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Parallelkinematiken – Lernziele

 Wie lautet die Definition parallelkinematischer Maschinen und welche Nomenklatur wird
verwendet, um sie zu beschreiben?
 Welche Vor- und Nachteile bieten PKM gegenüber anderen kinematischen Strukturen?
 Wie kann man PKM hinsichtlich ihrer direkten/inversen Kinematik, differentiellen Kinematik
und Dynamik modellieren? Wie ist das typische Vorgehen?
 Wie sind die Jacobi-Matrizen für PKM definiert und welche Schlussfolgerungen können aus
einer Analyse der Jacobi-Matrizen gezogen werden?
 Welche verschiedene Arten von Singularitäten können bei PKM auftreten, wie werden sie
mathematisch beschrieben und welche Auswirkungen können sie haben?
 Was ist Redundanz und worin unterscheiden sich die verschiedenen Formen?
 Hinsichtlich welcher Leistungsmerkmale kann man PKM bewerten und wie sind diese Kriterien
mathematisch definiert?

Weiterführende/ergänzende Literatur:
 J.-P. Merlet - Parallel Robots, S. 1–211
 L.-W. Tsai – Robot Analysis, Kapitel 1, 3 und 5
 C. M. Gosselin & J. Angeles – Singularity Analysis of Closed-Loop Kinematic Chains
Quelle: Pixabay

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Robotik II

1.1 Parallelkinematiken
Kinematik
Inverse und direkte Kinematik

Definition Kinematik
 Zusammenhang zwischen den aktiven Gelenkwinkeln eines Roboters
und der Lage des Endeffektors
 Bestimmt durch die Geometrie des Roboters
 beinhaltet zusätzlich die zeitlichen Abläufe einer Bewegung
Jointspace

Taskspace
im Folgenden

später in dieser Vorlesungseinheit

Serielle Roboter :
Einfache Lösung der direkten, aufwendige Lösung der inversen Kinematik
Parallelroboter :
Einfache Lösung der inversen, aufwendige Lösung der direkten Kinematik
(passive Gelenkwinkel in der Regel nicht bekannt)

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Inverse und direkte Kinematik

Inverse Kinematik von Parallelkinematiken

Gegeben ist die Lage des Endeffektors im
Inertialkoordinatensystem :

Position:
Allgemeine Struktur einer PKM
Orientierung z. B. nach Kardan (abh. von Winkelrepräsentation):

Gesucht ist ein funktionaler Zusammenhang der Form ,

woraus aktiven Gelenke berechnet werden können 

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Inverse und direkte Kinematik

Inverse Kinematik von Parallelkinematiken

Allgemeiner Ansatz
Berechnung der Verbindungen anhand der
Geometrie (geometrische
Zwangsbedingungen):

Allgemeine Struktur einer PKM

bekannt aus Systemdaten (Geometrie)

vorgegeben (beispielsweise aus Bahnplanung)
vorgegeben (beispielsweise aus Bahnplanung)
bekannt aus Systemdaten (Geometrie)

Anschließend Berechnung der direkten Kinematik der -ten seriellen

Kette (vgl. Robotik I), um die Vektorschleife „zu schließen“:

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Inverse und direkte Kinematik

Inverse Kinematik von Parallelkinematiken

Allgemeiner Ansatz
Die Koordinaten der aktiven Gelenke erhält man
durch das Lösen des Gleichungssystems:

Annahme: Ein aktives Gelenk pro serieller Kette

 Inverse Kinematik:
Allgemeine Struktur einer PKM
Kinematische Ketten von Parallelrobotern:
 i. d. R. sehr einfach gehalten (wenige Gelenke)
 Lösung der inversen Kinematik problemlos
möglich

Anmerkung: Auch die Berechnung der passiven Gelenkwinkel

(vollständige inverse Kinematik) ist auf diesem Weg möglich.

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Inverse und direkte Kinematik

Inverse Kinematik von Parallelkinematiken

Beispiel: Stewart-Gough-Plattform (6UPS)

Der Abstand entspricht direkt

den Koordinaten der aktiven Gelenke.

Stewart-Gough-Plattform (6UPS)

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Inverse und direkte Kinematik

Inverse Kinematik von Parallelkinematiken

Beispiel: Stewart-Gough-Plattform (6UPS)

Der Abstand entspricht direkt

den Koordinaten der aktiven Gelenke.
Verbindungen aus der Geometrie
(geometrische Zwangsbedingungen): Stewart-Gough-Plattform (6UPS)

Berechnung der direkten Kinematik der seriellen Ketten hier nicht

notwendig, da sich die Koordinaten der aktiven Gelenkwinkel direkt ergeben:

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Inverse und direkte Kinematik
Tafelanschrieb

Inverse Kinematik von Parallelkinematiken

Komplexität der Berechnung ist anhängig von der kinematischen Struktur

 Stewart-Gough-Plattform: sehr einfach durch Linearaktoren
 planarer 3RRR Parallelroboter: aufwändig (siehe Beispiel)

Beispiel:

vollständige inverse Kinematik:


Planarer 3RRR Parallelroboter


Seite 11
RemoteLab

Inverse Kinematik des Delta Roboters

 Auswirkung der verkoppelten Struktur: Fahren Sie gegebene
Positionen des Endeffektors nur durch Variation der
Gelenkwinkel an

 Modellierung der inversen

Kinematik anhand des in
Vorlesung und Übung
beschriebenen Vorgehens

 Freie Bewegung des Roboters

in kartesischen Koordinaten

Seite 12
Inverse und direkte Kinematik

Direkte Kinematik von Parallelkinematiken

Gegeben sind die Koordinaten der aktiven

Gelenke:

Gesucht ist die Lage des Endeffektors :

Im Abhängig von Allgemeine Struktur einer PKM

Winkelrepräsentation

Probleme:
 direkte Kinematik für Parallelkinematiken im Allgemeinen
nicht analytisch lösbar
 in der Praxis gemessene aktive Gelenke beschreiben den
Systemzustand einer Parallelkinematik nicht eindeutig

Seite 13
Inverse und direkte Kinematik

Direkte Kinematik von Parallelkinematiken

 mehrere Lösungen für die direkte Kinematik
 jede Lösung entspricht einer (Montage-)Konfiguration
 diese können durch Singularitäten voneinander getrennt sein (vgl. später)

Beispiel: planarer 3RRR Parallelroboter

 trotz einfacher kinematischer Struktur existieren bis zu 6 Lösungen (hier z. B. 4)

 Die Steward-Gough-Plattform besitzt sogar bis zu 40 mögliche reelle

Lösungen für die direkte Kinematik (noch nicht Spitzenreiter).
Seite 14
Inverse und direkte Kinematik

Direkte Kinematik von Parallelkinematiken

Mögliche Lösungswege:
 Lösung eines hochgradigen Polynoms (inadäquate Lösungen werden verworfen):
aufwändige Methode, daher nicht für automatisierte Echtzeitanwendungen
(z. B. Regelung) geeignet
 Iterative numerische Verfahren zur Berechnung in Echtzeit:
Konvergenz muss gewährleistet sein (gute Startwerte Voraussetzung)
 Verwendung zusätzlicher Sensoren in den passiven Gelenken:
ökonomisch von Nachteil, da zusätzliche Hardware benötigt wird und das
Eigengewicht des Roboters steigt

 Weiterführend empfehlen wir das Kapitel vier aus dem Buch

Jean-Pierre Merlet - Parallel Robots (2nd Edition)
 In der Praxis wird meist auf iterative numerische Verfahren, z. B. den
Newton-Raphson-Algorithmus, zurückgegriffen (spätere
Vorlesungseinheit).
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Parallelkinematiken – Lernziele

 Wie lautet die Definition parallelkinematischer Maschinen und welche Nomenklatur wird
verwendet, um sie zu beschreiben?
 Welche Vor- und Nachteile bieten PKM gegenüber anderen kinematischen Strukturen?
 Wie kann man PKM hinsichtlich ihrer direkten/inversen Kinematik, differentiellen Kinematik
und Dynamik modellieren? Wie ist das typische Vorgehen?
 Wie sind die Jacobi-Matrizen für PKM definiert und welche Schlussfolgerungen können aus
einer Analyse der Jacobi-Matrizen gezogen werden?
 Welche verschiedene Arten von Singularitäten können bei PKM auftreten, wie werden sie
mathematisch beschrieben und welche Auswirkungen können sie haben?
 Was ist Redundanz und worin unterscheiden sich die verschiedenen Formen?
 Hinsichtlich welcher Leistungsmerkmale kann man PKM bewerten und wie sind diese Kriterien
mathematisch definiert?

Weiterführende/ergänzende Literatur:
 J.-P. Merlet - Parallel Robots, S. 1–211
 L.-W. Tsai – Robot Analysis, Kapitel 1, 3 und 5
 C. M. Gosselin & J. Angeles – Singularity Analysis of Closed-Loop Kinematic Chains
Quelle: Pixabay

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