Einführung in die Roboterregelung Stand: 26.

Februar 2019 Johannes Teutsch

Einführung in die Verdrehung eines Koordinatensystems Sb um die momentanen Sb -Achsen. Bezugssystem

ist hier immer das momentane Sb .
Richtungskosinusmatrix:
Roboterregelung   Orientierungsrepräsentation mit 3-Winkel-Parameter
cxx0 cxy0 cxz0
a
Rb = a Cb = cyx0 cyy0 cyz0  • RPY-Winkel: Vormultiplikation (Roll/Pitch/Yaw)
1 Räumliche Repräsentation und czx0 czy0 czz0 a
Rb (α, β, γ) = R(z, α) · R(y, β) · R(x, γ)
Transformation cxx0 = cos(Winkel zw. x-Achse von Sa und x’-Achse von Sb ) • Euler-Winkel: Nachmultiplikation
a
Rb (φ, θ, ψ) = R(z, φ) · R(x, θ) · R(z, ψ)
Beschreibung eines Objektpunktes im Raum
Eigenschaften von Rotationsmatrizen Rotationsmatrix gemäß Eulerschem Satz (Skizze: S.28)
Ein Punkt P kann durch seinen Positionsvektor p be-
schrieben werden:   • Orthogonalität: a Rb a RbT = E Rotation um Drehachse k (|k| = 1) mit Winkel Θ:
3 a −1
P (3; 2; 1) ∈ R3 → p = 3ex + 2ey + 1ez = 2 ⇒ a RbT = Rb = b Ra
 Rot(k, Θ) =
1 +1 Rechtssystem
• det(R) = |R| =  
−1 Linkssystem kx kx vΘ + cΘ ky kx vΘ − kz sΘ kz kx vΘ + ky sΘ 0
Objekte werden im Objektkoordinatensystem durch ei-
ne Menge repräsentativer Punkte beschrieben (z.b. Eck-
kx ky vΘ + kz sΘ
 ky ky vΘ + cΘ kz ky vΘ − kx sΘ 0

kx kz vΘ − ky sΘ ky kz vΘ + kx sΘ kz kz vΘ + cΘ 0
punkte).
Objektmatrix bezogen auf Elementare Rotationsmatrizen (Skizzen: S.25, S.26) 0 0 0 1

Koordinatensystem W : mit vΘ = 1 − cos Θ, cΘ = cos Θ, sΘ = sin θ.
W OM = p1 , ... , pn Drehung um eine einzige Achse von Sa um Winkel θ:
Komplexere Objekte werden mit einem Gitternetz
Inverser Zusammenhang:  Θ) ⇒ k, Θ ?
Rot(k,
 
überzogen, deren Knotenpunkte in die Objektmatrix ein- 1 0 0 
nx sx ax 0
getragen werden. Rx = R(x, θx ) = 0 cθx −sθx  ny sy ay 0
0 sθx cθx Rot(k, Θ) =  nz sz az 0

 
cθy 0 sθy 0 0 0 1
Räumliche Anordnung eines Objekts
Ry = R(y, θy ) =  0 1 0  1
cos Θ = 2 (nx + sy + az − 1)
Beschreibung der Lage (RAN) eines Objektes durch des- −sθy 0 cθy
sin Θ = ± 12 (sz − ay )2 + (ax − nz )2 + (ny − sx )2
p
 
sen Position und Orientierung (3+3=6 Zahlen). cθz −sθz 0
sin Θ

Frame-Konzept: Statt RAN jedes Objektes wird die Rz = R(z, θz ) = sθz cθz 0 ⇒ Θ = arctan
RAN des Objektsystems Sb relativ zum Bezugssystem 0 0 1 cos Θ
Sa angegeben. Die Transformation von Sb nach Sa kann 1  T
Durch Verkettung elementarer Rotationsmatrizen kann ⇒k= sz − ay , ax − nz , ny − sx
durch eine Veschiebung (Translation) und einer Verdre- 2sinΘ
man allgemeine Drehungen a Rb bestimmen:
hung (Rotation) beschrieben werden. a
Rb = Rn · Rn−1 · ... · R1 Eindeutige Lösungen in 4 Quadranten (α ∈ [−π, π]):

arctan( ab )

Klassische Transformationsbeziehung (Skizze: S.23) • Vormuliplikation: Rotationen in der Reihenfolge  für a>0
π

1, 2, . . . , n bedeutet Drehung des momentanen Sb 

 2 für a=0∧b>0
Transformation der Beschreibung des Punktes p bezogen um die festen Sa -Achsen. Bezugssystem ist stehts α = atan2(b, a) = − π2 für a=0∧b<0
Sa . b
auf Sb zu p bezogen auf Sa :  arctan( a ) + π für a<0∧b≥0



b
arctan( a ) − π für a<0∧b<0

ap = r + a Rb · b p mit r: Translation und a Rb : Rotation • Nachmultiplikation: Rotationen in der Reihenfolge
n, n − 1, . . . , 1 bedeutet Drehung des momentanen Skizze: S.30

Keine Garantie auf Vollständigkeit und Richtigkeit! 1

Einführung in die Roboterregelung Stand: 26. Februar 2019 Johannes Teutsch

Sonderfälle homogener Transformationen Kinematische Modellbildung mit Frame-Konzept

Quaternion-Repräsentation  
E r Gliedfeste Koordinatensysteme Sn festlegen, mit S0 =
Diese Darstellung hat häufig Rechenvorteile gegenüber Reine Translation: Trans(rx , ry , rz ) =
0T 1 SF (Fußpunkt) und SN = SE (Endeffektor).
dem Arbeiten mit Transformationsmatrizen. 
R(x, θx ) 0

N -Achsen vom Fußpunkt bis Endeffektor → N + 1 Fra-
Hyperkomplexe Zahl Q = (s, v) = (s, ivx + jvy + kvz ) Reine elementare Rotation: Rot(x, θx ) = mes.
0T 1 N
Ziel: F TE (q) =
Q
An
n=1
• i2 = j 2 = k 2 = ijk = −1
Absolute und relative Transformation mit A1 = F T1 , An = n−1 Tn , AN = N −1 TE
• Q-Addition: Q1 + Q2 = (s1 + s2 , v 1 + v 2 ) q = [θ1 , θ2 , . . . , σn , . . . , θN ] ist der verallgemeinerte Ge-
Absolute Transformationen: O Ta , O
Tb lenkswinkelvektor, mit θi : Drehgelenk, σi : Schubgelenk
• Q-Multiplikation (nicht kommutativ):
Relative Transformation: a Tb
Q1 ◦ Q2 = (s1 s2 − v 1 · v 2 , s1 v 2 + s2 v 1 + v 1 × v 2 )
Denavit-Hartenberg-Vereinbarungen (Skizze: S.41)
O
Tb = O Ta · a Tb ⇒ a Tb = (O Ta )−1 · O Tb
• Translations-Quaterntion: QT = (0, r) Übliche Festlegung der Manipulatorglieder-Parameter:
• Jedes Objektkoordinatensystem (Frame) kann Be- Frame Sn :
• Rotations-Quaternion:
QR = (cos( Θ Θ k(Θ/2) zugssystem für beliebig viele andere Frames sein. • zn : Bewegungs-(Dreh-,Linear-)achse für Sn+1 ,
2 ), sin( 2 )k) = e
• Jedes Objektkoordinatensystem (Frame) darf je- Richtung korrespondierend mit θn+1 bzw. σn+1 .
• Umkehr-Rotation:
Q−1 Θ Θ ∗
R = (cos( 2 ), − sin( 2 )k) = QR
doch jeweils nur an ein einziges momentanes Be- • On : Ursprung von Sn ; im Schnittpunkt der gemein-
a zugssystem gebunden sein samen Normalen an von zn /zn−1 -Achse mit der
• Trafo a p = r + Rb (k, Θ)b p mit Quaternionen:
zn -Achse (Abstand an ).
• xn : auf an , von zn−1 nach zn -Achse zeigend (|an | =
aQ = (0, a p) = QT + QR ◦ b Q ◦ Q−1 2 Manipulatorkinematik-Modell
R 0 → Normale auf zn /zn−1 -Ebene).
• yn : entsprechend Rechtssystem ey = ez × ex
Kinematik: Bewegungslehre. Befasst sich mit Geometrie
Homogene Transformation der Objekte sowie Geschwindigkeit und Beschleunigung • ln : Länge des Gliedes n
Überführung der klassischen Transformationsbeziehung der Bewegung. Relation Sn → Sn−1 (Koinzidenz als Ausgangspunkt)
in eine einizge Matrix-Vektor-Multiplikation: Kinetik: Erweiterung der Kinematik um den Einfluss der
• θn : Drehwinkel des Gliedes n um zn−1 ; zwischen
Massenträgheit der Objekte sowie dynamischer Kräfte.
  a    (xn−1 , xn )
ap Rb r p • dn : Off-Set”(Entfernung) der Normalenschnitt-
a p̂ =
a
= Tb · b p̂ = · b ”
1 fT w 1 Manipulator als kinematische Kette punkte (an−1 , an )
mit f T : perspektivische Transformation, w: Skalierung. Idealisierte Darstellung des Manipulators als Kette von • an : Abstand”(gemeinsame Normale) der benach-
”
Meistens: f T = 0T , w = 1 starren Gliedern und Gelenken. barten, windschiefen Drehachsen (zn−1 , zn )

n s a r
 Arten von Gelenken: rotatorisch (Drehgelenk) oder • αn : Verdrehwinkel zwischen (zn−1 , zn ), um xn
O
Effektor-spezifische Schreibweise: TE = translatorisch (Schubgelenk)
0 0 0 1 ⇒ An = Rot(z, θn ) · Trans(0, 0, dn ) · Trans(an , 0, 0) ·
offene Kette: Kein Kraftschluss über Umgebung zum
Manipulatorfußpunkt. Rot(x,
 αn ) 
Inverse homogene Transformation Geometrischer Ansatz zur Beschreibung bei einfachen cθn −sθn · cαn sθn · sαn an · cθn
sθn cθn · cαn −cθn · sαn an · sθn 
a Ketten (z.B. bei N ≤ 3 Gliedern) oder bei kartesischen =
( Rb )T −(a Rb )T r
 
a −1  0 sαn cαn dn 
( Tb ) = Robotern sinnvoll. Bei komplizierteren Strukturen: for-
0T 1 0 0 0 1
maler Ansatz über Frame-Konzept

Keine Garantie auf Vollständigkeit und Richtigkeit! 2

Einführung in die Roboterregelung Stand: 26. Februar 2019 Johannes Teutsch

Feste Parameter: an , αn , dn . Beschreiben Struktur des Weltkoordinaten des Effektors (F RE und F rE ) her. P außerhalb A keine Lösung
Gliedes n. P auf äußerem Rand von A genau eine Lösung
Variablen: θn bzw. dn (σn ). Beschreiben relative rota- Beispiel: zweiachsiger SCARA-Manipulator (S.46) P innerhalb von A zwei Lösungen
torische bzw. translatorische Bewegung des Gliedes n. Geometrische Modellierung: (ϕ1 = θ1 , ϕ2 = θ1 + θ2 ) P auf innerem Rand von A genau eine Lösung
Spezialfälle:  T P auf Drehpunkt D (l1 = l2 ) unendlich viele Lösungen
VWL w = x, y, φ = f (ϕ) :
• Gelenkachsenpaar (zn−1 , zn ) ist parallel: x = l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ2 Mehrdeutige Lösungen: verschiedenartige Manipulator-
→ αn = 0◦ , 180◦ ; an = ln ; y = l1 sin ϕ1 + l2 sin ϕ2 Konfigurationen führen zu gleichen Arbeitsraum-
• Gelenkachsenpaar schneidet sich in einem beliebi- φ = ϕ2 Spezifikationen (z.B. Ellbogen hoch/tief).
gen Punkt: Alternative Modellierung mit Homogenen Transforma- Bei festem W steigt die Anzahl der Mehrdeutigkeiten
→ an = 0 und xn normal auf zn /zn−1 -Ebene an- tionen:   mit wachsender Anzahl von Manipulatorachsen N →
nehmen; c2 −s2 0 l1 c1 + l2 c2 kinematische Redundanz. (Beispielskizze: S.49)
0
s2 c2 0 l1 s1 + l2 s2 
• Gelenkachsenpaar schneidet sich so, dass Ursprung TE = 0
 (Fehler im Skript)
0 1 0 
von Sn und Sn−1 identisch: 0 0 0 1
→ wie bei beliebigen Punkt + zusätzlich dn = 0; Numerische Berechnung der RWL
(Kardangelenk)
Ausgehend von VWL w = f (q) löst man mit dem
• im Falle einer Schubachse mit σn : Newton-Raphson-Verfahren das Gleichungssystem
→ dn (σn ) auf zn−1 ; an = 0, da bedeutungslos.
3 Inverses Manipulatorkinematik- f (q) − w = 0: q (ν+1) = q (ν) − J −1 (q (ν) ) · (f (q (ν) ) − w)
mit ν: Iterationsindex, J = ∂fi /∂qj ∈ RN ×N : Jacobi-
 
Modellbildung: Ausgehend von Modell und Jacobi-Modelle
Kinematik-Schema (z.B. Skizze S.42) Matrix.
0 Iteration wird entweder bei νmax oder bei hinreichend
Ziel: Aus gegebenen  RAN TE bzw. Vektor der Welt-
• Koordinatensysteme und Bezeichungen  kleiner Verbesserung |q (ν+1) − q (ν) | <  abgebrochen.
r
gemäß D-H-Vereinbarungen eintragen koordinaten w = (r: Verschiebungswinkelvektor, Vorteil: Es muss kein explizites Gleichungssystem der
Ω
• Parameter qn , αn , an , dn in Tabelle eintra- RWL vorliegen.
Ω: Orientierungswinkelvektor) soll der Gelenkwinkelvek-
gen und gegebenfalls Begrenzungen für qn Nachteile: aufwendiger und langsamer RWL-
tor q ermittelt werden → Inverses Kinematikmodell /
angeben Algorithmus; Einzugsbereich der Iteration bei Mehr-
Rückwärtslösung (RWL).
deutigkeiten unklar; Vorsicht bei Singularitäten der
• An explizit symbolisch berechnen
QN Jacobi-Matrix J (det(J) = 0).
• F TE = n=1 An berechnen Besser: Falls möglich explizites, analytisches Modell für
Glied n Gelenkvariable qn αn an dn Allgemeine Probleme der RWL RWL herleiten.
1
2 q = f −1 (w) = g(w); w ∈ RW , q ∈ RN ; Algebraische Ermittlung der RWL für zweiachsigen
.. Frage: Wann existiert g(.) und ist die Lösung eindeutig? SCARA-Manipulator (Skizze: S.51)
.
0
Ansatz: TE (θ) =
Beispiel-Fall: W = N = 2, zweiachsiger SCARA-
   
Ergebnis: Vorwärtskinematikmodell
F/ direkte Kinematik c12 −s12 0 l1 c1 + l2 c12 ρ11 ρ12 ρ13 x
RE (q) F rE (q) Manipulator

F
s12 c12 0 l1 s1 + l2 s12  ! ρ21 ρ22 ρ23 y 
/ Vorwärtslösung (VWL): TE =  
x
 
ϕ = =
0T

1 VWL: = f (ϕ), ϕ = 1
 0 0 1 0  ρ31 ρ32 ρ33 z 
→ Abbildung von Gelenk- bzw. Konfigurationsraum in y ϕ2 0 0 0 1 0 0 0 1
Arbeitsraum (kartesische Welt). Stellt den Zusammen- Gesuchte RWL: ϕ = g(x, y) θ bezeichnet die Gelenkwinkel gemäß DH-
p
hang zwischen Gelenk- bzw. Achsvariablen q und den Arbeitsraum A ⊂ R : |l1 − l2 | ≤ x2 + y 2 ≤ |l1 + l2 | Vereinbarungen.

Keine Garantie auf Vollständigkeit und Richtigkeit! 3

Einführung in die Roboterregelung
 
θ1
Gesucht: RWL ϕ = g(w) = g(x, y), ϕ = .
θ1 + θ2
⇒ θ2± = atan2(s2 , c2 )
⇒ θ1± = atan2(y, x) − atan2(l2 s2 , l1 + l2 c2 )
x2 +y 2 −l12 −l22
p
mit c2 = 2l1 l2 , s2 = ± 1 − c22 ; +: tief / −: hoch
Geometrische Ermittlung: S.52
Differentielle kinematische Manipulatormodelle
Vorausgesetzt W = N .
Für festes q erhält man die folgenden Jacobi-Modelle:
Differentielle VWL: dw = J(q)dq → lokale lineare Be-
ziehung zwischen kleinen Veränderungen von Arbeits-
(Welt-) und Gelenkkoordinaten. Für reguläres J(q):
Differentielle RWL: dq = J −1 (q)dw
Mögliche Anwendung: inkrementelle Bahnberechnung.
Gewünschte Effektorbahn w(s) in kleine Bahninkre-
mente dw zerlegen und mit der differentiellen RWL
notwendige Gelenkwinkel sukzessive bestimmen:
q (i+1) = q (i) + dq = q (i) + J −1 (q (i) )dw i = 0, 1, 2, . . .
Vorsicht: unvermeidbare Fehlerakkummulation.
Geschwindigkeitsmodell: Zusammenhang zwischen Ef-
fektorgeschwindigkeit und Gelenkgeschwindigkeit:
ẇ = J(q)q̇ bzw. q̇ = J −1 (q)ẇ
Statisches Kräfte/Momenten-Modell:
F: statische Kontaktkräfte / äußere Kräfte
τ : verallgemeinerte Gelenkmomente (verallgemeinert: je
nach Anwendungsfall Kräfte und Momente enthalten)
Prinzip der virtuellen Arbeit: Für ein sich in Ruhe be-
findender, reibungsfrei arbeitender Manipulator muss die
infolge kleiner Verschiebungen geleistete Arbeit in Welt-
oder Gelenkkoordinaten gleich sein: dwT F = dq T τ
⇒ τ = J T (q)F bzw. F = (J T (q))−1 τ
Stand: 26. Februar 2019
Kinematische Singularitäten (Skizze: S.56)
Als kinematische Singularität / Degeneration bezeichnet
man den lokalen Verlust von Bewegungsfreiheitsgraden,
sodass dem Manipulator lokal nur noch Nef f < N Be-
wegungsfreiheitsgrade zur Verfügung stehen. Dies gilt
bei Konfigurationen q, bei denen det(J(q)) = 0 gilt.
Praktische Auswirkung: In der Nähe von singulären
Manipulator-Konfigurationen q ∗ müsste q̇ auch für klei-
nes ẇ sehr hohe Werte annehmen, um dieser Vorgabe
zu folgen. Da das praktisch meist wegen begrenzter Ge-
lenkgeschwindigkeit nicht möglich ist, ist ein kartesischer
Bahnfehler die Folge. Für Kräfte gilt in singulären Kon-
figurationen, dass bei noch so großen Gelenkmomenten
keine Kraftwirkung in gewisse Richtungen möglich ist.
Vermeiden von Manipulator-Singularitäten:
Methode der gedämpften kleinsten Quadrate
→ q̇λ = (J T J(q) + λ2 E)−1 J T (q)ẇ
Vergrößerung des Gewichtfaktors λ: singuläre Konfigu-
rationen werden deutlich umfahren, jedoch nimmt der
Bahnfehler zu.
Kinematisch redundante Manipulatoren
Kinematische Redundanz: Anzahl Bewegungsachsen
größer als Dimension des relevanten Arbeitsraums A ⊂
RW , d.h. q ∈ RN , w ∈ RW , N > W .
Manipulatorredundanz kann genutzt werden, um trotz
komplexer Hinderniskonfiguration im Arbeitsraum den-
noch gewünschte Effektor-RAN einstellen zu können, ki-
nematische Singularitäten zu vermeiden und gute lokale
Manipulierbarkeit sicherzustellen.
Redundanz und differentielle Modelle
Annahme: J(q) ∈ RW ×N , N > W , Rang(J) = W = voll
VWL dw = J(q)dq ist somit ein unterbestimmtes Glei-
chungssystem. Es gibt verschiedene Methoden, geeignete
Lösungen aus dieser Lösungsvielfalt (in Bezug auf RWL)
Keine Garantie auf Vollständigkeit und Richtigkeit!
Johannes Teutsch
auszuwählen:
• Min-Norm-Lösung: min ||q̇||2
⇒ q̇ = J + (q)ẇ = J T (JJ T )−1 (q)ẇ
mit J + : Pseudo-Rechts-Inverse (JJ + = EW )
• Hinzufügen kinematischer Zwangsbedingungen:
Aufstellen von N − W zusätzlichen, technisch-
relevanten Zwangsbedingungen für Gelenkwinkel
h(q) = 0, z.B. q1 + q2 − konst. = 0, somit ist das
System
  nicht
 mehr unterbestimmt.
 
w f (q) ẇ ˜ q̇, J˜ ∈ RN ×N
⇒ = → = J(q)
0 h(q) 0
˜
→ umkehrbar für reguläres J.
• Maximierung eines Manipulierbarkeitsmaßes µ(q):
µ(q) bezüglich redundanter Koordinaten q maxi-
mieren → Manipulator nimmt bevorzugt Kon-
figurationen q mit guter Manipulierbarkeit ein
(gewünschte kleine Veränderung der Effektorlage
mit geringstmöglichen Veränderungen der Gelenk-
q
winkel). Häufige Wahl: µ(q) = det(J(q)J T (q))
• Self-Motion: Obwohl Gelenkgeschwindigkeit un-
gleich 0 (q̇ 6= 0), behält Effektor feste räumliche
Anordnung (ẇ = 0). Allgemeine Rückwärtslösung:
q̇ = J + ẇ + (EN − J + J)q̇0 → Self-Motion-Anteil
(Nullraumbewegung): (EN − J + J)q̇0 , mit q̇0 =
z: beliebiger N-elemtiger Vektor. Typische Wahl:
∂µ(q)
q̇0 = k0 ∂q , mit µ: Zielfunktion. (Skizze: S.60)
Zusatz zu Manipulierbarkeitsmaß / Geschwindigkeits-Ellipse:
beschreibt Fähigkeit eines Manipulators, beliebige
Änderungen der Effektorposition- und orientierung
durchzuführen.
-entlang großer Hauptachse schnelle Bewegung möglich
-Ellipsoid ≈ Kugel → isotropische Bewegung
-typische Maße µ(q): Verhältnis von minimalem und
p
maximalen Singulärwert (σi = λi (JJ T )); minima-
ler Singulärwert (Radius des Ellipsoids); geometrisches
Mittel der Radien ((σ1 · · · · · σm )1/m )
4
Einführung in die Roboterregelung
4 Kinematische Bahnplanung-
und interpolation
Weg/Pfad: Kurve im Arbeitsraum von Startpunkt S zu
Zielpunkt Z. Zeit spielt bei Wegeplanung keine Rolle!
Bahnplanung: kinematische Trajektorienplanung, d.h.
unter Berücksichtigung des kinematischen Modells und
Randbedingungen für Zustandsgrößen. Zeit spielt eine
Rolle! Typisches kinem. Modell: Doppelintegrierer
→ Zustandsgrößen: s(t), v(t) = ṡ(t)
Typ. Randwertvorgaben für Bahnabschnitt Pi → Pi+1 :
-diskrete Bahnstützpunkte Pi : si , ṡi / Pi+1 : si+1 , ṡi+1
-Übergangszeit: τi = ti+1 − ti
Typen von Bahnpunkten Pi (Skizze: S.63)
Start- und Zielpunkte S bzw. Z. Sind exakt zu errei-
chen. Geschwindigkeit v meist 0.
Durchpunkte D. Sind mit definiertem v zu durchfahren.
Viapunkte V . Sind möglichst nahe zu passieren.
(Bahntypen: Tabelle S.64)
Verfahren zur Bahnkoordinierung (Skizze: S.64)
-Planung im Gelenk-/Konfigurationsraum: lineare Be-
wegung von q i → q i+1 führt wegen VWL zu meist
komplizierten Bahnen von w. Merkmale: Geringer Re-
chenaufwand; einfache Verhinderung von Singularitäten;
Überwachung auf äußere Kollisionen nötig.
-Planung im Arbeitsraum: lineare Bewegung von wi →
wi+1 führt wegen RWL zu komplizierten Bahnen von
q. Merkmale: Sehr hoher Rechenaufwand; Vermeidung
äußerer Hindernisse einfach; Vorkehrungen zum Umfah-
ren von Singularitäten nötig.
Gelenkraumorientierte Bahn-Interpolation
Bahninterpolation durch kubische Polynome:
Ansatz: q(t) = a0 + a1 t + a2 t2 + a3 t3
Die Gelenkwinkeln q i , q i+1 entsprechen Durchpunkte.
Randwertspezifkationen: q(ti = 0) = q0 , q̇(ti = 0) = q̇0
Stand: 26. Februar 2019 Johannes Teutsch
q(ti+1 = τ ) = qe , q̇(ti+1 = τ ) = q̇e . Kinetische Bahnplanung
⇒ a0 = q0 , a1 = q̇0 , a2 = τ32 (qe − q0 ) − τ2 q̇0 − τ1 q̇e ,
Kinematische Bahnplanung beachtet die Kinetik des
Manipulators näherungsweise durch die Kenngrößen
a3 = − τ23 (qe − q0 ) + τ12 (q̇e + q̇0 ).
q̇max ,q̈max , tBe , führt jedoch zu langsamen Bahn-
verläufen. Betrachtung des dynamischen Modells (ki-
Abschätzung der Übergangszeit: τ : Zeit von q0 zu qe .
netische Bahnplanung) ist aufwändiger, führt aber zu
-Bei gegebener Maximalgeschwindigkeit q̇max,n :
schnelleren Manipulatorvorgängen.
→ τqn > |qe,n − q0,n |/q̇max,n = |∆qn |/q̇max,n
-Bei gegebener Maximalbeschleunigung q̈max,n :
p Wegeplanung in beschränkten Arbeitsräumen: S.70-72
→ τqn > 2|∆qn |/q̈max,n
⇒ τ ≥ max(τq1 , . . . , τqN ) 5 Manipulatordynamik
Langrange’sche Bewegungsgleichung 2.Art
Lineare Interpolation mit quadratischen Übergängen
Einfache Methode mit geringem Rechenaufwand, jedoch Lagrange-/Wirkungsfunktion L: L = T (q, q̇) − V (q) ,
unstetigem q̈(t). B und C: Viapunkte. (Skizze: S.73) mit kinetische Energie T und potentielle Energie V (je-
tBe : vom Antrieb vorgebbare Beschleunigungszeit. weils Summe aller Teilenergien der N Glieder).
⇒ Bewegungsgleichungen (Euler-Lagrange Gln.):
→ Beschleunigungsphase (−tBe ≤ t < tBe ) :  
Randspezifikationen: q(−tBe ) = A, q̇(tBe ) = ∆B/tBe , d ∂L ∂L
− = Qi , i = 1, . . . , N
q̇(+tBe ) = ∆C/τ , mit ∆B = B − A, ∆C = C − B. dt ∂ q̇i ∂qi
mit Qi : verallgemeinerte potentialfreie Gelenkkraft
⇒ q(t) = [(∆C tBe 0 0
τ − ∆B)h + 2∆B]h + A
1 tBe 0 in Richtung qi (z.B. die Steuerung-, Reibungs-,
⇒ q̇(t) = tBe [(∆C τ − ∆B)h + ∆B]
Dämpfungskraft), N : Anzahl der Glieder bzw. Bewe-
⇒ q̈(t) = 2t12 [∆C tBe
τ − ∆B] mit h0 = tBe +t
2tBe gungsachsen.
Be
→ Gleichförmigkeitsphase (tBe ≤ t < τ − tBe ) :
Allgemeines Manipulatordynamik-Modell
Randswerte: q(τ ) = C, q̇(τ ) = ∆C/τ .
Anwenden der Lagrange-Methodik liefert N verkoppelte
⇒ q(t) = ∆Ch + B mit h = t/τ Dgln. 2.Ordnung(in Matrix/Vektor-Schreibweise):
⇒ q̇(t) = ∆C
τ ⇒ q̈(t) = 0
M (q)q̈ + N (q, q̇) + G(q) + F (q, q̇) = U
Erweiterung auf andere Typen von Bahnpunkten: S.67
Bahninterpolation im Arbeitsraum: Einfach q mit w er- M (q) ∈ RN ×N Manipulator-Trägheitsmatrix
setzen. N (q, q̇) ∈ RN Kreiselkräfte: Zentrifugal, Coriolis
Generelle Probleme der Bahnplanung: G(q) ∈ RN Gravitationskräfte
F (q, q̇) ∈ RN Reibungs-, Dämpfungskräfte
Stets überprüfen (z.B. über Simulation), dass:
-alle Bahnpunkte im Arbeitsraum A liegen U ∈ RN Steuerkräfte
-keine Singularitäten durchlaufen werden F (q, q̇) sind nicht-konservative Kräfte.
-innere und äußere Kollisionen vermieden werden.
Keine Garantie auf Vollständigkeit und Richtigkeit! 5
Einführung in die Roboterregelung Stand: 26. Februar 2019 Johannes Teutsch

Dynamisches Modell in kartesischen Koordinaten Flexible Roboterarme (Beispiel: S.85, S.86) Regelfehler: e = q soll − q
Es gelten folgende Zusammenhänge: Durch Berücksichtigung der Flexibilität wird das dy-
h i
namische Modell um die Kopplung mit einem Ersatz- → Einsetzen in normiertes Modell: Fehlerdgl.
q = f −1 (w), q̇ = J −1 (q)ẇ, J = ∂q ∂fi
j ë + KV ė + KP e = KV q̇ soll + q̈ soll − z
system (mit Ersatzträgheitsmoment Θ̃ und Ersatztor- 2
q̈ = J˙−1 (q)ẇ + J −1 (q)ẅ, U gel = J T U W elt . sionsfeder K̃) ergänzt. Dadurch resultiert das charak- ⇒ e(s) = KPK+K V s+s
V s+s
2q
soll
(s) − KP +K1V s+s2 z(s)
Einsetzen in die vorherige Dynamikgleichung: teristische Systemverhalten: Doppelpol im Ursprung
(Starrkörperbewegung) und konjugiert komplexes Pol- Mit Grenzwertsatz der Laplace-Transformation:
Mw (w)ẅ + N w (w, ẇ) + Gw (w) + F W (w, ẇ) = U W elt paar nahe bzw. auf der Imaginärachse (Armflexibilität). e∞ = e(t → ∞) = lim s · e(s). (Skizzen: S.91)
s→0
Letzteres Verursacht ausgeprägte Resonanz wegen sehr
soll
geringer innerer Materialdämpfung. • q = q0 σ(t), z = z0 σ(t):
Modell-Nutzung ⇒ e∞ = − Kz0P , bleibender Lagefehler
→ direkte kinetische Modellnutzung: Für gegebene An- Effekt typischer Manipulatorstrukturschwingungen: S.87 • q soll = q0 tσ(t), z = z0 σ(t):
fangwerte q 0 , q̇0 und bekannten Verlauf der Steuerkräfte ⇒ e∞ = K z0
KP q0 − KP , bleibender Schleppfehler
V

U (t) resultierenden Verlauf von q(t) ermitteln.

→ inverse kinetische Modellnutzung: Für die in der kine-
matischen Bahnplanung berechneten Trajektorien q(t),
q̇(t), q̈(t) die erforderlichen Steuerkräfte U (t) ermitteln.
Besonderheiten des Dynamikmodells
• Für ||q̇|| → 0 ist ||N (q, q̇)|| ≈ 0.
• Unter Wasser oder im Weltraum: G(q) ≈ 0.
• Bei terrestrischen Einsätzen werden die Gewichts-
kräfte G(q) durch Vorsteuerung möglichst kompen-
siert.
• Reibungseffekte sind von entscheidender Bedeu-
tung, leider sind deren Modelle F (q, q̇) mit großer
Unsicherheit behaftet.
• Wichtige Eigenschaften der Massenmatrix M :
→ M (q) > 0 ∀q ∈ A, d.h. pos. definit. M −1 exisi-
tiert immer.
→ Nebendiagonalelemente ungleich 0 verkoppeln
die Achsen zusätzlich.
→ Elemente der Matrix stark abhängig von Kon-
figuration des Manipulators.
• Massenträgheit von Achsantrieben und Getrieben
ist in M zu berücksichtigen. (z.B. Skizze: S.85)
6 Manipulatorregelungskonzepte
Lage- und Bahnregelung: für Regelung bei umgebungs-
kontaktfreien Effektor.
Kraft-/Momentenregelung: für Regelung bei Kontakt
mir Umgebung.
Hybridregelung: Kombination aus Lage- bzw. Bahn- und
Kraft-/Momentenregelung, in bestimmten kartesischen
Richtungen aufgeteilt.
Bahnregelung einer einzelnen Drehachse
Reduziertes Modell einer entkoppelten Drehachse i:
Θii q̈i = Mi + Mz (q, q̇) → Normiert: q̈ = u + z
Θii : Trägheitsmoment, Mi : Moment des Achsantriebs,
Mz : Störmoment, resultierend aus Verkopplungen mit
anderen Achsen.
u: Steuergröße, z: Störgröße.
Allgemeine Regelungsstruktur: S.90. Die kinematischen
Bahnplanung liefert q soll , q̇ soll , q̈ soll .
Lageregelung (PTP) durch Zustandsregler
Für Sb = Sv = offen, KI = 0:
u1 = −KV q̇ + KP (q soll − q)
Bahnregelung (CP)
Erweiterung der PTP um Vorsteuerung: Sb = Sv = 1
u2 = q̈ soll + KV (q̇ soll − q̇) + KP (q soll − q)
Fehlerdgl.: ë + KV ė + KP e = −z → unabh. von q soll (t),
jedoch bleibender Bahnfehler durch Störung z.
In Fehlerdgl. gilt: KV = 2Dω0 , KP = ω02 .
Erweiterte Bahnregelung
Erweiterung der CP um KI 6= 0: PID mit Vorsteuerung
Z
u3 = q̈ soll + KV ė + KP e + KI edt
...
Fehlerdgl.: e + KV ë + KP ė + KI e = −ż
⇒ z = z0 σ(t) führt zu keinem bleibenden Regelfehler.
Dieses Regelungsgesetz ist eine hochwertige Lösung, die
bei nicht zu starken Verkopplungen der Achsen auch auf
Mehrachsroboter angewendet werden kann.
Bahnregelung mit Störbeobachter (Skizze: S.92)
Unbekannte Störungen werden durch den
Störbeobachter geschätzt und kompensiert. Verwen-
det man das CP-Regelgesetz, erhält man ebenfalls kein
bleibenden
... Regelfehler, jedoch ohne I-Anteil im Regler.
T q + q̈ = T u̇ + u + T ż −→ Fehlerdgl.:
...
T e + (1 + KV T )ë + (KV + KP T ė + KP e = −T ż

Keine Garantie auf Vollständigkeit und Richtigkeit! 6

Einführung in die Roboterregelung
Modellgestütztes Mehrachs-Bahnregelverfahren
Erweiterung auf Regelung eines Mehrachsroboters.
Kinetisches Manipulatormodell in Gelenkkoordinaten:
M (q)q̈ + N ∗ (q, q̇) = U + Z , (N ∗ (q, q̇) = N + G + F )
U : von Achsantriebe aufgebrachte Momente
Z: nichtmodellierte Störmomente
Vektorielles Kaskaden-Regelgesetz (Skizze: S.94)
Inverse-System-Technik / Computed Torque Control:
∗
U = U K + U R = Ñ (q, q̇) + M̃ (q)u2,3
∗
Ñ und M̃ : Modellgrößen bzw. Rechengrößen.
u2,3 : u2 oder u3 aus vorherigen Abschnitt (vektoriell).
∗
Im Idealfall: Ñ = N ∗ , M̃ = M ⇒ N entkoppelte I2 -
Systeme: q̈ = u2,3 + z mit z = M −1 (q)Z
für u2 = q̈ soll + KV (q̇ soll − q̇) + KP (q soll − q):
⇒ ë + KV ė + KP e = −z
wobei KV , KP > 0 ∈ RN ×N : Diagonalmatrizen.
Kartesische Bahnregelungsverfahren
Für gegebene wsoll , ẇsoll , ẅsoll sollen die Istgrößen w,
ẇ, ẅ geregelt werden.
→ Bestimmung der kart. Koordinaten: Skizze S.95
Zur Bestimmung der Istgrößen gibt es 2 Möglichkeiten:
• q messen und w modellbasiert aus VWL berechnen
(geringe Kosten, aber abhängig von Winkelsensor-
und Modellfehler → w̃)
• w direkt durch kartesischen Sensor messen (hohe
Kosten, aber nur abhängig von Sensorfehler)
→ Inverse-System-Technik im kart. Raum: Analog zu
vorherigen Abschnitt, jedoch mit kart. Dynamikmodell:
Mw (w)ẅ + N ∗w (w, ẇ) = U w,K + U w,R
→ Jacobi-Regler für kleine Geschwindigkeiten: S.96
Stand: 26. Februar 2019
Entkopplungsregelung durch Sensorik
Berechnung der Koppelmomente N ∗ kann durch Sen-
sorsignale aus Achsmomentsensoren ersetzt werden.
Beispiel: Zweiachs-Roboter, Skizze S.97
Achse 1: ΘA1 q̈1 + dA1 q̇1 + MK1 = uA1
Achse 2: ΘA2 (q̈2 + q̈1 ) + dA2 q̇2 + MK2 = uA2
MK1 , MK2 : Zusatzmomente, sind zu kompensieren.
Sensorsignale Msi ≈ MKi ⇒ entkoppelndes Regelgesetz:
uA2 = (Ms2 + d˜A2 q̇2 + Θ̃A2 q̈1 )+(Θ̃A2 q̈2soll +KP e2 +KV ė2 )
d˜Ai : Schätzung des Dämpfungswertes
Θ̃Ai : Schätzung der Achsdrehmasse
Für Idealfall d˜Ai = dAi , Θ̃Ai = ΘA2 ⇒ Fehlerdgln:
ëi + KV ėi + KP ei = 0
Die Aufschaltung von Msi entspricht einer
Störßgrößenaufschaltung von MKi (q, q̇).
Allgemeine Probleme der Kraft/Momentenrege-
lung
Die Lageregelung ist für umgebungskontaktfreien Ein-
satz konzipiert. Kommt es unerwartet zum Kontakt mit
der Umgebung, sind hohe, unkontrollierte Kräfte zu er-
warten, die ggf. durch Nachgiebigkeit des Manipulators
gemildert werden können.
Passive Nachgiebigkeit: durch entsprechende Mechanik-
elemente realisierbar.
Aktive Nachgiebigkeit: durch ”weiche”Verstärkung in
der Lageregelung realisierbar.
Direkte Kraftregelung erfordert Kraftsensoren, die die
Istgröße der Kontaktkraft messen.
Lageregelung mit passiver / aktiver Nachgiebig-
keit (compilance control)
Indirekte Kraftregelung. Kräfte entstehen durch Lage-
fehler zusammen mit einer Hooke’schen Feder:
1
∆z = cF , mit c = Steifigkeit k
Annahme: Umgebung starr, Manipulatorachse nachgie-
big mit cA = k1A (Beispiel: Skizze S.99)
Keine Garantie auf Vollständigkeit und Richtigkeit!
Johannes Teutsch
Gemäß Signalflussplan (S.100) gilt (mit Rz = KP ):
KP /kA ∗
F∞ = kA 1+K (z soll − zT ast ) = kA (z soll − zT ast )
∗
P /kA
∗
⇒ kA = 0 für KP = 0 und kA = kA für KP → ∞.
Also erhält man für kleine KP -Werte eine weiche Feder-
wirkung, für große KP -Werte maximal die harte Feder-
wirkung kA → Einstellbare Nachgiebigkeit (aktiv).
Manipulator-Impedanz: Z(s) = ∆ż(s) F = k∗ (K s
P)
A
Direkte Kraftregelung
Zur Kraftmessung verwendet man meistens Dehnungs-
messstreifen (DMS).
Kraftregelung Einachsroboters: Signalflussplan S.101
Kraftregelung Mehrachsroboters: Signalflussplan S.103
Manuelle Achsführung: Für F soll = 0 und Antastpositi-
on zT ast (t) = zHand (t) ergibt sich, dass der Manipulator
der Tastposition (Hand) folgt: z(t) ≈ zT ast (t)
Hybride Bahn- und Kraftregelung
Hybride Regelung: Aufgeteilte Bahn- und Kraftregelung
in verschiedenen kartesischen Richtungen.
→ Zerlegung des Arbeitsraums A ∈ RW in zwei ortho-
gonale Teilräume P ⊂ A und Q ⊂ A, mit P ⊥ Q.
⇒ Selektions-/Schaltmatrix S ∈ RW ×W : Bestimmt, wel-
che Achsen kraftgeregelt werden sollen.
Beispiel: 2D-Arbeitsraum (x, y). Implementierung: S.104
 
0 0
S= → Kraftregelung in y-Richtung.
0  1

1 0
E−S = → Positionsregelung in x-Richtung.
0 0
Impedanzregelung (impedance control)
Kontaktkraftverhalten wird mittels einem Impedanzge-
setz aktiv implementiert. Eignet sich zum Abfangen von
Stößen bei Übergang zum /vom Umgebungskontakt.
F = KP (wsoll − w) + KV (ẇsoll − ẇ)
KP : aktive Federkonstante (Diagonalmatrix)
KV : aktive Dämpfungskonstante (Diagonalmatrix)
7
Einführung in die Roboterregelung Stand: 26. Februar 2019 Johannes Teutsch

Realisierung mittels Kaskadenregelung: Skizze S.106
→ virtuelle Impedanz: Z(s) = ∆Fẇ(s) s
(s) = KP +KV s
Eine Kontaktkraft F erzeugt ein Offset ∆w bzw.
∆ẇ ⇒ aktive, nachgiebig-gedämpte Bewegung (”Feder-
Dämpfer-Wirkung”)
Erweiterung: künstliche Massenwirkung M , d.h.
zusätzliche Rückführung von ∆ẅ:
⇒ Z(s) = KP +KVs s+M s2
Sonderfall: KV = M = 0, KP > 0 ⇒ Regelung mit
Nachgiebigkeit 1/KP .
Zusammenfassend: Kraftregelung → Roboter agiert.
Impedanzregelung → Roboter reagiert.
Kraft-/Momentensensoren: S.104, Skizzen S.107
Formale Aufgabenbeschreibung einfacher Monta-
geoperationen
Für Montageoperationen mit geregelten Manipulator in
6 Freiheitsgraden (6 Arbeitskoordinaten) erfolgt die Auf-
gabenbeschreibung durch Natürliche Beschränkungen
und Künstlichen Beschränkungen , bezogen auf Arbeits-
koordinatensystem (Task-Frame)
→ Natürliche Beschränkungen: Beispielskizze S.108
N Bi beschreiben, welche Veränderungen in Kontaktsi-
tuation i nicht möglich sind (aufgrund der Umgebung).
N B erfassen alle 6 orthogonalen Raumrichtungen des
Task-Frames.
→Künstliche Beschränkungen:
KBi sind Bedingungen an Bewegungen und Kräfte, die
bei einer Montageoperation auf das Objekt ausgeübt
werden sollen.
→Symbolische Montageaufgabenbeschreibung: S.108
Beschreibung der Montageaufgabe als Sequenz von Tei-
laufgaben. Ausgehend von N Bi der Teiloperation i be-
schreibt man die durch die Manipulatorregelung aus-
zuführende Operation mit KBi ⇒ Operation i + 1 usw.
KBi → Betriebsart und Sollwerte.
Sensorabfragen → Ende Teilaktion i, Eintritt in neuen Da die Anzahl der Lagegrößen w nicht mit der Anzahl
Zustand mit N Bi . ⇒ Ereignisgesteuerter Ablauf. der Steuergrößen q übereinstimmt, kann bei reinem Rol-
len der Räder keine Geschw. in Richtung der Hinterachse
(senkrecht zu vC ) auftreten → typische nicht-holonome
7 Mobile Roboter (Dreirad-Fahrzeuge)
Zwangsbedingung für Radfahrzeuge.
Nun werden kinematische Modelle von Roboterfahrzeu-
Technisch interessante Spezialfälle:
gen betrachtet. Für die Räder gelte reines Rollen, kein
Gleiten. Fahrzeuge besitzen im Gegensatz zu Manipula- • γ = 0 (Geradeausfahrt). Mit φ0 = 0:
toren häufig nicht-holonome Kinematiken. ⇒ ẋ = v, ẏ = 0, φ̇ = 0.
Holonomes System: Lage des Objekts ergibt sich durch
• γ = konst., v = konst. (Kreisfahrt):
Lösen von (nichtlinearen) algebraischen GLn (z.B.
⇒ ẋ = vC cos φ, ẏ = vC sin φ,
VWL). Solche Systeme können sich allgemein lokal in
φ̇ = vLC tan γ = a = konst.
alle relevanten Raumrichtungen bewegen.
Mit φ0 = x0 = y0 = 0 folgt: φ(t) = at
Nicht-holonomes System: Lage des Objekts ergibt sich
⇒ x2 + (y − R)2 = R2 mit R(γ) = vaC = L
durch Lösen von nichtlinearen DGLn. Solche Syste- tan γ
me können sich allgemein lokal nicht in alle relevanten Fahrzeugtrajektorien lassen sich in einfacher Weise
Raumrichtungen bewegen.
durch Verkettung von Geraden- und Kreissegmenten pla-
nen → Ansteuern beliebiger Raumlagen (x, y, φ).
Nicht-holonome Dreirad-Kinematik (Skizze S.118)
Typisch: Starre Hinterachse (zwei nicht-lenkbare Hin- 8 Anhang
terräder); ein drehbares Vorderrad.
→ DZ: Drehzentrum. Für reines Rollen muss stets ein Trigonometrische Funktionen
gemeinsames DZ vorhanden sein (alle Rad-Normalen und Additionstheoreme
schneiden sich im DZ).
• cos(x − π2 ) = sin(x)
→ vC : Geschw. in xF -Richtung (Fahrzeug-Frame SF ).
→ vL , vR : Bahngeschw. der Hinterräder (links/rechts). • sin(x + π2 ) = cos(x)
→ γ: Orientierung des drehbaren Vorderrads. • sin(2x) = 2 sin(x) cos(x)

0
→ Koordinaten des DZ bezügl. SF : F DZ = • cos(2x) = 2 cos2 (x) − 1
L cot γ
sin(x)
→ Kurvenradius (= Bahnkrümmung ): rK = κ = sinL γ
1 1
• tan(x) = cos(x)
• sin(x ± y) = sin(x) cos(y) ± cos(x) sin(y)
vL = v · (cos γ − D
L sin γ)
vC = v · cos γ • cos(x ± y) = cos(x) cos(y) ∓ sin(x) sin(y)
vR = v · (cos γ + D
L sin γ) • cos(−x) = cos(x)
• sin(−x) = − sin(x)
In Weltkoordinaten lautet das kinematische Modell:
v vC
ẋ = vC cos φ, ẏ = vC sin φ, φ̇ = sin γ = tan γ ———————————————————————–
L L Quelle : Skriptum zur Vorlesung Einführung in die Ro-
mit w = [x, y, φ]T und q = [ vC dt, γ]T .
R
boterregelung, LSR/ITR, Ausgabe WS 2017/2018, TUM

Keine Garantie auf Vollständigkeit und Richtigkeit! 8