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TECHNISCHE UNIVERSITÄT BERLIN

Fakultät V – Verkehrs- und Maschinensysteme - Institut für Mechanik

FG Systemdynamik Prof. Dr. rer. nat. V. Popov


und Reibungsphysik www.reibungsphysik.de

Kinematik und Dynamik


(Mechanik II)

Vorlesungsnotizen SS 2009
Kinematik und Dynamik - Mechanik II / Prof. Popov / Vorlesung 1.
Kinematik einer eindimensionalen Bewegung: Geschwindigkeit als Ableitung, Entfernung als
Integral, Beschleunigung. Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 1.1.1.-1.1.3.

I. Kinematik und Dynamik. Unter der Ki- IV. Geschwindigkeit als Ableitung.
nematik versteht man rein mathematische und Die mittlere Geschwindigkeit auf dem Zeitin-
geometrische Methoden zur Beschreibung tervall (t1 , t2 ) wird als Verhältnis des zurück-
von Bewegungen, wie Koordinaten, Vekto- gelegten Weges zu der verstrichenen Zeit
ren, geometrische Bindungen ect. definiert:
Das Wort Dynamik, oder Englisch dynamics, x(t ) − x(t1 )
v= 2 .
wird in allen Wissenschaftszweigen als Syn- t2 − t1
onym zur Bewegung verstanden. An einigen Die momentane Geschwindigkeit ist Grenz-
deutsprachigen Technischen Universitäten ist wert dieses Verhältnisses für t2 − t1 → 0 :
für die Dynamik auch ein anderes Wort ge-
bräuchlich: "die Kinetik". Im Sinne unserer x(t2 ) − x(t1 )
Vorlesung sind "die Dynamik" und "die Ki- v = lim .
t2 − t1 →0 t2 − t1
netik" Synonyme.
Das ist nichts anderes als die erste Ableitung
Alle Fragen über die Ursachen und Charakter der Koordinate nach der Zeit:
von Bewegungen werden in der klassischen dx
Mechanik ganz einheitlich beantwortet: Ge- v= .
dt
mäß den Newtonschen Gesetzen. Die New- In der Mechanik ist es üblich die Ableitung
tonschen Gesetze und deren Anwendung in nach Zeit durch einen Punkt über dem Buch-
verschiedenen Situationen sind das Haupt- staben zu bezeichnen:
thema der Veranstaltung Kinematik und Dy- v = x .
namik.
Nützliche Regeln der Differnzial- und Integralrechnung
II. Massenpunkt. Der Begriff eines Massen- Funktion Ableitung Funktion Stammfunktion
punktes ist einer der Grundbegriffe der Me- x(t ) dx g (t ) (unbestimmtes
chanik. Unter einem Massenpunkt versteht dt
Integral)
man einen Körper, dessen Ausmaße man bei G (t ) = ∫ g (t )dt
der Beschreibung seiner Bewegung vernach-
lässigen kann. Natürlich hängt die Möglich- C 0 0 C
keit einer solchen Vernachlässigung von den t 1 1 t +C
konkreten Bedingungen der Aufgabe ab. So
u (t ) + f (t ) u (t ) + v(t )
kann man z.B. die Planeten als Massenpunkte du df
+ ∫ udt + ∫ vdt + C
annehmen, wenn man ihre Bewegung um die dt dt
Sonne untersucht, dagegen freilich nicht, u (t ) ⋅ f (t ) du df partielle Integration
f +u du df
wenn man ihre tägliche Drehung betrachtet. dt dt
∫ dt f dt + ∫ u dt dt = uv + C
III. Eindimensionale Bewegung. Wir be- 2t t2 / 2 + C
t2 t
ginnen mit der Bewegung in einer Richtung,
wie in einem Wagen auf einer geraden Stra- t3 3t 2 t2 t3 / 3 + C
ße. Um Koordinaten angeben zu können, tn nt n −1 tn t n +1 /(n + 1) + C
müssen wir ein Koordinatensystem wählen.
Bei einer eindimensionalen Bewegung reicht u = u( f ) , du du df Substitionsmethode
= ⋅
die Angabe einer Koordinatenachse x, die in f = f (t ) dt df dt
der Bewegungsrichtung zeigt:
O x sin t cos t cos t sin t + C
cos t − sin t sin t − cos t
Wir wählen auf dieser Achse einen Koordina-
tenursprung. Zu jedem Zeitpunkt befindet et et et et + C
sich der Wagen in einem bestimmten Punkt ln t 1/ t 1/ t ln t + C
dieser Achse. Diesen Sachverhalt merken wir
uns, indem wir schreiben: x = x(t ) . arcsin t 1 1 arcsin t
1− t 2
1− t 2

1
b
V. Entfernung als Integral.
Ist die Geschwindigkeit v(t ) als Funktion der ∫ g (t )dt = G(b) − G(a) .
a
Zeit bekannt, so kann Koordinate zu einem
beliebigen Zeitpunkt bestimmt werden. Zwei VI. Beschleunigung
Lösungsmöglichkeiten: Ändert sich die Geschwindigkeit mit der Zeit:
v = v(t ) , so sprechen wir von einer beschleu-
1. Unbestimmte Integration. Geschwindig-
keit ist zeitliche Ableitung der Koordinate: nigten Bewegung. Beschleunigung ist zeitli-
dx(t ) che Ableitung der Geschwindigkeit:
= v(t ) . Koordinate zu bestimmen be- dv
dt a= .
deutet demnach eine Funktion zu finden, de- dt
ren Ableitung der gegebenen Funktion v(t ) Da die Geschwindigkeit selbst eine Ableitung
der Koordinate nach der Zeit ist, so ist die
gleich ist. Diese Funktion nennt man Stamm-
Beschleunigung eine Ableitung von Ablei-
funktion oder unbestimmtes Integral von der
tung oder, wie man sagt, die zweite Ableitung
Funktion v(t ) . Bezeichnung:
der Koordinate nach der Zeit. Das wird in
x(t ) = ∫ v(t )dt + C . einer der folgenden Formen geschrieben:
d ⎛ dx ⎞ d 2 x
Integration ist offenbar eine Umkehroperati- a = ⎜ ⎟ = 2 = x .
dt ⎝ dt ⎠ dt
on zur Ableitung. Die Tabelle der Ableitun- Ist die Abhängigkeit der Koordinate von der
gen - gelesen in der umgekehrten Richtung - Zeit bekannt, so kann man alle sonstigen
ist gleichzeitig eine Tabelle der Integrale (s. wichtigen kinematischen Größen sofort be-
Tabelle). rechnen: Nach einmaliger Ableitung haben
2. Bestimmte Integration. In einem kurzen wir die Geschwindigkeit, nach der zweiten
Zeitabschnitt ∆t ändert sich die Koordinate Ableitung die Beschleunigung.
des Wagens um ∆x = v ⋅ ∆t . Die gesamte Än- VII. Kinematische Grundaufgaben.
derung der Koordinate auf einem längeren
Zeitintervall kann man als Summe 1. a = 0 . Das bedeutet: a = v = dv / dt = 0 .
x(t2 ) − x(t1 ) ≈ ∑ v(ti )∆t berechnen. Jedoch Erste Integration: v = const = vo (gleichför-
i mige Bewegung). Aus der Definition
ist die mit dieser Methode erhaltene Koordi- v = dx / dt erhalten wir nach der zweiten In-
nate nicht ganz genau, weil sich die Ge- tegration x = v0t + C . Integrationskonstante
schwindigkeit während des Zeitintervalls ∆t
erhält man mit Hilfe der Anfangsbedingung:
ändert. Wenn wir die Zeit klein genug wäh-
len, so ist die Summe präzise: x0 = v0t0 + C ⇒ x = x0 + v0 ( t − t0 ) .

x(t2 ) − x(t1 ) = lim ∑ v(ti )∆t 2. a = a0 (gleichmäßig beschleunigte Bewe-


∆t → 0 i
gung) ⇒ Zweifache Integration
Den Grenzwert nennt man bestimmtes Inte-
gral: 3. a = a (t ) ⇒ Zweifache Integration
t2

x(t2 ) − x(t1 ) = ∫ v(t )dt 4. a = a (v) . Wir schreiben Beschleunigung


t1 als zeitliche Ableitung der Geschwindigkeit:
Die Bezeichnung des Integral erinnert an dv
= a(v) und trennen die Variablen:
seine Herkunft: Das Delta wird zu d, um uns dt
daran zu erinnern, daß die Zeit so gering ist,
dv dv
wie möglich, und die Addition wird geschrie- = dt . Integration ∫ = t + C ergibt
ben als eine Summe mit einem großen "S", a (v ) a (v )
das sich im Laufe der Zeit etwas ausgestreckt nun einen Zusammenhang zwischen Zeit und
hat ∫ . Bestimmte Integrale berechnet man Geschwindigkeit. Zur Berechnung der Koor-
dinate integriert man Geschwindigkeit nach
mit dem Hauptsatz der Differential- und In- Zeit.
tegralrechnung: Ist G (t ) eine Stammfunkti-
5. a = a( x) Lösung durch Multiplikation mit
on von g (t ) , so gilt:
v und Darstellung in der Form vdv = a( x)dx .

2
Kinematik und Dynamik - Mechanik II / Prof. Popov / Vorlesung 2.
Ebene und räumliche Bewegung: Polarkoordinaten, Kugelkoordinaten, Vektoren.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1II, 1.1.4

I. Ebene Bewegung. Kartesische und Po- III. Vektorielle Darstellung. Orthonor-


larkoordinaten. Die Lage eines Massen- mierte Basen.
punktes auf einer Ebene wird durch zwei Ko- (x,y,z) seien kartesi-
ordinaten beschrieben. Meistens werden da- sche Koordinaten des
für entweder kartesische oder polare Koordi- Massenpunktes P in
naten benutzt. einem rechtshändigen
Koordinatensystem.
Kartesische Koordina-
ten: (x,y) Alternativ kann die
Lage des Punktes mit
Polarkoordinaten: G
dem Radiusvektor r charakterisiert werden.
( r,ϕ ) G G G
Definieren wir drei Vektoren ex , ey , ez , die
Zusammenhang zwischen beiden wird durch entlang der Koordinatenachsen gerichtet sind
die folgenden Gleichungen gegeben: und je die Länge Eins haben. Diese drei Ein-
⎧ x = r cos ϕ heitsvektoren sind zu einander orthogonal

⎩ y = r sin ϕ und bilden eine orthonormierte Basis.
Umgekehrt: Jeder Vektor kann in seine kartesischen
⎧⎪ r = x 2 + y 2
Komponenten zerlegt werden:
G G G G G G G
⎨ . r = rx + ry + rz = xex + yey + zez ≡ ( x, y, z ) .
⎪⎩ϕ = arctan ( x / y ) Kartesische Koordinaten können als Skalar-
II. Räumliche Bewegung. Kartesische, zy- produkte des Vektors mit entsprechenden
lindrische und Kugelkoordinaten. Basisvektoren bestimmt werden:
G G G G G G
In drei Dimensionen wird die Lage eines x = r ⋅ ex , y = r ⋅ e y , z = r ⋅ ez .
Massenpunktes mit drei Koordinaten gege- In dem beschriebenen Fall einer konstanten
ben. Definition von kartesischen, zylindri- kartesischen Basis (Einheitsvektoren der Ba-
schen und Kugelkoordinaten sowie Zusam- sis sind "raumfest") leitet man den Radius-
menhänge zwischen ihnen werden mit den vektor ab, indem man seine Komponenten
drei nachfolgenden Bildern illustriert. ableitet:
G G G G G G G
Kartesische Koordinaten: (x,y,z) r = rx + ry + rz = xe
 x + ye  z ≡ ( x , y , z ) .
 y + ze
Diese Gleichung kann man auch als
G G G G G G G
v = vx + v y + vz = vx ex + v y ey + vz ez ≡ ( vx , v y , vz )
schreiben. Eine weitere Ableitung ergibt Be-
schleunigung:
G G G G G G G G
a = v = vx + v y + vz = vx ex + v y e y + vz ez ≡ ( vx , v y , vz ) =
Zylindrische Koordinaten: ( ρ , ϕ ,z) G G G G G G G
Zusammenhang mit kar-

r = rx + 
ry + rz = 
xex +  zez ≡ ( 
ye y +  x,  z) =
y, 
G G G G G G
tesischen Koordinaten: = ax + a y + az = ax ex + a y ey + az ez ≡ ( ax , a y , az )
x = ρ cos ϕ
y = ρ sin ϕ IV. Polare Basis.
z=z Die orthonormierte Basis, in die man den
Vektor zerlegt, muß nicht unbedingt konstant
sein: Sie kann sich als Ganzes (als orthonor-
Kugelkoordinaten: ( r , ϕ ,θ ) miertes Dreibein) bewegen; dabei ändern sich
Zusammenhang mit kar- die Richtungen der Basisvektoren; beide
tesischen Koordinaten: Vektoren bleiben aber orthogonal zu einander
x = r cos θ ⋅ cos ϕ und ihre Länge bleibt Eins.
y = r cosθ sin ϕ Im Weiteren untersuchen wir näher ebene
z = r sin θ Bewegung. Zur Beschreibung ebener Bewe-
gung wird in der Mechanik sehr oft die soge-

1
G G G
nannte "polare Basis" benutzt. a = ( 
r (t ) − r (t )ϕ 2 ) er + ( 2r(t )ϕ + r (t )ϕ) eϕ (2)



Als Basis führt radialeKomponente zirkulareKomponente

man zwei Ein-


Zeitliche Ableitung des polaren Winkels
heitsvektoren:
G ϕ ≡ ω nennt man Winkelgeschwindigkeit.
er in Richtung
des Radius- Sonderfall: Bewegung auf einer Kreisbahn
Vektors eines Bewegt sich ein Massenpunkt auf einem
Massenpunktes Kreis mit dem Radius r , so gilt r = 0 , r = 0.
G G Die Gleichung (1) nimmt die Form
und eϕ senkrecht zu er (s. Bild). Selbstver- G G G
ständlich bewegt sich die polare Basis zu- v = r (t ) = rϕ eϕ an. Geschwindigkeit ist im-
sammen mit dem Radiusvektor. Der Radius- mer senkrecht zum Radius (und tangential
vektor kann in der polaren Basis besonders zum Kreis gerichtet und betragsmäßig gleich
G G v = rϕ = rω
einfach dargestellt werden: r = rer . Bei der
zeitlichen Ableitung muß man aber beachten, Die Gleichung (2) nimmt die Form
G G G
dass sich auch die Basisvektoren mit der Zeit a = − rϕ 2 er (t ) + rϕeϕ (t ) an. Die Beschleuni-
ändern: gung hat die Komponente in Tangentialrich-
G G
r (t ) = r (t )er (t ) . tung aϕ = rω und die Komponente in radialer
Beim Ableiten muss man die Regel zum Ab- Richtung
leiten von Produkten benutzen: v2
G G G ar = −rϕ = −rω = −
r (t ) = r(t )er (t ) + r (t )er (t ) .
2 2
(1) r
Um weiter zu verfahren brauchen wir zeitli- Sie ist nach innen - zum Zentrum hin - ge-
che Ableitung von Basisvektoren. Diese wird richtet und heißt daher Zentripetalbeschleu-
mit der nachstehenden Skizze illustriert. nigung.

Sonderfall: Zentralbewegung
G G Bei der Zentral-
der zeigt in Richtung eϕ und hat die Länge bewegung ist der
G G Beschleunigungs-
1 ⋅ dϕ = dϕ . Daher: der = dϕ eϕ .
G G vektor stets auf
deϕ zeigt in Richtung −er und hat die Länge einen Punkt, das
G G
1 ⋅ dϕ = dϕ . Daher: deϕ = −dϕ er . Zentrum Z, hin
gerichtet. Dies
Indem wir diese Gleichungen durch dt divi-
trifft zum Beispiel

dieren und erkennen, dass = ϕ , erhalten für die Bewegung
dt der Planeten zu.
wir Bei einer Zentralbewegung verschwindet die
G G G G
er = ϕ eϕ , eϕ = −ϕ er . zirkulare Komponente der Beschleunigung,
Für die zeitliche Ableitung des Radiusvektors wenn wir den Koordinatenursprung in das
(Gleichung (1)) ergibt sich somit Zentrum legen:
G G G G
v = r (t ) = r(t )er (t ) + r (t )ϕ eϕ . aϕ = 2r(t )ω + r (t )ω =
1 d 2
r dt
(r ω ) = 0 ⇒
Eine weitere Ableitung liefert den Bescheu-
r 2ω = const
nigungsvektor:
G G Nach dem Bild überstreicht der Fahrstrahl r
a = v = in der Zeit dt die Fläche dA = 12 rrdϕ . Die
G G G G G
r (t )er + r(t )er + r(t )ϕ eϕ + r (t )ϕeϕ + r (t )ϕ eϕ =
 Flächengeschwindigkeit dA / dt = 12 rrω bleibt
G G G G G
r (t )er + r(t )ϕ eϕ + r(t )ϕ eϕ + r (t )ϕeϕ − r (t )ϕ 2 er
 daher konstant (das 2. Keplersche Gesetz).

2
Kinematik und Dynamik - Mechanik II / Prof. Popov / Vorlesung 3.
Newtonsche Gesetze der Dynamik. Bestimmung der Kraft bei vorgegebener Bewegung,
Bestimmung der Bewegung bei vorgegebener Kraft. Schiefer Wurf.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik 1II, 1.2.1.-1.2.2.

I. Newtonsche Gesetze (Newton, 1687). nach Zeit liefert x = aω cos ωt , nochmaliges


Differenzieren ergibt  x = −aω 2 sin ωt . Die
1. Newtonsches Gesetz: Wirkt auf einen Kör- Kraft ist nach dem 2.N.G. gleich
per keine Kraft, so führt er eine geradlinige,
G F = mx = − maω 2 sin ωt .
gleichförmige Bewegung aus: v = const .
(Auch als Trägheitsgesetz bekannt: Galilei, Beispiel 2. Kurvenfahrt.
1638). Ein Auto (Masse
G G m = 1000kg ) durchfährt
2. Newtonsches Gesetz: ma = F oder
G eine Kurve (Radius
dv G =
m = F : Masse mal Beschleunigung gleich R 100 m ) mit der Ge-
dt schwindigkeit v = 30m/s
Kraft. Dieses Gesetz gilt nur für ein Inertial- (108 km/h). Wie groß ist
system. die Kraft, die auf es wirkt, wie ist sie gerich-
3. Newtonsches Gesetz: Kräfte, die zwei tet, was ist das für eine Kraft?
wechselwirkende Körper aufeinander aus- Lösung. Bei einer Bewegung auf einer Kreis-
üben, sind gleich groß, entgegengerichtet und bahn mit einer betragsmäßig konstanten Ge-
haben eine gemeinsame Wirkungslinie. schwindigkeit ist die Beschleunigung zum
Zentrum des Kreises gerichtet und ist gleich
Varianten der Schreibweise des 2.N.G.
G G 2G
ar = −v 2 / R . Nach dem 2. N.G. hat auch die
G G dv dr G
ma = F oder m = F oder m 2 = F Kraft nur die radiale Komponente:
dt dt
G G G G
 = = −
v2
oder mv = F oder mr = F Fr ma r m .
R
Schreibweise in Komponenten:
v2 302 m 2 / s 2 kg ⋅ m
⎧max = Fx ⎧mvx = Fx ⎧ mx = Fx Fr = m = 10 kg 3
= 9 ⋅103 2 = 9 ⋅103 N
⎪ ⎪ ⎪
2
R 10 m s
⎨ma y = Fy oder ⎨mv y = Fy oder ⎨ my = Fy . Das ist die Reibungskraft zwischen der Straße
⎪ ⎪  ⎪ 
⎩maz = Fz ⎩mvz = Fz ⎩ mz = Fz und den Reifen.
Einheit der Kraft ist kg ⋅2 m ≡ N (1 Newton). III. Bestimmung der Bewegung bei vorge-
s gebener Kraft.
Bemerkung zum Sprachgebrauch: Ist die Kraft, die auf einen Körper wirkt, be-
G G
Geschrieben in der Form mr = F , stellt das kannt (oder ist das "Kraftgesetz" bekannt), so
kann man die Bewegung bestimmen, indem
2. N.G. eine Differentialgleichung bezüglich
G G G
r (t ) dar, die als Bewegungsgleichung be- man die Differentialgleichung mr = F löst.
Zur eindeutigen Bestimmung des Bewe-
zeichnet wird (Engl.: "equation of motion").
G G
Radiusvektor als Funktion der Zeit r (t ) gungsgesetzes r (t ) müssen die Anfangsbe-
nennt man in diesem Zusammenhang Bewe- dingungen - die Lage und die Geschwindig-
gungsgesetz. keit zu einem Zeitpunkt bekannt sein.

II. Bestimmung der Kraft bei vorgegebe- Beispiel 3. Zu bestimmen ist die eindimen-
ner Bewegung ist die einfachste Aufgabe der sionale Bewegung unter der Einwirkung einer
G konstanten Kraft. Zum Zeitpunkt t = 0 be-
Dynamik. Ist das Bewegungsgesetz r (t ) be-
fand sich der Körper im Punkt x0 und hatte
kannt, so berechnet sich die Kraft nach dem
2. N.G. durch zweifaches Differenzieren. Geschwindigkeit v0 .
dv
Beispiel 1. Ein Körper (Masse m) führt eine Lösung. Das 2.N.G. lautet m = F . Indem
eindimensionale Bewegung nach dem Gesetz dt
x(t ) = a sin ωt (a und ω sind Konstanten). wir beide Seiten mit dt multiplizieren
Zu bestimmen ist die auf ihn wirkende Kraft. mdv = Fdt und unbestimmt integrie-
ren ∫ mdv = ∫ Fdt + C1 ⇒ mv = Ft + C1 erhal-
Lösung. Die erste Ableitung der Koordinate
1
ten wir die Geschwindigkeit. Das Ergebnis Aus der ersten Gleichung berechnet sich die
schreiben wir in der folgenden Form: Zeit bis zum Stillstand: v = v0 − µ gt = 0 ⇒
dx t = v0 / µ g . Einsetzen in die zweite Glei-
m = Ft + C1 . Multiplikation mit dt :
dt chung liefert den Weg bis zum Stillstand:
mdx = ( Ft + C1 ) dt und zweite unbestimmte v02 1 v02 1 v02
xBrems = − = .
Integration liefern ∫ mdx = ∫ ( Ft + C1 ) dt + C2 µg 2 µg 2 µg
⇒ mx = 12 Ft 2 + C1t + C2 . Die noch unbe- Für v0 = 30m / s (108 km/h) ist
kannten Integrationskonstanten C1 und C2 v02 302 m 2 / s 2
xBrems = 1
≈ = 45m
bestimmen wir aus den Anfangsbedingungen: µ g 2 ⋅1⋅10m / s 2
2

mx0 = C2 , mv0 = C1 . Für v0 = 15m / s (54 km/h) ist xBrems ≈ 11m .


Daraus folgt mx = 12 Ft 2 + mv0t + mx0 oder Für v0 = 8,5m / s (ca. 30 km/h) xBrems ≈ 3,5m .
x = x0 + v0t + 12 mF t 2 . Beispiel 5. Schiefer Wurf.
Ein Körper mit der Masse m wird zur Zeit
Für die Geschwindigkeit ergibt sich
t = 0 unter einem
v = v0 + mF t .
Winkel α zur x-
Bemerkung: Diese Lösungsmethode funktio- Achse mit einer
niert auch bei einer beliebigen, explizit vor- Geschwindigkeit
gegebenen Kraft F (t ) als Funktion der Zeit. v0 abgeworfen.
Die Beschleunigung ist dann auch eine gege- Wenn Luftwiderstand vernachlässigbar ist,
bene Funktion der Zeit. Durch erste Integrati-
wirkt als einzige Kraft das gewicht G in ne-
on gewinnt man die Geschwindigkeit, durch
gativer z-Richtung. Das 2. N.G. in kartesi-
zweite Koordinate. Die beiden Integrations-
schen Koordinaten lautet
konstanten bestimmen sich aus den Anfangs-
mx = 0 , mz = −G = −mg .
bedingungen.
Zweifache Integration führt nach Kürzen von
Beispiel 4. Bremsweg bei Vollbremsung. m auf
Zu bestimmen ist der Bremsweg eines Autos x = C1 , z = − gt + C3
mit der Anfangs-
t2
geschwindigkeit x = C1t + C2 , z = − g + C3t + C4 .
v0 bei Vollbrem- 2
sung. Der Rei- Die Anfangsbedingungen:
bungskoeffizient sei µ = 1 . x (0) = C1 = v0 cos α z (0) = C3 = v0 sin α
x(0) = C2 = 0 , z (0) = C4 = 0 .
Lösung. Die auf das
Auto wirkenden Einsetzen liefert
Kräfte werden durch x = v0 cos α , z = − gt + v0 sin α ,
den Freischnitt t2
sichtbar gemacht. x = v0 cos α ⋅ t , z = − g + v0 sin α ⋅ t .
2
2. N.G. lautet: Durch Elimination der Zeit t: t = x / v0 cos α
my = −mg + N1 + N 2 = 0 , mx = − R1 − R2 .
erhält man die Bahngleichung
Aus der ersten Gleichung folgt N1 + N 2 = mg gx 2
Reibungskräfte bei Vollbremsung erhalten z=− 2 + tan α ⋅ x
2v0 cos 2 α
wir nach dem Gesetz "Normalkraft × Rei-
Der Körper bewegt sich auf einer Parabel.
bungskoeffizient": R1 = µ N1 , R2 = µ N 2 .
Die Wurfweite xw folgt aus der Bedingung
Daraus folgt R1 + R2 = µ ( N1 + N 2 ) = µ mg
v02
und für die x-Komponente des 2.N.G. z ( xw ) = 0 : xw = sin 2α .
g
mx = − µ mg . Das ist eine Bewegung unter
Die größte Wurfweite ergibt sich für
Wirkung einer konstanten Kraft, daher gilt
v = v0 − µ gt α = π / 4 , und sie beträgt xw,max = v02 / g .
x = x0 + v0t + 12 mF t 2 = 0 + v0t − 12 µ gt 2 Die Wurfhöhe ist gleich zh = (v0 sin α ) 2 / 2 g .

2
Mechanik II / Prof. Popov / Vorlesung 4.
Kräfte: Schwerkraft, Reaktionskräfte, Widerstandskräfte, Federkraft, Auftriebskraft,
Scheinkräfte. Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 1.2.3, 1.2.4.

I. Kraftgesetze (1854 Stokes); r ist hier Radius der Kugel,


1. Gravitationskraft: Jedes Objekt zieht η - Viskosität des Mediums. (Z.B. für Was-
jedes andere Objekt mit einer ser bei 20°C ist η ≈ 10−3 Pa ⋅ s , für die Luft
Kraft an, welche proportional
zu beiden Massen und umge- bei 20°C η ≈ 1,8 ⋅10−5 Pa ⋅ s ).
kehrt proportional dem Qua- 4. Haftreibung und Gleitreibung
drat der Entfernung zwischen Durch ausführliche experimentelle Untersu-
ihnen ist. Die Kraft ist entlang chungen hat Coulomb (1736-1806) festge-
der Verbindungslinie zwischen stellt, dass die Reibungskraft R zwischen
beiden Körpern gerichtet. zwei Kör-
Mm pern, die
F =G 2
r mit der
−11 m3 Normalkraft
Gravitationskonstante: G = 6, 67 ⋅10 N an einan-
kg ⋅ s 2
der gedrückt sind, in erster, grober Näherung
2. Widerstandskraft (turbulent) folgende einfache Eigenschaften hat:
Ein fahrendes Au- A. Die Haftreibung (auch statische Rei-
to oder ein Flug-
bungskraft) Rs , die zu überwinden ist, um
zeug erfahren eine
Widerstandskraft, den Körper in Bewegung zu setzen, ist pro-
die annährend mit der folgenden Gleichung portional zur Anpreßkraft N:
wiedergegeben wird: Rs = µ s N .
Fw = 12 cw ρ Av 2 . Der Koeffizient µ s heißt statischer Rei-
Dabei ist A die Projektionsfläche des Körpers bungskoeffizient. Er hängt von der Material-
auf eine Ebene senkrecht zur Anströmrich- paarung ab, weist aber dagegen fast keine
tung, ρ ist die Dichte des Mediums (z.B. Abhängigkeit von der Kontaktfläche und
Luft), v ist die Anströmgeschwindigkeit Rauhigkeit der Oberflächen.
(bzw. Fahrgeschwindigkeit) und der Wider- B. Die Gleitreibung (auch kinetische Rei-
standsbeiwert cw erfaßt alle weiteren Parame- bungskraft) Rk ist die Widerstandskraft, die
ter. Er liegt z.B. bei modernen Pkw zwischen nach dem Überwinden der Haftung wirkt.
0.3 und 0.4. Das Kraftgesetz ist nur gültig bei - Gleitreibung ist proportional zur Anpreß-
schnellen Bewegungen, bei denen sich eine kraft N
turbulente Strömung bildet. Rk = µk N
3. Widerstandskraft (Laminar) - Die Gleitreibung hängt nicht (bzw. nur sehr
Bewegt sich der Körper in einer Flüssigkeit schwach) von der Gleitgeschwindigkeit ab.
oder einem Gas so langsam, dass sich keine
V. Elastische Kraft
Wirbel bilden (laminare Umströmung), so ist
Alle Körper in der Welt
die Widerstandskraft, wie das bereits Newton
sind mehr oder weniger
herasgefunden hat, proportional zur Ge-
deformierbar. Bei Fe-
schwindigkeit:
dern ist ihre Elastizität
Fw = −α v . besonders ausgeprägt und wird technisch
Die Konstante α hängt von der Geometrie genutzt. Verschiebt man einen mit einer Fe-
des umströmten Körpers und von der Zähig- der gekoppelten Körper um x aus seiner
keit des Mediums, diesmal nicht aber von Gleichgewichtsposition, so wirkt die feder
seiner Dichte. Minus-Vorzeichen zeigt, dass auf ihn mit der Kraft
die Kraft entgegengestzt zur Geschwindigkeit Fel = −cx .
gerichtet ist. Für eine Kugel gilt z.B.:
c ist die Steifigkeit der Feder.
Fw = −6πη rv .

1
VI. Auftriebskraft IX. Scheinkräfte
(a) Bewegt sich ein nicht symmetrischer Kör- Das 2. Newtonsche Gesetz gilt nur in Inerti-
per in einer Flüssigkeit oder Luft, so ist die alsystemen. Manchmal ist es bequemer, eine
auf ihn vom Medi- Bewegung relativ zu einem sich beschleunigt
um wirkende Kraft bewegenden oder rotierenden Bezugssystem
im Allgemeinen zu betrachten (die Erde ist z.B. auch kein
nicht entgegengestzt ideales Inertialsystem). Man kann zeigen,
zur Geschwindig- dass man auch in einem bescheunigten Sy-
keit gerichtet. Die stem die Newtonschen Gesetze in gewöhnli-
entgegengesetzte Komponente der Kraft cher Form anwenden kann, wenn man zusätz-
nennt man Widerstandskraft (s. oben). Die liche, sogenannte Scheinkräfe einführt.
zur Bewegung senkrecht gerichtete Kompo- (a) In einem Bezugs-
nente heißt Auftriebskraft. Beide sind bei system, das sich rela-
turbulenten Umströmungen ungefähr propor- tiv zu einem Inertial-
tional zum Quadrat der Geschwindigkeit. system mit der Be-
Für dünne strom- G
linienförmige schleunigung A be-
Körper (wie ein wegt, muß die
Flügel) gilt Scheinkraft
G G
FA = παρ v 2 S Ftransl = −mA
wobei S die Fläche des Flügels ist und α
eingeführt werden.
der sogenannte Anstellwinkel.
(b) In einem mit einer
(b) Darüber hinaus gibt es auch bei sehr lang-
Winkelgeschwindig-
samen Bewegungen die entgegen der Schwe- G
keit ω rotierendem
rekraft gerichtete archimedische Auftriebs-
Bezugssystem müs-
kraft, die gleich dem Gewicht der verdräng-
sen zwei Scheinkräfte
ten Flüssigkeit ist.
eingeführt werden
VII. Elektrische, magnetische Kräfte (diese Kraftgesetze
Auf einen geladenen Körper im elektrischen werden im Kurs Mechanik III hergeleitet):
G
Feld mit der Feldstärke E wirkt die Kraft Zentrifugalkraft Fzentrif = mrω 2 wirkt radial
G G
F = qE , q ist die elektrische Ladung. von der Rotationsachse (r ist der Abstand zur
Achse).
Auf einen geladenen Körper im magnetischen G G G
G Coriolis-Kraft FC = 2mv × ω .
Feld mit der Induktion B wirkt die Kraft
G G G
F = qv × B ; sie ist stets senkrecht zur Ge- Beispiel. Satellitenbewegung.
schwindigkeit gerichtet. Mit welcher Geschwin-
digkeit umläuft die Erde
VIII. Reaktionskräfte (auch Führungs- ein erdnaher Satellit? Ra-
kräfte, Zwangskräfte) dius der Bahn sei
Wenn ein Massenpunkt gezwungen ist, sich
R = 6, 4 ⋅103 km .
auf einer vorgegebenen Fläche oder Kurve zu
bewegen, so spricht man von einer geführten Lösung. Die einzige Kraft, die auf den Satel-
oder gebundenen liten wirkt, ist die Anziehungskraft der Erde
Bewegung. In die- (Schwerekraft). Sie ist immer zum Zentrum
sem Fall treten die der Erde gerichtet und in der Nähe der Erd-
sogenannten Reak- oberfläche gleich Fr = mg . Bewegt sich der
tionskräfte auf, Satellit auf einer Kreisbahn, so ist seine Be-
welche gerade die schleunigung ebenfalls zum Zentrum gerich-
geforderte Bindung an eine Fläche oder Kur- tet und gleich ar = v02 / R . Nach dem 2.N.G.
ve bewirken. Für den Betrag der Reaktions-
kraft kann man kein spezielles Kraftgesetz gilt mv02 / R = mg . Daraus folgt
angeben. Sie zeigt aber immer in die Rich- v0 = Rg = 6, 4 ⋅106 m ⋅ 9,8 sm2 ≈ 8 ⋅103 m / s
tung, in der die Bewegung verhindert wird.

2
Mechanik II / Prof. Popov / Vorlesung 5. Das 2. Newtonsche Gesetz: Anwendungsbeispiele.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 1.1.3, 1.2.4

Beispiel 1. Geostationäre Satelliten Multiplizieren mit dr ergibt


Verläuft die Bewegung eines GM
Satelliten in der Äquatorebene vr dvr = − 2 dr .
r
der Erde und ist die Umlaufzeit Eine bestimmte Integration führt auf
vr2 vr ( 0 )
gleich einem Tag, so "hängt"
⎛ 1 1⎞
2
der Satellit immer über dem − = GM ⎜ − + ⎟
gleichen Punkt der Erde. Die 2 2 ⎝ R r⎠
einzige auf ihn wirkende Kraft Die gesuchte Geschwindigkeit ist eine solche,
ist die zum Zentrum gerichtete Gravitations- bei der v → 0 wenn r → ∞
Mm 2GM
kraft Fr = G 2 . Bei einer Bewegung auf vr ( 0 ) = = 2 gR ≈ 11, 2km / s .
r R
dem Kreis ist Beschleunigung ebenfalls zum
Beispiel 3. Maximale Geschwindigkeit eines
Zentrum gerichtet und gleich ar = rω 2 , wo-
Autos.
bei ω = 2π / T die Winkelgeschwindigkeit ist In der vertikalen Richtung gibt es keine Be-
(T=1 Tag ist die Umdrehungsperiode). 2.N.G. wegung. Unter Vernach-
⎛ 2π ⎞
2
Mm lässigung der Auftriebs-
besagt, dass G 2 = mrω 2 = mr ⎜ ⎟ ⇒ kraft gilt daher: N = mg .
r ⎝ T ⎠
1/ 3 Da sich das Auto mit ei-
⎛ GMT 2 ⎞ ner konstanten Ge-
r =⎜ ⎟ . (1)
⎜ ( 2π )2 ⎟ schwindigkeit bewegen soll, lautet die hori-
⎝ ⎠ zontale Komponente des 2.N.G.:
Die Fallbeschleunigung auf der Erdoberfläche
m ⋅ 0 = − Fw + R , wobei R = µ mg die maxima-
ist gleich g = GM / R 2 mit R = 6380 ⋅103 m
le erreichbare Reibungskraft zwischen den
als Erdradius. Daraus folgt GM = gR 2 . Ein- Rädern und der Straße ist und Fw = 12 cw ρ Av 2
setzen in (1) liefert
die (turbulente) Widerstandskraft. Aus
9,8 ⋅ ( 6,38 ⋅10 ) ( 24 ⋅ 3600 )
1/ 3
⎛ gR T ⎞
1/ 3
⎛ 6 2 2 ⎞

⎟ µ mg = 12 cw ρ Av 2 folgt v = 2 µ mg .
2 2
r =⎜ ⎟ ≈⎜
⎜ ( 2π ) ⎟
2
⎜ ( 2π )
2
⎟ cw ρ A
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
≈ 42000km . Das Entspricht einer Höhe über Mit den charakteristischen Werten: cw = 0, 4 ,
der Erdoberfläche von ca. 35620km . A = 2,5m 2 , ρ = 1, 2kg / m3 , m = 1600kg ,
Beispiel 2. Vertikaler Start einer Rakete µ = 0.8 erhalten wir v ≈ 146m / s ≈ 525km / h .
Zu berechnen ist die Fluchtgeschwindigkeit
bei einem vertikalen Start einer Rakete (Luft- Beispiel 4. Freier Fall in einer viskosen
widerstand ist zu vernachlässigen). Flüssigkeit
Lösung. Es liegt eine eindimensionale Bewe- Zu bestimmen ist das Bewe-
gung vor. 2.N.G. für die radiale Bewegung gungsgesetz einer in einer Flüs-
GM sigkeit frei fallenden Kugel mit
r = − 2 . Beschleunigung ist hier
lautet  Anfangsbedingungen:
r
eine Funktion der Koordinate. Man löst diese y ( 0) = 0 , vy ( 0) = 0 .
Differentialgleichung durch Multiplizieren Lösung. Das 2. N. G. lautet:
dr dv
beider Seiten mit Geschwindigkeit vr = m y = − mg − α v y . Multiplikation mit dt
dt dt
und Berücksichtigung, dass ⎛ α ⎞
dv dv dr dvr ergibt dv y = − ⎜ g + v y ⎟ dt . Nach Trennung
x=a=
 = ⋅ = ⋅ vr . ⎝ m ⎠
dt dr dt dr der Variablen und bestimmter Integration er-
Die Bewegungsgleichung nimmt die Form vy t
dv y
dvr GM
⋅ vr = − 2 an. halten wir ∫ = − ∫ dt = −t ⇒
dr r 0 g +
α
vy 0
m
1
v x
v2 ⎛ x2 x2 ⎞
∫ vdv = − ∫ ω xdx ⇒ − 0 = ω2 ⎜ 0 − ⎟
2
m ⎛ α ⎞v
ln ⎜ g + v y ⎟ 0y = −t ⇒ 0 x0
2 ⎝ 2 2 ⎠
α ⎝ m ⎠
Daraus ergibt sich Geschwindigkeit als Funk-
m ⎛ α ⎞ mg ⎛ − αmt ⎞
ln ⎜ 1 + v y ⎟ = −t ⇒ v y = ⎜ e − 1⎟ tion der Koordinate: v = ω x02 − x 2 . Wir
α ⎝ mg ⎠ α ⎝ ⎠ schreiben nun Geschwindigkeit als zeitliche
dx
Ableitung der Koordinate: = ω x02 − x 2 ,
dt
trennen die Variablen und integrieren be-
x t
dx
Für sehr große Zeit t erreicht die Geschwin- stimmt: ∫ = ∫ ω dt = ω t .
mg x0 x02 − x 2 0
digkeit den Grenzwert − . Minus-Zeichen
α Mit der Substitution
arc sin ( x / x0 )
x = x0 sin z x x → z arc sin (1)
x
zeigt, dass sich die Kugel in die negative y-
0
Richtung bewegt.
Zur Bestimmung der Koordinate schreiben dx = x0 cos z ⋅ dz x02 − x 2 = x0 cos z
wir die Geschwindigkeit als zeitliche Ablei- erhalten wir
dy mg ⎛ − αmt ⎞ x arc sin ( x / x0 )
x0 cos z ⋅ dz
tung = ⎜ e − 1⎟ , multiplizieren diese dx arc sin ( x / x )
dt α ⎝ ⎠ ∫
x0 x02 − x 2
= ∫
arc sin (1)
x0 cos z
= z arc sin (1) 0
Gleichung mit dt und integrieren bestimmt
arcsin( x / x0 ) − π / 2 = ωt
mg ⎛ − αmt ⎞
y t

∫0 ∫0 α ⎜⎝ e − 1⎟⎠ dt .
dy = Daraus folgt
x = x0 sin (ωt + π / 2 )
Ergebnis:
α
x
d ( x / x0 ) ⎡ x / x0 = z :⎤ x / x0
dz
m2 ⎛ ⎞
y=−
mg −
t + 2 g ⎜1 − e m t ⎟ ∫ = ⎢ x/ x ⎥= ∫ =
1 − ( x / x0 ) ⎣ 1 ⎦ 1− z2
2
α α ⎝ z | 0

⎠ x0 1

x arcsin1
= arcsin z |1x / x0 = arcsin − = ωt
Beispiel 5. Ein Feder-Masse-System x0 π /2
Zu bestimmen ist das Umkehren dieser Funktion ergibt
Bewegungsgesetz
x = x0 sin (ω t + π 2 ) = x0 cos ω t
einer mit einer Feder
gekoppelten Masse.
Anfangsbedingungen: für t = 0 lauten
v(0) = 0 ; x(0) = x0 . Beispiel 6. Scheinkräfte.
Lösung. Wir betrachten nur die Bewegung in A. Wann kippt ein
horizontaler Richtung und vernachlässigen Auto um?
Reibung in dieser Richtung. Die einzige Kraft, Gleichgewicht der
die unter diesen Voraussetzungen auf den aus Kraftmomente be-
der Ruhelage ausgelenkten Körper wirkt, ist züglich des rechten
die Federkraft F = − kx . Das 2.N.G. sieht wie Rades (im rotierenden Bezugssystem!!):
folgt aus: ma = − kx ⇒ a = − ( k / m ) x . Mit m ( v 2 / R ) h = mgd ⇒ v = Rgd / h .
Bezeichnung k / m = ω 2 schreiben wir es in B. Neigung eines
dv Motorradfahrers
der Form a = −ω 2 x oder = −ω 2 x .
dt
dv dv dx dv
Mit der Identität = ⋅ = v ergibt sich
dt dx dt dx
dv C. Zentrifuge. Durchmesser = 45 cm,1400
⋅ v = −ω 2 x . Multiplikation mit dx und be- Umdrehungen pro Minute. Zu bestimmen ist
dx die effektive Fallbeschleunigung in dem mit
stimmte Integration ergibt der Zentrifuge verbundenen Bezugssystem.

2
Mechanik II / Vorlesung 6 / Prof. Popov
Impuls, Kraftstoß, Schwerpunktsatz, Impulserhaltung, Stoß
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 1.2.5, 2.2, 2.5
G G
I. Impuls. Vektorielle Größe p = mv heißt Dieser Satz gilt für ein abgeschlossenes Sy-
Impuls des Körpers. Der Gesamtimpuls eines stem bestehend aus beliebiger Zahl von Kör-
Mehrkörpersystems berechnet sich als Summe pern.
G G
der Impulse seiner Bestandteile: p = ∑ mi vi . IV. Innere und äußere Kräfte
Die Kräfte, mit denen die Körper, die zu einem
II. Impulssatz. System gehören, mit einander wechselwirken,
Geschrieben in der Form nennen wir innere Kräfte.
G
dp G
=F Die Kräfte, mit denen die Körper des Systems
dt mit den Körpern außerhalb des Systems wech-
trägt das 2. Newtonsche Gesetz den Namen selwirken, nennen wir äußere Kräfte.
Impulssatz.
Diese Definitionen sind systemabhängig. So
III. Kraftstoß. Durch Multiplizieren mit dt ist z.B. die Wechselwirkungskraft zwischen
und Integration kann der Impulssatz in der der Sonne und der Erde eine innere Kraft,
folgenden Integralform dargestellt werden: wenn wir die Sonne und die Erde als ein Sy-
G
p ( t2 )
G 2 G
t
G G
t2
G stem betrachten. Betrachten wir dagegen nur
G
∫ dp = ∫ F (t )dt ⇒ p(t2 ) − p(t1 ) = ∫ F (t )dt
p ( t1 ) t1 t1
die Erde als "System", so ist das eine äußere
Kraft.
Änderung des Impulses ist somit gleich der
 t2 G VII. Impulssatz für ein Mehrkörpersystem
Größe F = ∫ F (t )dt , die Kraftstoß heißt. Betrachten wir jetzt ein nicht abgeschlossenes
t1 (offenes)
IV. Abgeschlossenes System. System, d.h.
Ein Mehrkörpersystem heißt abgeschlossen, ein System,
wenn die zu ihm gehörigen Körper nur mitein- dessen Kör-
ander wechselwirken. per auch mit
Körpern
V. Impulserhaltungssatz außerhalb
Betrachten wir ein abgeschlossenes System G Gdes Systems wecheselwirken.
G G
F und − F sind hier innere Kräfte. F1 und F2
bestehend aus
sind äußere Kräfte. Das 2. Newtonsche Gesetz
zwei Körpern.
für die beiden Körper lautet:
Diese Körper
G G
wechselwirken dp1 G G dp2 G G
= F + F1 ; = − F + F2 .
nur mit einander. dt dt
Die Wechselwirkungskräfte genügen dem 3. Addition dieser Gleichungen ergibt
G
Newtonschen Gesetz (actio=reactio). Das 2. dp G G G
Newtonsche Gesetz für jeden Körper kann = F1 + F2 = Fext
dt
demnach wie folgt geschrieben werden: G
G G
dv1 G dv2 G Fext ist Summe aller äußeren Kräfte.
m1 =F m2 = −F .
dt dt Impulssatz:
Summieren beider Gleichungen ergibt Zeitliche Ableitung des Impulses eines Sy-
G G
dv dv d G G
m1 1 + m2 2 = 0 oder ( m1v1 + m2 v2 ) = 0 stems ist gleich der Summe aller äußeren
dt dt dt Kräfte, die auf dieses System wirken.
In der Klammer steht der Gesamtimpuls des
G
dp Teilerhaltung des Impulses:
Systems: = 0 . Daraus folgt:
dt Ist Projektion der resultierenden äußeren
G G G G Kraft auf die x-Achse Null, so bleibt die x-
p = m1v1 + m2 v2 = const Projektion des Impulses erhalten.
Impuls eines abgeschlossenen Systems bleibt
erhalten (Impulserhaltungssatz).

1
G G G G
dp G m1v1 + m2 v2 = ( m1 + m2 ) v ⇒
Beweis: Der Impulssatz = Fext in der Pro-
dt G G
G m1v1 + m2 v2
dp
jektion auf die x-Achse lautet: x = 0 . v=
dt m1 + m2
Daraus folgt px = const . X. Zerfall (z.B. durch eine Explosion)
VIII. Schwerpunktsatz
Radiusvektor des Schwerpunkts eines Systems
wird wie folgt definiert:
G G
G m1rG1 + m2 rG2 + ⋅⋅⋅ ∑ mi ri ∑ mi ri
Rs = = = ,
m1 + m2 + ⋅⋅⋅ ∑ mi M Impuls "vor": ( m1 + m2 ) ⋅ 0 = 0
G G
wobei M die Gesamtmasse des Systems ist. Impuls "nach": m1v1 + m2 v2
Die Geschwindigkeit des Schwerpunktes be- G G
Impulserhaltungssatz: m1v1 + m2 v2 = 0
rechnet sich als zeitliche Ableitung dieses
Vektors:
G G G m
G G m1rG1 + m2 rG2 + ⋅⋅⋅ ∑ mi vi G v2 = −v1 1
p m2
Vs = Rs = = = .
m1 + m2 + ⋅⋅⋅ M M
XI. Mittelwert einer Kraft
Betrachten wir zwei Fälle: Betrachten wir eine von der Zeit abhängige
a) GAbgeschlossenes System Kraft F (t ) . Den Mittelwert dieser Kraft auf
G G G
dRs m1v1 + m2 v2 + ⋅⋅⋅ p dem Zeitinter-
= = = const :
dt m1 + m2 + ⋅⋅⋅ M vall von t1 bis
Schwerpunkt eines abgeschlossenen Systems t2 können wir
bewegt sich mit konstanter Geschwindigkeit. bestimmen,
b) Offenes System indem wir das
G Zeitintervall in
G G G
dV dp / dt Fext d 2R G eine sehr große Zahl N von Teilintervallen ∆t
= = oder M 2 = Fext . unterteilen (offensichtlich gilt N ∆t = t2 − t1 ).
dt M M dt
Schwerpunktsatz: Der Schwerpunkt eines
Den Mittelwert F (der Strich über dem Buch-
Systems bewegt sich so, als ob die Gesamt- staben bedeutet "Mittelwert") berechnet man
N
masse in ihm vereinigt wäre und alle äußeren
Kräfte an ihm angriffen.
∑F i
mit der bekannten Regel F = . Indemi =1
N
IX. Plastischer Stoß wir diese Gleichung mit ∆t multiplizieren und
Betrachten wir Zusammenstoß zweier Körper, t2

∑ F ∆t ∫ F (t )dt .
N

nach dem sie sich als ein Ganzes bewegen (an dividieren, erhalten wir
i
F= i =1
=
t1
einander kleben). N ∆t t2 − t1
Solcher Stoß Nach dem Impulssatz in der Integralform gilt
nennt man pla- t2
stischer Stoß. Die Wechselwirkungskräfte zwi-
schen beiden Körpern, unabhängig von deren
∫ F (t )dt = p
t1
2 − p1 , wobei p2 und p1 Impulse

Größe und physikalischer Herkunft sind innere des Systems zu den Zeitpunkten t2 und t1
Kräfte. Wirken am System keine weiteren
sind. Für den Mittelwert der Kraft ergibt sich
Kräfte, so ist das ein abgeschlossenes System.
somit
Der Impuls des Systems bleibt deshalb erhal-
p − p1
ten. Insbesondre gilt das für beliebige Zeit- F= 2
punkte vor und nach dem Stoß: t2 − t1
G G
Impuls vor dem Stoß: m1v1 + m2 v2 Mittelwert der Kraft ist gleich Änderung des
G
Impuls nach dem Stoß ( m1 + m2 ) v Impulses dividiert durch das Zeitintervall, in
dem diese Änderung stattgefunden ist.
Wenn keine äußeren Kräfte gewirkt haben:
2
Mechanik II / Vorlesung 7 / Prof. Popov
Arbeit, kinetische und potentielle Energie, Elastischer Stoß
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 1.2.7
G
G r2 G G G G G G
I. Mechanische Arbeit, Arbeitssatz W = F ∫ dr = F ( r2 − r1 ) = F ∆r
Betrachten wir einen Körper mit der Masse m, G G
r1 F
der sich unter der Wirkung einer (im Allgemei- θ
nen zeit- oder ortsabhängigen) Kraft F bewegt. W = F ⋅ ∆r ⋅ cos θ G
Das zweite Newtonsche Gesetz für den Körper ∆r
G
dv G - Wann ist W=0? ⇒ F = 0 oder ∆r = 0 oder
lautet m =F.
dt
G θ = 90° .
Indem wir diese Gleichung mit v multiplizie-
- Die Arbeit von A nach B ist gleich minus die
ren, erhalten wir
Arbeit von B nach A.
G
dv G G G
m ⋅ v = F ⋅ v (Skalarprodukt!) (1) - Arbeit ist eine additive Größe (Arbeit mehre-
dt rer gleichzeitig wirkender Kräfte ist gleich der
Die linke Seite der Gleichung kann in der Form Summe der Arbeiten einzelner Kräfte). Folgt

m ⋅v =
G G G
dv G m d ( v ⋅ v ) m d v
=
2
( ) aus der Definition.
dt 2 dt 2 dt III. Leistung. Betrachten wir Bewegung in-
dargestellt werden. Die rechte Seite schreiben nerhalb eines infinitesimal kleinen Zeitinter-
G G G drG valls dt , so kann man den Arbeitssatz in der
wir wie folgt um: F ⋅ v = F ⋅ . Die Gleichung
dt Differentialform schreiben: dK = dW .
G G Dividieren durch dt ergibt
m
( )
(1) nimmt die Form d v 2 = F ⋅ dr an. dK dW
2 = . (3)
Bestimmte Integration ergibt dt dt
G
v2 r2
G G Die Größe dW / dt heißt Leistung der Kraft.
m
( )
∫v 2 d v = ∫rG F ⋅ dr
2
Gleichung (3) bedeutet, dass die zeitliche
1 1

oder Änderung der kinetischen Energie eines Ob-


G jektes gleich der durch die einwirkenden
mv22 mv12 2 G G
r

− = ∫ F ⋅ dr . (2) Kräfte aufgebrachten Leistung ist.


2 2 G
r1
Einheiten:
mv 2 [ Arbeit ] = Newton ⋅ Meter = {Joule}
Die Größe K = ist die kinetische Energie
2 [ Leistung ] = Joule pro Sekunde = {Watt}
des Körpers. 1 Kilowattstunde = 103 ⋅ 3600 J = 3, 6 ⋅106 Joule
G IV. Potentielle Energie, Energieerhaltungs-
G G
r2

Das Integral W = ∫ F ⋅ dr nennt man die von satz. Betrachten wir eine eindimensionale Be-
G wegung unter der Einwirkung einer Kraft
r
G 1

F ( x) , die nur von der Koordinate abhängt.


der Kraft F auf dem Weg zwischen r1 und r2
Das zweite Newtonsche Gesetz lautet:
geleistete Arbeit.
mv = F ( x ) .
Gleichung (2) sagt aus, dass Änderung der ki- Multiplizieren mit v ergibt
dv dx
netischen Energie eines Objektes gleich der m v = F ( x) oder mvdv = F ( x ) dx
durch die einwirkenden Kräfte geleisteten Ar- dt dt
beit ist. Bestimmte Integration ergibt
K 2 − K1 = W . (Arbeitssatz) mv 2 mv02
x
− = ∫ F ( x )dx = U ( x0 ) − U ( x ) , (4)
2 2
II. Eigenschaften der Arbeit.G x0
r2
G G wobei U ( x ) = − ∫ F ( x )dx Stammfunktion zur
-Arbeit wird als Integral W = ∫ Fdr definiert.
G
r1 Funktion − F ( x) ist (unbestimmtes Integral
-Bei einer konstanten Kraft gilt von − F ( x) ).
1
(4) kann wie folgt umgeschrieben werden: Die auf dem geschlossenen
mv 2 mv 2 Weg geleistete Arbeit ist
+ U ( x ) = 0 + U ( x0 ) . (5) gleich
2 2
Die Größe U ( x) heißt potentielle Energie und
⎛1 1 1 1 1 1 1 1⎞
mv 2 W = GMm ⎜ − + − + − + − ⎟ ≡ 0
die Summe E = + U ( x ) = K + U - volle ⎝ r2 r1 r4 r3 r6 r5 r8 r7 ⎠
2
Energie des Systems. Kräfte, deren Arbeit auf jedem geschlossenen
Weg Null ist, heißen konservativ.
Gleichung (5) besagt, dass die volle Energie
VI. Ein Pendel
des Systems erhalten bleibt (Energieerhal-
Zu bestimmen ist das Bewe-
tungssatz):
gungsgesetz und die Stangen-
E = K + U = konst .
kraft für ein Pendel bestehend
Der Energieerhaltungssatz in dieser Form gilt
aus einem leichten Stab und
nur dann, wenn die Kräfte nur von der Koordi-
einer Kugel, die man als ein
nate abhängen (im Allgemeinen Fall gilt das
Massenpunkt betrachten kann.
für konservative Kräfte, s. nächste Vorlesung).
Zum Zeitpunkt t = 0 wird es
Bemerkung: Aus der Definition der potentiel- aus der Ruhelage um den
∂U Winkel ϕ0 ausgelenkt und
len Energie folgt, dass F ( x ) = − . Diese
∂x freigelassen.
Gleichung nennt man 1. Satz von Castigliano. Lösung. Wir schreiben zunächst den Energie-
mv 2 mv02
V. Beispiele erhaltungssatz + mgh = + mgh0 .
A. Potentielle Energie der Schwerekraft. 2 2
Die Schwerekraft ist gleich Unter Berücksichtigung geometrischer Bezie-
F = −mg . Potentielle Energie hung h = l (1 − cos ϕ ) und v0 = 0 ergibt sich
ist demnach v2
+ gl (1 − cos ϕ ) = gl (1 − cos ϕ0 )
U = ∫ mgdh = mgh + C . 2
C ist eine beliebige Konstante, Daraus folgt
die z.B. gleich Null gesetzt v = 2 gl ( cos ϕ − cos ϕ0 ) .
werden kann. Der Energieerhaltungssatz hat
mv 2 Wir wollen das 2. Newtonsche
die Form + mgh = konst . Gesetz in polarer Basis schrei-
2
ben. Die zirkulare und radiale
B. Potentielle Energie einer elastischen Feder.
Komponenten der Beschleuni-
Die Federkraft ist gleich F = −cx .
gung sind gleich
Potentielle Energie demnach
aϕ = lϕ , ar = −l (ϕ )
2
x2
U = ∫ cxdx = c . Für die zirkulare und radiale
2
Energieerhaltungssatz: Kraftkomponenten haben wir:
mv 2 x2 Fϕ = −mg sin ϕ Fr = mg cos ϕ − FN
+ c = konst . Das 2.N.G. nimmt die Form
2 2
mlϕ = −mg sin ϕ , − ml (ϕ ) = mg cos ϕ − FN
2
C. Potentielle Energie der Gravitationskraft
im allgemeinen Fall. an. Aus der zweiten Gleichung können wir die
Mm Stangenkraft als Funktion des Winkels ϕ be-
F = −G 2 .
r rechnen:
v2
Mm
U = ∫ G 2 dr = −G
Mm
. FN = mg cos ϕ + m = mg ( 3cos ϕ − 2 cos ϕ0 ) .
r r l
Energieerhaltungssatz: Das Bewegungsgesetz bekommen wir aus der

E=
mv 2
−G
Mm
= konst . Gleichung v = l = 2 gl ( cos ϕ − cos ϕ0 )
2 r dt
durch Trennung der Variablen und Integration.
Ist ein Perpetuum mobile möglich?
2
Kinematik und Dynamik / Mechanik II / Vorlesung 8 / Prof. Popov
Arbeit, kinetische und potentielle Energie, konservative Kräfte, Energieerhaltungssatz
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 1.2.7

I. Eigenschaften der Arbeit. G W (O → P) + W ( P → Q) + W (Q → O) = 0


G G r2
oder
-Arbeit wird als Integral W = ∫ Fdr definiert. −U ( P) + W ( P → Q) + U (Q) = 0 .
G
r1
Daraus folgt
-Bei einer
G
konstanten Kraft gilt
G G G G G
r2
G G W ( P → Q) = U ( P ) − U (Q)
W = F ∫ dr = F ( r2 − r1 ) = F ∆r
G
r1 G Bei einer Bewegung unter der Wirkung von
F konservativen Kräften gilt
θ
W = F ⋅ ∆r ⋅ cos θ G K 2 − K1 = W = U1 − U 2 .
∆r Daraus folgt der Energieerhaltungssatz
- Wann ist W=0? ⇒ F = 0 oder ∆r = 0 oder
θ = 90° . K 2 + U 2 = K1 + U 1 = konst
- Die Arbeit von A nach B ist gleich Minus die IV. Wie stellt man fest, ob eine Kraft kon-
Arbeit von B nach A. servativ ist?
• EinGhomogenes Kraftfeld ist konservativ.
- Arbeit ist eine additive Größe (Arbeit mehre-
G r1 G G G G
rer gleichzeitig wirkender Kräfte ist gleich der W = F ∫ dr = F ( r1 − r1 ) ≡ 0 P Q
Summe der Arbeiten einzelner Kräfte). Folgt G
r1
aus der Definition. R
II. Konservative Kräfte
G G G
Gegeben sei ein Kraftfeld F ( x, y, z ) = F ( r ) .
• Eine zentrale Kraft, die
Das Kraftfeld (oder einfach die Kraft) heißt nur vom Abstand zu einem
konservativ, wenn die von dieser Kraft auf ei- Zentrum abhängt, ist konser-
nem beliebigen geschlossenen Weg geleistete
G G vativ.
Arbeit gleich Null ist: W = v∫ Fdr = 0 . • Summe konservativer
Kräfte ist eine konservative Kraft:
Schlussfolgerung: ¾ Gravitationskraft einer beliebigen Massen-
verteilung
¾ Elektrostatische Kraft einer beliebigen Ver-
teilung von Ladungen
Die Arbeit zwischen 1 und 2 hängt vom Weg ¾ Elastische Kräfte (letztendlich nichts ande-
nicht ab! res als elektrische Kräfte)
Konservative Kräfte: Gravitationskraft, elasti- ¾ Eine beliebige Kombination aus elektri-
sche Kraft, elektrostatische Kräfte. schen, elastischen und Gravitationskräften.
Nichtkonservative: Widerstandskraft, Rei- V. Potentielle Energien:
bungskraft a) Einer elastischen Feder mit Steifigkeit c:
III. Potentielle Energie einer konservativen x2
U ( x) = c (1)
Kraft 2
Wir definieren eine neue Funktion: b) Im Gravitationsfeld:
P
G G G mm
U ( P) = − ∫ F (r )dr = −W (O → P ) U ( r ) = −G 1 2 . (2)
O r
G G G
Q c) Der Zentrifugalkraft in einem rotierenden
U (Q ) = − ∫ F (r )dr = −W (O → Q ) Bezugssystem:
O m
Jetzt gehen wir den Weg U (r) = − ω 2r 2 . (3)
P 2
O→ P→Q→O.
Die Arbeit ist gleich VI. Kräfte, die senkrecht zur Bewegungs-
Q richtung gerichtet sind, leisten keine Arbeit
O 1
und brauchen weder im allgemeinen Ar- Gm ' m ⎡
= ( R − a)2 − ( R + a)2 ⎤
beitssatz, noch im Energieerhaltungssatz 2 Ra ⎣ ⎦
berücksichtigt zu werden: a R > a: U = −Gm ' m / R
- Zwangs- oder Reaktionskräfte
G G G b R<a: U = −Gm ' m / a
(
- magnetische Kräfte F = qv × B ) IX. Anwendungsbeispiele
- Corioliskraft im rotierenden Bezugssystem B1. Wie groß ist die Fluchtgeschwindigkeit für
G G G
( F = 2mv × ω ) eine Rakete, die unter einem Winkel α zur
Vertikale gestartet wird?
- (aerodynamische) Auftriebskraft.
Lösung: α vG
Erläuterung zur Arbeit von Zwangskräften mv 2 Mm
Zwangskräfte in mechanischen Systemen sind Am Anfang: K1 = , U 1 = −G
Kräfte, die stets senkrecht zur Bewegungsrich- 2 R R
tung gerichtet sind. Daraus folgt für die Arbeit: Am Ende: K 2 = 0 , U 2 = 0 .
G G mv 2 Mm
G G r2 G
r2
G G −G =0.
( )
Energieerhaltungssatz:
W = ∫ Fdr = ∫ FZwangs + Feingeprägt dr = 2 R
G G
r1 r1
2GM
G
G
G
G
G Daraus v = = 2 gR - hängt vom Win-
G 2 G
r2 r2 r
G G R
∫ FZwangs dr + ∫ Feingeprägt dr = ∫ Feingeprägt dr
G
r1
G
r1
G
r1
kel α nicht ab!

Bei Berechnung der Arbeit können Zwangs- B2. Ein Fadenpendel wird nach
(Reaktions-)kräfte außer Acht gelassen werden. links bis zur Höhe h ausgelenkt
und losgelassen. In der vertika-
VII. Arbeitssatz in Anwesenheit von konser- len Position stößt der Faden auf
vativen und nicht konservativen Kräften? ein Hindernis. Welche maxima-
Der Arbeitssatz in der allgemeinen Form le Höhe erreicht das Pendel in
K 2 − K1 = W gilt immer. Die Arbeit können der rechten Position?
h
wir schreiben als K 2 − K1 = W = Wkons + Wnichtkons Lösung:
Für die Arbeit der konservativen Kräfte gilt Am Anfang: K1 = 0 , U1 = mgh
Wkons = U1 − U 2 . Der Arbeitssatz nimmt die Am Ende: K 2 = 0 , U 2 = mgh2 .
Form K 2 − K1 = U1 − U 2 + Wnichtkons an oder Zwangskräfte bleiben unberücksichtigt. Aus
dem Energieerhaltungssatz folgt h2 = h .
K1 + U1 = K 2 + U 2 − Wnichtkons .
B3. Im Abstand h über dem Ende einer unge-
VIII. Gravitationsfeld einer Kugel spannten Feder befindet sich eine Masse m. Sie
wird ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelas-
Eine dünne sen. Wie groß ist die maximale Zusammen-
Kugelschale drückung der Feder?
mit Masse m . Lösung: Sowohl Gravitationskraft als m
auch elastische Kraft sind konservativ.
Es gilt der Energieerhaltungssatz. h
Masse des infinitesimalen Ringes: Am Anfang: K1 = 0 , U1 = mgh + 0 x
ds 2π h ⋅ adθ sin θ ⋅ dθ x2
dm = m =m = m⋅ . Am Ende: K 2 = 0 , U 2 = −mgx + c
4π a 2
4π a 2
2 2
Die durch den Ring erzeugte potentielle Ener- Energiesatz:
Gm ' dm
gie: dU = − = x2
r mgh = − mgx + c . Daraus
2
m'm sin θ dϑ
= −G mg ⎡ 2hc ⎤
2 R 2 − 2 Ra cos θ + a 2 x= ⎢1 + 1 + ⎥ . Sonderfall: Bei h = 0
c ⎣ mg ⎦
Die volle potentielle Energie:
Gm ' m
π
sin θ dθ ist x = 2mg / c - zwei Mal größer, als bei stati-
U =− ∫
2 0 R − 2 Ra cos θ + a 2
2
= scher Belastung.
2
Mechanik II /Vorlesung 9 / Prof. Popov Energieerhaltung, Impulserhaltung
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 1.2.7, 2.5
m1v1 + m2 v2
I. Schleifenfahrt (Looping) v1′ = − v1 + 2
Ein Körper gleitet von einer Höhe h mit der m1 + m2
Anfangsgeschwindigkeit v0 = 0 eine schiefe m v + m2 v2
v2′ = − v2 + 2 1 1
Ebene hinab, die in einer Kreisschleife aus- m1 + m2
läuft. Es soll diejenige Höhe bestimmt werden,
für die kein Ablösen von der Kreisbahn mit (b) Nicht zentrischer Stoß (hier nur Sonderfall
dem Radius R eintritt. m1 = m2 , v2 = 0 ).
Bedingung Der Impulserhaltungssatz nimmt die Form
dafür ist, daß G G G G
der Bahndruck m1v1 + m2 v2 = m1v1′ + m2 v2′
im höchsten an.
Punkt P der Energieerhaltung:
Kreisbahn
verschwindet, m1v12 + m2 v2 2 = m1v1′2 + m2 v2′ 2 .
d.h. Bei gleichen Massen bedeutet das
G G G
v 2
v1 = v1′ + v2′ und v12 = v1′2 + v2′ 2 .
m 2 = mg .
R Aus der ersten Glei-
Eine Energiebilanz zwischen dem Anfangs- chung ist ersichtlich,
punkt und dem höchsten Punkt in der Schleife dass die Vektoren
G G G
liefert: v1 , v1′ und v2′ ein Drei-
v2 eck bilden. Die zweite
0 + mgh = 2mgR + m 2
2 Gleichung ist der Py-
Daraus folgt die Höhe h = ( 5 / 2 ) R . thagoras-Satz. Daraus folgt, dass dies ein
rechtwinkliges Dreieck ist ( θ = 90° ): nach
II. Elastischer Stoß einem elastischen Stoß fliegen die Kugeln un-
(a) Zentrischer Stoß ter einem rechten Winkel zu einander.
Geschwindigkeiten vor dem III. Energieänderung beim plastischen Stoß
Stoß: v1 und v2 . Betrachten wir noch einmal einen plastischen
Geschwindigkeiten nach dem Stoß: v1′ und v2′ . Stoß, d.h. einen Zusammenstoß zweier Körper,
nach dem sie sich als ein Ganzes bewegen (an
In einem abgeschlossenen System bleibt Im- einender kleben).
puls erhalten:
m1v1 + m2 v2 = m1v1′ + m2 v2′ . (1)
Bei einem elastischen Stoß bleibt Energie er-
halten:
m1v1 + m2 v2 = m1v1′ + m2 v2′ .
2 2 2 2
(2) Die Wechselwirkungskräfte zwischen beiden
Körpern, unabhängig von deren Größe und
Diese Gleichungen können umgeschrieben
physikalischer Herkunft sind innere Kräfte.
werden:
Wirken am System keine weiteren Kräfte, so
m1 ( v1 − v1′ ) = m2 ( v2′ − v2 ) ist das ein abgeschlossenes System. Der Im-
( 2 2
) (
m1 v1 − v1′ = m2 v2′ − v2
2 2
) puls des Systems bleibt deshalb erhalten. Ins-
besondre gilt das für beliebige Zeitpunkte vor
Wir teilen die zweite Gleichung durch die er- und nach dem Stoß:
ste: G G
Impuls "vor": m1v1 + m2 v2
v1 + v1′ = v2′ + v2 oder v1 − v2 = − ( v1′ − v2′ ) (3) G
Impuls "nach" ( m1 + m2 ) v
Betrag der relativen Geschwindigkeit ändert
Wenn keine äußeren Kräfte gewirkt haben:
sich beim elastischen Stoß nicht. G G G
m1v1 + m2 v2 = ( m1 + m2 ) v ;
Aus dem linearen Gleichungssystem (1) und
(3) folgt:

1
G G
G m1v1 + m2 v2 2
mi vi G G v2
v= =∑ + v ∑ mi vi + ∑ mi =
m1 + m2 2 2
Wie steht es mit der Energie der Körper? =0 m
2 2
mv mv
Die Energieänderung ist gleich = + ∑ i i Kinetische
∆K = K 2 − K1 =
( m1 + m2 ) v 2 − m1v12 − m2v22 2 2 Energie im
2 2 2 „Kinetische Energie Schwerpunkt
⎛ m1v1 + m2 v2 ⎞
2
des Schwerpunktes“ System =
( m1 + m2 ) ⎜ ⎟ „innere Energie“
⎝ m1 + m2 ⎠ − m1v1 − m2 v2
2 2
= z. B. Wärme
2 2 2
( m1v1 + m2v2 )
2

− m1v12 − m2 v22
m1 + m2
=
2

=
( m1v1 + m2v2 )
2
( )
− m1v12 + m2 v22 ( m1 + m2 )
2 ( m1 + m2 )

=
(m v 2 2
1 1 ) (
+ 2m1 v1 m2 v2 + m22 v22 − m12 v12 + m22 v22 − m1m2 v12 + v22 ) ( )
2 ( m1 + m2 )

( ) = − m m (v )
2
2m1 v1 m2 v2 − m1m2 v12 + v22 − v2
=
1 2 1

2 ( m1 + m2 ) 2 ( m1 + m2 )
und ist immer negativ: Energie geht bei einem
plastischen Stoß verloren!
IV. Kinetische Energie eines Mehrkörpersy-
stems
0/ 0→
m1 m2 m
02 0↑ 0→

m5 m4 m3 G
v

mv 2
K= ? falsch !
2
Wir betrachten zwei Koordinatensysteme:
Laborsystem (x,y) und ein System, das sich
G
mit der Geschwindigkeit v des Schwerpunktes
bewegt (Schwerpunktsystem).
G
Gegeben sind: Geschwindigkeiten vi im
G
Schwerpunktsystem und Geschwindigkeit v
des Schwerpunktes.
Zu bestimmen ist gesamte kinetische Energie.
Geschwindigkeiten im Laborsystem sind
G G G
vi ' = vi + v .
Die gesamte Kinetische Energie ist gleich
G G 2
mi vi '2 mi ( vi + v )
T =∑ =∑ =
2 2
2 GG
mi vi mi 2vi v m v2
=∑ +∑ +∑ i =
2 2 2

2
Mechanik II /Vorlesung 10 / Prof. Popov
Teilelastischer Stoß, Stoßzahl. Körper mit veränderlicher Masse
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 2.6, 2.7.

I. Elastischer und nicht elastischer Stoß II. Teilelastischer Stoß zweier Körper
Beim teilelastischen Stoß verringert sich der
v0 = v1 -absolut elastischer Stoß Betrag der relativen Geschwindigkeit:
e ( v1 − v2 ) = − ( v1′ − v2′ ) .
v1 = 0 -absolut plastischer Stoß
Aus dieser Gleichung zusammen mit dem Im-
pulserhaltungssatz
v1 = e v0 - teilelastischer Stoß
m1v1 + m2 v2 = m1v1′ + m2 v2′
e = Stoßzahl kann man v1′ und v2′ bestimmen:
1
v1′ = ⎡ m1v1 (1 + e ) + v2 ( m2 − em1 )⎤⎦
Beim elastischen Stoß bleibt Energie erhalten. m1 + m2 ⎣
Ein Modell für einen teilelastischen Stoß. 1
v2′ = ⎡ m2v2 (1 + e ) + v1 ( m1 − em2 )⎤⎦
Ein Körper mit m1 + m2 ⎣
Masse m ist mit ei-
ner Feder (Steifigkeit III. Körper mit veränderlicher Masse
c) und einem Dämp- a) Rakete im Weltraum
fer (Dämpfungskon-
stante d) versehen.
Er stößt gegen eine starre Wand mit der Ge-
schwindigkeit v0 . Mit den Methoden, die spä-
ter bei der Schwingungstheorie erläutert wer- Eine Rakete stößt Verbrennungsprodukte mit
den (Vorlesung 21) kann man zeigen, dass für einer Abstoßgeschwindigkeit c. Die verbliebe-
d > 2 mc der Stoß absolut plastisch ist: Der ne Masse der Rakete sei m(t ) . Das Massendif-
Körper springt ferential dm ist eine negative Größe. Deshalb
nicht zurück. ist die abgestoßene Masse gleich −dm . Wir
Für d < 2 mc gehen in ein Inertialsystem über, das sich zum
ist der Stoß Zeitpunkt t mit der Rakete bewegt.
teilelastisch Impulserhaltung beim Abstoß einer kleinen
und die Stoß- Gasmasse −dm :
zahl kann Impuls "vor" = 0
durch die Glei- Impuls "nach" = mdv − c ( − dm ) = 0
chung dv = −cdm / m ; (1)
⎛ π ⎞ Diese Änderung der Geschwindigkeit gilt na-
e = exp ⎜ − ⎟ türlich in jedem Inertialsystem, auch im "ru-
⎝ 2 4mc / d − 1 ⎠
2
henden". Integration von (1) führt zur
angenähert werden (Bild oben).
Ziolkowski-Gleichung:
Beispiel 1: Man lässt eine elastische Kugel aus m
dm m m
einer Höhe h1 auf eine starre ebene Fläche v = −c ∫ = − c ln = c ln 0
m0
m m0 m
fallen. Nach dem Stoß erreicht sie eine Höhe
h1 . Wie groß ist die Stoßzahl? Beispiel 2. Wie schwer muss eine Rakete min-
Lösung: Die Geschwindigkeit vor dem Stoß ist destens sein, damit sie eine Kapsel mit der
gleich v1 = 2 gh1 . Die nach dem Stoß Masse m bis zur Geschwindigkeit v beschleu-
m
v2 = 2 gh2 . nigen kann? Antwort: 0 = ev / c ;
m
Die Stoßzahl ist gleich e = v2 / v1 = h2 / h1 . Beispiel: v=Fluchtgeschwindigkeit (11,2 km/s)
c=2, 3 oder 4 km/s.
Bei h2 / h1 = 0.78 ist e = 0.88 . Nach vier Stö-
e11,2 / 2 = 270 ; e11,2 / 3 = 40 ; e11,2 / 4 = 16 .
ßen wird die Höhe 0.784 h1 = 0.37h1 sein.
b) Rakete im Schwerefeld

1
mx1 + Mx2
∆xS = =0
m+M
g (Null nach dem
Schwerpunktsatz).
Das System ist nicht abgeschlossen, der Impuls Aus dem Gleichungssystem folgt
bleibt nicht erhalten. Impulssatz gilt aber für m
alle Systeme, auch nicht abgeschlossene: x2 = − L.
M +m
Impuls "vor" = 0
Impuls "nach" = mdv − c ( − dm ) . (b) (Mit Widerstandskraft)
Änderung des Impulses ist gleich Kraft mal
Zeit:
dp = mdv − c ( − dm ) = Fdt = −( m + dm ) gdt ≈ − mg ⋅ dt
Daraus folgt Das 2. N.G. für den Menschen und das Boot:
dv ( −dm ) . ⎧ mx1 = N
m = − mg + c (2) ⎨ ⇒ mx1 + Mx2 = −α x2
dt dt ⎩ Mx2 = − N − α x2
( −dm ) = q ist die pro Zeiteinheit oder mx1 + Mx2 = −α x2 + C .
dt Aus den Anfangsbedingungen folgt C = 0 .
ausgestoßene Masse. Die Glei- Somit α x2 = −mx1 − Mx2 .
chung (2) nimmt die Form an: Am Ende des Prozesses sind x1 = 0 , x2 = 0 .
dv
m = − mg + cq = Fs + S Somit ist x2 = 0 : Das Boot ist am Ende in der-
dt
Fs ist Schwerekraft, S ist Schub. selben Lage wie am Anfang!
Angenommen, die Massenänderung q ist kon- IV. Kinetische Energie eines Mehrkörpersy-
stant. Dann gilt: m = m0 − qt stems
dv cq cq 0/ 0→
= − g = −g + m1 m2 m
dt m m0 − qt →
0↑ 0→
02
G
t
cq ⎛ q ⎞ m5 m4 m3 v
v = − gt + ∫ = − gt − c log ⎜1 − t⎟
0
m0 − qt ⎝ m0 ⎠ Wir betrachten zwei Koordinatensysteme:
Grenzfall: kleine t Laborsystem (x,y) und ein System, das sich
G
q cq − m0 g mit der Geschwindigkeit v des Schwerpunktes
v = − gt + c t = t
m0 m0 bewegt (Schwerpunktsystem). Gegeben sind:
G
Ein Start ist nur Geschwindigkeiten vi im Schwerpunktsystem
G
dann möglich, und Geschwindigkeit v des Schwerpunktes.
wenn Zu bestimmen ist gesamte kinetische Energie.
cq > m0 g Lösung: Geschwindigkeiten im Laborsystem
G G G
sind vi ' = vi + v .
Die gesamte Kinetische Energie ist gleich
G G 2
mi vi '2 mi ( vi + v )
Beispiel 3. Ein Mensch (Masse m) geht vom T =∑ =∑ =
2 2
Bug eines (am Anfang 2 GG
mi vi mi 2vi v m v2
ruhenden) Bootes (Länge =∑ +∑ +∑ i =
L) zum Heck über. Wie 2 2 2
verschiebt sich das Boot mv
2
G G v 2

unter den folgenden An- = ∑ i i + v ∑ mi vi + ∑ mi =


2 2
nahmen: (a) Es gibt keine Reibung zwischen =0 m
dem Boot und Wasser, (b) Es gibt eine Wider- 2 2
mv mv
standskraft proportional zur Geschwindigkeit? = + ∑ i i Kinetische
Lösung. (a) keine Reibung. 2 2 Energie im
Die Länge des Bootes ist L = x1 − x2 . „Kinetische Energie
Schwerpunktsystem =
„innere Energie“
Verschiebung des Schwerpunktes: des Schwerpunktes“

2
Mechanik II /Vorlesung 11 / Prof. Popov Drehimpuls, Drehimpulssatz (Drallsatz).
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 1.2.6, 2.3

I. Drehimpuls (Drall) eines Massenpunktes Index z wird in diesem


G G G G G
Den Vektor L = r × p = r × mv Fall meistens ausgelas-
sen. Für die einzige
bezeichnet man als Drehimpuls des Massen- Drallkomponente erhal-
G
punktes. r ist dabei der Radiusvektor des ten wir
Massenpunktes von einem festen Bezugs- L = mrv sin θ = mrvϕ = mr 2ω
punkt, der frei wählbar ist. Der Drehimpuls
hängt somit von der Wahl des Bezugspunktes Beispiel 1. Eine Masse m, die von einem Fa-
ab. den gehalten wird, bewegt sich mit der Win-
kelgeschwindigkeit ω0 auf einer glatten, waa-
II. Der Drehimpulssatz (Drallsatz)
gerechten Kreisbahn mit dem Radius r0 .
Zeitliche Ableitung des Drehimpulses ergibt:
G d G G ⎛ d G⎞ G G ⎛ d G⎞
L = ( r × mv ) = ⎜ r ⎟ × mv + r × m ⎜ v ⎟ =
dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
G G G G G
= ( v ) × mv + r × F = 0 + M .
G
M ist hier Kraftmoment bezüglich desselben
Koordinatenursprunges. Für die zeitliche Ab- Der Faden wird durch ein Loch A in der Mitte
leitung des Drehimpulses gilt somit: der Kreisbahn geführt.
G G a) Wie groß ist die Winkelgeschwindigkeit
L=M - ω1 , wenn der Faden so angezogen wird, dass
Die zeitliche Ableitung des Drehimpulses im sich die Masse im Abstand r1 bewegt?
Bezug auf einen raumfesten Punkt ist gleich b) Wie ändert sich dabei die Fadenkraft?
dem Moment der am Massenpunkt angreifen-
den Kraft bezüglich desselben Punktes. Lösung: Die Spannkraft des Fadens zeigt stets
(Drehimpulssatz) zum Punkt A. Sie hat bezüglich A kein Mo-
ment. Der Drehimpuls bezüglich A bleibt so-
III. Drehimpulserhaltung mit erhalten:
G G
Verschwindet das Moment M , so ist L = 0 Der Drehimpuls im Anfangszustand:
G
oder L = const - der Drehimpuls bleibt erhal- L0 = mr02ω0 .
ten. Der Drehimpuls im Endzustand:
Anders als beim Impulserhaltungssatz kann L1 = mr12ω1 .
der Drehimpuls auch in einem nicht abge-
Aus der Drehimpulserhaltung mr02ω0 = mr12ω1
schlossenen System erhalten bleiben. Dafür ist
2
es notwendig, dass das Kraftmoment ver- ⎛r ⎞
schwindet (nicht aber unbedingt die Kraft folgt ω1 = ω0 ⎜ 0 ⎟ .
selbst!) ⎝ r1 ⎠
Das 2. N.G. für eine Bewegung auf einer
IV. Bewegung in einem Zentralfeld. Kreisbahn unter der Wirkung der radialen
Zeigt bei einer Bewegung der Kraftvektor Spannkraft S lautet:
stets zu einem Zentrum O hin, so verschwin- 4 3
⎛r ⎞ r4 ⎛r ⎞
det das Moment bezüglich O, denn in diesem
G S = mω r = mr ⎜ 0 ⎟ ω02 = m 03 ω02 = ⎜ 0 ⎟ S0 .
2
G ⎝r⎠ r ⎝r⎠
Fall haben F und r stets die gleiche Rich-
G G
tung, somit gilt r × F ≡ 0 . Der Drehimpuls Beispiel 2. Geschwindigkeit eines Satelliten
bezüglich des genannten Kraftzentrums bleibt in Anwesenheit eines kleinen Widerstandes.
somit erhalten. Auf die erdnahen Satelliten wirkt eine sehr
V. Ebene Bewegung. kleine Widerstandskraft, die sich erst über
Liegt die gesamte Bahn in einer Ebene (sagen große Zeiträume bemerkbar macht. Wie ändert
wir (x,y)) und wählen wir als Bezugspunkt sich die Geschwindigkeit eines Satelliten unter
einen Punkt in derselben Ebene, so hat der der Wirkung der Widerstandskraft?
Lösung. In erster Annäherung bewegt sich der
Drehimpuls eine einzige Komponente Lz .
Satellit auf einer Kreisbahn, deren Radius sich

1
aber sehr langsam ändert. Der Drehimpuls des VII. Drehung eines Massenpunktsystems
Satelliten ist gleich L = mrv . Aus dem 2.N.G. um eine feste Achse.
v2 mM Wir betrachten ein System
für die Kreisbewegung folgt m = G 2 . von Massen, die alle starr
r r
Indem wir aus dieser Gleichung den Radius mit einer Achse verbunden
bestimmen und in die Gleichung für den Dreh- sind. Alle Massen führen
impuls einsetzen, erhalten wir eine ebene Bewegung aus
und bewegen sich mit der
GMm gleichen Winkelgeschwin-
L= .
v digkeit ϕ . Der gesamte
Die Widerstandskraft übt auf den Satelliten Drehimpuls (genauer ge-
ein kleines negatives Kraftmoment. Der Dreh- sagt, seine z-Komponente)
impuls wird daher langsam abnehmen. Das ist in diesem Fall gleich
bedeutet, dass die Geschwindigkeit größer La = ∑ mi ri 2ϕ = Θ aϕ . (1)
wird: Reibung führt zur "Beschleunigung" des i
Satelliten! Die Größe Θ a = ∑ mi ri 2
i
VI. Drallsatz für ein Mehrkörpersystem
bezeichnet man als Massenträgheitsmoment
des Systems bezüglich der gegebenen Achse.
Leitet man (1) unter Beachtung von
Θ a = const ab, so folgt

Betrachten wir ein Zweikörpersystem, dessen Θ aϕ = M a .


Körper sowohl miteinander, als auch mit Kör- Auch diese Gleichung nennt man oft Drehim-
pern außerhalb des Systems wechselwirken. pulssatz, obwohl dies lediglich eine spezielle
Der gesamte Drehimpuls des Systems ist Form des Drehimpulssatzes ist.
G G G G G G G G G
L = r1 × p1 + r2 × p2 = r1 × m1v1 + r2 × m2 v2 . Beispiel. Das in A aufgehängte Pendel besteht
Seine zeitliche Ableitung ist gleich aus einer starren,
G G G G G G G G G masselosen Stan-
L = r × m v + r × m v + r × m v + r × m v .
1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 ge, an der die
Nach dem 2.N.G. gilt
G G G G G G G G Massen m1 und
m1v1 = F1 = F + Fext ,1 , m2 v2 = F2 = − F + Fext ,2 . m2 angebracht
G
Für L ergibt sich somit sind. Es ist die
G G G G G G G G G G G
( ) ( )
L = r1 × F + Fext ,1 + v1 × m1v1 + r2 × − F + Fext ,2 + v2 × m2 v2 Bewegungsglei-
chung für eine
oder
G G G G G G G ebene Bewegung des Pendels aufzustellen.
( ) (
L = r1 × F + Fext ,1 + r2 × − F + Fext ,2 = ) Lösung: Das Massenträgheitsmoment des Sy-
G G G G G G G stems um den Punkt A ist gleich
= ( r1 − r2 ) × F + r1 × Fext ,1 + r2 × Fext ,2
Θ = m1l 2 + m2 ( 2l ) = ( m1 + 4m2 ) l 2 .
2
G G G
Da r1 − r2 und F die gleiche Richtung haben Das Kraftmoment ist
(das 3. Newtonsche Gesetz!) erhalten wir end- M = − m1 gl sin ϕ − m2 g 2l sin ϕ = − gl ( m1 + 2m2 ) sin ϕ
gültig
G G G G G G G Der Drehimpulssatz lautet:
( ) (
L = r1 × F + Fext ,1 + r2 × − F + Fext ,2 = ) ( m1 + 4m2 ) l 2ϕ = − gl ( m1 + 2m2 ) sin ϕ . ⇒
G G G G G G G
= r1 × Fext ,1 + r2 × Fext ,2 = M ext ,1 + M ext ,2 = M ext g ( m1 + 2m2 )
G G ϕ = − sin ϕ
l ( m1 + 4m2 )
L = M ext -
Die zeitliche Ableitung des gesamten Drehim-
pulses eines Mehrkörpersystems bezüglich
eines festen Punktes ist gleich dem resultie-
renden Moment aller äußeren Kräfte bezüg-
lich desselben Punktes. (Drehimpulssatz).

2
Mechanik II /Vorlesung 12 / Prof. Popov Kinematik der ebenen Rotation.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 3.1.3, 3.1.4
G G G
I. Starrer Körper. Einen starren Körper kann Offenbar gilt: rP = rA + r .
man als ein System von Massenpunkten defi- Die zeitliche Ableitung ergibt die Geschwin-
nieren, deren Abstände unverändert bleiben. digkeit:
Ein starrer Körper kann im Raum drei unab- G G G G G
rP = rA + r = rA + rϕ eϕ . (1)
hängige Translationsbewegungen und drei
G
Rotationen ausführen. Somit ist jeder starre r nennt man Geschwindigkeit der Translati-
A
Körper ein mechanisches System mit 6 Frei- onsbewegung des Körpers, ϕ = ω die Winkel-
heitsgraden.
geschwindigkeit.
II. Ebene Rotation
IV. Momentanpol
Besonders einfach lässt sich eine ebene Bewe-
Die den zwei Koordinatensystemen entspre-
gung eines starren Körpers beschreiben, d.h.
chenden Einheitsvektoren bezeichnen wir als
eine Bewegung, bei der sich jeder Punkt des G G G G G
ex , ey , ex , ey . Für den Radiusvektor rP des
Körpers in einer Ebene bewegt. Ist ein Punkt
(O im Bild) des Punktes P bezüglich des raumfesten Koordi-
starren Körpers natensystems gilt dann
G G G G G G
unbeweglich, so rP = rA + r = rA + xe
 x + ye
 y .
kann der Körper In Projektionen auf Koordinatenachsen (x,y):
G G G G G G
nur eine Rotati- xP = rP ⋅ ex = ( rA + xe  y ) ⋅ ex =
 x + ye
onsbewegung um G G G G G G
diesen Punkt ausführen. rA ⋅ ex + xe
 x ⋅ ex + ye
 y ⋅ ex
G
r ( P ) sei der Radiusvektor vom unbeweglichen G G G G G G
Zentrum zu einem beliebigen Punkt P. Es gilt: yP = rP ⋅ e y = ( rA + xe  y ) ⋅ ey =
 x + ye
G G G G G G G
r ( P ) = rer , wobei er ein Einheitsvektor in y A + xe
 x ⋅ ey + ye
 y ⋅ ey
G
Richtung r ( P ) ist. Für die Geschwindigkeit
Daraus folgt:
des Punktes P erhalten wir
G G G G G xP = x A + x cos ϕ − y sin ϕ
r ( P ) = r er + rer = rϕ eϕ = rω eϕ .
yP = y A + x sin ϕ + y cos ϕ
Die zeitliche Ableitung des Winkels ϕ = ω
Die Geschwindigkeit des Punktes P erhalten
heißt Winkelgeschwindigkeit des Körpers (sie wir durch Ableitung der Koordinaten nach
ist gleich für alle Punkte des Körpers).
Zeit (dabei wird berücksichtigt, dass ϕ = ϕ (t )
III. Zusammengesetzte Bewegung und Kettenregel benutzt):
Zur Beschreibung einer beliebigen Bewegung x P = x A + ( − x sin ϕ − y cos ϕ ) ϕ
eines starren Körpers führen wir zwei Koordi-
natensy- y P = y A + ( x cos ϕ − y sin ϕ ) ϕ .
steme ein: Ist ϕ ≠ 0 , so kann man immer einen Punkt M
Ein "raum- finden, dessen Geschwindigkeit Null ist:
festes" Sy- xM = x A + ( − x sin ϕ − y cos ϕ ) ϕ = 0
stem (x,y)
und ein mit y M = y A + ( x cos ϕ − y sin ϕ ) ϕ = 0 .
dem starren Auflösung dieses Gleichungssystems nach
Körper fest ( x, y ) gibt die Lage von diesem Punkt in dem
verbunde-
starr mit dem Körper verbundnen Koordina-
nes System ( x , y ) . Bezeichnungen: A sei ein
tensystem:
beliebiger Referenzpunkt im Körper, P ist ein 1
G
beliebiger Punkt des Körpers, r ist Radius- xM = ( x A sin ϕ − y A cos ϕ ) ,
ϕ
vektor des Punktes P im beweglichen (in den
G 1
Körper "eingefrorenen") System. rP sei der y M = ( x A cos ϕ + y A sin ϕ ) .
ϕ
Radiusvektor desselben Punktes im raumfe-
G Dieser Punkt heißt Momentanpol des Körpers.
sten System, rA sei Radiusvektor des Bezugs-
Da sich Momentanpol nicht bewegt, kann sich
punktes A im raumfesten System. der Körper nur um diesen Punkt drehen. Eine
1
beliebige Bewegung eines starren Körpers len eines Rades kann man sich vorstellen, dass
kann somit (auf kurzen Zeitabschnitten) als die starre Unterlage und das Rad miteinander
eine reine Drehung angesehen werden. verzahnt sind. Der Kontaktpunkt kann sich
Die Lage des Momentanpols lässt sich auch somit relativ zur Unterlage nicht bewegen).
geometrisch bestimmen. Aus der vektoriellen Beispiel 1. Eine Leiter ist gegen eine Wand
G G G G G
Gleichung (1): rP = rA + rϕ eϕ = v A + rωeϕ folgt gestützt und gerät ins
G G G Rutschen. Wo liegt der
für den Momentanpol: r = v + rω e = 0 .
M A ϕ Momentanpol?
Daraus folgt Lösung. Geschwindig-
G
G v keiten des oberen und
eϕ = − A :
rω des unteren Endes der
G Leiter sind entlang der
der Vektor eϕ
Wand bzw. dem Boden
ist gerichtet gerichtet. Der Momen-
entgegenge- tanpol liegt auf dem Schnitt der Senkrechten
G
setzt zu v A . zu den Geschwindigkeiten.
G
Das bedeutet, dass der Vektor er , der immer Beispiel 2. Ein Stab gleitet von einer Stufe
G
senkrecht zu eϕ steht, senkrecht zur Richtung (Höhe h) ab. Wo liegt das Momentanzentrum?
G Lösung. Im Punkt A
von v A steht. In der Projektion auf die Rich-
gleitet der Stab ent-
tung vA lautet die Gleichung (1): v A = rω . lang dem Boden, im
Daraus r = v A / ω . Punkt C in seiner ei-
genen Längsrichtung.
Bemerkung 1. Der Momentanpol kann auch Offenbar ist
außerhalb des starren Körpers liegen.
a / x = x / h . Daraus
Bemerkung 2. Der Momentanpol ist ein Punkt, folgt a = x 2 / h und
der sich zum gegebenen Zeitpunkt nicht be- y = h + x2 / h .
wegt. Die Lage des Momantanpols kann sich
aber ändern. Das bedeutet, dass sich der Kör- Beispiel 3. An einer Achse (A) ist unbeweg-
per im nächsten Zeitpunkt um eine etwas ver- lich ein Zylinder
schobene Achse dreht usw. Die Gesamtheit mit dem Radius a
aller momentanen Drehzentren nennt man befestigt. Um die
Rastpolbahn. gleiche Achse
dreht sich eine
V. Wie findet man den Momentanpol?
Stange AB mit der
1. Sind die Richtungen der
Winkelgeschwin-
Geschwindigkeiten von
digkeit ω1 . Am
zwei Punkten eines starren
Körpers gegeben (Bild (a)), anderen Ende der Stange ist frei drehbar ein
so liegt der Momentanpol Rad mit dem Radius b angebracht, der an dem
auf dem Schnitt der Senk- unbeweglichen Zylinder ohne Rutschen rollt.
rechten zu den jeweiligen Geschwindigkeiten. Zu bestimmen ist die Winkelgeschwindigkeit
ω2 des Rades.
2. Sind die Geschwindigkeiten
von zwei Punkten parallel zu Lösung. Punkt A ist der Momentanpol der
einander (Bild (b)), so liegt Stange. Für die Geschwindigkeit des Punktes
das Momentanzentrum auf B ergibt sich somit vB = ω1 ( a + b) ) . Der Kon-
dem Schnittpunkt der Senk- taktpunkt des Rades mit dem Zylinder ist der
rechten zu den beiden Ge- Momentanpol des Rades. Daher vB = ω2b .
schwindigkeiten mit der Verbindungsgeraden Aus dem Vergleich beider Ausdrücke folgt:
der Pfeilspitzen beider Geschwindigkeiten.
ω2 = ω1 ( a + b ) / b .
3. Rollt ein Körper auf einer unbeweglichen
Fläche ohne Gleiten, so befindet sich der Mo- Weitere Beispiele s. Hauger, Schnell, Gross,
mentanpol im Kontaktpunkt. (Bei reinem Rol- Technische Mechanik 3 (Beispiele 3.3, 3.4).

2
Mechanik II / Vorlesung 13 / Prof. Popov Drehung in drei Dimensionen,
Drehimpulssatz, kinetische Energie und Arbeit bei einer Rotation um eine feste Achse.
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 3.1, 3.2
G
I. Reine Rotation eines starren Körpers Bezugspunkt bezeichnen wir mit r′′ .
G G G
⇒ r = r ''+ a
δϕ δ rG
Bei einer Rotation um den
Winkel δϕ um die Achse G G G G G G P G
r v = V + ω × (r ''+ a ) = r′′
verschiebt sich der Punkt G G
θ G G G r
senkrecht zur Ebene = V + ω × a + ω × r '' = G O'
0 G G G a
(Achse- Radiusvektor) = V '+ ω '× r '', O
um den Betrag G G G G
V ' = V + ω × a,
δ r = r sin θ ⋅ δϕ . G G
G ω ' = ω ⇒ Winkelgeschwindigkeit hängt nicht
Wenn wir einen Vektor δϕ so definieren, dass
vom Bezugssystem ab!
er entlang der Achse gerichtet ist und den Be- III. Eigenschaften vom Vektorprodukt
G G G
trag δϕ hat, so gilt: δ r = δϕ × r . G G G G
G (a) a × b = − b ×a
G δr G G G G G G G
Für die Geschwindigkeit v = ergibt sich (b) a × (b + c ) = a × b + a × c
δt G G G
G G G (c) (α a ) × b = α ( a × b)
v =ω×r G G G G G G G G G
G G ⋅ × = × b ) ⋅ c = (c × a ) ⋅ b
wobei ω = δϕ / δ t die Winkelgeschwindigkeit (d) a (b c ) ( a
G G G G G G G G G
der Rotation des starren Körpers ist. (e) a × (b × c ) = b ( a ⋅ c ) − c ( a ⋅ b )
G G
(f) a×a = 0
II. Allgemeine Bewegung G G G
Zur Beschreibung einer beliebigen Bewegung (d) a ⋅ (a × b ) = 0
eines starren Körpers führen wir zwei Koordi-
Vektorprodukt in Komponenten
natensysteme ein: Ein "raumfestes" System G G G G
(x,y,z) und ein mit dem starren Körper fest ( i , j , k - sind Einheitsvektoren): k
G G G G
verbundenes System ( x1 , x2 , x3 ) . a = ax i + a y j + az k , G
G G G G G j
Bezeichnun- b = bx i + by j + bz k i
gen: O ist ein G G G G G G G G G
P x 2 beliebiger A = a × b = a b
x x ( i × i ) + a b
x y ( i × j ) + a b
x z ( i ×k)
G Referenz- G G G G G G
r' + a y bx ( j × i ) + a y by ( j × j ) + a y bz ( j × k ) +
G punkt im G G G G G G
R Körper, P ist + az bx (k × i ) + az by (k × j ) + az bz (k × k ) ⇒
ein beliebiger G G G G
A = (axby − a y bx )k + (az bx − ax bz ) j + (a y bz − az by )i
Punkt des
G
Körpers, r ist Ax = a y bz − az by z
Radiusvektor des Punktes P im beweglichen x
G Ay = az bx − ax bz
(in den Körper "eingefrorenen") System. r ′ ist
Radiusvektor desselben Punktes im raumfesten Az = ax by − a y bx y
G
System, R ist Radiusvektor des Bezugspunktes IV. Beschleunigung bei einer Rotation um
O im raumfesten System. eine feste Achse
G G G
Bei einer zusammengesetzten Bewegung Indem wir die Gleichung v = ω × r nach Zeit
(Translation des Punktes O und Rotation um ableiten, erhalten wir
G G G G G G G G G G G G G G
diesen Punkt): dr ' = dR + dϕ × r . v = ω × r + ω × r = ω × r + ω × (ω × r ) .
Mit Bezeichnungen:
G G G Bei einer konstanten Winkelgeschwindigkeit:
dr′ G dR G dϕ G G G G G G G G G G G
= v, =V, =ω v = ω × (ω × r ) = ω (ω ⋅ r ) − r (ω ⋅ ω ) =
dt dt dt G G G G
G G G G = ω (ω ⋅ r ) − r ω 2
erhält man: v = V + ω × r
Es ist leicht zu sehen, dass dieser Vektor in der
G G
Wählen wir jetzt den Nullpunkt des mit dem gleichen Ebene liegt wie ω und r und immer
Körper verbundenen Koordinatensystems im senkrecht zur Achse gerichtet ist:
G G G G G G G G
Punkt O ' im Abstand a von O. Den Radius-
vektor des Punktes P relativ zum neuen
(
(Skalarprodukt ω ⋅ v = ω ⋅ ω (ω ⋅ r ) − r ω 2 = )
1
G G G G
= ω 2 (ω ⋅ r ) − ω 2 (ω ⋅ r ) ist Null). VI. Dynamik der Rotation um eine feste
Achse
Betrachten wir Rotation
eines starren Körpers um
eine feste Achse.
Wir teilen den Körper in
G kleine Elemente mi .
ri
ρi Für die Projektion des
Dem Betrag nach ist dieser Vektor Drehimpulses auf die Rotationsachse gilt
G L& = M ext ,& .
gleich v = ρω 2 . (1)
Beschleunigungsvektor bei einer Rotation mit Der
G Drehimpuls ist gleich
G G G G G
einer konstanten Winkelgeschwindigkeit ist L = ∑ ri × mi vi = ∑ mi ri × (ω × ri ) =
G G G G G G
immer senkrecht zur Achse gerichtet und ist
gleich ρω 2 , wobei ρ der kürzeste Abstand vom
∑ mi ⎡⎣ω ( ri ⋅ ri ) − ri ( ri ⋅ ω )⎤⎦
Seine Projektion auf die Rotationsachse
GG G G G G G G G G
L& = Le& = ∑ mi ⎡⎣(ω ⋅ e& ) ( ri ⋅ ri ) − ( ri ⋅ e& ) ( ri ⋅ ω ) ⎤⎦ =
gegebenen Punkt zur Achse ist.
V. Gleichzeitige Rotation um zwei Achsen
= ∑ mi ⎡⎣ω ri 2 − ω ri 2 cos 2 θ ⎤⎦ = ω ∑ mi ρi2 = Θω
G G G
dr ′(1) = dϕ1 × r , Die Größe
G G G
dr′(2) = dϕ 2 × r′ Θ = ∑ mi ρi2
nennt man Massenträgheitsmoment bezüglich
G G G G G G G G G G der Rotationsachse.
dr ′ = dϕ1 × r + dϕ2 × r ′ = dϕ1 × (r ′ − a ) + dϕ2 × r ′ =
G G G G G
− dϕ1 × a + ( dϕ2 + dϕ1 ) × r ′ Der Drehimpulssatz (1) nimmt somit die fol-
G G G gende Form an
dϕ = dϕ 2 + dϕ1 .
Θω = M ext ,& oder Θϕ = M ext ,& (Drallsatz)
Dasselbe gilt für die Winkelgeschwindigkeiten:
G G G wobei M ext ,& Kraftmoment aller äußeren Kräfte
ω = ω1 + ω2 .
bezüglich der Rotationsachse ist.
Beispiel 1. Eine Scheibe dreht sich mit einer VII. Kinetische Energie bei einer Rotation
Winkelgeschwindigkeit
G um eine feste Achse
ω1 um eine vertikale
mi ( ρiω )
2
mi vi2
Achse, die sich ihrer- K =∑
2
=∑
2
1
= ∑ mi ρi2 ω 2
2
( )
seits mit einer Winkel-
G Θω
geschwindigkeit ω2 um eine vertikale Achse
2
K=
dreht. Zu bestimmen ist die Winkelgeschwin- 2
digkeit der Scheibe. VIII. Arbeit bei einer Rotation um eine feste
Achse. An einem Punkt P
Lösung: G
G G G
ω = ω1 + ω2 . In diesem Fall ω = ω1 + ω2 .
eines starren Körpers mit dem
G δϕ δ rG G
Radiusvektor
G r greift eine F
Beispiel 2: Eine Scheibe dreht sich mit einer Kraft F an. Bei einer Rotati-
Winkelgeschwindig- on um die gezeigte Achse um θ rG
G G
keit ω1 um eine den Winkel dϕ verschiebt
Achse, die sich ih- sich der Angriffspunkt der 0
rerseits mit einer Kraft um den Vektor
G G G G
Winkelgeschwindigkeit ω2 um eine horizontale dr = dϕ × r .
G
Achse dreht. Zu bestimmen ist die momentane Die von der Kraft F geleistete Arbeit ist
G G G G G G G G
Winkelgeschwindigkeit der Scheibe in der ge- dA = F ⋅ dr = F ⋅ ( dϕ × r ) = dϕ ⋅ r × F


( )
zeigten Lage. G G
ω ω1
zyklische Umstellung
Lösung: G G
G oder dA = dϕ ⋅ M .
ω2
2
Mechanik II / Vorlesung 14 / Prof. Popov Verschiedenes aus der Dynamik
Diese Vorlesung dient im Wesentlichen einer gezielten Vorbereitung zur Klausur. Ihr Inhalt
kann daher dieses Semester völlig anders sein!
B1. Ein Mensch (Masse m) geht vom Bug eines aufzustellen. In der y-Richtung gibt es keine
(am Anfang ruhenden) Bewegung. 2.NG. für diese Richtung entartet
Bootes (Länge L) zum sich zu Gleichgewichtsbedingungen
Heck über. Wie verschiebt N1 = m1 g cos α , N 2 = m2 g cos α , N 3 = m3 g cos α
sich das Boot unter den Für die Reibungskräfte ergibt sich aus dem
folgenden Annahmen: Reibungsgesetz: R1 = µ1m1 g cos α ,
(a) Es gibt keine Reibung zwischen dem Boot
und Wasser, (b) Es gibt eine Widerstandskraft R2 = µ2 m2 g cos α , R3 = µ3 m3 g cos α .
proportional zur Geschwindigkeit? Bezeichnen wir die Beschleunigung der Körper
Lösung. (a) keine Reibung. in der x-Richtung durch a, so lautet das 2.NG.
Die Länge des Bootes ist L = x1 − x2 . in dieser Richtung
Verschiebung des m1a = m1 g sin α − µ1m1 g cos α + S1
Schwerpunktes: m2 a = m2 g sin α − µ2 m2 g cos α − S1 + S 2
mx + Mx2 m3a = m3 g sin α − µ3m3 g cos α − S 2 + F
∆xS = 1 =0
m+M Durch Addition der Gleichungen fallen alle
inneren Kräfte im System aus (in diesem Fall
(Null nach dem Schwerpunktsatz). Aus dem die Stabkräfte):
Gleichungssystem folgt x2 = −
m
L. ( m1 + m2 + m3 ) a = ( m1 + m2 + m3 ) g sin α
M +m
− ( µ1m1 + µ2 m2 + µ3m3 ) g cos α + F
(b) (Mit Widerstandskraft) Diese Gleichung ist nichts anderes als der
Schwerpunktsatz für dieses System. Für die
Beschleunigung ergibt sich
( µ m + µ2 m2 + µ3m3 ) g cos α
a = g sin α − 1 1
Das 2. N.G. für den Menschen und das Boot: ( m1 + m2 + m3 )
⎧ mx1 = N
⎨ ⇒ mx1 + Mx2 = −α x2 +
F
⎩ Mx2 = − N − α x2 ( m1 + m2 + m3 )
oder mx1 + Mx2 = −α x2 + C .
B3. Ein Auto bremst so, dass die darauf von der
Aus den Anfangsbedingungen folgt C = 0 .
Straße wirkende Kraft F kleiner µ G ist ( µ ist
Somit α x2 = −mx1 − Mx2 .
der Reibungskoeffizient, G - Gewichtskraft).
Am Ende des Prozesses sind x1 = 0 , x2 = 0 . Wie groß darf eine senkrecht zur Bewegung
Somit ist x2 = 0 : Das Boot ist am Ende in der- gerichtete Kraft sein, so dass das Auto noch
G
selben Lage wie am Anfang! nicht rutscht? Lösung. Die Bremskraft F und
G
B2. Drei Massen sind durch masselose starre die Kraft F1 , die das Auto
Stäbe verbunden und gleiten ein schiefe Ebene vom seitlichen Rutschen
hinab. An der abhält, sind in Wirklichkeit
Masse m3 greift zwei Komponenten der
eine Kraft F an. Reibungskraft zwischen den Rädern und der
FWie groß ist die Straße, deren Betrag den Wert µ mg nicht
Beschleunigung des übersteigen darf. "An der Gernze des
Systems? Rutschens" gilt somit: F 2 + F⊥2 = ( µ mg ) 2 .
Lösung. In meisten Die maximale zulässige
Fällen empfiehlt Seitenkraft erreichnet sich zu
sich als erstes eine
F Freischnittskizze zu F⊥ = ( µ mg ) 2 − F 2 (s. Bild
machen und mit den links). Bei einer Vollbremsung
aufgetragenen Kräften 2. N.G. für jeden Körper reicht bereits eine unendlich kleine Seitenkraft.
1
G G
B4. Ein Körper bewegt sich so, dass seine rWi = krWi . Das gilt für einen beliebigen Stern,
Polarkoordinaten als Funktionen der Zeit sind
z.B. auch für A:
( )
gleich r = l 1 + ξ t 3 und ϕ = ξ t 3 . Zu G G
rWA = krWA .
bestimmen ist die Beschleunigung für ϕ = π . Für die Einwohner des
Lösung. Zur Beschreibung der Bewegung Sternssystems A ist die
wählen wir eine Geschwindigkeit des
"polare Basis" Sterns i gleich
G G G G G G
( er , eϕ ). rWi − rWA = k ( rWi − rWA ) . Der Vektor in der
G G
Für der Radiusvektor des Körpers gilt r = rer . Klammer ist aber genau der Vektor vom Stern
Seine Ableitung nach Zeit ergibt A zum Stern i. Das bedeutet, dass die
G G G G G
Geschwindigkeit: r = re  r + rer = re r + rϕ eϕ . Einwohner des Sterns A sehen, dass alle Sterne
von ihnen fliehen, und zwar mit einer
Beschleunigung erhalten wir durch
Geschwindigkeit proportional zur Entfernung.
nochmaliges Differenzieren:
G
 G G G G G
r = 
rer + re r + rϕ eϕ + rϕeϕ + rϕ eϕ = B8. Auf einer masselosen Stange (Länge 2l)
G G G G G sind zwei Körper mit
re + rϕ e + rϕ e + rϕe − rϕϕ
 r ϕ ϕ ϕ
  e = r Masse m befestigt. Die
G G
= ( 
r − rϕ ) er + ( 2rϕ + rϕ) eϕ
2 Stange dreht sich nach
dem Gesetz
Im unseren Spezialfall gilt ϕ (t ) = π sin ωt um eine
r = l (1 + ξ t 3 ) , r = 3lξ t 2 , 
r = 6lξ t , Achse, die durch ihre
Mitte geht und senkrecht zur Stange gerichtet
ϕ = ξ t 3 , ϕ = 3ξ t 2 , ϕ = 6ξ t ,
) ) eG
ist. Zu bestimmen ist das auf die Stange
G

( ( )(
r = 6lξ t − l 1 + ξ t 3 3ξ t 2
2
r
wirkende Kraftmoment. Das Kraftmoment
bekommen wir aus dem Drehimpulssatz
( (
+ 2 ⋅ 3lξ t 2 3ξ t 2 + l 1 + ξ t 3 ) 6ξ t ) eG ϕ =
G G
L = M . Zur Bestimmung des Drehimpulses
G G G
benutzen wir seine Definition: L = ∑ mi ri × vi .
3lξ t ⎢
( ( ) )
⎡ 2 − 1 + ξ t 3 3ξ t 3 eGr ⎤
⎥ Der Drehimpuls ist demnach entlang der z-
⎣⎢ ( ( ))
⎢ + 6ξ t 3 + 1 + ξ t 3 2 eG ⎥
ϕ⎥

Achse gerichtet und betragsmäßig gleich
G G
L = 2mlv = 2ml 2ϕ , L = 2ml 2ϕ ez .
für ϕ = π ist ξ t 3 = π ⇒ t = (π / ξ ) .
1/ 3

Aus dem Drehimpulssatz folgt


Für Beschleunigung ergibt sich G G G G
G M = L = 2ml 2ϕez = −2π ml 2ω 2 ( sin ωt ) ez .
1/ 3 (
G ⎡ 2 − (1 + π ) 3π ) er ⎤
r = 3lξ (π / ξ ) ⎢ G ⎥.
⎢⎣ + ( 6π + (1 + π ) 2 ) eϕ ⎥⎦
B9. Zu bestimmen ist das Reflexionsgesetz
beim Aufprall eines Würfels auf eine rauhe
Betrag der Beschleunigung ist gleich Wand (Reibungskoeffizient
G µ ).
r = 32 l 2ξ 2 (π / ξ ) ⋅
 2/3

Freischnitt im
⋅ ⎡⎢( 2 − (1 + π ) 3π ) + ( 6π + (1 + π ) 2 ) ⎤⎥
2 2
Moment des
⎣ ⎦ Aufpralls:
B5. Erklären Sie Bewegung eines Stuhles, Impulssatz in der x- und y-
wenn er etwas geneigt und freigelassen wird. Richtung:
t2
B6. Welches Glas ist stabiler: ein leeres oder x: mv (2)
x − mv (1)
x = ∫ Ndt = 2mvx(0) x
mit Zucker? t1 y
t2
B7. Hubble hat festgestellt, dass alle Sterne von
y − mv y = − ∫ µ Ndt = −2 µ mv x
y: mv (2) (1) (0)
uns fliehen, und zwar mit einer
t1
Geschwindigkeit proportional zur Entfernung.
y − 2 µ vx
= v (2)
(1) (0)
Kann man daraus schließen, dass wir uns im Daraus folgt v y
Zentrum des Universums befinden? tan β = tan α − 2µ .
Lösung: Die Beobachtung von Hubble lautet:

2
Mechanik II / Vorlesung 15 / Prof. Popov Trägheitsmomente, Dynamik ebener Bewegung
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 3.2.2

I. Analogie zwischen einer eindimensionalen y Nach Integration


Translation und eindimensionalen Rotation über alle Massen-
Translation Rotation elemente:
x Koordinate ϕ Winkel

x = v Geschwin- ϕ = ω Winkelgeschwin- a2
digkeit digkeit b Θy = m .
m Masse Θ Trägheitsmoment x 12
G G G G
F Kraft
M = r ×F Kraftmoment
Bei Rotation um
p = mv Impuls L = Θω Drehimpuls die Achse x:
G G G G
p = F
Impulssatz Drehimpulssatz
L=M b2
a Θx = m .
m Kinetische
Θ Kinetische Ener- 12
K = v2 Energie K = ω2 gie
2 2 B6. "Senkrechten-Achsen-Satz".
mv = F
 das 2.N.G. Θω = M
 sein Analog
G G G G z Für ebene Figuren (in
dA = Fdr Arbeit
dA = Mdϕ Arbeit
y der Ebene (x,y) liegend)
II. Berechnung der Trägheitsmomente gilt Θ z = Θ x + Θ y .
Das Massenträgheitsmoment eines Körpers x Beweis:

( )
bezüglich der z-Achse wird definiert als
Θ x = ∑ mi yi2 + zi2 = ∑ mi yi2
Θ = ∑ mi ( x + y 2
i
2
i ) oder
Θy = ∑m (x 2
+ zi2 ) = ∑m x 2
Θ = ∫ dm ( x 2 + y 2 ) = ∫ ( x 2 + y 2 )ρ dV i i i i

Θ z = ∑ mi ( xi2 + yi2 ) = Θ x + Θ y .
Dichte Volumen
B7. Platte mit den Seiten a und b senkrecht
B1. zur Plattenebene.
m Θ = mr 2
r z Aufgrund von B5 und
y B6:
B2. m
r Θ = mr 2
x
Θz =
m 2
12
( a + b2 ) .
B8. Quader mit den Seiten a, b und c.
B3. x x+dx Trägheitsmoment bezüglich der z-Achse: Wir
schneiden den Quader in dünne Platten senk-
dx recht zur z-Achse.
Stablänge l dm = M
l z Nach B7 gilt für
l l jede Platte
Mdx Ml 2
Θ = ∫ x 2dm = ∫ x 2 =
0 0
l 3 a d Θz =
dm 2
12
( a + b2 )
y
B4. b Nach Integration
Stablänge l über alle Platten:
Θz = ( a 2 + b2 ) .
x m
l /2 l/2 c
Mdx Ml 2 12
Θ= ∫ x dm = ∫ =
2
x2 Analog
−l / 2 −l / 2
l 12
Θ x = ( a 2 + c 2 ) , Θ y = ( b2 + c 2 ) .
m m
B5. Platte mit den Seiten a und b. 12 12
Bei einer Rotation um die Achse y schneiden
wir die Platte in dünne Streifen senkrecht zur y-
a2
chse. Für jeden Streifen gilt d Θ = dm .
12
1
B9. Kreis mit dem Radius R. Satz von Steiner
Wir schneiden aus Betrachten wir das Trägheitsmoment Θs eines
m
dem Kreis einen starren Körpers bezüglich einer Achse s-s, die
dünnen Kreisring mit durch den Schwerpunkt S geht und Trägheits-
dem inneren Radius moment Θa desselben Körper bezüglich einer
r und dem äußeren Radius r + dr . Die Masse Achse a-a parallel dazu. Den Abstand zwischen
2π rdr 2m beiden Achsen sei a. Zwischen den beiden
des Kreisringes ist dm = m = 2 rdr .
π R2 R Trägheitsmomenten besteht ein Zusammen-
hang, der durch den Satz von Steiner gegeben
Das Trägheitsmoment des Kreisringes ist (nach
2m wird: Θa = Θs + mrs2 wobei m die Masse des
B2) gleich d Θ = dm ⋅ r 2 = 2 r 3dr . Das Körpers ist.
R
gesamte Trägheitsmoment ergibt sich durch Beweis:
Integration von r = 0 bis r = R : Das Trägheitsmoment
bezüglich der Achse a
R
2m 3 mR 2 ist gleich
Θ=∫ r dr = . G
0
R2 2 Θ a = ∑ mi rai2 =
G G 2
B10. Kreis bezüglich einer in seiner Ebene ∑ mi ( rsi + a ) =
G G G G
liegenden Achse.
( )
= ∑ mi rsi2 + 2rsi a + a 2 =
z G G G G
m y ∑ mi rsi2 + 2a ∑ mi rsi + a 2 ∑ mi = Θs + ma 2
x III. Dynamik einer ebenen Bewegung
Betrachten wir Bewegung eines starren Körpers
Nach dem "Senkrechten-Achsen-Satz" (B6) gilt in einer Ebene (xG,y) unter der Einwirkung von
mR 2
Θz = = Θ x + Θ y = 2Θ x = 2 Θ y . äußeren Kräften F . Für ein beliebiges System -
2 auch einen starren Körper - gilt immer der
G G G
Daraus folgt Θ x = Θ y =
mR 2 Schwerpunktsatz: mrs = F , wobei rs Radius-
4 G
vektor des Schwerpunkts und F Summe aller
B11. Kugel mit dem Radius R. äußeren Kräfte ist. Betrachten wir jetzt Bewe-
Wir schneiden gung des Körpers aus einem Bezugssystem, das
R
r die Kugel in eine Translationsbewegung mit dem Schwer-
dünne Kreis- punkt des Körpers ausführt. In diesem System
scheiben senk- bewegt sich der Schwerpunkt nicht und eine
recht zur Rota- beliebige Bewegung ist eine reine Rotation um
z tionsachse. den Schwerpunkt. Dieses System ist aber ein
Masse einer sich beschleunigt bewegendes und somit ein
Scheibe ist nicht Inertialsystem. Für eine Rotation um den
dm = ρπ r dz . Trägheitsmoment einer Scheibe
2
Schwerpunkt gilt der Drehimpulssatz in der
dm 2 ρπ r 4 Form L = Θsϕ = M s + M schein , wobei Momente
ist d Θ = r = dz . Mit r 2 = R 2 − z 2
2 2 aller physikalischen äußeren Kräfte und der
ergibt sich für das Gesamtträgheitsmoment Scheinkräfte bezüglich des Schwerpunkts be-
ρπ ( R 2 − z 2 )
2
R rücksichtigt werden müssen. Das Moment der
8
Θ= ∫
−R
2 15
πρ R 5 . (1)
dz = Scheinkräfte ist aber bezüglich des Schwer-
punktes gleich Null, da die Scheinkräfte im
Die Dichte kann man aus der Gleichung Schwerpunkt angreifen. Somit fallen sie aus
4 dem Drehimpulssatz aus und er nimmt die
m = ρV = ρ π R 3 erhalten und in (1) einset-
3 Form L = Θsϕ = M s an. Die 3 Bewegungsglei-
2 chungen für eine ebene Bewegung sind somit
zen. (1) erhält dann die Form Θ = mR 2 .
5 mxs = Fx , mys = Fy , Θsϕ = M s

2
Mechanik II / Vorlesung 16 / Prof. Popov Ebene Dynamik eines starren Körpers: Beispiele
oder
I. Bewegungsgleichungen für Translations-
bewegung und für Rotationsbewegung. mxs = mg ( sin α − μ cos α ) ,
Die 3 Bewegungsgleichungen für eine ebene Θ sϕ = r μ mg cos α .
Bewegung sind
mxs = Fx , mys = Fy , Θsϕ = M s . III. Schiefe Ebene mit verschiedenen Roll-
körpern (Experiment).
II. Hinabrollende Kugel Für einen rotationssymmetrischen Körper mit
dem Außenradius R gilt
H 1
y xs =
 g sin α
r 1 + Θ s / mR 2
Je größer Θ s / mR 2 , d.h. je weiter von der Achse
α N α mg x
die Masse verteilt ist, desto kleiner Beschleuni-
Für eine ebene Bewegung gelten die drei Be- gung (Beim Holzylinder kleiner, als beim Dop-
wegungsgleichungen mxs = Fx , mys = Fy , pelkegel).
Θsϕ = M s . xs und y s sind Koordinaten des IV. Energieerhaltungssatz.
2 Kinetische Energie eines Körpers berechnet
Schwerpunkts und Θs = mr 2 ist das Träg- sich als kinetischen Energie der Translations-
5
bewegung des Schwerpunkts plus kinetische
heitsmoment der Kugel bezüglich des Schwer-
Energhie der Rotationsbewegung bezüglich des
punkts. Die o.g. Gleichungen lauten:
Schwerpunkts.
mxs = mg sin α − H , (1) mv 2 Θ ω 2
K= s + s
0 = N − mg cos α ⇒ N = mg cos α (2) 2 2
Θsϕ = rH (3) Gibt es im Kontakt kein Gleiten (reines Rollen),
Beim Rollen ohne Gleiten ist der Berührungs- so leisten die Reibkräfte im Kontakt keine Ar-
punkt der Kugel mit der Ebene der Momentan- beit und die Energie bleibt erhalten.
pol. Der Abstand des Zentrums vom Momen- Beispiel. Rollt eine Kugel ohne Gleiten wie in
tanpol ist r. Somit ist die Geschwindigkeit des (I) aus der Höhe h, so lautet der Energieerhal-
Zentrums gleich tungssatz zwischen dem Anfangszustand und
x s = rϕ (4) dem Endzustand am Fuße der geneigten Ebene
wie folgt:
Aus dem Gleichungssystem (1)-(4) folgt für die
mv 2 Θ ω 2
Beschleunigung mgh = s + s .
1 5 2 2
xs =
 g sin α = g sin α und für die Unter Berücksichtigung der kinematischen Be-
1 + Θ s / mr 2
7
ziehung vs = rω nimmt der Erhaltungssatz die
Haftreibung H = (2 / 7)mg sin α .
mvs2 Θ s vs2 vs2
Das gilt aber nur solange diese Haftreibung Form mgh = + 2
= ( m + Θs / r 2 ) .
tatsächlich realisiert werden kann, d.h. solange 2 2r 2
H 2 V. Ein Fahrzeug mit einem Vorder- bzw.
H ≤ μN ⇒ μ ≥ = tan α . Ist diese Be- Hinterradantrieb.
N 7
dingung nicht erfüllt, so wird die Kugel durch- a mg
rutschen. Z.B. für eine stählerne Kugel mit
7
μ ≈ 0.3 muss tan α ≤ μ ≈ 1 und α ≤ 45° sein. h H
2 N1 N2
Beginnt die Kugel zu rutschen, so steigt die
Reibkraft nicht weiter, sondern bleibt gleich Die beiden "Schwerpunktgleichungen" lauten
H = μN . mx = H und 0 = N1 + N 2 − mg .
Die Gleichungen (1) und (3) nehmen nun die Der Drehimpulssatz bezüglich des Schwerpunk-
Form a a
tes: 0 = N1 − N 2 − hH . Hieraus folgt
mxs = mg sin α − μ N , 2 2
Θ sϕ = r μ N
1
mg h mg h Horizontale Kraftkomponente ergibt sich aus
N1 = + H, N2 = − H. dem Schwerpunktsatz:
2 a 2 a
Maximale Haftkraft genügt der Bedingung Ax = mxs . Für xs gilt xs = (l / 2)cos ϕ .
⎛ mg h ⎞ Zweimaliges Differenzieren ergibt
H max = μ N1 ⇒ H max = μ ⎜ + H max ⎟ (5)
⎝ 2 a ⎠ xs = −(l / 2)cos ϕ ⋅ ϕ 2 − (l / 2)sin ϕ ⋅ ϕ =

mg μ 3 mgl 2 9
⇒ H max = . Die maximale Be- − sin 2ϕ = − g sin 2ϕ
2 1 − μh / a 8 Θ 8
g μ Die Reaktionskraft Ax = −(9 / 8)mg sin 2ϕ er-
schleunigung ist somit  xmax = . Das
2 1 − μh / a reicht ihren (betragsmäßig) maximalen Wert
gilt nur solange N 2 > 0 ist. (9 / 8)mg bei ϕ = 45° .
Die maximale Reibkraft ist beschränkt entweder VII. Rutschen einer Leiter Zu bestimmen ist
durch die Bedingung (5) oder durch die Bedin- Geschwindigkeit v des
gung, dass die Vorderräder nicht abheben: Schwerpunkts als Funktion
M
N2 =
mg h
− H > 0, H <
mga
. Im zweiten Fall
l des Winkels ϕ .
2 a 2h Lösung: Momentanpol befin-
wäre die maximale Beschleunigung gleich det sich im Punkt M. Abstand
ga vom Momentanpol zum
xmax =
 . Maximale Beschleunigung ist gleich ϕ
2h Schwerpunkt ist gleich l / 2 .
dem kleinsten von zwei gefundenen Werten. Kinetische Energie ist gleich
Im Fall des Vorderradantriebs genügt die ma- Θ ω 2 ⎛ ml 2 ⎛ l ⎞ ⎞ω
2 2
ml 2ω 2
K= M =⎜ + m⎜ ⎟ ⎟ = .
ximale Haftkraft der Bedingung H max = μ N 2 . 2 ⎜ 12 ⎝ 2 ⎠ ⎟ 2 6
⎝ ⎠
mg Daraus folgt Energieerhaltungssatz:
H g μ mg (l / 2)sin ϕ + ml 2ω 2 / 6 = mgl / 2 ⇒
xmax =

2 1 + μh / a ω = (3g / l )(1 − sin ϕ ) .
N1 N2
Die Schwerpunktgeschwindigkeit ist somit
(kleiner als beim Antrieb über die Hinterräder).
gleich
VI. Schaukeln auf einer Reckstange mit Am- l
plitude 90°. Zu bestimmen ist der maximale vs = ω = (3gl / 4)(1 − sin ϕ ) .
2
Wert der horizontalen Komponente der Lager-
reaktion. Modellieren wir den Menschen als
einen homogenen Stab mit der Masse m.
y
Ay
A Ax
l ϕ x

mg
Winkelgeschwindigkeit kann aus dem Energie-
satz bestimmt werden.
Energie "vor": U = 0 , K = 0 .
Energie bei ϕ : U = − mg (l / 2)sin ϕ ,
K = Θϕ 2 / 2 .
Θ 2 l
Erhaltungssatz: ϕ = mg sin ϕ oder
2 2
mgl
ϕ 2 = sin ϕ . Differenzieren nach Zeit ergibt
Θ
mgl
ϕ = cos ϕ .

2
Mechanik II / Vorlesung 17 / Prof. Popov Drehimpulserhaltungssatz, Exzentrischer Stoß
Literatur: Hauger, Schnell und Groß. Technische Mechanik III, 3.3.3

I. Drehimpulserhaltung: Aus dem Drehim- 3/4 der Energie geht verloren.


G G B4. Zu berechnen sind lineare und Winkelge-
pulssatz L = M folgt, dass wenn das gesamte
Moment aller an einem System angreifenden schwindigkeit sowie die Lage des Momentan-
äußeren Kräfte bezüglich eines Bezugspunktes pols nach einem
v plastischen Stoß.
gleich Null ist, so bleibt der Drehimpuls bezüg- m m
lich desselben Punktes konstant. Lösung: Energie
Bemerkung 1: Das System muss nicht abge- m bleibt hier nicht
l v' erhalten. Aber Im-
schlossen sein. Nur das Moment der einwir-
kenden Kräfte muss verschwinden! ω puls und Drehim-
puls bleiben erhal-
Bemerkung 2: Die Erhaltung des Drehimpul- ten, und zwar bezüglich eines beliebigen Be-
ses gilt auch für einzelne Richtungen, auf zugspunktes, da dies ein abgeschlossenes Sy-
welche die Projektion des Momentenvektors stem ist.
gleich Null ist. Impuls "vor": mv
B1. Bei Drehung um eine feste Achse ohne ⎛ l ⎞
Impuls "nach": mv′ + m ⎜ v′ + ω ⎟
Reibungsmoment gilt L = Θω = const . Verrin- ⎝ 2 ⎠
gert sich das Trägheitsmoment, so wird die Impulserhaltung:
Winkelgeschwindigkeit größer (Experiment mit ⎛ l ⎞ l
Drehschemel). v ′ + ⎜ v ′ + ω ⎟ = v ⇒ 2v ′ + ω = v
⎝ 2 ⎠ 2
B2. Hält man in den Händen eine Einrichtung Stellen wir den Drehimpulssatz bezüglich des
mit einem Rotor und versucht man, die Rotati- Schwerpunktes des Stabes auf:
onsachse zu ändern, so entsteht eine Rotations- l
bewegung in der entgegengesetzten Richtung Drehimpuls "vor": mv
2
(2. Experiment mit Drehschemel).
⎛ l ⎞l
B3. Ein Stab trifft mit der Geschwindigkeit v Drehimpuls "nach": m ⎜ v′ + ω ⎟ + Θ Stabω
⎝ 2 ⎠2
auf ein Lager A und wird dort eingeknickt. Zu
Drehimpulserhaltung:
bestimmen ist die Winkelgeschwindigkeit nach
dem Aufprall. m(l / 2) ( v′ + ω (l / 2) ) + Θ Stabω = m(l / 2)v
Lösung: l oder
Kraftmoment 2Θ Stab
bezüglich des
l/3 A
v ( v′ + ω (l / 2) ) + ω=v
ml
Punktes A ist 2
gleich Null. Deshalb bleibt der Drehimpuls Mit Θ Stab = ml 2 /12 folgt daraus v′ + lω = v
3 .
erhalten.
G Bei einer Translationsbewegung ist
G G G G G G Lösung des umrahmten Gleichungssystems
L = ∑ mi ri × vi = ∑ mi ri × v = mrs × v . Für den
6v 1
Drehimpuls haben wir deshalb: ergibt ω = und v′ = v .
5l 5
l
"vor": L1 = m v Der Momentanpol befindet sich unter dem
6 v′ 1
Schwerpunkt im Abstand ∆l = = l .
⎛ ml 2 ⎛l⎞ ⎞ ω 6
2
ml 2
"nach": L2 = Θω = ⎜ + m ⎜ ⎟ ⎟ω = ω
⎜ 12 ⎝ 6 ⎠ ⎟ 9 Diesen Punkt nennt man Stoßmittelpunkt. Wird
⎝ ⎠
der Körper in diesem Punkt gelagert, so treten
3v
L1 = L2 ⇒ ω = . beim Stoß keine Lagerreaktionen auf.
2l
B5. In welcher Höhe h muss eine Billardku-
Wie groß ist Energieverlust bei diesem Stoß? gel horizontal angestoßen werden, damit sie
m auf glatter Bahn nach dem Stoß rollt?
K1 = v 2 ,
2 F Lösung: Die Roll-
ml 2 ω 2 ml 2 ⎛ 3 v ⎞
2
mv 2 bedingung bedeutet,
K2 = = ⎜ ⎟ = S h dass der Kontakt-
9 2 18 ⎝ 2 l ⎠ 8 r punkt mit dem Bo-
A 1
den der Momentanpol ist. Daher gilt Schwerpunkt des Pendels, Masse m der Kugel).
vs = ω r . (1) Lösung. Betrachten wir drei Zustände:
Schwerpunktsatz: mvs = F . (2) 1. Direkt vor dem Zusammenstoß
Drehimpulssatz: Θ sω = F ( h − r ) . (3) 2. Direkt nach dem Zusammenstoß
3. Maximale Auslenkung des Pendels.
Dividieren von (3) durch (2) ergibt Zwischen 1 und 2 ändert sich der Winkel ϕ
Θ ω 7
h= s +r = r. nicht (d.h. er bleibt Null). Das Kraftmoment
m vs 5 aller Kräfte bezüglich des Aufhängepunktes ist
Dasselbe Ergebnis kriegt man auch wenn man Null, somit gilt der Drehimpulserhaltungssatz:
( )
den Drallsatz bezüglich des Momentanpols hmv
hmv = Θ + mh 2 ω ⇒ ω = . (1)
schreibt (ist in diesem Fall richtig, aber nicht
empfohlen).
( Θ + mh2 )
Ab diesem Moment (zwischen 2 und 3) bleibt
B6. Ein geschlossenes zylindrisches Gefäß (in- Energie erhalten:
nerer Radius R, Höhe h, Trägheitsmoment Θ )
( hmv ) = g Ml + mh 1 − cos ϕ
2
gefüllt mit Wasser wird schnell bis zu einer ( )( m) (2)
Winkelgeschwindigkeit ω0 beschleunigt. Wel- (
2 Θ + mh 2 )
che Winkelgeschwindigkeit ω1 wird sich im Aus (1) und (2) folgt
Zustand einstellen, in dem sich das Gefäß und
das Wasser als ganzes drehen? Reibmoment in
v=
hm
1
( )
2 Θ + mh 2 g ( Ml + mh )(1 − cos ϕ m ) .
der Achse ist zu vernachlässigen.
Lösung. Nachdem das Gefäß in die Rotation B8. Eine Kugel stößt elastisch mit einer Wand
gesetzt wurde, hat es den Drehimpuls zusammen. Zu bestimmen sind Geschwindigkeit
und Winkelgeschwindigkeit nach dem Abprall
L0 = Θω0 . Im Endzustand ist der Drehimpuls
(kein Gleiten im Kontakt).
( )
gleich L1 = Θ + mR 2 2 ω1 . Da auf das System
ω
(bezüglich der Achse) keine äußeren Momente v α β
v'
wirken, bleibt der Drehimpuls erhalten: v α β v' O
Θω0
L0 = L1 . Daraus folgt ω1 = . Dar-
( Θ + mR 2 2 )
H N

auf beruht z.B. die Methode, mit der man ein Bezüglich des Kontaktpunktes O ist das Dreh-
rohes Ein von einem gekochten Ein unterschei- moment aller Kräfte während des Stoßes gleich
den kann. Null ⇒ Drehimpulserhaltung:
mvr sin α = mv′r sin β + Θ sω (1)
B7. Ballistisches Pendel
Geschwindigkeit einer Kugel kann gemessen Beim elastischen Stoß bleibt auch Energie er-
werden, indem in ein "Ballistisches Pendel" halten:
(auch Stoßpendel) geschossen und dern Aus- mv 2 mv′2 Θ Sω 2
= + . (2)
schlagwinkel gemessen wird. Wie hängt die 2 2 2
Geschwindigkeit der Kugel von dem maxima- Rollen ohne Gleiten: v′x = ω r = v′ sin β . (3)
len Winkel ab? (Gegeben: Das Trägheitsmo-
Aus diesen drei Gleichungen kann man drei
ment Θ des Pendels bezüglich des Aufhänge-
Unbekannte v′ , ω und β bestimmen.
punktes, Masse M des Pendels, der Höhenab-
stand h zwischen dem Aufhängepunkt und dem Mit (3) nehmen (1) und (2) die Form
Punkt, wo v sin α = v′ sin β (1 + Θ S / mr 2 )
die Kugel
das Pendel v = v′ 1 + Θ S sin 2 β / mr 2
trifft, Ab- Z.B. wenn α ≈ 90° , so ist sin β = 5/ 7 ,
stand l zwi- v
schen dem β ≈ 45° und ω = 0.71 .
r
Aufhänge-
punkt und
dem
2
Mechanik II / Vorlesung 18 / Prof. Popov Kreiselbewegung
tung. Die Reaktionskräfte in den Lagern wirken
I. Drehimpuls bei einer Drehung um eine
in die entgegensetzte Richtung.
beliebige Achse
G ω x = ω cosα Was geschieht, wenn die Achse nicht festgehal-
ω
ω y = ω sin α ten wird?
y a
G G IV. Symmetrischer Kreisel
F L mb2 Definition: Θ x = Θ y ≠ Θ z . Zum Beispiel:
Θx =
b 12
G α ma 2
−F Θy =
β 12
x b
tan α = .
a A. Reguläre Präzession (Nutation) eines sym-
mb 2 metrischen Kreisels.
Lx = Θ xω x = ω cosα G G L1 = Θ1ω1
12 L ω
ma 2 x3 L2 = Θ2ω 2 = 0
Ly = Θ yω y = ω sin α L3 = Θ3ω3
12
a 2 sin α a 2 b a Winkelgeschwindigkeit
tan β = 2 = 2 = = tan −1 α . der Drehung um die
b cosα b a b x1 Symmetrieachse:
Der Vektor des Drehimpulses dreht sich um die θ L L cosθ
Achse. ω3 = 3 =
Θ3 Θ3
II. Zeitliche Änderung eines rotierenden L sin θ
Vektors. ω1 = ω Pr sin θ = .
G Θ1
Wenn ein Vektor A sich mit der Winkelge-
G L
schwindigkeit ω dreht, so gilt Daraus ω Pr = . Die Kreisachse beschreibt
G G G Θ1
A =ω × A. G
Beispiele: einen Kreiskegel um die Richtung L .
G G G G
(a) Geschwindigkeit v = r = ω × r V. Präzession unter der Einwirkung eines
G G G G G G G
(b) Beschleunigung a = v = ω × v = ω × (ω × r ) Kraftmomentes
G Wenn wir die
(c) Änderung des Drehimpulses
G G G ω
G Kreiselachse
L =ω ×L -F L in die gleichmäßig
Tafel
gerich- um die
III. Die in der Achse bei einer Rotation wir- tet
G F vertikale
kenden Kräfte. Ω ändert sich der Drehimpuls?
Achse drehen, wie
Nach dem Drehim- G G G G
pulssatz L =ω ×L = M
G G G G
L =ω ×L = M . Wenn die Kräfte in vertikaler Ebene wirken, so
Ändert sich der bewegt sich die Achse in der horizontalen Ebene
Drehimpuls, so muss
VI. Spielkreisel G
ein Kraftmoment L
Ω Pr G
wirken! Die Ände- ω
rung des Drehimpuls
zeigt in die Tafel. In
θ
den Lagern
muss somit ein Kräftepaar wirken, wie im Bild h
1 gezeigt. Woher stammt dieses Kraftmoment?
Betrachten wir die Platte im rotierenden Be-
mg
zugssystem. Durch die Zentrifugalkräfte ent-
steht ein Kraftmoment in der gezeigten Rich-
1
L = Ω Pr L sinθ = mgl sinθ ⇒
mgl mgl
Ω Pr = =
L Θω
Astronomisches Beispiel: Präzession der Erde

Sonne

Periode der astronomischen Präzession


 25800 Jahre.

VII. Präzession und Nutation


G
Ω Pr äz G
ω Nut

VIII. Satz vom gleichsinnigen Parallelismus


der Drehachsen (Foucault)
Die Kreiselachse versucht sich gleichsinnig
parallel mit der Achse der Zwangsdrehung
zu stellen.

2
Mechanik II / Vorlesung 19 / Prof. Popov Die Eulerschen Gleichungen, Lagerreaktionen
bei Rotoren (Hauger, Schnell und Gross: 3.4.2, 3.4.3, 3.4.4)

I. Trägheitstensor (dieses Semester ohne Her- ⎛ Θ1 0 0⎞


leitung). Θik = ⎜⎜ 0 Θ2 0 ⎟⎟
⎜0 .
Neunkomponentige Größe ⎝ 0 Θ3 ⎟⎠
⎛ Θ xx Θ xy Θ xz ⎞ Der Drehimpuls und die kinetische Energie ha-
⎜ ⎟
Θij = ⎜ Θ yx Θ yy Θ yz ⎟ − ben dann eine besonders einfache Form:
⎜Θ ⎟ ⎛ Lx ⎞ ⎛ Θ1 0 0 ⎞ ⎛ ωx ⎞ ⎛ Θ1ωx ⎞
⎝ zx Θ zy Θ zz ⎠ ⎜L ⎟ = ⎜ 0 Θ 0 ⎟⎟ ⎜⎜ ω y ⎟⎟ = ⎜⎜ Θ2ω y ⎟⎟
⎜ y⎟ ⎜ 2
mit ⎜L ⎟ ⎜ 0 0 Θ3 ⎟⎠ ⎜⎝ ωz ⎟⎠ ⎜⎝ Θ3ωz ⎟⎠
, (2)
⎝ z⎠ ⎝
Θij = ∑ m ⎡⎣ r 2δ ij − ri rj ⎤⎦
( m)
heißt Trägheitstensor. Die Diagonalelemente
K=
1
2
( Θ1ωx2 + Θ2ωy2 + Θ3ωz2 )
.
Θ xx , Θ yy , Θ zz sind axiale Trägheitsmomente, III. Die Eulerschen Gleichungen
nicht diagonale Elemente Θ xy u.s.w. sind Devia- Wenn man den Drehimpuls bezüglich der
Hauptachsen berechnet, so muß man bei Be-
tionsmomente. In expliziter Form
rechnung der zeitlichen Ableitung noch die Dre-
⎛ Θ xx Θ xy Θ xz ⎞
⎜ ⎟ hung der Achsen selbst berücksichtigen.
G G
( Θik ) = ⎜ Θ yx Θ yy Θ yz ⎟ =
dL d ′L G G G
⎜ Θ zx Θ zy
⎝ Θ zz ⎟⎠ = +ω×L = M
dt dt
⎛ ∑ m ( y2 + z2 ) −∑ mxy −∑ mxz ⎞ Sind ω1 , ω2 und ω3 Rotationsgeschwindigkei-
⎜ ⎟
= ⎜ −∑ myx

∑m(x + z )
2 2
−∑ myz ⎟

ten bezüglich der Hauptachsen des Trägheit-
stensors, so kann man den Drehimpulssatz in
⎜ −∑ mzx
⎝ −∑ mzy ∑ m( x + y )⎠
2 2 ⎟
der folgenden Form schreiben (Eulersche Glei-
Für ein Kontinuum Θik = ∫ ρ dV ( r 2δ ik − ri rk )
chungen):
Θ1ω1 − ( Θ2 − Θ3 ) ω2ω3 = M 1
Der Drehimpuls berechnet sich mit Hilfe des
Trägheitstensors als Θ2ω 2 − ( Θ3 − Θ1 ) ω3ω1 = M 2
Θ3ω 3 − ( Θ1 − Θ2 ) ω1ω2 = M 3
Li = ∑
j= x, y ,z
Θijω j
Beispiel 1: Der momentenfreie symmetrische
oder ausführlich: Kreisel (ein Körper in kardanischer Lagerung
Lx = ∑ Θ xjω j = Θ xxωx + Θ xyω y + Θ xzωz oder auch ein frei fliegender Körper)
j
Θ1ω1 − ( Θ2 − Θ3 ) ω 2ω 3 = 0
Ly = ∑ Θ yjω j = Θ yxωx + Θ yyω y + Θ yzωz
j
Θ2ω 2 − ( Θ3 − Θ1 ) ω3ω1 = 0
Lz = ∑ Θ zjω j = Θ zxω x + Θ zyω y + Θ zzω z Θ3ω 3 − ( Θ1 − Θ2 ) ω1ω 2 = 0
Wenn Θ1 = Θ2 = Θ ist, dann ist ω 3 = 0 . D.h. um
j

Die kinetische Energie berechnet sich als die Symmetrieachse dreht sich der Körper mit
1 1
K = Θijω iω j ≡ ∑ Θijω iω j einer konstanten Geschwindigkeit.
2 i, j = x, y, z 2
Beispiel 2: Bei kleinen Rotationsgeschwin-
II. Hauptträgheitsachsen und Hauptträg- digkeiten sind alle drei Rotationen unab-
heitsmomente. hängig!
Man kann ein kartesisches Koordinatensystem
Beispiel 3: Kollermühle
immer so wählen, dass der Trägheitstensor eine Ein um eine horizontale Achse A frei drehbares
Diagonalform annimmt. Diese Koordinatenach- Rad rollt längst eines Kreises ab. Die Achse A
sen heißen Hauptträgheitsachsen und die Dia- wird durch eine zwangsläufige Führung über
gonalelemente des Tensors Hauptträgheitsmo- eine vertikale, angetriebene und mit einer Art
mente. In Hauptachsen verschwinden alle Devia- Kardangelenk versehene Achse B eingeleitet
tionsmomente: und unterhalten (Winkelgeschwindigkeit ω0 ).
1
Zu bestimmen ist die vom Rad auf den Boden Ly = ∑ Θ yjω j = Θ yx ω x + Θ yy ω y + Θ yzω z
ausgeübte Kraft. j

Lz = ∑ Θ zjω j = Θ zx ω x + Θ zy ω y + Θ zzω z
r j
G
Die Änderung G des Drehimpulses berechnet sich
G d ′L G G
als L = + ω × L oder
N dt
R
L x = Θ xzω z + ω y Lz − ω z Ly = Θ xzω z − ω z Θ yz
2

L y = Θ yzω z + ω z Lx − ω x Lz = Θ yzω z + Θ xzω z


2
Lösung. Den Drehwinkel um die
2
Symmetrieachse bezeichnen wir ω0 L z = Θ zzω z +ω x Ly − ω y Lx = Θ zzω z
als α . Die Winkelgeschwindig-
Aus dem Drehimpulssatz folgt
keiten um die drei Hauptachsen
Θ xzω z − ω z Θ yz = M x ,
2
3
sind dann:
R Θ yzω z + Θ xzω z = M y ,
2
ω1 = α = ω0 ω1 = 0
r
ω 2 = ω0 cosα ω 2 = −ω 0 sin α ⋅ α = ω1ω 3 Θ zzω z = M z ,
Die dritte Gleichung ist die übliche Form des
ω 3 = −ω 0 sin α ω 3 = −ω1ω 2
Drallsatzes bei einer ebenen Rotation um eine
Die Eulerschen Gleichungen: feste Achse. Die ersten zwei Gleichungen ge-
M1 = 0 ben die seitens der Achse wirkenden Reakti-
R
M 2 = ( Θ2 − Θ3 + Θ1 ) ω3ω1 = Θ1 ω02 sin α onsmomente. Die Reaktionsmomente treten
r nur bei einer Abweichung von einer symmetri-
schen Form auf (wenn Deviationsmomente
R
M 3 = ( −Θ3 − Θ1 + Θ2 ) ω 2ω1 = −Θ1 ω 02 cos α nicht gleich Null sind).
r
Der Betrag des Kraftmomentes ist Beispiel 5: Auswuchten eines Rades.
R An einem Autorad (Drehachse z) befindet sich
M = Θ1 ω02 = ( N − G ) R ⇒ eine Unwucht mit der Masse m0 .
r
M ω2 ⎛ 1 ⎞ Welche Massen m1 und m2 müssen an den
N =G+ = G + Θ1 0 = m ⎜ g + rω02 ⎟ Stellen (1) und (2) angebracht werden, damit
R r ⎝ 2 ⎠
Bei schneller Rotation kann die Druckkraft viel das Rad ausgewuchtet ist?
größer als die Gewichtskraft werden!
Beispiel 4: Kreiselwirkung bei Luftschraube
Bei einer Rechtskurve
wird die Flugzeugnase
nach unten gedrückt
und bei einer Linkskur-
ve nach oben. Bei zweimotorigen Flugzeugen
und gegenseitig laufenden Luftschrauben werden
die Tragflügel verdreht.
IV. Lagerreaktionen bei ebener Bewegung Lösung. Das Rad ist ausgewuchtet, wenn der
Schwerpunkt auf der Drehachse liegt und die
Dreht sich der Körper um eine feste Achse z, so
Deviationsmomente verschwinden:
ωx = 0 , ω y = 0 , ωz = ω
m0 r0 + m2 r2 − m1r1 = 0
Für den Drehimpuls Li = Θijω j ≡ ∑
j = x, y ,z
Θijω j Θ zy = − m0 r0 e0 + m1r1e1 + m2 r2 e2 = 0 .
haben wir Auflösen liefert die gesuchten Massen
Lx = ∑ Θ xjω j = Θ xx ω x + Θ xy ω y + Θ xzω z r e +e r e −e
m1 = m0 0 0 2 , m2 = m0 0 0 1 .
j r1 e1 + e2 r2 e1 + e2

2
Mechanik II / Vorlesung 20 / Prof. Popov
Schwingungen, Federzahlen, imaginäre Exponenten (HSG 5.1, 5.2.1, 5.2.2)
gung der Schwerekraft. Das zweite Newton-
Beispiele für Schwingungen
- Masse an einer Feder sche Gesetz lautet:
Schwingungen in elektrischen Kreisen ⎛c⎞
x = − ⎜ ⎟ x = −ω02 x .
-
Elektronen in einem Atom mx = − cx oder 
⎝m⎠
-
- Regelungssysteme
- Ökologische Systeme Allgemeine Lösung dieser Gleichung ist
- Wirtschaftliche Systeme x ( t ) = A cos ω0t + B sin ω0t
- ......
I. Periodische Schwingungen: Konstanten A und B berechnen sich mit Hilfe
von Anfangsbedingungen:
x (t + T ) = x (t ) x ( 0 ) = x0 , x ( 0 ) = v0 . Daraus folgt
A = x0 , B = v0 / ω0 .
Die Lösung lautet somit
T - Periode
v
x ( t ) = x0 cos ω0t + 0 sin ω0t .
f =
1
- Frequenz (Einheit Hertz: Hz=1/s) ω0
T Die Amplitude der Schwingung ist gleich
C = x02 + ( v0 / ω0 ) ,
2
I.a. Harmonische Schwingungen
x = A sin ωt ω − Kreisfrequenz v0
die Phase α = arctan .
ω0 x0
ω0 = c / m wird Eigenkreisfrequenz genannt.
⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎞ Kinetische und potentielle Energie oszillieren,
x (ωt + 2π ) = x (ωt ) ; x ⎜ω ⎜ t + = x ( ωt )
⎝ ⎝ ω ⎟⎠ ⎟⎠ wobei ihre Summe konstant bleibt:
1 1 1
2π 2π =
E
 T +
U = mx 2 + cx 2 = mω02C 2 sin 2 (ω0t − α )
T= ; ω= = 2π f Energie 2 2 2
ω T
1 cC 2
+ cC 2 cos 2 (ω0t − α ) = = const
Allgemeine Form von harmonischen Schwin- 2 2
gungen:
IV. Physikalisches Pendel. Betrachtet wird
x ( t ) = C cos (ωt − α ) = ein beliebiger starrer
= C cos ωt cos α + C sin ωt ⋅ sin α = Körper, der eine ebe-
= A cos ωt + B sin ωt ; ne Bewegung um
A = C cos α , B = C sin α ; eine feste Achse A
B ausführt.
C = A2 + B 2 , α = arctan . Der Drehimpulssatz
A
II. Harmonische Schwingung und Kreisbe- bezüglich der Rotati-
wegung onsachse lautet:
Θ Aϕ = − mgl sin ϕ .
x = C cos (ωt − α ) Für kleine ϕ vereinfacht sich die Gleichung zu
ϕ = ωt − α − Phasenwinkel Θ Aϕ = −mglϕ oder ϕ + ω 2ϕ = 0 mit
(oder Phase) ω 2 = mgl / Θ A .
Für den Sonderfall eines mathematischen Pen-
Kreisfrequenz und Winkelgeschwindigkeit sind dels erhalten wir
in diesem Fall Synonyme. ω 2 = mgl / Θ A = mgl / ml 2 = g / l .
III. Einmassenschwinger.
V. Federzahlen elastischer Systeme
Betrachten wir eine Masse ge-
Bei einer linear elastischen Feder gilt F = c∆l .
koppelt an eine starre Wand mit
Der Steifigkeitskoeffizient kann somit definiert
einer linear elastischen Feder.
werden als c = F / ∆l .
Betrachten wir dieses System
zunächst unter Vernachlässi-
1
Dehnfedern Einsetzen in die Gleichung ergibt die charakte-
Elastizitätsmodul E A ristische Gleichung:
σ = Eε l an λ n + an −1λ n −1 + an − 2 λ n − 2 + ⋅⋅⋅ + a0 = 0
Dies ist eine algebraische Gleichung n -ter
F ∆l AE AE Ordnung. Sie hat genau n Wurzeln: λ1 ,..., λn
=E ⇒ F= ∆l ⇒ c= .
A l l l (Theorem von Gauß). Die allgemeine Lösung
Biegefedern (Blattfedern) der Differentialgleichung ist:
x ( t ) = C1eλ1t + C2 eλ2t + ⋅⋅⋅ + Cn eλnt .
Elastizitätsmodul F
E, geometrisches
Trägheitsmoment x Beispiel 1.  x − 5 x + 6 x = 0 ;
des Querschnitts 1) x = e ⇒ 2) λ 2 − 5λ + 6 = 0 ⇒
λt

ist I. 3) λ1 = 2 ; λ2 = 3 ;
Aus der Statik ist bekannt, dass die Verschie- Allgemeine Lösung: x = C1e 2t + C2 e3t .
bung des Endpunktes des Balkens ist gleich Beispiel 2.  x − 9x = 0 ;
Fl 3 3EI 3EI Charakteristische Gleichung:
x= ⇒ F = 3 x ⇒ c= 3
3EI l l λ 2 − 9 = 0 ; λ 2 = 9 ; λ1 = +3 ; λ2 = −3 ;
Eine auf beiden Enden gestützte Blattfeder Allgemeine Lösung: x = C1e3t + C2e −3t .
F Beispiel 3.  x + 9x = 0 ;
Charakteristische Gleichung:
l λ 2 + 9 = 0 ; λ 2 = −9 ; λ1 = +3i ; λ2 = −3i ;
Hier i ist imaginäre Einheit: i 2 = −1 .
F/2 F/2
F Allgemeine Lösung: x = C1e3it + C2 e −3it
x
IX. Imaginäre Exponenten
l/2 l/2
x 2 x3 x 4
e x = 1 + x + + + + ⋅⋅⋅
In diesem Fall ist Verschiebung wie bei einem 2! 3! 4!
( ix ) ( ix ) ( ix )
2 3 4
einseitig eingespannten Balken der Länge l / 2
e = 1 + ( ix )
ix
+ + + + ⋅⋅ ⇒
unter der Wirkung einer Kraft F / 2 : 2! 3! 4!
F (l / 2) ⎣⎡i = −1 ; i = i ⋅ i = −i ; i = 1⎤⎦
3 2 3 2 4
Fl 3 48EI
x= = ⇒ c= 3 .
2 3EI 48EI l x2 x3 x 4 x5
⇒ 1 + ix − − i + + i + ⋅⋅⋅
VI. Parallelschaltung von Federn 2! 3! 4! 5!
c1
Gesamtsteifigkeit ⎡ x 2
x 4
x 6

c* = c1 + c2 = ⎢1 − + − + ⋅⋅⋅⎥ +
⎣ 2! 4! 6! ⎦
⎡ x3 x5 x 7 ⎤
c2 +i ⎢ x − + − + ⋅⋅⋅⎥ =
VII. Reihenschaltung von Federn ⎣ 3! 5! 7! ⎦
Gesamtsteifigkeit = cos x + i sin x :
1 1 1
= +
c * c1 c2 c1 c2 eix = cos x + i sin x (Eulersche Formel)

VIII. Lineare Differentialgleichungen mit Beispiel 3 – Fortsetzung.


konstanten Koeffizienten x = C1e3it + C2e −3it =
A. Homogene Gleichungen
= C1 [ cos 3t + i sin 3t ] + C2 [ cos 3t − i sin 3t ]
dnx d n −1 dx
an n + an −1 n −1 + ....a1 + a0 x = 0 = ( C1 + C2 ) cos 3t + ( iC1 − iC2 ) sin 3t =
dt dt dt 


Allgemeiner Lösungsansatz: A B

x = Ceλt , λ = const = A cos 3t + B sin 3t

2
Mechanik II / Vorlesung 21 / Prof. Popov Gedämpfte Schwingungen (HSG 5.2.3)

I. Gedämpfte Schwingungen

Bewegungsgleichung (das 2. N.G.):


mx = − dx − cx
Federkraft
B. Große Dämpfung δ 2 > ω02
Dämpfungskraft (viskose Reibung)
Beide λ1,2 sind reell (und negativ)
d c
x+
Standardform: 
m
x + x = 0
m x = Ae
( −δ + δ 2
)
−ω02 t
+ Be
( −δ − δ 2
)
−ω02 t

2δ ω02
x + 2δ x + ω02 x = 0 - die Bewegungsglei-
 Zwei Exponenten
chung für freie Schwingungen eines gedämpf-
ten Einmassenschwingers.
II. Lösung mit dem Exponentialansatz
x + 2δ x + ω02 x = 0
Gegeben sei die DGL 
Anfangsbedingungen:
Lösung: Ansatz x = Aeλt ⇒
x ( 0 ) = x0 , x ( 0 ) = v0
Charakteristische Gl. λ 2 + 2δλ + ω02 = 0
hat zwei Wurzeln x ( 0 ) = Aeλ1 0 + Beλ2 0 = A + B = x0
λ1,2 = −δ ± δ 2 − ω02 . x ( t ) = Aλ1eλ1t + Bλ2 eλ2t
Allgemeine Lösung ist x ( 0 ) = Aλ1 + Bλ2 = v0
x = Aeλ1t + Beλ2t λ2 x0 − v0 v −λ x
A= ; B= 0 1 0.
Drei Fälle: λ2 − λ1 λ2 − λ1
λ x −v v −λ x
A. Kleine Dämpfung δ 2 < ω02 x ( t ) = 2 0 0 eλ t + 0 1 0 eλ t1 2

λ2 − λ1 λ2 − λ1
λ1,2 = −δ ± − (ω02 − δ 2 ) =
z. B. für x0 = 0 , v0 ≠ 0
= −δ ± i ω02 − δ 2 = −δ ± iω *
ω* = ω02 − δ 2 ;
x (t ) =
v0
λ2 − λ1
( eλ2t − eλ1t ) =
v0
λ2 − λ1
−λ t −λ t
e 2 −e 1 ( )
x = C1e(
−δ + iω *)t
+ C2 e (
−δ −iω *)t
=
„Übergedämpfte Schwin-
= C1 ⋅ e −δ t ⋅ eiω*t + C2 ⋅ e−δ t ⋅ e− iω*t = gungen“
= e −δ t ( A cos ω * t + B sin ω * t )
= Ce −δ t cos (ω * t + α )
Das ist eine Schwingung mit der Kreisfre-
quenz ω* = ω02 − δ 2 und einer nach dem C Aperiodischer Grenzfall δ = ω0 ,
Gesetz e−δ t abnehmenden Amplitude. δ heißt λ1 = λ2 = λ = −δ .
Abklingkoeffizient [ s −1 ]. "Periode" (z.B. Zeit In der letzten Gleichung des Abschnitts B set-
zwischen zwei Maxima T = 2π / ω* = zen wir λ2 = λ1 + ∆λ und lassen ∆λ gegen
2π / ω02 − δ 2 strebt bei δ → ω0 gegen ∞ . Null streben:

1
x (t ) =
v0
δ
(
⋅ e(
λ1t +∆λ ⋅t )
)
− eλ1t =

eλ1t +∆λ ⋅t − eλ1t


= v0t =
∆λ ⋅ t

x = v0teλ1t = v0te −|λ |t


Allgemeine Lösung in diesem Fall ist
x ( t ) = Ae −δ t + Bte −δ t = x0 e −δ t + ( v0 + x0δ ) te −δ t .
Abhängig von den Anfangsbedingungen kön-
nen sich folgende Bewegungen ergeben: bungskraft R = µ mg ist stets gegen die Ge-
schwindigkeit gerichtet. Das 2. N.G. liefert:
⎧⎪mx = −cx − R, x > 0

⎪⎩mx = −cx + R, x < 0

⎪⎧ 
x = −ω02 x − r , x > 0
⎨ r = R/m
x = −ω02 x + r ,
⎪⎩  x < 0

Bei den Anfangsbedingungen


III. Energie bei nicht gedämpften und ge- x ( t1 = 0 ) = x0 , x ( t1 = 0 ) = 0
dämpften Schwingungen
Für ungedämpfte Schwingungen gilt bewegt sich der Klotz nach links ( x < 0 ) ,

=
E T +

1 1 1
U = mx 2 + cx 2 = mω02C 2 sin 2 (ω0t − α )
x + ω02 x = r ;


Energie 2 2 2 x = r / ω02 ist eine Partikularlösung der nicht
1 cC 2
+ cC 2 cos 2 (ω0t − α ) = = const homogenen Gleichung.
2 2 Die allgemeine Lösung ist
Energie bleibt erhalten. Mittelwert der kineti- x = A cos ω0t + B sin ω0t + r / ω02 ;
schen Energie ist dabei gleich dem Mittewert
Einsetzen der Anfangsbedingungen:
der potentiellen Energie: K = U = E / 2
⎪⎧ x ( 0 ) = A + r / ω0 = x0
2

Für gedämpfte Schwingungen multiplizieren ⎨


wir mx + dx + cx = 0 mit x : ⎪⎩ x ( 0 ) = ω0 B = 0
 + d ( x ) + cxx = 0 ergibt B = 0 und A = x0 − r / ω02 .
2
mxx
d ⎛ mx ⎞ d ⎛ cx 2 ⎞ 2d mx 2
Endgültige Lösung:
⎟+ ⎜ ⎟ = −d ⋅ x = − x = ( x0 − r / ω02 ) cos ω0t + r / ω02 ;
2

dt ⎝ 2 ⎠ dt ⎝ 2 ⎠ m 2
dE 2d Diese Lösung gilt solange
dt
=−
m
K = −4δ K . x = −ω0 ( x0 − r / ω02 ) sin ω0t < 0

Mittelung über eine Periode ergibt: Die Geschwindigkeit würde ihr Vorzeichen
ändern, wenn sin ω0t = 0 . Das geschieht zum
dE Zeitpunkt t1 = π / ω0 . In diesem Moment
= −4δ K = −2δ E .
x = − ( x0 − r / ω02 ) + r / ω02 = − x0 + 2r / ω02
dt
Die Energie nimmt somit nach dem Gesetz
D.h. nach einer halben Periode hat der Aus-
−2δ t
E = E0 e ab. schlag um 2r / ω02 abgenommen. In der näch-
sten halben Periode wird offenbar dasselbe
IV. Schwingungen in Anwesenheit trocke-
passieren. Nach einer endlichen Zahl von
ner Reibung
Halbperioden kommt der Körper vollständig
Ein Klotz (Masse m) bewege sich auf einer
zum Stillstand.
Unterlage (Reibungskoeffizient µ ). Die Rei-
2
Mechanik II / Vorlesung 22 / Prof. Popov Erzwungene Schwingungen, Resonanz (HSG 5.3.1)
I. Erzwungene Schwingungen ohne Dämp- Zu bestimmen ist ihre Bewegung unter der
fung Wirkung der Kraft F ( t ) = F0 cos ωt .
Lösung. Aus (2) folgt
F m
x (0) = A + 2 0 2 = 0
ω0 − ω
F0 m
x (0) = − Aω0 sin ω0t + Bω0 cos ω0t − ω sin ωt =
ω02 − ω 2
Freischnitt: F (t ) t =0

= Bω0 = 0
Fel = − cx
F0 m
Bewegungsgleichung: mx = −cx + F ( t ) Daraus folgt: B = 0 , A = − .
ω02 − ω 2
Angenommen die äußere Kraft ändert sich Die Lösung lautet
nach dem Gesetz F ( t ) = F0 cos ωt ⇒ F m F m
x = − 2 0 2 cos ω0t + 2 0 2 cos ωt =
Bewegungsgleichung: mx = −cx + F0 cos ωt ω0 − ω ω0 − ω
Lösungsansatz: x = C cos ωt . Einsetzen in die (3)
F m
Bewegungsgleichung liefert = 2 0 2 ( cos ωt − cos ω0t )
ω0 − ω
−mω 2C cos ωt = − cC cos ωt + F0 cos ωt
C ( c − mω 2 ) = F0 ⇒ cos 2t − cos 3t cos 2t − cos 2.1t

F0 F0 m F m
C= = = 20 2
c − mω 2
c m −ω 2
ω0 − ω

a b

cos 2t − cos 0.1t Resonanzfall


t sin t
F0 m
Die Lösung: x = cos ωt (1)
ω02 − ω 2
heißt Partikularlösung der DGL. Aus (1) folgt:
• wenn ω < ω0 , hat x dasselbe Vorzeichnen
wie F . Koordinate und Kraft schwingen in c d
gleicher Phase.
• wenn ω > ω0 , hat x entgegengesetztes zu Sonderfall ω = ω0 (Resonanz).
F Vorzeichnen ⇒ Koordinate schwingt in In (3) setzen wir ω = ω0 + ∆ω ein und lassen
„Gegenphase“ zur Kraft. ∆ω → 0 .
• Amplitude wird ∞ , wenn ω → ω0 - F0 m
x= ( cos(ω0 + ∆ω )t − cos ω0t ) =
RESONANZ. (ω0 + ω )(ω0 − ω )
Allgemeine Lösung setzt sich aus der allge-
=−
F0 t ( cos(ω0t + ∆ω ⋅ t ) − cos ω0t ) =
m ( ω0 + ω )
meinen Lösung der homogenen Gleichung und
∆ω ⋅ t
einer Partikularlösung zusammen:
F m F0 t F t
x = A cos ω0t + B sin ω0t + 2 0 2 cos ωt (2) = ω0 sin ω0t → 0 ω0 sin ω0t
ω0 − ω m (ω0 + ω ) m 2ω0

Beispiel: Zum Zeitpunkt t = 0 befinde sich die F0


Masse in Ruhe im Gleichgewicht: (Anfangs- x= t sin ω0t (Resonanzfall) (Bild d oben).
m
bedingungen: x(0) = 0 , v (0) = 0 ).
1
II. Schwebungen. Oft werden Schwingungen Wegen der Linearität können wir die Aufgabe
mit verschiedenen Frequenzen überlagert. Er- in getrennte Lösung von zwei Aufgaben teilen
zwungene Schwingungen ohne Dämpfung ist x1 + ω02 x1 + 2δ x1 = ( f 0 / 2 ) eiωt und

ein Beispiel hierfür:
x2 + ω02 x2 + 2δ x2 = ( f 0 / 2 ) e − iωt .

x (t ) = C ( cos ωt − cos ω0t ) .
Diese Gleichungen lösen wir mit dem Expo-
Wir untersuchen den Fall, wo die beiden Fre-
nentialansatz: x1 (t ) = x1eiω t , x2 (t ) = x2 e− iω t ⇒
quenzen fast gleich sind: ω = ω0 + ∆ω ( ∆ω ist
−ω 2 x2 + ω02 x2 + i 2ωδ x2 = ( f 0 / 2 )
eine kleine Frequenzdifferenz ∆ω  ω0 , ω ). ⇒
Es gilt ω = ω + ( ∆ω / 2 ) , ω0 = ω − ( ∆ω / 2 ) , −ω 2 x2 + ω02 x2 − i 2ωδ x2 = ( f 0 / 2 )

ω + ω0 x1 =
( f0 / 2) , x2 =
( f0 / 2)
wobei ω = der Mittelwert der beiden −ω + ω + i 2ωδ
2 2
−ω + ω02 − i 2ωδ
.
2
2 0

Frequenzen ist. Für den uns interessierenden Die partikuläre Lösung ist:
Ausdruck cos ωt − cos ω0t ergibt sich
x(t ) =
( f0 / 2) eiωt +
( f0 / 2) e − iωt =
cos ωt − cos ω0t = −ω + ω0 + i 2ωδ
2 2
−ω + ω02 − i 2ωδ
2

= cos (ω + ( ∆ω / 2 ) ) t − cos (ω − ( ∆ω / 2 ) ) t = ( f0 / 2 ) ⎡( −ω 2 + ω02 − i 2ωδ ) eiωt + ⎤


⎢ ⎥=
cos ωt ⋅ cos ( ∆ω / 2 ) t + sin ωt ⋅ sin ( ∆ω / 2 ) t + ( −ω 2
+ ω 0 )
2 2
+ 4ω 2 2 ⎢
δ ⎣ + ( −ω 2
+ ω 2
0 + i 2ωδ ) e − iω t


− cos ωt ⋅ cos ( ∆ω / 2 ) t + sin ωt ⋅ sin ( ∆ω / 2 ) t = f0
⎡(ω02 − ω 2 ) cos ωt + 2ωδ sin ωt ⎤ =
⎣ ⎦
cos ωt − cos ω0t = 2sin ω t ⋅ sin ( ∆ω / 2 ) t . ( −ω 2
+ω 0)
2 2
+ 4ω δ2 2

= x0 cos (ωt − α )
Schnelle Schwingungen langsam oszillierende Dies ist eine harmonische Schwingung mit der
Amplitude f0
Diese Art von Schwingungen heißt Schwe- Amplitude x0 =
( −ω 2 + ω02 ) + 4ω 2δ 2
2
bungen (Bild b oben).
III. Erzwungene Schwingungen mit Dämp- und der Phasenverschiebung α :
fung 2ωδ
tan α = 2 .
Freischnitt:
F (t ) (ω0 − ω 2 )
FFeder FDämpfer 2δ = 0 2δ = 0
Bewegungsgleichung: 2δ = 0.3
2δ = 0.3
mx = −cx − dx + F ( t ) , F ( t ) = F0 cos ωt
x + ω02 x + 2δ x = ( F0 / m ) cos ωt .
 2δ = 1
Dies ist eine lineare, nicht homogene DGL. 2δ = 1

Trigonometrische Funktionen und imaginäre


Exponenten
Das Verhältnis
eiα = cos α + i sin α
x (ω ) ω02
e − iα = cos α − i sin α V= 0 =
x0 (0)
( −ω 2 + ω02 ) + 4ω 2δ 2
2
eiα + e − iα = 2 cos α ⇒ cos α = (eiα + e − iα ) / 2 ,
eiα − e − iα = 2i sin α ⇒ sin α = ( eiα − e − iα ) / 2 . heißt Vergrößerungsfunktion. Sie zeigt, um
wie viel größer ist die Schwingungsamplitude
Partikularlösung verglichen mit dem statischen Fall. Der maxi-
Wir stellen cos ω t als Summe von Exponenti- male Wert der Vergrößerungsfunktion:
alfunktionen dar: cos ω t = ( eiω t + e− iω t ) / 2 und x (ω ) ω
Vmax = 0 0 = 0 ≡ Q heißt die Güteziffer
lösen dann die Gleichung x0 (0) 2δ
x + ω02 x + 2δ x = ( f 0 / 2 ) (eiωt + e − iωt ) .
 des Schwingers.

2
Mechanik II / Vorlesung 23 / Prof. Popov
Erzwungene Schwingungen mit Dämpfung (Fortsetzung) (HSG 5.3.2)
I. Erzwungene Schwingungen mit Dämp- Polare Darstellung von komplexen Zahlen
fung Freischnitt: Eine komplexe Zahl ist eindeutig durch Anga-
F (t ) be ihrer Real- und Imaginärteile definiert, d.h.
durch die Angabe eines Paars (x,y). Jeder kom-
FFeder FDämpfer plexen Zahl kann eindeutig ein Punkt auf der
Ebene (x,y) zugeordnet werden (und umge-
Bewegungsgleichung: kehrt). Jeder Punkt auf der Ebene kann aber
mx = −cx − dx + F ( t ) , F ( t ) = F0 cos ωt auch eindeutig durch seine Polarkoordinaten
x + ω02 x + 2δ x = ( F0 / m ) cos ωt = f 0 cos ωt .
 definiert werden:
x = r cos θ ,
Genauso, wie bei freien gedämpften Schwin- y = r sin θ .
gungen ist es bequem komplexe Zahlen zu be-
nutzen. Die komplexe Zahl hat
dann die Form
II. Lösung von linearen, nicht homogenen
Differentialgleichungen z = r cos θ + ir sin θ = reiθ .
Eine lineare, nicht homogene Gleichung r ist offenbar gleich dem Betrag der komplexen
d nx d n −1 dx
an n + an −1 n −1 + ....a1 + a0 x = f (t ) Zahl z ≡ x 2 + y 2 .
dt dt dt
ist leicht lösbar im Fall, wenn die Funktion
θ heißt Phase der komplexen Zahl:
f (t ) eine Exponentialfunktion ist: tan θ = y / x = Im( z ) / Re( z ) .
f (t ) = F0e pt ( p ist eine beliebige Konstante). cos θ = Re( eiθ ) , sin θ = Im( eiθ )
Lösungsweg 2 (der beste Weg). cos ω t wird
Allgemeine Lösungsmethode: Suche partikulä-
als Realteil einer komplexen Exponente gese-
re Lösung in der gleichen Exponentialform:
hen.
x = Ce pt . Beispiel 1. Gegeben sei eine periodische Grö-
Einsetzen in die DGL liefert: ße, z.B. Kraft F (t ) = F0 cos ω t .
C ( an p n + an −1 p n −1 + an −2 p n −2 + ⋅⋅⋅ + a0 ) = F0 .
Sie kann als Realteil einer komplexen Funktion
Daraus folgt F (t ) = F0 eiω t betrachtet werden: F (t ) = Re F (t ) .
F0
C= . Beispiel 2. Gegeben sei eine Kosinus-Funktion
(a p
n
n
+ an −1 p n −1
+ an −2 p n −2 + ⋅⋅⋅ + a0 ) mit einer Phasenverschiebung:
Diese Methode funktioniert auch bei harmoni- (
F = F0 cos (ω t − ϕ 0 ) = Re F0 e ( 0 ) =
i ω t −ϕ
)
schen Funktionen f (t ) , da trigonometrische
Funktionen über die Eulersche Formel mit der ( )
= Re ( F0 e− iϕ0 ⋅ eiω t ) = Re Fˆ ⋅ eiω t
Exponentialfunktion verbunden sind. 
F ist komplexe Amplitude Fˆ = F0 e− iϕ0
III. Komplexe Zahlen Merke: Koeffizient vor der komplexen Expo-
Komplexe Zahlen sind Zahlen der Form nente kann auch eine komplexe Zahl sein!
z = x + iy .
Der Hintergrund der Methode:
" i " ist hier imaginäre Einheit: i 2 = −1 . Wir betrachten die Gleichung
x heißt Realteil, y Imaginärteil der Zahl: x + ω02 x + 2δ x = f (t ) .

x = Re( z ) , y = Im( z ) . Angenommen, eine partikuläre Lösung der
Die zur z komplex konjugierte Zahl ist Gleichung für f1 (t ) = cos ω t ist x1 (t ) und für
z* = x − iy . f 2 (t ) = sin ω t ist x2 (t ) . Die Lösung für
Komplex konjugierte Zahl bekommt man f (t ) = af1 (t ) + bf 2 (t ) ist dann
durch Änderung des Vorzeichens vor " i " .
x (t ) = ax1 (t ) + bx2 (t ) .
Betrag einer komplexen Zahl: z ≡ x 2 + y 2 . Insbesondere für die Kraft
Offenbar gilt f (t ) = f 0 cos ω t + if 0 sin ω t = f 0 eiω t
z ⋅ z* = ( x + iy )( x − iy ) = x 2 + y 2 = z .
2
lautet die Lösung x(t ) = f 0 x1 (t ) + if 0 x2 (t ) .
1
D.h.: Realteil der Lösung bei einer komplexen Beispiele für Übergangsprozesse (Einschwing-
Kraft ist gleich der Lösung unter der Wirkung vorgang):
des Realteils der Kraft.
Lösungsschritte:
Schritt 1 : Wir erkennen eine reelle periodische
Kraft F0 cos ωt als Realteil einer komplexen
Funktion: F0 cos ωt = Re ( F0eiωt )
Schritt 2 : Die gegebene reelle Kraft ersetzen
wir durch die komplexe:
x + ω02 x + 2δ x = ( F0 / m ) eiωt .

Schritt 3 : Exponentialansatz x = xe ˆ iωt :
( −ω 2 + ω02 + i2ωδ ) xe
ˆ iωt = ( F0 / m ) eiωt
Schritt 4 : Komplexe Amplitude:

xˆ = 2
( F0 m ) (1)
ω0 − ω 2 + i 2ωδ V. Beispiele für erzwungene Schwingungen
Damit ist die Lösung der Ersatzgleichung Beispiel: "Fußpunkterregung"

x(t ) = 2
( F0 m ) ⋅ eiωt Bewegungsgleichung:
ω0 − ω 2 + i 2ωδ mx = −c ( x − xF ) − dx , x
Schritt 5 : Die komplexe Amplitude (1) stel- mx + cx + dx = cxF
len wir in polarer Form dar: xˆ = ρ ⋅ e− iΘ mit mx + cx + dx = cx0 cos ωt ,
( F0 m )
2

ρ = xx =
2
ˆ ˆ* , d.h. identisch mit dem Fall
(ω − ω 2 ) + 4ω 2δ 2
2 2
0 einer Erregung durch eine

− Im ( x ) 2δω . Kraft F (t ) = cx0 cos ω t . xF = x0 cos ω t
tan Θ = =
Re ( xˆ ) ω02 − ω 2
Beispiel: Erregung über einen Dämpfer
Schritt 6 : x = Re ( xˆ ⋅ eiωt ) = Bewegungsgleichung:
= Re ( ρ e − iΘ
⋅e iω t
) = ρ cos (ω t − Θ ) mx + cx + dx = dxF ,
mx + cx + dx = −d ω x0 sin ωt , x
Ergebnis : x(t ) = ρ cos (ω t − Θ )
d.h. identisch mit dem Fall
Schwingungsamplitde: ρ = F0 m einer Erregung durch eine
(ω 2
− ω 2 ) + 4ω 2δ 2
2
Kraft F (t ) = −dω x0 sin ωt .
0
Zu berechnen ist die Schwin-
⎛ 2δω ⎞ gungsamplitude.
Phasenverschiebung: Θ = arctan ⎜ 2 2 ⎟ Lösung xF = x0 cos ω t
⎝ ω0 − ω ⎠
F (t ) = Im(− d ω x0 eiωt )
IV. Die allgemeine Lösung setzt sich aus einer −2δω x0
partikulären Lösung der nicht homogenen xˆ = 2 . 2δ = 1
ω0 − ω 2 + i 2ωδ
Gleichung und der allgemeinen Lösung der
homogenen Gleichung zusammen. Z.B. für Schwingungsamplitude ist
2ωδ x0
kleine Dämpfungen: ρ= . 2δ = 0.3
x(t ) = ρ cos (ωt − Θ ) + e −δ t
( A cos ω * t + B sin ω * t ) (ω0 − ω ) + 4ω δ
2 2 2 2 2

Nach einer ausreichend langer Zeit wird das Vergrößerungsfunktion:


2ωδ
zweite Glied abklingen. Dann wird die Lösung V=
(ω02 − ω 2 ) + 4ω 2δ 2
2
nur durch die partikulare Lösung der nicht ho-
mogenen Gleichung bestimmt.

2
Mechanik II / Vorlesung 24 / Prof. Popov
Schwingungen von Systemen mit zwei Freiheitsgraden (HSG 5.4.1)

I. Zwei gekoppelte Pendel. "Lösung 2" (Bewegungsart 2):


ϕ1(2) = A(2) cos ω 2t + B (2) sin ω 2t
ϕ2(2) = − A(2) cos ω2t − B (2) sin ω2t
a b Diese zwei Bewegungsformen nennt man
"normale Moden" oder "normale Formen" oder
"Eigenformen" oder "Hauptschwingungen"
l sin ϕ des Systems.
In diesem Fall kann man die allgemeine Lö- Die (Kreis)Frequenzen ω1 und ω 2 sind
sung aufschreiben ohne die Bewegungsglei- Eigen(kreis)frequenzen
chungen aufzustellen. Bei kleinen Auslenkun-
gen ist dies ein lineares System. Wenn wir ei- "Allgemeine Lösung":
nige "Lösungen" ϕ1 = A(1) cos ω1t + B (1) sin ω1t + A(2) cos ω2t + B (2) sin ω2t
erraten haben, dann ϕ 2 = A(1) cos ω1t + B (1) sin ω1t − A(2) cosω 2t − B (2) sin ω2t
ist auch ihre Super- Beispiel. Zu bestimmen ist das Bewegungsge-
position mit beliebi- setz von zwei gekoppelten Pendeln mit den
gen Koeffizienten folgenden Anfangsbedingungen:
eine mögliche Be-
ϕ1 (0) = ϕ 0 , ϕ 2 (0) = 0 , ϕ1 (0) = 0 , ϕ 2 (0) = 0 .
wegung.
Fall (a). Wenn bei- Aus der allgemeinen Lösung folgt
de Pendel um den gleichen Winkel ausgelenkt ϕ1 (0) = A(1) + A(2) = ϕ0
⇒ A(1) = A(2) = ϕ 0 / 2
werden ( ϕ1 = ϕ 2 = ϕ ), so lautet der Drehim- ϕ 2 (0) = A − A = 0
(1) (2)

pulssatz für jedes Pendel ϕ1 (0) = ω1B (1) + ω2 B (2) = 0


⇒ B (1) = B (2) = 0
Θϕ = ml 2ϕ = M = − mgl sin ϕ . ϕ 2 (0) = ω1B − ω 2 B = 0
 (1) (2)

Für kleine Winkel: ϕ = − ( g / l ) ϕ ist dies Die Lösung lautet somit
ϕ0
Schwingungsgleichung mit der Fre- ϕ1 (t ) = ( cosω1t + cosω2t )
2
quenz ω1 = g / l . ϕ0
ϕ 2 (t ) = ( cosω1t − cosω2t ) .
2
Fall (b). Wenn die Pendel um den gleichen
Wenn ω1 ≈ ω 2 ist, so beschreiben beide Glei-
Winkel in entgegengesetzten Richtungen
ausgelenkt werden, lautet der Drehimpulssatz: chungen die Schwebungen.
Θϕ = ml 2ϕ = − mgl sin ϕ − 2kd 2 sin ϕ cos ϕ
Bei kleinen Winkeln ersetzen ϕ1
wir sin ϕ  ϕ , cos ϕ  1 :
⎛ g 2kd 2 ⎞
ϕ = − ⎜
+ ⎟ ϕ Dies ist eine
⎝l ml 2 ⎠
Schwingungsgleichung mit der Fre- ϕ2
2
g 2kd
quenz ω 2 = + . t
l ml 2
Bezeichnen wir die Auslenkung des ersten Pen- II. Wie findet man die Eigenformen?
dels mit ϕ1 und des zweiten mit ϕ 2 . Unsere Lösungsmethode 1.
zwei "Lösungen" (zwei mögliche Schwin-
gungsformen) (a) und (b) lassen sich wie folgt m m
schreiben:
"Lösung 1" (Bewegungsart 1):
ϕ1(1) = A(1) cos ω1t + B (1) sin ω1t
ϕ 2(1) = A(1) cos ω1t + B (1) sin ω1t
1
Betrachten wir das oben gezeigte k 2 ⎛k⎞
2

Zweinassensystem und stellen für es die m 2ω 4 − 3kmω 2 + k 2 = 0 ⇒ ω 4 − 3 ω +⎜ ⎟ =0


m ⎝m⎠
Bewegungsgleichungen auf:
Eigenfrequenzen:
mx1 = − kx1 + k ( x2 − x1 ) 2
k 3± 5
2
⎛ 3k ⎞ ⎛ k ⎞
mx2 = − kx2 − k ( x2 − x1 ) (ω 2 )1,2 = 3k
2m
± ⎜ ⎟ −⎜ ⎟ =
⎝ 2m ⎠ ⎝ m ⎠ m 2
. (7)

Summieren beider Gleichungen ergibt ω1 = 1.62ω0 , ω2 = 0.62ω0 mit ω0 = k / m .


d 2 ( x1 + x2 )
m = − k ( x1 + x2 ) Eigenformen bekommt man, indem man (7) in
dt 2 (5) oder (6) einsetzt: Y = ( 2 − mω 2 / k ) X .
d 2 ( x1 − x2 ) ⎛
Subtrahieren: m = −3k ( x1 − x2 ) . k 3+ 5 3+ 5 ⎞
dt 2 ω12 = ⇒ Y = ⎜2 − ⎟ X = −0.62 X
m 2 ⎝ 2 ⎠
Bezeichnungen: x1 + x2 = X , x1 − x2 = Y . ⎛
k 3− 5 3− 5 ⎞
Gleichungen A und B nehmen die Form ω22 = ⇒ Y = ⎜2 − ⎟ X = 1.62 X
m 2 ⎝ 2 ⎠
d2X d 2Y
m 2 = − kX und m 2 = −3kY an. Man kann die Lösungen auch in der Matrix-
dt dt
form darstellen:
Ihre Lösung:
X (t ) = A(1) cos ω1t + B (1) sin ω1t G ⎛x ⎞ ⎛ 1 ⎞
x1 = ⎜ 1 ⎟ = C1 ⎜ ⎟ cos ωt
Y (t ) = A(2) cos ω 2t + B (2) sin ω 2t ⎝ x2 ⎠1 ⎝ −0.62 ⎠
mit ω12 = k / m , ω22 = 3k / m . G ⎛x ⎞ ⎛ 1 ⎞
x2 = ⎜ 1 ⎟ = C2 ⎜ ⎟ cos ωt
Umkehrtransformation: ⎝ x2 ⎠ 2 ⎝1.62 ⎠
X +Y X −Y Auf ähnliche Weise kann man zeigen, dass der
x1 = , x2 = . sin-Ansatz zum gleichen Ergebnis führt. Es
2 2
III. Reguläre Lösungsmethode gibt zwei weitere unabhängige Lösungen:
Wir betrachten das folgende System: G ⎛x ⎞ ⎛ 1 ⎞
x3 = ⎜ 1 ⎟ = C3 ⎜ ⎟ sin ωt
⎝ x2 ⎠3 ⎝ −0.62 ⎠
G ⎛x ⎞ ⎛ 1 ⎞
x4 = ⎜ 1 ⎟ = C4 ⎜ ⎟ sin ωt
⎝ x2 ⎠ 4 ⎝1.62 ⎠
x1 x2 Die allgemeine Lösung lautet:
G G G G G
Die Bewegungsgleichungen lauten x = x1 + x2 + x3 + x4 . Sie enthält 4 Konstanten,
mx1 = − kx1 + k ( x2 − x1 ) die man aus den vier Anfangsbedingungen
bestimmen kann.
mx2 = −k ( x2 − x1 )
IV. Lösung mit komplexen Federzahlen
Suchen wir Lösungen in der Form:
x1 = X cos ωt , x2 = Y cos ωt . Einsetzen in die
Bewegungsgleichungen liefert
−mω 2 X = −kX + k (Y − X )
−mω 2Y = − k (Y − X ) Die äquivalente, frequenzabhängige Steifigkeit
oder nach Umformung ist gleich
k (k − mω 2 ) k 2 − 3kmω 2 + m 2ω 4
( 2k − mω 2 ) X − kY = 0 (5) k* = − mω 2
= .
2k − mω 2 2k − mω 2
−kX + ( k − mω 2 ) Y = 0 (6) Eigenfrequenzen sind solche Frequenzen, bei
Bedingung für die Lösbarkeit des Systems: denen die äquivalente, frequenzabhängige Stei-
( 2k − mω ) 2
−k
(charakteristi-
figkeit Null wird: k 2 − 3kmω 2 + m2ω 4 = 0 . Das
=0 ist genau die charakteristische Gleichung, die
−k ( k − mω ) 2 sche Gleichung) wir oben auf einem anderen Weg erhalten ha-
ben.

2
Mechanik II / Vorlesung 25 / Prof. Popov Verschiedenes aus dem Thema Schwingungen
Diese Vorlesung dient im Wesentlichen einer gezielten Vorbereitung zur Klausur. Ihr Inhalt
kann daher dieses Semester völlig anders sein!
I. Komplexe Federzahlen ( −mω 2 + iω d + c ) x ( t ) = F ( t ) .
1). Feder unter Wirkung einer periodischen Die Federzahl ist jetzt eine komplexe Größe
Kraft
F = cx (1)
( ) ( )
c* = − mω 2 + iω d + c = − mω 2 + c + i (ω d ) =
Den Proportionali- Re(c*) + i Im(c*)
tätskoeffizienten nen-
5). Allgemeiner Fall
nen wir Federzahl.
Für ein lineares mechanisches System (d.h. ein
2). Dämpfer unter Wirkung einer periodischen
beliebig kompliziertes System aufgebaut aus
Kraft
Massen, linearen Federn und linearen Dämp-
F = dx (2)
Bei einer periodi- fern) gilt bei einer Erregerkraft F0 eiωt ein linea-
schen, harmonischen rer Zusammenhang
Kraft F = F0 cos ωt F (t ) = c *(ω ) x(t ) ,
schreiben wir die Kraft in komplexer Form
wobei c *(ω ) komplexe Federzahl des Systems
F = F0 eiωt und suchen die Lösung in Form
 ist.
x = xeiωt . Ergebnis: F (t ) = idω x(t ) ,
II. Berechnung von erzwungenen Schwin-
d.h. die Kraft ist zu jedem Zeitpunkt proportio-
gungen mit Hilfe von komplexen Federzah-
nal zur Auslenkung, wie bei einer Feder.
len.
Der Koeffizient
Die Gleichung F (t ) = c *(ω ) x(t ) bedeutet in
cd = idω ,
expliziter Form F0 eiωt = c *(ω ) x . Daraus folgt
der die Kraft mit der Auslenkung verbindet, ist
F0 F0
jetzt aber komplex und hängt von der Frequenz x= eiωt = eiωt .
ab. Wir nennen ihn komplexe, frequenzabhän- c *(ω ) Re ( )
c * + i Im ( )
c *
gige Federzahl. Imaginäre Zahl c *(ω ) = Re ( c *) + i Im ( c *) in
3). Masse unter Wirkung einer periodischen polarer Darstellung hat die Form
Kraft. c *(ω ) = c * eiα mit
Bewegungsgleichung
F = F0 cos ωt
mx = F0 cos ωt ( Re c *) + ( Im c *) und
2 2
c* =
ersetzen wir durch Im ( c *)
iωt
mx = F0 e und suchen Partikularlösung in der tan α = . Folglich ist
 Re ( c *)
Form x p = xeiωt . Dann gilt F = − mω 2 x . F0 F
Auch in diesem Fall ist die Kraft proportional x= eiωt = 0 eiωt −iα
c *(ω ) c*
zur Auslenkung. Der Proportionalitätskoeffi-
zient ist zwar reell, aber negativ und frequenz- Realteil von dieser Funktion gibt die Lösung
abhängig: der ursprünglichen (reellen) Gleichung:
F
cm = −mω 2 . x(t ) = 0 cos (ωt − α )
c*
4). Masse mit einer Feder und einem Dämpfer
unter Wirkung einer periodischen Kraft. Amplitude der Schwingungen ist demnach
F0
Amplitude = .
( ) ( )
2
+
2
Re c * Im c *
III. Zusammengesetzte Systeme aus mehre-
Bewegungsgleichung: mx + cx + dx = F ( t ) . ren Federn und Dämpfern.
A) Reihenschal-
Für eine Kraft F ( t ) = F0 eiωt ergibt sich wieder
tung einer Feder
ein linearer Zusammenhang zwischen der Kraft und eines Dämp-
und der Auslenkung: fers. Zu bestim-
1
men ist die Schwingungsamplitude unter der Die Schwingungsamplitude ist demnach
Wirkung einer periodischen Kraft
( c1 + c2 ) + ( dω )
2 2
F
F = F0 cos ωt . x0 = 0
( c1 ) + ( dω )
2 2
c2
Lösung. Die komplexe Federzahl der Feder ist
cF = c . Die komplexe Federzahl des Dämpfers Für Gummi gilt in der Regel c1 << c2 (z.B.
ist cd = idω . Für die Steifigkeit der zusam- c1 = 103 c2 . Bei sehr langsamen Beanspruchun-
mengesetzten Feder gilt bei einer Reihenschal-
gen gilt x0 = F0
( c1 + c2 ) ≈ F0 . Bei sehr großen
c c c ⋅ id ω
tung c* = F d = . c1c2 c1
cF + cd c + idω
Frequenzen strebt Amplitude gegen einen sehr
Der Betrag dieser komplexen Zahl ist gleich F
cd ω viel kleineren Grenzwert x0 = 0 .
c* = . c2
c 2 + ( dω )
2
IV. Einfluss einer konstanten Kraft
Für die Schwingungsamplitude ergibt sich Betrachten wir
freie Schwin-
gungen einer
F0 c 2 + ( dω )
2
Masse auf einer
x0 =
cdω Feder unter Be-
. rücksichtigung
der Schwerkraft.
mg Das 2. N.G. lau-
tet in diesem
Fall mx = −dx − cx + mg oder
B) Einfaches rheologisches Modell für Gummi mx + dx + cx = mg .
Elastomere (wie Statische Ausdehnung unter der alleinigen Wir-
Gummi) sind soge- kung der Schwerekraft wäre xst = mg / c .
nannte viskoelastische
Führen wir eine neue Variable x = x − xst ein
Stoffe, deren elasti-
sche Eigenschaften (was bedeutet, dass wir Koordinate von der
sich als eine Kombination aus Federn und statischen Gleichgewichtslage messen), so gilt
Dämpfern darstellen lässt (ausführlicher in der LV für sie mx + dx + cx = 0 .
"Kontaktmechanik und Reibungsphysik" oder "Material- Eine konstante Kraft (z.B. Schwerekraft) brau-
theorie" im Hauptstudium). chen wir demnach nicht zu berücksichtigen,
Zu berechnen ist die Schwingungsamplitude wenn Koordinate vom statischen Gleichge-
der gezeigten Feder-Dämpfer-Kombination wichtspunkt gemessen wird.
unter Wirkung einer periodischen Kraft
V. Aufgabe. Gehäuse eines Messgerätes wird
F = F0 cos ωt .
nach dem Gesetz xG = x0 cos Ωt bewegt. Wie
Lösung. Die gezeigte müssen die Parameter c und m gewählt wer-
Kombination ist eine den, damit bei beliebiger Dämpfung Anzeige
Reihenschaltung der und Erregeramplitude x0 in einem weiten Fre-
Federn c1* = c1 + idω quenzbereich übereinstimmen?
und c2 . Die gesamte
Steifigkeit ist somit
cc*
( c + idω ) c2 = c1c2 + idωc2 .
c* = * 1 2 = 1
c1 + c2 c1 + idω + c2 ( c1 + c2 ) + idω
Betrag der komplexen Federzahl ist
c1c2 + id ωc2 ( c1 ) + ( dω )
2 2

c* = = c2 .
( c1 + c2 ) + idω ( c1 + c2 ) + ( dω )
2 2

2
Mechanik II / Vorlesung 26 / Prof. Popov
Erzwungene Schwingungen mit zwei Freiheitsgraden (HSG 5.4.2)

I. Erzwungene ungedämpfte Schwingungen. Die Determinante (2) kann man nach dem The-
Wir betrachten das skizzierte System: orem von Viet umformen (wird später benutzt):
∆ = (ω 2 − ω12 )(ω 2 − ω22 ) . (4)
F(t)
(b) Partikularlösung der nicht homogenen
Gleichung.
x1 x2 Die äußere Kraft sei F (t ) = F0 cos Ωt .
Die Bewegungsgleichungen lauten In ungedämpften Systemen werden die Lösun-
mx1 = − kx1 + k ( x2 − x1 ) gen in der gleichen Form wie die Krafterregung
gesucht: x1 = X cos ωt , x2 = Y cos ωt . Einset-
mx2 = − k ( x2 − x1 ) + F (t ) zen in die Bewegungsgleichungen liefert
⎛ 2k ⎞ k
x1 = −

k k
x1 + ( x2 − x1 ) ⎜ − Ω2 ⎟ X − Y = 0
m m ⎝m ⎠ m
k ⎛k ⎞ F
k F (t ) − X + ⎜ − Ω2 ⎟ Y = 0 = f0
x2 = −
 ( x2 − x1 ) + m ⎝m ⎠ m
m m
Die Determinanten ∆ X und ∆Y sind
Die allgemeine Lösung dieser nicht homogenen
k
DGL ist gleich der Summe einer Partikularlö- 0, −
sung der nicht homogenen Gleichung und der m k
∆X = = f0 ,
allgemeinen Lösung der homogenen Gleichung. ⎛k ⎞ m
f0 , ⎜ − Ω2 ⎟
(a) Lösung der homogenen Gleichung. ⎝m ⎠
In ungedämpften Systemen kann man auf glei- ⎛2 2⎞
che Weise einen Sinus- oder Kosinus- oder ⎜ − Ω ⎟, 0
⎛2 ⎞
∆Y = ⎝ ⎠
m
Exponentialansatz verwenden. Nehmen wir = f0 ⎜ − Ω2 ⎟ .
k ⎝m ⎠
cos-Ansatz: − , f0
x1 = X cos ωt , x2 = Y cos ωt . m
Einsetzen in die Bewegungsgleichungen liefert Somit
−mω 2 X = − kX + k (Y − X ) ∆ k/m
X = X = f0 2 , (5)
−mω 2Y = − k (Y − X ) ∆ ( )(
Ω − ω12 Ω 2 − ω22 )
oder nach Umformung ∆Y 2k / m − Ω 2
Y= = f0 2
( 2k − mω 2 ) X − kY = 0
. (6)
(1) ∆ ( )(
Ω − ω12 Ω 2 − ω22 )
−kX + ( k − mω 2 ) Y = 0 X und Y werden ∞ groß bei Ω = ω1 und
Bedingung für die Lösbarkeit des Systems Ω = ω2 (zwei Resonanzen).
(charakteristische Gleichung):
( )
Numerisches Beispiel. Betrachten wir folgen-
2k − mω 2 −k des numerisches Beispiel: m1 = m2 = 1 ,
∆= =0
−k k − mω 2( ) k1 = k2 = 1 . Die Eigenfrequenzen sind:
ω1 = 1.62s −1 , ω2 = 0.62s −1 .
3k 2 k 2
∆ = ω4 − ω + 2 =0 (2) Die Schwingungsamplituden (5) und (6) sind
m m
1
Eigenfrequenzen: X = f0 2 (7)
⎛ 3k ⎞ ⎛ k ⎞
2
k 3± 5
2 ( Ω − 1.62 )( Ω2 − 0.622 )
2

(ω )
2
1,2
=
3k
2m
± ⎜ ⎟ −⎜ ⎟ =
⎝ 2m ⎠ ⎝ m ⎠ m 2
.
2 − Ω2
Y = f0 (8)
ω1 = 1.62k / m , ω2 = 0.62k / m (3) ( Ω2 − 1.622 )( Ω2 − 0.622 )
(S. Bild).
Eigenformen bekommt man, indem man (3) in
(1) einsetzt: Y = ( 2 − mω 2 / k ) X .
Aus den Gleichungen (7) und (8) kann man
folgende Schlussfolgerungen ziehen:
1
¾ Beide Amplituden werden bei den bei- mx = − ( c1 + c2 ) x − c1lϕ + F (t ) ,
den Eigenfrequenzen Ω = ω1 = 1.62 und Der Drallsatz bezüglich des Schwerpunkts:
Ω = ω2 = 0.62 unendlich (Resonanz). Θϕ = −c1 ( x + lϕ ) l + lF (t )
¾ Das Verhältnis der Amplituden ist
( Θ = ml 2 / 3 ist das Trägheitsmoment des Sta-
Y / X = 2 − Ω2 . bes).
Y / X ω =ω = 2 − ω12 = −0.62 (a) Freie Schwingungen.
1

= 2 − ω2 2 = 1.62 . ⎛c c ⎞ c
Y/X ω =ω 2 x + ⎜ 1 + 2 ⎟ x + 1 lϕ = 0 ,

⎝m m⎠ m
Das bedeutet, dass bei jeder der zwei Reso- 2
ml 3c 3c
nanzen genau die jeweilige Eigenform ange- ϕ + c1lx + c1l 2ϕ = 0 ⇒ ϕ + 1 x + 1 ϕ = 0
regt wird. ⇒ Methode zur experimentellen 3 lm m
Untersuchung von Eigenformen (experimentel- Wir suchen die Lösung in der Form
le Modalanalyse). x = A cos ωt , ϕ = B cos ωt :
¾ Die Schwingungsamplitude X ist immer ⎛c c ⎞ c
−ω 2 A + ⎜ 1 + 2 ⎟ A + 1 lB = 0 (9)
von Null verschieden. Die Schwingungsampli- ⎝m m⎠ m
tude Y dagegen wird Null bei ωt2 = 2 . [Im all- 3c 3c
−ω 2 B + 1 A + 1 B = 0
gemeinen Fall ωt2 = ( k1 + k2 ) / m1 ]. Das bedeu- lm m
Charakteristische Gleichung:
tet, dass trotz der anregenden Kraft, die auf den
⎛c c ⎞ c1
zweiten Körper wirkt, bewegt er sich nicht! Das −ω 2 + ⎜ 1 + 2 ⎟ l
ist der sogenannte Tilgereffekt. Die entspre- ⎝m m⎠ m
=0 ⇒
chende Frequenz ist Tilgerfrequenz. ⇒ Prakti- 3c1 3c
sche Anwendung zur Schwingungstilgung. −ω 2 + 1
lm m
⎛ 4c + c ⎞ 3c
2
ω 4 − ω 2 ⎜ 1 2 ⎟ − 12 = 0 .
⎝ m ⎠ m
Y
Betrachten wir Sonderfall c1 = c2 = c
X
c c
ω12 ≈ 4,3 , ω22 ≈ 0, 7 .
m m
Schwingungsformen erhalten wir aus der Glei-
Ω 1⎛ m ⎞
chung (9): B = − ⎜ 2 − ω 2 ⎟ A .
l⎝ c ⎠
ω1 ⇒ B = 2,3 ( A / l )
II. Schwingungen eines starren Körpers mit
2 Freiheitsgraden. ω2 ⇒ B = −1,3 ( A / l ) .
Zu bestimmen sind die freien und die erzwun- Freie Schwingung des Stabes ist im allgemei-
genen Schwingungen des skizzierten Systems nen Fall eine Superposition aus zwei Schwin-
ohne Berücksichtigung der Schwerekraft für gungen mit Frequenzen ω1 und ω2 .
F (t ) = F0 cos Ωt . (b) Erzwungene Schwingungen
⎛c c ⎞ c F
x + ⎜ 1 + 2 ⎟ x + 1 lϕ = 0 cos Ωt ,

⎝m m⎠ m m
3c 3c F
ϕ + 1 x + 1 ϕ = 02 cos Ωt
lm m ml
Die Lösung wird gesucht in der Form
x = A cos Ωt , ϕ = B cos Ωt .
⎛ 2c ⎞ c1 F0
⎜ −Ω + ⎟ A + lB =
2
Für die elastischen Federkräfte gilt ,
⎝ m⎠ m m
F1 = −c1 ( x + lϕ ) , F2 = −c2 x .
3c ⎛ 3c ⎞ F
Der Schwerpunktsatz für den starren Körper: + 1 A + ⎜ −Ω 2 + 1 ⎟ B = 02
lm ⎝ m ⎠ ml
2
Mechanik II / Vorlesung 27 / Prof. Popov Dynamische Stabilität (HSG, 3.4.4)
Beispiel 1: Stabilität des Kreisels δω3 = A3eλ t + B3e− λ t .
* *

Die Eulerschen Gleichungen:


Θ3 Sie besteht aus einem exponentiell abklingen-
Θ1ω1 − ( Θ2 − Θ3 ) ω 2ω 3 = 0
Θ2ω 2 − ( Θ3 − Θ1 ) ω 3ω1 = 0
( )
den e − λ t und einem exponentiell anwachsen-
*

Θ3ω 3 − ( Θ1 − Θ2 ) ω1ω 2 = 0 den Teil ( e ) . Eine beliebig kleine Störung


+ λ *t

Θ1 Θ2 Bewegung um eine Hauptachse wird mit der Zeit anwachsen: Bewegung ist
(z.B. mit dem Trägheitsmoment instabil.
Θ1 ) mit einer konstanten
Fall 2: ( Θ3 − Θ1 )( Θ1 − Θ2 ) < 0
Winkelgeschwindigkeit ist eine Lösung:
ω1 = konst = ω0 , ω 2 = ω3 = 0 . ( Θ1 − Θ3 )( Θ1 − Θ2 )
λ1,2 = ±iω0 = ±iω * .
Problem: Was passiert, wenn sich der Körper Θ 2 Θ3
nicht ganz genau um die Achse dreht? Die allgemeine Lösung ist
Das heißt: ω1 = ω 0 + δω1 , δω 2 = A2 cos ω *t + B2 sin ω *t ,
ω 2 = 0 + δω 2 , δω1 ,δω 2 ,δω 3  ω 0 δω3 = A3 cos ω *t + B3 sin ω *t .
ω3 = 0 + δω3 . In diesem Fall bleibt eine kleine Störung immer
Einsetzen in die Eulerschen Gleichungen lie- klein: Bewegung ist stabil.
fert:
Die Bedingung ( Θ3 − Θ1 )( Θ1 − Θ2 ) < 0 ist er-
Θ1δω1 − ( Θ2 − Θ3 ) δω 2δω 3 = 0
füllt wenn Θ1 entweder das maximale oder das
Θ2δω 2 − ( Θ3 − Θ1 ) δω 3 (ω 0 + δω1 ) = 0
minimale Trägheitsmoment ist.
Θ3δω 3 − ( Θ1 − Θ2 )(ω 0 + δω1 ) δω 2 = 0
Beispiel 2.Stabilität eines rotierenden Pendels
Wir vernachlässigen Glieder zweiter Ordnung: (Zentrifugalregler, 1789, James Watt).
Θ1δω1 = 0 ⇒ δω1 = konst
Θ2δω 2 − ( Θ3 − Θ1 )ω 0δω3 = 0 Bild im
rotierenden
ω0
Θ3δω 3 − ( Θ1 − Θ 2 ) ω0δω 2 = 0 (nicht
inertialen)
Ein lineares Gleichungssystem wird mit einem System
Exponentialansatz gelöst:
δω2 = Aeλt , δω3 = Beλt . ϕ
Θ 2 λ A − ( Θ3 − Θ1 ) ω0 B = 0
mω 2 r
Θ3λ B − ( Θ1 − Θ 2 ) ω0 A = 0
mg
Lösbarkeitsbedingung:
Θ2 λ − ( Θ3 − Θ1 ) ω0 Der Drehimpulssatz im rotierenden Bezugssy-
=0
− ( Θ1 − Θ2 ) ω0 Θ 3λ stem: ml 2ϕ = mω02 rl cos ϕ − mgl sin ϕ oder
oder r g g
ϕ = ω02 cos ϕ − sin ϕ = − sin ϕ + ω02 sin ϕ cos ϕ
Θ2Θ3λ 2 − ( Θ3 − Θ1 )( Θ1 − Θ2 ) ω 02 = 0 . l l l
( Θ3 − Θ1 )( Θ1 − Θ2 )ω02 Für kleine ϕ ⇒ ϕ = ⎛⎜ − ⎞
g
+ ω02 ⎟ ϕ
λ = 2
. ⎝ l ⎠
Θ 2 Θ3
g
Fall 1: ( Θ3 − Θ1 )( Θ1 − Θ2 ) > 0 (a) ω02 < g / l ⇒ ϕ = − − ω02 ϕ .
l
( Θ3 − Θ1 )( Θ1 − Θ2 ) Bewegung ist eine harmonische Schwingung
λ1,2 = ±ω 0 = ±λ * .
Θ 2 Θ3 mit der Frequenz ω * = g / l − ω02 und einer
Die allgemeine Lösung ist konstanter Amplitude: vertikale Lage ist stabil.
δω 2 = A2 eλ t + B2 e− λ t ,
* *

(b) ω02 = g / l ⇒ indifferentes Gleichgewicht.

1
g
(c) ω02 > g / l ⇒ ϕ = + ω02 −
2
ϕ. d ⎛ d ⎞ c
l λ1,2 = ± ⎜ ⎟ −
2m ⎝ 2m ⎠ m
Die Lösung hat die Form 2
⎛ d ⎞ c
⎟ − = −ω * < 0 ist das eine ange-
g g
ω02 − t − ω02 − t Für ⎜ 2
ϕ = Ae l
+ Be . l
⎝ 2m ⎠ m
Der Winkel wächst unendlich mit der Zeit: Die fachte Schwingung nach dem Gesetz
vertikale Lage ist instabil. In der Tat wird die d
x = Ce 2 m cos (ω * t + α ) .
t
Linearisierung irgendwann ungültig: Es gibt
eine neue stabile Lage: Beispiel 4. Stick-Slip-Bewegung.
g
ϕ = − sin ϕ + ω02 sin ϕ cos ϕ = 0 ⇒
l

ϕ
cos ϕ = g / lω 2
0 Die Bewegungsgleichung für den Block lautet:
mx + F ( x ) + kx = kv0t ,
Offenbar hat sie immer eine stationäre Lösung
x = x0 + v0 t
Beispiel 3: Angefachte Schwingungen eines mit
Drahtes im Wind x0 = − F ( v0 ) / k .
Wird ein Draht vom Wind umweht (in horizon- Zur Untersuchung der Stabilität der stationären
taler Richtung) und bewegt er sich vertikal mit Lösung nehmen wir an, dass die stationäre Lö-
einer Geschwindigkeit v so hat die Kraft, die sung schwach gestört wird.
die Luft auf den Draht ausübt sowohl eine hori- x = x0 + v0t + δ x
zontale, als auch eine vertikale Komponente. mit einer kleinen Abweichung δ x . Nach Ein-
Bei einem Draht mit einem runden Querschnitt setzen in die Bewegungsgleichung und Line-
ist die vertikale Komponente entgegen der Ge- arisierung bezüglich der Störung δ x erhalten
schwindigkeit gerichtet. wir die folgende lineare Gleichung für die Stö-
rung:
dF ( x )
mδ x+ δ x + kδ x = 0
dx x =v0
Bei einem nicht symmetrischen Draht, wie un-
ten im Bild, kann sie in die gleiche Richtung Nach Einsetzen des üblichen Exponentialansat-
zeigen, wie die Geschwindigkeit. (Das liegt am zes δ x ∝ eλt kommen wir zur charakteristi-
Ablösen der Strömung an den Kanten). schen Gleichung
1 dF k
λ2 + ( v0 )λ + = 0 .
m dx m
Die Wurzeln der charakteristischen Gleichung
sind
Bewegungsgleichung für einen 2
x 1 dF ⎛ 1 dF ⎞ k
nicht symmetrischen Draht im λ1,2 = − ± ⎜ ⎟ − .
Wind: 2m dx ⎝ 2m dx ⎠ m
mx = −cx + dx oder Haben beide charakteristische Zahlen einen
c d negativen Realteil, so wird eine beliebige Stö-
x + x − x = 0 .

m m rung der stationären Lösung exponentiell ab-
Einsetzen des Exponentialan- klingen und die stationäre Bewegung ist (ge-
ˆ λt führt zur charakteristischen
satzes x = xe genüber kleinen Störungen) stabil. Die Bedin-
d c gung für Stabilität ist in diesem Fall nur erfüllt,
Gleichung λ 2 − λ + = 0 . dF
m m wenn ( v0 ) > 0 , d.h. Reibungskraft wächst
Ihre Lösungen sind dx
mit der Gleitgeschwindigkeit.

2
Mechanik II / SS 2007 / Prof. Popov Anhang

Der Stoff der folgenden Notizen wird im Sommersemester wegen des Zeitmangels nicht behandelt.

1
2
Mechanik II / Prof. Popov / Vorlesung 5*
2. Newtonsches Gesetz: Anwendungsbeispiele

I. Das zweite Keplersche Gesetz für Plane- ⎧max = 0 − α vx ⎫


⎨ ⎬
tenbewegung ⎩ma y = −mg − α v y ⎭
Wir betrachten
Bewegungen in beiden Richtungen sind
vereinfacht völlig unabhängig!
eine Bewegung
auf einer Für beide haben wir Lösungen:
Kreisbahn. Das αt
m ⎡ − ⎤
zweite New- x = v0 cos α ⎢1 − A m ⎥
α ⎣ ⎦
tonsche Gesetz für den ersten Planeten lautet:
G G mg m ⎛ mg ⎞ ⎛
α
− t ⎞
m1a1 = F1 . y=− t+ ⎜ + v0 sin α ⎟ α ⎜ 1 − A m ⎟
α α⎝ α ⎠ ⎝ ⎠
Es gibt nur radiale Komponente der Kraft
Das ist gleichzeitig auch die Balkenkurve in
(Gravitationskraft GMm1 / r12 ) und der Be- parametrischer Form.
schleunigung (Zentripetalbeschleunigung
ω1 r1 ). Das 2. N.G. nimmt die folgende Form
2 Bewegung beim schiefen Wurf unter
Berücksichtigung des Luftwiderstandes
an: m1ω12 r1 = GMm1 / r12 . Daraus folgt
ω12 = GM / r13 . Die Winkelgeschwindigkeit ist

gleich ω1 = , wobei T1 die Umlaufperiode
T1
des ersten Planeten ist. Somit gilt
( 2π / T1 ) = GM / r13 .
2
(1)
Für den zweiten Planeten ergibt sich ähnlich
( 2π / T2 ) = GM / r23 .
2

Dividieren der ersten Gleichung durch die Das 2.N.G. in einer bewegten Basis
2 3
⎛T ⎞ ⎛ r ⎞
zweite ergibt ⎜ 2 ⎟ = ⎜ 2 ⎟ .
⎝ T1 ⎠ ⎝ r1 ⎠ III. Planeten- oder Satellitenbewegung
Das ist ein Sonderfall des 2. Keplerschen Bezeichnungen: M ist die Masse des zentra-
Gesetzes für die Planetenbewegung. len Körpers, m ist die Masse des "umkreisen-
den" Körpers.
II. Schiefer Wurf mit Luftwiderstand
In Polarkoordinaten mit dem Zentrum im
zentralen Körper gilt:
G G G
a = ( 
r − rϕ 2 ) er + ( rϕ + 2rϕ ) eϕ
Das 2.Newtonsche Gesetz:

m ( 
r − rϕ 2 ) = Fr
Das 2.N.G.: oder
m ( rϕ + 2rϕ ) = Fϕ
G G G
ma = G − α v

oder in Komponenten
1
⎧   2
⎪( r − rϕ ) = −G 2
M
⎨ r
⎪⎩ rϕ + 2rϕ = 0
Die letztere Gleichung kann als
1d 2
r dt
( r ϕ ) = 0
geschrieben werden.
Daraus folgt
r 2ϕ = const = C.
Das ist das 3. Keplersche Gesetz:
rdϕ

1 r 2 dϕ
dA = r ⋅ rdϕ =
2 2
2 2
r r
A = ϕ = ω = const
2 2
(die Flächengeschwindigkeit ist konstant)
Die r- Komponente des 2.N.G. kann umge-
schrieben werden:
C 2 GM
r= 3 − 2

r r

2
Mechanik II / Vorlesung 19* / Prof. Popov Trägheitstensor, die Eulerschen Gleichungen
I. Tensorrechnung Theorem: Jeder symmetrische Tensor 2. Stufe
⎛ ωx ⎞ kann durch entsprechende Wahl der Achsen-
ωi = ⎜⎜ ω y ⎟⎟ − Vektor richtungen auf eine Diagonalform gebracht
⎜ω ⎟ werden.
⎝ z⎠
Bekannte Beispiele: Hauptachsen des Span-
⎛ Θ xx Θ xy Θ xz ⎞ nungstensors, des Deformationstensors.
⎜ ⎟
Θij = ⎜ Θ yx Θ yy Θ yz ⎟ − Tensor zweiter II. Beziehung zwischen Drehimpuls und Win-
Stufe
⎜Θ ⎟
⎝ zx Θ zy Θ zz ⎠ kelgeschwindigkeit, Trägheitstensor
G G G G G G G G
Multiplikation eines Tensors und eines Vek- L = ∑ mn rn × vn ≡ ∑ mr × v = ∑ mr × (ω × r )
tors
Index n (Nummer eines Elementes) wird im Weiteren ausgelassen.
G
Li = ∑ Θijω j ; G G G G G G G
L = ∑ mr × (ω × r ) = ∑ m (ω r 2 − r (ω ⋅ r ) )
j= x, y ,z 
G GG G GG

b ( a ⋅c ) -c( a ⋅b )-Regel
Lx = ∑ Θ xjω j = Θ xxωx + Θ xyω y + Θ xzωz
j
Li = ∑ m ⎡⎣ωi r 2 − ri ( rjω j )⎤⎦
Ly = ∑ Θ yjω j = Θ yxωx + Θ yyω y + Θ yzωz
j i = x, y , z Summierung über j!
Lz = ∑ Θ zjω j = Θ zxω x + Θ zyω y + Θ zzω z
Summierung über alle Massenelemente
ωi = δ ijω j
j

Einsteinsche Konvention: Θ
ij
 
Li = ∑
i = x, y,z
Θijω j ≡ Θijω j (
Li = ∑ m ⎡⎣ r δ ijω j − ri rjω j ⎤⎦ = ∑ m ⎡⎣ r δ ij − ri rj ⎤⎦ ω j
2 2
)
Das Summationszeichen wird ausgelassen und
über alle doppelt auftretenden Indizes über Li = Θijω j ≡ ∑
j = x, y ,z
Θijω j
(x,y,z) summiert (Summationsindizes).
Beispiel:
G G Θij = ∑ m ⎡⎣ r 2δ ij − ri rj ⎤⎦ − Trägheitstensor.
Ai Bi ≡ ∑ Ai Bi = Ax Bx + Ay B y + Az Bz = A ⋅ B (m)
i
G G z.B Θ xx = ∑ m ⎡⎣ r 2 − x 2 ⎤⎦ = ∑ m ⎡⎣ y 2 + z 2 ⎤⎦
Al Al = Al2 = A ⋅ A = A2
Θ xy = −∑ mxy usw.
Die Bezeichnung der Summationsindizes kann
man beliebig verändern: Ai Bi = Al Bl = Aj B j ⎛ Θ xx Θ xy Θ xz ⎞
⎜ ⎟
Wichtige Spezialtensoren: ( Θik ) = ⎜ Θ yx Θ yy Θ yz ⎟ =
A Einheitstensor ⎜ Θ zx Θ zy Θ zz ⎟⎠

⎛1 0 0⎞
⎧1, i = j ⎛ ∑ m ( y2 + z2 ) −∑ mxy −∑ mxz ⎞
δ ij = ⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟ ; δ ij = ⎨ Ai = δ ij B j = Bi ⎜ ⎟
⎩0, i ≠ j
⎜0 0 1⎟
⎝ ⎠ = ⎜ −∑ myx

∑ m(x + z )
2 2
−∑ myz ⎟

B Diagonaltensor ⎜ −∑ mzx
⎝ −∑ mzy ∑ m ( x 2
+ y )
2 ⎟

⎛ Θ1 0 0⎞
Θij = ⎜ 0 Θ2 0 ⎟⎟ ; Li = Θijω j ,
⎜ Die Diagonalelemente Θ xx , Θ yy , Θ zz sind ach-
⎜ 0 Θ3 ⎟⎠ siale Trägheitsmomente, nicht diagonale Ele-
⎝0
mente Θ xy u.s.w. sind Deviationsmomente.
Lx = Θ1ωx , Ly = Θ2ω y , Lz = Θ3ωz
Bei Kontinuum Θik = ∫ ρ dV ( r 2δ ik − ri rk )
C Symmetrischer Tensor: Θij = Θ ji
⎛ Θ xx Θ xy Θ xz ⎞ III. Kinetische Energie
⎜ ⎟ m m G G 2
Θij = ⎜ Θ xy Θ yy Θ yz ⎟ K = ∑ v 2 = ∑ (ω × r )
⎜Θ Θ yz Θ zz ⎟⎠
2 2
⎝ xz G G 2 G G G G G G G G
„Symmetrieachse“ (ω × r ) ≡ (ω × r ) ⋅ (ω × r ) = ω ⋅ ( r × (ω × r ) ) =
1
G G G G G G G G G 2
= ω ⋅ ⎡⎣ω ( r ⋅ r ) − r (ω ⋅ r ) ⎤⎦ = ω 2 r 2 − (ω ⋅ r ) tende kinematische Untersuchung notwendig.


G GG G GG Betrachten wir zwei Koordinatensysteme: Ein


b ( a ⋅c ) -c ( a ⋅b ) -Regel
"ruhendes" System K und ein "rotierendes" Sy-
m
2
(
K = ∑ ω 2 r 2 − (ω ⋅ r ) )
G G 2
(1) stem K'. Wir betrachten einen beliebigen, zeit-
abhängigen
G
A Vektor von beiden
GG
ω 2 = ∑ ωiωi = ωiωi , r ω = riωi Systemen aus. G
i= x , y ,z ω
Einsteinsche Konvention
G
Somit kann die kinetische Energie (1) in der A
folgenden Form umgeschrieben werden:
K = ∑ (ωiωi r 2 − riωi rjω j ) ⇒
m ruhendes rotierendes
2
ωi = δ ijω j G
N 1. Wenn hier A = konst
Einsteinsche
Konvention! dann ist hier
G
Θ dA G G
ij
  =ω×A
dt G
K =∑
m
2
(
ωiδ ijω j r 2 − riωi rjω j ) m
( )
= ∑ δ ij r 2 − ri rj ωiω j
2
2. Wenn sich A hier ändert
G
⎛ d ′A ⎞
⎜ ⎟,
Summe über alle Massenelemente! ⎝ dt ⎠
dann
G ist Ghier
Das Endergebnis: dA d ′A G G
1 1 = +ω× A
K= Θijωiω j ≡ ∑ Θijωiω j dt dt
2 i, j = x, y, z 2 Angewendet an den Drehimpuls:
G G
IV. Hauptträgheitsachsen und Hauptträg- dL d ′L G G G
heitsmomente = +ω×L = M .
dt dt
Trägheitstensor ist ein symmetrischer Tensor. Wählen wir als "rotierendes" das mit den Haupt-
Man kann ein kartesisches Koordinatensystem trägheitsachsen verbundene System.
immer so wählen, dass er eine Diagonalform d ′L1
annimmt. Diese Koordinatenachsen heißen + ω2 L3 − ω3 L2 = M 1
dt
Hauptträgheitsachsen und die Diagonalelemen- d ′L2
te des Tensors Hauptträgheitsmomente. In + ω3 L1 − ω1L3 = M 2
dt
Hauptachsen verschwinden alle Deviationsmo-
d ′L3
mente: + ω1L2 − ω2 L1 = M 3
dt
⎛ Θ1 0 0⎞
Wegen L1 = Θ1ω1 , L2 = Θ2ω2 , L3 = Θ3ω3 ⇒
Θik = ⎜⎜ 0 Θ2 0 ⎟⎟
⎜0 .
⎝ 0 Θ3 ⎟⎠ Θ1ω1 + ω2 ( Θ3ω3 ) − ω3 ( Θ2ω2 ) = M 1
Der Drehimpuls und die kinetische Energie ha- Θ2ω 2 + ω3 ( Θ1ω1 ) − ω1 ( Θ3ω3 ) = M 2
ben dann eine besonders einfache Form:
0 ⎞ ⎛ ωx ⎞ ⎛ Θ1ωx ⎞
Θ3ω 3 + ω1 ( Θ2ω2 ) − ω2 ( Θ1ω1 ) = M 3
⎛ Lx ⎞ ⎛ Θ1 0
⎜L ⎟ = ⎜ 0 Θ 0 ⎟⎟ ⎜⎜ ω y ⎟⎟ = ⎜⎜ Θ2ω y ⎟⎟
⎜ y⎟ ⎜
Θ1ω1 − ( Θ2 − Θ3 ) ω2ω3 = M 1
2
⎜L ⎟ ⎜ 0 0 Θ3 ⎟⎠ ⎜⎝ ωz ⎟⎠ ⎜⎝ Θ3ωz ⎟⎠
, (2)
⎝ z⎠ ⎝
Θ2ω 2 − ( Θ3 − Θ1 ) ω3ω1 = M 2
K = ( Θ1ωx2 + Θ2ω y2 + Θ3ωz2 )
1
2 Θ3ω 3 − ( Θ1 − Θ2 ) ω1ω2 = M 3
.
V. Die Eulerschen Gleichungen Die Eulerschen Gleichungen - gekoppelte,
Den Drehimpuls (2) wollen wir in den Drehim- nichtlineare Differentialgleichungen.
pulssatz einsetzen. Dafür ist aber eine vorberei-

2
Mechanik II / Vorlesung 25* / Prof. Popov Erzwungene Schwingungen (Fortsetzung).
I. Erregung durch eine Unwucht II. Erzwungene Schwingungen bei einer pe-
Erregung durch eine rotierende Unwucht findet riodischen, nicht sinusförmigen Anregung.
man in Systemen mit Rotoren.
x sei Koordinate
des Schwerpunkts ω L
m
α c der Masse m. Eine
R
ϕ
mu Unwucht (Masse l
x mu dreht sich mit Schubkubelgetriebe
r
der Winkelge-
schwindigkeit ω L = R cos ϕ + l 2 − R 2 sin 2 ϕ .
m
um eine an der
l 2 − R 2 sin 2 ϕ = l 1 − ( R / l ) sin 2 ϕ ≈
2
Masse m befestigten Achse. Zu bestimmen ist
die erzwungene Schwingung der Masse m.
⎛ 1 ⎞ R2 2
l ⎜ 1 − ( R / l ) sin 2 ϕ ⎟ = l − sin ϕ
2
Lösung. Die x-Koordinate des Schwerpunkts
des Gesamtsystems " m + mu " ist gleich ⎝ 2 ⎠ 2l
mx + mu ( x + r cos ωt ) 1
xs = . sin 2 ϕ = (1 − cos 2ϕ ) ⇒
m + mu 2
R2 R2
Der Schwerpunksatz lautet L = R cos ϕ + l − + cos 2ϕ =
( m + mu ) xs = −cx − dx ⇒ 4l 4l
R2 R2
( m + mu ) x − ω 2 mu r cos ωt = −cx − dx ⇒ R cos ωt + l − +
4l 4l
cos 2ωt
( m + mu ) x + dx + cx = ω 2 mu r cos ωt . Bewegungsgleichung mx = −c( x − x0 (t )) ,
F0 R2
wobei x0 (t ) = R cos ωt + cos 2ωt .
Die Partikularlösung ist wie wir wissen 4l
x = ρ cos (ωt + ϕ0 ) . Die Schwingungsamplitude 1) Wenn x0 (t ) = R cos ωt , dann
ρ erhalten wir, indem wir F0 = ω 2 mu r in −mω 2 x + cx = cR cos ωt ,
F0 ( m + mu ) dann haben wir Partikularlösung
ρ= cR cos ωt R cos ωt
(ω − ω 2 ) + 4ω 2δ 2 x1 (t ) = =
2
2 .
c − mω 1 − (ω / ω0 )
0 2 2

einsetzen: R2
2) Wenn x0 (t ) = cos 2ωt , ist die Partikular-
rω 2 mu ( m + mu ) 4l
ρ= .
(ω 2
0 −ω )
2 2
+ 4ω δ
2 2
lösung x2 (t ) =
( R 2 / 4l ) cos 2ωt
.
1 − ( 2ω / ω0 )
2

Dabei sind ω02 = c / ( m + mu ) , 2δ = d /(m + mu ) .


R2
3) Wenn x0 (t ) = R cos ωt + cos 2ωt , dann
4l
2δ = 0
x(t ) = x1 (t ) + x2 (t ) =
R cos ωt
+
( R 2 / 4l ) cos 2ωt
1 − (ω / ω0 ) 1 − ( 2ω / ω0 )
2 2

2δ = 0.3 III. Beispiel für linear gedämpfte Schwin-


gung. ϕ ( 0 ) = 0 , ϕ ( 0 ) = ϕ0 , ϕ ( t ) = ?

2δ = 1 Fel = − kaϕ

FDämpf = −d ⋅ ( 3aϕ )

1
Drallsatz: V. Resonanz in elektrischen Schaltkreisen
Θ Aϕ = M = + aFel + 3aFDämpf ⇒ Die drei passiven Schaltelemente:

( 2a )
m ⋅ ϕ = − ka 2ϕ − 9a 2 dϕ
2

 
Θ

ϕ + 2δϕ + ω02ϕ = 0


Kondensator Widerstand Induktivität (Spule)
9d k
2δ = ; ω02 =
4m 4m a) Spannung VC = q / C
Allgemeine Lösung:
ϕ ( t ) = Ce−δ ⋅t cos (ω * t − α ) ; Ladung Kapazität

b) Spannung VR = RI = R dq dt
mit ω* = ω02 − δ 2
ϕ = C ⎡⎣ −δ e −δ ⋅t cos (ω * t − α ) − Widerstand Strom

−e −δ ⋅t ⋅ ω *sin (ω * t − α ) ⎤⎦ c)
dI d 2q
Spannung VL = L = L 2
dt dt
⎧⎪ϕ ( 0 ) = C cos ( −α )

⎪⎩ϕ ( 0 ) = −δ C cos ( −α ) − ω * C sin ( −α ) Elektrischer Schwingungskreis
⎧ϕ ( 0 ) = C cos α = 0 ⇒ α = π
⎪ 2

⎪⎩ϕ ( 0 ) = −δ C cos α + ω * C sin α
ω * C = ϕ0 ⇒ C = ϕ0 ω * d 2q dq q
L 2
+ R + = V (t ) oder
dt dt C
ϕ0 −δ ⋅t
ϕ (t ) = e sin ω * t
2
d q dq q V (t )
ω* 2
+ ( R / L) + = oder
dt dt CL L
IV. Angefachte Schwingungen d 2q dq V (t )
2
+ 2δ + ω02 q =
Beispiel: Zeitlich verzögerte Regelung dt dt L
Bezeichnungen: ω0 = 1/ CL , ω0 = 1/ CL und
2
x Sensor Prozessor
2δ = R / L . Diese Gleichung hat die gleiche
Aktor Form, wie die Gleichung für erzwungene
F Schwingungen eines Einmassenschwingers.
Die Lösung der homogenen Gleichung (in Ab-
F ( t ) = − c ⋅ x ( t − τ ) ( τ = kleine Verzögerung) wesenheit des erregenden Potentials
Bewegungsgleichung: q = q0 e −δ t cos (ω * t + α ) beschreibt gedämpfte
mx ( t ) = −cx ( t − τ ) ⇒ mx( t ) = − c ⎣⎡ x ( t ) − τ x ( t ) ⎦⎤ Schwingungen mit der Frequenz ω * und dem
cτ c Abklingkoeffizienten δ = R / 2 L .
x ( t ) − x ( t ) + x ( t ) = 0

m m Im Fall eines harmonischen erregenden Poten-
λ − 2δλ + ω0 = 0 ⇒
2 2
tials V (t ) = V0 cos ωt nimmt die Gleichung die
λ1,2 = +δ ± i ω02 − δ 2 d 2q dq V
Form 2 + 2δ + ω02 q = 0 cos ωt an.
dt dt L
Ihre Partikularlösung q = q0 cos (ωt ) beschreibt

x (t ) = e ( A cos ω * t + B sin ω * t )
t
2m eine erzwungene Schwingung mit der Amplitu-
de
Dies ist eine Schwingung mit exponentiell
wachsender Amplitude. V0 / L
q0 = .
(ω 2
0 −ω )
2 2
+ 4ω δ
2 2

2
Mechanik II / Vorlesung 23* / Prof. Popov Komplexe Federzahlen
I. Komplexe Federzahlen 4). Parallelgeschaltete Feder und Dämpfer
1). Feder unter Wirkung einer periodischen unter Wirkung einer periodischen Kraft.
Kraft cx + dx = F ( t ) .
F = cx (1)
Für eine Kraft F ( t ) = F0 eiωt
Den Proportionali-
tätskoeffizienten nen- ergibt sich wieder ein linearer
nen wir Federzahl. Zusammenhang zwischen der Kraft und der
2). Dämpfer unter Wirkung einer periodischen Auslenkung:
Kraft ( iω d + c ) x ( t ) = F ( t ) .
F = dx (2) Die Federzahl ist jetzt eine komplexe Größe
c* = ( iω d + c ) = c + i (ω d ) =
Bei einer periodi-
schen, harmonischen
Kraft F = F0 cos ωt Re(c*) + i Im(c*)
schreiben wir die Kraft in komplexer Form 5). Allgemeiner Fall
F = F0 eiωt und suchen die Lösung in der Form Für ein lineares mechanisches System (d.h. ein
 beliebig kompliziertes System aufgebaut aus
x = xeiωt . Ergebnis: F (t ) = idω x(t ) ,
linearen Federn und linearen Dämpfern) gilt bei
d.h. die Kraft ist zu jedem Zeitpunkt proportio-
nal zur Auslenkung, wie bei einer Feder. einer Erregerkraft F0 eiωt ein linearer Zusam-
Der Koeffizient menhang
cd = idω , F (t ) = c *(ω ) x(t ) ,
der die Kraft mit der Auslenkung verbindet, ist
wobei c *(ω ) komplexe Federzahl des Systems
jetzt aber komplex und hängt von der Frequenz
ab. Wir nennen ihn komplexe, frequenzab- ist.
hängige Federzahl. II. Berechnung von erzwungenen Schwin-
gungen mit Hilfe von komplexen Federzah-
len.
Die Gleichung F (t ) = c *(ω ) x(t ) bedeutet in
3). Masse unter Wirkung einer periodischen expliziter Form F0 eiωt = c *(ω ) x . Daraus folgt
Kraft. F0 F0
x= eiωt = eiωt .
F = F0 cos ωt
Bewegungsgleichung c *(ω ) Re ( c *) + i Im ( c *)
mx = F0 cos ωt
Imaginäre Zahl c *(ω ) = Re ( c *) + i Im ( c *) in
ersetzen wir durch
iωt polarer Darstellung hat die Form
mx = F0 e und suchen Partikularlösung in der
 c *(ω ) = c * eiα mit
Form x p = xeiωt . Dann gilt F = − mω 2 x .
( Re c *) + ( Im c *) und
2 2
Auch in diesem Fall ist die Kraft proportional c* =
zur Auslenkung. Der Proportionalitätskoeffi- Im ( c *)
zient ist zwar reell, aber negativ und frequenz- tan α = . Folglich ist
abhängig: Re ( c *)
cm = −mω 2 . x=
F0 F
eiωt = 0 eiωt −iα
c *(ω ) c*
Realteil von dieser Funktion gibt die Lösung
der ursprünglichen (reellen) Gleichung:
Bemerkung: Anders als bei Federn und Dämp- F
fern, ist für die Bewegung einer Masse nicht x(t ) = 0 cos (ωt − α ) = x0 cos (ωt − α )
c*
ihre relative, sondern absolute Beschleunigung
maßgebend. Deswegen muss man bei der effek- Amplitude der Schwingungen ist demnach
tiven Feder, die die Masse wiedergibt, immer F0
Amplitude = x0 = .
ein Ende an die feste Umgebung koppeln. ( Re c *) + ( Im c *)
2 2

1
III. Zusammengesetzte Systeme aus mehre- Die Schwingungsamplitude ist demnach
ren Federn und Dämpfern.
( c1 + c2 ) + ( dω )
2 2
F
A) Reihenschaltung einer Feder und eines x0 = 0
( c1 ) + ( dω )
2 2
Dämpfers. c2
Zu bestimmen ist die Für Gummi gilt in der Regel c1 << c2 (z.B.
Schwingungsampli-
tude unter der Wir- c1 = 103 c2 . Bei sehr langsamen Beanspruchun-
kung einer periodi-
gen gilt x0 = F0
( c1 + c2 ) ≈ F0 . Bei sehr großen
schen Kraft F = F0 cos ωt . c1c2 c1
Lösung. Die komplexe Federzahl der Feder ist Frequenzen strebt Amplitude gegen einen sehr
cF = c . Die komplexe Federzahl des Dämpfers F
viel kleineren Grenzwert x0 = 0 .
ist cd = idω . Für die Steifigkeit der zusam- c2
mengesetzten Feder gilt bei einer Reihenschal- C) Erzwungene Schwingungen eines Zweimas-
c c c ⋅ id ω sensystems.
tung c* = F d = .
cF + cd c + idω Im links dargestellten
Der Betrag dieser komplexen Zahl ist gleich Zweimassensystem
cd ω ersetzen wir beide Fe-
c* = . dern und beide Massen
c 2 + ( dω )
2
durch äquivalente Fe-
Für die Schwingungs- dern. Die Federzahl des
amplitude ergibt sich gesamten Systems ist
gleich
F0 c 2 + ( d ω )
2

x0 = .
cd ω 1 m 2ω 4 − 3cmω 2 + c 2
c* = − mω 2 =
1
+
1 2c − mω 2
B) Einfaches rheologisches Modell für Gummi. c − mω 2
c
Elastomere (wie Die Schwingungsamplitude ist demnach
Gummi) sind soge- 2c − mω 2
nannte viskoelastische x0 = F0 2 4
Stoffe, deren elasti- m ω − 3cmω 2 + c 2
sche Eigenschaften sich als eine Kombination
aus Federn und Dämpfern darstellen lässt (aus-
führlicher in der LV "Kontaktmechanik und Reibungs-
physik" oder "Materialtheorie" im Hauptstudium).
Zu berechnen ist die Schwingungsamplitude
der gezeigten Feder-Dämpfer-Kombination
unter Wirkung einer periodischen Kraft
F = F0 cos ωt .
Lösung. Die gezeigte
Kombination ist eine
Reihenschaltung der
ω1 ω2
Federn c1* = c1 + idω
ωT
und c2 . Die gesamte
Es gibt drei charakteristische Frequenzen: Bei
Steifigkeit ist somit
ω1 und ω2 wird die Schwingungsamplitude
cc*
c* = * 1 2 = 1
( c + id ω ) c2 = c1c2 + idωc2 .
unendlich groß (Resonanzfrequenzen). Näch-
c1 + c2 c1 + idω + c2 ( c1 + c2 ) + idω
stes Mal werden wir sehen, dass dies die soge-
Betrag der komplexen Federzahl ist nannten Eigenfrequenzen des Systems sind. Bei
c1c2 + id ωc2 ( c1 ) + ( dω )
2 2 der Frequenz ωT wird die Schwingungsampli-
c* = = c2 .
( c1 + c2 ) + idω ( c1 + c2 ) + ( dω )
2 2 tude zu Null. Das ist die Tilgerfrequenz.

2
Mechanik II / Vorlesung 27* / Prof. Popov Qualitative Analyse von Schwingungssystemen
 F0
I. Wie lange dauert ein Einschwingvorgang? x=
Freischnitt: −mω + id ω + c
2

F (t ) Wir können asymptotische Werte bei sehr klei-


nen, sehr großen und Resonanzfrequenz finden:
F  F
Bewegungsgleichung:
FFeder Dämpfer
1) ω klein (ω → 0 ) ⇒ x = 0
c
mx = −cx − dx + F ( t ) , F ( t ) = F0 cos ωt  F0
2) ω groß (ω → ∞ ) ⇒ x =
x + ω0 x + 2δ x = ( F0 / m ) cos ωt = f 0 cos ωt .
 2
−mω 2
 F
Lösung: 3) Resonanz (ω = ω0 ) ⇒ x = 0
x(t ) = ρ cos (ωt − Θ ) + e ( A cos ω * t + B sin ω * t )
−δ t
+id ω
Amplitude der "freien Schwingungsamplituden bei diesen wichtigen
Schwingungen" (allge- Punkten kann man aber bestimmen auch ohne
meine Lösung der homo- die gesamte Lösung zu haben (z.B. auch dann,
genen Gleichung) verrin- wenn die exakte Lösung nicht bekannt ist).
gert sich um das e-fache τ
Bei kleinen Frequenzen kann man Terme mit
(2,7) in der Zeit τ = 1/ δ . Geschwindigkeit und Beschleunigung vernach-
II. Wie breit ist das Resonanzmaximum? lässigen ( cx = F0 cos ωt ), bei sehr großen spielt
Bei der Resonanzfre- nur der der Term mit Beschleunigung eine we-
quenz nimmt die sentliche Rolle ( mx = F0 cos ωt ), bei der Reso-
Schwingungsamplitu- nanzfrequenz müssen alle Terme ausfallen mit
de Ausnahme von Geschwindigkeitsproportiona-
 F0 m
x= 3 δ len Term ( dx = + F0 cos ωt ). Das sieht man dar-
(ω0 − ω ) + 4ω δ
2 2 2 2 2
an, dass die Energie, die dem System zugeführt
den Wert x =  F0 m wird, dann ihr Maximum erreicht, wenn die
2ωδ Kraft immer in Richtung Geschwindigkeit ge-
an. Einen zweimal kleineren Wert nimmt sie richtet ist und somit den Körper immer "be-
wenn (ω02 − ω 2 ) + 4ω 2δ 2 = 16ω 2δ 2 oder
2 schleunigt".
Hätten wir eine nicht lineare konservative
(ω0 − ω ) (ω0 + ω ) = 12ω δ oder Kraft, mx = −G ( x) − dx + F0 cos ωt , so könnten
2 2 2 2

(ω0 − ω ) 4ω02 = 12ω02δ 2 ⇒


2 wir diese Gleichung nicht analytisch lösen, aber
die Grenzfälle kleiner und großer Frequenzen
ω = ω0 ± 3δ . könnten auch in diesem Fall ermittelt werden.
Hätten wir eine lineare konservative Kraft aber
Die Gütezahl ist somit Q ≈ ω0 / ∆ω . eine nicht lineare Dämpfung, z.B.
III. Wie beeinflusst Dämpfung den Fre- mx = −cx − kx 3 + F0 cos ωt so könnte man auf
quenzgang der Amplitude? Mit kleiner
ähnliche Weise näherungsweise Schwingungs-
Dämpfung folgt Amplitude als Funktion der
gesetz und Schwingungsamplitude bei der Re-
Erregerfrequenz im Wesentlichen der Kurve
ohne Dissipation. Nur die Spitzen werden "ab- sonanz ermitteln: kx 3 = F0 cos ωt
⇒ x = ( ( F0 / k ) cos ωt ) .
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gestumpft".
IV. Kann man die Höhe des Resonanzmaxi-
V. Seitenbänder bei Rundfunkübertragung
mums berechnen ohne Bewegungsgleichung
Bei der Rundfunkübertragung, die die Amplitu-
zu lösen?
denmodulation (AM) benutzt, wir das hochfre-
mx = −cx − dx + F0 cos ωt
quente Trägersignal durch die Schallamplitude
Lösung der Ersatzdifferentialgleichung mit der moduliert.
Kraft F0eiωt führt zur Gleichung
( −mω 2 + idω + c ) x = F0 mit der Lösung

1
Die oben gezeigte modulierte Schwingung kann mehr bewegt. Die Bedingung für die Tilgung
wie folgt ausgedrückt werden ist offenbar ω = c1 / m . Der Einschwingvor-
x = (1 + b cos ωmt ) cos ω0t . Oder gang dauert allerdings bei einem idealen Tilger
x = cos ω0t + b cos (ω0 + ωm ) t + b cos (ω0 − ωm ) t
1
2
1
2
unendlich lange. Bei einem realen Tilger (mit
Das bedeutet, dass die ausgestrahlte Welle Dämpfung) dauert er eine endliche Zeit, aber
Summe von drei Wellen darstellt: reguläre auch der Tilgereffekt
ist nicht ideal.
Welle mit der Frequenz ω0 , sowie Schwingun-
Die äquivalente Fe-
gen mit den Frequenzen ω0 + ωm und ω0 − ωm . derzahl ergibt sich
Wie scharf darf Resonanzmaximum eines aus der neben ste-
Schwingungskreises eines Funkempfängers hender Skizze.
sein? Die Federzahl ist
Ein Schwingungskreis unterdrückt Schwingun- gleich
gen mit allen Frequenzen, die weiter von der − mω 2 ( c1 + id ω )
Trägerfrequenz ω0 entfernt sind, als um einige c* = − M ω 2 + c2 + .
−mω 2 + c1 + idω
δ . Ist die Breite der Resonanzkurve zu klein, Ohne Dämpfung wird diese Steifigkeit unend-
so empfängt das Gerät nur die Trägerfrequenz.
lich bei − mω 2 + c1 = 0 . Bei kleinen Dämpfun-
In der ist aber keine Information enthalten. Die
Breite des Maximums (und somit die Dämp- gen ist die Steifigkeit nicht unendlich aber
fungskonstante) muss somit größer sein, als die −mωc1
groß: c* ≈
Modulationfrequenz: δ > ωm . Man kann das id
auch anders sehen: Die Modulation wird nur VII. Dynamik eines Fahrzeuges
dann wirklich übermittelt, wenn die Dauer des
Nebenstehende Skizze kann als ein einfaches
Einschwingvorganges kleiner ist als die Modu-
Modell eines Fahrzeuges angesehen werden
1
lationsperiode: τ = < Tmod , was zu derselben (ein "Viertelfahrzeug").
δ Zu bestimmen sind die Eigenfrequenzen und
Gleichung δ > ωm führt. der Frequenzgang der Beschleunigung von
Aufbau bei einer Fußpunkterregung nach dem
VI. Wie bestimmt man die Tilgerfrequenz
und welchen Einfluss hat Dämpfung auf die Gesetz x0 = A cos ωt .
Tilgung von Schwingungen? Gegeben: m1 = 10kg ,
Betrachten wir einen elastisch (Gesamtsteifig- m2 = 250kg . Eigenfre-
keit c ) gelagerten "Tisch" mit der Masse M . quenz des Rades alleine
Wenn auf ihn technisch bedingt eine periodi- sei 10 Hz, des Aufbaus
sche Kraft F0 cos ωt mit einer bestimmten Fre- alleine 1 Hz.
quenz wirkt, kann man die Schwingungen des Da wir in der Karosserie
Tisches unterdrücken, indem man an ihn eine ( m2 ) sitzen, sind wir nur
weitere Masse m elastisch koppelt. Der physi-
in der Koordinate x2 interessiert:
kalische Sinn des
Tilgereffektes c1c2 x0
x2 = . Oder
besteht darin, dass ( c2 − m2ω )( c1 + c2 − m1ω 2 ) − c22
2

der Tisch M die


c1c2 x0
zusätzliche Masse x2 = .
zum Schwingen ( )(
m1m2 ω − ω12 ω 2 − ω22
2
)
erregen und somit Wir sind aber in der Beschleunigung interes-
ihre eigenen Energie siert, da wir nur diese unmittelbar empfinden.
abgeben kann. Dafür muss die Schwingungs- c1c2 x0ω 2
frequenz gleich der Eigenfrequenz des Tilgers a2 = − .
sein. Da bei Resonanz Verhältnis von Amplitu- m1m2 (ω 2 − ω12 )(ω 2 − ω22 )
den unendlich wird, kann die Tilgermasse auch Wie groß sind die Eigenfrequenzen?
dann schwingen, wenn sich der Tisch gar nicht (Eine vereinfachte Methode wird erläutert).
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