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Universitt Hannover

Institut fr Energieversorgung und


Hochspannungstechnik

q
gs

Vorlesung Elektrische Netze


Skript Modale Komponenten
(Korrigierte Ausgabe 2005)

Bearbeiter: Prof. B.R.Oswald


Inhaltsverzeichnis
1 Zielstellung 1

2 Bestimmung der Transformationsmatrix 2


2.1 Bestimmung der Eigenwerte 3
2.2 Bestimmung der Eigenvektoren 3
2.3 Leistung in modalen Koordinaten 4

3 Komponentensysteme 5
3.1 Symmetrische Komponenten 5
3.2 Diagonal- oder 0-Komponenten 7
3.3 Weitere reelle Transformationsmatrizen 9
3.4 Raumzeiger 9
3.4.1 Raumzeiger in ruhenden Koordinaten 9
3.4.2 Raumzeiger in umlaufenden Koordinaten 14

4 Zusammenhang zwischen Raum- und Zeitzeigern 17


4.1 Symmetrisches Dreileitersystem 17
4.2 Unsymmetrisches Dreileitersystem 18

5 Anwendungsbeispiele 20
5.1 Dreipoliger Erdschlu 20
5.2 Erdkurzschlu 23

Anhang 1 Transformationsmatrizen in bezugsleiterinvarianter Form 27


Anhang 2 Transformationsmatrizen in leistungsinvarianter Form 27
Anhang 3 Transformationsmatrizen in leistungsinvarianter Form 28
Anhang 4 Spezielle Matrizen und Matrizenprodukte 29

Hinweis: Das Skript ersetzt nicht die Vorlesung und umgekehrt. Im Skript sind einige
Ausfhrungen, insbesondere mathematische Ableitungen ausfhrlicher dargestellt,
whrend in der Vorlesung mehr Wert auf das Verstndnis gelegt wird.
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 1

1 Zielstellung
Die Gleichungen der Drehstromsysteme sind durch die induktive und kapazitive Ver-
kettung gekoppelt. Die Kopplung uert sich in voll besetzten Induktivitts- und Ka-
pazittsmatrizen.

Durch die Einfhrung sog. modaler Gren oder Komponenten anstelle der natrli-
chen Leitergren mittels einer Transformation, der sog. Modaltransformation, kn-
nen die Gleichungen unter bestimmten Voraussetzungen entkoppelt werden. Die In-
duktivitts- und Kapazittsmatrizen werden in modalen Koordinaten zu Diagonalmat-
rizen (Eigenwertmatrizen) mit den Eigenwerten der ursprnglichen Matrizen als Ele-
mente. Den Gleichungen in modalen Koordinaten lassen sich einphasige Ersatz-
schaltungen zuordnen, die im Normalfall (symmetrischer Betrieb des symmetrischen
Dreileitersystems) nicht gekoppelt sind. Die Ersatzschaltungen werden als modale
Systeme oder Komponentensysteme oder Komponentennetze bezeichnet.

Fr symmetrisch aufgebaute Drehstromsysteme haben die Induktivitts- und Kapazi-


ttsmatrizen eine diagonal-zyklisch symmetrische Struktur, d.h. gleiche Diagonalele-
mente und gleiche Nichtdiagonalelemente. Diagonal-zyklisch symmetrische Matrizen
knnen durch parameterunabhngige Transformationsmatrizen in ihre Eigenwertmat-
rizen berfhrt werden.

Im folgendenden sollen symmetrisch aufgebaute Drehstromsysteme vorausgesetzt


werden und die Zielstellung an einem einfachen Beispiel (Bild 1) zunchst fr den
stationren Fall erlutert werden. Im stationren Fall besteht die Zielstellung darin,
die Impedanz- und Admittanzmatrizen auf ihre Eigenwertmatrizen zu transformieren.

Uqa Zs
a
Ia
Uqb Zg Zg
Zs
M
b
Zg Ib
Uqc Zs
c
Ic
U ME Uc Ub Ua
Z ME
I ME

E
Bild 1: Symmetrisches Dreileitersystem in natrlichen Koordinaten

Die Anordnung in Bild 1 wird durch folgendes Gleichungssystem beschrieben:


Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 2

U a Z s Z g Z g I a U qa U ME
U =
b Z g Z s Z g I b + U qb + U ME (1)
U c Z g Z g Z s I c U qc U ME
1442443
diagonal zyklisch
symmetrisch

und kompakt:

u = Z i + u q + u ME (1a)

Zur Einfhrung modaler Gren (Index M) ersetzen wir die natrlichen Gren wie
folgt:

u = T M uM

i = T M iM

T M u M = ZT M i M + u q + u ME

1
Multiplikation von links mit der Matrix T M , deren Existenz damit vorausgesetzt wird:

1 1 1
u M = T M ZT M i M + T M u q + T M u ME

und abgekrzt:

u M = Z M i M + u qM + u MEM (2)

Fr die angestrebte Entkopplung mu gelten:

1
Z M = T M ZT M = = diag ( 1 2 3 ) (3)

2 Bestimmung der Transformationsmatrix


Allgemeiner Aufbau der Transformations- oder Modalmatrix:

t 11 t 12 t 13
T M = t 21 t 22 t 23 = [t 1 t 2 t 3 ]
t 31 t 32 t 33

1
Aus T M ZT M = folgt:

ZT M = T M

und spaltenweise:
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 3

(Z E ) t = o (4)

mit der Lsungsbedingung fr t o :

det (Z E ) = 0 (5)

Aus Gl. (5), der sog. charakteristischen Gleichung, werden die 3 Eigenwerte i er-
halten. Fr jeden Eigenwert ergibt sich aus Gl.(4) ein Eigenvektor t i .

2.1 Bestimmung der Eigenwerte


Charakteristische Gleichung (Gl. (5)):

Zs Zg Zg
det (Z E ) = Zs Z g = (Z s )3 3Z g (Z s ) + 3Z g = 0
2 3
Zg
Zg Zg Zs

Lsungen:

1 = Z s Z g = Z1 Mitimpedanz
2 = Z s Z g = Z 2 = Z1 Gegenimpedanz (6)
3 = Z s + 2Z g = Z 3 = Z 0 Nullimpedanz

2.2 Bestimmung der Eigenvektoren


a) fr = 1 = Z s Z g folgt aus Gl. (4):

1 1 1 t 11 0
Z g 1 1 1 t 21 = 0

1 1 1 t 31 0

Die drei Gleichungen sind erfllt fr:

k1 (t 11 + t 21 + t 31) = 0 k1 beliebig (7)

b) fr = 2 = Z s Z g folgt aus Gl. (4):

1 1 1 t 12 0
Z g 1 1 1 t 22 = 0

1 1 1 t 32 0

k2 (t 12 + t 22 + t 32 ) = 0 k 2 beliebig (8)
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 4

c) fr = 3 = Z s + 2Z g folgt aus Gl. (4):

2 1 1 t 13 0
Z g 1 2 1 t 23 = 0

1 1 2 t 33 0

k3 t 13 = k3 t 23 = k3 t 33 k3 beliebig (9)

Alle regulren Matrizen T M , die die Bedingungen der Gln. (7) (8) und (9) erfllen,
sind mgliche Transformationsmatrizen.

Durch praktische Gesichtspunkte wird die Vielfalt der mglichen Transformations-


matrizen stark eingeschrnkt.

2.3 Leistung in modalen Koordinaten


In natrlichen Koordinaten gilt fr die Systemleistung:

T
S = Ua Ia + Ub Ib + Uc Ic = u i (10)

und mit:

u = T M uM u = uM T M
T T T


i = T M iM i = T M iM


S = uM T M T M i M
T T
(11)

Analog gilt in modalen Koordinaten:

T
SM = u M i M (12)

Soll SM = S werden, die Transformation also leistungsinvariant sein, so mu gelten:

1 T
T MT M = E TM =TM
T
bzw. : (13)

d.h. T M mu eine unitre Marix sein.

Leistungsinvarianz kann durch geeignete Wahl der Faktoren k1 , k 2 und k3 an den


Eigenvektoren erzielt werden.
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 5

3 Komponentensysteme
Die durch die modalen Transformationen erhaltenen Systeme im Bildbereich der mo-
dalen Koordinaten heien modale Systeme oder Komponentensysteme. Zur Kon-
struktion einer Transformationsmatrix nach den Regeln der Gln. (7) (8) und (9) kn-
nen in der 1. und 2. Spalte jeweils zwei Elemente und in der 3. Spalte ein Element
beliebig vorgegeben werden. Es ist nur darauf zu achten, da die Vorgaben fr die 1.
und 2. Spalte verschieden sein mssen, um eine regulre Matrix zu erhalten. Im fol-
genden werden die praktisch bedeutsamen Komponentensysteme angegeben.

3.1 Symmetrische Komponenten1)


Die speziellen, zu den symmetrischen Komponenten fhrenden Vorgaben fr die ein-
zelnen Spalten und die sich aus den Gln. (8) bis (9) ergebenden Bedingungen gehen
aus der Tabelle 1 hervor.
Tab. 1: Konstruktion der Transformationsmatrix fr die symmetrischen Komponenten

Vorgabe Bedingung
1. Spalte t 11 = 1 und t 21 = a t 31 = 1 a = a
2 2
Gl. (7)

2. Spalte t 12 = 1 und t 22 = a t 32 = 1 a = a
2
Gl. (8)

3. Spalte t 13 = 1 t 23 = t 33 = 1 Gl. (9)

Mit k1 = k 2 = k3 = 1 entsteht so:

1 1 1
= T S = a a 1
2
TM
a a 2 1

1 a a
2

1
T
T S = 31 1 a a = 31 T S
2


1 1 1

Anwendung auf Gl. (1):

u S = Z S i S + u qS + u MES (14)

mit Z S = diag (Z1 Z1 Z 0 ) und:

1 a a 2 UME 0

UME = 0
1 2
u MES =
3 1 a a
1 1 1 U U
ME ME

1)
nach C. L. FORTESCUE
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 6

Die Spannung U ME erscheint nur im Nullsystem. Wegen

U ME = Z ME I ME = Z ME (I a +I b +I c ) = Z ME 3I 0

geht die Sternpunkt-Erde-Impedanz mit ihrem dreifachen Wert in das Nullsystem ein.
Fr symmetrische Quellenspannungen gilt:

U q1 1 a a 2 U qa U qa
2 0
= U q2 = a a U qa =
1 2
u qS 3
1 a
U q0 1 1 1 aU 0
qa

Damit lautet Gl. (14) ausfhrlich und bildet die Ersatzschaltungen in Bild 2:

U1 Z 1 I1 U q1 0
U = Z1 I + 0 + 0
2 2 (14a)
U 0 Z 0 I 0 0 UME

a) Z1

I1

Uq1 U1

01
b) Z1

I2

U2

02
c) Z0

I0

3Z ME U ME U0

00
Bild 2: Entkoppelte Ersatzschaltungen der symmetrischen Kom-
ponentensysteme (symmetrische Quellenspannungen)
a) Mitsystem
b) Gegensystem
c) Nullsystem
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 7

Durch die Wahl k1 = k2 = k3 = 1 und t 11 = t 12 = t 13 = 1 wird im Normalfall, fr den


U 2 = I 2 = U 0 = I 0 gilt:

U a = U 1 und I a = I 1

d.h. Strangersatzschaltung fr den Bezugsleiter a und Mitsystem sind identisch. Die


Matrix T S heit in dieser Form bezugsleiterinvariant.

Fr die Leistung in symmetrischen Komponenten ergibt sich:


T 1 1 1
S S = u S i S = u (T S )T (T S ) i = u 31 (T ST S )T i = 31 u i

d.h. die Transformation mit T S ist leistungsvariant.

Die leistungsinvarianten Formen der Transformationsmatrizen lauten:


I 1 1
TS = = 3T S
I 1
T und T
3 S S

3.2 Diagonal- oder 0- Komponenten2)


Mit den Vorgaben in Tabelle 2 und k1 = k 2 = k3 = 1 entsteht:

1 0 1

T M = TD = 21 2
3
1
1 3
1
2 2

2 1 1

TD1 = 31 0 3 3
1 1 1

Tab. 2: Konstruktion der Transformationsmatrix fr die Diagonalkomponenten


Vorgabe Bedingung
1. Spalte t 11 = 1 und t 21 = 21 t 31 = 1 + 1
2
= 21 Gl. (7)
2. Spalte t 12 = 0 und t 22 = 3
t 23 = 0 3
= 3 Gl. (8)
2 2 2
3. Spalte t 13 = 1 t 23 = t 33 = 1 Gl. (9)

Die Transformation der Gl. (1) in ab0-Komponenten ergibt:

u D = Z D i D + u qD + u MED (15)

2)
nach E. CLARKE
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 8

mit Z D = Z S = diag (Z 1 Z 1 Z 0 ) und u MED = u MES = [0 0 U ME ] .


T

Fr symmetrische Quellenspannungen wird:

2 1 1 U qa U qa U q
1 2
u qD = TD1 u q = 3
0 3 3 a U qa = jU qa = U q
1 1 1 aU qa 0 U q0

Damit lautet Gl. (15) ausfhrlich und fhrt auf die Ersatzschaltungen in Bild 3:

U Z 1 I U q 0
U = Z1 I + U + 0
q (15a)
U 0 Z 0 I 0 U q0 U ME

a) Z1

Uq U

01
b) Z1

Uq U

02
c) Z0

I0

3Z ME U ME U0

00
Bild 3: Entkoppelte Ersatzschaltungen der Diagonalkomponenten-
systeme fr symmetrische Quellenspannungen
a) a-System
b) b-System
c) Nullsystem

TD und TD1 sind reell


U q ist nicht Null
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 9

Weitere reelle Transformationsmatrizen


Beispiele fr weitere reelle Transformationsmatrizen sind:

1 0 1 2 1 1
Tn = 0 1 1 Tn1 = 31 1 2 1
1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 0
Tm = 2 1 1 Tm1 = 31 1 0 1
1 2 1 1 1 1

Raumzeiger
Raumzeiger sind komplexe modale Gren (Komponenten), die zur Entkopplung von
Momentanwertgleichungen (z.B. der Differentialgleichungen) des Dreileitersystems
dienen. Die Raumzeigerkomponenten werden nach K. P. KOVACS auch als symmet-
rische Komponenten der Momentanwerte bezeichnet. Die Raumzeiger unterliegen
keiner Einschrnkung hinsichtlich ihrer nderungen, whrend die symme-trischen
Komponenten nur fr einfrequente Vorgnge gelten. Wir werden sehen, da die
symmetrischen Komponenten einen Spezialfall der allgemein gltigen Raumzeiger
darstellen.

Raumzeiger in ruhenden Koordinaten

Wir betrachten jetzt die zu der Anordnung in Bild 1 gehrenden Differentialgleichun-


gen:

ua Ls Lg Lg i&a R ia uqa uME


u = & i + u + u
b Lg Ls Lg ib + R b qb ME (16)
uc Lg Lg Ls i&c R ic uqc uME
144244 3
diagonal zyklisch
symmetrisch

und kompakt:

u = L i& + R i + uq + uME (16a)

Fr u u, i i, i& j i, uq u q, uME u ME geht Gl. (16) in die Gl. (1) ber.


Der stationre Fall aus Kapitel 1 ist somit als Sonderfall in der Gl. (16) enthalten,
worauf wir in Kapitel 4 noch einmal zurckkommen werden.

Wir fhren nun in Gl. (16) wieder modale Gren nach dem gleichen Ansatz wie in
Kapitel 1 ein, werden aber sehen, da die modalen Gren aufgrund der genderten
Ausgangssituation (Momentanwerte anstelle von Zeigergren) eine ganz andere
Bedeutung erlangen:
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 10

u = T M uM

i = T M iM

T M sei zunchst zeitinvariant, so da auch i& = T M i&M gilt. Gl. (16) geht ber in:

1 1 1 1
u M = T M LT M i&M + T M RT M i M + T M uq + T M uME

und abgekrzt:

u M = LM i&M + RM i M + u qM + u MEM

Fr Entkopplung mu gelten:

1
LM = T M LT M = diag(L1 L2 L3 )

und:

1
RM = T M RT M = diag(R1 R2 R3 )

Da die R-Matrix in unserem einfachen Beispiel schon Diagonalform aufweist, braucht


ihre Transformation nicht weiter betrachtet zu werden.

Wegen des diagonal-zyklisch symmetrischen Aufbaus von L sind wieder alle regul-
ren Matrizen, die die Gln (7) (8) und (9) erfllen, mgliche Transformationsmatrizen.

Die Eigenwerte von L sind in Analogie zu Gl. (6):

L1 = Ls Lg Mitinduktivit t
L2 = Ls Lg = L1 Gegeninduktivit t
L3 = Ls + 2Lg = L0 Nullinduktivit t

Speziell fr die Raumzeiger in ruhenden Koordinaten gilt:

1 1 1
= T R = 21 a a 1 = 21 T S
2
TM
a a 2 1

und

1 a a
2

1
1
T R = 32 1 a a = 2T S
2


1 1 1

Die Transformationsmatrix T R ist bis auf den Faktor 1/2 mit der der symmetrischen
Koordinaten identisch. Es sei daran erinnert, da die Faktoren an den Eigenvektoren
frei whlbar sind. Auf den Sinn des Faktors 1/2 kommen wir noch zu sprechen.
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 11

Aus der Rcktransformationsbeziehung folgt mit der allgemeinen Bezeichnung g fr


u und i :

g 1 a a g g s
2

1 a
a gb = g s
1
g M = g 2 = T R g = 32 1 a
2
(17)

1 1 1 gc 2g
g 3 0

Die modale Gre g s heit Raumzeiger in ruhenden Koordinaten3). Da die 2. Zeile


1
von T R konjugiert komplex zur 1. Zeile ist und der Vektor g reell ist, ist die zweite

modale Gre g s stets der konjugiert komplexe Raumzeiger. Die dritte modale Gr-
e g 3 ist die doppelte Nullgre. Aus der Transformationsbeziehung folgt damit:


ga g0 = 21 (g s + g s ) Projektion auf die Achse a

gb g0 = 21 (a g 1 + a g s ) = 21 [a g s + (a g s ) ]
2 2 2
Projektion auf die Achse b

gc g0 = 21 (a g s + a g s ) = 21 [a g s + (a g s ) ]
2
Projektion auf die Achse c

b g g
c 0

g
s

g g
b 0 Re
a
g g
a 0

c
Bild 4: Projektion des Raumzeigers auf die natrlichen Koordinaten (Strangachsen)

Die Anwendung der Raumzeigertransformation auf die Gl. (16) ergibt:

1 1 1 1
u R = T R LT R i&R + T R RT R i R + T R uq + T R uME (18)

und abgekrzt:

u R = LR i&R + RR i R + u qR + u MER (18a)

3)
Index s von space phasor
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 12

mit:

1 a a u u qs
2
1 a a 2 uME
qa 0

= 32 1 a a uqb = u qs = 32 1 a a uME = 0
2 2
u qR und u MER
1 1 1 u
1 1 1 uqc 2uq0 2uME
ME

Gl. (18) lautet somit ausfhrlich:

u s L1 0 0 i s R1 0 0 i qs u qs 0
&

&
u s = 0 L1 0 i s + 0 R1 0 i qs + u qs + 0 (18b)
2u 0 0 L 2i& 0 0 R 2i
0 0 0 0 0 2uq0 2uME

Fr symmetrische Quellenspannungen wird uq0 = 0 . Die zu den Gln. (18b) gehren-


den Ersatzschaltungen fr symmetrische Quellenspannungen zeigt Bild 5. Die Be-
zeichnungen "Mitsystem" und "Gegensystem" fr die Komponentensysteme in Bild
5a und 5b in Anlehnung an Bild 2 werden in Kapitel 4 begrndet.

a) R1, L 1

is

u qs us

01
b) R1, L 1

i s*

us*
u qs
*

02
c) R0, L 0

2i 0

2uME 3RME 2u0


3L ME

00
Bild 5: Entkoppelte Ersatzschaltungen der Raumzeigersysteme
fr symmetrische Quellenspannungen
a) "Mitsystem"
b) "Gegensystem"
c) doppeltes Nullsystem
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 13

Zerlegung des Raumzeigers in Real- und Imaginrteil



Einsetzen von a = 21 + j und a = a = 21 j
3 2 3
2 2
in

g s = 32 (g a + a gb + a g c )
2

ergibt:

g s = ga 31 (ga + gb + gc ) + j 1
( gb g c )
3

g s = ga g0 + j 1
( g b g c ) = g + jg
3

Real- und Imaginrteil des Raumzeigers in ruhenden Koordinaten sind die bereits in
Abschnitt 3.2 definierten Diagonalkomponenten.

Mit den Diagonalkomponenten ergibt sich aus der inversen Gl. (17):

ga 1 1 1 g + jg 1 0 1 g

g = 2
b
1
2
a a 1 g jg = 21 2
3
1 g
gc
1 2g0 21 23 1 g0
2
a a
1442443
TD

und wie Bild 6 zeigt:

g = Re{g s } = ga g0
g = Im{g s } = 1
( gb g c )
3

Im

g g
s

Re
g

Bild 6: Zerlegung des Raumzeigers in seine


a- und b-Komponente
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 14

Raumzeiger in umlaufenden Koordinaten

Wir lassen jetzt die Bedingung, da die Transformationsmatrix zeitinvariant sei, fallen
und verallgemeinern die Transformationsmatrix zu:

e ja e ja 1

TM = T L = 21 e jb e jb 1
jc
e e jc 1

e ja e jb e jc
1
T
T L = 32 e ja e jb e jc = 34 T L
1 1 1

Fr die zeitabhngigen Winkel gilt:

a = Lt + 0 =
b = Lt + 0 32 = 32
c = Lt + 0 + 32 = + 32

und damit fr die Exponentialfunktionen:

e j a = e j
e j b = a e j
2

e j c = a e j

Die Transformationsmatrix und ihre Inverse knnen zerlegt werden in:

e j e j 1 e j 0 0
2
T L = 21 a e j a e j 1 = T R 0 e j 0 = T R D
j 0
a e a e j
2
1 0 1

e j a e j a e j e j
2
0 0
1
1 1 1
T L = 32 e j a e j a e j = 0 e j 0 T R = D T R
2


1 1 1 0 0 1

Fr den Spezialfall = 0 wird T L = T R .

Aus der obigen Zerlegung folgt allgemein fr 0 :


Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 15

e j 0 0 e j 0 0 gr
1
1
gL = T L g = 0 e j 0T R g = 0 e j 0 gR = g r (19)
0
0 1 0
0 1 2 g
0

Die modale Gre g r heit Raumzeiger in umlaufenden Koordinaten. Die zweite



modale Gre ist wieder der konjugiert komplexe Raumzeiger g r . Die dritte modale
Gre ist wieder die doppelte Nullgre.

Real- und Imaginrteil des Raumzeigers in umlaufenden Koordinaten

Nach Gl. (19) gilt:

g r = e j g s = e j ( g + j g ) = g d + j g q

Real-und Imaginrteil des Raumzeigers bezglich des umlaufenden Koordinatensys-


tems sind die sog. dq-Komponenten (Bild 7).

g d = Re{g r }
g q = Im{g r }


g
r
Im

Re
g g
q d

Bild 7: Zerlegung des Raumzeigers in die d,q-Komponenten

Zwischen den natrlichen Gren und den dq-Komponenten ergibt sich folgender
Zusammenhang:

ga e ja e ja 1 g d + jg q cos a sinb 1 g d
g = j
b
1
2 e b e jb 1 g d jg q = cos b sinb 1 g q
gc jc cos b sinb 1 g0
e e jc 1 2g0 1444 424444 3
TP
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 16

gd cos a cos b cos c ga


g = 2 sin sin sin g
q 3 a b c b
g0 1 1 1 g
2
144444 2
42444444 2
3 c
TP1

TP ist die Matrix der dq- oder Zweiachsentransformation nach R. H. PARK.

Die Einfhrung der Raumzeiger in umlaufenden Koordinaten in die Gl. (16) gem:

u = T L uL

i = T L iL

i& = T L i&L + T& L i L (Produktregel)

fhrt zu:
1 1 1 1 1
u L = T L LT L i&L + T L (R + LT& L T L )T L i L + T L uq + T L uME (20)
{
erweitert

bzw.:

u L = LL i&L + Z L i L + u qL + u MEL (20a)

1
mit LL = T L LT L = diag(L1 L1 L0 )

und (s. Anhang 4):

R1 jLL1 0 0 R1 + jLL1

ZL =
jLL1 0 = R1 jLL1 = diag(Z Z Z )
R1 + 0 L1 L2 L0
R0 0 0 0 R0

Fr symmetrische Quellenspannungen lautet Gl. (20) ausfhrlich:

& i r u qr 0
u r L1 i r Z L1
i& +
u
r = L1 r Z L1 i r + u qr + 0 (20b)
2u
L0 2i&0 R0 2i0 0 2uME
0

Die entsprechenden Ersatzschaltungen zeigt Bild 8. Sie sind wieder entkoppelt.

Fr L = 0 ruht das Koordinatensystem und ist lediglich um den Anfangswinkel 0


gegenber der Strangachse a verschoben. Ist auerdem noch 0 = 0 , so geht die Gl.
(20) in die Gl. (18) ber.
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 17

a) Z 1, L 1

ir

u qr ur

01
b) Z 1, L 1

i *r

u*r
u qr
*

02
c) R0, L 0

2i 0

2uME 3RME 2u0


3L ME

00
Bild 8: Entkoppelte Raumzeigersysteme in umlaufenden Koordinaten
fr symmetrische Quellenspannungen
a) "Mitsystem"
b) "Gegensystem"
c) doppeltes Nullsystem

Zusammenhang zwischen Raum- und Zeitzeigern


Zeitzeiger beschreiben einfrequente stationre Vorgnge. Fr diesen Sonderfall sol-
len die Beziehungen zwischen Raum- und Zeitzeigern hergestellt werden. Sie haben
praktische Bedeutung fr die Berechnung des erzwungenen Anteils bei der Lsung
von Differentialgleichungen mit Raumzeigern.

Symmetrisches Dreileitersystem4)
Die Momentanwerte der Leitergren sind durch den Realteil des jeweiligen umlau-
fenden Amplituden-Zeitzeigers gegeben:

ga = Re{ g$ a } = Re{ g$ e j(t + a ) } = g$ cos(t + a ) = 21 (g$ a + g$ a )

4)
Symmetrisch heit hier, da neben symmetrischem Aufbau auch elektrische Symmetrie vorliegt.
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 18

analog gilt fr die Gren b und c:



gb = Re{ g$ b } = 21 (g$ b + g$ b )

gc = Re{ g$ c } = 21 (g$ c + g$ c )

Im Symmetriefall bilden die Leitergren ein reines Mitsystem, so da gilt:

g$ a = g$ 1
g$ b = a g$ a = a g$ 1
2 2

g$ c = a g$ a = a g$ 1

damit wird:
2
g s = 32 (ga + a gb + a gc ) = + g 1 + a g 1 + a g 1 + a g 1 + a g 1 ) = g 1 = g a = ge j( t +a )
2 2 1 3 3
3 2
(g 1

und

g0 = 0

Die umlaufenden Amplitudenzeiger fr den Leiter a und die Raumzeiger in ruhenden


Koordinaten sind im symmmetrischen stationren Zustand identisch mit den umlau-
fenden Amplitudenzeiger fr das Mitsystem. Diese bereinstimmung wurde durch die
Wahl des Faktors 1/2 vor der Transformationsmatrix erreicht. Die Ortskurve der Zei-
ger ist ein Kreis. Die Raumzeigergleichung fr das "Mitsystem" geht in die Zeigerglei-
chung fr das Mitsystem der Symmetrischen Komponenten ber:

u s = L1 i&s + R1 i s + u qs = (R1 + j L1 ) i s + u qs = (R1 + j L1 ) i1 + u q1

Aus dieser bereinstimmung leitet sich die Bezeichnung "Mitsystem" fr das Raum-
zeigersystem ab.

Die Symmetriebedingung ist fr die Quellen gewhnlich erfllt. Damit gilt:

j( t +uq )
u qs = u q1 = u qa = uq e (21)

In mit L = umlaufenden Koordinaten wird:

g r = e j g s = e j t e j0 )g e j( t +a ) = g e j(a 0 )

3.3 Unsymmetrisches Dreileitersystem


Stationre Unsymmetriezustnde werden gewhnlich durch die symmetrischen
Komponenten beschrieben (s. Abschnitt 3.1). Die umlaufenden Amplitudenzeiger der
Leitergren setzen sich entsprechend der Transformationsmatrix T S aus den um-
laufenden Amplitudenzeigern der symmetrischen Komponenten zusammen:
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 19

g$ a = g$ 1 + g$ 2 + g$ 0
g$ b = a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0
2

g$ c = a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0
2

Fr die Momentanwerte ergibt sich so:



ga = 21 (g$ a + g$ a ) = 21 (g$ 1 + g$ 2 + g$ 0 + g$ 1 + g$ 2 + g$ 0 )
2
gb = 21 (g$ b + g$ b ) = 21 (a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0 + a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0 )
2

2
gc = 21 (g$ c + g$ c ) = 21 (a g$ 1 + a g$ 2 + g$ 0 + a g$ 1 + a g$ 1 + g$ 0 )
2

und fr den Raumzeiger:



g s = 32 (ga +gb +gc ) = g 1 + g 2 = g1 e j( t +1) + g 2 e j( t +2 )

Das Gegensystem verursacht einen invers rotierenden Anteil im Raumzeiger. Die


Ortskurve des Raumzeigers ist eine Ellipse (Bild 9).


b
j(wt +j1)
g2ej(wt +j2 )
g1e gs

a,
ga g0

c
Bild 9: Ortskurve des Raumzeigers fr ein unsymmetrisches Dreileitersystem
im stationren Zustand

In mit L = umlaufenden Koordinaten wird :

g r = e j g s = e j t e j0 g s = g1 e j(10 ) + g 2 e j(2 +0 ) e j2t


14243 14442444 3
ruhender Anteil mit doppelter Frequenz
invers rotierender Anteil

Die entsprechende Ortskurve zeigt Bild 10.


Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 20

g2e j(2wt +j2 +J0 )


gq
g1e j(j1J0 )
gr
d
gd
Bild 10: Ortskurve des Raumzeigers in mit w umlaufenden Koordinaten
fr ein unsymmetrisches Dreileitersystem im stationren Zustand

4 Anwendungsbeispiele

4.1 Dreipoliger Erdkurzschlu


Die Fehlerbedingungen lauten:

ua = 0
ub = 0
uc = 0

Ihre Transformation in Raumzeigerkoordinaten ergibt:

us = 0

us = 0
2u0 = 0

Die entsprechende Schaltung der Komponentennetze an der Kurzschlustelle zeigt


Bild 11.

Es gengt die Betrachtung des "Mitsystems":

L1 i&s + R1 i s + u qs = 0

bzw.:

L1 i&s + R1 i s = u qs

Fr symmetrische Quellenspannungen ist nach Abschnitt 4.1 Gl. (21):


j( t +uq )
u qs = u qa = uq e
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 21

a) R1, L 1

is

u qs u s =0

01
b) R1, L 1

i s*

u qs
* u s* =0

02
c) R0, L 0

2i 0

2uME 3RME
3L ME 2u0 =0

00
Bild 11: Ersatzschaltungen der Raumzeigersysteme fr dreipoligen
Erdkurzschlu im Leiter a
a) "Mitsystem"
b) "Gegensystem"
c) doppeltes Nullsystem

Ansatz fr den homogenen Lsungsanteil:

i sh = k e t

( L1 + R1) k = 0
R1 1
= =
L1 Tg

Der von der Quelle erzwungene partikulre Lsungsanteil ergibt sich aus dem einge-
schwungenen Zustand, fr den i&sp = j i sp gilt:

L1 j i sp + R1 i sp = u qs
u qs
i sp =
R1 + j L1
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 22

Zur Berechnung des eingeschwungenen Zustandes sind die in Kapitel 4 hergestell-


ten Zusammenhnge zwischen den Raum- und Zeitzeigern ntzlich. Da es sich beim
dreipoligen Kurzschlu um einen symmetrischen Zustand handelt, sind nach Ab-
schnitt 4.1 im eingeschwungenen Zustand der Raumzeiger und der umlaufende
Amplitudenzeitzeiger fr das Mitsystem und den Leiter a identisch. Wir knnen somit
den erzwungenen Anteil auch in gewohnter Weise aus dem Mitsystem der symme-
trischen Komponenten berechnen und erhalten so ebenfalls5):

u q1 u q1
i sp = i1 = =
Z1 R1 + j L1

berlagerung:

t u qs
i s = i sh + i sp = k e
Tg

R1 + j L1

Bestimmung der Konstante k fr t = 0 :

uq1( 0)
i 1( +0) = i 1( 0) = k
R1 + jL1
uq1( 0) u1( 0) u$ e j u
k = i 1( 0) + = =
R1 + jL1 R1 + jL1 R1 + jL1

vollstndige Lsung:

u$ u$q j(t + uq )
i1 = e j u e
R1 + jL1 R1 + jL1

und fr den Leiter a:

t
-
u T uq
ia = Re{i 1} = cos(u Z )e g cos( t + u + Z )
Z1 Z1
144424443 14444 4244444 3
Gleichanteil iag Wechselanteil iaw

mit:

L1
Z1 = R12 + (L1)2 ; Z = arctan ; q = u +
R1

Fr u = 2 , d.h. Kurzschlu im Nulldurchgang der Spannung des Leiters a, ergibt


sich:
t
-
u T uq
ia = sin( Z )e g + sin( t + Z )
Z1 Z1

5)
wir mssen lediglich umlaufende Amplitudenzeiger anstelle der gewohnten ruhenden Effektivwert-
zeiger verwenden
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 23

Erfolgt der Kurzschlu aus dem Leerlauf, ( = 0, u = uq ) heraus im Nulldurchgang


der Spannung des Leiters a, so wird:
t
-
uq Tg uq
ia = sin( Z )e + sin( t Z )
Z1 Z1

Ist auerdem noch Z =


2
(Vernachlssigung des Wirkwiderstandes), so wird:

uq
ia = [1 cos( t )]
L1

Fr diesen Fall zeigt Bild 12 die Ortskurve des Raumzeigers.

Im

uqs (0)

us (0)

i sg Re
a
i sw
i s(0)

Bild 12: Ortskurve des Raumzeigers fr dreipoligen Kurzschlu im Nulldurchgang


der Spannung ua (Wirkwiderstnde vernachlssigt)

4.2 Erdkurzschlu
Der Erdkurzschlu soll im Leiter a aus dem Leerlaufzustand heraus erfolgen. Die
Fehlerbedingungen lauten dann:

ua = 0
ib = 0
ic = 0
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 24

und fr die Raumzeigerkomponenten:



u s + u s + 2u0 = 0

i s = i s = 2i0

Den Fehlerbedingungen entsprechend, sind die Raumzeigerkomponenten gleicher-


maen wie die Symmetrischen Komponenten bei Berechnung des stationren Erd-
kurzschlusses an der Fehlerstelle in Reihe zu schalten (Bild 13).

a) R1, L 1

is

u qs us

01
b) R1, L 1

i s*

u qs
* u s*

02
c) R0, L 0

2i 0

2uME 3RME
3L ME 2u0

00

Bild 13: Schaltung der Raumzeigerkomponenten fr Erdkurzschlu im Leiter a

Die Bercksichtigung der Fehlerbedingungen an den Gleichungen des ungestrten


Systems (Gl. (18)) ergibt mit den Abkrzungen L0 = L0 + 3LME und R0 = R0 + 3RME :


(2L1 + L0 ) i&s + (2R1 + R0 ) i s = (u qs + u qs )

j( t +uq )
wobei fr symmetrische Quellenspannungen wieder u qs = u q1 = u qa = uq e gilt.

Freier Lsungsanteil:
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 25

i 1f = k et

[ (2L1 + L0 ) + (2R1 + R0 )] k = 0

2R1 + R0 1
= =
2L1 + L0 Tg

Von uq1 erzwungener Lsungsanteil:

(2L1 + L0 ) j i 1e1 + (2R1 + R0 ) i 1e1 = uq1


uq1
i 1e1 =
(2R1 + R0 ) + j (2L1 + L0 )


Der von der Quelle u q1 erzwungene Lsungsanteil ist konjugiert komplex zu dem von
uq1 erzwungenem Anteil, also:


uq1
i 1e2 = i 1e1 =
(2R1 + R0 ) j (2L1 + L0 )

damit wird:

u$q
i 1e = i 1e1 + i 1e2 = 2 Re{ i 1e1} = 2 cos(t + uq Z )
Z

2 L1 + L0
mit Z = (2R1 + R0 )2 + (2 L1 + L0 )2 und Z = arctan
2R1 + R0

Geht man fr die Berechnung des erzwungenen Anteils wieder von den Symmetri-
schen Komponenten aus, so liefern diese als Amplitudenzeiger:

u$ q1 u$ q1
i$1 = i$ 2 = i$ 0 = =
2Z 1 + Z 0 + 3Z ME 2Z 1 + Z 0

Nach Abschnitt 4.2 gilt:



u$ q1 u$ q1 u$ q u$q1
i 1e = i$1 + i$ 2 = ( +
) = 2 Re{ } = 2 cos(t + uq Z )
2Z 1 + Z 0 2Z 1 + Z 0 2Z 1 + Z 0 Z

berlagerung:

t u$q
i 1 = i 1f + i 1e = k e 2 cos(t + uq Z )
Tg

Bestimmung der Konstante k (der Erdkurzschlu sollte aus dem Leerlauf erfolgen):
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 26

u$q
k =0+2 cos( uq Z )
Z

Vollstndige Lsung:

u$q t u$q
i1 = 2 cos( uq Z ) e 2 cos(t + uq Z )
Tg

Z Z

Die Ortskurve des Raumzeigers ist eine zu einer Geraden entartete Ellipse, die auf
der reellen Achse liegt. Die Strme in den Leitern b und c sind somit Null, so wie es
die Fehlerbedingungen fordern.


Fr den Leiter a ergibt sich unter Beachtung von i 1 = i 1 = 2i0 :

u$q t

ia = (i + i 1 + 2i0 ) = Re{ i 1} + i0 = =3 [cos( uq Z ) e cos(t + uq Z )]
1 3 Tg
2 1
i
2 1
Z
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 27

Anhang 1: Transformationsmatrizen in bezugsleiterinvarianter Form

T T T
x Ga Gb Gc x G1 G2 G0 x Ga Gb G0

G 1 1 1 1 2 0 2
a
Gb = 1 a2 a 1 1 1 3 2
2
G 1 a a2 1 1 3 2
c

G1 1 a a2 1 1 j 0
G2 = 1 1 a2 a 1 1 1 j 0
3 2
G0 1 1 1 1 0 0 2

Ga 2 1 1 1 1 0 1
Gb = 1 0 3 3 j j 0 1
3
G0 1 1 1 0 0 1 1

Anhang 2: Transformationsmatrizen in leistungsinvarianter Form

T T T
x Ga Gb Gc x G1 G2 G0 x Ga Gb G0

G 1 1 1 1 2 0 2
a
1 2 1 1
Gb = 1 a a 1 3 2
3 2 6
G 1 a a 1 1 3 2
c

G1 1 a a2 1 1 j 0
1 1
G2 = 1 a2 a 1 1 j 0
3 1 2 0 0 2
G0 1 1 1

Ga 2 1 1 1 1 0 1
Gb = 1 0 3 3 1 j j 0 1
6 2
G0 2 2 2 0 0 2 1

In normierter Form ist G 1 = 3 G 1 = G p (positive Komponente), G 2 = 3 G 2 = G n


(negative Komponente) und G 0 = 3 G 0 = G h (Homopolarkomponente)
Anhang 3: Transformationsmatrizen in leistungsvarianter Form

Elektrische Netze: Modale Komponenten


T T T T T
x ga gb gc x ga gb g0 x gd gq g0 x gs gs* 2 g0 x gr g r* 2g0

jJa j Ja
ga 1 2 0 2 ca s a 1 1 1 1 e e 1
1 1 1 jJb j Jb
gb = 1 2 1 3 2 cb s b 1 2 a2 a 1 2 eJ
e 1
j c j Jc
gc 1 1 3 2 cc s c 1 a a2 1 e e 1

jJa j Ja
ga 2 1 1 1 ca s a 0 1 1 0 e e 0
1 1 1 jJ a j Ja
gb = 3 0 3 3 1 sa ca 0 2 j j 0 2 je je 0
g0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1

j Ja j Ja
gd ca cb cc ca sa 0 1 e e 0 1 1 0
gq = 2
sc 0 1 1 jej Ja je j J a 0 1 j j 0
3 sa sb sa ca 2 2
g0 1/2 1/2 1/2 0 0 1 1 0 0 1 0 0 2

jJa jJa jJa


gs 1 a a2 1 j 0 e je 0 1 e 0 0
2 2 j Ja jJ a j Ja
g*s = 3 1 a a 1 j 0 e je 0 1 0 e 0
2g0 1 1 1 0 0 2 0 0 2 1 0 0 1

j Ja j Jb j Jc j Ja j Ja jJ a
gr e e e e je 0 1 j 0 e 0 0 1
2 jJa jJb jJc j Ja jJa Ja
g*r = 3 e e e e je 0 1 j 0 0 e 0 1

Seite 28
2g0 1 1 1 0 0 1 0 0 2 0 0 1 1
Elektrische Netze: Modale Komponenten Seite 29

Anhang 4: Spezielle Matrizen und Matrizenprodukte

jL e ja jL e ja 0 j L e j j L e j 0

T& L = 21 jL e jb jL e jb 0 = j L a e j j L a e j
2
2
1
0
jc
jL e jL e jc 0 jL a e
j
j L a e j
2
0

0 1 1
= 31 jL (a a ) 1 0 1
1 2
T& L T L
1 1 0

0 1 1
= 31 jL (a a ) L1 1 0 1
1
L1 = Ls Lg
2
LT& L T L mit
1 1 0

jLL1 0 0
1 1
T L (LT& L T L )T L
= 0 jLL1 0
0 0 0