
auf die Strangströme gering, da auch der Fehler in der Flusswinkelbestimmung gering ist.
Übereinstimmend mit der Darstellung in Abbildung 6.5 kann der in Abbildung 6.9c) ge-
zeigten Darstellung des Drehmomentregelfehlers entnommen werden, dass die Drehmo-
mentregelung durch die Sektorgrenzenanpassung nicht beeinträchtigt wird, was die in Un-
terkapitel 5.4 durchgeführten theoretischen Betrachtungen bestätigt.
Abbildung 6.10 und Abbildung 6.11 zeigen den Betrieb bei sehr geringer Drehzahl mit
2,5% der Nenndrehzahl. Infolge der geringen Winkelgeschwindigkeit nimmt der Flussre-
gelfehler hier in den Intervallen fehlerhafter Spannungsvektorzuordnung große Werte an.
Der in Abbildung 6.10b) dargestellte Flussregelfehler ist deutlich größer als der in
2 i i i
SU SV SW
[p.u.]
1
SU,V,W
0
i
-1
a)
2
s [p.u.]
0
ψ
-2
b)
0.1
s [p.u.]
0
M
-0.1
c) 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4 0.405

t [s]
Abbildung 6.8: Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Nullvektoren und festen Sektorgrenzen
mit Nennmoment bei Nenndrehzahl (Messung): a) Strangströme, b) Rotorflussregelfehler,
c) Drehmomentregelfehler
Abbildung 6.6b) dargestellte Flussregelfehler während der Intervalle fehlerhafter Span-

nungsvektorzuordnung. Aufgrund der Dominanz des fehlerhaften Winkelintervalls wirkt
sich eine fehlerhafte Flussbestimmung bei der experimentellen Untersuchung hier beson-
ders stark aus. Der Zeitverlauf des Flussregelfehlers in Abbildung 6.11b) nimmt hingegen
nur geringe Werte an, sodass die Funktion der Flussregelung auch in diesem Arbeitspunkt
durch die Sektorgrenzenanpassung über die gesamte Sektorbreite sichergestellt werden
kann.
Für den Betrieb mit ausschließlich aktiven Spannungsvektoren ist in Abbildung A.1 (An-
hang) exemplarisch eine Simulation des Betriebs bei Nennmoment und Nenndrehzahl und
festen Sektorgrenzen, wie sie in [76] beschrieben ist (vgl. Unterkapitel 5.1) bei ansonsten
gleicher Regelungsstruktur und gleichen Parametern dargestellt. Die Abbildung verdeut-
licht, dass auch mit dieser deutlich einfacheren Regelungsstruktur ein zufriedenstellender
Betrieb der Flussregelung mit geringen regelungsbedingten Verzerrungen des Statorstroms
möglich ist, wenn eine höhere Schaltfrequenz und damit höhere Schaltverluste toleriert
werden können. Die Zeitverläufe der Schaltfrequenz im Nennbetrieb sind in Abbildung
6.12 gegenübergestellt.
Die augenblickliche Schaltfrequenz wurde anhand der Simulation als Reziproke des Zeitin-
tervalls ∆TfS zwischen zwei aufeinanderfolgenden positiven Flanken tfS1, tfS2 der Wechsel-
richterschaltsignale SU, SV, SW bestimmt:
2 i i i
SU SV SW
[p.u.]
1
SU,V,W
0
i
-1
a)
2
sψ [p.u.]
-2
b)
0.1
s [p.u.]
0
M
-0.1
c)
0.3 0.305 0.31 0.315 0.32 0.325 0.33
t [s]
zen mit Nennmoment bei Nenndrehzahl (Messung): a) Strangströme, b) Rotorflussregelfehler,
c) Drehmomentregelfehler
1 1
fS = = . (6.3)
∆T fS t fS 2 − t fS 1
Der Mittelwert der Schaltfrequenz im dargerstellten Zeitraum wird als Quotient aus Anzahl
positiver Schaltflanken nfs und Länge des betreffenden Zeitintervalls ∆TfS,m bestimmt:
n fS
f S ,m = . (6.4)
∆T fS ,m
Die Abbildung zeigt, dass bei Verwendung der Nullvektoren die Schaltfrequenz bis auf
etwa 1 kHz absinken kann, während sie beim Betrieb mit ausschließlich aktiven Vektoren
nicht unter 2 kHz sinkt. Die Zeitintervalle, in denen die Schaltfrequenz hohe Werte an-
nimmt, sind etwa halb so lang wie beim Betrieb mit ausschließlich aktiven Vektoren. Der
Vergleich der Mittelwerte der augenblicklichen Schaltfrequenz ergibt, dass bei Nennbe-
trieb durch den Einsatz von arbeitspunktabhängigen Sektorgrenzen und Nullvektoren zur
Drehmomentbeeinflussung die Schaltfrequenz auf 74,3% im Vergleich zum Betrieb mit
ausschließlich aktiven Vektoren verringert werden kann:
0.75 i i i
SU SV SW
0.5
[p.u.]
0.25
SU,V,W
0
i
-0.25
a) -0.5
2
0
s [p.u.]
-2
ψ
b) -4
0.1
s [p.u.]
0
M
c) -0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

t [s]
Abbildung 6.10: Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Nullvektoren und variablen Sektor-
grenzen im Leerlauf bei sehr geringer Drehzahl (Messung): a) Strangströme,
b) Rotorflussregelfehler, c) Drehmomentregelfehler
vDC = 2,25; ωM = 0,025; ML = 0, ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,0625; HM = 0,025
f S , mNV f SU , m , NV + f SV , m , NV + f SW , m , NV 3 ⋅ 4,07kHz
= = = 74,3% . (6.5)
f S , mAV f SU , m , AV + f SV ,m , AV + f SW ,m , AV 3 ⋅ 5,48kHz
Ein Vergleich der mittleren Schaltfrequenz für den Betrieb mit Nullvektoren und mit aus-
schließlich aktiven Vektoren bei Nennmoment ist in Abbildung 6.13 für verschiedene
Drehzahlen dargestellt. Aus der Abbildung geht hervor, dass mit abnehmender Drehzahl
die Schaltfrequenz bei ausschließlicher Verwendung von aktiven Vektoren steigt und bei
Verwendung von Nullvektoren sinkt. Bei 25 % der Nenndrehzahl kann die Schaltfrequenz
durch die Verwendung der Nullvektoren mit arbeitspunktabhängiger Schalttabelle nach
(6.5) im Vergleich zum Betrieb mit ausschließlich aktiven Vektoren auf 28 % verringert
werden. Die zugehörigen Zeitverläufe der Schaltfrequenz sind im Anhang A3 abgebildet.
0.75 i i i
SU SV SW
0.5
[p.u.]
0.25
SU,V,W
0
i
-0.25
a) -0.5
2
0
s [p.u.]
-2
ψ
b) -4
0.1
s [p.u.]
0
M
c) -0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

t [s]
grenzen im Leerlauf bei sehr geringer Drehzahl (Messung): a) Strangströme, b) Rotorflussregel-
fehler, c) Drehmomentregelfehler
vDC = 2,25; ωM = 0,025; ML = 0, ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,0625; HM = 0,025
18
16 f =3.92kHz f =4.08kHz f =4.20kHz
14 SU,m SV,m SW,m
[kHz]
12
10
SU,V,W
8
6
4
f
2
a) 0
0.81 0.812 0.814 0.816 0.818 0.82 0.822 0.824 0.826 0.828
t [s]
18
16 f =5.41kHz f =5.51kHz f =5.51kHz
14 SU,m SV,m SW,m
[kHz]
12
10
SU,V,W
8
6
4
f
2
b) 0
0.812 0.814 0.816 0.818
0.82 0.822 0.824 0.826 0.828
t [s]
Abbildung 6.12: Zeitverläufe der augenblicklichen Schaltfrequenz bei Rotorfluss- und Drehmo-
mentregelung a) mit Nullvektoren und variablen Sektorgrenzen, b) mit ausschließlich aktiven
Vektoren
10
1/3fSΣ,m fSU,m fSV,m fSW,m
8
[kHz]
6
SU,V,W,m
4
f
0
0.25 0.5 0.75 1
ωM [p.u.]
Abbildung 6.13: Zeitverläufe der über eine Grundschwingungsperiode gemittelten

Schaltfrequenz bei Rotorfluss- und Drehmomentregelung a) mit Nullvektoren und vari-
ablen Sektorgrenzen, b) mit ausschließlich aktiven Vektoren
vDC = 2,25; Mref = 0,7822; ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,0625; HM = 0,025
6.5 Verhalten im dynamischen Betrieb

Das Verhalten des Regelverfahrens im dynamischen Betrieb wird im Folgenden anhand
eines Reversiervorganges untersucht. In Abbildung 6.14 ist das Simulationsergebnis eines
Reversiervorganges von negativer zu positiver Nenndrehzahl dargestellt. Der Drehmo-
mentsollwert ist dabei im Drehzahlregler auf das 1,5-fache Nennmoment begrenzt. Am
Zeitverlauf des Rotorflussregelfehlers in Abbildung 6.14b) fällt die große Regelabwei-
chung an der Diskontinuität des Verdrehwinkels bei t = 0,95 s auf.
Abbildung 6.15 zeigt den Ausschnitt t = [0,91 s, 1 s] detailliert. Anhand der Abbildung
wird ersichtlich, dass die Anpassung der Sektorgrenzen hier jedoch korrekt ist und die Ur-
sache für die große Regelabweichung der verhältnismäßig geringe Anstieg des Drehmo-
ments in diesem Bereich ist, welcher mit verhältnismäßig großen Schaltperioden der Null-
vektoren verbunden ist. Dadurch entstehen große Zeitintervalle, in denen die Flussregelung
inaktiv ist und die Flussregelabweichung große Werte annehmen kann. Aufgrund der
Drehzahlabhängigkeit des Verdrehwinkels ist dieser während des gesamten Reversiervor-
ganges ebenfalls veränderlich.
Ab t = 1,22 s unterschreitet der Drehmomentsollwert die Begrenzung auf das 1,5-fache
Nennmoment und folgt dem durch die Eigenwerte des geschlossenen Drehzahlregelkreises
vorgegebenen Verlauf. Infolge dessen ist auch der Verdrehwinkel im dynamischen Betrieb
veränderlich, wie Abbildung 6.14e) zeigt. Aus der Darstellung der Flussschaltfunktion in
Abbildung 6.14b) geht hervor, dass die Flussregelung mit veränderlichen Sektorgrenzen
überall bis auf den oben beschriebenen Bereich korrekt arbeitet.
Abbildung 6.16 zeigt die messtechnisch bestimmten Zeitverläufe der in Abbildung 6.15
dargestellten Größen während des Reversiervorganges. Auch hier nimmt die Regelabwei-
chung des Rotorflusses beim Wechsel vom oberen in das untere Hystereseband des Dreh-
momentreglers große Werte an. Abbildung 6.17 zeigt den Ausschnitt t = [0,2 s, 0,3 s] de-
tailliert. Die Zeitverläufe von Rotorflussregelfehler in Abbildung 6.17b) und Drehmoment
in Abbildung 6.17c) belegen, dass der verhältnismäßig große Flussregelfehler durch die
Nullvektorschaltperioden verursacht wird und das Überschreiten der Verdrehwinkeldis-
kontinuität unkritisch ist.
Das Verfahren der online-Anpassung der Sektorgrenzen stößt in diesem Betriebszustand an
seine Grenzen. Es geht von einem mittleren Anstieg der Regelgröße über eine Drehmo-
mentreglerschaltperiode aus und passt die Sektorgrenzen so an den Arbeitspunkt an, dass
sich die Sektorgrenzen am Nulldurchgang der mittleren Ableitung der Regelgröße befin-
den. Es nimmt jedoch keinen Einfluss auf die Drehmomentregelung. Notwendig ist hier
eine Unterbrechung der Nullvektorschaltperioden, um die Flussregelung wieder zu aktivie-
ren. Als Maßnahmen kommen zum Einen die quasikontinuierliche Regelung mit Pulswei-
tenmodulation, zum Anderen die Regelung mit ausschließlich aktiven Vektoren in Be-
tracht. Vergleichsweise einfach lässt sich die zweite Variante implementieren, da hier die
Schaltzustände des Hysteresereglers anstelle der Nullvektoren den gegenüberliegenden
aktiven Vektoren zugeordnet werden müssen. Die Entscheidung, wann die Umschaltung
auf den Betrieb mit aktiven Vektoren erfolgen muss, kann anhand der Driftfunktion fM
erfolgen. Diese wird ohnehin verwendet, um die Nullvektoren dem oberen oder dem unte-
ren Hystereseband zuzuordnen. Anhand des Betrags der Driftfunktion kann entschieden
werden, auf den Betrieb mit ausschließlich aktiven Vektoren umzuschalten. Die Umschalt-
schwelle muss dann als Kompromiss zwischen erforderlicher Schaltfrequenz und Flussre-
gelabweichung gefunden werden. An der Umschaltschwelle sollte eine Hysteresefunktion
eingesetzt werden, um ein Hin- und Herschalten zwischen den Betriebsarten zu vermeiden.
1.4
SW
i
SV
1.3
i
SU
i
1.2
1.1
t [s]
1
0.9
0.8
0.7
-2
-2
-1
-1
4
1
0
0
-1/6
1/6
iSU,V,W [p.u.] sψ [p.u.] M, ωM [p.u.] ϑR/π ϑadapt/π

b)
d)
a)
c)
e)
Abbildung 6.14: Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Nullvektoren und variablen

Sektorgrenzen beim Reversieren (Simulation): a) Strangströme, b) Rotorflussregelfehler,
c) Drehmomentregelfehler und mech. Winkelgeschwindigkeit, d) Rotorflusswinkel,
e) Verdrehwinkel
vDC = 2,25; ωMref = -1→1; Mref,max = 1,5⋅0,7822; ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,0625; HM = 0,025
4
i i i
i
SU,V,W SU SV SW
2
[p.u.]
a) -2
2
s [p.u.]
ψ
-2
b)
1
0.5
S
ψ
c) 0
1
0
S
d)
M
-1
1
ϑ /π
0
R
e) -1
1/6
ϑ
adapt
0
f)
/π
-1/6
0.91 0.92 0.93 0.94 0.95 0.96 0.97 0.98 0.99 1
t [s]
grenzen beim Reversieren (Simulation): a) Strangströme, b) Rotorflussregelfehler,
c) Flussreglerschaltzustand, d) Drehmomentreglerschaltzustand, e) Rotorflusswinkel, f) Verdreh-
winkel
SW
i
0.6
SV
i
SU
0.5
i
0.4
t [s]
0.3
0.2
0.1
0
-2
-1
-2
-3
-1
-1
4
3
2
1
0
1
0
0
-1/6
1/6
i
SU,V,W
[p.u.] s [p.u.]
ψ
M, ω [p.u.] ϑ /π ϑ /π
M R adapt
a)
c)
e)
b)
d)

Sektorgrenzen beim Reversieren (Messung): a) Strangströme, b) Rotorflussregelfehler,
e) Verdrehwinkel
Große Flussregelabweichungen treten in Abbildung 6.16 jedoch auch im Bremsbetrieb im

Intervall t = [0 s, 0,25 s] auf (Abbildung 6.18). Ursache hierfür ist ein fehlerhaft bestimm-
ter Verdrehwinkel ϑadapt infolge fehlerbehafteter Rotorflussbestimmung. Das Messergebnis
weicht in diesem Fall deutlich vom Simulationsergebnis in Abbildung 6.14 ab. In
Abbildung 6.19 ist die simulative Rekonstruktion dieser Situation dargestellt. Es wird da-
bei die Flussbestimmung anhand der Gleichungen (A.8), (A.9) mit einer Euler-Vorwärts-
Integration vorgenommen:
⎛L 1 ⎞
ψ Rα (k + 1) = ψ Rα (k ) + Ω N TSampl ⎜ H iSα (k ) − ψ Rα (k ) − ω M ψ Rβ (k ) ⎟ , (6.6)
⎝ TR TR ⎠
⎛L 1 ⎞
ψ Rβ (k + 1) = ψ Rβ (k ) + Ω N TSampl ⎜ H iSβ (k ) + ω M ψ Rα (k ) − ψ Rβ (k ) ⎟ . (6.7)
⎝ TR TR ⎠
4
i i i
i
SU,V,W
SU SV SW
2
[p.u.]
a) -2
3
2
1
s [p.u.]
ψ
0
-1
-2
b) -3
2
M, ω [p.u.]
1
M
0
c)
-1
1
ϑ /π
0
R
d)
-1
1/6
ϑ
adapt
0
e)
/π
-1/6
0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3
t [s]
Abbildung 6.17: Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Nullvektoren und variablen Sek-
torgrenzen beim Reversieren (Messung): a) Strangströme, b) Rotorflussregelfehler,
e) Verdrehwinkel
Ferner wird eine fehlerbehaftete Drehzahlmessung angenommen, welche bei Nenndrehzahl

eine Messabweichung von 0,3% aufweist. Diese ergibt sich bei einer Drehzahlbestimmung
nach der Periodendauermessung bei Verwendung eines Inkrementalgebers mit 2048 Stri-
chen pro Umdrehung und einem Zählertakt von 75 MHz. Das Simulationsergebnis in
Abbildung 6.19 weist eine gute Übereinstimmung mit dem in Abbildung 6.18 dargestellten
Messergebnis auf und verdeutlicht die hohen Genauigkeitsanforderungen der diskontinu-
ierlichen Regelung mit Schalttabellen. Die durch die Messabweichungen hervorgerufenen
Regelabweichungen lassen sich durch Verbesserung der Messgenauigkeit, beispielsweise
durch Wahl eines Inkrementalgebers mit höherer Strichzahl oder durch Erhöhen des Zäh-
lertaktes verringern.
4
i i i
i
SU,V,W
SU SV SW
2
[p.u.]
a) -2
3
2
1
s [p.u.]
ψ
0
-1
-2
b) -3
2
M, ω [p.u.]
1
M
0
c)
-1
1
ϑ /π
0
R
d)
-1
1/6
ϑ
adapt
0
e)
/π
-1/6
0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12
t [s]
Abbildung 6.18: Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Nullvektoren und variablen Sek-
torgrenzen beim Reversieren (Messung): a) Strangströme, b) Rotorflussregelfehler,
e) Verdrehwinkel
4
i i i
i
SU,V,W
SU SV SW
2
[p.u.]
0
a) -2
2
s [p.u.]
ψ
b) -2
2
ψ ψ ψ ψ
ψ
Rα Rβ Rα,S Rβ,S
Rα,β
1
[p.u.]
0
c)
1
ϑ /π
0
R
d) -1
1/6
ϑadapt/π
0
e) -1/6
0.7 0.71 0.72 0.73 0.74 0.75 0.76 0.77 0.78 0.79
t [s]
Sektorgrenzen beim Reversieren (Simulation mit fehlerhafter Drehzahlmessung
∆ωM = 0,003): a) Strangströme b) Rotorflussregelfehler, c) reale ( ψRα,β) und berechnete
(ψRα,β,S) Rotorflusskomponenten, d) Rotorflusswinkel, e) Verdrehwinkel
6.6 Entkopplung
Abbildung 6.20a) zeigt die Zeitverläufe von Rotorfluss, Drehmoment und Drehzahl im
dynamischen Betrieb. Zunächst wird die Maschine auf ωM = 0,75 beschleunigt, bei
t = 0,5 s erfolgt ein Lastsprung auf M = 0,7822 (Nennmoment). Bei t = 0,7 s wechselt der
Drehzahlsollwert sprunghaft auf ωMref = 1, sodass der Drehmomentsollwert auf den Be-
grenzungswert von Mmax = 1,5⋅0,7822 springt.
Während des gesamten dargestellten Zeitraums weist der Rotorfluss das erwartete sehr
gute Entkopplungsverhalten auf, der Rotorfluss bewegt sich innerhalb des Intervalls
0.801
[p.u.]
0.8
Rd
ψ
0.799
1.5
M,ω [p.u.]
1
0.5
M
0
a) -0.5
0.85
[p.u.]
0.8
Rd
ψ
0.75
1.5
M,ω [p.u.]
1
0.5
M
0
b)
-0.5
0.802
[p.u.]
0.8
Rd
ψ
0.798
1.5
M,ω [p.u.]
1
0.5
M
c) 0
-0.5
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]
Abbildung 6.20: Rotorflussregelfehler, Drehmoment und Drehzahl im dynamischen Betrieb (Si-
mulation): a) DTRFC mit variablen Sektorgrenzen b) Direct Torque Control, c) Feldorientierte
Regelung
vDC = 2,25; ωMref = 0 → 0,75 → 1; ML = 0 → 0,7822; Mmax = 1,5⋅0,7822; ψRdref = 0,8; cψ,DTRFC = 77,5;
Hψ,DTRFC = 0,0625; HM,DTRFC = 0,025; TSampl,DTRFC = 100 kHz; ψSdref = 0,85; Hψ,DTC = 0,0625; HM,DTC = 0,025;
TSampl,DTC = 100 kHz; VPI,iSdq,FOR = 0,61; TPI,iSdq,FOR = 0,012; VPI, ψRd,FOR = 8,81; TPI,ψRd,FOR = 0,804;
TSampl,FOR = 4 kHz
ψRd = [0,7995, 0,8005]. Diese Abweichungen vom theoretischen Idealwert ψRd - ψRdref = 0
werden verursacht durch die Hystereseregelung, durch die begrenzte Abtastfrequenz sowie
durch beim Entwurf nichtmodellierte Dynamiken wie Filterung der Messwerte und Verzö-
gerung der Schaltsignale (vgl. Unterkapitel 3.3, 6.1).
In Abbildung 6.20b) ist zum Vergleich die Situation für die Regelung mit Direct Torque
Control, in Abbildung 6.20c) mit Feldorientierter Regelung dargestellt. Die Simulation
geht von gleichen Reglerparametern für den Drehzahlregler, einem bei Nenndrehzahl und
Nennmoment bei allen Verfahren vergleichbaren Drehmomentrippel sowie einer bei
DTRFC und DTC mittleren Schaltfrequenz, bei Feldorientierter Regelung von einer mit
Pulsweitenmodulation festen Schaltfrequenz von 4 kHz aus. Der Sollwert für den Sta-
torfluss ψSdref = 0,85 wurde anhand (2.49) so bestimmt, dass der Rotorfluss bei Nennmo-
ment dem Sollwert ψRdref = 0,8 entspricht. Es ergibt sich damit bei Direct Torque Control
ein Kippmoment von MK = 5,0722 (Gl. (2.59)), die 1,5-fache Drehmomentüberlastung
beim Beschleunigen ist folglich unkritisch.
Aus der Abbildung wird ersichtlich, dass die diskontinuierliche Rotorfluss- und Drehmo-
mentregelung im Vergleich zu den beiden anderen Verfahren sehr geringe Flussregelab-
weichungen ermöglicht, was den theoretischen Erwartungen entspricht. Bei Direct Torque
Control weicht der Rotorfluss aufgrund der Konstantregelung des Statorflusses ver-
gleichsweise stark von ψRdref = 0,8 ab. Der Rotorfluss schwankt hier im Bereich
[0,775, 0,825], dieser ist um den Faktor 50 größer als bei dem Verfahren mit Rotorflussre-
gelung. Auch bei Feldorientierter Regelung treten aufgrund der linearen Regelung sowie
aufgrund der nichtidealen Entkopplung der Stromkomponenten größere Flussregelabwei-
chungen als bei der diskontinuierlichen Rotorfluss- und Drehmomentregelung auf, der
Schwankungsbereich des Rotorflusses ist im dargestellten Zeitintervall drei- bis viermal so
groß wie bei diskontinuierlicher Rotorflussregelung.
Abbildung 6.21 zeigt die Gegenüberstellung des Drehmomentanregelvorganges infolge des
bei t = 0,7s auftretenden Drehmomentsollwertsprungs. Die Abbildung bestätigt die theore-
tische Erwartung, dass der Drehmomentanregelvorgang bei der diskontinuierlichen Rotor-
fluss- und Drehmomentregelung kein Überschwingen aufweist und die Drehmomentanre-
gelzeit mit etwa 500 µs der von Direct Torque Control entspricht. Die Drehmomentanre-
gelzeit bei Feldorientierter Regelung beträgt etwa 750 µs.
6.7 Zusammenfassung
In diesem Kapitel wurde das Betriebsverhalten des Regelverfahrens im stationären und im
dynamischen Betrieb untersucht. Sowohl im Bereich der Nenndrehzahl mit Nenndrehmo-
ment als auch bei geringer Drehzahl mit geringem Drehmoment ist ein großer Verdreh-
winkel erforderlich, um die Funktion der Flussregelung über die gesamte Sektorbreite si-
cherzustellen. Bei der simulativen Untersuchung des Verfahrens mit genau bekannten Sys-
temparametern und –zuständen konnten die Winkelintervalle fehlerhafter Spannungsvek-
torzuordnung vollständig kompensiert werden. Die experimentellen Untersuchungen haben
die simulativen Ergebnisse bestätigt, jedoch können hier aufgrund der nicht ausreichend
genau bekannten Systemparameter und der eingeschränkten Messgenauigkeit die Winkel-
intervalle mit fehlerhafter Flussregelung nicht vollständig kompensiert werden. Sowohl bei
Nenndrehzahl als auch bei sehr geringer Drehzahl konnte die Funktion des Verfahrens der
Sektorgrenzenanpassung experimentell nachgewiesen werden. Auch im dynamischen Be-
trieb mit variablem Verdrehwinkel konnte simulativ die einwandfreie Funktion nachgewie-
sen werden, bei der experimentellen Untersuchung traten insbesondere im Bremsbetrieb
Verzerrungen der Strangströme und verbliebene Intervalle fehlerhafter Spannungsvektor-
1.4
1.2
M [p.u.] 1
0.8
a)
1.2
M [p.u.]
b) 0.8
1.4
1.2
M [p.u.]
c) 0.8
0.695 0.696 0.697 0.698 0.699 0.7 0.701 0.702 0.703 0.704 0.705
t [s]
Abbildung 6.21: Drehmomentanregelvorgang beim Beschleunigen (Simulation): a) DTRFC mit
variablen Sektorgrenzen b) Direct Torque Control, c) Feldorientierte Regelung
vDC = 2,25; ωMref = 0,75 → 1; ML = 0,7822; Mmax = 1,5⋅0,7822; ψRdref = 0,8; cψ,DTRFC = 77,5;
Hψ,DTRFC = 0,0625; HM,DTRFC = 0,025; TSampl,DTRFC = 100 kHz; ψSdref = 0,85; Hψ,DTC = 0,0625; HM,DTC = 0,025;
TSampl,DTC = 100 kHz; VPI,iSdq,FOR = 0,61; TPI,iSdq,FOR = 0,012; VPI, ψRd,FOR = 8,81; TPI,ψRd,FOR = 0,804;
TSampl,FOR = 4 kHz
zuordnung auf. Als Ursache hierfür wurde eine fehlerhafte Flussschätzung infolge von
Parameterunsicherheiten und fehlerbehafteter Drehzahlmessung identifiziert. Nimmt die
Driftfunktion der Drehmomentdynamik fM sehr kleine Werte an, kommt es zu sehr gerin-
gen Schaltfrequenzen des Drehmomentreglers mit langen Zeitintervallen, in denen Null-
vektoren ausgewählt sind und die Flussregelung deaktiviert ist. Infolgedessen treten große
Flussregelfehler auf, die Verschiebung der Sektorgrenzen als Maßnahme zur Herstellung
der korrekten Spannungsvektorzuordnung zu den Schaltzuständen des Flusshysterese-
reglers stößt hier an ihre Grenzen. Als Lösungsmöglichkeit bietet sich hier aufgrund des
geringen Implementierungsaufwandes das Umschalten auf den Betrieb mit ausschließlich
aktiven Spannungsraumzeigern an.
Verglichen mit Feldorientierter Regelung und Direct Torque Control konnte mit dem vor-
gestellten Verfahren eine gute Entkopplung von Drehmoment und Rotorfluss erreicht wer-
den. Bei veränderlichem Drehmoment weist das Verfahren im Vergleich mit Feldorientier-
ter Regelung eine um die Hälfte geringere Schwankungsbreite des Rotorflusses auf. Das
Verfahren weist ein dem von DTC gleichwertiges sehr schnelles Drehmomentanregelver-
halten auf.
7 Stromrichterverluste
Bei der thermischen Dimensionierung der Leistungshalbleiter von Antrieben mit schalten-
der Regelung stellt die variierende Schaltfrequenz ein großes Hindernis dar, dies wird häu-
fig als Hauptnachteil von Direct Torque Control bezeichnet. In diesem Kapitel wird ein
Berechnungsverfahren für die Schaltfrequenz sowie für die Schalt- und die Leitverluste
vorgestellt, welches die thermische Dimensionierung der Leistungshalbleiter bei Verwen-
dung der direkten Rotorfluss- und Drehmomentregelung sowie von Direct Torque Control
ermöglicht, ohne dass zeitaufwendige Simulationen eines sowohl das Regelverfahren als
auch das thermische Modell der Leistungshalbleiter einschließenden Gesamtmodells des
Antriebssystems durchgeführt werden müssen.
7.1 Verlustkennlinien und thermisches Modell der Leistungs-

halbleiter
Die Sperrschichttemperatur von Leistungshalbleitern kann im Allgemeinen ausreichend
genau durch die Berechnung anhand des thermischen Modells
∆θ1 d∆θ1 ∆θ 2 d∆θ 2 ∆θ 3 d∆θ 3 ∆θ 4 d∆θ 4

pV = + Cth1 = + Cth 2 = + Cth 3 = + Cth 4 , (7.1)
Rth1 dt Rth 2 dt Rth 3 dt Rth 4 dt
θ J = ∆θ1 + ∆θ 2 + ∆θ 3 + ∆θ 4 + θ HS (7.2)
bestimmt werden [9], [17]. Die aufgrund der anfallenden Verlustwärme durch Wärmelei-
tungs- und Wärmespeicherungsvorgänge hervorgerufenen Transienten der Sperrschicht-
temperatur θJ werden durch eine Differentialgleichung vierter Ordnung beschrieben, wobei
die thermischen Konstanten Rth1,…,Rth4 sowie Cth1,…,Cth4 den Datenblattangaben des Her-
stellers entnommen werden können. θHS beschriebt in dem Modell die Temperatur des
Kühlkörpers, die bei der Berechnung aufgrund ihrer gegenüber den Produkten
Rth1Cth1,…,Rth4Cth4 großen thermischen Zeitkonstanten unter Berücksichtigung des Ar-
beitspunktes als konstant angenommen werden kann. Der für die Erwärmung maßgebliche
Teil der Verlustleistung pV setzt sich praktisch nur aus den Schaltverlusten pVS und den
J HS
Rth1 Rth2 Rth3 Rth4 Rth,HS1 Rth,HSn
pV
Cth1 Cth2 Cth3 Cth4 Cth,HS1 Cth,HSn
A
1 2 3 4
Abbildung 7.1: Thermisches Ersatzschaltbild für die Berechnung der Sperrschichttemperatur in

Leistungshalbleitern
Durchlassverlusten pVL zusammen. Die ebenfalls auftretenden Sperr- und Ansteuerverluste

können für die Berechnung der Sperrschichttemperatur bei der Anwendung in Niederspan-
nungsantrieben vernachlässigt werden [9], [10].
Für die Schaltverluste pVS als Produkt von Schaltfrequenz fS und Schaltenergie ES wird
dafür von einem exponentiellen Zusammenhang zwischen geschaltetem Laststrom iL und
Schaltenergie ES ausgegangen [62]:
pVS = f S E S = f S ⋅ AS i B . L
S
(7.3)
Die Durchlasskennlinien der Leistungshalbleiter können mit der Annahme einer konstan-
ten Schleusenspannung vF analytisch ebenfalls mit einer Exponentialfunktion nachgebildet
werden [62]. Die Durchlassverluste pVL bestimmen sich mit diesem Ansatz zu
pVL = (v F + AL i LB )i L .L
(7.4)
Die Kennlinienparameter AS, BS, AL, BL können durch Angleichung der Funktionen (7.3),
(7.4) an die messtechnisch bestimmten Verläufe ermittelt werden.
7.1.1 Verlustberechnung für konstante Schaltfrequenz

Für die thermische Dimensionierung der Leistungshalbleiter wird die Sperrschichttempera-
tur üblicherweise unter der Annahme sinusförmigen Laststromes, sinusförmiger Aussteue-
rung, konstanter Zwischenkreisspannung und konstanter Temperatur bestimmt.
Eine einfache Berechnungsmöglichkeit zur Abschätzung der Leitverluste in Zweipunkt-
spannungswechselrichtern ergibt sich, wenn die Durchlasskennlinie der Leistungshalbleiter
anstelle der Exponentialfunktion (7.4) durch eine Geradengleichung approximiert wird.
Dann ergibt sich für die über eine Grundschwingungsperiode gemittelten Durchlassverlus-
te die Gleichung
T T T
1 1 1 2
pV , L ,m =
T 0∫(vF + rF iL )iL dt = vF
T 0 ∫
iL dt + rF
T 0 ∫
i dt = vF iL ,m + rF iL2,eff .
L
(7.5)
Der Mittelwert iL,m und der Effektivwert iL,eff des Laststroms können mithilfe des Tastver-
hältnisses d der Wechselrichterhalbbrücke bzw. mit dem Modulationsgrad m und der Pha-
senverschiebung ϕ mit
ωt1 ωt1
1 1 I I
i L,m =
2 π ωt ∫
d ⋅ i L (ωt )dωt =
0
2 π ωt ∫
(1 + m sin (ωt − ϕ))I L sin ωtdωt = L + L m cos ϕ ,
0
2π 8
(7.6)
ωt1 ωt1
1 1 I2 I2
i L2,eff =
∫
2 π ωt
d ⋅ i L2 (ωt )dωt =
0
∫
2 π ωt
(1 + m sin (ωt − ϕ))I L2 sin 2 ωtdωt = L + L m cos ϕ
0
8 3π
(7.7)
bestimmt werden.
Mit den Gln. (7.5) - (7.7) können die Durchlassverluste in den Leistungshalbleitern für
stationäre Arbeitspunkte abgeschätzt werden. Bei konstanter Schaltfrequenz kann eine der
Gleichung (7.3) entsprechende Darstellung der Schaltverluste anhand von Datenblattanga-
Stromrichterverluste 113
ben oder aus Messungen der Strom- und Spannungsverläufe beim Ein- und Ausschalten für
unterschiedliche Arbeitspunkte gewonnen werden. Die Sperrschichttemperatur kann dann
für den stationären Fall mit
∑R
θ J = θ HS + (PVL ,m + pVS ,m )
n
thn (7.8)
bestimmt werden.
Für eine zuverlässige Auslegung der Leistungshalbleiter muss für alle Arbeitspunkte si-
chergestellt werden, dass die maximal zulässige Sperrschichttemperatur des Bauelements
nicht überschritten wird. Dabei muss beachtet werden, dass i.a. für Grundschwingungsfre-
quenzen oberhalb von 5 Hz sowohl die Schaltverluste als auch die Leitverluste lediglich
als Mittelwerte berücksichtigt werden. Tatsächlich treten aufgrund der teilweise sehr klei-
nen Zeitkonstanten (im Bereich weniger Mikrosekunden) in jedem Schaltaugenblick Tem-
peraturspitzenwerte auf, die ihren Mittelwert um einige Kelvin übersteigen. Ein zusätzli-
cher Sperrschichttemperaturrippel wird durch den sinusförmigen Laststrom zum einen,
durch den zeitveränderlichen Modulationsgrad zum anderen verursacht. Ferner können die
in den Leistungshalbleitern auftretenden thermischen Vorgänge mit dem Modell (7.1),
(7.2) nur näherungsweise beschrieben werden, sodass für eine zuverlässige thermische
Auslegung der Leistungshalbleiter eine Sperrschichttemperaturreserve von einigen Kelvin
eingeplant werden muss.
7.2 Verlustberechnung für die direkte Rotorfluss- und Dreh-

momentregelung
Zur Berechnung der Verluste und der Sperrschichttemperatur bei konstanter Schaltfre-
quenz weist das im vorigen Unterkapitel beschriebene Verfahren eine für die thermische
Dimensionierung der Leistungshalbleiter in Zweipunktwechselrichtern ausreichende Ge-
nauigkeit auf, insbesondere bei Verwendung der exponentiellen Kennlinien (7.3), (7.4) für
die Bestimmung der Leit- und Schaltverluste. Die Gültigkeit des Modells (7.1), (7.2) wur-
de in [26] mithilfe einer Wärmebildkamera durch Temperaturmessung an offenen Halblei-
termodulen verifiziert.
Vergleichbare und zuverlässige Methoden zur Berechnung der Verluste und der Sperr-
schichttemperatur für Direct Torque Control, die auf die Rotorfluss- und Drehmomentrege-
lung übertragbar wären, sind bislang in der Literatur nicht beschrieben worden. In [53]
wurde eine Berechnungsmethode vorgestellt, bei der auf der Grundlage von mittleren An-
stiegen von Drehmoment und Statorfluss die Schaltfrequenz als zeitlich und über alle
Wechselrichterphasen gemittelte Schaltfrequenz bestimmt wird. Sie ist die Grundlage für
das in Abschnitt 2.3.2 erwähnte, in [51] beschriebene DTC-Verfahren mit variablen Hyste-
resebändern. Die Bestimmung der Schaltfrequenz in den einzelnen Wechselrichterhalb-
brücken sowie der Verluste in den Leistungshalbleitern ist mit dieser Methode jedoch nicht
möglich. Das im Folgenden beschriebene Verfahren ermöglicht die Bestimmung dieser
Werte. Es nutzt die näherungsweise Berechnung der augenblicklichen Schaltfrequenz so-
wie des Tastverhältnisses der Wechselrichterphasen, um pro Schaltperiode die augenblick-
lichen Verluste zu bestimmen und daraus anhand des thermischen Modells (7.1), (7.2) die
Sperrschichttemperatur als gleitenden Mittelwert pro Schaltperiode zu bestimmen.
In Tabelle 7.1 ist die Spannungsvektorzuordnung der bei dem in Kapitel 5 vorgestellten
Verfahren zur Rotorfluss- und Drehmomentregelung und bei Direct Torque Control ver-
wendeten Schalttabelle dargestellt. In der Tabelle sind die Schaltzustände SU, SV, SW der
Tabelle 7.1: Schaltzustandsänderungen bei Verwendung der Schalttabelle (Tabelle 4.3) in Abhän-
gigkeit der Schaltzustände Sψ und SM
Sψ SM Sektor 1 Sektor 2 Sektor 3 Sektor 4 Sektor 5 Sektor 6
SU S V S W SU SV SW SU S V S W SU S V S W S U SV SW SU SV S W
1 v2 1 1 0 v3 0 1 0 v4 0 1 1 v5 0 0 1 v6 1 0 1 v1 1 0 0
1 0 v7 1 1 1 v8 0 0 0 v7 1 1 1 v8 0 0 0 v7 1 1 1 v8 0 0 0
-1 v6 1 0 1 v1 1 0 0 v2 1 1 0 v3 0 1 0 v4 0 0 1 v5 0 0 1
1 v3 0 1 0 v4 0 1 1 v5 0 0 1 v6 1 0 1 v1 1 0 0 v2 1 1 0
0 0 v8 0 0 0 v7 1 1 1 v8 0 0 0 v7 1 1 1 v8 0 0 0 v7 1 1 1
-1 v5 0 0 1 v6 1 0 1 v1 1 0 0 v2 1 1 0 v3 0 1 0 v4 0 1 1
Wechselrichterphasen farblich den Schaltzuständen Sψ und SM der Hystereseregler zuge-

ordnet. Die Darstellung verdeutlicht, dass für jeden Sektor jeder Schaltzustandsänderung
der Hystereseregler eindeutig die Schaltzustandsänderung einer Wechselrichterhalbbrücke
zugeordnet werden kann. Hieraus lässt sich eine eindeutige Zuordnung der Schaltfrequen-
zen von Hysteresereglern und Wechselrichterphasen bestimmen, wie es im Folgenden am
Beispiel von Sektor 1 beschrieben wird:
Die in Tabelle 7.1 grün markierten Schalthandlungen des Flusshysteresereglers bewirken
im ersten Sektor Umschaltungen in Phase U. In Abhängigkeit vom Flussreglerzustand be-
wirken die blau markierten Schalthandlungen des Drehmomentreglers im oberen Hystere-
seband Schalthandlungen entweder in der Phase V oder in der Phase W. Im unteren Hyste-
reseband bewirken die rot markierten Schalthandlungen des Drehmomentreglers in Ab-
hängigkeit vom Flussreglerzustand Schalthandlungen entweder in der Phase V oder in der
Phase W.
Analog lassen sich für alle weiteren Sektoren die Schaltzustandsänderungen der Wechsel-
richterhalbbrücken aus den Schalthandlungen der Hystereseregler bestimmen. Folglich
stimmt die Schaltfrequenz des Flusshysteresereglers fS,FR in jedem Sektor mit einer der
Phasenschaltfrequenzen fSU, fSV, fSW überein. In Abhängigkeit vom Schaltzustand des
Flusshysteresereglers lassen sich die beiden Schaltfrequenzen fS,MR1, fS,MR2 definieren, die
eine Zuordnung zwischen den Phasenschaltfrequenzen und der Schaltfrequenz des Dreh-
momenthysteresereglers herstellen. Die so ermittelte Zuordnung der Schaltfrequenzen fSU,
fSV, fSW zu den Schaltfrequenzen der Hystereseregler fS,MR1, fS,MR2 sowie fS,FR ist in Tabelle
7.2 dargestellt.
Die korrekte Bestimmung der Schaltfrequenzen fS,MR1 fS,MR2 und fS,FR setzt die Kenntnis der
Augenblickswerte aller Regelfehler voraus. Weil zudem jegliche Schalthandlungen der
Hystereseregler über die Schalttabelle beide Regelgrößen beeinflussen (Abbildung 7.2), ist
darüber hinaus die Interaktion beider Hystereseregler zu berücksichtigen. Hierzu müssen
Annahmen über die Anfangswerte getroffen werden, sodass die genaue Berechnung der
Hysteresereglerschaltfrequenzen aufgrund der zahlreichen Einflussfaktoren praktisch nur
simulativ oder messtechnisch möglich ist.
Jedoch ist mit dem im Folgenden vorgestellten Verfahren eine näherungsweise Bestim-
mung der Schaltfrequenzen möglich, sodass ihre Gestalt und ihre Kennwerte bestimmt
Tabelle 7.2: Zusammenhang zwischen Hystereseregler- und Phasenschaltfrequenzen

bei Direct Torque Control
Phase Sektor 1 Sektor 2 Sektor 3 Sektor 4 Sektor 5 Sektor 6
fS,U fS,FR fS,MR2 fS,MR1 fS,FR fS,MR2 fS,MR1
fS,V fS,MR2 fS,MR1 fS,FR fS,MR2 fS,MR1 fS,FR
fS,W fS,MR1 fS,FR fS,MR2 fS,MR1 fS,FR fS,MR2
werden können. Dadurch können die Schalt- und Leitverluste sowie die Sperrschichttem-
peratur anhand der Arbeitspunktparameter bestimmt werden.
Hierzu wird angenommen, dass der Anstieg von Drehmoment- und Flussregelfehler wäh-
rend der Bewegung innerhalb des Toleranzbandes konstant ist. Für eine zeitkontinuierliche
Implementierung kann damit das für die Bewegung der Regelgrößen von der einen zur
gegenüberliegenden Hystereseschwelle benötigte Zeitintervall als Quotient von Breite des
Hysteresebandes und zeitlicher Ableitung der Regelgrößen bestimmt werden:
HM
TMR = , (7.9)
ds M dt
Hψ
TFR = . (7.10)
ds ψ dt
Die Schaltfrequenzbestimmung mit den Gln. (7.9), (7.10) ist jedoch fehlerhaft, solange die
gegenseitige Beeinflussung der Hystereseregler nicht berücksichtigt wird. In Abbildung
7.2a) ist der Einfluss des Drehmomentreglers auf den Anstieg des Flussregelfehlers bei
Direct Torque Control dargestellt. Sobald der Drehmomentregelfehler die obere Schwelle
des Drehmomenthysteresebandes überschritten hat, wird durch den Drehmomentregler ein
Nullvektor geschaltet und damit ein Intervall generiert, in dem unter der Annahme
fψ = RSiSd = 0 der Anstieg des Flussregelfehlers null ist. Durch diesen Schaltzustand wird
die Flussregelung deaktiviert, d.h. ungeachtet des Flussregelfehlers bleibt dieser Schaltzu-
stand solange bestehen, bis eine andere Hystereseschwelle des Drehmomentreglers über-
bzw. unterschritten wird. Anhand der Abbildung 7.2a) wird deutlich, dass sich die Ein- und
Ausschaltzeiten des Flussreglers um dieses Zeitintervall verlängern. Zwar lässt sich die
Länge des Ausschaltintervalls des Drehmomentreglers mit dsM/dt|SM =0 = fM für den stati-
schen Betrieb ausreichend genau berechnen, jedoch kann nicht bestimmt werden, in wel-
che Flussreglerschaltperiode dieses Intervall fällt. Wird stattdessen ein resultierender An-
stieg des Flussregelfehlers berechnet, kann zumindest im gleitenden Mittelwert der Fluss-
reglerschaltfrequenz der Einfluss des Drehmomentreglers berücksichtigt werden. Hierzu
wird ein mittlerer Anstieg des Flussregelfehlers durch Modulation mit dem Tastverhältnis
dM des Drehmomentreglers betrachtet:
⎛ ds ψ ⎞ ds ψ ds ψ
⎜ ⎟ = dM + (1 − d M ) =
⎝ dt ⎠ m dt S =1 M
dt S = 0 M
. (7.11)
TMR S =1 ds ψ TMR S = 0 ds ψ
= M
+ M
TMR S =1 + TMR S = 0 dt S =1 TMR S =1 + TMR

M M M M S M =0
dt S M =0
Unter der Annahme eines konstanten Anstiegs für den Regelfehler sM gilt für die Ein- und
Ausschaltzeit des Drehmomentreglers
HM
TMR S M = 0 ,1
= (7.12)
m ds M dt S M = 0 ,1
und die Gleichung (7.11) kann unabhängig von der Breite des Drehmomenthystereseban-
des HM ausgedrückt werden:
sψ sM
Hψ HM
Sψ SM
SM Sψ
a) b)
Abbildung 7.2: Interaktion der Hystereseregler bei Direct Torque Control: a) Einfluss der Dreh-
momentregelung auf den Statorflussanstieg, b) Einfluss der Statorflussregelung auf den Drehmo-
mentanstieg
⎛ ds ψ ⎞ − ds M dt S = 0 ds ψ ds M dt S =1 ds ψ
⎜ ⎟ = M
+ M
. (7.13)
⎝ dt ⎠ m ds M dt S =1 − ds M dt S M M =0
dt S M =1 ds M dt S M =1
− ds M dt S
M =0
dt SM =0
Die Gleichung (7.13) kann jeweils für Sψ = 1 und Sψ = -1 berechnet werden. Wird bei Di-
rect Torque Control ein vernachlässigbar kleiner Statorwiderstand angenommen, kann die
Gleichung weiter vereinfacht werden zu
⎛ dsψ ⎞ − dsM dt S =0 dsψ

⎜ ⎟ = M
. (7.14)
⎝ dt ⎠ m dsM dt S =1 − dsM dt S M M =0
dt S M =1
Unberücksichtigt bleibt in (7.13) bzw. (7.14), dass in Abhängigkeit vom Flussreglerschalt-

zustand Sψ unterschiedliche Anstiege des Drehmomentregelfehlers vorliegen. Hierfür kann
anstelle der Terme dsM/dt|SM = 1 der mithilfe des Flussreglertastverhältnisses dψ gewichtete
Mittelwert vom Anstieg des Drehmomentregelfehlers über eine Flussreglerperiode
(dsM/dt)m verwendet werden:
⎛ ds M ⎞ = d ds M + (1 − d ψ )
ds M
⎜ ⎟ ψ
⎝ dt ⎠ m dt S ψ =1
S M =1
dt S ψ = −1
S M =1
− (ds ψ dt )m S ψ = −1
ds M
S M =1
= +
(ds ψ dt )m S ψ =1
S M =1
− (dsψ dt )m S ψ = −1
S M =1
dt S ψ =1
S M =1
(7.15)
S M =1 ds M
+
(ds ψ dt ) S =1
m S ψ =1
− (dsψ dt )m S ψ = −1
S M =1
dt S ψ = −1
S M =1
M
mit dψ = TFR+/(TFR++TFR-), TFR+ = Hψ/dsψ/dt|Sψ = SM = 1, TFR- = Hψ/dsψ/dt|Sψ = -1, SM = 1.

Mit
⎛ dsψ ⎞ − dsM dt S dsψ

=
=0
⎜ ⎟ M
⎝ dt ⎠ m S ψ =1 (dsM dt )m S =1 − dsM dt S =0 dt SS ==11 ψ

S M =1 M
, M
(7.16)
(dsM dt )m S =1
M
dsψ
+ M
(dsM dt )m S =1 − dsM dt S =0 dt SS ==10

M M
ψ
M

=
=0
⎜ ⎟ M
⎝ dt ⎠ m S ψ = −1 (dsM dt )m S =1 − dsM dt s =0 dt SS ==−11 ψ

S M =1 M
, M
(7.17)
(dM dt )m S =1
M
dψ Sd
+ M
(dsM dt )m S =1 − dsM dt S =0 dt SS ==−01

M M
ψ
M
bzw. unter der Annahme RS ≈ 0 bei Direct Torque Control mit

⎜ ⎟ = M =0
, (7.18)
⎝ dt ⎠ m S ψ =1
S M =1
(dsM dt )m S M =1
− dsM dt S M =0
dt S ψ =1
S M =1
⎛ dsψ ⎞ − dM dt S dsψ
⎜ ⎟ = M =0
(7.19)
⎝ dt ⎠ m S ψ = −1
S M =1
(dsM dt )m S M =1
− dsM dt S M =0
dt S ψ = −1
S M =1
beträgt der mittlere Anstieg des Drehmomentregelfehlers
⎛ dsψ dsM dsψ dsM ⎞

dsM dt S ⎜ − ⎟
M =0
⎜ dt S =1 dt SS ==−11 dt S = −1 dt SS ==11 ⎟
⎛ dsM ⎞ = ⎝ ⎠
ψ ψ ψ ψ
S =1 S =1
⎜ ⎟
M M M M
. (7.20)
⎝ dt ⎠ m ⎛ ds ds ⎞ dsψ ⎛ dsM ds ⎞
dsM dt S = 0 ⎜ ψ − ψ ⎟+ ⎜
⎜ − M ⎟
=1 ⎟
M ⎜ dt Sψ =1 S = − 1 ⎟
dt S =1 ⎠ dt S = 0 ⎝ dt S =1
S = X S = −1
dt Sψ
=1 ⎠
⎝ ψ ψ ψ
SM =1 M M M SM
Im Gegensatz zu der Berechnung des Drehmomentreglertastverhältnisses mit

(5.23) - (5.25) werden in dem mit der Gleichung (7.20) berechneten mittleren Dreh-
momentanstieg beide für die Drehmomentregelung verwendeten aktiven Spannungsraum-
zeiger berücksichtigt. Da an den Sektorgrenzen der Einfluss jeweils nur eines der beiden
möglichen Spannungsraumzeiger potentiell fehlerhaft ist, ist die Berücksichtigung beider
Spannungsraumzeiger in der Berechnung des Verdrehwinkels nicht erforderlich. Die
Schaltfrequenz des Flusshysteresereglers kann nun mit (7.16), (7.17) und (7.20) berechnet
werden und beträgt
1
f S , FR = .
Hψ Hψ (7.21)
−
(ds ψ dt )m S ψ = −1
Analog berechnet sich die Schaltfrequenz des Drehmomenthysteresereglers mit
1
f S , MR = .
HM HM (7.22)
−
(ds M dt ) m ds M dt S M =0
Wie zu Beginn dieses Unterkapitels beschrieben hängt die Zuordnung der Phasenschaltfre-
quenzen zur Schaltfrequenz des Drehmomenthysteresereglers vom Schaltzustand des
Flusshysteresereglers ab. Im Sektor 1 der DTC-Schalttabelle werden die Schalthandlungen
des Drehmomenthysteresereglers für Sψ = 1 der Phase W, für Sψ = -1 der Phase V zuge-
ordnet. Obwohl der augenblickliche Flusshysteresereglerzustand Sψ mit der beschriebenen

offline-Berechnung nicht genau bestimmt werden kann, kann die Zuordnung der Schalt-
handlungen zu den Wechselrichterhalbbrücken im Mittel mithilfe des Flussreglertastver-
hältnisses dψ berechnet werden. Mit der Schaltfrequenz des Drehmomenthysteresereglers
fS,MR werden die beiden Schaltfrequenzen fS,MR1, fS,MR2 bestimmt:
TFR S ψ = −1 − (dsψ dt )m S ψ = −1
S M =1 S M =1
f S , MR1 = d ψ f S , MR = f S , MR = f S , MR , (7.23)
TFR S ψ =1
S M =1
− TFR S ψ = −1
S M =1
S M =1
− (dsψ dt )m S ψ = −1
S M =1
TFR S ψ =1 (ds ψ dt )m S ψ =1
f S , MR 2 = (1 − d ψ ) f S , MR =
S M =1 S M =1
f S , MR = f S , MR . (7.24)
TFR S ψ =1
S M =1
− TFR S ψ = −1
S M =1
(ds ψ dt ) S ψ =1
m S =1
− (ds ψ dt )m S ψ = −1
S M =1
M
Mit (7.23) und (7.24) ist der Einfluss des Flusshysteresereglerschaltzustands auf die Pha-
senschaltfrequenzen berücksichtigt.
Für die thermische Dimensionierung ist die Bestimmung der Schaltfrequenz im stationären
Zustand von Bedeutung. Bei Direct Torque Control gilt dann aufgrund
dMref/dt = dψSref/dt = 0 für die Anstiege der Regelfehler dsM/dt = dM/dt sowie
dsψ/dt = dψSd/dt. Ausgangspunkt für die Berechnung der Anstiege dM/dt und dψSd/dt ist
das mit Stator- und Rotorflusskomponenten als Zustandsgrößen dargestellte Modell der
Asynchronmaschine (A.44) - (A.48). Im synchron mit dem Statorfluss umlaufenden Koor-
dinatensystem (ψSq = 0) gilt
1 dψ Sd 1 LH
=− ψ Sd + ψ Rd + vSd , (7.25)
Ω N dt σTS σLRTS
1 dψ Rq 1
= −(ω S − ω M )ψ Rd − ψ Rq , (7.26)
Ω N dt σTR
1 dM LH 1 ⎛ dψ Sd dψ Rq ⎞
=− ⎜ ψ Rq + ψ Sd ⎟=
Ω N dt σLS LR Ω N ⎝ dt dt ⎠
LH ⎛ 1 LH ⎞
=− ψ Rq ⎜ − ψ Sd + ψ Rd + v Sd ⎟ (7.27)
σLS LR ⎝ σTS σLRTS ⎠
LH ⎛ 1 ⎞
− ψ Sd ⎜ − (ω S − ω M )ψ Rd − ψ Rq ⎟.
σLS LR ⎝ σTR ⎠
Für eine offline-Bestimmung der Schaltfrequenzen ist es erforderlich, die unbekannten

Größen ψRd und ψRq in den Gleichungen (7.25) - (7.27) zu eliminieren. Für statische Be-
triebspunkte kann in (A.46) und (A.47) dψRd/dt = dψRq/dt = 0 angenommen werden. Es
folgt mit
σLS LR M
ψ Rq = − (7.28)
LH ψ Sd
2
1 ⎛ σLS LR M ⎞ L 1
⎜− ⎟ − H ψ Sd ψ Rd + ψ 2Rd = 0 . (7.29)
σTR ⎝ LH ψ Sd ⎠ σLS TR σTR
Die Lösung von (7.29) für ψRd lautet
2
L LH 2
⎛ σLS LR ⎞ M 2
ψ Rd 01 = H ψ Sd + ψ 2
− ⎜ ⎟ , (7.30)
2σLS 4σ 2 L2S Sd ⎝ LH ⎠ ψ 2Sd
die zweite allgemeine Lösung der quadratischen Gleichung (7.29)
2
LH LH 2
⎛ σLS LR ⎞ M 2
ψ Rd 02 = ψ Sd − ψ −⎜
2
⎟ (7.31)
2σLS 4σ 2 L2S Sd ⎝ LH ⎠ ψ 2Sd
entfällt aufgrund ψRd02(M = 0) = 0. Aus (7.28) und (A.45) folgt
M v
ωS = − RS + Sq . (7.32)
ψ Sd ψ Sd
2
Die zeitlichen Ableitungen der Regelgrößen ergeben sich damit zu:
LH ⎛⎜ LH L2H 2 ⎛ σLS LR ⎞ M 2 ⎞⎟
2
1 dψ Sd 1
=− ψ Sd + ψ Sd + ψ −⎜ ⎟ + vSd , (7.33)
Ω N dt σTS σLRTS ⎜ 2 LS 4 L2S Sd ⎝ LH ⎠ ψ 2Sd ⎟
⎝ ⎠
1 dM ⎛ 1 1 ⎞ M
= −⎜ + ⎟M + v Sd +
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ ψ Sd
⎛ L . (7.34)
⎛ σLS LR ⎞ M 2 ⎞⎟
2
LH L2
+ (vSq − ωM ψ Sd )⎜ ψ Sd + 2 ψ − ⎜
⎜ H H 2
⎟
σLS LR 2 LS 4L ⎝
Sd
LH ⎠ ψ 2 ⎟
⎝ S ⎠
Sd
Für die Rotorfluss- und Drehmomentregelung gilt mit ψRdref = const. (vgl. (5.8))
dsψ Ω 2N ⎛ ⎛ cψ 1 1 ⎞ 1 ⎛ M ⎞ M
= ⎜⎜ − − ⎟( LH iSd − ψ Rd ) − ψ Rd + ⎜ ω M + RR 2 ⎟ LR +
dt TR ⎝ ⎝ Ω N σTS σTR ⎠ σTS ⎝ ψ Rd ⎠ ψ Rd
(7.35)
Ω2 L
+ N H v Sd ,
σLS TR
außerdem wird durch die Flussregelung LHiSd = ψRd = const. sichergestellt, es folgt
dsψ LH ⎛ 1 ψ Rd ⎛ M ⎞L M 1 ⎞
= Ω 2N ⎜− + ⎜ ω M + RR 2 ⎟ R + v Sd ⎟ . (7.36)
dt TR ⎝ σTS LH ⎝ ψ Rd ⎠ LH ψ Rd σLS ⎠
Für den Drehmomentregelfehler gilt im stationären Betrieb mit dMref/dt = const.
ds M dM ⎛ ⎛ 1 1 ⎞ 1 1 LH ⎞
= = ΩN ⎜ − ⎜ + ⎟M − ωM ψ 2Rd + ψ Rd v Sq ⎟ . (7.37)
dt dt ⎝ ⎝ σTS σTR ⎠ σLR σLS LR ⎠
Für die offline-Berechnung der Schaltfrequenz ist auch die Bestimmung der arbeitspunkt-
abhängigen Sektorgrenzen anhand des Verdrehwinkels mit (5.37) erforderlich.
Mit der Beschreibung (4.4) bzw. (4.5) für die Statorspannungskomponenten vSd, vSq sind
alle in (7.33) und (7.34) bzw. in (7.36) und (7.37) enthaltenen Systemvariablen bekannt
und die Anstiege von Fluss- und Drehmomentregelfehler können als Funktion von Ar-
beitspunktparametern sowie Betrag und Lage des Flussraumzeigers bestimmt werden. Für
konstante Maschinenparameter, Hysteresebreiten und Zwischenkreisspannung sowie für
konstanten Fluss hängt die Schaltfrequenz nur vom Flusswinkel, von der Drehzahl sowie
vom Drehmoment ab. Die Schaltfrequenz in der Phase U ist für die Rotorfluss- und Dreh-
momentregelung in Abbildung 7.3 als Funktion von der Differenz aus Rotorfluss- und
Verdrehwinkel sowie von der Drehzahl, in Abbildung 7.4 als Funktion von der Differenz
aus Rotorfluss- und Verdrehwinkel sowie vom Drehmoment dargestellt.
Während der Winkelintervalle [-π/6,π/6] und [5π/6,7π/6] stimmt die Schaltfrequenz gemäß
Tabelle 7.2 mit der Schaltfrequenz des Flussreglers überein. Während der übrigen Interval-
le entspricht die Schaltfrequenz den Funktionen fS,MR1, fS,MR2, die sowohl von der Schalt-
frequenz des Drehmomentreglers als auch vom Tastverhältnis des Flussreglers abhängen.
Hierdurch ergibt sich ein nahezu linearer Zusammenhang zwischen Phasenschaltfrequenz
und Winkelargument. Aus den Abbildungen geht hervor, dass die Schaltfrequenz stark von
der Drehzahl, jedoch nur schwach vom Drehmoment abhängt.
7.2.1 Schaltverluste
Bei bekannter Schaltfrequenz lassen sich die Schaltverluste anhand (7.3) bestimmen. Hier-
für ist die Kenntnis der Strangströme erforderlich. Die Stranggrößen berechnen sich nach
der Rücktransformation und Projektion auf die Wicklungsachsen gemäß
Abbildung 7.3: Schaltfrequenz in Abhängigkeit von Rotorflusswinkel und Drehzahl bei

Rotorfluss- und Drehmomentregelung
vDC = 2,25; M = 0,7822; ψRd = 0,8; cψ = 77,5; ∆sψ = 0,65; ∆sM = 0,0375
⎞ ⎛⎜ 0⎞
⎛ i SU
( )
1
⎜i ⎟ = −1 2 ⎟ ϑ − sin ϑ ⎛ i Sd ⎞
⎜ 3 2 ⎟ cos
sin ϑ cos ϑ ⎜⎝ i Sq ⎟⎠ (7.38)
⎜ SV ⎟ ⎜
⎝ i SW ⎠ ⎝ − 1 2 − 3 2 ⎟⎠
aus den stationären Werten der dq-Statorstromkomponenten. Für die Verlustberechnung

bei Direct Torque Control kann die drehmomentbildende Statorstromkomponente aus der
Drehmomentgleichung bestimmt werden:
iSq = M ψ Sd . (7.39)
Für den stationären Betrieb kann die d-Komponente des Statorstroms bei Direct Torque
Control wie folgt berechnet werden:
Aus (A.37) und (A.39) folgt für diSd/dt = dψSd/dt = 0
1 1
0=− iSd + (ω S − ω M )iSq + ψ Sd . (7.40)
σTR σLS TR
Für diSq/dt = dψSq/dt = 0 folgt analog
1 ⎛ 1 ⎞
0=− i Sq + (ω S − ω M )⎜ ψ Sd − i Sd ⎟, (7.41)
σTR ⎝ σLS ⎠
Abbildung 7.4: Schaltfrequenz in Abhängigkeit von Rotorflusswinkel und Drehmoment

bei Rotorfluss- und Drehmomentregelung
vDC = 2,25; ωM = 1; ψRd = 0,8; cψ = 77,5; ∆sψ = 0,65; ∆sM = 0,0375
sodass mit (7.39) gilt
1 ⎛1 ⎞ M2 1 1 2
0 = i − ⎜ + 1⎟iSd ψ Sd + 2 +
2
ψ Sd . (7.42)
LS ⎝ σ ⎠ ψ Sd LS σLS
Sd
Die Lösung von (7.42) lautet
2
1 ⎛1 ⎞ 1 ⎛1 ⎞ 2 M2 1
iSd = ⎜ + 1⎟ψ Sd ± 2 ⎜
+ 1⎟ ψ Sd − 2 − 2 ψ 2Sd . (7.43)
2 LS ⎝ σ ⎠ 4 LS ⎝ σ ⎠ ψ Sd σLS
Für die Rotorfluss- und Drehmomentregelung kann die flussbildende Stromkopmonente iSd
für den stationären Betrieb mit ψRd = const. mit
iSd = ψ Rd LH (7.44)
bestimmt werden. Die drehmomentbildende Stromkomponente ergibt sich aus der Dreh-
momentgleichung:
LR M
iSq = . (7.45)
LH ψ Rd
Für den in Kapitel 6 untersuchten Antrieb und einen 300 A/1200 V-IGBT Eupec
FF300R12KE3 [113] sind in Abbildung 7.5 die mit diesem Vorgehen bestimmten Schalt-
verluste in Abhängigkeit von Rotorflusswinkel und Drehzahl bzw. Drehmoment darge-
stellt. Die Parameter der Verlustkennlinien sind in Anhang A3 in Tabelle A1 zusammenge-
fasst. Aufgrund der Stromabhängigkeit der Gleichung (7.3) sind die Schaltverluste sowohl
stark vom Drehmoment als auch stark von der Drehzahl abhängig.
7.2.2 Leitverluste
Die Leitverluste können mit der Gleichung (7.4) bestimmt werden. Jedoch ist hierfür die
Kenntnis der Tastverhältnisse dU, dV, dW erforderlich. Wie die Schaltfrequenzen der Wech-
selrichterphasen können die Tastverhältnisse sektorweise anhand der Schalttabelle be-
stimmt werden. Die Zuordnung kann Tabelle 7.1 entnommen werden:
Für die Phase U stimmt das Tastverhältnis im ersten Sektor mit dem Tastverhältnis dψ des
Flusshysteresereglers überein. Der Schaltzustand der Phase V ist im oberen Hystereseband
nur dann null, wenn sowohl Fluss- als auch Drehmomentregler ausgeschaltet sind. Das
Tastverhältnis in der Phase V beträgt damit dV = 1 - (1 - dψ)(1 - dM). Im unteren Hysterese-
band ist der Schaltzustand der Phase V nur dann null, wenn der Drehmomentregler aus-
und der Flussregler eingeschaltet ist, das Tastverhältnis beträgt dann dV = 1 - dψ(1 - dM).
Der Schaltzustand der Phase W ist im oberen Hystereseband nur dann eins, wenn der
Drehmomentregler aus- und der Flussregler eingeschaltet ist. Das Tastverhältnis in der
Phase W beträgt dW = (1 - dM)dψ. Im unteren Hystereseband ist der Schaltzustand der Pha-
se W nur dann eins, wenn Fluss- und Drehmomentregler ausgeschaltet sind. Das Tastver-
hältnis beträgt hier dW = (1 - dM)(1 - dψ).
a)
b)
Abbildung 7.5: Schaltverluste im IGBT (Eupec FF300R12KE3) bei Rotorfluss- und Drehmo-
mentregelung: a) in Abhängigkeit von Rotorflusswinkel und Drehzahl bei M = 0,7822, b) in
Abhängigkeit von Rotorflusswinkel und Drehmoment bei ωM = 1
vDC = 2,25; ψRd = 0,8; ∆sψ = 0,65; ∆sM = 0,0375
Die Tastverhältnisse in den übrigen Sektoren können mit den gleichen Überlegungen ge-
funden werden. Neben den für Sektor 1 betrachteten fünf Fällen tritt dort als weiterer Fall
der Zusammenhang d = 1 - dψ für dU in Sektor 4, für dV in Sektor 6 sowie für dW in Sektor
2 auf. Alle auftretenden Zuordnungen sind in Tabelle 7.3 für das obere Hystereseband und
in Tabelle 7.4 für das untere Hystereseband zusammengefasst.
Die Durchlassverluste können nun anhand (7.4) für jeden Leistungshalbleiter einer Wech-
selrichterhalbbrücke getrennt berechnet werden:
d (v + AL i LB ) ⋅ i L i L ≥ 0
p L = ⎧⎨ U F
L
(7.46)
⎩ 0 iL < 0
für den oberen IGBT T1, für die zugehörige untere Diode D2 (vgl. Abbildung 7.6)
pL = ⎧⎨
(1 − dU )(vF + ALiLB ) ⋅ iL iL ≥ 0 ,
L
(7.47)
⎩ 0 iL < 0
p L = ⎧⎨
(1 − d U )(v F + AL iLB ) ⋅ iL iL ≤ 0 ,
L
(7.48)
⎩ 0 iL > 0
für den unteren IGBT T2 sowie für die obere Diode D1 in Abbildung 7.6
d (v + AL i LB ) ⋅ i L i L ≤ 0
p L = ⎧⎨ U F
L
. (7.49)
⎩ 0 iL > 0
Abbildung 7.7 zeigt die mit dem vorangehend beschriebenen Verfahren bestimmten
Tabelle 7.3: Zusammenhang zwischen Hystereseregler- und Pha-

sentastverhältnissen im oberen Hystereseband (fM < 0)
Phase dU dV dW
Sektor 1 dψ 1 - (1 - dM)(1 - dψ) (1 - dM)dψ
Sektor 2 (1 - dM)(1 - dψ) 1 - (1 - dM)dψ (1 - dψ)
Sektor 3 (1 - dM)dψ dψ 1 - (1 - dM)(1 - dψ)
Sektor 4 (1 - dψ) (1 - dM)(1 - dψ) 1 - (1 - dM)dψ T1 D1
Sektor 5 1 - (1 - dM)(1 - dψ) (1 - dM)dψ dψ
Sektor 6 1 - (1 - dM)dψ (1 - dψ) (1 - dM)(1 - dψ)
iL
Tabelle 7.4: Zusammenhang zwischen Hystereseregler- und Pha- T2 D2
sentastverhältnissen im unteren Hystereseband (fM > 0)
Phase dU dV dW
Sektor 1 dψ 1 - (1 - dM)dψ (1 - dM)(1 - dψ)
Sektor 2 (1 - dM)dψ 1 - (1 - dM)(1 - dψ) (1 - dψ)
Sektor 3 (1 - dM)(1 - dψ) dψ 1 - (1 - dM)dψ
Sektor 4 (1 - dψ) (1 - dM)dψ 1 - (1 - dM)(1 - dψ) Abbildung 7.6: Bezeichnung
Sektor 5 1 - (1 - dM)dψ (1 - dM)(1 - dψ) dψ der Leistungshalbleiter zur
Sektor 6 1 - (1 - dM)(1 - dψ) (1 - dψ) (1 - dM)dψ Verlustberechnung
a)
b)
Abbildung 7.7: Leitverluste im IGBT (Eupec FF300R12KE3) bei Rotorfluss- und Drehmo-
mentregelung: a) in Abhängigkeit von Rotorflusswinkel und Drehzahl bei M = 0,7822, b) in
Abhängigkeit von Rotorflusswinkel und Drehmoment bei ωM = 1
vDC = 2,25; ψRd = 0,8; ∆sψ = 0,65; ∆sM = 0,0375
Leitverluste für den in Kapitel untersuchten Antrieb und den bereits für die Darstellung in
Abbildung 7.5 verwendeten IGBT Eupec FF300R12KE3.
7.2.3 Genauigkeit und Grenzen des Verfahrens

Das beschriebene Verfahren zur Schaltfrequenzberechnung bestimmt die Schaltfrequenzen
der Hystereseregler voneinander entkoppelt unter der Annahme, dass die tatsächlich vor-
handene gegenseitige Beeinflussung der Hystereseregler durch die Berechnung mittlerer
Drehmoment- und Flussanstiege ausreichend genau berücksichtigt ist. Je breiter die Hyste-
resebänder von Fluss- und Drehmomentregler gewählt sind, umso geringer ist die Anzahl
der Schalthandlungen pro Grundschwingungsperiode und umso stärker fallen die Abwei-
chungen der augenblicklichen Schaltfrequenz von der gemittelten ins Gewicht.
In Unterkapitel 5.4 wurde beschrieben, dass aufgrund der Sektorgrenzenverschiebung kur-
ze Zeitintervalle auftreten, in denen ein für die Drehmomentregelung fehlerhafter Span-
nungsraumzeiger ausgewählt wird. Diese Vorgänge können mit dem in diesem Kapitel
vorgestellten vereinfachten Berechnungsverfahren nicht berücksichtigt werden, da es von
mittleren Drehmomentanstiegen und mittleren Schaltfrequenzen ausgeht. Außerhalb der in
Abbildung 5.7 markierten uneingeschränkt stabilen Bereiche ist aufgrund dieser Abwei-
chung folglich von einer fehlerhaften Schaltfrequenzberechnung auszugehen. Da die be-
nannten Vorgänge jedoch nur im Bereich der Sektorgrenzen auftreten, kann der Fehlerein-
fluss als gering betrachtet werden.
Eine weitere Fehlerquelle stellen die bei dem vorgestellten Berechnungsverfahren unbe-
rücksichtigten Schalttransitionen zwischen den beiden Nullvektoren v7 und v8 dar, die das
gleichzeitige Umschalten in allen Phasen hervorrufen. Unter der Annahme fψ = RS = 0 und
vSd(v7,v8), vSq(v7,v8) = 0 treten diese bei Direct Torque Control nicht auf, da sich der Sta-
torflussanstieg unter dem Einfluss von Nullvektoren dann nicht ändert. Real treten diese
Schalttransitionen bei SM = 0 auf, wenn der Flussregelfehler aufgrund RS ≠ 0 und
vSd(v7,v8), vSq(v7,v8) ≠ 0 die Hystereseschwelle für Sψ = 1 überschreitet.
Bei der Rotorfluss- und Drehmomentregelung gilt die Annahme fψ = 0 auch mit Verschie-
bung der Sektorgrenzen nicht, sodass hier zum Einen mit einer geringfügigen Erhöhung
der Schaltfrequenz zu rechnen ist, zum Anderen ist die berechnete gegenüber der realen
Schaltfrequenz zu gering.
7.3 Simulation und experimentelle Ergebnisse

Ein Vergleich der berechneten mit der realen Schaltfrequenz für Direct Torque Control ist
in [101] durchgeführt worden, sodass in diesem Unterkapitel nur auf die simulative und
experimentelle Überprüfung der Berechnungsmethode für die Rotorfluss- und Drehmo-
mentregelung des in Kapitel 6 untersuchten Asynchronantriebs eingegangen wird.
In Abbildung 7.8 sind die Zeitverläufe der berechneten und der simulativ ermittelten
Schaltfrequenz bei Nenndrehzahl und Nennmoment gegenübergestellt. Wegen der diskreti-
sierungsbedingten Toleranzbandübertretungen wurden für die Berechnung nicht die Werte
der vorgegebenen Hysteresebreite verwendet, sondern die simulativ ermittelten Werte der
sich einstellenden Rippel von ∆sψ = 0,65 sowie ∆sM = 0,0375.
Die Augenblickswerte der Schaltfrequenz wurden anhand (6.3) über einen Zeitraum von
0,6 s ermittelt, die Augenblickswerte des Rotorflusswinkels mit einer Schrittweite von
π/25 diskretisiert. Mithilfe der so ermittelten Wertepaare wurde der Mittelwert an den
durch die Schrittweite im Intervall [-π/6,11π/6] bestimmten Stützstellen über 30 Schaltpe-
rioden berechnet. Das Simulationsergebnis in Abbildung 7.8a) wurde ohne Berücksichti-

gung der Verriegelungszeit bestimmt, bei dem in Abbildung 7.8b) dargestellten Simula-
tionsergebnis wurde eine Verriegelungszeit von 5,5µs berücksichtigt. Beide Abbildungen
zeigen eine gute Übereinstimmung der berechneten mit der simulativ bestimmten Schalt-
frequenz. Der Darstellung in Abbildung 7.8b) kann entnommen werden, dass die Schalt-
frequenz unter Berücksichtigung der Verriegelungszeit gegenüber der Schaltfrequenz bei
vernachlässigter Verriegelungszeit geringfügig absinkt: Während in Abbildung 7.8a) die
augenblickliche Schaltfrequenz maximal 7 kHz beträgt und damit den berechneten Wert
überschreitet, beträgt in Abbildung 7.8b) die maximale Schaltfrequenz 6,2 kHz.
In Abbildung 7.9 ist der Vergleich von berechneter und messtechnisch ermittelter Schalt-
frequenz dargestellt. Die gemessene Schaltfrequenz stimmt sehr gut mit der simulativ er-
mittelten Schaltfrequenz überein: Die gemessene Schaltfrequenz beträgt in den Intervallen
der Drehmomentreglerschaltfrequenzen fS,MR1, fS,MR2 maximal 5,7 kHz, im Flussreglerin-
tervall beträgt sie maximal 3,1 kHz. Die Gegenüberstellung der berechneten und simulativ
bzw. messtechnisch ermittelten Schaltfrequenzen für weitere Arbeitspunkte sind im An-
hang A3 abgebildet (Abbildung A.5 - Abbildung A.10). Sowohl den Vergleichen mit den
simulativ ermittelten Schaltfrequenzen als auch den Vergleichen mit den messtechnisch
ermittelten Schaltfrequenzen kann entnommen werden, dass die Genauigkeit der Berech-
nung in den durch die Drehmomentregelung bestimmten Schaltfrequenzintervallen mit
abnehmender Drehzahl abnimmt. Die simulierte Schaltfrequenz nimmt in Abbildung A.9
10
f f f f
SU,sim. SV,sim. SW,sim. SU,ber.
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
a) ϑ /π
R
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
b) ϑ /π
R
Abbildung 7.8: Vergleich von berechneter und simulativ ermittelter Schaltfrequenz bei
Nenndrehzahl und Nennmoment: Simulation a) ohne, b) mit Berücksichtigung der Verriege-
lungszeit
vDC = 2,25; ωM = 1; M = 0,7822, ψRd = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,5; HM = 0,025; ∆sψ = 0,65; ∆sM = 0,0375
praktisch im gesamten Winkelintervall [7π/6;11π/6] Werte um die maximale Schaltfre-

quenz von 4 kHz an, die gemessene Schaltfrequenz in Abbildung A.10 übersteigt die ma-
ximale Schaltfrequenz deutlich. Verursacht werden diese Abweichungen durch die Um-
schaltungen des Flusshysteresereglers während der Ausschaltperioden des Drehmoment-
reglers. Aufgrund der geringen Aussteuerung des Drehmomentreglers bei geringen Dreh-
zahlen sind die Auswirkungen auf die Schaltfrequenz hier am größten.
Für die obere Diode D1 sowie den oberen IGBT T1 der Phase U (vgl. Abbildung 7.6) sind
in Abbildung 7.10 und in Abbildung 7.11 die Vergleiche der auf der Basis von Simulation
bzw. auf der Basis von Messung ermittelten Zeitverläufe von Durchlass- und Schaltverlus-
ten sowie von Sperrschichttemperaturen mit den berechneten Zeitverläufen dargestellt. Die
Schalt- und die Durchlassverluste wurden näherungsweise aus den simulativ bzw. experi-
mentell ermittelten Augenblickswerten des Strangstromes iSU sowie des Schaltzustandes SU
der Phase U mithilfe der Gln. (7.3) (7.4) sowie den in Tabelle A1 (Anhang) genannten Pa-
rametern bestimmt, wobei die Durchlassverluste dem jeweils stromführenden Leistungs-
halbleiter anhand des Schaltzustandes sowie des Stromvorzeichens zugeordnet werden.
Analog können die Schaltverluste dem jeweils betroffenen Leistungshalbleiter zugeordnet
werden.
Die Ermittlung der Sperrschichttemperaturen aus Simulations- und Messwerten erfolgt
durch diskrete Berechnung des Modells (7.1), (7.2) mit einer Euler-Vorwärts-Integration
und einer Abtastzeit von 2 µs. Vereinfacht wird dabei angenommen, dass die nach (7.3)
ermittelten Werte der Schaltenergie innerhalb eines Abtastschritts als Leistungspulse kon-
stanter Amplitude mit pVS = Eon/off / 2µs umgesetzt werden.
Abbildung 7.10a) zeigt die Zeitverläufe des durch Simulation und mit den Gleichungen
(7.44) und (7.45) bestimmten Strangstroms iSU. Aufgrund der vereinfachten Berechnung
anhand von Arbeitspunktparametern enthält der berechnete Strom iSU keine Oberschwin-
gungen, die Abweichungen zwischen realem und berechnetem Strom sind jedoch so ge-
ring, dass der hierdurch bei der Verlustberechnung entstehende Fehler vernachlässigt wer-
den kann. In Abbildung 7.10b) ist das Ergebnis der Schaltfrequenzberechnung mit dem
Simulationsergebnis gegenübergestellt. Bei der simulativ ermittelten Schaltfrequenz treten
während der durch die Drehmomentregelung bestimmten Schaltfrequenzintervalle häufige
Wechsel zwischen hoher und geringer Schaltfrequenz auf, die mit dem vorgestellten Be-
10
f f f f
SU,exp. SV,exp. SW,exp. SU,ber.
8
fSU,V,W [kHz]
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
ϑ /π
R
Abbildung 7.9: Vergleich von berechneter und gemessener Schaltfrequenz bei Nenn-
drehzahl und Nennmoment
vDC = 2,25; ωM = 1; M = 0,7822; ψRd = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,5; HM = 0,025; ∆sψ = 0,65;
∆sM = 0,0375
3
2 Simulation Rechnung
[p.u.]
1
0
SU
i
a) -1
20
Simulation Rechnung
[kHz]
10
SU
f
b)
0
1000
T ,Sim. D ,Sim. T ,Rechn. D ,Rechn.
[W]
1 1 1 1
500
VS,m
p
c)
0
400
[W]
1 1 1 1
200
VL,m
p
d)
0
20 T ,Sim. D ,Sim. T ,Rechn. D ,Rechn.

[K]
1 1 1 1
J-HS,m
10
e)
θ

[K]
1 1 1 1
J-HS
10
θ
f)
0
0.9 0.91 0.92 0.93 0.94 0.95 0.96 0.97 0.98 0.99 1
t [s]
Abbildung 7.10: Vergleich der auf der Basis von Simulation und Berechnung ermittelten Sperr-
schichttemperatur für T1 und D1 bei Nenndrehzahl und Nennmoment: a) Strangstrom iSU,
b) Schaltfrequenz fSU, c) Schaltverluste pVS,m, d) Leitverluste pVL,m, e), f) Sperrschichttemperatur-
differenz θJ-HS
vDC = 2,25; ωM = 1; M = 0,7822; ψRd = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,5; HM = 0,025; ∆sψ = 0,65; ∆sM = 0,0375
rechnungsverfahren nicht nachgebildet werden, so dass hier größere Abweichungen zwi-

schen berechneter und realer Schaltfrequenz auftreten. Der Vergleich in Abbildung 7.8
belegt jedoch, dass die Mittelwerte beider Funktionen nur geringe Abweichungen aufwei-
sen. In Abbildung 7.10c) sind die Zeitverläufe der berechneten und der simulativ bestimm-
ten und zwischen jeweils zwei positiven Flanken des Schaltsignals SU gemittelten Schalt-
verluste für den oberen IGBT T1 und die obere Diode D1 der Phase U dargestellt.
In der Abbildung fallen die Abweichungen bei der Berechnung der Schaltverluste von T1
auf, die auf die Abweichungen der berechneten von der realen Schaltfrequenz zurückzu-
führen sind. Die Abweichungen der Schaltfrequenz sind insbesondere dann groß, wenn
auch der Phasenstrom groß ist, sodass in den Schaltverlusten als Produkt der beiden Grö-
ßen im dargestellten Zeitintervall Differenzen von bis zu 130 W auftreten.
Abbildung 7.10d) zeigt den Vergleich der berechneten und der zwischen jeweils zwei posi-
tiven Flanken von SU für die Halbleiter D1 und T1 ermittelten Durchlassverluste.
Beide Größen weisen eine gute Übereinstimmung von berechnetem und realem Wert auf.
In Abbildung 7.10e) ist der berechnete Wert der Sperrschichttemperatur zusammen mit
dem zwischen zwei positiven Flanken von SU ermittelten Mittelwert der anhand der Simu-
lation bestimmten Sperrschichttemperatur dargestellt. Die maximale Abweichung zwi-
schen berechneter und simulativ ermittelter Sperrschichttemperaturdifferenz beträgt bezo-
gen auf den simulativ ermittelten Wert für den IGBT T1 5,2 % (0,5 K), für die Diode D1
6,7 % (0,4 K). Diese Abweichungen sind hauptsächlich auf die oben erwähnte Differenz
zwischen berechneter und realer Schaltfrequenz zurückzuführen. In Abbildung 7.10f) sind
die Augenblickswerte der realen Sperrschichttemperatur mit den berechneten Werten ge-
genübergestellt.
Abbildung 7.11 zeigt den Vergleich von berechneter und auf der Basis von messtechnisch
bestimmten Zeitverläufen des Strangstromes iSU und des Schaltzustands SU ermittelten
Sperrschichttemperaturverläufe. Die Vorgehensweise zur Bestimmung der in der Abbil-
dung dargestellten Größen ist mit der für die Darstellung in Abbildung 7.10 identisch.
Auch in der Abbildung 7.11b) ist zu erkennen, dass die gemessene Schaltfrequenz geringer
ist als die berechnete, wie es bereits bei der Diskussion der Abbildung 7.9 beschrieben
wurde. In Abbildung 7.11d) treten darüber hinaus deutliche Differenzen zwischen berech-
neten und anhand der Messung bestimmten Durchlassverlusten auf. Dies führt dazu, dass
die reale Sperrschichttemperatur beider Leistungshalbleiter geringer ist als die simulativ
ermittelte Sperrschichttemperatur. Die auf der Basis der rechnerisch bestimmten Verluste
ermittelten Sperrschichttemperatur liegt bezogen auf die anhand der Messung ermittelten
Sperrschichttemperatur für den IGBT T1 um maximal 13,8 % (1,1 K) oberhalb des mess-
technisch ermittelten Wertes, für die Diode D1 gilt eine Abweichung von 12,0 % (0,6 K).
Analog zu den Darstellungen in Abbildung 7.10 und Abbildung 7.11 sind im Anhang A3
die Vergleiche der Sperrschichttemperaturverläufe für 75 % (Abbildung A.11, Abbildung
A.14), 50 % (Abbildung A.12, Abbildung A.15) sowie 25 % (Abbildung A.13, Abbildung
A.16) der Nenndrehzahl und Nennmoment abgebildet.
Die anhand der Abbildungen ermittelten maximalen Abweichungen zwischen auf der Basis
von Simulation und Berechnung bestimmten Sperrschichttemperatur sind in Tabelle 7.6
zusammengefasst. Die größte Abweichung tritt für den IGBT T1 bei ωM = 0,5 auf und be-
trägt 7,3 %, für die Diode D1 beträgt die größte Abweichung 11,7 %, sie tritt bei
ωM = 0,25auf.
Analog stellt Tabelle 7.5 die maximalen Abweichungen zwischen auf der Basis von Mes-
sung und Berechnung bestimmten Sperrschichttemperatur dar, die maximale Abweichung
beträgt für den IGBT T1 15,7 % und tritt bei ωM = 0,75 auf, für die Diode D1 tritt die ma-
ximale Abweichung bei ωM = 1 auf und beträgt 12,0 %.
3
2 Experiment Rechnung
[p.u.]
1
0
SU
i
a) -1
20
Experiment Rechnung
[kHz]
10
SU
b)
f
1000
T ,Exp. D ,Exp. T ,Rechn. D ,Rechn.
[W]
1 1 1 1
500
VS,m
p
c)
0
400
[W]
1 1 1 1
200
VL,m
p
d)
0
20 T ,Exp. D ,Exp. T ,Rechn. D ,Rechn.

[K]
1 1 1 1
J-HS,m
10
e)
θ

[K]
1 1 1 1
J-HS
10
θ
f) 0
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.6
t [s]
Abbildung 7.11: Vergleich der auf der Basis von Simulation und Messung ermittelten Sperr-
schichttemperatur für T1 und D1 bei Nenndrehzahl und Nennmoment: a) Strangstrom iSU,
differenz θJ-HS
vDC = 2,25; ωM = 1; M = 0,7822; ψRd = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,5; HM = 0,025; ∆sψ = 0,65; ∆sM = 0,0375
Tabelle 7.6: Abweichungen zwischen der auf der Basis von Simulation und
Berechnung ermittelten Sperrschichttemperatur für T1 und D1 bei Nenn-
moment und unterschiedlichen Drehzahlen
θJ-HS,m ωM = 1 ωM = 0,75 ωM = 0,5 ωM = 0,25
T1,sim. 9,6 K 9,9 K 9,6 K 8,5 K
T1,ber. 9,1 K 9,2 K 8,9 K 8,2 K
(T1,ber. - T1,sim.)/T1,sim. 5,2 % 7,1 % 7,3 % 3,5 %
D1,sim. 6,0 K 8,0 K 8,8 K 10,3 K
D1,ber. 5,6 K 7,0 K 7,9 K 9,1 K
(D1,ber. - D1,sim.)/D1,sim. 6,7 % 12,5 % 10,2 % 11,7 %
Tabelle 7.5: Abweichungen zwischen der auf der Basis von Messung und
Berechnung ermittelten Sperrschichttemperatur für T1 und D1 bei Nenn-
moment und unterschiedlichen Drehzahlen
θJ-HS,m ωM = 1 ωM = 0,75 ωM = 0,5 ωM = 0,25
T1,exp. 8,0 K 8,9 K 9,9 K 9,7 K
T1,ber. 9,1 K 9,3 K 8,9 K 8,3 K
(T1,ber. - T1, exp)/T1,exp. 13,8 % 15,7 % 10,1 % 14,4 %
D1, exp. 5,0 K 6,5 K 8,9 K 10,5 K
D1,ber. 5,6 K 6,9 K 8,0 K 9,8 K
(D1,ber. - D1, exp)/D1,exp. 12,0 % 6,2 % 10,1 % 6,7 %
7.4 Zusammenfassung
In diesem Kapitel wurde ein Berechnungsverfahren zur Bestimmung der Schaltfrequenz,
der Schalt- und Leitverluste sowie der Sperrschichttemperatur vorgestellt, welches sowohl
für die in Kapitel 5 vorgestellte Rotorfluss- und Drehmomentregelung als auch für Direct
Torque Control verwendet werden kann. Für die Berechnung ist die Kenntnis von Maschi-
nenparametern, Verlustkennlinien sowie von thermischen Zeitkonstanten der Leistungs-
halbleiter erforderlich. Das Verfahren erlaubt eine Bestimmung der Sperrschichttemperatur
in Abhängigkeit von Arbeitspunktdaten und Breiten der Hysteresebänder.
Bei der simulativen und experimentellen Überprüfung der Berechnung für die Rotorfluss-
und Drehmomentregelung wurden Abweichungen zwischen der berechneten Sperrschicht-
temperatur und dem pro Schaltperiode bestimmten Mittelwert der realen Sperrschichttem-
peratur von maximal 15,7 % festgestellt. Diese sind insbesondere auf Abweichungen der
errechneten Schaltfrequenz von der realen Schaltfrequenz zurückzuführen, die zu Abwei-
chungen zwischen errechneten und realen Schaltverlusten führen. Im Vergleich zu den
durch die Schaltverluste im Schaltaugenblick auftretenden und mit dem Berechnungsver-
fahren nur als Mittelwert pro Schaltperiode berücksichtigten Temperaturspitzen sind diese
Abweichungen jedoch gering, sodass die Berechnung der Sperrschichttemperatur mit dem
vorgestellten Verfahren für die thermische Dimensionierung der Leistungshalbleiter eine
sehr gute Näherung darstellt.
8 Zusammenfassung
In dieser Arbeit wurden Sliding Mode Regelverfahren für Asynchronantriebe in industriel-
len Anwendungen untersucht. Mit Sliding Mode Control können die Schaltzustände der
Wechselrichterhalbbrücken durch den Regelalgorithmus selbst generiert werden, weshalb
Sliding Mode Antriebsregelungen wie Direct Torque Control eine variiernde Schaltfre-
quenz aufweisen.
Die Schwankung der Schaltfrequenz wird neben dem mit der Statorflussregelung bei DTC
verbundenen Kippmoment häufig als Hauptnachteil von Direct Torque Control gegenüber
der in Industrieantrieben vorwiegend eingesetzten Feldorientierten Regelung betrachtet.
Der Stand der Technik für diese beiden Regelverfahren wird in Kapitel 2 beschrieben.
Bei Sliding Mode Regelungen für Drehstromantriebe muss nicht wie bei Direct Torque
Control eine Schalttabelle zur Transformation eingesetzt werden, sondern es ist mithilfe
der Sliding Mode Control Theorie möglich, den Schaltzustand jeder einzelnen Wechsel-
richterhalbbrücke durch den Regelalgorithmus bestimmen zu lassen. In Kapitel 3 wurden
neben den theoretischen Grundlagen von Sliding Mode Control verschiedene Regelstruktu-
ren beschrieben, die durch die Anwendung von Sliding Mode Entwurfsverfahren auf das
Modell der Asynchronmaschine bestimmt werden können. Hauptnachteil dieser Strukturen
ist, dass aufgrund der für jede Wechselrichterhalbbrücke unabhängigen Schaltregler eine
Vielzahl unnötiger Schalttransitionen auftritt. Um Sliding Mode Regelungen in industriel-
len Asynchronantrieben sinnvoll nutzen zu können, muss die Anzahl der Schaltvorgänge
jedoch durch eine optimierte Spannungsvektorauswahl minimiert werden.
Ausgehend von dem Überblick über verschiedene aus der Literatur bekannte Möglichkei-
ten zur Optimierung der Spannungsvektorauswahl und der Betrachtung der DTC-
Schalttabelle als diskontinuierliche Transformation, die die Stellgrößen aus einem syn-
chron umlaufenden Koordinatensystem in Strangkoordinaten transformiert, kann Direct
Torque Control als statorflussorientierte Sliding Mode Statorfluss- und Drehmomentrege-
lung aufgefasst werden. In Kapitel 4 wurde eine Beschreibung des über die Schaltperioden
des Drehmomentreglers gemittelten Anstiegs des Statorflusses bei Direct Torque Control
erarbeitet, mit der unter Berücksichtigung der Beeinflussung der Statorflussregelung durch
die Drehmomentregelung die Erreichbarkeit der Statorflussschaltfunktion überprüft wer-
den kann. So kann die bei geringer Drehmomentaussteuerung auftretende Verzerrung von
Statorfluss und Statorströmen im Bereich der Sektorgrenzen mathematisch als Resultat
einer dort nicht erfüllten Existenzbedingung für Sliding Mode in der Flussschaltfunktion
beschrieben werden.
Die Beschreibung kann verwendet werden, um unter Nutzung der Ordnungsreduktionsei-
genschaften von Sliding Mode Control das Auftreten von Sliding Mode bei einer auf DTC
aufbauenden Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit Schalttabelle zu untersuchen. Auch
hier kann Sliding Mode in der Flussschaltfunktion insbesondere bei Verwendung der Null-
vektoren im Bereich der Sektorgrenzen nicht auftreten. Jedoch beschränkt sich der Be-
reich, in dem dies zu problematischen Abweichungen in der Flussregelung und starken
Verzerrungen der Statorströme führt, nicht wie bei Direct Torque Control nur auf den Be-
reich geringer Drehmomentaussteuerung, sondern betrifft alle Arbeitspunkte. Als Lösungs-
ansatz wurde in Kapitel 5 die adaptive Schalttabelle, die eine Verallgemeinerung der DTC-
134 Zusammenfassung
Schalttabelle durch arbeitspunktabhängige Sektorgrenzen darstellt, vorgeschlagen und un-

tersucht. Für die Implementierung des neuen Verfahrens ist die Berechnung eines Ver-
drehwinkels, um den die Sektorgrenzen gegenüber den festen Sektorgrenzen der Schaltta-
belle von Direct Torque Control verschoben werden, erforderlich. Zwar ist die Berechnung
aufwendig, aufgrund der vergleichsweise großen Zeitkonstanten der Rotorflussdynamik
kann die Berechnung des Verdrehwinkels jedoch mit geringer Abtastfrequenz durchgeführt
werden.
Hauptnachteil des Verfahrens ist die große Parameterabhängigkeit des Verdrehwinkels.
Gegenüber Direct Torque Control, bei der für eine korrekte Fluss- und Winkelbestimmung
im Idealfall nur der Statorwiderstand genau bekannt sein muss, weist die Rotorflussbe-
stimmung eine Parameterabhängigkeit von der Rotorzeitkonstanten auf, womit die Rotor-
flussschätzung stark von der Hauptinduktivität und dem Rotorwiderstand abhängt. Die
Verdrehwinkelbestimmung ist zusätzlich stark vom Statorwiderstand, von der Hauptinduk-
tivität sowie vom Rotorwiderstand abhängig.
In Kapitel 6 wurde die Funktion des Regelverfahrens simulativ und experimentell am Bei-
spiel eines 44 kW-Asynchronantriebs überprüft. Der Algorithmus zur Rotorfluss- und
Drehmomentregelung wurde mit einer Abtastfrequenz von 100 kHz implementiert, die
Verdrehwinkelberechnung wurde mit einer Abtastfrequenz von 5 kHz implementiert. So-
wohl im stationären als auch im dynamischen Betrieb konnte die Funktion der Regelung
nachgewiesen werden.
Verursacht durch die hauptsächlich mit sinkender Drehzahl sinkende Schaltfrequenz des
Drehmomentreglers und die damit verbundenen langen Nullvektorschaltzeiten treten je-
doch im Bereich sehr kleiner Drehzahlen weiterhin Verformungen in den Statorströmen
durch große Abweichungen entlang der Flussschaltfunktion auf. Lösungsmöglichkeiten
hierfür können das Umschalten auf den Betrieb mit ausschließlich aktiven Vektoren oder
mit Raumzeiger- oder Pulsweitenmodulation sein.
Wie bei Direct Torque Control ist die Dimensionierung der Stromrichterkomponenten für
das vorgestellte Regelverfahren schwierig, da die Schaltfrequenz und damit auch die
Schaltverluste arbeitspunktabhängig und zeitveränderlich sind. In Kapitel 7 wurde ein Ver-
fahren zur offline-Bestimmung der Schaltfrequenz sowie der Schalt- und Leitverluste erar-
beitet. Dieses erlaubt die näherungsweise Bestimmung sowohl der Schaltfrequenz als auch
der Schalt- und Leitverluste als gleitende Mittelwerte, sodass damit die Sperrschichttempe-
ratur bestimmt werden kann. Das Verfahren kann sowohl auf das in dieser Arbeit unter-
suchte Verfahren zur Rotorfluss- und Drehmomentregelung als auch auf Direct Torque
Control angewendet werden. Simulativ und experimentell konnte eine gute Übereinstim-
mung der berechneten mit der realen Schaltfrequenz gezeigt werden.
Anhang A
A1 Herleitungen der verwendeten Maschinenmodelle
iS-ψR-Modell in statorfesten Koordinaten
Durch Eliminieren von iR und ψS in den Gln. (2.1) - (2.4) und Umstellen nach 1/ΩNdiS/dt
bzw. 1/ΩNdψR/dt ergeben sich mit der Definition der Streukonstanten
L2H
σ = 1− (A.1)
LS L R
die Gleichungen
1 d R 1 LH d LH 1
iS = − S iS − ψ R − j ω S i S − jω S ψR + vS , (A.2)
ΩN dt σLS Ω N σLS LR dt σLS LR σLS
1 d R
ψ R = − R (ψ R − LH i S ) − j (ωS − ωM )ψ R . (A.3)
ΩN dt LR
Das Einsetzen von (A.3) in(A.2) mit TS = LS/RS, TR = LR/RR liefert für die Betrachtung im
statorfesten αβ-Koordinatensystem (ωS = 0)
1 d 1 1 − σ ⎛ LH 1 ⎞ 1
iS = − iS − ⎜ i S − ψ R + jω M ψ R ⎟ − jω S i S + vS , (A.4)
ΩN dt σTS σLH ⎝ TR TR ⎠ σLS
1 d L 1
ψ R = H i S − ψ R − j (ωS − ωM )ψ R (A.5)
ΩN dt TR TR
und das Aufteilen von (A.4) und (A.5) nach Real- und Imaginärteil führt zu der Darstel-
lung
1 diSα ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ 1
= −⎜ + ⎟iSα + ω M ψ Rα + ψ Rβ + v Sα , (A.6)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLH σLH TR σLS
1 diSβ ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ 1
= −⎜ + ⎟iSβ − ω M ψ Rα + ψ Rα + v Sβ , (A.7)
1 dψ Rα LH 1
= iSα − ψ Rα − ω M ψ Rβ , (A.8)
Ω N dt TR TR
1 dψ Rβ LH 1
= iSβ + ω M ψ Rα − ψ Rβ . (A.9)
Ω N dt TR TR
Die Strangspannungen vSU, vSV, vSW lassen sich in Abhängigkeit von den Schaltzuständen
der Wechselrichterphasen SU, SV und SW ausdrücken:
136 Anhang A
⎛ v SU ⎞ v ⎛ 2 − 1 − 1⎞⎛⎜ SU ⎞⎟
v S = ⎜ v SV ⎟ = DC ⎜ − 1 2 − 1⎟ SV ,
⎜ − 1 − 1 2 ⎟⎜ ⎟ S U , S V , S W = ±1 . (A.10)
⎜ ⎟ 3
⎝ v SW ⎠ ⎝ ⎠⎝ SW ⎠
Die Statorspannungskomponenten vSα, vSβ im statorfesten Koordinatensystem lauten damit

⎛ 2 − 1 − 1⎞ ⎛ 2 1 − 1⎞
v ⎜ ⎟⎛ v SU ⎞ ⎜ − ⎟⎛ S ⎞
⎛ Sα ⎞ = ⎜ 3 3 3 ⎟⎜ v ⎟ = ⎜ 3 3 3 ⎟⎜ SU ⎟ .
⎜v ⎟ (A.11)
⎝ Sβ ⎠ ⎜ 3 3 ⎟⎜ v SV ⎟ ⎜ 3 3 ⎟⎜ S V ⎟
⎜ 0 − ⎝
⎟ SW ⎠ ⎜ 0 − ⎝
⎟ W ⎠
⎝ 3 3 ⎠ ⎝ 3 3 ⎠
Die Beschreibung des Modells (A.6) - (A.9), (A.11) als eingangslineares System in der
Form
x& = f ( x ) + Bu
lautet
x T = (i Sα i Sβ ψ Rα ψ Rβ ) , (A.12)
u T = S T = ( SU SV SW ) , (A.13)
⎛ ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ ⎞
⎜− ⎜ + ⎟iSα + ψ Rα + ω M ψ Rβ ⎟
⎜ ⎝ σTS σTR ⎠ σLH TR σLH ⎟
⎜ ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ ⎟
⎜− ⎜ + ⎟iSβ − ω M ψ Rα + ψ Rβ ⎟
f ( x ) = ⎜ ⎝ σTS σTS ⎠ σLH σLH TR ⎟, (A.14)
L
⎜ H 1 ⎟
⎜ T iSα − T ψ Rα − ω M ψ Rβ ⎟
⎜ R R
⎟
⎜ LH iSβ + ω M ψ Rα − 1 ψ Rβ ⎟
⎜T T ⎟
⎝ R R ⎠
2
⎛ − 1 1
2 1 1 ⎜ − ⎞⎟
⎛1 0⎞ ⎛ − − ⎟ ⎞ 3 3 3 ⎟
Ω N v DC ⎜ 0 1 ⎟⎜ 3 3 3 Ω N v DC ⎜⎜ 3 3 ⎟.
B= ⎜ ⎟= (A.15)
3σLS ⎜⎜ 0 0 ⎟⎟⎜ 3 3 ⎟ 3σLS ⎜ 0 3 − 3 ⎟
⎝ 0 0 ⎠⎜⎝ 0 − ⎟ ⎜0 0
3 3 ⎠ ⎜0 0 0 ⎟⎟
⎝ 0 ⎠
iS-ψR-Modell im synchron umlaufenden Koordinatensystem

Im synchron mit der Kreisfrequenz ωS umlaufenden Koordinatensystem ergibt sich durch
Aufteilen der Gln. (A.2), (A.3) in Real- und Imaginärteil
1 diSd ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ 1
= −⎜ + ⎟iSd + ω S iSq + ψ Rd + ω M ψ Rq + v Sd , (A.16)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLH TR σLH σLS
1 diSq ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1− σ 1
= −ω S iSd − ⎜ + ⎟iSq − ω M ψ Rd + ψ Rq + v Sq , (A.17)
Anhang A 137
1 dψ Rd LH 1
= iSd − ψ Rd + (ω S − ω M )ψ Rq , (A.18)
Ω N dt TR TR
1 dψ Rq LH 1
= iSq − (ω S − ω M )ψ Rd − ψ Rq , (A.19)
Ω N dt TR TR
L
M = H (i Sq ψ Rd − i Sd ψ Rq ) . (A.20)
LR
Wird das Koordinatensystem am Rotorflussraumzeiger ausgerichtet, ergibt sich

ψRq = dψRq/dt = 0 und es folgt aus (A.16) - (A.20)
1 diSd ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1
= −⎜ + ⎟iSd + ω S iSq + ψ Rd + v Sd , (A.21)
1 diSq ⎛ 1 1− σ ⎞ 1− σ 1
= −ω S iSd − ⎜ + ⎟iSq − ω M ψ Rd + v Sq , (A.22)
1 dψ Rd LH 1
= iSd − ψ Rd (A.23)
Ω N dt TR TR ,
LH iSq
ωS = ωM + , (A.24)
TR ψ Rd
LH
M= iSq ψ Rd . (A.25)
TR
iS-ψS-Modell im statorfesten Koordinatensystem

Durch Eliminieren von iR und ψR in den Gln. (2.1) - (2.4) und Umstellen nach 1/ΩNdiS/dt
bzw. 1/ΩNdψS/dt ergibt sich
1 d RR R ⎛ 1 ⎞ 1 1 d
iS = ψ S − R i S + j (ωS − ω M )⎜ ψS − iS ⎟ + ψS , (A.26)
ΩN dt σLS LR σLR ⎝ σLS ⎠ Ω N σLS dt
1 d
ψ = − RS i S − j ω S ψ S + v S . (A.27)
ΩN dt S
Im statorfesten Koordinatensystem gilt ωS = 0 und durch Aufteilen der Gleichungen

(A.26), (A.27) in Real- und Imaginärteil ergibt sich
1 diSα ⎛ 1 1 ⎞ 1 1 1
= −⎜ + ⎟iSα − ω M iSβ + ψ Sα + ω M ψ Sβ + v Sα , (A.28)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLS TR σLS σLS
1 diSβ ⎛ 1 1 ⎞ 1 1 1
= ωM iSα − ⎜ + ⎟iSβ − ωM ψ Sα + ψ Sβ + vSβ , (A.29)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLS σLS TR σLS
1 dψ Sα
= − RS iSα + v Sα , (A.30)
Ω N dt
138 Anhang A
1 dψ Sβ
= − RS iSβ + v Sβ , (A.31)
Ω N dt
M = iSβ ψ Sα − iSα ψ Sβ . (A.32)
Die Beschreibung als eingangslineares System lautet
x T = (iSα iSβ ψ Sα ψ Sβ ) , (A.33)

u = S = ( S U S V SW ) ,
T T
(A.34)
⎛ ⎛ 1 1 ⎞ 1 1 ⎞
⎜−⎜ + ⎟iSα − ω M iSβ + ψ Sα + ω M ψ Sβ ⎟
⎜ ⎝ σTS σTR ⎠ σLS TR σLS ⎟
⎜ ⎛ 1 1 ⎞ 1 1 ⎟
f ( x ) = Ω N ⎜ ω M i Sα − ⎜ + ⎟iSβ − ω M ψ Sα + ψ Sβ ⎟ , (A.35)
⎜ ⎝ σTS σTR ⎠ σLS σLS TR ⎟
⎜ − R S i Sα ⎟
⎜ − R i ⎟
⎝ S Sβ ⎠
⎛1 σLS 0 ⎞ (A.36)
Ω N v DC ⎜ 0 1 σLS ⎟⎛ 2 3 − 1 3 − 1 3 ⎞
B= ⎜ ⎟⎜ ⎟.
3 ⎜ 1 0 ⎟⎝ 0 3 3 − 3 3⎠
⎝ 0 1 ⎠
iS-ψS-Modell im synchron umlaufenden Koordinatensystem

Analog zur Bestimmung der Gln. (A.21) - (A.25) ergibt sich im synchron mit dem Sta-
torfluss umlaufenden Koordinatensystem mit ψRq = dψRq/dt = 0 die Beschreibung
1 diSd ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
= −⎜ + ⎟iSd + (ω S − ω M )iSq + ψ Sd + v Sd , (A.37)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLS TR σLS
1 diSq ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
= −(ω S − ω M )iSd − ⎜ + ⎟iSq − ω M ψ Sd + v Sq , (A.38)
Ω N dt ⎝ σTS σTR ⎠ σLS σLS
1 dψ Sd
= − RS iSd + vSd , (A.39)
Ω N dt
0 = − RS iSq − ωS ψ Sd + vSq , (A.40)
M = iSq ψ Sd (A.41)
.
ψS-ψR-Modell im synchron mit dem Statorfluss umlaufenden Ko-

ordinatensystem
Werden in den Gln. (2.1), (2.2) die Ströme iS und iR eliminiert, ergeben sich die Differenti-
algleichungen
1 d 1 LH
ψS = − ψ S − jω S ψ S + ψ + vS , (A.42)
Ω N dt σTS σLRTS R
Anhang A 139
1 d LH 1
ψR = ψS − ψ + j (ω S − ω M )ψ R , (A.43)
Ω N dt σLS TR σTR R
aus denen durch Aufteilen in Real- und Imaginärteil die Beschreibung
1 dψ Sd 1 L
=− ψ Sd + ωS ψ Sq + H ψ Rd + vSd , (A.44)
1 dψ Sq 1 L
= −ωS ψ Sd − ψ Sq + H ψ Rq + vSq , (A.45)
1 dψ Rd LH 1
= ψ Sd − ψ Rd + (ω S − ω M )ψ Rq , (A.46)
Ω N dt σLS TR σTR
1 dψ Rq LH 1
= ψ Sq − (ω S − ω M )ψ Rd − ψ Rq , (A.47)
Ω N dt σLS TR σTR
L
M = − H ψ Sd ψ Rq (A.48)
σLS LR
bestimmt werden kann. Im synchron mit dem Statorfluss umlaufenden Koordinatensystem

gilt ψSq = dψSq/dt = 0 und es folgt
1 dψ Sd 1 LH
=− ψ Sd + ψ Rd + v Sd , (A.49)
LH ψ Rq v Sq
ωS = + , (A.50)
σLRTS ψ Sd ψ Sd
1 dψ Rd LH 1 ⎛ L ψ Rq v Sq ⎞
= ψ Sd − ψ Rd + ⎜ H + − ω M ⎟ψ Rq , (A.51)
Ω N dt σLS TR σTR ⎝ σLRTS ψ Sd ψ Sd ⎠
1 dψ Rq LH ⎛ L ψ Rq v Sq ⎞ 1
= ψ Sq − ⎜ H + − ω M ⎟ψ Rd − ψ Rq , (A.52)
Ω N dt σLS TR ⎝ σLRTS ψ Sd ψ Sd ⎠ σTR
L
M = − H ψ Sd ψ Rq (A.53)
σLS LR .
140 Anhang A
A2 Einfluss von Parameterschwankungen

Partielle Ableitungen der Funktionen fψ, fM, Bψ, BM nach dem Stator-
widerstand RS
∂f ψ Ω 2N
=− (( LH iSd − ψ Rd ) + ψ Rd (A.54)
∂RS σLS TR
∂Bψ
=0 (A.55)
∂RS
∂f M Ω
=− N M (A.56)
∂RS σLS
∂BM (ψ Rd )
=0 (A.57)
∂RS
Partielle Ableitungen der Funktionen fψ, fM, Bψ, BM nach dem Rotor-
widerstand RR
⎛ ⎛ cψ 1 1 ⎞ 1 ⎞
⎜⎜ − − ⎟( L i − ψ Rd ) − ψ Rd ⎟
∂f ψ Ω ⎜ ⎝ Ω N σTS σTR ⎠ H Sd
2
σTS ⎟+
= N
∂RR LR ⎜ ⎛ M ⎞ M ⎟
⎜ + ⎜ ω M + R R ψ 2 ⎟ LR ψ ⎟ (A.58)
⎝ ⎝ Rd ⎠ Rd ⎠
Ω 2N ⎛ 1 M2 ⎞
+ ⎜− ( LH iSd − ψ Rd ) + LR 3 ⎟
TR ⎝ σLR ψ Rd ⎠
∂Bψ Ω 2N LH
= (A.59)
∂RR (( LH + LσS )( LH + LσR ) − L2H )
∂f M Ω
=− N M (A.60)
∂RR σLR
∂BM (ψ Rd )
=0 (A.61)
∂RR
Anhang A 141
Partielle Ableitungen der Funktionen fψ, fM, Bψ, BM nach der

Hauptinduktivität LH
⎛ ⎛ cψ 1 1 ⎞
⎜⎜ − − ⎟( L i − ψ Rd )
∂f ψ Ω ⎜ ⎝ Ω N σTS σTR ⎠ H Sd
2
=− N
∂LH LRTR ⎜ 1 ⎛ M ⎞ M
⎜ − σT ψ Rd + ⎜ ω M + RR ψ 2 ⎟ LR ψ
⎝ S ⎝ Rd ⎠ Rd
⎛ ⎛ cψ 1 1 ⎞
⎜⎜ − − ⎟iSd (A.62)
⎜ ⎝ Ω N σTS σTR ⎠
Ω 2 R ⎜ ⎛ ( L + L ) − σLS ( LσS + LσR ) − σLR ⎞
+ N R ⎜ ⎜ σS 2 σR + ⎟( LH iSd − ψ Rd )
TR ⎝ σ LR LS TS σ 2 LRTR LS ⎠
⎜
(
⎜ + σSL + L ) − σL ⎛ M ⎞ M
⎜
σR S
ψ Rd + ⎜ z P ω M + RR 2 ⎟
⎝ σ LR LS TS
2
⎝ ψ Rd ⎠ ψ Rd
∂Bψ Ω 2N Ω 2 LH ( LσS + LσR )
= − N (A.63)
∂LH σLS TR (σLS )2 LRTR
⎛ 1 1 ⎞
⎜ − ωM iSd ψ Rd + ω M 2 ( LH iSd − ψ Rd )ψ Rd ⎟
⎜ LR LR ⎟
∂f M ⎜ ( LσS + LσR ) − σLS ( LσS + LσR ) − σLR ⎟
= ΩN ⎜+ M+ M⎟ (A.64)
∂LH σ 2 LR LS TS σ 2 LS LRTR
⎜ ( L + L ) − σLR 2 ⎟
⎜⎜ + ω M σS 2 σ2R ψ Rd ⎟⎟
⎝ σ L R LS ⎠
∂BM (ψ Rd ) ΩN Ω N LH ( LσS + LσR )
= ψ − ψ Rd (A.65)
∂LH (σLS LR ) Rd (σLS LR )2
Partielle Ableitungen der Funktionen fψ, fM, Bψ, BM nach der Sta-
torstreuinduktivität LσS
∂f ψ Ω 2N ⎛ ⎛ 1 1 − σ ⎞ 1
= ⎜⎜ + ⎟( LH iSd − ψ Rd ) + ψ Rd (A.66)
∂LσS σLS TR ⎝ ⎝ σTS σTR ⎠ σTS
∂Bψ Ω 2N LH
=− (A.67)
∂LσS (σLS )2 TR
∂f M Ω ⎛ ⎛ 1 1− σ ⎞ (1 − σ ) 2 ⎞
= N ⎜+ ⎜ + ⎟M + ωM ψ Rd ⎟ (A.68)
∂LσS σLS ⎝ ⎝ σTS σTR ⎠ σLR ⎠
∂BM (ψ Rd ) − Ω N LH
= ψ (A.69)
∂LσS (σLS )2 LR Rd
142 Anhang A
Partielle Ableitungen der Funktionen fψ, fM, Bψ, BM nach der Ro-
torstreuinduktivität LσR
⎛ ⎛ cψ 1 1 ⎞ 1 ⎞
⎜⎜ − − ⎟( LH iSd − ψ Rd ) − ψ Rd ⎟
∂f ψ Ω ⎜ ⎝ Ω N σTS σTR ⎠
2
σTS ⎟
=− N
∂LσR LRTR ⎜ ⎛ M ⎞ M ⎟
⎜ + ⎜ ω M + R R ψ 2 ⎟ LR ψ ⎟
⎝ ⎝ Rd ⎠ Rd ⎠ (A.70)
⎛⎛1− σ 1 ⎞ 1− σ ⎞
⎜⎜ + ⎟( L i − ψ Rd ) + ψ Rd ⎟
Ω 2N RR ⎜ ⎝ σTS σTR ⎠ H Sd σTS ⎟
+
σTR LR ⎜ ⎛ M ⎞ M ⎟
⎜ + ⎜ ω M + RR ψ 2 ⎟ ψ ⎟
⎝ ⎝ Rd ⎠ Rd ⎠
∂Bψ Ω 2N LH
=− (A.71)
∂LσR σ 2 LS LRTR
⎛ 1 1 ⎛1− σ 1 ⎞ ⎞
⎜ ω M 2 ( LH iSd − ψ Rd )ψ Rd + ⎜ + ⎟M ⎟
∂f M LR σLR ⎝ σTS σTR ⎠ ⎟
= ΩN ⎜ (A.72)
∂LσR ⎜ω 1 ⎟
⎜ M (σL )2 ψ Rd
2
⎟
⎝ R ⎠
∂BM (ψ Rd ) − Ω N LH
= ψ (A.73)
∂LσR (σLR )2 LS Rd
Anhang A 143
A3 Simulations- und Messergebnisse
Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit ausschließlich aktiven

Vektoren
3
i i i
[p.u.]
2 SU SV SW
1
SU,V,W
0
-1
i
a)
2 Sektor/10 s
ψ
s [p.u.]
Sektor
0
ψ
b) -2
0.1
s [p.u.]
0
M
c) -0.1
1
0.5
ψ
S
d) 0
1
0
M
S
e) -1
0.8 0.805 0.81 0.815 0.82 0.825 0.83
t [s]
Abbildung A.1: Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit ausschließlich aktiven Vektoren mit
Nennmoment bei Nenndrehzahl (Simulation): a) Strangströme b) Sektorfunktion, Rotorflussregelfeh-
ler und mittlerer Anstieg nach (6.1), c) Drehmomentregelfehler, d) Flussreglerschaltzustand,
e) Drehmomentreglerschaltzustand
144 Anhang A
Vergleich der Schaltfrequenz bei Rotorfluss- und Drehmomentrege-

lung mit Nullvektoren und mit ausschließlich aktiven Vektoren
20
18 f =4.51kHz f =4.30kHz f =4.21kHz
SU,m SV,m SW,m
16
[kHz]
14
12
10
SU,V,W
8
6
4
f
2
0
a) 0.765 0.77 0.775 0.78 0.785
t [s]
20
18 f =6.55kHz f =6.48kHz f =6.60kHz
SU,m SV,m SW,m
16
[kHz]
14
12
10
SU,V,W
8
6
4
f
2
b) 0
0.765 0.77
0.775 0.78 0.785
t [s]
Abbildung A.2: Zeitverläufe der augenblicklichen Schaltfrequenz bei Rotorfluss- und Drehmoment-
regelung a) mit Nullvektoren und variablen Sektorgrenzen, b) ausschließlich mit aktiven Vektoren
vDC = 2,25; ωM = 0,75; Mref = 0,7822; ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; HM = 0,0625 ; Hψ = 0,025
20
18 f =3.53kHz f =3.42kHz f =3.53kHz
SU,m SV,m SW,m
16
[kHz]
14
12
10
SU,V,W
8
6
4
f
2
0
a) 0.82 0.825 0.83 0.835 0.84 0.845 0.85
t [s]
20
18 f =7.03kHz f =7.00kHz f =7.09kHz
SU,m SV,m SW,m
16
[kHz]
14
12
10
SU,V,W
8
6
4
f
2
b) 0
0.82 0.825 0.835 0.83
0.84 0.845 0.85
t [s]
vDC = 2,25; ωM = 0,5; Mref = 0,7822; ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; HM = 0,0625; Hψ = 0,025
Anhang A 145
24
22 f =2.01kHz f =2.07kHz f =2.13kHz
20 SU,m SV,m SW,m
[kHz]
18
16
14
SU,V,W 12
10
8
6
f
4
2
0
a) 0.75 0.76 0.77 0.78 0.79 0.8 0.81
t [s]
24
22 f =7.41kHz f =7.34kHz f =7.41kHz
20 SU,m SV,m SW,m
[kHz]
18
16
14
12
SU,V,W
10
8
6
f
4
2
b) 0
0.75 0.76 0.77
0.78 0.79 0.8 0.81
t [s]
vDC = 2,25; ωM = 0,25; Mref = 0,7822; ψRdref = 0,8; cψ = 77,5; HM = 0,0625; Hψ = 0,025
146 Anhang A
Vergleich von berechneter und simulativ bzw. experimentell er-

mittelter Schaltfrequenz
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
a) ϑ /π
R
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
b) ϑ /π
R
Abbildung A.5: Vergleich von berechneter und simulativ ermittelter Schaltfrequenz bei
75% der Nenndrehzahl und Nennmoment: Simulation a) ohne, b) mit Berücksichtigung der
Verriegelungszeit
vDC = 2,25; ωM = 0,75; M = 0,7822; ψRd = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,5; HM = 0,025; ∆sψ = 0,65;
∆sM = 0,0375
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
ϑ /π
R
Abbildung A.6: Vergleich von berechneter und gemessener Schaltfrequenz bei 75% der
Nenndrehzahl und Nennmoment
∆sM = 0,0375
Anhang A 147
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
a) ϑ /π
R
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
b) ϑ /π
R
Verriegelungszeit
∆sM = 0,0375
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
ϑ /π
R
∆sM = 0,0375
148 Anhang A
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
a) ϑ /π
R
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
b) ϑ /π
R
Verriegelungszeit
∆sM = 0,0375
10
f f f f
8
[kHz]
6
SU,V,W
4
f
0
-1/6 1/6 3/6 5/6 7/6 9/6 11/6
ϑ /π
R
∆sM = 0,0375
Anhang A 149
Vergleich der auf der Basis von Simulation und Berechnung er-
mittelter Sperrschichttemperatur
3
[p.u.] 2 Simulation Rechnung
1
0
SU
i
a) -1
20
Simulation Rechnung
[kHz]
10
SU
f
b)
0
1000
[W]
1 1 1 1
500
VS,m
p
c)
0
400
[W]
1 1 1 1
200
VL,m
p
d)
0

[K]
1 1 1 1
J-HS,m
10
e)
θ

[K]
1 1 1 1
J-HS
10
θ
f)
0
0.85 0.9 0.95 1
t [s]
Abbildung A.11: Vergleich der auf der Basis von Simulation und Berechnung ermittelten Sperr-
schichttemperatur für T1 und D1 bei 75% der Nenndrehzahl und Nennmoment: a) Strangstrom iSU,
differenz θJ-HS
vDC = 2,25; ωM = 0,75; M = 0,7822; ψRd = 0,8; cψ = 77,5; Hψ = 0,5; HM = 0,025; ∆sψ = 0,65; ∆sM = 0,0375
150 Anhang A
3
[p.u.] 1
0
SU
i
a) -1
30
Simulation Rechnung
[kHz]
20
10
SU
f
b)
0
2000
[W]
1 1 1 1
1000
VS,m
p
c)
0
400
[W]
1 1 1 1
200
VL,m
p
d)
0

[K]
1 1 1 1
J-HS,m
10
e)
θ

[K]
1 1 1 1
J-HS
10
θ
f)
0
0.8 0.82 0.84 0.86 0.88 0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1
t [s]
differenz θJ-HS
Anhang A 151
3
[p.u.]
1
0
SU
a) i -1
30
Simulation Rechnung
[kHz]
20
10
SU
f
b)
0
1500
[W]
1000 1 1 1 1
VS,m
500
p
c)
0
400
[W]
1 1 1 1
200
VL,m
p
d)
0

[K]
1 1 1 1
J-HS,m
10
e)
θ

[K]
1 1 1 1
J-HS
10
θ
f)
0
0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
t [s]
differenz θJ-HS
152 Anhang A
Vergleich der auf der Basis von Messung und Berechnung ermittelter
Sperrschichttemperatur
3
[p.u.] 2 Experiment Rechnung
1
0
SU
i
a) -1
20
Experiment Rechnung
[kHz]
10
SU
f
b)
0
1000
[W]
1 1 1 1
500
VS,m
p
c)
0
400
[W]
1 1 1 1
200
VL,m
p
d)
0

[K]
1 1 1 1
J-HS,m
10
e)
θ

[K]
1 1 1 1
J-HS
10
θ
f)
0
0.45 0.5 0.55
t [s]
Abbildung A.14: Vergleich der auf der Basis von Messung und Berechnung ermittelten Sperr-
differenz θJ-HS
Anhang A 153
3
[p.u.]
1
0
SU
a) i -1
30
Experiment Rechnung
[kHz]
20
10
SU
f
b)
0
1500
[W]
1000 1 1 1 1
VS,m
500
p
c)
0
400
[W]
1 1 1 1
200
VL,m
p
d)
0

[K]
1 1 1 1
J-HS,m
10
e)
θ

[K]
1 1 1 1
J-HS
10
θ
f)
0
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6
t [s]
differenz θJ-HS
154 Anhang A
3
[p.u.]
1
0
SU
i
a) -1
30
Experiment Rechnung
[kHz]
20
10
SU
f
b)
0
1500
[W]
1000 1 1 1 1
VS,m
500
p
c)
0
400
[W]
1 1 1 1
200
VL,m
p
d)
0
30
[K]
20 1 1 1 1
J-HS,m
10
e)
θ
30
[K]
20 1 1 1 1
J-HS
10
θ
f)
0
0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
t [s]
differenz θJ-HS
Anhang A 155
Für die simulative Bestimmung der Sperrschichttemperatur verwende-

te Parameter der IGBT-Verlustkennlinien
Tabelle A1: Für die Bestimmung der

Durchlass- und Schaltverluste verwen-
dete Kennlinienparameter des IGBT
Eupec FF300R1200KE3
AS,IGBT,ein 0,000189993
BS,IGBT,ein 0,882864644
AS,IGBT,aus 0,000301764
BS,IGBT,aus 0,879202792
AS,Diode,aus 0,001996084
BS,Diode,aus 0,437662825
AL,IGBT 0,033700803
BL,IGBT 0,678912179
AL,Diode 0,020777753
BL,Diode 0,685586793
vF,IGBT 0,4 V
vF,Diode 0,6 V
Anhang B: Literaturverzeichnis
Fachbücher und Dissertationen

[1] Bose, B. K., „Modern Power Electronics and AC Drives“, Englewood Cliffs,
Pretience Hall, 2001
[2] Bandyopadhyay, B., Janardhanan, S., „Discrete-Time Sliding Mode Control – A
Multirate Output Feedback Approach“, Springer Verlag; Berlin Heidelberg New
York, 2006
[3] Edwards, C., Colet, E. RF., Fridman, L. (Hrsg.), “Advances in Variable Struc-
tures and Sliding Mode Control”, Springer Verlag; Berlin Heidelberg New
York, 2006
[4] Jenni, F, Wüest, D.,“Steuerverfahren für selbstgeführte Stromrichter”, vdf
Hochschulverlag an der ETH Zürich, Teubner, Zürich/stuttgart, 1995
[5] Kazmierkowski , M. P., Krishnan, R., Blaabjerg, F., „Control in Power Elec-
tronics – Selected Problems“, Academic Press, London, 2002
[6] Ludyk, G., “Theoretische Regelungstechnik 2 – Zustandsrekonstruktion, opti-
male und nichtlineare Regelungssysteme”, Springer Verlag, Berlin Heidelberg,
New York, 1995
[7] Lunze, J., „Regelungstechnik 2“, Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, 1997
[8] Young, K. D., Özgüner, Ü, „Variable Structure Systems, Sliding Mode and
Nonlinear Control“, Springer Verlag, London, Berlin, Heidelberg, 1999
[9] Michel, M:, „Leistungselektronik – Eine Einführung“, Springer Verlag, Berlin
Heidelberg, New York, 1996
[10] Mohan, N., Undeland, T. M., Robbins, W.P..„Power Electronics – Converters,
Applications, and Design“, Wiley, Hoboken, 2003
[11] Quang, N. P., Dittrich, J.-A., “Praxis der feldorientierten Drehstromantriebsre-
gelungen,” expert-Verlag, Renningen-Malmsheim, 1999
[12] Sastry, S., „Nonlinear Systems Analysis, Stability and Control“, Springer Ver-
lag, New York, 1999
[13] Schröder, D., “Elektrische Antriebe – Regelung von Antrieben”, Springer-
Verlag, Berlin, Heidelberg, 2001
[14] Utkin, V., Guldner, J., Shi, J., “Sliding Mode Control in Electromechanical Sys-
tems,” CRC Press, Boca Raton, London, New York, Washington D.C., 2000
[15] Vas, P.: “Vector and Direct Torque Control of Induction Machines,” in Sensor-
less Vector and Direct Torque Control, Oxford, GB, Oxford Clarendon Press,
1998, ch. 4, sec. 6, S. 505-551
[16] Klaes, N., „Identifikationsverfahren für die betriebspunktabhängigen Parameter
einer wechselrichtergespeisten Induktionsmaschine“, Bochum: Dissertation,
Ruhr-Univ. Bochum, 1992
[17] Brückner, T., „The Active NPC Converter for Medium-Voltage Drives“, Dres-
den: Dissertation, TU Dresden, 2005
Zeitschriften- und Konferenzbeiträge

[18] Ahmad, Md Zarafi, Idris, N.R.N., Yatim, A.H.M., “Overmodulation and Field
Weakening in Direct Torque Control of Induction Motors,” Conf. Rec. IEEE-
IEMD, Bd. 1, S. 398 – 402, 2007
158 Anhang B: Literaturverzeichnis
[19] Aurora, C., Ferrara, A., Levant, A., “Speed Regulation of Induction Motors: A
Sliding Mode Observer-Differentiator Based Control Scheme“, Conf. Rec.,
IEEE Conference on Decision and Control, Bd. 3, S. 2651 – 2656, 2001
[20] Barambones, O., Garrido, A.J., Maseda, F.J. “A robust field oriented control of
induction motor with flux observer and speed adaptation”, Conf. Rec., IEEE-
ETFA, Bd. 1, S.245 – 252, 2003
[21] Bartolini, G., Ferrara, A., Usai, E., “Chattering Avoidance by Second-Order
Sliding Mode Control,” IEEE Trans. Automatic Contr., Jg. 43, Bd. 2, 1998
[22] Blaschke, F.,“Das Prinzip der Feldorientierung, die Grundlage für die Transvek-
tor-Regelung von Drehfeldmaschinen“, Siemens-Zeitschrift 45, Heft 10, S.757-
760, 1971
[23] Blasco-Gimenez, R., Asher, G.M., Sumner, M., Bradley, K.J, “Dynamic per-
formance limitations for MRAS based sensorless induction motor drives. 2.
Online parameter tuning and dynamic performance studies”, IEE Proc. Electr.
Power App, Jg. 143, Bd. 2, S. 123 – 134, 1996
[24] Bondarev, A. G., Bondarev, S. A., Kostyleva, N. E., Utkin, V. I., “Sliding
modes in systems with asymptotic state observers”, Automation and Remote
Control, S. 679–684, 1985
[25] Bostan, V., Cuibus, M., Has, C., Magureanu, R., “High performance sensorless
solutions for induction motor control”, Conf. Rec., IEEE-PESC, Bd. 2, S. 556-
561, 2003
[26] Brückner, T., Bernet, S., “ Estimation and Measurement of Junction Tempera-
tures in a Three-Level Voltage Source Converter”, Conf. Rec., IEEE-IAS, Bd.1,
S. 3-12, 2005
[27] Buja, G.S., Kazmierkowski, M.P., “Direct Torque Control of PWM Inverter-Fed
AC Motors – A Survey,” IEEE Trans. Ind. Electron., Jg. 51, Bd. 4, S. 744 – 757,
2004
[28] Cardoso Filho, B. D., Seixas, P. F., Silva, S. R., “A Method for Current and
Torque Ripple Reduction in Sliding Mode Induction Motor Drives,” Conf. Rec.,
IEEE-IECON, Bd, 1, S.766 – 771, 1991
[29] Casadei, D., Grandi, G., Serra, C., Tani, A., “Effects of Flux and Torque Band
Amplitude in Direct Torque Control of Induction Motors”, Conf. Rec., IEEE-
IECON, Bd. 1, S. 299 – 304, 1994
[30] Casadei, D., Profumo, F., Serra, C., Tani, A., “FOC and DTC: Two Viable
Schemes for Induction motors Torque Control,” IEEE Trans. Power Electron.,
Jg. 17, S. 779–787, 2002.
[31] Cucej, Z., Cafuta, P., “Optimization of the stator voltage pattern in the sliding
mode controlled induction motor drive”, Conf. Rec., IEEE-ISIE, Bd. 1, S. 7 –
12, 1999
[32] Depenbrock, M.,"Direct Selbst-Control (DSC) of Inverter-Fed Induction Ma-
chine“, IEEE Trans. Power Electron., Jg. 3, Bd. 4, 1988
[33] Depenbrock, M.,"Direkte Selbstregelung (DSR) für hochdynamische Drehfeld-
antriebe mit Stromrichterspeisung", etzArchiv, Bd. 7, Heft 7, S. 211 – 218, 1985
[34] Derdiyok, A., Guven, M.K., Inanc, N., Rehman, H., Longya Xu “A DSP-based
indirect field oriented induction machine control by using chattering-free sliding
mode”, Conf. Rec., IEEE-NAECON, S.568-573, 2000
[35] Dong, L., Li, Y., Liao, X., “Novel speed sensorless vector control with adaptive
rotor flux identification of induction motors”, Conf. Rec., IEEE.IECON, Bd. 2,
S. 1691 – 1696, 1996
Anhang B: Literaturverzeichnis 159
[36] Dunnigan, M. W., Wade, S., Williams, B. W., Yu, X., “Position Control of a
Vector Controlled Induction Machine using Slotine’s Sliding Mode Control Ap-
proach,” IEE Proc.- Electr. Power Appl., Jg. 145, Bd. 3, S, 213 – 238, 1998
[37] Flocquet ,T.,, Barbot, J. P., Perruguetti, W., “Second Order Sliding Mode Con-
trol for Induction Motor“, Conf. Rec., Conference on Decision and Control, Bd,
2, S. 1691 – 1696, 2000
[38] Gao, W., Wang, Y., „Discrete-Time Variable Structure Control Systems,“ IEEE
Trans. Ind. Electron., Jg. 42, Bd. 2, S. 117 – 122, 1995
[39] Gatto, G., Marongiu, I., Serpi, A., Perfetto, A., ”A Predictive Direct Torque
Control of Induction Machines”, Conf. Rec. IEEE-SPEEDAM, S. 1103 – 1108,
2008
[40] Geyer, T., Papafotiou, G., Morari, M., “Model Predictive Direct Torque Control
- Part I: Concept, Algorithm and Analysis” IEEE Trans. Ind. Electron., Jg. 56,
Bd. 6, S. 1894 - 1905, 2009
[41] Goh, K. B., Dunnigan, M. W., Williams, B. W., ”Robust chattering-free (high
order) sliding Mode Control for a Vector-Controlled Induction Machine,” Conf.
Rec. Asian Control Conference, S. 1362-1370, 2004
[42] Habetler, T.G., Divan, D.D., “Control Strategies for Direct Torque Control Us-
ing Discrete Pulse Modulation”, IEEE Trans. Ind. Applicat., Jg.27, Bd. 5 S.600-
606, 1991
[43] Habetler, T.G.et al., „Direct Torque Control of Induction Machines Using Space
Vector Modulation“, IEEE Trans. Ind. Applicat., Jg.28, Bd.5, S. 1045-1053,
1992
[44] Ho, E.Y.Y., Sen, P.C. “A high-performance parameter-insensitive drive using a
series-connected wound rotor induction motor”, IEEE Trans. Ind. Applicat., Jg.
25, Bd.g, S. 1132-1138, 1989
[45] Holtz, J., Beyer, B., “The Trajectory Tracking Approach – A New Method for
Minimum Distortion PWM in Dynamic High-Power Drives”, IEEE Trans. Ind.
Applicat., Jg.30, Bd. 4, S. 1048-1057, 1994
[46] Hung, J. Y., Gao, W., Hung, J. C., „Variable Structure Control: A Survey,“
IEEE Trans. Ind. Electron., Jg. 40, Bd. 1, S. 2 – 22, 1993
[47] Jezernik, K. “Robust chattering free sliding mode control of servo drives”, Conf.
Rec. IEEE-PEDS, Bd. 1, S. 202 – 207, 1995.
[48] Jezernik, K. “Robust Direct Torque and Flux Vector Control of Induction Mo-
tor,” Conf. Rec., IEEE-IECON, Bd. 2, S. 667 – 672, 1998
[49] Kaboli, S., Zolghadri, M. R., Emadi, A:, “Hysteresis Band Determination of
Direct Torque Controlled Induction Motor Drives with Torque Ripple and Mo-
tor-Inverter Loss Considerations” Conf. Rec. IEEE-PESC, Bd. 3, S. 1107 –
1111, 2003
[50] Kaboli, S., Zolghadri, M.R., Roye, D., Guiraud, J., Crebier, J.-C., “Design and
implementation of a predictive controller for reducing the torque ripple in direct
torque control based induction motor drives, Conf. Rec. IEEE-PESC, Bd. 1, S.
476 – 481, 2004
[51] Kang, J.-K. , Chung, D.-W., Sul, S.-K., „Direct Torque Control of Induction
Machine with Variable Amplitude Control of Flux and Torque Hysteresis
Bands”, Conf. Rec., IEE-IEMD, S. 640 – 642, 1999
[52] Kang, J.-K., Sul, S.-K., “New Direct Torque Control of Induction Motor for
Minimum Torque Ripple and Constant Switching Frequency”, IEEE Trans. Ind.
Applicat., Jg. 35, Bd. 5, S. 1076 – 1082, 1999
[53] Kang, J.-W., Sul, S.-K., “Analysis and Prediction of Inverter Switching Fre-
quency in Direct Torque Control of Induction Machine Based on Hysteresis
Bands and Machine Parameters,” IEEE Trans. Ind. Electron., Jg. 48, Bd. 3, S.
545 – 553, 2001
[54] Karanayil, B., Rahman, M.F., Grantham, C.,”On-line stator and rotor resistance
estimation scheme for vector-controlled induction motor drive using artificial
neural networks”, Conf. Rec., IEEE-IAS, Bd. 1, S.132 – 139, 2003
[55] Kazmierkowski, M.P, Buja, G,”Review of direct torque control methods for
voltage source inverter-fed induction motors,” Conf. Rec., IEEE-IECON, Bd. 1,
S. 981-991, 2003
[56] Kazmierkowski, M.P., Kasprowicz, A., „Improved Direct Torque and Flux Vec-
tor Control of PWM Inverter-Fed Induction Motor Drives”, IEEE Trans. Ind.
Electron., Jg. 42, Bd.4, S. 344-350, 1995
[57] Kazmierkowski, M. P., Sobczuk, D. L., “Sliding mode feedback linearized con-
trol of PWM inverter fed induction motor”, Conf. Rec., IEEE-IECON, Bd. 1,
S.2 44 – 249, 1996
[58] Kennel, R., Linder, A.,”Predictive control of inverter supplied electrical drives” ,
Conf. Rec., IEEE-PESC, Bd. 2, S. 761-766, 2000
[59] Kennel, R., Linder, A., Linke, M.,”Generalized predictive control (GPC)-ready
for use in drive applications?”, Conf. Rec., IEEE-PESC, Bd. 4,S. 1839 – 1844,
2001
[60] Kim, J.-W., Kim, S.-W., ”Parameter identification of induction motors using
dynamic encoding algorithm for searches (DEAS)” IEEE Trans. Energy Con-
version, Jg. 20, Bd. 1, S. 16 – 24, 2005
[61] Kley, J., Papafotiou, G., Papadopoulos, K., Bohren, P., Morari, M., “Perform-
ance evaluation of model predictive direct torque control“, Conf. Rec. IEEE-
PESC, S. 4737 – 4744, 2008
[62] Krug, D et al., “Comparison of 2.3 kV Medium-Voltage Multilevel Converters
for Industrial Medium-Voltage Drives”, IEEE Trans. Ind. Electron., Jg. 54, Bd,
6, S. 2979 – 2992, 2007
[63] Lascu, C., Boldea, I., Blaabjerg, F., “Direct torque control of sensorless induc-
tion motor drives: a sliding-mode approach”, IEEE Trans. Ind. Applicat., Jg. 40,
Bd. 2,S. 582-590, 2004
[64] Levant, A., “Universal Single-Input-Single_Output (SISO) Sliding-Mode Con-
trollers with Finite Time Convergence”, Trans. Autom. Contr., Jg. 46, Bd. 9,
2001
[65] Levant, A.,“Quasi-Continuous High-Order Sliding-Mode Controllers,“ IEEE
Trans. Autom. Contr., Jg. 50, Bd. 11, S. 1812-1816, 2005
[66] Levi, E., Wang, M.,”Online identification of the mutual inductance for vector
controlled induction motor drives”, IEEE Trans. Energy Conversion, Jg.18, Bd.
2, S. 299 – 305, 2003
[67] Li, H., Xuhui, W., Guilan, C., “New General MRAS Adaptive Scheme to Esti-
mate Stator and Rotor Resistance of Induction Motors”, Conf. Rec. IEEE-IAS,
Bd. 4, S. 1775 – 1780, 2006
[68] Lin, S.-K., Fang, C.-H. “Sliding-mode direct torque control of an induction mo-
tor”, Conf. Rec., IEEE-IECON, Bd. 3, S. 2171-2177, 2001
[69] Liu, Y-H., Chen, C-L., „A Novel Regulation Scheme for Direct Torque Control-
ler“, Conf. Rec., PCIM, 1998
[70] Maes, J., Melkebeek, J.A., “Speed-sensorless direct torque control of induction
motors using an adaptive flux observer”, IEEE Trans. Ind. Applicat., Jg. 36, Bd.
3, S. 778 – 785, 2000
[71] Malesani, L., Tenti, P. A., “A Novel Hysteresis Control Method for Current
Controlled VSI-PWM Inverters with Constant Modulation Frequency”, IEEE
Trans. Ind. Applicat., Jg. 26, Bd. 1, S.88 – 92, 1990
[72] Marino, R. et al., „Output Feedback control of Current-fed Induction Motors
with Unknown Rotor Resistance“, IEEE Trans. Contr. Syst. Techn.., Jg. 4, Bd.
4, S. 336-347, 1996
[73] Mei, C. G., Panda, S. K., Xu, J. X., Lim, K. W.,“ Direct Torque Control of In-
duction Motor – Variable Switching Sectors,“ Conf. Rec., IEEE-PEDS , Hong
Kong, S. 80 – 85, 1999
[74] Min-Ho Park, Kyung-Seo Kim, “Chattering reduction in the position control of
induction motor using the sliding mode”, IEEE Trans. Power Electron., Jg. 6,
Bd. 4, S. 317-325, 1991
[75] Monti, A., Pironi, F., Sartogo, F., Vas, P., “A New State Observer for Sensorless
DTC Control”, Conf. Rec., Power Electronics and Variable Speed Drives, Conf.
on, S. 311 – 317, 1998
[76] Naassani, A. A., Monmasson, E., Louis, J.-P., “Synthesis of Direct Torque and
Rotor Flux Control Algorithms by Means of Sliding-Mode Theory”, IEEE
Trans. Ind. Electron., Jg. 52, Bd. 3, 2005
[77] Neves, F. S., Landim, R. P., Habetler, T.G., Menezes, B.R., Silva, S.R., “Induc-
tion motor DTC strategy using discrete-time sliding mode control”, Conf. Rec.,
IEEE-IAS, Bd. 1, S. 79-85, 1999
[78] Noguchi, T., Yamamoto, M., Kondo, S., Takahashi, I., “Enlarging switching
frequency in direct torque-controlled inverter by means of dithering”Trans. Ind.
Applicat., Jg. 35,Bd. 6, S.1358 – 1366
[79] Pan, C.-T., Chang, T.-Y., Chin-Ming Hong “A fixed structure discrete-time slid-
ing mode controller for induction motor drives”, IEEE Trans. Energy Conver-
sion, Jg. 9, Bd. 4, S. 645-651, 1994
[80] Papafotiou, G., Geyer, T., Morari, M., “Optimal direct torque control of three-
phase symmetric induction motors”, Conf. Rec. IEEE-PEDC, Bd. 2, S. 1860 –
1865, 2004
[81] Papafotiou, G., Kley, J., Papadopoulos, K.G., Bohren, P., Morari, M., “Model
Predictive Direct Torque Control - Part II: Implementation and Experimental
Evaluation“, IEEE Trans. Ind. Electron., Jg. 56, Bd. 6, S. 1906 - 1915, 2009
[82] Peak, S. C., Plunkett, A. B., “Transistorized PWM Inverter-Induction Motor
Drive System”, Conf. Rec., IEEE-IAS, Bd. 1, S. 892-893, 1982
[83] Rau, M., Schroder, D.,”Model predictive control with nonlinear state space
models”, Advanced Motion Control, 2002. 7th International Workshop on, S.
136 – 141, 2002
[84] Rehman, H.U., Derdiyok, A., Guven, M.K., Longya Xu, “An MRAS scheme for
on-line rotor resistance adaptation of an induction machine”, Conf. Rec., IEEE-
PESC, Bd. 2, S. 817 – 822, 2001
[85] Rodic, M., Jezernik, K., “Torque trajectory controller for induction motor”,
Conf. Rec., IEEE-ISIE, Bd. 2, S. 641 – 646, 1999
[86] Rodic, M., Jezernik, K., Sabanovic, A. “Speed sensorless sliding mode torque
control of induction motor”, Conf. Rec., IEEE-IAS, Bd. 3, S. 1820-1827, 2000
[87] Romero, M., Valla, M. I., „Direct Torque and Flux Control of an Induction Mo-
tor with Sliding Mode Control Approach,“ Conf. Rec., IEEE-ISIE, S. 265 – 270,
2000
[88] Rossi, R. D. F., Menezes, B. R., Silva, S. R., ”Vector Control of Three-Phase
Inverters : Variable Switching Sectors,” Conf. Rec., IEEE-PESC, S.219 – 224,
1994
[89] Sahin, C., Sabanovic, A., Gokasan, M. “Robust position control based on chat-
tering free sliding modes for induction motors”, Conf. Rec., IEEE-IECON, Bd.
1, S. 512-517, 1995
[90] Sarpturk, S.Z., Istefanopulos, Y., Kaynak, O., “On the stability of discrete-time
sliding mode control systems”, IEEE Trans. Automat. Contr., Jg. 32, Bd. 10, S.
930–932, 1987
[91] Sathiakumar, S., Betz, R.E., Evans, R.J.,”Adaptive field-oriented control of an
IM using predictive control” ”, IEEE Trans. Aerosp. Electron. Syst., Jg. 26, Bd.
2, S. 218 - 224, 1990
[92] Shiau, L.G., Lin, J.J., „Stability of Sliding-Mode Current Control for High Per-
formance Induction Motor Position Drives,” IEE Proc. Power Appl., Jg. 48, Bd.
1, S. 69 – 75, 2001
[93] Takahashi, I., Noguchi, T., „Take a Look Back upon the Past Decade of Direct
Torque Control“, Conf. Rec., IEEE-IECON, Bd. 2, S. 546-551, 1997
[94] Takahashi, I., Noguchi, T.,”A New Quick-Response and High-Efficiency Con-
trol Strategy of an Induction Motor,” IEEE Trans. Ind. Applicat., Jg. IA-22, Bd.
5, S.820-827, 1986
[95] Telford, D., Dunnigan, M.W., Williams, B.W.,”Online identification of induc-
tion machine electrical parameters for vector control loop tuning”, IEEE Trans.
Ind. Electron., Jg. 50, Bd. 2, S. 253 – 261, 2003
[96] Utkin, V. I., „Variable Structure Systems with Sliding Modes“, IEEE Trans.
Automatic Contr., Jg. ac-22, Bd. 2, S. 212 – 222, 1977
[97] Utkin, V., “Sliding Mode Control Design Principles and Applications to Electric
Drives“, IEEE Trans. Ind. Electron., Jg. 40, Bd. 1, 1993
[98] Vasic, V., Vukosavic, S.N., Levi, E., “A stator resistance estimation scheme for
speed sensorless rotor flux oriented induction motor drives”, IEEE Trans. En-
ergy Conversion, Jg. 18, Bd. 4, S.476 – 483, 2003
[99] Wang, Y., Feng, Y., Yu, X., Zhang, N., “Terminal Sliding Mode Control of
MIMO Linear Systems with Unmatched Uncertainties,” Conf. Rec., IEEE-
IECON, Bd. 2, S. 1146 – 1151, 2003
[100] Wang, Y., Lu, J., Huang Shoudao, Qiu Sihai,”Speed sensorless vector control of
induction motor based on the MRAS theory”, Conf. Rec. IEEE-PEMC, Bd. 3, S.
645 – 648, 2004
[101] Weitendorf, N., Bernet, S., “Junction Temperature and Switching Frequency
Prediction in Direct Torque Controlled Induction Motor Drives”, Conf. Rec.
IEEE-PESC, S. 338 - 344, 2008
[102] Weiwei Qi, Hoft, R.G. “Induction motor sliding mode control performance re-
sults”, Conf. Rec., IEEE-APEC, Bd. 1, S.507 – 513, 1994
[103] Wu, Y., Zhang, L., Gao, L., ”Finite Time Tracking Control of Induction Motor
Based on TSM Controller,” Conf. Rec., World Congress on Intelligent Control
and Automation, S. 882 – 886, 2008
[104] Xia, Y., Yu, X., Oghanna, W. “Adaptive robust fast control for induction mo-
tors”, IEEE Trans. Ind. Electron., Jg. 47, Bd. 4, S.854-862, 2000
[105] Yan, W., Hu, J., Utkin, V., Xu, L., “Sliding Mode Pulsewidth Modulation”,
IEEE Trans. Power Electron., Jg. 23, Bd. 2, S. 619 – 626, 2008
[106] Yan, Z., Jin, C., Utkin, V.I.,“Sensorless Sliding-Mode Control of Induction Mo-
tors,“ IEEE Trans. Ind. Electron., Jg. 47, Bd. 6, S. 1286 – 1297, 2000
[107] Young, K. D. , Utkin, V. I., Özgüner, Ü, „A Control Engineer´s Guide to Sliding
Mode Control”, IEEE Trans. Contr. Systems, Jg. 7, Bd. 3, S. 328 – 342, 1999
[108] Heng, Y., Loparo, K.A., “Adaptive flux and speed estimation for induction mo-
tors”, Conf. Rec., IEEE-ACC Bd. 4, S. 2521 – 2525, 1999
[109] Zhihong, M., Yu, X. H., “On Finite Time Mechanism: Terminal Sliding
Modes”, IEEE Workshop on Variable Structure Systems, S. 164 – 167, 1997
[110] Zhihong, M., Yu, X. H., “Terminal Sliding Mode Control of MIMO Linear Sys-
tems,” IEEE Trans. Circuits and Systems, Jg. 44, Bd. 11, 1997
Datenblätter und Berichte

[111] ABB Drives Oy, „Technical Guide No.1: DTC-The World`s Most Advanced
Drive Technology”, Rev. B, Helsinki, [2002], online verfügbar unter
www.abb.com
[112] Eupec, Münzer, M., „Technische Information, IGBT-Module FF200R12KE3“,
[2004], online verfügbar unter www.infineon.com
[113] Eupec, Münzer, M., „Technische Information, IGBT-Module FF300R12KE3“,
[114] Infineon Technologies AG, „ TriBoard TC1796 Hardware Manual TC1796.300”,
[115] Infineon Technologies AG, „ TC1796 User’s Manual“, [2005], online verfügbar
unter www.infineon.com
[116] LEM Components „Current Transducer LT200-S/SP44“, [2003], online verfüg-
bar unter www.lem.com
[117] LEM Components „Voltage Transducer LV-100“, [2003], online verfügbar unter
www.lem.com
[118] Semikron GmbH &Co. KG, „SKM642HG120 Datasheet“, [2005], online ver-
fügbar unter www.semikron.com
[119] Siemens AG “Motion Control Simovert Masterdrives MC, Katalog DA65.11,
Siemens AG, Erlangen, [2003], Online verfügbar unter www.siemens.com
[120] Siemens AG “Vector Control Simovert Masterdrives VC, Katalog DA65.10,
Siemens AG, Erlangen, [2003], Online verfügbar unter www.siemens.com
[121] Shampine, L. F. , Reichelt, M. W. „The MATLAB ODE Suite“, [2007], online
verfügbar unter http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/pdf_doc/
otherdocs/ode_suite.pdf
[122] Weitendorf, N., “Entwicklung eines Sicherungskonzepts für Frequenzumrichter”,
Diplomarbeit, TU Berlin, 2003

Direkte Rotorfluss Drehmomentregelung Asm Weitendorf Niels

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Direkte Rotorfluss Drehmomentregelung Asm Weitendorf Niels

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Direkte Rotorfluss- und Drehmomentregelung

mit adaptiver Schalttabelle für industrielle

Von der Fakultät IV – Elektrotechnik und Informatik

Doktor der Ingenieurwissenschaften

Tag der wissenschaftlichen Aussprache: 12.11.2009

2 Regelverfahren für industrielle Asynchronantriebe ...............................................17

2.1 Drehmomentbildung und dynamisches Modell der Asynchronmaschine............17

3 Sliding Mode Control .................................................................................................37

3.1 Grundlagen und Eigenschaften von Sliding Mode Control..................................37

4 Optimierung der Spannungsvektorzuordnung .......................................................55

4.1 Schalttabellen mit Schaltsignalen in ortsfesten Koordinatensystemen ................55

4.4 Prädiktive Spannungsvektorauswahl.................................................................... 63

5 Rotorfluss- und Drehmomentregelung mit adaptiver Schalttabelle ..................... 65

5.1 Schalttabellenbasierte Drehmoment- und Rotorflussregelung............................. 65

6 Eigenschaften der Drehmoment- und Rotorflussregelung mit adaptiver

6.1 Versuchsaufbau .................................................................................................... 85

7.1 Verlustkennlinien und thermisches Modell der Leistungshalbleiter.................. 111

Anhang A .......................................................................................................................... 135

A1 Herleitungen der verwendeten Maschinenmodelle .................................................. 135

A3 Simulations- und Messergebnisse.............................................................................143

Fachbücher und Dissertationen ..................................................................................157

f+, ,f- Driftfunktion mit variabler Struktur

l Natürliche Zahl, allgemein

∆ΤfS,m Bezugszeitraum für die berechnung der mittleren Schaltfrequenz

2.1 Drehmomentbildung und dynamisches Modell der Asyn-

Ferner bleiben bei Verwendung dieses Modells Temperatureinflüsse und Eisenverluste

Abbildung 2.1: T-Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine mit

⎛ iSα ⎞ = ⎛ cos ωS t − sin ωS t ⎞⎛ iSd ⎞ .

Mit (2.3) folgt

2.2 Feldorientierte Regelung

Rotorflussregler Stromregler Koordinaten- Raumzeiger- vDC

Abbildung 2.2: Struktur der feldorientierten Regelung

mit xT = (iSd iSq), uT = (vSd vSq).

x& = ( A − BK F )x + BVF w , (2.23)

folgt für die Rückführmatrix

sowie für die Vorfiltermatrix mit dx/dt = 0 und x = w für t → ∞

2.2.3 Sollwert des Rotorflusses

M = L2H LR iSd iSq . (2.31)

gefunden werden. Es führt mit

M = L2H LR iSd2 , (2.34)

womit der Rotorflusssollwert mit

ψ Rdref = LR M max (2.35)

2.2.4 Fluss- und Drehzahlbestimmung

2.2.5 Industrieantriebe mit Feldorientierter Regelung

2.3 Direct Torque Control

Abbildung 2.4: Struktur Direct Torque Control

Abbildung 2.5: Sektoraufteilung bei Direct

Abbildung 2.6: Strukturbild der Asynchronmaschine mit Stator- und Rotor-

2.3.1 Bestimmung der Regelgrößen

ψ S = ψ 2Sα + ψ 2Sβ , (2.40)

2.3.2 Variierende Schaltfrequenz

Der Differenzenquotient ∆ψSα,β wird so vorgegeben, dass im nächsten Abtastschritt Dreh-

2.3.4 Sollwert des Statorflusses

Stationär gilt im rotorflussorientierten Koordinatensystem ψRd = LHiSd, sodass dann gilt:

ψ Sd = σLS iSd + L2H LR iSd = LS iSd , (2.52)

an. Mit iSd = iSq folgt für den Statorflusssollwert

Abbildung 2.9: Drehmomentbildung und Verkettung

Im rotorflussorientierten Koordinatensystem gilt mit (2.10), (2.15)

und es folgt die Beziehung

Die Funktion (2.57) ist in Abbildung 2.10 dargestellt.

Abbildung 2.10: Drehmoment-Schlupf-Kennlinie der

2.3.6 Industrieantriebe mit Direct Torque Control

Internal torque Torque status

Abbildung 2.11: Struktur des in ABB-Antrieben verwendeten DTC-Verfahrens [111]