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1.

Einführung:

Um eine Strom- und Drehzahlregelung der fremderregten Gleichstrommaschine für den


Grundstellbereich zu entwerfen sind folgende Parameter zu bestimmen:

Ra Widerstand der Ankerwicklung


La Induktivität der Ankerwicklung beim Erreger
km𝜙 Produkt aus Machinenkonstante und Fluss als Funktion vom Erregerstrom
J Trägheitsmoment
Mr Reibmoment

Um im weiterem Verlauf der Lehrveranstalung, nach dem Testen der Regler, Simulation
und Messung vergleichen zu können, soll das Reibmoment als Funktion von der Drehzahl
und des Spannungsabfalls am Umrichter bestimmt werden.

Messaufbau:

Die Gleichstrommaschine wird über einem Pulswechselrichter mit


Spannungszwischenkreis versorgt. Die Energiezuführ erfolgt über ein Netzgerät, welches
vom dreiphasigen Netz versorgt wird. Das Aufladen der Zwischenkreiskondensatoren
über einen Widerstand wird von der Ladeeinrichtung vorgenommen. Das Pulsmuster für
die Pulswechselrichter wird vom Signalprozessorsystem an diese ausgegeben. Der
Algorithmus, der auf dem Signalprozessorsystem abgearbeitet wird, kann über eine
Bedienoberfläche vom PC aus gesteuert werden. Die Messgrößen Ankerstrom,
Erregerstrom, Zwischenkreisspannung werden von geeigneten Sensoren erfasst und
über einen A/D- Wandler dem Signalprozessorsystem zugeführt. Die Rotorlage wird über
einen Inkrementalgeber und die Inkrementalgeberschnittstelle des
Signalprozessorsystems erfasst.

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Abbildung 1: Skizze der Messaufbau

2. Ankerwiderstand

Im ersten Teil soll der Widerstand der Ankerwicklung Ra bestimmt werden. Diese
Bestimmung wird im Stillstand bei unerregter Maschine durchgeführt (Die
Gleichstrommaschinen sind im Regel nicht über längere Zeit mit konstantem Ankerstrom
belastbar). Es werden die Ankerspannung (an der Ankerwicklung angelegte Spannung,
inklusive Wendepolwicklung, Anschlüsse B1 und B2) und der Ankerstrom gemessen.
Zusätzlich soll der Spannungsabfall am Umrichter untersucht werden und deswegen wird
der Sollwert, der vom Umrichter auszugebenden Spannung aufgezeichnet (Punkt für
Punkt Messung). Um den Messablauf zu beschleunigen und die Erwärmung des
Widerstandes möglichst klein zu halten wird folgender Verlauf des Sollwerts der
Ankerspannung eingestellt.

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Abbildung 2: Ankerspannung Sollverlauf

Der Sollwert der Ankerspannung steigt mit einer Anstiegsgeschwindigkeit von 0V auf
20V, dann sinkt auf -20V und schließlich wieder auf 0V. Wir haben die
Anstiegsgeschwinigkeit von 2V/s gewählt, um den Spannungsabfall an der
Ankerinduktivität unter 6mV zu halten.

Ziel dieses Versuchs ist die gemessene Ankerspannung Ua bzw. Die Sollankerspannung
Ua,soll als Funktion des Ankerstromes Ia darzustellen. Aus diesem Zusammenhang wird
es möglich den Widerstand der Ankerwicklung, sowie den Widerstand des Umrichters zu
bestimmen.
Die Werte der Funktionen Ua(Ia) und Uasoll(Iasoll) werden aus Messdaten aus der
Laborübung geladen und mit dem Befehl plot in Matlab dargestellt. Bei der Bestimmung
des Widerstandes werden die Nichtlinearitäten um Null vernachlässigt (Anfangspunkt
Ia=2a). Die Interpolation zwischen den Punkten wird mit dem Befehl polyfit und polival
berechnet.

Dadurch wurden der Ankerwiderstand und Spannungsabfall berechnet.

𝑅𝑎,𝑢𝑚𝑟𝑖𝑐ℎ𝑡𝑒𝑟 = 𝑅𝑎 − 𝑅𝑎,𝑚𝑎𝑠𝑐ℎ𝑖𝑛𝑒

𝑈𝑢𝑚𝑟𝑖𝑐ℎ𝑡𝑒𝑟 = 𝑈 − 𝑈𝑚𝑎𝑠𝑐ℎ𝑖𝑛𝑒

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In Matlab berechnete Werte

Ra U Ra,maschine Ua,maschine Ra,umrichter Ua,umrichter

 V  V  V

0.518 7.0477 0.4767 1.2931


0.0413 5.7546
Tabelle 1: Berechnung der Messwerte

Abbildung 3: Verlauf der Ankerspannung als Funktion des Ankerstromes

In dieser Abbildung werden die Verlaüfe der eingestellten Ankerspannung (Sollwert,


grüne Kurve) und realen Ankerspannung (blaue Kurve), als Funktion des Ankerstroms
dargestellt.

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Abbildung 4: Verlauf der gemessenen Ankerspannung als Funktion des Ankerstromes

Bei dem in Abbildung 4 dargestellten Verlauf werden die negative Werte des
Ankerstromes und der Ankerspannung durch ihre absolute Werte ersetzt, da eine
genauerere Auswertung dadurch gewährleistet wird.

Anmerkungen:

Die Nichtlinearität zwischen Ankerspannung und dem Ankerstrom werden teilweise von
der Verriegelungszeit des Umrichters hervorgerufen. (Wartezeit zwischen dem
Umschalten der beiden Schalten einer Halbbrücke zum Schtuz des Umrichters vor
Kutzschlüssen über eine Halbbrücke).

3. Ankeriduktivität

Bei der Bestimmung der Ankerinduktivität wurde eine Wechselspannung am Anker


angelegt und die Anker-Impedanz ermittelt. Mit HIlfe der FFT (Fast Fourier
Transformation) würde der Impedanzwert auf der ausgewählten Testfrequenz betrachtet
und aus dem imaginären Teil der Impedanz die Ankerindktivität berechnet. In unserem
Fall würde eine Testfrequenz von 50 Hz ausgewählt. Bei der Auswahl der Testfrequent
muss beachtet warden, dass der Spannungsabfall an der Induktivität zumindest in die
Größenordnung des Spannungsabfalsl am WIderstand fällt. Weiterhin sollte die
Testfrequenz auch nicht so ausgewählt sein, dass die Eigenfrequenz des mechanischen
Systems angeregt wird (in unserem Fall cca. 123 Hz). Die Messungen würden im

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unerregten Zustand und im erregten Zustand mit einem Erregerstrom vom 0.6 A
durchgeführt.

Nach der Zuweisung der Signalverläufe zu entsprechenden Variablen in Matlab, mithilfe


der vom Institut zur Verfügug gestellten Funktion, würde die Abtastzeit und die
Abtastfrequenz bestimmt. In uneserm Fall hat sich eine Frequenz von 256 kHz ergeben.
Da die FFT mit einer Sampleanzahl von 2n am effektivsten funktioniert, wurde mit dem
Matlab-Befehl nextpow2 die nächste Zweierpotenz zut Vektorlänge gefunden. Um eine
noch bessere Genauigkeit zu erzielen, haben wir die Anzahl der Samples um einen
Faktor 23 erhöht. Es ist auch wichtig zu beachten, dass die FFT über die Länge des
Zeitvektors normiert sein musss.

Nach der Berechnung der FFT würde noch eine Frequenzachse mithilfe des Matlab-
Befehls linspace zugewiesen. Um den Betrag auf 50 Hz jetzt herauszubekommen,
können wir über de Beziehung 50 Hz / ∆f der dazugehörige Index berechnet. Mit diesem
Index kann auch die dazugehörige Impedanz bestimmt werden, wie auch die
Ankerinduktivität aus dieser Imdedanz.

Anmerkung:
Während der Laborübung haben wir 2 Versuche gespeichert, jedoch haben wir bei beiden
Versuchen einen Erregerstrom von 0.6A in der Daten-Datei, was die Datei für unerregten
Fall nicht glaubwürdig macht. Daher fehlt uns der unerregter Fall um ihn mit dem Erregten
zu vergleichen. Es wurden nur diagrame und Berechnungen für den erregten Fall
durchgeführt.

Die Ergebnisse der Messung für den erregten Fall sind in der Tabelle unten angezeigt:

Ua f Ie La
20V 50Hz 0.6A 0.016H

Tabelle 2: Messwerte im erregten Fall mit Ie=0.6A

Im erregten Fall sehen die Signalverläufe vie auf der Abbildung untet aus:

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Abbildung 6: Signalverläaufe im erregten Zustand bei Ie = 0.6A

4. Produkt aus Maschinenkonstante und Fluss kmɸ

Für die Bestimmung der Maschinenkonstante und Fluss, wurden stationäre


Betriebspunkte bei motorischen Leerlauf afugenommen. Der Erregerstrom wurde von
einem Anfangsstrom von 0.2 A auf den Endwert 0.8 A mit dem Schritt von 0.1 A erhöht
und dannach auch wieder auf 0.2 A mit dem gleichen Schritt verringert. Die Drehzahl des
Motors wurde mit der Anpassung der Ankerspannung in jeden Schritt auf cca. 2000 U/min
gehalten. Die Messungen wurden mt dem MEssgerät N5000 durchgeführt. Die
Ankerspanung wurde direkt an den Klemmen B1 und B2 der Gleichstrommaschine
abgegriffen. Für die Messung der Drehzahl wurde vom SIgnalprozessorsystem über den
D/A-Wandler eine Rotorlage proportionale Spanung ausgegeben.

Die Formel aus der die Messung von kmɸ erfolgt ist:

𝑑𝑖𝑎
𝑈𝑎 = 𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ + 𝑘𝑚ɸ ∗ 𝜔
𝑑𝑡

Wenn diese Messung ohne Ankerstrom gemacht warden würde, dann wäre kmɸ gleich
der induzierten Ankerspannung Ua sein. Jedoch müsste die Maschine in diesem Fall von
einer anderen Maschine angetrieben warden. In unserem Fall wurde ein motorischer

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Leerlaufversuch durchgeführt. Dabei müsste beachtet werden, dass die Drehzahl so
ausgewählt ist, dass der Term kmɸ dominant ist. In unserem Fall würde eine Drehzahl
von 2000 upm gewählt. Bei jeder Messung wurde abgewartet bis der Strom stationär
wird, sodass die induzierte Spannung keinen Einfluss hat. kmɸ wurde anhand folgender
Formel berechnet:

𝑈𝑎 − 𝑅𝑎,𝑀𝑎𝑠𝑐ℎ𝑖𝑛𝑒 ∗ 𝑖𝑎
𝑘𝑚ɸ =
𝜔

Um das ω aus der gemessenen Frequenz zu berechnen wurde folgende Formel


angewendet (es handelt sich um eine Maschine mit Polpaarzahl 2):

𝑓
𝜔= ∗ 2𝜋
2

Die gemessenen Werte sind in der Tabelle unten dargestellt:

Eingestellt Gemessen Berechnet


Messung N
Ie [A] Ua[V] Ia [A] kmɸ [Vs]
[1/min]
1 0.203857 2011.383 26.5272 1.80622 0.12185343
2 0.302933 2005.044 37.1133 1.26232 0.17389127
3 0.404733 2002.161 45.392 1.13273 0.21392151
4 0.506203 1994.841 50.1605 1.10117 0.2376053
5 0.607094 1995.111 53.51 1.10078 0.25360591
6 0.708294 2009.034 56.4297 1.11508 0.26569383
7 0.80825 2001.285 58.3371 1.15417 0.275735
8 0.708317 2002.692 56.5401 1.10426 0.26708622
9 0.607126 2005.083 54.2183 1.06589 0.25579716
10 0.506254 2002.356 50.9853 1.05496 0.2407521
11 0.40476 2002.44 46.1716 1.07668 0.21773691
12 0.303052 1997.985 37.9252 1.19067 0.17854933
13 0.203842 2013.54 27.3795 1.50592 0.12644387

Tabelle 3: Messwerte für die Berechnung der kmɸ Konstante

Auf der Abbildung unten ist der Verlauf der Drehmomentkonstante über den Erregerstrom
dargestellt.

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Abbildung 7: Verlauf der Drehmomentkonstante
Anmerkung:

Während der Messung wurde ein bestimmter Erregerstrom eingestellt und die Drehzahl
anhand der Ankerspannung auf 2000 upm eingestellt. Nach einer gewissen Wartezeit die
benötigt wird, dass sich der Strom stabilisiert, wurde bei jedem Punkt 3 mall gemessen,
sodass der Messfehler möglichst klein ist. Bei einem Erregerstrom von Ie=0.6A ergibt sich
die Kosntante kmɸ=0.253Vs

5. Reibmoment

In der Aufgabe 5 soll Reibmoment bestimmt werden. Die stationäre Betriebspunkte bei
dem motorischen Leerlauf werden aufgenommen. Erregerstrom I e wird auf 0.6A
eingestellt. Durch verschieden Einstellungen der Ankerspannung wird die Drehzahl von
2000 upm verringert mit einer maximalen Schrittweite von 200upm. Das Reibmoment
kann über die Gleichung für das Drehmoment der Gleichstrommaschine bestimmt
werden:

(𝑈𝑎 − 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 ) ∗ 𝐼𝑎
= 𝐼𝑎 ∗ 𝑘𝑚 ∗ 𝜙 = 𝑀𝑟
𝜔

Aus bekanntem Mr kann die Reibkonstante Kr bestimmt werden:

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𝑀𝑟
𝐾𝑟 =
𝜔

Messung Eingestellt Gemessen Berechnet


Nr. N[upm] Ia[A] Ie[A] Ua[V] Mr[Nm] Kr[Nms]
1 2008 1,05113 0,607146 53,842 0.266 0.001265
2 1795 1,00356 0,607274 48.315 0.25 0.001361
3 1604 0,970872 0,60723 43,2668 0.247 0.001471
4 1403 0,942194 0,607109 38,037 0.241 0.001641
5 1204 0,914722 0,607025 32,84 0.235 0.001869
6 1002 0,885863 0,607235 27,5773 0.2306 0.002197
7 804 0,852111 0,60737 22,392 0.2224 0.002641
8 606 0,798659 0,607625 17,21 0.212 0.003351
9 401 0,752239 0,607641 11,8327 0.2045 0.004859
10 201 0,680512 0,607557 6,498 0.198 0.009378
11 102,7 0,638269 0,607561 3,845 0.209 0.019495

Tabelle 4: Messwerte für die Berechnung der Mr und Kr Konstante

Da die Maschine im motorischen Leerlauf betrieben wird, entspricht das Lastmoment


dem Reibmoment. Mit Änderung der Drehzahl ändert sich Reibmoment. Da wir die
Messungen mit verschiedenen Drehzahlen durchgeführt haben, haben wir am Ende
Mittelwert aller Werte des Reibmomentes und der Reibkonstante berechnet. (Matlab
Befehl mean)

𝑀𝑟 = 0.2397

𝐾𝑟 =0.0045

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Abbildung 8: Reibkonstante über die Drehzahl

Abbildung 9: Ankerstrom über die Drehzahl

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6. Trägheitsmoment

In der Aufgabe 6 soll Trägheitsmoment bestimmt werden. Ankerwicklung wird vom


Umrichter beginnend von stationärem motorischem Leerlauf bei 2200 U/min und einem
Erregerstrom von 0.6 A getrennt und die Maschine läuft aus. Bei diesem Vorgang wird
die Drehzahl gespeichert und aus der Ableitung der Drehzahl und bekanntem
Reibmoment aus Aufgabe 5 wird das Trägheitsmoment berechnet. Das wird für einige
Drehzahlen durchgeführt und dann ermittelt.

Formel für die Berechnung des Trägheitsmomentes:

𝑀𝑟
𝐽=
𝑑𝜔𝑓
𝑑𝑡
Da wir nur die diskrete Messwerte zur Verfügung haben, kann die zeitliche Ableitung nicht
berechnet werden. Die Ableitung wird entsprechend folgender Formel approximiert:

𝑑𝜔 Δ𝜔
=
𝑑𝑥 Δ𝑡
Diese Beziehung kann in Matlab entweder mit Schleife oder mit dem Befehl diff berechnet
werden. Daraus folgt fürs Trägheitsmoment

𝑀𝑟
𝐽=
Δ𝜔
Δ𝑡
Bei einem Erregerstrom Ie=0.6A ergibt sich J = 0.01686 kgm2

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Abbildung 10: Winkelgeschwindigkeit als Funktion der Zeit

In Abbildung 10 wird der Verlauf der Winklegeschwindigkeit als Funktion der Zeit während
des Auslaufsversuchs dargestellt.

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