Physikalische Grundlagen

der Dynamik: Tutorium

2. Sitzung – 13.04.2021
Beispiel 1
Beispiel 1
• Atwood‘sche Fallmaschine: Zwei Massen und
werden durch ein Faden verbunden, der Faden wird
um eine Rolle gewickelt. Es gibt keine Reibung und
die Rolle hat keine Masse.
• 1. Formulieren Sie die Zwangsbedingungen und
finden Sie die Freiheitsgrade des Systems.
• 2. Legen sie die generalisierte Koordinaten fest, wo
S sind die Freiheitsgraden des Systems. Bilden Sie
die Transformationsformeln.
• 3. Stellen Sie die Lagrange Funktion , ableiten und
lösen Sie ihr.
• 4. Bestimmen Sie explizit die Zwangskräfte und (In
diesem Fall die Fadenspannungen)
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Beispiel 1.1. Lösung: Zwangsbedingungen

• Die Länge des Fadens wird immer konstant

bleiben, die Folgende Beziehung muss dann
immer gelten:

• Die Massen können in die y- und z-Richtung sich

nicht bewegen, d.h.:

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Beispiel 1.1. Lösung: Freiheitsgrade
• Die Freiheitsgrade können durch die folgende Gleichung berechnet
werden:

• Wo N ist die Nummer von Teilchen im System und p ist die Nummer von
holonomen Zwangsbedingungen.
• Holonomen Zwangsbedingungen: Darunter versteht man
Verknüpfungen der Teilchenkoordinaten und eventuell der Zeit in der
folgenden Form:

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Beispiel 1.1. Lösung: Freiheitsgrade
• In diesem System die Freiheitsgrade sind:

• Das bedeutet, dass wir brauchen nur eine generalisierte Koordinate, um

dieses Problem zu lösen.

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Beispiel 1.2. Lösung: Generalisierte Koordinaten
• Eine passende generalisierte Koordinate wäre dann:

Das bedeutet auch:

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Beispiel 1.2. Lösung

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Beispiel 1.3. Lösung: Kinetische Energie
• Die kinetische Energie des Systems ist:

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Beispiel 1.3. Lösung: Potentielle Energie
• Die potentielle Energie ist:
+

Energie Einheiten 0
N.m = Joules = J
Drehmoment Einheiten
N.m

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Beispiel 1.3. Lösung: Lagrange-Funktion
• Die Lagrange-Funktion hat der Form:

Unsere Lagrange-Funktion ist dann:

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Beispiel 1.3. Lösung: Lagrange-Funktion
• Für ein konservatives System mit holonomen Zwangsbedingungen gilt:

Für unsere Lagrange-Funktion

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Beispiel 1.3. Lösung: Lagrange-Funktion

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Beispiel 1.3. Lösung: Lagrange-Funktion

• Daher ergibt sich die einfache Bewegungsgleichung:

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Beispiel 1.4. Lösung: Fadenspannungen
• Wir haben nun die Möglichkeit, über die Newton´schen
Bewegungsgleichungen

Die Zwangskräfte (Fadenspannungen) explizit zu bestimmen.

Wegen

Gilt
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Beispiel 1.4. Lösung: Fadenspannungen

Aus die durch die Lagrange-Funktion hergeleitete Bewegungsgleichung:

Damit wird Gleichung 1.4.1:

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Beispiel 1.4. Lösung: Fadenspannungen
• Dies bedeutet:

• Damit folgt weiter:

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Beispiel 1.4. Lösung: Fadenspannungen
• Wie vorher, aus die durch die Lagrange-Funktion hergeleitete
Bewegungsgleichung:

Damit wird Gleichung 1.4.2:

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Beispiel 1.4. Lösung: Fadenspannungen

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Beispiel 2
Beispiel 2
• Zwei homogene Zylinder mit Massen M1,M2 und Radien R1,R2 sind mit einem
Faden umwickelt und dadurch miteinander verbunden. Die Achse des ersten
Zylinders ist fest horizontal gelagert. Er lässt sich aber reibungslos drehen. Der
zweite Zylinder fällt im Schwerefeld der Erde in x-Richtung, wobei sich auf beiden
Zylindern der Faden abwickelt.

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Beispiel 2
• 1. Stellen Sie mit Hilfe des Drehimpulssatzes die Bewegungsgleichung
auf und bestimmen Sie insbesondere die Fadenspannungen F1 und F2.
• 2. Formulieren Sie die Lagrange-Funktion! Benutzen Sie dazu ϕ1 und ϕ2
(s. Skizze) als generalisierte Koordinaten.
• 3. Bestimmen Sie x2(t) mit den Anfangsbedingungen:

• 4. Verifizieren Sie das Ergebnis für die Fadenspannung aus Teil 1.

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Massenträgheitsmoment eines Zylinders

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Beispiel 2.1. Lösung: Drehimpulssatz
• Drehimpulssatz für Zylinder 1:

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Beispiel 2.1. Lösung: Drehimpulssatz
• Drehimpulssatz für Zylinder 2:

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Beispiel 2.1. Lösung
• Die Kraft F2 soll gleich groß und in die andere Richtung als F1
sein:

• Die Abrollbedingung ist:

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Beispiel 2.1. Lösung
• Die Translation von Zylinder 2 nach
Schwerpunktsatz ist:

Durch einsetzen von Gleichung 2.3. folgt:

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Beispiel 2.1. Lösung
• Durch einsetzen von Gleichungen 2.1. und 2.2. folgt:

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Beispiel 2.2. Lösung
• Generalisierte Koordinaten:

• Zwangsbedingung: Abwickeln des Fadens:

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Beispiel 2.2. Lösung
• Kinetische und potentielle Energie

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Beispiel 2.2 Lösung
• Lagrange-Funktion:

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Beispiel 2.3. Lösung
• Bewegungsgleichungen:

• Wir berechnen die i=1-Gleichung:

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Beispiel 2.3. Lösung

33
Beispiel 2.3. Lösung

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Beispiel 2.3. Lösung
• Damit ergibt sich als erste Bewegungsgleichung:

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Beispiel 2.3. Lösung
• Wir berechnen die i = 2-Gleichung:

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Beispiel 2.3. Lösung

37
Beispiel 2.3. Lösung

38
Beispiel 2.3. Lösung
• Damit ergibt sich als Zweite Bewegungsgleichung:

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Beispiel 2.3. Lösung
• Wir setzen aus Gleichung 2.5. in Gleichung 2.4. ein:

Das ist die Bewegungsgleich für :

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Beispiel 2.3. Lösung
• Die für folgt unmittelbar:

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Beispiel 2.3. Lösung
• Aus der Zwangsbedingung:

• Gleichungen 2.6 und 2.7 werden eingesetzt

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Beispiel 2.3. Lösung

43
Beispiel 2.3. Lösung
• Die Anfangsbedingungen werden eingesetzt:

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Beispiel 2.3. Lösung
• Das Ergebnis ist dann:

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Beispiel 2.4. Lösung
• Die Newton Mechanik liefert nach Teil 1. für die Fadenspannung:

Das ist das gleiche Ergebnis der Newton-Mechanik aus Teil 1.

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Beispiel 3
Beispiel 3
• Eine Punktmasse m rollt reibungsfrei auf der
Innenseite eines Kreiskegels
(Öffnungswinkel α) im Schwerefeld der
Erde.
• 1. Formulieren Sie die Zwangsbedingung
und wählen Sie passende generalisierte
Koordinaten.
• 2. Geben Sie die Lagrange-Funktion an und
stellen Sie die Bewegungsgleichungen (2.
Art) auf.

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Beispiel 3.1. Lösung
• Zylinderkoordinaten erscheinen zunächst günstig
• Zwangsbedingung:

• Freiheitsgrade:

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Beispiel 3.1. Lösung
• Generalisierte Koordinaten:

• Transformationsformeln

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Beispiel 3.2. Lösung
• Geschwindigkeit in die x-Richtung:

• Geschwindigkeit in die y-Richtung:

• Geschwindigkeit in die z-Richtung:

• Größe der Geschwindigkeitsvektor:

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Beispiel 3.2. Lösung

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Beispiel 3.2. Lösung
• Kinetische Energie:

• Potentielle Energie:

• Lagrange-Funktion

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Beispiel 3.2. Lösung
• Bewegungsgleichung 1:

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Beispiel 3.2. Lösung

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Beispiel 3.2. Lösung

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Beispiel 3.2. Lösung
• Bewegungsgleichung 2:

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Beispiel 3.2. Lösung

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Beispiel 3.2. Lösung

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Beispiel 3.2. Lösung
• Unsere Bewegungsgleichungen hier gesammelt sind:

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