VL3 Kapitel2 Teil2 WS21 22

Industrieroboter für die Montagetechnik
WDH VL 2: Strukturentwicklung (1)
Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
28.10.2021
WDH VL 2 – Strukturentwicklung (1)
Aufbau eines Roboters

Mechanische Struktur  Strukturentwicklung
Grundlagen (Teil 1)
 Freiheitsgrad eines Körpers im Raum
 Kinematische Ketten und Strukturen  Einteilung von Roboterstrukturen
 Freiheitsgradberechnung
 Gelenkfreiheiten; Getriebefreiheitsgrad
 Symbolische Darstellung von Strukturen
Struktursynthese mithilfe von Entwurfssystematiken

 Einteilung, formale Beschreibung serieller Strukturen (Teil 2)
Entwurfs-/Struktursystematik serieller Strukturen
 Haupt-/Nebenachsen, Kreuzungsabstand, Arbeitsraum
 formale Beschreibung paralleler Strukturen (Teil 3)

Entwurfs-/Struktursystematik paralleler Strukturen
© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz
Seite 2 | VL IR MT | WS 2021/22
Aufbau eines Industrieroboters | Industrieroboterzelle
Grundsätzlicher Aufbau und Komponenten eines Industrieroboters
Mechanische Struktur Steuerung
1 Antriebe 2 Glieder 3 Tragflansch

4 Gestell 5 Anschlussfeld 6 Leistungsteil, Antriebsverstärker
7 Steuerungs-PC 8 Sicherheitslogik 9 Programmierhandgerät

Beschreibung der räumlichen Anordnung eines Körpers –
Freiheitsgrad eines Körpers im Raum
WKS
j
J
Y
Der Freiheitsgrad f ist die Anzahl der

möglichen unabhängigen Bewegungen
(Verschiebungen und Drehungen) eines
starren Körpers gegenüber einem
Bezugskoordinatensystem.
POSE = VDI 2861
 Position (X, Y, Z) +
 Orientierung (y, J, j)

Freiheitsgradbestimmung von kinematischen Strukturen
Prinzipielle Umsetzung der freien Positionierung
Endeffektor
Endeffektor
Glied Passive
Gelenke
Glied
Aktive
Gelenke Aktive
Gelenke
Gestell Gestell
Offene kinematische Kette Geschlossene kinematische Kette

Serielle Struktur Parallele Struktur
Angetriebene Gelenkachsen  Aktive Gelenke
Nicht angetriebene Gelenkachsen  Passive Gelenke
Freiheitsgradbestimmung von kinematischen Strukturen
Grüblersche Gleichung
F - Getriebefreiheitsgrad
b = 3 eben
b
b = 6 räumlich
mit Anzahl der Glieder

Anzahl der Gelenke
Freiheitsgrad des i-ten Gelenkes
Anzahl der identischen Freiheiten
Der Getriebefreiheitsgrad F gibt an (nicht mit den Freiheitsgrad f zu verwechseln),

wieviel unabhängig voneinander angetriebene, geführte Glieder (= Achsen)
zu einer eindeutigen Bewegung des Gerätes führen. [VDI 2861]
Der Getriebefreiheitsgrad F stimmt mit der Anzahl relativer Bewegungen überein,

die verhindert werden müssen, um alle Glieder des Getriebes bewegungsunfähig
zu machen. Er bestimmt im Allgemeinen die Anzahl der Getriebeglieder, die in
einem Getriebe unabhängig voneinander angetrieben werden können. [Kerle,
Getriebelehre]
Freiheitsgradberechnung
FG-Berechnung
g
F  3(n  g  1)  f
i 1
i  f id
=7
(Arbeitsplattform, Gestell, 5 Glieder)
=2+6=8
(2 Schub-, 6 Drehgelenke)
1 f1 =1 f8 =1
= 8·1 = 8
2 7
f2 =1 f7 =1 f6 =1
=0
3 5
f5 =1 6
f3 =1 f4 =1 F  3(7  8  1)  8  0  2

Vorlesung 3: Strukturentwicklung (2)
28.10.2021
Mechanische Struktur - Strukturentwicklung
Strukturentwicklung - Mechanische Kennwerte

 Arbeitsraum
 Arbeitsgeschwindigkeiten
 Traglast  Entwurfssystematik
 Reaktionskräfte / -momente
 Genauigkeiten
 Beschleunigungszeiten

Inhalt der VL 3 – Strukturentwicklung (2)

Mechanische Struktur  Strukturentwicklung
Grundlagen (Teil 1)
 Freiheitsgrad eines Körpers im Raum
 Kinematische Ketten und Strukturen  Einteilung von Roboterstrukturen
 Symbolische Darstellung von Strukturen
Struktursynthese mithilfe von Entwurfssystematiken
 Einteilung, formale Beschreibung serieller Strukturen (Teil 2)

 Haupt-/Nebenachsen, Kreuzungsabstand, Arbeitsraum
 formale Beschreibung paralleler Strukturen (Teil 3)

Entwurfssystematik für Roboter
Entwurfs- /Struktursystematik für Roboter
Hat das Ziel einer gezielten Strukturentwicklung
Ziel einer Strukturentwicklung ist die aufgabenspezifische Entwicklung und

Anpassung des strukturellen Aufbaus eines Roboters
In Anlehnung an die Getriebe-/Mechanismenlehre:
Die Getriebesynthese
umfasst die Entwicklung von Getrieben aus bekannten Aufbauelementen für
vorgegebene Forderungen.
Hierzu gehören z.B. die
 Festlegung der Getriebestruktur (Typensynthese),
 die Bestimmung kinematischer Abmessungen (Maßsynthese) und
 die konstruktive Gestaltung der Getriebeglieder und Gelenke unter Berücksichtigung
statischer und dynamischer Beanspruchungen.
[Kerle et al, Einführung in die Getriebelehre]

Entwurfssystematik für Roboter
Entwurfs- /Struktursystematik für Roboter
Hat das Ziel einer gezielten Strukturentwicklung
Ziel einer Strukturentwicklung ist die aufgabenspezifische Entwicklung und

Anpassung des strukturellen Aufbaus eines Roboters
Unterteilung in
 Struktursynthese
 Maßsynthese

Kinematische Strukturen von seriellen Robotern –
Struktursystematik
Kinematische Strukturen
eines Handhabungsgerätes
Hauptachsen zur Nebenachsen zur

Positionierung Orientierung
TTT TTR TRT RTT TRR RTR RRT RRR R RR RRR

Beschreibung der Achsen
Linearachsen:
X horizontale Haupt-Linearachse parallel zur ersten

Achse des Bezugskoordinatensystems
z
Y horizontale Haupt-Linearachse parallel zur zweiten y
Achse des Bezugskoordinatensystems x
Z vertikale Haupt-Linearachse parallel zur dritten
Achse des Bezugskoordinatensystems
U Linearachse parallel zur X-Achse
V Linearachse parallel zur Y-Achse
W Linearachse parallel zur Z-Achse
z
y
x

Drehachsen:
A Haupt-Drehachse parallel zur X-Achse

B Haupt-Drehachse parallel zur Y-Achse
C Haupt-Drehachse parallel zur Z-Achse
z
y
D Neben-Drehachse parallel zur X-Achse
x
E Neben-Drehachse parallel zur Y-Achse
P Neben-Drehachse parallel zur Z-Achse
B2 (oder A) E D
B1 (oder B)
z
y
x

Achtung Alte Beschreibung der Achsen!
Drehachsen:
A Haupt-Drehachse parallel zur X-Achse

B Haupt-Drehachse parallel zur Y-Achse
C Haupt-Drehachse parallel zur Z-Achse
z
y
D Drehachse parallel zur X-Achse
x
(oder 1. rotatorische Nebenachse) - entfällt
E Drehachse parallel zur Y-Achse Alte Version dazu im Skript und Video
B2 (oder A)
P Drehachse parallel zur Z-Achse
B1 (oder B)
z
y
x

Sonstige Achsen:
R schwenkbare Linearachse (Radialachse)

Q zweite schwenkbare Linearachse
(Radialachse) oder beliebige Achse
z
S beliebige Achse y
T beliebige Achse x
CR

Symbolsprache nach VDI 2861 Blatt 1

Beispiel zur Bezeichnung der Achsen
z
y
X C CR
CZR YCBR/DEP Y(XZ+UW)

Struktursystematik


Struktursystematik


Struktursystematik

Hauptachsen (HA): Nebenachsen (NA):

 Liefern wesentlichen Anteil zur Positionierung  Liefern wesentlichen Anteil zur
des Handhabungsobjektes Orientierung des
 Sind vom Gestell aus gesehen den Handhabungsobjektes
Nebenachsen vorgeschaltet
 Jeder Konfiguration der Hauptachsen liegt
eine der 8 Grundstrukturen zugrunde

Struktursystematik

Hauptachsen (HA) Nebenachsen (NA)
 Anordnung der Hauptachsen  kinematischen Eigenschaften

 schematische Beschreibung  Grundlage für Klassifizierung
 systematische Klassifizierung  alle theoretisch möglichen Strukturen
 Reduktion  sinnvolle Roboterstrukturen

Einteilung der Hauptachsenstrukturen
Randbedingung:
Kin. Strukturen
Achsen sind parallel oder senkrecht zueinander
Achse T R
Theoretisch denkbare Varianten der

U X A Hauptachsenstrukturen:
V Y B
W Z C  23 = 8 kinematische Strukturen
(TTT, TTR, TRT, ..., RRR)
Ebenfalls geläufige Bezeichnung
ZWW, YVV, XUU
 33 = 27 Achskombinationen
(z.B. 3 parallele Schubachsen: Z1Z2Z3, Y1Y2Y3, X1X2X3)
 V = (n·b)k = (2·3)3 = 216 mögliche Achsanordnungen
n - Anzahl unterschiedlicher Achsen

b - Anzahl Achsrichtungen
k - Elemente je Struktur (3 Hauptachsen = Grundstruktur)

Mögliche Achsanordnungen

Einteilung der Hauptachsenstrukturen
Randbedingung:
Kin. Strukturen
Achsen sind parallel oder senkrecht zueinander
Achse T R
Theoretisch denkbare Varianten der

W Z C Hauptachsenstrukturen:
V Y B
U X A  23 = 8 kinematische Strukturen
(TTT, TTR, TRT, ..., RRR)
 33 = 27 Achskombinationen
(z.B. 3 parallele Schubachsen: Z1Z2Z3, Y1Y2Y3, X1X2X3)
 V = (n·b)k = (2·3)3 = 216 mögliche Achsanordnungen
Dabei sind viele Strukturen:

 gleichwertig oder nicht sinnvoll  Reduktion


Reduktion der Hauptachsanordnungen
Festanforderung einer Hauptachsenstruktur:

 Ermöglichen einer freien Positionierung im Raum
Strukturen mit zwei parallelen

Schubachsen sind auszuschließen,
da mit derartigen Strukturen nur in
der Ebene verfahren werden kann!


Strukturen mit drei parallelen

Drehachsen sind auszuschließen,
da mit derartigen Strukturen nur in
der Ebene verfahren werden kann!


Strukturen mit zwei parallelen

Drehachsen und einer dazu
senkrecht stehenden Schubachse
sind auszuschließen, da mit
derartigen Strukturen nur in der
Ebene verfahren werden kann!


Strukturen mit drei zueinander

senkrecht stehenden Achsen, von
denen zwei Schubachsen sind, sind
auszuschließen, da mit derartigen
Strukturen nur in der Ebene
verfahren werden kann!

Reduktion auf 20 Hauptachsenstrukturen

Einführung des Kreuzungsabstandes
Kreuzungsabstand – Index, ob sich Achsen schneiden oder nicht
Kreuzungsabstände
C1BC2 001
„0“ Achsen schneiden sich
„1“ Achsen schneiden sich nicht 1. Achse 3. Achse
2. Achse
 1. und 2. Ziffer: Kreuzungsabstände
zwischen 1. und 2. bzw. 2. und 3. Achse
TCP
 3. Ziffer: Kreuzungsabstand zwischen
3. Achse und TCP / HWP / 1. Nebenachse
0 0 1
Anordnung der Achsen mit unterschiedlichen Kreuzungsabständen  160 Varianten
Anm.: TCP – Tool Center Point / Werkzeugpunkt / Flansch

HWP – Handwurzelpunkt (Schnittpunkt der Nebenachsen)

Zwei Drehachsen dürfen nicht koaxial sein
Achsen fallen zusammen
 Es handelt sich um einflusslose

Drehachsen
 Beispiel: ZC1C2 001, ZC1C2 100

Wenn der letzten Drehachse

ausschließlich Linearachsen folgen, die
gleichgerichtet mit der Drehachse sind,
und alle folgenden Kreuzungsabstände
Null sind, handelt es sich um eine
einflusslose Drehachse
Beispiel: C1C2Z 100

Wenn die dritte Achse eine

Drehachse ist und der dritte
Kreuzungsabstand Null ist,
handelt es sich um eine
einflusslose Drehachse.
Beispiel: ZC1C2 110

Struktursystematik

Hauptachsen (HA): Nebenachsen (NA):

 Basis für Struktursystematik  Liefern wesentlichen Anteil zur
 ~ 96 HA-Strukturen verbleiben Orientierung des
Handhabungsobjektes

Systematik der Nebenachsen
Vereinbarungen zu Nebenachsen
 Nebenachsen (Handachsen) dienen zur Orientierung

 immer Rotationsachsen
Kinematisches Schema
 Anzahl liegt zwischen 1..3
 bei 3 Nebenachsen ergeben sich 3³ = 27 mögliche Variationen
 Nebenachsen schneiden sich meist in einem Punkt

(  Handwurzelpunkt (HWP))
 sehr wichtig für eine geschlossene Lösung der
Transformationsgleichungen (s. Kapitel 3)
 bei FNA = 3 bewegt sich dann Schnittstelle Greifer/Nebenachse auf einer
Kugeloberfläche um den Schnittpunkt von Haupt- und Nebenachsen
[Diss Borchert]

Systematik Nebenachskonfigurationen
Ermittlung kinematisch sinnvoller Nebenachsstrukturen

 2 und 3 aufeinander folgende parallele Achsen sind nicht sinnvoll
(Freiheitsgradverlust)
 3 identischen Achsen  3 parallele Achsen
 Erste und zweite Achse parallel  2 parallele Achsen
 Zweite und dritte Achse parallel  2 parallele Achsen
Reduzierung auf 12 Konfigurationen!
Angelehnt an die VDI 2861 (Blatt 1) sind Drehachsen

parallel zur x-Achse mit D,
parallel zur y-Achse mit E und
parallel zur z-Achse mit P bezeichnet.
[Diss Borchert]
Systematik Nebenachskonfigurationen

Orientierungsarbeitsraum
Orientation workspace
PED
0
0 z
x E,i 0
E
1 0
zE
y E 0
x 0,8
E
0.5 Increment i to
q6
describe the
z0 0 third component z0 0
q5
of the orientation
-0.5
q4 -0,8
-1 Grid of the
z0
orientation workspace y0
-0.5 0,5
0 x0 0 0,5
x 0 0.5 x0 0
1 -0.5 1 -0,5 -0,5 y0
-1 0.5 0
y0
y
x
z
PEP
0
z E
0
y
redundant orientation (>360) E 0
x 0,8
E
full orientation (360) q6

359 z0 0
q5
240
restricted
160 orientation q4
-0,8
80
z0
1 y0
0,5
no orientation (0) x0 0 0,5
x0 0
-0,5 -0,5 y0
D-Gelenk = Drehung um x
E-Gelenk = Drehung um y
P-Gelenk = Drehung um z
Orientierungsarbeitsraum
EDE EDP EPE
PED PEP

Gängige Anordnungen von Nebenachsen
mit F=2 und F=3 (1)
HWP
HWP
a) F=2 λ=90° b) F=2 λ≠90°
HWP
c) F=2 λ=90° d) F=3 λ=90°

Gängige Anordnungen von Nebenachsen
mit F=2 und F=3 (2)
HWP
e) F=3 λ=90° f) F=3 λ=90°
HWP
g) F=3 λ=90° F=3 λ=90°

h)

Typische Handachsstrukturen
Zentralhand Doppelwinkelhand Winkelhand
(Eulerhand, Three-roll wrist Lemma wrist
Inline wrist)
[Prospektiv GmbH, Kuka, UR]

Mechanische Kennwerte  Arbeitsraum

 Arbeitsgeschwindigkeiten
 Traglast
 Reaktionskräfte / -momente
 Genauigkeiten
 Beschleunigungszeiten

Arbeitsraum
Definition (nach Richtlinie VDI 2861, Bl. 2):
"Der Arbeitsraum ist der Teil des (festen) Bewegungsraumes, der vom
Mittelpunkt der Schnittstelle zwischen den Nebenachsen und dem
Werkzeug mit der Gesamtheit aller Achsbewegungen erreicht werden kann".
Der Arbeitsraum setzt sich aus dem Haupt- und dem Nebenarbeitsraum
zusammen.

Arbeitsraum von seriellen Strukturen
Der Hauptarbeitsraum ist

der Teil des Arbeitsraumes, der vom Mittelpunkt der Schnittstelle zwischen
den Haupt- und den Nebenachsen (bzw. dem zugeordneten Bezugspunkt)
mit der Gesamtheit aller Hauptachsenbewegungen erreicht werden kann.
Als Nebenarbeitsraum bezeichnet man die

Zone des Arbeitsraumes, die vom Mittelpunkt der Schnittstelle zwischen
den Nebenachsen und dem Werkzeug zusätzlich zum Hauptarbeitsraum
mit der Gesamtheit aller Nebenachsbewegungen erreicht werden kann.
Bem.: Punkte im Nebenarbeitsraum können nur unter erheblicher

Einschränkung bezüglich der Orientierung erreicht werden.

Hauptarbeitsraum IRB2400 (ABB)

Technische Daten IRB2400 (ABB)
 Max. Handhabungskapazität: 20 kg
 Positionswiederholgenauigkeit: 0,03 - 0,07 mm
 Bahnwiederholgenauigkeit: 0,11 - 0,15 mm
 Achseigenschaften:
Achse Geschwindigkeit Arbeitsbereich
1 150 º/s 360º

2 150 º/s 210º
3 150 º/s 125º
4 360 º/s 400º
5 360 º/s 240º
6 450 º/s 800º
Quelle: ABB
Hauptarbeitsraum KR 6-2 (KUKA)

Technische Daten KR 6-2 (KUKA)
 Nenntraglast: 6 kg
 Gewicht: 235 kg
 Positionswiederholgenauigkeit: 0,05 mm
 Achseigenschaften:
Achse Geschwindigkeit Arbeitsbereich
1 156 º/s ± 185º
2 156 º/s + 35º / -155º
3 156 º/s + 154º / -130º
4 343 º/s ± 350º
5 362 º/s ± 130º
6 659 º/s ± 350º
KUKA
Zusammenfassung VL 3 – Strukturentwicklung (2)

 Freiheitsgrad
 Verwirklichung der Freiheiten 
Einteilung der Roboterstrukturen: serielle & parallele Strukturen
 Gelenke, Gelenkfreiheiten
 Einteilung, formale Beschreibung serieller Strukturen (2)

 Hauptachsensystematik und Reduktion
 Kreuzungsabstand und Reduktion
 Nebenachsen
 Arbeitsraum
 formale Beschreibung paralleler Strukturen (3)

ENDE VL 3: Strukturentwicklung (2)
28.10.2021

VL3 Kapitel2 Teil2 WS21 22

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WDH VL 2: Strukturentwicklung (1)

Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

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Grundsätzlicher Aufbau und Komponenten eines Industrieroboters

Mechanische Struktur Steuerung

1 Antriebe 2 Glieder 3 Tragflansch

© Leibniz Universität Hannover, match, Prof. Dr.-Ing. Annika Raatz

Der Freiheitsgrad f ist die Anzahl der

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Offene kinematische Kette Geschlossene kinematische Kette

mit Anzahl der Glieder

Der Getriebefreiheitsgrad F gibt an (nicht mit den Freiheitsgrad f zu verwechseln),

Der Getriebefreiheitsgrad F stimmt mit der Anzahl relativer Bewegungen überein,

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 Einteilung, formale Beschreibung serieller Strukturen (Teil 2)

Entwurfs-/Struktursystematik serieller Strukturen

 formale Beschreibung paralleler Strukturen (Teil 3)

Entwurfs-/Struktursystematik paralleler Strukturen

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Entwurfs- /Struktursystematik für Roboter

Hat das Ziel einer gezielten Strukturentwicklung

Ziel einer Strukturentwicklung ist die aufgabenspezifische Entwicklung und

In Anlehnung an die Getriebe-/Mechanismenlehre:

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Entwurfs- /Struktursystematik für Roboter

Hat das Ziel einer gezielten Strukturentwicklung

Ziel einer Strukturentwicklung ist die aufgabenspezifische Entwicklung und

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Hauptachsen zur Nebenachsen zur

TTT TTR TRT RTT TRR RTR RRT RRR R RR RRR

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X horizontale Haupt-Linearachse parallel zur ersten

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A Haupt-Drehachse parallel zur X-Achse

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A Haupt-Drehachse parallel zur X-Achse

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R schwenkbare Linearachse (Radialachse)

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CZR YCBR/DEP Y(XZ+UW)

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Hauptachsen zur Nebenachsen zur

TTT TTR TRT RTT TRR RTR RRT RRR R RR RRR

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TTT TTR TRT RTT TRR RTR RRT RRR R RR RRR

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Hauptachsen (HA): Nebenachsen (NA):

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TTT TTR TRT RTT TRR RTR RRT RRR R RR RRR