Lerneinheit 02:

Kreisbewegung – zylindrische, sphärische und natürliche

Koordinaten
309.020 VO 3.0 | Mechanik 2 W 2023/24

309.020 VO 3.0 | Mechanik 2 | Kreisbewegung – zylindrische, sphärische und natürliche Koordinaten 1

 Lernziele der heutigen Vorlesung

Die Studierenden können …

…den Ortsvektor aus gegebenen Zylinderkoordinaten bzw. sphärischen Koordinaten ermitteln
und den zugehörigen Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvektor zerlegt in die Basisvektoren
eines Zylinderkoordinatensystems bzw. sphärischen Koordinatensystems darstellen;
…den Zusammenhang zwischen einer Lagekoordinate und ihrer ersten und zweiten Ableitung ohne
Zuhilfenahme der Zeit anschreiben und zur Lösung von Bewegungsgleichungen anwenden;
…das Konzept des mitbewegten Koordinatensystem erklären und die Geschwindigkeit sowie
Beschleunigung eines Punktes in einem solchen darstellen.

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 Bewegung auf einer Kreisbahn in kartesischen Koordinaten

■ Der Punkt 𝑃 bewegt sich auf einer Kreisbahn 𝑣Ԧ𝑃

mit dem Radius 𝑟. 𝑃
■ Wie lautet die Bindungsgleichung zwischen 𝑒Ԧ𝑦
den Lagekoordinaten 𝑟𝑥 und 𝑟𝑦 ?
𝑟𝑦
𝑟𝑥2 + 𝑟𝑦2 = 𝑟 2 𝑒Ԧ𝑧
■ Welche Erkenntnis erhält man durch Ableiten 𝑀=𝑂 𝑒Ԧ𝑥
der Bindungsgleichung? 𝑟𝑥
2𝑟𝑥 𝑟𝑥ሶ + 2𝑟𝑦 𝑟𝑦ሶ = 0
⇒ 𝑟Ԧ𝑃𝑀 ⋅ 𝑣Ԧ𝑃 = 0
⇒ 𝑟Ԧ𝑃𝑀 ⊥ 𝑣Ԧ𝑃

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 Der Winkel 𝝋 als Lagekoordinate

■ Eindeutige Beschreibung durch den Winkel

𝜑: 𝑣Ԧ𝑃
𝑟𝑥 = 𝑟 cos 𝜑 𝑃
𝑟𝑦 = 𝑟 sin 𝜑
𝑒Ԧ𝑦
■ Ableiten nach der Zeit:
𝑣𝑥 = −𝑟𝜑ሶ sin 𝜑 𝑟𝑦 𝜔
𝑣𝑦 = +𝑟𝜑ሶ cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑧 𝜑
■ Winkelgeschwindigkeit 𝑀=𝑂 𝑒Ԧ𝑥
𝜔 = 𝜑ሶ 𝑟𝑥
■ Auf der Kreisbahn gilt:
𝑣𝑃 = 𝑟𝜔
■ Mit 𝑒Ԧ𝑧 als Drehachse
𝑣Ԧ𝑃 = 𝜔𝑒Ԧ𝑧 × 𝑟Ԧ𝑃𝑀

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 Beschleunigung auf der Kreisbahn

𝑣Ԧ𝑃
■ Ausgehend von
𝑣𝑥 = −𝑟𝜑ሶ sin 𝜑 𝑎Ԧ 𝑃,𝑡
𝑎Ԧ 𝑃 𝑃
𝑣𝑦 = +𝑟𝜑ሶ cos 𝜑
leiten wir nochmals ab: 𝑒Ԧ𝑦
𝑎Ԧ 𝑃,𝑛
𝑎𝑥 = −𝑟𝜑ሷ sin 𝜑 − 𝑟𝜑ሶ 2 cos 𝜑 𝑟𝑦 𝜔 𝜔ሶ
𝑎𝑦 = +𝑟𝜑ሷ cos 𝜑 − 𝑟𝜑ሶ 2 sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑧 𝜑
■ Winkelbeschleunigung 𝜔ሶ = 𝜑ሷ 𝑀=𝑂 𝑒Ԧ𝑥
𝑟𝑥
■ Es gilt somit:
𝑎Ԧ 𝑃 = 𝜔ሶ 𝑒Ԧ𝑧 × 𝑟Ԧ𝑃𝑀 − 𝜔2 𝑟Ԧ𝑃𝑀
Tangentialbeschleunigung
𝑎Ԧ 𝑃,𝑡 = 𝜔ሶ 𝑒Ԧ𝑧 × 𝑟Ԧ𝑃𝑀 𝑎𝑃,𝑡 = 𝑟𝜔ሶ
Normalbeschleunigung
2 2
𝑣𝑃2
𝑎Ԧ 𝑃,𝑛 = −𝜔 𝑟Ԧ𝑃𝑀 𝑎𝑃,𝑛 = 𝑟𝜔 =
𝑟

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 Zylinderkoordinaten: Darstellung des Ortsvektors
𝜌
■ Basisvektoren ausgedrückt durch die
kartesischen Basisvektoren:
𝑒Ԧ𝜌 = cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑦
𝑃
𝑒Ԧ𝜑 = − sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑦
𝑟Ԧ𝑃
𝑒Ԧ𝑧 𝑟𝑧 = 𝑧
■ Lagekoordinaten: 𝜌, 𝜑, 𝑧. 𝑒Ԧ𝑧
■ Ortsvektor:
𝑟Ԧ𝑃 = 𝑟𝑥 𝑒Ԧ𝑥 + 𝑟𝑦 𝑒Ԧ𝑦 + 𝑟𝑧 𝑒Ԧ𝑧
= 𝜌𝑒Ԧ𝜌 + 𝑧𝑒Ԧ𝑧
𝑂 𝜑 𝑒Ԧ𝜑
■ Darstellung in Zylinderkoordinaten: 𝜑
𝜌 𝜌 cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 𝑒Ԧ𝜌
𝑟𝑃|𝑍 = 0 ≠ 𝑟𝑃|𝐾 = 𝜌 sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑦
𝑧 𝑧 𝑟𝑦
𝑟𝑥

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 Zylinderkoordinaten: Geschwindigkeit
𝜌
■ Ableiten des Ortsvektors:
𝑣Ԧ𝑧
𝑣Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧ𝑃ሶ =
𝑑
𝑑𝑡
𝜌𝑒Ԧ𝜌 + 𝑧𝑒Ԧ𝑧 = 𝑣Ԧ𝑃
= 𝜌ሶ 𝑒Ԧ𝜌 + 𝜌𝑒Ԧ𝜌ሶ + 𝑧ሶ 𝑒Ԧ𝑧
𝑃 𝑣Ԧ𝜑
■ Ableiten von 𝑒Ԧ𝜌 : Spitze bewegt sich auf Kreisbahn mit 𝑣Ԧ𝜌
Winkelgeschwindigkeit 𝜑:ሶ 𝑟Ԧ𝑃
𝑒Ԧ𝜌ሶ = 𝜑ሶ 𝑒Ԧ𝑧 × 𝑒Ԧ𝜌 = 𝜑ሶ 𝑒Ԧ𝜑 𝑧
■ Somit gilt:
𝑒Ԧ𝑧
𝑣Ԧ𝑃 = 𝜌ሶ 𝑒Ԧ𝜌 + 𝜑𝜌
ሶ 𝑒Ԧ𝜑 + 𝑧ሶ 𝑒Ԧ𝑧
■ Darstellung in Zylinderkoordinaten:
𝜌ሶ 𝑣𝜌
𝑣𝑃|𝑍 ሶ = 𝑣𝜑
= 𝜑𝜌 𝑂
𝑧ሶ 𝑣𝑧
𝜑
𝜑 𝑒Ԧ𝜑
𝑒Ԧ𝑥 𝜑ሶ
𝑒Ԧ𝜌 𝑒Ԧ𝑦

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 Zylinderkoordinaten: Beschleunigung
𝑎Ԧ𝑃
𝜌
𝑎Ԧ𝑧
■ Geschwindigkeit ableiten:
𝑑
𝑣Ԧ𝑃
𝑎Ԧ 𝑃 = 𝑑𝑡
𝜌ሶ 𝑒Ԧ𝜌 + 𝜑𝜌
ሶ 𝑒Ԧ𝜑 + 𝑧ሶ 𝑒Ԧ𝑧 𝑃 𝑎Ԧ𝜑
= 𝜌ሷ 𝑒Ԧ𝜌 + 𝜌ሶ 𝑒Ԧ𝜌ሶ + 𝜑𝜌ሷ 𝑒Ԧ𝜑 + 𝑎Ԧ𝜌
𝑟Ԧ𝑃
+𝜑ሶ 𝜌ሶ 𝑒Ԧ𝜑 + 𝜑𝜌 ሶ 𝑒Ԧሶ𝜑 + 𝑧ሷ 𝑒Ԧ𝑧
■ mit 𝑒Ԧ𝜌ሶ = 𝜑ሶ 𝑒Ԧ𝜑 und 𝑒Ԧሶ𝜑 = −𝜑ሶ 𝑒Ԧ𝜌 :
𝑒Ԧ𝑧
𝑎Ԧ 𝑃 = 𝜌ሷ − 𝜑ሶ 2 𝜌 𝑒Ԧ𝜌 +
+ 𝜑𝜌 ሷ + 2𝜑ሶ 𝜌ሶ 𝑒Ԧ𝜑 +
+𝑧ሷ 𝑒Ԧ𝑧 𝑂 𝜑 𝑒Ԧ𝜑
■ In Zylinderkoordinaten: 𝜑
𝑎𝜌
𝑒Ԧ𝑥 𝜑ሶ
𝜌ሷ − 𝜑ሶ 2 𝜌 𝑒Ԧ𝜌
𝑎𝑃|𝑍 = 𝜑𝜌 ሷ + 2𝜑ሶ 𝜌ሶ = 𝑎𝜑  𝑒Ԧ𝑦
𝑧ሷ 𝑎𝑧

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 Sphärische Koordinaten: Darstellung des Ortsvektors

■ Basisvektoren:
𝑒Ԧ𝑟 = sin 𝜗 𝑒Ԧ𝜌 + cos 𝜗 𝑒Ԧ𝑧 𝑃
= sin 𝜗 cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑦 + cos 𝜗 𝑒Ԧ𝑧
𝑒Ԧ𝜗 = cos 𝜗 𝑒Ԧ𝜌 − sin 𝜗 𝑒Ԧ𝑧 𝑟Ԧ𝑃
= cos 𝜗 cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑦 − sin 𝜗 𝑒Ԧ𝑧 𝑟𝑧
𝑒Ԧ𝑧 sin 𝜗
𝑒Ԧ𝜑 = − sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑦
■ Lagekoordinaten: 𝑟, 𝜗, 𝜑. 𝜗 𝑒Ԧ𝑟
■ Ortsvektor: 𝑟Ԧ𝑃 = 𝑟𝑒Ԧ𝑟 cos 𝜗
■ Darstellung in sphärischen Koordinaten:
𝑂 𝜑 𝑒Ԧ𝜑
𝑟 𝑟 sin 𝜗 cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 𝜑
𝑟𝑃|𝑆 = 0 ≠ 𝑟𝑃|𝐾 = 𝑟 sin 𝜗 sin 𝜑 𝜗 𝑒Ԧ𝜌 𝑒Ԧ𝑦
0 𝑟 cos 𝜗 𝑒Ԧ𝜗
𝑟𝑥
𝑟𝑦

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 𝑒Ԧ𝑟 = sin 𝜗 cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑦 + cos 𝜗 𝑒Ԧ𝑧
Sphärische Koordinaten: 𝑒Ԧ𝜗 = cos 𝜗 cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑦 − sin 𝜗 𝑒Ԧ𝑧
Geschwindigkeit 𝑒Ԧ𝜑 = − sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑦

𝑣Ԧ𝑟
■ Ableiten des Ortsvektors:
𝑑 𝑣Ԧ𝑃
𝑣Ԧ𝑃 = 𝑟𝑒Ԧ𝑟 = 𝑟ሶ 𝑒Ԧ𝑟 + 𝑟𝑒Ԧሶ𝑟 𝑃
𝑑𝑡 𝑣Ԧ𝜑
■ Basisvektor 𝑒Ԧ𝑟 ableiten
𝑒Ԧሶ𝑟 = 𝜗ሶ cos 𝜗 cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑦 𝑟Ԧ𝑃 𝑣Ԧ𝜗
+𝜑ሶ sin 𝜗 − sin 𝜑 𝑒Ԧ𝑥 + cos 𝜑 𝑒Ԧ𝑦 𝑒Ԧ𝑧
−𝜗ሶ sin 𝜗 𝑒Ԧ𝑧
= 𝜗ሶ 𝑒Ԧ𝜗 + 𝜑ሶ sin 𝜗 𝑒Ԧ𝜑
𝜗 𝑒Ԧ𝑟
■ Somit gilt: 𝜗ሶ
ሶ 𝑒Ԧ𝜗 + 𝜑𝑟
𝑂 𝜑 𝑒Ԧ𝜑
𝑣Ԧ𝑃 = 𝑟ሶ 𝑒Ԧ𝑟 + 𝜗𝑟 ሶ sin 𝜗 𝑒Ԧ𝜑 𝜑
𝑒Ԧ𝑥 𝜑ሶ
■ In sphärischen Koordinaten:
𝑣𝑟
𝑒Ԧ𝜌 𝑒Ԧ𝑦
𝑟ሶ
𝑣𝑃|𝑆 = 𝜗𝑟ሶ = 𝑣𝜗 𝑒Ԧ𝜗
𝜑𝑟
ሶ sin 𝜗 𝑣𝜑

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 Sphärische Koordinaten: Beschleunigung
𝑎Ԧ𝑃

■ Geschwindigkeit ableiten:
𝑎Ԧ𝑟
𝑑
ሶ 𝑒Ԧ𝜗 + 𝜑𝑟
𝑟ሶ 𝑒Ԧ𝑟 + 𝜗𝑟 ሶ sin 𝜗 𝑒Ԧ𝜑 𝑃
𝑎Ԧ𝜑 𝑣Ԧ𝑃
𝑑𝑡
= 𝑟ሷ 𝑒Ԧ𝑟 + 𝑟ሶ 𝑒Ԧሶ𝑟 + 𝜗𝑟 ሶ 𝑒Ԧሶ𝜗
ሷ + 𝜗ሶ 𝑟ሶ 𝑒Ԧ𝜗 + 𝜗𝑟 𝑎Ԧ𝜗
+ 𝜑𝑟 ሷ + 𝜑ሶ 𝑟ሶ sin 𝜗 + 𝜗ሶ 𝜑𝑟 ሶ cos 𝜗 𝑒Ԧ𝜑 𝑟Ԧ𝑃
ሶ sin 𝜗 𝑒Ԧሶ𝜑
+𝜑𝑟 𝑒Ԧ𝑧
■ Liefert mit 𝜗ሷ
𝑒Ԧሶ𝑟 = 𝜗ሶ 𝑒Ԧ𝜗 + 𝜑ሶ sin 𝜗 𝑒Ԧ𝜑 𝜗 𝑒Ԧ𝑟
𝑒Ԧሶ𝜗 = −𝜗ሶ 𝑒Ԧ𝑟 + 𝜑ሶ cos 𝜗 𝑒Ԧ𝜑 𝜗ሶ
𝑂 𝜑 𝑒Ԧ𝜑
𝑒Ԧሶ𝜑 = −𝜑ሶ sin 𝜗 𝑒Ԧ𝑟 + cos 𝜗 𝑒Ԧ𝜗 𝜑
𝑒Ԧ𝑥 𝜑ሶ
die Darstellung in sphärischen Koordinaten:
 𝑒Ԧ𝜌 𝑒Ԧ𝑦
𝑟ሷ − 𝜗ሶ 2 𝑟 − 𝜑ሶ 2 𝑟 sin2 𝜗 𝑒Ԧ𝜗
𝑎𝑃|𝑆 = ሷ + 2𝜗ሶ 𝑟ሶ − 𝜑ሶ 2 𝑟 sin 𝜗 cos 𝜗
𝜗𝑟
ሷ + 2𝜑ሶ 𝑟ሶ sin 𝜗 + 2𝜗ሶ 𝜑𝑟
𝜑𝑟 ሶ cos 𝜗

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 Bahnkurve als Funktion der Bogenlänge 𝒔

𝑣Ԧ
𝑒Ԧ𝑡
■ Geschwindigkeit: 𝑃𝑠
d𝑟Ԧ d𝑟Ԧ d𝑠
𝑣Ԧ == ⋅ = 𝑠ሶ 𝑒Ԧ𝑡 𝑠 𝑎Ԧ
d𝑡 d𝑠 d𝑡
■ Beschleunigung: 𝑃0
d d𝑒Ԧ𝑡
𝑎Ԧ = 𝑠ሶ 𝑒Ԧ𝑡 = 𝑠ሷ 𝑒Ԧ𝑡 + 𝑠ሶ
d𝑡 d𝑡
■ Ableitung von 𝑒Ԧ𝑡 :
𝑟Ԧ 𝑠
𝑒Ԧ𝑡 ⋅ 𝑒Ԧ𝑡 = 1 ⇒ 𝑒Ԧ𝑡 ⋅ 𝑒Ԧሶ𝑡 = 0
⇒ 𝑒Ԧ𝑡 ⊥ 𝑒Ԧሶ𝑡
𝑂

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 Krümmungskreis an die Bahn

𝐾
■ Durch 𝑃𝑠 und zwei Punkte 𝑃1 und 𝑃2 der
Bahnkurve lässt sich stets ein Kreis legen.
■ Mit 𝑃1 → 𝑃𝑠 und 𝑃2 → 𝑃𝑠 erhält man den
Krümmungskreis in 𝑃𝑠
𝑑𝜑
■ Nun gilt d𝑠 = 𝜌 d𝜑 𝜌 𝑒Ԧ𝑡,𝑡+𝑑𝑡
■ Richtungsänderung 𝑒Ԧ𝑡 : 𝑂 𝑒Ԧ𝑛 𝑃2
d𝑒Ԧ𝑡 = d𝜑 𝑒Ԧ𝑛 𝑣Ԧ
■ Aus 𝜑ሶ =
𝑠ሶ
folgt unmittelbar 𝑃𝑠 𝑒Ԧ𝑡
𝜌 𝑃1
𝑠ሶ 𝑑𝑠
𝑒Ԧሶ𝑡 = 𝜑ሶ 𝑒Ԧ𝑛 = 𝑒Ԧ𝑛
𝜌 𝑠
(vgl. Kreisbewegung) 𝑒Ԧ𝑛 𝑒Ԧ𝑡,𝑡+𝑑𝑡 𝑑𝑒Ԧ𝑡
𝑒Ԧ𝑡

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 Natürliche Koordinaten – „begleitendes Dreibein“

𝑣Ԧ
𝑒Ԧ𝑡
Somit gilt: 𝑃𝑠 𝑎Ԧ 𝑡
𝑠ሶ 2
𝑎Ԧ = 𝑠ሷ 𝑒Ԧ𝑡 + 𝜌 𝑒Ԧ𝑛 𝑠 𝑎Ԧ
= 𝑎𝑡 𝑒Ԧ𝑡 + 𝑎𝑛 𝑒Ԧ𝑛 𝑎Ԧ 𝑛
𝑃0 𝑒Ԧ𝑛
Tangentialbeschleunigung 𝑎𝑡 = sሷ
𝑠ሶ 2 𝑒Ԧ𝑚
Normalbeschleunigung 𝑎𝑛 = 𝜌 𝑟Ԧ 𝑠
■ Durch 𝑣Ԧ und 𝑎Ԧ wird die Schmiegebene
aufgespannt, in der auch der Krümmungs-
mittelpunkt liegt. 𝑂
■ Normal zur Schmiegebene definiert man den
Binormalenvektor
𝑒Ԧ𝑚 = 𝑒Ԧ𝑡 × 𝑒Ԧ𝑛

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 Anmerkungen zur Tangential- und Normalbeschleunigung

■ Geht der Krümmungsradius 𝜌 → ∞, bewegt sich also der Punkt auf einer Geraden bzw. befindet
er sich in einem Wendepunkt der Bahn, so gilt
𝑣2
lim 𝑎𝑛 = lim =0
𝜌→∞ 𝜌→∞ 𝜌
■ Bei konstanter Bahngeschwindigkeit 𝑣, also 𝑎𝑡 = 0, tritt nur eine Normalbeschleunigung
𝑣2
𝑎𝑛 =
𝜌
in Richtung Krümmungsmittelpunkt auf.
■ Mann nennt 𝑎𝑛 auch Zentripetalbeschleunigung.

Beispiel: Kreisbewegung

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 Geschwindigkeit und Beschleunigung in natürlichen Koordinaten

et v
Blick in Richtung et
at
P a
P e n an an en
em
em
Blick in Richtung em Blick in Richtung en
v v
et a et
at at
K P
P e n an em


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 Die zeitfreie Gleichung

■ Für eine Lagekoordinate 𝑞 kann man Beispiel:

folgende differentiellen Zusammenhänge Liegt etwa die Tangentialbeschleunigung als
anschreiben: Funktion 𝑎𝑡 = 𝑎𝑡 𝑠 der zurückgelegten
d𝑞 = 𝑞d𝑡
ሶ Wegstrecke 𝑠 vor, so kann durch Integration
d𝑞ሶ = 𝑞d𝑡ሷ der zeitfreien Gleichung die
■ Lässt sich ein Zusammenhang zwischen 𝑞, 𝑞ሶ Geschwindigkeit 𝑣 in Abhängigkeit der
und 𝑞ሷ mit Hilfe der differentiellen Größen d𝑞 Wegstrecke 𝑠 ermittelt werden:
𝑠1 𝑣1
und d𝑞ሶ angeben, in dem die Zeit bzw. das 1
න 𝑎𝑡 𝑑𝑠 = න 𝑣 𝑑𝑣 = 𝑣12 − 𝑣02
Zeitdifferential d𝑡 nicht mehr vorkommt? 𝑠0 𝑣0 2
d𝑞ሶ d d𝑞ሶ d𝑞 d𝑞ሶ 𝑠1
𝑞ሷ = = 𝑞ሶ 𝑞 = = 𝑞ሶ ⇒ 𝑣12 = 𝑣02 + 2 න 𝑎𝑡 𝑑𝑠
d𝑡 d𝑡 d𝑞 d𝑡 d𝑞 𝑠0
Oder umgeformt:
𝑞d𝑞
ሷ = 𝑞dሶ 𝑞ሶ

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 Zusammenfassung

■ Für die Bewegung auf einer Kreisbahn in einer Ebene normal auf 𝑒Ԧ𝑧 gilt:
Geschwindigkeit 𝑣Ԧ𝑃 = 𝜔𝑒Ԧ𝑧 × 𝑟Ԧ𝑃𝑀
Beschleunigung 𝑎Ԧ𝑃 = 𝜔ሶ 𝑒Ԧ𝑧 × 𝑟Ԧ𝑃𝑀 − 𝜔2 𝑟Ԧ𝑃𝑀
■ Für Zylinderkoordinaten gilt unter Verwendung der Lagekoordinaten 𝜌, 𝜑 und 𝑧:
Geschwindigkeit 𝑣Ԧ𝑃 = 𝜌ሶ 𝑒Ԧ𝜌 + 𝜑𝜌
ሶ 𝑒Ԧ𝜑 + 𝑧ሶ 𝑒Ԧ𝑧
Beschleunigung 𝑎Ԧ 𝑃 = 𝜌ሷ − 𝜑ሶ 2 𝜌 𝑒Ԧ𝜌 + 𝜑𝜌
ሷ + 2𝜑ሶ 𝜌ሶ 𝑒Ԧ𝜑 + 𝑧ሷ 𝑒Ԧ𝑧
■ Für sphärische Koordinaten gilt unter Verwendung der Lagekoordinaten 𝑟, 𝜗 und 𝜑:
ሶ 𝑒Ԧ𝜗 + 𝜑𝑟
Geschwindigkeit 𝑣Ԧ𝑃 = 𝑟ሶ 𝑒Ԧ𝑟 + 𝜗𝑟 ሶ sin 𝜗 𝑒Ԧ𝜑
Beschleunigung 𝑎Ԧ 𝑃 = 𝑟ሷ − 𝜗ሶ 2 𝑟 − 𝜑ሶ 2 𝑟 sin2 𝜗 𝑒Ԧ𝑟 +
+ 𝜗𝑟 ሷ + 2𝜗ሶ 𝑟ሶ − 𝜑ሶ 2 𝑟 sin 𝜗 cos 𝜗 𝑒Ԧ𝜗 +

+ ሷ + 2𝜑ሶ 𝑟ሶ sin 𝜗 + 2𝜗ሶ 𝜑𝑟

𝜑𝑟 ሶ cos 𝜗 𝑒Ԧ𝜑

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 Zusammenfassung (forts.)

■ Der Geschwindigkeitsvektor eines Punktes ist stets tangential an die Bahn und der Betrag
entspricht der ersten zeitlichen Ableitung der zurückgelegten Bogenlänge:
𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣𝑒Ԧ𝑡 = 𝑠ሶ 𝑒Ԧ𝑡
■ Der Beschleunigungsvektor eines Punktes kann stets in eine Komponente in Tangentenrichtung
und eine in normal zur Tangente zerlegt werden: 𝑎Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑡 + 𝑎Ԧ 𝑛
■ Die Tangentialbeschleunigung ist die zeitliche Ableitung des Betrags der Geschwindigkeit und
somit die zweite zeitliche Ableitung der zurückgelegten Bogenlänge:
𝑎Ԧ 𝑡 = 𝑎𝑡 𝑒Ԧ𝑡 = 𝑣ሶ 𝑒Ԧ𝑡 = 𝑠ሷ 𝑒Ԧ𝑡
■ Die Normalbeschleunigung zeigt Richtung Krümmungsmittelpunkt der Bahn und es gilt:
𝑣2
𝑎Ԧ 𝑛 = 𝑎𝑛 𝑒Ԧ𝑛 = 𝜌 𝑛
𝑒Ԧ

■ Zeitfreie Gleichung:
𝑞d𝑞
ሷ = 𝑞d
ሶ 𝑞ሶ

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