Drehbewegungen

𝑠
𝜃=
𝑅

Ein Radiant (rad) ist der Winkel, der durch einen Bogen,
dessen Länge gleich dem Radius ist, begrenzt ist.

𝑠 2𝜋𝑅
vollständiger Kreis: 𝜃= = = 2𝜋rad
𝑅 𝑅

also: 1 U = 360° = 2𝜋rad

∆𝜃 = 𝜃2 − 𝜃1

mittlere Winkelgeschwindigkeit:

∆𝜃 𝜃2 − 𝜃1
〈𝜔〉 = =
Δ𝑡 𝑡𝐸 − 𝑡𝐴

momentane Winkelgeschwindigkeit:

Δ𝜃 𝑑𝜃
(𝑡) = lim =
Δ𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡
mittlere Winkelbeschleunigung:

Δ
〈〉 =
Δ𝑡

momentane Winkelbeschleunigung:

𝑑𝜃
Δ 𝑑 𝑑 ( 𝑑𝑡 ) 𝑑 2 𝜃
(𝑡) = lim = = = 2
Δ𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

U 2𝜋rad 𝜔 1
Frequenz: 1 = ⟹ 𝜈= oder 𝜔 = 2𝜋𝜈 Periode: 𝑇=
s s 2𝜋 𝜈

Einheit: Hertz 1 Hz = 1 U/s

 Gegenüberstellung Rotation – Translation

1 1
𝜃(𝑡) = 𝜃0 + 0 𝑡 + 𝑡 2 𝑥(𝑡) = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2 𝑠 = 𝑟𝜃
2 2

(𝑡) = 0 + 𝑡 𝑣(𝑡) = 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑣 = 𝑟𝜔

2 − 0 2 = 2Δ𝜃 𝑣 2 − 𝑣0 2 = 2𝑎Δ𝑥 𝑎t = 𝑟𝛼

Tangentialbeschleunigung: 𝑎t = 𝑟𝛼
𝑣2
Radialbeschleunigung: |𝑎r | = = 𝜔2 𝑟 Zentripetalbeschl. zum
𝑟
Mittelpunkt der Drehung

𝑎⃗ = 𝑎⃗t + 𝑎⃗𝑟
Beispiel: Ein CD-Player
Die kinetische Energie der Drehbewegung

Die kinetische Energie eines starren Körpers ist die Summe der kinetischen Energien aller
Massenpunkte, die zusammen den Körper bilden.

1 1 1
𝐸kin = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2 = (∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 ) 𝜔2
2 2 2
𝑖 𝑖 𝑖

Trägheitsmoment I des Körpers bezüglich der Drehachse:

𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖
damit ist:
1
𝐸kin = 𝐼𝜔2
2
Beispiel: Ein rotierendes Teilchensystem

m1, m2, m3, m4 = m0 , r1, r2, r3, r4 = a

Gesucht: Ekin
Berechnung von Trägheitsmomenten

Beispiel: Abschätzung des Trägheitsmoments

Körper mit kontinuierlicher Massenverteilung

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Beispiel: Trägheitsmoment eines homogenen Stabs

Der Steiner´sche Satz

𝐼 = 𝐼S + 𝑚ℎ2
Beispiel: Anwendung des Steiner´schen Satzes
Beispiel: Einseitig aufgehängter Stab
Das Drehmoment

Eine Scheibe wird durch zwei tangential angreifende Kräfte in Drehung versetzt.
 a) Zwei radial angreifende Kräfte versetzen die Scheibe nicht in Drehung.

b) Greifen die Kräfte tangential dicht am

Scheibenmittelpunkt an, dreht sich die Scheibe
langsamer, als wenn sie am Rand der Scheibe
angreifen.
 Ein Teilchen mit der Masse m ist durch einen
masselosen Stab in seiner Bewegung auf eine Kreisbahn
mit dem Radius r beschränkt. Wirkt eine Kraft 𝐹⃗ auf das
Teilchen, so kann man für die Tangentialkomponente
der Kraft das zweite Newton’sche Axiom anwenden:

𝐹t = 𝑚𝑎t mit 𝐹t = 𝐹 sin 𝜃

Ersetzen der Beschleunigung durch die

Winkelbeschleunigung:

𝑎t = 𝑟𝛼 ⟹ 𝐹t = 𝑚𝑟𝛼

multiplizieren mit r: 𝑟𝐹t = 𝑚𝑟 2 𝛼

ergibt das Drehmoment M bezüglich einer Achse: 𝑀 = 𝑟𝐹t

Teilchensystem:

Für das i-te Teilchen gilt: 𝑀𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝛼

𝑀 = ∑ 𝑀𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝛼 = ∑(𝑚𝑖 𝑟𝑖2 )𝛼 = 𝐼𝛼

𝑖 𝑖 𝑖

2. Newton´sches Axiom für Drehbewegungen:

𝑀ext = ∑ 𝑀ext,𝑖 = 𝐼𝛼
𝑖

analog zu ∑ 𝐹ext = 𝑚𝑎
Berechnung von Drehmomenten

𝐹t = 𝐹 sin 𝜃 , 𝑟 sin 𝜃 = 𝑙

𝑀 = 𝑟𝐹t = 𝐹𝑟 sin 𝜃 = 𝐹𝑙 𝑙: Hebelarm

Drehmomente durch die Schwerkraft
Die Drehachse A verläuft senkrecht zur
Zeichenebene.

a) Durch die Gravitation wirkt auf jedes

Massenelement mi eine Kraft, die ein Drehmoment
erzeugt.

b) Das resultierende Drehmoment ist so groß, als

würde die gesamte Gewichtskraft in einem Punkt S
angreifen, den man Schwerpunkt nennt. In einem
homogenen Gravitationsfeld fallen
Massenmittelpunkt und Schwerpunkt zusammen.

𝑀G = ∑ 𝑚𝑖 𝑎G 𝑥𝑖 = (∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 ) 𝑔 = 𝑚𝑔𝑥S
Beispiel: Indoor-Biking
rZ = 7,0 cm
r = 35 cm
m = 2,4 kg

Gesucht:  nach 5 s
Beispiel: Ein einseitig aufgehängter Stab
Gesucht: a)  nach dem Loslassen
b) FA nach dem Loslassen

Übung 9.8
Schlupffreie Bewegungen

Wenn ein Seil straff gespannt ist und nicht über eine Rolle rutscht, dann gilt die
Rollbedingung:
𝑣t = 𝑟𝜔

Differenzieren ergibt:
𝑎t = 𝑟
Beispiel: Beschleunigung über eine Umlenkrolle

Gesucht: a, FS,1, FS,2

Leistung

𝑑𝑊 = 𝐹t 𝑑𝑠 = 𝐹t 𝑟𝑑𝜃 = 𝑀𝑑𝜃

𝑑𝑊 𝑑𝜃
𝑃= =𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑃 = 𝑀𝜔 analog zu 𝑃 = 𝐹𝑣

Beispiel: Drehmoment eines Automotors

Mmax = 350 Nm bei 1750 U/min

𝑃 = 𝑀𝜔

U 2𝜋 1 min rad
𝜔 = 1750 = 183 ⟹ 𝑃 = 64 kW
min U 60s s
Gleichgewicht
Gleichgewichtsbedingungen:

1. Die resultierende äußere Kraft auf den Körper muss null sein:
∑ 𝐹⃗𝑖 = 0
𝑖

2. Das resultierende äußere Drehmoment bezüglich eines beliebigen

Punktes muss null sein:
⃗⃗⃗𝑖 = 0
∑𝑀
𝑖
 Der Schwerpunkt
Man kann sich einen starren Körper als aus vielen kleinen
Massenelementen zusammengesetzt denken. Auf jedes von
ihnen wirkt die Gewichtskraft, die ein Drehmoment erzeugt; die
Richtung der Drehmomente erhält man durch die Rechte-Hand-
Regel für die Vektorprodukte.
a) Auf das i -te dieser Massenelemente mit der Masse mi am Ort
ri wirkt die Gewichtskraft F G,i, die das Drehmoment Mi
bezüglich des beliebigen Punkts O erzeugt.
b) Es gibt für jeden starren Körper einen ausgezeichneten Punkt
S, den man als Schwerpunkt bezeichnet. Die gesamte
Gewichtskraft FG greift in ihm dergestalt an, dass das dadurch
verursachte Drehmoment M bezüglich des beliebigen Punkts O
gleich dem Drehmoment ist, das die einzelnen Massenelemente mit ihren jeweiligen
Gewichtskräften verursachen.
𝑀⃗⃗⃗ = 𝑟⃗S × 𝐹⃗G
Beispiel: Kraft auf den Ellenbogen

Sie halten ein Massestück der Masse 6,0 kg in der Hand. Dabei
bildet der Oberarm mit dem Unterarm einen rechten Winkel,
und Ihr Bizepsmuskel übt eine aufwärts gerichtete Kraft FB aus,
die in einem Abstand von 3,4 cm vom Drehpunkt O im
Ellbogengelenk angreift. Betrachten Sie bei der Rechnung den
Unterarm und die Hand als einen 30,0 cm langen gleichförmigen
Stab mit einer Masse von mH = 1,0 kg.
a) Wie groß ist die Kraft FB, wenn das Massestück 30 cm vom
Drehpunkt O im Ellbogengelenk entfernt ist?
b) Welche Kraft FA übt der Oberarm auf das Ellbogengelenk aus?
In welche Richtung zeigt sie?
(Die positive z-Achse zeige aus der Bildebene heraus auf Sie zu.)
Beispiel: Das Ladenschild
Die Geschäftsführerin der Universitätsbuchhandlung hat ein
neues Ladenschild bestellt. Es hat eine Masse m = 20 kg und
soll an einem Ausleger hängen, d.h. an einem Stab, der
mithilfe eines Drahts an der Wand angebracht wird. Die
Geschäftsführerin muss wissen, wie stark dieser Draht sein
soll, und bittet Sie als einen Physiksachverständigen darum,
die Kraft in dem Draht zu berechnen. Sie will aber auch
wissen, welche Kraft der Ausleger auf die Wand ausübt, und
bittet Sie, diese Kraft ebenfalls zu berechnen. Der Ausleger
hat eine Länge l = 2,0 m und eine Masse m0 = 4,0 kg, der
Draht ist 1,0 m über dem Auflagepunkt des Stabs an der
Wand befestigt.
Beispiel: Mit dem Rad über eine Kante

Ein Rad mit der Masse m und dem Radius r steht auf einer horizontalen Fläche und stößt
dabei gegen eine Kante mit der Höhe h; es gilt h < r. Das Rad soll durch eine horizontale,
auf die Achse wirkende Kraft F über die Kante gehoben werden. Berechnen Sie die dazu
mindestens nötige Kraft |F|min.
Beispiel: Eine angelehnte Leiter

Eine 5,0 m lange Leiter mit gleichmäßiger

Massenverteilung lehnt gegen eine reibungsfreie
Wand. Die Leiter wiegt 60 N. Das untere Ende der
Leiter ist 3,0 m von der Wand entfernt. Wie groß
muss der Haftreibungskoeffizient zwischen dem
Boden und der Leiter mindestens sein, damit die
Leiter nicht rutscht?
Rollende Körper

Bei einem rollenden Körper ist

der Berührungspunkt des Körpers
mit seiner Auflagefläche in Ruhe.
Bei diesem Foto einer rollenden
Garnspule sind alle bewegten
Punkte unscharf abgebildet, nur
der Berührungspunkt ist scharf.
(Loren Winters/Visuals
Unlimited.)
 Bei einem rollenden Rad hängen der Drehwinkel θ und die
zurückgelegte Entfernung s des Massenmittelpunkts gemäß s = rθ
zusammen.
𝑠 = 𝑟𝜃

𝑣S = 𝑟𝜔
Rollbedingungen:
𝑎S = 𝑟

Kinetische Energie eines rollenden Körpers:

1 1 1 1 1
𝐸kin = 𝑚𝑣S2 + 𝐼S 𝜔2 = 𝑚𝑟 2 𝜔2 + 𝐼S 𝜔2 = (𝐼S + 𝑚𝑟 2 )𝜔2
2 2 2 2 2

Die kinetische Energie eines rollenden Körpers ist die Summe aus Translations- und
Rotationsenergie. Alternativ kann sie auch mit Hilfe des Steiner´schen Satzes als Rotation
um den Berührungspunkt mit der Auflagefläche berechnet werden.
Beispiel: Eine Bowlingkugel
Eine Bowlingkugel hat den Radius 11
cm und die Masse 7,2 kg. Sie rollt,
ohne zu gleiten, mit 2,0 m/s in eine
horizontale Kugelrückführung. Dann
rollt sie, ohne zu gleiten, auf einer
Steigung bis zu der Höhe h hinauf, wo
ihre Bewegung stoppt, bevor sie die
Steigung wieder hinunterrollt.
Berechnen Sie h.
Beispiel: Eine Partie Billard
Beim Billard trifft ein Queue eine Kugel horizontal in einer Entfernung d oberhalb des
Massenmittelpunkts der Kugel. Bestimmen Sie den Wert für d, bei dem die Billardkugel
von Beginn an rollt, ohne zu gleiten. Drücken Sie Ihre Antwort mithilfe des Kugelradius r
aus.
Welcher Körper hat am Ende die größere Geschwindigkeit?

Hohlzylinder: 𝐼S = 𝑚𝑟 2

1
Vollzylinder: 𝐼S = 𝑚𝑟 2
2

2
Kugel: 𝐼S = 𝑚𝑟 2
5

1 2
𝐼S = 𝛽𝑚𝑟 2 mit 𝛽 = 1, ,
2 5
Energieerhaltung:

1 1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑣S2 + 𝐼S 𝜔2
2 2
𝑣S
𝐼S = 𝛽𝑚𝑟 2 , 𝜔 =
𝑟

1 1 𝑣 2 1
2 S
⟹ 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑣S + 𝛽𝑚𝑟 2 = (1 + 𝛽)𝑚𝑣S2
2
2 2 𝑟 2

2𝑔ℎ
𝑣S = √
1+𝛽

Reibungsfreies Rutschen: 𝑣S = √2𝑔ℎ

Aufgabe 9.48

Welchen Winkel muß die Schnur mit der Horizontalen bilden, damit
der Zylinder bei einer geringen Zugkraft in Ruhe bleibt (oder auf der
Stelle rutscht)?
 𝑟h 𝑟h
cos 𝜃 = ⟹ 𝜃 = arc cos
𝑟 𝑟