1.

KOLLABORATIVE TECHNIKEN UND SYSTEME

1.1 Allgemeines

Die Entstehung und Entwicklung von neuen technischen Produkten,

besonders komplex, haben zahlreiche und schwierige Probleme für die
Entwickler von technologischen Systemen verursacht. Für solche Produkte sind
traditionelle Projektierung- und Herstellungsmethoden, aus zwei Gründen, nicht
mehr wirkungsvoll:
1. Die lange Zeitspanne für die Projektierung und Gestaltung der Produkte;
2. Die hohen Kosten.
Eine neue Design-Methodik, gegründet auf eine systemische Denkweise,
war notwendig. Die Projektierung einer Maschine ist ein komplexes System von
Problemen, für deren Lösung die Erfahrung der Spezialisten und der Verbrauch
von technischen und finanziellen Ressourcen, am vollsten benützt werden muss.
Unter diesen Bedingungen ist die beste Methode für das Studium von
Maschinen, das Verfahren von dynamischen Systemen.
Die wichtigsten Vorteile eines solchen Studiums sind:
- Die Methoden und die spezifischen Vorgänge der allgemeinen Theorie der
Systeme;
- Die Benützung eines mathematischen Hilfsmittels, die eine Verarbeitung, der
experimentell gewonnenen Daten, ermöglicht.

1.2 Die Maschine als ein dynamisches System

Die dynamischen Phänomene der Maschinen sind von dem

Zusammenwirken des elastischen Systems und der Werkprozesse dieser
Maschinen, bestimmt. Das elastische System (ES) besteht aus der Maschine und
dem Arbeitselement.
Die Arbeitsprozesse (AP) sind die Gesamtheit aller physischen und
chemischen Phänomene, die in die Kontaktzonen der (ES) Komponenten,
stattfinden. Diese Gesamtheit besteht aus:
- dem technologischen Prozess (P T);
- dem Reibungsprozess (RP);
- den Prozessen (MP), die bei den hydraulischen, elektrischen oder
pneumatischen Motoren, erscheinen;
Die Interaktion zwischen dem elastischen System (ES) und den
Arbeitsprozessen (AP) bilden ein dynamisches System (DS), d.h. das System, in
dem die unabhängige Variable die Zeit ist.
Die Wirkung der Arbeitsprozesse (AP) auf das elastische System (ES) ist in
der Regel der Art von Kräften oder Kräftepaaren, können aber auch thermisch
(Wärme) oder elektrisch (Strom) u. s. w.…, seien.
 Als Folge dieser Wirkungen kommen Relativverschiebungen der
konstruktiven Elemente des elastischen Systems (ES), vor. Zum Beispiel die
Verschiebungen, die zwischen Spindel und Lager oder Rotor und Stator u. s. w.,
auftreten.
Diese Verschiebungen bedeuten die Reaktion des elastischen Systems (ES),
gegen die Wirkung der Arbeitsprozesse (AP) und führen zu Schwankungen der
Arbeitsparametervariation, die die Veränderung der Kräfte, der Kräftepaare, der
erhaltenen Wärmemenge u. s. w., verursachen.
Also, die Kräfte, die Kräftepaare und die anderen Arten von Wirkungen der
Arbeitsprozesse sind von den Koordinaten des elastischen Systems
(ES):Verschiebungen  x, z, y  oder Drehungen  ,  ,  und / oder Derivaten erster
oder zweiter Ordnung in Bezug auf die Zeit der Funktionen, die sie dargestellt
werden, abhängig. Diese Abhängigkeit stellt die Reaktion des elastischen
Systems (ES) auf der Wirkung der Arbeitsprozesse (AP). dar.

Elastisches System (E S)

MP
Motorprozessen (M P)

Reibungsprozess (R P)

Technologisches Prozess

Abb. 1.1

Die Schematisierung der Wechselbeziehung/Interdependenz zwischen dem

elastischen System (ES) und den Arbeitsprozessen (AP) führt zu einem
geschlossenen Kreislauf, in dem alle Elemente des dynamischen Systems (DS)
enthalten sind. Das dynamische System der Maschine kann durch verschiedene
Diagramme, die in Automatik benützt werden, dargestellt. Man erhält das
Diagramm in Abbildung 1.1.
Für bestimmte Aktions- und Reaktionswerte, erhält man die Bedingungen
der Entstehung von Selbstschwingungen in dem System. Das führt zu einer
dynamischen Instabilität
Die Arbeitsprozesse können die Wirkungen der externen Faktoren, die
nachweisbar oder nicht sind, ziehen, wie zum Beispiel: Variation der
Schnitttiefe, Variation der Versorgungsspannung der Elektromotor, Variation
des Versorgungsdruckes vom Schmierstoff in kinematischen Paaren oder
Hydromotoren.
Diese Wirkungen stellen die Variation der Parameterregelung von
Arbeitsprozessen dar und sie sind in Abbildung 1.1 mit y M t , y R t , yT t 
bezeichnet. Sie bewirken die Erscheinung ins elastische System von Maschinen
der erzwungenen Schwingungen, die abhängig von Arbeitsprozessen sind.
Neben den Arbeitsprozessen (AP) wirken auf das elastische System (ES)
auch:
- Trägheitskräfte der Umwuchte von Körpern, die sich in Rotation befinden;
- Trägheitskräfte der Umwuchte von Körpern, die sich in gleichförmigen
geradlinigen Bewegungen befinden;
- Gewichte von Zusammenbau;
- Druckkräfte der Elemente des Systems;
- Quellen der Wärme;
- Schocks und Schwingungen, die von anderen Maschinen durch Grundlagen
übertragen werden;
- Schocks und Schwingungen, die innerhalb des Systems infolge der
Ungenauigkeiten von den Getrieben auftreten;
- Schocks und Schwingungen, die innerhalb des Systems aufgrund von Fehlern
bei der Herstellung der Teile auftreten;
- Schocks und Schwingungen, die innerhalb des Systems aufgrund von Fehlern
bei der Montage der Teile auftreten;
Diese Wirkungen sind Anregungsquellen der gezwungenen Schwingungen,
die unabhängig von Arbeitsprozessen sind, und kann davon für das Studium als
die Einwirkung äußerer Faktoren auf das elastische System (ES) betrachten
werden. Die genannten Faktoren werden als Äuβerfaktoren betrachten, weil ihre
Handlungen, die in Abbildung 1.1 mit F t  bezeichnet sind, nicht von den
dynamischen Parametern des Systems abhängig sind.
Die Darstellung des dynamischen Systems (DS) der Maschine, die im
Block-Diagramm der Abbildung 1.1 skizziert ist, ist wie bei einem
geschlossenen System mit einer automatischen Regelung. Sie unterscheidet sich
aber von ihm durch die Tatsache, dass bei dem System mit automatischer
Regelung die Reaktionsverbindungen künstlich zur Verbesserung der
Systemseigenschaften eingeführt sind, während bei den Maschinen und Anlagen
diese Verbindungen die Folge der objektiven Interdependenz zwischen dem
elastischen System (ES) und den Arbeitsprozessen (AP) sind.

1.3 Dynamische vereinfachten Systeme

Für eine schnellere Analyse des dynamischen Systems erlaubt man drei
Arten von vereinfachten dynamischen Systemen, je nach Zweck, die in
Abbildungen 1.2, 1.3 und 1.4 dargestellt sind.
Das vereinfachte dynamische System, das in Abbildung 1.2 dargestellt ist,
ist im Fall der Lösung von Problemen der Wahl des Wirkungssystems und
seiner Berechnung nützlich.

Elastisches
System

Motorprozessen

Abb 1.2

Das vereinfachte dynamische System, das in Abbildung 1.3 dargestellt ist,

ist im Fall der Lösung von Analysenproblemen des Reibungsprozesses nützlich.

Elastisches
System

Reibungsprozess

Abb 1.3
 Das vereinfachte dynamische System, das in Abbildung 1.4 dargestellt ist,
ist für die Analyse und das Projektieren der technologischen Prozesse nützlich.

Elastisches
System

Technologisches
Prozess

Abb 1.4

Die Analyse der Merkmale von Elementen des dynamischen Systems und
seiner Verbindungen, die mit Hilfe von Blockdiagrammen vertreten sind,
zeichnet folgende Eigenheiten aus:
 Das dynamische System (DS) der Maschine oder der Ausrüstung ist ein
geschlossenes System mit mehreren Kreislaufen, die auch die
Energiequelle enthalten;
 Interaktion zwischen dem Arbeitsprozess (AP) tritt nur durch das
elastische System (ES) auf;
 Die Wirkungen zwischen den Grundelementen des Systems können als
einzig aus dem Gesichtspunkt des Sinnes und der Natur betrachten;
Die letzte Eigenheit des dynamischen Systems stellt die Systeme mit
unterschiedlichen Komplexitätsgraden dar, so dass die Wirkung eines Elementes
auf ein anderes nicht von einer anderen Reaktion neben denen begleitet ist. Dies
ermöglicht die Öffnung des geschlossenen dynamischen Systems, das in jeder
Abbildungen 1.2-1.4 dargestellt ist, und vereinfacht seiner Analyse.
Die Öffnung des Systems findet durch den Bruch einer Verbindung und
seine Verwandlung in einem geöffneten System statt. Diese Verwandlung ist in
Abbildung 1.5 vorgestellt.
Der Begriff des geöffneten Systems ist in diesen Fall konventionell. Er
erleichtert die Bestimmung des Verhaltens des dynamischen geschlossenen
Systems.
 Elastisches
System

Technologisches
Prozess

Abb. 1.5

Wenn zwei Verbindungen des Systems unterbrochen sind, bestimmt man

die Eigenschaften des untersuchten Systemelementes, wie eine Abhängigkeit
zwischen den Größen der Ein-und Ausgang.

2. Dynamische Modellierung

2.1 Allgemeine Methoden der Annäherung

Die Schwingungen können als ein wesentlicher Faktor bei der Planung und
Ausführung eines mechanischen Systems betrachtet werden. Es wäre unbedingt
erforderlich die Bestimmung oder Überprüfung der dynamischen Eigenschaften
des untersuchten mechanischen Systems.
Die Parameter, die ein mechanisches System charakterisiert, hängen von
dem benützten Modelltyp ab. Für ein wirkliches mechanisches System gibt es
zwei allgemeine Methoden des Vorgehens, die zur Ermittlung der Parameter, die
das dynamische Verhalten des Systems charakterisieren, führen, bzw.:
analytische Methode und experimentelle Methode. Diese Methoden sind in
Abbildung 2.1 dargestellt.
Aus der Analyse der Abbildung 2.1 beobachtet man einen Zusammenhang
zwischen den beiden Methoden.
Die Modelle, die bei der Beurteilung des dynamischen Verhaltens der
Maschine verwendet sind, sind dynamische Modelle genannt.
 Wirckliches
mechanisches
System

Herangehensweise

Analytische Experimentelle
Mehtode Methode

- Arbeitshypotheseen;
- Arbeitshypotheseen; - Die Messparameter;
- Die Schreibung der - Messkette;
Differentialbewegungs- - Messpunkte;
gleichungen. - Messmethode.

Experimentelles
Analytisches Die Vergleichung Modell
Modell der Modelle

Die Die Billigung

Änderung der
des dynamischen
analytischen NEIN JA Modelle
Modells

Abb. 2.1

Der Übergang von einem dynamischen Modell zum anderen wird durch einen
angemessenen mathematischen Apparat.
Die dynamischen Modelle sind nach dem Schema aus der Abbildung 2.2
klassifiziert.
 PHYSIKALISCHES
MODELL

RÄUMLICHES-
ZEITLICHES
MODELL
DYNAMISCHES
SYSTEM

MODALES
MODELL

FREQUENZIELLES
MODELL

Abb. 2.2