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Einführung:
Um im weiterem Verlauf der Lehrveranstalung, nach dem Testen der Regler, Simulation
und Messung vergleichen zu können, soll das Reibmoment als Funktion von der Drehzahl
und des Spannungsabfalls am Umrichter bestimmt werden.
Messaufbau:
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Abbildung 1: Skizze der Messaufbau
2. Ankerwiderstand
Im ersten Teil soll der Widerstand der Ankerwicklung Ra bestimmt werden. Diese
Bestimmung wird im Stillstand bei unerregter Maschine durchgeführt (Die
Gleichstrommaschinen sind im Regel nicht über längere Zeit mit konstantem Ankerstrom
belastbar). Es werden die Ankerspannung (an der Ankerwicklung angelegte Spannung,
inklusive Wendepolwicklung, Anschlüsse B1 und B2) und der Ankerstrom gemessen.
Zusätzlich soll der Spannungsabfall am Umrichter untersucht werden und deswegen wird
der Sollwert, der vom Umrichter auszugebenden Spannung aufgezeichnet (Punkt für
Punkt Messung). Um den Messablauf zu beschleunigen und die Erwärmung des
Widerstandes möglichst klein zu halten wird folgender Verlauf des Sollwerts der
Ankerspannung eingestellt.
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Abbildung 2: Ankerspannung Sollverlauf
Der Sollwert der Ankerspannung steigt mit einer Anstiegsgeschwindigkeit von 0V auf
20V, dann sinkt auf -20V und schließlich wieder auf 0V. Wir haben die
Anstiegsgeschwinigkeit von 2V/s gewählt, um den Spannungsabfall an der
Ankerinduktivität unter 6mV zu halten.
Ziel dieses Versuchs ist die gemessene Ankerspannung Ua bzw. Die Sollankerspannung
Ua,soll als Funktion des Ankerstromes Ia darzustellen. Aus diesem Zusammenhang wird
es möglich den Widerstand der Ankerwicklung, sowie den Widerstand des Umrichters zu
bestimmen.
Die Werte der Funktionen Ua(Ia) und Uasoll(Iasoll) werden aus Messdaten aus der
Laborübung geladen und mit dem Befehl plot in Matlab dargestellt. Bei der Bestimmung
des Widerstandes werden die Nichtlinearitäten um Null vernachlässigt (Anfangspunkt
Ia=2a). Die Interpolation zwischen den Punkten wird mit dem Befehl polyfit und polival
berechnet.
𝑅𝑎,𝑢𝑚𝑟𝑖𝑐ℎ𝑡𝑒𝑟 = 𝑅𝑎 − 𝑅𝑎,𝑚𝑎𝑠𝑐ℎ𝑖𝑛𝑒
𝑈𝑢𝑚𝑟𝑖𝑐ℎ𝑡𝑒𝑟 = 𝑈 − 𝑈𝑚𝑎𝑠𝑐ℎ𝑖𝑛𝑒
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In Matlab berechnete Werte
V V V
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Abbildung 4: Verlauf der gemessenen Ankerspannung als Funktion des Ankerstromes
Bei dem in Abbildung 4 dargestellten Verlauf werden die negative Werte des
Ankerstromes und der Ankerspannung durch ihre absolute Werte ersetzt, da eine
genauerere Auswertung dadurch gewährleistet wird.
Anmerkungen:
Die Nichtlinearität zwischen Ankerspannung und dem Ankerstrom werden teilweise von
der Verriegelungszeit des Umrichters hervorgerufen. (Wartezeit zwischen dem
Umschalten der beiden Schalten einer Halbbrücke zum Schtuz des Umrichters vor
Kutzschlüssen über eine Halbbrücke).
3. Ankeriduktivität
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unerregten Zustand und im erregten Zustand mit einem Erregerstrom vom 0.6 A
durchgeführt.
Nach der Berechnung der FFT würde noch eine Frequenzachse mithilfe des Matlab-
Befehls linspace zugewiesen. Um den Betrag auf 50 Hz jetzt herauszubekommen,
können wir über de Beziehung 50 Hz / ∆f der dazugehörige Index berechnet. Mit diesem
Index kann auch die dazugehörige Impedanz bestimmt werden, wie auch die
Ankerinduktivität aus dieser Imdedanz.
Anmerkung:
Während der Laborübung haben wir 2 Versuche gespeichert, jedoch haben wir bei beiden
Versuchen einen Erregerstrom von 0.6A in der Daten-Datei, was die Datei für unerregten
Fall nicht glaubwürdig macht. Daher fehlt uns der unerregter Fall um ihn mit dem Erregten
zu vergleichen. Es wurden nur diagrame und Berechnungen für den erregten Fall
durchgeführt.
Die Ergebnisse der Messung für den erregten Fall sind in der Tabelle unten angezeigt:
Ua f Ie La
20V 50Hz 0.6A 0.016H
Im erregten Fall sehen die Signalverläufe vie auf der Abbildung untet aus:
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Abbildung 6: Signalverläaufe im erregten Zustand bei Ie = 0.6A
Die Formel aus der die Messung von kmɸ erfolgt ist:
𝑑𝑖𝑎
𝑈𝑎 = 𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ + 𝑘𝑚ɸ ∗ 𝜔
𝑑𝑡
Wenn diese Messung ohne Ankerstrom gemacht warden würde, dann wäre kmɸ gleich
der induzierten Ankerspannung Ua sein. Jedoch müsste die Maschine in diesem Fall von
einer anderen Maschine angetrieben warden. In unserem Fall wurde ein motorischer
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Leerlaufversuch durchgeführt. Dabei müsste beachtet werden, dass die Drehzahl so
ausgewählt ist, dass der Term kmɸ dominant ist. In unserem Fall würde eine Drehzahl
von 2000 upm gewählt. Bei jeder Messung wurde abgewartet bis der Strom stationär
wird, sodass die induzierte Spannung keinen Einfluss hat. kmɸ wurde anhand folgender
Formel berechnet:
𝑈𝑎 − 𝑅𝑎,𝑀𝑎𝑠𝑐ℎ𝑖𝑛𝑒 ∗ 𝑖𝑎
𝑘𝑚ɸ =
𝜔
𝑓
𝜔= ∗ 2𝜋
2
Auf der Abbildung unten ist der Verlauf der Drehmomentkonstante über den Erregerstrom
dargestellt.
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Abbildung 7: Verlauf der Drehmomentkonstante
Anmerkung:
Während der Messung wurde ein bestimmter Erregerstrom eingestellt und die Drehzahl
anhand der Ankerspannung auf 2000 upm eingestellt. Nach einer gewissen Wartezeit die
benötigt wird, dass sich der Strom stabilisiert, wurde bei jedem Punkt 3 mall gemessen,
sodass der Messfehler möglichst klein ist. Bei einem Erregerstrom von Ie=0.6A ergibt sich
die Kosntante kmɸ=0.253Vs
5. Reibmoment
In der Aufgabe 5 soll Reibmoment bestimmt werden. Die stationäre Betriebspunkte bei
dem motorischen Leerlauf werden aufgenommen. Erregerstrom I e wird auf 0.6A
eingestellt. Durch verschieden Einstellungen der Ankerspannung wird die Drehzahl von
2000 upm verringert mit einer maximalen Schrittweite von 200upm. Das Reibmoment
kann über die Gleichung für das Drehmoment der Gleichstrommaschine bestimmt
werden:
(𝑈𝑎 − 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 ) ∗ 𝐼𝑎
= 𝐼𝑎 ∗ 𝑘𝑚 ∗ 𝜙 = 𝑀𝑟
𝜔
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𝑀𝑟
𝐾𝑟 =
𝜔
𝑀𝑟 = 0.2397
𝐾𝑟 =0.0045
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Abbildung 8: Reibkonstante über die Drehzahl
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6. Trägheitsmoment
𝑀𝑟
𝐽=
𝑑𝜔𝑓
𝑑𝑡
Da wir nur die diskrete Messwerte zur Verfügung haben, kann die zeitliche Ableitung nicht
berechnet werden. Die Ableitung wird entsprechend folgender Formel approximiert:
𝑑𝜔 Δ𝜔
=
𝑑𝑥 Δ𝑡
Diese Beziehung kann in Matlab entweder mit Schleife oder mit dem Befehl diff berechnet
werden. Daraus folgt fürs Trägheitsmoment
𝑀𝑟
𝐽=
Δ𝜔
Δ𝑡
Bei einem Erregerstrom Ie=0.6A ergibt sich J = 0.01686 kgm2
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Abbildung 10: Winkelgeschwindigkeit als Funktion der Zeit
In Abbildung 10 wird der Verlauf der Winklegeschwindigkeit als Funktion der Zeit während
des Auslaufsversuchs dargestellt.
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