Industrieroboter für die Montagetechnik

WDH VL 4: Strukturentwicklung (3)

Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

11.11.2021
Zusammenfassung – Strukturentwicklung (3)

Aufbau eines Roboters

Mechanische Struktur  Strukturentwicklung
Grundlagen (Teil 1)
 Kinematische Ketten und Strukturen  Einteilung von Roboterstrukturen
 Freiheitsgradberechnung
 Symbolische Darstellung von Strukturen

Struktursynthese mithilfe von Entwurfssystematiken

 formale Beschreibung serieller Strukturen (Teil 2)

Entwurfs-/Struktursystematik serieller Strukturen

 Haupt-/Nebenachsen, Kreuzungsabstand, Reduktion, Arbeitsraum

 formale Beschreibung paralleler Strukturen (Teil 3)

Entwurfs-/Struktursystematik paralleler Strukturen

 Ablaufschema, Strukturelle Erweiterungen, Arbeitsraum

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 2 | VL IR MT | WS 2021/22
Entwurfssystematik / Strukturentwicklung für
Parallelroboter

Anforderungen: Arbeitsraum, Freiheiten

vollparallel  hybrid | eben  räumlich

Kinematisches Schema Kinematisches Schema
Anzahl der Gelenkketten

Verteilung der Gelenkfreiheiten

Auswahl der Gelenke

Kinematisches Prinzip Kinematisches Prinzip

Auswahl der Antriebe

Festlegung der Anordnung

Kinematische Struktur Struktur des Parallelroboters Kinematische Struktur

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Seite 4 | VL IR MT | WS 2021/22
Struktursystematik

 Freiheitsgrad des Basisschemas nach Grübler

 Berechnung der Summe der Gelenkfreiheiten
 Verteilung der Gelenkfreiheiten  Basisschema

Ebenes Basisschema (b =3)

Anzahl der Gelenkfreiheiten

der Gelenkkette Räumliches Basisschema (b = 6)

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Seite 5 | VL IR MT | WS 2021/22
Charakteristische Gelenkketten (eben)

Ebenes Basisschema

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Seite 6 | VL IR MT | WS 2021/22
Charakteristische Gelenkketten (räumlich)

1 Kugelgelenk
1 Kugelgelenk

1 Drehgelenk
1 Drehgelenk

1 Kardangelenk
1 Drehschub-
gelenk

1 Kugelgelenk

1 Schubgelenk

1 Drehschub-
gelenk

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Seite 7 | VL IR MT | WS 2021/22
Strukturelle Erweiterungen – (1) Hybride Systeme

Ausgangsbasis ebene Strukturen

ebene Strukturen

 hohe Dynamik
 „einfacher“ Aufbau

 Grundstruktur für hybride Systeme

hybrid seriell

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Seite 8 | VL IR MT | WS 2021/22
PORTYS – Parallelstruktur mit Parallelführung des
Endeffektors

FG-Berechnung
=7 (Arbeitsplattform, Gestell, 5 Glieder)
= 2+6 = 8 (2 Schub-, 6 Drehgelenke)

= 8·1 = 8 =0
g
F  3(n  g  1)  f
i 1
i  f id F  3(7  8  1)  8  0  2

1 f1 =1 f8 =1

2 7 F  3(5  5  1)  5  0  2 F  3(7  8  1)  8  0  2
f2 =1 f7 =1 f6 =1
3 5
f5 =1 6
f3 =1 f4 =1
4

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Seite 9 | VL IR MT | WS 2021/22
Parallelroboter mit Antriebs-/ Kinematischer Redundanz

PA-R-MA: Antriebsredundanz

[ifr, TU BS]

JK: Kinematische Redundanz

[imes, LUH]
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Seite 10 | VL IR MT | WS 2021/22
Arbeitsraum eines ebenen Parallelroboters

q2

j = 0°
q3 v
j = -15°
u j = -30°
j = -45°
j = 15°
j = 30°
nutzbarer Arbeitsraum
y y
j = 45°
erreichbarer Arbeitsraum
x

x q1

 Erreichbarer Arbeitsraum
Arbeitsraum mit konstanter Orientierung j = 0° und  Arbeitsraum mit konstanter Orientierung
Drehantriebsgelenkwinkelbeschränkung 0 < qi < 180°
Nutzbarer Arbeitsraum j = +- 15°  Orientierungsraum
Singularität  Nutzbarer Arbeitsraum

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Seite 11 | VL IR MT | WS 2021/22
Industrieroboter für die Montagetechnik

Vorlesung 5: Strukturentwicklung (4)

Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

11.11.2021
Zusammenfassung – Strukturentwicklung (3)

Aufbau eines Roboters

Mechanische Struktur  Strukturentwicklung
Grundlagen (Teil 1)
 Kinematische Ketten und Strukturen  Einteilung von Roboterstrukturen
 Freiheitsgradberechnung
 Symbolische Darstellung von Strukturen

Struktursynthese mithilfe von Entwurfssystematiken

 formale Beschreibung serieller Strukturen (Teil 2)

Entwurfs-/Struktursystematik serieller Strukturen

 Haupt-/Nebenachsen, Kreuzungsabstand, Reduktion, Arbeitsraum

 formale Beschreibung paralleler Strukturen (Teil 3)

Entwurfs-/Struktursystematik paralleler Strukturen

 Ablaufschema, Strukturelle Erweiterungen, Arbeitsraum

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Seite 13 | VL IR MT | WS 2021/22
Inhalt der VL 5 – Strukturentwicklung (4)

Aufbau eines Roboters

Mechanische Struktur  Strukturentwicklung
…..
Komponenten (Teil 4)
 Antriebe bzw. Achsantriebe
 Übertragungseinheit
 Steuerung
 Endeffektor, Peripherie

Bauformen
 Realisierte Strukturen
 Kennwerte
 Bewertung
 Beispielaufgabe

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Seite 14 | VL IR MT | WS 2021/22
Achs- und Vorschubantriebe

Aufgaben
 Ausführen einer qualifizierten Bewegung (Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung)
 Aufbringen der erforderlichen Kräfte und Momente (Beschl., Reibung, Gewicht, Last,
Prozesskräfte)

Komponenten
 Motor (Energiewandler)
 Leistungsverstärker (Energiesteller)
 Regler, Messsysteme
 Bremse

Ausführungsformen
 elektrisch
 pneumatisch
 hydraulisch

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Seite 15 | VL IR MT | WS 2021/22
HEXAFORM
Werkzeugmaschine zum Umformen
ANWENDUNG
 Inkrementelle Umformung

STRUKTUR
 Hexapod (mit F = 6)

AUFBAU
 Hydraulik-Antriebe

STEUERUNG | REGELUNG
 modellbasierte Lage-/Kraftregelung
 taumelnde Bewegung führt zu
homogener Spannungsverteilung im
Werkstück

LEISTUNGSDATEN
 Kraft in Z: 50 kN
 Kraft in XY: 5 kN
 Antriebskraft: 6 x 50 kN

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Seite 16 | VL IR MT | WS 2021/22
HEXAFORM
Werkzeugmaschine zum Umformen
ANWENDUNG
 Inkrementelle Umformung

STRUKTUR
 Hexapod (mit F = 6)

AUFBAU
 Hydraulik-Antriebe

STEUERUNG | REGELUNG
 modellbasierte Lage-/Kraftregelung
 taumelnde Bewegung führt zu
homogener Spannungsverteilung im
Werkstück

Hydraulische Antriebe LEISTUNGSDATEN

 Hohes Leistungs-Gewichtsverhältnis  Kraft in Z: 50 kN
 Einfache konstruktive Ausführung  Kraft in XY: 5 kN
 Hohe Robustheit
 Antriebskraft: 6 x 50 kN
 Geringer Einbauraum (aber aufwendige Peripherie!)
 Schwierig regelbar
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Seite 17 | VL IR MT | WS 2021/22
Achs- und Vorschubantriebe

Aufgaben
 Ausführen einer qualifizierten Bewegung (Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung)
 Aufbringen der erforderlichen Kräfte und Momente (Beschl., Reibung, Gewicht, Last,
Prozesskräfte)

Komponenten
 Motor (Energiewandler)
 Leistungsverstärker (Energiesteller)
 Regler, Messsysteme
 Bremse

Ausführungsformen
 elektrisch
 pneumatisch
 hydraulisch

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Seite 18 | VL IR MT | WS 2021/22
Pneumatisch angetriebenes Einlegegerät
(„Binärer Roboter“)

Funktionsmuster „Binärer Roboter“

 Eigenschaften:
 Diskreter Arbeitsraum (mit minimaler Anzahl von binären Aktoren für die Aufgabe)
 Einfach, robust, sehr kostengünstig

Versuchsstand mit Funktionsmuster

Pneumatische Rundzylinder
(ohne zusätzliche Linearführungen)

Reflektor für
Lasertracker
Messung

Zusätzliche Verstellschlitten
und Kreuztische

Greifer [Schütz]
© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 20 | VL IR MT | WS 2021/22
Pneumatisch angetriebenes Einlegegerät
(„Binärer Roboter“)
Pneumatische Antriebe
„Binärer Roboter“
 Sehr kostengünstig
 Geringe Leistungsdichte
 Sehr einfache konstruktive Ausführung
 Hohe Robustheit

PRRRP Struktur

RPRPR Struktur

[Schütz]
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Seite 21 | VL IR MT | WS 2021/22
Achs- und Vorschubantriebe

Aufgaben
 Ausführen einer qualifizierten Bewegung (Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung)
 Aufbringen der erforderlichen Kräfte und Momente (Beschl., Reibung, Gewicht, Last,
Prozesskräfte)

Komponenten
 Motor (Energiewandler)
 Leistungsverstärker (Energiesteller)
 Regler, Messsysteme
Elektrische Motoren
 Bremse
Gleichstrommotor Drehstrommotor
Ausführungsformen
 elektrisch Synchronmotor Asynchronmotor
 pneumatisch
 hydraulisch Schrittmotor Bürstenloser Synchronmotor
Gleichstrommotor mit Sinusstrom
© 417-26-00

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 22 | VL IR MT | WS 2021/22
Achs- und Vorschubantriebe | Gleichstrommotor

Permanenterregte Gleichstrommaschine Elektrisch erregte Gleichstrommaschine

Reihenschluss

 Betrieben mit Gleichstrom

Nebenschluss
 Magnetisches Statorfeld durch Permanentmagneten
 Mechanische Kommutierung mit Bürsten
+ gutes Anlaufverhalten und gute Regelbarkeit
- eher kleiner Drehzahlbereich

[Wiki]
© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 23 | VL IR MT | WS 2021/22
Achs- und Vorschubantriebe | Gleichstrommotor

Permanenterregte Gleichstrommaschine Elektrisch erregte Gleichstrommaschine

Reihenschluss

 Betrieben mit Gleichstrom

Nebenschluss
 Statorfeld durch Elektromagneten erzeugt
 Unterscheidung nach Art d. Schaltung von Rotor u. Stator
 Reihe: Drehzahl stark lastabhängig; können „durchgehen“
 Neben: Drehzahl nahezu lastunabhängig;

[Wiki]
© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 24 | VL IR MT | WS 2021/22
Achs- und Vorschubantriebe | Elektromotoren

S Stator Elektrische Motoren

N Wicklung
Rotor
Bürste Gleichstrommotor Drehstrommotor
Kommutator

S
Permanent-
N magnet Synchronmotor Asynchronmotor

Schrittmotor Bürstenloser Synchronmotor

Gleichstrommotor mit Sinusstrom
© 417-26-00

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 25 | VL IR MT | WS 2021/22
Achs- und Vorschubantriebe | Drehstromantriebe
(Synchron-, Asynchronmotoren)

Drehstrommotoren
 mit Dreiphasenwechselstrom bzw. „Drehstrom“ betrieben.
 in drei getrennten Leitern jeweils eine eigene periodisch
wechselnde Spannung
 zeitliche Abläufe gegenüber den anderen beiden
Leiterspannungen um jeweils 120º vor- bzw. nachlaufend
versetzt
 in jeder Spule wird ein Magnetfeld erzeugt, dessen
zeitlicher Ablauf gegenüber den anderen Spulen-Feldern
um eine Drittelperiode versetzt ist.
 Anordnung in einem Kreis ergibt ein summiertes Magnetfeld,
mit gleichbleibender Größe u. Richtungsänderung mit
Frequenz des Drehstroms

Prinzip des Drehfeldes in einem Drehstrommotor. Die von der Achsmitte ausgehend aneinandergereihten Pfeile
wechselnder Größe zeigen jeweils die momentane Größe und Richtung der Magnetfelder in den einzelnen Spulen an.

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 26 | VL IR MT | WS 2021/22
Achs- und Vorschubantriebe

Stäbe

S Stator Elektrische Motoren 4-poliger Stator

N Wicklung
Käfigläufer
Rotor
Bürste Gleichstrommotor Drehstrommotor
Kommutator

S
Permanent-
N magnet Synchronmotor Asynchronmotor

Schrittmotor Bürstenloser Synchronmotor

Gleichstrommotor mit Sinusstrom
© 417-26-00

Rotor

„EC-Motor“ Wicklung
N
(electronical commutation)
S Permanent-
 Geringerer Verschleiß magnet
 Besserer Wirkungsgrad Stator
 Kompakte Bauweise
 Vergleichsweise teuer

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Seite 27 | VL IR MT | WS 2021/22
Bauformen von elektrischen Antrieben
Magnet Wicklung
Stabläufer Hohlläufer
+

+
Als Linearachse
+ robust
+ hoher Wirkungsgrad
+ geringes MTM
+ sehr kleines MTM
- sehr hohe Drehzahlen
- hohe Drehzahlen
- ungünstige Bauform
- Baugröße

-
-
Scheibenläufer Langsamläufer
Für nicht bewegte Grundachsen
Für mitbewegte Achsen

+
+ niedrige Drehzahlen
+ sehr kleines MTM
+ hohe Momente
+ + großer Drehzahlregelbereich
+ hohe Wärmekapazität
+ geringes Gewicht
- Baugröße
- + kompakt
- Gewicht
- geringe Wärmekapazität
-

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 28 | VL IR MT | WS 2021/22
Anforderungen an Vorschubantriebe für Industrieroboter (1)

Stationärer Betrieb
 ausreichend große Momente für Reibung, Last, Gewicht und Bearbeitungskräfte
 Nennmoment
 ausreichender Geschwindigkeitsbereich
 Stellbereich, Nenndrehzahl
 konstanter Geschwindigkeitsverlauf
 Geschwindigkeitskonstanz
 geringe Geschwindigkeitsabweichungen bei Lastmomenten
 Geschwindigkeitssteifigkeit

Dynamisches Verhalten
 schnelles Abbremsen und Beschleunigen
 Maximalmoment, niedriges Massenträgheitsmoment
 gutes Führungsübertragungsverhalten
 Bandbreite, Zeitkonstanten

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 29 | VL IR MT | WS 2021/22
Anforderungen an Vorschubantriebe für Industrieroboter (2)

Thermisches Verhalten
 Überlastungsfähigkeiten
 thermische Zeitkonstanten

Aufbau
 kleine Baugröße
 Leistungsgewicht, Abmessungen
 Bauform
 Abmessungen, „Kompaktheit“

Sonstiges
 geringer Wartungsaufwand (Verschleiß), hohe Betriebssicherheit
 besondere Umgebungsbedingungen
 Ex-Schutz

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 30 | VL IR MT | WS 2021/22
Aufbau eines Roboters

Aufbau eines Roboters

 Mechanische Struktur

 Antriebe bzw. Achsantriebe

 Übertragungseinheit Aufgabe
 Hohe Drehzahlen der Antriebe auf für die
 Steuerung
Bewegung geforderte Drehzahl übersetzen
 Endeffektor, Peripherie  Anforderungen wie Schnelligkeit, Drehmoment,
Gleichförmigkeit, Positioniergenauigkeit
 i.d.R. nur formschlüssige Übersetzungen

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 31 | VL IR MT | WS 2021/22
Übertragungseinheit | Planetengetriebe

1 Sonnenritzel (Antriebswelle) 2 Planetenrad

3 Hohlrad (Außenring) 4 Planetenträger (Abtriebswelle)

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Seite 32 | VL IR MT | WS 2021/22
Merkmale und Daten eines Planetengetriebes

Getriebeschema Funktionsprinzip und Besonderheit der untersuchten Ausführung

Antrieb Abtrieb
Einstellung

Prinzipmerkmale Untersuchte Getriebeausführung

Getriebeprinzip: Planetengetriebe Hersteller: WITTENSTEIN alpha Typ: LP+ 155 MF (2-stufig)

Übersetzung: i = 100
Verzahnung: Evolventen Nennmoment: Mn = 200 Nm (400 Nm peak)

Masse: m = 21 kg Trägheitsmoment: J = 5,9 · 10-4 kgm2

Kennzeichen: kompakt, koaxiale
Antriebsdrehzahl: nN = 2000 min-1 (3600 min-1 peak)
Wellen, einstufig
realisierbare Über- Konstruktionsmerkmale: 2-stufig, Momentübertragung parallel
setzung mittel, über je 3 Planeten, Komplettgetriebe
mittelgroße
Spielreduzierung: axiale Einstellung der konischen Räder durch
Eingriffsbereiche
Passscheiben zwischen Gehäusehälften
[Wittenstein SE]
© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 33 | VL IR MT | WS 2021/22
Übertragungseinheit | Planetengetriebe

Planetengetriebe ermöglichen mittlere-große

Übersetzungsstufen und mittlere-große Drehmomente,
da die mehrfachen Planeten die Leistung teilen und
übertragen.

Planetengetriebe in einer Fahrradnabe mit 14 Gängen

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Seite 34 | VL IR MT | WS 2021/22
Übertragungseinheit | Zykloid-Getriebe

Exzentergetriebe mit Zykloidenverzahnung

(Fa. Cyclo)

1 Kurvenscheibe 2 schnelllaufende Antriebswelle

3 Exzenter 4 Außenrollen
5 Wälzkörper 6 Mitnehmerbolzen und Rollen (daran Abtriebswelle gekoppelt)

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 35 | VL IR MT | WS 2021/22
Cyclo-Getriebe – Schema

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 36 | VL IR MT | WS 2021/22
Cyclo-Getriebe – Video

[Fa Nabtesco]
© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 38 | VL IR MT | WS 2021/22
Merkmale und Daten eines Cyclo-Getriebes

Funktionsprinzip und Besonderheit der untersuchten Ausführung

Getriebeschema
3 Kurvenscheiben Außenbolzen im
Gehäuse
Antrieb Abtrieb
Abtrieb

3 Exzenter mit Lager (120º versetzt)

Prinzipmerkmale Untersuchte Getriebeausführung

Getriebeprinzip: Exzentergetriebe Hersteller: Sumitomo Cyclo Drive, Typ: FA 25

Übersetzung: i = 89
Verzahnung: Zykloiden
Nennmoment: Mn = 350 Nm
Kennzeichen: sehr kompakt
koaxiale Wellen, Masse: m = 5,2 kg Trägheitsmoment: J = 1,34 · 10-4 kgm2
einstufig realisier-
bare Übersetzung Konstruktionsmerkmale: Momentübertragung über 3 parallele
hoch, große Scheiben-/Hohlradpaarungen,
Eingriffsbreite Einbausatz komplett gelagert
Spielreduzierung: Bauteilüberdimensionierung

[Sumitomo Drive Technologies]

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Seite 39 | VL IR MT | WS 2021/22
Übertragungseinheit | Harmonic-Drive-Getriebe

Aufbau HD-Getriebe
Wave Generator:
Eine elliptische Stahlscheibe mit zentrischer Nabe und
aufgezogenem, elliptisch verformbaren Spezialkugellager

Flexspline:
Eine zylindrische, verformbare Stahlbüchse mit
Außenverzahnung (zFlex = zCS -2)

Circular Spline:
Ein zylindrischer Ring mit Innenverzahnung (zCS)

[Harmonic Drive SE]

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 40 | VL IR MT | WS 2021/22
Übertragungseinheit | Harmonic-Drive-Getriebe

1 Abtrieb 2 elastisches Zahnrad

3 Antrieb

[Harmonic Drive SE]

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 41 | VL IR MT | WS 2021/22
Harmonic-Drive-Getriebe – Video

[Harmonic Drive SE]

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 42 | VL IR MT | WS 2021/22
Merkmale und Daten eines Harmonic-Drive-Getriebes

Getriebeschema Funktionsprinzip und Besonderheit der untersuchten Ausführung

Antrieb Abtrieb

elastisch Abtrieb
Antrieb elastisches Zahnrad
verformt

Prinzipmerkmale Untersuchte Getriebeausführung

Getriebeprinzip: Wellgetriebe, Hersteller: Harmonic Drive, Limburg; Typ: Cobalt-40-2UH

abgewandeltes Untersetzung: i = 160
Exzentergetriebe
Moment: Nm = 382 Nm (841 Nm peak)
Verzahnung: Evolventen
Masse: m = 5 kg Trägheitsmoment: J = 4,5 · 10-4 kgm2
Kennzeichen: sehr kompakt
koaxiale Wellen, Konstruktionsmerkmale: Momentübertragung über 2 parallele Zahn-
einstufig realisier- eingriffszonen, Einbausatz ohne Lagerung
bare Übersetzung und Wellen
hoch, sehr große
Eingriffsbreite Spielreduzierung: Bauteilüberdimensionierung

[Harmonic Drive SE]

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Seite 43 | VL IR MT | WS 2021/22
Übertragungseinheit | Kegelradgetriebe

Kegelradpaar Schnittansicht

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Seite 44 | VL IR MT | WS 2021/22
Übertragungseinheit | Zahnriemengetriebe
Vorteile:
 Übertragung über längere Strecken
 schwingungsdämpfend bei Drehstößen
 kostengünstig
 niedrige Wellenbelastung aufgrund geringer
Vorspannkräfte
 hygienisch (kein Schmiermitteleinsatz)
Nachteile:
 bedingte Beständigkeit
 anfällig gegenüber Sand oder ähnlich körnigem
Material

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Seite 45 | VL IR MT | WS 2021/22
Achsantrieb - Beispiel

Encoder

Brush cover

Brush

Ironless winding
Housing (magnetic return)

Commutator

Magnet
Shaft
Motor flange
Ball bearing
Motor pinion
Gear mounting plate
Planet carrier plate

Planets
Internal gear

Ball bearing

Gearhead flange
Output shaft
© 357-83-00

[Fa Maxon]
© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 46 | VL IR MT | WS 2021/22
Direktantriebe

Schwächen mechanischer Übertragungsglieder

 Elastizitäten im Antriebsstrang zwischen Motor und TCP

 Spiel, Getriebelose

 Einsatz von Direktantrieben

 linear
 rotatorisch

! Achtung: Drehmoment ~ Bauvolumen

(gestellnah oder gestellfest unterbringen

 bei Parallelstrukturen i.d.R. möglich

 1. Achse bei seriellen Strukturen

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Seite 47 | VL IR MT | WS 2021/22
Lineardirektantriebe

Prinzip

Vorteile Nachteile

+ hohe Beschleunigung (>10g) - hohe Verlustleistung und Wärmeentwicklung

+ hohe Geschwindigkeit (>5m/s) - hohe Anforderungen an mechanische Führungen
+ geringer Verschleiß - keine Möglichkeiten für Kraftübersetzung
+ hohe Vorschubkraft - teuer
+ hohe Genauigkeit

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Seite 48 | VL IR MT | WS 2021/22
Systematik der Lagemesssysteme

Merkmale Lage- und Wegmessung

Messwert-
Analog Digital
erfassung

Messver- inkremental/
absolut zyklisch/absolut absolut
fahren zyklisch/absolut

Messort/
Messwert- D/T I/R D/T I/R D/T I/R D/T I/R
abnahme

Mehr- Dreh- Ein- Win- Win-

Code- Strich-
Messsys- spur- melder spur- Dreh- kel- kel-
maß- maß-
tem Induk- Kaska- Induk- melder codie- schritt-
stab stab
tosyn de tosyn rer geber

D: Direkt I: Indirekt R: Rotatorisch T: Translatorisch

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Seite 49 | VL IR MT | WS 2021/22
Digitale Messsysteme

Beispiel: Messung der Position

[Heidenhain]
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Seite 50 | VL IR MT | WS 2021/22
Messsysteme | Messort und -abnahme

Direkte Messungen

Getriebe
Abtrieb

Aufnehmer
Abtrieb
Motor Motor
Aufnehmer

Indirekte Messungen

Getriebe Abtrieb Getriebe Abtrieb

Motor Motor
Aufnehmer Aufnehmer
(mit Messgetriebe)
Messgetriebe

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Seite 51 | VL IR MT | WS 2021/22
Aufbau eines Roboters

Aufbau eines Roboters

 Mechanische Struktur

 Antriebe bzw. Achsantriebe

 Übertragungseinheit

 Steuerung

 Endeffektor, Peripherie

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 52 | VL IR MT | WS 2021/22
Steuerung

 s. Kapitel 4

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Seite 53 | VL IR MT | WS 2021/22
Greifer

[Freise, Schmalz, Schunk, ABB]

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 54 | VL IR MT | WS 2021/22
Werkzeuge

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Seite 55 | VL IR MT | WS 2021/22
Peripherie

 Speichereinrichtungen für Werkstücke, Greifer, Werkzeuge …

 Fördersysteme
 Werkstückzubringeeinrichtung für ungeordnete vorliegende Kleinteile (z.B. Vibrationsförderer..)
 Spann- und Positioniereinrichtungen
 Sicherheitseinrichtungen
 Externe Sensoren (z.B. Kameras +BV)

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Seite 56 | VL IR MT | WS 2021/22
Industrieroboter für die Montagetechnik

ENDE VL 5: Strukturentwicklung (4)

Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

11.11.2021