2.

2 Physikalisches Modell

Das physikalische Modell besteht aus dem kinematischen Schema der Maschine und zeichnet
den Typ der vorhandenen Belastungen aus. Das dynamische Modell benützt man für die
kinematische und dynamische Analyse der Mechanismus aus dem kinematischen Schema.
Zum Beispiel betrachtet man
das kinematische Schema des
A Mechanismus aus der
θ1 = θ1 (t ) Abbildung 2.3. Die
kinematische und dynamische
G Analyse der Mechanismus kann
B
nach der Darstellung aus der
D Abbildung 2.4 durchgeführt
werden. Aus dieser Analyse
eines Mechanismus bemerkt
man, dass das kinematische und
C dynamische Studium durch die
Benützung der drei
F E Koordinatentypen durchführen
kann:
Bild 2.3 - generalisierte Koordinaten;
-relative Koordinaten;
- kartesische Koordinaten
Die kinematische und dynamische Analyse

Die Wahl der Typen von Koordinaten

Relative Kartesische Generalisierte

Koordinaten Koordinaten Koordinaten

Das Schreiben der

Differentialbewegungsgleichungen

Lagrangeschen
Prinzip von Die dynamischen
Gleichungen
d’Alembert Gleichungen von Newton
II.Art

Die numerische Integration der Differentialgleichungen

Die Bestimmung der Bewegungssätze

Die Simulierung der Bewegung

Bild 2.4
Man stellt die kinematische Analyse des Mechanismus aus der Abbildung 2.3 für die
erwähnten Koordinatentypen dar.

a. Die generalisierten Koordinaten

Man nennt das kinematische Element 1 als Leiterelement und den Winkel θ1 = θ1 (t ) als
generalisierte Koordinate (Bild 2.3) an. Die Bewegung des Mechanismus wird durch eine
nichtlineare Differentialgleichung, wo die die Verbindungen zwischen den Elementen nicht
expliziert erscheinen, beschreiben.

b. Die relativen Koordinaten

In diesem Fall ist die Beschreibung des Mechanismus in Bezug auf den Verbindungstyp
gegründet. Die Anzahl der Verbindungen ist im allgemeinen Fall gröβer als die Anzahl der
Freiheitsgrade und die Differentialgleichungen sind um die Beschreibung des
Mechanismusverlaufes ungenügend. Es sind deshalb andere algebraische Gleichungen
notwendig, die durch die Erläuterung der unabhängigen Zyklen von Mechanismus erhaltet
sind. Die Parameter, die die Verbindungen darstellen, sind die Parameter des Systems als
Zeitfunktionen: θ1 , θ 2 , θ 3 , θ 4 , θ 5 , θ 6 , θ 7 . Man erhält ein System mit sieben
Differentialgleichungen und sechs Zwangsgleichungen, die mit Hilfe der zwei unabhängigen
Zyklen (I ) und (II ) aus der Abbildung 2.5 bestimmt sind.

G A

θ7 θ1
B
θ2 II

I θ3
D
θ4
θ5
θ6

C
F E

Bild 2.5
Die Bewegungsmöglichkeit wird in diesem Fall mit der Beziehung:
M = N Parameter − N Zwang = 7 − 6 = 1 (2.1)
berechnet.

c. Die kartesischen Koordinaten

Durch die Zerlegung des kinematischen Schemas im kinematischen Bewegungselemente, die
als starre Körper betrachtet sind, erhält man die Gesamtanzahl von Parametern, die als
Funktionen von Freiheitsgraden des jeden kinematischen Elementes betrachtet sind.
In diesem Fall gibt es fünf kinematischen Elementen, die sich in einer ebenen Bewegung
befinden, d.h.
N Parameter = 3 × 5 = 15 . (2.2)
Diese Parameter sind:
xGi , y Gi , z Gi , i = 1, 5 . (2.3)
Durch die Erläuterung der Verbindungen, die in den kinematischen Elementen von fünften
Klase aus den Punkten A, B, C , D, E , F , G eingeführt sind, erhält man:
N Zwang = 7 × 2 = 14 . (2.4)
Mit den Beziehungen (2.2), (2.4) und (2.1) folgt die Bewegungsmöglichkeit:
M = 15 − 14 = 1 . (2.5)
So ist die Bewegung der Mechanismus mit einem gemischten System, das aus 15
Differentialgleichungen und 14 algebraischen Gleichungen besteht, beschreibt. Das erhaltene
System ist einfach und hat einen niedrigsten Grad von Nichtlinearität.
Mit den drei Koordinatentypen als Vergleichungskriterien erhält man die Anzahl der
Differentialgleichungen bzw. der algebraischen Gleichungen, die in der Tabelle 2.1
geschrieben sind.

Tabelle 2.1
Nr. Kriterien Generalisierte Relative Kartesische
Koordinaten Koordinaten Koordinaten
1. Die Anzahl der 1 7 15
Differentialgleichungen
2. Die Anzahl der 0 6 14
algebraischen Gleichungen

Durch die Verallgemeinerung erhält man durch die Benützung von neun Kriterien für einen
beliebigen Mechanismus die Ergebnissen aus der Tabelle 2.2.

Tabelle 2.2
Nr. Kriterien Generalisierte Relative Kartesische
Koordinaten Koordinaten Koordinaten
1. Die Anzahl der Koordinaten Minimal Mittel Groβ
2. Nichtlinearitätsgrad der Sehr groβ Mittel Klein
Differentialgleichungen
3. Die Anzahl der algebraischen Null Mittel Groβ
Gleichungen aus den Zwangen
4. Ableitung der Schwer Mittel Leicht
Differentialbewegungsgleichungen
5. Die Anzahl der Minimal Mittel Groβ
Differentialgleichungen zweiter
Ordnung
6. Die Wirksamkeit der numerischen Gut Gut Annehmbar
Methoden
7. Die Darstellung für die Lösung Verwickelt Mittel Leicht
mit dem Computer
8. Das Gedächtnis Groβ Mittel Klein
9. Die Möglichkeit eines Schwierig Mittel Leicht
verallgemeinern Programms

Die Wahl von Parametern wird in Bezug auf die Erfüllung von den erwähnten Kriterien
und auf die didaktischen verfügbaren Programme durchgeführt.
2.3 Das Räumliche- zeitliche Modell

Das Räumliche- zeitliche Modelt spiegelt die wichtigsten Eigenschaften des reellen
mechanischen Systems wieder und es ist einfach und zugänglich für die Deutung.
Die Parameter für die Darstellung des Systems entsprechen in allgemeinen Fall den
Verschiebungen in bestimmten Punkten der mechanischen Struktur. Dieses Modell benützt
drei Typen von Elementen, d.h.:
- Massenelemente, die durch die Masse m oder durch das Massenträgheitsmoment J
charakterisiert sind;
- elastische Elemente, die durch die Feder mit der Federsteifigkeit c charakterisiert sind;
- dissipative Elemente, die durch einen Dämpfer mit dem Dämpfungskoeffizient b
charakterisiert sind.
Diese Elemente und ihre Eigenschaften sind synthetisch in Tabelle 2.3 dargestellt und
mit ihrer Hilfe kann man Räumliche- zeitliche Modelle für alle Maschinen bilden.

Tabelle 2.3
Nr Typ vom Symbol Graphische Darstellung Die Form der Bemer-
. Element Kraft kungen
1. Die m Fm = m &x&1 &x&1 - die
Masse Beschleu-
F
nigung
m

x1

2. Die c Fe = c( x 2 − x1 ) x1 , x 2 -
Feder c Verschie-
F F
bungen

x1 x2

3. Der b Fd = b( x& 2 − x&1 ) x&1 , x& 2 -

Dämpfer b Gesch-
F F
windig-
keiten

x1 x2
 Beispiel 1

F (t ) Man betrachtet ein mechanisches System, das einen

x1 einzelnen Freiheitsgrad hat (Bild. 2.6). Bestimmen Sie
die Differentialgleichung entsprechend der
m Systemsbewegung.
Lösung
Mit Hilfe vom Prinzip Aktio und Reaktio, stellt man die
Rückstellkraft und die Dämpfungskraft (Bild 2.7a) dar
c
und man schreibt das dynamische Grundgesetz:
k m&x&1 = F (t ) − Fe − Fd , (2.6)
wo
Fe = cx1 , Fd = bx&1 (2.7)
sind.
Bild 2.6 Endlich erhält man:
m&x&1 = F (t ) − cx1 − bx&1 , (2.8)
oder
m&x&1 + bx&1 + cx1 = F (t ) . (2.9)

F (t )
Fe Fd
x1

Fe Fd

a b c

Bild 2.7
Einmassenschwinger mit Dämpfung, mit Kraftanregung
Reale Systeme sind natürlich immer reibungsbehaftet und weisen deshalb Dämpfung auf. Es
stellt sich nun die Frage, wie diese Dämpfung das stationäre Schwingungsverhalten eines
harmonisch angeregten Systems beeinflusst. Kann das Dämpfungsverhalten als viskos
beschrieben werden (Bild 2.8), so liegt folgende Differentialgleichung vor:

c cx m&x&
m
F0 cos Ωt
b&x F0 cos Ωt
b
x Bild 2.8 x
 m&x& + bx& + cx = F0 cos Ωt . (2.10)
Mit folgenden Definitionen können wir die DGL umformen:
b ∆ c ∆ 2 F0 ∆
= 2α ; =ω ; = x0 , (2.11)
m m c
&x& + 2αx& + ω 2 x = ω 2 x0 cos Ωt . (2.12)
Für den eingeschwungenen Zustand wählen wir den gleichen Lösungsansatz wie für das
ungedämpfte System. Allerdings wird eine Phasenverschiebung ϕ zwischen der
Kraftanregung und der Verformung vorgesehen:
x P = x0V cos(Ωt − ϕ ) . (2.13)
Diese Ansatzfunktion kann auch geschrieben werden als:
x P = x0V cos(Ωt − ϕ ) = x0V (cos Ωt cos ϕ + sin Ωt sin ϕ ) . (2.14)
Ableiten nach der Zeit und einsetzen in die DGL ergibt:
Ω2 Ω
x0V 2 (− cos Ωt cos ϕ + sin Ωt sin ϕ ) + 2 Dx0V (− sin Ωt cos ϕ + cos Ωt sin ϕ ) +
ω ω (2.15)
+ x 0V (cos Ωt cos ϕ + sin Ωt sin ϕ ) = x0 cos Ωt
Ω
Mit dem Frequenzverhältnis η = ergibt sich durch ordnen:
ω
(Vη cos ϕ + 2 DVη sin ϕ + V cos ϕ − 1)cos Ωt +
2

(2.16)
( )
+ − Vη 2 sin ϕ − 2 DVη cos ϕ + V sin ϕ − 1 sin Ωt = 0
Diese Gleichung ist für alle Zeiten t nur dann erfüllt, wenn beide Klammerausdrücke zu Null
werden.
V (η 2 cos ϕ + 2 Dη sin ϕ + cos ϕ ) = 1;−η 2 sin ϕ − 2 Dη cos ϕ + sin ϕ = 0 , (2.17)
da die Lösung V = 0 nicht zutreffen wird.
Aus der zweiten Gleichung ergibt sich der so genannte Phasenfrequenzgang, d.h. die
Phasenverschiebung in Abhängigkeit von dem Frequenzverhältnis:
2 Dη
tan ϕ = . (2.18)
1 −η 2
Mit den beiden Beziehungen
tan ϕ 1
sin ϕ = ; cos ϕ = (2.19)
1 + tan ϕ2
1 + tan 2 ϕ
ergibt sich für die Vergrößerungsfunktion, die auch Amplitudenfrequenzgang genannt wird:
1
V = . (2.20)
(1 − η ) + 4D η
2 2 2 2

Folgende Sonderfälle können in dieser Gleichung auftreten:

- Anregungsfrequenz gleich Null: V (η = 0) = 1
In diesem Fall wird der Schwinger quasistatisch belastet. Die Kraft wird sehr langsam
aufgebracht. Damit werden so gut wie keine Trägheitskräfte wirksam und der Schwinger
weist zu jedem Zeitpunkt die statische Verformung unter der aktuellen Last auf.
1
- Anregungsfrequenz gleich Eigenfrequenz: V (η = 1) =
2D
Insofern eine Dämpfung vorliegt, ist das Lehr’sche Dämpfungsmaß D ungleich Null. In
diesem Fall treten lediglich begrenzte Amplituden auf. Das Wachstum der Amplitude auf
unbegrenzteWerte wie beim ungedämpften Schwinger ist nicht mehr gegeben.
 - Anregungsfrequenz gleich Unendlich: V (η → ∞ ) → 0 .
In diesem Fall wird versucht, die Masse extrem schnell zu beschleunigen. Als Folge werden
die Trägheitskräfte sehr groß. Gegen diese großen Trägheiten bewirkt die angreifende Kraft
keine Verformung.

Für den Amplitudengang und für den Phasengang ergeben sich entsprechend dem
dargestellten Quelltext für ein Frequenzverhältnis von Null bis Zwei die im Bild 2.9
dargestellten Verläufe.

EMS mit viskoser Dämpfung, mit harmonischer Last

function schwingung_viskos_mit ()
inc=0.002
eta=0:inc:2;
sizeofeta=size(eta)
for k=1:5
D(1)=0.1; D(2)=0.3; D(3)=0.5; D(4)=0.7; D(5)=0.9;
for i=1:sizeofeta(1,2)
etaaktuell=(i-1)*inc;
v(k,i)=1/sqrt((1-etaaktuell^2)^2+4*D(k)^2*etaaktuell^2);
phi(k,i)=atan(2*D(k)*etaaktuell/(1-etaaktuell^2));
if phi(k,i)<0 phi(k,i)=phi(k,i)+pi; end;
end
end
figure(1);
subplot(2,1,1);
h1=plot(eta,v(1,:),'k');
set(h1,'linewidth',1);
hold;
h2=plot(eta,v(2,:),'k',eta,v(3,:),'k',eta,v(4,:),'k');
set(h2,'linewidth',2);
h3=plot(eta,v(5,:),'k');
set(h3,'linewidth',3);
grid;
title('Frequenzgang des viskos gedämpften, harmonisch erregten
Einmassenschwingers');
ylabel ('Vergrößerung V');
legend ('D=0,1','D=0,3','D=0,5','D=0,7','D=0,9');
subplot(2,1,2);
h1=plot(eta,phi(1,:),'k');
set(h1,'linewidth',1);
hold;
h2=plot(eta,phi(2,:),'k',eta,phi(3,:),'k',eta,phi(4,:),'k');
set(h2,'linewidth',2);
h3=plot(eta,phi(5,:),'k');
set(h3,'linewidth',3);
grid;
xlabel ('Frequenzverhältnis \eta');
ylabel ('Phasenwinkel \phi');
legend ('D=0,1','D=0,3','D=0,5','D=0,7','D=0,9');
print -f1 -r600 -djpeg schwingung_viskos_mit
 Frequenzgang des viskos gedämpften, harmonisch erregten Einmassenschwingers
6
Vergrößerung V D=0,1
D=0,3
4
D=0,5
D=0,7
2 D=0,9

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

4
D=0,1
Phasenwinkel φ

3 D=0,3
D=0,5
2 D=0,7
D=0,9
1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Frequenzverhältnis η

Bild 2.9: Frequenzgang des viskos gedämpften, harmonisch erregten Einmassenschwingers

Für den viskos gedämpften Schwinger bleiben die Schwingungsamplituden also auch im
Resonanzfall begrenzt. Dennoch treten durchaus große Vergrößerungsfaktoren auf. Wenn
ausschließlich Werkstoffdämpfung vorliegt, so kann das Lehr´sche Dämpfungsmaß deutlich
unter D = 0,1 liegen und auch im gedämpften Fall ein Vielfaches der statischen Auslenkung
an Amplitude auftreten. Weiterhin ist zu erkennen, dass sich mit steigender Dämpfung die
Maximalamplitude hin zu kleineren Frequenzen verschiebt.
Der Phasenwinkel hat bei vorliegender Dämpfung keinen Sprung mehr. Vielmehr findet
schon bei kleinen Frequenzen eine leichte Verschiebung statt. Die maximale Verschiebung
von ϕ = 180 0 wird erst für sehr große Frequenzen erreicht, die wesentlich über η = 1 liegen.

Beispiel 2

Ein Räumlichen-zeitliches Modell mit zwei Freiheitsgraden ist in Bild 2.10 dargestellt.
Bestimmen Sie die Differentialbewegungsgleichungen des Systems.

Lösung

Man zerlegt das Modell aus dem Bild 2.10 in drei Freikörperbilder nach der Tabelle 2.3 und
man erhält die Darstellungen aus den Abbildungen 2.11 a, b, c, d, e und f.

Die Rückstellkräfte und die Dämpfungskräfte haben die folgende Form:

 Fe1 = c1 x1 ; Fd 1 = b1 x&1 ;
(2.20)
F2 (t ) Fe 2 = c 2 ( x 2 − x1 ); Fd 2 = b2 ( x& 2 − x&1 ).
x2 Für das Schema der Berechnung aus dem Bild 2.11a schreibt
man:
m2 m2 &x&2 = F2 (t ) − Fe 2 − Fd 2 , (2.21)
und für das Schema aus dem Bild 2.11b erhält man:
m1 &x&1 = F1 (t ) + Fe 2 + Fd 2 − Fe1 − Fd 1 . (2.22)
b2 Man berücksichtigt von den Beziehungen (2.20) und (2.21)
c2 und es folgt:
F1 (t ) m2 &x&2 = F2 (t ) − c 2 ( x 2 − x1 ) − b2 ( x& 2 − x&1 ) 
,
m1 &x&1 = F1 (t ) + c 2 ( x 2 − x1 ) + b2 ( x& 2 − x&1 ) − c1 x1 − b1 x&1 
x1
oder
m1 m1 &x&1 + (b1 + b2 )x&1 − b2 x& 2 + (c1 + c 2 )x1 − c 2 x 2 = F1 (t )
 . (2.23)
m2 &x&2 − b2 x&1 + b2 x& 2 − c 2 x1 + c 2 x 2 = F2 (t ) 

c1 b1 Die Beziehungen (2.23) haben auch eine

Matrizenschreibweise, d.h.:
[M ]{&x&} + [B]{x&} + [C ]{x} = {F } , (2.24)
wo:

[M ] =  1
m 0
 - die Massenmatrix;
 0 m2 
Bild 2.10
b1 + b2 − b2 
[B] =  - die Dämpfungsmatrix;
 − b2 b2 
c1 + c 2 − c2 
[C ] =  - die Federsteifigkeitsmatrix;
 − c2 c 2 

F2 (t )
Fe1 Fd 1
x2

m2
c1
b1

Fe 2 Fd 2

a b c

Bild 2.11
 F1(t)
Fe 2 Fd 2 Fe 2 Fd 2
x1

m1
c2
b2

Fe 2 Fd 2
Fe1 Fd 1

d e f

Bild 2.11

F1 (t ) 
{F } =   - der Spaltvektor der äuβeren Belastungen;
− F2 (t )

{&x&} = 
&x&1 
 - der Spaltvektor der Beschleunigungen;
&x&2 

{x&} = 
x&1 
 - der Spaltvektor der Geschwindigkeiten;
 x& 2 

{x} = 
x1 
 - der Spaltvektor der Verschiebungen.
 x2 
STUDIENFALL-Mehrmassenschwinger- Erklären Sie!
function mehrmassenschwinger
tmin = 0;
tinc = .001;
tmax = .2;
abtastfreq = 1 / tinc;
tspan = [tmin:tinc:tmax];
y0 = [0.01; 0; 0; 0];
[t,y]=ode45 (@f, tspan, y0);
freq=(0:length(y)-1)'/length(y)*abtastfreq;
a1 = abs(fft(y(:,1)))*2/length(y);
a2 = abs(fft(y(:,2)))*2/length(y);
figure(1);
h1=plot(t,y(:,1),'k');
set(h1,'linewidth',1);
hold;
h2=plot(t,y(:,2),'k');
set(h2,'linewidth',2);
grid;
title('Auslenkungen Mehrmassenschwinger');
xlabel('Zeit in s');
ylabel('Auslenkungen in m');
legend('Auslenkung Masse 1','Auslenkung Masse 2');
%print -f1 -r600 -djpeg mehrmassenschwinger_5
figure(2);
subplot (2,2,1);
plot (t, y(:,1),'k-',t,y(:,2), 'k:');
grid;
title ('Auslenkungen Mehrmassenschwinger');
xlabel ('Zeit in s');
ylabel ('Auslenkungen in m');
legend('Auslenkung Masse 1','Auslenkung Masse 2');
subplot (2,2,2);
plot (t, y(:,3),'k-',t, y(:,4),'k:');
grid;
title ('Geschwindigkeiten Mehrmassenschwinger');
xlabel ('Zeit in s');
ylabel ('Geschwindigkeiten in m/s');
legend('Geschwindigkeit Masse 1','Geschwindigkeit Masse 2')
subplot (2,2,3);
plot (freq,a1,'k-',freq,a2,'k:');
grid;
title ('Amplitudenspektren Mehrmassenschwinger');
xlabel ('Frequenz in Hz');
ylabel ('Amplitude in m');
legend('Amplitude 1','Amplitude 2')
subplot (2,2,4);
plot (freq(1:10),a1(1:10),'k-',freq(1:10),a2(1:10),'k:');
grid;
title ('Amplitudenspektrum');
xlabel ('Frequenz in Hz');
ylabel ('Amplitude in m');
legend('Amplitude 1','Ampitude 2')
eigen = g (t);
ffl = 1e7*y(:,1)+0e3*y(:,3)
ffr = -(3e7*y(:,2)+0e3*y(:,4))
figure(3);
h1=plot(t,ffl,'k');
set(h1,'linewidth',1);
hold;
h2=plot(t,ffr,'k');
set(h2,'linewidth',2);
grid;
title('Fundamentlasten');
xlabel('Zeit in s');
ylabel('Fundamentlasten in N');
legend('Fundamentlast links','Fundamentlast rechts');
print -f3 -r600 -djpeg mehrmassenschwinger_6
function xp = f (t,y)
n = 2; m = 1e3; c = 1e7; d = 0*1e3;
for i = 1:n
E(i,i) = 1; N(i,i) = 0;
end
M = [m, 0; 0, 2*m];
C = [3*c, -2*c; -2*c, 5*c];
D = [3*d, -2*d; -2*d, 5*d];
A =[N E;(-1)*inv(M)*C (-1)*inv(M)*D];
k = 0;
if (t > 5) k = 1e4*sin(2*pi*25.1646*t); end
F = [0; 0; k/m; 0];
xp = A * y + F;
function eigen = g (t)
n = 2; m = 1e3; c = 1e7; d = 0*1e3;
for i = 1:n
E(i,i) = 1; N(i,i) = 0;
end
M = [m, 0; 0, 2*m];
C = [3*c, -2*c; -2*c, 5*c];
D = [3*d, -2*d; -2*d, 5*d];
A =[N E;(-1)*inv(M)*C (-1)*inv(M)*D];
e = eig(A);
for i = 1:n
eigen(i) = imag(e(2*i-1))/2/pi;
end

2.4 Die Räumlichen- zeitlichen Modelle für Maschine und Anlagen

Die Ausarbeitung der Räumlichen- zeitlichen Modellen für Maschine und Anlagen kann
mit Hilfe von zwei Verfahren untersucht werden (Bild 2.12):
- die Benützung eines Schemas der Berechnung, das aus den drei früher erwähnten
charakteristischen Elemente ( m j - Massen, c j - Federsteifigkeiten, b j - Dämpfungen),
die in Bezug auf das Arbeits- oder Leiterelement reduziert sind, gebildet ist.
- Die Benützung eines Schemas der Berechnung, das aus starren Körpern mit
elastischen Verbindungen gebildet ist.
Die elastischen Verbindungen haben in allgemeinen Fall eine geometrische Symmetrie,
haben ein lineares Verhalten und wirken nach einer Richtung oder gleichzeitig nach zwei oder
drei Richtungen.

Reduzierte charakteristische
Modelle

Raümliche-
Zeitliche
Modelle

Starrer Körper mit

elastischen Verbindungen

Bild 2.12