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Drehstromantriebe und deren Simulation

Übung 7: Simulation von Drehfeldmaschinen
Schefer, 24.06.2021
Was haben wir letztes Mal gemacht?
• Zusatzaufgabe
• Gleichstrommaschine
• Versuch
• Gegenspannung
• Ankerspannung
• Drehmoment
• Gleichungssystem aufstellen
• Blockschaltbild aufstellen
• Stromregelung
• Drehzahlregelung
• Lageregelung
• Zusatzaufgabe

Folie 2
Was machen wir heute?

• dq-Achsenssystem
• Versuche durchführen
• Polradspannung
• Drehmoment
• Raumzeiger
• feldorientierten-betrachtung von Drehfeldmaschinen
• Permanent-erregten Synchronmaschine
• Differentialgleichungssystem aufstellen
• Überführen in ein Blockschaltbild
• Feldschwächung
• Zusätzliche Reluktanzmoment bei einer reluktanz-behafteten Maschine

Folie 3
Hilfestellungen

T Transfer
A Anwenden
V Verständnis Beispiel:
A T
 Anschluss PMSM II
Versuchsmaterialien • 3 Phasen
• Encoder
Anschluss PMSM I • Hall-Sensoren
• 3 Phasen
• Encoder
• Hall-Sensoren

PMSM II

PMSM I BOOSTXL-DRV8301
Wechselrichter II
Kopplung
LAUNCHXL-F28069M
„Intelligenz“

BOOSTXL-DRV8301
Wechselrichter I

Folie 5
LAUNCHXL-F28069M

Folie 6
BOOSTXL-DRV8301 (Wechselrichter)

Folie 7
Permanent Erregte Synchronmaschine

Folie 8
Versuch Polradspannung V
Mit einem Oszilloskop wird die
Polradspannung über verschiedene
Drehzahlen aufgenommen. Mit
PMSM I wird PMSM II angetrieben.
Die Klemmen von PMSM II sind mit
den Oszilloskop verbunden. Was
können wir feststellen ?

Beobachtung:

Folie 9
Versuch Stellgrößen / Ankerstellbereich V
Die PMSM I ist Drehzahl geregelt. Mit dem
External Mode wird der Soll-
Spannungszeiger aufgetragen. Die
Polradspannung von PMSM II wird mittels
eines Oszilloskop aufgenommen. Was
können wir beobachten?

Beobachtung:

Folie 10
Versuch Winkel V
Mit Hilfe des External Modes von Embedded
Encoder wird der Drehwinkel der
Synchronmaschine ausgegeben. Der
Drehwinkel wird über verschiedene
Drehzahlen aufgenommen. Was können wir
beobachten ? Wie muss der Drehwinkel zur
Polradspannung stehen ?

Beobachtung:

Folie 11
Versuch Drohmoment V
Die PMSM I dient in diesem Versuch als
Antriebsmaschine. PMSM II als
Lastmaschine. Mit PMSM II werden
verschiedene Lastmomente auf die PMSM I
gegeben. Mit Hilfe des External Modes
können wir den q-Strom aufzeichnen. Was
beobachten wir? Die Ströme und
Spannungen werden ebenfalls mit einem
Oszilloskop aufgenommen.

Beobachtung:

Folie 12
Raumzeiger A V
a) Zeichnen Sie in die Abbildung die Wicklungsachsen der drei Phasen ein. Zeichnen Sie
anschließend die Projektion der Phasenströme zu den Zeitpunkten t1 und t2 ein und addieren
Sie diese grafisch zu den Raumzeiger 𝑖s = 𝑖u + 𝑖v + 𝑖w . Welche Länge hat der Raumzeiger
jeweils?

Folie 13
Raumzeiger A V
a) Zeichnen Sie in die Abbildung die Wicklungsachsen der drei Phasen ein. Zeichnen Sie
anschließend die Projektion der Phasenströme zu den Zeitpunkten t1 und t2 ein und addieren
Sie diese grafisch zu den Raumzeiger 𝑖s = 𝑖u + 𝑖v + 𝑖w . Welche Länge hat der Raumzeiger
jeweils?

Folie 14
 Koordinatentransformation [amplitudeninvariant]
Clark-Transformation und die inverse Clark-Transformation
V
amplitudeninvariante Clark-Transformation

1 1
𝑖sα 2 1 −
2
−
2
𝑖𝑠𝑢
𝑖sβ = 3 ∙ ∙ 𝑖𝑠𝑣
3 3 𝑖
0 − 𝑠𝑤
2 2

2 2
Anmerkung: Koeffizienten für amplitudeninvariant und scheinleistungsinvariant .Ferner
3 3
2
können auch Außenleitergrößen (amplitudeninvariant) berücksichtigt werden!
3 3

amplitudeninvariante inverse Clark-Transformation

1 0
𝑢su 1 3
𝑢sα
𝑢sv = − 2 2 ∙ 𝑢
sβ
𝑢sw 1 3
− −
2 2
Folie 15
Koordinatentransformation
Park-Transformation und die inverse Park-Transformation
V
Park-Transformation: 𝑒 −𝑗⋅𝜀RS

𝑖sd cos(𝜀RS ) sin(𝜀RS ) 𝑖sα

= ∙
𝑖𝑠𝑞 − sin(𝜀RS ) cos(𝜀RS ) 𝑖sβ

Inverse Park-Transformation: 𝑒 𝑗⋅𝜀RS

𝑢sα cos(𝜀RS ) −sin(𝜀RS ) 𝑢sd

𝑢sβ = ∙ 𝑢
sin(𝜀RS ) cos(𝜀RS ) sq

Folie 16
Koordinatentransformation
Zeigen Sie die Relevanz auf.
V
a) das statorfeste α, β-System

a) das läuferfeste d,q-System rotiert mit dem Läufer

a) das drehfeldfeste x,y-System rotiert mit synchroner Winkelgeschwindigkeit

Folie 17
 Koordinatentransformation: d-und q-Achse
Tragen Sie das Verhältnis zwischen 𝑳𝐬𝐝 und 𝑳𝐬𝐪 ein. T V

Anmerkung: Wesentliche Unterschiede bezüglich Fertigbarkeit, Feldschwächbarkeit,

Bandage, Oberwellenarmut

Folie 18
 Modellbildung der PMSM in Feldkoordinaten V
𝑑 𝑑
𝑢sd = 𝑅s ⋅ 𝑖sd + 𝐿sd ⋅ 𝑖sd + ΨP − 𝜔RS ⋅ 𝐿s𝑞 ⋅ 𝑖sq
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝑗 ⋅ 𝑢sq = 𝑗 ⋅ 𝑅s ⋅ 𝑖sq + 𝑗 ⋅ 𝐿sq ⋅ 𝑖sq + 𝑗 ⋅ 𝜔RS ΨP + 𝑗 ⋅ 𝜔RS ⋅ 𝐿sd ⋅ 𝑖sd
𝑑𝑡
Flussverkettung:
Ψsd = 𝐿sd ⋅ 𝑖sd + ΨPM ΨP = ΨPM
𝑗 ⋅ Ψsq = 𝐿sq ⋅ 𝑖sq
Momentbildung:
3
𝑀M = ∙ 𝑝 ∙ 𝐼𝑚 Ψ𝑆 ∗ ∙ 𝐼𝑆
2
3
𝑀M = ∙ 𝑝 ∙ Ψsd ∙ 𝐼sq − Ψsq ∙ 𝐼sd
2
3
𝑀M = ∙ 𝑝 ∙ ΨP ∙ 𝐼sq + 𝐿sd − 𝐿sq ∙ 𝐼sq ∙ 𝐼sd
2
Zusätzliches Moment
durch Reluktanz
Folie 19
Modellbildung der PMSM in Feldkoordinaten V
1
ΩM = 𝑀M − 𝑀L 𝑑𝑡 + Ω0,M
𝐽
𝜔RS = 𝑝 ⋅ ΩM
𝜀RS = 𝜔RS 𝑑𝑡 + 𝜀RS,0
ΨP = ΨPM

Folie 20
Maschinenmodell Synchronmaschine T A V
a) Bereiten Sie das Gleichungssystem für die Vorwärtsmodellbildung vor. Berücksichtigen
Sie in Ihrem Modell die Schenkeligkeit einer Synchronmaschine.

Folie 21
Maschinenmodell Synchronmaschine T A V
b) Stellen Sie das Blockschaltbild der Synchronmaschine mit 3-phasigen Ein- und
Ausgangsgrößen dar.

Folie 22
Maschinenmodell Synchronmaschine T A V
c) Erstellen Sie ein grobes Blockschaltbild einer stromgeregelten Synchronmaschine.
Hinweis: Es sollte erkennbar sein, welche Größen geregelt werden und welche Größen für
die Regelung gemessen werden müssen.

Folie 23
Maschinenmodell Synchronmaschine T A V
d) Erklären Sie anhand eines Zeigerdiagramms, wie sich bei einer permanent-
magneterregten Synchronmaschine die Feldschwächung realisieren lässt.

Folie 24
Maschinenmodell Synchronmaschine V
e) Wie ließe sich bei einer permanentmagneterregten Maschine die Feldschwächung
realisieren (Praktisch)?

Folie 25
Maschinenmodell Synchronmaschine V
f) Welche Möglichkeiten besitzt eine „schenkelige“ PMSM (keine Vollpolmaschine), um
zusätzliches Moment zu genieren? Zeigen Sie die Möglichkeit anhand der Formel auf.

Folie 26
Zusatzaufgabe I T A V
Erstellen Sie ein Modell einer drehzahlgeregelten permanent-erregten
Vollpolsynchronmaschine in xcos. Die Maschine soll im Grundstellbereich betrieben
werden.
• Ohne Streckenbegrenzungen
• Ohne Stellgliedbegrenzungen
𝑅S = 2,76 Ω
𝐿sd = 𝐿sq = 2,93 mH (Vollpolmaschine)
ΨP = 13,27 mVs
𝐽EM = 0,00024 kgm2
𝑝 = 4 (8 Pole)

Drehzahlsprung: 3000 min−1 bei 1 s

Lastsprung: 2 Nm bei 5s

Folie 27
Zusatzaufgabe II T A V
1. Aus der Vorlesung ist das Gleichungssystem für die Asynchronmaschine bekannt.
Stellen Sie das Gleichungssystem entsprechend um.
2. Erstellen Sie das Blockschaltbild mit 3 phasigen Ein- und Ausgangsgrößen
3. Welches Modell ist für den Betrieb der Regelung einer ASM essentiell?
4. Wo wird dieses Modell gerechnet?
5. Welches zusätzliche Koordinatensystem wird unbedingt benötigt?
6. Kann die Sollgröße 𝐼sd,soll zu null geregelt werden?

Folie 28