Skriptum 2017-18

Kapitel 1
Freie Schwingungen
1.1 Einführung
Das Thema dieses Kapitels sind freie Schwingungen linearer Systeme mit einem Freiheitsgrad.
• Ungedämpfte freie Schwingung
• Gedämpfte freie Schwingung
– Unterkritische Dämpfung
– Kritische Dämpfung
– Überkritische Dämpfung
Die nächsten beiden Kapitel werden erzwungene Schwingungen behandeln; Kapitel 4 wird auf nicht-
lineare Systeme eingehen.
1.1.1 Kräftegleichgewicht, Größen und Einheiten
Gegeben sei das in Abbildung 1.1 dargestellte System, bestehend aus einer Masse, einer Feder
und einem Dämpfungsglied. Wird die Masse um die von der Zeit t abhängige Größe x = x(t)
aus der Ruhelage ausgelenkt, treten mehrere zeitabhängige Kräfte auf: die Federkraft cx(t), die
Abbildung 1.1: Feder-Masse System mit Dämpfung
1
2 KAPITEL 1. FREIE SCHWINGUNGEN
Dämpfungskraft bẋ(t), und die Trägheitskraft mẍ(t). Dabei bezeichnet m die Masse, b die
Dämpfungskonstante und c die Federkonstante.
Wir haben für Feder- und Dämpfungskraft lineare Ansätze verwendet: erstens, weil nur so die Glei-
chungen leicht lösbar sind, und zweitens, weil diese Annahmen vernünftig und berechtigt sind. Das
Hookesche Gesetz besagt „Federkraft proportional Auslenkung“, also F = cx. Die geschwindig-
keitsproportionale Dämpfung heißt auch viskose Dämpfung; ein typisches Beispiel, wo sie auftritt,
ist ein einfacher hydraulischen Stoßdämpfer. Andere Ansätze für den Dämfungsterm wären beispiels-
weise Coulombsche Reibung (konstanter Betrag) oder turbulenter Strömungswiderstand (proportional
v 2 ).
Diese Kräfte wirken gegen die Bewegungsrichtung. Für eine in der Bewegungsrichtung wirkende auf-
geprägte Kraft (auch: Erergerkraft) p = p(t) erhalten wir daher folgendes Kräftegleichgewicht
(Newtonsches Gesetz):
mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = p(t)
Wenn aus dem Zusammenhang heraus klar ist, dass Auslenkung x(t), Geschwindigkeit ẋ(t), Beschleuni-
gung ẍ(t) und aufgeprägte Kraft p(t) zeitabhängige Funktionen sind, lassen wir das Funktionsargument
der Einfachheit halber oft weg. Wir schreiben also:
mẍ + bẋ + cx = p (1.1)

Formelzeichen und Einheiten in dieser Gleichung:
Auslenkung, Weg x m
Geschwindigkeit ẋ m/s
Beschleunigung ẍ m/s2
Masse mkg
Ns
Dämpfungskoeffizient b
m
N
Federkonstante c
m
Erregerkraft p N
Eine große Zahl von Problemen kann man durch Einführung geeigneter Koordinaten und Formfaktoren
auf diese einfache Gestalt bringen. Es gilt nämlich: Kleine Auslenkungen aus der Ruhelage eines Sys-
tems gehorchen näherungsweise der Gleichung 1.1. Ein System mit der Eigenschaft „Rücktreibende
Kraft proportional Auslenkung“ heißt harmonischer Oszillator. Es ist eines der wichtigsten Model-
le der Mechanik und der Physik überhaupt. Ein Beispiel: für den Strom I(t) in einen elektrischen
Schwingkreis mit Induktivitäl L, ohmschen Widerstand R und Kapazität C in Serienschaltung gilt
¨ + RI(t)
LI(t) ˙ + 1 I(t) = p(t). Wir diskutieren die Lösungen dieser Gleichung daher ausführlich.
C
1.1.2 Freie und erzwungene Schwingungen
Zunächst sei p(t) ≡ 0. Man spricht in diesem Fall von freien Schwingungen. Dann hat (1.1) die
Gestalt
mẍ + bẋ + cx = 0 . (1.2)

Im Gegensatz dazu beschreibt die Differentialgleichung (1.1) erzwungene Schwingungen.
1.1. EINFÜHRUNG 3
1.1.3 Mathematischer Hintergrund
Mathematisch gesehen geht es in diesem Kapitel um lineare homogene gewöhnliche Differentialglei-

chungen zweiter Ordnung mit konstanten Koeffizienten. Wir fassen die grundlegenden Begriffe und
Definitionen kurz zusammen.
Gewöhnliche Differentialgleichung Eine Differentialgleichung, bei der nur Ableitungen nach

einer unabhängigen Variablen auftreten. In unserem Fall ist die unabhängige Variable die Zeit t;
die gesuchte Funktion ist normaler Weise die Auslenkung x = x(t). Im Gegensatz zu gewöhnlichen
Differentialgleichungen treten bei partiellen Differentialgleichungen Ableitungen nach zwei oder mehr
unabhängigen Variablen auf.
Ordnung einer Differentialgleichung Die Ordnung der höchsten auftretenden Ableitung.

Die Bewegungsgleichungen der Mechanik sind immer von (zeitlich) zweiter Ordnung. Bei Schwingun-
gen kontinuierlicher Systeme (z. B. Balkenschwingung) können hingegen partielle Differentialgleichun-
gen mit räumlichen Ableitungen vierter Ordnung auftreten.
Lineare gewöhnliche Differentialgleichung fur eine gesuchte Funktion x hat allgemein die
Form
an (t)x(n) (t) + · · · + a2 (t)ẍ(t) + a1 (t)ẋ(t) + a0 (t)x(t) = p(t)
Bei Schwingungen von Systemen mit einem oder mehreren Freiheitsgraden treten nur lineare gewöhn-
liche Differentialgleichungen zweiter Ordnung auf, also Gleichungen der Form
a2 (t)ẍ(t) + a1 (t)ẋ(t) + a0 (t)x(t) = p(t)
Die gegebenen Funktionen a0 (t), a1 (t), . . . an (t) heißen die Koeffizienten der entsprechenden Ableitun-
gen. Die gegebene Funktion p(t) auf der rechten Seite heißt Störfunktion oder Inhomogenität.
Lineare gewöhnliche Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten Ein speziell einfacher und
wichtiger Fall liegt vor, wenn die Koeffizienten a0 , a1 , . . . an nicht Funktionen von t, sondern Konstante
sind.
homogene/inhomoge Gleichung Ist die Störfunktion p(t) identisch gleich Null, spricht man
von einer homogenen Gleichung, andernfalls von einer inhomogenen Gleichung.
Superpositionsprinzip ist eine wesentliche Eigenschaft linearer Gleichungen. Für homogene

lineare Gleichungen gilt: Sind x(t) und y(t) zwei Lösungen der Gleichung, dann sind auch Summe und
Vielfache, oder allgemein: jede Linearkombination αx(t) + βy(t) ebenfalls Lösungen.
Bei inhomogenen Gleichungen gilt: Löst x(t) eine lineare Differentialgleichung mit Störfunktion px (t),
und löst y(t) die Gleichung mit Störfunktion py (t) (und demselben homogenen Teil), dann löst die
Linearkombination αx(t) + βy(t) die Gleichung mit Störfunktion αpx (t) + βpy (t).
Umgekehrt lässt sich jede beliebige Lösung einer linearen homogenen Differentialgleichung als Linear-
kombination von Basislösungen schreiben.
Fundamentalsystem Ein Satz von linear unabhängigen Lösungen der homogenen Gleichung,
aus dem sich durch Linearkombination alle Lösungen bilden lassen. Mathematiker sagen: Eine Basis
des Lösungsraumes.
partikuläre Lösung (Irgend-) eine spezielle Lösung der inhomogenen Gleichung.

Es gilt der wichtige Satz:
Die allgemeine Lösung einer linearen Gleichung setzt sich zusammen aus der allgemei-
nen Lösung der homogenen Gleichung plus einer partikulären Lösung der inhomogenen
Gleichung.
Was ist, wenn man zwei verschiedene partikuläre Lösungen gefunden hat – welche davon setzt man in
der allgemeinen Lösung ein? Egal! Es ist deswegen egal, weil auch gilt:
Zwei verschiedene partikuläre Lösungen unterscheiden sich nur um eine Lösung der
homogenen Gleichung.
(Diese Aussagen gelten übrigens ganz allgemein für Systeme linearer Gleichungen – egal ob Differential-
oder algebraische Gleichungen!)
Lösungsansätze Für lineare homogene gewöhnliche Differentialgleichungen mit konstanten Koef-

fizienten lassen sich immer (wie schon Leonhard Euler herausgefunden hat) mit dem Ansatz x(t) =
exp(λt) Lösungen finden. Es kann sein, dass sich dabei für λ komplexe Werte ergeben.
In einfachen Fällen genügt ein auch Ansatz x(t) = sin(ωt) oder x(t) = cos(ωt). Im Normalfall finden
diese Ansätze genug linear unabhängige Lösungen, um die allgemeine Lösung anzugeben. In speziellen
Fällen (vgl. Seite 15, kritische Dämpfung) ist bei einer Lösung x(t) = exp(λt) auch t exp(λt) eine
weitere, linear unabhängige Lösung.
Bei inhomogenen Gleichungen versucht man, wenn die Störfunktion eine Winkelfunktion, Exponenti-
alfunktion oder ein Polynom ist, als Ansatzfunktion eine ähnlich aufgebaute Winkelfunktion, Expo-
nentialfunktion oder ein Polynom.
1.1.4 Lösungsansatz
Mit dem Ansatz x(t) = eλt (wie gesagt, seit Leonhard Euler der Standard-Ansatz bei linearen Dif-
ferentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten) ist ẋ(t) = λeλt und ẍ(t) = λ2 eλt . Einsetzen in
Gleichung (1.2) liefert
mλ2 eλt + bλeλt + ceλt = 0,

mλ2 + bλ + c = 0. (1.3)
Vergleichen Sie: Diese quadratische Gleichung hat dieselben Koeffizienten wie die ursprüngliche Dif-
ferentialgleichung (1.2). Ganz allgemein führt der eλt -Ansatz jede linearen Differentialgleichung mit
konstanten Koeffizienten in eine entsprechende polynomiale Gleichung für λ über. Man nennt Glei-
chung (1.3) die charakteristische Gleichung der Differentialgeichung (1.2). Lösungen der cha-
rakteristischen Gleichung liefern λ-Werte; die entsprechenden eλt -Funktionen sind Lösungen der Dife-
rentialgleichung.
1.1. EINFÜHRUNG 5
Hier lauten die Lösungen für λ √

−b ± b2 − 4mc
λ1,2 =
2m
und die Lösungen der Differentialgleichung
√
−b± b2 −4mc
x1,2 (t) = e 2m t
In dieser Schreibweise lässt sich sich das Schwingungsverhalten der Lösung nicht direkt erkennen.
Deswegen führen wir weitere Größen ein.
1.1.5 Kenngrößen der freien Schwingung
Besser als die Werte für m, b und c geben die Kenngrößen kritische Winkelgeschwindigkeit oder
kritische Kreisfrequenz
c
r
ωk =
m
und die Abklingkonstante
b
δ=
2m
über das Schwingungsverhalten Auskunft.
Wir setzen m,c > 0 und b ≥ 0 voraus. Dann ist c
m > 0 und b
m ≥ 0. Das heißt, ωk und δ sind
wohldefiniert.
Division durch m formt Gleichung (1.2) um in
b c
ẍ + ẋ + x = 0.
m m
Mit den Definitionen für kritische Kreisfrequenz und Abklingkonstante wird daraus
ẍ + 2δ ẋ + ωk2 x = 0. (1.4)
Die zugehörige charakteristische Gleichung lautet
λ2 + 2δλ + ωk2 = 0. (1.5)
Sie ist natürlich äquivalent zur charakteristischen Gleichung (1.3). (Aber es reicht die „kleine Lösungs-
formel“, die sich manche leichter merken. . . )
q
λ1,2 = −δ ± δ 2 − ωk2
Eine weitere wichtige Kenngröße ist der Dämpfungsgrad

δ b
D= = √ ,
ωk 2 cm
der dimensionslos ist und oft in Prozent % angegeben wird (Heißt auch: Lehrsches Dämpfungsmaß).
Mit ihm lauten die Lösungen der charakteristischen Gleichung
λ1,2 = −δ ± ωk D2 − 1 . (1.6)
p
Hier sehen Sie deutlich: Je nachdem, ob D ≥ 1 oder D < 1, sind die λ reell oder komplex. Dem
entsprechend verhält sich das System völlig unterschiedlich. Das besprechen wir in den nächsten Ka-
piteln!
Formelzeichen und Einheiten:
Abklingkonstante δ 1/s
kritische Kreisfrequenz ωk rad s−1
Dämpfungsgrad D 1
Die Kreisfrequenz ω ist das 2π-fache der in Hertz (Hz) gemessenen Frequenz f . Also ω = 2πf, oder
ω
f= Hz.
2π
Den Reziprokwert von f nennt man Schwingungsdauer oder Periode T . Es gilt
2π = ωT.
1.1.6 Der Plan für das weitere Vorgehen
Wie im Abschnitt 1.1.3 erläutert: Die Bewegungsgleichung der erzwungenen Schwingung (1.1) ist
inhomogen.
Die allgemeine Lösung x(t) dieser Gleichung kann als Summe der allgemeinen Lösung xh (t) der ho-
mogenen Gleichung (1.2) und einer beliebigen partikulären Lösung xp (t) der inhomogenen Gleichung
(1.1) dargestellt werden.
x(t) = xh (t) + xp (t).
Im Folgenden werden wir zuerst die allgemeine Lösung der homogenen Gleichung herleiten und dann,
ab Kapitel 2, die Lösungen der inhomogenen Gleichung für verschiedene Typen von Erregerfunktionen
p(t).
Aufgabe 1 Was ist eine Schwingung? Je nach Autor und Lehrbuch gibt es verschiedene Definitionen.
Schlagen Sie in folgenden Lehrbüchern nach (MUL Online Zugang):
Eberhard Brommundt, Delf Sachau: Schwingungslehre mit Maschinendynamik
Kurt Magnus, Karl Popp, Walter Sextro: Schwingungen
Jürgen Dankert, Helga Dankert: Technische Mechanik (Kapitel 31)
Konsultieren Sie auch Wikipedia und andere Internet-Quellen. Stellen Sie verschiedene Definitionen
zusammen und vergleichen Sie.
Aufgabe 2 x1 (t) und x2 (t) seien Lösungen der homogenen Gleichung 1.2. Man zeige, dass auch
x1 + x2 eine Lösung ist.
Aufgabe 3 x(t) sei eine Lösung von 1.2 und λ eine Konstante. Man zeige, dass auch λ · x(t) eine
Lösung ist.
1.2. UNGEDÄMPFTE FREIE SCHWINGUNG 7
Aufgabe 4 x1 (t) und x2 (t) seien Lösungen der inhomogenen Gleichung 1.1. Man zeige, dass x1 − x2
eine Lösung von 1.2 ist.
Aufgabe 5 Im System aus Abbildung 1.1 sei die wirkende Kraft die Schwerkraft. Die Differentialglei-
chung lautet also: mẍ + bẋ + cx = mg.
(a) Berechnen Sie die Lösung x(t) = x0 = const, die der Gleichgewichtslage des Systems entspricht.
(b) Zeigen Sie: Die Koordinatentransformation y = x − x0 führt auf eine homogene Gleichung.
Aufgabe 6 Begründen Sie: ein konstanter Kraftterm auf der rechten Seite der Gleichung 1.1 ver-
schwindet durch geeignete Koordinatentransformation.
1.2 Ungedämpfte freie Schwingung
Die Lösung der homogenen Bewegungsgleichung ohne Dämpfung
mẍ + cx = 0. (1.7)
nennt man ungedämpfte freie Schwingung. Die quadratische Gleichung (1.5) hat die Gestalt
λ2 + ωk2 = 0
und λ = ±iωk . Damit hat (1.7) hat die Fundamentallösungen1 eiωk t und e−iωk t . Die allgemeine
Lösung von (1.7) ist daher
x(t) = a1 eiωk t + a2 e−iωk t . (1.8)

Mittels der Eulerschen Formeln
e±iωk t = cos ωk t ± i sin ωk t (1.9)
erhalten wir daraus

x(t) = (a1 + a2 ) cos ωk t + i(a1 − a2 ) sin ωk t.
Wir können die allgemeine Lösung daher auch in der Form
x(t) = A sin ωk t + B cos ωk t (1.10)
schreiben. Dabei ist zu beachten, dass ωk nur von m und c, und A und B von den Anfangsbedin-
gungen, also von den Größen x(0) und ẋ(0) abhängen. Es gilt
ẋ(0)
x(t) = sin ωk t + x(0) cos ωk t. (1.11)
ωk
Der typische Verlauf einer derartigen ungedämpften freien Schwingung ist in Abbildung 1.2 dargestellt.
Man kann x(t) auch auf die Form
1
Basis des Lösungsraumes – linear unabhängige Lösungen, aus denen sich durch Linearkombination jede mögliche
Lösung bilden lässt.
x(t)
Steigung ẋ(0)
x(0) ρ
t
ϕ 2π
ωk ωk
Abbildung 1.2: Ungedämpfte freie Schwingung mit Periode T = ω2πk , Anfangswert x(0) und Anfangsge-
schwindigkeit ẋ(0). Amplitude ρ und Phasenverschiebung ϕ entsprechend Gleichung 1.12 sind ebenfalls
eingetragen.
x(t) = ρ cos(ωk t − ϕ) (1.12)
bringen: eine Kosinus-Schwingung mit Amplitude ρ und Phasenverschiebung ϕ. Dazu geht man fol-
gendermaßen vor:2
ρ cos(ωk t − ϕ) = ρ cos ωk t cos ϕ + ρ sin ωk t sin ϕ (1.13)

= B cos ωk t + A sin ωk t. (1.14)
Koeffizientenvergleich ergibt
A = ρ sin ϕ,
B = ρ cos ϕ.
Es ist A2 + B 2 = ρ2 (sin2 ϕ + cos2 ϕ) = ρ2 , also
ρ= A2 + B 2 ,
p
A
ϕ = arctan .
B
Man nennt ϕ den Phasenwinkel oder die Phasenverschiebung, und ρ die Amplitude. Die Zu-
sammenhänge zwischen ωk t, ρ, ϕ, A und B sind aus dem in Abbildung 1.3 dargestellten Zeigerdia-
gramm zu erkennen. Die Schwingung entspricht hier einem rotierendem Zeiger.
Aufgabe 7 Man kann x(t) = A sin ωk t + B cos ωk t auch in der Form x(t) = ρ sin(ωk t + ψ) schreiben.
Drücken Sie ρ und ψ durch A und B aus.
Aufgabe 8 Jemand möchte die allgemeine Lösung von Gleichung 1.7 in „besonders allgemeiner
Form“ x(t) = A sin(ωk t + ψ) + B cos(ωk t − ϕ) schreiben. Warum ist das keine geniale Idee?
2
Additionstheoreme der Winkelfunktionen:
sin(α ± β) = sin α cos β ± cos α sin β , cos(α ± β) = cos α cos β ∓ sin α sin β .
Abbildung 1.3: Zeigerdiagramm
Zusammenfassung 1 Die allgemeine Lösung der homogenen Gleichung
mẍ + cx = 0
ist die freie Schwingung

x(t) = ρ cos(ωk t − ϕ).
Dabei hängt die kritische Frequenz

c
r
ωk =
m
nur von m und c ab, die Amplitude ρ und die Phasenverschiebung ϕ von den Anfangsbedingungen.
Auch die Beziehung (1.13) wollen wir besonders hervorheben.
Zusammenfassung 2 Die Summe

A sin ωt + B cos ωt
einer Sinus- und einer Kosinusfunktion mit gleicher Frequenz ist wieder eine harmonische Funktion
und kann in der Form
ρ cos(ωt − ϕ)
√
dargestellt werden. Dabei berechnet sich ρ = A2 + B 2 nach dem Pythagoräischen Lehrsatz (siehe
Zeigerdiagramm) und ϕ = arctan(A/B).
Sind die Frequenzen verschieden, kann das Ergebnis ganz anders aussehen. Die Summe von zwei
harmonischen Funktionen mit nahe beisammen liegenden Frequenzen wird als Schwebung bezeichnet.
Beispiel 1 Der Prellbock auf einem Eisenbahnabstellgleis sei durch eine Feder und ein dazu paral-
leles, geschwindigkeitsproportionales Dämpfungsglied modelliert. Die Federkonstante sei 2 × 105 N m−1 .
Wie groß muss die Dämpfungskonstante sein, damit für einen Waggon von 25.000 kg der Dämp-
fungsgrad 1,2 ist?
Lösung
b = 2δm =
= 2Dωk m =
= 2D c/m m =
p
√
= 2D c m =
√
= 2 × 1,2 25.000 × 200.000 =
= 1,7 × 105 Ns/m
Beispiel 2 Ein Abfallfass von 50 cm Durchmesser und 60 kg Eigengewicht enthalte Abfall der Dich-
te 1000 kg/m3 . Das Fass wird durch ein Stahlkabel von 30 mm Durchmesser (E = 210 × 109 N/m2 )
hochgezogen. Bei einer Seillänge von 10 m wird eine Schwingung des Fasses in senkrechter Richtung
von 40 Hz festgestellt. Welches Volumen hat der Abfall im Fass?
Hinweis Die Federkonstante c eines Kabels der Länge ` mit dem Durchmesser d und dem Elas-
tizitätsmodul E genügt der Beziehung
d2 E
c=π .
4 `
Lösung Die Kreisfrequenz ωk ist 2πf = 80 π und die Federkonstante
π (0,015 m)2 (210 · 109 N/m )

2
c= = 1,48 107 N/m.
10 m
Aus der Beziehung ωk2 = c/m ergibt sich daher die Gesamtmasse zu
1,48 · 107 N/m

m = c/ωk2 = = 234,3 kg
(40 Zyklen/s · 2 π rad/Zyklus)2
Die Masse ma des Abfalls ist daher
ma = m − mf = 234,3 kg − 60 kg = 174,3 kg
und sein Volumen

174,3 kg
= 0,1743 m3 ,
1000 kg/m
3
das sind 174,3 Liter.

Beispiel 3 Gegeben sei ein dünner Balken der Masse m. An seinem linkem Ende ist eine Masse
M angebracht, rechts wird er durch eine Feder gehalten wird und lt. Skizze 1.4 unterstützt. Der freie
Parameter seiner Bewegung sei die Winkelauslenkung ϕ des Balkens um sein Lager im positiven
Drehsinn.
Man stelle die Bewegungsgleichung auf und bestimme die Eigenfrequenz.
Lösung Das Trägheitsmoment des linken Teils des Balkens ist
1 2m 2L
2
.
3 3 3
Der rechte Teil hat das Trägheitsmoment (1/3)(m/3)(L/3)2 , wodurch sich das Gesamtträgheitsmo-
ment des Balkens zu mL2 /9 ergibt. Das Trägheitsmoment der Masse M ist 4M L2 /9, die Federkraft
für kleine Auslenkungen ist (L/3)ϕc und das Moment dieser Kraft (L/3)2 ϕc. Daraus ergibt sich
1 4 1

mL2 + M L2 ϕ̈ + cL2 ϕ = 0
9 9 9
Abbildung 1.4: Balken mit Feder
c
ϕ̈ + ϕ=0
m + 4M
Damit ist r
c
ωk =
m + 4M
Beispiel 4 Eine zylindrische Boje von 60 cm Durchmesser schwimme mit vertikaler Achse im
Wasser. Wird sie ein wenig niedergedrückt und ausgelassen, schwingt sie mit einer Frequenz von
2 Hz auf und ab. Die Schwingung sei ungedämpft, die Dichte vom Wasser 1 kg/dm3 , und die
Erdbeschleunigung 10 m/s.
Wie schwer ist die Boje?
Lösung In der Ruhelage der Boje ist das Gewicht des verdrängten Wassers gleich dem der Boje.
Taucht die Boje nun zusätzlich um x(t) m ein, so wirkt der Auftrieb als Rückstellkraft. Er ist das
Gewicht des zusätzlich verdrängten Wassers multipliziert mit der Erdbeschleunigung. Die Rück-
stellkraft c x(t) ist also
(0,3 m)2 π · x(t) m · 1000 kg/m · 10 m/s = 900 π x(t) N

3 2
Daraus folgt
c = 900 π N/m
ωk = 2πf = 4π
m = c/ωk2 = 900π/(4π)2 = 17,9 kg
Aufgabe 9 In einem Feder-Masse-System bewirkt das Eigengewicht der Masse eine Dehnung d. Ge-
ben Sie eine Formel für die Schwingungsperiode in Abhängigkeit von d und der Fallbeschleunigung g
an.
Aufgabe 10 Ein 300kg-Block steht auf vier gleichartigen Federn der Steifigkeit 2,3 × 105 N/m. Man
bestimme die kritische Frequenz in Hertz.
Aufgabe 11 Gegeben seien die Anfangsbedingungen x(0) und ẋ(0) einer ungedämpften freien Schwin-
gung mit der Eigenfrequenz ωk . Leiten Sie die Beziehung
ẋ(0)
x(t) = sin ωk t + x(0)cos ωk t
ωk
her.
Aufgabe 12 Man berechne die Lösung der Gleichung 1.7 für vorgegebene Anfangsbedingungen x(0)
und ẋ(0).
1. Man bestimme die Lösung in den Unbestimmten m, c, x(0), und ẋ(0).
2. Man bestimme die Lösung für m = 5 kg, c = 10N/m, x(0) = 0, und ẋ(0) = 1m/s.
3. Man skizziere das Schaubild für die ersten 10 Sekunden.
Aufgabe 13 Gegeben sei die Boje von Beispiel 4. Wie groß ist die Periode in Salzwasser mit der
Dichte 1,2 kg/dm3 ?
1.3 Gedämpfte freie Schwingung
Gleichung (1.1) und die quadratische Gleichung (1.5) nehmen die Gestalt
mẍ + bẋ + cx = 0,
und
λ2 + 2δλ + ωk2 = 0 (1.15)
an. Die quadratische Gleichung hat dann die Lösungen
δ 2 − ωk2 .
q
λ = −δ ±
Mit dem Dämpfungsgrad
δ b
D= = √
ωk 2 cm
kann man sie in der Form
λ = −δ ± iωk 1 − D2
p
darstellen. Wir unterscheiden die Fälle 0 ≤ D < 1, D = 1 und D > 1.
Unterkritische Dämpfung 0 < D < 1
Setzen wir
ωD = ωk 1 − D2
p
so erhalten wir
λ = −δ ± i ωD .
Man nennt ωD die Kreisfrequenz der gedämpften freien Schwingung.

Die Funktionen
e−δt+iωD t , e−δt−iωD t
bilden eine Basis des Lösungsraumes (ein Fundamentalsystem). Die allgemeine Lösung lautet also
x(t) = a1 e−δt+iωD t + a2 e−δt−iωD t ,

1.3. GEDÄMPFTE FREIE SCHWINGUNG 13
x(t)
x(0)
ρ e−δt
1
e
x(0)
t
π
ωD
2 ωπD 1
δ
Abbildung 1.5: Gedämpfte freie Schwingung. Die beiden Hüllkurven verdeutlichen das exponentielle
Abklingen. Zur Zeit t = 1δ ist die Schwingung um den Faktor 1e ≈ 0,368 abgeklungen.
wobei a1 und a2 von den Anfangsbedingungen abhängige Konstante sind. Durch Umformung erhalten
wir zunächst
x(t) = e−δt (a1 eiωD t + a2 e−iωD t ),

und daraus, analog zur Herleitung von (1.10) aus (1.8)
x(t) = e−δt (A sin ωD t + B cos ωD t). (1.16)
Unter Berücksichtigung der Anfangsbedingungen ist
ẋ(0) + δx(0)

x(t) = e −δt
sin ωD t + x(0) cos ωD t .
ωD
Auch hier können wir die Lösung analog zu (8) in der Form
x(t) = ρe−δt cos(ωD t − ϕ) (1.17)
schreiben, wobei
2
s
ẋ(0) + δx(0)

ρ= + x(0)2 ,
ωD
ẋ(0) + δx(0)
ϕ = arctan .
ωD x(0)
Man beachte, dass
lim x(t) = 0.
t→∞
Der Verlauf einer gedämpften freien Schwingung ist in Abbildung 1.5 dargestellt. Wir formulieren
das Ergebnis als Satz:
mẍ + bẋ + cx = 0
bei unterkritischer Dämpfung 0 < D < 1 ist die gedämpfte freie Schwingung
x(t) = ρ e−δt cos(ωD t − ϕ).

√
Die Größen δ, D, und ωD = ωk 1 − D2 hängen nur von m, b, und c ab, ρ und ϕ von den Anfangs-
bedingungen. Mit t → ∞ strebt x(t) gegen Null.
Wir betrachten nun die lokalen Maxima von x(t). Dazu setzen wir
ẋ(t) = −δρe−δt cos(ωD t − ϕ) − ωD ρe−δt sin(ωD t − ϕ) = 0.
Durch elementare Umformungen ergibt sich daraus
δ cos(ωD t − ϕ) + ωD sin(ωD t − ϕ) = 0,
cos(ωD t − ϕ − ψ) = 0,
wobei tan ψ = ωD /δ. Setzen wir nun o.B.d.A ẋ(0) = 0 fest, so wird tan ϕ = δ/ωD = Dωk /ωD und
damit ϕ + ψ = π2 . Wegen
π

sin ωD t = cos ωD t −
2
2π
treten die Maxima an den Stellen ωD n auf. Setzen wir nun xn = x( ω2πD n), so ist
xn ω
2πD ω k
=e D.
xn+1
Dieses Verhältnis ist also konstant. Man nennt
xn ωk 2πD
d = log = 2πD =√
xn+1 ωD 1 − D2
das logarithmische Dekrement. Für kleine D ist
d ≈ 2πD.
Zusammenfassung 4 Das Verhältnis aufeinanderfolgender Maxima der freien gedämpften Schwin-
gung
x(t) = ρ e−δt cos(ωD t − ϕ)
ist konstant. Der Logarithmus dieses Verhältnisses wird als logarithmisches Dekrement bezeichnet und
hat den Wert
2πD
d= √ .
1 − D2
Aufgabe 14 Gegeben sei ein Prellbock mit der Federkonstanten c = 2×105 N/m und der Dämpfungs-
konstanten b = 1,7 × 105 Ns/m. Berechen Sie die Eigenfrequenz und den Dämpfungsgrad für einen
leeren Eisenbahnwaggon (Eigengewicht 4500 kg).
1.4. KRITISCHE UND ÜBERKRITISCHE DÄMPFUNG 15
Aufgabe 15 Beobachtet man gedämpfte freie Schwingungen experimentell, ist es beliebt, die Anzahl
der Zyklen zu zählen, die notwendig sind bis sich die Amplitude auf 50 Prozent reduziert hat. Man
leite mit Hilfe der Formel für das logarithmische Dekrement folgende Näherungsformel zur Berechnung
dieser Zyklenzahl her:
1
n= log 2.
2πD
Aufgabe 16 Bei kleiner Dämpfung kann man das logarithmische Dekrement d durch die Gesamtener-
gie U des Systems und die Energie ∆U , die pro Zyklus durch Dissipation verloren geht ausdrücken.
Man leite folgende Näherungsformel her:
∆U
d= .
2U
Hinweis Die in der Feder gespeicherte Energie bei der Auslenkung x ist cx2 /2.
1.4 Kritische und überkritische Dämpfung
Kritische Dämpfung D = 1
In diesem Fall ist λ = −δ eine Doppelwurzel und die Funktionen

e−δt , te−δt
bilden eine Basis des Lösungsraums. (es gilt, weil D = 1, auch δ = ωk ) Die allgemeine Lösung lautet
in diesem Fall
x(t) = (A + Bt)e−δt (1.18)
oder, unter Berücksichtigung der Anfangsbedingungen,

x(t) = [x(0)(1 + δt) + ẋ(0)t]e−δt .
Da e−δt überall positiv ist, hat x(t) höchstens eine Nullstelle (außer x(t) ≡ 0). Es gibt also keine
Oszillation, man sagt, das System ist nicht schwingfähig. Außerdem ist
A + Bt B
lim δt
= lim = 0,
t→∞ e t→∞ δeδt
also strebt x(t) gegen Null für t → ∞.

Der Verlauf einer gedämpften Schwingung bei kritischer Dämpfung im Vergleich zu anderen Dämp-
fungsgraden ist aus Abb. 1.6 ersichtlich.
mẍ + bẋ + cx = 0
bei kritischer Dämpfung D = 1 ist
x(t) = (A + Bt)e−δt .
Dabei hängt δ nur von m und b ab, A und B von den Anfangsbedingungen. Mit t → ∞ strebt x(t)
gegen Null.
Im Vergleich zu unter- und überkritischer Dämpfung klingt bei kritischer Dämpfung x(t) am raschesten
ab.
x(t)
D= 2
1,5
1
t
0,7
0,5
Abbildung 1.6: Unter-, über- und kritisch gedämpfte Schwingungen. Bei kritischer Dämpfung D = 1
klingt die Auslenkung für t → ∞ am schnellsten ab. Die Zeichengenauigkeit reicht allerdings nicht
aus, um den Unterschied zwischen D = 0,7 und D = 1 zu erkennen.
x(t)
ẋ(0) > 0
x(0)
ẋ(0) < 0
Abbildung 1.7: Überkritische Dämpfung: Typischer Verlauf für zwei verschiedene Anfangsgeschwin-
digkeiten. Höchstens ein Extremum und höchstens ein Nulldurchgang können auftreten
Überkritische Dämpfung D > 1
In diesem Fall ist

λ = −δ ± ωk D2 − 1.
p
√
Setzen wir ω ∗ = ωk D2 − 1, so erhalten wir die allgemeine Lösung
x(t) = e−δt (a1 eω t + a2 e−ω t ),

∗ ∗
die man unter Verwendung der Beziehungen
∗ ∗
eω t − e−ω t
sinh ω ∗ t = ,
2
eω t + e−ω t
∗ ∗
cosh ω ∗ t = ,
2
auch in der Form

x(t) = e−δt (A sinh ω ∗ t + B cosh ω ∗ t)
schreiben kann. Auch in diesem Fall hat x(t) höchstens eine Nullstelle, wenn x(t) 6≡ 0. Auch dieses
System oszilliert nicht und wird als nicht schwingfähig bezeichnet.
Wegen
−δ + ω ∗ = −δ + ωk D2 − 1 = ωk ( D2 − 1 − D) < 0
p p
und
−δ − ω ∗ < 0
ist offensichtlich, wie im Falle unterkritischer und kritischer Dämpfung
lim x(t) = 0.
t→∞
Wir fassen das Ergebnis folgendermaßen zusammen:

Zusammenfassung 6 Die allgemeine Lösung x(t) der homogenen Gleichung
mẍ + bẋ + cx = 0
bei überkritischer Dämpfung D > 1 ist
x(t) = e−δt (A sinh ω ∗ t + B cosh ω ∗ t).
Dabei hängen δ und

ω ∗ = ωk D2 − 1
p
nur von m, b und c ab, A und B von den Anfangsbedingungen. Mit t → ∞ strebt x(t) gegen Null.
Beispiel 5 Gegeben sei die Gleichung
10ẍ + 200ẋ + 810x = 0,
Einheiten im SI-System. Ist das System schwingfähig?

Lösung Wir berechnen D. Zunächst ist
ωk = 810/10) = 9 rad/s,
p
woraus sich für D ergibt

D = (200/(2 × 10))/9 = 1,11
Das System ist überkritisch gedämpft und nicht schwingfähig.
Beispiel 6 Ein 100kg Block ist mit einer Feder der Federsteifigkeit 1,5×106 N/m verbunden sowie
mit einem parallel dazu geschalteten viskosen Dämpfer mit der Dämpfungskonstanten 4900 Ns/m.
Der Block habe bei Auslenkung Null die Anfangsgeschwindigkeit von 5 m/s. Wie groß ist seine
maximale Auslenkung xmax ?
Lösung
δ = 4900/(2 × 100) = 24,5

1,5 106
r
ωk = = 122,5
100
D = δ/ωk = 0,200
= ωk 1 − D2 = 120
p
ωD
A = 5/ωD = 0,0417
B = 0
d −δ t
(e A sin(ωD t)) = 0
dt
A(−δ) e−δ t sin(ωD t) + A e−δ t ωD cos(ωD t) = 0
tan(ωD t) = ωD /δ
Die Lösung t1 ergibt sich daraus mit
1
t1 = arctan(ωD /δ) = 0,0114s
ωD
xmax = e−δ t1 A sin(ωD t1 ) = 3,09cm

Beispiel 7 Ein Eisenbahnwaggon mit den Spezifikationen von Beispiel 1 fährt auf den Prellbock
mit 20m/s auf. Wie groß ist die maximale Auslenkung des Vorstoßes?
Lösung
Da D = 1,2 ist, handelt es sich um den Fall überkritischer Dämpfung. Wir erhalten, unter Beachtung
des Ergebnisses b = 1,7 × 105 Ns/m aus Beispiel 1,
δ = b/(2m) = 1,7 · 105 /50000 = 3,4

2 · 105
r r
c
ωk = = = 2,82
m 25 · 103
= ωk D2 − 1 = 1,87
p
ω∗
x(t) = e−3,4t (a1 e1,87t + a2 e−1,87t )
Wegen x(0) = 0 ist 0 = a1 + a2 , und damit
x(t) = a1 (e−1,53t − e−5,27t )
Daraus ergibt sich

ẋ(t) = a1 (−1,53 e−1,53t + 5,27 e−5,27t )
Für t = 0 eingesetzt folgt daraus
20 = a1 · 3,74
a1 = 5,347
Für ẋ(t) = 0 erhalten wir außerdem
0 = −1,53 e−1,53t + 5,27 e−5,27t
1,53/5,27 = e−3,74t
den Wert 0,3307 für die Lösung t1 . Die maximale Auslenkung des Vorstoßes ist daher
x(t1 ) = 5,347(e−1,53t1 − e−5,27t1 ) = 2,29 m
Aufgabe 17 Ein Fahrzeug mit 500 kg Eigengewicht ist auf vier Federn montiert, deren statische
Auslenkung 1,5 mm betrage. Wie groß muss die Dämpfungskonstante b eines geschwindigkeitspro-
portionalen Dämpfungsgliedes sein, das zusätzlich montiert wird (parallel zu den Federn), damit der
Dämpfungsgrad D=1 wird?
Aufgabe 18 Es sei λ = −δ eine Doppelwurzel der quadratischen Gleichung (1.5). Zeigen Sie, dass
die Funktionen
e−δt , te−δt
eine Basis des Lösungsraums (ein Fundamentalsystem) bilden. (Sie müssen erstens zeigen, dass es
Lösungen sind und zweitens, dass es linear unabhängige Funktionen sind.)
1.5 Galerie zur Schwingungslehre
Zusammenfassung und Veranschaulichung typischer Schwingungsformen
Periodische Schwingungen
Harmonische Schwingung
Überlagerung zweier Schwingungen un-

terschiedlicher Amplitude, Phase und
Frequenz
Nur bei rationalem Frequenzverhältnis peri-
odisch.
Partialsumme einer Fourierreihe
Aperiodische Schwingungen
Sinusverwandte Schwingungen
Schwebung
Spezialfall einer amplitudenmodulierten
Schwingung, bei rationalen Frequenzverhält-
nissen auch eine periodische Schwingung.
Abklingende Schwingung
Frequenzmodulierte Schwingung
monoton frequenzveränderliche Schwin-

gung
typisches Beispiel: Anlauf eines Rotors
1.5. GALERIE ZUR SCHWINGUNGSLEHRE 21
Irrationales Frequenzverhältnis
Überlagerung zweier Schwingungen mit

irrationalem Frequenzverhältnis
sieht fast periodisch aus, ist ’s aber nicht.
Stochastische Schwingungen
Genauer: Schwingungen, denen ein stochastischer Prozess zugrundeliegt. Englischer Term: random vibrations,
könnte man mit zufälligen (genauer: zufallsbeeinflussten) Schwingungen übersetzen. Manche Autoren sprechen
von regellosen Schwingungen, aber das ist ein inkonsequenter Term, weil eben doch Regeln, nämlich statistische
Gesetzmäßigkeiten, zugrundeliegen.
Breitband-Prozess
Engband-Prozess
Schwingungsähnliche Vorgänge
Weisen gewisse Charakteristika von Schwingungen auf, (eine Größe wechselt mindestens einmal zwischen Stei-
gen und Fallen), sind aber keine Schwingungen im eigentlichen Sinn.
Kriechender Grenzfall
Sogenannter aperiodischer Grenzfall: Lösung
der Schwingungsgleichung bei D=1
Wiener-Prozess
1.6 Testfragen
1. Wenn in einem ungedämpften Feder-Masse-System die Masse um 10% erhöht wird, schwingt das
System etwa
a. 10% schneller c. 5% schneller e. gleich schnell
b. 10% langsamer d. 5% langsamer
2. Man spricht von einem linearen System, wenn. . . (eine oder mehrere Antworten möglich)
a. . . die Bewegung nur entlang einer geraden Linie erfolgt;
b. . . es einer linearen Differentialgleichung gehorcht;
c. . . es periodische Schwingungen ausführt;
d. . . die Summe x1 (t) + x2 (t) und das Produkt x1 (t) · x2 (t) zweier Lösungen ebenfalls Lösungen
sind;
e. . . mit x1 (t), x2 (t) und λ ∈ R auch x1 (t) + λx2 (t) eine Lösung ist.
3. Ordnen Sie den Differentialgleichungen für x = x(t) die Beschreibungen zu (verbinden Sie ent-
sprechende Punkte durch Pfeile)!
48 1 ẍ = 2t
homogene lineare Gleichung
-41 5ẍ + 3ẋ = 0
inhomogene lineare Gleichung
*1-
ẍ + tx = 1
nichtlineare Gleichung
*&-
ẍ + sin x = 0
4. Gegeben sind eine Differentialgleichung und Anfangsbedingungen,
ẍ + 9x = 0, x(0) = 3, ẋ(0) = 12 .
Geben Sie die Lösung x(t) an

a. . . als Summe von Sinus- und Cosinustermen;
b. . . als phasenverschobene Cosinusfunktion;
c. . . als Linearkombination von Exponentialfunktionen.
5. Für ein Feder-Masse-Dämpfer-System mẍ + bẋ + cx = 0 lauten die Parameter
m = 0,05 kg, b = 0,01 Ns/m, c = 0,2 N/m .
a. Berechnen Sie die Werte von δ, ωk und D.

b. Wie lange dauert es größenordnungsmäßig (. . . 100 s, 10 s, 1 s, 0,1 s . . . ), bis die Schwingungs-
amplitude um eine e-Potenz abgenommen hat?
c. Wie lange dauert größenordnungsmäßig eine Schwingung?
6. Geben Sie eine partikuläre Lösung der Gleichung 1ẍ + 2ẋ + 3x = 126 an.
Kapitel 2
Harmonische Erregerkräfte
Das Thema dieses Kapitels sind erzwungene Schwingungen von Systemen mit einem Freiheitsgrad
bei harmonischer Erregerfunktion p = p(t). „Harmonisch“ bedeutet: p ist eine (im allgemeinen auch
phasenverschobene) Sinus, Cosinus- oder komplexe Exponential-Funktion, also beispielsweise
p(t) = ρ sin(ωt)
p(t) = ρ cos(ωt + ψ)
p(t) = ρ exp(iωt)
Erzwungene Schwingungen werden durch die Gleichung
mẍ + bẋ + cx = p (2.1)

beschrieben. Die allgemeine Lösung x(t) dieser Gleichung ist die Summe xh (t) + xp (t) der allgemeinen
Lösung xh (t) der homogenen Gleichung
mẍ + bẋ + cx = 0 (2.2)

und einer partikulären Lösung xp (t) von (2.1). Zwei beliebige Lösungen von (2.1) unterscheiden sich
daher nur durch eine Lösung der homogenen Gleichung. Da diese Lösungen bei vorhandener Dämpfung
gegen Null gehen, unterscheiden sich zwei partikuläre Lösungen von (2.1) beliebig wenig, wenn t nur
groß genug ist.
Die Lösungen der homogenen Gleichung beschreiben von den Anfangsbedingungen abhängige Ein-
schwingvorgänge. Nach deren Abklingen stellt sich die Dauerlösung ein. Im Allgemeinen ist es
genau diese Dauerlösung, an der wir interessiert sind.
2.1 Ungedämpfte erzwungene Schwingungen
Für b = 0 und p(t) = p0 sin ωt haben wir die Gleichung
mẍ + cx = p0 sin ωt (2.3)
zu lösen. Die allgemeine Lösung dieser Gleichung ist von der Form
x(t) = xh (t) + xp (t),
23
24 KAPITEL 2. HARMONISCHE ERREGERKRÄFTE
wobei, wie wir schon gezeigt haben,
xh (t) = A sin ωk t + B cos ωk t

ist. Um eine partikuläre Lösung xp (t) zu finden, versuchen wir den Ansatz
xp (t) = q sin ωt
und erhalten
−mqω 2 sin ωt + cq sin ωt = p0 sin ωt ,
also
q(−mω 2 + c) = p0 ,
oder
m 2 p0
q(− ω + 1) = .
c c
Wir verwenden c
m = ωk , die kritische Frequenz, und erhalten
ω2 p0
q(− 2 + 1) = . (2.4)
ωk c
Frequenzverhältnis η
Die maßgebliche dimensionslose Größe bei erzwungenen Schwingungen ist das Verhältnis von Erreger-
frequenz zu kritischer Frequenz.
ω
Frequenzverhältnis η =
ωk
Damit vereinfacht sich Gleichung (2.4) zu

p0
q(1 − η 2 ) = .
c
Unter- oder überkritische Erregung, η < 1 oder η > 1
In diesem Fall lässt sich durch (1 − η) dividieren. Die Amplitude q ergibt sich zu
p0 1
q= .
c 1 − η2
Damit lautet die allgemeine Lösung
p0 1
x(t) = A sin ωk t + B cos ωk t + sin ωt.
c 1 − η2
Wir bemerken dazu:
• Es treten zwei Frequenzen in der Lösung auf: die kritische Frequenz ωk und die Erregerfrequenz ω.
Man spricht in diesem Zusammenhang von Eigenfrequenz und aufgeprägter Frequenz.
2.1. UNGEDÄMPFTE ERZWUNGENE SCHWINGUNGEN 25
• Nur A sin ωk t+B cos ωk t, die Lösung der homogenen Gleichung, (freie, ungedämpfte Schwingung
mit der Eigenfrequenz des Systems) hängt von den Anfangsbedingungen ab.
• Ungedämpfte Schwingungen sind eine Idealisierung. Reale Systeme sind immer gedämpft. Auch
wenn diese Dämpfung noch so klein ist, irgendwann klingen freie Schwingungen ab. Langfristig
betrachtet, im Limes t → ∞, bleibt nur der von der Störfunktion herrührende Term in der
Lösung der inhomogenen Gleichung bestehen. Man spricht in diesem Zusammenhang von der
Dauerlösung
p0 1
x(t) = sin ωt
c 1 − η2
des Systems. Sie schwingt mit der aufgeprägten Frequenz und hängt nicht von den Anfangsbe-
dingungen ab.
• Es ist p0 /c die Auslenkung, die bei rein statischer Wirkung von p0 auf das System auftreten
würde. Man nennt p0 /c die Statische Auslenkung.
• Der dimensionslose Faktor 1/(1 − η 2 ) kann als Amplitudenverhältnis gedeutet werden. Im Ver-
hältnis zur statischen Auslenkung vergrößert sich die Amplitude im dynamischen Fall um diesen
Faktor. Man nennt den Betrag dieses Verhältnisses
1
V =
|1 − η 2 |
den Vergrößerungsfaktor.
• Bei unterkritischer Erregung hat 1/(1−η 2 ) positives Vorzeichen. Das bedeutet, Erregerkraft und
Auslenkung schwingen mit gleicher Phase. Bei überkritischer Erregung wechselt das Vorzeichen,
Erregerkraft und Auslenkung schwingen gegenphasig.
Kritische Erregung mit η = 1
Im Fall η = 1, d.h. für ω = ωk , führt der Ansatz von vorhin zu keiner Lösung. Hier setzen wir
xp (t) = qt cos ωt .
Dann sind
ẋp (t) = q cos ωt − qtω sin ωt
ẍp (t) = −2qω sin ωt − qtω 2 cos ωt .
In (2.3) eingesetzt ergibt das

p0
−2qω sin ωt − qtω 2 cos ωt + qtω 2 cos ωt = sin ωt,
m
also
p0 1 p0 c 1 p0 ωk2 p0 ωk
q=− =− =− =− .
m 2ω c m 2ω c 2ω c 2
Die allgemeine Lösung lautet daher

p0 ωk
x(t) = A sin ωk t + B cos ωk t − t cos ωk t .
c 2
Die Amplitude der partikulären Lösung wächst mit der Zeit t linear an. Man spricht von der Reso-
nanzkatastrophe, siehe Abbildung 2.1.
x(t)
Abbildung 2.1: Resonanzkatastrophe. Die Hüllkurven verdeutlichen: Die Amplitude wächst linear mit
der Zeit.
2.2 Gedämpfte erzwungene Schwingung
Wir verwenden statt p(t) = p0 sin ωt den komplexen Kraftterm p(t) = p0 eiωt = p0 (cos ωt + i sin ωt).
Gehen wir mit dem Ansatz
p0
xp (t) = H(ω)eiωt (2.5)
c
in die Gleichung
mẍ + bẋ + cx = p0 eiωt ,
so erhalten wir
m 2 ib
H(ω)(− ω + ω + 1)eiωt = eiωt .
c c
Daher ist
1
H(ω) = ,
−m
cω
2 + ibc ω + 1
wenn − m 2
c ω + c ω + 1 6= 0. Führen wir wieder das Frequenzverhältnis η = ein, so können wir H(ω)
ib ω
ωk
auch als H(η) in der Form
1
H(η) = (2.6)
1− η2 + i2Dη
darstellen, wobei H(η) genau dann nicht erklärt ist, wenn (η, D) = (1,0) ist, also im Fall der Re-
sonanzkatastrophe. Da wir diesen Fall schon betrachtet haben, können wir H(η) als wohldefiniert
voraussetzen.
Die Funktion H(ω) beschreibt den Zusammenhang zwischen Erregerkraft p(t) und Auslenkung x(t)
bei Frequenz ω. Locker gesagt, eine Erregung mit Frequenz ω wirkt sich multipliziert mit H(ω) auf
das Ergebnis aus. Man nennt H(ω) (oder H(η) – das ist ja dieselbe Funktion, nur mit der Substitution
2.2. GEDÄMPFTE ERZWUNGENE SCHWINGUNG 27
η = ω/ωk einfacher geschrieben) daher die Frequenzübertragungsfunktion, oder auch nur Übertra-
gungsfunktion.
Für Betrag und Argument (Phasenwinkel) von H(η) ergibt sich
1
V = |H| = (2.7)
(1 − η 2 )2
+ (2Dη)2
p
−2Dη
arg H = arctan (2.8)
1 − η2
Wir definierten den Phasenwinkel ϕ mit umgedrehten Vorzeichen,
2Dη
ϕ = arctan
1 − η2
und drücken die komplexe Größe H(η) durch Vergrößerungsfaktor V und Phasenwinkel aus.
H(η) = V e−ϕ .
Die partikuläre Lösung ist somit

p0 −iϕ iωt p0 i(ωt−ϕ)
xp (t) = Ve ·e = Ve .
c c
Vom komplexen Ansatz zur reellen Lösung Dem Real- und dem Imaginärterm der Erregerkraft
p(t) = p0 eiωt entsprechen Real- und Imaginärterm der Lösung. Zu Erregerkräften
sin ωt
(
p(t) = p0
cos ωt
gehören also jeweils die Lösungen
sin(ωt − ϕ)
(
p0
xp (t) = V .
c cos(ωt − ϕ)
Dabei ist p0 /c wieder die statische Auslenkung (die Auslenkung der Masse m bei statischer Wirkung der
Kraft p0 ) und V der Vergrößerungsfaktor, um den die Amplitude aufgrund der dynamisch wirkenden
Erregerkraft vergrößert wird. Wie im ungedämpften Fall hat die partikuläre Lösung die Frequenz der
Erregerkraft (aufgeprägte Frequenz).
Die allgemeine Lösung der Gleichung
mẍ + bẋ + cx = p0 sin ωt (2.9)
hat daher die Form

x(t) = e−δt (A sin ωD t + B cos ωD t) + ρ sin(ωt − ϕ)
mit
p0 1 2Dη
ρ= V V =p tan ϕ = .
c (1 − η 2 )2 + (2Dη)2 1 − η2
Die Abbildungen 2.2 und 2.3 zeigen den Verlauf von V und ϕ in Abhängigkeit von η für verschiedene
D. Eine Darstellung der komplexwertigen Funktion H(η) in Form von Ortskurven finden Sie am
Ende des Kapitels, Seite 38.
Verschwundene Dämpfung Wir beachten weiters, dass für η 6= 1
p0 1
lim ρ sin(ωt − ϕ) = sin ωt
D→0 c 1 − η2
ist, also die partikuläre Lösung im gedämpften Fall für D → 0 in die partikuläre Lösung im unge-
dämpften Fall übergeht.
Da der erste Term der allgemeinen Lösung
x(t) = e−Dωk t (A sin ωD t + B cos ωD t) + ρ sin(ωt − ϕ)
von (2.1) mit t → ∞ gegen Null geht, setzt man daher bei kleiner Dämpfung oft als Dauerlösung
p0 1
x(t) = sin ωt
c 1 − η2
und spricht von verschwundener Dämpfung.
Das Schaubild des Vergrößerungsfaktors (Abbildung 2.2) zeigt: Die Kurve für Dämpfungsgrad D =
0,1 verläuft schon sehr nahe an der D = 0-Kurve, nur in der Nähe von η = 1 gibt es erkennbare
Unterschiede; ab η > 1,5 fallen die Kurven in der Zeichnung zusammen. Für η 1 und D 1 kann
man also näherungsweise mit der ungedämpften Lösung rechnen.
2.2.1 Aufgaben
Aufgabe 19 Gegeben sei die Gleichung

2ẍ + 12ẋ + 50x = 8 sin 10t
(Einheiten im SI-System). Man berechne:
Die kritische Kreisfrequenz ωk
Die Kreisfrequenz ωD
Den Dämpfungsgrad D
Die Amplitude ρ der stationären Lösung
Antwort ωk = 5 rad/s, D = 0,6 ωD = 4, η = 2, ρ = 0,0416.
Aufgabe 20 Gegeben sei eine lineare Differentialgleichung mit reellen Koeffizienten
D(x) = p(t).
Man zeige: Ist x(t) eine Lösung, dann ist
D(Re x) = Re(p(t)) und D(=x) = =(p(t)).
Hinweis Es genügt zu zeigen, dass Re D(x) = D(Re x) ist, und =D(x) = D(=x). Lösen sie die
Aufgabe zuerst für die Gleichung 2.1!
Aufgabe 21 Der Energieverlust pro Zyklus ist die von der Dämpfungskraft geleistete Arbeit
I
bẋ(t)dx.
Man berechne dieses Integral für die Dauerlösung der Gleichung 2.9.
Hinweis Es ist dx/dt = ẋ(t), und daher dx = ẋ(t)dt.
2.2. GEDÄMPFTE ERZWUNGENE SCHWINGUNG 29
V
3
D=0
0,1
2.5
0.2
0.3
1.5
0.4
1
0.5
0.6
0.7
0.8
0.5 1
1.5
5 3 2
4
Η
0.5 1 1.5 2
Abbildung 2.2: Einfluß der Dämpfung auf die maximale Amplitude

ϕ
D=
π 0
0,1
0,3
0,5
0,7
1,0
2,0
π
5,0
2
0
η
0 0.5 1 1.5 2
Abbildung 2.3: Phasenverschiebung ϕ in Abhängigkeit von Frequenzverhältnis η für verschiedene

Dämpfungsgrade D. Alle Kurven gehen durch den Punkt (η = 1,ϕ = π/2). Das bedeutet: Für η = 1,
also Erregerfrequenz ω gleich kritischer Frequenz ωk , ist die Phasenverschiebung unabhängig vom
Dämpfungsgrad genau π/2.
2.3 Resonanz
Wenn die Erregerfrequenz gleich der Eigenfrequenz eines Systems ist, spricht man oft von Resonanz.
Bei einem ungedämpften System wächst die Lösung bei Resonanz unbegrenzt an, wie wir gesehen
haben. Bei gedämpften Systemen wird die maximale Amplitude aber nicht für η = 1 erreicht, wie wir
Abbildung 2.2 entnehmen.
Wir wollen nun das Maximum von
1
V =p
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
bestimmen. Dazu genügt es, das Minimum von 1/V bzw. 1/V 2 zu ermitteln. Eine dazu notwendige
Bedingung ist
d
[(1 − η 2 )2 + (2Dη)2 ] = 0,
dη
also
−2η · 2(1 − η 2 ) + 2D · 2(2Dη) = 0
oder
η(2D2 − 1 + η 2 ) = 0,
mit den Lösungen η = 0 und η 2 = 1 − 2D2 . Nun ist die zweite Ableitung
d2
{(1 − η 2 )2 + (2Dη)2 } = 4(2D2 − 1 + η 2 + 2η 2 ),
dη 2
√ √
von 1/V 2 für η = 0 nur dann positiv, wenn D > 22 ist. Damit hat V für D > 22 an der Stelle η = 0
ein Maximum. Da in diesem Fall die Gleichung η 2 = 1 − 2D2 keine reelle Lösung hat, ist dies das
einzige Maximum.
√ 2
Ist D < 22 , so hat η 2 = 1 − 2D2 genau eine positive reelle Lösung und dη
d 2
2 (1/V ) ist an dieser Stelle
positiv. Auch in diesem Fall hat V genau ein Maximum, und zwar an der Stelle
ηmax = 1 − 2D2 . (2.10)

p
Für D 1 gilt näherungsweise

ηmax ≈ 1 − D2 .
(Vergleichen Sie mit Abbildung 2.2: Die strichlierte Kurve zeigt, wie sich die Lage des Maximums
verschiebt. Sie können in der Graphik nachmessen: die Verschiebung beträgt für D = 0,2 etwa D2 =
0,04, und für D = 0,3 etwa D2 = 0,09.)
Man beachte, dass
lim√ 1 − 2D2 = 0,
p
2
D→ 2
√
2
und dass die Stelle η = 0 auch für D = das einzige Maximum ist.
2
√ √
Viele Autoren sprechen
√ daher von Resonanz bei η = 1 − 2D 2 , also ω = ω
k 1 − 2D2 . (Man ver-
gleiche ωD = ωk 1 − D .)
2
√
Der Wert von V an der Stelle η = 1 − 2D2 ist
1
Vmax = √ .
2D 1 − D2
2.4. RESONANZSCHÄRFE 31
Für D 1 gilt in guter Näherung

1
Vmax ≈ .
2D
(Vergleichen Sie mit wieder mit Abbildung 2.2: für D = 0,2 sollte das Maximum laut Näherungsformel
den Wert Vmax = 2,5 erreichen. Die Graphik zeigt: das Maximum liegt leicht darüber; die exakte Formel
errechnet: Vmax = 2,552. Für D = 0.1 lässt sich in der Grafik kein Wert mehr ablesen. Die Näherung
ergibt Vmax = 5, der exakte Wert ist Vmax = 5,025)
2.4 Resonanzschärfe
√ √
2 2
Es sei D < 2 und η1 , η2 seien die Stellen, an denen V (η1 ) = V (η2 ) = 2 Vmax , also die Lösungen der
Gleichung
√
1 2 1
= √ .
(1 − η ) + (2Dη)
2 2 2 4D 1 − D2
p
Quadrieren wir beide Seiten und gehen wir zu Reziprokwerten über, erhalten wir die Gleichung
η 4 − 2(1 − 2D2 )η 2 + 1 − 8D2 + 8D4 = 0
und damit
2
= 1 − 2D2 ± 2D 1 − D2 .
p
η1,2
Unter Vernachlässigung von D2 -Termen (also für kleine D) folgt
2
η1,2 ≈ 1 ± 2D,
oder
η1,2 ≈ 1 ± D.
Wählen wir die Bezeichnung so, dass η1 < η2 ist, so gilt
η2 − η1
D≈
2
Wie wir schon erwähnt haben, sind viele Systeme, die in der Praxis auftreten, nur annähernd linear.
In solchen Fällen möchte man ein gerne ein gutes lineares Ersatzsystem bilden. Dabei ist eine gute
Näherung gerade im Resonanzbereich von besonderer Bedeutung ist. Haben wir es also mit keiner
viskoelastischen Dämpfung zu tun und ist V als Funktion von η bekannt oder experimentell
√ bestimm-
2
bar (Abb. 2.4), so sucht man die zwei Werte η1 < η2 mit V (η1 ) = V (η2 ) = 2 Vmax und setzt den
Dämpfungsgrad D einer viskoelastischen Ersatzkraft durch
η2 − η1
D=
2
fest.
Andere Verfahren, um viskoelastische Ersatzkräfte festzulegen werden wir später kennenlernen.

V
Vmax
Vmax η2 − η1
√
2 D=
2D 2
η
η1 η2
Abbildung 2.4: Resonanzschärfe
2.5 Anwendungsbeispiele
Die folgenden Anwendungsbeispiele sind, wenn man sie richtig ansetzt, mit den Methoden dieses
Kapitels lösbar. Der unwuchtige Motor auf einem Fundament ist natürlich ein Standardbeispiel -
größere Motoren sind oft auf einem Fundament gelagert, eine kleine Unwucht läßt sich kaum vermeiden.
Man wünscht, dass das Fundament möglichst wenig schwingt und die über Feder und Dämpfer in den
Boden abgeleiteten Kräfte klein sind. Dabei kann Feder und Dämpfer auch eine Gummimatte sein
oder der sogenannte gewachsene Boden.
Bei unserem Fahrzeugmodell geht die Erregerkraft, bedingt durch die Unebenheiten der Fahrbahn,
vom Boden aus und wir sind an den Bewegungen und Beschleunigungen interessiert, die auf das
Fahrzeug (ohne Fahrwerk) wirken, also etwa auf den Fahrer.
2.5.1 Unwuchtiger Motor auf Fundament
Ein wichtiges Beispiel für ein gedämpftes System mit harmonischer Erregerkraft ist der unwuchtige
Motor auf einem Fundament. Die Gesamtmasse des unwuchtigen Motors sei m, die Unwucht habe die
Masse m1 im Abstand e von der Drehachse. Die Bewegungsgleichung lautet dann
(m − m1 )ẍ + bẋ + cx + m1 ẍ = m1 eω 2 sin ωt,

beziehungsweise
mẍ + bẋ + cx = m1 eω 2 sin ωt.
Das entspricht der Gleichung 2.9 für p0 = m1 eω 2 . Nach Division durch m und Einführung der dimen-
sionslosen Größe µ = m/m1 hat sie Gestalt
ẍ + 2δ ẋ + ωk2 x = µeω 2 sin ωt.
Für die Amplitude ρ und die Phasenverschiebung ϕ der Lösung
x(t) = ρ sin(ωt − ϕ)
erhalten wir dann wegen
p0 m1 eω 2 m1 2 m
= = eω = µeη 2
c c m c
2.5. ANWENDUNGSBEISPIELE 33
die Darstellungen
µeη 2
ρ= p
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
und
2Dη
ϕ = arctan .
1 − η2
Wir beziehen bei der Berechnung des Vergrößerungsfaktors nun alles auf die nur vom System und
nicht von der Frequenz der Erregerfunktion abhängige Größe µe und nicht auf µeη 2 . Damit hat der
Vergrößerungsfaktor die Form
η2
V =p . (2.11)
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
Sein Verlauf ist in Abschnitt 2.6 als V2 dargestellt.
Die Schwingungen der Masse übertragen durch Feder und Dämpfungsglied Kräfte Fc beziehungsweise
Fb auf den Boden. Die insgesamt übertragene Bodenkraft Ftot ergibt sich aus
Ftot = Fc + Fb
= cx + bẋ
= cρ sin(ωt − ϕ) + bρω cos(ωt − ϕ)
2
s
bω

= ρc 1 + sin(ωt − β)
c
q
= ρc 1 + (2Dη)2 sin(ωt − β)
1 + (2Dη)2
s
2
= µec η sin(ωt − β) .
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
Wegen m1 eω 2 = µecη 2 setzen wir den Vergrößerungsfaktor für die Bodenkraft gleich
1 + (2Dη)2
s
η2 .
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
Das Schaubild dieser√ Funktion ist als V3 im Abschnitt 2.6 dargestellt. Man beachte, dass alle Kurven
durch den Punkt ( 2, 2) gehen. Der Verlauf von V3 zeigt auch: geringer Dämpfungsgrad führt zu
großen Amplituden im Resonanzbereich. Höherer Dämpfungsgrad unterdrückt zwar die Resonanzef-
fekte, bewirkt aber große Kraftamplituden bei zunehmender Drehzahl.
Das Verhältnis Vd der Amplitude der auf den Boden übertragenen Kraft zur Amplitude der durch die
Unwucht auf das System wirkenden Kraft bezeichnet man als Durchlässigkeit.
1 + (2Dη)2 1
s
2
Vd = µecη .
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2 m1 eω 2
Wegen
µecη 2 cη 2
= =1
m1 eω 2 mω 2
ist
1 + (2Dη)2
s
Vd = , (2.12)
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
siehe die Abbildungen in Abschnitt 2.6; dort ist Vd als V4 dargestellt. Man erkennt am Schaubild:
geringer Dämpfungsgrad führt zwar zu hohen Amplituden im kritischen Bereich um η ≈ 1, aber
dafür nimmt im überkritischen Bereich η > 1 die Durchlässigkeit rasch ab. Interpretation: Die federn-
de Lagerung schirmt die an der Masse wirkenden Kräfte zum Fundament hin ab; man spricht von
Schwingungsisolierung.
2.5.2 Modell eines Fahrzeugs
Das einfachste Fahrzeugmodell ist in Abbildung 2.5 dargestellt. Es ist ein einfaches Feder-Masse System
mit Dämpfung, das an der Basis durch die Unebenheit der Fahrbahn erregt wird.
x(t)
c b
c b
y(t)
Abbildung 2.5: Einfaches Fahrzeugmodell, Basiserregung
Wir wollen den Einfluss der Fahrbahn auf das Schwingungsverhalten des Fahrzeugs in Abhängigkeit
von der Geschwindigkeit untersuchen, also die Auslenkungen, Beschleunigungen und Kräfte berechnen.
Dazu nehmen wir an, die Fahrbahnhöhe y als Funktion des Weges s sei y = Y sin(as). Bei konstanter
Geschwindigkeit v ist also y = Y sin(avt). Mit der Bezeichnung ω = av gibt das
y(t) = Y sin ωt.
Die zu bestimmende Bewegung der Masse m sei x(t), siehe Abbildung 2.5. Wir erhalten die Bewe-
gungsgleichung
d
mẍ(t) + b (x(t) − y(t)) + c (x(t) − y(t)) = 0, (2.13)
dt
beziehungsweise
mẍ + bẋ + cx = b Y ω cos ωt + c Y sin ωt. (2.14)
Wir nützen die Linearität: Die Erregerkraft setzt sich aus zwei Termen zusammen,
p1 = b Y ω cos ωt (2.15)
p2 = c Y sin ωt (2.16)
mit entsprechenden partikulären Lösungen laut Gleichung (2.9)
Y bω
x1 = V (η) cos(ωt − ϕ) (2.17)
c
x2 = Y V (η) sin(ωt − ϕ) (2.18)
Insgesamt ist die Dauerlösung x(t) die Summe der beiden Einzellösungen.
Y
x(t) = V (η) (bω cos(ωt − ϕ) + c sin(ωt − ϕ)) ,
c
wobei
2Dη 1
ϕ = arctan und V (η) = p .
1 − η2 (1 − η 2 )2 + (2Dη)2
2.5. ANWENDUNGSBEISPIELE 35
Wir können die Summe aus Sinus- und Cosinusschwingung zu einer reinen Sinusschwingung mit zu-
sätzlicher Phasenverschiebung umformen (vergleiche Zusammenfassung 2).
bω cos(ωt − ϕ) + c sin(ωt − ϕ)
bω

= c sin(ωt − ϕ) + cos(ωt − ϕ)
c
= c [sin(ωt − ϕ) + 2Dη cos(ωt − ϕ)]
q
= c 1 + (2Dη)2 sin((ωt − ϕ) + ψ),
wobei ψ = arctan(2Dη) ist, erhalten wir daraus
1 + (2Dη)2
s
x(t) = Y sin((ωt − ϕ) + ψ). (2.19)
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
Alternativer Lösungsweg Ein Ansatz mit komplexer Exponentialfunktion hätte uns die rechen-
technisch mühsamen Winkelfunktions-Umformungen erspart.
y(t) = Y exp(iωt) Erregerkraft (Imaginärteil davon ist Sinusschwingung) (2.20)

x(t) = X exp(iωt) Lösungsansatz (2.21)
Einsetzen liefert sofort

c + i bω 1 + i 2Dη
X=Y =Y
c − mω + i bω
2 1 − η 2 + i 2Dη
Der Betrag des komplexen Bruchterms entspricht dem Verstärkungsfaktor für die Erreger-Amplitude
Y . (Erinnerung: Betrag eines Bruches ist Betrag des Zählers durch Betrag des Nenners!) Damit er-
halten Sie sofort den Wurzelterm in Gleichung (2.19). Der Phasenwinkel des komplexen Bruchterms
ergibt die Phasenverschiebung. (Erinnerung: Phasenwinkel des Bruches ist Phasenwinkel des Zählers
minus Phasenwinkel des Nenners!) Tatsächlich ist ψ in Gleichung (2.19) der Phasenwinkel des Zählers
und ϕ der Phasenwinkel des Nenners.
Für unser einfaches Fahrzeugmodell aus Abbildung 2.5 treffen wir nun folgende Annahmen:
m = 50 kg
c = 4 × 104 N/m
b = 300 Ns/m
Des Weiteren habe die sinusförmige Fahrbahn eine Amplitude von einem Zentimeter, wobei die Maxima
2,5 m voneinander entfernt seien. Die Gleichung der Fahrbahnoberfläche ist also
2πs
y(s) = 0,01 sin
2,5
Beispiel 8 Für das soeben beschriebene Fahrzeug auf welliger Fahrbahn berechne man die Schwin-
gungsamplitude von m für v = 52 m/s.
Lösung Wir erhalten zunächst
b δ
ωk = c/m = 28,3 rad/s δ= = 3 s−1 und D= = 0,106
p
,
2m ωk
Wir wollen annehmen, dass das Rad des Fahrzeugs der Fahrbahnoberfläche genau folgt. Für die
Vertikalbewegung y(t) des Rades erhalten wir wegen s = vt die Gleichung
y(t) = 0,01 sin(0,8 πvt),
also
y(t) = 0,01 sin ωt,
für
ω = 0,8πv = 0,8π(52 m/s) = 130,7 rad/s.
Damit ist
ω
η= = 4,62 .
ωk
Die Amplitude X von x(t) berechnet man nun aus Formel (2.19) zu 6,87 × 10−4 m, das ist weniger
als ein Millimeter. Dies bedeutet, dass das Fahrzeug bei hoher Geschwindigkeit sehr ruhig fährt.
2.5.3 Aufgaben
Aufgabe 22 Man leite analog zur Gleichung 2.14 eine Gleichung für die Relativbewegung z(t) =
x(t) − y(t) her und zeige
η2
z(t) = Y p sin(ωt − ϕ),
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
wobei ϕ = arctan(2Dη/(1 − η 2 )).
Aufgabe 23 Man berechne die maximale Beschleunigung A von m aus Beispiel 8.
Antwort 11,7m/s2
Aufgabe 24 Man zeige, dass A der Beziehung
(1 + (2Dη)2
s
A
= η2
ωk2 Y (1 − η 2 )2 + (2Dη)2
genügt. Bei welchen Geschwindigkeiten treten die Extremwerte von A/(ωk2 Y ) auf?
Antwort (empfohlener Lösungsweg: Ablesen aus Funktionsgraph; eine Kurvendiskussion würde die
Lösung einer Gleichung dritten Grades erfordern.)
Maximum 4,84 bei η = 1,01, entsprechend v = 11,4 m/s,
Minimum 1,33 bei η = 2,86, entsprechend v = 32,2 m/s.
Bei η = v = 0 liegt auch ein Minimum vor.
Man vergleiche auch die Abbildung im Abschnitt 2.6, die das Schaubild von A/(ωk2 Y ) in Abhängigkeit
von η zeigt.
Wir erkennen, dass mit wachsender Geschwindigkeit zwar die Schwingungsamplitude kleiner wird,
nicht aber die Amplitude der auftretenden Kräfte, und damit die Belastung von Federung und Dämp-
fung.
2.6 Ergänzendes Material
Vergrößerungsfaktoren geben in dimensionsloser Form den frequenzabhängigen Verlauf einer Weg-
(Kraft-, Beschleunigungs- . . . ) Amplitude an, bezogen auf einen mit der Erregerfunktion zusammenhängenden
Systemparameter. Vier Vergrößerungsfaktoren treten in unterschiedlichen Zusammenhängen auf.
1
V1 = q
(1 − η 2 ) + (2Dη)2
2
Wegamplitude (bei frequenzunabhängiger Kraftampli-

tude), bezogen auf statische Auslenkung pc0 , siehe Glei-
chung 2.9.
Gilt auch bei Erregung über Basis: Relativbewegung

bezogen auf Basisbeschleunigung/ωk2 (Beschleunigungs-
Sensor).
η2
V2 = q
(1 − η 2 ) + (2Dη)2
2
Wegamplitude (Erregung durch Unwucht), bezogen auf

Exzentrizität µe , siehe Abschnitt 2.5.1, Gleichung 2.11.
Gilt auch bei Erregung über Basis: Relativbewegung be-

zogen auf Basisbewegung, siehe Aufgabe 22.
s
1 + (2Dη)2
V3 = η 2
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
Bodenkraftamplitude (Erregung durch Unwucht), bezo-
gen auf µec , siehe Abschnitt 2.5.1.
Gilt auch bei Basis-Erregung: übertragene Kraftampli-

tude bezogen auf cY , oder: Beschleunigungs-Amplitude
bezogen auf ωk2 Y , vergleiche Aufgabe 24.
s
1 + (2Dη)2
V4 =
(1 − η 2 )2 + (2Dη)2
Durchlässigkeit: Amplituden-Verhältnis Bodenkraft zu
Erregerkraft. Gilt bei konstanter ebenso wie bei fre-
quenzabhängiger Erregerkraft, siehe Gleichung 2.12.
Gilt auch bei Erregung über Basis: Amplituden-

Verhältnis Wegamplitude zu Basis-Erregung, siehe Glei-
chung 2.14.
-2 -1 1 2 3 4
1.5 0.5
1.4 0.6
1.3
0.7
-1 0.05
1.2 0.5
0.4 0.8
0.3
0.1
0.2 0.15
-2
1.1
1.08 0.9
1.06 0.92
1.04 -3 0.94
1.02 0.96
1. 0.98
-4 0.12
0.11
0.1
-5
0.09
0.08
-6
0.07
0.06
-7
-8
1
Die Frequenzübertragungsfunktion H(η,D) = in der komplexen Zahlenebene für verschiedene Werte von
1 − η 2 + i2Dη
η (rote Kurven) und D (grüne Kurven).
Sind Betrag des Vergrößerungsfaktors und Phasenwinkel bekant (Messung), dann lassen sich aus dem Diagramm D und
η bestimmen.
2.6. ERGÄNZENDES MATERIAL 39
Testfragen
1. Ordnen Sie den den Lösungstyp zu (Zeichnen Sie entsprechende Pfeile)!

x + 12x_ + 12x = 0
3
x(t) = e t cos(!D t ')
x + 5x_ + 25x = 0
x(t) = (A + Bt)e t
25x + 32x_ + 9x = 0
x(t) = e t (A sinh ! t + B cosh ! t)
1 5 2
6x + 8x_ + 3x = 0
2. Ein Feder-Masse-Dämpfer-System gehorcht der Differentialgleichung
1 1
ẍ + ẋ + 3x = p
9 2
Darin ist p = p(t) eine harmonische Erregerkraft. Die Dauerlösung in komplexer Form ist x =
ρeiωt . Das Bild zeigt maßgetreu die Massen-, Dämpfungs- und Federkraft als Vektoren in der
komplexen Ebene. Dabei ist ρ = 2 und ω = 3 gewählt.
Im
cx
bẋ
ωt
Re
mẍ
(a) Zeichnen Sie p = p(t) als Resultierende ein
(b) Lesen Sie aus Ihrer Zeichnung die Amplitude von p und die Phasenverschiebung φ zwischen
x und p ab.
(c) Geben Sie (aus den Formeln für Verstärkungsfaktor und Phasenverschiebung) auch die
rechnerischen Werte für Amplitude von p und die Phasenverschiebung φ an.
3. Für vier der sechs Differentialgleichungen a–f sind Lösungen abgebildet. Ordnen Sie zu!
a. ẍ + 25x = 0 b. 2ẍ + 2x = sin t c. ẍ + 2ẋ + x = 0
d. ẍ + ẋ + x = 0 e. 25ẍ + x = 0 f. 4ẍ + 12 ẋ + x = sin(3t)
1 1.2
0.15
4 1
0.5 0.1
2 0.8
0.05
0.6
1 2 3 4 5 5 10 15 20 25
20 40 60 80 -2 0.4
-0.5 -0.05
-4 0.2
-0.1
-1 -6 2 4 6 8 10
4. Am hier skizzierten Systems greift eine harmoni- x(t);

sche Kraft p(t) = p0 sin ωt an. p(t)
m
Es ist m = 1 kg, p0 = 5 N,
ω = 26 s−1 , ωk = 25 s−1 und ωD = 24 s−1 .
c c
2 2
2 über-
(
(a) Richtige Aussagen ankreuzen: Die Anregung ist -kritisch, die Phasenverschie-
2 unter-
2 kleiner
(
bung zwischen x(t) und p(t) daher als 2.
π
2 größer
(b) Was sind die Werte von b, c, D und δ?
(c) Welche Amplitude hat die Dauerlösung?

x HmmL
10
5. An einer Resonanzprüfmaschine wurde experimen-
tell die Auslenkung bei konstanter Kraftamplitude 8
in Abhängigkeit von der Erreger-Kreisfrequenz auf-
6
genommen.
4
2
(a) Bestimmen sie (näherungsweise)
Ω Hs-1L
ωk , D und δ. 10 20 30 40 50
(b) Um welchen Faktor unterscheiden sich ωk und ωD ?
(c) Um wieviel ist der ω-Wert am Maximums gegenüber ωk verschoben?
Kapitel 3
Allgemeine Erregerkräfte
In diesem Kapitel behandeln wir allgemeine Erregerkräfte. Einfache und wichtige Sonderfälle sind
• stoßartige Erregung
• periodische Erregung
• transiente Erregung
Im Fall transienter Erregerkräfte, also Erregungen beschränkter Dauer, bei denen die Erregerkraft
nach einer bestimmten Zeit wieder Null wird oder einen konstanten Wert annimmt, klingt auch die
Lösung x(t) im Lauf der Zeit ab1 oder strebt einem konstanten Wert zu: x(t) → const für t → ∞. Wir
sind hier am transienten Verlauf von x(t) interessiert, insbesondere am Maximal-Ausschlag max |x(t)|.
Allgemeine Erregerkräfte lassen sich als Summe von oder Integral über einfachere Funktionen darstel-
len. Je nachdem, ob wir dabei von harmonischen oder von stoßartigen Erregungen ausgehen, führt uns
das zu unterschiedlichen Summen- oder Integral-Darstellungen.
• Duhamel-Integral
• Fourierreihe
• Fourier-Integral
3.1 Punktförmiger Kraftterm – stoßartige Erregung
Hier betrachten wir den Fall, dass in der Schwingungsgleichung
mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = F (t), t ∈ R, (3.1)
der Kraftterm F (t) punktförmig konzentriert zur Zeit t = 0 wirkt.
1
Wir setzen dabei D > 0 voraus, denn in realen Systemen ist immer eine gewisse Dämpfung vorhanden, sei sie auch
noch so klein.
41
42 KAPITEL 3. ALLGEMEINE ERREGERKRÄFTE
3.1.1 Anschauliche Interpretation von „punktförmig“ als Grenzprozess
Wenn innerhalb sehr kurzer Zeit sehr große Kräfte wirken, sprechen wir von stoßartiger Erregung.
Eine während der Zeitspanne 0 ≤ t ≤ ∆T wirkende Kraft F (t) überträgt insgesamt den Impuls2
Z ∆T
p= F (t) dt . (3.2)
0
Angenommen, F (t) hat die Form einer Rechtecks-Funktion

 p
 0 für 0 ≤ t ≤ ∆T ,
F (t) = ∆T (3.3)
0 sonst.
Wir setzen der Einfachheit halber p0 = 1 (in entsprechenden Einheiten; im SI-System also p0 = 1 N s =
1 kg m/s. Damit hat p0 /∆T die Einheit N, und auf beiden Seiten der Gleichung (3.3) steht eine Kraft).
Der übertragene Impuls hat – unabhängig von der Dauer der Krafteinwirkung – immer den Betrag
p0 = 1.
FHtL
8
t
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
Für ∆T = 1, 1/2, 1/4, 1/8, . . . entstehen, wie hier dargestellt, Rechtecks-Funktionen, die immer schmä-
ler und zugleich höher werden. Die Rechtecks-Flächen haben jedoch konstant Flächeninhalt 1. Im
Limes ∆T → 0 entsteht ein „unendlich schmales, unendlich hohes“ Rechteck mit Flächeninhalt 1. Es
modelliert eine punktförmige Erregerkraft, die stoßartig den Impuls p0 = 1 überträgt.
Das reicht als anschauliche Vorstellung, ist aber keine mathematisch tragfähige Definition: der Grenz-
wert der Rechtecksfunktionen-Folge ist keine Funktion im üblichen Sinn:
0 für t 6= 0,
(
lim F (t) =
∆T →0 ∞ für t = 0.
Problemlos hingegen existiert der Grenzwert des Integrals
Z ∞
lim F (t)dt = 1 .
∆T →0 −∞
2
Jetzt rächt sich, dass wir den Kraftterm auf der rechten Seite der Schwingungsgleichung bisher mit p(t) bezeichnet
haben. Eigentlich ist p das Standard-Formelzeichen für den Impuls. Jetzt, wo wir den Impuls brauchen, müssen wir die
Notation ändern. . .
3.1. PUNKTFÖRMIGER KRAFTTERM – STOßARTIGE ERREGUNG 43
Ebenso problemlos konvergieren, wie wir gleich zeigen werden, Lösungen der Gleichung (3.1) für die
oben dargestellte Folge von Rechtecks-Erregerkräften.
Lösung für Rechtecks-Funktion als Erregerkraft Wir suchen für ein System, das für t < 0
in Ruhe ist, während der Zeit 0 ≤ t ≤ ∆T durch eine konstante Kraft der Form (3.3) erregt wird
und anschließend wieder frei schwingt, die Lösung von Gleichung (3.1). Wir setzen die Lösung, den
drei Zeitbereichen entsprechend, aus drei Teillösungen x< , x∆ und x> zusammen. Um das Prinzip zu
illustrieren, rechnen wir der Einfachheit halber vorerst mit b = 0, also ohne Dämpfung.
1
FHtL xHtL
t
-0.5 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Abbildung 3.1: Eine Rechtecks-Erregerkraft F und die Auslenkung x gemäß Gleichung (3.4). Die
Funktion x setzt sich aus drei Teilfunktionen x< , x∆ und x> zusammen, die an den markierten Punkten
aneinander grenzen. Dort stimmen jeweils Auslenkung x und Geschwindigkeit ẋ der linken und rechten
Teilfunktion überein
Bevor die Kraft wirkt, also für t < 0, ist die Auslenkung konstant Null,
x< (t) = 0 .
Für 0 ≤ t ≤ ∆T liegt eine Differentialgleichung mit konstantem Kraftterm vor. Wir haben schon
gesehen (vergleiche Aufgaben 5 und 6): die allgemeine Lösung ist eine Schwingung um die verschobene
Ruhelage. Hier verschiebt sich die Ruhelage um die partikuläre Lösung
p0
xp (t) = .
c∆T
Zusammen mit der Lösung der homogenen Gleichung, siehe Gleichung (1.10), ergibt sich die allgemeine
Lösung
p0
x∆ (t) = + A sin ωk t + B cos ωk t für 0 ≤ t ≤ ∆T .
c∆T
Die Anfangsbedingungen bestimmen die Konstanten A und B: Die Lösung x∆ muss für t = 0 stetig
und ohne sprunghafte Änderung der Geschwindigkeit an die Lösung x< anschließen. Die Anfangsbe-
dingungen sind also x∆ (0) = 0 und ẋ∆(0) = 0. Daraus folgt
p0
A = 0, B=−
c∆T
Für t > ∆T wirkt keine Erregerkraft mehr, das System schwingt frei gemäß der allgemeinen Lösung
x> (t) = A sin ωk t + B cos ωk t für t > ∆T .

Die Endposition x∆ (∆T ) und die Endgeschwindigkeit ẋ∆ (∆T ) sind zugleich die Anfangsbedingungen
für x> .
x> (∆T ) = x∆ (∆T ), ẋ> (∆T ) = ẋ∆ (∆T )
Daraus folgt
p0 p0
A= sin(ωk ∆T ), B= (cos(ωk ∆T ) − 1) .
c∆T c∆T
Zusammengefasst lautet die Lösung für eine Rechtecksfunktion gemäß Gleichung (3.3) als Erregerkraft:
0 für t < 0,





 p
0

x(t) = (1 − cos ωk t) für 0 ≤ t ≤ ∆T , (3.4)
 c∆T
 p0

sin(ωk ∆T ) sin ωk t + cos(ωk ∆T ) − 1 cos ωk t für t > ∆T .



c∆T
Grenzwert für verschwindendes ∆T Obwohl für ∆T → 0 die Erregerkraft (3.3) nicht als Funk-
tion im üblichen Sinn darstellbar ist, konvergiert die Lösung (3.4) ganz problemlos zu einer Funktion.
Für ∆T → 0 darf man sin(ωk ∆T ) = ωk ∆T und cos(ωk ∆T ) = 1 − (ωk ∆T )2 /2 setzen. Damit wird aus
Gleichung (3.4)
0 für t < 0,


x(t) = p0 ωk p0 (3.5)

 sin ωk t = sin ωk t für t ≥ 0.
c ωk m
Für ∆T = 1, 1/2, 1/4, 1/8, . . . und p0 = c = m = 1, b = 0 sind die entsprechenden Lösungen hier
dargestellt. Strichliert eingezeichnet ist die Funktion, die sich im Limes ∆T → 0 ergibt.
xHtL
1
t
-1 1 2 3 4 5
3.1.2 Der Grenzwert hängt nicht von der spezifischen Form des Kraftterms ab!
Es kommt nur auf den übertragenen Impuls an. Wir hätten uns die langwierige Rechnung und den
Grenzübergang sparen können, wenn wir so argumentiert hätten:
Während einer kurzen Zeitspanne ∆t wirkt eine Kraft F (t), die insgesamt den Impuls p0 überträgt.
Wenn der gesamte Impuls stoßartig bei t = 0 auf die Systemmasse m übertragen wird, gilt p0 = mv0 .
Das System startet dann aus der Anfangsposition x(0) = 0 mit Anfangsgeschwindigkeit ẋ(0) = v0 =
p0 /m.
Für t > 0 ist F (t) = 0, das System schwingt frei. Die Lösung ergibt sich aus der allgemeinen Lösung
der ungedämpften oder gedämpften freien Schwingung mit den obigen Abfangsbedingungen.
3.1.3 Die Einheitsimpulsfunktion
Die im vorigen Abschnitt betrachtete stoßartig wirkende Kraft hat einen Namen:
Definition 3.1.1 Die Erregerkraft F = F (t), die zur Zeit t = 0 stoßartig den Impuls 1 überträgt und
zu allen anderen t 6= 0 den Wert F (t) = 0 hat, heißt Einheitsimpulsfunktion.
Die mathematisch korrekte Bezeichnung für dieses Objekt ist Delta-Distribution. Mit einiger Vor-
sicht lässt sich aber mit ihr rechnen wie mit einer gewöhnlichen Funktion. Deswegen die weithin übliche
Bezeichnung δ-Funktion. Physiker und Techniker nennen sie auch Dirac-Funktion, -Impuls oder -Stoß.
„Mit einiger Vorsicht“ bedeutet: Formal gilt
0 für t 6= 0,
(
δ(t) =
∞ für t = 0,
aber gerade die Eigenschaft δ(0) = ∞ darf in Rechnungen nicht verwendet werden.
Solange wir nur die Eigenschaften der Definition 3.1.1 verwenden, bleiben wir mathematisch korrekt.
(Beachte: dort ist nicht die Rede vom Funktionswert an der Stelle t = 0, sondern vom übertragenen
Impuls, also vom Wert des Integrals.)
Die wesentliche Eigenschaft der δ-Funktion ist ihre Wirkung unter einem Integral:
Z ∞
δ(t)dt = 1
−∞
Oder allgemeiner, zusammen mit einer Funktion f ,

Z ∞
f (t)δ(t)dt = f (0) .
−∞
Dimensionsbetrachtungen Weil das Integral der δ-Funktion über t den Wert 1 hat, ist die phy-
sikalische Dimension [δ(t)] = 1/s.
Wenn wir mit δ die in Definition 3.1.1 beschriebene stoßartige Erregerkraft F modellieren wollen,
müssen wir korrekter Weise δ mit einer Impulsgröße (Dimension Kraft mal Zeit) multiplizieren:
F (t) = p0 δ(t) für einen Impuls der Größe p0 = 1 .
Die elementaren mathematischen Funktionen sin, cos, log, exp . . . sind dimensionslos und akzeptieren
auch nur dimensionslose Größen als Argumente. Auch daran erkennt man, dass δ keine übliche Funk-
tion ist.
3.1.4 Grundlösungen
Definition 3.1.2 Jede Lösung h = h(t) von
mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = p0 δ(t), t ∈ R und Impuls p0 = 1 (3.6)
mit der Einheitsimpulsfunktion als Erregerkraft (die zur Zeit t = 0 stoßartig den Impuls p0 = 1
überträgt und für alle anderen t 6= 0 den Wert 0 hat), heißt Grundlösung.
Die Grundlösung h hängt von der Art des Systems (ob ungedämpft, unter-, über- oder kritisch ge-
dämpft) ab. Sie ist für t > 0 eine Lösung der homogenen Gleichung (weil die Erregerkraft dann
den Wert 0 hat). Für ein ungedämpftes System setzen wir für t > 0 gemäß der allgemeinen Lösung
nach 1.10
h(t) = A sin ωk t + B cos ωk t
Die Anfangsbedingungen lauten (wie im Abschnitt 3.1.2 begründet)
p0
x(0) = 0 und ẋ(0) = mit p0 = 1
m
Daraus folgt:
0 für t < 0

h(t) = 1
 sin(ωk t) für t ≥ 0
ωk m
Als nächstes berechnen wir die Grundlösung des Sytems (3.6) bei unterkritischer Dämpfung. Nach
(1.16) kann man h(t) für t ≥ 0 in der Form
h(t) = e−δt (A sin ωD t + B cos ωD t)
ansetzen, wobei
ḣ(0) + δh(0)
A=
ωD
und B = h(0).
Wie vorhin erhält man A und B aus den Anfangsbedingungen. Es folgt
0 für t < 0

h(t) = 1 −δt .
 e sin ωD t für t ≥ 0.
mωD
Die physikalische Dimension von h ist Länge/Impuls; erst nach Multiplikation von h mit dem über-
tragenen Impuls ergibt sich eine Länge.
Es ist h, abgesehen vom Nullpunkt, überall beliebig oft differenzierbar.
Hier eine Zusammenstellung der Funktionsterme, jeweils für t ≥ 0. Abbildung 3.2 zeigt die zugehörigen
Funktionsgraphen.
Vier Grundlösungen zu unterschiedlichem D

D=0
1 D=0.25
D=1
D=2
0.5
h(t)
0.5
0 2 4 6 8 10 12
t
Abbildung 3.2: Vier Grundlösungen (ungedämpft, unter-, über- und kritisch gedämpfter Fall) über-
lagert. Alle Lösungen starten mit Anfangsgeschwindigkeit ḣ(0) = 1. Die kritisch gedämpfte Lösung
klingt für t → ∞ am schnellsten ab.
• Die Grundlösung eines ungedämpften Systems

1
h(t) = sin(ωk t)
ωk m
• Die Grundlösung eines gedämpften Systems
√
(unterkritische Dämpfung) (ωD = ωk 1 − D2 , δ = Dωk )
1
h(t) = e−δt sin(ωD t)
ωD m
• Die Grundlösung eines gedämpften Systems
(kritische Dämpfung)
t −δt
h(t) = e ;
m
• Die Grundlösung eines gedämpften √Systems
(überkritische Dämpfung) (ω ? = ωk D2 − 1)
1 −δt
h(t) = e sinh ω ? t;
mω ?
Zeitverschobene Grundlösung Angenommen, der Stoß findet nicht zur Zeit t = 0, sondern bei
t = s statt. Das System ist also für t < s in Ruhe; bei t = s wird stoßartig Impuls ps übertragen und
das System beginnt zu schwingen. Die Auslenkung x(t) gehorcht einer zeitverschobenen Grundlösung
0 für t < s,
(
x(t) =
ps h(t − s) für t ≥ s.
3.2 Überlagerung von Grundlösungen – Duhamelintegral
Ein allgemeiner Kraftterm lässt sich annähernd auch als Summe einzelner, kleiner Stöße in kurzen
Abständen auffassen – so ähnlich, wie in einem Film Einzelbilder, in kurzen Abständen gezeigt, den
Eindruck kontinuierlicher Bewegung vermitteln.
Angenommen, wir wollen die Gleichung
mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = F (t), t ∈ R, (3.7)
lösen wobei F : (−∞,∞) → R nun eine beliebige Erregerfunktion ist. Eine Möglichkeit ist, F durch eine
Summe von einzelnen Stössen zu approximieren. Dabei ist zu beachten, dass die Stöße pro Zeiteinheit
denselben Impuls übertragen wie die kontinuerliche Kraft F .
Im (differentiellen) Zeitintervall [s, s + ds] überträgt F den Impuls dp = F (s) ds. Dieser Impuls-Stoß
bewirkt als Beitrag dx zur Gesamt-Lösung
• eine mit dp = F (s)ds multiplizierte Grundlösung,
• die aber zeitversetzt statt mit t = 0 erst mit t = s startet.
Ausgeschrieben lautet der differentielle Beitrag des Zeitintervalls [s, s + ds]
dx = h(t − s)F (s)ds
Die Beiträge der Stöße in den einzelnen Zeitintervallen überlagern sich (Superpositionsprinzip! Li-
nearität der Differentialgleichung!). Die Gesamtlösung x zur Zeit t ergibt sich als Integral über alle
differentiellen Beiträge der Intervallen= [s, s + ds] mit s < t.
Z t
x(t) = F (s) h(t − s) ds.
−∞
Man nennt die Darstellung
Zt
x(t) = (h ? F )(t) := F (s)h(t − s)ds
−∞
Duhamelintegral oder Faltung von h und F .

3.3. BEISPIELE 49
3.3 Beispiele
3.3.1 Linear anwachsende Erregerkraft ab t = 0, ungedämpftes System
Erregerkraft
0 für t < 0,
(
F (t) =
at für t ≥ 0.
Wir geben vorerst dem dimensionsbehaftete Proportionalitätsfaktor a mit Einheit N/s den Wert a = 1,
also F (t) = t, Kraft = Zeit. Um korrekte physikalischen Dimensionen, auch im Endergebnis, kümmern
wir uns später.
Auswerten des Duhamel-Integrals:
1
Z t Z t
x(t) = F (s)h(t − s)ds = s· sin ωk (t − s)ds =
−∞ −∞ ωk m
Weil F (s) = 0 für s < 0, reicht als untere Grenze s = 0 im Integral. Konstante vor das Integral ziehen.
1
Z t
= s sin ωk (t − s)ds .
ωk m s=0
Substitution vereinfacht das Argument im Sinus:
u 1
ωk (t − s) = u , s=t− , ds = − du
ωk ωk
Achtung, auch die Integrationsgrenzen ändern sich!
1 0 u
Z
x(t) = − 2 (t − ) sin u du
ωk m u=ωk t ωk
1
Z 0 Z 0
t
=− 2 sin u du + 3 u sin u du
ωk m u=ωk t ωk m u=ωk t
erstes Integral ist elementar, zweites braucht partielle Integration
t 0 1 0 1 0 Z
= cos u − u cos u + cos u du
ωk2 m u=ωk t ωk3 m u=ωk t ωk3 m u=ωk t
t 1 1 0
= 2 (1 − cos ωk t) − 3 (0 − ωk t cos ωk t) + 3 sin u u=ω t
ωk m ωk m ωk m k
die Cosinus-Terme fallen weg, es bleibt
t 1 t 1
x(t) = − sin ωk t = − sin ωk t
ωk2 m ωk3 m c ωk c
Wir halten noch fest, dass dieser Ausdruck nur für t ≥ 0 gilt; für t < 0 liefert das Duhamel-Integral
von vornherein den Wert 0. Den dimensionsbehafteten Proportionaitätsfaktor a tragen wir auch noch
nach. Endergebnis somit

0
 für t < 0,
x(t) = a 1

 t− sin ωk t für t ≥ 0.
c ωk

Diskussion und Kritik Das Resultat für t > 0 lässt sich anschaulich interpretieren. Der erste Term
entspricht formal einer statischen Auslenkung des Systems mit Steifigkeit c und angreifender Kraft
F = at. Dieser statischen Auslenkung überlagern sich Sinuschwingungen mit Amplitude a/(ωk c).
Man spricht von einer maximalen Überhöhung der Auslenkung um a/(ωk c) gegenüber statisch berech-
neter Kraftwirkung.
Der Rechenweg über das Duhamel-Integral, wenn er mit Papier und Stift bewältigt werden soll, ist
mühsam. Bei weitem einfacher hätten wir das Resultat erhalten nach der Regel „Inhomogene Lösung ist
partikuläre Lösung plus homogene Lösung“: Ein simpler Ansatz hätte den ersten Term als partikuläre
Lösung von
mẍ + cx = at
geliefert. Der zweite Term ist eine Lösung der homogenen Gleichung, wobei die Konstante so gewählt
ist, dass insgesamt x(t) die Anfangsbedingungen x(0) = 0, ẋ(0) = 0 erfüllt.
Das Duhamel-Integrals ist wichtig, weil es einen geschlossenen Ausdruck für die Lösung liefert. Als
Papier-und-Stift-Lösungsweg, womöglich noch ohne Integraltabelle, ist es mühsam.
Mit Computeralgebra-Unterstützung wäre die Rechnung ganz kurz und bündig verlaufen. Hier ein
Screenshot:
3.3.2 Stoßartige („Impulsartige“) Erregerkräfte
Ist eine Störung nur von sehr kurzer Dauer, kann man die Störung mathematisch als Stoß oder
„Impuls“3 modellieren.
Es sei p eine stoßartige Belastung unseres viskoelastischen Systems, d.h. p = 0 außerhalb eines kleinen
Intervalls [0,t1 ]. Für die Lösung x von
mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = p(t)
für t ≥ t1 gilt dann

ẋ(t1 ) + δx(t1 )

−δ(t−t1 )
x(t) = e sin ωD (t − t1 ) + x(t1 ) cos ωD (t − t1 ) .
ωD
Ist t1 genügend klein, so wollen wir annehmen, x(t1 ) könne vernachlässigt werden. Es bleibt also noch
ẋ(t1 ) zu berechnen. Dazu bilden wir
Zt1 Zt1
(mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t))dt = p(t)dt
0 0
t1 t1 Zt1 Zt1
mẋ(t) + bx(t) +c x(t)dt = p(t)dt.
0 0 0 0
3
Impuls nennt man vor allem in der Elektrotechnik einen nur kurz dauernden Strom- oder Spannungsstoß. Dieser
Begriff ist aber ganz etwas anderes als die physikalische Größe Impuls = Masse mal Geschwindigkeit
3.3. BEISPIELE 51
Wir wollen annehmen, dass x(0) = ẋ(0) = 0. Dann ist der erste Term auf der linken Seite mẋ(t1 ),
während wir die anderen Terme auf dieser Seite vernachlässigen können. Das heißt
Zt1
1
ẋ(t1 ) ∼
= p(t)dt
m
0
und
Zt1
∼ 1 e−δ(t−t1 ) sin ωD (t − t1 )
x(t) = p(t)dt.
mωD
0
Man beachte, dass für p = δ diese Formel die exakte Lösung, nämlich h liefert!
Für den maximalen Ausschlag bei kleinem D erhalten wir dann auch die Näherungsformel
Zt1
1
xmax = p(t)dt.
mωD
0
Ist p empirisch gegeben, so bildet man das Integral über p zweckmäßigerweise mit der Trapezregel.
Auch in diesem Fall ist der Vergößerungsfaktor V = x(t)c/p0 von besonderem Interesse.
Aufgabe 25 Ein Projektil der Masse 2 kg wird durch ein Rohr abgeschossen. Der Kraftverlauf sei
10πt

p(t) = 100 sin für 0 ≤ t ≤ 0.8
8
(p in Newton, t in Sekunden, keine Dämpfung)
Wie groß ist die Geschwindigkeit des Projektil’s nach 0.8 Sekunden?
Antwort 25,5 m/s
Aufgabe 26 Ein Projektil der Masse 1kg wird durch ein Rohr abgeschossen. Der Kraftverlauf ist in
Abbildung 3.3 angegeben.Welche Geschwindigkeit hat das Projektil nach 0,7 Sekunden?
Antwort 45 m/s.
Aufgabe 27 Ein Auto fährt mit sehr grosser Geschwindikeit über eine Bodenwelle. Der Fahrersitz
ist mit eine Feder mit Steifigkeit c abgefedert. Die Bodenwelle wird mit Hilfe einer Deltafunktion hδ0
modelliert, dabei ist die Höhe der Bodenwelle gleich h. Wie schwingt der Fahrersitz aus.
Aufgabe 28 Ein Auto fährt realtive langsam mit einer Geschwindikeit v über eine Bodenwelle. Die
Stoßdämpfer haben Steifigkeit c. Die Bodenwelle wird durch folgende Funktion approximiert:
2x für x ∈ (0, 1 2],





1 für x ∈ ( 12 , 32 ],


f (x) +


 1 − 2(x − 32 ) für x ∈ ( 32 ,2],
0

sonst.


Ab welcher Geschwindigkeit hebt das Auto vom Boden ab.

Antwort 45 m/s.
F in N
100
80
60
40
20
t in sek
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Abbildung 3.3: Kraftverlauf in Aufgabe 26

3.3. BEISPIELE 53
Abbildung 3.4: Geschwindigkeits-Stoß
3.3.3 Basiserregung durch Geschwindigkeits-Stoß
Gegeben sei das Feder-Masse System aus Abbildung 2.5, das an der Basis erregt wird. Es genügt der
Gleichung 2.13. Setzen wir z = x − y, so nimmt es die Form
mz̈ + bż + cz = −mÿ (3.8)
an. Wir setzen nun voraus, dass
v(t) = ẏ(t) = v0 e−t/t0 Θ(t), t ∈ R,
wobei Θ(t) die Einheitssprungfunktion (Heaviside-Funktion) bezeichnet. (Siehe Abbildung 3.4 für das
Schaubild von v(t).)
Wegen
v0 −t/t0
ÿ(t) = v0 e−t/t0 δ(t) − e Θ(t), t ∈ R,
t0
bezeichnet man y auch als Geschwindigkeitsimpuls. 4
Setzen wir damit in 3.8 ein, wobei wir b = 0 voraussetzen wollen, so ergibt das Duhamelintegral
4
In der Signaltheorie bezeichnet „Impuls“ eine kurzzeitige Anregung, die man zumeist durch eine Dirac-Distribution
(Delta-„Funktion“) modelliert. Deswegen finden Sie in der Literatur auch den Ausdruck „Geschwindigkeitsimpuls“. In der
Physik ist jedoch Impuls = Masse mal Geschwindigkeit. Deswegen sprechen wir hier von stoßartiger (statt „impulsartiger“
)Anregung.
v0 t −τ /t0 1
Z
z(t) = − e [δ(τ ) − Θ(τ )] sin ωk (t − τ )dτ
ωk 0 t0
v0 t
Z
= − δ(τ ) sin ωk (t − τ )dτ +
ωk 0
Z t
v0
+ e−τ /t0 sin ωk (t − τ )dτ
ωk t0 0
v0
= ωk t0 e−t/t0 − sin ωk t − ωk t0 cos ωk t .

ωk 1 + (ωk t0 )2

3.3.4 Störung durch eine Stufenfunktion
Beispiel 9 Eine unterkritisch gedämpfte Waage wird plötzlich durch ein Gewicht belastet. Wie schwingt
die Waage aus.
Zeichnung
Wir suchen eine Lösung x des gedämpften Systems
mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = p(t), t ∈ R, (3.9)
mit den Anfangsbedingungen x(0) = ẋ(0) = 0, wobei p die Stufenfunktion
p0 für t ≥ t0 ,
(
p(t) =
0 für t < t0 ,
darstellt. Die Störung kann man durch eine Stufenfunktion oder Heaviside-Funktion modellieren
Definition 3.3.1 Die Funktion
1 für t ≥ 0,
(
Θ(t) =
0 für t < 0
nennt man Einheitssprungfunktion oder auch Heavisidefunktuion.
Unsere Stufenfunktion p hat mit ihr die Darstellung p(t) = p0 Θ(t), t ∈ R. Offensichtlich ist
Z t
δ(s)ds = Θ(t).
−∞
Deswegen setzt man auch

Θ̇(t) = δ(t).
Wir bestimmen die Lösung mittels des Duhamelintegrals. Die Grundlösung der Gleichung mit unter-
kritischer Dämpfung lautet
1
h(t) = e−δt sin ωD t.
mωD
Eingesetzt in das Duhamelintegral erhalten wir als Lösung für t ≥ t0
Z t Z t
p0
x(t) = h(t − s)p(s) ds = e−δ(t−s) sin ωD (t − s) ds.
−∞ mωD t0
3.3. BEISPIELE 55
Abweichung aus der Ruhelage,

m = 1, δ = 0.3, ωD = 1
p0
Abbildung 3.5: Auslenkung x(t) nach Anregung durch eine Stufenfunktion

Geschwindigkeit Beschleunigung
Abbildung 3.6: ẋ(t) und ẍ(t) nach Anregung durch eine Stufenfunktion
Mittels Mathematica, MatLab oder Maple kann man dieses Integral sehr schnell berechnen und man
erhält als Lösung x(t) = 0 für t ≤ t0 und
p0 δ

x(t) = 2 1 − e−δ(t−t0 ) sin(ωD (t − t0 )) + cos(ωD (t − t0 ))
m(ωD + δ )
2 ωD
für t ≥ t0 . Mittels Additionstheorem und der Beziehungen zwischen D, δ, ωD , ωk , c und m kann man
die Lösung umschreiben und erhält
e−δ(t−t0 )
" #
p0
x(t) = 1− √ cos(ωD (t − t0 ) − φ)
c 1 − D2
mit φ = arcsin(D). Für die Werte pm0 = 1, δ = 0.3, ωD = 1 sind Auslenkung, Geschwindigkeit und
Beschleunigung in Bild 3.5 und 3.6 gezeichnet.
Für t sehr groß pendelt sich der Wert von x bei pc0 , der statischen Auslenkung, ein. Das ist anschaulich
klar: Nach Abklingen der Schwingungen hat die Kraft p0 die Ruhelage des Systems um pc0 verschoben.
Beispiel 10 Eine nicht gedämpfte Waage wird plötzlich durch ein Gewicht belastet. Wie schwingt die
Waage aus.
In diesem Beispiel lautet die Grundlösung
1
h(t) = sin ωk t, t ∈ R.
mωk
Eingesetzt in das Duhamel integral erhalten wir
Z t
p0 p0
x(t) = sin ωk (t − s)ds = (1 − cos ωk t), t ∈ R.
mωk 0 c
Man beachte, dass der Vergrößerungsfaktor V = x(t)c/p0 höchstens 2 wird.
3.3.5 Störung durch eine Rampenfunktion
Beispiel 11 Ein Lastwagen mit Ladefläche wird als unterkritisches gedämpftes System modelliert.
Die Ladefläche wird langsam mit Schutt beladen. Auf welche Höhe pendelt sich die Ladefläche ein.
Zeichnung
Wir suchen eine Lösung x des gedämpften Systems
mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = p(t), t ∈ R, (3.10)
mit den Anfangsbedingungen x(0) = ẋ(0) = 0, wobei p die Rampenfunktion
0 für


 t ≤ t0 ,
p(t) = (t − t0 )/(t1 − t0 ) für t0 ≤ t ≤ t1 ,
1 für

t ≥ t1 ,

darstellt.
Die Grundlösung eines Systems mit unterkritischer Dämpfung lautet
1
h(t) = e−δt sin ωD t, t ∈ R.
mωD
Eingesetzt in das Duhamel integral erhalten wir

Z t
x(t) = p(s)h(t − s)ds
−∞
Wie bei der Definition von p müssen wir wiederum die drei Fälle unterscheiden.
1. 0 ≤ t0 : In diesem Fall gilt p(t) = 0 und damit x(t) = 0.
2. t0 ≤ t ≤ t1 : Setzt man p in das Duhamel integral ein erhält man
1
Z t
x(t) = (s − t0 ) e−δ(t−s) sin ωD (t − s) ds
mωD (t1 − t0 ) t0
Mit Hilfe von Mathematica oder Maple erhält man
1 1
x(t) = 2 )2
mωD (t1 − t0 ) (δ + ωD
2
ωD δ 2 (t − t0 ) − 2δ + ωD
2
(t − t0 )
n h i
+ e−δ(t−t0 ) 2δωD cos(ωD (t0 − t)) + (ωD

2
− δ 2 ) sin(ωD (t0 − t))
h io
3. t ≥ t1 : Setzt man p in das Duhamel integral ein erhält man
1 t1 Z
x(t) = (s − t0 ) e−δ(t−s) sin ωD (t − s) ds
mωD (t1 − t0 ) t0
1
Z t
+ e−δ(t−s) sin(ωD (t − s)) ds.
mωD t1
3.4. ERREGUNG DURCH PERIODISCHE FUNKTIONEN 57
Abweichung aus der Ruhelage,

δ = 0.3, ωD = 2
Abbildung 3.7: Anregung durch eine Rampenfunktion
Mit Hilfe von Mathematica oder Maple erhält man
1 1
x(t) = 2 )2
mωD (t1 − t0 ) (δ + ωD
2
e−δ(t−t1 ) ωD δ 2 (t1 − t0 ) − 2δ + ωD
2
(t1 − t0 ) cos(ωD (t1 − t))
n h i
+ e−δ(t−t0 ) 2δωD cos(ωD (t0 − t)) + (ωD

2
− δ 2 ) sin(ωD (t0 − t)) +
h i
+ e−δ(t−t1 ) δ 2 − ωD
2
+ δ 3 (t0 − t1 ) + δωD
2
(t0 − t1 ) sin(ωD (t1 − t))
h i o
1 1
+ 2 )2
mωD (δ + ωD
2
ωD + e−δ(t−t1 ) [δ sin(ωD (t1 − t)) − ωD cos(ωD (t1 − t))]

n o
3.4 Erregung durch periodische Funktionen
3.4.1 Erregung durch Stöße in regelmäßigen Abständen
Die stationäre Lösung einer Differentialgleichung ist aus der Duhamel-Integral-Darstellung kaum er-
sichtlich. Deswegen wendet man andere Methoden an, um stationäre Lösungen zu untersuchen. In
diesem Beispiel wird exemplarisch die stationäre Lösung eines durch Stöße in regelmäßigen Abständen
angeregten Systems untersucht.
Ein ungedämpftes System werde durch jeweils gleiche Stöße (Impulse) in Abständen τ0 erregt, siehe
Abb.3.8, wobei ωk τ0 6= nπ sein soll. Wie lautet die stationäre Lösung?
Es sei also
mẍ(t) + cx(t) = p(t), t ∈ R,
wobei
∞
p(t) = p0 δ(t − kτ0 ),
X
t ∈ R.
k=0
Abbildung 3.8:
Sind wir nur an der stationären Lösung interessiert, so arbeiten wir mit sogenannter verschwundenen
Dämpfung5 und haben nur eine (periodische) partikuläre Lösung zu suchen.
Dazu beachten wir, dass zwischen den einzelnen Stößen das System frei schwingt. Die stationäre
Lösung zwischen jτ0 und (j + 1)τ0 muß also von der Form
x(t) = A sin(ωk (t − jτ0 ) + ϕ), jτ0 ≤ t < (j + 1)τ0 ,
sein, wobei A und ϕ unbekannt sind. Wegen x(jτ0 ) = x((j + 1)τ0 ) ergibt sich daraus
A sin ϕ = A sin(ωk τ0 + ϕ). (3.11)
Beachten wir nun, dass ein Kraftstoß von der Intensität p0 sofort einen entsprechenden Impuls (im phy-
sikalischen Sinn, Kraft mal Zeit = Impulsänderung) überträgt, so muss der Geschwindigkeitszuwachs
v0 zu den Zeiten kτ0 der Bedingung
p0 = mv0
genügen. Damit ist aber
ẋ(t − 0) + v0 = ẋ(t + 0), t ∈ R,
wobei v0 = p0 /m ist und
ẋ(t ± 0) = lim ẋ(t + h).

h→±0
Wegen
ẋ(t) = Aωk cos(ωk (t − jτ0 ) + ϕ), jτ0 ≤ t < (j + 1)τ0 ,
erhalten wir für t = (j + 1)τ0
Aωk cos(ωk τ0 + ϕ) + p0 /m = Aωk cos ϕ. (3.12)

5
In jedem realen System klingen freie Schwingungen irgendwann einmal ab. Wir rechnen zwar (weil es einfacher ist)
mit einem völlig ungedämpften System, nehmen aber trotzdem an, dass freien Schwingungen (die allgemeine Lösung der
homogenen Gleichung) abgeklungen sind
3.4. ERREGUNG DURCH PERIODISCHE FUNKTIONEN 59
Formen wir (3.11) und (3.12) um, so erhalten wir
sin(ωk τ0 + ϕ) − sin ϕ = 0
p0
cos(ωτ0 + ϕ) − cos ϕ = − .
Amωk
Diese Gleichungen können wir auch in der Form
ωk τ0 ωk τ0

sin cos +ϕ = 0 (3.13)
2 2
ωk τ0 ωk τ0 p0

sin sin +ϕ = (3.14)
2 2 2Amωk
schreiben. Wegen ωk τ0 6= nπ ist sin ωk τ0 6= 0, also
ωk τ0

cos + ϕ = 0,
2
und damit
ωk τ0

sin + ϕ = ±1.
2
Es sei 0 < ω k τ0
2 < π. Wenn das Vorzeichen von A positiv sein soll, müssen wir
ωk τ0

sin +ϕ =1
2
wählen, und
p0
A=
2mωk sin(ωk τ0 /2)
Der maximale Vergrößerungsfaktor
Vmax = x(t)max c/p0
wird dadurch
p0 c ωk 1
Vmax = · =
2mωk sin(ωk τ0 /2) p0 2 sin(ωk τ0 /2)
Da sin(ωk τ0 /2) beliebig klein sein kann, ist Vmax also unbeschränkt.
3.5 Übertragungsfunktion
Die Funktion H(ω) aus Gleichung 2.5 beschreibt den Zusammenhang zwischen den Erregerkraft F (t)
und Auslenkung x(t) bei Frequenz ω. Locker gesagt, eine Erregung mit Frequenz ω wirkt sich mul-
tipliziert mit H(ω) auf das Ergebnis aus. Man nennt H(ω) daher die Frequenzübertragungsfunktion,
oder auch nur Übertragungsfunktion.
Ein wichtiges Resultat dieses Kapitels wird sein: H(ω) ist die Fouriertransformierte der Grundlösung
h(x).6
3.5.1 Periodische Erregerkräfte
Gegeben sei wieder die Schwingungsgleichung7
mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = f (t), t ∈ R, (3.15)
wobei f eine periodische Funktion der Periode T sei. Setzen wir für n ∈ Z und ω = 2π/T
ZT
1
cn = f (t) e−inωt dt,
T
0
so hat f die Fourierreihendarstellung

∞
f (t) = cn einωt , (3.16)
X
t ∈ R.
n=−∞
Sinus-Cosinus-Form der Fourierreihe
Eine alternative Fourierreihen-Darstellung ist die Sinus-Cosinus-Form:
∞
a0 X
f (t) = + an cos(nωt) + bn sin(nωt) (3.17)
2 n=1
mit
2 T 2 T
Z Z
an = f (t) cos(nωt) dt, bn = f (t) sin(nωt) dt
T 0 T 0
Die Formel für an gilt auch für a0 und vereinfacht sich in diesem Fall auf
2 1
Z T Z T
a0
a0 = f (t)dt oder, äquivalent, = f (t)dt
T 0 2 T 0
Interpretation: a0 /2 ist der Mittelwert der Funktion f über eine Periode.

Vorteil dieser Form: reelle Darstellung, Sinus und Cosinus sind vertrauter als die komplexe Exponen-
tialfunktion. Nachteil: umständlichere und uneinheitliche Definition der Fourierreihe und der Koeffi-
zienten a0 , an , bn .
6
In der Systemtheorie wird die Übertragungsfunktion H(s) als Laplacetransformierte der Grundlösung h(x) definiert;
für s = iω ergibt sich die von uns verwendete Funktion H(ω).
7
Schon wieder ein Notationsproblem mit dem Kraftterm auf der rechten Seite! Eigentlich sollte F als Symbol für
Kraft stehen, aber in diesem Abschnitt bezeichnen Großbuchstaben Fouriertransformierte. Deswegen steht hier f (t) für
den Kraftterm.
3.5. ÜBERTRAGUNGSFUNKTION 61
Die Sinus-Cosinus-Form (3.17) ist völlig äquivalent zur komplexen Form (3.16); über die Eulerschen
Formeln lassen sich die Darstellungen ineinander umrechnen.
1
 2 (an + ibn ) für n < 0



cn = 1
a für n < 0
2 0
 1 (a

− ibn ) für n > 0
2 n
Anmerkungen In den Definitionen von an , bn , cn ist über eine volle Periode zu integrieren. Ob
von 0 bis T , von −T /2 bis T /2 oder auch von 0,815 bis 0,815 + T ist egal. Die passende Wahl des
Integrationsbereiches vereinfacht oft die Berechnung.
Gerade/ungerade Funktion Gilt für eine Funktion f (−x) = f (x) (gerade Funktion, Graph spie-
gelsymmetrisch um die y-Achse), dann sind alle bn = 0.
Gilt für eine Funktion f (−x) = −f (x) (ungerade Funktion, Graph punktsymmetrisch um den Ur-
sprung), dann sind alle an = 0.
(Begründung: Wählen Sie −T /2 bis T /2 als Integrationsbereich und spalten Sie das Integral in zwei
Summanden: Integral von −T /2 bis 0 und Integral von 0 bis T /2. Je nach Funktionstyp heben sich
die beiden Summanden auf.)
Lösungsweg
Die Erregerkraft lässt sich als Summe von Termen darstellen; wir lösen für jeden Term und summieren
die einzelnen Lösungen. Wesentliche Voraussetzung für diese Vorgangsweise ist die Linearität des
Problems.
Wir haben also lauter einzelne Gleichungen der Gestalt
mẍn (t) + bẋn (t) + cxn (t) = cn einωt , t ∈ R,
zu lösen – je ein xn (t) pro Fourier-Term. Die Dauerlösungen dieser Gleichung sind uns aber schon
bekannt, siehe Gleichung (2.5):
cn 1
xn (t) = H(nω)einωt mit H(nω) = .
c (nω) + +1
c −m 2 ib
c nω
Ist nω 6= ωk für alle n ∈ N, so lässt sich bei D = 0, oder näherungsweise bei kleinem D, auch die
einfachere Dauerlösung im ungedämpften Fall verwenden:
cn 1
xn (t) = einωt
c 1 − (nω/ωk )2
Insgesamt hat also die Dauerlösung von (3.15) die Form

∞
x(t) = H(nω)cn einωt .
X
n=−∞
3.5.2 Nicht periodische Erregerkräfte
Die Fouriertransformierte der Grundlösung h heißt Übertragungsfunktion. Um sie zu berechnen wen-

den wir den Faltungssatz für Fouriertransformationen an. Dazu rufen wir in Erinnerung, dass die
Fouriertransformierte F T (x) durch das Integral

+∞
Z
F T (x)(ω) = X(ω) = x(t)e−iωt dt
−∞

definiert ist. Existiert die Funktion X, so ist x unter recht allgemeinen Bedingungen durch das Integral
+∞
1
Z
x(t) = X(ω)eiωt dω, t ∈ R,
2π
−∞
darstellbar.
Für die Fouriertransformierte der Deltafunktion erhalten wir rein formal
+∞
Z
F T (δ)(ω) = δ(t)e−iωt dt = e0 = 1,
−∞
also
F T (δ) = 1.
Für F T (ẋ) erhalten wir für limt→∞ x(t) = limt→−∞ x(t) = 0
+∞
Z
F T (ẋ)(ω) = ẋ(t)e−iωt dt =
−∞
∞ +∞
Z
= x(t)e −iωt
+ iω x(t)e−iωt dt,
−∞ −∞
also
F T (ẋ)(ω) = iωF T (x).
Des weiteren erinnern wir an den Faltungssatz

F T (x ∗ y) = F T (x)F T (y).
Dann gilt
1 = F T (δ)(ω) =
= F T (mḧ + bḣ + ch)(ω) =
= F T (mḧ)(ω) + F T (bḣ)(ω) + F T (ch)(ω)
= m(iω)2 F T (h)(ω) + biωF T (h)(ω) + cF T (h)(ω)
= (−mω 2 + iωb + c)F T (h)(ω),
und daher
1
F T (h)(ω) = = H(ω),
−ω 2 m + iωb + c
3.5. ÜBERTRAGUNGSFUNKTION 63
eine bereits wohlbekannte Funktion.

Um die Fouriertransformierte X(ω), ω ∈ R, der Lösung x(t), t ∈ R, der Differentialgleichung
mẍ(t) + bẋ(t) + cx(t) = f (t), t ∈ R,
zu berechnen, genügt es also die Fouriertransformierte von f mit der Funktion H punktweise zu
multiplizieren:
X(ω) = H(ω)F T (F )(ω).
Wir werden diese Darstellung von X später sehr nützlich finden.
Testfragen
1. (Orientieren Sie sich am Beispiel in Abschnitt 3.3.1):

(a) Stellen Sie für die Erregerkraft
0 für t < 0
(
F (t) =
e−t für t ≥ 0
die Lösung der Schwingungsgleichung im ungedämpften Fall als Duhamel-Integral dar.
(b) Werten Sie das Integral aus und geben Sie x(t) an. Zur Unterstützung ein unbestimmtes
Integral:
e−s (sin(as) + a cos(as))
Z
e−s sin(as)ds = −
a2 + 1
(c) Finden Sie eine partikuläre Lösung der Schwingungsgleichung.
(d) Stellen Sie x in der Form x(t) = xp (t) + xh (t) dar und bestimmen Sie die Konstanten in
der Lösung xh so, dass x(t) die Anfangsbedingungen x(0) = 0 und ẋ(0) = 0 erfüllt.
2. Unebenheiten einer Oberfläche erzeugen ein Signal f (t), das durch eine periodische Funktion
modelliert wird. (Zahlenwert-Beispiel mit dimensionslosen Einheiten.)
1
0.5
t
-2 0 2 4 6
Die Periode beträgt T = 4, für −1 < t < 1 ist f (t) = 1 − t2 , für 1 < t < 3 ist p(t) = 0.
(a) Berechnen Sie den konstanten Term in der Fourier-Reihenentwicklung der Erregerkraft.
(b) Berechnen Sie auch die Terme für n = 1 und n = 2 in der Fourier-Reihenentwicklung der
Erregerkraft. Zur Unterstützung hier einige bestimmte Integrale:
4 + π2 2 16
Z 1 Z 1 Z 1
π

2 2 2
(1 − t ) sin (πt) dt = (1 − t ) cos (πt) dt = 2 (1 − t ) cos t dt = 3
0 π3 0 π 0 2 π
(c) Berechnen Sie für die oben erhaltenen Terme der Reihenentwicklung entsprechende parti-
kuläre Lösungen der Schwingungsgleichung ẍ + 4x = f (t)
3. Gegeben sei der Rechtecks-Impuls f (t) (Zahlenwert-Beispiel, dimensionslosen Einheiten)
f
1
1 für − 1 < t < 1

(
f (t) =
0 sonst
t
-2 -1 1 2
(a) Berechnen Sie die Fourier-Transformierte F (ω)
(b) Berechnen Sie die Fourier-Transformierte X(ω) der entsprechenden Lösung der Schwin-
gungsgleichung ẍ + 4x = f (t)
3.6. ANHANG: DIE δ-FUNKTION 65
3.6 Anhang: Die δ-Funktion
Die δ-Funktion (geschrieben δ0 ) ist diejenige Funktion, für die das Integral
Z ∞
φ(x)δ0 (x) dx
−∞
immer φ(0) ergibt, vorausgesetzt φ ist eine stetige Funktion. Eigentlich ist die δ-Funktion auch keine
Funktion, da man ihren Funktionswert nicht in jeden Punkt definieren kann (salopp gesagt ist sie
überall 0, nur im Nullpunkt ∞) (deswegen nennen die Mathematiker die δ-Funktion auch Distribution).
Man kann sie aber als Grenzwert netter Funktionen definieren.
Sei φ eine stetig und differenzierbare Funktion und ψ gegeben durch
0 für



 x < −1,
−(1 + x) für − 1 ≤ x ≤ 0,


ψ(x) :=


 1−x für 0 ≤ x ≤ 1,
0 für x > 1,



und ψk (x) = 2k ψ(2k x), k ∈ N. Dann gilt ja

Z ∞ Z ∞
φ(x)ψk (x) dx = 2k φ(x)ψ(2k x) dx
−∞ −∞
Z ∞
= φ(2−k z)ψ(z) dz.
−∞
Unter Verwendung der Taylor-Entwicklung erhält man
Z ∞ Z 1
φ(x)ψk (x) dx = φ(0) + 2−k zφ0 (0) ψ(z) dz

−∞ −1
= φ(0) + O(2−k zφ0 (0)).
Man kann zeigen, dass fuer jede stetige Funktion φ das Integral
Z ∞
φ(x)ψk (x) dx
−∞
für k → ∞ gegen φ(0) strebt. Damit definiert man δ0 als folgenden Grenzwert
δ0 = lim ψk .
k→∞
Beachte, die Folge der ψk ist nicht eindeutig. Mann kann verschiedene Grundfunktionen ψ oder Funk-
tionsfolgen ψk nehmen.
Anhang
3.7 Die Fourierreihe für periodische Funktionen
Betrachtet man den Vektorraum R3 , so gibt kann man jeden Vektor durch die Basisvektoren
1 0 0
     
0 , 1 und 0

     
0 0 1
darstellen. Genauer gesagt, ist z.B.

3
 
v = 2
 
5
gegeben, so kann man v folgendermaßen schreiben:
1 0 0
     
v = 3 0 + 2 1 + 5 0 .

     
0 0 1
Dies kann man mit drei beliebigen Basisvektoren machen, sofern sie linear unabhängig sind. Wenn
die Basisvektoren erstens auf einander senkrecht stehen8 und zweitens jeweils die Länge eins haben9 ,
dann spricht man von einer orthonormalen Basis. Zum Beispiel kann man v mittels der Basisvektoren
 1   1 
−√ 0
 
√
 √12   √1 2 
 2 ,  2  und 0
 
0 0 1
folgendermaßen schreiben
 1   1 
− 0
 
√ √
5  √12  1  √1 2 

v= √  2 − √  2  + 5 0 .
 
2 2 1
0 0
Eine wichtige Eigenschaft dieser Darstellung ist: Der Betrag von v errechnet sich aus den Koeffizienten
der Basisvektoren „mit der üblichen Formel“. In unserem Beispiel ist
√
|v| = 32 + 22 + 52 = 38 in der Standard-Basis
p
s
52 1 √
|v| = + + 52 = 38 in der anderen Basis
2 2
8
Zwei Vektoren
u1 v1
! !
u= u2 , and v= v2
u3 v3
stehen aufeinander senkrecht falls gilt u · v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 = 0.
9
Die Länge eines Vektors
u1
!
u = u2
u3
ist definiert durch |u| = u21 + u22 + u23
p
3.7. DIE FOURIERREIHE FÜR PERIODISCHE FUNKTIONEN 67
So etwas ähnliches gilt auch für periodische Funktionen. Hier hat man statt Basisvektoren Basisfunk-
tionen, und man hat nicht endlich viele Basisfunktionen, sondern unendlich viele. Sei f : R → R eine
periodische Funktion mit Periode T > 0, das heißt, es gilt f (t + T ) = f (t) ∀t ∈ R. Wir definieren f
im Intervall [− T2 , T2 ] als10
T T

f: − , →R,
2 2
und setzten f außerhalb [− T2 , T2 ] in beiden Richtungen periodisch fort.
Dann kann man f durch das Funktionensystem
2nπt 2nπt

sin :n∈N und cos :n∈N
T T
und der konstanten Funktion R 3 t 7→ 1 darstellen. Die Funktionenfamilie ist so etwas ähnliches wie die
Basisvektoren in Rd , nur für Funktionenräume. In den folgenden Bildern sehen Sie die Basisfunktionen
für n = 1,2,3,7.
erster Fourierkoeffizient (cosinus) auf [−1,1] zweiter Fourierkoeffizient (cosinus) auf [−1,1]
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
cosinus(2 t π)
cosinus( t π)
0 0
−0.2 −0.2
−0.4 −0.4
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
−1 −1
−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1
t t
dritter Fourierkoeffizient (cosinus) auf [−1,1] siebter Fourierkoeffizient (cosinus) auf [−1,1]
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
cosinus(3 t π)
cosinus(7 t π)
0 0
−0.2 −0.2
−0.4 −0.4
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
−1 −1
−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1
t t
Abbildung 3.9: Die ersten Basisfunktion der Familie cos nπt

:n∈N .

T
Das heißt, es gibt Größen bn und an , n ∈ N0 , sodass gilt,

2πt 4πt

f (t) = a0 + b1 sin + b2 sin + ...
T T
2πt 4πt

+ a1 cos + a2 cos + ...
T T
(3.18)
∞
2nπt 2nπt

= a0 + bn sin + an cos (3.19)
X
.
n=1
T T
10
Es ist prinzipiell egal, ob wir [− T2 , T2 ] oder [0,T ] oder irgend ein anderes Intervall der Länge T betrachten; wir haben
uns der Einfachheit halber das Intervall symmetrisch zum Ursprung ausgesucht.
Als erste werden wir die Frage behandeln: wie kann man so eine Funktionen mit Hilfe dieses Funk-
tionensystem darstellen? Dabei ist wichtig, dass die Funktionen in einen gewissen Sinne senkrecht
aufeinander stehen, d.h.
2nπt 2mπt T
falls m = n,
Z T /2 (
sin sin dt = 2
−T /2 T T 0 falls m =
6 n,
2nπt 2mπt T
falls m = n,
Z T /2 (
cos cos dt = 2
−T /2 T T 0 falls m 6= n,
und
2nπt 2mπt
Z T /2
cos sin dt = 0, für alle n,m ∈ N.
−T /2 T T
Nachrechnen kann man dies durch partielle Integration. Wegen der Einfachheit zeigen es wir am
Intervall [−π,π] und für n = 2 und einmal für n = 2 und m = 3.Genau genommen haben wir
1 3
Z π π
Z π
cos(2t) cos(3t) dt = sin(2t) cos(2t) + sin(2t) sin(3t) dt
−π 2
| {z
−π
}
2 −π
=0
1 9
π
Z π
= cos(2t) sin(3t) + cos(2t) cos(3t) dt.
2
| {z
−π
}
4 −π
=0
Daraus folgt
9 π Z
(1 − ) cos(2t) cos(3t) dt = 0.
4 −π
Setzt man n = m = 2 so nützt man aus dass einerseits gilt sin2 (x) + cos2 (x) = 1 und andererseits man
durch Partielle Integration zeigen kann, dass gilt
Z π Z π
cos(2t) cos(2t) dt = sin(2t) sin(2t) dt.
−π −π
Damit gilt Z π Z π Z π Z π
1 dt = cos(2t)2 dt + sin(2t)2 dt = 2 cos(2t)2 dt.
−π −π −π −π
Daraus folgt Z π
π= cos(2t)2 dt.
−π
,
Angenommen, es gibt Koeffizienten bn und an , n ∈ N, sodass (3.18) gilt, dann muss man nur beide
Seiten der Gleichung mit sin(kπt/T ) multiplizieren und integrieren. Damit erhält man
2kπt
Z T /2
f (t) sin dt
−T /2 T
∞ Z T /2
2nπt 2kπt

= bn sin sin
X
dt
n=1 −T /2 T T
| {z }
=0 falls n6=k und =T /2 falls n=m
∞ Z T /2
2nπt 2kπt

+ an cos sin
X
dt
n=1 −T /2 T T
| {z }
=0
2kπt 2kπt
Z T /2
T

= bn sin sin dt = bk .
−T /2 T T 2
Dass heißt es gilt

2 2kπt
Z T /2
f (t) sin dt = bk .
T −T /2 T
In gleicher Weise folgt für die Koeffizienten an :
2kπt
Z T /2
f (t) cos dt
−T /2 T
∞ Z T /2
2nπt 2kπt

= bk sin sin
X
dt
n=1 −T /2 T T
| {z }
=0
∞ Z T /2
2nπt 2kπt

+ ak cos sin
X
dt
n=1 −T /2 T T
| {z }
=0 falls n6=m und =T /2 falls n=k
T
= ak .
2
Damit gilt
2πt 2 × 2πt

f (t) = b1 sin + b2 sin + ...
T T
2πt 2 × 2πt

+ a1 cos + a2 cos + ... (3.20)
T T
mit
1 2kπt
Z T /2
bk = f (t) sin dt, k ≥ 1, (3.21)
T −T /2 T
und
1 2kπt
Z T /2
ak = f (t) cos dt k ≥ 1, (3.22)
T −T /2 T
mit der Ausnahme
1
Z T /2
a0 = f (t) dt. (3.23)
T −T /2
Beispiel 12 Die Fouriertransformierten einer Dreiecksfunktion:

2t
1+ für − T2 ≤ t ≤ 0,
(
f (t) = T
2t
1− T für 0 < t ≤ T2 .
Wir erinnern uns ωk = 2πk 1

T und a0 = 2 (Mittelwert). Wir wissen die Funktion ist gerade, d.h. f (t) =
f (−t). Damit fallen bei den die Fourierkoeffizienten die Terme die den Sinus enthalten weg. Für die
Fourierkoeffizienten ak , k ∈ N gilt somit:
2 0 2t 2πkt 2t 2πkt
"Z Z T /2 #
ak = 1+ cos dt + 1− cos dt
T −T /2 T T 0 T T
2 2t 2πkt
Z 0
= 1+ cos dt
T −T /2 T T
| {z }
=0
4 2πkt 4 2πkt
Z 0 Z T /2
+ t cos dt − t cos dt
T2 −T /2 T T2 0 T
8 T /2 2πkt
Z
= − t cos dt.
T2 0 T
Im letzten Schritt verwenden wir
x 1
Z
x cos(tx) dx = sin(tx) + 2 cos(tx)
t t
und erhalten schließlich
2(1 − cos(πk))
ak = , k ≥ 0,
π2 k2
und, da f gerade ist bk = 0. Der Ausdruck für ak verdient noch einige Bemerkungen:
• Für alle geraden k verschwindet ak .
• Für alle ungeraden k haben wir ak = 4/(π 2 k 2 ).
• Für k = 0 sollten wir lieber den Mittelwert A0 nehmen und nicht k = 0 in die Formel für ak
einsetzten.
Wir können also weiter vereinfachen und erhalten
1
für k = 0,

2


ak = 4
für ungerade k,
 π 2 k2
0

für gerade k =
6 0.
Die Reihenglieder nehmen zwar mit steigenden k rasch ab, aber prinzipiell haben wir eine unendli-
che Reihe. Die liegt an den spitzen Dach bei t = 0 und an den Knick (periodische Fortsetzung) bei
t = ±T /2 unserer Funktion f (t). Um diese Knicke zu beschreiben brauchen wir unendlich viele Fou-
rierkoeffizienten. Andererseits kann man mittels den ersten Fourierkoeffizienten die Figur schon recht
gut annähern, was die folgende Bildreihe illustrieren soll:
Mit ω = 2π/T erhalten wir
1 4 1 1

f (t) = + 2 cos ωt + cos 3ωt + cos 5ωt + · · · ,
2 π 9 25
und
Original
1
0.9
0.8
0.7
0.6
2t
1+ für − T2 ≤ t ≤ 0,
f(t) (
0.5
f (t) = T
2t
1− für 0 < t ≤ T2 .
0.4
0.3 T
0.2
0.1
0
−1 −0.5 0 0.5 1
t
0−te Näherung
1.5
0.5
1
t 7→
2
0
−0.5
−1 −0.5 0 0.5 1
t
1−te Näherung
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
1 4
t 7→ + 2 cos(πt);
2 π
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−1 −0.5 0 0.5 1
t
2−te Näherung
1
0.9
0.8
0.7
1 4
+ 2 cos(πt)
0.6
t 7→
0.5
2 π
0.4
4
+ 2 cos(3πt) ;

9π
0.3
0.2
0.1
0
−1 −0.5 0 0.5 1
t
3−te Näherung
1
0.9
0.8
0.7
1 4
+ 2 cos(πt)
0.6
t 7→
0.5
2 π
0.4
1 1
+ cos(3πt) + cos(3πt) ;

9 25
0.3
0.2
0.1
0
−1 −0.5 0 0.5 1
t
4−te Näherung
1
0.9
0.8
1 4
+ cos(πt)
0.7
t 7→
0.6
2 π2
0.5
1 1
+ cos(3πt) + cos(5πt)
9 25
0.4
1
0.3
+ cos(7πt) ;

0.2
0.1 49
0
−1 −0.5 0 0.5 1
t
Diese Reihenentwicklung kann man auch beim N ten Glied abbrechen. Im allgemeinen gilt, je höher
N desto besser approximiert
N
2kπt N
2kπt
fˆ(t) =

bk sin + ak cos
X X
n=1
T n=1
T
die ursprüngliche Funktion f . Dabei gilt, je glatter die Funktion ist, desto besser wird die Funktion
approximiert. Diese Entwicklung wollen wir Anhand folgender Bildreihen erklären.
Beispiel 13 Sei dazu f (t) = t2 − 0.52 . Im ersten Bild sehen Sie die Funktion und die Näherung für
N = 1,2,3,5,10 und 20.
a a a
0 0 0
0 0 0
−0.05 −0.05 −0.05
−0.1 −0.1 −0.1
−0.15 −0.15 −0.15
−0.2 −0.2 −0.2
−0.25 −0.25 −0.25
−0.5 0 0.5 −0.5 0 0.5 −0.5 0 0.5

−0.5 ≤ t ≤ 0.5 −0.5 ≤ t ≤ 0.5 −0.5 ≤ t ≤ 0.5
a0 a0 a0
0 0 0
−0.05 −0.05 −0.05
−0.1 −0.1 −0.1
−0.15 −0.15 −0.15
−0.2 −0.2 −0.2
−0.25 −0.25 −0.25
−0.5 0 0.5 −0.5 0 0.5 −0.5 0 0.5

−0.5 ≤ t ≤ 0.5 −0.5 ≤ t ≤ 0.5 −0.5 ≤ t ≤ 0.5
Abbildung 3.10: Approximation der Funktion t 7→ t2 − 0.52 mittels der Fourierreihe
Beispiel 14 Im der nächsten Bilderreihe sehen Sie die Approximation mittels der Fourierreihe der
Funktion
f : [−1, 1 ] → R
1 falls − 1/7 ≤ x ≤ 1/7,
(
t 7→
0 sonst.
Aufgabe 29 Berechnen Sie die Fouriertransformierte für folgende Funktion (T = 4):
(t + 1), falls − 1 ≤ t ≤ 0,




f (t) = 1 − t, falls 0 < t ≤ 1,
0,


sonst.
Aufgabe 30 Berechnen Sie die Fouriertransformierte für folgende Funktion (T = 4):
f (t) = t2 − 1, t ∈ [−2,2].
3.7.1 Die Fourierreihe in komplexer Schreibweise
Zu Beginn dieses Kapitels noch eine kleine Warnung: in (3.20) lauft k von 0 an, d.h., wir lassen keine
negativen Frequenzen in der Fourierreihe zu. Für die Kosinus-Terme waren negative Frequenzen kein
Näherung bis zum zweiten Mode Näherung bis zum fünften Mode Näherung bis zum zehnten Mode
1 1.2 1.2
Approximation Approximation Approximation
0.9 Exakte Funktion Exakte Funktion Exakte Funktion
1 1
0.8
0.7 0.8 0.8
0.6
0.6 0.6
0.5
0.4 0.4
0.4
0.3 0.2 0.2
0.2
0 0
0.1
0 −0.2 −0.2
−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1
t t t
Näherung bis zum zwanzigsten Mode Näherung bis zum vierzigsten Mode Näherung bis zum achsigsten Mode
1.2 1.2 1.2
Approximation Approximation Approximation
Exakte Funktion Exakte Funktion Exakte Funktion
1 1 1
0.8 0.8 0.8
0.6 0.6 0.6
0.4 0.4 0.4
0.2 0.2 0.2
0 0 0
−0.2 −0.2 −0.2

−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1
t t t
Abbildung 3.11: Approximation der Funktion f mittels der Fourierreihe
Problem. Das Vorzeichen des Arguments im Kosinus wirkt sich ohnehin nicht aus, und wir könnten
z.B. die spektrale Intensität bei der positiven Frequenz ωk = 2kπ
T zu gleichen Teilen, d.h. brüderlich,
2kπ
auf −ωk = − T und ωk verteilen, wie in Abb. 1.7 dargestellt. Da bis auf die Frequenz ω = 0 —
sonst eine Frequenz so gut wie jede andere – keinen Bruder hat, bleibt sie ungeteilt. Bei den Sinus-
Termen würde ein Vorzeichenwechsel im Argument auch einen Vorzeichenwechsel beim zugehörigen
Reihenterm bewirken. Das gerechte Aufteilen der spektralen Intensität zu gleichen Teilen auf −ωk und
+ωk muß hier also schwesterlich erfolgen: die Schwester bei −ωk bekommt auch 1/2, aber minus!
Anstatt (3.20) könnten wir also auch schreiben:
f (t) = a0k cos(ωkt) + a0−k cos(−ωkt) + b0k sin(ωkt) + b0−k sin(−ωkt) + a0 ,

X
k≥1
wobei natürlich gilt: a0k = a0−k = ak /2, b0k = −b0−k = bk /2. Die Formeln zur Berechnung der ak und bk
für k > 0 sind identisch mit (3.22) und (3.21), aber ohne den Extrafaktor 2! Gleichung (3.23) für a0
bleibt davon unberührt.
Jetzt sind wir reif für die Einführung der komplexen Schreibweise. Im folgenden wird stets angenom-
men, dass f (t) eine reelle Funktion ist. Die Verallgemeinerung für komplexe f (t) ist unproblematisch.
Unser wichtigstes Hilfsmittel ist die Eulersche Identität:
eiαt = cos αt + i sin αt. (3.24)
Damit lassen sich die trigonometrischen Funktionen darstellen als:
1 iαt
cos αt = e + e−iαt

2
und
1 iαt
sin αt =

e − e−iαt .
2i
3.8. DIE FOURIERREIHE FÜR NICHT PERIODISCHE FUNKTIONEN 75
Aus (3.20) erhalten wir durch Einsetzen:
a1 − ib1 iω1 t a1 + ib1 −iω1 t

f (t) = a0 + e + e
2 2
a2 − ib2 iω2 t a2 + ib2 −iω2 t
+ e + e + ...
2 2
∞
ak − ibk iωk t ak + ibk −iωk t

= a0 + +
X
e e .
k=1
2 2
∞
2πk
f (t) = a0 + ck eiωk t , ωk = (3.25)
X
.
k=−∞
T
Achtung: Für k < 0 ergeben sich negative Frequenzen. (Nach unserem Exkurs von vorhin kein
Problem!) Praktischerweise gilt, dass ck und c−k konjugiert komplex zueinander sind (vgl. Bruder und
Schwester ). Die Berechnung von ck läßt sich nun ebenso einfach formulieren:
1
Z T /2
ck = f (t) e−iωk t dt für k = 0, ± 1, ± 2, . . . .
T −T /2
3.8 Die Fourierreihe für nicht periodische Funktionen
In der Maschinendynamik hat man aber oft Prozesse oder Funktionen, die nicht periodisch sind. Es
besteht allerdings die Möglichkeit eine Fourierreihe zu entwickeln für Funktionen die nicht unbedingt
periodisch sind. In diesem Kapitel werden wir erklären, wie man das Fourierintegral einer nicht peri-
odischen Funktion berechnet.
Wir nehmen an, dass die Funktion auf den ganzen Intervall (−∞,∞) definiert ist.
Weiters, da wir an nicht periodischen Funktionen interessiert sind, nähert man im ersten Schritt die
Funktion mit einer auf einem großen Zeitintervall periodischen Funktion an, und lässt dann die Länge
des Zeitintervalls gegen unendlich wachsen.
Als erstes führen wir die Fouriertransformierte für eine feste Funktion x die auf dem vorgegebenen
Interval [− T2 , T2 ], T > 0 fest, periodisch ist ein. Sei also f : [− T2 , T2 ] → R eine periodische Funktion mit
Periode T . Wie wir vorhin gesehen haben, kann man die Funktion f auch als folgende Reihe schreiben:
2πt 4πt

f (t) = a0 + a1 cos + a2 cos + ···
T T
2πt 4πt

+b1 sin + b2 sin + ··· , (3.26)
T T
oder
∞
2kπt 2kπt

f (t) = a0 + ak cos + bk sin (3.27)
X
.
k=1
T T
Die Fourierkoeffizienten a0 und ak , bk , k ∈ N, in Gleichung (3.26) und (3.27) sind gegeben durch
1
T
2
Z
a0 = f (t) dt,
T − T2
1 2kπt
T
2
Z
ak = f (t) cos dt,
T − T2 T
1 2kπt
T
2
Z
bk = f (t) sin dt, k ∈ N.
T − T2 T
Man kann zeigen, dass unter ziemlich allgemeinen Bedingungen bezüglich f die rechte Seite (3.26)
konvergiert und die Koeffizienten wohldefiniert sind.
Der Einfachheit wegen nehmen wir an dass der Mittelwert der Funktion f gleich Null ist. Damit gilt
auch a0 = 0. Um die Frequenzanteile zu erhalten, muss man die Periodelänge normieren. Das heißt,
man dividiert durch die Intervalllänge von [− T2 , T2 ]. Damit repräsentiert ak den Frequenz-Anteil der
Frequenz
2πk
ωk = .
T
Ein Schritt auf der Frequenzachse beträgt
2π
∆ω = .
T
Betrachtet man den Grenzwert T → ∞, so können wir auch eine Funktion betrachten, die nicht in der
Zeit periodisch ist. Mit T → ∞ streben die Abstände der einzelnen Frequenzanteile gegen 0 und wir
erhalten anstatt einer Fourierreihe ein Fourierintegral. Das heißt, mittels den Substitutionen ωk = 2πk
T
und ∆ω = 2π T erhält man
∞
1 2πks 2πks
T
( )
2
Z
f (t) ∼ f (s) cos ds · cos
X
k=0
T − T2 T T
∞
1 2πks 2πks
T
( Z )
2
+ f (s) sin ds · sin
X
k=0
T − T2 T T
∞
∆ω
T
( )
2
Z
= f (s) cos (ωk s) ds · cos (ωk t)
X
k=0
π − T2
∞
∆ω
T
( )
2
Z
+ f (s) sin (ωk s) ds · sin (ωk t) .
X
k=0
π − T2
Nimmt man nun den Grenzwert für T → ∞, so strebt ∆ω → dω und die Summe über k = 0, . . . ,∞
wird zum Integral über das Interval (−∞,∞). Das heißt
Z ∞ Z ∞
dω

f (t) = f (s) cos (ωs) ds · cos (ωt)
ω=0 π −∞
Z ∞ Z ∞
dω

+ f (s) sin (ωs) ds · sin (ωt) ,
ω=0 π −∞
oder, anders geschrieben,

Z ∞ Z ∞
f (t) = A(ω) cos (ωt) dω + B(ω) sin (ωt) dω,
ω=0 ω=0
wobei
1 ∞
Z
A(ω) := f (s) cos (ωs) ds,
2π −∞
1 ∞
Z
B(ω) := f (s) sin (ωs) ds.
2π −∞
Example 3.8.1 Sei

0, falls t ≤ 0,
(
x(t) :=
e−t , falls t ≥ 0.
Berechnen Sie die Fouriertransformierte.

Lösung Von der Definition von A(ω) und B(ω) folgt
1
Z ∞
A(ω) = e−t cos (ωt) dt
2π 0
1 ∞ 1
= − e−t cos (ωt) − ωe−t sin (ωt) dt
2π 0 2π
1 ω ∞ −t
Z
= − e sin (ωt) dt. (3.28)
2π 2π 0
Rechnet man das Integral sin (ωt) dt aus, erhält man

R ∞ −t
0 e
Z ∞ ∞
e−t sin (ωt) dt = −e−t sin (ωt) − ωe−t cos (ωt) dt
0 0
Z ∞
= 1−ω e−t cos (ωt) dt.
0
Setzt man obiges Ergebnis in (3.28) ein, erhält man
1
A(ω) = 1 − ω 2 A(ω) ,

2π
1 1 1
und damit A(ω) = 2π 1+ω 2 . Analog kann man zeigen, dass B(ω) = ω
2π 1+ω 2 gilt. -
Aufgrund der Beziehung eiθ = cos (θ) + i sin (θ) schreibt man gerne die Fouriertransformierte in kom-
plexer Form. Um die Gleichung zu vereinfachen, ersetzt man dabei die Integrale bezüglich ω über [0,∞)
durch Integrale über (−∞,∞). Da cos(−θ) = cos(θ) gilt, und i sin(−θ) = i sin(θ), gilt ei(−θ) = eiθ 11 .
Mit diesem Kunstgriff erhält man:
' $
Z ∞
f (t) = fˆ(ω) eiωt dω,
−∞
1
Z ∞
fˆ(ω) = f (t) e−iωt dt.
2π −∞
& %
Es soll nun gezeigt werden, daß die Rücktransformation wieder zur Ausgangsfunktion führt. Für die
Hintransformation wird oft auch F T (f (t)) und für die Rücktransformation F T −1 (F (w)) geschrieben.
Wir starten von der Rücktransformation und setzten ein:
11
Ist z = a + ib so bezeichnet z̄ = a − ib das konjugiert Komplexe von z
' $
1 ∞ 1 ∞ ∞
Z Z Z
f (t) = F (ω)eiωt dω = f (t0 )e−iωt eiωt dt0 dω
0
2π −∞ 2π −∞ −∞
1 ∞
Z Z ∞
= f (t ) · eiω(t−t ) dω dt0
0 0
2π −∞ −∞
Z ∞
= f (t0 )δ(t − t0 )dt0 = f (t).
−∞
& %
Jetzt berechnen wir die Fouriertransformierte einiger wichtiger Funktionen:
• die Dirac Distribution δ0 :
1
Z ∞
δ̂0 (ω) = δ0 (t) e−iωt dt = e−i0ω = 1.
2π −∞
• Beginnen wir mit der Gauß-Funktion.

1 1 t2
f (t) = √ e− 2 σ2 .
σ 2π
Die Fouriertransformierte lautet:
2
1 1

∞ − 1 t +i2ωt−σ 2 ω 2 +σ 2 ω 2
fˆ(ω) =
Z
2
√ e 2 σ dt
2π σ 2π −∞
1 1
Z ∞
e− 2 (( σ +iσω) +σ ω ) dt.
1 t 2 2 2
= √
2π σ 2π −∞
Substitution mit t0 = ( σt + 2 )
iσω
und die Formel
Z ∞
1 2 √
e− 2 t dt = 2π
−∞
ergibt
1 1 − 1 σ2 ω2 1 − 1 σ2 ω2
Z ∞
fˆ(ω) =
1 2
√ e 2 e− 2 t dt = e 2 .
2π 2π −∞ 2π
• Beidseitige Exponentialfunktion:
f (t) = e−|t|/τ .
Die Fouriertransformation lautet
Z ∞ Z ∞
fˆ(ω) = e−|t|/τ e−iωt dt = 2 e−t/τ cos(ωt) dt
−∞ 0
2τ
= .
1 + ω2τ 2
3.8.1 Polardarstellung der Fouriertransformierten
Jede komplexe Zahl z = a + ib laßt sich in der komplexen Ebene durch den Betrag und die Phase φ
darstellen.
b
z = a + ib = a2 + b2 eiφ mit tan(φ) = .
p
a
So können wir auch die Fouriertransformierte der einseitigen Exponentialfunktion darstellen. Alterna-
tiv zur Polardarstellung kann man auch den Real- und Imaginärteil getrennt darstellen.
3.8.2 Die Faltung
Unter einer Faltung der Funktion f (t) mit einer anderen Funktion g(t) versteht man:

Z ∞
(f ∗ g)(t) = f (t − s)g(s) ds.
−∞

Es gilt

(f
\ ∗ g)(ω) = fˆ(ω) · ĝ(ω).

3.8.3 Fouriertransformation von Ableitungen
Bei der Lösung von Differentialgleichungen kann man sich häufig das Leben leichter machen durch
Fouriertransformation. Aus der Ableitung wird einfach ein Produkt:
f (t) ↔ fˆ(ω)
f 0 (t) ↔ iω fˆ(ω)
Mittels partieller Integration kann man folgendes zeigen (wir nehmen an, dass limt→±∞ f (t) = 0)
Z ∞ Z ∞
fb0 (ω) = f 0 (t)e−iωt dt = f (t)e−iωt − (−iω) f (t)e−iωt dt
∞
−∞
−∞ −∞
= iω fˆ(ω).
Der erste Term bei der partiellen Integration fällt weg, da f (t) → 0 geht für t → ∞. Anderenfalls ware
f (t) nicht integrabel. Das Spiel lässt sich fortsetzen:
nf
dd
= (iω)n fˆ(ω).
dt
Für negative n können wir die Formel auch zum Integrieren verwenden. Wir können auch die Ableitung
einer Fouriertransformierten fˆ(ω) nach der Frequenz ω einfach formulieren:
dfˆ(ω)
Z ∞ Z ∞
d −iωt
= f (t) e dt = −i f (t) te−iωt dt
dω −∞ dω −∞
= −i(tf
\ (t))(ω).
Kapitel 4
Nichtlineare Systeme
Bei unseren bisherigen Überlegungen sind wir von der Linearität der Bewegungsgleichungen ausge-
gangen. Wir haben vorausgesetzt, dass die Rückstellkraft einer Feder proportional zur Auslenkung ist,
die Dämpfung proportional zur Geschwindigkeit, und die Masse konstant bleibt. Bei solchen Syste-
men besteht ein linearer Zusammenhang zwischen Eingangs- und Ausgangsfunktion. Nun sind aber
insbesondere die ersten zwei Voraussetzungen meist nur annähernd erfüllt, wodurch die Bewegungs-
gleichungen nichtlinear werden, und der Zusammenhang zwischen Belastung (Störfunktion, Eingangs-
funktion) und Systemantwort (Lösung, Ausgangsfunktion) nicht mehr linear ist. Auch funktionieren
unsere bisherigen Lösungsverfahren nicht mehr, da bei homogenen Systemen die Linearkombinationen
von Lösungen keine Lösungen mehr sein müssen.
Die allgemeinste Form der Differentialgleichung so eines Systems, die wir betrachten ist
ẍ + f (ẋ, x, t) = 0. (4.1)
Exakte Lösungen sind schwer zu finden und rar, die Methoden schwierig. Man trachtet daher, Aussagen
über das Verhalten solcher Systeme treffen zu können, etwa ob es periodische Lösungen gibt, welche
Periode sie haben, bzw. ob es beschränkte Lösungen gibt, wenn sie nicht periodisch sind. Dabei sind
Phasenraumdiagramme, implizite Lösungen und Energiebetrachtungen sehr hilfreich. Auch kann man
mit numerischen Verfahren die Lösungen oft sehr genau berechnen.
Eine andere Vorgehensweisen ist die Betrachtung von linearen Ersatzsystemen. In allen Fällen sind
Energiebetrachtungen hilfreich.
4.1 Phasenraum autonomer Systeme
Kommt die Zeit t in der Differentialgleichung nicht explizit vor, so spricht man von einem autonomen
System. Die Gleichung 4.1 hat dann die Form
ẍ + f (ẋ, x) = 0. (4.2)
Setzen wir y = ẋ, so können wir sie in das System
ẋ = y (4.3)
ẏ = −f (x,y) (4.4)
überführen. Das Paar (x,y), beziehungsweise (x, ẋ), zu einem Zeitpunkt t wird als Zustand des Sys-
tems bezeichnet; das Diagramm, das entsteht, wenn man für einen Bereich von t alle Paare (x,y) in
81
82 KAPITEL 4. NICHTLINEARE SYSTEME
einem kartesischen Koordinatensystem aufträgt, wird als Zustandsdiagramm oder Phasenraum-

diagramm bezeichnet. (Der Begriff Phasendiagramm wird in diesem Zusammengang gelegentlich ver-
wendet; er ist allerdings auch anderwertig vergeben: man bezeichnet damit üblicherweise die ther-
modynamischen Zustände und zugehörigen Phasen eines Systems in Abhängigkeit von Druck und
Temperatur.)
Als erstes werden wir das Phasendiagramm an einem einfachen linearen Beispiel einführen.
Beispiel 15 Man bestimme das Phasenraumdiagramm des Systems
mẍ(t) + cx(t) = 0 (4.5)

√
für m = 4kg, c = 4N/m und x(0) = 6 m, ẋ(0) = 0.
Lösung Die Kettenregel angewendet auf t 7→ 12 (ẋ(t))2 ergibt
d 1
(ẋ(t))2 = ẍ(t)ẋ(t). (4.6)
dt 2
Die Kettenregel angewendet auf t 7→ 21 (x(t))2 ergibt
d 1
(x(t))2 = ẋ(t)x(t). (4.7)
dt 2
Umgekehrt erhalten wir durch Multiplizieren mit ẋ(t) von Gleichung (4.5) die Gleichung
mẋ(t)ẍ(t) + cẋ(t)x(t) = 0 (4.8)
Setzt man die Beziehungen (4.6) und (4.7) in (4.8) ein, erhält man
d 1 d 1
m (ẋ(t))2 + c (x(t))2 = 0 (4.9)
dt 2 dt 2
Integriert man (4.9) nach der Zeit, kommt man auf
1 1
m (ẋ(t))2 + c (x(t))2 = E (=Integrationskonstante). (4.10)
2 2
Mit den gegebenen Werten von m und c, sowie den Anfangsbedingungen ist das für y = ẋ
y2 x2
4 +4 = 3.
2 2
Abbildung 4.1 zeigt das Schaubild dieser Funktion.
4.2 Energieerhaltung
Wir betrachten zunächst Systeme (Kraftgleichungen) der Form
mẍ(t) + f (x(t)) = 0 . (4.11)
Die Kettenregel angewendet auf 21 (ẋ(t))2 ergibt

d1
(ẋ(t))2 = ẍ(t)ẋ(t). (4.12)
dt 2
Sei jetzt allgemeinem F die Stammfunktion von f , d.h. F 0 = f . Die Kettenregel angewendet auf
t 7→ F (x(t)) ergibt
d
F (x(t)) = ẋ(t)f (x(t)). (4.13)
dt
4.2. ENERGIEERHALTUNG 83
4(dx/dt)2/2 + 4x2/2 = 3
1.5
dx/dt 0.5
−0.5
−1
−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5

x
Abbildung 4.1:
Umgekehrt erhalten wir durch Multiplizieren mit ẋ(t) von Gleichung (4.11) die Gleichung
mẋ(t)ẍ(t) + ẋ(t)f (x(t)) = 0 (4.14)
Setzt man die Beziehungen (4.12) und (4.13) in (4.14) ein, erhält man
dm d
(ẋ(t))2 + F (x(t)) = 0 (4.15)
dt 2 dt
Integriert man (4.15) nach der Zeit, kommt man auf
m
(ẋ(t))2 + F (x(t)) = E (=Integrationskonstante). (4.16)
2
Setzten wir y = ẋ, erhalten wir
m 2
(y) + F (x) = E.
2
Man nennt
my 2
U (x,y) =
+ F (x)
2
ein Vorintegral, die Funktion F nennt man das Potential der Kraft. Für den Spezialfall f (x) = cx
ist
cx2 (t)
F (x(t)) = ,
2
und wir erhalten das schon bekannte Ergebnis
ẋ2 (t) cx2 (t)

m + = E.
2 2
Die Schaubilder von
U (x(t),ẋ(t)) = E
in der xẋ-Ebene sind die Phasenraumdiagramme.
Systeme, bei denen Gesamtenergie konstant bleibt, bezeichnet man als konservativ, und nennt
U (x,ẋ) = E eine implizite Lösung, im Gegensatz zu einer Darstellung von x als expliziter Funktion
von t.
Im Folgenden zeigen wir, dass man unter Zuhilfenahme impliziter Lösungen wertvolle qualitative und
quantitative Aussagen über x(t) machen kann.
4.3 Schwache Federn
Die Rückstellkraft f (x) einer Feder haben wir bisher immer als
f (x) = cx
angenommen. Wir wollen nun auch andere Rückstellkräfte untersuchen. Dazu wollen wir voraussetzen,
dass
f (−x) = −f (x)
ist und f (x) für positive x ebenfalls positiv ist, zumindest in einer Umgebung des Nullpunktes. Ist
rechts vom Nullpunkt f 00 (x) < 0, so spricht man von einer schwachen Feder. Da f (x) wegen
f (−x) = −f (x) eine ungerade Funktion ist, beginnt die Taylorreihenentwicklung von f also mit
f (x) = a1 x + a3 x3 · · ·
Die einfachste Form für die Rückstellkraft f (x) einer schwachen Feder ist damit
f (x) = x − x3 , | x |< 1.
(Für |x| > 1 wechselt f das Vorzeichen, wirkt also nicht mehr rückstellend, sondern abstoßend.) Setzen
wir m = 1, so erhalten wir die Differentialgleichung
ẍ(t) + x(t) − x3 (t) = 0. (4.17)
Um ein Vorintegral zu erhalten, multiplizieren wir zunächst mit ẋ(t). Das ergibt
ẋ(t)ẍ(t) + ẋ(t)x(t) − ẋ(t)x3 (t) = 0,
woraus wir durch Integration das Vorintegral
ẋ2 (t) x2 (t) x4 (t)

U (x(t),ẋ(t)) = + − (4.18)
2 2 4
erhalten.
Wir betrachten nun die Gleichung U (x,ẋ) = E für verschiedene Werte E ≥ 0 in der xẋ-Ebene. Dazu
schreiben wir sie in der Form
x4
ẋ2 = −x2 + + 2E (4.19)
2
1 2 4E − 1
= (x − 1)2 + . (4.20)
2 2
Die Lösungskurven sind also sowohl bezüglich der x-Achse, als auch bezüglich der ẋ-Achse symme-
trisch.
4.3. SCHWACHE FEDERN 85
Zuerst suchen wir Lösungen (x, ẋ) der Differentialgleichung (4.17), für die sich der Körper in der
Ruhelage befindet. Ruhelage heißt, dass ẋ = ẍ = 0 gilt. Aus ẍ = 0 eingesetzt in (4.17) folgt, dass sich
der Körper an einer Stelle (x, ẋ) = (c, 0) in Ruhelage befindet, für die
c − c3 = 0
ist, und damit

c(1 − c2 ) = 0.
Das gibt die Lösungen c = 0 und c = ±1. So erhalten wir in der xẋ-Ebene die Punktlösungen
(0, 0), (1, 0), (−1, 0).
Diese Punkte nennt man auch kritische Punkte.

Nun gehen wir daran, die Kurven zu finden, die einen kritischen Punkt enthalten. Dazu bestimmen
wir die zugehörige Energie E.
Für (0,0) ist E = 0, und die Gleichung (siehe 4.19)
x2
ẋ2 = −x2 (1 − ), | x |≤ 1,
2
hat außer x = ẋ = 0 keine Lösungen, da die rechte Seite für 0 <| x |≤ 1 immer negativ ist, die linke
aber nie.
1
Für (−1, 0) und (1, 0) ist E = 4 und wir suchen das Schaubild von
1
ẋ2 = (x2 − 1)2 ,
2
also von
√
2 2
ẋ = ± (x − 1).
2
Es sind Parabeln, die durch die Punkte (−1, 0), (1, 0) hindurchgehen (Abb. 4.2).
Im Bereich | x |< 1 erhalten wir zwei Parabelbögen C1 und C2 , wobei der erste über der x-Achse und
der zweite darunter liegt. Es ist leicht zu sehen, dass sich die Punkte auf C1 gegen (1, 0) und die auf
C2 gegen (−1, 0) bewegen, diese Punkte in endlicher Zeit aber nicht erreichen.
Für E < 41 liegen die Lösungskurven innerhalb des durch C1 und C2 begrenzten Bereiches. Da sie be-
züglich der Koordinatenachsen symmetrisch sind und auch keine kritischen Punkte enthalten, müssen
es geschlossene Kurven sein, wobei die x-Achse in den Punkten
q √
(± 1 − 1 − 4E, 0)
√
geschnitten wird und die ẋ-Achse in den Punkten (0, ± 2E). Es ist nicht schwer zu sehen, dass
die Kurven außerhalb des von C1 und C2 begrenzten Bereiches wie in der Abbildung eingezeichnet
aussehen.
Ein weiterer Punkt von Interesse ist die Periodendauer T . Die Schwingungsdauer ist die Zeit, die das
System braucht, um eine Phasenkurve zu durchlaufen. Da das Phasenraumdiagramm hier symmetrisch
sowohl um die x- als auch die ẋ-Achse ist, berechnen wir nur eine Viertel-Periode, nämlich die Zeit,
Abbildung 4.2:
die das System braucht, um von einen Punkt (0, vmax ) zum Punkt (x0 , 0) zu gelangen. Schreibt man
T /4 als Integral
Z T /4
T /4 = 1 dt
0
und substituiert x(t) für t erhält man mit ẋ = dx

dt und dt = dx
ẋ
Z x(T /4)
dx
T /4 = 1 . (4.21)
0 ẋ
1
Setzt man ẋ oben ein erhält man für die Periodendauer T im Fall E < 4
√
Z 1−√1−4E
dx
T =4 q
4
. (4.22)
0 2E − x2 + x2
Für E = 1/4 ist

√ √ √
1− 1−4E 2
Z 1 √
dx
Z
4 =4 dx = 4 2 arctanh(x)|10 = ∞.
x4 (1 − x2 )
q
0 2E − x2 + 2
0
Integrale dieser Art sind mit Computeralgebrasystemen numerisch meist recht genau auswertbar. So
liefert MATLAB für E = 0.2 den Wert 8.30054 .
4.4 Das mathematische Pendel
Für das mathematische Pendel (Abbildung 4.3) erhalten wir die nichtlineare Bewegungsgleichung
ml2 ϕ̈(t) = −mgl sin ϕ(t),

4.4. DAS MATHEMATISCHE PENDEL 87
Abbildung 4.3: Das mathematische Pendel
die man leicht in die Form
lϕ̈(t) + g sin ϕ(t) = 0

überführt. Da für positives Argument die zweite Ableitung von sin ϕ negativ ist, handelt es sich um
eine schwache Feder (mit periodischen Lösungen für genügend kleine Gesamtenergie). Wir berechnen
zunächst ein Vorintegral.
lϕ̇(t) ϕ̈(t) + g ϕ̇(t) sin ϕ(t) = 0,

l 2
ϕ̇ (t) − g cos ϕ(t) = c.
2
Ist der maximale Ausschlag ϕ0 = ϕ(T /4), so muss ϕ̇(T /4) = 0 sein und es gilt
c = −g cos ϕ0 .
Damit erhalten wir

l 2
ϕ̇ (t) − g cos ϕ(t) = −g cos ϕ0 ,
2
und
2g
r
ϕ̇(t) = (cos ϕ − cos ϕ0 ),
l
Setzt man den Ausdruck für ϕ̇ in (4.21) für ẋ ein, erhält man
s Z ϕ0
l dϕ
T =4 √ .
2g 0 cos ϕ − cos ϕ0
Dies bedeutet, dass die Schwingungsdauer sehr wohl von ϕ0 abhängt. Das Integral ist ein ellipti-
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
sches Integral und im Allgemeinen nicht durch elementare Funktionen darstellbar. Auch hier helfen
Computeralgebrasysteme. So liefert Matlab den Wert 2.6221 für das Integral
Z π/2
dϕ
T = .
cos ϕ − cos(π/2)
p
0
In anderen Worten, für ϕ0 = π/2 ist

s
l
T = 7,416.
g
Wenn man, wie üblich, für kleine Winkel sin ϕ = ϕ setzt, so ist
g
ϕ̈ + ϕ = 0
l
und ωk = g/l. Für T erhalten wir damit

p
2π
s s
l l
T = = 2π = 6.283 sek,
ω g g
eine vom maximalen Ausschlag unabhängige Größe.
Ein Pendel, dessen Schwingungsdauer 2 Sekunden beträgt, nennt man Sekundenpendel. Löst man
die Beziehung
s
l0
2=T = 2π
g
nach l0 auf, so erhält man
g
l0 = ≈ 1m
π2
für die Länge des Sekundenpendels.
4.5 Coulombdämpfung
Wir betrachten nun einige Fälle nichtgeschwindigkeitsproportionaler Dämpfung und beginnen mit
der sogenannten Coulombschen Dämpfung, also mit dem Fall, in dem die Reibungskraft nur von
der Richtung der Geschwindigkeit, nicht aber von ihrer Größe abhängt. Dabei ist der Betrag der
Reibungskraft gleich µmg. Wir erhalten die Gleichungen
−µmg für ẋ > 0,

(
mẍ + cx = (4.23)
µmg für ẋ < 0.
Nach Division durch m erhalten die Gleichungen die Gestalt
−µg für ẋ > 0,

(
ẍ + ωk2 x =
µg für ẋ < 0.
Nun bestimmen wir Vorintegrale, indem wir zunächst durch Multiplikation mit 2ẋ/ωk2 erweitern.
2ẋẍ −2ẋµg/ωk2 , für ẋ > 0,

(
+ 2ẋx =
ωk2 2ẋµg/ωk2 für ẋ < 0,
Durch darauffolgende Integration und kleine Umformungen erhalten wir daraus
4.5. COULOMBDÄMPFUNG 89
2 2
+ x+ = r12 für ẋ > 0 und

ẋ µg
ωk ωk2
2 2
+ = r22 für ẋ < 0.

ẋ µg
ωk x− ωk2
Trägt man ẋ/ωk über x auf, so sind das Kreise in der oberen Halbebene mit dem Mittelpunkt
(−µg/ωk2 ,0) = (−µmg/c,0) und Kreise in der unteren Halbebene mit dem Mittelpunkt (µmg/c,0).
Angenommen die Masse habe zum Zeitpunkt t0 die Auslenkung x0 > µmg/c = µg/ωk2 . Dann ist die
Federkraft größer als die Reibungskraft und die Masse beginnt sich in Richtung Ursprung zu bewegen.
Im Phasenraumdiagramm entspricht das einer Bewegung auf dem Halbkreis in der unteren Halbebene.
Der nächste Schnittpunkt mit der X-Achse ist bei x1 = −x0 + 2µmg/c. Ist |x1 | > µmg/c, so beginnt
sich die Masse in der anderen Richtung in Bewegung zu setzen und trifft bei x2 = x0 − 4µmg/c wieder
auf die X-Achse.
Wir haben es also mit einer Schwingung zu tun, bei der die Amplitude bei jedem Halbzyklus um
2µmg/c abnimmt, unabhängig vom Betrag der jeweiligen Amplitude. Wird dieser Betrag kleiner als
µmg/c, so kommt die Bewegung zum Stillstand.
Aus der
p Beziehung 4.23 ist ersichtlich, dass es sich immer um eine Schwingung der Kreisfrequenz
ωk = c/m, und zwar unabhängig vom Reibungsbeiwert µ.
c = 10000 N/m
m = 1 kg
Reibungsbeiwert 0.12
Abbildung 4.4: Coulombreibung
Beispiel 16 Gegen sei das System von Abbildung 4.4. Die Masse werde 10 mm weit ausgelenkt.
Wieviele Zyklen durchläuft das System bevor es zur Ruhe kommt?
Lösung Pro Zyklus nimmt die Amplitude um
4µmg 4 × 0.12 × 1kg × 9.81m/s2

∆A = = = 0.47 mm
c 10000 N/m
ab. Die Bewegung endet, wenn die Federkraft die Reibungskraft nicht mehr übertrifft, also wenn
die Auslenkung kleiner als xr = µmg/c = 0.118 mm ist. Die Anzahl n der Zyklen ist also größer als
10 mm − xr 10 mm − 0.118 mm
= = 21.02.
∆A 0.47 mm
Die Masse kommt also nach 21 12 Zyklen zum Stillstand.

Wir vermerken noch drei Hauptunterschiede zwischen Coulombdämpfung und ge-

schwindigkeitsproportionaler Dämpfung:
1. Die Frequenz der Schwingung ist unabhängig von der Stärke der Reibungskraft,
ganz im Gegensatz zum Fall
√ der geschwindigkeitsproportionalen Dämpfung, bei
der die Frequenz ωD = ωk 1 − D2 vom Dämpfungsgrad abhängt.
2. Die Amplitude der Schwingungen nimmt unabhängig von der Größe der Ampli-
tude bei jedem Zyklus um den gleichen Betrag ab, während die Abnahme bei
geschwindigkeitsproportionaler Dämpfung exponentiell ist.
3. Bei der Coulombdämpfung kommt die Bewegung nach endlicher Zeit zum Still-
stand. Im Gegensatz kommt die Bewegung bei geschwindigkeitsproportionaler
Dämpfung nie ganz zum Stillstand.
Aufgabe 31 Ein Körper mit einer Masse von 100kg gleite mit Coulombscher Dämpfung auf einer
mit 10 Grad geneigten schiefen Ebene und ist, ähnlich wie bei Aufgabe 16 durch eine Feder gestützt.
(Man stelle sich Abbildung 4.4 um 105 Grad geneigt vor.) Die Federkonstante sei 15000 N/m.
Man bringt die Masse um 30 mm aus der Ruhelage und beobachtet eine Amplitudenverminderung von
1.1 mm bei jedem Zyklus. Wie groß ist der Reibungsbeiwert?
4.6 Reibschwinger
Beim Reibschwinger gehen wir von der in Figur 4.5 dargestellten, idealisierten Situation aus. Für
x = 0 seien Federkraft und Reibungskraft µmg im Gleichgewicht. Es besteht also die nach links
gerichtete Federvorspannungskraft
k0 = µmg.
Wir unterscheiden drei Fälle.

(a) m ist schneller als das Band (ẋ > v). Die Reibungskraft ist nach links gerichtet und
mẍ + cx = −k0 − µmg

= −2µmg.
(b) m ist langsamer als das Band (ẋ < v). Die Reibungskraft ist nach rechts gerichtet und
Abbildung 4.5: Reibschwinger

4.6. REIBSCHWINGER 91
mẍ + cx = −k0 + µmg

= 0.
(c) m ist gleich schnell wie das Band (ẋ = v).
−2µmg ≤ cx ≤ 0
− 2µmg
c ≤ x ≤ 0.
Wir bestimmen zunächst ein Vorintegral für (a) und (b).
−2µmg für ẋ > v,

(
mẍ + cx =
0 für ẋ < v.
−2µg für ẋ > v,

(
2
ẍ + ω x =
0 für ẋ < v.
Multiplikation mit 2ẋ/ω 2 ergibt
2ẋẍ −4ẋµg/ω 2 , für ẋ > v,

(
+ 2ẋx =
ω2 0 für ẋ < v,
also mit Integration (r1 und r2 sind Integrationskonstanten und lassen sich zugleich als Radien in einer
Kreisgleichung interpretieren!)
2µg 2
( ωẋ )2 + (x + ω2
) = r12 für ẋ > v
( ωẋ )2 + x2 = r22 für ẋ < v.
Im x, ωẋ - Diagramm erhalten wir für den ersten Fall Stücke von Kreisen mit dem Mittelpunkt (− 2µg ω2
, 0)
und Radius r1 , wobei ωẋ2 > ωv sein muss, im zweiten Fall sind die Kurven Kreise, bzw. Teile von Kreisen,
mit dem Mittelpunkt (0,0) und Radius r2 .
Im Fall (c) erhalten wir die Strecke von (− 2µg
ω2 ω
, v ) bis (0, ωv ).
Ruhepunkte (Singuläre Punkte) gibt es für x ≡ k, also ẋ ≡ 0. Dann ist ẋ < v, also haben wir Fall (b).
Wegen ẍ = 0 folgt daraus
cx = 0,
also x = 0. Damit ist (0,0) der einzige Ruhepunkt (singuläre Punkt). Die Lösungen durch diesen Punkt
genügen
0
( )2 + 02 = r22 .
ω
Damit ist r2 = 0 und wir haben nur die Punktlösung (0,0).

Das Phasenraumdiagramm ist in Figur 4.6 dargestellt. Man entnimmt dem Diagramm, dass alle An-
fangsbedingungen in harmonische Schwingungen der Frequenz ω um die Ruhelage x = 0 überführen.
Mit C1 bezeichnen wir den Kreis um M2 mit Radius v/ω. Ist die Anfangslage außerhalb von C1
Abbildung 4.6:
oder auf C1 , so liegt die Bahn letztlich in C1 . Ansonsten gibt es von Anfang an eine harmonische
Schwingung.
Beachtet man, dass µ mit wachsender Differenzgeschwindigkeit |ẋ − v| fällt, so ist C1 kein Kreis mehr,
aber noch eine geschlossene Kurve, die eine periodische Lösung gibt, und die Kurven innerhalb von C1
sind nach außen gerichtete Spiralen, die sich C1 nähern. Wir haben es dann mit einer aus Haften und
Gleiten zusammengesetzten selbsterregten Schwingung zu tun. (Bei solchen Schwingungen wird
die notwendige Energie von außen zugeführt.) Dieses Phänomen ist als Quietschen von Kreide an der
Tafel, dem Quietschen der Straßen- und Eisenbahn und dem Rattern von Maschinen wohlbekannt.
Kapitel 5
Schwingungen von Systemen mit

mehreren Freiheitsgraden
5.1 Systeme mit zwei Freiheitsgraden
Gegeben sei das System aus Abb. 5.1. Die Bewegungsgleichungen lauten
m1 ẍ1 + (c2 + c1 ) x1 − c2 x2 = 0 (5.1)

m2 ẍ2 − c2 x1 + c2 x2 = 0 (5.2)
Wir können sie auch in der Form
m1 0 c1 + c2 −c2 0
! ! ! ! !
ẍ1 x1
+ =
0 m2 ẍ2 −c2 c2 x2 0
schreiben. Setzen wir
m1 0 c1 + c2 −c2
! !
M= , C=
0 m2 −c2 c2
Abbildung 5.1:
93
94 KAPITEL 5. MEHRERE FREIHEITSGRADE
und
!
x1
x= ,
x2
so erhalten wir die Darstellung
M ẍ + Cx = 0,
was sehr an die der Gleichung
mẍ + cx = 0
erinnert! Analog zum eindimensionalen Fall könnten wir den Ansatz
x = aeλt (5.3)
machen, wobei x und a die Vektoren
x1 (t)
! !
a1
x(t) = , a=
x2 (t) a2
sind. Da wir aber im Falle unterkritischer Dämpfung λ = iω setzten, beginnen wir gleich mit
x = aeiωt .
Damit ergibt sich
ẋ = iωaeiωt
ẍ = −ω 2 aeiωt
und somit
−ω 2 M aeiωt + Caeiωt = 0,
beziehungsweise
(−ω 2 M + C) a = 0, (5.4)
wobei wir an einer nichttrivialen Lösung a interessiert sind. Das ist nur möglich, wenn die Systemde-
terminante Null ist, also wenn
Det(C − ω 2 M ) = 0.
Das heißt
c1 + c2 − ω 2 m1 −c2
=0 (5.5)
−c2 c2 − ω 2 m2
5.1. SYSTEME MIT ZWEI FREIHEITSGRADEN 95
Sind ±ω1 und ±ω2 die Lösungen dieser Gleichung, dann können wir eine nichttriviale Lösungen a von
(−ω12 M + C) a = 0
und eine nichttriviale Lösung b von

(−ω22 M + C) b = 0
bestimmen. Dann sind
a ei ω1 t = a (cos ω1 t + i sin ω1 t)
und
a e−i ω1 t = a (cos ω1 t − i sin ω1 t)
Lösungen, und auch
a cos ω1 t und a sin ω1 t,

sowie jede Linearkombination der Form
(A1 cos ω1 t + B1 sin ω1 t) a.

Analog erhalten wir die Lösungen
b cos ω2 t, b sin ω2 t
mit den Linearkombinationen
(A2 cos ω2 t + B2 sin ω2 t) b.

Die allgemeine Lösung x(t) hat dann die Darstellung
x(t) = (A1 cos(ω1 t) + B1 sin(ω1 t)) a + (A2 cos(ω2 t) + B2 sin(ω2 t)) b.
Dieses Resultat können wir auch in der Form
x(t) = C1 sin(ω1 t + ϕ1 ) a + C2 sin(ω2 t + ϕ2 ) b
schreiben. Spezielle Lösungen sind !

a1
sin(ω1 t)
a2
und !
b1
sin(ω2 t).
b2
In beiden Fällen schwingen m1 und m2 mit der gleichen Frequenz und erreichen gleichzeitig ihre
Extremwerte, haben jedoch verschiedene Amplituden. Ist ω1 < ω2 , so kann man zeigen, dass a1 und
a2 das gleiche Vorzeichen haben, b1 und b2 jedoch verschiedene. Man nennt a und b die sogenannten
Eigenschwingungsformen. Jede Lösung setzt sich aus diesen Lösungen durch Phasenverschiebung
und/oder Superposition zusammen. Man nennt ω1 und ω2 die Eigenfrequenzen des Systems und
a cos ω1 t, a sin ω1 t, b cos ω2 t, b sin ω2 t Grund- oder Basislösungen.
Analog geht man vor, wenn es sich nicht um 2 × 2 Matrizen, sondern um n × n Matrizen handelt.
Zur Illustration rechnen wir ein Beispiel mit speziellen Werten durch. Es sei m1 = m, m2 = 2m, und
c1 = c2 = c. Die Gleichung 5.5 nimmt dann die Form
c 2 c
2ω 4 − 5 ω + ( )2 = 0
m m
an. Die Wurzeln der Gleichung sind
5 1√ c c
ω12 = ( − 17) = 0.219
4 4 m m
und
5 1√ c c
ω22 = ( + 17) = 2.280 .
2 4 m m
Die Eigenfrequenzen unseres Systems sind somit
√ r
c
ω1 = 0.219
m
und
√ r
c
ω2 = 2.2808 .
m
Setzen wir in 5.4 ein, so ergibt das für ω 2 = 0.219 c/m
a1 c 1
= = = 0.562,
a2 2c − ω12 m 2 − 0.219
während für ω22 das Verhältnis
b1 c 1
= 2 = = −3.562
b2 2c − ω2 m 2 − 2.280
herauskommt. Beachten wir, dass 5.4 für invertierbares M auch in der Form
M −1 Ca = ω 2 a
geschrieben werden kann, so sieht man, dass a Eigenvektor von M −1 C zum Eigenwert ω 2 ist. Damit
ist a nur bis auf einen skalaren Faktor bestimmbar.
Setzen wir a2 = b2 = 1 (sowohl bei a, als auch bei b, muss mindestens eine Komponente ungleich 0
sein), so erhalten wir die Basislösungen
0.562
!
e±iω1 t
1
und !
−3.562
e±iω2 t .
2
5.1. SYSTEME MIT ZWEI FREIHEITSGRADEN 97
1
x1(t)
−1
−2
0 5 10 15 20 25 30
t
1
x2(t)
−1
−2
−3
0 5 10 15 20 25 30
t
Abbildung 5.2:
Mit Hilfe der Anfangsbedingungen x(0) und ẋ(0) kann man dann aus
x(t) = (A1 cos(ω1 t) + B1 sin(ω1 t)) a + (A2 cos(ω2 t) + B2 sin(ω2 t)) b
die Konstanten A1 , A2 , B1 , und B2 bestimmen. Ist etwa x1 (0) = 1, x2 (0) = 0 und ẋ1 (0) = 0, ẋ2 (0) =
−1 so erhalten wir die in Figur 5.2 dargestellte Lösung.
Testaufgaben:
Aufgabe 32
Frischen Sie, falls nötig, Ihre Mathematik-I-Kentnisse auf!
1. Geben Sie (ohne langes Rechnen) eine Lösung des folgenden Systems an.
1 2 3 0
     
x1
4 5 6 · x2  = 0
     
7 8 9 x3 0
2. Berechnen Sie die Determinante des obigen Systems und begründen Sie, warum das Gleichungs-
system eindeutig oder nicht eindeutig lösbar ist.
3. Geben Sie eine nicht triviale Lösung des obigen Systems an.
4. Der Nullvektor ist in allen folgenden Gleichungssystemen eine Lösung. Gibt es auch andere
Lösungen? Falls ja, geben Sie eine an.
 
1 2 0
" # " # " # " #
x x1
· 1 = hat keine weitere Lösung / hat eine Lösung: =
3 4 0

x2 x2
 
1 2 0
" # " # " # " #
x x1
· 1 = hat keine weitere Lösung / hat eine Lösung: =
2 4 0

x2 x2
Aufgabe 33 Gegeben: ein ungedämpftes Feder-Masse-System mit zwei Freiheitsgraden

16 4 4
4 1
1. Schreiben Sie die beiden Differentialgleichungen für die Auslenkungen der beiden Massen x1 =
x1 (t) und x2 = x2 (t) an.
2. Geben Sie Massen- und Steifigkeitsmatrix an und schreiben Sie die Bewegungsgleichungen in
Matrixform an.
3. Berechnen Sie aus der Bedingung det(C − ω 2 M ) = 0 die Eigenfrequenzen dieses Systems.
4. Finden Sie für ω = 3 einen nichttrivialen Lösungsvektor a des Gleichungssystems
C − ω2M a = o

5. Skizzieren Sie in einem Zeit-Weg-Diagramm für x1 (t) und x2 (t) eine mögliche Schwingungsform
für ω = 3.
Aufgabe 34 Man ergänze das System aus Figur 5.1 um eine dritte Masse m3 , die rechts von m2 liegt
und mit m2 durch eine Feder der Federkonstanten c3 verbunden ist. Man bestimme
1. Die Bewegungsgleichungen
2. Die Massen- und Steifigkeitsmatrix des Systems
3. Die Eigenfrequenzen für m1 = m2 = m3 = 1, c1 = 6, c2 = 5, c3 = 3.
5.2. MASSEN-, STEIFIGKEITS- UND NACHGIEBIGKEITSMATRIX 99
5.2 Massen-, Steifigkeits- und Nachgiebigkeitsmatrix
Wir betrachten allgemein ein System mit n Freiheitsgraden, in dem die Kräfte F und Auslenkungen
x auftreten:    
F1 x1
 F2   x2 
   
F=  ..  ,
 x=  .. 

 .   . 
Fn xn
Wenn die Kräfte linear von den Auslenkungen abhängen, dann lässt sich das Kraftgesetz in der Form
F = Cx (5.6)
schreiben. (Das ist eine mathematische Tatsache: jede lineare Abbildung Rn → Rn hat die Form
y = Ax mit einer n × n-Matrix A.)
Die Bewegungsgleichungen eines solchen Systems haben die Form
M ẍ + Cx = O (5.7)
Im Kraftgesetz (5.6) und den Bewegungsgleichungen (5.7) ist M = [mij ] die Massenmatrix1 und
C = [cij ] die Steifigkeitsmatrix2 .
In der Steifigkeitsmatrix C = [cij ] gibt der Eintrag cij an, welche Kraft auf Kompo-
nente i wirkt, wenn die Komponente j um eine Einheit ausgelenkt ist und alle anderen
Auslenkungen Null sind.
Die Steifigkeitsmatrix ist symmetrisch: cij = cji . Die auf Komponente i wirkende Kraft infolge einer
Einheits-Auslenkung von Komponente j ist gleich der Kraft auf Komponente j infolge einer Einheits-
Auslenkung von Komponente i.
An einem Feder-Masse-System wie zum Beispiel dem auf Seite 101 lässt sich diese Symmetrie-Eigenschaft
direkt überprüfen; allgemein folgt sie immer dann (sogar bei nichtlinearen Kraftgesetzen), wenn die
Kräfte von einem Potential herruehren.
Das Kraftgesetz (5.6) erlaubt, die Kräfte F bei gegebenen Auslenkungen x direkt zu berechnen. Sind
umgekehrt die wirkenden Kräfte gegeben und die Auslenkungen gesucht, dann lässt sich (5.6) als
lineares Gleichungssystem für den unbekannten Vektor x bei gegebener rechter Seite F auffassen:
Cx = F .
Sofern det C 6= 0, lässt sich das Gleichungssystem durch Elimination lösen. Die zu C inverse Matrix
A = C −1 heißt Nachgiebigkeitsmatrix. Mit ihr lässt sich schreiben:
x = AF (5.8)
1
Bei den hier behandelten Beispielen einfacher Feder-Masse-Systeme ist die Massenmatrix immer eine Diagonalmatrix.
Das ist in allgemeineren Systemen nicht immer der Fall!
2
Das Skriptum bezeichnet Federkonstanten mit c, Steifigkeitsmatrizen mit C. Weithin üblich sind auch die Bezeich-
nungen k, beziehungsweise K.
In der Nachgiebigkeitsmatrix A = [αij ] gibt der Eintrag αij die Auslenkung der Kom-
ponente i an, wenn auf Komponente j die Kraft eins wirkt und alle anderen Kräfte
null sind.
Die Nachgiebigkeitsmatrix ist, ebenso wie die Steifigkeitsmatrix, symmetrisch: αij = αji . Die Auslen-
kung von Komponente i infolge einer Einheits-Kraft auf Komponente j ist gleich der Auslenkung der
Komponente j infolge einer Einheits-Kraft auf Komponente i.
Mathematisch folgt die Symmetrie von A aus der Symmetrie von C. Es gilt allgemein: ist eine Matrix
symmetrisch, so ist es auch (falls sie existiert) ihre Inverse.
Potentielle und kinetische Energie, Rayleigh-Quotient
Für ein Kraftgesetz F = Cx ist die potentielle Energie (in den Federn gespeicherte
Arbeit) gleich
1
Epot = xT Cx
2
Sind die Trägheitskräfte durch M ẍ gegeben, dann ist die kinetische Energie gleich
1
Ekin = ẋT M ẋ
2
Falls x = x(t) harmonisch schwingt, also zum Beispiel x(t) = a sin(ωt), dann erreicht das System die
maximale potentielle Energie, wenn alle Komponenten maximal ausgelenkt und alle Geschwindigkeiten
null sind. Die Auslenkungen x sind dann gleich dem Amplituden-Vektor a und
1
Epot, max = aT Ca .
2
Die kinetische Energie ist zu diesem Zeitpunkt gleich null.
Die kinetische Energie des Systems ist maximal, wenn die Komponenten durch die Ruhelage schwingen.
Die Geschwindigkeiten sind ẋ(t) = ωa cos(ωt), maximal ωa. Daher ist
1
Ekin, max = ω 2 aT M a .
2
Die potentielle Energie ist zu diesem Zeitpunkt gleich null.
In einem System mit Bewegungsgleichung M ẍ + Cx = O bleibt die Gesamtenergie konstant. Es muss
daher gelten
Ekin, max = Epot, max

1 1
ω 2 aT M a = aT Ca
2 2
aT Ca
ω2 = T (5.9)
a Ma
Der Quotient auf der rechten Seite in (5.9) heißt Rayleigh-Quotient.

5.2. MASSEN-, STEIFIGKEITS- UND NACHGIEBIGKEITSMATRIX 101
Wir haben angenommen, dass a Amplitudenvektor einer harmonischen Schwingung ist. Dann muss a
die Gleichung
Ca = ω 2 M a (5.10)
erfüllen, siehe Gleichung (5.4).
Die Aufgabe, eine nichttriviale Lösung des Systems (5.10) zu finden, ist ein Eigenwertproblem;
einen Vektor a 6= O bezeichnet man als Eigenvektor, den entsprechenden Wert ω 2 als Eigenwert
des Systems (5.10)3 .
Die Bedeutung des Rayleighquotienten (5.9) liegt darin, dass er sich auch für Vektoren a, die nicht
Eigenvektoren sind, berechnen lässt. Die berechnete Werte sind dann nicht unbedingt Eigenfrequenzen,
aber es gilt:
Das Minimum des Rayleighquotienten ist die Grundfrequenz (die niedrigste Eigenfre-
quenz) des Systems.
aT Ca
ω12 = min T (5.11)
a a Ma
Das Minimum wird erreicht, wenn a der Grundschwingung des Systems, also einem Eigenvektor zur
niedrigster Frequenz ω1 , entspricht. Wählt man einen Vektor a, der zwar nicht exakt, aber doch annä-
hernd die Grundschwingung beschreibt, dann erhält man eine gute Abschätzung der Grundfrequenz
ω1 , um so genauer, je besser a der Eigenschwingungsform entspricht.
aT Ca
ω12 <= (5.12)
aT M a
Aufgabe 35 Gegeben sind Massen- und Steifigkeitsmatrix:
1 0 3 −2
" # " #
M= C=
0 2 −2 4
1. Wie lauten die kritischen Frequenzen?
6
" #
2. Wenn die Komponenten um x = ausgelenkt sind, wie groß sind die entsprechenden Kräfte?
5
3. Welche Energie ist für diese Auslenkung in den Federn gespeichert?
6
" #
4. Berechnen Sie mit dem Vektor x = den Rayleigh-Quotienten und schätzen Sie die Grund-
5
frequenz ab.
5. Wenn an Komponente 2 die Kraft 1 und an Komponente 1 keine Kraft wirkt, wie gross sind die
Auslenkungen der beiden Komponenten?
6. Wie lautet die Nachgiebigkeitsmatrix A?
Aufgabe 36 Gegeben ist folgendes System:

3
Die mathematische Standard-Formulierung eines Eigenwertproblems lautet Ax = λx mit Eigenwert λ und Eigen-
vektor x. Darin tritt nur eine Matrix auf. In unserem Fall treten zwei Matrizen, C und M auf. Man spricht dann von
einem verallgemeinerten Eigenwertproblem.
c=1 c=1 c=1 c=1

m1 = 1 m2 = 2 m3 = 1
x1 x2 x3
1. Geben Sie die Steifigkeitsmatrix C an.

2. Argumentieren Sie direkt (ohne auf die Steifigkeitsmatrix zurückzugreifen) mit den im System
auftretenden Kräften und geben sie so an: Wenn nur die erste Komponente um x1 = 1 aus
der Gleichgewichtsposition ausgelenkt ist und die anderen beiden Komponenten nicht ausgelenkt
sind, welche Kräfte treten dann an den Komponenten auf? Und analog: wenn nur die zweite
Komponente um x2 = 1, bzw. nur die dritte um x3 = 1 ausgelenkt ist?
3. Verwenden Sie die Resultate von Punkt 2 und die Linearität. Wie lauten bei einer allgemeinen
Auslenkung [x1 ; x2 ; x3 ] die resultierenden Kräfte [F1 ; F2 ; F3 ]?
4. Zeigen Sie durch Ausmultiplizieren von A · C: die Matrix
3 2 1
 
1
A = 2 4 2

4
1 2 3
ist die Inverse der Steifigkeitsmatrix C und daher die Nachgiebigkeitsmatrix.

5. Welche Auslenkung [x1 ; x2 ; x3 ] bewirken an den Komponenten angreifende Kräfte [F1 ; F2 ; F3 ]?
6. Stellen Sie in Gedanken die obige Skizze senkrecht und lassen Sie Gewichtskräfte an den Massen
wirken. Welche statische Auslenkung ergibt sich unter Einfluss der Schwerkraft?
7. Berechnen Sie mit dem Vektor der statischen Auslenkungen den Rayleigh-Quotienten. Was schät-
zen Sie damit ab?
5.3 Allgemeine Form der Schwingungsgleichung
M ẍ + B ẋ + C x = O
Dabei ist x ein Vektor und M, B, sowie C sind Matrizen. Wir wollen immer voraussetzen, dass M
invertierbar ist. Multiplizieren wir von links mit M −1 , so erhalten wir
ẍ + M −1 B ẋ + M −1 C x = 0.
wir können also ohne Beschränkung der Allgemeinheit voraussetzen, dass unsere Gleichung die Form
ẍ + B ẋ + C x = 0
hat. Wir setzen ẋ = y und erhalten.
ẋ = y
ẏ = −C x − B y
5.3. ALLGEMEINE FORM DER SCHWINGUNGSGLEICHUNG 103
x1
 
 . 
 .. 
!  
x xn
Führen wir nun die Bezeichnungen z = =
 
 
y y1

..
 
 
.
 
 
yn
0
!
I
und A = ein, so ergibt sich die Gleichung
−C −B
ż = A z,
die stark an die skalare Gleichung
ẋ = a x
erinnert. Diese hat die Lösung x(t) = ea t x0 . Es ist naheliegend, eA für eine Matrix A zu definieren, in
der Hoffnung, für die Gleichung
ż = A z
die Lösung
z = eA t z0
z1 (0)
 
zu erhalten, wobei z0 der Vektor z(0) =  ..

.  ist. In Anlehnung an
 
z2 n (0)
a2
ea = 1 + a + + ···
2!
setzen wir
1 2 1
eA = I + A + A + A3 + . . .
2 3!
Man kann zeigen, dass diese Reihe für alle A (elementweise) konvergiert. Also konvergiert auch die
Reihe
t2 2 t3 3
eA t = I + t A + A + A + ...
2 3!
Die Ableitung einer Matrix B(t) = {bi j (t)} ist durch
d
B(t) = Ḃ(t) = {bi˙ j (t)}
dt
erklärt. Man kann dann unschwer zeigen, dass
d At d t2
!
e = I + t A + A2 + . . .
dt dt 2!
t2 3
= A + t A2 + A + ...
2!
t2 2
!
= A I + tA + A + ...
2!
= A eA t
gilt. Die Lösung der Anfangswertaufgabe
ż = A z, z(0) = z0
ist dann z(t) = eA t z0 , denn
ż = A eA t z0 = Az, und eA 0 z0 = I z0 = z0
Man kann zeigen, dass die Lösung eindeutig bestimmt ist. Diese geschlossene Form der Lösung ist nur
brauchbar, wenn man
eA t
tatsächlich berechnen kann. Ist für Diagonalmatrizen trivial, aber dann sind die Gleichungen auch
unabhängig voneinander. Es gibt aber eine umfangreiche mathematische Theorie zur Lösung dieses
Problems. Man verwendet dazu insbesondere die Jordansche Normalform einer Matrix A.4 Wir werden
uns damit nicht beschäftigen, notieren aber folgenden Satz:
Satz 7 Hat die Matrix A die Eigenwerte λ1 , . . . , λk mit den Vielfachheiten m1 , . . . , mk , so ist jede
Lösung von ż = A z in der Form
k
z(t) = ci 1 + ci 2 t + · · · + ci mi tmi −1 eλi t
X
i=1
darstellbar, wobei die ci j passend zu wählende konstante Vektoren sind.

Das lädt natürlich dazu ein, zunächst einmal den Ansatz ceλt zu wählen, wenn man keine zusätzlichen
Informationen hat!
Aufgabe 37 Ein Auto fährt mit sehr grosser Geschwindigkeit über eine Bodenwelle (siehe Bild 5.3).
Die Stoßdäempfer haben (Steifigkeit c1 /4, Dämpfung b2 /4). Der Fahrersitz ist mit eine Feder (Stei-
figkeit c2 , Dämpfung b2 ) abgefedert. Die Bodenwelle wird mit Hilfe einer Deltafunktion δ0 modelliert.
Die einzelnen größen haben folgende Werte:
c1 = 20000, c2 = 200,
b1 = 2000, b2 = 80,
m1 = 1000, and m2 = 100.
Wie schwingt der Fahrersitz aus, bzw. ab welcher Geschwindigkeit haut sich der Fahrer den Kopf an,
wenn die Distanz zwischen Kopf und Autodach 10 cm sind.
0 0
 
λ1 ... eλ1 t ...
!
4
Ist A = B −1 DB, wobei D = 0 λ2 ... , so gilt eA t = ...B e B = B
−1 D t −1 
0 eλ2 t ...  B
0̈ ... λn 0̈ 0 eλn t
5.3. ALLGEMEINE FORM DER SCHWINGUNGSGLEICHUNG 105
Abbildung 5.3:
Lösung Das lineare System, welches es zu lösen gilt, ist gegeben durch:
(5.13)
m1 ẍ1 = −c1 x1 − b1 ẋ1 + c2 (x2 − x1 ) + b1 (ẋ2 − ẋ1 ) + (vh)δ,
m2 (ẍ1 − ẍ2 ) = −c2 (x2 − x1 ) − b1 (ẋ2 − ẋ1 ) + m2 ẍ2 .
Sei wiederum x = (x1 ,x2 )T und y = (ẋ1 ,ẋ2 )T .
Als ersten Punkt sind die Eigenwerte und Eigenvektoren der Matrix A zu berechen. Nach kurzer
Rechnung erhält man λ1 = −1.0472 + i4.3675, λ3 = −0.3928 + i1.35229, λ2 = λ̄1 und λ4 = λ̄3 . Die
Eigenvektoren lauten
0.98379 + i0.427713 0.98379 − i0.427713

   
−0.0519144 − i0.216516 −0.0519144 + i0.216516
v1 =   , v2 =  ,
   
 −2.89826 + i3.8488   −2.89826 − i3.8488 
1. 1.
0.00150442 − i0.0078506 0.00150442 + i0.0078506
   
 −0.198086 − i0.681948   −0.198086 + i0.681948 
v3 =   , v4 =  .
   
0.0100254 + i0.00511813 0.0100254 − i0.00511813
1. 1
Damit kennt man die Transformationsmatrix T = v1 v2 v3 v4 und die Lösung des transformier-

ten Systems
0 0 0
 λ t
e 1

 0 e λ2 t 0 0 
eJt =  .
 
 0 0 eλ3 t 0 
0 0 0 eλ4 t
Die Lösung z des Systems (5.13) lautet damit
z(t) = T eJt T −1 .
1 1.5
0.15
0.75 1
0.1
0.5 0.5
0.05 0.25
2 4 6 8 10 12 14
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 -0.5
-0.25
-0.05 -1
-0.5
Abbildung 5.4:
Die Anfangsbedingung ist durch den Vektor
1
 
0
 
0
 
gegeben. Die nachfolgende Abbildung (5.4) zeigt die Ortskurve eines Punktes auf der Bodenplatte und
die Ortskurve eines Punktes auf der Sitzoberfläche. Daneben ist der zeitliche Verlauf der Geschwin-
digkeiten abbgebildet, ganz rechts ist die Differenz zwischen dem Punkt auf der Bodenplatte und dem
Punkt auf der Sitzoberfläche aufgezeichnet.
,
5.4 Der dynamische Schwingungstilger
Die Dauerlösung eines Systems mit einem Freiheitsgrad, das in der Nähe der Eigenfrequenz ωk durch
eine Schwingung mit der Frequenz ω angeregt wird, hat eine große Schwingungsamplitude. Falls keine
Dämpfung vorhanden ist, kommt es sogar zur Resonanzkatastrophe. Diese Amplitude kann durch die
Anbringung eines zusätzlichen Feder-Masse Systems reduziert werden. Die Idee dahinter ist, dass durch
das neue Feder-Masse System ein zusätzlicher Freiheitsgrad gewonnen wird und die Eigenfrequenzen
ω1 und ω2 des neuen Systems weiter von ω entfernt sind, als ωk .
Wir betrachten das System aus Figur 5.5 und setzen voraus, dass das Grundsystem durch die harmo-
nische Funktion p0 sin ωt angeregt wird.
Die Bewegungsgleichungen für dieses System sind
m1 ẍ1 + c1 x1 + c2 (x1 − x2 ) = p0 sin ωt

m2 ẍ2 + c2 (x2 − x1 ) = 0
Mit dem Ansatz x1 (t) = A1 sin ωt, x2 (t) = A2 sin ωt, erhalten wir daraus
(c1 + c2 − m1 ω 2 )A1 − c2 A2 = p0
−c2 A1 + (c2 − m2 ω 2 )A2 = 0
5.4. DER DYNAMISCHE SCHWINGUNGSTILGER 107
Abbildung 5.5: Dynamischer Schwingungstilger
Damit ist
p (c2 − m2 ω 2 )
A1 = (5.14)
(c1 + c2 − m1 ω 2 )(c2 − m2 ω 2 ) − c22
und
p c2
A2 = .
(c1 + c2 − m1 ω )(c2
2 − m2 ω 2 ) − c22
A1 wird Null, wenn der Zähler von (5.14) verschwindet, also wenn
c2
= ω2
m2
ist. Wählt man m2 und c2 so, dass

c2 c1
= (5.15)
m2 m1
gilt, dann verschwindet A1 , wenn
c1
r
ω = ω11 = (5.16)
m1
ist. Das ist genau dann der Fall, wenn das ursprüngliche System in seiner Eigenfrequenz angeregt wird.
Wir wollen in Hinkunft stets voraussetzen, dass (5.15) erfüllt ist und untersuchen das Verhalten von
A1 bei variablem ω in Abhängigkeit von
m2
µ= .
m1
Setzt man nun

ω
η= ,
ω11
kürzt (5.14) durch c2 , und hebt im Nenner c1 heraus, so ergibt sich
p0 1 − η2
A1 = . (5.17)
c1 η 4 − η 2 − (1 + µ)η 2 + 1
Der Betrag von A1 c1 /p als Funktion von η ist in Abbildung 5.6 für µ = 0,2 dargestellt
|A1 c1/ p|
3
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
η
Abbildung 5.6: Amplitudenverlauf
Der Vorteil dieser Art der Schwingungstilgung ist, dass die Amplitude der Dauerlösung für die Schwin-
gung der primären Masse Null ist, anderseits entnehmen wir der Abbildung, dass eine der Unendlich-
keitsstellen des Vergrößerungsfaktors unter der Erregerfrequenz liegt, die η = 1 entspricht. Die andere
liegt darüber. Da keine Dämpfung vorhanden ist, kann es beim Anfahren der Maschine daher zu großen
Schwingungsausschlägen kommen. Außerdem steigt die Amplitude links und rechts von η = 1 stark
an. Das bedeutet, dass bei Schwankungen der Erregerfrequenz ebenfalls große Amplituden auftreten
können. Man kann natürlich versuchen, die Unendlichkeitsstellen noch weiter auseinander zu schieben,
was durch Vergrößerung von m2 möglich ist, aber das ist natürlich kostspielig. Üblicherweise wählt
man m2 in der Größenordnung von einem Fünftel oder einem Viertel der Primärmasse m1 . Dadurch
sind die Unendlichkeitsstellen des Vergrößerungsfaktors ungefähr bei η = 0.8 und 1.2.
Beispiel 17 Eine Maschine mit 100 kg Eigengewicht ist in der Mitte eines Balkens angebracht,
der an beiden Enden unterstützt wird. Der Balken habe eine Länge von 3 Metern, einen Elastizi-
tätsmodul von 200 · 109 N/m2 , und ein axiales Flächenträgheitsmoment von 1,3 · 10−6 m4 . Während
des Betriebes treten an der Maschine harmonische Kräfte mit einer Amplitude von 5000 N bei Ge-
schwindigkeiten von 600 und 700 r/min auf. Entwerfen Sie einen ungedämpften Schwingungstilger,
sodass die Amplitude der Dauerlösung bei allen Betriebszuständen kleiner als 3mm ist.
Lösung Wie wir im nächsten kapitel zeigen werden,ist die Steifigkeit des Balkens
48EI 48(200 · 109 N/m2 )1,3 · 10−6 m4

c1 = = = 4,62 · 105 N/m
l 3 (3m)3
Die Eigenfrequenz des Systems ist also

s
4,62 · 105 N/m
r
c1
ωk = = = 68 rad/s
m1 100 kg
Für
600 · 2π
ω = 600r/min = = 62.8 rad/s
60 rad/s
ist daher
62,8
η= = 0,923
68
.
5.5. DYNAMISCHER SCHWINGUNGSTILGER MIT DÄMPFUNG 109
Da für η < 1 der Zähler auf der rechten Seite von Gleichung 5.17 positiv ist, und der Nenner
negativ, erhalten wir aus Gleichung 5.14 für µ den Wert 0,652.
Für ω = 700 erhalten wir in analoger Weise η = 1.078 und µ = 0.525.
Wir müssen das größere Massenverhältnis nehmen. Damit ist
m2 = µm1 = 0,652 · 100 kg = 65,2 kg.
und
c2 = m2 ω 2 = (65,2 kg)(68,0 rad/s)2 = 3,014 · 105 N/m.
Aufgabe 38 Eine Maschine mit 200kg Eigengewicht ist mit einer Feder der Steifigkeit 4·105 N/m ver-
bunden. Die Maschine wird durch eine harmonische Kraft der Amplitude 500 N belastet, die Frequenz
sei 50 rad/s. Entwerfen sie einen ungedämpften Schwingungstilger so, dass die Schwingungsamplitude
der Dauerlösung für die primäre Masse Null ist und für die sekundäre höchstens 2 mm.
Aufgabe 39 Man vergleiche die Bodenkraft der Maschine aus Aufgabe 38 ohne Schwingungstilger mit
der Bodenkraft nach Anbringung des Schwingungstilgers.
5.5 Der dynamische Schwingungstilger mit Dämpfung
Bei Schwingungstilgern ohne Dämpfung haben wir folgende Nachteile festgestellt:

1. Da die niedrigere der beiden Eigenfrequenzen des neuen Systems unter der Betriebsdrehzahl ist,
treten beim Anfahren der Maschine hohe Amplituden auf.
2. Da die Amplitude der primären Masse schon bei geringer Abweichung von der Betriebsdreh-
zahl sehr groß wird, kann man den Schwingungstilger bei variablen Drehzahlen nicht mehr gut
einsetzen.
Aus diesem Grund führt man sehr oft einen Schwingungstilger mit Dämpfung ein. Wir betrachten das
System aus Abbildung 5.7 und setzen voraus, dass das Grundsystem durch die harmonische Funktion
p sin ωt angeregt wird.
Abbildung 5.7: Dynamischer Schwingungstilger mit Dämpfung

Die Bewegungsgleichungen für dieses System sind
m1 ẍ1 + b(ẋ1 − ẋ2 ) + c1 x1 + c2 (x1 − x2 ) = p sin ωt

m2 ẍ2 + b(ẋ2 − ẋ1 ) + c2 (x2 − x1 ) = 0
Um die Rechenarbeit zu reduzieren setzen wir die Störfunktion als p eiωt an und beachten, dass p sin ωt
der Imaginärteil der neuen Störfunktion ist. Mit dem Ansatz x1 (t) = A1 eiωt , x2 (t) = A2 eiωt , erhalten
wir daraus
(c1 + c2 − m1 ω 2 + ib ω)A1 − (c2 + ib ω)A2 = p

−(c2 + ib ω)A1 + (c2 − m2 ω 2 + ibω)A2 = 0
Die Determinante der Systemmatrix A dieses Systems ist
det(A) = m1 m2 ω 4 − i(m1 + m2 )b ω 3 − (m1 c2 + m2 c1 + m2 c2 ) ω 2 + ibc1 ω + c1 c2 .

Damit haben die komplexen Amplituden die Werte
c2 − m2 ω 2 + ib ω
A1 = p
det(A)
und
c2 − ib ω
A2 = p .
det(A)
Setzen wir wie vorhin
c1 c2
r r
ω11 = , ω22 =
m1 m2
sowie
m2 ω22 ω b 1
µ= , ν= , η= und D = ,
m1 ω11 ω11 2m2 ω22
so erhalten wir die Verstärkungsfaktoren
v
(2Dην)2 + (η 2 − ν 2 )2
u
c1 u
|A1 | =t
p (2Dην)2 (η 2 (µ + 1) − 1)2 + (η 4 − η 2 ((µ + 1)ν 2 + 1) + ν 2 )2
und
(2Dην)2 + ν 4
s
c1
|A2 | =
p (2Dην)2 (η 2 (µ + 1) − 1)2 + (η 4 − η 2 ((µ + 1)ν 2 + 1) + ν 2 )2
Wir entnehmen Abbildung 5.8, dass die Schaubilder der Vergrößerungsfaktoren für verschiedene Werte
von D – bei gleichbleibenden Werten von m2 und c2 – durch die Punkte P und Q gehen. Da diese
Punkte die Amplituden rechts und links von η = 1 bestimmen, ist es naheliegend, ν so zu wählen,
dass sie gleich hoch sind. Wir bestimmend P und Q aus den Kurven für D = 0 und D = ∞:
η2 − ν 2 1
=
η − η ((µ + 1)ν + 1) + ν
4 2 2 2 1 − η (1 + µ)
2
5.5. DYNAMISCHER SCHWINGUNGSTILGER MIT DÄMPFUNG 111
5 D = 0.25
P
4
V(η)
3
D = 0.1
Q
2
D=0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
η
Abbildung 5.8: Vergrößerungsfaktoren für verschiedene Werte von D
Daraus erhalten wir eine biquadratische Gleichung in η. Für die Abszissen η1 und η2 von P und Q
ergibt sich die Beziehung
1

2
ν 2 (1 + µ) + 1 ∓ ν 4 (1 + µ)2 − 2ν 2 + 1
q
η1,2 =
2+µ
Eine elementare Rechnung zeigt nun, dass die Vergrößerungsfaktoren an den Stellen η1 und η2 gleich
groß sind, wenn
1
ν= (5.18)
1+µ
ist. Langwieriger ist es, einen optimalen D-Wert zu finden. Eine mögliche Bedingung dafür lautet,
dass P und Q auch Maxima sind. Exakt lässt sich das nicht erreichen. Jede Parameterwahl ist ein
Kompromiss. In der Literatur findet man daher verschiedene Angaben für „optimale“ Parameter.
3µ
s
D=
8(1 + µ)
Zusammenfassung
Ein gedämpfter Schwingungstilger ist durch folgende Parameter charakterisiert.

c1
r
ω11 = kritische Frequenz des Hauptsystems
m1
c2
r
ω22 = kritische Frequenz des Tilgersystems
m2
m2
µ= Massenverhältnis Tilger zu Hauptmasse
m1
ω22
ν= Abstimmverhältnis des Tilgersystems
ω11
Man spricht, je nachdem, ob ν < 1 oder ν > 1, von einem tief oder hoch abgestimmten Tilger.
b2
D= √ Dämpfungsgrad des Tilgers
2 c2 m2
Es ist laut Theorie besser, den Tilger tief abzustimmen. Ein optimales Abstimmverhältnis und pas-
sender Dämpfungsgrad sind
1 3µ
s
ν= D=
1+µ 8(1 + µ)
Bei dieser Parameterwahl ist der maximale Verstärkungsfaktor über den gesamten Frequenzbereich
2
s
Vmax ≈ 1+
µ
Aufgabe 40 Gegeben sei die Konfiguration von Aufgabe 17. Man führe eine optimale Schwingungstil-
gung mit Dämpfung ein. Es sei µ = 0.25 und die Drehzahl 600 r/min. wie groß ist die Amplitude der
Schwingung des Primärsystems?
5.6 Lagrangesche Gleichungen - Herleitung von Bewegungsgleichun-

gen
d ∂L ∂L

L(q, q̇, t) = E − V, − = 0,
dt ∂ q̇λ ∂qλ
wenn alle auftretenden Kräfte ein Potential haben.
Beispiel 18 Die homogene Scheibe vom Radius 25cm (siehe Bild unten) wiege 12 kg, ihr Zentrum
ist fixiert. Die Federkonstanten der Federn seien je 25N/m. Man bestimme
1. Die Bewegungsgleichung als Momentengleichgewicht
2. Die Bewegungsgleichung mit Hilfe der Lagrangeschen Gleichung
3. Die Eigenfrequenz in Hz
Lösung
1. Der freie Parameter des Systems sei die Änderung des Drehwinkels ϕ der Scheibe, bezogen
auf die Gleichgewichtslage. Ihr Trägheitsmoment Θ ist m r2 /2 und die Bewegungsgleichung
Θ ϕ̈ + (c1 + c2 ) r2 ϕ = 0
5.6. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN 113
2. Die kinetische und potentielle Energien des Systems sind

1 1
E= Θ ϕ̇2 V = (c1 + c2 )(rϕ)2
2 2
Für L = E − V gilt dann
d ∂L d ∂L
= (Θϕ̇) = Θ ϕ̈ und = −(c1 + c2 )r2 ϕ
dt ∂ ϕ̇ dt ∂ϕ
Die Bewegungsgleichung ist damit
d ∂L ∂L
− = Θ ϕ̈ + (c1 + c2 )r2 ϕ = 0
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
3. Das Trägheitsmoment der Scheibe ist
12 × 0,252 /2 = 0,3750 kg/m .

2
Mit den Werten für die Federkonstanten ergibt sich daraus

s
1 (25 + 25) 0,252
f= = 0,46Hz
2π 12 · 0,252 /2
Beispiel 19 Gegeben sei das System

c
m1 m2
x1 (t) x2 (t)
Die beiden Massen mögen sich nach rechts oder links bewegen können, ihre Auslenkungen aus der
Ruhelage seien x1 (t) und x2 (t).
1. Man bestimme die Bewegungsgleichungen als Kräftegleichgewicht
2. Man bestimme die Bewegungsgleichungen mit Hilfe der Lagrangeschen Gleichungen
3. Man bestimme die Eigenfrequenzen des Systems
Lösung
1. Durch Vergleich der Trägheits- und Federkräfte erhalten wir
m1 ẍ1 + c(x1 − x2 ) = 0
m2 ẍ2 + c(x2 − x1 ) = 0
2. Die Lagrangefunktion lautet

1 1
L= (m1 ẋ21 + m2 ẋ22 ) − c (x2 − x1 )2
2 2
Daraus ergeben sich die Bewegungsgleichungen wie folgt
d ∂L ∂L
− = m1 ẍ1 + c(x1 − x2 ) = 0
dt ∂ ẋ1 ∂x1
d ∂L ∂L
− = m2 ẍ2 + c(x2 − x1 ) = 0
dt ∂ ẋ2 ∂x2
3. Mit dem Ansatz

x1 (t) = A sin(ω t − ϕ) x2 (t) = B sin(ω t − ϕ)
erhalten wir daraus
(c − m1 ω 2 )A − c B = 0
−c A + (c − m2 ω 2 )B = 0
Setzen wir die Determinante des System Null, so erhalten wir die Gleichung
m1 m2 ω 4 − c(m1 + m2 ) ω 2 = 0
mit den Nullstellen s

c(m1 + m2 )
ω1 = 0 und ω2 =
m1 m2
Die erste Lösung bedeutet, dass sich beide Massen mit gleicher Geschwindigkeit und in die
gleiche Richtung bewegen, die zweite Lösung ist eine Schwingung mit Frequenz ω2 um den
Schwerpunkt des Systems, wobei sich der Schwerpunkt gleichförmig bewegen kann.
Aufgabe 41 Gegeben sei eine Ubahngarnitur aus zwei Waggons von je 25000 kg. Die Waggons seien
durch die Kupplungen der Steifigkeit (von je) 18000 N/cm verbunden.
Man bestimme die Eigenfrequenzen des Systems.
Lösung Die von Null verschiedene Eigenfrequenz ist 0,84 rad/s.
Kapitel 6
Parametererregte Schwingungen
In der Praxis kommt es oft vor, dass die Parameter eines Systems nicht konstant sind, sondern von dem
Zustand des Systems abhängen. Zum Beispiel kann man ein Pendel zum Schwingen anregen, indem
man die Länge der Schnur verändert. Auch in Zahnradgetrieben ändert sich die Steifigkeit in Abhän-
gigkeit von der Zeit, bzw. in Abhängikeit von dem Drehwinkel. Hier wird durch die Veränderungen
des Parameters dem System Energie zugeführt. Dies bewirkt, dass sich die Amplitude der Schwingung
vergrößert. Diese Methode der Energiezufuhr wird parametrische Anregung genannt, die Bewegung
parametererregte oder auch rheolineare Schwingung. Ein Merkmal einer rein parametrisch erzeugten
Schwingung ist, dass sie, im Unterschied zu einer erzwungenen Schwingung, ohne eine anfängliche
Auslenkung aus der Ruhelage nicht entstehen kann. Dabei ist zu sagen, dass in der Praxis es immer
zu kleinen Störungen kommt.
Zwei verschiedene Mechanismen können Systeme zu Schwingungen anregen:

krafterregt mẍ + cx = p(t)
parametererregt mẍ + c(t)x = 0.
Das nächste Beispiel dient zur Illustration.

Beispiel 20 Im Antriebssystem elektrischer Lokomotiven sind Schwingungen beobachtet worden, de-
ren Ursache in der periodischen Veränderlichkeit eines Systemparameters - hier der Federsteifigkeit
- zu suchen ist. Den prinzipiellen Aufbau des Antriebs zeigt Abb. 6.1. Das mit nahezu konstanter
Abbildung 6.1: Links: Anordnung der Schubstangen. Rechts: Federsteifigkeit des Systems in Abhän-
gigkeit vom Drehwinkel
115
116 KAPITEL 6. PARAMETERERREGTE SCHWINGUNGEN
Geschwindigkeit auf der Schiene rollende Treibrad T der Lokomotive ist im Allgemeinen über zwei
Kupplungsstangen mit dem Motor M verbunden. Die mit dem Motor drehenden Massen können als
ein elastisch an das Treibrad gekoppeltes Drehschwingungssystem aufgefasst werden. Die Federsteifig-
keit dieses Schwingers hängt aber von der Stellung des Rades, also von dem Winkel α, ab. Ist α = 90◦ ,
so befindet sich die vordere Kupplungsstange in einer Totlage und liefert keinen Beitrag zur Steifig-
keit. Mit α = 90◦ ist der Steifigkeitsanteil der hinteren Stange zu diesem Zeitpunkt gerade maximal.
Die Veränderung der Steifigkeit in Abhängigkeit vom Winkel α ist in Fig. 6.1 für unterschiedliche
Winkel β dargestellt. Die Steifigkeit ist demnach eine periodische Funktion der Zeit, die im Verlauf
einer Radumdrehung zwei Perioden durchläuft. Für β = 90◦ treten jedoch keine parametererregten
Schwingungen auf.
Bezeichnet man den Relativwinkel zwischen Treibrad und Motor mit φ, dann erhält man für den
Drehschwinger unter der Voraussetzung das φ klein ist, die Schwingungsgleichung
J φ̈(t) + c(t)φ(t) = 0.
Das ist eine Schwingungsgleichung mit periodisch veränderlichem Koeffizienten.
6.1 Berechnung eines Schaukelsschwinger
Die Schaukel kann als Musterbeispiel eines parameter-selbsterregten Systems angesehen werden. Das
In-Gang-Bringen einer Schaukel geschieht normaler Weise durch eine Kombination von Wippbewegun-
gen und Schwerpunkstsverlagerung. Im Prinzip ist es auch möglich, sich nur durch Heben und Senken
des Schwerpunktes hochzuschaukeln.
Als Modell nehmen wir ein Pendel an, bei dem sich die Länge des Fa-
dens in Abhängigkeit des Winkels verändert. Ein spektakuläres Bei-
spiel ist das Weihrauchfass in der Kathedrale von Santiago de Com-
postela ( das Botafumeiro). Es hängt an einem Seil von der Decke.
Über eine Umlenkrolle ziehen Mönche in passenden Rhythmus am
Seil. Schon nach wenigen Schwingungen pendelt das Botafumeiro na-
hezu waagrecht aus.
In unserem Modell kann das Pendel die Fadenlängen L1 und L2 an-
nehmen (L1 > L2 ). Den größeren Wert L1 nimmt die Fadenlänge für die Bewegung zwischen den
Maximalausschlägen und der Nulllage an (also für die Abstiegsphase); für Bewegung zwischen Null-
lage und den Maximalausschlägen (also für die Anstiegsphase) nimmt die Fadenlänge den Wert L2
an. Man kann somit die Fadenlänge als Funktion des Ausschlagswinkels φ und seiner Ableitung φ̇
ausdrücken:
für φ>0 und φ̇ < 0,



L1
für φ≤0 und φ̇ < 0,

L

2
L(φ,˙φ) =


L1 für φ≤0 und φ̇ ≥ 0,
für φ>0 und φ̇ ≥ 0.

L2


Die Gleichung eines Pendels mit konstanter Fadenlänge L lautet

g
φ̈(t) + sin(φ(t)) = 0. (6.1)
L
Multiplizieren wir (6.1) mit φ̇(t), so erhalten wir
g
φ̈(t)φ̇(t) + sin(φ(t))φ̇(t) = 0. (6.2)
L
6.1. BERECHNUNG EINES SCHAUKELSSCHWINGER 117
Wie wir es schon bei nichtlinearen Differentialgleichungen gemacht haben, leiten wir das Vorintegral
ab. Aufgrund der Kettenregel gilt ja
1d 2
φ̇(t) = φ̈(t)φ̇(t)
2 dt
und
d
(cos(φ(t)) = − sin(φ(t)) φ̇(t).
dt
Die beiden Beziehungen in (6.2) eingesetzt ergibt
1d 2 g d
φ̇(t) − (cos(φ(t)) = 0. (6.3)
2 dt L dt
Nach der Zeit integrieren ergibt für t > 0
1 2 g
φ̇(t) − (cos(φ(t)) = C. (6.4)
2 L
Da die kinetische Energie Masse × Geschwindigkeit und die Geschwindigkeit φ̇L ist, schreiben wir
m 2
L φ̇(t)2 + mgL 1 − cos(φ(t)) = mgL(1 − cos(φ0 )) (6.5)

|2 | {z }
=potentielle Energie
{z }
=kinetische Energie
schreiben. Hier bezeichnet φ0 den Ausgangswinkel. Sie beschreibt die Energieerhaltung, gilt aber nicht,
wenn sich die Fadenlänge ändert. Die notwendige Zugkraft, um L zu verkürzen, leistet nämlich Arbeit
am System und führt somit Energie zu. Die Zugkraft übt aber kein Drehmoment aus, ändert also den
Drehimpuls nicht.
Um das Anwachsen der Amplitude zu berechnen, teilen wir eine Schwingung in vier Viertelschwin-
gungen auf. Wir verwenden während der Viertelschwingungen jeweils Gleichung (6.5), und für den
Übergang dazwischen den Drehimpulssatz.
Erste Viertelschwingung Wir gehen davon aus,

dass das Pendel nach rechts mit einem Winkel φ(0) =
φR,0 angehoben und losgelassen wird. Beachte, da zum
Zeitpunkt t = 0 das Pendel still steht, gilt φ̇(0) = 0.
Das heisst, die kinetische Energie ist null. Beachte,
dass der Wert von Epot von der Wahl des Bezugsnive-
aus (der Integrationskonstanten) abhängt. Lässt man die Ku-
gel los, so wird potentielle in kinetische Energie umgewandelt. Durchläuft das Pendel die Nulllage zum
Zeitpunkt τ0 (d.h. φ(τ0 ) = 0), so ist die gesamte potentielle Energie in kinetische Energie umgewandelt
worden und Gleichung (6.5) gilt in der Form
m 2 2
Epot (0) = mgL1 (1 − cos(φ(0))) = Ekin (τ0 ) = L1 φ̇(τ0 ) . (6.6)
2
Zweite Viertelschwingung Beim Durchgang

durch die Ruhelage wird der Schwerpunkt auf die
Länge L2 transferiert. Die Winkelgeschindigkeit
ändert sich von φ̇(τ0 )v auf φ̇(τ0 )n (Indizes v für
vorher, n für nachher). Der Drehimpuls ändert sich
dabei nicht, es gilt
mL21 φ̇(τ0 )v = mL22 φ̇(τ0 )n (6.7)
Danach schwingt das Pendel aus. Zum Zeitpunkt τL

befindet sich das Pendel am linken äußersten Punkt
und steht einen Augenblick lang still. Die maximale
Auslenkung nach Links (d.h. in diesem Punkt) beträgt
φ(τL ) = φL,0 .
Da sich die gesamte kinetische Energie in potentielle Energie umgewandelt hat, gilt Gleichung (6.5)
in der Form
m 2 2
Epot (τL ) = mgL2 (1 − cos(φ(τL ))) = L2 φ̇(τ0 )n (6.8)
2
m 2 L41 2
= L2 4 φ̇(τ0 )v (6.9)
2 L2
2
L1 m 2 2 L21
= L φ̇(τ )
0 v = L1 mg(1 − cos(φ(0))). (6.10)
L22 2 1 L22
Aus den Gleichungen (6.6), (6.7) und (6.8) lässt sich die Beziehung zwischen φR,0 und φL,0 herleiten:
L32
1 − cos(φR,0 ) = 1 − cos(φL,0 )

L13
und damit
L31
cos(φR,0 ) = 1 − 1 cos(φ )

−
L32
L,0
Die Pendellänge verlängert sich nun (in Zeitpunkt τL ) wieder von L2 auf L1 . (Für unser Modell
nehmen wir an, dass sich der Pendelkörper entlang der Pendelstange nach unten schieben lässt; für
ein Fadenpendel ist diese momentane Verlängerung so nicht möglich, der Faden bliebe dabei nicht
gespannt.) Das ändert weder den Ausschlagwinkel φ(τL ), noch Winkelgeschwindigkeit φ̇(τL ) (weil die
ist und bleibt Null). Nur die potentielle Energie des Systems ändert sich, weil der Pendelkörper absinkt.
Dritte und vierte Viertelschwingung Das Pendel schwingt wieder zur die Nulllage zurück. Dort
verkürzt sich L1 auf L2 . Das Pendel schwingt weiter und erreicht zum Zeitpunkt τR den Maximalaus-
schlag φR,1 am rechten Umkehrpunkt, wo sich L2 wieder auf L1 verlängert.
6.2. EIN PARAMETRISCHER OSZILLATOR 119
Die Situation gleicht spiegelbildlich der zweiten und der ersten Viertelschwingung. Wieder lässt sich
eine Beziehung zwischen Anfangs- und Endausschlag herstellen:
L32
1 − cos(φL,0 ) = 1 − cos(φR,1 ) .

L13
Insgesamt vergrößert sich der Maximalausschlag pro Schwingungsperiode also gemäß

!2
L31
cos(φR,1 ) = 1 − 1 − cos(φR,0 ) (6.11)

L32
Da L1 > L2 ist, wird der Ausschlagswinkel immer größer, solange in Gleichung (6.11) die rechte Seite
≥ −1 bleibt. Ist erstmals φR so groß, dass die rechte Seite < −1 wird, wird Gleichung (6.11) unlösbar.
Das Pendel überschlägt sich und kommt nicht mehr zum Stillstand.
6.2 Ein Parametrischer Oszillator
Ein parametrischer Oszillator ist ein harmonischer Oszillator mit zeitabhängigen Parametern. Dem Os-
zillator wird auf diese Weise Energie zugeführt, dadurch vergrößert sich die Amplitude der Schwingung.
Ein Oszillator mit rein parametrischer Anregung lässt sich durch folgende homogene Differentialglei-
chung beschreiben:
mẍ(t) + b(t)ẋ(t) + c(t)x(t) = 0, t > 0.
Die zeitabhängige Funktionen b(t) und c(t) sind Parameter des Systems. Die Parameter können sich
periodisch verändern. In den folgenden Bildern haben wir das obige System mit folgenden Werten
betrachte:
c
r
m = 1, b = 0.03, c = 0.8, c(t) = c + 0.1 sin(2ωt), ω=f .
m
In den ersten Bilder sieht man das System, in Abhängigkeit des Faktors f . In der ersten Bildreihe ist
der Faktor 0.875, 1.4, und 1.475, In der zweiten Bildreihe ist der Faktor 1.55, 1.625 und 1.85.
Hier wurde die maximale Amplitude in Abhängigkeit des Faktors f abgebildet.

parametererregter Oszillator parametererregter Oszillator

0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
Auslenkung
Auslenkung
0 0
-0.1 -0.1
-0.2 -0.2
-0.3 -0.3
-0.4 -0.4
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t t
parametererregter Oszillator parametererregter Oszillator parametererregter Oszillator

0.4 0.4 0.5
0.4
0.3 0.3
0.3
0.2 0.2
0.2
0.1 0.1
Auslenkung
Auslenkung
Auslenkung
0.1
0 0 0
-0.1
-0.1 -0.1
-0.2
-0.2 -0.2
-0.3
-0.3 -0.3
-0.4
-0.4 -0.4 -0.5

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t t t
parametererregter Oszillator
0.4
0.3
0.2
0.1
Auslenkung
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t
6.3 Ein Schubkurbelgetriebe
In vielen Textilmaschinen, Verarbeitungsmaschinen und Umformungsmaschinen werden ungleichmäßig

übersetzende Getriebe eingesetzt, um bestimmte Bewegungen zu erzielen.
Das Berechnungssystem ist in Bild 6.2 dargestellt. Es besteht
aus einen Antriebsglied, dass sich mit konstanter Winkelge-
schwindigkeit Ω dreht, einer Antriebswelle mit Torsionsfeder-
konstanten c und von der Stellung des Antriebsgliedes abhängi-
gen Massenträgheitsmoment J(φ). Die Bewegungsgleichung er-
gibt sich aus dem Momentengleichgewicht zwischen Moment aus
den Massenkräften und dem Rückstellmoment der elastischen
und viskos gedämpften Torisonsfeder der Antriebswelle.
Wir kommen somit zur folgender nichtlinearer Bewegungsglei-
chung Abbildung 6.2: Modell des Torsions-
1 schwingers mit ungleichmäßig über-
J(φ(t))φ̈(t) + · J 0 (φ(t))φ̇2 (t) + c(φ(t) − φ0 (t)) + b(φ̇(t) − φ̇0 (t)) = 0.
(6.12)
setzendem Mechanismus am Ab-
2
trieb (nach Holzweißig-Dresig)
Die Drehbewegung φ setzt sich aus einem Anteil mit konstanter
Winkelgeschwindigkeit Ω und einem relativen Verdrehwinkel q zusammen:
φ0 (t) = Ω t, φ(t) = φ0 (t) + q(t) = Ω t + q(t),

φ̇(t) = Ω + q̇(t), φ̈(t) = q̈(t).
6.3. EIN SCHUBKURBELGETRIEBE 121
Maximale Amplitude der Schwingung in [0,100]

1.4
Maximum im ganzen Zeitinterval
Maximum gegen Ende
1.2
Maximale Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
f
Nimmt man an, dass der Winkel q klein ist (und bleibt), kann man das System linearisieren. Das
heisst wir entwickeln J(φ) in eine Taylor–Reihe und brechen nach dem linearen Glied ab. Damit gilt:
J(φ(t)) ∼ J(Ωt) + J 0 (Ωt)q, J 0 (φ(t)) ∼ J 0 (Ωt) + J 00 (Ωt)q.
Setzten wir obige Approximationen in (6.12) ein, so erhalten wir
J(Ωt) + J 0 (Ωt)q q̈(t)

1 2
+ · J 0 (Ωt) + J 00 (Ωt)q(t) φ̇0 (t) +q̇(t) + cq(t) + bq̇(t).

2 | {z }
=Ω
Im nächsten Schritt multiplizieren wir alles aus und vernachlässigen alle Terme, die ein Quadrat bzgl.
q erhalten. So erhalten wir
1
. . . = J(Ωt)q̈(t) + J 0 (Ωt)Ω2 + J 0 (Ωt)Ωq̇(t)
2
1 00
+ J (Ωt)Ω2 q(t) + cq(t) + bq̇(t) = 0.
2
Umordnen ergibt
(6.13)
1 1
J(Ωt)q̈(t) + (b + J 0 (Ωt)Ω)q̇(t) + (c + J 00 (Ωt)Ω2 )q(t) = − J 0 (Ωt)Ω2 .
2 2
In (6.13) geht das reduzierte Trägheitsmoment J(Ωt) als zeitabhängige Größe ein. Damit ist aus
der ursprünglichen autonomen Differenzialgleichung eine sogenannte rheolineare Differenzialgleichung
geworden. Das reduzierte Trägheitsmoment des Schubkurbekgetriebes lautet
J(φ) ∼ J2 + m4 L22 sin2 (φ(t)) ∼ J2 + m4 L22 sin2 (Ωt).
Die Ableitung nach den Winkel ergibt
J 0 (φ) = 2m4 l22 sin(Ωt) cos(Ωt).
Ob und wann es zum Aufschaukeln kommt, hängt von den genauen Werten der Parameter ab. Hier in
der Bildfolge 6.3 haben wir Ω verändert, die anderen Werte lagen bei J2 = 1, m4 L22 = 0.75, c = 0.6,
b = 0.01:
In der nächsten Bildfolge 6.4 wurde wieder nur Ω verändert, die anderen Werte lagen bei J2 = 1,
m4 L22 = 0.75, c = 0.6, b = 0.05:
Je nach Drehgeschwindigkeit (Ω) kann es zum Aufschaukeln der Schwingung kommen

Ω= 0.5327 Ω= 0.6027 x 10
4 Ω= 0.6527
1.5 3 4
1 3
2
2
0.5
1
1
0
0 0
φ
φ
φ
−0.5
−1
−1
−1
−2
−2
−1.5 −3
−2 −3 −4
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Zeit t Zeit t Zeit t
x 10
4 Ω=0.7027 Ω= 0.7527 Ω= 0.7727
2.5 3 2
2
2
1
1.5
1 1
0
0.5
0
0 −1
φ
φ
−1
−0.5
−2
−1 −2
−1.5
−3
−3
−2
−2.5 −4 −4
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Abbildung 6.3: Aufschaukeln des Schubkurbelgetriebes
Ω=0.5327 Ω= 0.6027 Ω= 0.6527

1.5 2 1500
1.5
1
1000
1
0.5
0.5 500
0 0
0
φ
−0.5 −0.5
−1 −500
−1
−1.5
−1000
−1.5
−2
−2 −2.5 −1500
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Ω= 0.7027 Ω= 0.7527 Ω= 0.7727

800 1.5 1.5
600 1 1
0.5 0.5
400
0 0
200
−0.5 −0.5
0
φ
−1 −1
−200
−1.5 −1.5
−400
−2 −2
−600 −2.5 −2.5
−800 −3 −3
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Abbildung 6.4: Aufschaukeln des Schubkurbelgetriebes

Kapitel 7
Schwingungen von Kontinua
7.1 Einführung
Bis jetzt haben wir Systeme betrachtet, die aus einzelnen Komponenten (Massen) bestanden. Hier
betrachten wir Systeme mit kontinuierlicher Masseverteilung. Diese werden nicht mehr durch eine
gewöhnliche Differentialgleichung beschrieben, sondern durch einer partiellen Differentialgleichung.
Zusätzlich zur Zeitabhängigkeit kommt die Abhängigkeit vom Ort hinzu. Fasst man die Bewegung
eines kleinen Massepunktes als Freiheitsgrad auf, so besitzt ein kontinuierliches System unendlich
viele Freiheitsgrade mit unendlich vielen Eigenschwingungsformen und Eigenfrequenzen.
In der Praxis sind in erster Linie die ’Grundschwingung’, d.h. die erste Eigenfrequenz, die nächste
Größere, die erste ’Oberschwingung’, und vielleicht noch die nächste interessant.
Wir werden hier als erstes die Schwingung einer Saiten, dann die Längsschwingungen, bzw. die Torsi-
onsschwingungen einen Stabes kennenlernen. Danach werden wir Balkenschwingungen betrachten.
Bei Kontinuumsschwingen ist es wichtig wie die Saite, der Stab, bzw. der Balken am Rand verankert
sind. Dass heißt ob z.B. ein Balken rechts und links fix eingespannt ist, frei schwingt oder elastisch
montiert ist.
7.2 Schwingung einer Saite oder eines Kabels:
Telegraphenleitungen, oder auch Stromleitungen, die über Strommasten miteinander verbunden sind,
genügen derselben Gleichung wie eine Gitarrensaite.
7.2.1 Eine Gitarrensaite
Aufgabe 42 Eine Gitarrensaite der Länge l ist auf der rechten und linken Seite fixiert. Gesucht ist
eine Funktion w, wobei w(x,t) die transversale Auslenkung aus der Ruhelage an der Stelle x ∈ [0,l]
und zur Zeit t ≥ 0 angibt. Wie schaut die Lösungsfunktion aus, falls die Saite angezupft wird.
Physikalische Größen
• ρ Dichte;
• A Querschnittsfläche der Saite;
123
124 KAPITEL 7. SCHWINGUNGEN VON KONTINUA
Abbildung 7.1: Schematische Darstellung einer Gitarrensaite.
• τ Spannkraft.
Die Gleichung: Die Gleichung für w : [0,l] × [0,∞) → R lautet (c2 = τ /(ρA)):
∂ 2 w(x,t) ∂ 2 w(x,t)
c2 = , (x,t) ∈ (0,l) × [0,∞). (7.1)
∂x2 ∂t2
Da die Gitarrensaite rechts und links fest eingespannt ist, kommen noch folgende Randbedingungen
hinzu:
(i) w(0,t) = 0, und (ii) w(l,t) = 0, t ≥ 0; (7.2)
Die Ansatzfunktion: Im Ansatz nach Bernoulli geht man davon aus, dass die Lösungsfunktion
sich auf folgende Weise darstellen lässt: w(x,t) = X(x) · T (t). Setzt man diese Ansatzfunktion in (7.1)
ein erhält man
c2 X 00 (x)T (t) = T̈ (t)X(x),
bzw.
X 00 (x) T̈ (t)
c2 = .
X(x) T (t)
Die rechte Seite hängt nicht von x ab; dann kann aber auch die linke Seite nicht von x abhängen. Und
von t hängt die linke Seite auch nicht ab — die einzige Möglichkeit, die noch bleibt, ist: beide Seiten
sind konstant. Den Wert der Konstanten werden wir noch genauer bestimmen. Einstweilen bezeichnen
wir sie mit −ω 2 . (Es wird sich gleich herausstellen, dass diese Bezeichnung günstig gewählt ist, weil ω
tatsächlich die Kreisfrequenz der Schwingung sein wird.)
Es gilt also
X 00 (x) T̈ (t)
c2 = = konstant = −ω 2 ,
X(x) T (t)
7.2. SCHWINGUNG EINER SAITE ODER EINES KABELS: 125
Daher gelten für X und T jeweils die Gleichungen

2
ω
X (x) +
00
X(x) = 0 und T̈ (t) + ω 2 T (t) = 0 . (7.3)
c
Beide Gleichungen entsprechen dem Typ der Gleichung einer freien Schwingung. Wir wissen von früher
oder können sofort nachprüfen: Basislösungen sind
ω

 sin x
sin (ωt)

 (
X(x) = c und T (t) =
ω cos (ωt)
 cos x


c
Die Lösung für X: Unterschiede bei der X-Gleichung im Vergleich zur Schwingungsgleichung sind:
• Die Funktion X hängt von x, nicht von t ab.
• Die Ableitungen X 00 erfolgen nach x, nicht nach t.
• Bei der Schwingungsgleichung waren Position und Geschwindigkeit für t = 0 als Anfangsbe-
dingungen festgelegt. Hier sind zwei Positionen, X(0) und X(l), durch die Einspannung als
Randbedingungen vorgegeben.
• Die Rolle von ω in der Schwingungsgleichung übernimmt hier ω/c. Der Term im Argument der
ω

Winkelfunktionen ist statt ωt hier x . Er ist wie ωt dimensionslos, und das ist für Argumente
c
von Winkelfunktionen bekanntlich notwendig.
Die allgemeine Lösung für X ist eine Linearkombination der Basislösungen:
ωx ωx
X(x) = a1 sin( ) + a2 cos( ), x ∈ [0,l]. (7.4)
c c
Die Koeffizienten a1 und a2 und ω sind noch zu bestimmen. Die Funktion X eingesetzt in die Rand-
bedingung (7.2)-(i) ergibt
ω ω
X(0) = 0 = a1 sin( 0) + a2 cos( 0); ⇒ a2 = 0, a1 und ω sind frei wählbar.
c c
Die Funktion X eingesetzt in die Randbedingung (7.2)-(ii) ergibt
ω ω
X(l) = 0 ⇒ a1 sin( l) + a2 cos( l) = 0 ⇒
c c
ω ω
a1 sin( l) = 0 ⇒ sin( l) = 0 ⇒
c c
cnπ

Lösungsmenge: L = ωn = , n ∈ N0 .
l
Hier erhalten wir nicht nur eine Lösung für ω, sondern viele verschiedene Lösungen - genau genommen
abzählbare viele. Diese Lösungen haben wir nummeriert und in der Lösungsmenge L zusammengefasst.
Setzt man z.B. ω1 in die allgemein Gleichung (7.4) für X ein und berücksichtigt dass a2 = 0 ist, so
erhält man eine Funktion X1 die wie folgt ausschaut
x
X1 (x) = a11 sin(ω1 ), x ∈ [0,l].
c
Erste Eigenschwingung Zweite Eigenschwingung

1 1
0.8
0.5
0.6
0.4 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.2 -0.5
0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1
Dritte Eigenschwingung Vierte Eigenschwingung

1 1
0.5 0.5
0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.5 -0.5
-1 -1
Abbildung 7.2: Die einzelnen Eigenschwingungen (Moden).
(Wir bezeichnen hier mit a11 bzw. mit an1 den ersten, bzw. n-ten Index. Es ist also „hoch 1“ oder „hoch
n“ kein Exponent.) In gleicher Weise kann man ωn in die allgemein Gleichung (7.4) für X einsetzten,
und erhält so eine Funktion Xn die wie folgt aussieht
x
Xn (x) = an1 sin(ωn ), x ∈ [0,l].
c
Das heißt für jedes ωn erhält man eine Funktion Xn , die sogenannte Eigenfunktion. In der Bildserie
7.2 sind die ersten vier Eigenfunktionen (auch Moden genannt) dargestellt.
Die Lösung von T Als nächsten Punkt gilt es eine Lösung für T zu finden. Da wir nicht eine
einzige Lösung der Eigenfrequenz erhalten sondern die Lösungsmenge L, müssen wir für jedes ωn eine
Gleichung für T aufstellen. Genau gesagt erhalten wir für jedes n ein Lösung die wir mit Tn bezeichnen.
Sei also wn (x,t) = Xn (x)Tn (t). Setzt man wn (x,t) in die Gleichung (7.1) ein, so erhält man
∂ 2 Xn (x) ∂ 2 Tn (t)
c2 Tn (t) = Xn (x), (x,t) ∈ (0,l) × [0,∞),
∂x2 ∂t2
bzw.
c2 Xn00 (x)Tn (t) = T̈n (t)Xn (x), (x,t) ∈ (0,l) × [0,∞).
Dividiert man obige Gleichung durch Tn und Xn erhält man
Xn00 (x) T̈ (t)
c2 = , (x,t) ∈ (0,l) × [0,∞).
Xn (x) T (t)
Die Funktion Xn kennen wir ja schon und wir können Xn auf oben der rechten Seite einsetzten und
erhalten
X 00 (x)
c2 n = −ωn2 , n ∈ N0 .
Xn (x)
Damit löst Tn folgende Gleichung
T¨n (t) + ωn2 Tn (t) = 0.
Die allgemeine Lösung für Tn lautet also
Tn (t) = A1 sin(ωn t) + A2 cos(ωn t), t ≥ 0.
Allgemeine Form der Gesamtlösung: Um die Gesamtlösung zu finden müssen wir die einzelnen
Lösungen aufsummieren. Wir erhalten also
∞
ωn
w(x,t) = sin( x) (An1 sin(ωn t) + An2 cos(ωn t)) , t ≥ 0, 0 ≤ x ≤ l.
X
n=0
c
Berechnung der Koeffizienten An1 und An2 mittels den Anfangsbedingungen: Die Saite wird
angezupft. Damit lautet die Anfangsbedingung:
2
0 ≤ x ≤ 2l ,
(
w0 (x) = l hx, (7.5)
2
l (l − x)h, 2l ≤ x ≤ l.
und
ẇ(x,0) = 0. (7.6)
Damit folgt aus der Orthogonalitätsrelation der Eigenfunktionen, i.e.
l
n = m,
Z l (
sin(ωn x) sin(ωm x) dx = 2,
0 0, n 6= m
l
n = m,
Z l (
cos(ωn x) cos(ωm x) dx = 2,
0 0, n 6= m
folgendes
Z l ∞ Z l
w(x,0) sin(ωm x) dx = An2 sin (ωn x) sin(ωm x) dx
X
0 n=0 |0 {z }
= 2l δm,n
l
= Am
2 .
2
Damit gilt
2
Z l
An2 = sin(ωn x)w0 (x) dx
l 0
2 2 l
l
!
2
Z Z
= h sin(ωn x)x dx + h sin(ωn x)(l − x) dx
l 0 l 2l
8 2h lωn 3 lωn

= cos sin
ωn2 l 4 4
und An1 = 0. Das heißt, in unseren Fall wo die Gitarrensaite angezupft wird, also die Anfangsbedin-
gungen (7.5) und (7.6) erfüllt, erhalten wir als Lösung
∞
w(x,t) = An2 sin (ωn x) cos (ωn ct) , t ≥ 0, 0 ≤ x ≤ l,
X
n=0
wobei gilt:
8 2h lωn lωn

An2 = cos sin3 .
ωn2 l 4 4
Die Gesamtlösung mit Werten l = 1, c = 1, h = 0.2 ist im Bild 7.3 dargestellt.
0.4
0.2 4
0
-0.2 3
-0.4
0 2
0.2
0.4
1
0.6
0.8
10
Abbildung 7.3: Die Gesamtlösung.
7.2.2 Eine schwingende Saite
Wir haben im vorigen Beispiel gesehen, dass die Eigenfrequenzen durch die Randbedingungen (7.2)-(i)
und (ii) berechnet wurden. Hier kann man sich die Frage stellen, in wie weit die Eigenfrequenzen von
den Randbedingungen abhängen. Dies zu illustrieren dient das nächste Beispiel.
Aufgabe 43 Am linken Rand ist eine Saite der Länge l fixiert. Weiters gleitet die Saite am rechten
Rand reibungsfrei und ist nach oben abgefedert und steht unter Spannung, kann sich aber in der
Höhe am rechten Rand verändern. Die Erdanziehungskraft wird nicht berücksichtigt. Berechnen Sie
die Schwingungsform der Saite.
Abbildung 7.4: Eine abgefedert gelagerte Saite.

Die Gleichung für w : [0,l] × [0,∞) → R lautet (c2 = τ /(ρA)):

∂ 2 w(x,t) ∂ 2 w(x,t)
c2 = , (x,t) ∈ (0,l) × [0,∞)
∂x2 ∂t2
mit Randbedingungen:
• Linker Rand:
w(0,t) = 0, t ≥ 0; (7.7)
• Rechter Rand:
∂w(x,t)
τ = −k w(x,t) . (7.8)
∂x x=l x=l
Ansatzfunktion: w(x,t) = X(x) · T (t), wobei X folgende Gleichung löst

∂ 2 X(x)
c2 + X(x) = 0,
∂x2
und T eine Gleichung löst, die noch von X abhängt. Damit erhält man als Lösung für X
ω ω
X(x) = a1 sin( x) + a2 cos( x), x ∈ [0,l].
c c
Die Funktion X eingesetzt in die Randbedingung (7.7) ergibt
ω ω
X(0) = 0 = a1 sin( 0) + a2 cos( 0); ⇒ a2 = 0, a1 und ω sind frei wählbar.
c c
Der Koeffizient a1 und ω sind noch zu bestimmen. Die Funktion X eingesetzt in die Randbedingung
(7.8) ergibt
ω ω ω
τ X 0 (l) = −kX(l) ⇒ a1 τ cos( l) = −ka1 sin( l) ⇒
c c c
ω k sin( ωc l) ω k ω
=− ⇒ = − tan( l).
c τ cos( ωc l) c τ c
Setzt man c = 1 und zeichnet man die Funktionen x 7→ tan(x) und x 7→ −kx auf, so sieht man dass
es unendlich viele Lösungen gibt. Ist l = 1 kann man graphisch folgende Werte für ω herausfinden:
ω1 = 1.9, ω2 = 4.845, ω3 = 7.936, ω4 = 11.12, ω5 = 14.8, ω6 = 17.32, ω7 = 20.455, . . . . Sei
{ωn : n ∈ N} die Menge der Lösungen der Gleichung
ω ω
= −k tan( l). (7.9)
c c
Genau wie bei dem Beispiel vorher erhält man für jedes n eine extra Gleichung für T . Das heißt
T¨n (t) + ωn2 Tn (t) = 0, n ∈ N. (7.10)
Aus den vorherigen Kapiteln wissen wir das die allgemeine Lösung zu (7.10) folgendermaßen lautet:
Tn (t) = bn1 sin(ωn t) + bn2 cos(ωn t), t ≥ 0.
wobei die Koeffizienten {bn1 , bn2 : n ∈ N} noch zu bestimmen sind. Kombiniert man beide Lösungen,
lautet die allgemeine Lösung
X ωn x ωn x

w(x,t) = An1 sin(ωn t) sin( ) + An2 cos(ωn t) sin( )
n∈N
c c
Funktionen x 7→ tan(x) und x 7→ − τk x
0.5
0.25 5
0
4
-0.25
-0.5 3
0
0.2 2
0.4
0.6 1
0.8
10
Hier hat man die Unbekannte an1 , bn1 und bn2 durch die neuen Unbekannten An1 und An2 ersetzt. Als
letzten Punkt muss man noch die Koeffizienten {An1 ,An2 : n ∈ N} bestimmen. Dies kann man mit
Hilfe der Anfangsbedingungen machen. Da am Anfang der Stab gespannt ist und an der Stelle x0
festgehalten wird, erhalten wir folgende Anfangsbedingungen für w und ẇ:
y
w(x,0) = w0 (x) = x,
l
ẇ(x,0) = 0.
Die Projektion auf die einzelnen Moden ergibt:

2 l ωm x
Z
Am
2 = w0 (x) sin( ) dx
l 0 c
2y l ωm x 2 y sin( lωcm ) − lωm cos( lωcm )
Z
= x sin( ) dx = c 2
. (7.11)
l l 0 c l l ωm
Für die Koeffizienten Am
1 erhält man
2
Z l
ωm x
Am
1 = 0 sin( ) dx = 0.
l 0 c
Die Lösung lautet damit
ωn x
wn (x,t) = An2 cos(ωn ct) sin( )
X
n∈N
c
wobei {An2 : n ∈ N} durch Gleichung (7.11) und {ωn : n ∈ N} durch die Gleichung (7.9) gegeben sind.
7.2.3 Zusammenfassung
Folgende Punkte sind wichtig

Schwingung des ersten Modes Schwingung des dritten Modes
0.4 0.02
0.2 3 3
0 0
-0.2
-0.4 2 -0.02 2
0 0
0.2 0.2
1 0.4 1
0.4
0.6 0.6
0.8 0.8
10 10
Schwingung des zweiten Modes Alle Schwingungen
0.05 0.5
3 0.25 5
0 0
4
-0.25
-0.05 2
-0.5 3
0 0
0.2 0.2 2
0.4 1 0.4
0.6 0.6 1
0.8 0.8
10 10
0.6
0.4
0.6 0.2
0.5
0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.4
-0.2
0.3
0.2 -0.4
0.1
Abbildung 7.5: Auf den linken Bild se-

0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.1
hen Sie Schnappschüsse zu verschiede-
nen Zeiten, auf den rechten Bild den
zeitlichen Verlauf der Schwingung an
verschiedenen Stellen.
• Es gibt unendlich viele Eigenwerte oder Eigenfrequenzen. Für die Praxis sind
aber i.a. die ersten z w e i b i s d r e i E i g e n f r e q u e n z e n wichtig.
• Die Eigenfrequenzen hängen von den R a n d b e d i n g u n g e n ab. Das heißt,
man kann die Eigenfrequenzen einer Saite verändern indem man z.B. die Auf-
hängung verändert. Dies wird bei den Strom Masten ausgenützt.
Zumeist braucht man die Eigenfrequenzen nicht selbst berechnen, man findet Tabellen in verschiedenen
Büchern. Hier geben wir in Tabelle 7.1 die Eigenfrequenzen für verschiedene Randbedingungen an.
Befestigung Frequenz Zugehöriger Mode

Links – Rechts
Frei – Frei ωn = l , n = 0,1,2, . . .
nπc
cos( nπx
l )
Fest – Frei ωn = (2n−1)πc
2l , n = 1,2, . . . sin( (2n−1)πx
2l )
Fest – Fest ωn = nπc
l , n = 1,2, . . . sin( nπx
l )
Fest – Feder (c) λn cot(λn ) = − klc , n = 1,2, . . .

ωn = λnl c, sin( λnlπx )

Fest – Masse (m) cot(λn ) = λn m µ , n = 1,2, . . .
ωn = λnl c , µ = Saitenmasse/Endmasse sin( λnlπx )
Tabelle 7.1: Eigenfrequenzen verschiedener Lagerungen
Die Gitarrensaite war ein Modell. Mit derselben Gleichung kann mann auch Torsions-
schwingungen und Längsschwingungen von Schubstangen beschreiben. Der Lösungsweg
ist dabei derselbe.
7.3 Balkenbiegeschwingungen
7.3.1 Schwingung eines zweiseitigen gestützten Balken
Wir werden hier nicht zu sehr auf die Ableitung der Gleichung eingehen, auch wollen wir in erster Linie
die Idee vermitteln, wie man einen Balken durchrechnet, bzw. welche Mathematik dahintersteckt.
Gleichung:
EIw(IV ) (x,t) + µẅ(x,t) = q(x,t), (x,t) ∈ (0,l) × [0,∞). (7.12)
Physikalische Größen:
• w(x,t) Auslenkung des Balkens aus der Ruhelage zur Zeit t ≥ 0 in Punkt x ∈ [0,l];
• EI(x): Biegesteifigkeit des Balkens im Punkt x ∈ [0,l], gleich E-Modul E mal Flächenträgheits-
moment I, wird zumeist als konstant angenommen;
7.3. BALKENBIEGESCHWINGUNGEN 133
Abbildung 7.6: Schematische Darstellung eine zweiseitigen gestützten Balken.
• µ(x) = ρ(x)A(x) Massenbelegung des Balkens in Punkt x ∈ [0,l], wird zumeist als konstant
angenommen;
• ρ(x) Dichte des Balken in Punkt x ∈ [0,l], wird zumeist als konstant angenommen;
• A(x) Querschnittsfläche des Balken in Punkt x ∈ [0,l], wird zumeist als konstant angenommen;
• M (x,t) = −EI(x)w00 (x,t) Biegemoment des Balkens zur Zeit t ≥ 0 in Punkt x ∈ [0,l];
• q(x,t) die Streckenlast (orts- und zeitabhängig angreifende Querkraft pro Längeneinheit) zur
Zeit t ≥ 0 in Punkt x ∈ [0,l].
Die Randbedingungen: Der Balken ist rechts und links auf zwei Halterungen gelenkig gestützt,
d.h. der Ort ist festgehalten, die Auslenkung w = 0. Der Balken ist aber nicht fix eingespannt, d.h. er
kann sich an der gelenkigen Lagerung drehen und das Biegemoment (M ) ist gleich 0. Mathematisch
formuliert kommt man auf folgende Gleichungen:
w(0,t) = 0, M (0,t) = 0 w(l,t) = 0, M (l,t) = 0,
bzw.
w(0,t) = 0, w00 (0,t) = 0 w(l,t) = 0, w00 (l,t) = 0,
Um die Lösung zu finden, nimmt man wiederum an, dass w folgendermassen darstellbar ist.
w(x,t) = X(x) · T (t).
Auch kann man wieder wie vorher eine Differenzialgleichung für X und T ableiten, indem man X(x) ·
T (t) in (7.12) einsetzt:
EIX (IV ) (x)T (t) + µT̈ (t)X(x) = 0.
Bei den gleichen Argumenten wie vorher schliessen wir, dass X folgende Differentialgleichung löst:
EIX (IV ) (x) + cX(x) = 0.

Allgemeiner Lösungsansatz: Die Lösung wird nicht nur aus sinus und cosinus Termen bestehen,
sondern auch aus sinus hyperbolikus und cosinus hyperbolicus:
X(x) = A sin(κx) + B cos(κx) + C sinh(κx) + D cosh(κx).
Der Sinhushyperbolikus und Cosinushyperbolikus : Die beiden Funktionen sind definiert

durch:
sinh(x) = 21 ex − e−x und cosh(x) = 12 ex + e−x .

Es gilt
d d
sinh(x) = cosh(x) und cosh(x) = sin(x).
dx dx
Das Gleichungssystem für die Koeffizienten: Die Randbedingung w(0,t) = 0 ergibt
A sin(κ0) + B cos(κ0) + C sinh(κ0) + D cosh(κ0) = 0, (7.13)
Die Randbedingung w(l,t) = 0 ergibt
A sin(κl) + B cos(κl) + C sinh(κl) + D cosh(κl) = 0,
Die Randbedingung w00 (0,t) = 0 ergibt
−κ2 A sin(κ0) − κ2 B cos(κ0) + κ2 C sinh(κ0) + κ2 D cosh(κ0) = 0.
Die Randbedingung w00 (l,t) = 0 ergibt
−κ2 A sin(κl) − κ2 B cos(κl) + κ2 C sinh(κl) + κ2 D cosh(κl) = 0.
Geschrieben in Matrizenform kommt man auf

0 1 0 1 0
    
A
0 −κ 2 0 κ 2  B  0
  =  

    
 sin(κl) cos(κl) sinh(κl) cosh(κl)   C  0

−κ2 sin(κl) −κ2 cos(κl) κ2 sinh(κl) κ2 cosh(κl) D 0
Berechnung der Determinante: Um einen nicht triviale Lösungsvektor (A,B,C,D)T zu erhalten

muss die Determinante der Matrix gleich null sein. Die Regel von Sarrus ergibt
1 0 1
 
det(κ) = sin(κl) 

−κ 2 0 κ2


−κ2 cos(κl) κ2 sinh(κl) κ2 cosh(κl)
1 0 1
 
+ κ2 sin(κl)  −κ2 0 κ2 
 
cos(κl) sinh(κl) cosh(κl)
= sin(κl)(−2κ2 κ2 sinh(κl)) + κ2 sin(κl)(−2 sinh(κl)κ2
= −4 sin(κl) sinh(κl)κ4 .
Als Gleichung erhalten wir damit
det(κl) = −4κ4 sin(κl) sinh(κl) = 0

Berechnung der Nullstellen: Die Nullstellen lauten:
κ4 = 0 ⇒ κ̂0 = 0,
nπ
sin(κl) = 0 ⇒ κn = , n ∈ Z,
l
nπ
sinh(κl) = 0 ⇒ κ̄n = i , n ∈ Z.
l
Setzt man die reellen Eigenwerte κn = nπ

l ein, erhält man
0 1 0 1 0
    
2
An
0 nπ 2
− nπ 0   B  0

  =  
 l l   n  
0 (−1)n sinh(nπ) cosh(nπ)   Cn  0

2 nπ 2 nπ 2
0 − nπ (−1)n sinh(nπ) cosh(nπ)) Dn 0

l l l
Es gilt die Eigenwerte in die Matrix einzusetzen und das Gleichungssystem nach An ,Bn ,Cn und Dn
aufzulösen. Da für alle n ∈ N gilt sinh(πn) 6= 0, folgt aus den ersten drei Zeilen Bn = 0, Cn = 0,
Dn = 0 und An 6= 0. Damit lautet die nte Eigenschwingung:
πnx
wn (x,t) = (acn cos(ωn t) + asn sin(ωn t)) sin( ),
l
wobei gilt
π 2 n2
s s
2 EI EI
ωn = κ = 2
µ l µ
Die Eigenschwingungsformen in Raum sind die Sinusfunktionen.
Die Koeffizienten acn und asn muss man sich anhand der Anfangsbedingungen für w(x,0) und ẇ(x,0)
berechnen.
1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0.8 -2
0.6 -4
0.4 -6
0.2 -8
-10
0.2 0.4 0.6 0.8 1
Abbildung 7.7: Die Anfangsbedingung w(x,0) (links) und ẇ(x,0) (rechts) des Balken.
7.3.2 Einseitig eingespannter Balken
Die Randbedingungen:
w(0,t) = 0, w0 (0,t) = 0 w00 (l,t) = 0, w000 (l,t) = 0,
Allgemeiner Lösungsansatz:
X(x) = A sin(κx) + B cos(κx) + C sinh(κx) + D cosh(κx).

1
3
0
-1 2
0
0.2
0.4 1
0.6
0.8
10
Abbildung 7.8: Die Gesamtlösung.
20
15
10
5 10 15 20
-5
-10
-15
Abbildung 7.9: Die Funktion x 7→ (1 + cos(x) cosh(x)).
Das Gleichungssystem für die Koeffizienten: Die Randbedingung w(0,t) = 0 ergibt
A sin(κ0) + B cos(κ0) + C sinh(κ0) + D1 cosh(κ0) = 0, (7.14)
Die Randbedingung w0 (0,t) = 0 ergibt
κA cos(κ0) − κB sin(κ0) + κC cosh(κ0) + κD sinh(κ0) = 0.
−κ2 A sin(κl) − κ2 B cos(κl) + κ2 C sinh(κl) + κ2 D cosh(κl) = 0.
−κ3 A cos(κl) + κ3 B sin(κl) + κ3 C cosh(κl) + κ3 D sinh(κl) = 0.
Das Gleichungssystem für die Koeffizienten in Matrixform: Geschrieben in Matrizenform

kommt man auf
0 1 0 1 0
    
A
κ 0 κ 0  B  0
  =  

 −κ2 sin(κl) −κ2 cos(κl) κ2 sinh(κl) κ2 cosh(κl)  C  0
    

−κ3 cos(κl) κ3 sin(κl) κ3 cosh(κl) κ3 sinh(κl) D 0
Berechnung der Determinante: Eintippen in Mathematica ergibt
det(κ) = 2k 6 (1 + cos(kl) cosh(kl)) = 0
Die Nullstellen sind als κ0 = 0 als sechsfache Nullstelle, die restlichen muss man entweder durch
Matlab, Matematica berechnen lassen oder graphisch ablesen. Die Funktion x 7→ (1 + cos(x) cosh(x))
ist in Fig. 7.9 abgebildet.
Eingesetzt ergibt das Gleichungssystem dann
0 1 0 1 0
    
A
κ 0 κ 0  B  0
  =  .
     
2 2 2 2

 −κ sin(κl) −κ cos(κl) κ sinh(κl) κ cosh(κl)  C  0

−κ3 cos(κl) κ3 sin(κl) κ3 cosh(κl) κ3 sinh(κl) D 0

Eine Analyse ergibt, dass A = −C und B = −D gilt. Setzt man die Gleichungen in die dritte Zeile
ein und kürzt durch κ2 , erhält man
A(sin(κl) − sinh(κl)) + B(cos(κl) − cosh(κl)) = 0.
Setzt man A = (cos(κl) − cosh(κl)) folgt, B = −(sin(κl) − sinh(κl)), woraus sich für die Eigenmoden
ergibt:
wn (x) = (cos(κl) − cosh(κl))(sin(κx) − sinh(κx))

− (sin(κl) − sinh(κl))(cos(κx) − cosh(κx)), x ∈ [0,l]
Die Eigenfrequenzen κn muss man anhand der graphischen Darstellung ablesen. Die ersten Werte für
l = 1 sind κ1 = 1.87, κ2 = 4.69, κ3 = 7.85 und weiters nehmen wir κ3+n ∼ 7.85 + nπ an. Damit
erhalten wir
∞
w(x,t) = Cn {(cos(κn l) − cosh(κn l)) (sin(κn x) − sinh(κn x))
X
n=1
− (sin(κn l) − sinh(κn l)) (cos(κn x) − cosh(κn x))} cos(ωn t), x ∈ [0,l], t ≥ 0.
In den folgenden Graphiken 7.10 und 7.11 sind je die ersten zwei Eigenschwingungsformen dargestellt.
1 1
0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
Abbildung 7.10: x 7→ sin(κn x) − sinh(κn x), n = 1,2.
1 1
0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
Abbildung 7.11: x 7→ cos(κn x) − cosh(κn x), n = 1,2.

0.75
0.5
0.5
0.25
1 2 3 4 5
0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.5 -0.25
-0.5
-1
Abbildung 7.12: Links ist der zeitliche Verlauf für einige verschiedene festgehaltenen Punkte x0 auf
der x-Achse dargestellt: x0 fest, R+
0 3 t 7→ w(t,x0 ). Rechts sind einige Schnappschüsse der Biegelinie
zu verschiedenen Zeiten t0 zu sehen: t0 fest, [0,1] 3 x 7→ w(t0 ,x).
2
1 15
0
-1
-2 10
0
0.2
0.4 5
0.6
0.8
10
Abbildung 7.13: Die Gesamtlösung

Befestigung Frequenzgleichung Eigenfrequenzen

Links – Rechts ωn = λ2n EI/(ρAL4 ), n = 1,2, . . .
p
λ1 = 3.1416
λ2 = 6.2832
gelenkig – gelenkig sin(λn ) = 0, n = 0,1,2, . . .
λ3 = 9.4248
λn ' nπ
λ1 = 1.8751
λ2 = 4.6941
fest – frei 1 + cos λn cosh λn = 0, n = 0,1,2, . . .
λ3 = 7.8548
λn ' (2n − 1)π/2
λ1 = 3.9266
λ2 = 7.0686
fest – gelenkig tan λn − tanh λn = 0, n = 0,1,2, . . .
λ3 = 10.2102
λn ' (4n + 1)π/4
λ1 = 4.7300
λ2 = 7.8532
fest – fest 1 − cos λn cosh λn = 0, n = 0,1,2, . . .
λ3 = 10.9956
λn ' (2n + 1)π/2
λ1 = 4.7300
λ2 = 7.8532
frei – frei 1 − cos λn cosh λn = 0, n = 0,1,2, . . .
λ3 = 10.9956
λn ' (2n + 1)π/2
Tabelle 7.2: Eigenfrequenzen verschiedener Lagerungen
Im folgender Tabelle 7.2 zeigen wir Ihnen eine Tabelle aus Magno, Popp Sextro: Schwingungen, Seite
232. Auf der linken Seite stehen die Randbedingungen, bzw. wie der Balken gelagert ist.
• feste Einspannung: w(x∗ ,t) = 0, w0 (x∗ ,t) = 0;
• Gelenklager: w(x∗ ,t) = 0, M (x∗ ,t) = 0;
• freies Ende: M (x∗ ,t) = 0, Q(x∗ ,t) = 0.
Im weiteren sind die Eigenfrequenzen und Eigenmoden angezeichnet. Die ersten fünf Eigenfrequenzen
sind mit einer zweistelligen Genauigkeit angegeben, auf der rechten Seite finden Sie eine Näherungs-
formel für die größeren Eigenfrequenzen.
.1 Anhang: Die δ-Funktion
Die δ-Funktion (geschrieben δ0 ) ist diejenige Funktion, für die das Integral
Z ∞
φ(x)δ0 (x) dx
−∞
immer φ(0) ergibt, vorausgesetzt φ ist eine stetige Funktion. Eigentlich ist die δ-Funktion auch keine
Funktion, da man ihren Funktionswert nicht in jeden Punkt definieren kann (salopp gesagt ist sie
überall 0, nur im Nullpunkt ∞) (deswegen nennen die Mathematiker die δ-Funktion auch Distribution).
Man kann sie aber als Grenzwert netter Funktionen definieren.
Sei φ eine stetig und differenzierbare Funktion und ψ gegeben durch
0 für



 x < −1,
−(1 + x) für − 1 ≤ x ≤ 0,


ψ(x) :=


 1−x für 0 ≤ x ≤ 1,
0 für x > 1,



und ψk (x) = 2k ψ(2k x), k ∈ N. Dann gilt ja

Z ∞ Z ∞
φ(x)ψk (x) dx = 2k φ(x)ψ(2k x) dx
−∞ −∞
Z ∞
= φ(2−k z)ψ(z) dz.
−∞
Unter Verwendung der Taylor-Entwicklung erhält man
Z ∞ Z 1
φ(x)ψk (x) dx = φ(0) + 2−k zφ0 (0) ψ(z) dz

−∞ −1
= φ(0) + O(2−k zφ0 (0)).
Man kann zeigen, dass fuer jede stetige Funktion φ das Integral
Z ∞
φ(x)ψk (x) dx
−∞
für k → ∞ gegen φ(0) strebt. Damit definiert man δ0 als folgenden Grenzwert
δ0 = lim ψk .
k→∞
Beachte, die Folge der ψk ist nicht eindeutig. Mann kann verschiedene Grundfunktionen ψ oder Funk-
tionsfolgen ψk nehmen.

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Kapitel 1

1.1.1 Kräftegleichgewicht, Größen und Einheiten

Abbildung 1.1: Feder-Masse System mit Dämpfung

mẍ + bẋ + cx = p (1.1)

1.1.2 Freie und erzwungene Schwingungen

mẍ + bẋ + cx = 0 . (1.2)

1.1.3 Mathematischer Hintergrund

Mathematisch gesehen geht es in diesem Kapitel um lineare homogene gewöhnliche Differentialglei-

Gewöhnliche Differentialgleichung Eine Differentialgleichung, bei der nur Ableitungen nach

Ordnung einer Differentialgleichung Die Ordnung der höchsten auftretenden Ableitung.

a2 (t)ẍ(t) + a1 (t)ẋ(t) + a0 (t)x(t) = p(t)

Superpositionsprinzip ist eine wesentliche Eigenschaft linearer Gleichungen. Für homogene

partikuläre Lösung (Irgend-) eine spezielle Lösung der inhomogenen Gleichung.

Lösungsansätze Für lineare homogene gewöhnliche Differentialgleichungen mit konstanten Koef-

mλ2 eλt + bλeλt + ceλt = 0,

Hier lauten die Lösungen für λ √

1.1.5 Kenngrößen der freien Schwingung

Die zugehörige charakteristische Gleichung lautet

λ2 + 2δλ + ωk2 = 0. (1.5)

Eine weitere wichtige Kenngröße ist der Dämpfungsgrad

Den Reziprokwert von f nennt man Schwingungsdauer oder Periode T . Es gilt

1.1.6 Der Plan für das weitere Vorgehen

1.2 Ungedämpfte freie Schwingung

Die Lösung der homogenen Bewegungsgleichung ohne Dämpfung

x(t) = a1 eiωk t + a2 e−iωk t . (1.8)

e±iωk t = cos ωk t ± i sin ωk t (1.9)

erhalten wir daraus

x(t) = A sin ωk t + B cos ωk t (1.10)

x(t) = ρ cos(ωk t − ϕ) (1.12)

ρ cos(ωk t − ϕ) = ρ cos ωk t cos ϕ + ρ sin ωk t sin ϕ (1.13)

Es ist A2 + B 2 = ρ2 (sin2 ϕ + cos2 ϕ) = ρ2 , also

Abbildung 1.3: Zeigerdiagramm

Zusammenfassung 1 Die allgemeine Lösung der homogenen Gleichung

ist die freie Schwingung

Dabei hängt die kritische Frequenz

Auch die Beziehung (1.13) wollen wir besonders hervorheben.

Zusammenfassung 2 Die Summe

Lösung Die Kreisfrequenz ωk ist 2πf = 80 π und die Federkonstante

π (0,015 m)2 (210 · 109 N/m )

1,48 · 107 N/m

Die Masse ma des Abfalls ist daher

und sein Volumen

das sind 174,3 Liter.

Abbildung 1.4: Balken mit Feder

(0,3 m)2 π · x(t) m · 1000 kg/m · 10 m/s = 900 π x(t) N

1.3 Gedämpfte freie Schwingung

darstellen. Wir unterscheiden die Fälle 0 ≤ D < 1, D = 1 und D > 1.

Unterkritische Dämpfung 0 < D < 1

Man nennt ωD die Kreisfrequenz der gedämpften freien Schwingung.

x(t) = a1 e−δt+iωD t + a2 e−δt−iωD t ,

x(t) = e−δt (a1 eiωD t + a2 e−iωD t ),

x(t) = e−δt (A sin ωD t + B cos ωD t). (1.16)

Unter Berücksichtigung der Anfangsbedingungen ist

x(t) = ρe−δt cos(ωD t − ϕ) (1.17)

Man beachte, dass

Zusammenfassung 3 Die allgemeine Lösung der homogenen Gleichung

x(t) = ρ e−δt cos(ωD t − ϕ).

ẋ(t) = −δρe−δt cos(ωD t − ϕ) − ωD ρe−δt sin(ωD t − ϕ) = 0.

Durch elementare Umformungen ergibt sich daraus

das logarithmische Dekrement. Für kleine D ist

1.4 Kritische und überkritische Dämpfung

In diesem Fall ist λ = −δ eine Doppelwurzel und die Funktionen

x(t) = (A + Bt)e−δt (1.18)

oder, unter Berücksichtigung der Anfangsbedingungen,

Für D 1 gilt näherungsweise

Für D 1 gilt in guter Näherung