Die Geschichte von Strom & Spannung hat mit den galvanischen Elementen

begonnen => erste el. Maschine die gebaut wurde war die GM ca. 1830-Pixii,
Oerstadt => Energietechnik hat mit Gleichstrom begonnen.

=> Problem war die Energieübertragung (es gibt keinen Transformator für
Gleichstrom => Energieübertragung nur über kurze Entfernung möglich)

ab 1890 – Drehstrom

In einigen Teilbereichen der Industrie hat sich die GM aufgrund der zahlreichen
positiven Eigenschaften bis heute behauptet.
Die Vorteile vor allem im Bereich der drehzahlgeregelten bzw. gesteuerten Antriebe
wurden durch Entwicklungen im Bereich der Leistungselektronik, der
Regelungstechnik & der Mikroelektronik ab ca. Mitte 80er durch Drehstromantriebe
kompensiert.
=> die komplexen Regelalgorithmen und Strukturen der Drehstromantriebe sind
hinsichtlich Rechenzeit heute kein Problem mehr => zunehmende Abnahme des
Marktanteils bei drehzahlgeregelten Industrieantrieben.

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Frühere Haupteinsatzgebiete wie zB Bahnantriebe sind heute eher nur mehr
historisch interessant => moderne Lokomotiven sind mit umrichtergespeisten ASM
unterwegs.

Abseits der Industrie sind die Anwendungsgebiete und Stückzahlen wesentlich

vielfältiger: z.B. Spielzeuge, KFZ-Elektrik, Feinwerktechnik, Elektrowerkzeuge, ..

Derzeit in etwa 20% Marktanteil bei Industrieantrieben.

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Ein stromdurchflossener Leiter erfährt in einem homogenen Magnetfeld eine
Kraftwirkung die senkrecht auf der durch Stromrichtung und Feldrichtung gebildeten
Ebene steht.

Betrag: F=I*l*B Richtung: I×B; der Vektor l ist dabei in Stromrichtung zu legen!

M=2 (h/2) cosα F wobei α der Verdrehwinkel ist.

=> Die Spule würde sich von selbst in eine Lage senkrecht zum magnetischen Feld
ausrichten, dort würde sie verharren => um eine Drehbewegung aufrecht zu
erhalten ist es deshalb notwendig die Kraftwirkung und damit die
Drehmomentrichtung immer beim Durchlaufen dieser sog. neutralen Zone
umzukehren: Feldumkehr (sehr langsam) => Stromumkehr

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Die Enden der Leiterschleife werden mit mitrotierenden sog. Kommutatorstegen
verbunden. Die Stromzufuhr erfolgt über räumlich feststehende Kohlebürsten welche
auf den Kommutatorstegen schleifen. Im Zeitaugenblick des Wechsels von einer
Kohlebürste auf die andere erfolgt die Stromumkehr in der Leiterschleife.

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Aufbau: stehender Teil = Stator, drehender Teil = Rotor (Anker)

Stator: Jochring kann aus Blechen geschichtet oder massiv sein, dient dem Rück-
schluss des magnetischen Feldes;
Hauptpole müssen geblecht ausgeführt sein (Feldschwankungen durch Nut,
Zahnspiel => Eisenverluste), Erregerwicklung zur Erzeugung des Maschinen
Hauptfeldes; ev. Permanentmagnete
Hauptpole von außen an Jochring angeschraubt oder bei kleinen Baugrößen
Komplettschnitt

Anker: Blechpaket mit Nuten (Ummagnetisierung im wechselnden Feld der

Hauptpole), Ankerwicklung = jede Spule mit Anfang und Ende jeweils in ein
Kommutatorsegment eingelötet (eingeschraubt), einzelne Kommutatorsegmente
durch dünne Isolationsschicht voneinander getrennt.
Die einzelnen Lamellen sind in eine Pressstoffmasse eingepresst. Amierungsringe
nehmen ev. die Fliehkräfte auf. Stromzufuhr über auf dem Stromwender schleifende
Kohlebürsten; mit Federn angepresst.

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Aufbau: stehender Teil = Stator, drehender Teil = Rotor (Anker)

Stator: Jochring kann aus Blechen geschichtet oder massiv sein, dient dem Rück-
schluss des magnetischen Feldes;
Hauptpole müssen geblecht ausgeführt sein (Feldschwankungen durch Nut,
Zahnspiel => Eisenverluste), Erregerwicklung zur Erzeugung des Maschinen
Hauptfeldes; ev. Permanentmagnete
Hauptpole von außen an Jochring angeschraubt oder bei kleinen Baugrößen
Komplettschnitt

Anker: Blechpaket mit Nuten (Ummagnetisierung im wechselnden Feld der

Hauptpole), Ankerwicklung = jede Spule mit Anfang und Ende jeweils in ein
Kommutatorsegment eingelötet (eingeschraubt), einzelne Kommutatorsegmente
durch dünne Isolationsschicht voneinander getrennt.
Die einzelnen Lamellen sind in eine Pressstoffmasse eingepresst. Amierungsringe
nehmen ev. die Fliehkräfte auf. Stromzufuhr über auf dem Stromwender schleifende
Kohlebürsten; mit Federn angepresst.

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• Spannung an Erregerwicklung => Durchflutung => radiales magnetisches
Luftspalt (Haupt) –feld

• Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn => bewegter Leiter im Feld der Hauptpole
=> Spannungsinduktion

• Welche Spannung tritt nach außen in Erscheinung: =>

• Summe aller Leiterspannungen eines Polbereiches

• gleichnamige Parallelschaltung der Summenspannungen verschiedener
Polbereiche
• eine Drehung des Ankers ändert daran nichts => Gleichspannung
• die Summenspannung ist proportional zur Drehzahl und zur Stärke des
Magnetfeldes, der Proportionalitätsfaktor wir durch den Aufbau der
Maschine bestimmt Uq=kunΦ

=> Ersatzschaltung

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Zusammenfassung - Spannungsbildung in der Gleichstrommaschine

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Maschine an Gleichspannungsquelle:

Motorbetrieb: UA > Uq => IA>o

M in Richtung von n => mechanische Energie wird erzeugt.

Generatorbetrieb: UA < Uq => IA < o

M entgegen Richtung von n => Maschine muss angetrieben werden (gegen den
Drehwillen) => mechanische Energie wird aufgenommen und elektrische Energie ins
Netz (die Quelle) gespeist.

D.h. ob Motor oder Generator kommt auf den Betriebspunkt an.

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Das innere Moment der Maschine ist proportional zum Strom IA und zur Stärke des
Magnetfeldes Φ.

Pi = Uq IA = ωMi => Mi = (ku/2π)IAΦ

Tatsächlich verfügbares Moment ist um die Eisen- & Reibungsverluste kleiner als
dieses sog. innere Moment.

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Ideeller Leerlauf => kann nur durch Antreiben der Maschine erreicht werden

Um einem äußeren Belastungsmoment das Gleichgewicht zu halten muss die

Maschine Strom aufnehmen => die Maschine wird die Drehzahl solange absenken bis
sie genügend Strom aufnimmt (Drehmoment entwickelt) um dem Lastmoment das
Gleichgewicht zu halten => allg. Beziehung für die sich im Lastzustand einstellende
Drehzahl.

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Von der elektrisch aufgenommenen Leistung wird ein Teil in Verlustwärme
umgesetzt:
Stromwärmeverluste in der Erregerwicklung
Stromwärmeverluste in den Bürsten
Stromwärmeverluste in der Ankerwicklung
Hysterese und Wirbelstromverluste in dem im Hauptfeld der
Erregerpole rotierenden Anker
Lagerreibungs- und Lüfterverluste

Im Ersatzschaltbild sind die Reibungsverluste und die Eisenverluste nicht

berücksichtigt (elektrisches Ersatzschaltbild) => inneres Drehmoment, innere
Leistung

Die abgegebene Leistung ist eben um diese Verluste kleiner als die innere Leistung!

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Vor allem aus konstruktiven Gründen (Fertigbarkeit, Polbedeckung, Optimierung des
magnetischen Kreises) werden größere Gleichstrommaschinen mit mehr als einem
Polpaar ausgeführt.

Polteilung τp = jener Bereich des Ankerumfanges der einem Pol zugeordnet wird

Jedes Polpaar erhält eine Plus- und eine Minusbürste. Gleichnamige Bürsten werden
miteinander verbunden. Eine vierpolige Maschine hat vier Bürsten je zwei Plus- und
zwei Minusbürsten.

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Im Vergleich zu unserem Funktionsmuster hat eine industriell eingesetzte
Gleichstrommaschine zumeist noch zusätzliche Komponenten die für längere
Lebensdauer, geringere Störungen (EMV) und regeltechnische Einsetzbarkeit dienen:
Ankerwicklung: früher Ringwicklung (schwierig zu fertigen, schlechte Ausnützung,
Rückleiter innerhalb des Blechpakets) heute Zweischichtwicklung (Wellenwicklung,
Schleifenwicklung), große Maschinen parallelflankige Nuten & Formspulen; kleine
Maschinen parallelflankige Zähne – Runddrahtwicklung, lackisoliert, eingeträufelt?
Kompensationswicklung, Hilfsreihenschlusswicklung: Mi=(ku/2π )lAØ, Uq=kunØ
Φ = Fluss pro Pol (=Hauptfluss) bedingt durch die Erregerwicklung; im Betrieb
Störung dieses Hauptfeldes durch stromdurchflossene Ankerwicklung =>
Feldverzerrung, Feldschwächung => Auswirkungen auf das Betriebsverhalten
insbesondere bei regelungstechnisch eingesetzten (Feldschwächung) Maschinen =>
Kompensationswicklung (von Ankerstrom durchflossen, in den Polschuhen
eingebettet) hebt sowohl Feldverzerrung als auch Feldschwächung auf;
Hilfsreihenschlusswicklung (von Ankerstrom durchflossen, am Polkern sitzend) hebt
nur die Feldschwächung auf (gesamter Effekt nennt sich Ankerrückwirkung).
Wendepolwicklung: jedes Mal, wenn die Kommutatoranschlüsse der Ankerspule die
Bürsten passieren => Stromwendung => Spule wehrt sich auf Grund der
Eigeninduktivität =>Funkenbildung (EMV, Lebensdauer) – durch vom Ankerstrom
durchflossener Wendepolwicklung – Induktion einer entsprechenden Gegenspannung
=> funkenfreier Betrieb

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Die Schaltungsarten entstehen durch Zusammenschaltung der einzelnen
Wicklungen:
Buchstabe kennzeichnet den Wicklungstyp, Zahl Eingang bzw. Ausgang.
Ankerwicklung, Wendepolwicklung, Kompensationswicklung sind von Ankerstrom
durchflossen. Schaltung der Erregerwicklung hat maßgeblichen Einfluss auf das
Betriebsverhalten.

Reihenschlusswicklung - vom Ankerstrom (Laststrom) durchflossen => wenige

Windungen, kleiner Widerstand, großer Querschnitt

Nebenschlusswicklung - viele Windungen, großer Widerstand, geringer Querschnitt

Maschine für Nebenschluss darf nicht in Reihenschluss und umgekehrt betrieben

werden.

Beschaltung nach Schaltbild ergibt eine Maschine für Rechtslauf

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An unserem Schaltbild ändert sich eigentlich nichts => RA wird nur durch RAg ersetzt
(Ankerkreiswiderstand – mehr als eine Wicklung im Ankerkreis). Obige Beziehungen
sind allgemein gültig und von der Schaltungsart unabhängig.

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Nebenschlussverhalten – Drehzahl zeigt nur geringe Lastabhängigkeit (starre
Kennlinie) – je kleiner RAg umso starrer – große Maschinen: nur wenige Prozent
Drehzahlabfall bis zur Nennlast.

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Die Erregung ist lastabhängig – unter Vernachlässigung der Sättigung also bei
kleinen Lastströmen gilt Φ=kfIA, bei großen Lastströmen nähert sich das Verhalten
der Nebenschlussmaschine (Φ=konst.)

Eigenschaften: geringe Netzbelastung bei hohen Anzugsmomenten,

Belastungsschwankungen wirken sich kaum auf das Versorgungsnetz aus.

Hyperbolischer Drehzahlverlauf => Achtung bei Entlastung (Maschine neigt zum

Durchgehen vor allem bei großen Maschinen wo keine ausreichende Begrenzung der
Drehzahl durch Verlustmomente gegeben ist)

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Frage: Wie kann die einem bestimmten Drehmoment zugeordnete Drehzahl
verändert werden; die Möglichkeiten zur Einflussnahme ergeben sich unmittelbar aus
der Drehzahl - Drehmomentbeziehung.

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Nachteil: hohe Verluste – für die Drehzahlstellung (vor allem bei größeren
Maschinen) nur sehr bedingt geeignet.

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Ankerstellbereich: UA<UAN, IE=IEN
Ankerspannung darf in der Regel nur gesenkt werden (Maschine normalerweise
ziemlich an der Grenze ausgelegt – Segmentspannung)

Feldstellbereich: UA=UAN, IE <IEN

Auf Grund der Sättigung des magnetischen Kreises kann IE nur absenkt werden;
IEN²RE darf dauerhaft nicht überschritten werden detto IAN2RAg.

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Vergrößern des Ankerkreiswiderstandes wirkt sich nur auf den konstanten Term
RAg/cR aus => Kennlinie wird II nach unten verschoben

Ankerspannungsstellung: zur Absenkung der Drehzahl (Phasenanschnitt-steuerung)

Feldstellung: zur Drehzahlerhöhung; durch Änderung des Proportionalitätsfaktors cR,

Wicklung mit Anzapfungen bzw. über verstellbaren Nebenwiderstand.

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23
24
Die für die Drehzahlstellung erforderliche variable Anker – oder Feldspannung wird
heute praktisch ausschließlich mit Stromrichterschaltungen erzeugt.
Im Bereich der Gleichstromantriebe unterscheidet man zwischen netzgeführten
Stromrichtern und Gleichstromstellern.

Netzgeführte Stromrichter arbeiten am Eingang mit einer Wechsel- (Dreh-)

spannung und bilden die variable Gleichspannung durch Phasenanschnittsteuerung
der gleichgerichteten Netzwechselspannung.

Gleichstromsteller arbeiten hingegen am Eingang mit einer Gleichspannung

(Batterie, gleichgerichtete geglättete Wechselspannung, Oberleitungsnetz).
Die Variation des Spannungsmittelwertes erfolgt durch Einstellung des
Tastverhältnisses.

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Aufbau: Stromrichtertransformator, leistungselektronische Bauelemente
(Diode, Thyristor, Transistoren, GTO, IGBT), Glättungseinrichtung
(Gleichstromzwischenkreis), Last

Thyristor: sperrt im nicht gezündetem Zustand sowohl positive als auch

negative Anodenspannung
Leitbedingung: >UF, Stromimpuls am Gate, ESB wie Diode
Sperren: Id<Haltestrom

α=0: Zündung im Spannungsnulldurchgang, Thyristoren wirken wie Dioden,

Schaltung wirkt als Gleichrichter

=> vor der Glättungsinduktivität gleichgerichtete Wechselspannung

Unter der Annahme einer sehr großen Glättungsinduktivität Ld: im Idealfall fließt
reiner Gleichstrom, die Wechselanteile der Spannung werden von der
Glättungsinduktivität aufgenommen, an der Last reine Gleichspannung Udi0.

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α < 90°: Gleichrichterbetrieb

Obwohl am Thyristor ab dem Zeitpunkt des Spannungsvolldurchgangs eine

Sperrspannung anliegt bleibt er aufgrund des durch die Glättungsinduktivität
aufrecht erhaltenen Stromflusses leitend. Die Stromübergabe (Kommutierung)
erfolgt erst wenn das andere Thyristorpaar gezündet wird.

=> Gleichspannungsmittelwert sinkt.

α > 90°: Wechselrichterbetrieb

Drehrichtungsumkehr, da der Ankerstrom auf Grund der Ventilwirkung in gleicher

Richtung weiter fließt kommt es zu einer Umkehr der Energierichtung => Maschine
muss angetrieben werden, arbeitet als Generator und speist Energie ins Netz zurück.

real Udα<Udiα: ohmscher Spannungsabfall

Flussspannung der Halbleiterventile
induktiver Spannungsabfall (Dällenbachabfall)

Da alle Spannungsabfälle proportional Id sind können Sie durch eine Serienimpedanz

Z berücksichtigt werden.

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Die vollgesteuerte Einphasenbrückenschaltung ermöglicht also Betrieb im 1. und 4.
Quadranten.

Allgemeines:

• Schaltung benötigt sog. Steuerblindleistung auf Grund der Phasenverschiebung

des Transformatorstroms zur Netzspannung.
• Je besser die Glättung umso stärker ist die Verzerrung des Trafo- oder Netzstroms
=> Oberschwingungsbelastung.

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Drehstrombrückenschaltung: für größere Leistungen, deutlich geringerer
Glättungsaufwand

Resultierend: für unsere Betrachtungen stellt der Stromrichter eine variable

Gleichspannungsquelle dar, die bei Belastung auftretenden inneren Spannungsabfälle
können durch eine Serienimpedanz Z berücksichtigt werden.

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Bisher nur Betrieb im ersten oder vierten Quadranten möglich => keine
Drehmomentumkehr

gängigste Lösung: 2 antiparallele Stromrichter für je eine Stromrichtung

=> Betrieb mit Kreisstrom

Beide Teilstromrichter sind in Betrieb, wobei der eine in Gleichrichterbetrieb den
Laststrom führt, während der andere bei gleicher Spannung in
Wechselrichteraussteuerung wartet. Da die Momentanwerte der beiden
Gleichspannungen differieren, stellt sich ein Kreisstrom ein, der durch
Kreisstromdrosseln begrenzt wird.

=> Betrieb ohne Kreisstrom

Je nach gewünschter Stromrichtung ist immer nur ein Stromrichter in Betrieb der
andere ist gesperrt. Umschaltdauer 5 bis 10ms (vor allem für I~0 problematisch)

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Klassischer Aufbau aller Antriebsregelungen – Kaskadenregelung =>
Drehzahlregelung mit unterlagerter Stromregelung – Stromregler verhindert
sprunghafte Änderung des Zündwinkels 

Vorteile: Inbetriebnahme von Innen nach Außen

Begrenzung physikalischer Größen
Ausregelung von Störungen im inneren Kreis ohne das der äußere
Kreis davon etwas merkt
verbesserte Dynamik

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Gleichspannung (Batterie, Diodenbrücke mit Glättungseinrichtung, Oberleitungsnetz)
wird pulsförmig auf die Maschine geschalten:

=> UA = UN tE/tP

Zumeist Pulsbreitensteuerung tP=konst, tE=verstellbar

∆i (Stromrippel) wird klein für L oder fp groß => Drehmomentrippel klein => üblich
fp bis zu einigen 10kHz (Transistorsteller)

Spannung am Motor kann zwischen 0 und UN eingestellt werden – Stromumkehr ist

nicht möglich.

Ein 2Q – Steller (Halbbrückenschaltung) erlaubt Betrieb im ersten und zweiten

Quadranten.

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Ein 4Q-Steller ermöglicht beide Strom- und Spannungsrichtungen und damit auch
4Q-Betrieb.

Die Bremsenergie wird vom Kondensator bzw. durch einen zusätzlichen getakteten
Widerstand im Zwischenkreis aufgenommen. Rückspeisung der Bremsenergie ins
Netz erfordert anstelle des Diodengleichrichters eine voll gesteuerte
Drehstrombrücke.

Thyristorsteller einige 100Hz, Transistorsteller einige 10kHz => Stromrippel,

Rundlauf

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Anker = Kunstoffscheibe (Printlatte), Wicklung = gedruckte Schaltung => sehr
geringes Massenträgheitsmoment; keine Nutung => keine Rastmomente und damit
sehr guter Rundlauf.

Geringe Wärmespeicherkapazität => empfindlich gegen Überlastung

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Freitragende eisenlose Ankerwicklung die durch Kunstharztränkung Stabilität erlangt.
Sitzt in Form einer Glocke mit dem Kommutator auf der Ankerwelle. Ähnliche
Eigenschaften und Vorteile wie der Scheibenläufer.

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