Sie sind auf Seite 1von 9

B 38 Mechanik 4 Schwingungslehre

3.6.3 Exzentrischer Sto. Eccentric impact lr oder rSr geben die Lage des Stomittelpunkts an, der beim
Sto kraftfrei bleibt bzw. um den sich (Momentanzentrum)
Stt eine Masse m1 gegen einen pendelnd aufgehngten Kr-
ein freier angestoener Krper dreht. lr ist gleichzeitig die re-
per (Bild 18 c) mit dem Trgheitsmoment J0 um den Dreh-
duzierte Pendellnge bei Ersatz durch ein mathematisches Fa-
B punkt 0, so gelten alle Formeln fr den geraden zentralen
Sto, wenn dort m2 durch die reduzierte Masse m2red J0 =l2
denpendel.
ersetzt wird. Ferner gelten die kinematischen Beziehungen
u2 w2 l usw. Fr den Kraftsto auf den Aufhngepunkt gilt
(wenn w2 0)
3.6.4 Drehsto. Rotary impact
p0 1 km1 u1 J0  m2 lrS =J0 m1 l2 : Fr zwei rotierende zusammenstoende Krper (Bild 18 d)
Dieser Impuls wird null fr setzt man m1 J1 =l21 , m2 J2 =l22 , u1 w1 l1 , u2 w2 l2 usw.
und fhrt damit das Problem auf den geraden zentralen Sto
l lr J0 =m2 rS bzw: rS rSr JS =m2 b:
zurck. Dann gelten die Formeln in B 3.6.1.

4 Schwingungslehre sst FG =c; die Schwingung findet also um die statische Ru-
helage statt:
Mechanical vibrations
st st  sst t C1 cos w1 t C2 sin w1 t
2
4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad A sinw1 t b:
p
Systems with one degree of freedom (DOF) Dabei ist die Amplitude der Schwingung A C1 C2 und 2 2

die Phasenverschiebung b arctanC1 =C2 . C1 und C2 bzw.


Beispiele hierfr sind das Feder-Masse-System, das physikali- A und b sind aus den Anfangsbedingungen zu bestimmen;
sche Pendel, ein durch Bindungen auf einen Freiheitsgrad re- z. B. st 0 s1 und s_ t 0 0 liefern C2 0 und C1 s1
duziertes Starrkrpersystem (Bild 1). Zunchst werden nur li- bzw. A s1 und b p=2.
neare Systeme untersucht; bei ihnen sind die Differentialglei- Die Schwingung ist eine harmonische Bewegung mit der Ei-
chungen selbst und die Koeffizienten linear. Voraussetzung gen- bzw. Kreisfrequenz (Anzahl der Schwingungen in 2p Se-
dafr ist eine lineare Federkennlinie Fc cs (Bild 2 b). p
kunden) w1 c=m mit c Federrate, m Einzelmasse
bzw. der Hertzschen Frequenz n1 w1 =2p und der Schwin-
4.1.1 Freie ungedmpfte Schwingungen
gungsdauer T 1=n1 2p=w1 (Bild 2 c).
Free undamped vibrations
Grtwerte: Geschwindigkeit v Aw1 , Beschleunigung
Feder-Masse-System (Bild 1 a). Aus dem dynamischen a Aw21 , Federkraft Fc cA.
Grundgesetz folgt mit der Auslenkung s aus der Nullage und Fr die Eigenkreisfrequenz gilt mit der statischen Auslenkung
der Federrate c die Differentialgleichung p
sst FG =c, d. h. c mg=sst , auch w1 g=sst (mit
s bzw: 
FG  cs m s w21s g mit w21 c=m: FG Gewichtskraft, g Erdbeschleunigung.
Sie ergibt sich auch aus dem Energiesatz U E const Bestimmung der Federrate. Jedes elastische System stellt
eine Feder dar. Die Federrate ist c=F/f, wenn f die Auslen-
d dh c m i
bzw: aus U E mgh  s s2 s_ 2 0; kung der Masse infolge der Kraft F ist. Fr die Federn nach
dt dt 2 2
Bild 1 eg ist c F=Fl3 =3EIy 3EIy =l3 , c 48EIy =l3 und
d. h. mgs_ css_ ms_ 
s 0, also c 192EIy =l3 (mit c=Federrate, l=Balkenlnge, Iy Fl-
s c=ms g: 1 chenmoment 2. Ordnung, E=Elastizittsmodul).

Die Lsung ist st C1 cos w1 t C2 sin w1 t mg=c. Die par- Schaltungen von Federn. Parallelschaltung (Bild 3 a, b):
X
tikulre Lsung mg=c entspricht der statischen Auslenkung c c1 c2 c3 . . . ci ; 3

Bild 1 ah. Schwinger mit einem Freiheitsgrad. a Feder-Masse-System; b physikalisches Pendel; c Starrkrpersystem; d schwingende Wassersule;
e einseitig eingespannter, f gelenkig gelagerter und g beidseitig eingespannter Balken mit Einzelmasse; h Drehschwinger
I4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad B 39

4.1.2 Freie gedmpfte Schwingungen


Free damped vibrations
Dmpfung durch konstante Reibungskraft (Coulombsche
Reibkraft). Fr das Feder-Masse-System gilt B
s w21 s  Fr =m:
(Minus bei Hingang und Plus bei Rckgang.) Die Lsung fr
den ersten Rckgang mit den Anfangsbedingungen
st0 0 s0 ; s_ t0 0 0 lautet st s0  Fr =c cos w1 t
Fr =c. Erste Umkehr fr w1 t1 p an der Stelle
s1 s0  2Fr =c, entsprechend folgen s2 s0  4Fr =c
und jsn j s0  n  2Fr =c. Die Schwingung bleibt erhalten, so-
lange cjsn j ^ Fr ist, d. h. fr n % cs0  Fr =2Fr . Die
Schwingungsamplituden nehmen linear mit der Zeit ab, also
An  An1 2Fr =c const; die Amplituden bilden eine arith-
Bild 2 ac. Harmonische Schwingung. a Schwinger; b Federkenn-
metische Reihe.
linie; c Weg-Zeit-Funktion
Geschwindigkeitsproportionale Dmpfung. In Schwin-
gungsdmpfern (Gas- oder Flssigkeitsdmpfern) tritt eine
Reibungskraft Fr ku k_s auf. Fr das Feder-Masse-System
gilt (Bild 4 a)
s k=m_s c=ms 0 bzw: s 2d_s w21 s 0 5
k Dmpfungskonstante, d k=2m Abklingkonstante.
Lsung fr schwache Dmpfung, also fr l2 w21  d2 > 0:
Bild 3 ac. Federn. a, b Parallelschaltung; c Reihenschaltung st Aedt sinlt b, d. h. eine Schwingung mit gem
edt abklingender Amplitude und der Eigenkreisfrequenz des
q
Reihen- oder Hintereinanderschaltung (Bild 3 c): gedmpften Systems l w21  d2 (Bild 4 b). Die Eigen-
X
1=c 1=c1 1=c2 . . . 1=ci : 4

Bercksichtigung der Federmasse. Unter der Annahme, da


die Verschiebungen denen bei statischer Auslenkung gleich
sind, d. h. ux s=lx (Bild 2 a), folgt mit dm mF =ldx
durch Gleichsetzen der kinetischen Energien
Z Zl
1=2 u_ 2 dm 1=2_s2 x2 =l3 mF dx
x0
_s2 =2mF =3 kmF s_ 2 =2

also k 1=3; d. h., ein Drittel der Federmasse ist der schwin-
genden Masse m zuzuschlagen. Fr die Federn nach Bild 1 e
und f ist k 33=140 und k 17=35.
Pendelschwingung. Fr das physikalische Pendel (Bild 1 b)
liefert das dynamische Grundgesetz der Drehbewegung be-
zglich des Nullpunkts
FG rS sin j bzw: j
J0 j mgrS =J0 sin j 0:
Fr kleine Ausschlge ist sin j  j, d. h. j w21 j 0 mit
w21 g=lr und lr J0 =mrS (lr reduzierte Pendellnge). Fr
das mathematische Fadenpendel mit der Masse m am Ende
wird rS l, J0 ml2 und w21 g=l.
Drehschwingung. Fr die Scheibe gem Bild 1 h liefert B 3
Gl. (45) JS j Mt GIt =lj bzw. j
w21 j 0 mit
p
w1 GIt =lJS . Hierbei ist It das Torsionsflchenmoment
des Torsionsstabs. Die Drehtrgheit der Torsionsfeder wird
mit einem Zuschlag von JF =3 zu JS der Scheibe bercksich-
tigt.
Starrkrpersysteme (z. B. Bild 1 c).
E U m_s2 =2 JS j_ 2 =2 cs2 =2 mgh  s const;
dE U=dt m_ss JS j_ j cs_s  mg_s 0:

Hieraus ergibt sich mit j s=r, j_ s_ =r und j


s=r
s w21 s mg=m JS =r2 ;
Bild 4 ad. Gedmpfte freie Schwingung. a Schwinger; b schwache
wobei w21 c=m JS =r 2 ist. Weitere Lsung wie beim Fe- und c starke Dmpfung; d Verhltnis Eigenkreisfrequenz gedmpft zu
der-Masse-System. ungedmpft
B 40 Mechanik 4 Schwingungslehre

kreisfrequenz wird mit zunehmender Dmpfung kleiner, die


Schwingungsdauer T 2p=l entsprechend grer.
Nullstellen von s(t) bei t np  b=l,
Extremwerte bei tn arctanl=d np  b=l,
B Berhrungspunkte bei tn0 2n 1p=2  b=l,
tn0  tn const arctand=l=l:
Verhltnis der Amplituden
jsn1 j=jsn j const edp=l edT=2 q:
Logarithmisches Dekrement J lnq dT=2 liefert d=2J/T
bzw. k=2m d aus Messung der Schwingungsdauer.
Bei starker Dmpfung, also l2 d2  w21 ^ 0, stellt sich eine
aperiodische Bewegung ein mit den Lsungen
st edt C1 elt C2 elt fr l2 > 0 und
st edt C1 C2 t fr l2 0:

Gem den jeweiligen Anfangsbedingungen s0 ; u0 ergeben


sich unterschiedliche Bewegungsablufe (Bild 4 c).

4.1.3 Ungedmpfte erzwungene Schwingungen


Forced undamped vibrations
Erzwungene Schwingungen haben ihre Ursache in kinemati-
scher Fremderregung (z. B. Bewegung des Aufhngepunkts)
oder dynamischer Fremderregung (Unwuchtkrfte an der
Masse).
Bei kinematischer Erregung (z. B. nach Bild 5 a ) gilt
ms cs  r sin wt 0; d: h: s w21 s w21 r sin wt; 6
bei dynamischer Erregung (z. B. nach Bild 5 b) Bild 5 ae. Erzwungene Schwingung. a Kinematische und b dynami-
m 2m1 s cs 2m1 ew2 sin wt; d: h: sche Erregung; c Schwebung; d Resonanzverhalten; e Einschwingvor-
7 gang
s w21 s w2 R sin wt;
mit w21 c=m 2m1 ; R 2m1 e=m 2m1 . Die beiden
d. h., die Ausschlge gehen im Resonanzfall mit der Zeit ge-
Gleichungen unterscheiden sich nur durch den Faktor auf der
gen unendlich (Bild 5 d). Wirkt die Erregerfunktion gem
rechten Seite.
Gl. (9), so tritt auch Resonanz ein fr w1 2w; 3w . . . .
Fr beliebige periodische Erregungen f(t) gilt
s w21 s f t; 8
wobei f(t) durch eine Fourierreihe (harmonische Entwick- 4.1.4 Gedmpfte erzwungene Schwingungen.
lung) darstellbar ist (s. A bzw. DUBBEL interaktiv): Forced damped vibrations
X Bei geschwindigkeitsproportionaler Dmpfung und harmoni-
f t aj cos jwt bj sin jwt; w 2p=T; 9
scher Erregung (s. B 4.1.3) gilt
ZT s 2d_s w21 s b sin wt bzw:
mit den Fourierkoeffizienten aj 2=T f t cos jwt dt, bj 10
st Aedt sinlt b C sinwt  y:
ZT 0
2=T f t sin jwt dt: Ist sj t eine Lsung der Differential- Der erste Teil, die gedmpfte Eigenschwingung, klingt mit
der Zeit ab (Einschwingvorgang). Danach hat die erzwungene
0
gleichung sj w21 sj aj cos jwt bj sin jwt, so ist die Gesamt- Schwingung dieselbe Frequenz wie die Erregung (Bild 5 e).
X Faktor C und Phasenverschiebung y im zweiten Teil (erregte
lsung st sj t. Schwingung bzw. partikulre Lsung) ergeben sich nach Ein-
Die Untersuchung des Grundfalls s w21 s b sin wt zeigt, da setzen in die Differentialgleichung und Koeffizientenver-
sich die Lsung aus einem homogenen und einem partikul- gleich zu
ren Anteil zusammensetzt (s. A bzw. DUBBEL interaktiv), q
C b= w21  w2 2 4d2 w2 und
st sh t sp t A sinw1 t b b=w21  w2  sin wt: 11
Fr die Anfangsbedingungen st 0 0 und s_ t 0 0 er- y arctan2dw=w21  w2 :
gibt sich Mit b w21 r bei kinematischer und b w2 R bei dynamischer
st b=w21  w sin wt  w=w1 sin w1 t;
2 Erregung ergeben sich die Vergrerungsfaktoren (Bild 6 a,
b) q
d. h. die berlagerung der harmonischen Eigenschwingung
mit der harmonischen Erregerschwingung. Fr w  w1 stellt Vk 1= 1  w2 =w21 2 2dw=w21 2 und
der Verlauf von s(t) eine Schwebung (Bild 5 c) dar. Diese L- Vd Vk w=w1 2 :
sung versagt im Resonanzfall w w1 . Sie lautet dann
st A sinwt b  b=wt cos wt Aus dVk =dw 0 folgt fr die Resonanzstellen w bei kinema-
q
bzw. fr st 0 0 und s_ t 0 0 tischer Erregung w=w1 1  2d2 =w21 bzw. bei dynami-
q
st b=w2 sin wt  wt cos wt; scher Erregung w=w1 1= 1  2d2 =w21 . Die Resonanz-
I4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen) B 41

Bild 6 ac. Gedmpfte erzwungene Schwingung. a Vergrerungsfaktor bei kinematischer und b dynamischer Erregung; c Phasenwinkel y

punkte liegen also bei kinematischer Erregung im unterkriti- w=w1 2


schen, bei dynamischer Erregung im berkritischen Bereich cw1 m1 w2 e w1 ; w1 e : 12
1  w=w1 2
(Bild 6 a, b). Die Resonanzamplitude ist C b=2d=
q Fr w w1 folgt w1 ! 1, also Resonanz (Bild 7 b). Dage-
w21  d2 . Fr den Phasenwinkel y nach Gl. (11) gilt fr bei- gen stellt sich fr w=w1 ! 1 der Wert w1 e ein, d. h., die
de Erregungsarten Bild 6 c. Fr w < w1 ist y < p=2, fr Welle zentriert sich oberhalb w1 selbst, der Schwerpunkt liegt
w > w1 ist y > p=2. Ohne Reibung d 0 sind fr w < w1 fr w ! 1 genau auf der Verbindungslinie der Auflager. Fr
Erregung und Ausschlag in Phase, fr w > w1 sind sie entge- e 0 folgt aus Gl. (12) w1 c  m1 w2 0, d. h. w1 6 0 fr
gengesetzt gerichtet. p
w c=m1 w1 , also kritische Drehzahl n w=2p
w1 =2p n1 .
4.1.5 Kritische Drehzahl und Biegeschwingung der Fr andere Lagerungsarten ist ein entsprechendes c einzuset-
einfach besetzten Welle. Critical speed of shafts, whirling zen (s. B 4.1.1). Die Dmpfung ist in der Regel fr umlaufen-
de Wellen sehr gering und hat kaum Einflu auf die kritische
Kritische Drehzahl und (Hertzsche) Biegeeigenfrequenz sind Drehzahl.
identisch (wenn die Kreiselwirkung bei nicht in der Mitte der
Sttzweite sitzender Scheibe (Bild 7 a) und die Federungsei-
genschaft der Lager vernachlssigt wird [1, 2]). Fr die Bie- 4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden
p
geeigenfrequenz gilt w1 c=m1 (bei Vernachlssigung der (Koppelschwingungen). Multi-degree-of-freedom
Wellenmasse) mit c 3EIy l=a2 b2 (s. B 4.1.1 und C 2 Tab. systems (coupled vibrations)
5 a). Ist e die Exzentrizitt der Scheibe und w1 die elastische
Verformung infolge der Fliehkrfte, so folgt aus dem Gleich- Auf Bild 8 ae sind ein Ein-Massensystem mit drei Freiheits-
gewicht zwischen elastischer Rckstell- und Fliehkraft graden in der Ebene und mehrere Zwei-Massensysteme mit
zwei Freiheitsgraden dargestellt, die elastisch usw. verbunden
bzw. gekoppelt sind. Ein System mit n Freiheitsgraden hat n
Eigenfrequenzen. Die Herleitung der n gekoppelten Differen-
tialgleichungen erfolgt bei mehreren Freiheitsgraden zweck-
mig mit Hilfe der Lagrangeschen Gleichungen (s. B 3.3.6).

4.2.1 Freie Schwingungen mit zwei und mehr


Freiheitsgraden. Free vibrations with two and multi-DOFs
Fr ein ungedmpftes System nach Bild 8 b gilt
m1s1 c1 s1 c2 s2  s1 ; m2s2 c2 s2  s1 bzw:
m1s1 c1 c2 s1  c2 s2 0; m2s2 c2 s2  c2 s1 0; 13

s1 ; s2 Auslenkungen aus der statischen Ruhelage. Der L-


sungsansatz (s. B 4.1.1)
s1 A sinwt b und s2 B sinwt b 14
liefert mit c c1 c2
Am1 w2  c Bc2 0 und
15 a; b
Ac2 Bm2 w2  c2 0:
Dieses lineare homogene Gleichungssystem fr A und B hat
nur dann von null verschiedene Lsungen, wenn die Nenner-
determinante verschwindet (s. A bzw. DUBBEL interaktiv),
d. h.
Bild 7 a, b. Kritische Drehzahl. a Einfach besetzte Welle; b Reso-
nanzbild m1 m2 w4  m1 c2 m2 cw2 cc2  c22 0
B 42 Mechanik 4 Schwingungslehre

Bild 8 af. Koppelschwingungen. a Grundsystem, b bis e analoge Systeme; f Resonanzkurven bei zwei Freiheitsgraden

wird. Die beiden Lsungen w1 und w2 dieser charakteristi- 4.2.2 Erzwungene Schwingungen mit zwei und mehr
schen Gleichung sind die Eigenkreisfrequenzen des Systems. Freiheitsgraden
Da die Differentialgleichungen linear sind, gilt das Superposi- Forced vibrations with two and multi-DOFs
tionsgesetz, und die Gesamtlsung lautet
Fr ein ungedmpftes System nach Bild 8 b mit kinematischer
s1 A1 sinw1 t b1 A2 sinw2 t b2 ; oder dynamischer Erregung b1 sin wt der Masse m1 gilt
16 a; b
s2 B1 sinw1 t b1 B2 sinw2 t b2 : m1s1 c1 c2 s1  c2 s2 b1 sin wt;
17
Nach Gl. (15 a) gilt A1 =B1 c2 c  m1 w21 1=k1 bzw. m2s2 c2 s2  c2 s1 0:
A2 =B2 c2 =c  m1 w22 1=k2 und damit aus Gl. (16 b) Da der homogene Lsungsanteil infolge der stets vorhande-
s2 k1 A1 sinw1 t b1 k2 A2 sinw2 t b2 : 16 c nen schwachen Dmpfung whrend des Einschwingvorgangs
abklingt, gengt die Betrachtung der partikulren Lsung.
Die Gln. (16 a und c) enthalten vier Konstanten A1 , A2 , b1 , b2 Hierfr folgen mit dem Ansatz
zur Anpassung an die vier Anfangsbedingungen. Der Schwin-
gungsvorgang ist nur dann periodisch, wenn w1 und w2 in ei- s1 C1 sinwt  y1 ; s2 C2 sinwt  y2 18
nem rationalen Verhltnis zueinander stehen. Wenn w1  w2 durch Einsetzen in Gl. (17) und Koeffizientenvergleich
ist, treten Schwebungen auf. y1 0, y2 0 sowie mit c1 c2 c
Bei mehr als zwei Freiheitsgraden ist fr jeden ein Ansatz ge-
m Gl. (14) zu machen. Aus der gleich Null gesetzten Koef- C1 m1 w2  c C2 c2 b1 ;
19
fizientendeterminante ergibt sich eine charakteristische Glei- C1 c2 C2 m2 w2  c2 0:
chung n-ten Grads, aus der die n Eigenkreisfrequenzen fol-
gen. Hieraus C1 Z1 =N und C2 Z2 =N, wobei die Nennerdeter-
Fr die gedmpfte Schwingung lauten die Differentialglei- minante N m1 m2 w4  m1 c2 m2 cw2 cc2  c22 mit der
chungen bei zwei Freiheitsgraden fr das System nach in der charakteristischen Gleichung in B 4.2.1 bereinstimmt.
Bild 8 b Resonanz tritt auf, wenn N 0 wird, d. h. fr Eigenkreisfre-
quenzen w1 und w2 des freien Schwingers. Die Zhlerdeter-
m1s1 k1 s_ 1 c1 c2 s1  c2 s2 0; minanten sind Z1 b1 c2  m2 w2 , Z2 b1 c2 . Fr kinemati-
m2s2 k2 s_ 2 c2 s2  c2 s1 0: sche Erregung b1 w21 r sind in Bild 8 f die Amplituden C1
p
und C2 als Funktion von w dargestellt. Fr w c2 =m2 wird
Mit dem Ansatz s1 A  ekt und s2 B
 ekt ergibt sich wieder C1 0 und C2 relativ klein, d. h., die Masse m1 ist in Ruhe
eine Gleichung vierten Grads mit paarweise konjugiert kom- (Masse m2 wirkt als Schwingungstilger). Bei n Massen treten
plexen Wurzeln k1 r1 iw1 usw. und damit die endglti- Resonanzen bei den n Eigenfrequenzen auf. Dabei mssen
ge Lsung die Ausschlge nicht immer gegen unendlich gehen, einige
knnen auch endlich bleiben (Scheinresonanz [1]).
s1 t er1 t A1 sinw1 t b1 er2 t A2 sinw2 t b2 ; Fr die gedmpfte erzwungene Schwingung nimmt z. B. die
s2 t er1 t B1 sinw1 t b1 er2 t B2 sinw2 t b2 : Gl. (17) die Form
m1s1 k_s1 cs1  c2 s2 b1 sin wt;
Zwischen A1 und B1 bzw. A2 und B2 besteht wieder ein linea- 20
rer Zusammenhang analog zur ungedmpften Schwingung. m2s2 k2 s_ 2 c2 s2  c2 s1 0
I4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen) B 43

Z
an c c1 c2 . Ohne den Einschwingvorgang, d. h. den ho-
 max 1=2
I Umax  w2 E EIy w002 x
mogenen Lsungsteil, und mit dem erzwungenen (partikul-
ren) Teil der Lsung nach Gl. (18) folgen nach Einsetzen in X
 w2 w2 xrAdx  1=2w2 mi w2i Extr:;
Gl. (20) und Koeffizientenvergleich die Werte fr die Ampli-
tuden C1 , C2 und die Phasenwinkel y1 , y2 . Resonanz ist vor- d. h. I=cj 0 j 1; 2; . . . ; n; n homogene lineare Glei- B
handen, wenn C1  C2 Extr:, d. h. w1 und w2 folgen aus chungen und durch Nullsetzen der Determinante eine Glei-
dC1  C2 =dt 0. chung n-ten Grades fr die n Eigenkreisfrequenzen als Nhe-
Bei einem System von n Massen wird der Rechenaufwand rung. Mglich ist auch, die Eigenfunktion fr jeden hheren
sehr gro. Daher begngt man sich bei schwacher Dmpfung Eigenwert fr sich zu schtzen, ihn aus Gl. (24) direkt zu er-
mit der Ermittlung der Eigenfrequenzen fr das ungedmpfte mitteln und gegebenenfalls schrittweise zu verbessern [13].
System. Drehschwingungen der mehrfach besetzten Welle. Verfg-
bar sind hnliche Verfahren wie bei Biegeschwingungen
4.2.3 Eigenfrequenzen ungedmpfter Systeme (s. O 2.7).
Natural frequency of undamped systems
4.2.4 Schwingungen der Kontinua
Biegeschwingungen und kritische Drehzahlen mehrfach Vibration of continuous systems
besetzter Wellen. Hertzsche Frequenzen der Biegeeigen-
schwingungen und kritische Drehzahlen (ohne Kreiselwir- Ein massebehaftetes Kontinuum hat unendlich viele Eigen-
kung) sind identisch. Mit si wi sin wt folgt unter Berck- kreisfrequenzen. Als Bewegungsgleichungen erhlt man aus
sichtigung der Trgheitskrfte  misi mi w2 wi sin wt fr die den dynamischen Grundgesetzen partielle Differentialglei-
Biegeschwingung (Bild 8 e) chungen. Die Befriedigung der Randbedingungen liefert
transzendente Eigenwertgleichungen. Fr Nherungslsungen
s1 a11 m1s1  a12 m2s2 ; geht man vom Rayleighschen Quotienten und vom Ritzschen
21
s2 a21 m1s1  a22 m2s2 Verfahren (B 4.2.3) aus.
bzw. Biegeschwingungen von Stben. Die Differentialgleichung
 
w1 a11 m1 w2 w1 a12 m2 w2 w2 ; 2 w 2 2 w
22 lautet rA 2 px; t  2 EIy 2 bzw. fr freie
w2 a21 m1 w2 w1 a22 m2 w2 w2 : t x x
Schwingung und konstanten Querschnitt
Gleichung (22) entsteht auch fr die umlaufende Welle mit
2 w=t2 c2 4 w=x4 ; c2 EIy =rA: 25
den Zentrifugalkrften mi w2 wi : Die aik sind Einfluzahlen;
sie sind gleich der Durchbiegung wi infolge einer Kraft Der Produktansatz von Bernoulli (s. A bzw. DUBBEL inter-
Fk 1. Ihre Berechnung erfolgt zweckmig mit dem Prinzip aktiv)
Z virtuellen Verrckungen fr elastische Krper aus aik
der
wx; t XxTt
Mi Mk dx=EIy oder nach dem Mohrschen Verfahren oder
eingesetzt in Gl. (25) liefert
anderen Methoden (Tabellenwerte, Integration usw.; s.
C 2.4.8). Es gilt aik aki (Satz von Maxwell). Aus Gl. (22) X T c2 X 4 T bzw: T =T c2 X 4 =X w2 ;
folgt
d. h. T w2 T 0 und X 4  w2 =c2 X 0. Mit l4
w1 a11 m1  1=w2 w2 a12 m2 0; w2 =c2 l4 lautet die Lsung
23
w1 a21 m1 w2 a22 m2  1=w2 0: wx; t A sinwt bC1 coslx=l C2 sinlx=l
26
Sie haben nur nichttriviale Lsungen, wenn die Determinante C3 coshlx=l C4 sinhlx=l:
null wird, d. h. (mit 1=w2 W), wenn Fr den Stab nach Bild 9 a lauten die Randbedingungen
W2  m1 a11 m2 a22 W a11 a22  a12 a21 m1 m2 0 X0 0, X 0 0 0, X 00 l 0, X 000 l 0. Damit folgt aus
Gl. (26) die Eigenwertgleichung cosh l cos l 1 mit den
ist. Hieraus folgen zwei Lsungen W1;2 bzw. w1;2 fr die Ei- Eigenwerten l1 1;875; l2 4;694; l3 7;855 usw. Fr die
genkreisfrequenzen. Fr das Verhltnis der Amplituden ergibt Stbe nach Bild 9 bd ergeben sich die ersten drei Eigenwerte
sich aus Gl. (23) w2 =w1 1=w2  a11 m1 =a12 m2 . Fr die zu l1 p; 3;927; 4;730; l2 2p; 7;069; 7;853; l3 3p;
n-fach besetzte Welle erhlt man analog n Eigenfrequenzen 10;210; 10;996.
aus einer Gleichung n-ten Grades.
Nherungswerte mit dem Rayleighschen Quotienten.Aus
Umax Emax w2 E  max folgt der Rayleighsche Quotient

R w2 Umax =E max : 24


Z
Umax 1=2 Mb2 x dx=EIy ;
Z X
E max 1=2 w2 x dm 1=2 mi w2i :

w(x) und Mb x EIy w00 x sind Biegelinie und Biegemo- Bild 9 ad. Biegeschwingung von Stben. a Einseitig eingespannt;
b gelenkig gelagert; c gelenkig gelagert und eingespannt; d beidseitig
mentenlinie bei Schwingung. Fr die wirkliche Biegelinie eingespannt
(Eigenfunktion) wird R zum Minimum. Fr eine die Randbe-
dingungen befriedigende Vergleichsfunktion (z. B. Biegelinie Fr Stbe mit zustzlichen Einzelmassen ist die Lsung Gl.
und Biegemomentenlinie infolge Eigengewichts) ergeben sich (26) fr jeden Abschnitt anzusetzen. Nach Erfllen der ber-
gute Nherungen fr R1 bzw. w1 (erste Eigenkreisfrequenz). gangsbedingungen usw. erhlt man die Frequenzgleichung.
Der Nherungswert ist stets grer als der wirkliche Wert. Da der Aufwand gro ist, wird die Nherung mit dem Ray-
Durch
X einen Ritzschen Ansatz mehrerer Funktionen wx leighschen Quotienten und dem Ritzschen Verfahren
ck uk x folgen aus (s. B 4.2.3 und folgendes Beispiel) verwendet.
B 44 Mechanik 4 Schwingungslehre

f(x) ist eine die Randbedingungen befriedigende Vergleichs-


funktion (s. auch B 4.2.3).
Schwingungen von Membranen. Fr die Rechteckmembran
B gilt
S2 w=x2 2 w=y2 m 2 w=t2 31
(S Spannkraft je Lngeneinheit, m Masse je Flcheneinheit)
mit der Lsung
Zl=2   2 wx; y; t A sinwt bC1 cos lx C2 sin lx
1 1 32
Emax r A f x2 d x mk f x l  D1 cos ky D2 sin ky:
2 2
Mit a und b als Seitenlngen gilt fr Eigenwerte lj jp=a,
0
   
F l3 x 2 x3 kk kp=b j; k 1; 2; . . .. Eigenkreisfrequenzen:
Ansatz: wx 3 4 (s. C 2.4.8, Tab. 5 b, p
48 E Iy l l wjk p S=mj2 =a2 k2 =b2  j; k 1;2; . . .:
    
x 2 x 3
Belastungsfall 6) ) f x 3 4 und Ausnutzen  max mit
Rayleighscher Quotient: R w2 Umax =E
l l
v ZZ " 2  2 #
Umax uE Iy u 192
der Symmetrie w1 t 3  mit ms f f
Emax l 13 Umax S=2 dx dy;
ms mk x y
35 ZZ
Masse des Stabes. Wrde man die Masse ms des Stabes kon-  max m=2
E f 2 x; ydx dy:
zentriert zustzlich an der Stelle l/2 anbringen und den Stab
selbst als Feder ausfhren, ergibt sich wegen f (x, y) ist eine die Randbedingungen erfllende Vergleichs-
r r
c E Iy 192 funktion (s. auch B 4.2.3).
 .
m l3 ms mk Fr die Kreismembran gilt in Polarkoordinaten mit c2 S=m
 2 
Lngsschwingungen von Stben. Die Differentialgleichung 2 w w 1 w 1 2 w
  c2 33
2 u u t2 r 2 r r r 2 j2
lautet rA 2 EA bzw. fr A const
t x x
mit der Lsung
2 u=t2 c2 2 u=x2 ; c2 EA=r A E=r; 27
wr; j; t A sinwt bC cos nj D sin nj  Jn wr=c
mit der Lsung 34
n 0; 1; 2; . . .:
ux; t A sinwt bC1 coswx=c C2 sinwx=c: 28
Jn wr=c sind Besselsche Funktionen erster Art [4]. (Fr rota-
Nach Erfllen der Randbedingungen ergeben sich folgende tionssymmetrische Schwingungen ist n 0.) Eigenwerte
Eigenkreisfrequenzen: wnj c=axnj (a Radius der Membran, xnj Nullstellen der
Stab an einem Ende fest, am anderen frei: Besselschen Funktionen): x01 2;405; x02 5;520; x11
wk k  1=2pc=l k 1; 2; . . .; 3;832; x12 7;016; x21 5;135 usw.
Stab an beiden Enden fest: wk kpc=l k 1; 2; . . .; Rayleighscher Quotient: R w2 Umax =E  max .
Stab an beiden Enden frei: wk kpc=l k 1; 2; . . .: Fr rotationssymmetrische Schwingungen ist
Z  2
Bei zustzlich mit Einzelmassen besetztem Stab gelten die fr df
Umax S=2 2pr dr und
Biegeschwingungen gemachten Bemerkungen entsprechend. dr
Z
Der Rayleighsche Quotient ist  max m=2 f 2 r2pr dr:
E
R w2 Umax =E  max mit
Z Z
 1=2 rAf 2 x dx; Biegeschwingungen von Platten. Die Differentialgleichung
Umax 1=2 EAf 02 x dx; E
lautet mit der Plattensteifigkeit N Eh3 =121  n2  fr die
wenn f(x) eine die Randbedingungen erfllende Vergleichs- Rechteckplatte
 
funktion ist (s. auch B 4.2.3). 2 w N N 4 w 4 w 4 w
 DDw  2 2 2 4 : 35
Torsionsschwingungen von Stben. Hier gilt t2 rh rh x4 x y y
  Mit a und b als Seitenlngen gilt fr die gelenkig gelagerte
2 j j
J 2 GIt Platte
t x x
wx; y; t A sinwt b sinjpx=a sinkpy=b: 36
bzw. fr It const p
Eigenwerte: wjk j2 =a2 k2 =b2 p2 N=rh
2 j=t2 c2 2 j=x2 ; c2 GIt =J=l: 29
j; k 1; 2; . . ..
Lsung und Eigenwerte wie bei Lngsschwingungen. Bei zu- Rayleighscher Quotient: R w2 Umax =E  max mit
stzlich mit Drehmassen besetzten Stben gelten entsprechen- ZZ " 2 2
de Bemerkungen wie bei Biegeschwingungen. Der Rayleigh- f 2 f
Umax N=2
 max mit
sche Quotient ist R w2 Umax =E x2 y2
Z Z  2 2 !#
Umax 1=2 GIt f 02 x dx; E 1=2 J=l f 2 x dx: 2 f 2 f f
 21  n  dx dy und
x2 y2 x y
ZZ
Schwingungen von Saiten (straff gespannte Seile). Hier gilt
 max rh=2
E f 2 x, y dx dy:
2 w=t2 c2 2 w=x2 ; c2 S=m 30
f (x, y) ist eine die Randbedingungen befriedigende Ver-
(S Spannkraft, m Masse pro Lngeneinheit). Lsung von Gl.
gleichsfunktion (s. B 4.2.3).
(30) s. Gl. (28). Eigenfrequenzen wk kpc=l k 1; 2; . . ., l
 max Fr die Kreisplatte ist bei rotationssymmetrischer Schwin-
Saitenlnge. Rayleighscher
Z Quotient R w2 ZUmax =E
gung w wr; t f r sinwt b und somit nach Gl. (35)
mit Umax 1=2S f 02 x dx;  max 1=2m
E f 2 xdx. w2 rh=N f r l4 f r DD f r, d. h. DDf  l4 f 0 bzw.
I4.3 Nichtlineare Schwingungen B 45

D l2 D  l2 f  0. Hieraus folgen die Differentialglei- 4.3.1 Schwinger mit nichtlinearer Federkennlinie oder
chungen Rckstellkraft
Df l2 f 0 und Df  l2 f 0 37 Systems with non-linear spring characteristics
bzw: d2 f =dr 2 1=r df =dr l2 f 0
und d2 f =dr 2 1=r df =dr  l2 f 0:
Es gilt ms Fs (Bild 10 a), nherungsweise B
Fs cs1 es2
Superponierte Lsungen der Besselschen Differentialgln.
(37) sind (e > 0 berlineare, e < 0 unterlineare Kennlinie).
Freie ungedmpfte Schwingungen. Die Differentialglei-
f r C1 J0 lr C2 N0 lr C3 I0 lr C4 K0 lr 38
chung lautet
(N0 Neumannsche Funktion, I0 und K0 modifizierte Bessel-
sche Funktionen [8]). s w21 s1 es2 0 bzw: s w21 s w21 es3 0: 40
Fr die gelenkig gelagerte Platte mit Radius a folgt aus Gl. Multiplikation mit s_ liefert s_ s w21 s_ s w21 e_ss3
0 und hier-
(38) die Eigenwertgleichung aus nach Integration mit den Anfangsbedingungen
   
I1 la J1 la st 0 s0 , s_ t 0 u0 und Trennen der Variablen
J0 la I0 la  I0 la J0 la  0 39
la la s_ 2 w21 s2 e s4 =2 u20 w21 s20 e s40 =2 C2 ; 41
mit den Lsungen l1 a 2;108; l2 a 5;42; l3 a 8;59. Hier- Zs
p q
aus w l2 N=rh. ts ds= C2  w21 s2  w21 es4 =2: 42
Fr die eingespannte Kreisplatte folgt aus Gl. (38) die Eigen-
s0
wertgleichung J0 laI1 la I0 laJ1 la 0 mit den L-
sungen l1 a 3;190; l2 a 6;306; l3 a 9;425. Hieraus Das Integral ergibt nach Umformung [5, 6] ein elliptisches
p Integral 1. Gattung [7]. Schwingungsdauer und Frequenz wer-
w l2 N=rh.
den abhngig vom Grtausschlag. Fr kleine Ausschlge er-
Rayleighscher Quotient R w2 Umax =E  max . Fr rotations-
gibt sich durch schrittweise Nherung [1] fr die Frequenz
symmetrische Schwingung ist p
Z " 2 2 w w21 1 0;75eA2 ; A Amplitude des Schwingungsaus-
d f 1 df schlags.
Umax N=2
dr 2 r dr Das physikalische Pendel lt sich mit der reduzierten Pen-
 dellnge l J0 =mrS (s. B 3.6.3) auf ein mathematisches mit
1 df d2 f
21  n 2pr dr und g=l sin j 0 zurckfhren. Die Lsung fhrt wieder auf
j
r dr dr 2
Z ein elliptisches Integral 1. Gattung mit der Schwingungsdauer
p
 max rh=2 f 2 r2pr dr:
E T l=gFp=2; k fr das hin- und herschwingende Pendel
k w21 l=4g < 1. Fr kleinere Ausschlge ergibt sich die
2
p
4.3 Nichtlineare Schwingungen Nherungslsung [1] T 2p l=g1 A2 =16.
Non-linear vibrations Erzwungene Schwingungen. Die Differentialgleichung lau-
tet
Schwingungsprobleme dieser Art fhren auf nichtlineare Dif-
ferentialgleichungen. Nichtlineare Schwingungen entstehen s 2d_s w21 1 es2 s a0 coswt b 43
z. B. durch nichtlineare Federkennlinien oder Rckstellkrfte fr geschwindigkeitsproportionale Dmpfung und periodische
(physikalisches Pendel mit groen Ausschlgen) oder durch Erregerkraft. Mit s A cos wt folgt aus Gl. (43) nach Koeffi-
nicht nur vom Ausschlag, sondern auch von der Zeit abhngi- zientenvergleich
ge Rckstellkrfte (z. B. Pendel mit bewegtem Aufhnge-
punkt). w21  w2 0;75w21 eA2 2 4d2 w2 A2 a20 : 44

Bild 10 ac. Nichtlineare Schwingungen. a Federkennlinien; b Resonanzdiagramme; c Struttsche Karte (schraffierte Lsungsgebiete sind stabil)
B 46 Mechanik 5 Hydrostatik (Statik der Flssigkeiten)

Bild 10 b zeigt Amplituden als Funktion der Erregerfrequenz gilt ms c  f ts 0 bzw. s l gFts=0. Diese
w (Resonanzkurven) fr e > 0 und e < 0. In bestimmten Be- Gleichung heit Hillsche Differentialgleichung, wenn F(t)
reichen gibt es mehrdeutige Lsungen. Der mittlere gestri- periodisch ist [8]. Eine Sonderform dieser Gleichung ist die
chelte Ast ist nicht stabil und wird nicht durchlaufen. Je nach- Mathieusche Differentialgleichung [1, 5, 8]
B dem, ob w grer oder kleiner wird, tritt in den Punkten P, Q,
s l  2h cos 2ts 0: 45
R, S ein Sprung in der Amplitude (Kippung) ein [5].
(Sie gilt z. B. fr Pendelschwingungen mit periodisch beweg-
4.3.2 Schwingungen mit periodischen Koeffizienten
tem Aufhngepunkt oder fr Biegeschwingungen eines Stabs
(rheolineare Schwingungen)
unter pulsierender Axiallast.) Lsungen mit Mathieuschen
Vibration of systems with periodically varying parameters
Funktionen usw. s. [8]. s(t) zeigt als Funktion von l und h
(Parametrically excited vibrations)
Gebiete stabilen und instabilen Verhaltens, d. h., ob Ausschl-
Hier ist die Rckstellkraft nicht nur vom Ausschlag abhngig, ge kleiner oder grer werden. Stabile und instabile Gebiete
sondern auch von einem vernderlichen Koeffizienten wurden von Strutt ermittelt und in der nach ihm benannten
c ct (z. B. Pendel mit bewegter Aufhngung, Lokomotiv- Struttschen Karte dargestellt (Bild 10 c).
stangenschwingung [1]). Fr die ungedmpfte Schwingung

5 Hydrostatik (Statik der Flssigkeiten) s (z. B. bei 20 C fr Wasser gegen Luft 0,073 N/m, fr Alko-
hol gegen Luft 0,025 N/m und fr Quecksilber gegen Luft
Hydrostatics 0,47 N/m). Die kapillare Steighhe betrgt h 4s=dr g d
Kapillarendurchmesser). Bei nicht benetzenden Flssigkeiten
Flssigkeiten und Gase unterscheiden sich im wesentlichen (z. B. Quecksilber) sinkt der Spiegel in der Kapillare.
durch ihre geringe bzw. starke Kompressibilitt. Sie haben Druckverteilung in der Flssigkeit. Wegen des Gleichge-
viele gemeinsame Eigenschaften und werden einheitlich als wichts fr ein Element (Bild 1 a) gilt
Fluide bezeichnet. Sie sind leicht verschieblich und nehmen
p dA r g dA dz  p dp dA 0; d: h: dp=dz r g
jede uere Form ohne wesentlichen Widerstand an; meist
knnen sie als homogenes Kontinuum angesehen werden. bzw. nach Integration
Druck. p dF=dA ist in ruhenden Flssigkeiten richtungsun- p px; y; z r gz C:
abhngig, d. h. eine skalare Ortsfunktion, da aus dem New-
tonschen Schubspannungsansatz Mit pz 0 p0 folgt

txy hux =y uy =x p pz p0 r g z; 1
fr ux uy 0 sich txy 0 und entsprechend txz tyz 0 d. h., der Druck hngt linear von der Tiefe z ab und ist von x
ergibt. Damit folgt aus den Gleichgewichtsbedingungen und y unabhngig. Fr r g 0, d. h. ohne Bercksichtigung
px py pz px; y; z. An den Begrenzungsflchen steht p des Gewichts, folgt aus Gl. (1) px; y; z p0 , d. h., der Pre-
wegen t 0 senkrecht zur Flche. druck p0 pflanzt sich nach allen Orten hin gleich gro fort
(Gesetz von Pascal).
Dichte. r dm=dV. Flssigkeiten sind geringfgig kompres-
sibel; es gilt dV=V dp=E bzw. r r0 =1  Dp=E. Elastizi- Druck auf ebene Wnde. Fr einen Behlter mit berdruck
pu (Bild 1 b) berechnet man zunchst die Ersatzspiegelhhe
ttsmodul E bei 0 C: fr Wasser 2;1  105 N=cm2 , fr Benzol
hu pu =r g. Von ihr werden die Koordinaten z und h ge-
1;2  105 N=cm2 , fr Quecksilber 2;9  106 N=cm2 (dagegen
zhlt z h sin b. Die resultierende Druckkraft
fr Stahl 2;1  107 N=cm2 ). Fr die meisten Probleme knnen Z
Flssigkeiten als inkompressibel angesehen werden. Gase F r gz dA r gAzS 2
sind kompressibel, d. h., die Dichte ndert sich gem
r p=RT (s. D 6.1.1). greift im Druckmittelpunkt M an. Die Lage des Druckmittel-
punkts ist gegeben durch
Kapillaritt und Oberflchenspannung. Flssigkeiten stei-
gen oder sinken in Kapillaren als Folge der Molekularkrfte ey Ix =AhS ; ex Ix y =AhS ; 3
zwischen Flssigkeit und Wand bzw. zwischen Flssigkeit Ix axiales Flchenmoment 2. Ordnung, Ixy zentrifugales oder
und Luft. Molekularkrfte erzeugen Oberflchenspannungen gemischtes Flchenmoment 2. Ordnung, x und y Achsen

Bild 1 ac. Hydrostatischer Druck. a Verteilung; b auf geneigte und c auf vertikale Wnde