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Berechnung und Optimierung

von
passiven permanentmagnetischen Lagern
für
rotierende Maschinen
Inhaltsverzeichnis

Formel- und Abkürzungsverzeichnis VII

1 Einführung 1
1.1 Passive Magnetlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Der Inhalt dieser Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Bauformen permanentmagnetischer Lager . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Die Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 9


2.1 Die Einführung der Feldgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Die Berechnung des Magnetfeldes aus Wirbeln . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Die Berechnung des Magnetfeldes aus Quellen . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Die Gewinnung der Magnetisierung aus den Herstellerangaben . . . . . . . 16

3 Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 21


3.1 Die Motivation zur Entwicklung analytischer Gleichungen . . . . . . . . . . 21
3.2 Das ebene Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Das rotationssymmetrische Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4 Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente 36


4.1 Modelle zur Kraftberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2 Die Kräfte im ebenen Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Die Kräfte im rotationssymmetrischen Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Die analytische Berechnung der Momente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

5 Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 49


5.1 Besetzung der Steifigkeitsmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 Das Earnshaw-Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3 Die Herleitung der translatorischen Steifigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.4 Die Kippsteifigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5 Die Koppelsteifigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.6 Umrechnung der Lagersteifigkeiten auf einen anderen Bezugspunkt . . . . . 64

6 Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 68


6.1 Die Berechnung der Kräfte und Steifigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.2 Gegenstand der Untersuchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.3 Skalierungsregeln von Permanentmagneten . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.4 Entwicklung einer dimensionslosen Darstellung . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.5 Normierung der Axialkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.6 Normierung der Radialsteifigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.7 Normierung der Kippsteifigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
VI

7 Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten 86


7.1 Optimierung der spezifischen Axialkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.2 Optimierung der spezifischen Radialsteifigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.3 Vergleich von Multiringen mit dem Halbach-Array . . . . . . . . . . . . . . 95

8 Entwurf optimierter Magnetlager 98


8.1 Optimiertes Lager der Turbomolekularpumpe . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.2 Entwurf eines Traglagers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.3 Entwurf eines Radiallagers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

9 Zusammenfassung und Ausblick 107

A Algorithmen zur Berechnung der elliptischen Integrale 110

B Das Skalarpotential des ebenen Flächenleiters 112

C Die Integration des Vektorpotentials Λ des ebenen Flächenleiters 114

D Das Skalarpotential Φ des Zylinders 116

E Die Integration des Vektorpotentials Λ eines Zylinders 119

F Die Berechnung der Kräfte (F˙y , F˙z ) zwischen ebenen Flächenleitern 123

G Die Kippsteifigkeit im ebenen Magnetfeld 124

H Die Kippsteifigkeit im rotationssymmetrischen Magnetfeld 127

I Die Koppelsteifigkeit im ebenen Magnetfeld 131

J Die Koppelsteifigkeit im rotationssymmetrischen Magnetfeld 133

K Der Zusammenhang von Axialkraft und Koppelsteifigkeit 136


Formel- und Abkürzungsverzeichnis

Allgemeine Notation:

A, B, x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . skalare Größen
A, B, SP M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vektoren und Matrizen erscheinen im Fettdruck
0 . . . . . . Index 0 kennzeichnet den Arbeitspunkt, z.B.: Bz0 - Flussdichte am Arbeitspunkt
1 . . . . . . . .Index 1 bezieht sich auf den (Flächen-) Leiter 1, der als Quelle des Feldes dient
2 . . . . . . . . . . . . . . Index 2 bezieht sich auf (Flächen-) Leiter 2, dessen Kraft berechnet wird
o . . . . . . . . . . . . . Index o kennzeichnet die Oberkante eines Flächenleiters o. Ringmagneten
u . . . . . . . . . . . . . Index u kennzeichnet die Unterkante eines Flächenleiters o.Ringmagneten
x′ . . . . . . . . . . . . . . . . .der Anstrich beschreibt Angaben im körperfesten Koordinatensystem
Ḟ . . . . ein Punkt über der Formel steht für längenbezogene Größen: z.B. Kraft pro Länge
s̈ϕϕ . zwei Punkte stehen für flächenbezogene Größen: Kippsteifigkeit pro Flächenelement

Spezielle Notation

A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Vektorpotential E(k) . . . . .vollständiges elliptisches Integral


A , A , A Komponenten des Vektorpoten- zweiter Art
x y z

tials in kartesischen Koordinaten eI . . . . . . . . . . . . . Einheitsvektor des Stromes


F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kraft
Aρ , Aϕ , Az Komponenten des Vektorpoten-
Fx , Fy , Fz . . . . . . . . . . .Kraftkomponenten in
tials in Zylinderkoordinaten
kartesischen Koordinaten
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fläche
Fρ , Fϕ , Fz . . . . . . . . . . . Kraftkomponenten in
Ap . . . . . . . . . . . . . . Polfläche eines Magneten
Zylinderkoordinaten
a . . . . Höhe des Flächenleiters,Magnethöhe
FL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kraft im Lager
B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Magnetflussdichte
FS . . . . . . . . . . . . . . . . . Kraft im Schwerpunkt
Bx , By , Bz . . . . . Komponenten der Magnet-
FT . . . . . . . . . . . . . .Toleranzbereich der Kraft
flussdichte in kartesischen Koordinaten Fz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axialkraft
Bρ , Bϕ , Bz . . . . . Komponenten der Magnet- F ∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . normierte Axialkraft
z
in Zylinderkoordinaten Fax2D

. . . . . . . . . .normierte ebene Axialkraft
Bρ , Bφ . . . . . . . . . Komponenten der Magnet- Fmax

. Maximum der normierten Axialkraft
flussdichte in Polarkoordinaten f . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frequenz, Funktion
Br . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remanenz fkipp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gütefaktor
b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Magnetbreite H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Magnetfeldstärke
VIII Formel- und Abkürzungsverzeichnis

B HC . . . Koerzitivfeldstärke der Flussdichte saxa , saxi . . Axialsteifigkeit des Außen- bzw.


J HC . . Koerzitivfeldstärke der Polarisation des Innenrands eines Ringmagneten
h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spaltweite sr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Radialsteifigkeit
h1 , h2 . . . . . . . halbe Höhe des Flächenleiters s∗r . . . . . . . . . . . . . . normierte Radialsteifigkeit
I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Strom s∗r2D . . . . . normierte ebene Radialsteifigkeit
J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Polarisation s∗rmax . . . . . . . . . . . Maximum der normierten
J . . . . . . . . . . . . . . . . . Betrag der Polarisation Radialsteifigkeit
K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flächenstrom sT . . . . . . . . . Toleranzbereich der Steifigkeit
Kx , Ky , Kz . . . . Komponenten des Flächen- sϕr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Koppelsteifigkeit
stromes in kartesischen Koordinaten ssϕr . . . . . . . . Koppelsteifigkeit bezüglich des
Kρ , Kϕ , Kz . . . . Komponenten des Flächen- symmetrischen Punktes
stromes in Zylinderkoordinaten sϕϕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kippsteifigkeit
K . . . . . . . . . . . . . Betrag des Flächenstromes s∗ϕϕ . . . . . . . . . . . . . . normierte Kippsteifigkeit
K(k) . . . . vollständiges elliptisches Integral stϕϕ . . . . . . Kippsteifigkeit, transformiert auf
erster Art einen anderen axialen Bezugspunkt
k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modul s̃ϕϕ . . . . . . . . . . . . . . Näherungskippsteifigkeit
l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Länge sxx , syy , szz . . . . . . translatorische Diagonal-
M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moment glieder der Steifigkeitsmatrix
Mx , My , Mz . . . . . . . .Komponenten Moment U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Potential
my . .Moment pro Fläche (lokales Moment) V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verschiebungsmatrix
M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Magnetisierung V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Volumen
Maussen . . . . Mag. außerhalb des Magneten v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verschiebung
Minnen . . . . . .Mag. innerhalb des Magneten VQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quellenfeld
M . . . . . . . . . . . . . Betrag der Magnetisierung VW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Wirbelfeld
m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masse x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ortsvektor
n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Normalenvektor x, y, z . . . . . . . Komponenten in kartesischen
R . . . . . . Radius eines Ringleiters/Zylinders Koordinaten
Ra , Ri . . . . . . . . . . . . . . . . Außen-, Innenradius ρ, ϕ, z . . . . . . . . . . Komponenten in Zylinder-
RM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . mittlerer Radius koordinaten
r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abstandsvektor xL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position des Lagers
rx , ry , rz . . . . . . . . . . . . . . . . Komponenten des xp . . . . . . . . . . . . . Bezugspunkt des Moments
Abstandsvektors xS . . . . . . . . . . . . . . . Schwerpunkt des Rotors
r . . . . . . . . . . . . . Betrag des Abstandsvektors ∆fr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . relativer Fehler
S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Stromdichte Λ . . . . . . . Integral über das Vektorpotential
SP M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Steifigkeitsmatrix λ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parameter
s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Steifigkeit µ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Permeabilität
sax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axialsteifigkeit µ0 . . . . . . . . . . . . . . . . Permeabilitätskonstante
Formel- und Abkürzungsverzeichnis IX

µd . . . . . . . . . . . . . differentielle Permeabilität
µp . . . . . . relative permanente Permeabilität
µr . . . . . . . . . . . . . . . . . . relative Permeabilität
µrev . . . . . . . . . . . . . . reversible Permeabilität
µ∆ . . . . . . . . . . . . Überlagerungspermeabilität
Π(k, λ) . . vollständiges elliptisches Integral
dritter Art
ρmag . . . . . magnetische Raumladungsdichte
σ . . . . . . . . . . . . . . . . . mechanische Spannung
σx , σy , σz . Komponenten der mechanischen
Spannung in kartesischen Koordinaten
σρ , σϕ , σz . Komponenten der mechanischen
in Zylinderkoordinaten
σmag . . . . . . . . . . magnetische Flächenladung
σref . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzdruck
Φ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Skalarpotential
ΦB . . flussdichteabhängiges Skalarpotential
ΦM . . . . . . . . . . . . magnetisierungsabhängiges
Skalarpotential
ϕx , ϕy , ϕz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Winkel

Abkürzungen

BEM . . . . . . . . . . .boundary element method


FEM . . . . . . . . . . . . . . . finite element method
NdFeB . . . . . . . . . . . . . . . . Neodym-Eisen-Bor
SmCo . . . . . . . . . . . . . . . . . . Samarium-Kobalt
X
Kapitel 1

Einführung

1.1 Passive Magnetlager


Magnetlager nutzen magnetische Feldkräfte, um einen Rotor berührungsfrei schweben zu
lassen. Man kann dabei zwischen aktiven und passiven Magnetlagern unterscheiden. Aktive
Magnetlager arbeiten mit Magnetkräften, die instabil sind und deshalb zur Stabilisierung
eine aktive Regelung benötigen. Unter passiven Magnetlagern versteht man solche Lager,
die ohne eine aktive Regelung auskommen. Es gibt folgende Arten von passiven Magnet-
lagern:
• permanentmagnetische Lager

• supraleitende Magnetlager

• diamagnetische Lager

• elektrodynamische Lager
In dieser Arbeit geht es um die permanentmagnetische Lagerung von Rotoren. Im Sinne
der oben getroffenen Unterscheidung lassen sich eigentlich keine passiven Lager mit Per-
manentmagneten realisieren, da eine statisch stabile Lagerung in allen Freiheitsgraden mit
Permanentmagneten nicht möglich ist. Es handelt sich hier um eine Eigenart des Magnet-
feldes, die später noch ausführlich betrachtet wird, dass mindestens ein translatorischer
Freiheitsgrad instabil ist.
Mit Permanentmagneten lassen sich nur teilpassive Lager aufbauen und man steht vor der
Aufgabe, instabile Freiheitsgrade anderweitig, z.B. durch aktive Magnetlager, zu stabilisie-
ren. Technisch interessant ist die Anwendung von Permanentmagneten aber trotzdem, da
sie unter den passiven Lagern die größten spezifischen Kräfte entwickeln und mit aktiven
Magnetlagern vergleichbar sind. Für aktive Magnetlager werden Lagerdrücke von 32N/cm2
bis 60N/cm2 angegeben [1]. Bei den in dieser Arbeit betrachteten Permanentmagnetlagern
werden Lagerdrücke von 6N/cm2 bis 12N/cm2 erreicht. Das ist zwar deutlich geringer
als im aktiven Fall, allerdings fällt der Vergleich günstiger aus, wenn das jeweilige Bau-
volumen als Vergleichsgrundlage dient. Insbesondere bei Multiringlagern ergeben sich bei
2 Kapitel 1: Einführung

axialer Stapelung lamellenartige Strukturen, wodurch die wirksame Fläche größer wird als
bei vergleichbaren aktiven Lagern.
Gegenüber einer vollständig aktiven Lagerung haben passive Lager den Vorteil, dass der
elektronische Aufwand wesentlich geringer ist und solche Lager prinzipiell mit wenig Ener-
gie auskommen.
Permanentmagnetische Lager werden heute hauptsächlich in Vakuumpumpen eingesetzt.
So wurden von Leybold seit 1990 unter Lizenz des Forschungszentrums Jülich etwa 20.000
Pumpen mit radial passiver, permanentmagnetischer Lagerung verkauft [2]. Hinzu kommt
Seiko Seiki mit dem Verkauf von mehr als 50.000 Pumpen mit radial aktiver Stabilisie-
rung seit 1983. Weitere Anwendungen sind die mit permanentmagnetischer Teillagerung
ausgestatteten Gas-Ultrazentrifugen zur Urananreicherung sowie als jüngere Entwicklung
permanentmagnetisch gelagerte Blutpumpen zur Herzunterstützung [3, 4].
Es gibt auch Fälle, in denen passive Lösungen ungeeignet sind, ein Beispiel sind Spindeln
in Fräsmaschinen. Da dort die Rotorposition eine entscheidende Rolle spielt, sind aktive
Lager mit der Möglichkeit einer genauen Positionsnachführung natürlich unübertroffen.

Zunächst erfolgt ein kurzer Überblick über die anderen passiven Lagerarten.

1.1.1 Supraleitende Lager

Ein supraleitendes Lager besteht typischerweise aus einem statorseitigen Supraleiter und
einem Permanentmagneten auf der Rotorseite. Wenn der Supraleiter in Gegenwart des
Magnetfeldes auf seine Arbeitstemperatur gekühlt wird, dann kommt es dazu, dass das
Magnetfeld quasi eingefroren wird und der Supraleiter bestrebt ist, den Permanentma-
gneten an dessen Position festzuhalten [6]. Der Vorteil dieser Lagerung liegt darin, dass
sie sich komplett passiv realisieren lässt. Nachteilig ist die ständige Kühlung mit flüssigem
Stickstoff (-196◦ C) und die im Vergleich zu reinen permanentmagnetischen Lagern geringen
Steifigkeiten [7].

1.1.2 Diamagnetische Lager

Diamagnetische Lager nutzen Materialien wie z.B. pyrolitisches Graphit, deren Permeabi-
lität kleiner als eins ist. Solche Materialien haben die Eigenschaft, externe Magnetfelder
von sich wegzudrängen. Bei geeigneter Anordnung ist ein vollständig passives Schweben
möglich. Diamagnetische Lager haben gegenüber den Supraleitern den Vorteil, dass sie
bei Raumtemperatur arbeiten können, jedoch sind die erzielbaren Steifigkeiten noch sehr
gering [8, 9]. Wenn es gelingen würde, die Steifigkeit durch bessere Materialien oder durch
konstruktive Maßnahmen zu erhöhen, dann wären diamagnetische Lager eine sehr inter-
essante Technik.
Kapitel 1: Einführung 3

1.1.3 Elektrodynamische Lager


Elektrodynamische Lager nutzen Induktionseffekte (Wirbelströme) für eine stabile Lage-
rung aus. Auf den ersten Blick erscheinen solche Lagerungen aufgrund der Verluste nachtei-
lig, jedoch gibt es neuere Entwicklungen [10], die mit sehr geringen Verlusten auskommen
sollen. Elektrodynamische Lager bestehen meistens aus einer Kombination von Permanent-
magneten und Spulen [11, 12, 13] bzw. massiven Kupfer [10]. Diese Lager besitzen keine
statische Stabilität, sondern nur eine dynamische Stabilität. Das heißt, es muss immer erst
eine bestimmte Mindestdrehzahl erreicht werden, damit die Funktion dieser Lager einsetzt.
Außerdem kann es sein, dass es auch eine obere Drehzahlgrenze gibt, ab der wieder eine In-
stabilität auftritt. Die Arbeiten an verlustarmen elektrodynamischen Lagern sind jüngeren
Datums. Es ist daher noch nicht abzuschätzen, ob sich solche Lagerprinzipien durchsetzen
können.

1.2 Der Inhalt dieser Arbeit


In dieser Arbeit werden analytische Gleichungen vorgestellt, mit denen eine schnelle und
zugleich genaue Berechnung aller relevanten Kräfte und Steifigkeiten von Permanentma-
gnetlagern möglich ist. Mit diesen Gleichungen wurden die Zusammenhänge zwischen den
Kräften und der Bauform bzw. den Steifigkeiten und der Bauform der Magnete betrachtet.
Das wichtigste Ergebnis der Untersuchung sind Aussagen über optimale Magnetgeome-
trien.
Die Berechnungsprozedur lässt sich in zwei Schritte zerlegen: in eine Magnetfeldberechnung
und in eine darauf aufbauende Kraftberechnung.
Im Kapitel 2 werden die Grundlagen zur Berechnung des Magnetfeldes vorgestellt. Es gibt
zwei Wege zur Feldberechnung, die aus unterschiedlichen Modellvorstellungen resultieren.
Ausgehend von der Vorstellung, das Ströme die Ursache des Magnetfeldes sind, erhält
man eine Feldberechnung aus den Wirbeln, die in das Gesetz von Biot-Savart mündet.
Dieser Weg wird hier hauptsächlich angewandt. Der andere Weg beruht auf der Annahme
von Ladungen bzw. Quellen. Diese gleichwertige Feldberechnungsmethode wurde z.B von
Marinescu in [14] angewandt. Zur Gewinnung der Gleichungen des Skalarpotentials greifen
wir auch auf die Quellenmethode zurück.
Im Kapitel 3 folgen dann im Detail die analytischen Gleichungen für das Magnetfeld. Es
werden die Gleichungen für folgende vier Modelle vorgestellt:

• Linienleiter ¾
ebenes Magnetfeld (2D)
• Flächenleiter

• Ringleiter ¾
rotationssymmetrisches Magnetfeld (RS)
• Zylinder
4 Kapitel 1: Einführung

Das rotationssymmetrische Zylindermodell ist natürlich für Magnetlager das genaueste


Modell. Allerdings genügen für viele Betrachtungen ebene Magnetfelder, deshalb werden
sie hier aufgeführt. Die Unterscheidung zwischen Flächen- und Linienleiter war bei der
Entwicklung der Gleichungen hilfreich, in der Anwendung sind natürlich die flächenhaften
Stromverteilungen von Bedeutung. Vorgestellt bzw. hergeleitet werden in jedem Modell nur
die Feldgrößen, die später zur Berechnung der Kräfte und Steifigkeiten benötigt werden.
Im Kapitel 4 werden aus den Feldgleichungen die Kraftgleichungen für alle vier erwähn-
ten Modelle gewonnen. Auch bei der Kraftberechnung gibt es verschiedene Methoden. Hier
werden die Kräfte über das Lorentzgesetz entwickelt, da dieser Weg für eine analytische
Lösung am Einfachsten erschien. Weiterhin werden Gleichungen für die Momentenbeiträge
(lokales Moment) entwickelt. Das dient aber nur als Grundlage zur Entwicklung der Glei-
chungen der Kippsteifigkeit.
Im Kapitel 5 werden die Gleichungen für die Steifigkeiten vorgestellt. Der Schwerpunkt
liegt auf dem rotationssymmetrischen Modell, in dem folgende Steifigkeitszahlen auftreten
können:

• Radialsteifigkeit

• Axialsteifigkeit

• Kippsteifigkeit

• Koppelsteifigkeit

Die Gleichungen werden aus der Ableitung der entsprechenden Kräfte und Momente bzw.
Momentenbeiträge gewonnen. Ein Nebeneffekt“ ist dabei der Nachweis der Gültigkeit des

Earnshaw-Theorems [15], außerdem werden einige Besonderheiten der Kipp- und Koppel-
steifigkeit diskutiert.
Mit diesen, teilweise sehr umfänglichen, Gleichungen steht ein schnelles und genaues Werk-
zeug zur Berechnung aller relevanten Größen eines permanentmagnetischen Lagers zur
Verfügung. Der Schwerpunkt der nächsten Kapitel liegt in der Untersuchung des Einflusses
der Bauform auf die Kräfte und Steifigkeiten.
Dazu werden im Kapitel 6 die Skalierungsregeln von Permanentmagneten sowie verschie-
dene Normierungen zur Auswertung der Daten vorgestellt. Durch den Übergang zu einer
dimensionslosen (d.h. normierten) Darstellung reduziert sich die Zahl der zu betrachtenden
Parameter. So genügt es zum Beispiel völlig, die Axialkraft und die Radialsteifigkeit nur
als Funktion von zwei Parametern zu betrachten.
Im Kapitel 7 folgt als interessantestes Ergebnis eine Normierung, mit deren Hilfe Aussagen
über das optimale Verhältnis der Axialkraft zum Bauvolumen bzw. der Radialsteifigkeit
zum Bauvolumen getroffen werden können.
Kapitel 1: Einführung 5

Die daraus resultierenden Auslegungsregeln werden im Kapitel 8 beim Entwurf von drei
permanentmagnetischen Lagern angewandt. Diese optimierten Entwürfe zeigen, dass per-
manentmagnetische Lager deutlich kompakter gebaut werden können. Allerdings führen
die Auslegungsregeln auch zu wesentlich schlankeren Magnetgeometrien. Die damit ver-
bundenen technologischen Fragen sind noch nicht abschließend geklärt, jedoch zeigen erste
Prototypen, dass es möglich ist solche Magnetgeometrien herzustellen.
Das Kapitel 9 bildet mit einer Zusammenfassung und einem Ausblick den Abschluss dieser
Arbeit.

1.3 Bauformen permanentmagnetischer Lager


Grundsätzlich werden in dieser Arbeit nur Magnetlager betrachtet, die ausschließlich aus
Permanentmagneten bestehen und kein permeables Material enthalten. Das heißt, Lager in
denen ein Permanentmagnet im Eisenkreis eingebettet ist oder Anordnungen bei denen sich
Magnet und Eisen gegenüberstehen (Reluktanzlager) sind nicht Gegenstand dieser Arbeit.
Ein Grund für diese Einschränkung liegt darin, dass das hier vorgestellte Rechenmodell auf
diese Fälle nicht anwendbar ist. Wichtiger ist jedoch die Tatsache, dass diese Lagertypen
nicht unbedingt besser sind. Eisen im Magnetkreis führt zwar zu einer Verstärkung des
Magnetflusses, diese Verstärkung geht aber zu oft mit wachsender Instabilität einher. Der
Vorteil einer passiven Lagerung - die passive Stabilität - geht somit verloren.
Für den Aufbau eines Magnetlagers mit Permanentmagneten gibt es verschiedene Möglich-
keiten, die sich aber nach folgenden Merkmalen klassifizieren lassen:

• axiale oder radiale Magnetisierung

• repulsive oder attraktive Magnetanordnung

• Axial- oder Radiallager

Natürlich sind auch Mischformen denkbar, beispielsweise ein Lager mit axial und radial
magnetisierten Ringen. Yonnet hat zu den verschiedenen Konstruktionsmöglichkeiten in
[16, 17] eine Übersicht geschaffen. In dieser Arbeit beschränken wir uns auf axial magne-
tisierte Ringe in attraktiver Anordnung. Die axiale Magnetisierung hat gegenüber einer
radialen Magnetisierung den Vorzug, dass sie technisch einfacher zu realisieren ist. Attrak-
tive Magnetanordnungen werden deshalb bevorzugt, weil bei den repulsiven Anordnungen
die Möglichkeit besteht, dass sich die Magnete gegenseitig lokal entmagnetisieren [2].
Mit diesen Randbedingungen können wir nun entweder ein Axiallager oder ein Radialla-
ger bauen. Beide Varianten in ihrer einfachsten Form sind in Abbildung 1.1 dargestellt.
Jedes Lager besteht aus zwei axial magnetisierten Ringen, die attraktiv angeordnet sind.
Ein Ring sitzt dabei auf dem Stator, der andere Ring entsprechend auf dem Rotor. Das
Axiallager im linken Bildteil befindet sich in einer kräftefreien Gleichgewichtslage. Erst bei
6 Kapitel 1: Einführung

Stator

Rotor Rotor

Abbildung 1.1: Ein permanentmagnetisches Axiallager (links) und ein Radiallager (rechts)
bestehend aus zwei axial magnetisierten Ringen in attraktiver Anordnung

Verschiebungen des Rotorringes treten Kräfte auf. Bei einer radialen Verschiebung treten
Kräfte auf, die den Rotor weiter aus der Gleichgewichtslage treiben wollen. Die Anordnung
ist also radial instabil. Bei axialen Verschiebungen des Rotors treten dagegen Kräfte auf,
die den Rotor zum Arbeitspunkt zurücktreiben. Das heißt, in axialer Richtung ist dieses
Lager stabil und wird deswegen als Axiallager bezeichnet. Anders ist die Situation beim
Radiallager im rechten Bildteil: Dort wirkt auf den Rotorring eine axiale Kraft, die den
Rotor gegen den Stator ziehen will und instabil ist. Dagegen treten bei radialen Verschie-
bungen des Rotors zentrierende Kräfte auf. Das Stabilitätsverhalten der Lager wird durch
die Steifigkeiten beschrieben: das Radiallager besitzt eine positive (da stabile) Radialstei-
figkeit sr und eine negative (da instabile) Axialsteifigkeit sax . Die negativen Steifigkeiten
(Instabilitäten) dieser Lager sind unvermeidbar. Das folgt aus dem Earnshaw Theorem,
das hier in kartesischen Koordinaten dargestellt wird:

sxx + syy + szz ≤ 0 (1.1)

Da die Summe bestenfalls null ist, muss mindestens ein Term negativ sein. Im Kapitel 5
wird das Theorem noch ausführlich behandelt. Der Konstrukteur permanentmagnetischer
Lager hat nur die Möglichkeit, die negative Steifigkeit anderweitig, beispielsweise durch
eine aktive Stabilisierung, zu kompensieren. In dieser Arbeit liegt der Schwerpunkt bei
den Radiallagern, obwohl sich viele Ergebnisse auch auf die Axiallager übertragen lassen.
Radiallager haben gegenüber den Axiallagern den Vorzug, dass nur der axiale Freiheitsgrad
aktiv zu stabilisieren ist.
Man kann ein Radiallager auch als axialkraftfreies Lager bauen. Das erreicht man, wenn
eine ungerade Anzahl von Ringen koaxial aufgereiht wird. Eine solche Bauform wird als
Stapelanordnung bezeichnet. In Abbildung 1.2 ist ein Beispiel mit neun Magnetringen dar-
gestellt. Der Abstand zwischen den Magneten ist im Arbeitspunkt genau gleich groß, und
damit heben sich die axialen Anziehungskräfte gegenseitig auf. Die Steifigkeiten summieren
sich durch die Stapelung der Einzelringe. Wenn die Radialsteifigkeit hinreichend groß ist,
kann das Lager auch horizontal angeordnet werden. Die Radialsteifigkeit muss dann so groß
sein, dass innerhalb eines tolerierbaren Durchhangs des Rotors eine Radialkraft entsteht,
Kapitel 1: Einführung 7

Rotor

Stator

Abbildung 1.2: Schematischer Aufbau des permanentmagnetischen Lagers einer Turbomo-


lekularpumpe

die das Rotorgewicht tragen kann. Ein derartiges Lager entsprechend der Abbildung 1.2 ist
gemeinsam mit einer aktiven axialen Stabilisierung als Magnetlagerung einer Turbomole-
kularpumpe seit vielen Jahren erfolgreich im Einsatz [18, 19]. Dieses Lagerkonzept bildet
daher in dieser Arbeit die Grundlage für weitere Lagerentwürfe.

Abbildung 1.3: Ein Radiallager bestehend aus zwei Doppelringmagneten

Neben der Erweiterung des Radiallagers in axialer Richtung ist es auch möglich, den Lager-

Grundbaustein“ aus Abbildung 1.1 in radialer Richung zu erweitern. Wenn zwei gegensin-
nig gepolte Magnetringe ineinander gesteckt werden (Abbildung 1.3), erhält man einen
so genannten Doppelringmagneten, bzw. ein Doppelringlager. Ein Doppelringlager hat die
gleichen qualitativen Eigenschaften wie ein Lager aus einfachen Ringen. Das Lager in Ab-
bildung 1.3 ist radial stabil und entwickelt eine Axialkraft, die instabil ist. Jedoch sind die
Kräfte und Steifigkeiten bezogen auf das eingesetzte Magnetmaterial deutlich größer. Das
ist schon länger aus der Literatur bekannt [14, 20, 21] und wird in dieser Arbeit systema-
tisch untersucht. Das Prinzip der Doppelringlager lässt sich erweitern zu Multiring-Lagern.
In Abbildung 1.4 ist beispielhaft ein Fünffachringlager dargestellt. Damit sind alle Baufor-
men umrissen, die in dieser Arbeit untersucht werden.
An dieser Stelle soll noch auf eine Bauform hingewiesen werden, die aus einer Kombination
von Magnetringen mit axialer und radialer Magnetisierung besteht. Yonnet stellt in [22]
8 Kapitel 1: Einführung

Abbildung 1.4: Multiringlager bestehend aus fünf Magnetringen

solche Bauformen mit rotierender Magnetisierung“ vor, die im Vergleich mit rein axial ma-

gnetisierten Ringen fast doppelt so gut abschneiden. Dieses Konzept, das im Abschnitt 7.3
vorgestellt wird, kann als eine Erweiterung der hier untersuchten Multiringlager verstanden
werden. Es stellt einen interessanten Ansatzpunkt für weitergehende Arbeiten dar.
Kapitel 2

Die Grundlagen zur Berechnung des


Feldes von Permanentmagneten

In diesem Kapitel werden ausgehend von der Magnetisierung M die zwei Modellvorstel-
lungen eingeführt, die bei der Berechnung des Magnetfeldes von Permanentmagneten eine
Rolle spielen: die Berechnung aus den Wirbeln und aus den Quellen. Wie die Magneti-
sierung aus den Materialdaten gewonnen werden kann, bzw. welche Vereinfachungen dem
Modell dabei zugrunde liegen, wird im letzten Abschnitt dieses Kapitels diskutiert.

2.1 Die Einführung der Feldgrößen


Das Magnetfeld wird im Allgemeinen mit Hilfe zweier Vektorfelder beschrieben:

• Magnetfeldstärke H in: [A/m]

• Magnetflussdichte B in: [V s/m2 o. T esla]

Eine Unterteilung in zwei Felder ist notwendig, um das Zusammenspiel von Materie und
Magnetfeld beschreiben zu können. Im einfachsten Fall, bei Abwesenheit von magnetisier-
barer Materie (z.B. im Vakuum oder Luft) unterscheiden sich beide Felder nur durch einen
Faktor, der Permeabilitätskonstanten µ0 mit der Einheit V s/Am:

B = µ0 H (2.1)

Erst bei Anwesenheit von Materie werden beide Felder unterscheidbar. Zur Permeabilitäts-
konstanten kommt nun noch eine dimensionslose Zahl, die relative Permeabilität µr hinzu:

B = µ0 µr · H (2.2)

Im Vakuum ist die relative Permeabilität gleich eins (siehe Gleichung 2.1), bei ferromagne-
tischer Materie (Eisen, Stahl) ist sie stets größer als eins und eine Funktion der Feldstärke.
Hat man es mit anisotropen Material zu tun, dann erweitert sich die relative Permeabilität
10 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten

zu einer Matrix, dieser Fall wird hier aber nicht betrachtet. Die Permeabilitätskonstante
und die relative Permeabilität werden auch kurz zur Permeabilität zusammengefasst:

µ = µ 0 · µr (2.3)

Neben der Permeabilität gibt es noch einen anderen Ansatz, das Verhalten von Materie im
Magnetfeld zu beschreiben, er besteht in der Einführung eines weiteren Vektorfeldes, der
Magnetisierung M. Die Gleichung 2.1 erweitert sich dann folgendermaßen:

B = µ0 (H + M) (2.4)

Leider ist die Definition der Magnetisierung in der Literatur nicht einheitlich. Wir schlie-
ßen uns hier [23, 24, 25] an, während andere [26, 27] das, was wir als die Polarisation J
bezeichnen wollen, als Magnetisierung definieren.

J = µ0 M (2.5)

Die Magnetisierung ist im Allgemeinen eine Funktion der Feldstärke, die analog zur Per-
meabilität auch sehr komplizierte Formen annehmen kann. Zur Beschreibung des Feldes
von Permanentmagneten ist die Magnetisierung aber sehr gut geeignet, da in diesem Fall
die Magnetisierung eine weitgehend feldstärkeunabhängige Konstante ist. Beim Aufma-
gnetisieren der Permanentmagnete ist die Magnetisierung zwar sehr wohl eine Funktion
der äußeren Feldstärke, jedoch verbleibt danach ein so starkes Restfeld“, dass in den

üblichen Arbeitsbereichen eines Permanentmagneten die Magnetisierung als konstant an-
gesehen werden kann. Aufgrund dieser Voraussetzung kann man von der Magnetisierung
ausgehend das permanente Magnetfeld berechnen.
In Abbildung 2.1 ist die Magnetisierung M als ein konstantes Vektorfeld im Inneren eines
quaderförmigen Magneten dargestellt. Die Pfeile zeigen vom magnetischen Südpol in Rich-
tung des magnetischen Nordpols. Außerhalb des Magneten ist dieses Feld jedoch null. Das

Nordpol Magnetisierung
M

Südpol

Abbildung 2.1: Magnetisierungfeld M eines Permanentmagneten

heißt, wir haben einen Sprung des Magnetisierungsfeldes an der Oberfläche des Körpers.
An den beiden Stirnflächen springt die Normalkomponente des Magnetisierungsfeldes um
den Betrag M , während sich an den Seitenflächen die Tangentialkomponente um diesen Be-
trag ändert. Sprünge der Normalkomponente eines Vektorfeldes finden dort statt, wo sich
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 11

flächenhaft verteilte Quellen des Feldes befinden [27]. Hier haben wir es mit magnetischen
Flächenladungen σmag zu tun:

σmag = −(Maussen − Minnen ) · n (2.6)

Da der Normalenvektor n nach außen zeigt, befindet sich auf der oberen Fläche (siehe
Abbildung 2.2) eine positive Flächenladung (magnetischer Nordpol), während sich an der
Unterseite eine negative Flächenladung (magnetischer Südpol) befindet.

magnetische
Flächenladungen Flächenstrom K

Abbildung 2.2: Aus der Magnetisierung lassen sich Flächenladungen σmag an den Stirn-
flächen und Flächenströme K an den Seitenflächen der Magnete ableiten

Sprünge der Tangentialkomponente eines Vektorfeldes treten dagegen dort auf, wo sich
flächenhaft verteilte Wirbel befinden. Im Fall eines Magnetfeldes entspricht ein Flächen-
wirbel einem Flächenstrom K mit der Einheit: Strom/Länge.

K = n × (Maussen − Minnen ) (2.7)

Die Gleichung 2.7 führt zu dem im rechten Teil in Bild 2.2 skizzierten Modell, dass der
Flächenstrom K an den Seitenflächen des quaderförmigen Magneten anzusetzen ist.
Wir haben jetzt auf anschaulichem Wege die Quellen und Wirbel der Magnetisierung M
bestimmt. Formal werden die Quellen eines Vektorfeldes durch die Anwendung der Diver-
genz

divM = ρmag (2.8)

und die Wirbel durch die Rotation

rotM = S (2.9)

bestimmt. In beiden Gleichungen setzen aber die Operationen stetige Feldverläufe voraus
und liefern räumlich verteilte Quellen (hier: Raumladungsdichte ρmag ) und Wirbel (hier:
Stromdichte S). Da sich die Magnetisierung aber sprungartig an der Grenzfläche ändert,
12 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten

und sich dort demzufolge flächenhaft verteilte Quellen und Wirbel befinden, müssen wir
nach [28] noch die Flächendivergenz

DivM = σmag = −(Maussen − Minnen ) · n (2.10)

und die Flächenrotation

RotM = K = n × (Maussen − Minnen ) (2.11)

einführen. Von Bedeutung sind die Quellen und Wirbel des Magnetisierungsfeldes M des-
halb, weil sie gleichzeitig die Quellen der Feldstärke H und die Wirbel der Flussdichte B
darstellen, und somit die Grundlage zur Berechnung dieser Felder bilden. Nach dem Satz
von Helmholtz [26] lässt sich ein Vektorfeld eindeutig berechnen, wenn seine Quellen und
Wirbel bekannt sowie die Randbedingungen des betrachteten Gebietes gegeben sind. Als
Randbedingung genügt hier, dass das Feld im Unendlichen zu null wird [27]. Jedes beliebige
Vektorfeld ist entweder

• ein quellenfreies Wirbelfeld VW oder

• ein wirbelfreies Quellenfeld VQ

oder aber eine Superposition beider Feldarten. Die Magnetflussdichte B ist ein reines Wir-
belfeld und somit quellenfrei:

divB = 0 (2.12)

Diese Gleichung, die zu den Maxwellschen Gleichungen gehört [29], beschreibt den Um-
stand, dass es keine magnetischen Ladungen in Form von Monopolen gibt. Magnetische
Ladungen treten immer in Form von Dipolen (d.h. Nord- und Südpol) auf. Dipolfelder
sind jedoch quellenfrei. In einer Feldliniendarstellung ist ein reines Wirbelfeld daran zu
erkennen, dass die Feldlinien stets geschlossen sind.
Dagegen ist die Magnetfeldstärke H bei Permanentmagneten als ein reines Quellenfeld
definiert und folglich wirbelfrei:

rotH = 0 (2.13)

Die Gleichung 2.13 verliert ihre Gültigkeit bei Anwesenheit stromführender Leiter, denn
dann hat die Magnetfeldstärke einen Wirbelanteil. Ein reines Quellenfeld ist in einer Feld-
liniendarstellung daran zu erkennen, dass die Feldlinien einen Anfang und ein Ende haben.
Die Feldlinien starten an den Quellen (Ladungen) und gehen entweder ins Unendliche oder
wiederum zu Ladungen mit entgegengesetzter Polarität zurück.
Das Verfahren zur Berechnung der Magnetflussdichte B wird im folgenden Abschnitt 2.2
gezeigt, und im Abschnitt 2.3 wird die Berechnung eines Quellenfeldes am Beispiel der
Feldstärke H vorgestellt.
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 13

2.2 Die Berechnung des Magnetfeldes aus Wirbeln


Wenden wir auf Gleichung 2.4 die Rotation an, so wird deutlich, dass die flächenhaften
Wirbel der Magnetisierung M gleichzeitig auch die Wirbel der Magnetflussdichte B dar-
stellen:

RotB = µ0 RotM (2.14)

Dabei ist aber die Wirbelfreiheit der Feldstärke (Gleichung 2.13) voraussetzt. Setzen wir
Gleichung 2.11 ein, so erhalten wir:

RotB = µ0 K (2.15)

Der Wirbel der Magnetflussdichte B entspricht also dem Flächenstrom K. Mit diesem
bekannten Flächenstrom kann nun zunächst ein Vektorpotential A durch Integration über
den gesamten Flächenleiter berechnet werden:
µ0 K
Z
A= dA (2.16)
4π |r|
A

Die Magnetflussdichte B gewinnt man aus der Rotation des Vektorpotentials:

B = rot A (2.17)

Die beiden Schritte, die Berechnung des Vektorpotentials und dessen Ableitung, können
zusammengefasst werden. Dann erhält man das Gesetz von Biot-Savart, hier in der Fassung
für die Flächenleiter:
µ0 K(x1 ) × r
I
B(x2 ) = dA mit r = x2 − x1 (2.18)
4π |r|3

Feldvektor dB
Flächenelement dA am
am Aufpunkt x2
Quellpunkt x1
Abstandsvektor r

Flächenstrom K

Abbildung 2.3: Die Bedeutung der Vektoren beim Gesetz von Biot-Savart für Flächenleiter
14 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten

Das Integral ist durch die verschiedenen Vektoren etwas unübersichtlich. Betrachten wir
zur Veranschaulichung des Integrals 2.18 zunächst nur einen kleinen Ausschnitt dA des
Flächenleiters (Bild 2.3) an der Position x1 , die auch als Quellpunkt bezeichnet wird.
Der darin fließende Flächenstrom K liefert an einem beliebigen Punkt x2 (Aufpunkt) den
Beitrag dB zum Feld:
µ0 K(x1 ) × r
dB(x2 ) = · dA (2.19)
4π |r|3
Die Richtung des Flächenstromes spannt gemeinsam mit dem Abstandsvektor r, der vom
Leiterstück x1 zum Aufpunkt x2 zeigt, eine Ebene auf. Der Vektor des Teilfeldes dB steht
senkrecht auf dieser Ebene. Der Betrag des Vektors ist umgekehrt proportional zum Qua-
drat des Abstandes r. Führt man die Integration über den gesamten Flächenleiter durch,
so ergibt sich das Feld B am Aufpunkt x2 .
Mit den Gleichungen 2.16 und 2.18 ist ein Weg gezeigt, wie aus einer bekannten Flächen-
stromverteilung das Vektorpotential und die Magnetflussdichte berechnet werden können.
Neben den Flächenströmen betrachten wir noch ein reduziertes Modell: Wenn der Strom

Feldvektor d B(x 2)

Abstandsvektor r

Leiterabschnitt dl e I Einheitsvektor des Stromes

Abbildung 2.4: Die Bedeutung der Vektoren beim Gesetz von Biot-Savart für Linienleiter

sich nicht auf einer Fläche verteilt, sondern in einem dünnen Draht konzentriert, dann
haben wir es mit einem Linienleiter zu tun. Da die Leiterfläche jetzt zu einer Leiterschleife
schrumpft, berechnet sich das Vektorpotential aus einem Linienintegral:
µ0 I eI
Z
A= dl (2.20)
4π |r|
L

Das Gesetz von Biot-Savart im Fall von Linienleitern lautet:


µ0 I eI × r
I
B(x2 ) = dl mit r = x2 − x1 (2.21)
4π |r|3
Die Richtung des Stromes I im Leiterabschnitt dl wird durch den Einheitsvektor eI an-
gegeben. Dieser Vektor definiert gemeinsam mit dem Abstandsvektor r wieder eine Ebe-
ne. Senkrecht auf dieser Ebene steht der Vektor des Teilfeldes dB, siehe Abbildung 2.4.
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 15

Schließlich könnte der Strom auch in einem Volumen verteilt sein, man hat es dann mit
Stromdichten S zu tun. Dieser Fall einer volumenhaften Stromverteilung ist jedoch in die-
ser Arbeit nicht von Bedeutung. Die Berechnung der Integrale sowohl des Vektorpotentials
als auch der Flussdichte von Permanentmagneten wird im folgenden Kapitel 3 behandelt.

2.3 Die Berechnung des Magnetfeldes aus Quellen


Die Anwendung der Divergenz auf Gleichung 2.4 ergibt aufgrund der Quellfreiheit der
Flussdichte (Gleichung 2.12), dass die Quellen der Magnetisierung M gleichzeitig die Quel-
len der Feldstärke H sind:

DivH = −DivM (2.22)

Diese Quellen wurden schon in Gleichung 2.6 als magnetische Flächenladungen eingeführt:

DivH = −σmag (2.23)

Aus der bekannten Ladungsverteilung lässt sich zunächst ein Skalarpotential Φ durch In-
tegration über die Flächenladungen berechnen:

1 σmag (x1 )
Z
Φ(x2 ) = − dA mit r = x2 − x1 (2.24)
4π |r|
A

Der Gradient des Potentials liefert dann die magnetische Feldstärke H:

H = −gradΦ (2.25)

Damit existieren nun zur Feldberechnung bei Permanentmagneten zwei gleichwertige Wege.
Entweder berechnet man das Feld aus den Wirbeln oder aus den Quellen. In dieser Arbeit
ist der Weg über die Wirbelfelder gewählt worden, andere haben den Weg über die Quellen
benutzt (z.B. Marinescu in [14]).
Der Weg über die Wirbel wurde hier gewählt, da ursprünglich die Feldberechnung nicht
analytisch, sondern numerisch erfolgte. Das Gesetz von Biot-Savart besticht dabei durch die
Vermeidung einer Ableitung. Bei der Berechnung mit der Quellenmethode muss dagegen
die Feldstärke durch Ableitung des Potentials gewonnen werden, wodurch die Genauigkeit
des Ergebnisses bei einem numerischen Verfahren leidet. Bei einer analytischen Berechnung
sind beide Wege gleichwertig und wir greifen auch im Fall der Kippsteifigkeit in Kapitel
5 auf die Quellenmethode zurück, da die analytische Gleichung der Kippsteifigkeit unter
anderem das Skalarpotential Φ enthält.
16 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten

2.4 Die Gewinnung der Magnetisierung aus den Her-


stellerangaben
Zur Berechnung des Feldes benötigen wir Angaben zur Magnetisierung M. Da wir im
Folgenden mit dem Flächenstrommodell arbeiten wollen, generieren wir uns aus diesem
Wert den Flächenstrom K. Von Magnetherstellern werden diese Werte üblicherweise nicht
angegeben. In Abbildung 2.5 ist die Materialkennlinie eines Permanentmagneten darge-

5
B in Tesla
4

3
Remanenz Br
2

1 H
B C
Neukurve
0

−1

−2

−3

−4
H in kA/m
−5
−3000 −2000 −1000 0 1000 2000 3000

Abbildung 2.5: Hystereseschleife eines NdFeB Magneten nach [30]

stellt. Es ist üblich, den Zusammenhang der Flussdichte mit der Feldstärke anzugeben.
Das Material ist eine Neodym-Eisen-Bor-Legierung (NdFeB), welches neben Samarium-
Kobalt-Legierungen heutzutage die besten magnetischen Eigenschaften besitzt. Neodym
und Samarium sind Materialien aus der Gruppe der Seltenen Erden. Die Kennlinie in
Abbildung 2.5 ist eine Hysteresekurve, wie sie in ähnlicher Form bei Stahl auftritt, nur
sind bei Magneten wesentlich größere Feldstärken nötig, um das Material auf- und um-
magnetisieren zu können. Permanentmagnete ordnet man deshalb den hartmagnetischen
Materialien zu, während Stahl als weichmagnetisch einzustufen ist. Die gestrichelte Li-
nie stellt die Neukurve beim ersten Aufmagnetisieren dar. Nach Abschalten des äußeren
Feldes wandert der Arbeitspunkt auf der oberen Kennlinie in den zweiten Quadranten,
dort liegt auch der typische Arbeitsbereich eines Magneten. Im zweiten Quadranten ist
die B(H)-Kennlinie weitgehend linear, das ist typisch für Magnetmaterial aus Seltenen
Erden. Von Bedeutung sind die Schnittpunkte der Geraden mit den Koordinatenachsen.
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 17

Die Flussdichte an der Stelle H = 0 wird als Remanenz Br und die Feldstärke an der
Stelle B = 0 wird als Koerzitivfeldstärke, oder genauer als Koerzitivfeldstärke der Fluss-
dichte B HC bezeichnet. Die Remanenz Br und die Koerzitivfeldstärke B HC sind typische
Angaben, die in Datenblättern zu finden sind. Die Kennlinie in Abbildung 2.5 ist tempe-
raturabhängig. Die magnetischen Kennwerte nehmen mit steigender Temperatur ab, das
ist innerhalb der zulässigen Temperaturen ein reversibler Prozess. Mit Hilfe der Gleichung
2.4 kann man aus dem B(H)-Verlauf die Polarisation und die Magnetisierung bestimmen.
Das ist für den zweiten Quadranten im folgenden Bild 2.6 dargestellt. Dort sind die Fluss-
dichte B (ein Ausschnitt aus Abbildung 2.5) sowie die Polarisation J als Funktion der
Feldstärke H zu sehen. An der Stelle H=0 entspricht der Betrag der Polarisation genau der

1.5
B, J in Tesla
J(H)
B
1 r

B(H)

0.5

0
H H
J C B C

−0.5

H in kA/m
−1
−2000 −1500 −1000 −500 0 500

Abbildung 2.6: Polarisation und Flussdichte im zweiten Quadranten der Kennlinie eines
NdFeB Magneten

Remanenz Br , das kann auch Gleichung 2.4 entnommen werden. Mit wachsender negati-
ver Feldstärke verläuft die Polarisation fast parallel zur Abszissenachse. Erst jenseits der
Koerzitivfeldstärke der Flussdichte fällt die Kurve stark ab und geht ebenfalls durch null.
Die dort auftretende Feldstärke wird als Koerzitivfeldstärke der Polarisation J HC ebenfalls
in den Datenblättern aufgeführt.
Aus dem Anstieg der B(H)-Kennlinie kann man eine differentielle Permeabilität gewinnen,
die man nicht mit der Permeabilität in Gleichung 2.3 verwechseln darf [31].
dB
µd = (2.26)
dH
18 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten

Teilt man diese differentielle Permeabilität noch durch µ0 , so erhält man einen dimensi-
onslosen Ausdruck ähnlich der relativen Permeabilität.
1 dB
µrev = (2.27)
µ0 dH
Dieser Ausdruck, der jetzt folgerichtig relative differentielle Permeabilität“ genannt wer-

den müsste, soll hier in Anlehnung an [25, 31] als reversible Permeabilität µrev bezeichnet
werden. In Tabelle 2.1 sind die Werte für verschiedene Magnetmaterialien aufgeführt, die
natürlich nur innerhalb des Arbeitsbereiches der Magnete, d.h im zweiten Quadranten
gültig sind. Die reversible Permeabilität liegt, insbesondere bei den Seltenen-Erd Materia-

Tabelle 2.1: reversible Permeabilität verschiedener Magnetwerkstoffe nach [32]

Material Bariumferrit Neodym-Eisen-Bor Samarium-Kobalt


reversible Per-
1,35 1,07 1,04
meabilität µrev

lien (NdFeB, SmCo), fast bei eins, d.h. die Steigung der Magnetkennlinien entspricht fast
der Steigung für Vakuum, das ist für vereinfachende Modelle von Bedeutung.
Die reversible Permeabilität ist ebenfalls in Datenblättern zu finden, nur herrscht hier
eine (vermutlich historisch bedingte) Sprachverwirrung, da die Hersteller unterschiedliche
Bezeichnungen dafür bereit halten:

• relative Permeabilität [33]

• relative remanente Permeabilität [32]

• reversible Permeabilität [34]

• permanente Permeabilität [35]

Das hängt vermutlich damit zusammen, dass früher gebräuchliches Magnetmaterial eine
nichtlineare Kennlinie im zweiten Quadranten hatte und der Anstieg der Kennlinie (rel.
differentielle Permeabilität) deutlich über eins lag. Wird an ein solches Material ein Wech-
selfeld ∆H angelegt, so wandert der Arbeitspunkt nicht auf der angegebenem Kennlinie
(remanente Kennlinie, Abb. 2.7), sondern auf einer Kennlinie mit wesentlich flacherer Stei-
gung (permanente Kennlinie, Abb. 2.7), die jedoch noch steiler als die Vakuumkennlinie
ist. Dieses Phänomen tritt bei allen ferromagnetischen Stoffen auf [24, 31, 36]. Die rema-
nente Kennlinie ist genau genommen auch wieder eine kleine Hystereseschleife. Aus deren
beiden Endpunkten kann man eine Permeabilität bestimmen, die nach [31] als Überlage-
rungspermeabilität µ∆ bezeichnet wird.
1 ∆B
µ∆ = (2.28)
µ0 ∆H
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 19

B
remanente Kennlinie

permanente Kennlinie

∆B

∆H H

Abbildung 2.7: Der Unterschied zwischen der remanenten und der permanenten Kennlinie
eines Magnetwerkstoffes

Hat man es jetzt speziell mit Permanentmagneten zu tun, so ist es üblich, diese Größe als
relative permanente Permeabilität zu bezeichnen [31].

1 ∆B
µp = (2.29)
µ0 ∆H

Der Grenzübergang ∆H →0 bekommt nach [31] den Namen reversible Permeabilität.

µrev = lim µ∆ (2.30)


∆H→0

Bei modernen Permanentmagneten ist der Anstieg der (remanenten) B(H)-Kennlinie im


zweiten Quadranten beinahe so flach wie die Vakuum-Kennlinie. Die permanente Kennlinie,
die zwischen der remanenten und der Vakuum- Kennlinie liegen muss, fällt praktisch mit
diesen Kennlinien zusammen.
Das bedeutet, dass diese feinsinnigen Unterscheidungen zwar im Allgemeinen berechtigt,
hier aber nicht nötig sind.

Das idealisierte Modell

In dieser Arbeit wird von einer konstanten Magnetisierung ausgegangen, d.h. sie ist un-
abhängig von der äußeren Feldstärke. Nach Gleichung 2.5 ist die Polarisation dann ebenfalls
konstant. Der Anstieg der Kennlinie entspricht damit der Kennlinie im Vakuum, und die
20 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten

reversible Permeabilität wird zu eins. Diese Vereinfachung stellt nur eine geringe Abwei-
chung von den realen Verhältnissen dar, wie in Abbildung 2.8 zu sehen ist, führt aber in der
Berechnung zu wesentlich einfacheren Modellen. Genauer gesagt ermöglicht dieser Schritt
erst die in den Abschnitten 2.2 und 2.3 beschriebenen Berechnungswege. Aus der Abbil-

1.5
B, J in Tesla
J(H)

1
idealisierte Kennlinien

0.5 B(H)

−0.5

H in kA/m
−1
−2000 −1500 −1000 −500 0 500

Abbildung 2.8: Die idealisierten Kennlinien der Polarisation J und der Flussdichte B

dung 2.8 ist zu erkennen, dass für die betrachteten Werkstoffe der Betrag der Polarisierung
der Remanenz entspricht:
J = Br (2.31)
Damit ist auch der Betrag der Magnetisierung M bestimmt:
Br
M= (2.32)
µ0
Der Flächenstrom K hat definitionsgemäß (Gl. 2.7) den Betrag der Magnetisierung:
Br
K= (2.33)
µ0
Wenn die Feldstärkeabhängigkeit der Magnetisierung nicht zu vernachlässigen ist, dann
bleibt nur die Berechnung über ein numerisches Verfahren (FEM, BEM). Dieser Umstand
ist auch bei der Anwesenheit leicht magnetisierbaren Materials (z.B. Eisen) gegeben. Eisen
hat in Anwesenheit eines Permanentmagneten eine veränderliche Magnetisierung, deshalb
können die Fälle, bei denen Eisen im Magnetlager benutzt wird (z.B. Eisenrückschluss),
hier prinzipiell nicht betrachtet werden.
Kapitel 3

Die analytische Berechnung des


Magnetfeldes

In den nächsten Kapiteln werden analytische Gleichungen für die Kräfte, Momente und
Steifigkeiten zwischen Permanentmagneten eingeführt. Dazu benötigen wir die analyti-
schen Gleichungen des Magnetfeldes. Diese Gleichungen werden hier vorgestellt, sie sind
zum größten Teil der Literatur entnommen, einige wurden selbst hergeleitet. Es werden hier
Gleichungen für vier Modelle vorgestellt: Im ebenen Magnetfeld behandeln wir den Lini-
enleiter und den Flächenleiter sowie im rotationssymmetrischen Magnetfeld den Ringleiter
und den Zylinder. Die Gleichungen des rotationssymmetrischen Feldes enthalten ellipti-
sche Integrale. Diese speziellen Integrale und deren Lösungsalgorithmen werden separat
vorgestellt.

3.1 Die Motivation zur Entwicklung analytischer Glei-


chungen
Warum ist es sinnvoll, analytische Gleichungen zu entwickeln, wo doch heutzutage nume-
rische Algorithmen und immer schnellere Rechner zur Verfügung stehen? Die Antwort lau-
tet: Analytische Berechnungen sind schnell und genau. Bei numerischer Software hat man
einen Zielkonflikt zwischen der Rechengeschwindigkeit und der Genauigkeit des Ergebnis-
ses. Außerdem lassen sich mit numerischen Softwarepaketen (FARADAY[37], FEMM[38],
ANSYS[39], MAFIA[40], QuickField[41]) zwar Kräfte und Momente berechnen, Steifigkei-
ten jedoch nur auf indirektem Weg. Man berechnet zunächst die Kraft am Arbeitspunkt,
macht in einem zweiten Schritt eine kleine Verschiebung des Rotors und berechnet dort die
Kraft noch einmal. Aus dem Quotienten von Kraftdifferenz und Verschiebung erhält man
dann die Steifigkeit.
F1 − F0
s=− (3.1)
x1 − x0
Das Problem bei diesem Verfahren ist, neben dem höheren Rechenaufwand, die geringe
Genauigkeit des Ergebnisses, da die Fehler der Kraftberechnung sich stark auf die Fehler
22 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes

der Steifigkeiten fortpflanzen. Betrachten wir dazu ein Beispiel: Wir berechnen am Ort
x0 die Kraft F0 = 10N , machen dann eine kleine Verschiebung um ∆x = 1mm und
berechnen am Punkt x1 eine Kraft von F1 = 11N . Es ergibt sich nach der Definition 3.1 eine
Steifigkeit von s = 1N/mm. Wir nehmen weiter an, dass die Kräfte einen relativen Fehler
von maximal ∆fr =0.01, d.h. ±1% haben (das ist für numerische Berechnungen ein gutes
Ergebnis). Die tatsächlichen (aber unbekannten) Kräfte liegen somit in Toleranzbereichen
von FT 0 = 9.9N . . . 10.1N bzw. von FT 1 = 10.89N . . . 11.11N .

FT 0 = F0 ± ∆fr · F0 (3.2)

Der tatsächliche Wert der Steifigkeit liegt nun ebenfalls in einem Toleranzbereich, der durch
die Fehler der Kräfte bestimmt wird:
F1 ± ∆fr · F1 − F0 ∓ ∆fr · F0
sT = − (3.3)
x 1 − x0
In dieser Gleichung sind die beiden schlimmsten Fälle, dass die obere Grenze der einen
Kraft mit der unteren Grenze der anderen Kraft zusammen kommt.
F1 − F0 F1 + F0
sT = − ± ∆fr · (3.4)
x1 − x0 x1 − x0
In dem Beispiel errechnet sich für die Steifigkeit eine Spannweite von sT = −0.79N/mm . . .
−1.21N/mm. Das ist eine Toleranz von ±21%. Dieses Problem führt dazu, dass man bei

berechneter Kraftverlauf
F maximal mögliche
Kraftverläufe F1

F0

Toleranzbereiche

x0 x1 x

Abbildung 3.1: geringe Toleranzen der Kräfte können zu großen Toleranzen der Steifigkeiten
führen

der indirekten Berechnung der Steifigkeiten über die Kräfte schon sehr hohe Genauigkeiten
erzielen muss, um brauchbare Ergebnisse zu erhalten. Dieser Umstand war die Motivation,
eine direkte Berechnung der Steifigkeiten aus den Feldgleichungen zu entwickeln.
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 23

3.2 Das ebene Magnetfeld


Man spricht von einem ebenen Magnetfeld, wenn in einer Raumrichtung das Magnetfeld
keine Änderung erfährt. Es muss dann nur eine Schnittfläche betrachtet werden, die normal
zu dieser Richtung liegt. Dieser Fall wird auch als zweidimensionales Magnetfeld bezeichnet.

Linienleiter Flächenleiter
S

Abbildung 3.2: Modellierung eines Permanentmagneten im ebenen Feld

Die Abbildung 3.2 zeigt einen Permanentmagneten und wie er durch zwei Linienleiter oder
durch zwei Flächenleiter beschrieben werden kann. Dargestellt ist nur ein Ausschnitt eines
unendlich langen Magneten. Das Magnetfeld liegt im Folgenden immer in der x-z-Ebene.
Der Strom I und der Flächenstrom K sind immer normal zur Betrachtungsebene orientiert,
d.h. hier in y-Richtung. Gleiches gilt für das Vektorpotential A:
   
0 0
K =  Ky  A =  Ay 
0 0

Die Anwendung der Rotation auf das Vektorpotential B=rotA (Gleichung 2.17) ergibt
folgenden Zusammenhang zwischen Flussdichte und Potential:

∂Ay
Bx = −
∂z

By = 0 (3.5)

∂Ay
Bz =
∂x
Die Ableitungen der Flussdichte sind teilweise voneinander abhängig. Da die Flussdichte
überall divergenzfrei (divB=0) ist, erhalten wir:

∂Bx ∂Bz ∂Bz ∂Bx


+ =0 ⇒ =− (3.6)
∂x ∂z ∂z ∂x
24 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes

Die Flussdichte ist außerhalb ihrer Wirbel auch rotationsfrei: rotB=0 (Gleichung 2.15). In
diesen Bereichen, die hier aber ausschließlich relevant sind, gilt folgender Zusammenhang:
∂Bz ∂By
− = 0
∂y ∂z

∂Bx ∂Bz ∂Bx ∂Bz


− = 0 ⇒ = (3.7)
∂z ∂x ∂z ∂x

∂By ∂Bx
− = 0
∂x ∂y
Diese Zusammenhänge werden in den folgenden Kapiteln bei der Entwicklung der Kraft-
und Steifigkeitsgleichungen mehrfach genutzt.

3.2.1 Das Magnetfeld eines unendlich langen Linienleiters


Betrachten wir zuerst den einfachen Fall in Abbildung 3.3. Im Leiter 1, der parallel zur
y-Achse orientiert ist, fließt der Strom I1 . Da sich kreisförmige Feldlinien ausbilden, lässt

z Strom I 1

z1

x1 x

Abbildung 3.3: Das Magnetfeld eines Linienleiters

sich die Magnetflussdichte B in Polarkoordinaten am einfachsten beschreiben:

Bρ = 0
I1
Bφ = µ0 (3.8)
2πr
Das Feld hat nur eine Tangentialkomponente, die umgekehrt proportional mit der Ent-
fernung abnimmt. Da wir jedoch mit kartesischen Koordinaten arbeiten wollen, erhält die
Gleichung 3.8 folgende Gestalt:
I1 z − z1
Bx (x, z) = µ0 · (3.9)
2π (x − x1 )2 + (z − z1 )2
I1 x − x1
Bz (x, z) = −µ0 · (3.10)
2π (x − x1 )2 + (z − z1 )2
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 25

Der Index 1 bezieht sich dabei auf die Position des Leiters 1. Von den beiden Feldkom-
ponenten kann man nun Ableitungen bilden. Es ergeben sich formal vier Ableitungen, die
aber nur aus zwei verschiedenen Werten bestehen. Ursache ist die erwähnte Verkopplung
der Ableitungen in der Divergenz (Gleichung 3.6) und der Rotation (Gleichung 3.7). Die
Ableitungen lauten:
∂Bz ∂Bx I1 (x − x1 )2 − (z − z1 )2
= = µ0 · (3.11)
∂x ∂z 2π [(x − x1 )2 + (z − z1 )2 ]2
∂Bz ∂Bx I1 2 · (z − z1 )(x − x1 )
=− = µ0 · (3.12)
∂z ∂x 2π [(x − x1 )2 + (z − z1 )2 ]2
Die Flussdichte wird in Kapitel 4 zur Berechnung der Kraft benötigt, während die Ablei-
tungen bei den Steifigkeiten in Kapitel 5 auftreten.

3.2.2 Das Magnetfeld eines Flächenleiters


Wesentlich besser werden Magnete mit Hilfe von Flächenleitern beschrieben. In Abbildung
3.4 ist eine Leiterfläche dargestellt, die ebenfalls parallel zur y-Achse liegt. Auf der Fläche
fließt der Flächenstrom K1 . Dieser Vektor besitzt immer nur die Komponente K1y , die im
Folgenden immer kurz mit K1 bezeichnet wird. Während beim Linienleiter die Flussdichte
und deren Ableitungen von Bedeutung sind, benötigen wir beim Flächenleiter die Inte-
grale dieser Größen, d.h. das Vektorpotential und die Flussdichte. Die Gleichung für das
Aufpunkt x,z
z

r zo r zu
z 1o

z1
Flächenstrom K 1
h1
z 1u

y
rx

x1 x

Abbildung 3.4: Das Magnetfeld eines Flächenleiters

Vektorpotential ist [29] entnommen, die wir hier in eigener Schreibweise wiedergeben.
· µ ¶ µ ¶
µ0 · K1 rzo rzu
Ay (x, z) = rx arctan − rx arctan
2π rx rx
rzo ¡ 2 2 r zu
i
ln rx2 + rzu
2
¢ ¡ ¢
+ ln rx + rzo − + 2h1 (3.13)
2 2
26 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes

Die Flächenleitermitte befindet sich an der Stelle x1 , z1 , die Ober- und die Unterkante des
Flächenleiters liegen bei:

z1o = z1 + h1 z1u = z1 − h1 (3.14)

Die halbe Höhe des Magneten ist hier mit h1 bezeichnet, während die Höhe mit a bezeichnet
wird, es gilt also: a = 2h1 . Für die x-Komponente des Abstandsvektors vom Flächenleiter
zum Aufpunkt x, z wird folgende Abkürzung verwendet:

rx = x − x 1 (3.15)

Die z-Komponente des Abstandsvektors von der Magnetoberkante bzw. von der Unterkante
zum Aufpunkt erhält folgende Abkürzung:

rzo = z − (z1 + h1 ) rzu = z − (z1 − h1 ) (3.16)

Die Gleichungen der Flussdichte sind ebenfalls [29] entnommen.

K1 rx2 + rzo
2
Bx (x, z) = −µ0 · ln 2 2
(3.17)
4π rx + rzu
µ ¶
K1 rzo rzu
Bz (x, z) = µ0 · arctan − arctan (3.18)
2π rx rx

Weiterhin benötigen wir zur Berechnung der Kraft und der Kippsteifigkeit auch das Ska-
larpotential Φ. Es wurde durch Integration der Flussdichte gewonnen, das Verfahren ist
im Anhang B gezeigt. Das Skalarpotential eines Flächenleiters lässt sich zerlegen in einen
flussdichteabhängigen Anteil ΦB (Gleichung 3.20) und einen magnetisierungsabhängigen
Anteil ΦM (Gleichung 3.21):

Φ = ΦB + ΦM (3.19)

Der flussdichteabhängige Anteil lautet:


½ µ ¶ µ ¶
K1 rzo rzu
ΦB = − · rzo · arctan − rzu · arctan (3.20)
2π rx rx
rx ¡ 2 2 r x
o
+ ln rx2 + rzu 2
¢ ¡ ¢
− ln rx + rzo
2 2
Beim magnetisierungsabhängigen Anteil ist eine Fallunterscheidung nötig (Abb. 3.5):


 0 : x > x1
K1 · h1 : x < x1 ∧ rzo > 0 ∧ rzu > 0

ΦM = (3.21)

 K 1 · (z − z1 ) : x < x1 ∧ rzo ≤ 0 ∧ rzu ≥ 0
−K1 · h1 : x < x1 ∧ rzo < 0 ∧ rzu < 0

Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 27

z
ΦM =K1 h1
z 1 + h1
ΦM =0

ΦM = K1(z−z 1 )

z 1 − h1 z1

ΦM = −K1 h1

x1 x

Abbildung 3.5: Fallunterscheidung beim magnetisierungsabhängigen Anteil des Skalarpo-


tentials ΦM

Des Weiteren benötigen wir bei der Kippsteifigkeit in Kapitel 5 das Integral über das
Vektorpotential Ay . Dieser Ausdruck wird mit Λ bezeichnet. Die Herleitung findet sich im
Anhang C, hier wird nur das Ergebnis präsentiert:

r2 ¡
· µ ¶
µ0 · K1 rzo
− x ln rx2 + rzo
2
¢
Λ(x, z) = · rx rzo arctan
2π rx 2
r2 ¡
µ ¶
rzu
+ x ln rx2 + rzu2
¢
−rx rzu arctan (3.22)
rx 2

+2h1 z + rx2 + rzo 2
¤ ¡ £ 2 2
¤ ¢
· ln rx + rzo −1
4 ¸
1£ 2 2
¤ ¡ £ 2 2
¤ ¢
− rx + rzu · ln rx + rzu − 1
4

Die vier Größen Vektorpotential, Skalarpotential, Flussdichte und das Integral über das
Vektorpotential sind die Grundbausteine zur Bestimmung von Kräften und Steifigkeiten.

3.3 Das rotationssymmetrische Magnetfeld


Bei Magnetlagern für rotierende Maschinen ist es sinnvoll, die Feldgleichungen in Zylin-
derkoordinaten zu formulieren. Auch hier werden analog zum ebenen Magnetfeld zwei
Varianten betrachtet: der Ringleiter und die Zylindermantelfläche (Abbildung 3.6). Beim
rotationssymmetrischen Magnetfeld hat man in Umfangsrichtung konstante Verhältnisse,
so dass man ebenfalls mit der Betrachtung einer Schnittfläche auskommt. In Umfangsrich-
tung kann keine Änderung des Potentials, der Flussdichte und ihrer Ableitungen auftreten.
Da die Wirbel (d.h. Ströme) geschlossene Ringe bilden (divergenzfrei), müssen sie in Um-
fangsrichtung liegen. Damit haben die Ströme nur eine Iϕ -Komponente, gleiches gilt für
den Flächenstrom Kϕ und das Vektorpotential Aϕ . Für die Magnetfeldkomponenten folgt
28 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes

N
Ringleiter Zylindermantelfläche
S

Abbildung 3.6: Modellierung eines Permanentmagneten im rotationssymmetrischen Feld

damit:
∂Aϕ
Bρ = −
∂z

Bϕ = 0 (3.23)

1 ∂ (ρAϕ ) ∂Aϕ Aϕ
Bz = = +
ρ ∂ρ ∂ρ ρ
Die Divergenzfreiheit des magnetischen Feldes (div B=0) führt in Zylinderkoordinaten bei
rotationssymmetrischen Verhältnissen (∂/∂ϕ = 0) zu:
µ ¶
Bρ ∂Bρ ∂Bz ∂Bz Bρ ∂Bρ
+ + =0 ⇒ =− + (3.24)
ρ ∂ρ ∂z ∂z ρ ∂ρ
Die Rotation des Feldes ist außerhalb der Wirbel gleich null (rotB=0), daraus folgt:
1 ∂Bz ∂Bϕ
− = 0
ρ ∂ϕ ∂z

∂Bρ ∂Bz ∂Bρ ∂Bz


− = 0 ⇒ = (3.25)
∂z ∂ρ ∂z ∂ρ

1 ∂ρBϕ 1 ∂Bρ
− = 0
ρ ∂ρ ρ ∂ϕ

3.3.1 Elliptische Integrale zur Berechnung rotationssymmetri-


scher Felder
Bedingt durch die Rotationssymmetrie taucht in den Feldgleichungen ein spezieller Typ
von Integralen auf, die in der Literatur als elliptische Integrale bezeichnet werden. Da die
elliptischen Integrale (bzw. deren Lösung) nicht jedem vertraut sind, werden sie hier in
einem eigenen Abschnitt vorgestellt. Uns interessieren die drei vollständigen elliptischen
Integrale.
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 29

• Vollständiges elliptisches Integral erster Art:


π
Z2

K(k) = √ (3.26)
1 − k 2 sin2 θ
0

• Vollständiges elliptisches Integral zweiter Art:


π
Z2 √
E(k) = 1 − k 2 sin2 θ dθ (3.27)
0

• Vollständiges elliptisches Integral dritter Art:


π
Z2

Π(k, λ) = √ (3.28)
(1 − λ2 sinθ) 1 − k 2 sin2 θ
0

Vollständig heißen diese Integrale deshalb, weil das Integrationsintervall bis θ = π/2 reicht.
Die beiden ersten Integrale (Abbildung 3.7) sind nur abhängig vom Modul k, der einen
Wertebereich von k = 0 . . . 1 besitzt. Beide Funktionen starten bei K(0) = E(0) = π/2,
das erste Integral geht bei k = 1 gegen unendlich: K(1) = ∞, während das zweite Integral
gegen eins geht: E(1) = 1.

3
K(k)

1
E(k)

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
k

Abbildung 3.7: Vollständige elliptische Integrale erster Art K(k) und zweiter Art E(k)

Das vollständige elliptische Integral dritter Art (Abbildung 3.8) ist eine Funktion des Mo-
duls k und des Parameters λ. Der Wertebereich des Moduls k reicht,wie bei den anderen
30 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes

25

20

15

10

0
1
1
0.5 0.8
0.6
0.4
0.2
λ 0 0
k

Abbildung 3.8: Vollständiges elliptisches Integral dritter Art Π(k, λ)

beiden Integralen auch, von k = 0 . . . 1. Der Parameter λ hat den selben Wertebereich.
Am Rand λ = 0 entspricht das dritte elliptische Integral dem ersten elliptischen Integral:
Π(k, 0) = K(k). An den maximalen Grenzen des Wertebereiches λ = 1 sowie k = 1 geht
die Funktion gegen positiv Unendlich: Π(k, 1) = ∞ bzw. Π(1, λ) = ∞.

Berechnung der elliptischen Integrale

Interessant wird die Verwendung elliptischer Integrale dadurch, dass es für den Computer
sehr schnelle und exakte Algorithmen gibt. Die Algorithmen zur Berechnung der beiden
ersten Integrale sind [42] entnommen. Für das dritte Integral fand sich mit [43, 44] eine
interessante Quelle. Es ist anzumerken, dass die Reihenentwicklungen, die sich in Mathe-
matischen Handbüchern finden [45], sich für eine numerische Berechnung nicht eignen, da
sie im Bereich k ≈ 1 schlecht konvergieren. Die verwendeten Algorithmen sind im An-
hang A als MATLAB-Code [46] aufgeführt. Die Ergebnisse der Algorithmen wurden mit
Tabellen aus [47] verglichen.

3.3.2 Das Magnetfeld eines Ringleiters

Das Magnetfeld eines stromführenden Ringes (Ringleiters) haben wir bei [26, 29] entnom-
men. In diesen Gleichungen erscheinen zum ersten Mal die elliptischen Integrale erster und
zweiter Art. Die Flussdichte eines stromführenden Ringes an der Stelle (R1 , z1 ) lautet:
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 31

z1

R1 ρ

Abbildung 3.9: Das Magnetfeld eines Ringleiters

· 2
R1 + ρ2 + (z − z1 )2
¸
µ 0 I1 k z − z1
Bρ (ρ, z) = ·√ · · · E(k) − K(k)
4π R1 · ρ ρ (R1 − ρ)2 + (z − z1 )2
(3.29)
R12 − ρ2 − (z − z1 )2
· ¸
µ 0 I1 k
Bz (ρ, z) = ·√ · K(k) + · E(k)
4π R1 · ρ (R1 − ρ)2 + (z − z1 )2
Der Modul k ist wie folgt definiert:
4R1 ρ
k2 = (3.30)
(R1 + ρ)2 + (z − z1 )2

3.3.3 Das Magnetfeld eines Zylinders


Die Gleichungen für das Magnetfeld eines homogen magnetisierten Zylinders bzw. einer
stromführenden Zylindermantelfläche finden sich in [48, 49, 51], wovon die Publikation von
T. Kolbenheyer aus dem Jahr 1964 [48] als die Älteste hervorzuheben ist. Zu erwähnen
sind auch die Arbeiten von L. Urankar [50, 51, 52], darin werden sogar analytische Glei-
chungen für Segmente von Ring-, Flächen- und Volumenleitern vorgestellt. Das Vektor-
potential und die Flussdichte sind dort entnommen, das Skalarpotential und das Integral
des Vektorpotentials wurden selbst hergeleitet. Analog zum Flächenleiter führen wir fol-
gende Abkürzungen ein:
rzo = z − (z1 + h1 ) und rzu = z − (z1 − h1 )
2 2 (3.31)
co = (R1 + ρ) + rzo cu = (R1 + ρ)2 + rzu2

Der Modul k ist wie folgt definiert:


4R1 ρ 4R1 ρ
ko2 = ku2 = (3.32)
(R1 + ρ)2 + rzo
2 (R1 + ρ)2 + rzu
2

Der Parameter λ:
4R1 ρ
λ2 = (3.33)
(R1 + ρ)2
32 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes

z 1 + h1

z1

z 1 − h1

R1 ρ

Abbildung 3.10: Das Magnetfeld eines Zylinders

Die Bezeichnungsweise wird anhand von Abbildung 3.10 deutlich. Dort sind zusätzlich die
Feldlinien der Magnetflussdichte zu sehen, die mit Hilfe der Gleichungen 3.34 und 3.35
gewonnen wurden. Die Gleichungen der Flussdichte sind aus [51] entnommen worden:
· ½ ¾
µ0 K1 4R1 K(ko ) − E(ko )
Bρ = · √ · 2 − K(ko )
4π co ko2
½ ¾¸
4R1 K(ku ) − E(ku )
−√ · 2 − K(ku ) (3.34)
cu ku2
· ½ ¾
µ0 K1 2rzo R1 − ρ
Bz = − · √ · K(ko ) + · Π(ko , λ) (3.35)
4π co (R1 + ρ)
½ ¾¸
2rzu R1 − ρ
− √ · K(ku ) + · Π(ku , λ)
cu (R1 + ρ)
Die Gleichung für das Vektorpotential ist ebenfalls aus [51] entnommen.
µ 2
+ 2R12 + 2ρ2 (R1 − ρ)2
· ¶
µ0 K1 rzo rzo √
Aϕ (ρ, z) = − √ K(ko ) − co E(ko ) − √ Π(ko , λ) (3.36)
4π ρ co co
µ 2
+ 2R12 + 2ρ2 (R1 − ρ)2
¶¸
rzu rzu √
− √ K(ku ) − cu E(ku ) − √ Π(ku , λ)
ρ cu cu

In Abbildung 3.11 ist exemplarisch das Vektorpotential der Halbebene eines Zylinders
gezeigt. Der Zylinder hat einen Radius von R1 = 10m und eine Höhe von a1 = 5m.
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 33

A ϕ in Vs/m
−6
x 10
3

0
10
z1+h 1 20
0
R1 = 10
z z1 −h 1 ρ
−10 0

Abbildung 3.11: Das Vektorpotential des Zylinders

Das Skalarpotential wurde analog zum Skalarpotential des ebenen Feldes aus der Flussdich-
te gewonnen. Die Details finden sich im Anhang D, hier ist nur das Ergebnis dargestellt.
Das Skalarpotential Φ setzt sich aus einem flussdichteabhängigen Anteil ΦB und einem
magnetisierungsabhängigen Anteil ΦM zusammen:

Φ = ΦB + ΦM (3.37)

Das flussdichteabhängige Skalarpotential lautet:


ko2 − λ2
· ¸
K1 √ ko
ΦB = c1o E(ko ) − (R1 − ρ) Π(ko , λ) + (R1 − ρ) K(ko )
2π ko λ λ
2 2
· ¸
K1 √ ku − λ ku
− c1u E(ku ) − (R1 − ρ) Π(ku , λ) + (R1 − ρ) K(ku ) (3.38)
2π ku λ λ
Für den magnetisierungsabhängigen Anteil muss man wieder Fallunterscheidungen machen,
da die Magnetisierung M nur innerhalb des Magneten existiert.


 0 : ρ > R1
K1 · h1 : ρ < R1 ∧ rzo > 0 ∧ rzu >0




K1 · (z − z1 ) : ρ < R1 ∧ rzo ≤ 0 ∧ rzu ≥0



ΦM = −K1 · h1 : ρ < R1 ∧ rzo < 0 ∧ rzu <0 (3.39)
0.5K 1 · h1 : ρ = R1 ∧ rzo > 0 ∧ rzu >0




0.5K1 · (z − z1 ) : ρ = R1 ∧ rzo ≤ 0 ∧ rzu ≥0




−0.5K1 · h1 : ρ = R1 ∧ rzo < 0 ∧ rzu <0

34 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes

Φ in Ampere

−2
10
20
z1+h1
0
R1 = 10 ρ
z z1 −h1
−10 0

Abbildung 3.12: Das Skalarpotential des Zylinders

z ΦM =0.5K1 h1
ΦM =K1 h1
z 1 + h1

ΦM = 0.5K1(z−z1 )
ΦM = K1(z−z1 )
ΦM =0
z 1 − h1
ΦM =−0.5K 1 h1
ΦM = −K1 h1

R1 ρ

Abbildung 3.13: Fallunterscheidung beim magnetisierungsabhängigen Anteil des Skalarpo-


tentials ΦM
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 35

Schließlich wird auch hier, speziell für die Kippsteifigkeit in Kapitel 5, das Integral über
das Vektorpotential Aϕ benötigt. Dieser Ausdruck wird wieder mit Λ bezeichnet. Die In-
tegration des Vektorpotentials ist im Anhang E durchgeführt, hier wird nur das Ergebnis
präsentiert:
½ · ¸
µ 0 K1 p 8 2E(ko ) E(ko ) K(ko ) K(ko )
Λ = − R1 R1 ρ − + −
4π 3 ko ko3 ko3 ko
s ¸)
2 2
·
R 1 E(k o ) k − λ ko
+2(R1 − ρ)2 + o 2 Π(ko , λ) − 2 K(ko ) (3.40)
ρ ko ko λ λ

Λ in Vs
−5
x 10
2

−2
10
20
z1+h 1
0
R1 = 10
z1 −h 1
z ρ
−10 0

Abbildung 3.14: Das Integral über das Vektorpotential des Zylinders

Mit diesen fünf Gleichungen (Vektorpotential,Skalarpotential, axiale und radiale Fluss-


dichte und Integral des Vektorpotentials) werden analytische Ausdrücke für die Axialkraft
(Kapitel 4) und die vier Steifigkeitsterme (Kapitel 5) hergeleitet.
Kapitel 4

Die analytische Berechnung der


Kräfte und Momente

In diesem Kapitel werden die analytischen Gleichungen für die Kräfte entwickelt. Die Glei-
chungen basieren auf den Feldgleichungen aus dem vorigen Kapitel 3, wobei auch hier in
analoger Weise vier verschiedene Modelle betrachtet werden: Linienleiter, Flächenleiter,
Ringleiter und Zylinder. Für diese Modelle lassen sich auch Momente herleiten, jedoch
geschieht das hier nur teilweise. Wir beschränken uns darauf, Gleichungen für ein lokales
Moment zu entwickeln, das als Grundlage für die Berechnung der Kippsteifigkeit gebraucht
wird.

4.1 Modelle zur Kraftberechnung


Bei der Berechnung von Kräften aus dem Magnetfeld muss zwischen zwei prinzipiell ver-
schiedenen Ansätzen unterschieden werden. Die Unterschiede wollen wir am Beispiel der
Kraft zwischen zwei repulsiv angeordneten Permanentmagneten (Abbildung 4.1) erläutern.
Im linken Bildteil sehen wir den realen Feldverlauf, der mit den Gleichungen aus dem vo-

Integrations−
gebiete

Abbildung 4.1: Die beiden Methoden der Kraftberechnung, (links) der Maxwellsche Span-
nungstensor und (rechts) das Lorentzgesetz, besitzen unterschiedliche Integrationsflächen.

rigen Kapitel 3 berechnet wurde. Dass die Magnete sich gegenseitig abstoßen ist daran zu
erkennen, dass die Feldlinien des einen Magneten nicht den anderen schneiden. Da die Feld-
größen einem mechanischen Spannungszustand entsprechen, kann jedem Punkt im Raum
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente 37

über den Maxwellschen Spannungstensor eine mechanische Spannung zugeordnet werden.


Die Kraft kann durch die Integration der Spannungen auf einer geschlossenen Oberfläche
gewonnen werden. Die gestrichelte Linie in Abbildung 4.1 (links) zeigt eine mögliche In-
tegrationsfläche für die Kraft auf den unteren Magneten. Entscheidend bei der Wahl der
Fläche ist, dass nur der untere Magnet im Inneren der Fläche liegt. Bei FEM-Programmen
wird diese Art der Berechnung verwendet (z.B. FEMM[38], QuickField [41]).
In dieser Arbeit wird ein anderer Ansatz benutzt. Die Grundidee ist das Lorentzgesetz,
welches die Kräfte auf stromführende Leiter im Magnetfeld beschreibt. Betrachten wir da-
zu den rechten Teil in Abbildung 4.1. Um die Kraft des unteren Magneten zu ermitteln,
berechnen wir nur das externe Feld, d.h. das Feld des oberen Magneten. Dieses Feld erzeugt
an den Seitenflächen (schwarz-weiß gestrichelt) des unteren Magneten zusammen mit den
dort befindlichen Flächenströmen mechanische Spannungen. Dieser Zusammenhang wird
durch das Lorentzgesetz beschrieben. Der Unterschied zum ersten Verfahren besteht darin,
dass hier nur das Feld eines Magneten (im Gegensatz zur real messbaren Überlagerung
beider Felder) berechnet wird und die Integrationsflächen zur Kraftberechnung nur die
Gebiete sind, in denen Flächenströme auftreten. Das Lorentzgesetz in seiner einfachsten

Feldvektor B Flächenelement dA

Spannungsvektor σ
Flächenstrom K

Abbildung 4.2: Das Lorentzgesetz bei Flächenströmen

Form beschreibt Kräfte pro Längeneinheit, die auf den Linienleiter 2 mit dem Strom I2 im
Magnetfeld wirken:
F2
= I2 × B1 (4.1)
l
Bei einem Flächenleiter entstehen auf der Leiterfläche 2 mit dem Flächenstrom K2 durch
das externe Magnetfeld mechanische Spannungen σ 2 (Abbildung 4.2).

σ 2 = K2 × B1 (4.2)

Die Kraft erhält man durch Integration über die gesamte Fläche A2 :
Z
F2 = (K2 × B1 )dA2 (4.3)
38 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente

Genauso lassen sich Momente bestimmen, es muss aber noch ein Bezugspunkt xp gewählt
werden.
Z
M2 = [(x − xp ) × (K2 × B1 )] dA2 (4.4)

Als Bezugspunkt xp wird hier immer der Koordinatenursprung verwendet. Die Aufgabe
besteht nun in der Lösung der Integrale der Gleichungen 4.3 und 4.4. Das soll hier für
die schon im vorigen Kapitel 3 erwähnten ebenen und rotationssymmetrischen Modelle
erfolgen.
Es wird im Folgenden grundsätzlich immer so gehandhabt, dass die Kräfte auf einen Leiter
oder Körper mit dem Index 2 betrachtet werden, während als Quelle“ des Magnetfel-

des ein Leiter bzw. Körper mit dem Index 1 dient. Aus Gründen einer übersichtlicheren
Schreibweise lassen wir aber diese Indizes im Folgenden immer weg:

F2 ⇒ F B1 ⇒ B I2 ⇒ I
M2 ⇒ M A1 ⇒ A K2 ⇒ K

Das bedeutet, dass zu allen Kraft-und Momentenausdrücken eigentlich ein Index 2 gehört,
während zu allen Feldausdrücken der Index 1 hinzuzudenken ist. Die Ströme I und die
Flächenströme K ohne Index beziehen sich immer auf den Leiter 2. Wenn sie sich ausnahms-
weise auf die Feldquelle“ beziehen, dann erscheint der Index 1. Eine weitere Vereinfachung

der Schreibweise betrifft alle längenbezogenen Ausdrücke. Besonders im zweidimensiona-
len Modell erhält man Kräfte pro Länge sowie Momente pro Länge. Alle längenbezogenen
Größen werden hier mit einem Punkt über dem Formelzeichen gekennzeichnet:

F
⇒ Ḟ
l
M
⇒ Ṁ
l

4.2 Die Kräfte im ebenen Magnetfeld


4.2.1 Die Kraft auf einen Linienleiter
Bei einem Linienleiter (ebenes Problem oder 2D) können wir das Lorentzgesetz aus Glei-
chung 4.1 direkt hinschreiben:

Ḟ = I × B (4.5)

Verwenden wir das Koordinatensystem aus Abbildung 4.3, so hat die Kraft pro Länge eine
x- und eine z- Komponente:
   
Ḟx Iy Bz
Ḟ =  Ḟy  =  0  (4.6)
Ḟz −Iy Bx
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente 39

z Strom I 1

z1 Strom I 2

z2

x1 x2 x

Abbildung 4.3: Die Kraft zwischen zwei Linienleitern

Hier sind für die Magnetflussdichte B die Ausdrücke aus den Gleichungen 3.9 und 3.10
einzusetzen. Aus Gründen der Übersichtlichkeit verzichten wir auf diese Darstellung und
wollen generell die Kräfte und später auch die Steifigkeiten als Funktion der verschiedenen
Magnetfeldgrößen darstellen.

4.2.2 Die Kraft auf einen Flächenleiter


Als nächsten Schritt werden die Flächenleiter betrachtet. Marinescu hat dafür in [14] ana-
lytische Gleichungen vorgestellt, die mit Hilfe des Ladungsmodells gewonnen wurden. Das
Gleiche wird hier mit dem Flächenstrommodell gezeigt. Wir machen hier jedoch wieder
eine Einschränkung: Alle Leiterflächen liegen immer parallel zur y-z-Ebene. Betrachten
wir zunächst die lokalen Verhältnisse eines Flächenelements dA.

σ =K×B (4.7)

Die lokalen Verhältnisse sind dem Linienleiter ähnlich: Wenn der Strom I gegen einen
Flächenstrom K ausgetauscht wird, dann ändert sich die Kraft pro Länge Ḟ in eine Kraft
pro Fläche, die üblicherweise als mechanische Spannung σ bezeichnet wird. Der Flächen-
strom fließt hier normal zur Betrachtungsebene, d.h in Richtung der positiven y-Achse. Es
treten somit nur Spannungen auf, die in der x-z Ebene liegen:
       
σx 0 Bx Ky Bz
σ =  σy  =  Ky  ×  0  =  0  (4.8)
σz 0 Bz −Ky Bx
40 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente

z 1o
Flächenleiter 1 Feldquelle

z1

z 1u

z 2o

h2 Flächenleiter 2
z2

z 2u
y

x2 x1 x

Abbildung 4.4: Die Kraft zwischen zwei unendlich langen Flächenleitern

Um aus diesen lokalen Größen eine Kraft pro Länge zu erhalten, muss über die gesamte
Leiterhöhe integriert werden.

Zz2o
F˙x = Ky · Bz dz (4.9)
z2u
Zz2o
F˙z = −Ky · Bx dz (4.10)
z2u

Folgende Abkürzungen werden dabei verwendet:

z2o = z2 + h2 und z2u = z2 − h2 (4.11)

Die Lösung dieser Integrale findet sich im Anhang F.

F˙x = −Ky · µ0 [Φ(x2 , z2o ) − Φ(x2 , z2u )] (4.12)


F˙z = Ky · [Ay (x2 , z2o ) − Ay (x2 , z2u )] (4.13)

Aus der Integration der Bz -Komponente erhalten wir das Skalarpotential Φ, während die
Integration der Bx -Komponente das Vektorpotential A liefert. Es ist zu erkennen, dass die
Kräfte im Flächenleitermodell von den Potentialausdrücken abhängig sind. Beim Linien-
leiter dagegen sind die Kräfte proportional der Magnetflussdichte.
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente 41

4.3 Die Kräfte im rotationssymmetrischen Magnet-


feld
4.3.1 Die Kraft auf einen Ringleiter

R1 Ring 1 "Feldquelle"
z1

Strom I ϕ

R2
Ring 2
z2

Abbildung 4.5: Die Kraft zwischen zwei stromführenden Ringen

Das Lorentzgesetz (Gleichung 4.1) für den Ringleiter lautet in Zylinderkoordinaten:


 
Iϕ Bz − Iz Bϕ
Ḟ = I × B =  Iz Bρ − Iρ Bz  (4.14)
Iρ Bϕ − Iϕ Bρ

Da der Strom aber aufgrund der Rotationssymmetrie nur eine Umfangskomponente Iϕ


haben kann, reduziert sich Gleichung 4.14 sofort zu:

F˙ρ
 
Iϕ Bz
F˙ϕ =  0  (4.15)
F˙z −Iϕ Bρ

Es treten bei den längenbezogenen Kräften nur Axial- und Radialkomponenten auf. Für
die Feldkomponenten der Magnetflussdichte Bρ und Bz müssen die Ausdrücke aus Glei-
chung 3.29 eingesetzt werden. Um Kräfte zu gewinnen, muss noch über den Umfang des
Ringes integriert werden. Die Integration ist aber aufgrund der Rotationssymmetrie leicht
durchzuführen, der Strom und die Flussdichte sind in Umfangsrichtung schließlich kon-
stant. Die Radialkraft auf einen stromführenden Ring mit dem Radius ρ = R2 lautet:
Z2π Z2π
Fρ = F˙ρ ρdϕz = (Iϕ · Bz )ρdϕz = 2πR2 Iϕ Bz (R2 , z2 ) (4.16)
0 0
42 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente

Auf gleiche Weise erhält man für die Axialkraft:

Fz (R2 , z2 ) = −2πR2 Iϕ · Bρ (R2 , z2 ) (4.17)

Es ist eigentlich nur die Axialkraft von praktischer Bedeutung. Die radialen Kraftkompo-
nenten spielen bei einem starren Ring keine Rolle, da sie sich gegenseitig aufheben. Von
Bedeutung ist die radiale Kraftkomponente aber zur Gewinnung der Radialsteifigkeit, die
wir im Kapitel 5 bestimmen wollen.

4.3.2 Die Kraft auf die Zylindermantelfläche

z 1o
R1 Magnet 1
z1 Feldquelle
z 1u

z 2o
R2
z2 Magnet 2
z 2u

Abbildung 4.6: Die Kraft zwischen zwei Zylindermantelflächen

Bei der Kraft auf die Zylindermantelfläche, d.h. beim Flächenleiter im rotationssymme-
trischen Modell, kann man analog zum Übergang vom Linienleiter zum Flächenleiter im
ebenen Fall verfahren. Wir tauschen im Lorentzgesetz in Gleichung 4.14 den Strom I ge-
gen einen Flächenstrom K aus. Aus der Kraft pro Länge Ḟ wird dann eine mechanische
Spannung σ. Das Lorentzgesetz für den Flächenleiter im rotationssymmetrischen Modell
lautet:
   
σρ Kϕ Bz − Kz Bϕ
σ =  σϕ  =  Kz Bρ − Kρ Bz  (4.18)
σz Kρ Bϕ − Kϕ Bρ
Aufgrund der Rotationssymmetrie hat der Flächenstrom nur eine Umfangskomponente Kϕ .
   
σρ Kϕ Bz
 σϕ  =  0  (4.19)
σz −Kϕ Bρ
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente 43

Es ergeben sich folglich radiale Spannungen σρ und axiale Spannungen σz . Die radialen
Spannungen sind die Grundlage zur Berechnung der Radialsteifigkeit. Die Radialkraft ist
aber im rotationssymmetrischen Fall null, es kann lediglich in axialer Richtung eine Kraft
auftreten. Für die Axialkraft ist ein Flächenintegral über die gesamte Mantelfläche 2 zu
berechnen. Die Integration in Umfangsrichtung ist wieder sehr einfach:

Zz2oZ2π Zz2o
Fz = σz (R2 , ϕz , z)R2 dϕz dz = σz (R2 , z)2πR2 dz (4.20)
z2u 0 z2u

Für die Integralgrenzen gilt auch hier wieder:

z2o = z2 + h2 und z2u = z2 − h2 (4.21)

Setzen wir für die Axialspannungen σz den Ausdruck aus Gleichung 4.19 ein, so muss jetzt
noch die Radialkomponente der Flussdichte über die Magnethöhe integriert werden:
¯z2o
Zz2o Zz2o ¯
∂Aϕ ¯
Fz = −2πR2 · Kϕ Bρ (R2 , z)dz = 2πR2 · Kϕ dz = 2πR2 · Kϕ Aϕ (R2 , z)¯¯ (4.22)
∂z ¯
z2u z2u z2u

Die Axialkraft eines zylinderförmigen Magneten im rotationssymmetrischen Fall lautet:

Fz (R2 , z2 ) = 2πR2 · Kϕ [Aϕ (R2 , z2o ) − Aϕ (R2 , z2u )] (4.23)

Für die Axialkraft ergibt sich somit in Analogie zum ebenen Flächenleiter eine Abhängig-
keit vom Vektorpotential Aϕ , genauer gesagt ist die Differenz des Vektorpotentials zwischen
der Ober- und Unterkante des Magneten von Bedeutung.

4.4 Die analytische Berechnung der Momente


Neben den Kräften können für das ebene Modell auch Momente berechnet werden. Dagegen
sind bei einer rotationssymmetrischen Anordnung alle Momente aufgrund der Symmetrie
immer null. Man kann aber in allen Modellen lokale Momente betrachten. Unter einem
lokalen Moment ist das Moment eines kleinen Flächen- bzw. Liniensegmentes zu verste-
hen. Das lokale Moment dient als Grundlage zur Herleitung der Kippsteifigkeiten. Deshalb
werden hier (mit Ausnahme des Linienleiters) nur Ausdrücke für die jeweiligen lokalen
Momente hergeleitet.

4.4.1 Das Moment im ebenen Magnetfeld


Bei dem ebenen oder zweidimensionalen Modell ist das Moment, analog zur Kraft, eine
längenbezogene Größe, d.h. wir haben ein Moment pro Länge: Ṁ.
44 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente

z Leiter 1

Leiter 2

z2

y ϕy

x2 x

Abbildung 4.7: Berechnung des Kippmoments eines Linienleiters

Das Moment am Linienleiter

Das längenbezogene axiale Moment an einem Linienleiter, das in Abbildung 4.7 auf den
Leiter 2 wirkt, ist folgendermaßen definiert:
Ṁy (x2 , z2 ) = z2 F˙x (x2 , z2 ) − x2 F˙z (x2 , z2 ) (4.24)
Als Bezugspunkt für das Moment ist hier und auch in den folgenden Modellen der Koor-
dinatenursprung gewählt worden. Die Kräfte können nach Gleichung 4.6 auf den Strom
und das äußere Feld zurückgeführt werden. Es ergibt sich somit für das Moment an einem
Linienleiter:
Ṁy (x2 , z2 ) = Iy · [z2 Bz (x2 , z2 ) + x2 Bx (x2 , z2 )] (4.25)

Das Moment am Flächenleiter

Betrachten wir ein kleines Flächenelement dA eines ebenen Flächenleiters. Der Mittelpunkt
des Flächenleiters liegt bei x2 , z2 , während das Flächenelement sich an der Position x2 , z
befindet. Das Kreuzprodukt aus dem Hebelarm (welcher der Position des Flächenelementes
entspricht) und den mechanischen Spannungen ergibt ein Moment pro Flächenelement.
Dieser Ausdruck wird als lokales Moment bezeichnet:
my (x2 , z) = zσx − x2 σz (4.26)
Ersetzt man die mechanischen Spannungen durch den Flächenstrom und die Flussdichte,
so ergibt sich lokal:
my (x2 , z) = Ky · (zBz + x2 Bx ) (4.27)
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente 45

Flächenleiter 1

z1

Flächenleiter 2

mechanische Spannung
σ (x2 ,z)
z2

z
Hebelarm Flächenelement dA
y

x1 x2 x

Abbildung 4.8: Kippmoment eines Flächenleiters

Um daraus ein Moment pro Länge zu erhalten, ist noch die Integration über die Leiterhöhe
notwendig.
Zz2o
Ṁy (x2 , z2 ) = Ky (zBz + x2 Bx )dz (4.28)
z2u

Das soll hier aber nicht durchgeführt werden, da uns ausschließlich das lokale Moment
interessiert. Dieses benötigen wir in Kapitel 5 als Grundlage zur Herleitung der Kippstei-
figkeit. Ein Sonderfall ist jedoch, wenn das Magnetfeld keine Bz -Komponente an der Stelle
des betrachteten Flächenleiters hat. Dann lässt sich Gleichung 4.28 sehr leicht integrieren:
Zz2o
Ṁy (x2 , z2 ) = Ky x2 Bx dz = −Ky x2 · [Ay (x2 , z2u ) − Ay (x2 , z2o )] (4.29)
z2u

Dieser Fall tritt zum Beispiel bei zwei Flächenleitern ein, die genau übereinander stehen,
d.h. x1 = x2 .

4.4.2 Die lokalen Momente im rotationssymmetrischen Magnet-


feld
Das Moment einer rotationssymmetrischen Anordnung ist aufgrund der Symmetrie immer
null. Jedoch interessieren uns mit Blick auf die Kippsteifigkeit nur die lokalen Verhältnisse.
Deshalb werden hier Ausdrücke für das Moment eines kleinen Ringsegmentes und für das
Moment eines kleinen Flächenleiterabschnitts hergeleitet.
46 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente

Das Kippmoment des Ringleiters

Wir verkippen im Bild 4.9 den unteren Ring um den Winkel ϕy . Als Drehpunkt ist da-
bei der Koordinatenursprung gewählt worden. Durch die Verdrehung entsteht ein Mo-
ment My , während in der Ausgangslage (ϕy = 0) das Moment null war. Die Gleichung für
das Moment des gesamten Ringes bei beliebigem Kippwinkel dürfte ein sehr komplizier-
ter Ausdruck werden. Deshalb wird hier nur das Kippmoment eines Ringsegmentes dr für
beliebige Kippwinkel ϕy entwickelt. Das Moment eines Ringsegmentes (Moment/Länge)

Ring 1

dr − Ringleitersegment
Ring 2

z z
y ρ raumfestes System

ϕy
ρ

körperfestes System

Abbildung 4.9: Koordinaten beim Verkippen des Ringleiters

lautet zunächst in kartesischen Koordinaten:

Ṁy (x, z) = z F˙x − xF˙z (4.30)

Die Kräfte pro Länge lassen sich wieder durch Strom und Magnetflussdichte ausdrücken:

F˙x = Iy Bz − Iz By (4.31)
F˙z = Ix By − Iy Bx (4.32)

Für das Moment/Länge kann man also in Abhängigkeit von den Feldgrößen schreiben:

Ṁy (x, z) = z [Iy Bz − Iz By ] − x [Ix By − Iy Bx ] (4.33)

Der Strom und das Feld liegen aber in Zylinderkoordinaten vor, deshalb müssen wir sie
transformieren. Das heißt, wir ersetzen in Gleichung 4.33 die kartesischen Ausdrücke durch
Ausdrücke in Zylinderkoordinaten. Die Magnetflussdichte ist leicht zu transformieren:

Bx = Bρ cos ϕz
By = Bρ sin ϕz (4.34)
Bz = Bz
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente 47

Der Strom hat aber durch die Verdrehung Komponenten in allen drei Raumrichtungen. Wir
führen daher ein weiteres Koordinatensystem ein, das bei der Verdrehung um den Winkel ϕy
mitgedreht wird. Es handelt sich dann bezogen auf den verkippten Ring um ein körperfestes
System, während wir das erstere Koordinatensystem als ein raumfestes System bezeichnen
wollen. Alle Angaben, die sich auf das körperfeste System beziehen, erhalten einen Anstrich.
Das heißt zum Beispiel, dass der Vektor x′ = (x′ y ′ z ′ )T einen Punkt in körperfesten
Koordinaten beschreibt, während der Vektor x = (x y z)T sich auf das schon benutzte
raumfeste System bezieht. In körperfesten Koordinaten liegt der Ring an der Stelle ρ′ =
R2′ sowie z ′ = z2′ , und der Strom besitzt wieder nur eine Umfangskomponente: Iϕ′ . Die
Transformation des Stromes zwischen Zylinderkoordinaten und kartesischen Koordinaten
lautet im körperfesten System:

Ix′ = −Iϕ′ · sin ϕz


Iy′ = Iϕ′ · cos ϕz (4.35)
Iz = 0

Wenn wir diesen Ausdruck nun in das raumfeste System transformieren (Drehung um den
Winkel ϕy ), erhalten wir:

Ix = −Iϕ′ · sin ϕz cos ϕy


Iy = Iϕ′ · cos ϕz (4.36)
Iz = Iϕ′ · sin ϕz · sin ϕy

In analoger Weise verläuft die Transformation der Position eines Ringsegmentes, die gleich-
zeitig dem Hebelarm entspricht:

x′ = R2′ cos ϕz
y ′ = R2′ sin ϕz (4.37)
z ′ = z2′

Die Transformation in das raumfeste System (Drehung um den Winkel ϕy ) führt zu:

x = x′ cos ϕy + z ′ sin ϕy = R2′ cos ϕz cos ϕy + z2′ sin ϕy


y = y′ = R2′ sin ϕz (4.38)
z = −x′ sin ϕy + z ′ cos ϕy = −R2′ cos ϕz sin ϕy + z2′ cos ϕy

Wenn wir Strom, Flussdichte und Position in Gleichung 4.33 einsetzen, dann ergibt sich:
£ ¤
Ṁy (x, z) = (−R2′ cos ϕz sin ϕy + z2′ cos ϕy ) Iϕ′ cos ϕz · Bz
£ ¤
−(−R2′ cos ϕz sin ϕy + z2′ cos ϕy ) Iϕ′ sin ϕz sin ϕy · Bρ sin ϕz (4.39)
£ ¤
− (R2′ cos ϕz cos ϕy + z2′ sin ϕy ) −Iϕ′ sin ϕz cos ϕy · Bρ sin ϕz
£ ¤
+ (R2′ cos ϕz cos ϕy + z2′ sin ϕy ) Iϕ′ cos ϕz · Bρ cos ϕz
48 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Kräfte und Momente

Dieser Ausdruck lässt sich vereinfachen, und wir erhalten das Moment bzw. den Momen-
tenbeitrag eines Ringleitersegments.

Ṁy (x, z) = −Iϕ′ Bz R2′ cos2 ϕz sin ϕy − z2′ cos ϕz cos ϕy


¡ ¢

+Iϕ′ Bρ R2′ sin2 ϕz cos ϕz + R2′ cos3 ϕz cos ϕy + z2′ cos2 ϕz sin ϕy (4.40)
¡ ¢

Das Kippmoment des Zylinders

Magnet 1 R1
(Feldquelle)

Flächenelement dA
mit lokalem Moment m y
Magnet 2
R2

z z raumfestes System
ρ
ϕy
ρ

körperfestes System

Abbildung 4.10: Das lokale Kippmoment auf der Zylindermantelfläche

Um aus der Gleichung für den Ringleiter (4.40) eine Gleichung für den Flächenleiter zu
gewinnen, verwenden wir den schon benutzten Kunstgriff, dass wir den Strom Iϕ durch
den Flächenstrom Kϕ ersetzen. So erhalten wir ohne lange Herleitung eine Gleichung für
das lokale Moment (Moment/Fläche) my an einer Zylindermantelfläche:

my (x, z) = −Kϕ′ Bz R2′ cos2 ϕz sin ϕy − z2′ cos ϕz cos ϕy


¡ ¢
(4.41)
+Kϕ′ Bρ R2′ sin2 ϕz cos ϕz + R2′ cos3 ϕz cos ϕy + z2′ cos2 ϕz sin ϕy
¡ ¢

Die Gleichungen für den Ringleiter und den Zylinder sind jetzt so geformt, dass die
Abhängigkeit vom Kippwinkel ϕy ersichtlich wird. Diese Ausdrücke lassen sich nach dem
Kippwinkel ableiten, sodass man eine lokale Kippsteifigkeit erhält. Die Integration der
lokalen Größe über die Mantelfläche, bzw. über den Ringumfang, liefert dann die Kipp-
steifigkeit. Für beliebige Kippwinkel dürfte ein höchst komplizierter Ausdruck entstehen,
deshalb beschränken wir uns auf den unverkippten Zustand (Kippwinkel ϕy = 0). Diese
Herleitung der Kippsteifigkeit aus dem lokalen Moment findet sich im Kapitel 5.
Kapitel 5

Die analytische Berechnung der


Steifigkeiten

Aus den im vorhergehenden Kapitel gewonnenen Gleichungen zu den Kräften und Momen-
ten werden nun die Steifigkeiten abgeleitet. Dazu stellen wir zunächst Überlegungen an,
welche Steifigkeitszahlen für ein rotationssymmetrisches Modell überhaupt von Bedeutung
sind. Dann werden die Steifigkeiten für alle Modelle hergeleitet. Dabei wird die Gültigkeit
des Earnshaw-Theorems nachgewiesen und es werden einige Besonderheiten der Kipp- und
Koppelsteifigkeit diskutiert.

5.1 Besetzung der Steifigkeitsmatrix

ϕz ϕy

z
y

ϕx
x

Abbildung 5.1: Magnetlageranordnung

Betrachten wir den Rotor, der in einem Magnetlager schwebt, als einen starren Körper
mit sechs Freiheitsgraden (drei Translationen, drei Rotationen), so wirken durch das Ma-
gnetfeld im allgemeinen Fall drei Kräfte und drei Momente, die jeweils eine Funktion der
Rotorposition x sind:
50 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten

   
Fx x

 Fy 


 y 

 Fz   z 
F (x) =   mit x=  (5.1)

 Mx 


 ϕx 

 My   ϕy 
Mz ϕz

Die geschwindigkeitsabhängigen Kräfte (Dämpfung) sind zwischen Permanentmagneten


vernachlässigbar klein. Nimmt man kleine Verschiebungen ∆x an, so lassen sich die Kräfte
F(x) in einer Taylorreihe darstellen, die um den Betriebspunkt x0 des Lagers entwickelt
wird:
∂F0
F (x) = F0 + ∆x + . . . (5.2)
∂x
F0 ist der Kraftvektor in der ungestörten Ruhelage x0 . In dieser Ruhelage kann aufgrund
der Rotationssymmetrie maximal eine Kraft in axialer Richtung auftreten:

F0 T =
¡ ¢
0 0 Fz 0 0 0 (5.3)

Das nächste Glied der Taylorreihe stellt die Steifigkeit dar.


∂F0
SP M = − (5.4)
∂x
Diese Ableitung der 6 Kräfte nach den 6 Verschiebungen ergibt eine 6 x 6 Matrix:
 
s11 s12 s13 s14 s15 s16
 s21 s22 s23 s24 s25 s26 
 
 s31 s32 s33 s34 s35 s36 
SP M =  s41
 (5.5)
 s42 s43 s44 s45 s46  
 s51 s52 s53 s54 s55 s56 
s61 s62 s63 s64 s65 s66

Der Index PM“ soll andeuten, dass mit dieser Matrix nur die Steifigkeiten von Perma-

nentmagneten betrachtet werden.
Über die Besetzung der Steifigkeitsmatrix SP M lassen sich im Voraus einige Aussagen ma-
chen. Aufgrund geometrischer Symmetrien müssen einige Terme der Matrix zu null werden.
Die Anzahl der zu betrachtenden Steifigkeitszahlen wird damit erheblich eingeschränkt.
Zunächst muss die Matrix symmetrisch besetzt sein, da die Magnetkräfte konservativ sind:

sij = sji (5.6)

Weiterhin führen die geometrischen Symmetrien zu folgenden Vereinfachungen:

1. Eine Rotation ∆ϕz hat keinen Einfluss auf andere Freiheitsgrade. Das heißt, die 6.
Zeile und die 6. Spalte in Gl. 5.5 ist null.
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 51

2. Bei einer Verschiebung ∆z in axialer Richtung kann sich aufgrund der Rotationssym-
metrie nur die Axialkraft ändern. Die Radialkräfte und die Kippmomente bleiben
unverändert null. Das heißt, die 3.Zeile/3.Spalte in Gl. 5.5 ist null, außer s33 .

3. Bei einer Verschiebung in radialer Richtung (Abb. 5.2) entsteht keine Kraft quer zur
Bewegungsrichtung und kein Moment in Bewegungsrichtung. In Abb. 5.2 ist eine

∆x

z
y

Abbildung 5.2: Verschiebung in Richtung der x-Achse

Verschiebung in Richtung der x-Achse dargestellt. Dabei sind die Kraft Fy sowie das
Moment Mx gleich null, d.h. s21 = s41 = 0. Analog gilt diese Überlegung für eine
Verschiebung aus der zentrischen Position in y-Richtung.

ϕx

Abbildung 5.3: Drehung um die x -Achse

4. Bei einer Drehung um eine Querachse entsteht kein Moment in Richtung der anderen
Querachse, außerdem bleibt die Kraft in Richtung der Drehachse unverändert null.
In Abb. 5.3 ist eine Drehung um die x-Achse dargestellt, davon werden My und Fx
nicht beeinflusst, d.h. s54 = s14 = 0.
52 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten

Diese Überlegungen zusammengenommen ergeben nur neun von null verschiedene Terme,
die aber aufgrund der Rotationssymmetrie und des symmetrischen Aufbaus der Matrix mit
nur vier eigenständigen Komponenten besetzt sind.
 
sr 0 0 0 sϕr 0
 0 sr 0 −sϕr 0 0 
 
 0 0 s ax 0 0 0 
SP M =   0 −sϕr 0
 (5.7)
 sϕϕ 0 0  
 sϕr 0 0 0 sϕϕ 0 
0 0 0 0 0 0
Das sind im Einzelnen:
∂Fz
Axialsteifigkeit: sax = − (5.8)
∂z
∂Fx ∂Fy
Radialsteifigkeit: sr = − =− (5.9)
∂x ∂y

∂My ∂Mx
Kippsteifigkeit: sϕϕ = − =− (5.10)
∂ϕy ∂ϕx

∂Fx ∂My ∂Fy ∂Mx


Koppelsteifigkeit: sϕr = − =− = = (5.11)
∂ϕy ∂x ∂ϕx ∂y

Es ist anzumerken, dass die Steifigkeitsmatrix nur für rotationssymmetrische Modelle gilt.
Bei ebenen Magnetfeldern erhalten wir eine (im Allgemeinen voll besetzte) 3 x 3 Matrix.

5.2 Das Earnshaw-Theorem


Bei den Steifigkeitszahlen 5.8 . . . 5.11 gibt es zwischen den beiden translatorischen Steifig-
keiten einen direkten Zusammenhang, es gilt:

2 · sr + sax = 0 (5.12)

Das ist das Earnshaw-Theorem für ein rotationssymmetrisches System. Earnshaw hat sich
in seiner Arbeit [15] aus dem Jahr 1848 zwar nicht mit Permanentmagneten beschäftigt,
er stellte aber einige grundsätzliche Überlegungen an, die unter anderem auch für die
Magnetostatik gültig sind. Der Gegenstand der damaligen Diskussion war das Wesen der
Molekularkräfte, die für die Eigenschaften des Äthers verantwortlich sind. Dazu betrachte-
te Earnshaw Teilchen, deren Kräfte mit dem Quadrat der Entfernung abnehmen und kam
zu dem Schluss, dass es auf Grundlage solcher Kräfte keine statisch stabilen Anordnungen
geben kann. Die drei translatorischen Steifigkeiten der Teilchen sind derart miteinander
verkoppelt, dass die Summe immer null ergibt (hier noch einmal in kartesischen Koordi-
naten):

sxx + syy + szz = 0 (5.13)


Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 53

Damit existiert neben mindestens einer positiven Steifigkeit auch immer mindestens eine
negative Steifigkeit und folglich immer eine instabile Raumrichtung. Diese Aussage lässt
sich zurückführen auf die Laplacegleichung, wonach für ein Potential U , das umgekehrt
proportional mit der Entfernung abnimmt

U ∼ 1/|r| (5.14)

gilt, dass die Summe der zweiten Ableitungen in ladungsfreien Gebieten null ergibt:

∆U = 0 (5.15)

Da die Magnetfelder aus einem Potential abgeleitet werden können (siehe Abschnitt 2.3),
gilt das Earnshaw Theorem auch für die Permanentmagnete. Das heißt weiter, dass es nicht
möglich ist, allein mit Permanentmagneten eine statisch stabile Lagerung zu realisieren.
Braunbek [53] hat diese Aussagen später noch einmal für magnetisierbare Körper dahin-
gehend verschärft, dass die Summe in Gleichung 5.13 nur bei einer relativen Permeabilität
von µr = 1 gleich null ist, während bei einer relativen Permeabilität von µr > 1 die Summe
sogar kleiner null wird:

sxx + syy + szz ≤ 0 (5.16)

Lediglich bei diamagnetischen Materialien (µr < 1) besteht die Möglichkeit, dass alle
Steifigkeiten positive Werte annehmen können [54]. Jedoch sind die erzielbaren Steifigkeiten
sehr klein und damit technisch uninteressant.
Earnshaw hat in seinen Überlegungen Teilchen (Particle) mit nur 3 Freiheitsgraden be-
trachtet, wir wollen hier zeigen, dass dieses Theorem auch für Körper (Ringmagnete) mit
sechs Freiheitsgraden seine Gültigkeit besitzt. Deshalb werden im nächsten Abschnitt bei
allen Modellen immer sowohl die radiale Steifigkeit als auch die axiale Steifigkeit separat
hergeleitet.

5.3 Die Herleitung der translatorischen Steifigkeiten


Wir leiten die translatorischen Steifigkeiten für alle vier Modelle her, d.h. für den Linien-
leiter und den Flächenleiter im ebenen Modell sowie im rotationssymmetrischen Modell
für den Ringleiter und die Zylindermantelfläche. Es werden jeweils die Axialsteifigkeit und
die Radialsteifigkeit herleitet, um die Gültigkeit des Earnshaw-Theorem’s nachzuweisen.
Im ebenen Fall können natürlich nur zwei translatorische Steifigkeiten auftreten.

Der Linienleiter

Die beiden translatorischen Steifigkeiten eines Linienleiters lassen sich leicht aus der Ab-
leitung der Kräfte gewinnen:
54 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten

sxx ∂ F˙x ∂Bz


= ṡxx = − = −Iy · (5.17)
l ∂x ∂x
szz ˙
∂ Fz ∂Bx
= ṡzz = − = Iy · (5.18)
l ∂z ∂z
Der Punkt über der Steifigkeit kennzeichnet, analog zu den Kräften, eine Steifigkeit pro
Längeneinheit. In Kapitel 2 hatten wir schon festgestellt, dass beide Feldableitungen gleich
sind, d.h. ∂Bx/∂z = ∂Bz/∂x. Das hat hier zur Folge, dass sich beide Steifigkeiten nur um
ein Vorzeichen unterscheiden. Damit haben wir also schon das Earnshaw-Theorem in der
Fassung für die Linienleiter nachgewiesen.

Der Flächenleiter

Wenden wir uns jetzt den Flächenleitern zu, die beiden Kräfte lauten:

F˙x = −Ky · µ0 [Φ(x2 , z2o ) − Φ(x2 , z2u )] (5.19)

F˙z = Ky · [Ay (x2 , z2o ) − Ay (x2 , z2u )] (5.20)

Die Ableitung in der x-Richtung liefert:


¯z2o
∂ F˙x
¯z
∂Φ ¯¯ 2o ¯
ṡxx = − = Ky · µ0 = −K · B (5.21)
¯
y x
∂x ∂x z2u
¯ ¯
¯
z2u

ṡxx (x2 , z2 ) = −Ky · [Bx (x2 , z2o ) − Bx (x2 , z2u )] (5.22)

Die Ableitung in der z-Richtung liefert das gleiche Ergebnis, nur mit entgegengesetztem
Vorzeichen:
¯z2o
∂ F˙z
¯z
∂Ay ¯¯ 2o ¯
ṡzz =− = −Ky · = Ky · Bx ¯ (5.23)
¯
∂z ∂z z2u
¯ ¯
z2u

ṡzz (x2 , z2 ) = Ky · [Bx (x2 , z2o ) − Bx (x2 , z2u )] (5.24)

Der Vergleich mit Gleichung 5.22 bestätigt das Earnshaw-Theorem für den Flächenleiter.

Der Ringleiter

Etwas aufwendiger ist die Herleitung der Radialsteifigkeit im rotationssymmetrischen Sys-


tem. In der Gleichung 4.16 hatten wir einen Ausdruck für die Radialkraft bestimmt:
Z2π
Ḟρ = Iϕ · Bz → Fρ = (Iϕ · Bz )R2 dϕz (5.25)
0
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 55

Aus dieser Radialkraft kann man zunächst Kräfte in x- und y-Richtung gewinnen. Betrach-
ten wir beispielsweise die x-Richtung:
Z2π
Ḟx = Iϕ Bz · cos ϕz → Fx = Iϕ Bz cos ϕz R2 dϕz (5.26)
0

Befindet sich der Ringleiter nun in einer rotationssymmetrischen Position, so ist die axiale
Magnetfeldkomponente entlang des Ringumfanges konstant Bz = Bz0 und keine Funktion
des Winkels ϕz . Das Integral in Gleichung 5.26 ergibt erwartungsgemäß null. Anders sieht es
bei einer kleinen Verschiebung ∆x des Ringes aus. Betrachten wir zuerst die Koordinaten
des verschobenen Ringes. In Zylinderkoordinaten ergibt sich bei kleinen Verschiebungen

)
y (ϕ
z
ρ
ϕ
z

x
R2

∆x

Abbildung 5.4: Verschiebung in Richtung der x-Achse

∆x eine Radialkomponente, die mit dem Kosinus des Winkels ϕz variiert:

ρ(ϕz ) = R2 + ∆ρ(ϕz ) = R2 + ∆x cos ϕz (5.27)

Der verschobene Ringleiter sieht“ dann über den Umfang ein veränderliches Feld. Dieses

Feld lässt sich zerlegen in den konstanten Anteil Bz0 und einen veränderlichen Anteil ∆Bz ,
über dessen Verlauf aber zunächst nichts bekannt ist.

Bz (ϕz ) = Bz0 + ∆Bz (ϕz ) (5.28)

Der veränderliche Feldanteil lässt sich leicht beschreiben, wenn wir nur Feldänderungen
erster Ordnung betrachten, was bei kleinen Verschiebungen ∆x hinreichend ist:
∂Bz
∆Bz (ϕz ) = · ∆ρ(ϕz ) (5.29)
∂ρ
Der veränderliche Feldanteil ∆Bz ist abhängig von der Radialableitung des Feldes dBz /dρ
(Anstieg der Kurve in Abbildung 5.5) und der radialen Auslenkung ∆ρ. Die Radialablei-
tung ist konstant innerhalb kleiner Verschiebungen ∆x und die radiale Auslenkung ∆ρ(ϕz )
ersetzen wir durch Gleichung 5.27. Für die Feldänderung entlang des Umfanges können wir
daher schreiben:
∂Bz
∆Bz (ϕz ) = ∆x cos ϕz (5.30)
∂ρ
56 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten

Bz

∆ Bz

−∆x +∆x ρ
R2

Abbildung 5.5: Approximation des Feldes am Radius R2 durch die Feldänderung 1. Ord-
nung

Das Feld entlang des verschobenen Ringes hat mit diesen Annahmen einen Verlauf, der
proportional mit der Verschiebung (cos ϕz ) schwankt. Das setzen wir in Gleichung 5.26 ein:

Bz
∆ Bz
Bz0

π/2 π 3π/2 2π
ϕ
z

Abbildung 5.6: Feldverlauf entlang des Ringes bei kleiner Verschiebung ∆x

Z2π
Fx = Iϕ (Bz0 + ∆Bz ) cos ϕz R2 dϕz (5.31)
0
Z2π µ ¶
∂Bz
Fx = Iϕ Bz0 + ∆x cos ϕz cos ϕz R2 dϕz (5.32)
∂ρ
0

Das Integral über das Grundfeld Bz0 können wir weglassen, da es null ergibt. Somit erhalten
wir für die Kraftänderung bei kleinen Verschiebungen den folgenden Ausdruck:

Z2π
∂Bz
∆Fx = Iϕ ∆x cos2 ϕz R2 dϕz (5.33)
∂ρ
0

∂Bz
∆Fx = Iϕ ∆xπR2 (5.34)
∂ρ
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 57

Wenn wir jetzt noch den Grenzübergang ∆F → ∂F und ∆x → ∂x durchführen, so ergibt


sich für die Radialsteifigkeit :
∂Fx ∂Bz
sr = − = −Iϕ πR2 (5.35)
∂x ∂ρ
In Gleichung 3.25 wurde gezeigt, dass der Ausdruck ∂Bz /∂ρ durch ∂Bρ /∂z ersetzt werden
kann, die Radialsteifigkeit lautet dann folgendermaßen:
∂Bρ
sr = −Iϕ πR2 (5.36)
∂z
Die Axialsteifigkeit lässt sich relativ einfach aus der Axialkraft ableiten. Die Axialkraft
lautet:

Fz (R2 , z2 ) = −2πR2 Iϕ · Bρ (R2 , z2 ) (5.37)

Die Ableitung nach der z-Richtung liefert die Axialsteifigkeit:


∂Fz ∂Bρ
sax = − = 2πR2 Iϕ · (5.38)
∂z ∂z
Vergleichen wir jetzt die Radialsteifigkeit mit der Axialsteifigkeit, so sehen wir eine Bestäti-
gung des Earnshaw-Theorems:

sax = −2 · sr (5.39)

½ ¾
∂Bρ ∂Bρ
2πR2 Iϕ · = −2 · −Iϕ πR2 (5.40)
∂z ∂z

Die Zylindermantelfläche

Die Steifigkeiten für den Zylinder werden in analoger Weise bestimmt. Wir können die
Überlegungen vom Ringleiter bezüglich des Feldverlaufes hier übernehmen. Nur gilt das
jetzt nicht für ein Ringsegment, sondern für ein Flächensegment und es muss deshalb ein
Flächenintegral ausgewertet werden. Für die Kraftänderung ∆Fx gilt hier:
Zz2oZ2π Zz2o
∂Bz ∂Bz
∆Fx = Kϕ ∆x cos2 ϕz R2 dϕz dz = Kϕ ∆xπR2 dz (5.41)
∂ρ ∂ρ
z2u 0 z2u
Zz2o ¯z2o
∂Bρ ¯
= Kϕ ∆xπR2 dz = Kϕ ∆xπR2 Bρ ¯¯ (5.42)
∂z z2u
z2u
¯z2o
∆Fx ¯
= Kϕ πR2 Bρ ¯¯ (5.43)
∆x z2u

Mit den Grenzübergängen ∆F → ∂F sowie ∆x → ∂x und unter Beachtung der Defini-


tionsgleichung der Steifigkeit (sr = −∂Fx /∂x), erhalten wir für die Radialsteifigkeit eines
Zylinders:

sr (R2 , z2 ) = −πR2 Kϕ [Bρ (R2 , z2o ) − Bρ (R2 , z2u )] (5.44)


58 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten

Die Axialsteifigkeit lässt sich dagegen wieder leicht aus der Axialkraft ableiten:

Fz = 2πR2 · Kϕ [Aϕ (R2 , z2o ) − Aϕ (R2 , z2u )] (5.45)

¯z ¯z2o
∂Fz ∂Aϕ (R2 , z) ¯¯ 2o ¯
sax (R2 , z2 ) = − = −2πR2 Kϕ = 2πR K B (R , z) (5.46)
¯
2 ϕ ρ 2
∂z ∂z ¯ ¯
z2u
¯
z2u

sax (R2 , z2 ) = 2πR2 Kϕ [Bρ (R2 , z2o ) − Bρ (R2 , z2u )] (5.47)

Der Vergleich der Axialsteifigkeit mit der Radialsteifigkeit (5.44 und 5.47) liefert auch für
die Zylindermantelflächen eine Bestätigung des Earnshaw-Theorems.

5.4 Die Kippsteifigkeit


Wird der Rotor um eine Querachse verdreht, so treten dabei Momente auf, die je nach
Vorzeichen eine stabilisierende oder eine destabilisierende Wirkung haben. Die Stabilität
dieser Verdrehung wird durch die Kippsteifigkeit beschrieben.
∂My
sϕϕ = − (5.48)
∂ϕy
Bei der Kippsteifigkeit ist immer - wie auch bei einem Drehmoment - der Drehpunkt
mit anzugeben. Die hier vorzustellenden Gleichungen benutzen als Bezugspunkt bzw. als
Drehpunkt immer den Ursprung des Koordinatensystems. Üblicherweise werden hier, wie

Magnet 1

Magnet 2

Schwerpunkt

Abbildung 5.7: Bezugspunkt der Kippsteifigkeit ist der Schwerpunkt des Magneten 2

im folgenden Kapitel 6, die Steifigkeiten zwischen zwei Magneten betrachtet. Der Koordi-
natenursprung wird dann, wenn nicht anders angegeben, in den Schwerpunkt des unteren
Magneten (Magnet 2) gelegt. Die Abhängigkeit von Bezugspunkt (Hebelarm) deutet an,
dass die Kippinstabilität kein grundsätzliches Problem ist, wie es die Instabilität der trans-
latorischen Steifigkeiten darstellt. Es ist sogar bei entsprechendem Abstand möglich, dass
sich zwei kippinstabile Lager gegenseitig stabilisieren. Die Umrechnung der Kippsteifigkeit
auf andere Bezugspunkte wird im Abschnitt 5.6 vorgestellt. Hier folgt für alle vier Modelle
die Herleitung der Kippsteifigkeitsgleichungen.
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 59

Der Linienleiter

Der Ausgangspunkt ist das Moment pro Länge:

Ṁy (x2 , z2 ) = Iy · [z2 Bz (x2 , z2 ) + x2 Bx (x2 , z2 )] (5.49)

Die Ableitung dieses Ausdrucks nach dem Kippwinkel ϕy ist im Anhang G durchgeführt.
Dazu ist mit zwei Koordinatensystemen zu operieren: ein raumfestes System und ein
körperfestes System. Bei der weiteren Betrachtung der Ableitung beschränken wir uns
aber auf den Fall, dass beide Koordinatensysteme zusammenfallen, d.h. ϕy = 0. Dadurch
reduzieren sich die ohnehin schon umfangreichen Ausdrücke. Wir erhalten für die Kipp-
steifigkeit eines Linienleiters:
½ ¾
∂Bz 2 2 ∂Bx
ṡϕϕ (x2 , z2 ) = Iy −z2 Bx + x2 Bz + 2x2 z2 + (x2 − z2 ) (5.50)
∂z ∂z

Flächenleiter

Für die lokale Kippsteifigkeit, d.h. für die Kippsteifigkeit eines Flächenelementes kann man
die Kippsteifigkeit des Linienleiters übernehmen, die lokale Kippsteifigkeit lautet also:
½ ¾
∂Bz 2 2 ∂Bx
s̈ϕϕ (x2 , z2 ) = Ky −zBx + x2 Bz + 2x2 z + (x2 − z ) (5.51)
∂z ∂z
Diese lokale Kippsteifigkeit muss über die Leiterhöhe integriert werden, um die Kippstei-
figkeit des gesamten Flächenleiters zu erhalten. Das ist ebenfalls im Anhang G zu finden.
Man erhält die Kippsteifigkeit eines Flächenleiters (Kippsteifigkeit pro Länge):
¤ ¯z2o
¯
2 2
£
ṡϕϕ (x2 , z2 ) = Ky −zAy + Λ + x2 µ0 Φ + 2x2 zBz + (x2 − z )Bx ¯¯ (5.52)
z2u

Der Ringleiter

Die Kippsteifigkeit eines Ringleiters wird aus der Ableitung des Momentes eines Ringseg-
mentes (Gl. 4.40) gewonnen. Das ist im Anhang H gezeigt. Wir erhalten die Kippsteifigkeit
eines Ringsegmentes. Durch die Beschränkung auf den unverkippten Zustand, d.h. ϕy = 0,
ist auch die Integration über den Ringumfang möglich. Die Kippsteifigkeit des gesamten
Ringleiters lautet dann:
½ ¾
∂Bz ∂Bρ
sϕϕ (R2 , z2 ) = Iϕ πR2 R2 Bz + 2R2 z2 + (R22 − z22 ) (5.53)
∂z ∂z

Zylindermantelfläche

Für die Kippsteifigkeit eines Zylinders wird als Ausgangspunkt die Kippsteifigkeit des
Ringleiters benutzt. Sie entspricht hier der Kippsteifigkeit eines sehr schmalen Zylinders
mit der Höhe dz.
½ ¾
∂Bz 2 2 ∂Bρ
ṡϕϕ (R2 , z) = Kϕ πR2 R2 Bz + 2R2 z + (R2 − z ) (5.54)
∂z ∂z
60 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten

Wenn dieser Ausdruck über die gesamte Höhe des Zylinders integriert wird, ergibt sich die
Kippsteifigkeit des Zylinders:
ª ¯z=z2o
¯
(R22 2
©
sϕϕ (R2 , z2 ) = Kϕ πR2 −2zAϕ + 2Λ + R2 µ0 Φ + 2R2 zBz + − z )Bρ ¯¯ (5.55)
z=z2u

Die Integration ist im Anhang H durchgeführt.

5.4.1 Diskussion der Kippsteifigkeit


Bei der Kippsteifigkeit ist in allen vier Modellen zu erkennen, dass in den Gleichungen Feld-
größen enthalten sind, die auch in den Kraft- und Axialsteifigkeitsgleichungen vorkommen.
Betrachten wir zum Beispiel die Kippsteifigkeit des Linienleiters:
½ ¾
∂Bz 2 2 ∂Bx
ṡϕϕ (x2 , z2 ) = Iy −z2 Bx + x2 Bz + 2x2 z2 + (x2 − z2 ) (5.56)
∂z ∂z
Diese Gleichung lässt sich in folgende schon bekannte Ausdrücke zerlegen:
∂Bz
ṡϕϕ (x2 , z2 ) = −z2 Fz + x2 Fx + Iy 2x2 z2 + (x22 − z22 )szz (5.57)
∂z
Es ist also möglich, die Kippsteifigkeit zumindest partiell auf schon bekannte Größen
zurückzuführen. Wenn man noch eine weitere Steifigkeit einführt, wird die Kippsteifigkeit
sogar komplett durch andere Steifigkeiten und Kräfte ersetzt:
∂Fx ∂Bz
ṡxz (x2 , z2 ) = − = −Iy (5.58)
∂z ∂z
Gleiche Überlegungen lassen sich auch für die Koppelsteifigkeit anstellen. Es erscheint
sinnvoll, nach einem geeigneten Basissystem zu suchen, auf das sich alle Steifigkeitster-
me zurückführen lassen. Das Ergebnis könnte man als Erweitertes Earnshaw Theorem
bezeichnen, das die vorhandenen Abhängigkeiten deutlicher herausstellt. Jedoch ist die
Rückführung der Kippsteifigkeit auf schon bekannte Ausdrücke beim ebenen Flächenleiter
und beim Zylindermodell deutlich schwieriger, sodass wir uns hier auf diese Ideenskizze
beschränken müssen.
Es war in der Berechnungspraxis schon immer üblich, die Kippsteifigkeit mangels direkter
Bestimmungsmöglichkeiten aus der Axialsteifigkeit zu gewinnen (siehe [2, 55]). In allen hier
vorgestellten Kippsteifigkeitsgleichungen ist ersichtlich, dass der jeweils letzte Term mit der
Axialsteifigkeit verwandt ist (z.B. Gleichungen 5.56 und 5.57). Es ist zwar nicht abzusehen,
wie stark dieser letzte Term das Ergebnis bestimmt, jedoch erscheint eine Beschreibung
durch die Axialsteifigkeit unter gewissen Umständen als gerechtfertigt. In [55] wird folgende
Näherung angegeben:
sax
sϕϕ = R22 · (5.59)
2
Es wird behauptet, dass die Abweichungen nur 4%-5% betragen. Wir untersuchen diese
These im Kapitel 6. Die Gleichung besagt, dass Axialsteifigkeit und Kippsteifigkeit im-
mer gleiches Vorzeichen haben. Daraus folgt weiter, dass ein radialstabiles Lager immer
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 61

kippinstabil ist. Die Tatsache, dass durch einen genügend langen Hebelarm ein solches
Lager stabilisiert werden kann, ist in dieser Gleichung nicht enthalten. Ein erweiterter An-
satz, der den Einfluss der Hebelarme enthält,wird von Fremerey in [2] vorgeschlagen. Seine
Gleichung in eigener, hier angepasster Schreibweise lautet:
1
sϕϕ = sax (R22 − z22 ) (5.60)
2
Ein Vergleich mit den Kippsteifigkeitsgleichungen 5.50. . . 5.55 lässt dieses Modell geeigne-
ter erscheinen. Es bleibt die Frage, innerhalb welcher Grenzen mit diesen vereinfachten
Gleichungen gearbeitet werden kann.

5.5 Die Koppelsteifigkeit


Beim Verkippen eines Magneten tritt neben einem Drehmoment auch eine Radialkraft auf.
Dieser Effekt wird durch die Koppelsteifigkeit beschrieben:
∂Fx
sϕr = − (5.61)
∂ϕy
Als Bezugspunkt der Drehung dient hier wieder der Koordinatenursprung.

Der Linienleiter

Die Koppelsteifigkeit wird aus der längenbezogenen Kraft gewonnen:


F˙x = Iy · Bz (5.62)
Die Berechnung der Ableitung findet sich im Anhang I, als Ergebnis für die Koppelsteifig-
keit eines ebenen½ Linienleiters erhalten
¾ wir:
∂Bz ∂Bz
ṡϕr = −Iy z2 − x2 (5.63)
∂x ∂z
Diese Gleichung ist nur für den unverkippten Zustand (ϕy = 0) gültig. Bei einem Lini-
enleiter ist es zutreffender von einem unverdrehten Zustand zu reden. Zur Beschreibung
der Drehung werden zwei Koordinatensysteme benutzt, ein raumfestes und ein körperfes-
tes System, welche gegeneinander um den Winkel ϕy verdreht sind, wobei der Drehpunkt
durch den gemeinsamen Koordinatenursprung gebildet wird. Fallen beide Systeme zusam-
men, dann sprechen wir bei einem Linienleiter von einem unverkippten Zustand.

Der Flächenleiter

Die lokale Koppelsteifigkeit, d.h die Koppelsteifigkeit eines Flächenelementes kann von
der Koppelsteifigkeit des Linienleiters übernommen werden. Diese lokale Koppelsteifigkeit
muss noch über die Leiterhöhe integriert werden, und es ergibt sich die Koppelsteifigkeit
eines ebenen Flächenleiters:
¯z2o
¯
ṡϕr (x2 , z2 ) = −Ky {Ay + Bx z − x2 Bz } ¯¯ (5.64)
z2u
Die Herleitung ist ebenfalls im Anhang I zu finden.
62 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten

Der Ringleiter

Die Koppelsteifigkeit eines Ringleiters wird aus der Ableitung der Kraftkomponente eines
Ringsegmentes gewonnen. Auch hier beschränken wir uns auf den unverkippten Zustand,
d.h. ϕy = 0. Es ergibt sich zunächst die Koppelsteifigkeit eines Ringsegmentes und aus der
Integration über den Ringumfang erhalten wir die Koppelsteifigkeit des Ringleiters:
½ ¾
∂Bρ ∂Bz
sϕr (R2 , z2 ) = −Iϕ πR2 z2 − R2 − Bρ (5.65)
∂z ∂z
Die Herleitung der Koppelsteifigkeit ist im Anhang J zu finden.

Die Zylindermantelfläche

Für die Koppelsteifigkeit der Zylindermantelfläche benutzen wir als Ausgangspunkt wieder
das Ergebnis des Ringleiters und erhalten nach der Integration über die Höhe des Zylinders:
¯z2o
¯
sϕr (R2 , z2 ) = − Kϕ πR2 {2Aϕ + Bρ z − R2 Bz } ¯¯ (5.66)
z2u

Die Details sind im Anhang J zu finden.

5.5.1 Diskussion der Koppelsteifigkeit


Es ist nicht offensichtlich, welche Rolle die Koppelsteifigkeit für die Stabilität eines Rotor-
systems spielt. Im Fall des Levitron ist die Koppelsteifigkeit entscheidend für die Stabilität
[56, 57]. Der Levitron ist ein Kreisel, der aus einem Permanentmagneten besteht. Dieser
Kreisel dreht sich frei schwebend über einer permanentmagnetischen Grundplatte. Sta-
tisch ist diese Anordnung aufgrund des Earnshaw-Theorems instabil, jedoch ermöglichen
die Koppelterme in Verbindung mit dem Kreiseleffekt ein stabiles Schweben innerhalb eines
bestimmten Drehzahlbereiches.
Es gibt auch Fälle, in denen keine Koppelsteifigkeit auftritt. Das betrifft Lager ohne Axi-
alkraft bzw. Lager, bei denen sich die Kräfte aufgrund der geometrischen Symmetrien
gegenseitig aufheben. Das ist z.B. bei dem in Kapitel 1 vorgestellten Lager der Turbomo-
lekularpumpe der Fall. Entscheidend ist dabei eine ungerade Anzahl Magnete. Betrachten
wir zur Erläuterung das Beispiel in Bild 5.8. Dort ist eine Anordnung aus drei Magneten
abgebildet. Im linken Bildteil sind die Kräfte zwischen dem mittleren und dem oberen Ma-
gneten bei einer Verdrehung dargestellt, im rechten Bildteil dagegen die Kräfte zwischen
dem mittleren und dem unteren Magneten. Die Kräfte haben eine genau entgegengesetzte
Richtung. Das muss aus Symmetriegründen so sein, da man die rechte Anordnung aus einer
Drehung der linken gewinnen kann. Die resultierenden Kräfte auf den mittleren Magneten
sind also null. Das bedeutet, dass bei solchen symmetrischen Anordnungen nicht nur keine
Axialkraft auftritt, sondern prinzipiell auch keine Koppelsteifigkeit, da die resultierende
Querkraft Fx immer null ist.
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 63

Magnet 1 Magnet 1

Fz
Fx Fx

Fz

Magnet 3 Magnet 3

Abbildung 5.8: Die Koppelsteifigkeit ist aufgrund der geometrischen Symmetrien null

Genauso wie die Kippsteifigkeit lässt sich die Koppelsteifigkeit auf andere Steifigkeitsterme
zurückführen. Betrachten wir beispielsweise die Koppelsteifigkeit des Ringleiters:
½ ¾
∂Bρ ∂Bz
sϕr (R2 , z2 ) = −Iϕ πR2 z2 − R2 − Bρ (5.67)
∂z ∂z

Der Ausdruck lässt sich folgendermaßen zerlegen:

∂Bz 1
sϕr (R2 , z2 ) = sr z2 + Iϕ πR22 − Fz (5.68)
∂z 2
Der verbliebene Feldausdruck könnte auch hier wieder durch Einführung einer weiteren
Steifigkeit ersetzt werden. Leider ist diese Ersetzung der Koppelsteifigkeit bei den wesent-
lich interessanteren Flächenleitern bisher noch nicht gelungen.
Ein in diesem Zusammenhang wichtiger Aspekt ist die Wahl des Bezugspunktes. Der Be-
zugspunkt (Koordinatenursprung) wurde willkürlich in den Schwerpunkt des unteren Ma-
gneten gelegt. Ein anderer und sehr interessanter Bezugspunkt ist die Mitte zwischen den
beiden Magneten (siehe Bild 5.9), der im Folgenden als symmetrischer Bezugspunkt be-
zeichnet wird. Die Rechenergebnisse zeigen bei baugleichen Magneten, dass die Koppelstei-

Magnet 1

"symmetrischer"
Bezugspunkt

Magnet 2

Abbildung 5.9: Ein alternativer Bezugspunkt für die Koppelsteifigkeit ist die Mitte zwischen
den Magneten: der symmetrische“ Bezugspunkt

64 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten

figkeit bezüglich dieses symmetrischen Bezugspunktes immer gleich der halben Axialkraft
ist:

ssϕr = −0.5 · Fz (5.69)

Für das einfache Linienleitermodell ist dieser Zusammenhang im Anhang K bewiesen.


Der Beweis für die anderen Modelle ist schwieriger, dürfte aber zum gleichen Ergebnis
führen, da dieser Zusammenhang erst bei Berechnungen mit dem Zylindermodell auffiel.
Das Ergebnis korrespondiert mit dem Verschwinden der Koppelsteifigkeit bei fehlender
Axialkraft. Eine wichtige Voraussetzung für die Gleichung 5.69 sind baugleiche Magnete.
Für Anordnungen aus Magneten unterschiedlicher Abmessungen ist nicht geklärt, ob es
solche ausgezeichneten Bezugpunkte gibt.
Der Vorteil dieser Relation (Gleichung 5.69) liegt offenkundig in der einfachen Berechnung
dieser Koppelsteifigkeit direkt aus der Axialkraft. Allerdings muss man die Koppelsteifig-
keit dann noch in eine Koppelsteifigkeit bezüglich des Schwerpunktes umrechnen.

5.6 Umrechnung der Lagersteifigkeiten auf einen an-


deren Bezugspunkt
Bei den Überlegungen im vorigen Abschnitt wurde schon die Notwendigkeit deutlich, die
Lagersteifigkeiten auf andere Bezugspunkte umzurechnen. Es kann aber auch im Nachhin-
ein notwendig werden, die Lagersteifigkeiten auf andere Lagerstellen oder auf den Schwer-
punkt des Rotors umzurechnen. Die dazu notwendigen Transformationen werden hier her-
geleitet. Die Steifigkeitsgleichungen sind so aufgebaut, dass der Koordinatenursprung der
Bezugspunkt für die angreifenden Momente und damit auch für die Koppel- und Kippstei-
figkeiten ist. Dieser Koordinatenursprung liegt stets im Mittelpunkt des unteren Magne-
ten. Die Steifigkeiten dieses Magneten sollen jetzt in den Rotorschwerpunkt transformiert
werden. Das Lager L befindet sich um den Betrag v unterhalb des Schwerpunktes. Die Ver-
schiebung v zählt dabei positiv in Richtung der positiven z-Achse des Lager-Bezugsystems.
Die Kraftänderungen ∆F bei kleinen Verschiebungen ∆x des Lagers gewinnt man mit Hilfe
der Steifigkeitsmatrix (∆FL = −SP M · ∆xL ):
     
FxL sr 0 0 0 sϕr 0 xL
 FyL   0 sr 0 −sϕr 0 0   yL 
     
 FzL   0 0 s ax 0 0 0   zL 
∆  MxL  = −  0 −sϕr 0
   · ∆  (5.70)
   sϕϕ 0 0  
 ϕxL 
 
 MyL   sϕr 0 0 0 sϕϕ 0   ϕyL 
MzL 0 0 0 0 0 0 ϕzL
Diese Kräfte und Momente, die im Lager auftreten, müssen in Kräfte und Momente
bezüglich des Schwerpunktes umgerechnet werden:

∆FS = V · ∆FL (5.71)


Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 65

ϕz

Schwerpunkt ϕy
des Rotors
zS
yS
ϕx
xS

Rotor
v

Lager L

zL yL

xL

Abbildung 5.10: Umrechnung der Lagersteifigkeiten auf den Schwerpunkt des Rotors

Man kann mit Hilfe von Abb. 5.10 erkennen, dass die dazu notwendige Matrix V in Glei-
chung 5.71 folgendermaßen besetzt sein muss:
 
1 0 0 0 0 0

 0 1 0 0 0 0 

 0 0 1 0 0 0 
V=  (5.72)

 0 v 0 1 0 0 

 −v 0 0 0 1 0 
0 0 0 0 0 1

Diese Matrix taucht in transponierter Form noch einmal auf, wenn die Lagerkoordinaten
xL durch die Schwerpunktkoordinaten xS ersetzt werden:
     
xxL 1 0 0 0 −v 0 xxS

 yyL  
  0 1 0 v 0 0 

 yyS 

 zzL   0 0 1 0 0 0   zzS 
∆ = · ∆   (5.73)

 ϕxL  
  0 0 0 1 0 0 

 ϕxS 

 ϕyL   0 0 0 0 1 0   ϕyS 
ϕzL 0 0 0 0 0 1 ϕzS

Setzen wir beide Gleichungen (5.71 und 5.73) in Gl. 5.70 ein, so erhalten wir den gesuch-
ten Zusammenhang zwischen den Verschiebungen des Schwerpunktes und den Kräften im
Schwerpunkt, die durch das Lager L hervorgerufen werden:

∆FS = −V · SP M · VT · ∆xS (5.74)


66 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten

Die resultierende transformierte Steifigkeitsmatrix V · SP M · VT lautet:


 
sr 0 0 0 −v · sr + sϕr 0

 0 sr 0 v · sr − sϕr 0 0 


 0 0 sax 0 0 0 
 (5.75)
2

 0 v · s r − s ϕr 0 v s r − 2vs ϕr + s ϕϕ 0 0 

 −v · sr + sϕr 0 0 0 v 2 sr − 2vsϕr + sϕϕ 0 
0 0 0 0 0 0
An dieser Matrix ist zu erkennen, dass die rein translatorischen Steifigkeiten durch die Wahl
eines anderen Bezugspunktes nicht verändert werden, während Koppel- und Kippsteifigkeit
vom Bezugspunkt abhängig sind.

zS

∆ M y (ϕy ) xS

Schwerpunkt
des Rotors
Axialkraft Fz
}

∆ x~ Lager L
~ v ∆ϕ y

Abbildung 5.11: Momentenbeitrag ∆My der Axialkraft Fz bei einer Verdrehung des Rotors
im Schwerpunkt um den Betrag ∆ϕy

Diese Steifigkeitsmatrix ist aber noch nicht vollständig, denn auch die Axialkraft übt einen
Einfluss auf die Kippsteifigkeitsterme aus. So entsteht zum Beispiel bei einer Verdrehung
∆ϕy um den Schwerpunkt des Rotors durch die Axialkraft Fz folgender Momentenbeitrag:

∆My = v sin ∆ϕy · Fz ≈ v∆ϕy Fz (5.76)

Um den Einfluss der Axialkraft zu berücksichtigen, wird die Kippsteifigkeit erweitert:

stϕϕ = v 2 sr − v(2sϕr + Fz ) + sϕϕ


Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steifigkeiten 67

Wir erhalten schließlich die folgende transformierte Steifigkeitsmatrix:


 
sr 0 0 0 −v · sr + sϕr 0

 0 sr 0 v · sr − sϕr 0 0 

 0 0 sax 0 0 0 

 0 vsr − sϕr 0 v 2 sr − v(2sϕr + Fz ) + sϕϕ 0 0 
 −vsr + sϕr 0 0 0 2
v sr − v(2sϕr + Fz ) + sϕϕ 0 
0 0 0 0 0 0
(5.77)

Fvert

f0

Abbildung 5.12: Die Veränderung der Einspannfrequenz bei vertikaler Kraft

Vergleichbar ist dieser Effekt mit dem Verhalten eines senkrecht stehenden elastischen
Balkens, der unten fest eingespannt ist (Abbildung 5.12). Die Einspannfrequenz f0 des
Balkens ist nicht nur von der Elastizität des Balkens abhängig, sondern auch davon, ob
zusätzlich eine vertikale Kraft auf den Balken wirkt oder nicht. Wenn eine Kraft, wie im
Bild 5.12 eingezeichnet, nach unten wirkt, dann sinkt die Einspannfrequenz des Balkens.
Dieser Effekt tritt auch bei Permanentmagneten aufgrund der Axialkraft auf und ist durch
die modifizierten Kippsteifigkeitsterme ausgedrückt.
Kapitel 6

Normierte Darstellung der Kräfte


und Steifigkeiten

In diesem Kapitel wird ein Ansatz zu einer systematischen Darstellung der Kräfte und Stei-
figkeiten vorgestellt. Die Grundidee ist der Übergang zu einer dimensionslosen Betrachtung
sowohl der Magnetgeometrie als auch der Kräfte und Steifigkeiten. Man gewinnt damit eine
kompakte Darstellung.

6.1 Die Berechnung der Kräfte und Steifigkeiten


Von den in den Kapiteln 2 bis 5 behandelten Modellen ist für ein Magnetlager das Zy-
lindermodell am interessantesten. Es ist zugleich das Aufwendigste, die anderen Modelle
haben aufgrund ihrer Einschränkungen etwas einfachere Gleichungen. Die im Folgenden
vorgestellten und diskutierten Berechnungen basieren, wenn nicht anders angegeben, auf

z 1o = z 1 + h1
Magnet 1
R1
z 1u = z 1 − h
1

Oberkante z 2o
R2 z 2 2h2 = a2
Unterkante z 2u

z
Magnet 2
ρ

Abbildung 6.1: Die Bezeichnungsweise der Magnetringe


Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 69

dem Zylindermodell. Deshalb werden an dieser Stelle die Gleichungen dieses Modells noch
einmal aufgeführt. Sie gelten für einen zylinderförmigen Magneten mit dem Radius R2 ,
dessen Schwerpunkt sich an der Stelle z2 befindet und der eine Bauhöhe von 2h2 besitzt.

1. Die Axialkraft:

Fz (R2 , z2 ) = 2πR2 · Kϕ [Aϕ (R2 , z2o ) − Aϕ (R2 , z2u )] (6.1)

2. Die Axialsteifigkeit:

sax (R2 , z2 ) = 2πR2 Kϕ [Bρ (R2 , z2o ) − Bρ (R2 , z2u )] (6.2)

3. Die Radialsteifigkeit:

sr (R2 , z2 ) = −πR2 Kϕ [Bρ (R2 , z2o ) − Bρ (R2 , z2u )] (6.3)

4. Die Kippsteifigkeit:

sϕϕ (R2 , z2 ) = Kϕ πR2 [−2z2o Aϕ (R2 , z2o ) + 2Λ(R2 , z2o ) + R2 µ0 Φ(R2 , z2o )
2
+2R2 z2o Bz (R2 , z2o ) + (R22 − z2o )Bρ (R2 , z2o )
+2z2u Aϕ (R2 , z2u ) − 2Λ(R2 , z2u ) − R2 µ0 Φ(R2 , z2u )
−2R2 z2u Bz (R2 , z2u ) − (R22 − z2u
2
¤
)Bρ (R2 , z2u ) (6.4)

5. Die Koppelsteifigkeit:

sϕr (R2 , z2 ) = −Kϕ πR2 [2Aϕ (R2 , z2o ) + z2o Bρ (R2 , z2o ) − R2 Bz (R2 , z2o )
−2Aϕ (R2 , z2u ) − z2u Bρ (R2 , z2u ) + R2 Bz (R2 , z2u )] (6.5)

In den Gleichungen werden für die Magnetoberkante bzw. -unterkante folgende Abkürzun-
gen verwendet:

z2o = z2 + h2 und z2u = z2 − h2 (6.6)

Die Gleichungen beschreiben die Abhängigkeit der Kraft und der Steifigkeiten von den Ma-
gnetfeldgrößen. Man könnte in die Feldausdrücke die Gleichungen aus Kapitel 3 einsetzen,
dann hätte man Gleichungen, die neben der Magnetisierung auch den Einfluss der Magnet-
bauform widerspiegeln. Jedoch sind solche Zusammenhänge aufgrund des Umfangs dieser
Gleichungen nicht mehr offensichtlich, auch sind solche Gleichungen von Hand“ nicht

mehr zu bewältigen. Mit Hilfe eines Rechners jedoch hat man durch diese Gleichungen ein
sehr schnelles und zugleich genaues Werkzeug zur Berechnung von Permanentmagnetla-
gern. Für viele hier vorgestellte Berechnungen wurde MATLAB [46] benutzt. Außerdem
70 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten

wurden die Gleichungen in die Programmiersprache Java [58] übertragen, um eine gewisse
Programm- und Plattformunabhängigkeit zu erreichen. Selbst mit der relativ langsamen
Interpretersprache MATLAB erhält man sehr schnell Ergebnisse. Ein Beispiel: Für eine Op-
timierungsrechnung wurden 26000 verschiedene Bauformen von Magneten berechnet. Das
dauerte ungefähr 15min auf einem Personalcomputer mit einer Taktfrequenz von 1GHz.
Würde man mit dem kommerziell verfügbaren (und eigentlich recht schnellen) 3D-BEM-
Programm FARADAY[37] arbeiten, so könnte man in der gleichen Zeit lediglich drei bis vier
Berechnungen durchführen. An diesem Beispiel wird deutlich, dass Rechenzeiten mit den
analytischen Gleichungen kein Thema sind. Vielmehr rücken die Fragen einer geeigneten
Darstellung der Ergebnisse in den Vordergrund. Deshalb werden in diesem Kapitel Ansätze
zu einer systematischen Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten vorgestellt und diskutiert.
Das Programm FARADAY [37] wurde auch als Referenz benutzt, um die Rechenergebnisse
zu überprüfen. Es ist ein dreidimensionales Programm für magnetostatische und zeithar-
monische Probleme, das auf der Randelementmethode (BEM - boundary element method)
basiert. Bei der Programmentwicklung und der unvermeidlichen Fehlerbeseitigung ist das
sehr hilfreich, jedoch stößt man an dieser Stelle auf ein interessantes Problem: Da es sich
hier um analytische Gleichungen handelt, hat man ein prinzipiell genaueres Werkzeug als
es die numerisch arbeitende Referenz sein kann. Als Testfall wurden die Kraft und die Stei-
figkeiten von zwei Magnetzylindern berechnet, die einen Radius von 2m, eine Höhe von
1m und einen Abstand von 1m haben. Bei der Axialkraft ergab sich innerhalb der Ausga-
begenauigkeit (5 Ziffern) von FARADAY kein Unterschied, d.h. der Fehler ist kleiner als
0.01%. Die größte Abweichung trat mit 0.7% bei der Koppelsteifigkeit auf. Das erklärt sich
dadurch, dass die Koppelsteifigkeit aus der Differenz zweier sich nur geringfügig ändernder
Kräfte gewonnen wird.

6.2 Gegenstand der Untersuchung


Auf die verschiedenen Möglichkeiten, mit Permanentmagneten ein Magnetlager aufzubau-
en, wurde schon in Kapitel 1 hingewiesen. Wir betrachten hier nur Radiallager, bestehend
aus axial magnetisierten Ringen in attraktiver Magnetanordnung. Aus diesem Grund sind
auch die hier vorgestellten Gleichungen nur für axiale Magnetisierungen ausgelegt. Prinzi-
piell ist es aber möglich, die Gleichungen auch auf radiale Magnetisierungen zu erweitern.
So sind in [49] auch Gleichungen für das radiale Magnetfeld eines Zylinders zu finden.
In diesem Kapitel wird hauptsächlich das Einfachring-Lager bestehend aus zwei Magnet-
ringen (Abbildung 6.2) betrachtet. Ein Magnetring sitzt dabei auf dem Stator, der andere
Ring entsprechend auf dem Rotor. Dieses Lagerkonzept kann man als Grundbaustein ver-
stehen, mit dem verschiedene Varianten konstruiert werden können. Deshalb wird diese
einfache Anordnung zunächst eingehend untersucht. Weiterhin werden Multiring-Magnete
betrachtet, deren einfachste Fassung die Doppelringmagnete sind. Doppelringmagnete be-
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 71

Rotor Stator

Magnetringe

Abbildung 6.2: Grundeinheit eines permanentmagnetischen Radiallagers, bestehend aus


zwei axial magnetisierten Ringen in attraktiver Anordnung

stehen aus zwei gegensinnig gepolten Magnetringen, die ineinander gesteckt werden (Ab-
bildung 6.3). Es ist aus der Literatur bekannt, dass diese Anordnung verglichen mit den
Einfach-Ringen eine bessere Ausnutzung des Magnetmaterials mit sich bringt [14, 20, 21].
Diese These wurde hier systematisch untersucht. Die Doppelringmagnete lassen sich durch

Abbildung 6.3: Ein Radiallager bestehend aus zwei axial magnetisierten Doppelringmagne-
ten in attraktiver Anordnung

das Hinzufügen weiterer Magnetringe zu Dreifachringen, Vierfachringen usf. erweitern. Wir


nennen diese Typen kurz Multiringmagnete bzw. Multiring-Lager. In Abbildung 6.4 ist ex-
emplarisch ein Fünffachring-Lager dargestellt.

Abbildung 6.4: Ein Radiallager bestehend aus zwei attraktiv angeordneten Fünffachring-
magneten (Multiringlager)
72 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten

6.3 Skalierungsregeln von Permanentmagneten


Die Kräfte und Steifigkeiten der Permanentmagnete sind vom Flächenstrom (bzw. der
Magnetisierung) und der Geometrie abhängig. Der Einfluss des Flächenstromes ist dabei
recht einfach. Zwischen dem Flächenstrom K und der Kraft sowie den Steifigkeiten besteht
ein quadratischer Zusammenhang:

F ∼ K2 s∗∗ ∼ K 2 (6.7)

Das wird aus den Gleichungen 6.1 bis 6.5 ersichtlich, wenn dort für die Flussdichte und das
Vektorpotential die jeweiligen Gleichungen aus Kapitel 3 eingesetzt werden. Die Rolle der
geometrischen Parameter ist dagegen aus den Gleichungen nicht so leicht erkennbar. Selbst
wenn wir uns nur auf zwei Einfachringe (entsprechend Bild 6.5) beschränken, so haben wir
es schon mit vier geometrischen Parametern zu tun:

• a -Magnethöhe

• b -Magnetbreite

• h -Spaltweite

• RM -mittlerer Ringradius

RM

h
a

Abbildung 6.5: Die Bezeichnungsweise bei Einfachringen

Der Einfluss dieser Größen auf die Kräfte und Steifigkeiten wird im Folgenden näher unter-
sucht. Einfache Zusammenhänge ergeben sich zwischen geometrisch ähnlichen Bauformen,
das sind Anordnungen, die sich nur durch einen Maßstabsfaktor unterscheiden.
Betrachten wir dazu als Beispiel die in Bild 6.6 dargestellten drei Anordnungen von je
zwei Einfachringen. Ganz oben ist die Ausgangsanordnung, bestehend aus zwei axial ma-
gnetisierten Ringen, zu sehen. Darunter befindet sich eine Anordnung, bei der alle Maße
verdoppelt wurden, und schließlich eine Anordnung in der dreifachen Größe. Die Abmes-
sungen sowie die berechneten Kräfte und Steifigkeiten finden sich in Tabelle 6.1.
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 73

Original (einfache Größe)

Doppelte Größe

Dreifache Größe

Abbildung 6.6: Drei geometrisch ähnliche Bauformen axial magnetisierter Einfachringe

Tabelle 6.1: Kräfte und Steifigkeiten der Magnetringe aus Abbildung 6.6 bei einfachen, dop-
pelten und dreifachen Abmessungen, jeweils mit einem Flächenstrom von K = 950kA/m
gerechnet

Original Doppelte Größe Dreifache Größe


mittlerer Radius RM 15mm 30mm 45mm
Magnethöhe a 4mm 8mm 12mm
Polbreite b 4mm 8mm 12mm
Spaltweite h 0.6mm 1.2mm 1.8mm
3 3
Volumen V 3.24cm 25.9cm 87.5cm3
Kraft Fz 77, 8N 311N 700N
Radialsteifigkeit sr 24.5N/mm 49N/mm 73.5N/mm
Koppelsteifigkeit sϕr 17.4N/rad 69.8N/rad 157N/rad
Kippsteifigkeit sϕϕ −5.6N m/rad −44.9N m/rad −151N m/rad
74 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten

Betrachtet man die Zunahme der Kräfte und Steifigkeiten in Abhängigkeit von der Länge
l, so werden anhand des Beispiels folgende Skalierungsregeln erkennbar:

• Kraft F ∼ l2

• Radialsteifigkeit sr ∼ l

• Koppelsteifigkeit sϕr ∼ l2

• Kippsteifigkeit sϕϕ ∼ l3

Die Kraft wächst zum Beispiel nur quadratisch mit der Länge. Das hat zur Folge, dass
bei größeren Abmesssungen die Kraftdichte, also das Verhältnis von Kraft zu Volumen,
schlechter wird, da das Volumen kubisch mit der Länge wächst.
F 1
∼ (6.8)
V l
Die Radialsteifigkeit (und die Axialsteifigkeit) wächst sogar nur linear mit der Länge. Für
das Verhältnis der Radialsteifigkeit zum Volumen kann man daher folgenden Zusammen-
hang ableiten:
sr 1
∼ 2 (6.9)
V l
Diese Zusammenhänge werden in Kapitel 7 bei der Suche nach der optimalen Bauform
benötigt.

6.4 Entwicklung einer dimensionslosen Darstellung


Durch die Skalierungsregeln ist es nun umgekehrt möglich, mit einer bekannten Magnet-
anordnung alle anderen formgleichen Anordnungen zu berechnen. So sind aus den Daten
des Originallagers in Bild 6.6 über die Skalierungsregeln die beiden anderen Beispiele leicht
berechenbar.
Das bedeutet weiterhin, dass für eine Untersuchung der Rolle der Geometrie ein Parameter
festgehalten werden kann. Die Kräfte und Steifigkeiten sind lediglich als Funktion von drei
der vier geometrischen Parameter zu betrachten. Der Rest“ ist durch die Skalierungsregeln

bestimmt. Es hat sich als sinnvoll herausgestellt, die Spaltweite h festzuhalten, d.h. als
Referenzlänge zu wählen. Wenn die anderen Parameter noch auf die Spaltweite bezogen
werden, dann erhalten wir folgende drei dimensionslose geometrische Parameter:

• normierte Magnethöhe a/h

• normierte Polbreite b/h

• normierter Radius RM /h
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 75

Genau wie die Längen lassen sich auch die Kräfte und Steifigkeiten auf Referenzgrößen
beziehen. Die Kraft ist aufgrund ihrer Dimension beispielsweise in ein Produkt aus Druck
und Fläche zerlegbar. Diese Art der Zerlegung ist hier auch zweckmäßig, da sich einerseits
leicht ein Referenzdruck formulieren lässt, zum anderen sowohl die Kraft als auch die Fläche
quadratisch mit der Länge wachsen. Als Referenzdruck verwenden wir einen Ausdruck, der
im wesentlichen das Quadrat des Flächenstromes (Magnetisierung) enthält:

K2 Br2
σref = µ0 = [N/m2 ] (6.10)
2 2 · µ0
Der Referenzdruck ist in dieser Form eine materialabhängige Größe. Der schon erwähnte
quadratische Zusammenhang zwischen der Kraft und dem Flächenstrom (bzw. der Magne-
tisierung) ist in dieser Gleichung enthalten (F ∼ K 2 ).

Tabelle 6.2: Dimension der Kraft und der Steifigkeiten

Größe Einheiten
Kraft Druck·Fläche
Radialsteifigkeit Druck·Länge
Koppelsteifigkeit Druck·Fläche
Kippsteifigkeit Druck·Volumen

Weiterhin muss die Kraft um eine dimensionslose Größe zu erhalten durch eine geeignete
Referenzfläche geteilt werden. Formal genügt es, die Kraft durch das Quadrat der Spalt-
weite zu teilen:
1 1
Fz∗ = Fz · · (6.11)
σref h2
Damit wäre eine dimensionslose Kraft definiert. Es ist jedoch sinnvoll, andere Referenz-
flächen zu wählen, da schwache Parameter auftreten, die vernachlässigt werden können und
sich somit die Zahl der relevanten Parameter weiter reduziert. Die Wahl einer geeigneten
Referenzfläche für die normierte Axialkraft wird im nächsten Abschnitt 6.5 behandelt.

Die Steifigkeiten werden in analoger Weise normiert. Sie werden durch den gleichen Refe-
renzdruck und entsprechend ihrer Dimension noch durch eine Referenzlänge, -fläche oder
ein Referenzvolumen geteilt. Über die unterschiedlichen Dimensionen der Steifigkeiten gibt
die Tabelle 6.2 gibt einen Überblick.

6.5 Normierung der Axialkraft


Um eine normierte Axialkraft zu erhalten, muss die Kraft durch den Referenzdruck 6.10
und durch ein Produkt zweier Längen (Dimension einer Fläche) geteilt werden. Eine sehr
76 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten

anschauliche Referenzfläche ist die Polfläche Ap der Magnete.

Ap = 2πRM b (6.12)

Wenn die Axialkraft auf die Polfläche bezogen wird, dann erhalten wir folgende normierte
Axialkraft:
1 1
Fz∗ = Fz · · (6.13)
σref 2πRM b
Wird diese normierte Axialkraft als Funktion der drei normierten Längen betrachtet, so
ist festzustellen, dass der normierte Radius RM /h kaum einen Einfluss auf die normierte
Kraft hat.
µ ¶
∗ a b RM
Fz = f , , (6.14)
h h h
Unabhängig davon welchen Wert der normierte Radius annimmt, ergeben sich immer die
(fast) gleichen Funktionswerte. Lediglich bei kleinen Werten des normierten Radius exis-
tiert ein Einfluss auf die normierte Kraft, der aber schnell mit wachsenden Werten ver-
schwindet. Wir vernachlässigen daher den normierten Radius als schwachen Parameter und
betrachten die normierte Kraft nur als eine Funktion der Querschnittsform der Magnete.
à , ! µ ¶
∗ a b RM ∗ a b
Fz = f , , ⇒ Fz = f , (6.15)
h h h h h

Eine derartig normierte Kraft wird identisch mit der normierten Axialkraft des ebenen
Modells. In der Abbildung 6.7 ist daher die normierte Axialkraft des ebenen Modells als
Funktion der normierten Magnethöhe a/h und der normierten Polbreite b/h dargestellt.
Diese Darstellung ist auch repräsentativ für die normierte Axialkraft des rotationssym-
metrischen Modells. Geringe Unterschiede treten nur durch den Einfluss des normierten
Radius RM /h auf. Wählen wir zum Beispiel einen normierten Radius von RM /h = 5,
so liegen die Abweichungen im Bereich von −8% bis +13% für beliebige Werte von a/h
und b/h, d.h. für alle möglichen Querschnittsformen. Die größten Abweichungen treten
bei Vollzylindern auf (b/RM = 2). Da Vollzylinder für hier betrachtete Magnetlager tech-
nisch irrelevant sind, können wir uns auf Ringe beschränken deren Polbreite kleiner ist als
der halbe Radius, d.h. b/RM < 0.5. Dann bewegen sich die Abweichungen zwischen dem
ebenen und dem rotationssymmetrischen Modell innerhalb von ±5%. Diese Regel gilt für
normierte Radien von RM /h ≥ 5, wobei mit wachsendem normierten Radius die Abwei-
chung noch geringer wird. Da die Ringradien in der Praxis meist wesentlich größer als nur
das 5-fache des Spalts sind, ist somit eine Beschränkung auf das ebene Modell sehr gut
gerechtfertigt.
In der folgenden Abbildung 6.8 sind die Höhenlinien des Gebirges aus Abbildung 6.7 dar-
gestellt. Zusätzlich stellen die gestrichelten Linien Magnete mit gleichen Querschnittsfor-
men (a/b = const.) dar. So sind an der mittleren Linie alle quadratischen Querschnitte
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 77

F*
ax2D
0.4

0.3

0.2

0.1

0
6
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
a/h 0 0
b/h

Abbildung 6.7: Die Axialkraft des ebenen Modells, normiert auf den Referenzdruck σref
und die Polfläche Ap

Querschnittsform: 2:1
6
0.35
0.3
5 nd
bsta 1:1
0.25 n eta
ag
M
4 d er
igen
0.2 ste
a/h
3 0.15 1:2

0.1
2
0.05

0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 6.8: Draufsicht auf die normierte Axialkraft Fax2D , Normierung auf den Refe-
renzdruck σref und die Polfläche Ap .
78 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten

a/h = b/h aufgereiht. In der darüber liegenden Linie (2:1) befinden sich alle Querschnitte
mit einer gegenüber der Breite verdoppelten Höhe: a/b = 2. Eine Bewegung in Pfeilrich-
tung entlang der 1:1 - Geraden, d.h. in Richtung des Ursprungs, entspricht einer Ausein-
anderbewegung zweier Magnete mit quadratischem Querschnitt. Da der Abstand, d.h die
Spaltweite h im Nenner steht, nehmen die normierten Höhen (a/h) und Breiten (b/h) klei-
ne Werte an, wenn die Magnete sehr weit voneinander entfernt sind. Nähern sich dagegen
die Magnete, so sinkt der Abstand h, während die normierten Größen (a/h, b/h) anstei-
gen. Mit wachsenden normierten Längen steigt auch die normierte Axialkraft, was einer
steigenden Axialkraft bei sinkendem Abstand h entspricht.
Durch die Reduktion auf ein ebenes Modell gelingt es, die normierte Axialkraft aller mögli-
chen Querschnittsformen von zwei Einfachring-Magneten in einem einzigen Diagramm dar-
zustellen.

6.6 Normierung der Radialsteifigkeit


Die normierte Radialsteifigkeit gewinnen wir in ähnlicher Weise wie die normierte Axial-
kraft. Entsprechend der Tabelle 6.2 ist die Radialsteifigkeit in ein Produkt aus Druck und
Länge zerlegbar. Daher teilen wir die Steifigkeit durch den Referenzdruck (Gleichung 6.10)
und wählen als Referenzlänge den mittleren Magnetumfang: 2πRM . Es ergibt sich folgende
normierte Radialsteifigkeit:
1 1
s∗r = sr · · (6.16)
σref 2πRM
Bei dieser Normierung kann auch wieder der normierte Radius als schwacher Parameter
vernachlässigt werden. Wir wechseln deshalb auch hier zum ebenen Modell und betrachten
die normierte Radialsteifigkeit nur als Funktion der Querschnittsform der Magnete.
à , ! µ ¶ µ ¶
∗ a b RM ∗ a b ∗ a b
sr = f , , ⇒ sr = f , ⇒ sr2D = f , (6.17)
h h h h h h h

In der Abbildung 6.9 sind die Höhenlinien der normierten Radialsteifigkeit des ebenen Mo-
dells dargestellt. Es ergibt sich eine Darstellung, die der Axialkraft sehr ähnlich sieht. Die
gestrichelten Linien stellen wieder Magnete mit gleichen Querschnittsformen (a/b = const.)
dar. Im Unterschied zur Axialkraft ist hier eine andere Interpretation dieser Linien illus-
triert: Wenn der Abstand h konstant bleibt, so sind entlang der 1:1-Geraden vom Ursprung
in Pfeilrichtung gesehen immer größere Magnete aufgereiht.

Durch die Normierung sind also zwei Interpretationen der Diagramme möglich: entweder
halten wir die Magnetmaße fest (a = const., b = const.), dann verändert sich der Abstand
h bei einer Bewegung entlang der gestrichelten Linien (siehe Axialkraft Abb. 6.8), oder wir
halten, wie hier dargestellt, den Abstand h fest und die Magnetmaße variieren.
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 79

Querschnittsform: 2:1
6
0.7
0.5
5
0.4 1:1
0.6
0.3
4
0.2
a/h
0.1

en
ng
3
ssu
me 1:2
tab
ne

2
ag
eM
nd
ige
ste

0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 6.9: Normierte Radialsteifigkeit s∗r2D des ebenen Modells, Normierung auf den
Referenzdruck σref und den mittleren Umfang 2πRM nach Gleichung 6.16

Es ist wichtig anzumerken, dass die Radialsteifigkeit des rotationssymmetrischen Modells


um den Faktor 2 kleiner ist als die Radialsteifigkeit des hier dargestellten ebenen Modells.
Die Radialsteifigkeit nimmt im Gegensatz zu Axialkraft und Axialsteifigkeit nicht gleiche
Werte an. Das folgt aus dem Earnshaw-Theorem (siehe Kapitel 5). Deshalb sind die hier
dargestellten Werte zur Umrechnung auf das rotationssymmetrische Modell noch durch
den Faktor 2 zu teilen:

1
s∗r = s∗r2D (6.18)
2

Abgesehen von diesem Faktor liegen die Abweichungen zwischen dem ebenen und dem
rotationssymmetrischen Modell für normierte Radien von RM /h ≥ 5 im Bereich von -10%
bis 5%. Diese Aussage gilt für beliebige Werte von a/h und b/h, d.h. für alle möglichen
Querschnittsformen. Auch hier gibt es die Tendenz, dass mit steigendem normierten Radius
diese Abweichungen noch geringer werden.
Durch die Reduktion auf ein ebenes Modell gelingt es auch hier, die normierte Radial-
steifigkeit aller möglichen Querschnittsformen von zwei Einfachring-Magneten in einem
einzigen Diagramm darzustellen. In Kapitel 7 wird noch eine weitere Normierung der Ra-
dialsteifigkeit vorgestellt, mit der Aussagen über das Verhältnis der Radialsteifigkeit zum
Bauvolumen möglich sind.
80 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten

6.7 Normierung der Kippsteifigkeit


Trotz verschiedener Normierungansätze ließ sich bei der Kippsteifigkeit kein vernachlässig-
barer schwacher Parameter wie im Fall der Axialkraft und der Radialsteifigkeit finden. Es
gibt im Gegenteil sogar noch einen weiteren Parameter: den Bezugspunkt xp der Drehung.
Als Normierung für die folgenden Betrachtungen wird daher die Kippsteifigkeit einfach auf
die Spaltweite h bezogen:
1 1
s∗ϕϕ = sϕϕ · · (6.19)
σref h3

In der Literatur (z.B. in [2, 55]) finden sich Näherungsgleichungen, mit denen die Kipp-
steifigkeit aus der Axialsteifigkeit gewonnen werden kann. Es wird in diesem Abschnitt
untersucht, in welchem Rahmen diese Gleichungen anwendbar sind. Die Lage des Bezugs-
punktes wird, obwohl sie einen entscheidenden Einfluss auf die Kippsteifigkeit hat, in der
Literatur selten erwähnt. Liegt der Bezugspunkt hinreichend weit weg vom betrachteten
Magneten, dann erhalten wir bei positiver Radialsteifigkeit immer eine positive Kippstei-
figkeit. Das ist aus Gleichung 5.75 in Kapitel 5 ersichtlich. Liegt der Bezugspunkt aber im

"symmetrischer"
Bezugspunkt

Schwerpunkt

Abbildung 6.10: Die verschiedenen Bezugspunkte der Kippsteifigkeit

Schwerpunkt des Magneten, so kann die Kippsteifigkeit auch negativ sein. Das Vorzeichen
der Kippsteifigkeit hängt dann von der Magnetgeometrie ab. Wir wählen als Bezugspunkt
der Kippsteifigkeit standardmäßig den Schwerpunkt des Magneten. Als Alternative wird
der symmetrische“ Bezugspunkt betrachtet (siehe Abb. 6.10). Die einfachste Näherungs-

gleichung [2, 55] gewinnt die Kippsteifigkeit aus der Axialsteifigkeit und dem Radius:
1
s̃ϕϕ = sax Ra2 (6.20)
2
Die Näherungskippsteifigkeit wird hier, im Unterschied zur originalen Größe, mit einer
Tilde ˜ gekennzeichnet. Um die Näherung zu beurteilen, führen wir den Gütefaktor fkipp
ein, der aus dem Quotienten von realer Kippsteifigkeit und Näherungsgröße gebildet wird:
sϕϕ
fkipp = (6.21)
s̃ϕϕ
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 81

Dieser Gütefaktor fkipp müsste idealerweise gleich eins sein. Zuerst betrachten wir als ein-
fachsten Fall die Kippsteifigkeit zwischen zwei Vollzylindern. Da nur ein Außenradius auf-
tritt, kann die Gleichung 6.20 direkt angewendet werden. Aber schon der Vergleich der
−5 −3
x 10 x 10
0 6
* *
Sax S
φφ
−3
0

−6
−6

−9
30 −12

20 −18
30

10 20
10
a/h 20 25 20 25
0 10 15 0 10 15
5 a/h 0 5
0
b/h b/h

Abbildung 6.11: Normierte Axialsteifigkeit (links) und normierte Kippsteifigkeit (rechts)


eines Zylinders (b/RM = 2)

realen Kippsteifigkeit des Zylinders (Bild 6.11 rechts) mit der dazugehörigen Axialsteifig-
keit (Bild 6.11 links) macht ein prinzipielles Problem deutlich: Die Kippsteifigkeit ist je
nach Geometrie sowohl positiv als auch negativ, während die Axialsteifigkeit im gesamten
Bereich immer negativ ist. Der Vorzeichenwechsel der Kippsteifigkeit findet ungefähr bei
quadratischen Querschnitten statt. Schlankere Querschnitte (a > b) besitzen eine positive
Kippsteifigkeit, während flachere Querschnitte (a < b) eine negative Kippsteifigkeit auf-
weisen. Entsprechend ungünstig fällt der Vergleich in Abbildung 6.12 zwischen der realen

6
−5 −1 0 0.4
5

4
a/h 0.6
3

2
0.8
1
0.9
0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 6.12: Der Gütefaktor fkipp - Quotient aus Kippsteifigkeit und Näherungsglei-
chung 6.20 in einer Höhenliniendarstellung für den Vollzylinder, Idealwert: fkipp =1
82 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten

Kippsteifigkeit und der Näherungsgleichung aus: Die Näherungsgleichung ist für Vollzylin-
der überhaupt nicht zu gebrauchen. Nur bei sehr flachen Magnetquerschnitten (a ≪ b)
ist eine akzeptable Abweichung von weniger als 10% zwischen der Kippsteifigkeit und der
Näherung zu erkennen.
Besser sieht die Situation bei den technisch relevanteren Ringen (Hohlzylinder) aus. Da
bei Ringen noch ein Innenradius hinzukommt, muss die Gleichung 6.20 erweitert werden:
1 1
s̃ϕϕ = sax a · Ra2 + sax i · Ri2 (6.22)
2 2
Oft steht nur eine Axialsteifigkeit des Gesamtsystems zur Verfügung, deshalb ist bei dieser
Gleichung die Frage zu klären, wie die Axialsteifigkeit auf den Außenradius sax a und den
Innenradius sax i aufgeteilt werden kann. Wir teilen die Axialsteifigkeit entsprechend des
jeweiligen Umfangs auf:

Ra Ri
sax a = sax · und sax i = sax · (6.23)
Ra + Ri Ra + Ri
Das in Gleichung 6.22 eingesetzt ergibt:

1 R3 + Ri3
s̃ϕϕ = sax · a (6.24)
2 Ra + Ri
Wenn jetzt anstelle der Außen- und Innenradien der mittlere Radius RM und die Polbreite
b verwendet werden, ergibt sich als Näherungsgleichung folgender Ausdruck:
µ ¶
1 2 3 2
s̃ϕϕ = sax · RM + b (6.25)
2 4

Mit dieser modifizierten Gleichung lassen sich auch Ringe betrachten. Es ist festzustel-
len, dass mit sinkender bezogener Polbreite der Magnete diese Näherungsgleichung immer
besser wird. Unter der bezogenen Polbreite ist das Verhältnis der Polbreite zum mittleren
Radius zu verstehen: b/RM (im Gegensatz zur normierten Polbreite: b/h). Beim Vollzylin-
der beträgt die bezogene Polbreite b/RM = 2 und geht für schmale Ringe gegen null. Bei
Ringen mit einer bezogenen Polbreite von b/RM = 0.5 liefert die Näherung für alle Baufor-
men mit quadratischem Querschnitt oder flacher (a ≤ b) schon auf 10% genaue Ergebnisse.
Bei schlankeren Querschnitten (a > b) werden die Abweichungen allerdings größer und der
Vorzeichenwechsel der Kippsteifigkeit liegt ungefähr bei (a = 4b).
Noch besser wird die Näherung bei einer normierten Polbreite von b/RM = 0.2 (Abb. 6.13).
Für einen großen Querschnittsbereich (a < 3b) sind die Abweichungen kleiner als 10%, d.h.
Gütefaktor fkipp > 0.9. Aber auch hier wachsen die Abweichungen, je schlanker die Quer-
schnitte sind, und es gibt nach wie vor einen Vorzeichenwechsel der Kippsteifigkeit, der
ungefähr bei (a > 10b) liegt. Obwohl die Näherungsgleichung mit weiter sinkender bezoge-
ner Polbreite b/RM noch besser wird, bleibt dieser Vorzeichenwechsel immer vorhanden.
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 83

0 0.8 0.9 0.95 0.97


5

4
a/h
3

0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 6.13: Höhenliniendarstellung des Gütefaktors fkipp für einen Ring mit bezogener
Polbreite von b/RM = 0.2, Idealwert:fkipp = 1

Der Vorzeichenwechsel kann vermieden werden, wenn die Kippsteifigkeit auf einen anderen
Punkt bezogen wird. Bei der Wahl des symmetrischen Bezugspunktes anstelle des Schwer-
punktes wird immer eine negative Kippsteifigkeit berechnet. Der Vergleich der Kippsteifig-
keit des symmetrischen Punktes mit der Näherungsgleichung 6.25 ergibt durchweg bessere
Gütefaktoren. Betrachten wir als Beispiel wieder Ringe mit einer bezogenen Polbreite von
b/RM =0.2 (Abbildung 6.14), so ist zu erkennen, dass der Gütefaktor sich dicht um die Eins
bewegt, d.h. die Abweichungen bewegen sich in weiten Bereichen nur im Prozentbereich.
Lediglich bei sehr schlanken Querschnitten (a > 8b) wird die 10% Marke d.h. fkipp > 1.1
überschritten. Sogar beim Vollzylinder (b/RM = 2) werden brauchbare Ergebnisse erzielt

6
1.2 1
5
1.1
4
a/h 1.05
3

0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 6.14: Gütefaktor fkipp - Quotient aus Kippsteifigkeit des symmetrischen Punktes
und Näherungsgleichung 6.25 für einen Ring mit bezogener Polbreite von b/RM =0.2
84 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten

(Abbildung 6.15). Im Bereich von sehr flachen bis zu sehr schlanken Querschnitten (a < 8b)
liegen die Abweichungen innerhalb von ±20%. Oberhalb des Bereiches (d.h. für a > 8b)
werden die Abweichungen jedoch wieder größer.

6
2.0 1.2
5
1.0
0.8
4
a/h 0.9
3

2
0.8
0.9
1

0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 6.15: Gütefaktor fkipp - Quotient aus Kippsteifigkeit des symmetrischen Punktes
und Näherungsgleichung 6.25 für einen Vollzylinder (b/RM =2)

Zusammenfassend kann man sagen, dass die Ersatzgleichung der Kippsteifigkeit 6.25 sich
dann als brauchbar erweist, wenn damit die Kippsteifigkeit des symmetrischen Bezugs-
punktes ermittelt werden soll. Jedoch ist dieses Konzept beschränkt, da nur für rotor- und
statorseitig baugleiche Magnete ein symmetrischer Bezugspunkt definiert ist. Die Kipp-
steifigkeit des Magnetschwerpunktes kann mit der Ersatzgleichung 6.25 sinnvoller Weise
nur für Ringe mit einer bezogene Polbreite von b/RM < 0.5 gewonnen werden, wobei die
Magnetquerschnitte wiederum nicht zu schlank (a < 4b) sein dürfen.
Betrachten wir abschließend noch als Beispiel die Kippsteifigkeit der in Tabelle 6.1 im
Abschnitt 6.3 vorgestellten Magnetringe. Die Magnetringe haben folgende normierte Pa-
rameter:

• Querschnittsform: a/b = 1

• bezogene Polbreite: b/RM =0.2667

Die Kippsteifigkeit bezüglich des Schwerpunktes beträgt:

sϕϕ = −5.61N m/rad (6.26)

Für die Kippsteifigkeit bezogen auf den symmetrischen Punkt errechnet sich:

sϕϕ = −5.74N m/rad (6.27)


Kapitel 6: Normierte Darstellung der Kräfte und Steifigkeiten 85

Mit der Näherungsgleichung erhält man eine Kippsteifigkeit von:

s̃ϕϕ = −5.81N m/rad (6.28)

Damit liefert die Näherungsgleichung mit einer Genauigkeit von 96.6% bzw. 98.7% in
diesem Beispiel sehr gute Werte.
Kapitel 7

Optimierung der Kräfte und


Steifigkeiten

In diesem Kapitel wird eine Normierung vorgestellt, die es erlaubt, Aussagen über das
optimale Verhältnis der Axialkraft zum Bauvolumen bzw. der Radialsteifigkeit zum Bau-
volumen zu erhalten. Als Ergebnis lassen sich einfache Regeln für optimale Bauformen von
Magneten formulieren.

7.1 Optimierung der spezifischen Axialkraft


In ähnlicher Weise wie im Kapitel 6 wird jetzt eine Normierung vorgestellt, die Aussa-
gen über die spezifische Axialkraft ermöglicht. Unter der spezifischen Axialkraft ist das
Verhältnis von Axialkraft zu Volumen zu verstehen. Dazu teilen wir die Axialkraft durch
das Gesamtvolumen der Anordnung, d.h. das Volumen aller Magnete und das dazwischen-
liegende Spaltvolumen. Bei zwei Ringmagneten lautet das gesamte Bauvolumen:

V = 2πRm b(2a + h) (7.1)

Weiterhin teilen wir die Kraft wieder durch den Referenzdruck σref (Gleichung 6.10). Um
schließlich eine dimensionslose Größe zu erhalten, multiplizieren wir den Ausdruck mit der
Spaltweite h:

1 h
Fz∗ = Fz · · (7.2)
σref V

Diese Normierung hat mit der Normierung aus Kapitel 6 gemeinsam, dass der normier-
te Magnetradius RM /h wieder als ein schwacher Parameter enthalten ist. Die normierte
Kraft ist somit wieder nur von der Querschnittsform abhängig und wir können deshalb zum
ebenen Modell übergehen. Die nach Gleichung 7.2 normierte Axialkraft von Einfachring-
Lagern wurde nun als Funktion der normierten Magnethöhe a/h und der normierten Pol-
breite b/h mit einer Schrittweite von 0.1 in den Bereichen von 0.1 bis 5 bestimmt. In
Abbildung 7.1 ist die normierte Axialkraft als Funktion der normierten Breite b/h und der
Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten 87

0.04

F*ax2D
0.03

0.02

0.01

0
5
4
3
2
1
0 3 4 5
a/h 0 1 2
b/h

Abbildung 7.1: Normierte Axialkraft von Einfach-Ringen

2:1 1:1
5

10E−3 20E−3 30E−3

3 35E−3

a/h 1:2
Maximum
2

0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 7.2: Draufsicht auf die normierte Axialkraft Fmax



=35.53E-3, a/h = 2.2,
b/h = 2.5, Schrittweite 0.1
88 Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten

normierten Höhe a/h dargestellt. In der nächsten Abbildung 7.2 ist wieder die Höhenlini-
endarstellung zu sehen. In beiden Darstellungen ist ein (wenn auch flaches) Maximum zu
erkennen. Es liegt bei a/h = 2.2, b/h = 2.5 mit dem dimensionslosen Wert Fz∗ = 35.53E−3.
Die Bedeutung dieser normierten Darstellung darin, dass sie eine wichtige Information über
die spezifische Axialkraft (Axialkraft/Bauvolumen) enthält. Wenn wir Gleichung 7.2 nach
der spezifischen Axialkraft umstellen, dann erhalten wir:
µ ¶
Fz ∗ a b σref
= Fz , · (7.3)
V h h h
Die spezifische Axialkraft ist nach dieser Gleichung eine Funktion von drei Parametern:

• normierte Axialkraft Fz∗

• Spalt h

• Referenzdruck σref

Der Referenzdruck ist ausschließlich eine materialabhängige Größe und wird hier nicht
weiter betrachtet. Die anderen beiden Größen sind rein geometrischer Natur. Um eine ma-
ximale spezifische Kraft zu erhalten, muss der Spalt h so klein wie möglich und gleichzeitig
die normierte Kraft maximal sein. Wenn beim Entwurf zuerst die Spaltweite h festgelegt
wird, dann kann man aus den Abbildungen 7.1 bzw. 7.2 direkt die optimalen Abmessungen
der Magnetringe für eine maximale spezifische Axialkraft entnehmen. Wird beispielsweise
ein Spalt von 1mm gewählt, so wird bei einer Polhöhe von 2.2mm und einer Magnetbreite
von 2.5mm eine maximale Materialausnutzung d.h. die maximale Kraft pro Bauvolumen
erreicht.

7.1.1 Multiringmagnete
Als nächstes werden Doppelringmagnete betrachtet. Um die Zahl der Parameter nicht zu

Abbildung 7.3: Doppelringmagnete

erhöhen, haben die jeweiligen Teilringe immer gleiche Querschnitte, d.h. gleiche Breite
und gleiche Höhe. Die normierte Kraft der Doppelringe wurde ebenfalls als Funktion der
normierten Magnethöhe und der normierten Polbreite mit einer Schrittweite von 0.1 in
Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten 89

0.05
*
Fax2D
0.04

0.03

0.02

0.01

0
5
4
3
2
1
0 3 4 5
a/h 0 1 2
b/h

Abbildung 7.4: Normierte Axialkraft von Doppelringen

2:1 1:1
5

10E−3 20E−3 30E−3


4
40E−3

a/h 1:2
Maximum
2

0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 7.5: Normierte Axialkraft von Doppelringen - Draufsicht: Fmax



=43.97E-3,
a/h=2.1, b/h=3.3, Schrittweite 0.1
90 Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten

den Bereichen von 0.1 bis 5 bestimmt. Die Darstellung findet sich in Abbildung 7.4. Die
angegebene normierte Polbreite bezieht sich auf die Breite eines Einzelrings, nicht auf die
Gesamtpolbreite. In der Abbildung 7.5 ist wieder die Draufsicht zu sehen. Bei Doppelrin-
gen verschiebt sich das Maximum zu etwas flacheren Magnetformen. Die normierte Höhe
bleibt fast unverändert, die normierte Breite wächst auf b/h = 3.3. Das Maximum beträgt
Fz∗ = 43.97E − 3, das ist eine Steigerung um 24% gegenüber den Einfachringen. Nach den
Doppelringen können nun Dreifachringe, Vierfachringe usw. untersucht werden. Sie ergeben
ähnliche Darstellungen. In der folgenden Tabelle 7.1 ist nur die Lage und der Betrag der
jeweiligen Maxima dargestellt. Mit wachsender Ringzahl konvergiert sowohl die Position
als auch der Betrag des Maximums.

Tabelle 7.1: Lage und Betrag der Maxima der normierten Axialkraft bei Ein- und Mehrfach-
Ringen

normierte normierte
Ringzahl Maximum
Höhe a/h Breite b/h
1 2.2 2.5 35.5E-3
2 2.1 3.3 44.0E-3
3 2.1 3.7 44.4E-3
4 2.1 3.9 45.4E-3
5 2.1 4.0 45.9E-3
6 2.1 4.0 46.3E-3
7 2.1 4.1 46.5E-3
8 2.1 4.1 46.7E-3
9 2.1 4.1 46.9E-3
10 2.1 4.1 47.0E-3

7.1.2 Entwurfsregeln für eine optimale Axialkraft


Man kann anhand der Diagramme und der Tabelle 7.1 feststellen, dass das Optimum der
Axialkraft ungefähr dann erreicht wird, wenn die Höhe etwa das Doppelte der Spaltweite
und die Polbreite etwa das Vierfache der Spaltweite beträgt. Diese Regel liefert selbst bei
Einfach-Ringen aufgrund des flachen Maximums ein noch gutes Ergebnis von 85% des
Maximalwertes. Es ergeben sich folgende Entwurfsregeln:

1. Die Spaltweite h ist so klein wie technisch möglich zu wählen

2. Die Magnethöhe a ist etwa doppelt so groß wie die Spaltweite zu setzen.

3. Die Magnetbreite b ist etwa viermal so groß wie die Spaltweite zu setzen.
Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten 91

7.2 Optimierung der spezifischen Radialsteifigkeit


Analog zur Axialkraft entwickeln wir jetzt eine Normierung der Radialsteifigkeit mit dem
Ziel, Aussagen über die spezifische Radialsteifigkeit, d.h. das Verhältnis von Radialstei-
figkeit zu Bauvolumen, zu erhalten. Die spezifische Radialsteifigkeit hat die Dimension
Druck/Fläche. Wir teilen den Ausdruck durch den Referenzdruck (Gleichung 6.10). Als
,,Referenzfläche” wählen wir das Quadrat der Spaltweite h. Es ergibt sich ein dimensions-
loser Ausdruck, den wir als normierte Radialsteifigkeit bezeichnen wollen:
sr h2
s∗r = · (7.4)
V σref
Das Volumen V enthält, wie schon in Abschnitt 7.1, neben dem Volumen beider Magnete
auch das Spaltvolumen. Auch hier können wir uns wieder auf die Betrachtung der Quer-
schnittsform beschränken, da der Einfluss des Radius vernachlässigbar ist. In Abbildung 7.6
ist die normierte Radialsteifigkeit der Einfach-Ringe als Funktion der normierten Polbreite
b/h und der normierten Magnethöhe a/h im Bereich von 0.1 bis 5 bei einer Schrittweite
von 0.1 dargestellt.
Die Abbildung 7.7 enthält die Draufsicht als Höhenliniendarstellung. An der Stelle a/h =
1.2 und b/h = 1.2 ist ein Maximum von s∗r = 19.06E − 3 zu erkennen. Das heißt, wenn
die Höhe und die Breite des Magneten etwa 20% größer als die Spaltweite sind, dann
ist die normierte Radialsteifigkeit maximal. Aus der normierten Radialsteifigkeit kann die
spezifische Radialsteifigkeit, d.h. das Verhältnis von Radialsteifigkeit zu Volumen, nach
folgender Gleichung bestimmt werden:
sr σref
= s∗r · 2 (7.5)
V h
Danach ist die spezifische Radialsteifigkeit eine Funktion des Referenzdrucks, der Spaltweite
und der Bauform.
Wenn man (z.B aus konstruktiven Gründen) die Spaltweite festlegt, dann kann man aus
Abbildung 7.6 bzw. 7.7 unmittelbar die spezifische Radialsteifigkeit ablesen. Beträgt die
Spaltweite zum Beispiel 1mm, dann muss der Magnetring eine Höhe und eine Polbreite von
1.2mm besitzen, um eine für diese Spaltweite maximale spezifische Steifigkeit zu entwickeln.
Für das im Kapitel 1 angeführte Beispiel des Lagers der Turbomolekularpumpe liegt die
normierte Radialsteifigkeit mit einen Wert von s∗r = 4.8E − 3 an der Stelle a/h = 6.6 und
b/h = 6.6 um nahezu den Faktor 4 unterhalb des theoretischen Optimums.
92 Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten

0.02

S*
r2D
0.015

0.01

0.005

0
5
4
3
2
1
0 3 4 5
a/h 0 1 2
b/h

Abbildung 7.6: Normierte Radialsteifigkeit von Einfachringen

2:1 1:1
5
8E−3
10E−3

4 12E−3

14E−3
3

a/h 16E−3 1:2

2
18E−3

Maximum
1

0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 7.7: Normierte Radialsteifigkeit von Einfachringen: s∗rmax =19.06E-3, a/h=1.2,


b/h=1.2, Schrittweite 0.1
Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten 93

7.2.1 Multiringmagnete
Die Normierung verläuft genau wie bei den Einfach-Magnetringen. Auch hier wird festge-
legt, dass alle Teilringe immer die gleichen Höhen und Polbreiten besitzen. Das Maximum
0.025
S*
r2D
0.02

0.015

0.01

0.005

0
5
4
3
2
1
0 3 4 5
a/h 0 1 2
b/h

Abbildung 7.8: Normierte Radialsteifigkeit von Doppelringen

der Doppelringe liegt mit a/h = 1.1 und b/h = 1.5 in der Nähe des Maximums der Ein-
fachringe, der Betrag liegt jedoch mit s∗r =24.9E-3 um 30% über dem Wert der Einfachringe.
Damit ist deutlich, dass zumindest in der Nähe der optimalen Bauform Doppelringe den
Einfachringen überlegen sind. Diese Untersuchung lässt sich jetzt auf Mehrfachringe erwei-
tern. Die Ergebnisse ähneln den schon untersuchten Anordnungen. In der folgenden Tabelle
sind nur die Maxima mit den dazugehörigen Abmessungen dargestellt. Man erkennt, dass
sich mit wachsender Ringzahl die Lage des Maximums kaum noch verschiebt.

Tabelle 7.2: Lage und Betrag der Maxima der normierten Radialsteifigkeit bei Ein- und
Mehrfach- Ringen

normierte normierte
Ringzahl Maximum
Höhe a/h Breite b/h
1 1.2 1.2 19.1E-3
2 1.1 1.5 24.9E-3
3 1.1 1.7 25.7E-3
4 1.1 1.8 26.4E-3
5 1.1 1.8 26.8E-3
6 1.1 1.8 27.1E-3
94 Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten

2:1 1:1
5

5E−3 10E−3
4
15E−3

3
20E−3
a/h 1:2

Maximum
1

0
0 1 2 3 4 5
b/h

Abbildung 7.9: Normierte Radialsteifigkeit von Doppelringen: s∗rmax =24.90E-3, a/h = 1.1,
b/h = 1.5, Schrittweite 0.1

7.2.2 Entwurfsregeln für eine optimale Radialsteifigkeit


Für den Entwurf optimaler Multiring-Magnetgeometrien lassen sich aus den Gleichungen
und den dargestellten Diagrammen folgende einfache Regeln ableiten:

1. Die Spaltweite ist so klein wie technisch möglich zu wählen

2. Die Magnethöhe ist etwa gleich der Spaltweite zu setzen.

3. Die Magnetbreite ist etwa doppelt so groß wie die Spaltweite zu setzen.

Diese Regeln sind als grobe Faustregeln zu verstehen. Betrachtet man die Umgebung der
Maxima, so erkennt man einen gewissen Spielraum. Die Polbreite kann beispielsweise auch
schmaler gewählt werden, ohne dass eine deutliche Reduzierung der normierten Radialstei-
figkeit auftritt. Auf jeden Fall führen diese Regeln zu wesentlich schlankeren Magnetgeo-
metrien. Bei einer Spaltweite von 0.6mm wären beispielsweise Magnethöhen von 0.6mm
und Polbreiten von 1.2mm optimal.

Weiterhin sei auf einen möglichen Fehlschluss hingewiesen: Wenn man zwei Magnetringe
mit den Abmessungen aus Tabelle 6.1 zur Verfügung hat (Originalring mit einer Bauhöhe
von 4mm und gleicher Polbreite), dann ist bei einer Spaltweite von 4.8mm die normierte
Radialsteifigkeit maximal. Es ist jedoch falsch, dies als Spaltweite zu benutzen, da die
Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten 95

spezifische Radialsteifigkeit dann viel kleiner ist, als bei einer Spaltweite von 0.6mm. Das
verdeutlicht folgende Gleichung:
sr σref
= s∗r · 2 (7.6)
V h
Der Formfaktor s∗r steigt zwar auf das 3.9fache des Ausgangswertes, jedoch schrumpft der
zweite Term durch den quadratischen Einfluss der vergrößerten Spaltweite auf rund 2%
seines Ursprungswertes. Die hier vorgestellten Optimierungsregeln sind nur dann sinnvoll,
wenn man die Abmessungen der Magnete frei wählen kann. Sind die Abmessungen schon
festgelegt, dann gilt als einzige Optimierungsregel der fast triviale Satz: Die Spaltweite ist
so klein wie technisch möglich zu halten.

7.3 Vergleich von Multiringen mit dem Halbach-Array


Betrachtet man die Aneinanderreihung von abwechselnd polarisierten Magnetringen, so
kann man eine Ähnlichkeit mit einem Halbach-Array erkennen. Ein Halbach-Array ist eine

Abbildung 7.10: Halbach Array aus 16 Magneten

auf K. Halbach [59] zurückgehende Anordnung von Magneten zu einem Hohlzylinder. Die
einzelnen Magnetsegmente haben gegenüber dem Nachbarsegment eine um einen bestimm-
ten Winkel verdrehte Magnetisierungsrichtung. Die Abbildung 7.10 zeigt ein Array aus 16
Magneten. Durch diese Anordnung ist es möglich, innerhalb des Hohlzylinders sehr starke
Magnetfelder zu erzeugen. Die Stärke des Feldes ist vom Verhältnis des Außenradius zum
Innenradius abhängig und sie kann auch größer als die Remanenz der Magnete sein. Die
Homogenität des Feldes hängt von der Anzahl der Segmente am Umfang ab. Wenn man ein
Array abrollt (Abbildung 7.11) und mit den Multiring-Lagern vergleicht, kann man in den
Multiringen ein sehr grobes Halbach-Array erkennen. Der Unterschied liegt im Änderungs-
winkel der Magnetisierungrichtung zwischen zwei Nachbarmagneten. In der abgerollten
Darstellung in Abbildung 7.11 beträgt dieser Winkel 45◦ . Steigt dieser Änderungswinkel
auf 90◦ , so erhalten wir die Anordnung im linken Teil von Abbildung 7.12, und schließlich
96 Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten

Abbildung 7.11: Ein abgerolltes Halbach-Array

Abbildung 7.12: Halbach-Array bei einer Änderung der Magnetisierungsrichtung von 90◦
(linkes Bild) und 180◦ (rechtes Bild - Multiringe)

mit einem Winkel von 180◦ ergeben sich die Multiringmagnete. Nun ist ein Halbach-Array
für starke Magnetfelder ausgelegt, nicht für große Kräfte, es liegt jedoch der Gedanke nahe,
zu prüfen ob solche Magnetisierungen noch eine Steigerung der Kräfte und Steifigkeiten
ermöglichen. Solche Untersuchungen wurden schon von Yonnet u.a. in [22] durchgeführt.
In dieser Arbeit wird ein repulsives Radiallager mit (wie es dort heißt) rotierender“ Ma-

gnetisierung (siehe Abbildung 7.12 links) mit einem Lager verglichen, dass mit den hier
vorgestellten Multiringen vergleichbar ist. Durch die rotierende Magnetisierung wird bei
gleichem Bauvolumen eine um den Faktor 1.8 größere Steifigkeit erzielt. Um diese These
zu überprüfen, wurde ein steifigkeitsoptimiertes Dreifach-Ringlager mit einem entsprechen-
den Lager mit rotierender Magnetisierung verglichen. Das Dreifachringlager hat folgende
Daten:

• Magnethöhe: 1mm

• Polbreite: 2mm

• Spaltweite: 1mm

• Ringdurchmesser: 40mm/44mm/48mm/52mm

• Flächenstrom: 950kA/m

Die Berechnung mit FEMM [38] ergab für das Dreifach-Ringlager:

sax = −78.55N/mm (7.7)

Für die entsprechende rotierende Magnetisierung errechnet sich:

sax = −149.25N/mm (7.8)

Das entspricht einer Steigerung um den Faktor 1.9, was die Aussagen von Yonnet [22]
somit bestätigt und deutlich macht, in welche Richtung weitere Untersuchungen gehen
müssen. In dieser Arbeit liegt der Schwerpunkt auf der Suche einer optimalen Bauform
von ausschließlich axial magnetisierten Ringen. Durch die Arbeit von Yonnet wird offen-
sichtlich, dass es auch erfolgversprechend ist, über verschiedene Magnetisierungsrichtungen
Kapitel 7: Optimierung der Kräfte und Steifigkeiten 97

Abbildung 7.13: Feldlinienbilder der FEMM Rechnung, links: steifigkeitsoptimales


Dreifach-Ringlager, rechts: rotierende Magnetisierung

nachzudenken. Allerdings ist bei dieser Form der rotierenden Magnetisierung keine axiale
Stapelung wie bei den Multiringen möglich. Die Kombination beider Ansätze, die Suche
nach einer optimalen Bauform und die Suche nach optimalen Magnetsierungsrichtungen,
ist ein interessanter Ansatzpunkt für weitergehende Arbeiten.
Kapitel 8

Entwurf optimierter Magnetlager

In diesem Kapitel werden drei Magnetlager vorgestellt, die anhand der Optimierungsre-
geln aus dem Kapitel 7 entworfen wurden. Zuerst stellen wir einen optimierten Entwurf des
Lagers der Turbomolekularpumpe vor. Danach wird ein reines Traglager (optimale Axi-
alkraft) vorgestellt und schließlich ein Radiallager (optimale Radialsteifigkeit) für einen
Rotor mit einer Masse von 100kg.

8.1 Optimiertes Lager der Turbomolekularpumpe


Das (Original-) Lager der in Kapitel 1 erwähnten Turbomolekularpumpe besitzt eine Radi-
alsteifigkeit von rund 200N/mm und besteht aus neun koaxial aufgereihten Magnetringen
mit quadratischem Querschnitt von a = b = 4mm. Fünf Ringe sitzen auf dem Stator und
vier Ringe auf dem Rotor. Der Außenradius beträgt 17mm, der Innenradius 13mm. Die
Spaltweite beträgt 0.6mm. Bild 8.1 zeigt in der linken Hälfte den Lagerquerschnitt. Wenn

Tabelle 8.1: Steifigkeiten und Volumina des Originallagers der Turbomolekularpumpe sowie
des optimierten Entwurfes, bei einem Flächenstrom von K = 950kA/m.

Original-Lager optimiertes Lager


Volumen V 15.4cm3 4cm3
Radialsteifigkeit sr 198N/mm 218N/mm
Kippsteifigkeit sϕϕ -24.6N m/rad -47.9N m/rad

vorausgesetzt wird, dass als Randbedingung die Außen- und Innenradien der Originalringe
die Grenzen des Bauraums darstellen und der Spalt von 0.6mm erhalten bleibt, so kann
man beispielsweise in den Bauraum Vierfachringe einsetzen. Nach Tabelle 7.2 wären Ma-
gnetringe mit einer Höhe von a = 0.66mm und einer Polbreite von b = 1.08mm optimal.
Werden sieben solcher Vierfachring-Scheiben (3 rotorseitig, 4 statorseitig) übereinander
gestapelt, so erhalten wir eine Radialsteifigkeit von 197N/mm. Das Lager hätte dann eine
axiale Bauhöhe von 8.22mm. Das Querschnittsmaß der Magnete ist aber recht klein und es
Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager 99

ist fraglich, ob derartig dünne Magnetringe eine genügende mechanische Stabilität besit-
zen. Wir unternehmen daher noch einen zweiten Entwurf mit etwas größeren Magneten. In
dem radialen Bauraum von 13 bis 17mm ist auch Platz für ein Dreifachring-Lager mit einer
Magnethöhe von 1mm und einer Polbreite des Einzelringes von 1.3mm. Mit jeweils drei
rotorseitigen und vier statorseitigen Ringscheiben erhalten wir die Steifigkeiten aus Tabel-
le 8.1, die Gesamtbauhöhe des Lagers beträgt 10.6mm. Das Ergebnis ist ein Lager, das bei
gleicher Radialsteifigkeit nur 26% der ursprünglichen Bauhöhe benötigt. Das optimierte
Lager ist in der rechten Hälfte von Bild 8.1 dargestellt.

Stator Rotor

Stator

optimierte
originale Bauhöhe:
Bauhöhe: 10.6mm
40.8mm

Abbildung 8.1: Querschnitt des vorhandenen Lagers(links) und ein optimierter Entwurf
(rechts)

Eine technische Herausforderung stellt die Fertigung derartig dünner Ringe dar. Außerdem
fällt auf, dass die negative Kippsteifigkeit deutlich größer geworden ist (Tabelle 8.1). Zur
Kippstabilisierung wäre es angebracht, die Lagerung aus zwei Teillagern aufzubauen, die
sich mit hinreichendem axialen Abstand gegenseitig stabilisieren. Weiterhin ist anzumer-
ken, dass bei diesem Entwurf das optimale Ergebnis von zwei Multiring-Scheiben einfach
auf die Stapel übertragen worden ist. Das Beispiel liefert ein sehr gutes Ergebnis vergli-
chen mit dem Originallager, aber es muss nicht zwingend ein optimales Ergebnis für solche
Stapel sein. Streng genommen müssten Stapelanordnungen separat untersucht werden.
100 Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager

8.2 Entwurf eines Traglagers


Als Traglager verstehen wir ein Lager, das nur die Aufgabe hat, eine Axialkraft zu entwi-
ckeln, um beispielsweise das Rotorgewicht zu tragen. Die Stabilität ist dabei zweitrangig.
Sinnvoll ist beispielsweise ein Einsatz zur magnetischen Entlastung von Kugellagern. Sol-
che Konzepte wurden unter anderen von [60] vorgeschlagen bzw. realisiert.
Bei diesem Entwurf ist das Kriterium eine maximale Axialkraft bei minimalem Magnet-
volumen. Für eine Rotormasse von 100kg benötigen wir eine Axialkraft von rund 1000N .
Nehmen wir weiterhin eine Spaltweite von 1mm an, so ergeben sich entsprechend der Regeln
für eine kraftoptimale Auslegung folgende optimale Querschnittsmaße für einen Einzelring:

• Magnethöhe a : 2mm

• Polbreite b : 4mm

Im Bild 8.2 sind zwei Magnetscheiben mit jeweils 8 Ringen zu einem Lager zusammen-
gefügt. Die obere Magnetscheibe könnte am Stator befestigt sein und die untere am Rotor.
1mm

2mm
18mm
4mm
50mm

Abbildung 8.2: Achtfachring-Traglager mit einer Axialkraft von 1000N

Bei einer Spaltweite von 1mm entwickelt dieses Lager eine Axialkraft von rund 1000N .
Die Tabelle 8.2 enthält die Kraft und die Steifigkeiten. Die Kipp- und Koppelsteifigkeit

Tabelle 8.2: Traglagerdaten bei einer Koerzitivfeldstärke von HC = 1000kA/m

Original
Axialkraft Fz 1003N
Radialsteifigkeit sr 413N/mm
Koppelsteifigkeit sϕr 117.7N/rad
Kippsteifigkeit sϕϕ −571.2N m/rad

beziehen sich auf den Schwerpunkt des unteren Magneten. Die Radialsteifigkeit ist mit
rund 400N/mm nur doppelt so groß wie im Beispiel der Turbomolekularpumpe und damit
für diese Rotormasse sehr gering.
Eine interessante Traglagervariante wird in [61] vorgeschlagen. Wenn in Abbildung 8.2
noch eine dritte Scheibe hinzugefügt wird, die aber repulsiv angeordnet ist, so erhält man
Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager 101

neben einer Verstärkung der Axialkraft auch ein Lager, das in Summe keine Steifigkeit
besitzt. Die repulsive Anordnung hat ein der attraktiven Anordnung genau entgegengesetz-
tes Stabilitätsverhalten: negative Radialsteifigkeit und positive Axialsteifigkeit. Da sich die
Steifigkeiten aller Magnetscheiben überlagern, besitzt diese Anordnung im Arbeitspunkt
keine Steifigkeit.

attraktiv

repulsiv

Abbildung 8.3: Traglager mit Nullsteifigkeit

8.3 Entwurf eines Radiallagers


Das Traglager aus dem letzten Abschnitt ermöglicht nur eine vertikale Anordnung der
Welle. Für eine horizontale Anordnung benötigen wir das Radiallagerkonzept, das in der
Turbomolekularpumpe in Abschnitt 8.1 zum Einsatz kommt. Entscheidend bei diesem
Konzept ist das Verhältnis der Radialsteifigkeit zur Rotormasse. Die positive Radialsteifig-
keit führt schon bei geringer radialer Auslenkung zu einer Rückstellkraft in der Größe der
Gewichtskraft des Rotors. Bei einer Radialsteifigkeit von 200N/mm hat das Radiallager
bei horizontaler Wellenlage bedingt durch die Rotormasse rund 2kg einen Durchhang von
ungefähr 0.1mm. Wenn wir diesen Wert als zulässigen Durchhang setzen, so erhalten wir
als Regel für das Verhältnis von Masse zu Steifigkeit:

• 1kg Masse braucht eine radiale Steifigkeit von 100N/mm

Damit benötigen wir für 100kg Rotormasse eine Radialsteifigkeit von 10000N/mm. Die
Relation von Steifigkeit und Masse entspricht gleichzeitig auch einer Eigenfrequenz des
Rotors:
r
1 s
f= (8.1)
2π m
Für die obigen Richtwerte ergibt sich eine Frequenz von:
s
1 100kN/m
f= = 50.33Hz ≈ 50Hz (8.2)
2π 1kg
Da diese Frequenz allerdings der elektrischen Netzfrequenz entspricht, könnte das für netz-
gekoppelte Anwendungen ein Problem darstellen. Bei der Turbomolekularpumpe mit einer
Drehzahl von 51600min−1 (860Hz) liegt diese Resonanz weit unterhalb des Arbeitsberei-
ches. Es ist also je nach Anwendungsfall zu prüfen, ob nicht eine andere Frequenz geeigneter
102 Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager

ist. Wenn eine niedrigere Frequenz gewählt wird, so genügt eine geringere Radialsteifigkeit
und das Lager kann kleiner gebaut werden. Jedoch steigt mit einer geringeren Steifigkeit
der Rotordurchhang bei horizontaler Wellenlage. Die Tabelle 8.3 gibt dazu einen Überblick.
Der Rotordurchhang darf nicht in die Größenordnung der Polbreite wachsen, da sich dann
die Stabilitätsverhältnisse grundlegend ändern. Für den folgenden Entwurf gehen wir von

Tabelle 8.3: Lagerdurchhang und Eigenfrequenzen bei verschiedenen Radialsteifigkeiten


und einer Rotormasse von 1kg

Radialsteifigkeit [kN/m] Durchhang [mm] Eigenfrequenz [Hz]


100 0.1 50
50 0.2 36
33 0.3 29
25 0.4 25
20 0.5 23

einem Durchhang von 0.1mm aus. Da für die Lagerabmessungen keine Randbedingungen
vorliegen, wählen wir einen Außendurchmesser von 100mm, da dies den zur Zeit größten
verfügbaren Magnetringen entspricht. Den Innendurchmesser der Magnetringe setzen wir
auf 80mm. Dieser Wert erscheint sinnvoll, wenn man die Innendurchmesser von Wälzla-
gern für diese Größenordnung zum Vergleich heranzieht [62]. Wir wählen weiterhin eine
Spaltweite von h = 1mm. Aufgrund der Optimierungsregeln für die steifigkeitsoptimale
Auslegung sind die Querschnittsmaße der Einzelringe damit sofort gegeben: Die einzelnen
Ringe müssen eine Polbreite von b = 2mm und eine Magnethöhe von a = 1mm besitzen.
Durch die festgelegten Radien ist dann Platz für ein Fünffach-Ringlager. In der Abbil-
1mm

3mm

40mm
50mm

Abbildung 8.4: Grundbaustein für ein 100kg Lager

dung 8.4 ist ein Grundbaustein für ein solches Lager dargestellt und die Abbildung 8.5
zeigt einen vergrößerten Ausschnitt. Die Daten dieser zwei Magnetscheiben finden sich
in der Tabelle 8.4. Mit einer Radialsteifigkeit von rund 140kN/m und einem zulässigen
Durchhang von 0.1mm ist dieses Lager für eine Rotormasse von 1.4kg geeignet. Um auf
die geforderte Rotormasse von 100kg zu gelangen, muss die Radialsteifigkeit um den Fak-
tor 72 erhöht werden. Das kann durch Hinzufügen weiterer baugleicher Magnetscheiben
erreicht werden, die axial übereinander gestapelt werden. Es sind insgesamt 73 Magnet-
scheiben notwendig: 36 Rotorscheiben und 37 Statorscheiben. Das Lager hat dann eine
Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager 103

Stator

1mm
Rotor
2mm

Abbildung 8.5: Vergrößerte Darstellung des Fünffachring-Lagers aus Abbildung 8.4

Tabelle 8.4: Fünffachring-Lager nach Abb. 8.4 mit einem Flächenstrom von K = 1000kA/m

Außenradius Ra 50 mm
Innenradius Ri 40 mm
Spaltweite h 1 mm
Magnethöhe a 1 mm
magn. Polbreite b 2 mm
Axialkraft Fz 189.6 N
Radialsteifigkeit sr 139 kN/m
Kippsteifigkeit sϕϕ -285 N m/rad
Koppelsteifigkeit sϕr 44.6 N/rad

axiale Bauhöhe von 145mm. In der Abbildung 8.6 ist ein Ausschnitt aus diesem Entwurf
zu sehen. Anhand der Darstellung wird ein konstruktives Problem deutlich: Die dichte

Rotor
4mm

Stator

Abbildung 8.6: Ausschnitt aus dem 100kg Lager

Packung der Magnete in Bild 8.6 ist nur möglich, wenn die Multiringscheiben hinreichend
stabil sind. Das Magnetmaterial ist aber ein sprödes Material und damit leicht zerbrechlich.
Das Problem wird durch die Unterteilung der Scheiben in dünne Ringe noch verstärkt. Es
ist zwar möglich, solche dünnen Ringe herzustellen, ob sie aber in der Lage sind, freitragend
die Kräfte auszuhalten, kann als fraglich angesehen werden. Deshalb gehen wir in einem
zweiten Entwurf von der Annahme aus, dass die Magnete auf ein stabiles Trägermaterial
104 Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager

aufgebracht werden. In der Abbildung 8.7 ist das Prinzip dieser Anordnung zu sehen. Wir
setzen die Scheiben auf ein 1mm starkes unmagnetisches Trägermaterial, beispielsweise aus
Aluminium oder einem unmagnetischen Stahl. Diese stabilere Anordnung benötigt jetzt für

Stator

Rotor

1mm
8mm

1mm
Abbildung 8.7: Multiringe auf einem stabilen Trägermaterial

die gleiche Radialsteifigkeit den doppelten Bauraum, da neben dem Trägermaterial auch
die doppelte Anzahl Magnetringe eingesetzt werden muss. Das gesamte Radiallager besitzt
bei gleichbleibenden Radien eine axiale Baulänge von 289mm. Es ist jedoch sinnvoll, zur
Vermeidung der Kippinstabilität, das Lager in zwei Einheiten zu teilen, die sich gegenseitig
stabilisieren können. In Abbildung 8.8 ist ein solches Teillager mit einer Radialsteifigkeit
von sr = 5000N/mm und einer axialen Länge von 145mm skizziert.
Von Fremerey [63] stammt der Vorschlag, als Trägermaterial der Magnetringe ein permea-
bles Material wie Stahl zu verwenden. Der Vorteil liegt in der Einsparung von Magnetma-
terial, da ein Permanentmagnet auf einer hoch permeablen Fläche praktisch sein Volumen
verdoppelt. Dieser Effekt lässt sich gut durch das Modell der Spiegelladungen [14] erklären:
Da die Grenzfläche des permeablen Materials wie ein Spiegel für den Magneten wirkt,
genügt die Hälfte der Magnetbauhöhe, um eine bestimmte Kraft zu erzeugen. Allerdings
ist beim Einsatz von permeablen Material Vorsicht geboten, da insbesondere die negativen
Steifigkeiten (Axialsteifigkeit und Kippsteifigkeit) überproportional stark anwachsen. Dar-
auf wurde schon in [2] bei der Bewertung von Reluktanzlagern hingewiesen. Jedoch ist das
Reluktanzlager ein besonders ungünstiger Fall, da sich direkt am Spalt Eisenpolschuhe ge-
genüberstehen, während hier nur ein Eisenrückschluss zum Einsatz kommt, der sich relativ
weit weg vom Spalt befindet. Man kann daher davon ausgehen, dass der Anstieg der nega-
tiven Steifigkeiten nicht so stark ausfällt. Die Berechnung solcher Magnetanordnungen ist
Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager 105

Magnetmaterial

Welle

110mm
60mm
145mm

Abbildung 8.8: Die Abmessungen eines 50kg-Radiallagers mit einer Radialsteifigkeit von
sr = 5000N/mm

nicht mehr mit den hier vorgestellten Rechenmodellen, sondern nur mit numerischen Pro-
grammen (FEM) möglich. Bei der Bewertung solcher Lager ist das Augenmerk besonders
auf das Verhalten der negativen Steifigkeiten zu legen.

8.3.1 Fertigung der Ringe


Die nach den Optimierungskriterien notwendigen dünnen Ringe sind von Magnetherstellern
nicht standardmäßig lieferbar. Daher wurden im Forschungszentrum Jülich solche Ringe
selbst hergestellt. Aus dem Rohmaterial wurden mittels Drahterodieren Ringe mit 2×1mm
Querschnitt gefertigt und anschließend auf die in der Tabelle 8.5 angegebenen Maße ge-
schliffen. Für ein Fünffachring-Lager sind entsprechend fünf verschiedene Ringtypen not-

Tabelle 8.5: Abmessungen der aus NdFeB-Rohmaterial gefertigten Magnetringe

Magnettyp Außendurchmesser Innendurchmesser Höhe


Nr. 01 99.5mm 95.5mm 1mm
Nr. 02 95.5mm 91.5mm 1mm
Nr. 03 91.5mm 87.5mm 1mm
Nr. 04 87.5mm 83.5mm 1mm
Nr. 05 83.5mm 79.5mm 1mm

wendig. Die Fertigung der Ringe aus dem Rohmaterial, deren Magnetisierung sowie die
anschließende Montage verlief erfolgreich. Zur Montage mussten geeignete Fügevorrichtun-
gen entwickelt werden, da es aufgrund der Kräfte nicht möglich ist, die Ringe von Hand
ineinander zustecken. Das Ergebnis, eine Magnetscheibe aus fünf ineinander gesteckten
106 Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager

Abbildung 8.9: Prototyp eines Fünffach-Ringlagers

Ringen, ist in Bild 8.9 dargestellt. Messungen der tatsächlichen Kräfte und Steifigkeiten
stehen zum gegenwärtigen Zeitpunkt noch aus.

Auch wenn in diesem Stadium noch nicht alle technologischen Fragen geklärt sind, so
ist doch abzusehen, dass die Bauformreduktion einen erhöhten Fertigungsaufwand nach
sich zieht. Wie sich das auf die Kosten auswirkt, kann noch nicht abgeschätzt werden. Da
die Kosten für das Magnetmaterial vernachlässigbar sind, erwächst aus der Materialeinspa-
rung nur ein sehr geringer Kostenvorteil. Mehr von Bedeutung ist der Aspekt, dass durch
kleinere, kompaktere Magnetlager konstruktive Freiheitsgrade geschaffen werden, die es
ermöglichen neue Anwendungsfelder zu erschließen.
Kapitel 9

Zusammenfassung und Ausblick

Im Rahmen dieser Arbeit wurden analytische Gleichungen entwickelt, mit denen alle rele-
vanten Kräfte und Steifigkeiten berechnet werden können. Das sind für rotationssymme-
trische Systeme:

• Axialkraft

• Axialsteifigkeit

• Radialsteifigkeit

• Kippsteifigkeit

• Koppelsteifigkeit

Die Kraft- und Steifigkeitsgleichungen wurden aus Feldgleichungen gewonnen, die größten-
teils der Literatur entnommen, teilweise auch selbst hergeleitet worden sind. Die Gleichun-
gen sind für Magnetringe mit axialen Magnetisierungen ausgelegt, prinzipiell ist es aber
möglich, die Gleichungen auch für radiale Magnetisierungen aufzustellen. Für weitergehen-
de Untersuchungen, wie die im Abschnitt 7.3 vorgestellten rotierenden Magnetisierungen,
wird das auch notwendig sein.
Unabhängig von möglichen Erweiterungen steht mit den analytischen Gleichungen schon
jetzt ein schnelles und genaues Werkzeug zur Berechnung permanentmagnetischer Lager
zur Verfügung. Mit Hilfe dieser Gleichungen wurde der Einfluss der Bauform der Magnete
auf die Kräfte und Steifigkeiten systematisch untersucht. Wichtig ist in diesem Zusammen-
hang eine geeignete Auswertung der Daten. Dazu wurden verschiedene Ansätze zu einer
Normierung der Kräfte und Steifigkeiten vorgestellt und diskutiert.
Da die Bauform der Magnetringe durch mehrere Parameter beschrieben wird, sind keine
einfachen Zusammenhänge zu erwarten. Interessanterweise lassen sich jedoch die Axial-
kraft und die translatorischen Steifigkeiten im Wesentlichen als Funktion von nur zwei
Parametern (normierte Polbreite b/h und normierte Magnethöhe a/h) darstellen. Unüber-
sichtlicher ist die Situation bei der Kippsteifigkeit, da es dort mit dem Bezugspunkt der
108 Kapitel 9: Zusammenfassung und Ausblick

Drehung noch einen weiteren Parameter gibt. Wenn man sich allerdings auf dünne Ringe
beschränkt, dann lässt sich die Kippsteifigkeit mit einer Näherungsgleichung leicht aus der
Axialsteifigkeit gewinnen.
Ein interessanter Fall ergibt sich bei der Koppelsteifigkeit: Unter der Voraussetzung, dass
die rotor- und statorseitigen Magnetringe baugleich sind, kann die Koppelsteifigkeit direkt
aus der Axialkraft gewonnen werden. Für die Koppelsteifigkeit wäre es in einem zukünftigen
Schritt interessant, eine allgemeinere Gleichung für beliebige Bauformen zu entwickeln.
Es wird an diesen Fällen deutlich, dass neben dem bekannten Zusammenhang zwischen
der Axial- und der Radialsteifigkeit (Earnshaw Theorem), noch weitere Zusammenhänge
zwischen den einzelnen Steifigkeiten existieren. Das ist schon in den jeweiligen Gleichun-
gen anhand der identischen Feldgrößen erkennbar. Vielleicht ist es möglich, diese Zusam-
menhänge einmal in einem Erweiterten Earnshaw Theorem zusammenzufassen.
Durch geeignete Normierungen sind auch Aussagen über optimale Magnetgeometrien mög-
lich. Untersucht wurde, bei welchen Abmessungen die Magnetringe eine maximale Axi-
alkraft bzw. eine maximale Radialsteifigkeit bei minimalen Bauvolumen erzeugen. Das
interessanteste Ergebnis ist, dass sich einfache Regeln für die optimale Auslegung for-
mulieren lassen. So ergibt sich bei Multiringlagern ein optimales Axialkraft/Volumen-
Verhältnis, wenn die Ringhöhen der Magnete a dem Doppelten der Spaltweite h entspre-
chen und die Polbreite b etwa das Vierfache der Spaltweite besitzt. Das Optimum des
Radialsteifigkeit/Volumen- Verhältnisses liegt bei Ringhöhen in der Größe der Spaltweite
a = h sowie bei Polbreiten mit dem Doppelten der Spaltweite b = 2h.
Mit diesen Regeln ist für den Konstrukteur eine Entwurfshilfe zur Auslegung von Ma-
gnetlagern geschaffen worden. Die Anwendung dieser Entwurfsregeln führt zu passiven
Magnetlagern mit deutlich reduzierten Abmessungen. So zeigt das Beispiel der Turbo-
molekularpumpe in Kapitel 8 eine Reduktion auf 26% des ursprünglichen Bauvolumens.
Allerdings führen die Regeln auch zu deutlich schlankeren Magnetgeometrien. Man steht
damit vor der technischen Herausforderung, sehr filigrane Strukturen zuverlässig herzustel-
len. Wenn es möglich ist, trotz des höheren Fertigungsaufwands dies auch kostengünstig
zu realisieren, dann stehen den passiven Lagern noch viele Einsatzgebiete offen.

Als Ausblick für weitere Entwicklungen sollen drei Gedanken erwähnt werden.

Da die rotierende Magnetisierung nach Yonnet (Kapitel 7.3) eine Steigerung der Steifigkeit
um fast das Doppelte bringt, liegt es nahe, auch solche Bauformen (d.h. die Kombina-
tion von axial und radial magnetisierten Ringen) systematisch zu untersuchen. Es ist zu
erwarten, dass zu optimalen Abmessungen auch optimale Magnetisierungsrichtungen hin-
zukommen.
Kapitel 9: Zusammenfassung und Ausblick 109

Reine permanentmagnetische Lager besitzen praktisch keine Dämpfung, deshalb ist die
Dämpfung in dieser Arbeit auch nicht betrachtet worden. Es gibt Anwendungsfälle, die
ohne Dämpfung auskommen, jedoch ist es für eine breitere Anwendung solcher Lager un-
erlässlich, auch eine hinreichende Dämpfung zu realisieren. Gegenwärtig werden Gummi-
ringe oder Wirbelstromdämpfer eingesetzt. Wirbelstromdämpfer bestehen aus einer An-
ordnung von rotorseitigen Permanentmagneten und statorseitigen Kupferringen. Es wäre
interessant solche Wirbelstromdämpfer, ähnlich wie die Multiringlager aus Kapitel 7, zu
optimieren. Allerdings verlässt man an dieser Stelle, aufgrund der zeitabhängigen Indukti-
onseffekte, den Bereich der Magnetostatik.

Ein abschließender Gedanke betrifft die Standardisierung von permanentmagnetischen La-


gern. Es ist der gegenwärtige Zustand, dass für jede Anwendung das passende Lager entwi-
ckelt wird. Das ist in einem gewissen Entwicklungsstadium auch gar nicht anders möglich.
Für eine breitere Anwendung passiver Lager ist es sinnvoll, Standardlager zu entwickeln,
und dem Anwender eine kleine Baureihe zur Verfügung zu stellen. Der zukünftige Konstruk-
teur eines Rotorsystems muss sich das geeignete passive Lager aus dem Katalog aussuchen
können, genau so, wie es heutzutage bei Wälzlagern möglich ist [62].
Anhang A

Algorithmen zur Berechnung der


elliptischen Integrale

Complete Elliptic Integral 1.Kind Complete Elliptic Integral 2.Kind

function y=compelli1(x) function y=compelli2(x)


%Complete Elliptic Integral 1.Kind: K(k) %Complete Elliptic Integral 2.Kind: E(k)
%Input Range: 0<= x<=1 %Input Range: 0<=x<=1
y=1; y=0.5*pi;
Apara=1;
if(x<1)
Bpara=1-xˆ2;
ari=1;
ari=1;
geo=sqrt(1-xˆ2);
geo=sqrt(Bpara);
while(abs(ari-geo)>1e-15*ari)
if(x<1)
ari neu=(ari+geo)/2;
diff=1;
geo neu=sqrt(ari*geo);
while(diff>1e-14)
ari=ari neu;
diff=abs(1-geo/ari);
geo=geo neu;
ari neu=(ari+geo);
end %while
geo neu=2*sqrt(ari*geo);
y=pi/2/ari;
Apara neu=Apara+Bpara/ari;
else
Bpara neu=2*(Bpara+geo*Apara);
y=inf;
ari=ari neu;
end %if
geo=geo neu;
Apara=Apara neu;
Bpara=Bpara neu;
end
Apara neu=Apara+Bpara/ari;
y=pi*Apara neu/(4*ari);
end%if
Anhang A 111

Complete Elliptic Integral 3.Kind

function y=compelli3(k2,n)
% Complete Elliptic Integral 3.Kind P(kˆ2,n)
% Input Range: 0<=k2<=1
% 0<=n<=1 n=lambdaˆ2
% special cases: P(kˆ2,0)=K(k)
% P(kˆ2,1)=inf
% P(1,n)=inf
ca=10e-16; %accuracy
p=1-n;
kc=sqrt(1-k2);
if(p∗kc∼=0) %n=1 or k=1
m0=1;
e0=kc;
if(p>0) %n<1
p0=sqrt(p);
c0=1;
d0=1/p0;
else %n>1
g=1-p;
f=kc*kc;
p0=sqrt(f/g);
c0=0;
d0=-k2/(g*p0);
end;
while (abs(1-e0/m0)>ca)
m1=e0+m0;
e1=2*sqrt(e0*m0);
p1=e0*m0/p0+p0;
c1=d0/p0+c0;
d1=2*(e0*m0/p0*c0+d0);

m0=m1;
e0=e1;
p0=p1;
c0=c1;
d0=d1;
end;
y=0.5*pi*(c0*m0+d0)/(m0*(m0+p0));
else
y=inf;
end;
Anhang B

Das Skalarpotential Φ des ebenen


Flächenleiters

Aus den Gleichungen 2.4 und 2.25 erhalten wir:

∂Φ
Bz = −µ0 + µ0 · M (B.1)
∂z
Das heißt im Umkehrschluss:
1
Z Z
Φ = − Bz dz + M dz (B.2)
µ0

Das Skalarpotential lässt sich also zerlegen in einen flussdichteabhängigen Anteil ΦB und
einen magnetisierungsabhängigen Anteil ΦM . Betrachten wir zunächst nur das erste Inte-
gral und setzen für die Flussdichte Bz die Gleichung 3.17 ein:
Z µ ¶
1 1 µ 0 K1 rzo rzu
Z
ΦB = − Bz dz = − · arctan − arctan dz (B.3)
µ0 µ0 2π rx rx

Dabei werden wieder folgende Abkürzungen verwendet:

rzo = z − (z1 + h1 ) rzu = z − (z1 − h1 ) rx = x − x 1 (B.4)

Zu Lösen ist ein Integral der Art:


Z µ ¶
rzo
arctan dz (B.5)
rx

R Bronstein [45] Nr.:488 findet sich:


Im
arctan(z/y)dz = z · arctan(z/y) − y/2 ln(y 2 + z 2 )
Wenden wir zusätzlich noch folgende Regel an:

1
Z Z
f (z) = F (z) + C ⇒ f (αz + b) = F (αz + b) + C (B.6)
α

d.h. wir ersetzen z durch rzo = z − (z1 + h1 ), so erhalten wir:


µ ¶ µ ¶
rzo rzo rx ¡
Z
− ln rx2 + rzo 2
¢
arctan dz = rzo · arctan (B.7)
rx rx 2
Anhang B 113

Aus der Integration der Flussdichte ergibt sich also der Ausdruck:
½ µ ¶
K1 rzo rx ¡
− ln rx2 + rzo 2
¢
ΦB = − · rzo · arctan
2π r 2
µ x¶ ¾
rzu rx ¡ 2 2
¢
−rzu · arctan + ln rx + rzu (B.8)
rx 2
Dieser Ausdruck ist an der Stelle x = x1 unstetig. Stetig wird erst der gesamte Ausdruck.
durch das zweite Integral über die Magnetisierung:
Z
ΦM = M dz (B.9)

Da die Magnetisierung M nur innerhalb des Magneten existiert, ist bei der Lösung dieser
Gleichung eine Fallunterscheidung notwendig. Es ergibt sich für die einzelnen Bereiche:


 0 : x > x1
K1 · h1 : x < x1 ∧ rzo > 0 ∧ rzu > 0

ΦM = (B.10)

 K1 · (z − z1 ) : x < x1 ∧ rzo ≤ 0 ∧ rzu ≥ 0
−K1 · h1 : x < x1 ∧ rzo < 0 ∧ rzu < 0

In B.10 wurde für die Magnetisierung gleich der Flächenstrom K1 eingesetzt, außerdem
wurden die Ausdrücke so gewählt, dass das Skalarpotential Φ (d.h. die Summe der Glei-
chungen B.8 und B.10) eine stetige Funktion ergibt:

Φ = ΦB + ΦM (B.11)

z
ΦM =K1 h1
z 1 + h1
ΦM =0
ΦM = K1(z−z 1 )

z 1 − h1 z1

ΦM = −K1 h1

x1 x

Abbildung B.1: Fallunterscheidung beim magnetisierungsabhängigen Anteil des Skalarpo-


tentials ΦM
Anhang C

Die Integration des Vektorpotentials


Λ des ebenen Flächenleiters

Das Vektorpotential lautet:


· µ ¶ µ ¶
µ0 · K1 rzo rzu
Ay (x, z) = rx arctan − rx arctan
2π rx rx
rzo £ 2 2 r zu
i
ln rx2 + rzu
2
¤ £ ¤
+ ln rx + rzo − + 2h1 (C.1)
2 2
Es gelten folgende Abkürzungen:
rzo = z − (z1 + h1 ) rzu = z − (z1 − h1 ) rx = x − x 1 (C.2)
Wir definieren:
Z
Λ(x, z) = A(x, z)dz (C.3)

1 2 3
·Z µ ¶ µ ¶
µ0 · K1 rzo rzu
Z Z
Λ(x, z) = · rx arctan dz − rx arctan dz + 2h1 dz (C.4)
2π rx rx
¸
rzo £ 2 rzu £ 2
Z Z
2 2
¤ ¤
+ ln rx + rzo dz − ln rx + rzu dz (C.5)
2 2
4 5
1 Lösung nach Bronstein [45] Nr.: 488:
rx2 ¡ 2
µ ¶ µ ¶
rzo rzo
Z
2
¢
rx · arctan dz = rx · rzo arctan − ln rx + rzo (C.6)
rx rx 2
2
rx2 ¡ 2
µ ¶ µ ¶
rzu rzu
Z
2
¢
− rx · arctan dz = −rx · rzu arctan + ln rx + rzu (C.7)
rx rx 2
3
Z
2h1 dz = 2h1 z (C.8)

4
rzo £ 2 1£ 2
Z
2 2
¤ ¤ ¡ £ 2 2
¤ ¢
ln rx + rzo dz = rx + rzo · ln rx + rzo −1 (C.9)
2 4
Anhang C 115

5
rzu £ 2 1£
Z
2
dz = − rx2 + rzu
2
¤ ¤ ¡ £ 2 2
¤ ¢
− ln rx + rzu · ln rx + rzu −1 (C.10)
2 4
Für das Integral 4 zeigen wir im Umkehrschluss, dass die Ableitung der Lösung die Aus-
gangsgleichung ergibt.
· ¸
∂ 1 ¡£ 2 2
¤ £ 2 2
¤ £ 2 2
¤¢
rx + rzo · ln rx + rzo − rx + rzo
∂z 4
¤ [rx2 + rzo
2
µ ¶
1 £ 2 2 ]
= 2rzo ln rx + rzo + 2 2 ]
· 2rzo − 2rzo
4 [rx + rzo
1
= rzo · ln rx2 + rzo 2
£ ¤
(C.11)
2
Für die Ableitungen gilt:
d d 2
rzo = z − (z1 + h1 ) → rzo = 1 bzw. r = 2rzo (C.12)
dz dz zo
Das Integral 5 unterscheidet sich gegenüber dem Integral 4 nur in den Indizes, deshalb
verzichten wir hier auf die Ableitung. Fassen wir die Lösungen 1 bis 5 zusammen, so
erhalten wir:
r2 ¡
· µ ¶
µ0 · K1 rzo
− x ln rx2 + rzo2
¢
Λ(x, z) = · rx rzo arctan
2π rx 2
r2 ¡
µ ¶
rzu
+ x ln rx2 + rzu2
¢
−rx rzu arctan (C.13)
rx 2

+2h1 z + rx2 + rzo2
¤ ¡ £ 2 2
¤ ¢
· ln rx + rzo −1
4 ¸
1£ 2 2
¤ ¡ £ 2 2
¤ ¢
− rx + rzu · ln rx + rzu − 1
4
Anhang D

Das Skalarpotential Φ des Zylinders

Aus den Gleichungen 2.4 und 2.25 erhalten wir:


∂Φ
Bz = −µ0 + µ0 · M (D.1)
∂z
Das heißt im Umkehrschluss:
1
Z Z
Φ = − Bz dz + M dz (D.2)
µ0
Das Skalarpotential lässt sich zerlegen in einen flussdichteabhängigen Anteil ΦB und einen
magnetisierungsabhängigen Anteil ΦM . Die Integration der z-Komponente der Flussdichte
liefert den flussdichteabhängigen Anteil ΦB .
· ½ ¾
µ0 K1 2rzo R1 − ρ
Bz = − · √ · K(ko ) + · Π(ko , λ) (D.3)
4π co (R1 + ρ)
½ ¾¸
2rzu R1 − ρ
− √ · K(ku ) + · Π(ku , λ)
cu (R1 + ρ)

Z · ½ ¾
K1 rzo R1 − ρ
ΦB = · √ · K(ko ) + · Π(ko , λ) (D.4)
2π co (R1 + ρ)
½ ¾¸
rzu R1 − ρ
− √ · K(ku ) + · Π(ku , λ) dz
cu (R1 + ρ)

Es sind zwei Integrale zu lösen:

rzo (z − (z1 + h1 ))
Z Z
1 √ K(ko )dz = q K(ko )dz (D.5)
c1o 2 2
(R1 + ρ) + rzo

rzo (z − (z1 + h1 ))
Z Z
2 √ Π(ko , λ)dz = q Π(ko , λ)dz (D.6)
c1o
(R1 + ρ)2 + rzo2

Es gelten dabei folgende Abkürzungen:

rzo = z − (z1 + h1 ) und rzu = z − (z1 − h1 )


2 2 (D.7)
co = (R1 + ρ) + rzo cu = (R1 + ρ)2 + rzu2
Anhang D 117

Der Modul ko hat folgende Ableitung, gleiches gilt für den Modul ku :
s
4R1 ρ ∂ko rzo 3
ko = → =− k (D.8)
2
rzo + (R1 + ρ) 2 ∂z 4R1 ρ o
Parameter λ

2 R1 ρ
λ= (D.9)
R1 + ρ
Das erste Integral nach ko umformen:

rzo ko2 4R1 ρ 4R1 ρ rzo ko3 4R1 ρ K(ko )
Z Z
K(ko )dz · 2 √ = √ dz (D.10)
4R1 ρ 4R1 ρ ko2
q
2 2 ko 4R1 ρ 4R1 ρ
(R1 + ρ) + rzo
4R1 ρ ∂ko K(ko )
Z
= −√ (D.11)
4R1 ρ ∂z ko2
K(ko )
p Z
= −2 R1 ρ dko (D.12)
ko2
Lösung des Integrals 1 nach [64]:
K(ko ) E(ko )
p Z p
− 2 R1 ρ 2
dko = 2 R1 ρ (D.13)
ko ko
Das Integral 2 formen wir mit der gleichen Strategie um:

rzo ko2 4R1 ρ 4R1 ρ 4R1 ρ rzo ko3 Π(ko , λ)
Z Z
Π(ko , λ)dz · 2 √ = √ dz (D.14)
4R1 ρ ko2
q
2 2 ko 4R1 ρ 4R1 ρ 4R 1ρ
rzo + (R1 + ρ)
∂ko Π(ki , λ) Π(ko , λ)
p Z p Z
= − 4R1 ρ 2
dz = −2 4R1 ρ dko (D.15)
∂z ko ko2

Π(ko , λ) Π(ko , λ)
p Z Z
− 2 4R1 ρ dko = − (R 1 + ρ) λ dko (D.16)
ko2 ko2
Dieses Integral hat folgende Lösung:
· 2
ko − λ2
¸
Π(ko , λ) ko
Z
− (R1 + ρ) λ dko = − (R1 + ρ) Π(ko , λ) − K(ko ) (D.17)
ko2 ko λ λ
Den Beweis treten wir durch die Ableitung der Lösung an:
∂ k 2 − λ2
· ¸
k
Π(k, λ) − K(k) (D.18)
∂k kλ λ
Zuerst wird die Produktregel angewendet:
∂ k 2 − λ2 k 2 − λ2 ∂Π(k, λ)
µ ¶ µ ¶
∂ k k ∂K(k)
Π(k, λ) + − K(k) − (D.19)
∂k kλ kλ ∂k ∂k λ λ ∂k

k 2 − λ2
µ ¶
∂ k λ k £ ′2
¤
− Π(k, λ) + E(k) − k Π(k, λ)
∂k λ k kλ k ′2 (k 2 − λ2 )
K(k) k E(k) − k ′2 K(k)
− − (D.20)
λ λ kk ′2
118 Anhang D

µ ¶
1 λ 1 £ ¤ K(k) E(k) K(k)
+ 2 Π(k, λ) + E(k) − k ′2 Π(k, λ) − − + (D.21)
λ k λk ′2 λ λk ′2 λ

µ ¶
1 λ 1 1 ′2 E(k)
+ 2 Π(k, λ) + E(k) − k Π(k, λ) − (D.22)
λ k λk ′2 λk ′2 λk ′2

λ
Π(k, λ) (D.23)
k2
q.e.d.
Zusammenfassen Integral 2:
R1 − ρ rzo
Z
q Π(ko , λ)dz =
R1 + ρ 2 2
rzo + (R1 + ρ)
· 2
ko − λ2
¸
ko
(R1 − ρ) Π(ko , λ) − K(ko ) (D.24)
ko λ λ
Das flussdichteabhängige Skalarpotential lautet:
ko2 − λ2
· ¸
K1 p E(ko ) ko
ΦB = 2 R1 ρ − (R1 − ρ) Π(ko , λ) + (R1 − ρ) K(ko )
2π ko ko λ λ
2 2
· ¸
K1 p E(ku ) ku − λ ku
− 2 R1 ρ − (R1 − ρ) Π(ku , λ) + (R1 − ρ) K(ku ) (D.25)
2π ku ku λ λ
Der zweite Teil der Lösung ist der magnetisierungsabhängige Anteil des Skalarpotentials:
Z
ΦM = M dz (D.26)

Da die Magnetisierung M nur innerhalb des Magneten existiert, sind bei der Lösung wieder
Fallunterscheidungen notwendig:


 0 : ρ > R1
K1 · h1 : ρ < R1 ∧ rzo > 0 ∧ rzu > 0




K · (z − z1 ) : ρ < R1 ∧ rzo ≤ 0 ∧ rzu ≥ 0

1


ΦM = −K1 · h1 : ρ < R1 ∧ rzo < 0 ∧ rzu < 0 (D.27)
0.5K1 · h1 : ρ = R1 ∧ rzo > 0 ∧ rzu > 0




0.5K 1 · (z − z1 ) : ρ = R1 ∧ rzo ≤ 0 ∧ rzu ≥ 0




−0.5K1 · h1 : ρ = R1 ∧ rzo < 0 ∧ rzu < 0

In D.27 wurde wieder gleich der Flächenstrom K1 für die Magnetisierung eingesetzt, zur
Bedeutung der einzelnen Bereiche siehe Abbildung 3.13. Die Summe aus flussdichte- und
magnetisierungsabhängigen Anteil (Gl. D.25 und D.27) ergibt das Skalarpotential Φ des
Zylinders:

Φ = ΦB + ΦM (D.28)
Anhang E

Die Integration des Vektorpotentials


Λ eines Zylinders

µ 2
+ 2R12 + 2ρ2 (R1 − ρ)2
· ¶
µ0 K1 rzo rzo √
Aϕ (ρ, z) = − √ K(ko ) − co E(ko ) − √ Π(ko , λ) (E.1)
4π ρ co co
µ 2
+ 2R12 + 2ρ2 (R1 − ρ)2
¶¸
rzu rzu √
− √ K(ku ) − cu E(ku ) − √ Π(ku , λ)
ρ cu cu

Es gelten wieder folgende Abkürzungen:

rzo = z − (z1 + h1 ) und rzu = z − (z1 − h1 )


2 2 (E.2)
co = (R1 + ρ) + rzo cu = (R1 + ρ)2 + rzu2

Der Modul ko hat folgende Ableitung, gleiches gilt für den Modul ku :
s
4R1 ρ ∂ko zo 3
ko = → =− k (E.3)
2
zo + (R1 + ρ) 2 ∂z 4R1 ρ i

Der Parameter λ

2 R1 ρ
λ= (E.4)
R1 + ρ
Gesucht ist:
Z
Λ = Aϕ dz (E.5)

Es sind dazu im Wesentlichen drei Integrale zu lösen:


2
rzo rzo + 2R12 + 2ρ2
Z
1 ·p K(ko )dz (E.6)
ρ (R1 + ρ)2 + rzo
2

rzo p
Z
2 − · (R1 + ρ)2 + rzo
2 E(k )dz
o (E.7)
ρ

rzo (R1 − ρ)2


Z
3 − ·p Π(ko , λ)dz (E.8)
ρ (R1 + ρ)2 + rzo
2
120 Anhang E

Bei allen Integralen kommt die folgende Substitutionsregel zur Anwendung:


Zzo Z o)
k(z
∂k
f (k(z)) dz = f (k) dk (E.9)
∂z
zu k(zu )

Das Integral 1 wird folgendermaßen umgeformt:


2

rzo rzo + 2R12 + 2ρ2 ko3 4R1 ρ 4R1 ρ
Z
p · K(ko )dz · 3 √ = (E.10)
ρ (R1 + ρ)2 + rzo
2 ko 4R1 ρ 4R1 ρ

rzo ko3 rzo2
+ 2R12 + 2ρ2 4R1 ρ
Z
= · K(ko )dz
4R1 ρ ρ ko2
³ ´
√ 4R1 ρ 2 2 2
4R1 ρ ∂ko ko2 − (R1 + ρ) + 2R1 + 2ρ
Z
= − K(ko )dz
ρ ∂z ko2

∂ko 4R1 ρ (R1 + ρ)2 − 2R12 − 2ρ2
µ ¶
4R1 ρ
Z
= − − K(ko )dz
ρ ∂z ko4 ko2

4R1 ρ (R1 − ρ)2
Z µ ¶
4R1 ρ
= − + K(ko )dko
ρ ko4 ko2
√ √
4R1 ρ 4R1 ρ 4R1 ρ (R1 − ρ)2
Z Z
= − K(k o )dk − K(ko )dko
ρ ko4 ρ ko2
In der dritten Zeile in Gleichung E.10 kommt folgender Zusammenhang zur Anwendung:
4R1 ρ 4R1 ρ
k2 = → z2 = − (R1 + ρ)2 (E.11)
z2 + (R1 + ρ)2 k 2

Das erste Integral hat folgende Lösung (Der Beweis erfolgt auf der nächsten Seite.):
· ¸
K(ko ) 2 2E(ko ) E(ko ) K(ko ) K(ko )
Z
dk = − + + − (E.12)
ko4 9 ko 2ko3 ko3 ko
Das zweite Integral in 1 ergibt:

4R1 ρ (R1 − ρ)2 (R1 − ρ)2 E(ko )
Z p
− K(ko )dk = 4R1 ρ (E.13)
ρ ko2 ρ ko
Fassen wir das zusammen, so erhalten wir als Lösung für das Integral 1:
2
+ 2R12 + 2ρ2
· ¸
rzo rzo 2 2E(ko ) E(ko ) K(ko ) K(ko )
Z p
K(ko )dz = 4R1 4R1 ρ + + −
2ko3 ko3
q
ρ 2 2 9 ko ko
(R1 + ρ) + rzo
p (R1 − ρ)2 E(ko )
+ 4R1 ρ (E.14)
ρ ko
bzw.:
2
+ 2R12 + 2ρ2
· ¸
rzo rzo 8 4E(ko ) E(ko ) 2K(ko ) 2K(ko )
Z p
K(ko )dz = R1 R1 ρ + + −
ko3 ko3
q
ρ 2 2 9 ko ko
(R1 + ρ) + rzo
s
R1 E(ko )
+2 (R1 − ρ)2 (E.15)
ρ ko
Anhang E 121

Hier erfolgt der Beweis für Gleichung E.12, der Index o ist weggelassen.
· ¸
d 2 2E(k) E(k) K(k) K(k)
+ + 3 − (E.16)
dk 9 k 2k 3 k k
I II III IV
Einzeln ableiten:
· ¸
d 2 2E(k) 4 dE(k) 1 4 d 1 4 E(k) − K(k) 1 4 E(k)
I = + E(k) = −
dk 9 k 9 dk k 9 dk k 9 k k 9 k2
4 K(k)
=− 2
(E.17)
· ¸ 9 k
d 2 E(k) 1 dE(k) 1 1 d 1 1 E(k) − K(k) 1 3
II 3
= 3
+ 3
E(k) = − E(k)
dk 9 2k 9 dk k 9 dk k 9 k4 9 k4
1 2E(k) + K(k)
=− (E.18)
· ¸ 9 k4
d 2 K(k) 2 dK(k) 1 2 d 1 2 E(k) − k ′2 K(k) 1 2 3
III = + K(k) = − K(k)
dk 9 k3 9 dk k 3 9 dk k 3 9 kk ′2 k3 9 k4
2 E(k) 2 K(k) 2 3 2 E(k) 8 K(k)
= 4 k ′2
− 4
− 4
K(k) = 4 k ′2
− 4
(E.19)
· ¸ 9 k 9 k 9 k 9 k 9 k
d 2 K(k) 2 dK(k) 1 2 d 1 2 E(k) − k ′2 K(k) 1 2 1
IV − =− − K(k) = − + K(k)
dk 9 k 9 dk k 9 dk k 9 kk ′2 k 9 k2
2 E(k) 2 K(k) 2 1 2 E(k) 4 K(k)
= − 2 ′2 + 2
+ 2
K(k) = − 2 ′2 + (E.20)
9k k 9 k 9k 9k k 9 k2
Fassen wir I bis IV zusammen, so erhalten wir:
4 K(k) 1 2E(k) + K(k) 2 E(k) 8 K(k) 2 E(k) 4 K(k)
− − + − − + (E.21)
9 k2 9 k4 9 k 4 k ′2 9 k 4 9 k 2 k ′2 9 k 2
2 E(k) 1 K(k) 2 E(k) 8 K(k) 2 E(k)
= − − + − − (E.22)
9 µk 4 9 k4 9 k¶ 4 k ′2 9 k4 9 k 2 k ′2
2 1 1 1 K(k)
= − − + E(k) − (E.23)
9 k 4 k 4 k ′2 k 2 k ′2 k4
k2
µ ′2 ¶
2 k 1 K(k)
= − 4
− 4 ′2 + 4 ′2 E(k) − (E.24)
9 k k ′2 k k k k k4
2 1 − k2 k2
µ ¶
1 K(k)
= − 4
− 4 ′2 + 4 ′2 E(k) − (E.25)
9 k k ′2 k k k k k4
K(k)
= − 4 (E.26)
k
q.e.d.

Zur Lösung des Integrals 2 formen wir es zuerst um:



rzo p ko3 4R1 4R1 ρ
Z
− 2 2
· (R1 + ρ) + rzo E(ko )dz · 3 √ =
ρ ko 4R1 4R1 ρ

rzo ko3 4R1 ρ 4R1 ∂ko E(ko ) E(ko )
Z p Z p Z
= − · E(ko ) 3 dz = 4R1 4R1 ρ 4
dz = 4R1 4R1 ρ dko
4R1 ρ ko ko ∂z ko ko4
· ¸
p 1 ¡ 2 ′2
¢
= 4R1 4R1 ρ 2ko E(ko ) − 4E(ko ) + ko K(ko )
9ko3
· ¸
p 8 2E(ko ) 4E(ko ) K(ko ) K(ko )
= R1 R1 ρ − + − (E.27)
9 ko ko3 ko3 ko
122 Anhang E

Und schließlich lösen wir das Integral 3:



rzo (R1 − ρ)2 ko2 4R1 4R1 ρ
Z
− p Π(ko , λ)dz · 2 √
ρ (R1 + ρ)2 + rzo 2 ko 4R1 4R1 ρ
4R1 rzo ko3 (R1 − ρ)2
Z
= −√ Π(ko , λ)dz
4R1 ρ 4Rρ ko2
4R1 (R1 − ρ)2 ∂ko Π(ko , λ)
Z
= √ dz
4R1 ρ ∂z ko2
s
R1 Π(ko , λ)
Z
2
= 2 (R1 − ρ) dko (E.28)
ρ ko2

Die Lösung übernehmen wir aus der Gleichung D.17 des vorigen Abschnittes:
s
R1 ko2 − λ2
· ¸
2 2 2 ko
= 2 (R1 − ρ) Π(ko , λ ) − 2 K(ko ) (E.29)
ρ ko λ2 λ

Jetzt fassen wir die drei Teile zusammen:


½ · ¸
µ 0 K1 p 8 4E(ko ) E(ko ) 2K(ko ) 2K(ko )
Λ = − R1 R1 ρ + + −
4π 9 ko ko3 ko3 ko
s
R1 E(ko )
+2 (R1 − ρ)2
ρ ko
· ¸
p 8 2E(ko ) 4E(ko ) K(ko ) K(ko )
+R1 R1 ρ − + −
9 ko ko3 ko3 ko
s · 2 ¸)
2
R 1 k − λ k o
+2 (R1 − ρ)2 o
Π(ko , λ) − 2 K(ko ) (E.30)
ρ ko λ2 λ

Das lässt sich reduzieren:


½ · ¸
µ 0 K1 p 8 6E(ko ) 3E(ko ) 3K(ko ) 3K(ko )
Λ = − R1 R1 ρ − + −
4π 9 ko ko3 ko3 ko
s ¸)
R1 E(ko ) ko2 − λ2
·
2 ko
+ 2(R1 − ρ) + Π(ko , λ) − 2 K(ko ) (E.31)
ρ ko ko λ2 λ

Schließlich erhalten wir für das Integral über das Vektorpotential:


½ · ¸
µ 0 K1 p 8 2E(ko ) E(ko ) K(ko ) K(ko )
Λ = − R1 R1 ρ − + −
4π 3 ko ko3 ko3 ko
s ¸)
2 2
·
R 1 E(k o ) k − λ k o
+2(R1 − ρ)2 + o 2 Π(ko , λ) − 2 K(ko ) (E.32)
ρ ko ko λ λ
Anhang F

Die Berechnung der Kräfte (F˙y , F˙z )


zwischen ebenen Flächenleitern

Zz2o
F˙x = Ky · Bz dz (F.1)
z2u
Zz2o
F˙z = −Ky · Bx dz (F.2)
z2u

Betrachten wir zuerst Gleichung F.1. Das Magnetfeld B lässt sich außerhalb des felderzeu-
genden Magneten aus einem Skalarpotential Φ ableiten:
∂Φ
Bz = µ0 · Hz = −µ0 (F.3)
∂z
Das setzen wir in Gleichung F.1 ein:
Zz2o
∂Φ(x2 , z)
F˙x = −Ky · µ0 dz (F.4)
∂z
z2u

Damit ist das Integral schon gelöst:


¯z2o
F˙x = −Ky · µ0 Φ(x2 , z)¯¯ = −Ky · µ0 [Φ(x2 , z2o ) − Φ(x2 , z2u )]
¯
(F.5)
z2u

Das zweite Integral F.2 enthält die x-Komponente der Flussdichte B, die sich auf das
Vektorpotential A zurückführen lässt.
∂Ay
Bx = − (F.6)
∂z
Das wird in Gleichung F.2 eingesetzt:
¯z2o
Zz2o ¯
∂A
F˙z = Ky ·
y ¯
dz = Ky · Ay ¯¯ = Ky · [Ay (x2 , z2o ) − Ay (x2 , z2u )] (F.7)
∂z ¯
z2u z2u
Anhang G

Die Kippsteifigkeit im ebenen


Magnetfeld

Zur Gewinnung der Kippsteifigkeit ist das Moment nach dem Kippwinkel ϕy abzuleiten:
( )
∂ Ṁy ∂ Ṁy ∂x ∂ Ṁy ∂z
ṡϕϕ = − =− + (G.1)
∂ϕy ∂x ∂ϕy ∂z ∂ϕy

Das Moment/Länge lautet:


Ṁy (x2 , z2 ) = Iy · [z2 Bz (x2 , z2 ) + x2 Bx (x2 , z2 )] (G.2)
Dieses Moment setzen wir in die Gleichung G.1 ein:
½ ¾
∂(z2 Bz + x2 Bx ) ∂x ∂(z2 Bz + x2 Bx ) ∂z
ṡϕϕ = −Iy + (G.3)
∂x ∂ϕy ∂z ∂ϕy
Es ergibt sich nach weiterer Zerlegung:
½· ¸
∂z2 ∂Bz ∂x2 ∂Bx ∂x
ṡϕϕ = −Iy Bz + z2 + Bx + x2
∂x ∂x ∂x ∂x ∂ϕy
· ¸ ¾
∂z2 ∂Bz ∂x2 ∂Bx ∂z
+ Bz + z2 + Bx + x2 (G.4)
∂z ∂z ∂z ∂z ∂ϕx
Es gilt: ∂z2 /∂x = 0 und ∂x2 /∂z = 0 sowie ∂x2 /∂x = 1 und ∂z2 /∂z = 1
½· ¸
∂Bz ∂Bx ∂x
ṡϕϕ = −Iy 0 · Bz + z2 + 1 · Bx + x2
∂x ∂x ∂ϕy
· ¸ ¾
∂Bz ∂Bx ∂z
+ 1 · Bz + z2 + 0 · Bx + x2 (G.5)
∂z ∂z ∂ϕy
Wir erhalten für die Kippsteifigkeit:
½· ¸ · ¸ ¾
∂Bz ∂Bx ∂x ∂Bz ∂Bx ∂z
ṡϕϕ = −Iy z2 + Bx + x2 + Bz + z2 + x2 (G.6)
∂x ∂x ∂ϕy ∂z ∂z ∂ϕy
Jetzt interessiert uns die Ableitung nach dem Kippwinkel ϕy . Dieser Kippwinkel beschreibt
gleichzeitig die Verdrehung zwischen dem raumfesten und einem körperfesten Koordina-
tensystem (siehe Abschnitt 4.4.2). Die Transformation der Leiterposition (=Hebelarm)
lautet:
x2 = x′2 cos ϕy + z2′ sin ϕx z2 = −x′2 sin ϕy + z2′ cos ϕy (G.7)
Anhang G 125

Die Ableitungen des Hebelarmes nach dem Kippwinkel ergeben:


∂x ∂z
= −x′2 sin ϕy + z2′ cos ϕy = −x′2 cos ϕy − z2′ sin ϕy (G.8)
∂ϕy ∂ϕy
Uns interessiert aber nur die Ableitung an der Stelle ϕy = 0, beide Koordinatensysteme
fallen dort zusammen, es gilt: x′2 = x2 , z2′ = z2 , sin ϕy = 0 bzw. cos ϕy = 1 und wir erhalten:
½· ¸ · ¸ ¾
∂Bz ∂Bx ∂Bz ∂Bx
ṡϕϕ = −Iy z2 + Bx + x2 (z2 ) + Bz + z2 + x2 (−x2 ) (G.9)
∂x ∂x ∂z ∂z
Wir lösen die Klammern auf:
½ ¾
2 ∂Bz ∂Bx ∂Bz 2 ∂Bx
ṡϕϕ = Iy −z2 − z2 Bx − z2 x2 + x2 Bz + x2 z2 + x2 (G.10)
∂x ∂x ∂z ∂z
Das Umformen einiger Ableitungen (∂B∗ /∂x → ∂B∗ /∂z) ergibt:
½ ¾
2 ∂Bx ∂Bz ∂Bz 2 ∂Bx
ṡϕϕ = Iy −z2 − z2 Bx + z2 x2 + x2 Bz + x2 z2 + x2 (G.11)
∂z ∂z ∂z ∂z
Die Kippsteifigkeit pro Länge eines Linienleiters an der Stelle x2 , z2 lautet:
½ ¾
∂Bz 2 2 ∂Bx
ṡϕϕ = Iy −z2 Bx + x2 Bz + 2x2 z2 + (x2 − z2 ) (G.12)
∂z ∂z
Der ebene Flächenleiter
Wir nehmen wieder das Ergebnis des Linienleiters als Grundbaustein für den Flächenleiter
(d.h. Iy → Kx und z2 → z sowie ṡϕϕ → s̈ϕϕ ) und erhalten für die lokale Kippsteifigkeit:
½ ¾
∂Bz 2 2 ∂Bx
s̈ϕϕ = Ky −zBx + x2 Bz + 2x2 z + (x2 − z ) (G.13)
∂z ∂z
Die Integration über die Höhe z liefert aus der lokalen Kippsteifigkeit die gesuchte Kipp-
steifigkeit pro Länge:
1 2 3

Zz2o  Zz2o Zz2o Zz2o
∂Bz
ṡϕϕ = s̈ϕϕ dz = Ky − zBx dz + x2 Bz dz + 2x2 z dz (G.14)
 ∂z
z2u z2u z z2u
z z
 2u
2o 2o
∂Bx 2 ∂Bx
Z Z 
2
+x2 dz − z dz (G.15)
∂z ∂z 
z2u z2u

4 5
Die einzelnen Lösungen der Integrale:
¯z2o
Zz2o Zz2o ¯
¯
1 − zBx dz = zAy − Ay dz = zAy − Λ¯¯ (G.16)
¯
z2u z2u z2u

Zz2o ¯z2o
¯
2 x2 Bz dz = − x2 · µ0 Φ¯¯ (G.17)
z2u
z2u
126 Anhang G

¯z2o
Zz2o Zz2o ¯
∂Bz ¯
3 2x2 z dz = 2x2 zBz − 2x2 Bz dz = 2x2 zBz + 2x2 · µ0 Φ¯¯ (G.18)
∂z ¯
z2u z2u z2u

Zz2o ¯z2o
∂Bx
x22 2
¯
4 dz = x2 Bx ¯¯ (G.19)
∂z z2u
z2u

¯z2o
Zz2o Zz2o ¯
∂Bx
z2 dz = −z 2 Bx + 2 2
¯
5 − zBx dz = −z Bx − 2zAy + 2Λ¯¯ (G.20)
∂z ¯
z2u z2u z2u

Wir erhalten also:


¤ ¯z2o
¯
x22 Bx 2
£
ṡϕϕ = Ky zAy − Λ − x2 µ0 Φ + 2x2 zBz + 2x2 µ0 Φ + − z Bx − 2zAy + 2Λ ¯¯ (G.21)
z2u

Das reduziert sich zu der Kippsteifigkeit pro Länge eines Flächenleiters:


¤ ¯z2o
¯
2 2
£
ṡϕϕ = Ky −zAy + Λ + x2 µ0 Φ + 2x2 zBz + (x2 − z )Bx ¯¯ (G.22)
z2u
Anhang H

Die Kippsteifigkeit im
rotationssymmetrischen Magnetfeld

Die Kippsteifigkeit eines Ringleiters


Die Kippsteifigkeit eines Ringsegmentes ist die Ableitung des Moments des Segmentes nach
dem Kippwinkel ϕy :

∂ Ṁy ∂ Ṁy ∂ρ ∂ Ṁy ∂z


ṡϕϕ = − =− − (H.1)
∂ϕy ∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy

Das Moment eines Ringleitersegments lautete:

Ṁy (x, z) = −Iϕ′ Bz R2′ cos2 ϕz sin ϕy − z2′ cos ϕz cos ϕy


¡ ¢

+Iϕ′ Bρ R2′ sin2 ϕz cos ϕz + R2′ cos3 ϕz cos ϕy + z2′ cos2 ϕz sin ϕy
¡ ¢
(H.2)

Das setzen wir in die Gleichung H.1 ein:


½
∂ £ ¡ ′
Bz R2 cos2 ϕz sin ϕy − z2′ cos ϕz cos ϕy

¢¤
ṡϕϕ = Iϕ
∂ϕy
¾
∂ £ ¡ ′ 2 ′ 3 ′ 2
¢¤
− Bρ R2 sin ϕz cos ϕz + R2 cos ϕz cos ϕy + z2 cos ϕz sin ϕy (H.3)
∂ϕy

Die Anwendung der Produktregel liefert:


½
∂Bz ¡ ′
· R2 cos2 ϕz sin ϕy − z2′ cos ϕz cos ϕy

¢
ṡϕϕ = Iϕ
∂ϕy
∂ (R2′ cos2 ϕz sin ϕy − z2′ cos ϕz cos ϕy )
+Bz
∂ϕy
∂Bρ ¡ ′
· R2 cos ϕz sin2 ϕz + R2′ cos3 ϕz cos ϕy + z2′ cos2 ϕz sin ϕy
¢

∂ϕy
¢)
∂ R2′ cos ϕz sin2 ϕz + R2′ cos3 ϕz cos ϕy + z2′ cos2 ϕz sin ϕy
¡
−Bρ (H.4)
∂ϕy
128 Anhang H

Die Ableitungen ∂/∂ϕy der Winkelfunktionen lassen sich leicht hinschreiben:


½
∂Bz ¡ ′
· R2 cos2 ϕz sin ϕy − z2′ cos ϕz cos ϕy

¢
ṡϕϕ = Iϕ
∂ϕy
+Bz · R2′ cos2 ϕz cos ϕy + z2′ cos ϕz sin ϕy
¡ ¢

∂Bρ ¡ ′
· R2 cos ϕz sin2 ϕz + R2′ cos3 ϕz cos ϕy + z2′ cos2 ϕz sin ϕy
¢

∂ϕy
−Bρ · −R2′ cos3 ϕz sin ϕy + z2′ cos2 ϕz cos ϕy
¡ ¢ª
(H.5)
Für die Ableitungen ∂Bρ /∂ϕy und ∂Bz /∂ϕy wenden wir folgende Kettenregeln an:
∂Bρ ∂Bρ ∂ρ ∂Bρ ∂z ∂Bz ∂Bz ∂ρ ∂Bz ∂z
= + = + (H.6)
∂ϕy ∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy ∂ϕy ∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy
Das setzen wir jetzt ein:
½· ¸
∂Bz ∂ρ ∂Bz ∂z
· R2′ cos2 ϕz sin ϕy − z2′ cos ϕz cos ϕy

¡ ¢
ṡϕϕ = Iϕ +
∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy
2
¡ ′ ¢
+Bz · R2 cos ϕz cos ϕy + z2′ cos ϕz sin ϕy
· ¸
∂Bρ ∂ρ ∂Bρ ∂z
· R2′ cos ϕz sin2 ϕz + R2′ cos3 ϕz cos ϕy
¡ ¢
− + (H.7)
∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy
· ¸
∂Bρ ∂ρ ∂Bρ ∂z
· z2′ cos2 ϕz sin ϕy
¡ ¢
− +
∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy
−Bρ · −R2 cos ϕz sin ϕy + z2′ cos2 ϕz cos ϕy
3
¡ ′
¢ª

Betrachten wir jetzt die partiellen Ableitungen in den eckigen Klammern, die Radialkom-
ponente der Position lautet in Zylinderkoordinaten:
q
ρ = x + y = (R2′ cos ϕz cos ϕy + z2′ sin ϕy )2 + R22 sin2 ϕz
p ′
2 2 (H.8)

Die Richtungsableitung ∂ρ/∂ϕy lautet im Allgemeinen:


∂ρ (R2′ cos ϕz cos ϕy + z2′ sin ϕy ) (−R2′ cos ϕz sin ϕy + z2′ cos ϕy )
= q (H.9)
∂ϕy
(R2′ cos ϕz cos ϕy + z2′ sin ϕy )2 + R22 sin2 ϕz

Die Axialkomponente der Position der Leiterfläche lautet in Zylinderkoordinaten:


∂z
z = −R2′ cos ϕz sin ϕy + z2′ cos ϕy = −R2′ cos ϕz cos ϕy − z2′ sin ϕy (H.10)
∂ϕy
Das muss jetzt in Gleichung H.7 eingesetzt werden. Wir interessieren uns aber nur für die
Werte
 ′  an der
 Stelle
 ϕy = 0, d.h.die 
Kippsteifigkeit
 im unverkippten Zustand. Es gilt dann:
x x ρ ′
ρ
 y ′  =  y  bzw.  ϕ′  =  ϕ 
z′ z z′ z
Die Ableitung der Radialkomponente ρ vereinfacht sich stark:
¯
∂ρ ¯¯ R2 cos ϕz z2
=q = z2 cos ϕz (H.11)
∂ϕy ϕy =0
¯ 2 2 2
(R2 cos ϕz ) + R2 sin ϕz
Anhang H 129

Die Axialkomponente vereinfacht sich zu:


¯
∂z ¯¯
= −R2 cos ϕz (H.12)
∂ϕy ¯ϕy =0

Das setzen wir jetzt in unsere Gleichung H.7 ein:


½· ¸
∂Bz ∂Bz
R2 cos ϕz · R2 cos2 ϕz · 0 − z2 cos ϕz · 1
¡ ¢
ṡϕϕ = Iϕ z2 cos ϕz −
∂ρ ∂z
2
¡ ¢
+Bz · R2 cos ϕz · 1 + z2 cos ϕz · 0 (H.13)
· ¸
∂Bρ ∂Bρ
R2 cos ϕz · R2 cos ϕz sin2 ϕz + R2 cos3 ϕz · 1
¡ ¢
− z2 cos ϕz −
∂ρ ∂z
· ¸
∂Bρ ∂Bρ
R2 cos ϕz · z2 cos2 ϕz · 0
¡ ¢
− z2 cos ϕz −
∂ρ ∂z
−Bρ · −R2 cos ϕz · 0 + z2 cos2 ϕz · 1
3
¡ ¢ª

Das fassen wir zusammen:


½· ¸
∂Bz ∂Bz
ṡϕϕ = Iϕ z2 cos ϕz − R2 cos ϕz · (−z2 cos ϕz )
∂ρ ∂z
+Bz · R2 cos2 ϕz
¡ ¢
(H.14)
· ¸
∂Bρ ∂Bρ
R2 cos ϕz · R2 cos ϕz sin2 ϕz + cos2 ϕz
¡ ¢
− z2 cos ϕz −
∂ρ ∂z
2
¡ ¢ª
−Bρ · z2 cos ϕz

Jetzt werden die Klammern aufgelöst:


½
∂Bz 2 ∂Bz
ṡϕϕ = Iϕ − z2 cos2 ϕz + R2 z 2 cos2 ϕz
∂ρ ∂z
2
+B R cos ϕz (H.15)
· z 2 ¸
∂Bρ ∂Bρ
− z2 cos ϕz + R2 cos ϕz · R2 cos ϕz
∂ρ ∂z
−Bρ · z2 cos2 ϕz
ª

Weiter zusammenfassen:
½
∂Bz 2 ∂Bz
ṡϕϕ = Iϕ − z2 cos2 ϕz + R2 z2 cos2 ϕz + Bz R2 cos2 ϕz
∂ρ ∂z
¾
∂Bρ 2 ∂Bρ 2 2 2
− R2 z2 cos ϕz + R cos ϕz − Bρ z2 cos ϕz
∂ρ ∂z 2

½ ¾
2 ∂Bz 2 ∂Bz ∂Bρ ∂Bρ 2
ṡϕϕ = Iϕ cos ϕz − z + R2 z2 + Bz R2 − R2 z2 + R − Bρ z2 (H.16)
∂ρ 2 ∂z ∂ρ ∂z 2
Jetzt wird die Divergenz ausgenutzt: ∂Bρ /∂ρ = −Bρ /ρ − ∂Bz /∂z mit ρ = R2 sowie
∂Bz /∂ρ = ∂Bρ /∂z.
½ µ ¶ ¾
2 ∂Bρ 2 ∂Bz Bρ ∂Bz ∂Bρ 2
ṡϕϕ = Iϕ cos ϕz − z + R2 z2 + Bz R2 + + R2 z2 + R − Bρ z2
∂z 2 ∂z R2 ∂z ∂z 2
130 Anhang H

½ ¾
2 ∂Bρ 2 ∂Bz ∂Bρ 2
ṡϕϕ = Iϕ cos ϕz − z +2 R2 z2 + Bz R2 + R (H.17)
∂z 2 ∂z ∂z 2
Dieser Ausdruck beschreibt die Kippsteifigkeit ṡϕϕ eines Ringleitersegments bei unverkipp-
ten Ring ϕy = 0. Um daraus die Kippsteifigkeit zu erhalten muss nun über den Umfang
integriert werden. Da die Verhältnisse in Umfangsrichtung ϕz homogen sind, lässt sich diese
Integration leicht ausführen:
Z2π ½ ¾
∂Bρ 2 ∂Bz ∂Bρ 2
sϕϕ = ṡϕϕ R2 dϕz = Iϕ πR2 − z +2 R2 z2 + Bz R2 + R (H.18)
∂z 2 ∂z ∂z 2
0
Wir erhalten die Kippsteifigkeit eines Ringleiters:
½ ¾
∂Bz 2 2 ∂Bρ
sϕϕ = Iϕ πR2 R2 Bz + 2R2 z2 + (R2 − z2 ) (H.19)
∂z ∂z
Das Ergebnis entspricht der Kippsteifigkeit eines Teilringes der Zylindermantelfläche mit
der Höhe dz, wenn folgende Umformungen gemacht werden: Iϕ → Kϕ , z2 → z, sϕϕ → ṡϕϕ
½ ¾
∂Bz 2 2 ∂Bρ
ṡϕϕ = Kϕ πR2 R2 Bz + 2R2 z + (R2 − z ) (H.20)
∂z ∂z
Jetzt müssen wir noch über die Zylinderhöhe z = 2h2 integrieren:
Zz2o Zz2o½ ¾
∂Bz 2 ∂Bρ 2 ∂Bρ
sϕϕ = ṡϕϕ dz = Kϕ πR2 R2 Bz + 2R2 z + R2 −z dz (H.21)
∂z ∂z ∂z
z2u z2u
1 2 3 4
Es sind also vier Integrale zu lösen:
Zz2o
1 Bz dz = −µ0 Φ (H.22)
z2u
Zz2o Zz2o Zz2o
∂Bz ∂Φ
2 zdz = Bz z − Bz dz = Bz z + µ0 dz = Bz z + µ0 Φ (H.23)
∂z ∂z
z2u z2u z2u
Zz2o
∂Bρ
3 dz = Bρ (H.24)
∂z
z2u

Zz2o Zz2o Zz2o


∂Bρ 2 ∂Aϕ
4 z dz = Bρ z 2 − 2 Bρ zdz = Bρ z + 2 2
zdz =
∂z ∂z
z2u z2u z2u
Zz2o
Bρ z 2 + 2Aϕ z − 2 Aϕ dz = Bρ z 2 + 2Aϕ z − 2Λ (H.25)
z2u

Wir erhalten
ª ¯z=z2o
¯
2 2
©
sϕϕ = Kϕ πR2 −R2 µ0 Φ + 2R2 Bz z + 2R2 µ0 Φ + R2 Bρ − Bρ z − 2Aϕ z + 2Λ ¯¯ (H.26)
z=z2u
Die Kippsteifigkeit eines Zylinders im rotationssymmetrischen Feld:
ª ¯z=z2o
¯
2 2
©
sϕϕ (R2 , z2 ) = Kϕ πR2 −2zAϕ + 2Λ + R2 µ0 Φ + 2R2 zBz + (R2 − z )Bρ ¯¯ (H.27)
z=z2u
Anhang I

Die Koppelsteifigkeit im ebenen


Magnetfeld

Die Koppelsteifigkeit des Linienleiters ṡϕr

Ausgangspunkt ist die Kraft pro Länge: F˙x = Iy · Bz


Wir suchen die Ableitung nach dem Kippwinkel ϕx :

∂ F˙x
½ ¾
∂Bz ∂Bz ∂x ∂Bz ∂z
ṡϕr =− = −Iy = −Iy + (I.1)
∂ϕx ∂ϕy ∂x ∂ϕy ∂z ∂ϕy

Die Transformation des Hebelarmes zwischen körperfesten und raumfesten Koordinaten


erfolgt mit Hilfe des Kippwinkels ϕy :

x2 = x′2 cos ϕy + z2′ sin ϕy z2 = −x′2 sin ϕy + z2′ cos ϕy (I.2)

Die Ableitungen des Hebelarmes nach dem Kippwinkel ergeben:

∂x ∂z
= −x′2 sin ϕy + z2′ cos ϕy = −x′2 cos ϕy − z2′ sin ϕy (I.3)
∂ϕy ∂ϕy

Einsetzen liefert:
½ ¾
∂Bz ′ ′ ∂Bz ′ ′
ṡϕr = −Iy (−x2 sin ϕy + z2 cos ϕy ) + (−x2 cos ϕy − z2 sin ϕy ) (I.4)
∂x ∂z

Da wir wieder nur den unverkippten Zustand betrachten d.h.ϕy = 0, gilt: sin ϕy = 0 und
cos ϕy = 1 und x′2 = x2 , z2′ = z2 :
½ ¾
∂Bz ∂Bz
ṡϕr = −Iy (−x2 · 0 + z2 · 1) + (−x2 · 1 − z2 · 0) (I.5)
∂x ∂z

Das liefert direkt die Koppelsteifigkeit pro Länge eines ebenen Linienleiters:
½ ¾
∂Bz ∂Bz
ṡϕr = −Iy z2 − x2 (I.6)
∂x ∂z
132 Anhang I

Die Koppelsteifigkeit des ebenen Flächenleiters


Das Ergebnis wird auf den Flächenleiter übertragen:
Iy → Ky und z2 → z sowie ṡϕr → s̈ϕr .
Die lokale Koppelsteifigkeit s̈ϕr lautet also:
½ ¾
∂Bz ∂Bz
s̈ϕr = −Ky z − x2 (I.7)
∂x ∂z
Für die Koppelsteifigkeit muss noch über die Leiterhöhe integriert werden:
z 
Zz2o Z2o ∂B Zz2o
x ∂Bz 
ṡϕr = s̈ϕr = −Ky zdz − x2 dz (I.8)
 ∂z ∂z 
z2u z2u z2u

Die Lösung des ersten Integrals:


¯z2o
Zz2o Zz2o ¯
∂Bx ∂Ay ¯
zdz = Bx z − dz = Bx z + Ay ¯¯ (I.9)
∂z ∂z ¯
z2u z2u z2u

Die Lösung des zweiten Integrals:


¯z2o
Zz2o ¯
∂Bz ¯
−x2 dz = −x2 Bz ¯¯ (I.10)
∂z ¯
z2u z2u

Das führt zur Koppelsteifigkeit des ebenen Flächenleiters:


¯z2o
¯
ṡϕr = −Ky {Bx z + Ay − x2 Bz } ¯¯ (I.11)
z2u

Die wir etwas umsortiert folgendermaßen darstellen wollen:


¯z2o
¯
ṡϕr = −Ky {Ay + Bx z − x2 Bz } ¯¯ (I.12)
z2u
Anhang J

Die Koppelsteifigkeit im
rotationssymmetrischen Magnetfeld

Die Koppelsteifigkeit des Ringleiters


Die Kraft eines Ringsegmentes in radialer Richtung (x-Achse) lautet in raumfesten Koor-
dinaten:

F˙x = Iy · Bz − Iz · By (J.1)

Die Hebelarme in Zylinderkoordinaten:

x = R2′ cos ϕz cos ϕy + z2′ sin ϕy (J.2)


z = −R2′ cos ϕz sin ϕy + z2′ cos ϕy (J.3)

Ix = −Iϕ′ · sin ϕz · cos ϕy Bx = Bρ cos ϕz


Der Strom: Iy = Iϕ′ · cos ϕz Das Feld: By = Bρ sin ϕz
Iz = Iϕ′ · sin ϕz · sin ϕy Bz = Bz

Das setzen wir alles in den Ausdruck für die Kraft eines Ringsegmentes ein:

F˙x = Iϕ′ cos ϕz · Bz − Iϕ′ sin ϕz sin ϕy · Bρ sin ϕz (J.4)

und erhalten:

F˙x = Iϕ′ · Bz cos ϕz − Bρ · sin2 ϕz · sin ϕy


© ª
(J.5)

Das leiten wir jetzt nach dem Kippwinkel ϕy ab:

∂ F˙x
½ ¾
∂Bz ∂Bρ
ṡϕr =− = −Iϕ′ cos ϕz − sin2 ϕz sin ϕy − Bρ sin2 ϕz · cos ϕy (J.6)
∂ϕy ∂ϕy ∂ϕy

Von Bedeutung an dieser Gleichung sind wieder die Ausdrücke ∂Bz /∂ϕy und ∂Bρ /∂ϕy .
Diese Ableitungen werden wie folgt gebildet:

∂Bz ∂Bz ∂ρ ∂Bz ∂z ∂Bρ ∂Bρ ∂ρ ∂Bρ ∂z


= + = + (J.7)
∂ϕy ∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy ∂ϕy ∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy
134 Anhang J

Das setzen wir jetzt ein:


½· ¸ · ¸
∂Bz ∂ρ ∂Bz ∂z ∂Bρ ∂ρ ∂Bρ ∂z
ṡϕr = −Iϕ′ + cos ϕz − + sin2 ϕz sin ϕy
∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy ∂ρ ∂ϕy ∂z ∂ϕy
¾
− Bρ · sin2 ϕz cos ϕy (J.8)

Die Ableitungen ∂ρ/∂ϕy und ∂z/∂ϕy wurden schon im Anhang H hergeleitet, wir über-
nehmen hier die Ergebnisse, die uns wieder nur an der Stelle ϕy = 0 (d.h. im unverkippten
Zustand) interessieren. Dort gilt für den Strom: Iϕ′ = Iϕ . Die Ableitung der Radialkompo-
nente lautet:
¯
∂ρ ¯¯ ∂ρ
= = z2 cos ϕz (J.9)
∂ϕy ϕy =0 ∂ϕy
¯

Die Axialkomponente lautet:


¯
∂z ¯¯ ∂z
= = −R2 cos ϕz (J.10)
∂ϕy ¯ϕy =0 ∂ϕy

Das setzen wir jetzt in unsere Gleichung ein:


½· ¸
∂Bz ∂Bz
ṡϕr = −Iϕ (z2 cos ϕz ) + (−R2 cos ϕz ) cos ϕz
∂ρ ∂z
· ¸ ¾
∂Bρ ∂Bρ 2 2
− (z2 cos ϕz ) + (−R2 cos ϕz ) sin ϕz · 0 − Bρ sin ϕz · 1 (J.11)
∂ρ ∂z

½· ¸ ¾
∂Bz 2 ∂Bz 2 2
ṡϕr = −Iϕ z2 cos ϕz − R2 cos ϕz − Bρ sin ϕz (J.12)
∂ρ ∂z

Zusammenfassen, es gilt: ∂Bz /∂ρ = ∂Bρ /∂z


½ ¾
∂Bρ ∂Bz
ṡϕr = −Iϕ z2 cos2 ϕz − R2 cos2 ϕz − Bρ sin2 ϕz (J.13)
∂z ∂z

Das Integral über den Umfang ϕz ergibt die Koppelsteifigkeit eines Ringleiters

Z2π ½ ¾
∂Bρ ∂Bz
sϕr = ṡϕr R2 dϕz = −Iϕ R2 z2 π − R2 π − Bρ π (J.14)
∂z ∂z
0

Die Koppelsteifigkeit eines Ringleiters:


½ ¾
∂Bρ ∂Bz
sϕr = −Iϕ πR2 z2 − R2 − Bρ (J.15)
∂z ∂z
Anhang J 135

Die Koppelsteifigkeit eines Zylinders


Das Ergebnis übertragen wir wieder in die flächenhaften Verhältnisse der Zylindermantel-
fläche, d.h. Iϕ → Kϕ und z2 → z sowie sϕr → ṡϕr . Es ergibt sich die Koppelsteifigkeit eines
schmalen Ringes mit der Höhe dz:
½ ¾
∂Bρ ∂Bz
ṡϕr = −Kϕ πR2 z− R2 − Bρ (J.16)
∂z ∂z
Das Integral über die Höhe z = 2h2 ergibt die Koppelsteifigkeit des gesamten Zylinders:
z 
Zz2o Z2o ∂B Zz2o Zz2o
ρ ∂Bz 
sϕr = ṡϕr dz = −Kϕ πR2 zdz − R2 dz − Bρ dz (J.17)
 ∂z ∂z 
z2u z2u z2u z2u

1 2 3

¯z2o
Zz2o Zz2o ¯
∂Bρ ¯
1 zdz = Bρ z − Bρ dz = Bρ z + Aϕ ¯¯ (J.18)
∂z ¯
z2u z2u z2u

¯z2o
Zz2o ¯
∂Bz ¯
2 −R2 dz = −R2 Bz ¯¯ (J.19)
∂z ¯
z2u z2u
¯z2o
Zz2o Zz2o ¯
∂Aϕ ¯
3 − Bρ dz = dz = Aϕ ¯¯ (J.20)
∂z ¯
z2u z2u z2u

Wir erhalten:
¯z2o
¯
sϕr = − Kϕ πR2 {Bρ z + Aϕ − R2 Bz + Aϕ } ¯¯ (J.21)
z2u

Die Koppelsteifigkeit des Zylinders:


¯z2o
¯
sϕr = −Kϕ πR2 {2Aϕ + Bρ z − R2 Bz } ¯¯ (J.22)
z2u
Anhang K

Der Zusammenhang von Axialkraft


und Koppelsteifigkeit

Bei der Berechnung ist aufgefallen, dass die Koppelsteifigkeit zwischen baugleichen Ma-
gneten bei geeigneter Wahl des Bezugspunktes durch die Axialkraft ausgedrückt werden
kann. Die These lautet:
Fz = −2sϕr (K.1)
Als Bezugspunkt für die Koppelsteifigkeit dient dabei der Mittelpunkt zwischen den Ma-
gneten, der hier als symmetrischer Bezugspunkt bezeichnet wird. Hier soll für das Lini-
enleitermodell die These K.1 bewiesen werden. Die Koppelsteifigkeit eines Linienleiters
lautet:
½ ¾
∂Bz ∂Bz
sϕr (x2 , z2 ) = −Iy z2 − x2 (K.2)
∂x ∂z
Wir betrachten die Koppelsteifigkeit des unteren Leiters 2 bezüglich des symmetrischen
Punktes, der hier mit dem Koordinatenursprung zusammenfällt.

z1 Linienleiter 1

"symmetrischer"
Bezugspunkt x1

x
x2

z2
Linienleiter 2

Abbildung K.1: Der symmetrische Bezugspunkt beim Linienleitermodell

Für die Axialkraft gilt:


Fz (x2 , z2 ) = −Iy Bx (K.3)
Anhang K 137

Das setzen wir in K.1 ein


· ½ ¾¸
∂Bz ∂Bz
− Iy Bx = −2 −Iy z2 − x2 (K.4)
∂x ∂z
Das vereinfacht sich zu:
½ ¾
∂Bz ∂Bz
Bx = −2 z2 − x2 (K.5)
∂x ∂z
Da wir gleiche Ringradien (im 2D gleiche x-Position: x1 = x2 ) voraussetzen, gilt dort
Bz = 0 außerdem muss für die Ableitung gelten: ∂Bz /∂z = 0
∂Bz
Bx = −2z2 (K.6)
∂x
Für die Feldausdrücke setzen wir jetzt die Gleichungen 3.9 und 3.11 aus Kapitel 3 ein.
I1 z − z1 I1 (x − x1 )2 − (z − z1 )2
µ0 · = −2z2 · µ 0 · (K.7)
2π (x − x1 )2 + (z − z1 )2 2π [(x − x1 )2 + (z − z1 )2 ]2
Das vereinfacht sich:
z2 − z1 (x2 − x1 )2 − (z2 − z1 )2
= −2z2 · (K.8)
(x2 − x1 )2 + (z2 − z1 )2 [(x2 − x1 )2 + (z2 − z1 )2 ]2
Wenn wir noch die Voraussetzungen x1 = x2 sowie z1 = −z2 einsetzen, kommen wir direkt
zum Ergebnis:
z2 + z2 (0)2 − (z2 + z2 )2
= −2z2 · (K.9)
(0)2 + (z2 + z2 )2 [(0)2 + (z2 + z2 )2 ]2

1 (2z2 )2
= 2z2 · (K.10)
2z2 [(2z2 )2 ]2

1 1
= (K.11)
2z2 2z2

q.e.d.