B 38 Mechanik 4 Schwingungslehre

3.6.3 Exzentrischer Sto. Eccentric impact lr oder rSr geben die Lage des Stomittelpunkts an, der beim
Sto kraftfrei bleibt bzw. um den sich (Momentanzentrum)
St
t eine Masse m1 gegen einen pendelnd aufgehngten K
r-
ein freier angestoener K
rper dreht. lr ist gleichzeitig die re-
per (Bild 18 c) mit dem Trgheitsmoment J0 um den Dreh-
duzierte Pendellnge bei Ersatz durch ein mathematisches Fa-
B punkt 0, so gelten alle Formeln fr den geraden zentralen
Sto, wenn dort m2 durch die reduzierte Masse m2red J0 =l2
denpendel.
ersetzt wird. Ferner gelten die kinematischen Beziehungen
u2 w2 l usw. Fr den Kraftsto auf den Aufhngepunkt gilt
(wenn w2 0)
3.6.4 Drehsto. Rotary impact
p0 1 km1 u1 J0
m2 lrS =J0 m1 l2 : Fr zwei rotierende zusammenstoende K
rper (Bild 18 d)
Dieser Impuls wird null fr setzt man m1 J1 =l21 , m2 J2 =l22 , u1 w1 l1 , u2 w2 l2 usw.
und fhrt damit das Problem auf den geraden zentralen Sto
l lr J0 =m2 rS bzw: rS rSr JS =m2 b:
zurck. Dann gelten die Formeln in B 3.6.1.

4 Schwingungslehre
sst FG =c; die Schwingung findet also um die statische Ru-
helage statt:
Mechanical vibrations
st
st

sst t C1 cos w1 t C2 sin w1 t
2
4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad A sinw1 t b:
p
Systems with one degree of freedom (DOF) Dabei ist die Amplitude der Schwingung A C1 C2 und 2 2

die Phasenverschiebung b arctanC1 =C2 . C1 und C2 bzw.

Beispiele hierfr sind das Feder-Masse-System, das physikali- A und b sind aus den Anfangsbedingungen zu bestimmen;
sche Pendel, ein durch Bindungen auf einen Freiheitsgrad re- z. B. st 0 s1 und s_ t 0 0 liefern C2 0 und C1 s1
duziertes Starrk
rpersystem (Bild 1). Zunchst werden nur li- bzw. A s1 und b p=2.
neare Systeme untersucht; bei ihnen sind die Differentialglei- Die Schwingung ist eine harmonische Bewegung mit der Ei-
chungen selbst und die Koeffizienten linear. Voraussetzung gen- bzw. Kreisfrequenz (Anzahl der Schwingungen in 2p Se-
dafr ist eine lineare Federkennlinie Fc cs (Bild 2 b). p
kunden) w1 c=m mit c Federrate, m Einzelmasse
bzw. der Hertzschen Frequenz n1 w1 =2p und der Schwin-
4.1.1 Freie unged
mpfte Schwingungen
gungsdauer T 1=n1 2p=w1 (Bild 2 c).
Free undamped vibrations
Gr
twerte: Geschwindigkeit v Aw1 , Beschleunigung
Feder-Masse-System (Bild 1 a). Aus dem dynamischen a Aw21 , Federkraft Fc cA.
Grundgesetz folgt mit der Auslenkung
s aus der Nullage und Fr die Eigenkreisfrequenz gilt mit der statischen Auslenkung
der Federrate c die Differentialgleichung p

sst FG =c, d. h. c mg=
sst , auch w1 g=
sst (mit
s bzw:

FG
c
s m
s w21
s g mit w21 c=m: FG Gewichtskraft, g Erdbeschleunigung.
Sie ergibt sich auch aus dem Energiesatz U E const Bestimmung der Federrate. Jedes elastische System stellt
eine Feder dar. Die Federrate ist c=F/f, wenn f die Auslen-
d dh c m i
bzw: aus U E mgh

s
s2
s_ 2 0; kung der Masse infolge der Kraft F ist. Fr die Federn nach
dt dt 2 2
Bild 1 eg ist c F=Fl3 =3EIy 3EIy =l3 , c 48EIy =l3 und
d. h.
mg
s_ c
s
s_ m
s_

s 0, also c 192EIy =l3 (mit c=Federrate, l=Balkenlnge, Iy Fl-

s c=m
s g: 1 chenmoment 2. Ordnung, E=Elastizittsmodul).

Die L
sung ist
st C1 cos w1 t C2 sin w1 t mg=c. Die par- Schaltungen von Federn. Parallelschaltung (Bild 3 a, b):
X
tikulre L
sung mg=c entspricht der statischen Auslenkung c c1 c2 c3 . . . ci ; 3

Bild 1 ah. Schwinger mit einem Freiheitsgrad. a Feder-Masse-System; b physikalisches Pendel; c Starrk
rpersystem; d schwingende Wassersule;
e einseitig eingespannter, f gelenkig gelagerter und g beidseitig eingespannter Balken mit Einzelmasse; h Drehschwinger
 I4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad B 39

4.1.2 Freie gedmpfte Schwingungen

Free damped vibrations
Dmpfung durch konstante Reibungskraft (Coulombsche
Reibkraft). F
r das Feder-Masse-System gilt B
s w21 s  Fr =m:
(Minus bei Hingang und Plus bei R
ckgang.) Die Lsung f
r
den ersten R
ckgang mit den Anfangsbedingungen
st0 0 s0 ; s_ t0 0 0 lautet st s0
Fr =c cos w1 t
Fr =c. Erste Umkehr f
r w1 t1 p an der Stelle
s1
s0
2Fr =c, entsprechend folgen s2 s0
4Fr =c
und jsn j s0
n  2Fr =c. Die Schwingung bleibt erhalten, so-
lange cjsn j ^ Fr ist, d. h. f
r n % cs0
Fr =2Fr . Die
Schwingungsamplituden nehmen linear mit der Zeit ab, also
An
An
1 2Fr =c const; die Amplituden bilden eine arith-
Bild 2 ac. Harmonische Schwingung. a Schwinger; b Federkenn-
metische Reihe.
linie; c Weg-Zeit-Funktion
Geschwindigkeitsproportionale Dmpfung. In Schwin-
gungsdmpfern (Gas- oder Fl
ssigkeitsdmpfern) tritt eine
Reibungskraft Fr ku k_s auf. F
r das Feder-Masse-System
gilt (Bild 4 a)
s k=m_s c=ms 0 bzw: s 2d_s w21 s 0 5
k Dmpfungskonstante, d k=2m Abklingkonstante.
Lsung f
r schwache D
mpfung, also f
r l2 w21
d2 > 0:
Bild 3 ac. Federn. a, b Parallelschaltung; c Reihenschaltung st Ae
dt sinlt b, d. h. eine Schwingung mit gem
e
dt abklingender Amplitude und der Eigenkreisfrequenz des
q
Reihen- oder Hintereinanderschaltung (Bild 3 c): gedmpften Systems l w21
d2 (Bild 4 b). Die Eigen-
X
1=c 1=c1 1=c2 . . . 1=ci : 4

Ber
cksichtigung der Federmasse. Unter der Annahme, da

die Verschiebungen denen bei statischer Auslenkung gleich
sind, d. h. ux s=lx (Bild 2 a), folgt mit dm mF =ldx
durch Gleichsetzen der kinetischen Energien
Z Zl
1=2 u_ 2 dm 1=2_s2 x2 =l3 mF dx
x0
_s2 =2mF =3 kmF s_ 2 =2

also k 1=3; d. h., ein Drittel der Federmasse ist der schwin-
genden Masse m zuzuschlagen. F
r die Federn nach Bild 1 e
und f ist k 33=140 und k 17=35.
Pendelschwingung. F
r das physikalische Pendel (Bild 1 b)
liefert das dynamische Grundgesetz der Drehbewegung be-
z
glich des Nullpunkts

FG rS sin j bzw: j
J0 j mgrS =J0 sin j 0:
F
r kleine Ausschlge ist sin j  j, d. h. j w21 j 0 mit
w21 g=lr und lr J0 =mrS (lr reduzierte Pendellnge). F
r
das mathematische Fadenpendel mit der Masse m am Ende
wird rS l, J0 ml2 und w21 g=l.
Drehschwingung. F
r die Scheibe gem Bild 1 h liefert B 3
Gl. (45) JS j
Mt
GIt =lj bzw. j
w21 j 0 mit
p
w1 GIt =lJS . Hierbei ist It das Torsionsflchenmoment
des Torsionsstabs. Die Drehtrgheit der Torsionsfeder wird
mit einem Zuschlag von JF =3 zu JS der Scheibe ber
cksich-
tigt.
Starrkrpersysteme (z. B. Bild 1 c).
E U m_s2 =2 JS j_ 2 =2 cs2 =2 mgh
s const;
dE U=dt m_ss JS j_ j cs_s
mg_s 0:

Hieraus ergibt sich mit j s=r, j_ s_ =r und j

s=r
s w21 s mg=m JS =r2 ;
Bild 4 ad. Gedmpfte freie Schwingung. a Schwinger; b schwache
wobei w21 c=m JS =r 2 ist. Weitere Lsung wie beim Fe- und c starke Dmpfung; d Verhltnis Eigenkreisfrequenz gedmpft zu
der-Masse-System. ungedmpft
 B 40 Mechanik 4 Schwingungslehre

kreisfrequenz wird mit zunehmender D
mpfung kleiner, die

Schwingungsdauer T 2p=l entsprechend grer.
Nullstellen von s(t) bei t np
b=l,
Extremwerte bei tn arctanl=d np
b=l,
B Berhrungspunkte bei tn0 2n 1p=2
b=l,
tn0
tn const arctand=l=l:
Verh
ltnis der Amplituden
jsn
1 j=jsn j const edp=l edT=2 q:
Logarithmisches Dekrement J lnq dT=2 liefert d=2J/T
bzw. k=2m d aus Messung der Schwingungsdauer.
Bei starker D
mpfung, also l2 d2
w21 ^ 0, stellt sich eine
aperiodische Bewegung ein mit den Lsungen
st e
dt C1 elt C2 e
lt f
r l2 > 0 und
st e
dt C1 C2 t f
r l2 0:

Gem
den jeweiligen Anfangsbedingungen s0 ; u0 ergeben

sich unterschiedliche Bewegungsabl
ufe (Bild 4 c).

4.1.3 Unged
mpfte erzwungene Schwingungen

Forced undamped vibrations
Erzwungene Schwingungen haben ihre Ursache in kinemati-
scher Fremderregung (z. B. Bewegung des Aufh
ngepunkts)
oder dynamischer Fremderregung (Unwuchtkr
fte an der
Masse).
Bei kinematischer Erregung (z. B. nach Bild 5 a ) gilt
ms cs
r sin wt 0; d: h: s w21 s w21 r sin wt; 6
bei dynamischer Erregung (z. B. nach Bild 5 b) Bild 5 ae. Erzwungene Schwingung. a Kinematische und b dynami-
m 2m1 s cs 2m1 ew2 sin wt; d: h: sche Erregung; c Schwebung; d Resonanzverhalten; e Einschwingvor-
7 gang
s w21 s w2 R sin wt;
mit w21 c=m 2m1 ; R 2m1 e=m 2m1 . Die beiden
d. h., die Ausschl
ge gehen im Resonanzfall mit der Zeit ge-
Gleichungen unterscheiden sich nur durch den Faktor auf der
gen unendlich (Bild 5 d). Wirkt die Erregerfunktion gem

rechten Seite.
Gl. (9), so tritt auch Resonanz ein fr w1 2w; 3w . . . .
Fr beliebige periodische Erregungen f(t) gilt
s w21 s f t; 8
wobei f(t) durch eine Fourierreihe (harmonische Entwick- 4.1.4 Ged
mpfte erzwungene Schwingungen.
lung) darstellbar ist (s. A bzw. DUBBEL interaktiv): Forced damped vibrations
X Bei geschwindigkeitsproportionaler D
mpfung und harmoni-
f t aj cos jwt bj sin jwt; w 2p=T; 9
scher Erregung (s. B 4.1.3) gilt
ZT s 2d_s w21 s b sin wt bzw:
mit den Fourierkoeffizienten aj 2=T f t cos jwt dt, bj 10
st Ae
dt sinlt b C sinwt
y:
ZT 0
2=T f t sin jwt dt: Ist sj t eine Lsung der Differential- Der erste Teil, die ged
mpfte Eigenschwingung, klingt mit
der Zeit ab (Einschwingvorgang). Danach hat die erzwungene
0
gleichung sj w21 sj aj cos jwt bj sin jwt, so ist die Gesamt- Schwingung dieselbe Frequenz wie die Erregung (Bild 5 e).
X Faktor C und Phasenverschiebung y im zweiten Teil (erregte
lsung st sj t. Schwingung bzw. partikul
re Lsung) ergeben sich nach Ein-
Die Untersuchung des Grundfalls s w21 s b sin wt zeigt, da setzen in die Differentialgleichung und Koeffizientenver-
sich die Lsung aus einem homogenen und einem partikul
- gleich zu
ren Anteil zusammensetzt (s. A bzw. DUBBEL interaktiv), q
C b= w21
w2 2 4d2 w2 und
st sh t sp t A sinw1 t b b=w21
w2  sin wt: 11
Fr die Anfangsbedingungen st 0 0 und s_ t 0 0 er- y arctan2dw=w21
w2 :
gibt sich Mit b w21 r bei kinematischer und b w2 R bei dynamischer
st b=w21
w sin wt
w=w1 sin w1 t;
2 Erregung ergeben sich die Vergrerungsfaktoren (Bild 6 a,
b) q
d. h. die berlagerung der harmonischen Eigenschwingung
mit der harmonischen Erregerschwingung. Fr w  w1 stellt Vk 1= 1
w2 =w21 2 2dw=w21 2 und
der Verlauf von s(t) eine Schwebung (Bild 5 c) dar. Diese L- Vd Vk w=w1 2 :
sung versagt im Resonanzfall w w1 . Sie lautet dann
st A sinwt b
b=wt cos wt Aus dVk =dw 0 folgt fr die Resonanzstellen w bei kinema-
q
bzw. fr st 0 0 und s_ t 0 0 tischer Erregung w=w1 1
2d2 =w21 bzw. bei dynami-
q
st b=w2 sin wt
wt cos wt; scher Erregung w=w1 1= 1
2d2 =w21 . Die Resonanz-
 I4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen)
Bild 6 ac. Gedmpfte erzwungene Schwingung. a Vergrerungsfaktor bei kinematischer und b dynamischer Erregung; c Phasenwinkel y
punkte liegen also bei kinematischer Erregung im unterkriti-
schen, bei dynamischer Erregung im
berkritischen Bereich
(Bild 6 a, b). Die Resonanzamplitude ist C
b=2d=
q F
r w w1 folgt w1 ! 1, also Resonanz (Bild 7 b). Dage-
w21  d2 . F
r den Phasenwinkel y nach Gl. (11) gilt f
r bei-
de Erregungsarten Bild 6 c. F
r w < w1 ist y < p=2, f
r
w > w1 ist y > p=2. Ohne Reibung d 0 sind f
r w < w1
Erregung und Ausschlag in Phase, f
r w > w1 sind sie entge-
gengesetzt gerichtet.
4.1.5 Kritische Drehzahl und Biegeschwingung der
einfach besetzten Welle. Critical speed of shafts, whirling
Kritische Drehzahl und (Hertzsche) Biegeeigenfrequenz sind
identisch (wenn die Kreiselwirkung bei nicht in der Mitte der
St
tzweite sitzender Scheibe (Bild 7 a) und die Federungsei-
genschaft der Lager vernachlssigt wird [1, 2]). F
r die Bie-
p
geeigenfrequenz gilt w1 c=m1 (bei Vernachlssigung der
Wellenmasse) mit c 3EIy l=a2 b2 (s. B 4.1.1 und C 2 Tab.
5 a). Ist e die Exzentrizitt der Scheibe und w1 die elastische
Verformung infolge der Fliehkrfte, so folgt aus dem Gleich-
gewicht zwischen elastischer R
ckstell- und Fliehkraft
Bild 7 a, b. Kritische Drehzahl. a Einfach besetzte Welle; b Reso-
nanzbild
B 41
w=w1 2
cw1 m1 w2 e w1 ; w1 e : 12
1  w=w1 2
gen stellt sich f
r w=w1 ! 1 der Wert w1 e ein, d. h., die
Welle zentriert sich oberhalb w1 selbst, der Schwerpunkt liegt
f
r w ! 1 genau auf der Verbindungslinie der Auflager. F
r
e 0 folgt aus Gl. (12) w1 c  m1 w2 0, d. h. w1 6 0 f
r
p
w c=m1 w1 , also kritische Drehzahl n w=2p
w1 =2p n1 .
F
r andere Lagerungsarten ist ein entsprechendes c einzuset-
zen (s. B 4.1.1). Die Dmpfung ist in der Regel f
r umlaufen-
de Wellen sehr gering und hat kaum Einflu auf die kritische
Drehzahl.
4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden
(Koppelschwingungen). Multi-degree-of-freedom
systems (coupled vibrations)
Auf Bild 8 ae sind ein Ein-Massensystem mit drei Freiheits-
graden in der Ebene und mehrere Zwei-Massensysteme mit
zwei Freiheitsgraden dargestellt, die elastisch usw. verbunden
bzw. gekoppelt sind. Ein System mit n Freiheitsgraden hat n
Eigenfrequenzen. Die Herleitung der n gekoppelten Differen-
tialgleichungen erfolgt bei mehreren Freiheitsgraden zweck-
mig mit Hilfe der Lagrangeschen Gleichungen (s. B 3.3.6).
4.2.1 Freie Schwingungen mit zwei und mehr
Freiheitsgraden. Free vibrations with two and multi-DOFs
F
r ein ungedmpftes System nach Bild 8 b gilt
m1s1 c1 s1 c2 s2  s1 ; m2s2 c2 s2  s1 bzw:
m1s1 c1 c2 s1  c2 s2 0; m2s2 c2 s2  c2 s1 0; 13
s1 ; s2 Auslenkungen aus der statischen Ruhelage. Der L-
sungsansatz (s. B 4.1.1)
s1 A sinwt b und s2 B sinwt b 14
liefert mit c c1 c2
Am1 w2  c Bc2 0 und
15 a; b
Ac2 Bm2 w2  c2 0:
Dieses lineare homogene Gleichungssystem f
r A und B hat
nur dann von null verschiedene Lsungen, wenn die Nenner-
determinante verschwindet (s. A bzw. DUBBEL interaktiv),
d. h.
m1 m2 w4  m1 c2 m2 cw2 cc2  c22 0
 B 42 Mechanik 4 Schwingungslehre

Bild 8 af. Koppelschwingungen. a Grundsystem, b bis e analoge Systeme; f Resonanzkurven bei zwei Freiheitsgraden

wird. Die beiden L
sungen w1 und w2 dieser charakteristi-
schen Gleichung sind die Eigenkreisfrequenzen des Systems.
Da die Differentialgleichungen linear sind, gilt das Superposi-
tionsgesetz, und die Gesamtl
sung lautet
s1 A1 sinw1 t b1 A2 sinw2 t b2 ;
16 a; b
s2 B1 sinw1 t b1 B2 sinw2 t b2 :
Nach Gl. (15 a) gilt A1 =B1 c2 c
m1 w21 1=k1 bzw.
A2 =B2 c2 =c
m1 w22 1=k2 und damit aus Gl. (16 b)
s2 k1 A1 sinw1 t b1 k2 A2 sinw2 t b2 : 16 c
Die Gln. (16 a und c) enthalten vier Konstanten A1 , A2 , b1 , b2
zur Anpassung an die vier Anfangsbedingungen. Der Schwin-
gungsvorgang ist nur dann periodisch, wenn w1 und w2 in ei-
nem rationalen Verhltnis zueinander stehen. Wenn w1  w2
ist, treten Schwebungen auf.
Bei mehr als zwei Freiheitsgraden ist fr jeden ein Ansatz ge-
m Gl. (14) zu machen. Aus der gleich Null gesetzten Koef-
fizientendeterminante ergibt sich eine charakteristische Glei-
chung n-ten Grads, aus der die n Eigenkreisfrequenzen fol-
gen.
Fr die gedmpfte Schwingung lauten die Differentialglei-
chungen bei zwei Freiheitsgraden fr das System nach
Bild 8 b
m1s1 k1 s_ 1 c1 c2 s1
c2 s2 0;
m2s2 k2 s_ 2 c2 s2
c2 s1 0:
Mit dem Ansatz s1 A
ekt und s2 B

ekt ergibt sich wieder
eine Gleichung vierten Grads mit paarweise konjugiert kom-
plexen Wurzeln k1
r1 iw1 usw. und damit die endglti-
ge L
sung
s1 t e
r1 t A1 sinw1 t b1 e
r2 t A2 sinw2 t b2 ;
s2 t e
r1 t B1 sinw1 t b1 e
r2 t B2 sinw2 t b2 :
Zwischen A1 und B1 bzw. A2 und B2 besteht wieder ein linea-
rer Zusammenhang analog zur ungedmpften Schwingung.
4.2.2 Erzwungene Schwingungen mit zwei und mehr
Freiheitsgraden
Forced vibrations with two and multi-DOFs
Fr ein unged
mpftes System nach Bild 8 b mit kinematischer
oder dynamischer Erregung b1 sin wt der Masse m1 gilt
m1s1 c1 c2 s1
c2 s2 b1 sin wt;
17
m2s2 c2 s2
c2 s1 0:
Da der homogene L
sungsanteil infolge der stets vorhande-
nen schwachen Dmpfung whrend des Einschwingvorgangs
abklingt, gengt die Betrachtung der partikulren L
sung.
Hierfr folgen mit dem Ansatz
s1 C1 sinwt
y1 ; s2 C2 sinwt
y2 18
durch Einsetzen in Gl. (17) und Koeffizientenvergleich
y1 0, y2 0 sowie mit c1 c2 c
C1 m1 w2
c C2 c2
b1 ;
19
C1 c2 C2 m2 w2
c2 0:
Hieraus C1 Z1 =N und C2 Z2 =N, wobei die Nennerdeter-
minante N m1 m2 w4
m1 c2 m2 cw2 cc2
c22 mit der
in der charakteristischen Gleichung in B 4.2.1 bereinstimmt.
Resonanz tritt auf, wenn N 0 wird, d. h. fr Eigenkreisfre-
quenzen w1 und w2 des freien Schwingers. Die Zhlerdeter-
minanten sind Z1 b1 c2
m2 w2 , Z2 b1 c2 . Fr kinemati-
sche Erregung b1 w21 r sind in Bild 8 f die Amplituden C1
p
und C2 als Funktion von w dargestellt. Fr w c2 =m2 wird
C1 0 und C2 relativ klein, d. h., die Masse m1 ist in Ruhe
(Masse m2 wirkt als Schwingungstilger). Bei n Massen treten
Resonanzen bei den n Eigenfrequenzen auf. Dabei mssen
die Ausschlge nicht immer gegen unendlich gehen, einige
k
nnen auch endlich bleiben (Scheinresonanz [1]).
Fr die ged
mpfte erzwungene Schwingung nimmt z. B. die
Gl. (17) die Form
m1s1 k_s1 cs1
c2 s2 b1 sin wt;
20
m2s2 k2 s_ 2 c2 s2
c2 s1 0
 I4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen)
an c c1 c2 . Ohne den Einschwingvorgang, d. h. den ho-
mogenen L
sungsteil, und mit dem erzwungenen (partikul-
ren) Teil der L
sung nach Gl. (18) folgen nach Einsetzen in
Gl. (20) und Koeffizientenvergleich die Werte fr die Ampli-
tuden C1 , C2 und die Phasenwinkel y1 , y2 . Resonanz ist vor-
handen, wenn C1
C2 Extr:, d. h. w1 und w2 folgen aus
dC1
C2 =dt 0.
Bei einem System von n Massen wird der Rechenaufwand
sehr gro. Daher begngt man sich bei schwacher Dmpfung
mit der Ermittlung der Eigenfrequenzen fr das ungedmpfte
System.
4.2.3 Eigenfrequenzen unged
mpfter Systeme
Natural frequency of undamped systems
Biegeschwingungen und kritische Drehzahlen mehrfach
besetzter Wellen. Hertzsche Frequenzen der Biegeeigen-
schwingungen und kritische Drehzahlen (ohne Kreiselwir-
kung) sind identisch. Mit si wi sin wt folgt unter Berck-
sichtigung der Trgheitskrfte
misi mi w2 wi sin wt fr die
Biegeschwingung (Bild 8 e)
s1
a11 m1s1
a12 m2s2 ;
21
s2
a21 m1s1
a22 m2s2
bzw.
w1 a11 m1 w2 w1 a12 m2 w2 w2 ;
22
w2 a21 m1 w2 w1 a22 m2 w2 w2 :
Gleichung (22) entsteht auch fr die umlaufende Welle mit
den Zentrifugalkrften mi w2 wi : Die aik sind Einfluzahlen;
sie sind gleich der Durchbiegung wi infolge einer Kraft
Fk 1. Ihre Berechnung erfolgt zweckmig mit dem Prinzip
Z virtuellen Verrckungen fr elastische K
rper aus aik
der
Mi Mk dx=EIy oder nach dem Mohrschen Verfahren oder
anderen Methoden (Tabellenwerte, Integration usw.; s.
C 2.4.8). Es gilt aik aki (Satz von Maxwell). Aus Gl. (22)
folgt
w1 a11 m1
1=w2 w2 a12 m2 0;
23
w1 a21 m1 w2 a22 m2
1=w2 0:
Sie haben nur nichttriviale L
sungen, wenn die Determinante
null wird, d. h. (mit 1=w2 W), wenn
W2
m1 a11 m2 a22 W a11 a22
a12 a21 m1 m2 0
ist. Hieraus folgen zwei L
sungen W1;2 bzw. w1;2 fr die Ei-
genkreisfrequenzen. Fr das Verhltnis der Amplituden ergibt
sich aus Gl. (23) w2 =w1 1=w2
a11 m1 =a12 m2 . Fr die
n-fach besetzte Welle erhlt man analog n Eigenfrequenzen
aus einer Gleichung n-ten Grades.
N
herungswerte mit dem Rayleighschen Quotienten.Aus
Umax Emax w2 E
max folgt der Rayleighsche Quotient
R w2 Umax =E
max : 24
Z
Umax 1=2 Mb2 x dx=EIy ;
Z X
E
max 1=2 w2 x dm 1=2 mi w2i :
w(x) und Mb x EIy w00 x sind Biegelinie und Biegemo-
mentenlinie bei Schwingung. Fr die wirkliche Biegelinie
(Eigenfunktion) wird R zum Minimum. Fr eine die Randbe-
dingungen befriedigende Vergleichsfunktion (z. B. Biegelinie
und Biegemomentenlinie infolge Eigengewichts) ergeben sich
gute Nherungen fr R1 bzw. w1 (erste Eigenkreisfrequenz).
Der Nherungswert ist stets gr
er als der wirkliche Wert.
Durch
X einen Ritzschen Ansatz mehrerer Funktionen wx
ck uk x folgen aus
B 43
Z

max 1=2
I Umax
w2 E EIy w002 x
X

w2 w2 xrAdx
1=2w2 mi w2i Extr:;
d. h. I=cj 0 j 1; 2; . . . ; n; n homogene lineare Glei- B
chungen und durch Nullsetzen der Determinante eine Glei-
chung n-ten Grades fr die n Eigenkreisfrequenzen als Nhe-
rung. M
glich ist auch, die Eigenfunktion fr jeden h
heren
Eigenwert fr sich zu schtzen, ihn aus Gl. (24) direkt zu er-
mitteln und gegebenenfalls schrittweise zu verbessern [13].
Drehschwingungen der mehrfach besetzten Welle. Verfg-
bar sind hnliche Verfahren wie bei Biegeschwingungen
(s. O 2.7).
4.2.4 Schwingungen der Kontinua
Vibration of continuous systems
Ein massebehaftetes Kontinuum hat unendlich viele Eigen-
kreisfrequenzen. Als Bewegungsgleichungen erhlt man aus
den dynamischen Grundgesetzen partielle Differentialglei-
chungen. Die Befriedigung der Randbedingungen liefert
transzendente Eigenwertgleichungen. Fr Nherungsl
sungen
geht man vom Rayleighschen Quotienten und vom Ritzschen
Verfahren (B 4.2.3) aus.
Biegeschwingungen von St
ben. Die Differentialgleichung


2 w 2 2 w
lautet rA 2
px; t
2 EIy 2 bzw. fr freie
t x x
Schwingung und konstanten Querschnitt
2 w=t2
c2 4 w=x4 ; c2 EIy =rA: 25
Der Produktansatz von Bernoulli (s. A bzw. DUBBEL inter-
aktiv)
wx; t XxTt
eingesetzt in Gl. (25) liefert
X T
c2 X 4 T bzw: T =T
c2 X 4 =X
w2 ;
d. h. T w2 T 0 und X 4
w2 =c2 X 0. Mit l4
w2 =c2 l4 lautet die L
sung
wx; t A sinwt bC1 coslx=l C2 sinlx=l
26
C3 coshlx=l C4 sinhlx=l:
Fr den Stab nach Bild 9 a lauten die Randbedingungen
X0 0, X 0 0 0, X 00 l 0, X 000 l 0. Damit folgt aus
Gl. (26) die Eigenwertgleichung cosh l cos l
1 mit den
Eigenwerten l1 1;875; l2 4;694; l3 7;855 usw. Fr die
Stbe nach Bild 9 bd ergeben sich die ersten drei Eigenwerte
zu l1 p; 3;927; 4;730; l2 2p; 7;069; 7;853; l3 3p;
10;210; 10;996.
Bild 9 ad. Biegeschwingung von Stben. a Einseitig eingespannt;
b gelenkig gelagert; c gelenkig gelagert und eingespannt; d beidseitig
eingespannt
Fr Stbe mit zustzlichen Einzelmassen ist die L
sung Gl.
(26) fr jeden Abschnitt anzusetzen. Nach Erfllen der ber-
gangsbedingungen usw. erhlt man die Frequenzgleichung.
Da der Aufwand gro ist, wird die Nherung mit dem Ray-
leighschen Quotienten und dem Ritzschen Verfahren
(s. B 4.2.3 und folgendes Beispiel) verwendet.
 B 44 Mechanik 4 Schwingungslehre

f(x) ist eine die Randbedingungen befriedigende Vergleichs-

funktion (s. auch B 4.2.3).
Schwingungen von Membranen. F
r die Rechteckmembran
B gilt
S2 w=x2 2 w=y2 m 2 w=t2 31
(S Spannkraft je Lngeneinheit, m Masse je Flcheneinheit)
mit der Lsung
Zl=2 
2 wx; y; t A sinwt bC1 cos lx C2 sin lx

1 1 32
Emax r A f x
2 d x mk f x l  D1 cos ky D2 sin ky
:
2 2
Mit a und b als Seitenlngen gilt f
r Eigenwerte lj jp=a,
0
   
F l3 x 2 x3 kk kp=b j; k 1; 2; . . .. Eigenkreisfrequenzen:
Ansatz: wx 3 4 (s. C 2.4.8, Tab. 5 b, p
48 E Iy l l wjk p S=mj2 =a2 k2 =b2
j; k 1;2; . . .:
    
x 2 x 3
Belastungsfall 6) ) f x 3 4 und Ausnutzen
max mit
Rayleighscher Quotient: R w2 Umax =E
l l
v ZZ "
2
2 #
Umax uE Iy u 192
der Symmetrie w1 t 3  mit ms f f
Emax l 13 Umax S=2 dx dy;
ms mk x y
35 ZZ
Masse des Stabes. W
rde man die Masse ms des Stabes kon-
max m=2
E f 2 x; ydx dy:
zentriert zustzlich an der Stelle l/2 anbringen und den Stab
selbst als Feder ausf
hren, ergibt sich wegen f (x, y) ist eine die Randbedingungen erf
llende Vergleichs-
r r
c E Iy 192 funktion (s. auch B 4.2.3).
 .
m l3 ms mk F
r die Kreismembran gilt in Polarkoordinaten mit c2 S=m

2 
L
ngsschwingungen von St
ben. Die Differentialgleichung 2 w w 1 w 1 2 w
  c2 33
2 u u t2 r 2 r r r 2 j2
lautet rA 2 EA bzw. f
r A const
t x x
mit der Lsung
2 u=t2 c2 2 u=x2 ; c2 EA=r A E=r; 27
wr; j; t A sinwt bC cos nj D sin nj  Jn wr=c
mit der Lsung 34
n 0; 1; 2; . . .:
ux; t A sinwt bC1 coswx=c C2 sinwx=c
: 28
Jn wr=c sind Besselsche Funktionen erster Art [4]. (F
r rota-
Nach Erf
llen der Randbedingungen ergeben sich folgende tionssymmetrische Schwingungen ist n 0.) Eigenwerte
Eigenkreisfrequenzen: wnj c=axnj (a Radius der Membran, xnj Nullstellen der
Stab an einem Ende fest, am anderen frei: Besselschen Funktionen): x01 2;405; x02 5;520; x11
wk k  1=2pc=l k 1; 2; . . .; 3;832; x12 7;016; x21 5;135 usw.
Stab an beiden Enden fest: wk kpc=l k 1; 2; . . .; Rayleighscher Quotient: R w2 Umax =E
max .
Stab an beiden Enden frei: wk kpc=l k 1; 2; . . .: F
r rotationssymmetrische Schwingungen ist
Z
2
Bei zustzlich mit Einzelmassen besetztem Stab gelten die f
r df
Umax S=2 2pr dr und
Biegeschwingungen gemachten Bemerkungen entsprechend. dr
Z
Der Rayleighsche Quotient ist
max m=2 f 2 r2pr dr:
E
R w2 Umax =E
max mit
Z Z

1=2 rAf 2 x dx; Biegeschwingungen von Platten. Die Differentialgleichung
Umax 1=2 EAf 02 x dx; E
lautet mit der Plattensteifigkeit N Eh3 =121  n2
f
r die
wenn f(x) eine die Randbedingungen erf
llende Vergleichs- Rechteckplatte


funktion ist (s. auch B 4.2.3). 2 w N N 4 w 4 w 4 w
 DDw  2 2 2 4 : 35
Torsionsschwingungen von St
ben. Hier gilt t2 rh rh x4 x y y
  Mit a und b als Seitenlngen gilt f
r die gelenkig gelagerte
2 j j
J 2 GIt Platte
t x x
wx; y; t A sinwt b sinjpx=a sinkpy=b: 36
bzw. f
r It const p
Eigenwerte: wjk j2 =a2 k2 =b2 p2 N=rh
2 j=t2 c2 2 j=x2 ; c2 GIt =J=l: 29
j; k 1; 2; . . ..
Lsung und Eigenwerte wie bei Lngsschwingungen. Bei zu- Rayleighscher Quotient: R w2 Umax =E
max mit
stzlich mit Drehmassen besetzten Stben gelten entsprechen- ZZ "
2 2
de Bemerkungen wie bei Biegeschwingungen. Der Rayleigh- f 2 f
Umax N=2

max mit
sche Quotient ist R w2 Umax =E x2 y2
Z Z
2 2 !#
Umax 1=2 GIt f 02 x dx; E
1=2 J=l f 2 x dx: 2 f 2 f f
 21  n  dx dy und
x2 y2 x y
ZZ
Schwingungen von Saiten (straff gespannte Seile). Hier gilt

max rh=2
E f 2 x, y dx dy:
2 w=t2 c2 2 w=x2 ; c2 S=m 30
f (x, y) ist eine die Randbedingungen befriedigende Ver-
(S Spannkraft, m Masse pro Lngeneinheit). Lsung von Gl.
gleichsfunktion (s. B 4.2.3).
(30) s. Gl. (28). Eigenfrequenzen wk kpc=l k 1; 2; . . ., l

max F
r die Kreisplatte ist bei rotationssymmetrischer Schwin-
Saitenlnge. Rayleighscher
Z Quotient R w2 ZUmax =E
gung w wr; t f r sinwt b und somit nach Gl. (35)
mit Umax 1=2S f 02 x dx;
max 1=2m
E f 2 xdx. w2 rh=N f r l4 f r DD f r, d. h. DDf  l4 f 0 bzw.
 I4.3 Nichtlineare Schwingungen B 45

D l2 D
l2 f  0. Hieraus folgen die Differentialglei- 4.3.1 Schwinger mit nichtlinearer Federkennlinie oder
chungen R
ckstellkraft
Df l2 f 0 und Df
l2 f 0 37 Systems with non-linear spring characteristics
bzw: d2 f =dr 2 1=r df =dr l2 f 0
und d2 f =dr 2 1=r df =dr
l2 f 0:
Es gilt ms Fs (Bild 10 a), nherungsweise B
Fs
cs1 es2
Superponierte L
sungen der Besselschen Differentialgln.
(37) sind (e > 0 berlineare, e < 0 unterlineare Kennlinie).
Freie ungedmpfte Schwingungen. Die Differentialglei-
f r C1 J0 lr C2 N0 lr C3 I0 lr C4 K0 lr 38
chung lautet
(N0 Neumannsche Funktion, I0 und K0 modifizierte Bessel-
sche Funktionen [8]). s w21 s1 es2 0 bzw: s w21 s w21 es3 0: 40
Fr die gelenkig gelagerte Platte mit Radius a folgt aus Gl. Multiplikation mit s_ liefert s_ s w21 s_ s w21 e_ss3
0 und hier-
(38) die Eigenwertgleichung aus nach Integration mit den Anfangsbedingungen



I1 la J1 la st 0 s0 , s_ t 0 u0 und Trennen der Variablen
J0 la I0 la
I0 la J0 la
0 39
la la s_ 2 w21 s2 e s4 =2 u20 w21 s20 e s40 =2 C2 ; 41
mit den L
sungen l1 a 2;108; l2 a 5;42; l3 a 8;59. Hier- Zs
p q
aus w l2 N=rh. ts ds= C2
w21 s2
w21 es4 =2: 42
Fr die eingespannte Kreisplatte folgt aus Gl. (38) die Eigen-
s0
wertgleichung J0 laI1 la I0 laJ1 la 0 mit den L
-
sungen l1 a 3;190; l2 a 6;306; l3 a 9;425. Hieraus Das Integral ergibt nach Umformung [5, 6] ein elliptisches
p Integral 1. Gattung [7]. Schwingungsdauer und Frequenz wer-
w l2 N=rh.
den abhngig vom Gr
tausschlag. Fr kleine Ausschlge er-
Rayleighscher Quotient R w2 Umax =E
max . Fr rotations-
gibt sich durch schrittweise Nherung [1] fr die Frequenz
symmetrische Schwingung ist p
Z " 2 2 w w21 1 0;75eA2 ; A Amplitude des Schwingungsaus-
d f 1 df schlags.
Umax N=2
dr 2 r dr Das physikalische Pendel lt sich mit der reduzierten Pen-
 dellnge l J0 =mrS (s. B 3.6.3) auf ein mathematisches mit
1 df d2 f

21
n 2pr dr und g=l sin j 0 zurckfhren. Die L
sung fhrt wieder auf
j
r dr dr 2
Z ein elliptisches Integral 1. Gattung mit der Schwingungsdauer
p

max rh=2 f 2 r2pr dr:
E T l=gFp=2; k fr das hin- und herschwingende Pendel
k w21 l=4g < 1. Fr kleinere Ausschlge ergibt sich die
2
p
4.3 Nichtlineare Schwingungen Nherungsl
sung [1] T 2p l=g1 A2 =16.
Non-linear vibrations Erzwungene Schwingungen. Die Differentialgleichung lau-
tet
Schwingungsprobleme dieser Art fhren auf nichtlineare Dif-
ferentialgleichungen. Nichtlineare Schwingungen entstehen s 2d_s w21 1 es2 s a0 coswt b 43
z. B. durch nichtlineare Federkennlinien oder Rckstellkrfte fr geschwindigkeitsproportionale Dmpfung und periodische
(physikalisches Pendel mit groen Ausschlgen) oder durch Erregerkraft. Mit s A cos wt folgt aus Gl. (43) nach Koeffi-
nicht nur vom Ausschlag, sondern auch von der Zeit abhngi- zientenvergleich
ge Rckstellkrfte (z. B. Pendel mit bewegtem Aufhnge-
punkt). w21
w2 0;75w21 eA2 2 4d2 w2 A2 a20 : 44

Bild 10 ac. Nichtlineare Schwingungen. a Federkennlinien; b Resonanzdiagramme; c Struttsche Karte (schraffierte L
sungsgebiete sind stabil)
 B 46 Mechanik 5 Hydrostatik (Statik der Fl
ssigkeiten)
Bild 10 b zeigt Amplituden als Funktion der Erregerfrequenz
w (Resonanzkurven) f
r e > 0 und e < 0. In bestimmten Be-
reichen gibt es mehrdeutige Lsungen. Der mittlere gestri-
chelte Ast ist nicht stabil und wird nicht durchlaufen. Je nach-
B dem, ob w grer oder kleiner wird, tritt in den Punkten P, Q,
R, S ein Sprung in der Amplitude (Kippung) ein [5].
4.3.2 Schwingungen mit periodischen Koeffizienten
(rheolineare Schwingungen)
Vibration of systems with periodically varying parameters
(Parametrically excited vibrations)
Hier ist die R
ckstellkraft nicht nur vom Ausschlag abhngig,
sondern auch von einem vernderlichen Koeffizienten
c ct (z. B. Pendel mit bewegter Aufhngung, Lokomotiv-
stangenschwingung [1]). F
r die ungedmpfte Schwingung
5 Hydrostatik (Statik der Fl
ssigkeiten)
Hydrostatics
Fl
ssigkeiten und Gase unterscheiden sich im wesentlichen
durch ihre geringe bzw. starke Kompressibilitt. Sie haben
viele gemeinsame Eigenschaften und werden einheitlich als
Fluide bezeichnet. Sie sind leicht verschieblich und nehmen
jede uere Form ohne wesentlichen Widerstand an; meist
knnen sie als homogenes Kontinuum angesehen werden.
Druck. p dF=dA ist in ruhenden Fl
ssigkeiten richtungsun-
abhngig, d. h. eine skalare Ortsfunktion, da aus dem New-
tonschen Schubspannungsansatz
txy hux =y uy =x
f
r ux uy 0 sich txy 0 und entsprechend txz tyz 0
ergibt. Damit folgt aus den Gleichgewichtsbedingungen
px py pz px; y; z. An den Begrenzungsflchen steht p
wegen t 0 senkrecht zur Flche.
Dichte. r dm=dV. Fl
ssigkeiten sind geringf
gig kompres-
sibel; es gilt dV=V dp=E bzw. r r0 =1
Dp=E. Elastizi-
ttsmodul E bei 0 C: f
r Wasser 2;1  105 N=cm2 , f
r Benzol
1;2  105 N=cm2 , f
r Quecksilber 2;9  106 N=cm2 (dagegen
f
r Stahl 2;1  107 N=cm2 ). F
r die meisten Probleme knnen
Fl
ssigkeiten als inkompressibel angesehen werden. Gase
sind kompressibel, d. h., die Dichte ndert sich gem
r p=RT (s. D 6.1.1).
Kapillaritt und Oberflchenspannung. Fl
ssigkeiten stei-
gen oder sinken in Kapillaren als Folge der Molekularkrfte
zwischen Fl
ssigkeit und Wand bzw. zwischen Fl
ssigkeit
und Luft. Molekularkrfte erzeugen Oberflchenspannungen
Bild 1 ac. Hydrostatischer Druck. a Verteilung; b auf geneigte und c auf vertikale Wnde
gilt ms c
f ts 0 bzw. s l gFts=0. Diese
Gleichung heit Hillsche Differentialgleichung, wenn F(t)
periodisch ist [8]. Eine Sonderform dieser Gleichung ist die
Mathieusche Differentialgleichung [1, 5, 8]
s l
2h cos 2ts 0: 45
(Sie gilt z. B. f
r Pendelschwingungen mit periodisch beweg-
tem Aufhngepunkt oder f
r Biegeschwingungen eines Stabs
unter pulsierender Axiallast.) Lsungen mit Mathieuschen
Funktionen usw. s. [8]. s(t) zeigt als Funktion von l und h
Gebiete stabilen und instabilen Verhaltens, d. h., ob Ausschl-
ge kleiner oder grer werden. Stabile und instabile Gebiete
wurden von Strutt ermittelt und in der nach ihm benannten
Struttschen Karte dargestellt (Bild 10 c).
s (z. B. bei 20 C f
r Wasser gegen Luft 0,073 N/m, f
r Alko-
hol gegen Luft 0,025 N/m und f
r Quecksilber gegen Luft
0,47 N/m). Die kapillare Steighhe betrgt h 4s=dr g d
Kapillarendurchmesser). Bei nicht benetzenden Fl
ssigkeiten
(z. B. Quecksilber) sinkt der Spiegel in der Kapillare.
Druckverteilung in der Fl
ssigkeit. Wegen des Gleichge-
wichts f
r ein Element (Bild 1 a) gilt
p dA r g dA dz
p dp dA 0; d: h: dp=dz r g
bzw. nach Integration
p px; y; z r gz C:
Mit pz 0 p0 folgt
p pz p0 r g z; 1
d. h., der Druck hngt linear von der Tiefe z ab und ist von x
und y unabhngig. F
r r g 0, d. h. ohne Ber
cksichtigung
des Gewichts, folgt aus Gl. (1) px; y; z p0 , d. h., der Pre-
druck p0 pflanzt sich nach allen Orten hin gleich gro fort
(Gesetz von Pascal).
Druck auf ebene Wnde. F
r einen Behlter mit berdruck
pu (Bild 1 b) berechnet man zunchst die Ersatzspiegelhhe
hu pu =r g. Von ihr werden die Koordinaten z und h ge-
zhlt z h sin b. Die resultierende Druckkraft
Z
F r gz dA r gAzS 2
greift im Druckmittelpunkt M an. Die Lage des Druckmittel-
punkts ist gegeben durch
e
y I
x =AhS ; e
x I
x
y =AhS ; 3
I
x axiales Flchenmoment 2. Ordnung, I
x
y zentrifugales oder
gemischtes Flchenmoment 2. Ordnung,
x und
y Achsen