3.

Die zu den dynamischen Modellen angelegten Differentialgleichungen

3.1 Allgemeines

Die allgemeinen Verfahren, die meistens für die Erhaltung der zu einem dynamischen
Modell angelegten Bewegungsdifferentialgleichungen benützt sind, sind in Abbildung 3.1
dargestellt.

Die allgemeinen
Verfahren für die
Erhaltung der
Differntialgleichungen
der Bewegung

Prinzip von Die Die Die Einflus-

d’Alembert Lagrangeschen Newtonschen szahlen-
Gleichungen - Eulerschen verfahren
2. Art Gleichungen

[K ]−1 = [A]
Die Differentialgleichungen in allgemeinen Koordinaten q i
[M ]{q&&} + [C ]{q&} + [K ]{q} = { f } [A]−1 = [K ]

Die Differentialgleichungen in
allgemeinen Koordinaten q i
{q&&} + [D]{q} = {0} ; [D ] = [A]−1 [M ]

Die Entkoppelung der Differentialgleichungen

{q} = [S ]{r}

Die Erhaltung der Bewegungssätze

Die Darstellung in reeller Zeit der Bewegungssätze

Bild 3.1
 Die Lagrangeschen Gleichungen 2.Art stellen ein System von n Differentialgleichungen
2. Ordnung in Bezug auf die generalisierten Koordinaten dar, die für Systeme von Massenpunkten,
starre Körper oder starre Körpersysteme mit holonomen Verbindungen benützt sind. Die
Lagrangeschen Gleichungen können in der analytischen Mechanik unter zwei Formen schreiben,
nämlich:
- mit den generalisierten Koordinaten;
- mit den relativen Verschiebungen.
Für mechanische Systeme mit konzentrierten Massen benützt man das
Superpozitionsprinzip, das zum Einfluβzahlenverfahren führt. Die Einfluβzahl α ij stellt die
Verschiebung im Punkt i des elastischen Systems dank der Wirkung einer Einheitskraft, die auf die
Richtung der Verschiebung im Punkt j angewendet ist. Diese Methode ist insbesondere für die
Erhaltung der Bewegungsdifferentialgleichungen von deformierbaren mit konzentrierten Massen
Fachwerken benützt.

3.2 Die Newtonschen- Eulerschen Gleichungen

Man betrachtet das Modell aus der Abbildung 3.2.

k1 k2 k3
m1 m2 m3 F

x1 x2 x3

Bild 3.2 Das dynamische Modell mit drei Freiheitsgraden

Man zeichnet dieses Modell in Freikörperbilder mit den entsprechenden eingeprägten

Kräfte und Verbindungskräfte und man erhält das Berechnungsschema aus der Abbildung 3.3

Fe1 Fe 2 Fe 2 Fe 3 Fe 3 F
m1 m2 m3

x1 x2 x3

Körper 1 Körper 2 Körper 3

Bild 3.3

mit dem man die Newtonschen- Eulerschen Gleichungen:

m1 &x&1 = Fe 2 − Fe1 oder m1 &x&1 = k 2 (x 2 − x1 ) − k1 x1 

m2 &x&2 = Fe 3 − Fe 2 oder m2 &x&2 = k 3 ( x3 − x 2 ) − k 2 ( x 2 − x1 ) , (3.1)
m3 &x&3 = − F − Fe 3 oder m3 &x&3 = − F − k 3 ( x3 − x 2 ) 

schreiben kann, wo die elastischen Kräfte
Fe1 = k1 x1 ; Fe 2 = k 2 ( x 2 − x1 ); Fe 3 = k 3 ( x3 − x 2 ) , (3.2)
sind.
Die Gleichungen (3.1) können auch in der Form
 m1 &x&1 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x 2 = 0 

m2 &x&2 − k 2 x1 + (k 2 + k 3 )x 2 − k 3 x3 = 0 (3.3)
m3 &x&3 − k 3 x 2 + k 3 x3 = − F 

oder als Matrizenschreibweise
[M ]{&x&} + [K ]{x} = {F }, (3.4)
schreiben, wo
m1 0 0 k1 + k 2 − k2 0   0 
[M ] =  0 m2 0 ; [K ] =  − k 2 k 2 + k 3 − k 3 ; {F} =  0  ,
    (3.5)
 0 0 m3   0 − k3 k 3  − F 
 
bzw. die Massenmatrix, die Steifigkeitsmatrix und die Spaltmatrix der Erregungskräfte bedeuten.

3.3 Prinzip von d’Alembert

In diesem Fall wird das Berechnungsschema aus der Abbildung 3.3 durch die Scheinkräfte
FT 1 = − m1 &x&1 ; FT 2 = − m 2 &x&2 ; FT 3 = − m3 &x&3 (3.6)
nach der Abbildung 3.4 ergänzt.

Fe1 Fe 2 Fe 2 Fe 3 Fe 3 F
m1 m2 m3

FT 1 FT 2 FT 3

x1 x2 x3

Körper 1 Körper 2 Körper 3

Bild 3.4 Berechnungsschema für das Prinzip von d’Alembert

So kann man nach dem d’Alembertschen Prinzip

F T + F äuâ + F inn = 0 , (3.6)
wo F T - die Scheinkräfte, F äuâ - die äuβeren Kräfte und F inn - die inneren Kräfte sind, die
dynamischen Gleichgewichtsgleichungen für jeden Körper
− m1 &x&1 + Fe 2 − Fe1 = 0 

- m2 &x&2 + Fe 3 − Fe 2 = 0  (3.7)
- m&x&3 − F − Fe 3 = 0 
schreiben.
Man bemerkt, dass die erhaltenen Gleichungen (3.7) identisch mit den Gleichungen (3.1)
sind.

3.4 Die Lagrangeschen Gleichungen 2.Art

3.4.1 Die Beschreibung der Gleichungen mittels der generalisierten Koordinaten

Die allgemeine Form der Lagrangeschen Gleichungen 2. Art ist:

d  ∂E  ∂E
 − = Qk + Fd k + FE k , mit k = 1, 2,......, n , (3.8)
dt  ∂q& k  ∂q k
wo
 1 n n 1 T ∂E δL
E= ∑∑ mij q& i q& j = {q&} [M ]{q&}- die kinetische Energie, Qk = − P = - die generalisierten
2 i =1 j =1 2 ∂q k δq k
1 n n 1 T
Kräfte, E P = ∑∑ k ij qi q j = {q} [K ]{q}- die potentielle Energie, δL = Fk δx k + M k δθ k - die
2 i =1 j =1 2
virtuelle Arbeit, Fk - die eingeprägten Kräfte, M k - die eingeprägten Momente,
∂D
δq k (d.h. δx k oder δθ k ) - die virtuellen Verschiebungen, Fd k = − - die Dămpfungskraft,
∂q& k
1 n n 1 T
D= ∑∑ cij q& i q& j = {q&} [C ]{q&}- die Dissipationsfunktion, FE k - die Erregungskraft
2 i =1 j =1 2
(z.B. FE k = F0 k sin Ωt , mit Ω - Erregerkreisfrequenz) , q k - die generalisierten Koordinaten, und q& k -
die generalisierten Geschwindigkeiten sind.
Man wählt als generalisierte Koordinaten q i die Verschiebungen der Massenmittelpunkte von
Körpern und man erhält
q k = x k , bzw. q& k = x& k mit k = 1, 2, 3 . (3.9)
Für das Modell aus der Abbildung 3.3 erhält man:
 ∂E   ∂E  d  ∂E 
E = (m1q&12 + m2 q& 22 + m3 q& 32 ); 
1
 = 0;   = mk q& k ;   = mk q&&k ; (3.10)
2  ∂q k  k =1, 2,3  ∂q& k  k =1, 2,3 dt  ∂q& k  k =1, 2,3
 ∂E P
 = k1 q1 − k 2 q 2 + k 2 q1
 ∂q 1

EP =
1
[
k1 q12 + k 2 (q 2 − q1 ) + k 3 (q 3 − q 2 )
2 2
]  ∂E
woraus  P = − k 2 q1 + k 2 q 2 − k 3 q3 + k 3 q 2 ; (3.11)
2  ∂q 2
 ∂E P
 = − k 3 q 2 + k 3 q3
 ∂q 1
Fd k = 0 (keine Dämpfung ); FE k = − F . (3.12)
Mit den Ergebnissen (3.10), (3.11) und (3.12) kann man die Differentialgleichungen der Bewegung
m1 q&&1 + (k1 + k 2 )q1 − k 2 q 2 = 0 

m2 q&&2 − k 2 q1 + (k 2 + k 3 )q 2 − k 3 q3 = 0 , (3.13)
m3 q&&3 − k 3 q 2 + k 3 q3 = − F 

schreiben, die identisch mit den Gleichungen (3.3) sind.

3.4.2 Die Beschreibung der Gleichungen mittels der relativen Verschiebungen

Man wählt als generalisierte Koordinaten die relativen Verschiebungen x j − xi und man
erhält das algebraische System
q1 = x1  x1 = q1
 
q 2 = x 2 − x1 mit den Lösungen  x 2 = q 2 + q1 , (3.14)
q = x − x x = q + q + q
 3 3 2  3 3 2 1

die die kinetische Energie und die potentielle Energie zu schreiben lassen, nämlich
1
[ 1
] (
E = m1 q&12 + m2 (q& 2 + q&1 ) + m3 (q&1 + q& 2 + q& 3 ) ; E P = k1 q12 + k 2 q 22 + k 3 q 32 .
2
2 2

2
(3.15) )
Nach der Entwicklung der Berechnungen
∂E d  ∂E 
= (m1 + m2 + m3 )q&1 + (m2 + m3 )q& 2 + m3 q& 3 ;   = (m1 + m2 + m3 )q&&1 + (m2 + m3 )q&&2 + m3 q&&3 ;
∂q&1 dt  ∂q&1 
∂E d  ∂E 
= (m2 + m3 )q&1 + (m2 + m3 )q& 2 + m3 q& 3 ;   = (m2 + m3 )q&&1 + (m2 + m3 )q&&2 + m3 q&&3 ;
∂q& 2 dt  ∂q& 2 
∂E d  ∂E 
= m3 q&1 + m3 q& 2 + m3 q& 3 ;   = m3 q&&1 + m3 q&&2 + m3 q&&3 ;
∂q& 3 dt  ∂q& 3 
∂E ∂E ∂E ∂E ∂E ∂E
= 0; = 0; = 0; P = k1 q1 ; P = k 2 q 2 ; P = k 3 q3 ;
∂q1 ∂q 2 ∂q3 ∂q 1 ∂q 2 ∂q1
Fδq1 Fδq 2 Fδq3
Q1 = − = − F ; Q2 = − = − F ; Q3 = − = −F ,
δq1 δq 2 δq3
folgt es
(m1 + m2 + m3 )q&&1 + (m2 + m3 )q&&2 + m3 q&&3 + k1q1 = − F 
(m2 + m3 )q&&1 + (m2 + m3 )q&&2 + m3 q&&3 + k 2 q 2 = − F  . (3.16)
m3 q&&1 + m3 q&&2 + m3 q&&3 + k 3 q 3 = − F 

Eine Vergleichung zwischen den zwei Methoden, die zur Beschreibung der Lagrangeschen
Gleichungen 2.Art benützt sind, ist in Tabelle 3.1 vorgestellt.
Tabelle 3.1
Die Generali- [M ] [K ] [C ]
Methode sierte
Koordinaten
Glei xk = qk m1 0 0  k1 + k 2 − k2 0 
c1 + c 2 − c2 0 
 −k k2 + k3 − k3 
chungen 0 m 0   2   −c c 2 + c3 − c3 
in  2 
 0 − k 3 k 3

  2

Absolut- 
 0 0 m 3
 
 0 − c3 c3 
koordina
ten
Glei- q1 = x1 m1 + m2 + m3 m2 + m3 m3   k1 0 0  c1 0 0
 m +m 
chungen q = x − x  2 3 m 2 + m 3 m 3    0 0 
in 2 2 1  m3 m3 m3   0 k2 0   c2
Relativ- q 3 = x 3 − x 2 
 0 0 k 
3
 0 0 c3 
koordina
ten

Man kann die Beziehungen (3.16) auch als Matrizenschreibweise

[M ]{q&&} + [K ]{q} = {F } (3.17)
vorstellen, wo
 k1 0 0  c1 0 0
m + m + m m +m m  
 1 2 3 2 3 3  ; [K ] = 0 k 2


0  ; [C ] =  0 c 2 0  (wenn das mechanische
[M ] =  m2 + m3 m +m m 
2 3 3
 m m m   0 0 k 3   0 0 c3 
 3 3 3 
System auch Dämpfungen hat) sind.

3.5 Das Einfluβzahlenverfahren

3.5.1 Die Beschreibung der Methode

Man betrachtet ein mechanisches System mit zwei konzentrierten Massen, wo nur elastische
Kräfte wirken.
 In diesem Fall ist die potentielle Energie
1
(
E P = k11 q12 + k 22 q 22 + 2k12 q1 q 2 ,
2
) (3.18)
und die generalisierten Kräfte haben die Form
∂E ∂E
Q1 = − P = −(k11 q1 + k12 q 2 ); Q2 = − P = −(k12 q1 + k 22 q 2 ) = −(k 21 q1 + k 22 q 2 ) , (3.19)
∂q 1 ∂q 2
weil k12 = k 21 ist.
Mit diesen Ergebnissen kann man das System
− k11 q1 − k12 q 2 = Q1 
 (3,20)
− k 21 q1 − k 22 q 2 = Q2 
erhalten, aus dem mit dem Cramerschen Regel die Unbekannten q1 und q 2
k11 k12 Q − k12 − k11 Q1
∆= = k11 k 22 − k122 ; ∆ q1 = 1 = − k 22 Q1 + k12 Q2 ; ∆ q 2 = = −k11Q2 + k 21Q1 ;
k 21 k 22 Q2 − k 22 − k 21 Q2
∆1 − k 22 Q1 + k12 Q2 ∆ − k11Q2 + k 21Q1
q1 = = ; q2 = 2 = (3.21)
∆ k11 k 22 − k12
2
∆ k11 k 22 − k122
bestimmt sind.
Mit den Abkürzungen
k k k
α 11 = 22 ; α 12 = α 21 = − 12 ; α 22 = 11 (3.22)
∆ ∆ ∆
werden die Beziehungen (3.21)
q1 = −α 11Q1 − α 12 Q2 
, (3.23)
q 2 = −α 21Q1 − α 22 Q2 
oder als Matrizenschreibweise
{q} = −[A]{Q} bzw. {q} + [A]{Q} = {0} , (3.24)
wo
α α
[A] =  11 12  (3.25)
α 21 α 22 
ist.
Man erhält die generalisierten Kräfte mittels der Lagrangeschen Gleichungen 2.Art, nämlich
d  ∂E  ∂E
Qi =  − , (3.26)
dt  ∂q& i  ∂qi
die nach der Entwicklung der Berechnung für das betrachtete System
∂E ∂E d  ∂E 
= 0; = m11 q&1 + m12 q& 2 ;   = m11 q&&1 + m12 q&&2 ;
∂q1 ∂q&1 dt  ∂q&1 
(3.27)
∂E ∂E d  ∂E 
= 0; = m12 q&1 + m22 q& 2 ;   = m12 q&&1 + m22 q&&2
∂q 2 ∂q& 2 dt  ∂q& 2 
die folgende Form
Q1 = m11 q&&1 + m12 q&&2 ; Q2 = m21 q&&1 + m22 q&&2 (3.28)
haben.
Unter Berücksichtigung der Beziehung
mij = m ji , (3.29)
kann man die generalisierten Kräfte (3.28) auch
{Q} = [M ]{q&&} (3.30)
schreiben, wo
{Q} = 
Q1   m11 m12 
 - der Spaltvektor der generalisierten Kräfte, [M ] =  - die Massenmatrix und
Q2  m21 m22 

{q&&} = 
q&&1 
 - der Spaltvektor der Beschleunigungen sind.
q&&2 
Man führt (3.30) in (3.24) ein, und man erhält die Gleichung
{q} + [A][M ]{q&&} = {0}oder {q} + [B]{q&&} = {0}(mit [B] = [A][M ] ), (3.31)
die durch Multiplikation nach links mit [B ]
−1
an der Form
[B] {q} + [B]−1 [B]{q&&} = {0}
-1
(3.32)
führt.
Unter Berücksichtigung der Beziehungen
[D] = [B]−1 = [M ]−1 [A]−1 und [B]−1 [B] = [I ] (3.33)
folgt es
{q&&} + [D]{q} = {0} , ( 3.34)
die mit den Lagrangeschen Gleichungen 2.Art für ein System mit zwei Freiheitsgraden (Abb. 3.5)
verglichen wird.

Für dieses System erhält man

k1 k2 nach (3.17)
m1 m2 [M ]{q&&} + [K ]{q} = {0},
die nach links mit [M ]
−1

multipliziert wird. Es folgt

x1 x2 {q&&} + [M ]−1 [K ]{q} = {0}, (3.35)
oder
Bild 3.5 Das mechanische System mit zwei Freiheitsgraden {q&&} + [D]{q} = {0} , (3.36)
weil
[M ]−1 [M ] = [I ] und
[D] = [M ]−1 [K ] (die dynamische Matrix) sind.
3.5.2 Die Bestimmung der Steifigkeitsmatrix in allgemeinen Fall
3.5.2.1 Allgemeines

Für einen Balken mit mehreren konzentrierten Massen ist die Steifigkeitsmatrix [ A] eine
quadratische und positiv definierte Matrix.
Die Elemente der Steifigkeitsmatrix sind die Einfluβzahlen, die für die Bestimmung der
Spalten dieser Matrix benützt sind. In diesem Sinn ist der j -te Spalt der Steifigkeitsmatrix der
Spaltvektor der Verschiebungswerten dank der statischen Wirkung von Einheitsbelastungen
entsprechend den konzentrierten Massen.
Man kann beweisen, dass
αi j = α ji (3.37)
ist, d.h. eine Symmetrie der Einfluβzahlen aus der Steifigkeitsmatrix.
Die Einfluβzahlen können durch zwei Methoden bestimmen, nämlich
- Maxwell-Mohr Verfahren;
- Verfahren der Integration der Differentialgleichung der Biegelinie.
3.5.2.2 Die Bestimmung der Einfluβzahlen mit dem Verfahren von Maxwell-Mohr

Man benützt für gerade Balken, die zur Biegung belastet sind, die Beziehung
Mm
δ = ∑∫ dx , (3.38)
EI
wo δ - die Verschiebungen längs der Richtung der Kräfte, M - das Biegemoment dank der reellen
Belastungen, m - das Biegemoment dank der Belastungen mit konzentrierten Einheitskräfte, E -
Young- Modul, I - das Polarträgheitsmoment des Balkenquerschnittes sind.
Es folgt die Beziehungen
mi m j mm mjmj
αi j = ∑ ∫ dx; α i i = ∑ ∫ i i dx; α j j = ∑ ∫ dx , (3.39)
EI EI EI
die durch Ersetzung von M mit m bestimmt sind und denen Integration mit der grapho-
analytischen Methode von Veresceaghin durchgeführt ist.

3.5.2.3 Die Bestimmung der Einfluβzahlen mit dem Verfahren der Integration der
Differentialgleichung der Biegelinie

Für den Balken aus der Abbildung 3.6, der unter der Wirkung der Belastung gebogen ist,

O A z
y

ϕ
z
Tangente an der Biegelinie

y
Bild 3.6 Die Biegelinie
`
ist die Differentialgleichung der Biegelinie
d2y M
2
=− . (3.40)
dx EI
Man benützt die analytische Integration der Differentialgleichung (3.40), wenn der Balken
einfach belastet ist und das Biegemoment dieselbe Gleichung für die ganze Länge des Balkens hat.
Im Gegenfall benützt man die Methode der Anfangsparameter, weil die direkte Integration
schwierig ist.
Dieses Verfahren behaupt, dass die Verschiebung eines an dem Balken gebundenen
Massenpunktes, der an der Stelle z in Bezug auf das linke Ende liegt, nach der Formel
L3  a   a  a z  z 
3

y(z ) = 1 −    2 −  −    (3.41)
6 EI  L   L  L  L  L  
berechnet ist.
Diese Verschiebung (3.41) ist dank den konzentrierten Kräften, die an der Stelle a (z ≤ a ) in Bezug
auf das linke Ende des Balkens wirken, vorgebracht.
 Die Elemente der letzten Spalt der Steifigkeitsmatrix bedeuten die Verschiebungen der
Massenpunkten, die an dem Balken verbunden sind, dank einer konzentrierten Einzelkraft, die an
L
der Stelle a = liegt ( L - Länge des Balkens; n - die Anzahl der Massenpunkte). Mit dieser
n
Beobachtung wird die Formel (3.41)
L3  1   1  1 z  z  
3

y1 ( z ) = 1 −    2 −  −    , (3.42)
6 EI  n   n  n  L  L  
aus der die Bedingungen für die Einfluβzahlen aus der letzten Spalt der Steifigkeitsmatrix bezüglich
der Entfernungen (Tabelle 3.2)
Tabelle 3.2
Entfernungen
z=
L
z=
2L
….. z =
(n − 1)L
n n n
Bedingungen für die L  2L  ……
Einfluβzahlen a1n = y1   = a1n = y1   =
n  n 
L  1
3
L  1
3
= 1 −  ⋅ = 1 −  ⋅
6 EI  n  6 EI  n 
1  11 1  1  12 8 
⋅  2 −  − 3  =  n  2 − n  n − n3  =
n  nn n     
L3 (n − 1)
2
L (n − 1)(2n − 5)
3
= =
3EIn 4 3EIn 4

Sonderfall n=2 n=3 …….

3 3 3
L L 2L
a12 = = a13 =
3EI ⋅ 2 4
48 EI 243 EI
erhalten werden.
Analogisch berechnet man alle Einfluβzahlen und es folgt die Steifigkeitsmatrix
 a11 a12 ... a1n 
a a ... a 2 n 
[A] =  21 22 . (3.43)
 ... ... ... ... 
 
a n1 a n 2 ... a nn 

3.5.2.4 Die Berechnung der Eigenkreisfrequenz mittels des Matlab-Programms

Die Berechnung der Eigenkreisfrequenzen für einen Balken, an dem mehrere konzentrierte
Massenpunkte befestigt sind, muss die folgenden Schritte zurücklegen:
m1 0 0
a. die Bestimmung der Massenmatrix [M ] =  0 m2 0  ;
 0 0 m3 
b. die Bestimmung der Einfluβzahlen;
c. die Abfassung der Steifigkeitsmatrix [ A] ;
d. die Berechnung der Matrix [B ] = [ A][M ] ;
e. die Bestimmung der Eigenwerte und die Eigenvektoren der Matrix [B ] mittels der Matlab-
Anweisung [Q, V ] = eig(B) ;
f. die Bestimmung der Eigenkreisfrequenzen mit der Matlab-Anweisung p = sqrt (eig(B)) .
3.5.2.5 Berechnungsbeispiele

Man betrachtet ein dynamisches System, das durch drei an einem Balken gebundenen
konzentrierten Massen besteht (Abb. 3.7).
EI- konstant

0 1 2 3 4
m m m

L/4 L/4 L/4 L/4

Bild. 3.7 Berechnungsbeispiel

Der Balken ist durch E - Young-Modul, I - das Polarträgheitsmoment, L - die Länge des
Balkens charakterisiert.
Die Steifigkeitsmatrix hat die Form:
m 0 0 1 0 0
[M ] =  0 m 0  = m 0 1 0 = m[I ] ,
 (3.44)
 0 0 m 0 0 1
wo [I ] - die Einheitsmatrix ist.
Die Einfluβzahlen werden mit der Beziehung (3.41) berechnen.
- Die Elemente des dritten Spalts der Steifigkeitsmatrix bedeuten die Verschiebungen der drei
3L
Massen dank der Wirkung einer Einheitskraft, die an der Stelle a = angreift. Es folgt die
4
Beziehung:
L3 15  z   z  
3

y1 ( z ) =   −   , (3.45)
24 EI 16  L   L  
aus der die gesuchten Elemente nach der Tabelle 3.3 bestimmt sind.
Tabelle 3.3
Entfernungen L L 3L
z= z= z=
4 2 4
Einfluβzahlen L 7L 3
 L  11L
3
 3L  3L3
a13 = y1   = a 23 = y1   = a33 = y1   =
 4  768EI  2  768EI  4  256 EI
- Die Elemente des zweiten Spalts der Steifigkeitsmatrix erhält man, wenn die Einheitskraft
L
an der Stelle a = angreift. Es folgt die Beziehung:
2
L3  3  z   z  
3

y 2 (z ) =    −   . (3.46)
12 EI  4  L   L  
Weil die Massen symmetrisch auf dem Balken gesetzt sind, folgt es:
a11 = a 33 ; a 12 = a 23 ; a 21 = a 32 , (3.47)
und dank der Gegenseitigkeitstheorem folgt es:
a12 = a 21 ; a 13 = a31 ; a 23 = a 32 . (3.48)
 Man muss also nur der Koeffizient
L L3
a 22 = y 2   = (3.49)
 2  48EI
berechnen.
Die Steifigkeitsmatrix wird:
 3 11 7 
 256 768 768 
3 
 9 11 7 
11  L3 11 16 11 .
[A] = L  11 1 =
  (3.50)
EI  768 48 768  768 EI
 7 11 3   7 11 9 
 768 768 256 
Die Anweisungen des Matlab-Programms sind:
syms M A B Q V p e p1 p2 p3
M=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
A=[9 11 7;11 16 11;7 11 9];
B=A*M
[Q,V]=eig(B)
c=768*[1 0 0;0 1 0;0 0 1]
e=c/V
p=sqrt(e)%dimensionslose Kreisfrequenzen
p1=p(1,1)
p2=p(2,2)
p3=p(3,3)
B=

9 11 7
11 16 11
7 11 9

Q=

-0.5000 -0.7071 0.5000

0.7071 0.0000 0.7071
-0.5000 0.7071 0.5000

V=

0.4437 0 0
0 2.0000 0
0 0 31.5563

c=

768 0 0
0 768 0
0 0 768

e=
 1.0e+003 *

1.7311 0 0
0 0.3840 0
0 0 0.0243

p=

41.6064 0 0
0 19.5959 0
0 0 4.9333

p1 =

41.6064

p2 =

19.5959

p3 =

4.9333
Man erhält die Eigenkreisfrequenzen
EI EI EI
ω1 = 41.6064 3
; ω 2 = 19.5959 3
; ω 3 = 4.9333 (3.51)
mL mL mL3

EI
durch die Multiplikation der Ergebnissen p1, p 2, p3 mit .
mL3