Formelsammlung FEM

11. März 2019

1 Mathe 3. Eine geeignete Approximationsfunktion w wählen, die alle Weitere Formeln für Zugstäbe:
Randbedingungen (geometrisch und natürlich) erfüllt. Dehnung: ε = H 0 · u
Determinante einer 2 × 2-Matrix: Det = ad − bc  Spannung: σ = E · ε
1 d −b 4. Integral aus dem Ansatz lösen
Inverse einer 2 × 2-Matrix: A−1 = Det
−c a
5. Stützstelle xi einsetzen und Koeffizienten berechnen
Partielle Integration: ab f 0 · g dx = [f · g]ba − ab f · g 0 dx
R R
5.2 Vereinfachung von Stabwerken
6. Approximationsfunktion mit den zuvor berechneten Koeffi-
zienten hinschreiben und die Durchbiegung an einem Punkt 1. Nullstäbe sollten zuerst erkannt und aus dem System gestri-
ausrechnen. chen werden.
2 Boundary Conditions/Randbedingungen
2. An einer Symmetrielinie kann das System in zwei Teile zer-
Natural: Kräfte, Momente 4.2 Galerkin-Verfahren legt werden. Hierbei ist darauf zu achten weitere Randbedin-
Essential: Verschiebung, Neigung RL ! gungen einzuführen (Lagerungen). Des Weiteren müssen die
0 ν · R dx = 0
Homogene Randbedingungen: u = 0 auf der Symmetrielinie wirkenden Kräfte ebenfalls halbiert
Inhomogene Randbedingungen: u = 1 werden. Wenn der Schnitt durch eine Stablängsachse gelegt
RL !
1. Ansatz aufstellen 0 ν · R dx = 0 wird ist auch die Querschnittfläche des Stabes zu halbieren.
3 Ritz-Methode 2. w und ν aufstellen und in Ansatz einsetzen. Zur Erinnerung: 3. Weist ein System ausschließlich eine Punktsymmetrie auf,
ν = w ohne Koeffizienten. sind die oben genannten Regeln nicht anwendbar und das
Approximationsfunktion w̃ muss Essentials erfüllen
System ist nicht weiter vereinfachbar.
ΠZugstab = EA · 0L(ũ0 )2 dx − 0L n0 · ũ dx
R R
3. Falls alle Randbedingungen erfüllt sind kann man einfach
2
runterrechnen
ΠBiegebalken = EI · 0L(w̃00 )2 dx − 0L q0 · w̃ dx
R R
2 5.3 Biegebalken
P
w̃(x, ai ) = i ai · fi 4. Falls nur die geometrischen Bedingungen erfüllt sind, muss
zunächst partiell integriert werden, um so die natürlichen
Randbedingungen einzuarbeiten. Dadurch fallen einige Ter-
1. Gegebene Ansatzfunktion an Randbedingungen anpassen me in der Gleichung dann wieder raus und das System wird
lösbar.
2. Zunächst muss das Potential Π aufgestellt und berechnet
werden.
5 Stabwerke
3. Das Potential Π nach folgender Vorschrift ableiten und Null
∂Π
setzen ∂a
!
= 0. Damit werden die stationären Punkte des
5.1 Zugstab
i
Potentials gesucht. u1 v1 u2 v2
 
u1 1 0 −1 0
4. Damit ist es möglich die Koeffizienten ai der Approximati- v  0 0 0 0 
onsfunktion zu ermitteln. KStab = 1 
 −1 0
 · EA
u2 1 0  L
v2 0 0 0 0
5. Nachdem die Koeffizienten der Approximationsfunktion ai
Für beliebig verdrehte Koordinatensysteme gilt:
ermittelt worden sind, kann die Approximationsfunktion w
einfach hingeschrieben werden, wenn gewünscht kann dann 
cos2 (α) sin(α)cos(α) −cos(α)cos(β) −sin(β)cos(α)


die Verschiebung eines Punktes des Stabs bzw. Balkens be- K = EA  sin(α)cos(α)

sin2 (α) −sin(α)cos(β) −sin(α)sin(β)

L  cos2 (β)

 −cos(α)cos(β) −sin(α)cos(β) sin(β)cos(β) 
rechnet werden.
−sin(β)cos(α) −sin(α)sin(β) sin(β)cos(β) sin2 (β)

4 Methode der gewichteten Residuen

4.1 Kollokationsverfahren
! 6z 2 z2 z3
RL    
6z
0 ν · R dx = 0 , xi ∈ {0, L} 2 + 3 1 − 3L 2 + 2 L3
 L 4z L 3z2  R  z2 z3 
RL 1 − + L2  dz
T =  z − 2 L + L2 
f (xi ) = 0 δ(x − xi ) · f (xi ) dx H 0T
 
= L  ,→ H
 6z 6z 2  z2 z3
 L2 − L3   3 L2 − 2 L3 
 
2z 3z 2 z2 z3
1. Kollokationsansatz:
RL
ν · R dx = 0 , xi ∈ {0, L} − L + L2 − L + L2
0
z3 z4
 
2. Testfunktion ν = δ(x − xi ) (Dirac-Sprung) und R aus der z− L 2 + 2L3
Differentialgleichung für das System aufstellen.  z2 3
z4 
− 2z
R
dz  + 4L 2

,→ HT =  2
z3
3L
z4
a) Für einen Biegebalken ist R = EI · w(4) − q0 
−

 L2 2L3 
3 4
b) Für einen Zugstab ist R = EA · u00 + n0 z
− 3L + 4Lz
2
Last an einem Balkenelement berechnen: P Wenn Integrationsparameter δ > 0, 5 gewählt ⇒ artificial numeri- n ist die Anzahl der Intervalle und wird wie die ci aus der Tabelle
Rlokal = 0L H T · q(z)dz dann RGlobal = n
R
i=1 Ri cal damping. abgelesen
Tn 2π b−a
Verschiebung w und Winkel ϕ berechnen: ∆t = 10
, Tn = ωmax
Stützstellen: si = a + n−1
·i
w = H · U Ergebnis ist ein Skalar i = 0, ...., (n − 1)
ϕ = H 0 · U Ergebnis ist ein Skalar
7 Numerische Integration Um ein Polynom vom Grad n exakt zu integrieren, werden (n + 1)
Stützstellen benötigt ⇒ Also n Intervalle
7.1 Gauss-Integration
6 Transiente (instationäre) Probleme Minimale-Ordnung für exakte Lösung: ni ≥ pi +1
2
Verteilte Massenmatrix → Masse über das Element verteilt pi Ordnung des Polynoms

Konzentrierte Massenmatrix →Masse an den Knoten konzentriert Mindestordnung: ni × nj

(Diagonalmatrix) 1  Wenn Funktion nicht polynomial (bspw. trigonometrische Funk- 8 Isoparametrische Elemente
2
0 0 0 tionen) gilt: n = ∞
 0 βL2 0 0 
Massenmatrix eines 1D-Biegebalkens: M =  1

Falls Integrationsgrenzen 6= −1, 1 müssen diese mit folgender Vor-
0 0 2
0  x(r, s) = H · Xe
0 0 0 βL2 schrift transformiert werden: Xe und Ye Knotennummerierung aus Aufgabenstellung
Allgemeine Bewegungsgleichung:
 
y(r, s) = H · Ye
.. . b − a
M glob · xglob + C glob · xglob + K glob · xglob = F glob Rb R1 b + a b−a
f (x) dx = −1 f  ·r+ · dr
  
a  2 2  2 ∂x/∂r ∂y/∂r
Jacobi-Matrix: J =
| {z } | {z } ∂x/∂s ∂y/∂s
6.1 Methode der zentralen Differenzen x(r) Det(J)
Flächeglobal real edge
x(t + ∆t) = c−1
M ·R
b Für die Integration gilt folgende Beziehung: det(J) = Flächeisoparametrisch
= standard edge
glob
R1 R1
∇H(x, y) = J −1 · H 0 (r, s) ⇒Betrachte Einträge hi mit Freiheits-
P
x(t + ∆t) = x(t) + ∆t · x(t) +
. ∆t2 ..
x(t) −1 −1 f (x, y)dydx = i,j ai aj f (ri , rj )det(J)
2 graden
Produkt zweier ungerader Funktionen ist ungerade
. ∆t2 ..
x(t − ∆t) = x(t) − ∆t · x(t) +
!
2
x(t) Werte für ai und ri sind aus folgender Tabelle abzulesen: ∂h  ∂h 
.
∂x
∂h = J −1 ∂h
∂r
1
x(t) = 2∆t
[−x(t − ∆t) + x(t + ∆t)] ∂y ∂s
.. 1
 ∂h
i

x(t) = [x(t − ∆t) − 2x(t) + x(t + ∆t)] ∂x
0
∆t2 ∂hi 
B= 0 ,→ dim(B) = 3 × Anzahl Freiheitsgrade

∂y 
x(t + ∆t) =  ∂hi ∂hi
 ∂y ∂x

  Steifigkeitsmatrix allgemein:
1
M −1 2 
 
glob · ∆t · F glob (t) − K glob x(t) − M glob (x(t − ∆t) − 2x(t))
K = V B T CBdV
R
∆t 2 
| {z } | {z }
c−1
M Steifigkeitsmatrix quadrilateral Element:
glob R
b
R1 R1 T
Allgemein gilt für die Zentrale Differenzen-Methode: K = t −1 −1 B CB det(J) drds
Instabilität tritt ein, wenn: ∆tcrit = ω 2
max Steifigkeitsmatrix triangular Element:
1
c=
M · M glob K = t 01 01−r B T CB det(J) ds dr
R R
∆t2

Berechnung der Spannung: τ = C · B · u ⇒ Knotenkoordinaten

6.2 Newmark-Methode Es ist empfehlenswert eine Tabelle folgender Form anzulegen: einsetzen an dem die Spannung berechnet werden soll ⇒ (ri , si )
1 δ
K
b =K
glob + α∆t2
M glob · C if System damped
+ α∆t Berechnung der Dehnung: ε = B · u
h
1 1 . 1

.. i Hier auch Knotenkoordinaten (ri , si ) einsetzen
R(t+∆t) = F glob (t+∆t)+M glob α∆t 2 x(t) + α∆t x(t) + 2α − 1 x(t)
b
Berechnung der Kraft: R(x, y) = V H T q(r, s)det(J) drds
R
  .   .. 
δ δ
+ C glob · α∆t · x(t) + α − 1 x(t) + ∆t2
δ
α
− 2 · x(t)
R1 R1 T
Wenn t = const. ⇒ R(x, y) = t · −1 −1 H q(r, s)det(J) drds
b −1 · R(t
x(t + ∆t) = K b + ∆t) 7.2 Newton-Cotes-Verfahren ,→ In H stehen hier nur die Einträge an denen Freiheitsgrade
. . ..
x(t + ∆t) = x(t) + ∆t(1 − δ) · x(t) + δ∆t · x(t + ∆t)
..
I(x, y) =
RbRb vorliegen. Des Weiteren ist die Richtung der Streckenlast q zu
a a f (x, y) dxdy berücksichtigen. Die Richtung ist an das gegebene Koordinaten-
.. 1 1 . 1

.. P P
x(t + ∆t) = α∆t2
· [x(t + ∆t) − x(t)] − α∆t
x(t) − 2α
− 1 x(t) I = (bx − ax )(by − ay ) · i j cx,i cy,i · f (sx,i , sy,i ) system anzupassen.
8.1 Modalanalyse 10 Matrizen für Zugstäbe Sonderfall:
α =β = 26, 56◦ bei (tan(α) =
 tan(β) = 0.5)
ωi =Eigenfrequenzen
Matrizen: 4 2 −4 −2
φi =Eigenvektoren Allgemein: EA 
 2 1 −2 −1  
5L  −4 −2 4 2 
cos2 (α)
 
sin(α) cos(α) − cos(α) cos(β) − sin(β) cos(α)
!
det(K − ω 2 M ) = 0 ⇒ Eigenfrequenzen 
EA  sin(α) cos(α) sin2 (α) − sin(α) cos(β) − sin(α) sin(β)

 −2 −1 2 1
L  − cos(α) cos(β) cos2 (β)
 
− sin(α) cos(β) sin(β) cos(β) 
! − sin(β) cos(α) − sin(α) sin(β) sin(β) cos(β) sin2 (β)
(K − ω 2 M )φ = 0 ⇒ Eigenvektoren β = −26, 56◦
α =
Wiederholen sich alle +/ − 180◦ :

4 −2 −4 2
V = [φ1 ....φn ] ⇒ Matrix mit gespeicherten Eigenvektoren
EA  −2 1 2 −1 

β = 0◦
α = = 180◦

5L  −4 2 4 −2 
V T M V = I ⇒ Massennormiert   
1 0 −1 0 u1 2 −1 −2 1
V T KV = Ω2 = diag(ωi2 )  0
EA  0 0 0  
U = v1 

L  −1 0 1 0   u2 
V T R = R̃ 0 0 0 0 v2
.. 11 Heat Conduction Problem
I X + Ω2 X = V T R
α = β = 30◦ √ √  
q ṽi

−3 − 3
 −4 −1 −2 −1
Normierung der Eigenvektoren: vi =
ṽiT M ṽi √3 3 √ k
−1 4 −1 −2
EA 
 3 √1 − 3 −1
√
 K= 
−2

4L 
 6 −1 4 −1
U =V ·X −3
√ − 3 √3 3 
−1 −2 −1 4
− 3 −1 3 1

9 DGL mit Nebenbedingungen β = 45◦

α =
1 1 −1 −1
 12 Optimierungsverfahren
9.1 Direkte Methode  1
EA  1 −1 −1 
2L  −1 −1 1

1  12.1 Steepest Descent Method
Zu lösendes Gleichungssystem ist nicht symmetrisch und es treten
−1 −1 1 1
hohe Unterschiede in den Zahlenwerten der Matrixeinträge auf. An dieser Stelle der Formelsammlung soll die steepest descent Me-
thode vorgestellt werden. Dieses Verfahren ist ein iteratives Ver-
α = β = 60◦ √ √ fahren, sodass der Index 0 für den nullten Schritt gilt.
9.2 Lagrange-Multiplikatoren
 
√1 3 −1
√ − 3
EA 
 3 √3 − 3 −3
√

Matrix ist symmetrisch 4L 
 • LGS gegeben A · x = b und x0 = Startpunkt gegeben
     −1
√ − 3 √1 3 
Kg 1 U F
= − 3 −3 3 3
1 0 λ d • Berechne die Suchrichtung: r0 = b − A · x0
Die 1 trifft die Stelle an der die Verschiebung angenommen wird.
β = 90◦
α =
d ist das vorgegebene Maß der Verschiebung. Die oben stehende  T
0 0 0 0 r0 ·r0
Matrix kann auch eine höhere Dimension aufweisen, dann muss die • Berechne die Schrittweite: α0 = T ·A·r
EA  0
 1 0 −1  r0 0
1 an der Stelle eingefügt werden, an der die Randbedingung ein- L  0

0 0 0 
gefügt werden soll. Man fügt so viele λi ein wie Nebenbedingungen
0 −1 0 1 1
gegeben sind. • Berechne den Fehler: e0 = (r0T · r0 ) 2
α = β = 120◦ √ √
9.3 Penalty-Methode • Ist der Fehler e0 klein genug, kann hier abgebrochen werden.
 
√1 − 3 −1
√ 3
EA  − 3 −3  Ansonsten muss der nächste Startwert x1 berechnet werden.
√3 3 √

p = α·kij . Mit α > 1000. Die Lösung konvergiert für große α gegen 4L 

x1 = x0 + α0 · r0
−1
√ 3 √1 − 3 
die exakte Lösung. Durch dieses Verfahren bleibt die Dimension
des Ausgangsproblems erhalten. Dennoch wird das System schwie- 3 −3 − 3 3
rig zu lösen, da ein Eintrag deutlich größer als die Anderen ist. • Nun muss der Algorithmus von vorne durchlaufen werden
β = 135◦
α = 
1. Steifigkeitsmatrix K aufstellen 1 −1 −1 1
EA  −1
 1 1 −1 
 12.2 Jacobi-Verfahren
2L  −1 1 1 −1 
2. p in der Steifigkeitsmatrix und p · w̃ am Lastvektor dazuad-
dieren. 1 −1 −1 1 LGS gegeben: K · U = F
K =D+R
3. p = α · kij α = β = 150◦ √ √
Mit D=Diagonalmatrix, In D stehen die Diagonaleinträge von K
  In R stehen alle anderen Elemente von K also ist R eine Matrix
√3 − 3 −3
√ 3
mit Nullen auf der Hauptdiagonalen
4. α wählen EA  − 3 √1 3 −1 
√

4L  −3 3 − 3 
 Iteration: Uk+1 = D−1 · (F − R · Uk )
√ √3 ||F −KUk ||
5. System lösen 3 −1 − 3 1 Fehler: e0 = ||F ||
13 Zusammenfassung der Vorlesung
13.1 Introduction
General steps of the FEM:
1. Idealization of the entries structure as a group of elements that
are connect at the nodal points
2. Definition of the unknown nodal displacements
3. Setting up the element stiffness matricies (according to the glo-
bal degree of freedom)
4. Assembling of the element stiffness matrices to obtain the over-
all stiffness matrix (summation of coefficients)
5. Solution of the equilibrium equation (Solution: Nodal displace-
ments)
6. Determination of secondary values (e.g. stresses, strains, . . . )
13.2 Discrete Systems
• Example for a discrete system: Array of masses, which are
suspended by springs.
• All coefficient matrices should be positive definite (all EV >
0).
dΠ
• Total Potential: δΠ = du
· δu = 0
• Only true if dΠ = 0, δu is an ärbitrary small variation of the
du
state variable, which still satisfies the boundary conditions.
• Π = Ũ − W with Π as the total potential, Ũ as the strain
energy of the system and W as the potential of all loads.
• Discrete elements are a typical example of FE discretisation.
Discrete Systems are modelled by:
– idealisation of the system as elements.
– formulation of the equilibrium of each elements.
– the connection of the elements.
– the assemblage of the system of equations and its solu-
tion.
• Advantages of using the total potential:
– Total potential can easily be obtained by the sum of all
potentials.
– Connectivity of the elements is satisfied automatically.
• Disadvantage of using the total potential:
– Less physical understanding of the system.
• Non-linear elements lead to non-linear systems.
• Compute non-linear elements piece wise.
• Transient System: Equation of motion depends on time!
• This adds a term for inertia (M-matrix) and damping (C- ii. Least Square/smallest Quadrat (matrix always
matrix). symmetric- independent from operator OR THIS)
iii. Collocation (Matrix may get nonsym)
• Often damping is neglected (will be stated in the problem
description). A. pointwise (R is forced to be zero at ”nßelected
points (arbitrary), uniform grid)
• In that case the system looks like: MÜ + KU = R(t).
B. in subarea (domain is seperated into subdo-
• Pseudo Stationary state: Time dependency is negligible mains over which intergrals are set to zero
(M = 0), solution of the system for a time-dependent load
3. Ritz (functional is used,essentials fullfilled, naturals implici-
vector R(t) is possible.
tily; if operator symmetric + pos definite then extreme values
are minimum - minimize the violation of the inner equilibri-
13.3 Continuous Problems (3) um and the violation of natural bc’s (davon gehen wir beim
1. Differential Equations (Grundlagen bisher nicht relevant) bearbeiten aus)
2 2 2
a) A(x, y) ∂∂xu
2 + ∂ u
2B(x, y) ∂x∂y + C(x, y) ∂∂yu
2 = 13.4 Displacement Based Finite Elements (Part 1
∂u ∂u
F (x, y, u, ,
∂x ∂y
) -Vorlesung 4)

 < 0 elliptical 1. FE equations formulatable for statically/ dynamically loaded
b) B 2 − AC = 0 parabolic systems
> 0 hyperbolic

2. lumping better than continuous masses
c) elliptical - boundary value problem (u, u’(boundary)),
stationary condition considered 3. methods to derive FE equations with steps to formulate dis-
d) parabolic/hyperbolic: initial value problem: time is in- placement based FEM
depedent variable, solution depends on initial conditi- a) entire structur → group of elements with nodal points
ons, propagating process considered, consider inertia for (connection)
derivation
i. 3 types of forces: body/volume forces, surface forces
e) Es kann immer Zeit dauern, bis boundaries Einfluss auf (stresses), singe forces (Kraft F) - GIVEN
Ergebnis haben → diese erfüllt werden (initial conditi-
ii. Displacementvector u for unknown nodal displace-
ons > boundary)
ments, element stiffnerss matrices, overall stiffness
f) Direct derivation matrix
g) Variational (week forms) iii. strain vector  = [XX Y Y ZZ γXY γY Z γZX ]T
i. über total (functional) potentials (Π with ∂Π = 0) iv. Stress vector τ = [τXX τY Y τZZ τXY τY Z τZX ]T
ii. naturals are included in Π, essentials have to be v. τ = C
applied additionally
b) solution of equilibrium equation for nodal displace-
iii. usable for class of problems; + scalar differenti- ments/stresses
al equation, higher class of approximate functions,
c) direct approach (aus gegebenen Externen Kräften über
that don’t have to fulfill all bc’s
BCs differental equations lösen, Verschiebungen und
Belastungen ausrechnen
2. Weighted residual approaches
d) virtual displacement (related to stationary condition of
a) approximated solutions (known external Load, linear
differential operator with unknown state variable) the total potential)
i. T τ dV = U T f B dV + U S T f s dS +
P i
U TFi
R R R
b) Boundary conditions: should be positive definite and
symmetric ii. overall inner virtual work equal to overall outer vir-
c) solution of differential equation can be approximated tual work in equilibrium for arbitrary, compatible,
P small, virtual displacements,
with sums Φ = ai fi where f fulfills boundary condi-
tions iii. essentials have to be satisfied
P
d) Residual (Fehler) R = r − L[ ai fi ], exact R = 0, not iv. different U’s yield different equilibrium conditions
exact? R should stay small → archievable by determi- (displacements have to fulfill BC’s and be conti-
ning ai nuous and compatible and correlation from mate-
i. Galerkin (+ matrix sym and pos definite if operator rial law between stresses and strains
sym and pos def, USE THIS) v. material law and compatibility condition included
 vi. U: displacement in arbitrary direction, displace-
ments/strains with in element dependent on nodal
displacements of elemtnet only
vii. special: for optaining K ·U , single components/ vir-
tual unit displacements are equal to 1 (principle is
n-times applied)
viii. K · U = R wobei R Summe aus allen 3 Krafttypen
ist (analog wie Aufstellen von K - direct stiffness
method)
e) application of d’Alembert’s principle let’s inertia
forces appear as additional, spatially distributed forces
(Kräfte mit ρ )
f) M Ü + KU = R (Where M,K are time independent and
Ü , U are time dependant)
g) velocity dependent damping added with another term
to R that leads to M Ü + DU̇ + KU = R where D is the
damping matrix, defined through K and M and expe-
rimental data, normally has coefficient κ when derivet
that is hard to determine
h) Mass Matrix:
i. Consistent mass matrix (normal) M =
P R (m) (mT ) H (m) dV (m)
ρ H
ii. diagonal mass matrix (LUMPED mass): neglecting
coupling between degrees of freedom, uniform con-
tribution of overall mass to element nodes (jeder
node bekommt die Hälfte dazwischen, nur auf DIa-
gonale noch einträge)
13.5 Displacement Based FE (Part 2)
1. Internal (wie in der Tabelle mit H) =/= external (global -
gegeben) node numbers
2. different types of interpolation functions (linear, quadratic,
etc.) can be used, they are affected by the element size (be-
cause of A-Matrix H = ΦA−1
a) no coupling between u and v
b) Herleitung für Stress-Strain-Matrix über plane stress →
no stress in z-Richtung)
c) h-shape-functions werden bei einer 1, sonst überall 0
d) connectivity vector (U = LM T ) reflects connection bet-
ween local and global degrees of freedom/placement of
considered element in interconnected overall system
e) H sorgt für Kompatibilität (displacements continu-
os over element boundaries-no gaps) , Completeness
(Rigid body motion - starr and states of contant strain
realizable) → ensure monotonic conververgence of solu-
tion
f) H muss vorher transformiert werden, wenn es nicht im
gleichen Koordinatensystem gegeben ist
3. change to element matrices simplifies computation ( smaller
global system matrix)
4. in case of inclined elements, special transformation of degrees
of freedom is needed
5. patch test to investigate completeness and compatibility of
FE configuration (Bewertung des FEM-Modells, wenn Er-
gebnisse passen aber nicht überall kontinuierlich)
a) patch: group of elements
b) has to be able to represent state of constant strain →
no monotonic convergence anymore
c) Vorgehen:
i. patch exposed to boundary loads lead to constant
strains (exact computations) or if not working jump
in stresses which leads to poor convergence
ii. actual strains (if constant) completeness is fulfilled
d) stress ist symmetrisch bei Belastung durch Flächenlast
13.6 Boundary Conditions (6)
Boundary Conditions (6)
1. Natural bc’s - forces in structural computations
a) concentrated bc’s
i. Kräfte direkt an den Nodes (können also direkt in
R eingetragen werden)
b) distributed bc’s (have to be lumped to be applicable to
load vector)
i. Node by Node - vom Mittelpunkt davor zum Mit-
telpunkt danach Flächenkraft berechnen
ii. Element by Element - Flächenkraft zwischen 2
Punkten wird durch Einzelkraft ersetzt und dann
über Momentengleichgewicht auf Nodes aufgeteilt
(short cut: für Rechteck, jeder bekommt 1/2 für
Dreick, 1/3 für kleine Seite, 2/3 für große Seite)
2. Essential bc’s - displacements
a) homogenous (=0)/non-homogenous (=/= 0) bc’s
b) linear (keine Quadrate in der Gleichung) /non-linear
(Quadrate, etc.) bc’s
c) single- (Bedingung für einen Freiheitsgrad u = 0) / mul-
tifreedom constraints (Gleichzeitige Einschränkung für
mehrere Freiheitsgrade u1 + u3 = 3) → K Matrix ver-
kleinerbar, size of system of equations wird kleiner
3. Penalty Method (USE THIS)
a) zusätzliche Steifigkeit wird eingeführt (Federsteifigkeit
an zu untersuchendem Freiheitsgrad addieren in K und
verschiebung im R-Vektor addieren → bc not fully
fulfilled, abhängig von der Größe des penalty)
b) + General application (auch nichtlineare multi freedom
constraints - z.B. Stange, die zwei Freiheitsgrade verbin-
det, bei beiden penalty-factor hinzufügen); einfache Im-
plementierung; Keine Veränderung im Vektor der Un-
bekannten (u); bleibt (retain) positive definiteness
c) - Größe (weight) vom Penalty factor selbst gewählt; Ge-
nauigkeit limitiert durch ill-conditioning
4. Lagrange Multiplier Method (OR THIS)
a) zusätzliches λ unten an U und wird in K aufgeführt,
Herleitung: λ wie eine unbekannte Kraft betrachten
b) bei MFC’s Vorgehen: append constraints, append
multipliers to unknowns, symmetrize und fill (zu
deutsch: jetzt haben wir in der λ-Spalte und Zeile die
Abhängigkeiten der u’s)
c) + General application, bc exactly fulfilled, keine user
decision
d) - difficult implementation, additional unknowns (increa-
sing computational time), keine positive Definitheit (re-
stricts number of possible solvers)
5. Master-Slave-Method
a) für multi freedom constraints master und slave aus
DOF’s wählen (Einfluss auf Transformationsmatrix T,
nicht mehr quadratisch, sondern slave durch master
ausdrücken)
b) K̂ · Û=R̂
c) + exact, if precautions are taken; einfach; retains posi-
tive definiteness of system matrix, gut für model reduc-
tions
d) - user decision (Master slave, Fehlergefahr); difficult im-
plementation for general MFC; master stiffness equati-
on wird größer (hinders sparsity) ; restricted to linear
constraints
6. inclined boundary conditions (gedrehte bc’s)
a) müssen erst zurückgedreht werden über sin und cos !
Fehlerquelle, da neues Koordinatensystem sin und cos
Anteile besitzt
b) Beispiel für Drehung des KOS ◦
  um 45 mathematisch
cosα −sinα
positiv: T = mit Uglob = T · Ulocal
sinα cosα
7. structure/loads show symmetry/antisymmetry → reduce si-
ze with boundary conditions
13.7 Transiente Probleme • Usually linear connection between nodes, if more nodes are • Element preferences:
added between the end points, the degree of the functions – 2D Quadrilaterals over Triangles
-Bewegungsgleichung ist System of ordinary linear differential
increases (3 nodes ⇒ quadratic function, 4 nodes ⇒ cubic
equations – 3D Bricks over Wedges
functions).
-Lösungsweg: Direkt (z.B. Central Differences, Newmark) oder mit
Modal Superposition – 3D Wedges over Tetrahedae

Direkt: • Truss interpolation function:

1 13.9 Special Elements
-Central differences: betrachte stets Zeitpunkt t, berechne t + ∆t – h1 = 2
(1 − r)
daraus; explizit 1 Special Elements Objective: Reduction of the DoF of the ma-
-Vorteile: Lösung auf Elementebene möglich; Effizient – h2 = 2
(1 + r) thematical model and therefore of the computing time. (Note: In
-Nachteile: Stabilität nicht immer gegeben, hängt von ∆t ab reality, everything is three-dimensional!)
-Newmark: betrachte stets Zeitpunkt t + ∆t • Strain-Displacement Matrix (B) for a truss element: • plate:
1
 
-Vorteile: immer stabil, unabhängig von ∆t B= L −1 1
-Nachteile: langsam, mehr Rechenzeit – Plates are special shells.
– The ansatz clearly describes the three rigid body defor-
-Vorteile iterativer Verfahren (Central Differences, Newmark): Ef- • Advantages of isoparametric elements:
mations and constant strains can be reflected, i.e., the
fizient, schnell für große Systeme – Flexible number of nodes. element is complete!
-Nachteile iterativer Verfahren: Konvergenz nicht immer garan-
tiert; können je nach Zeitauflösung teuer sein – Transformation matrix A−1 is not required. – The displacement and its first derivative are approxi-
– Curved geometries are easily obtainable. mated cubically in both directions.
-Berechnung aller Moden/Freiheitsgerade
-für geringe Anzahl von Freiheitsgraden sinnvoll – No problems with triangular elements • plane stress:
Modal Superposition: – Element-displacement functions are easy to construct. – Investigation of the behavior of membranes, panels and
-Idee: Transformation in neues System mit weniger Freiheitsgra- walls by looking at their mid plane only. Example: wall
den clamped at one end
-Eigenvektoren sind massennormiert • Continuum elements can easily be formulated by adding the
-Bewegungsgleichungen sind entkoppelt second or third dimension. • plane strain:
-von der kleinsten zur größten Eigenfrequenz sortiert, oft nur • The Jacobian matrix establishes the connection between the – Investigation of a slice (thickness 1) of the structure“,
kleine Eigenfrequenzen interessant und die Höheren werden ver- ”
element dimensions in the global and in the natural coordi- whose geometry and strain remain unchanged in one
nachlässigt nate system. direction. Example: Dam
-Berechnung der niedrigsten Moden/Freiheitsgraden
-Anzahl der verwendeten niedrigsten Moden hängt von der Struk- • The determinant of the Jacobian matrix det(J) relates the • axial symmetry:
tur, der räumlichen Ausbreitung und der Frequenz ab differential changes in the global and natural (local) coordi- – Modeling of axially symmetriccomponents
-Faustregel: wenn das Ergebnis bis zu einer Frequenz f1 berechnet nate system.
werden soll, müssen alle Moden bis zur Eigenfrequenz von 3 · f1 – Axially symmetric loading: 2D computation possible
verwendet werden • Jacobian
 matrix in 3D (delete last row and column in 2D): – Loads not axially symmetric
-liefert das gleiche Ergebnis wie die Direkten Methoden ∂x ∂y ∂z
∂r ∂r ∂r ∗ 3D computation or
-für komplexe dynamische Systeme sinnvoll  ∂x ∂y ∂z 
∂s ∂s ∂s
-Rechenaufwand einer komplett besetzten Matrix: O(n3 )
 
∂x ∂y ∂z ∗ Cyclic symmetry and Fourier: segmentation of the
-Rechenaufwand für eine Matrix mit Bandbreite b: O(n · b2 ), n ist ∂t ∂t ∂t
loads with axially symmetric Fourier-solutions
hierbei die Matrixdimension und O der Rechenaufwand. • Natural coordinates reach from -1 to 1 or 0 to 1, they are
sometimes referred to as local coordinates. • beam:
13.8 Isoparametric Finite Elements – Bernoulli Hypothesis (Kirchhoff plates) without shear
• Fully automatic meshing only possible with triangular or Cross sections perpendicular to the neutral axis of the
• Isoparametric elements can handle arbitrarily shaped finite tetrahedral elements. beam remain straight. Their inclinationcorresponds to
elements.
the rotation of the axis. (=¿ transversal displacement-
wis the only variable)
• All elements are transformed from their global coordinates • Triangular or tetrahedral elements can be derived by collap-
x,y,z into a pre-defined coordinate system r,s,t. sing quadrilateral or hexahedral elements (or by using area – Timoshenko Hypothesis (Mindlin plates) with shear
coordinates). Cross sections perpendicular to the neutral axis of the
• The approximation functions for the coordinates are identi- beam remain straight.Their inclination, however, does
cal with those for the displacements. • Element Degradation: Collapse two points into the same not correspond to the rotation of the axis.
coordinate (multiple times for 3D elements).
• Description with a set of shape or interpolation function hi . • Element Locking:
hi is equal to 1 at node i and equal to 0 at all other nodes.
• Avoid elements with disproportionate aspect ratios (one side • The derived beam element is suitable for beam systems that
• Quadrilateral and triangular elements are available. much greater or smaller than the others)! have a moderate thickness and are not too thin.
 • It is obvious that with decreasing beam thickness b the in-
fluence of the shear deformations decreases as well
• Consequently: Wrong shear deformation will be multiplied
with a large factor
• Objective: Development of better elements of low order for
thin elements!
• PvD: Principle of the virtual displacements
13.10 Numerical Integration
• Analytical solutions to volume integrals arising in the equati-
on of element matrices are often not effective or not possible.
In that case, numerical integration can help.
• Numerical integration can be done by:
– an evaluation of the function to be integrated at a num-
ber of integration points inside the relevant domain.
– a multiplication of these values by weighting factors.
– a summation of the resulting products for all points.
• Newton-Cotes Integration:
– Equidistant supporting points (evaluation points)
– Newton-Cotes can be applied to an integral with arbi-
trary limits
– (n + 1) supporting points ⇒ polynomials of order n can
be solved exactly
– nN C = 1: Trapezoidal Rule (what we have always do-
ne, linear interpolation between two points; nN C has
nothing to do with the polynomial order of the target
function)
– nN C = 2: Simpson’s Rule (alternative to the trape-
zoidal rule, this variant uses quadratic functions to
interpolate between points)
• Gauss Quadrature:
– Supporting points have variable distances to adjacent
points
– Gauss Quadrature can only be applied within the inter-
val [−1, 1]
– n supporting points can exactly compute a polynomial
of up to degree 2n + 1
– Certain functions cannot be computed precisely, only
close. These functions include sine and cosine; every
function that can be expressed as an infinite Taylor
series.
• Newton-Cotes is simpler than Gauss Quadrature, but less
accurate. This is because Newton-Cotes distributes the sup-
porting points equally over the integral, while Gauss optimi-
ses the positioning.
• Multi-dimensional problems (2D or 3D) can be split into the
respective directions.
13.11 Solving the System of Equations
Trend: larger systems (>5 Mio DOF) ⇒ effective equations solvers
are necessary
Solution of the system of equation makes up a high percentage of
the whole solution time.
Direct solution procedures: Solution of the system of equations
(SoE) by means of a fixed number of operations (Gaussian Elimi-
nation) ; Number of unknowns should be small (small problems,
not applicable for fully 3D applications); exact solution
Iterative solution procedures: Solution of the SoE by an iterative
process (number of operations is unknown);
computationally cheap; No fill-in“, which means that even very
”
large systems can be processed (in terms of limited storage);
approximated solution Band width: Influence of bandwidth on
computational cost is significant;
sometimes more than 99% of the matrix coefficients are 0! Band
width minimization ⇒ Minimization of the maximum nodes diffe-
rence!
13.12 Special Topics and Concluding Remarks
Stress Computation:
-Displacements are continuous, stresses are not
-Stress differences decrease at element edges
-Stress calculation only performed inside the element -¿ border
needs to be interpolated
System Modelling:
-Important requirements for suitable model:
-Physical content must be well understood
-Quantitative knowledge of structural response should exist
-Fundamental knowledge of mechanics and FE-Systems is expec-
ted.
Mesh Refinement:
-Finer mesh results in smaller stress discontinuity and higher ac-
curacy
-Usage of different elements with different size
Distortion and deformation of elements:
-Isoparametric elements are most efficient, if they are not defor-
med.
-In case a deformation cannot be avoided (transition areas, boun-
daries), a more refined discretization has to be chosen.
In case an exact solution is not known, repeat computation.
Oft unterschätzt und sträflich vernachlässigt: Blindtexte!
Oft unterschätzt und sträflich vernachlässigt: Blindtexte! Es
muss nicht immer Lorem Ipsum sein. Warum nicht Goethe, Kafka
oder ein Pangram? Hier eine Auswahl an Blindtexten und Editoren
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Hallo. Ich bin ein kleiner Blindtext. Und zwar schon so lange
ich denken kann. Es war nicht leicht zu verstehen, was es bedeu-
tet, ein blinder Text zu sein: Man macht keinen Sinn. Wirklich
keinen Sinn. Man wird zusammenhangslos eingeschoben und rum-
gedreht – und oftmals gar nicht erst gelesen. Aber bin ich allein
deshalb ein schlechterer Text als andere? Na gut, ich werde nie in
den Bestsellerlisten stehen. Aber andere Texte schaffen das auch
nicht. Und darum stört es mich nicht besonders blind zu sein. Und
sollten Sie diese Zeilen noch immer lesen, so habe ich als kleiner
Blindtext etwas geschafft, wovon all die richtigen und wichtigen
Texte meist nur träumen. Small-Letter
dieser text hat eigentlich gar keinen wirklichen inhalt. aber er
hat auch keine relevanz, und deswegen ist das egal. er dient le-
diglich als platzhalter. um mal zu zeigen, wie diese stelle der seite
aussieht, wenn ein paar zeilen vorhanden sind. ob sich der text da-
bei gut fühlt, weiß ich nicht. ich schätze, eher nicht, denn wer fühlt
sich schon gut als platzhalter. aber irgendwer muss diesen job ja
machen und deshalb kann ich es nicht ändern . ich könnte dem text
höchstens ein bisschen gut zureden, dass er auch als platzhalter ei-
ne wichtige rolle spielt und durchaus gebraucht wird. könnte mir
vorstellen, dass ihm das gut tut. denn das gefühl gebraucht zu wer-
den tut doch jedem gut, oder? klar, er ist austauschbar. das darf
ich ihm natürlich nicht verraten. denn austauschbar zu sein, dass
ist schrecklich. austauschbar zu sein bedeutet ja eigentlich, dass
nicht man selbst, sondern einfach irgendjemand oder irgendwas
an der stelle gebraucht wird. somit würde mein erstes argument,
man braucht dich, nicht mehr ziehen, und das zuvor erzeugte gute
gefühl des textes wäre zunichte gemacht. das will ich nicht. al-
so bitte nix verraten, ja? aber vielleicht merkt er es ja nicht. das
wäre gut, denn wer hat schon lust einen deprimierten blindtext
auf seiner seite zu platzieren. was würde denn das für einen ein-
druck machen. das will ja keiner lesen. somit wäre er dann ein für
alle mal tatsächlich völlig nutzlos. das wäre sein todesurteil. so-
weit wollen wir es doch nicht kommen lassen, oder? es sei denn,
und das ist möglich, er würde wiedergeboren und käme als, naja,
sagen wir als witz, und ein textleben später vielleicht als bildzei-
tungsartikel auf die textwelt. irgendwann wäre er vielleicht sogar
ein text im lexikon. dann hätten wir ihn ja sogar weitergebracht in
seiner entwicklung. klingt gar nicht schlecht, oder? trotzdem bin
ich der meinung, man sollte ihn nicht bewusst dort hin treiben. er
hat ein recht darauf, sich selbst zu entwickeln. und zwar in genau
dem tempo, das ihm gefällt. und bis es soweit ist, nehme ich ihn
eben an, wie er ist. als einfachen blindtext ohne wirklichen inhalt.
Blindtexte.de
 Oft unterschätzt und sträflich vernachlässigt: Blindtexte!

Oft unterschätzt und sträflich vernachlässigt: Blindtexte! Es muss nicht immer Lorem Ipsum sein.
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stehen. Aber andere Texte schaffen das auch nicht. Und darum stört es mich nicht besonders blind zu
sein. Und sollten Sie diese Zeilen noch immer lesen, so habe ich als kleiner Blindtext etwas geschafft,
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dieser text hat eigentlich gar keinen wirklichen inhalt. aber er hat auch keine relevanz, und deswegen
ist das egal. er dient lediglich als platzhalter. um mal zu zeigen, wie diese stelle der seite aussieht, wenn
ein paar zeilen vorhanden sind. ob sich der text dabei gut fühlt, weiß ich nicht. ich schätze, eher nicht,
denn wer fühlt sich schon gut als platzhalter. aber irgendwer muss diesen job ja machen und deshalb
kann ich es nicht ändern . ich könnte dem text höchstens ein bisschen gut zureden, dass er auch als
platzhalter eine wichtige rolle spielt und durchaus gebraucht wird. könnte mir vorstellen, dass ihm das
gut tut. denn das gefühl gebraucht zu werden tut doch jedem gut, oder? klar, er ist austauschbar. das
darf ich ihm natürlich nicht verraten. denn austauschbar zu sein, dass ist schrecklich. austauschbar zu
sein bedeutet ja eigentlich, dass nicht man selbst, sondern einfach irgendjemand oder irgendwas an der Oft unterschätzt und sträflich vernachlässigt: Blindtexte!
stelle gebraucht wird. somit würde mein erstes argument, man braucht dich, nicht mehr ziehen, und Oft unterschätzt und sträflich vernachlässigt: Blindtexte! Es muss nicht immer Lorem Ipsum sein.
das zuvor erzeugte gute gefühl des textes wäre zunichte gemacht. das will ich nicht. also bitte nix ver- Warum nicht Goethe, Kafka oder ein Pangram? Hier eine Auswahl an Blindtexten und Editoren für
raten, ja? aber vielleicht merkt er es ja nicht. das wäre gut, denn wer hat schon lust einen deprimierten Blindtexte. Klassisch: Lorem ipsum
blindtext auf seiner seite zu platzieren. was Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod tincidunt
ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Ut wisi enim ad minim veniam, quis nostrud exerci ta- ben, die man braucht. Natürlcih kann man auch hier Zeichenzahl oder Wortanzahl vorgeben. Schön ist,
tion ullamcorper suscipit lobortis nisl ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis autem vel eum iriure dass man zudem die Menge an Absätzen definieren kann.
dolor in hendrerit in vulputate velit esse molestie consequat, vel illum dolore eu feugiat nulla facilisis at Beispiel: Weit hinten, hinter den Wortbergen, fern der Länder Vokalien und Konsonantien leben die
vero et accumsan et iusto odio dignissim qui blandit praesent luptatum zzril delenit augue duis dolore Blindtexte. Abgeschieden wohnen Sie in Buchstabhausen an der Küste des Semantik, eines großen Spra-
te feugait nulla facilisi. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit, sed diam nonummy chozeans. Ein kleines Bächlein namens Duden fließt durch ihren Ort und versorgt sie mit den nötigen
nibh euismod tincidunt ut laoreet dolore magna aliquam erat volutpat. Ut wisi enim ad minim veniam, Regelialien. Es ist ein paradiesmatisches Land, in dem einem gebratene Satzteile in den Mund fliegen.
quis nostrud exerci tation ullamcorper suscipit lobortis nisl ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis Nicht einmal von der allmächtigen Interpunktion werden die Blindtexte beherrscht – ein geradezu un-
autem vel eum iriure dolor in hendrerit in vulputate velit esse molestie consequat, vel illum dolore eu orthographisches Leben. Eines Tages aber beschloß eine kleine Zeile Blindtext, ihr Name war Lorem
feugiat nulla facilisis at vero et accumsan et iusto odio dignissim qui blandit praesent luptatum zzril Ipsum, hinaus zu gehen in die weite Grammatik. Der große Oxmox riet ihr davon ab, da es dort wimmele
delenit augue duis dolore te feugait nulla facilisi. Nam liber tempor cum soluta nobis eleifend option von bösen Kommata, wilden Fragezeichen und hinterhältigen Semikoli, doch das Blindtextchen ließ sich
congue nihil imperdiet doming id quod mazim placerat facer possim assum. Hallo. Ich bin ein kleiner nicht beirren. Es packte seine sieben Versalien, schob sich sein Initial in den Gürtel und machte sich auf
Blindtext. den Weg. Als es die ersten Hügel des Kursivgebirges erklommen hatte, warf es einen letzten Blick zurück
Hallo. Ich bin ein kleiner Blindtext. Und zwar schon so lange ich denken kann. Es war nicht leicht auf die Skyline seiner Heimatstadt Buchstabhausen, die Headline von Alphabetdorf und die Subline
zu verstehen, was es bedeutet, ein blinder Text zu sein: Man macht keinen Sinn. Wirklich keinen Sinn. seiner eigenen Straße, der Zeilengasse. Wehmütig lief ihm eine rethorische Frage über die Wange, dann
Man wird zusammenhangslos eingeschoben und rumgedreht – und oftmals gar nicht erst gelesen. Aber setzte es seinen Weg fort. Unterwegs traf es eine Copy. Die Copy warnte das Blindtextchen, da, wo sie
bin ich allein deshalb ein schlechterer Text als andere? Na gut, ich werde nie in den Bestsellerlisten herkäme wäre sie . . .
stehen. Aber andere Texte schaffen das auch nicht. Und darum stört es mich nicht besonders blind zu
sein. Und sollten Sie diese Zeilen noch immer lesen, so habe ich als kleiner Blindtext etwas geschafft,
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sein bedeutet ja eigentlich, dass nicht man selbst, sondern einfach irgendjemand oder irgendwas an der
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ja? aber vielleicht merkt er es ja nicht. das wäre gut, denn wer hat schon lust einen deprimierten blind-
text auf seiner seite zu platzieren. was würde denn das für einen eindruck machen. das will ja keiner
lesen. somit wäre er dann ein für alle mal tatsächlich völlig nutzlos. das wäre sein todesurteil. soweit
wollen wir es doch nicht kommen lassen, oder? es sei denn, und das ist möglich, er würde wiedergeboren
und käme als, naja, sagen wir als witz, und ein textleben später vielleicht als bildzeitungsartikel auf
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 Element Äußere Lasten Abbildung Details DOF per node
truss/rod Zug-/Druckkraft z.B.: Seil 1 (1D) oder 2 (2D)

Bernoulli:
Querschnittsfläche bleibt
2
beam Querkraft / Moment senkrecht auf neutraler
Faser, keine Scherkräfte
Timoshenko:
Querschnittsfläche bleibt
2
nicht senkrecht auf
neutraler Faser, Scherkräfte

Abmessung in eine 3
Raumrichtung vernachls̈sigt
plate/shell Normalkraft auf Fläche
(Dicke), in diese Richtung (2 Verdrehungen +
keine Spannung 1 Durchbiegung)

Spannungszustand in der 2 (Verschiebungen

plane stress Kraft / Moment in Plattenebene
Ebene in Ebene)

Kraft / Moment in Plattenebene

Spannungszustand in der 2 (Verschiebungen
plane strain und Abmessung in eine
Ebene & Normalspannung in Ebene)
Raumrichtung unendlich

z.B.: Wand eines

axissymmetric Achssymmetrischer Innendruck
druckbeaufschlagten
cylinder im Zylinder
Zylinders