08 - Dynamik Starrer Maschinen - v01 - Final

Maschinendynamik
8. DYNAMIK STARRER
MASCHINEN
AMT
Herbstsemester Alkalmazott Mechanika Tanszék
1
2012 / 2013 Lehrstuhl für Angewandte Mechanik
8. Dynamik starrer
Maschinen
Die „starre“ Maschine ist das 1. Herleitung der Bewegungsgleichung
einfachste Berechnungsmodell in 2. Spezialfall: Konservative Kräfte
der Maschinendynamik. Sie ist 3. Eigenschaften bei stationärem Antrieb
ein zwangläufiges System starrer
Körper dessen Bewegung bei 4. Beispiele
gegebener Antriebsbewegung 1. Analytische Lösung der DGL eines elektrischen
aufgrund holonomer Fahrzeuges
Zwangsbedingungen eindeutig
mt
bestimmt ist.
Jm
J hk motor J ek
AMT
2
8. Dynamik starrer Maschinen
Ein aus starren Körpern aufgebauter Mechanismus kann als starr betrachtet werden, wenn die
niedrigste Eigenfrequenz des Mechanismus wesentlich größer ist, als die größte auftretende
Erregerfrequenz. Solche Mechanismen werden dann auch als „langsamlaufende“ Maschinen
bezeichnet.
Mit dem Berechnungsmodell der starren Maschine lassen sich sowohl gleichmäßig übersetzen-
de Getriebe, wie Zahnradgetriebe, Schneckengetriebe, Riemen- und Kettengetriebe, als auch
ungleichmäßig übersetzende Getriebe, wie Koppelgetriebe und Kurvengetriebe, berechnet
werden.
Ferdinand Wittenbauer (1857 - 1922) hat zwei Grundaufgaben für die Berechnung langsam-
laufender Maschinen aufgestellt.
• 1. Wittenbauer‘sche Grundaufgabe:
Gegeben ist das äußere Kräftesystem F ,M , das auf den Mechanismus wirkt.
Zu ermitteln ist der zeitliche Verlauf q  t  der Bewegung der Maschine.
• 2. Wittenbauer‘sche Grundaufgabe:
Gegeben ist der zeitliche Verlauf q  t  der Bewegung der Maschine.
Zu ermitteln sind die Antriebskräfte und –momente und die inneren Kräfte und Mo-
mente des Mechanismus F ,M .
AMT
3
8.1 Herleitung der Bewegungsgleichung
i i
y Die 1. Grundaufgabe ist i.A. schwieriger, da hier
Fyi i nichtlineare DGLn gelöst werden müssen. Das
M zi Aufstellen der Bewegungsgleichung wird an einem
ySi
Si Fxi
Mechanismus mit n Gliedern abgeleitet.
2 Die Beschreibung eines zwangläufigen Mecha-

nismus lässt sich durch eine unabhängige (gener-
1 alisierte) Koordinate q(t) beschreiben. Dabei kann q(t)
xSi x eine Translation oder aber eine Rotation beschreiben.
Hier werden nur ebene Mechanismen betrachtet.
i: i-tes Glied (1 ≤ i ≤ n) Position des i-ten Gliedes als Funktion von q(t):
n: Anzahl der Glieder
q(t): Generalisierte Koordinate (Schwerpunktskoordinate und Drehwinkel)
xSi(t): x-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied xSi  xSi  q 

ySi(t): y-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied
φi(t):
ySi  ySi  q 
Drehwinkel des i-ten Gliedes (8.1)
Fxi: Äußere Kraft in x-Richtung am i-ten Glied
Fyi: Äußere Kraft in y-Richtung am i-ten Glied i  i  q 
Mzi: Äußeres Moment um die z-Achse am i-ten Glied
AMT
4
i i
y Bestimmen der Geschwindigkeiten des i-ten Gliedes:
Fyi i d xSi d xSi d q
M zi xSi    x'Si q (8.2)
ySi dt dq dt
Si Fxi
d ySi d ySi d q
2 ySi    y'Si q (8.3)
dt dq dt
1
d i d i d q
xSi x i    i' q (8.4)
dt dq dt
Hierbei wird die Ableitung nach q mit einem ‘ gekenn-
i: i-tes Glied (1 ≤ i ≤ n)
zeichnet.
q(t): Generalisierte Koordinate Kinetische Energie des i-ten Gliedes:
xSi(t):
ySi(t):
x-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied
y-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied
1
2
 1
2

Ei  mi xSi2  ySi2  J Szii2  mi  x'Si
1
2       x   
2 '
Si
2
φi(t): Drehwinkel des i-ten Gliedes

Translation Rotation
 
1
 
xSi2  ySi2  J Szii2  mi  x'Si
1 1
    x'Si    J Szi i'  q 2
2 2 2
Fyi: Äußere Kraft in y-Richtung  i-ten
Eiam mi Glied (8.5)
Mzi: Äußeres Moment um die z-Achse 2 am i-ten Glied 2 2  
AMT
5
i i
y Betrachtung des Gesamtsystems
Fyi i
M zi Kinetische Energie des Gesamtsystems
 
ySi
E   Ei  q  mi  x'Si    x'Si    J Szi i'  (8.6)
n
Si Fxi 1 2 n 2 2 2
i 1 2 i 1  
2
Reduziertes Massenträgheitsmoment
1
Aus Gleichung (8.6) lässt sich die reduzierte Masse
xSi x bzw. das reduzierte Massenträgheitsmoment er-
mitteln.
Reduziertes Massenträgheitsmoment:
  (8.7)
q(t): Generalisierte Koordinate
m  q   J  q    mi  x'Si    x'Si    J Szi i' 
n 2 2 2
xSi(t): x-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied i 1

 
ySi(t): y-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied Für den Fall q = φ ergibt sich:
1
J     2
E
(8.8)
2
Fyi: Äußere Kraft in y-Richtung am i-ten Glied
Mzi: Äußeres Moment um die z-Achse am i-ten Glied Im weiteren Verlauf wird von q = φ ausgegangen.
AMT
6
i i
y Leistung der äußeren Kräfte auf das Gesamtsystem:
Fyi i
P    Fxi xSi  Fyi ySi  M zii  
n
M zi (8.9)
ySi i 1
Si Fxi
Einsetzen von (8.2) – (8.4) führt auf:
2
P  q  Fxi x'Si  Fyi y'Si  M zii' 
n
(8.10)
1 i 1
xSi x
Mit: q   Verallgemeinerte Kraft
Verallgemeinertes Moment
Q  , ,t     Fxi x'Si  Fyi y'Si  M zii' 
n
q(t): Generalisierte Koordinate (8.11)
i 1
xSi(t): x-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied (Beschreibt q eine Translationsbewegung, dann ist Q
ySi(t): y-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied eine Kraft)
Mit dem verallgemeinerten Moment kann man für die
Fxi: Äußere Kraft in x-Richtung am i-ten Glied Leistung schreiben:
Fyi: Äußere Kraft in y-Richtung am i-ten Glied
Mzi: Äußeres Moment um die z-Achse am i-ten Glied P  Q  , ,t  (8.12)
AMT
7
i i
y Einsetzen von (8.12) und (8.14) in (8.13)
Fyi i
M zi  1 ' 2
ySi  J     J       Q  , ,t  (8.15)
Si Fxi  2 
2
Umstellen führt auf die Bewegungsgleichung:
1
1 '
xSi x J    J   2  Q  , ,t  (8.16)
2
Aufstellen der Bewegungsgleichung:
Leistungssatz:
EP (8.13) • Gleichung (8.16) beschreibt eine nichtlineare
inhomogene DGL 2. Ordnung.
Bilden der Ableitung von (8.8)
1 
d  J    2  • Die DGL kann meistens nur numerisch gelöst
dE
 
2   J  2   2
1 1 d J    d   1 
E   (8.14)  J  werden.
   2 J '    
dt dt 2 2 d d t  2 
2
 1
  J  2  1  2 d J   d   J    1  2 J '    • Zur Lösung müssen die Anfangsbedingungen
     
2 2 d  d t  2  bekannt sein.
Herbstsemester Alkalmazott Mechanika Tanszék 0 0

A M ,T
8
8.2 Spezialfall: Konservative Kräfte
Betrachtet man den Fall, dass nur konser- Einsetzen von (8.8) in Gleichung (8.18)
vative Kräfte und Momente an dem Mecha-
nismus angreifen, kann eine Funktion gefun- 
1 1
den werden, die den Drehwinkel in Abhängig- J   2  J 0 02   Q   d (8.19)
keit der Zeit angibt     t  , bzw. auch die Zeit 2 2 0
in Abhängigkeit vom Drehwinkel t  t   .

Umstellen von (8.19) ergibt:
• Bei konservativen Systemen ist Q nur vom
Ort abhängig Q(φ). 
J   0    2  Q   d 
2
0
d 0 (8.20)
• Der Energiesatz kann verwendet werden  
dt J  
Energiesatz
bzw.
E2  E1  W12 (8.17)
Energiedifferenz zwischen dem Anfangspunkt
J  
t=0 und einem beliebigen Zeitpunkt t dt  
d (8.21)

J 0 02  2  Q   d
E  t   E  t  0    Q   d  (8.18) 0
0
AMT
9
8.2 Spezialfall: Konservative Kräfte
t  Integration von (8.21) von t0 bis t
t  t  

J  
t  
d (8.22)

0
J  0    2  Q   d 
2
   t 
0
0
Gleichung (8.22) stellt einen Zusammenhang

 zwischen der Zeit und dem Drehwinkel her
t
t  t   .

Durch Bilden der Umkehrfunktion bzw. der
t  t   inversen Funktion lässt sich ebenfalls ein
Zusammenhang zwischen dem Drehwinkel
und der Zeit ermitteln     t  .
   t 
 t
AMT
10
8.3 Eigenschaften bei stationärem Antrieb
Betrachtet man den stationären Betrieb eines Mechanismus so kann man den stationären
Zustand der ungleichförmigen Bewegung durch eine mittlere (konstante) Drehzahl  k bzw.
Kreisfrequenz beschreiben.
Die Drehzahl kann aufgrund von Schwankungen im reduzierten Massenträgheitsmoment
bzw. von Schwankungen der verallgemeinerten Kraft zwischen den Extremwerten  und 
 max min min.
   max
k k
pro Zyklus schwanken. Ein Zyklus kann z.B. eine volle Umdrehung der Antriebswelle  oder eine
oder zwei Umdrehungen einer Kurbelwelle bei einem Viertakt-Verbrennungsmotor sein.
Die Ungleichförmigkeit (Drehzahlschwankung) lässt sich dann mit Hilfe des Ungleichförmigkeits-
grads δ charakterisieren.

max
k
 min
0 2 4 6 
AMT
11
Annahme:
 Die Trägheitsmomentenschwankung
max überwiegt. (Vor allem bei hohen Drehzahlen)
 
k
0  Q   d
E0 E>> Q  d
 min 0 0
Einsetzen in (8.32)
J  0 
0 2 4 6    0 (8.24)
J  
Dominanz des Trägheitsterms: Mittlere Drehzahl:
2
1
Aus Gleichung (8.20) folgt k 
2     d
0
(8.25)

  Mit (8.24)

J 0 02  0
 Q   d    2
J  0 

 1 
J    1 J   2  (8.23)
k  0
2  J  
d (8.26)
  0 0  bzw.
0
 2 
max  min
E0
k  (8.27)
2
AMT
12
Ungleichförmigkeitsgrad:

max Der Ungleichförmigkeitsgrad drückt die
Schwankung der Winkelgeschwindigkeit des
k Antriebes während eines Arbeitszykluses , be-
 min zogen auf die mittlere Drehzahl aus.
max  min
 (8.28)
k
0 2 4 6  Mit (8.27)
Dominanz des Trägheitsterms: max  min

 2 (8.26)
max  min
Aus Gleichung (8.20) folgt

  Eine Maschine arbeitet um so gleichmäßiger,

J 0 02  0
 Q   d   je kleiner der Ungleichförmigkeitsgrad ist.
 1  
J    1 J   2  (8.23)
  0 0 
 2 
E0
AMT
13
8.4.1 Analytische Lösung der DGL eines elektrischen Fahrzeugs
mt Das nebenstehende Fahrzeug wird von einem Gleich-
strommotor mit dem Antriebsmoment M(φ) mit linearer
Charakteristik angetrieben. Die Welle des Motors treibt
das Rad des Fahrzeuges über ein Zahnradgetriebe mit
Jm
motor
der Übersetzung n an. Das Trägheitsmoment des Mo-
J hk J ek
tors und des auf der Welle befestigten Zahnrades ist Jm.
Das Trägheitsmoment der Hinterräder ist Jhk und das
der Vorderräder ist Jek. Der Radius der Räder ist Rk. Die
Gesamtmasse aus Fahrzeug und Fahrer ist mt.
a) Bestimmen Sie die Bewegungsgleichung des Fahr-

Gegeben: zeuges für den Fall, dass der Fahr- und Luftwider-
   stand außer Acht gelassen werden. Die Räder
Antriebsmoment: M    M max 1  
 max  rollen ohne Schlupf.
Trägheitsmomente: Jm J hk J ek b) Lösen Sie die unter a) aufgestellte Bewegungs-
gleichung für das aus dem Stillstand startende
Übersetzungsverhältnis: n  20 :1 Fahrzeug ( 0  0, 0  0 ).
Radradius: Rk
Masse: mt
AMT
14
mt Kinematik:
Der Drehwinkel des Motors stellt hier die generalisierte
Koordinate dar q   .
Jm
J hk motor J ek - Drehwinkel des Rades:

k 
n
- x-Koordinate des Fahrzeuges:

x j  Rkk  Rk
n
Gegeben:
  
 max 
- Winkelgeschwindigkeit des Rades:
Trägheitsmomente: 
Jm J hk J ek k 
n
Übersetzungsverhältnis: n  20 :1
- Fahrzeuggeschwindigkeit:
Radradius: Rk

x j  Rkk  Rk
Masse: mt n
AMT
15
mt Kinetische Energie des Fahrzeuges:
1 2 1 1 1  Rk2
E  mx j   2 J ek  2 J hk k  J m  m 2 
2 2
2 2 2 2 n
Jm
motor E  1 mx 1 1 1  Rk2 J J 
J hk J ek j   2 J ek  2 J hk k  J m  m 2  2 ek 2 hk  J m  2
2 2 2
2 2 2 2 n n 
Reduziertes Massenträgheitsmoment J
Leistung des Gleichstrommotors:
  
P   M max 1  
Gegeben:   max 
  
Leistungssatz:
 max  EP
Trägheitsmomente: Jm J hk J ek Ableitung der Energie:
Übersetzungsverhältnis: n  20 :1
1 
d  J 2 
E    1 J 2  J 
Radradius: Rk 2
dt 2
Masse: mt
AMT
16
mt Aufstellen der Bewegungsgleichung:
Einsetzen der Ableitung in den Leistungssatz
  
Jm J    M max 1  
J hk motor J ek  max 
Umformen führt auf die Bewegungsgleichung
M max
J    M max
max
Gegeben:
   Lösung der Bewegungsgleichung:
 max 
Trägheitsmomente:
Die allgemeine Lösung der inhomogenen Bewe-
Jm J hk J ek
gungsgleichung kann als Summe der homogenen
Übersetzungsverhältnis: n  20 :1 und partikulären Lösung aufgeschrieben werden.
Radradius: Rk
  t   h  t    p  t 
Masse: mt
AMT
17
mt Umformen der charakteristischen Gleichung:
 M max 
  J  0
Jm  max 
J hk motor J ek
Lösung der Gleichung:
M max
1  0 2  
J max
Die homogene Lösung kann als Linearkombination

Lösung der homogenen Gleichung: der beiden Grundlösungen ausgedrückt werden.
Ansatz:
h  et
M max M max
Charakteristische Gleichung:  t  t
h  t   c1e0t  c2e J max
 c1  c2e J max
M max
J2   0
max
AMT
18
mt Einsetzen der Lösung in die inhomogene Bewe-
gungsgleichung
M max
B  M max  B  max
Jm max
J hk motor J ek
Gesamtlösung:
Summe aus homogener und partikulärer Lösung
M max
 t
  t   c1  c2 e J max
 max t
Bestimmung der Konstanten aus den AB:
Lösung der partikulären Gleichung:
M max
 0
Ansatz für die partikuläre Lösung (unter   0   0  c1  c2 e J max
 max 0  c1  c2
Berücksichtigung einer Störfunktion)
 p  t   Bt
M
M max  Jmax 0 M
  0   0  c2 e max
 max  c2 max  max
J max J max
Ableitungen:
 p t   B
J max
2
J max
2
c1  c2 c2  c1  
 p t   0 M max M max
AMT
19
mt Lösung der Bewegungsgleichung:
J max
2
J max
2  max t
M
J max
2 
Drehwinkel   t   
J max
 e  max t   1 
M max M max M max 

Jm
J max
2
J max
2 M
 max t J  2  M
 max t M max 
J hk motor J ek t     e J max
 max t  max
 1  e J max
 t
M max M max M max  J max 
Winkelgeschwindigkeit

M max
t   max t 
M
  t   max e J max
 max  max 1  e Jmax 
 
 
Winkelbeschleunigung M
M max  Jmax t
  t   e max
J
Normierte Bewegungsgrößen:
1
M
 M max  max t M
  t   2   t   1  e Jmax  max t
J max J max
 M max
1  t
0 M max  t    t   1  e J max
J  max
t
max M
MJmax  max t
1 Normierte Größen  t     t   e Jmax

MJmax
AMT
20

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Maschinendynamik

2 Die Beschreibung eines zwangläufigen Mecha-

xSi(t): x-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied xSi  xSi  q 

φi(t): Drehwinkel des i-ten Gliedes

xSi(t): x-Koordinate (Schwerpunkt) des i-ten Glied i 1

Herbstsemester Alkalmazott Mechanika Tanszék 0 0

in Abhängigkeit vom Drehwinkel t  t   .

Gleichung (8.22) stellt einen Zusammenhang

Dominanz des Trägheitsterms: max  min

a) Bestimmen Sie die Bewegungsgleichung des Fahr-

Die homogene Lösung kann als Linearkombination

1 Normierte Größen  t     t   e Jmax

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