Mod Komp

Universitt Hannover
Institut fr Energieversorgung und

Hochspannungstechnik
q
gs
Vorlesung Elektrische Netze

Skript Modale Komponenten
(Korrigierte Ausgabe 2005)
Bearbeiter: Prof. B.R.Oswald

Inhaltsverzeichnis
1 Zielstellung 1
2 Bestimmung der Transformationsmatrix 2

2.1 Bestimmung der Eigenwerte 3
2.2 Bestimmung der Eigenvektoren 3
2.3 Leistung in modalen Koordinaten 4
3 Komponentensysteme 5
3.1 Symmetrische Komponenten 5
3.2 Diagonal- oder 0-Komponenten 7
3.3 Weitere reelle Transformationsmatrizen 9
3.4 Raumzeiger 9
3.4.1 Raumzeiger in ruhenden Koordinaten 9
3.4.2 Raumzeiger in umlaufenden Koordinaten 14
4 Zusammenhang zwischen Raum- und Zeitzeigern 17

4.1 Symmetrisches Dreileitersystem 17
4.2 Unsymmetrisches Dreileitersystem 18
5 Anwendungsbeispiele 20
5.1 Dreipoliger Erdschlu 20
5.2 Erdkurzschlu 23
Anhang 1 Transformationsmatrizen in bezugsleiterinvarianter Form 27

Anhang 2 Transformationsmatrizen in leistungsinvarianter Form 27
Anhang 3 Transformationsmatrizen in leistungsinvarianter Form 28
Anhang 4 Spezielle Matrizen und Matrizenprodukte 29
Hinweis: Das Skript ersetzt nicht die Vorlesung und umgekehrt. Im Skript sind einige
Ausfhrungen, insbesondere mathematische Ableitungen ausfhrlicher dargestellt,
whrend in der Vorlesung mehr Wert auf das Verstndnis gelegt wird.
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 1
1 Zielstellung
Die Gleichungen der Drehstromsysteme sind durch die induktive und kapazitive Ver-
kettung gekoppelt. Die Kopplung uert sich in voll besetzten Induktivitts- und Ka-
pazittsmatrizen.
Durch die Einfhrung sog. modaler Gren oder Komponenten anstelle der natrli-
chen Leitergren mittels einer Transformation, der sog. Modaltransformation, kn-
nen die Gleichungen unter bestimmten Voraussetzungen entkoppelt werden. Die In-
duktivitts- und Kapazittsmatrizen werden in modalen Koordinaten zu Diagonalmat-
rizen (Eigenwertmatrizen) mit den Eigenwerten der ursprnglichen Matrizen als Ele-
mente. Den Gleichungen in modalen Koordinaten lassen sich einphasige Ersatz-
schaltungen zuordnen, die im Normalfall (symmetrischer Betrieb des symmetrischen
Dreileitersystems) nicht gekoppelt sind. Die Ersatzschaltungen werden als modale
Systeme oder Komponentensysteme oder Komponentennetze bezeichnet.
Fr symmetrisch aufgebaute Drehstromsysteme haben die Induktivitts- und Kapazi-

ttsmatrizen eine diagonal-zyklisch symmetrische Struktur, d.h. gleiche Diagonalele-
mente und gleiche Nichtdiagonalelemente. Diagonal-zyklisch symmetrische Matrizen
knnen durch parameterunabhngige Transformationsmatrizen in ihre Eigenwertmat-
rizen berfhrt werden.
Im folgendenden sollen symmetrisch aufgebaute Drehstromsysteme vorausgesetzt

werden und die Zielstellung an einem einfachen Beispiel (Bild 1) zunchst fr den
stationren Fall erlutert werden. Im stationren Fall besteht die Zielstellung darin,
die Impedanz- und Admittanzmatrizen auf ihre Eigenwertmatrizen zu transformieren.
Uqa Zs
a
Ia
Uqb Zg Zg
Zs
M
b
Zg Ib
Uqc Zs
c
Ic
U ME Uc Ub Ua
Z ME
I ME
E
Bild 1: Symmetrisches Dreileitersystem in natrlichen Koordinaten
Die Anordnung in Bild 1 wird durch folgendes Gleichungssystem beschrieben:

U a Z s Z g Z g I a U qa U ME
U =
b Z g Z s Z g I b + U qb + U ME (1)
U c Z g Z g Z s I c U qc U ME
1442443
diagonal zyklisch
symmetrisch
und kompakt:
u = Z i + u q + u ME (1a)
Zur Einfhrung modaler Gren (Index M) ersetzen wir die natrlichen Gren wie
folgt:
u = T M uM
i = T M iM
T M u M = ZT M i M + u q + u ME
1
Multiplikation von links mit der Matrix T M , deren Existenz damit vorausgesetzt wird:
1 1 1
u M = T M ZT M i M + T M u q + T M u ME
und abgekrzt:
u M = Z M i M + u qM + u MEM (2)
Fr die angestrebte Entkopplung mu gelten:
1
Z M = T M ZT M = = diag ( 1 2 3 ) (3)
2 Bestimmung der Transformationsmatrix

Allgemeiner Aufbau der Transformations- oder Modalmatrix:
t 11 t 12 t 13
T M = t 21 t 22 t 23 = [t 1 t 2 t 3 ]
t 31 t 32 t 33
1
Aus T M ZT M = folgt:
ZT M = T M
und spaltenweise:
(Z E ) t = o (4)
mit der Lsungsbedingung fr t o :
det (Z E ) = 0 (5)
Aus Gl. (5), der sog. charakteristischen Gleichung, werden die 3 Eigenwerte i er-
halten. Fr jeden Eigenwert ergibt sich aus Gl.(4) ein Eigenvektor t i .
2.1 Bestimmung der Eigenwerte

Charakteristische Gleichung (Gl. (5)):
Zs Zg Zg
det (Z E ) = Zs Z g = (Z s )3 3Z g (Z s ) + 3Z g = 0
2 3
Zg
Zg Zg Zs
Lsungen:
1 = Z s Z g = Z1 Mitimpedanz
2 = Z s Z g = Z 2 = Z1 Gegenimpedanz (6)
3 = Z s + 2Z g = Z 3 = Z 0 Nullimpedanz
2.2 Bestimmung der Eigenvektoren

a) fr = 1 = Z s Z g folgt aus Gl. (4):
1 1 1 t 11 0
Z g 1 1 1 t 21 = 0

1 1 1 t 31 0
Die drei Gleichungen sind erfllt fr:
k1 (t 11 + t 21 + t 31) = 0 k1 beliebig (7)
b) fr = 2 = Z s Z g folgt aus Gl. (4):
1 1 1 t 12 0
Z g 1 1 1 t 22 = 0

1 1 1 t 32 0
k2 (t 12 + t 22 + t 32 ) = 0 k 2 beliebig (8)
c) fr = 3 = Z s + 2Z g folgt aus Gl. (4):
2 1 1 t 13 0
Z g 1 2 1 t 23 = 0

1 1 2 t 33 0
k3 t 13 = k3 t 23 = k3 t 33 k3 beliebig (9)
Alle regulren Matrizen T M , die die Bedingungen der Gln. (7) (8) und (9) erfllen,
sind mgliche Transformationsmatrizen.
Durch praktische Gesichtspunkte wird die Vielfalt der mglichen Transformations-

matrizen stark eingeschrnkt.
2.3 Leistung in modalen Koordinaten

In natrlichen Koordinaten gilt fr die Systemleistung:
T
S = Ua Ia + Ub Ib + Uc Ic = u i (10)
und mit:
u = T M uM u = uM T M
T T T

i = T M iM i = T M iM

S = uM T M T M i M
T T
(11)
Analog gilt in modalen Koordinaten:
T
SM = u M i M (12)
Soll SM = S werden, die Transformation also leistungsinvariant sein, so mu gelten:
1 T
T MT M = E TM =TM
T
bzw. : (13)
d.h. T M mu eine unitre Marix sein.
Leistungsinvarianz kann durch geeignete Wahl der Faktoren k1 , k 2 und k3 an den

Eigenvektoren erzielt werden.
3 Komponentensysteme
Die durch die modalen Transformationen erhaltenen Systeme im Bildbereich der mo-
dalen Koordinaten heien modale Systeme oder Komponentensysteme. Zur Kon-
struktion einer Transformationsmatrix nach den Regeln der Gln. (7) (8) und (9) kn-
nen in der 1. und 2. Spalte jeweils zwei Elemente und in der 3. Spalte ein Element
beliebig vorgegeben werden. Es ist nur darauf zu achten, da die Vorgaben fr die 1.
und 2. Spalte verschieden sein mssen, um eine regulre Matrix zu erhalten. Im fol-
genden werden die praktisch bedeutsamen Komponentensysteme angegeben.
3.1 Symmetrische Komponenten1)

Die speziellen, zu den symmetrischen Komponenten fhrenden Vorgaben fr die ein-
zelnen Spalten und die sich aus den Gln. (8) bis (9) ergebenden Bedingungen gehen
aus der Tabelle 1 hervor.
Tab. 1: Konstruktion der Transformationsmatrix fr die symmetrischen Komponenten
Vorgabe Bedingung
1. Spalte t 11 = 1 und t 21 = a t 31 = 1 a = a
2 2
Gl. (7)
2. Spalte t 12 = 1 und t 22 = a t 32 = 1 a = a
2
Gl. (8)
3. Spalte t 13 = 1 t 23 = t 33 = 1 Gl. (9)
Mit k1 = k 2 = k3 = 1 entsteht so:
1 1 1
= T S = a a 1
2
TM
a a 2 1
1 a a
2
1
T
T S = 31 1 a a = 31 T S
2

1 1 1

Anwendung auf Gl. (1):
u S = Z S i S + u qS + u MES (14)
mit Z S = diag (Z1 Z1 Z 0 ) und:
1 a a 2 UME 0

UME = 0
1 2
u MES =
3 1 a a
1 1 1 U U
ME ME
1)
nach C. L. FORTESCUE
Die Spannung U ME erscheint nur im Nullsystem. Wegen
U ME = Z ME I ME = Z ME (I a +I b +I c ) = Z ME 3I 0
geht die Sternpunkt-Erde-Impedanz mit ihrem dreifachen Wert in das Nullsystem ein.
Fr symmetrische Quellenspannungen gilt:
U q1 1 a a 2 U qa U qa
2 0
= U q2 = a a U qa =
1 2
u qS 3
1 a
U q0 1 1 1 aU 0
qa
Damit lautet Gl. (14) ausfhrlich und bildet die Ersatzschaltungen in Bild 2:
U1 Z 1 I1 U q1 0
U = Z1 I + 0 + 0
2 2 (14a)
U 0 Z 0 I 0 0 UME
a) Z1
I1
Uq1 U1
01
b) Z1
I2
U2
02
c) Z0
I0
3Z ME U ME U0
00
Bild 2: Entkoppelte Ersatzschaltungen der symmetrischen Kom-
ponentensysteme (symmetrische Quellenspannungen)
a) Mitsystem
b) Gegensystem
c) Nullsystem
Durch die Wahl k1 = k2 = k3 = 1 und t 11 = t 12 = t 13 = 1 wird im Normalfall, fr den

U 2 = I 2 = U 0 = I 0 gilt:
U a = U 1 und I a = I 1
d.h. Strangersatzschaltung fr den Bezugsleiter a und Mitsystem sind identisch. Die

Matrix T S heit in dieser Form bezugsleiterinvariant.
Fr die Leistung in symmetrischen Komponenten ergibt sich:

T 1 1 1
S S = u S i S = u (T S )T (T S ) i = u 31 (T ST S )T i = 31 u i
d.h. die Transformation mit T S ist leistungsvariant.
Die leistungsinvarianten Formen der Transformationsmatrizen lauten:

I 1 1
TS = = 3T S
I 1
T und T
3 S S
3.2 Diagonal- oder 0- Komponenten2)

Mit den Vorgaben in Tabelle 2 und k1 = k 2 = k3 = 1 entsteht:
1 0 1

T M = TD = 21 2
3
1
1 3
1
2 2
2 1 1

TD1 = 31 0 3 3
1 1 1

Tab. 2: Konstruktion der Transformationsmatrix fr die Diagonalkomponenten

Vorgabe Bedingung
1. Spalte t 11 = 1 und t 21 = 21 t 31 = 1 + 1
2
= 21 Gl. (7)
2. Spalte t 12 = 0 und t 22 = 3
t 23 = 0 3
= 3 Gl. (8)
2 2 2
3. Spalte t 13 = 1 t 23 = t 33 = 1 Gl. (9)
Die Transformation der Gl. (1) in ab0-Komponenten ergibt:
u D = Z D i D + u qD + u MED (15)
2)
nach E. CLARKE
mit Z D = Z S = diag (Z 1 Z 1 Z 0 ) und u MED = u MES = [0 0 U ME ] .

T
Fr symmetrische Quellenspannungen wird:
2 1 1 U qa U qa U q
1 2
u qD = TD1 u q = 3
0 3 3 a U qa = jU qa = U q
1 1 1 aU qa 0 U q0

Damit lautet Gl. (15) ausfhrlich und fhrt auf die Ersatzschaltungen in Bild 3:
U Z 1 I U q 0
U = Z1 I + U + 0
q (15a)
U 0 Z 0 I 0 U q0 U ME
a) Z1
Uq U
01
b) Z1
Uq U
02
c) Z0
I0
3Z ME U ME U0
00
Bild 3: Entkoppelte Ersatzschaltungen der Diagonalkomponenten-
systeme fr symmetrische Quellenspannungen
a) a-System
b) b-System
c) Nullsystem
TD und TD1 sind reell

U q ist nicht Null
Weitere reelle Transformationsmatrizen

Beispiele fr weitere reelle Transformationsmatrizen sind:
1 0 1 2 1 1
Tn = 0 1 1 Tn1 = 31 1 2 1
1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 0
Tm = 2 1 1 Tm1 = 31 1 0 1
1 2 1 1 1 1
Raumzeiger
Raumzeiger sind komplexe modale Gren (Komponenten), die zur Entkopplung von
Momentanwertgleichungen (z.B. der Differentialgleichungen) des Dreileitersystems
dienen. Die Raumzeigerkomponenten werden nach K. P. KOVACS auch als symmet-
rische Komponenten der Momentanwerte bezeichnet. Die Raumzeiger unterliegen
keiner Einschrnkung hinsichtlich ihrer nderungen, whrend die symme-trischen
Komponenten nur fr einfrequente Vorgnge gelten. Wir werden sehen, da die
symmetrischen Komponenten einen Spezialfall der allgemein gltigen Raumzeiger
darstellen.
Raumzeiger in ruhenden Koordinaten
Wir betrachten jetzt die zu der Anordnung in Bild 1 gehrenden Differentialgleichun-

gen:
ua Ls Lg Lg i&a R ia uqa uME

u = & i + u + u
b Lg Ls Lg ib + R b qb ME (16)
uc Lg Lg Ls i&c R ic uqc uME
144244 3
diagonal zyklisch
symmetrisch
und kompakt:
u = L i& + R i + uq + uME (16a)
Fr u u, i i, i& j i, uq u q, uME u ME geht Gl. (16) in die Gl. (1) ber.

Der stationre Fall aus Kapitel 1 ist somit als Sonderfall in der Gl. (16) enthalten,
worauf wir in Kapitel 4 noch einmal zurckkommen werden.
Wir fhren nun in Gl. (16) wieder modale Gren nach dem gleichen Ansatz wie in
Kapitel 1 ein, werden aber sehen, da die modalen Gren aufgrund der genderten
Ausgangssituation (Momentanwerte anstelle von Zeigergren) eine ganz andere
Bedeutung erlangen:
u = T M uM
i = T M iM
T M sei zunchst zeitinvariant, so da auch i& = T M i&M gilt. Gl. (16) geht ber in:
1 1 1 1
u M = T M LT M i&M + T M RT M i M + T M uq + T M uME
und abgekrzt:
u M = LM i&M + RM i M + u qM + u MEM
Fr Entkopplung mu gelten:
1
LM = T M LT M = diag(L1 L2 L3 )
und:
1
RM = T M RT M = diag(R1 R2 R3 )
Da die R-Matrix in unserem einfachen Beispiel schon Diagonalform aufweist, braucht

ihre Transformation nicht weiter betrachtet zu werden.
Wegen des diagonal-zyklisch symmetrischen Aufbaus von L sind wieder alle regul-
ren Matrizen, die die Gln (7) (8) und (9) erfllen, mgliche Transformationsmatrizen.
Die Eigenwerte von L sind in Analogie zu Gl. (6):
L1 = Ls Lg Mitinduktivit t
L2 = Ls Lg = L1 Gegeninduktivit t
L3 = Ls + 2Lg = L0 Nullinduktivit t
Speziell fr die Raumzeiger in ruhenden Koordinaten gilt:
1 1 1
= T R = 21 a a 1 = 21 T S
2
TM
a a 2 1
und
1 a a
2
1
1
T R = 32 1 a a = 2T S
2

1 1 1

Die Transformationsmatrix T R ist bis auf den Faktor 1/2 mit der der symmetrischen
Koordinaten identisch. Es sei daran erinnert, da die Faktoren an den Eigenvektoren
frei whlbar sind. Auf den Sinn des Faktors 1/2 kommen wir noch zu sprechen.
Aus der Rcktransformationsbeziehung folgt mit der allgemeinen Bezeichnung g fr

u und i :
g 1 a a g g s
2
1 a
a gb = g s
1
g M = g 2 = T R g = 32 1 a
2
(17)

1 1 1 gc 2g
g 3 0
Die modale Gre g s heit Raumzeiger in ruhenden Koordinaten3). Da die 2. Zeile

1
von T R konjugiert komplex zur 1. Zeile ist und der Vektor g reell ist, ist die zweite

modale Gre g s stets der konjugiert komplexe Raumzeiger. Die dritte modale Gr-
e g 3 ist die doppelte Nullgre. Aus der Transformationsbeziehung folgt damit:

ga g0 = 21 (g s + g s ) Projektion auf die Achse a

gb g0 = 21 (a g 1 + a g s ) = 21 [a g s + (a g s ) ]
2 2 2
Projektion auf die Achse b

gc g0 = 21 (a g s + a g s ) = 21 [a g s + (a g s ) ]
2
Projektion auf die Achse c
b g g
c 0
g
s
g g
b 0 Re
a
g g
a 0
c
Bild 4: Projektion des Raumzeigers auf die natrlichen Koordinaten (Strangachsen)
Die Anwendung der Raumzeigertransformation auf die Gl. (16) ergibt:
1 1 1 1
u R = T R LT R i&R + T R RT R i R + T R uq + T R uME (18)
und abgekrzt:
u R = LR i&R + RR i R + u qR + u MER (18a)
3)
Index s von space phasor
mit:
1 a a u u qs
2
1 a a 2 uME
qa 0

= 32 1 a a uqb = u qs = 32 1 a a uME = 0
2 2
u qR und u MER
1 1 1 u
1 1 1 uqc 2uq0 2uME
ME
Gl. (18) lautet somit ausfhrlich:
u s L1 0 0 i s R1 0 0 i qs u qs 0
&

&
u s = 0 L1 0 i s + 0 R1 0 i qs + u qs + 0 (18b)
2u 0 0 L 2i& 0 0 R 2i
0 0 0 0 0 2uq0 2uME

Fr symmetrische Quellenspannungen wird uq0 = 0 . Die zu den Gln. (18b) gehren-

den Ersatzschaltungen fr symmetrische Quellenspannungen zeigt Bild 5. Die Be-
zeichnungen "Mitsystem" und "Gegensystem" fr die Komponentensysteme in Bild
5a und 5b in Anlehnung an Bild 2 werden in Kapitel 4 begrndet.
a) R1, L 1
is
u qs us
01
b) R1, L 1
i s*
us*
u qs
*
02
c) R0, L 0
2i 0
2uME 3RME 2u0

3L ME
00
Bild 5: Entkoppelte Ersatzschaltungen der Raumzeigersysteme
fr symmetrische Quellenspannungen
a) "Mitsystem"
b) "Gegensystem"
c) doppeltes Nullsystem
Zerlegung des Raumzeigers in Real- und Imaginrteil

Einsetzen von a = 21 + j und a = a = 21 j
3 2 3
2 2
in
g s = 32 (g a + a gb + a g c )
2
ergibt:
g s = ga 31 (ga + gb + gc ) + j 1
( gb g c )
3
g s = ga g0 + j 1
( g b g c ) = g + jg
3
Real- und Imaginrteil des Raumzeigers in ruhenden Koordinaten sind die bereits in
Abschnitt 3.2 definierten Diagonalkomponenten.
Mit den Diagonalkomponenten ergibt sich aus der inversen Gl. (17):
ga 1 1 1 g + jg 1 0 1 g

g = 2
b
1
2
a a 1 g jg = 21 2
3
1 g
gc
1 2g0 21 23 1 g0
2
a a
1442443
TD
und wie Bild 6 zeigt:
g = Re{g s } = ga g0
g = Im{g s } = 1
( gb g c )
3
Im
g g
s
Re
g

Bild 6: Zerlegung des Raumzeigers in seine

a- und b-Komponente
Raumzeiger in umlaufenden Koordinaten
Wir lassen jetzt die Bedingung, da die Transformationsmatrix zeitinvariant sei, fallen
und verallgemeinern die Transformationsmatrix zu:
e ja e ja 1

TM = T L = 21 e jb e jb 1
jc
e e jc 1

e ja e jb e jc
1
T
T L = 32 e ja e jb e jc = 34 T L
1 1 1

Fr die zeitabhngigen Winkel gilt:
a = Lt + 0 =
b = Lt + 0 32 = 32
c = Lt + 0 + 32 = + 32
und damit fr die Exponentialfunktionen:
e j a = e j
e j b = a e j
2
e j c = a e j
Die Transformationsmatrix und ihre Inverse knnen zerlegt werden in:
e j e j 1 e j 0 0
2
T L = 21 a e j a e j 1 = T R 0 e j 0 = T R D
j 0
a e a e j
2
1 0 1

e j a e j a e j e j
2
0 0
1
1 1 1
T L = 32 e j a e j a e j = 0 e j 0 T R = D T R
2

1 1 1 0 0 1

Fr den Spezialfall = 0 wird T L = T R .
Aus der obigen Zerlegung folgt allgemein fr 0 :

e j 0 0 e j 0 0 gr
1
1
gL = T L g = 0 e j 0T R g = 0 e j 0 gR = g r (19)
0
0 1 0
0 1 2 g
0
Die modale Gre g r heit Raumzeiger in umlaufenden Koordinaten. Die zweite

modale Gre ist wieder der konjugiert komplexe Raumzeiger g r . Die dritte modale
Gre ist wieder die doppelte Nullgre.
Real- und Imaginrteil des Raumzeigers in umlaufenden Koordinaten
Nach Gl. (19) gilt:
g r = e j g s = e j ( g + j g ) = g d + j g q
Real-und Imaginrteil des Raumzeigers bezglich des umlaufenden Koordinatensys-

tems sind die sog. dq-Komponenten (Bild 7).
g d = Re{g r }
g q = Im{g r }

g
r
Im
Re
g g
q d
Bild 7: Zerlegung des Raumzeigers in die d,q-Komponenten
Zwischen den natrlichen Gren und den dq-Komponenten ergibt sich folgender
Zusammenhang:
ga e ja e ja 1 g d + jg q cos a sinb 1 g d
g = j
b
1
2 e b e jb 1 g d jg q = cos b sinb 1 g q
gc jc cos b sinb 1 g0
e e jc 1 2g0 1444 424444 3
TP
gd cos a cos b cos c ga

g = 2 sin sin sin g
q 3 a b c b
g0 1 1 1 g
2
144444 2
42444444 2
3 c
TP1
TP ist die Matrix der dq- oder Zweiachsentransformation nach R. H. PARK.
Die Einfhrung der Raumzeiger in umlaufenden Koordinaten in die Gl. (16) gem:
u = T L uL
i = T L iL
i& = T L i&L + T& L i L (Produktregel)
fhrt zu:
1 1 1 1 1
u L = T L LT L i&L + T L (R + LT& L T L )T L i L + T L uq + T L uME (20)
{
erweitert
bzw.:
u L = LL i&L + Z L i L + u qL + u MEL (20a)
1
mit LL = T L LT L = diag(L1 L1 L0 )
und (s. Anhang 4):
R1 jLL1 0 0 R1 + jLL1

ZL =
jLL1 0 = R1 jLL1 = diag(Z Z Z )
R1 + 0 L1 L2 L0
R0 0 0 0 R0
Fr symmetrische Quellenspannungen lautet Gl. (20) ausfhrlich:
& i r u qr 0
u r L1 i r Z L1
i& +
u
r = L1 r Z L1 i r + u qr + 0 (20b)
2u
L0 2i&0 R0 2i0 0 2uME
0
Die entsprechenden Ersatzschaltungen zeigt Bild 8. Sie sind wieder entkoppelt.
Fr L = 0 ruht das Koordinatensystem und ist lediglich um den Anfangswinkel 0

gegenber der Strangachse a verschoben. Ist auerdem noch 0 = 0 , so geht die Gl.
(20) in die Gl. (18) ber.
a) Z 1, L 1
ir
u qr ur
01
b) Z 1, L 1
i *r
u*r
u qr
*
02
c) R0, L 0
2i 0
2uME 3RME 2u0

3L ME
00
Bild 8: Entkoppelte Raumzeigersysteme in umlaufenden Koordinaten
fr symmetrische Quellenspannungen
a) "Mitsystem"
b) "Gegensystem"
Zusammenhang zwischen Raum- und Zeitzeigern

Zeitzeiger beschreiben einfrequente stationre Vorgnge. Fr diesen Sonderfall sol-
len die Beziehungen zwischen Raum- und Zeitzeigern hergestellt werden. Sie haben
praktische Bedeutung fr die Berechnung des erzwungenen Anteils bei der Lsung
von Differentialgleichungen mit Raumzeigern.
Symmetrisches Dreileitersystem4)
Die Momentanwerte der Leitergren sind durch den Realteil des jeweiligen umlau-
fenden Amplituden-Zeitzeigers gegeben:

ga = Re{ g$ a } = Re{ g$ e j(t + a ) } = g$ cos(t + a ) = 21 (g$ a + g$ a )
4)
Symmetrisch heit hier, da neben symmetrischem Aufbau auch elektrische Symmetrie vorliegt.
analog gilt fr die Gren b und c:

gb = Re{ g$ b } = 21 (g$ b + g$ b )

gc = Re{ g$ c } = 21 (g$ c + g$ c )
Im Symmetriefall bilden die Leitergren ein reines Mitsystem, so da gilt:
g$ a = g$ 1
g$ b = a g$ a = a g$ 1
2 2
g$ c = a g$ a = a g$ 1
damit wird:
2
g s = 32 (ga + a gb + a gc ) = + g 1 + a g 1 + a g 1 + a g 1 + a g 1 ) = g 1 = g a = ge j( t +a )
2 2 1 3 3
3 2
(g 1
und
g0 = 0
Die umlaufenden Amplitudenzeiger fr den Leiter a und die Raumzeiger in ruhenden

Koordinaten sind im symmmetrischen stationren Zustand identisch mit den umlau-
fenden Amplitudenzeiger fr das Mitsystem. Diese bereinstimmung wurde durch die
Wahl des Faktors 1/2 vor der Transformationsmatrix erreicht. Die Ortskurve der Zei-
ger ist ein Kreis. Die Raumzeigergleichung fr das "Mitsystem" geht in die Zeigerglei-
chung fr das Mitsystem der Symmetrischen Komponenten ber:
u s = L1 i&s + R1 i s + u qs = (R1 + j L1 ) i s + u qs = (R1 + j L1 ) i1 + u q1
Aus dieser bereinstimmung leitet sich die Bezeichnung "Mitsystem" fr das Raum-
zeigersystem ab.
Die Symmetriebedingung ist fr die Quellen gewhnlich erfllt. Damit gilt:
j( t +uq )
u qs = u q1 = u qa = uq e (21)
In mit L = umlaufenden Koordinaten wird:
g r = e j g s = e j t e j0 )g e j( t +a ) = g e j(a 0 )
3.3 Unsymmetrisches Dreileitersystem

Stationre Unsymmetriezustnde werden gewhnlich durch die symmetrischen
Komponenten beschrieben (s. Abschnitt 3.1). Die umlaufenden Amplitudenzeiger der
Leitergren setzen sich entsprechend der Transformationsmatrix T S aus den um-
laufenden Amplitudenzeigern der symmetrischen Komponenten zusammen:
g$ a = g$ 1 + g$ 2 + g$ 0
g$ b = a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0
2
g$ c = a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0
2
Fr die Momentanwerte ergibt sich so:

ga = 21 (g$ a + g$ a ) = 21 (g$ 1 + g$ 2 + g$ 0 + g$ 1 + g$ 2 + g$ 0 )
2
gb = 21 (g$ b + g$ b ) = 21 (a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0 + a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0 )
2
2
gc = 21 (g$ c + g$ c ) = 21 (a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0 + a g$ 1 + a g$ 1 + g$ 0 )
2
und fr den Raumzeiger:

g s = 32 (ga +gb +gc ) = g 1 + g 2 = g1 e j( t +1) + g 2 e j( t +2 )
Das Gegensystem verursacht einen invers rotierenden Anteil im Raumzeiger. Die

Ortskurve des Raumzeigers ist eine Ellipse (Bild 9).

b
j(wt +j1)
g2ej(wt +j2 )
g1e gs
a,
ga g0
c
Bild 9: Ortskurve des Raumzeigers fr ein unsymmetrisches Dreileitersystem
im stationren Zustand
In mit L = umlaufenden Koordinaten wird :
g r = e j g s = e j t e j0 g s = g1 e j(10 ) + g 2 e j(2 +0 ) e j2t

14243 14442444 3
ruhender Anteil mit doppelter Frequenz
invers rotierender Anteil
Die entsprechende Ortskurve zeigt Bild 10.

g2e j(2wt +j2 +J0 )

gq
g1e j(j1J0 )
gr
d
gd
Bild 10: Ortskurve des Raumzeigers in mit w umlaufenden Koordinaten
fr ein unsymmetrisches Dreileitersystem im stationren Zustand
4 Anwendungsbeispiele
4.1 Dreipoliger Erdkurzschlu

Die Fehlerbedingungen lauten:
ua = 0
ub = 0
uc = 0
Ihre Transformation in Raumzeigerkoordinaten ergibt:
us = 0

us = 0
2u0 = 0
Die entsprechende Schaltung der Komponentennetze an der Kurzschlustelle zeigt

Bild 11.
Es gengt die Betrachtung des "Mitsystems":
L1 i&s + R1 i s + u qs = 0
bzw.:
L1 i&s + R1 i s = u qs
Fr symmetrische Quellenspannungen ist nach Abschnitt 4.1 Gl. (21):

j( t +uq )
u qs = u qa = uq e
a) R1, L 1
is
u qs u s =0
01
b) R1, L 1
i s*
u qs
* u s* =0
02
c) R0, L 0
2i 0
2uME 3RME
3L ME 2u0 =0
00
Bild 11: Ersatzschaltungen der Raumzeigersysteme fr dreipoligen
Erdkurzschlu im Leiter a
a) "Mitsystem"
b) "Gegensystem"
Ansatz fr den homogenen Lsungsanteil:
i sh = k e t
( L1 + R1) k = 0
R1 1
= =
L1 Tg
Der von der Quelle erzwungene partikulre Lsungsanteil ergibt sich aus dem einge-
schwungenen Zustand, fr den i&sp = j i sp gilt:
L1 j i sp + R1 i sp = u qs
u qs
i sp =
R1 + j L1
Zur Berechnung des eingeschwungenen Zustandes sind die in Kapitel 4 hergestell-

ten Zusammenhnge zwischen den Raum- und Zeitzeigern ntzlich. Da es sich beim
dreipoligen Kurzschlu um einen symmetrischen Zustand handelt, sind nach Ab-
schnitt 4.1 im eingeschwungenen Zustand der Raumzeiger und der umlaufende
Amplitudenzeitzeiger fr das Mitsystem und den Leiter a identisch. Wir knnen somit
den erzwungenen Anteil auch in gewohnter Weise aus dem Mitsystem der symme-
trischen Komponenten berechnen und erhalten so ebenfalls5):
u q1 u q1
i sp = i1 = =
Z1 R1 + j L1
berlagerung:
t u qs
i s = i sh + i sp = k e
Tg
R1 + j L1
Bestimmung der Konstante k fr t = 0 :
uq1( 0)
i 1( +0) = i 1( 0) = k
R1 + jL1
uq1( 0) u1( 0) u$ e j u
k = i 1( 0) + = =
R1 + jL1 R1 + jL1 R1 + jL1
vollstndige Lsung:
u$ u$q j(t + uq )
i1 = e j u e
R1 + jL1 R1 + jL1
und fr den Leiter a:
t
-
u T uq
ia = Re{i 1} = cos(u Z )e g cos( t + u + Z )
Z1 Z1
144424443 14444 4244444 3
Gleichanteil iag Wechselanteil iaw
mit:
L1
Z1 = R12 + (L1)2 ; Z = arctan ; q = u +
R1
Fr u = 2 , d.h. Kurzschlu im Nulldurchgang der Spannung des Leiters a, ergibt

sich:
t
-
u T uq
ia = sin( Z )e g + sin( t + Z )
Z1 Z1
5)
wir mssen lediglich umlaufende Amplitudenzeiger anstelle der gewohnten ruhenden Effektivwert-
zeiger verwenden
Erfolgt der Kurzschlu aus dem Leerlauf, ( = 0, u = uq ) heraus im Nulldurchgang

der Spannung des Leiters a, so wird:
t
-
uq Tg uq
ia = sin( Z )e + sin( t Z )
Z1 Z1
Ist auerdem noch Z =

2
(Vernachlssigung des Wirkwiderstandes), so wird:
uq
ia = [1 cos( t )]
L1
Fr diesen Fall zeigt Bild 12 die Ortskurve des Raumzeigers.
Im
uqs (0)
us (0)
i sg Re
a
i sw
i s(0)
Bild 12: Ortskurve des Raumzeigers fr dreipoligen Kurzschlu im Nulldurchgang

der Spannung ua (Wirkwiderstnde vernachlssigt)
4.2 Erdkurzschlu
Der Erdkurzschlu soll im Leiter a aus dem Leerlaufzustand heraus erfolgen. Die
Fehlerbedingungen lauten dann:
ua = 0
ib = 0
ic = 0
und fr die Raumzeigerkomponenten:

u s + u s + 2u0 = 0

i s = i s = 2i0
Den Fehlerbedingungen entsprechend, sind die Raumzeigerkomponenten gleicher-

maen wie die Symmetrischen Komponenten bei Berechnung des stationren Erd-
kurzschlusses an der Fehlerstelle in Reihe zu schalten (Bild 13).
a) R1, L 1
is
u qs us
01
b) R1, L 1
i s*
u qs
* u s*
02
c) R0, L 0
2i 0
2uME 3RME
3L ME 2u0
00
Bild 13: Schaltung der Raumzeigerkomponenten fr Erdkurzschlu im Leiter a
Die Bercksichtigung der Fehlerbedingungen an den Gleichungen des ungestrten

Systems (Gl. (18)) ergibt mit den Abkrzungen L0 = L0 + 3LME und R0 = R0 + 3RME :

(2L1 + L0 ) i&s + (2R1 + R0 ) i s = (u qs + u qs )
j( t +uq )
wobei fr symmetrische Quellenspannungen wieder u qs = u q1 = u qa = uq e gilt.
Freier Lsungsanteil:
i 1f = k et
[ (2L1 + L0 ) + (2R1 + R0 )] k = 0
2R1 + R0 1
= =
2L1 + L0 Tg
Von uq1 erzwungener Lsungsanteil:
(2L1 + L0 ) j i 1e1 + (2R1 + R0 ) i 1e1 = uq1

uq1
i 1e1 =
(2R1 + R0 ) + j (2L1 + L0 )

Der von der Quelle u q1 erzwungene Lsungsanteil ist konjugiert komplex zu dem von
uq1 erzwungenem Anteil, also:

uq1
i 1e2 = i 1e1 =
(2R1 + R0 ) j (2L1 + L0 )
damit wird:
u$q
i 1e = i 1e1 + i 1e2 = 2 Re{ i 1e1} = 2 cos(t + uq Z )
Z
2 L1 + L0
mit Z = (2R1 + R0 )2 + (2 L1 + L0 )2 und Z = arctan
2R1 + R0
Geht man fr die Berechnung des erzwungenen Anteils wieder von den Symmetri-
schen Komponenten aus, so liefern diese als Amplitudenzeiger:
u$ q1 u$ q1
i$1 = i$ 2 = i$ 0 = =
2Z 1 + Z 0 + 3Z ME 2Z 1 + Z 0
Nach Abschnitt 4.2 gilt:

u$ q1 u$ q1 u$ q u$q1
i 1e = i$1 + i$ 2 = ( +
) = 2 Re{ } = 2 cos(t + uq Z )
2Z 1 + Z 0 2Z 1 + Z 0 2Z 1 + Z 0 Z
berlagerung:
t u$q
i 1 = i 1f + i 1e = k e 2 cos(t + uq Z )
Tg
Bestimmung der Konstante k (der Erdkurzschlu sollte aus dem Leerlauf erfolgen):
u$q
k =0+2 cos( uq Z )
Z
Vollstndige Lsung:
u$q t u$q
i1 = 2 cos( uq Z ) e 2 cos(t + uq Z )
Tg
Z Z
Die Ortskurve des Raumzeigers ist eine zu einer Geraden entartete Ellipse, die auf
der reellen Achse liegt. Die Strme in den Leitern b und c sind somit Null, so wie es
die Fehlerbedingungen fordern.

Fr den Leiter a ergibt sich unter Beachtung von i 1 = i 1 = 2i0 :
u$q t

ia = (i + i 1 + 2i0 ) = Re{ i 1} + i0 = =3 [cos( uq Z ) e cos(t + uq Z )]
1 3 Tg
2 1
i
2 1
Z
Anhang 1: Transformationsmatrizen in bezugsleiterinvarianter Form
T T T
x Ga Gb Gc x G1 G2 G0 x Ga Gb G0
G 1 1 1 1 2 0 2
a
Gb = 1 a2 a 1 1 1 3 2
2
G 1 a a2 1 1 3 2
c
G1 1 a a2 1 1 j 0
G2 = 1 1 a2 a 1 1 1 j 0
3 2
G0 1 1 1 1 0 0 2
Ga 2 1 1 1 1 0 1
Gb = 1 0 3 3 j j 0 1
3
G0 1 1 1 0 0 1 1
Anhang 2: Transformationsmatrizen in leistungsinvarianter Form
T T T
x Ga Gb Gc x G1 G2 G0 x Ga Gb G0
G 1 1 1 1 2 0 2
a
1 2 1 1
Gb = 1 a a 1 3 2
3 2 6
G 1 a a 1 1 3 2
c
G1 1 a a2 1 1 j 0
1 1
G2 = 1 a2 a 1 1 j 0
3 1 2 0 0 2
G0 1 1 1
Ga 2 1 1 1 1 0 1
Gb = 1 0 3 3 1 j j 0 1
6 2
G0 2 2 2 0 0 2 1
In normierter Form ist G 1 = 3 G 1 = G p (positive Komponente), G 2 = 3 G 2 = G n

(negative Komponente) und G 0 = 3 G 0 = G h (Homopolarkomponente)
Anhang 3: Transformationsmatrizen in leistungsvarianter Form
Elektrische Netze: Modale Komponenten

T T T T T
x ga gb gc x ga gb g0 x gd gq g0 x gs gs* 2 g0 x gr g r* 2g0
jJa j Ja
ga 1 2 0 2 ca s a 1 1 1 1 e e 1
1 1 1 jJb j Jb
gb = 1 2 1 3 2 cb s b 1 2 a2 a 1 2 eJ
e 1
j c j Jc
gc 1 1 3 2 cc s c 1 a a2 1 e e 1
jJa j Ja
ga 2 1 1 1 ca s a 0 1 1 0 e e 0
1 1 1 jJ a j Ja
gb = 3 0 3 3 1 sa ca 0 2 j j 0 2 je je 0
g0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
j Ja j Ja
gd ca cb cc ca sa 0 1 e e 0 1 1 0
gq = 2
sc 0 1 1 jej Ja je j J a 0 1 j j 0
3 sa sb sa ca 2 2
g0 1/2 1/2 1/2 0 0 1 1 0 0 1 0 0 2
jJa jJa jJa

gs 1 a a2 1 j 0 e je 0 1 e 0 0
2 2 j Ja jJ a j Ja
g*s = 3 1 a a 1 j 0 e je 0 1 0 e 0
2g0 1 1 1 0 0 2 0 0 2 1 0 0 1
j Ja j Jb j Jc j Ja j Ja jJ a
gr e e e e je 0 1 j 0 e 0 0 1
2 jJa jJb jJc j Ja jJa Ja
g*r = 3 e e e e je 0 1 j 0 0 e 0 1
Seite 28
2g0 1 1 1 0 0 1 0 0 2 0 0 1 1
Anhang 4: Spezielle Matrizen und Matrizenprodukte
jL e ja jL e ja 0 j L e j j L e j 0

T& L = 21 jL e jb jL e jb 0 = j L a e j j L a e j
2
2
1
0
jc
jL e jL e jc 0 jL a e
j
j L a e j
2
0

0 1 1
= 31 jL (a a ) 1 0 1
1 2
T& L T L
1 1 0
0 1 1
= 31 jL (a a ) L1 1 0 1
1
L1 = Ls Lg
2
LT& L T L mit
1 1 0
jLL1 0 0
1 1
T L (LT& L T L )T L
= 0 jLL1 0
0 0 0

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Universitt Hannover

Institut fr Energieversorgung und

Vorlesung Elektrische Netze

Bearbeiter: Prof. B.R.Oswald

2 Bestimmung der Transformationsmatrix 2

4 Zusammenhang zwischen Raum- und Zeitzeigern 17

Anhang 1 Transformationsmatrizen in bezugsleiterinvarianter Form 27

Fr symmetrisch aufgebaute Drehstromsysteme haben die Induktivitts- und Kapazi-

Im folgendenden sollen symmetrisch aufgebaute Drehstromsysteme vorausgesetzt

Die Anordnung in Bild 1 wird durch folgendes Gleichungssystem beschrieben:

Fr die angestrebte Entkopplung mu gelten:

2 Bestimmung der Transformationsmatrix

mit der Lsungsbedingung fr t o :

2.1 Bestimmung der Eigenwerte

2.2 Bestimmung der Eigenvektoren

Die drei Gleichungen sind erfllt fr:

k1 (t 11 + t 21 + t 31) = 0 k1 beliebig (7)

b) fr = 2 = Z s Z g folgt aus Gl. (4):

c) fr = 3 = Z s + 2Z g folgt aus Gl. (4):

Durch praktische Gesichtspunkte wird die Vielfalt der mglichen Transformations-

2.3 Leistung in modalen Koordinaten

Analog gilt in modalen Koordinaten:

Soll SM = S werden, die Transformation also leistungsinvariant sein, so mu gelten:

d.h. T M mu eine unitre Marix sein.

Leistungsinvarianz kann durch geeignete Wahl der Faktoren k1 , k 2 und k3 an den

3.1 Symmetrische Komponenten1)

3. Spalte t 13 = 1 t 23 = t 33 = 1 Gl. (9)

Mit k1 = k 2 = k3 = 1 entsteht so:

Anwendung auf Gl. (1):

mit Z S = diag (Z1 Z1 Z 0 ) und:

Die Spannung U ME erscheint nur im Nullsystem. Wegen

Durch die Wahl k1 = k2 = k3 = 1 und t 11 = t 12 = t 13 = 1 wird im Normalfall, fr den

d.h. Strangersatzschaltung fr den Bezugsleiter a und Mitsystem sind identisch. Die

Fr die Leistung in symmetrischen Komponenten ergibt sich:

d.h. die Transformation mit T S ist leistungsvariant.

Die leistungsinvarianten Formen der Transformationsmatrizen lauten:

3.2 Diagonal- oder 0- Komponenten2)

Tab. 2: Konstruktion der Transformationsmatrix fr die Diagonalkomponenten

Die Transformation der Gl. (1) in ab0-Komponenten ergibt:

mit Z D = Z S = diag (Z 1 Z 1 Z 0 ) und u MED = u MES = [0 0 U ME ] .

Fr symmetrische Quellenspannungen wird:

TD und TD1 sind reell

Weitere reelle Transformationsmatrizen

Raumzeiger in ruhenden Koordinaten

Wir betrachten jetzt die zu der Anordnung in Bild 1 gehrenden Differentialgleichun-

ua Ls Lg Lg i&a R ia uqa uME

u = L i& + R i + uq + uME (16a)

Fr u u, i i, i& j i, uq u q, uME u ME geht Gl. (16) in die Gl. (1) ber.

Da die R-Matrix in unserem einfachen Beispiel schon Diagonalform aufweist, braucht

Die Eigenwerte von L sind in Analogie zu Gl. (6):

Speziell fr die Raumzeiger in ruhenden Koordinaten gilt:

Aus der Rcktransformationsbeziehung folgt mit der allgemeinen Bezeichnung g fr

Die modale Gre g s heit Raumzeiger in ruhenden Koordinaten3). Da die 2. Zeile

Die Anwendung der Raumzeigertransformation auf die Gl. (16) ergibt:

u R = LR i&R + RR i R + u qR + u MER (18a)

Gl. (18) lautet somit ausfhrlich:

Fr symmetrische Quellenspannungen wird uq0 = 0 . Die zu den Gln. (18b) gehren-

2uME 3RME 2u0

Zerlegung des Raumzeigers in Real- und Imaginrteil

und wie Bild 6 zeigt:

Bild 6: Zerlegung des Raumzeigers in seine

Raumzeiger in umlaufenden Koordinaten

Fr die zeitabhngigen Winkel gilt:

und damit fr die Exponentialfunktionen: