3.

Vorlesung
Elektromechanische Antriebstechnik
Inhalt der 2. Vorlesung

EMAT

1 Getriebesystematik
2 Kurbelgetriebe
(Analyse und Synthese)
3 Geschwindigkeiten
4 Beschleunigungen
5 Kurvengetriebe
6 Elektrische Antriebe

2. Vorlesung EMAT
2.1 Grundlagen der Kurbelgetriebe
2.2 Graphische Lagenanalyse
2.3 Rechnerische Lagenanalyse

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Betrachtung eines Zweischlages mit Schubgelenk
Für den Zweischlag zwischen den Punkten A und B gilt:
𝑦
𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 = 𝑒cos𝛿 + 𝑠sin𝛿
𝑠
𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 = 𝑒sin𝛿 − 𝑠cos𝛿
𝑒 90°
Allgemeines nichtlineares Gleichungssystem:
𝑦𝐵
𝐴 𝛿 𝐵 𝐴 = 𝑎 𝑐𝑜𝑠 α + 𝑠 𝑠𝑖𝑛 α
𝑦𝐴
𝐵 = 𝑎 𝑠𝑖𝑛 α − 𝑠 𝑐𝑜𝑠 α (1.6a,b)
𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥
mit den Abkürzungen:
𝑦 𝐴 = 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 , 𝑎 = 𝑒, 𝛼 = 𝛿,
𝐵 = 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 , 𝑠 = 𝑠
(1.6a) ⋅ cosα + (1.6b) ⋅ sinα führt auf: Vorgehen analog zur Lösung des DDD-Zweischlags:
𝑒
𝑠 𝑎 = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝛼 𝐵 ± 𝐵 2 + 𝐴2 − 𝑎 2
𝐴 𝛿 tan = tα =
Analogie zur nichtlinearen Gleichung: 2 𝐴+𝑎
𝑙1 𝜑 𝐶𝛼 = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 𝛼 Quadrieren von (1.6a) und (1.6b)
𝐴0 𝐵0 𝑥 und anschließendes Addieren ergibt:
exzentrische Kurbelschleife 𝑠 = ± 𝐴2 + 𝐵 2 − 𝑎 2

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Koppelkurven eines viergliedrigen Getriebes

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Koppelkurvenatlas

𝐵
𝐴

𝐴0

𝐵0

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Bewegungsbereiche

a KKI b KK KI

KI

BI BI

A A
A0 A0 B0
B0

KII
KII
BII BII
KKII

a) umlauffähiges Getriebe b) totalschwingfähiges Getriebe

mit zwei Bewegungsbereichen mit einem Bewegungsbereich

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Typische Koppelkurven für Kurbelgetriebe mit vier Drehgelenken
umlauffähige Getriebe  zwei Bewegungsbereiche
𝑙𝑚𝑖𝑛

𝑙𝑚𝑖𝑛
𝑙𝑚𝑖𝑛

Doppelkurbel Doppelschwinge
Kurbelschwinge

nicht umlauffähige Getriebe  ein Bewegungsbereich

𝑙𝑚𝑎𝑥
𝑙𝑚𝑎𝑥

𝑙𝑚𝑎𝑥

Doppelinnenschwinge Doppelaußenschwinge
Innen-Außen-Schwinge
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 Berechnung der Koppelkurve: Zweischlag mit Drehgelenken
Allgemeine Form des Gleichungssystems:
𝐴 = 𝑎 cos α + 𝑏 cos 𝛽
C Abkürzungen für den Zweischlag 𝐴𝐵𝐵0
𝑦 𝐵 = 𝑎 sin α + 𝑏 sin 𝛽 (1.2a,b)
𝑙3 𝐴: = 𝑥𝐵0 − 𝑙1 cos𝜑; 𝑎: = −𝑙3 ; 𝛼=σ
𝑙2 Lösung der nichtlinearen Gleichung
𝛽 𝐵: = 0 − 𝑙1 sin𝜑; 𝑏: = +𝑙2 ; 𝛽=𝜓
2 𝐶𝛼 = 𝐴 cos 𝛼 + 𝐵 sin 𝛼
𝑦𝐵 𝛼 3 𝐴2 + 𝐵2 + 𝑎2 − 𝑏 2
mit 𝐶α =
𝑦𝐴 𝐵 2𝑎
𝐴 Lösung für 𝛼 mit Hilfe des Halbwinkelsatzes:
𝐸0
𝛼 𝐵 ± 𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶𝛼 2
𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥 tan = 𝑡𝛼 =
C' 2 𝐴 + 𝐶𝛼
Analog für 𝛽:

𝛽 𝐵 ± 𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶𝛽 2
Berechnung der Koppelpunktskoordinaten: tan = 𝑡𝛽 =
2 𝐴 + 𝐶𝛽
𝑥K 𝜑 = 𝑙1 cos𝜑 + 𝑘cos σ + 𝜅
𝐴2 + 𝐵2 + 𝑏 2 − 𝑎2
𝑦K 𝜑 = 𝑙1 sin𝜑 + 𝑘sin σ + 𝜅 mit 𝐶𝛽 =
2𝑏

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Zusammenfassung: Lagenanalyse

Lagenanalyse
• Graphische Lagenanalyse
• Rechnerische Lagenanalyse
• Koppelkurven

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Inhalt der 3. Vorlesung

EMAT

1 Getriebesystematik
2 Kurbelgetriebe
(Analyse und Synthese)
3 Geschwindigkeiten
4 Beschleunigungen
5 Kurvengetriebe
6 Elektrische Antriebe
3. Vorlesung EMAT
3.1 Lagensynthese viergliedriger Kurbelgetriebe
3.2 Drei allgemeine Gliedlagen
3.3 Drei Punkte einer Koppelkurve
3.4 Drei Punkte einer Übertragungsfunktion
3.5 Vier allgemeine Gliedlagen (Kreis- und Mittelpunktkurve)

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Getriebetypen

Bewegungsart: Führung oder Übertragung

Übertragungsgetriebe Führungsgetriebe

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Führungsgetriebe

Ebenen- oder Punktführung

Ebenen-Führungsgetriebe

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Führungsgetriebe

Ebenen- oder Punktführung

Ebenen-Führungsgetriebe Punkt-Führungsgetriebe

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Lagensynthese: Führungsgetriebe

Ebenen-Führungsgetriebe:
Scharnier einer Kofferaumklappe

𝐵
𝐴

𝐵0

𝐴0

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Inhalt der 3. Vorlesung

EMAT

1 Getriebesystematik
2 Kurbelgetriebe
(Analyse und Synthese)
3 Geschwindigkeiten
4 Beschleunigungen
5 Kurvengetriebe
6 Elektrische Antriebe
3. Vorlesung EMAT
3.1 Lagensynthese viergliedriger Kurbelgetriebe
3.2 Drei allgemeine Gliedlagen
3.3 Drei Punkte einer Koppelkurve
3.4 Drei Punkte einer Übertragungsfunktion
3.5 Vier allgemeine Gliedlagen (Kreis- und Mittelpunktkurve)

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Lagensynthese: Homologe Punkte auf einem Kreis

𝜂3
𝜂2
𝐾2 𝐾3

𝜂1 ⋯
𝐾1 Lage 2 𝜉2 Lage 3
𝜉3
𝜉1 𝜂i
Lage 1
𝑦 𝐾i

Lage i
𝜉i

𝑀0
𝐸0
𝑥

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Dreilagensynthese: Bestimmung der Gestellgelenke

𝜂2
𝑦
𝐴2 𝜂3
𝐵2
Aufgabenstellung
𝜂1
Lage 2 𝜉2 𝐴3
𝐴1 𝐵1
𝜉1 𝐵3
Lage 1 Lage 3
𝜉3
𝐸0 𝑦
𝐴2
𝑥 𝐵2
𝐴
𝐵
𝐴1 𝐵1 𝐴3
Lösung
𝐵3

𝐴0 𝐵0
𝐸0
𝑥

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Rechnerische Bestimmung der Gestellgelenke

Lösung für 𝐵0 , indem in allen Gleichungen 𝐴 durch 𝐵 ersetzt wird!

Drei Kreisgleichung für die Lagen 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 :
2 2
𝑥𝐴𝑖 − 𝑥𝐴0 + 𝑦𝐴𝑖 − 𝑦𝐴0 = 𝑟2 i=1 1 3

mit den drei Unbekannten 𝑥𝐴0 , 𝑦𝐴0 und 𝑟 = 𝐴0 𝐴1 = 𝐴0 𝐴2 = 𝐴0 𝐴3 .

Gleichsetzen der Kreisgleichungen ergibt:

𝑥𝐴21 − 2𝑥𝐴1 𝑥𝐴0 + 𝑦𝐴21 − 2𝑦𝐴1 𝑦𝐴0 = 𝑥𝐴2𝑖 − 2𝑥𝐴𝑖 𝑥𝐴0 + 𝑦𝐴2𝑖 − 2𝑦𝐴𝑖 𝑦𝐴0 i = 2 1 3

Zusammenfassung zu einem linearen Gleichungssystem: 𝑦

𝐴2
𝑥𝐴2 − 𝑥𝐴1 𝑦𝐴2 − 𝑦𝐴1 𝑥𝐴0 1 𝑥𝐴22 + 𝑦𝐴22 − 𝑥𝐴21 − 𝑦𝐴21 𝐵2
𝑥𝐴3 − 𝑥𝐴1 𝑦𝐴3 − 𝑦𝐴1 𝑦𝐴0 = 𝐴
2 𝑥𝐴23 + 𝑦𝐴23 − 𝑥𝐴21 − 𝑦𝐴21 𝐵
𝐴1 𝐵1
Hieraus erhält man auf einfache Weise die Mittelpunktskoordinaten 𝑥𝐴0 und 𝑦𝐴0 . 𝐴3

Einsetzen in eine der i Kreisgleichungen ergibt die Gliedlänge: 𝐵3

2 2 𝐵0
𝑙1 = 𝐴0 𝐴 = 𝑟 = 𝑥𝐴𝑖 − 𝑥𝐴0 + 𝑦𝐴𝑖 − 𝑦𝐴0 i=1 1 3 𝐴0
𝐸0
𝑥

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Dreilagensynthese: Bestimmung der Koppelgelenke

𝑦 𝜂2
𝜂3
𝜉2
𝜂1 Aufgabenstellung
𝑂2 Lage 2 𝜑2
𝑂3
𝜑1 𝜉1 𝜑3 < 0
Lage 3
𝑂1 Lage 1
𝜉3 𝑦 Bezugslage 𝜂2
𝐴0 𝐵0 𝜂3
𝐸0 𝜉2
𝑥 h1
𝐴1 𝑂2
𝑂3
x1
𝑂1 𝜉3
Lösung
𝐴0 𝐵0
𝐸0
𝑥

1
1
𝐴0,3 𝐴0,2

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Dreilagensynthese: Bestimmung der Koppelgelenke

𝑦 𝜂2
𝜂3
𝜉2
𝜂1 Aufgabenstellung
𝑂2 Lage 2 𝜑2
𝑂3
𝜑1 𝜉1 𝜑3 < 0
Lage 3
𝑂1 Lage 1
𝜉3 𝑦 Bezugslage 𝜂2
𝐴0 𝐵0 𝜂3
𝐸0 𝜉2
𝑥 h1
𝐴1 𝑂2
𝐵1 𝑂3
x1
𝑂1 𝜉3
Lösung
𝐴0 1
𝐵0 =𝐵0,1 𝐸0
1
𝐵0,3 𝑥
1
1 𝐵0,2
1
𝐴0,3 𝐴0,2

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Dreilagensynthese: Bestimmung der Koppelgelenke

𝑦 𝜂2
𝜂3
𝜉2
𝜂1
𝑂2 Lage 2 𝜑2 Aufgabenstellung
𝑂3
𝜑1 𝜉1 𝜑3 < 0
Lage 3
𝑂1 Lage 1
𝜉3 𝑦 Bezugslage 𝜂2
𝐴0 𝐵0 𝜂3
𝐸0 𝜉2
𝑥 h1
𝐴1 𝑂2
𝐵1 𝑂3
x1
𝑂1 𝜉3
Lösung
𝐴0 𝐵0
𝐸0
1
𝐵0,3 𝑥
1
1 𝐵0,2
1
𝐴0,3 𝐴0,2

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Rechnerische Bestimmung der Koppelgelenke 𝑦 𝜂2
𝜂3
𝜉2
Bestimmung der Koordinaten der neuen Gestelldrehpunkte: 𝜂1
1
𝐴0,2 1
und 𝐵0,2 1
sowie 𝐴0,3 1
und 𝐵0,3 : 𝑂2 Lage 2 𝜑2
𝑂3
Dabei muss sowohl die Verschiebung in das Bezugskoordinatensystem 𝜉1 , 𝜂1 𝜑1 𝜉1 𝜑3 < 0
sowie die zugehörige Verdrehung berücksichtigt werden: Lage 3
𝑂1 Lage 1
𝑥𝐴1 = 𝑥01 + 𝑥𝐴0 − 𝑥0𝑖 cos 𝜑1 − 𝜑𝑖 − 𝑦𝐴0 − 𝑦0𝑖 sin 𝜑1 − 𝜑𝑖 𝜉3
0,𝑖 𝐴0 𝐵0
𝐸0
𝑦𝐴1 = 𝑦01 + 𝑥𝐴0 − 𝑥0𝑖 sin 𝜑1 − 𝜑𝑖 + 𝑦𝐴0 − 𝑦0𝑖 cos 𝜑1 − 𝜑𝑖
0,𝑖 𝑥
𝑦 Bezugslage 𝜂2
Diese beiden Gleichungen gelten analog auch für den Gestelldrehpunkt 𝐵0 𝜂3
und können direkt aus den Lagevorgaben berechnet werden. 𝜉2
h1
1 1 1
Für die Lagen 𝐴0,1 = 𝐴0 , 𝐴0,2 und 𝐴0,2 können nun analog zu vorher 𝐴1 𝑂2
Kreisgleichungen aufgestellt werden: 𝑂3
x1
2 2
𝑥𝐴1 − 𝑥𝐴1 + 𝑦𝐴1 − 𝑦𝐴1 = 𝑟2 i=1 1 3 𝑂1 𝜉3
0,𝑖 0,𝑖

𝐴0 𝐵0
mit 𝑟 = 𝐴0 𝐴1 = 𝐴0 𝐴2 = 𝐴0 𝐴3 𝐸0
𝑥

1
1
𝐴0,3 𝐴0,2

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Rechnerische Bestimmung der Koppelgelenke 𝑦 𝜂2
𝜂3
𝜉2
Kreisgleichungen für die Lagen 1
𝐴0,1 = 1
𝐴0 , 𝐴0,2 und 1
𝐴0,2 : 𝜂1
𝑂2 Lage 2 𝜑2
2 2
𝑥𝐴1 − 𝑥𝐴1 + 𝑦𝐴1 − 𝑦𝐴1 = 𝑟2 i=1 1 3 𝑂3
0,𝑖 0,𝑖
𝜑1 𝜉1 𝜑3 < 0
Lage 3
mit 𝑟 = 𝐴10,𝑖 𝐴1 𝑂1 Lage 1
𝜉3
𝐴0 𝐵0
Analogie zur Kreisgleichung für die Lagen 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 : 𝐸0
2 2 𝑥
𝑥𝐴𝑖 − 𝑥𝐴0 + 𝑦𝐴𝑖 − 𝑦𝐴0 = 𝑟2 i=1 1 3 𝑦 Bezugslage 𝜂2
𝜂3
„Vorheriges“ lineares Gleichungssystem: 𝜉2
h1
𝑥𝐴2 − 𝑥𝐴1 𝑦𝐴2 − 𝑦𝐴1 𝑥𝐴0 1 𝑥𝐴22 + 𝑦𝐴22 − 𝑥𝐴21 − 𝑦𝐴21 𝑂2
𝑥𝐴3 − 𝑥𝐴1 𝑦𝐴3 − 𝑦𝐴1 𝑦𝐴0 = 2 𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑥 2 − 𝑦 2 𝐴1
𝑂3
𝐴3 𝐴3 𝐴1 𝐴1
x1
„Aktuelles“ lineares Gleichungssystem:
𝑂1 𝜉3
2 2 2 2
𝑥𝐴10,2 − 𝑥𝐴10,1 𝑦𝐴10,2 − 𝑦𝐴10,1 𝑥𝐴1 1 𝑥𝐴10,2 + 𝑦𝐴10,2 − 𝑥𝐴10,1 − 𝑦𝐴10,1 𝐵0
𝐴0
𝑥𝐴10,3 − 𝑥𝐴10,1 𝑦𝐴10,3 − 𝑦𝐴10,1 𝑦𝐴1 = 2 𝑥 21 + 𝑦 21 − 𝑥 21 − 𝑦 21 𝐸0
𝐴 𝐴 0,3 𝐴 0,3 𝐴 0,1 0,1
𝑥

1
1
𝐴0,3 𝐴0,2

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Inhalt der 3. Vorlesung

EMAT

1 Getriebesystematik
2 Kurbelgetriebe
(Analyse und Synthese)
3 Geschwindigkeiten
4 Beschleunigungen
5 Kurvengetriebe
6 Elektrische Antriebe
3. Vorlesung EMAT
3.1 Lagensynthese viergliedriger Kurbelgetriebe
3.2 Drei allgemeine Gliedlagen
3.3 Drei Punkte einer Koppelkurve
3.4 Drei Punkte einer Übertragungsfunktion
3.5 Vier allgemeine Gliedlagen (Kreis- und Mittelpunktkurve)

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Getriebeentwurf für drei Punkte einer Koppelkurve

Bezugslage
𝑦
𝐶2 𝐴
Aufgabenstellung
𝐶3
𝐶1 𝐵0 1
𝐵0,3
𝐵
𝐴0
𝑦
𝐸0 𝐴2
𝐶2 𝐴 = 𝐴1
𝑥
1
𝐵0,2
Lösung: 𝐶3
𝐴3 𝐶1 1
Lage 1 des Koppelgliedes 𝐵0 = 𝐵0,1
als Bezugslage
𝐴0
𝐸0
𝑥

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Beispiel Wippkran

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 Rechnerische Lösung: 1.) Zweischlag mit drei Drehgelenken

Lösung der nichtlinearen Gleichung

𝐶2 𝛿2 𝐴2 𝐴 = 𝐴1
𝛿1 𝐶𝛼 = 𝐴 cos 𝛼 + 𝐵 sin 𝛼
𝐴3 1 𝐴2 + 𝐵2 + 𝑎2 − 𝑏 2
𝐵0 =𝐵0,1 mit 𝐶α =
𝐶3
𝛿3 < 0 𝐶1 2𝑎
𝜑3 𝜑 Analogie: 𝐴0 =
ෝ 𝐵, 𝐴i =
ෝ 𝐶, 𝐶i =
ෝ𝐴
2 Lösung für 𝛼 mit Hilfe des Halbwinkelsatzes:
𝜑1
Allgemeine Form des Gleichungssystems:
𝐴0
𝛼 𝐵 ± 𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶𝛼 2
𝐴 = 𝑎 cos α + 𝑏 cos 𝛽 tan = 𝑡𝛼 =
C 2 𝐴 + 𝐶𝛼
𝑦 𝐵 = 𝑎 sin α + 𝑏 sin 𝛽
𝑙3
𝑙2 mit:
2 b
3 𝐴 ≔ 𝑥𝐴0 − 𝑥𝐶𝑖 𝑎 ≔ 𝐴0 𝐴𝑖 α ≔ 𝛿i
𝑦𝐵 a
𝑦𝐴 𝐵 ≔ 𝑦𝐴0 − 𝑦𝐶𝑖 𝑏 ≔ 𝐴i 𝐶𝑖 β ≔ 𝜑i
B
A Berechnung der Winkellagen
𝐸0 von 𝛿i = α nach Lösungsformeln

𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥
C'

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 Rechnerische Lösung: 2.) B aus Mittelpunktssuche
1 1
Bestimmung der Koordinaten der neuen Gestelldrehpunkte 𝐵0,2 und 𝐵0,3 : 1
𝐵0,3
Dabei muss sowohl die Verschiebung von 𝐶2 und 𝐶3 sowie die zugehörige Verdrehung 𝐵
berücksichtigt werden:
𝑥𝐵1 = 𝑥C1 + 𝑥𝐵0 − 𝑥C𝑖 cos 𝛿1 − 𝛿𝑖 − 𝑦𝐵0 − 𝑦C𝑖 sin 𝛿1 − 𝛿𝑖 𝑦
0,𝑖
𝑦𝐵1 = 𝑦C1 + 𝑥𝐵0 − 𝑥C𝑖 sin 𝛿1 − 𝛿𝑖 + 𝑦𝐵0 − 𝑦C𝑖 cos 𝛿1 − 𝛿𝑖 𝐶2 𝐴2 𝐴 = 𝐴1
0,𝑖
1
1
Für die Lagen 𝐵0,1 1
= 𝐵0 , 𝐵0,2 1
und 𝐵0,2 können nun analog zu vorher 𝐵0,2
𝐶3
Kreisgleichungen aufgestellt werden: 𝐴3 𝐶1 1
𝐵0 = 𝐵0,1
2 2
𝑥𝐵1 − 𝑥𝐵1 + 𝑦𝐵1 − 𝑦𝐵1 = 𝑟2 i=1 1 3
0,𝑖 0,𝑖
𝐴0
1
mit 𝑟 = 𝐵0,𝑖 𝐵1
𝐸0
Damit ergibt sich ein lineares Gleichungssystem in Analogie zu den vorherigen Fällen: 𝑥

„Früheres“ lineares Gleichungssystem:

𝑥𝐴2 − 𝑥𝐴1 𝑦𝐴2 − 𝑦𝐴1 𝑥𝐴0 1 𝑥𝐴22 + 𝑦𝐴22 − 𝑥𝐴21 − 𝑦𝐴21
𝑥𝐴3 − 𝑥𝐴1 𝑦𝐴3 − 𝑦𝐴1 𝑦𝐴0 = 2 𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑥 2 − 𝑦 2
𝐴3 𝐴3 𝐴1 𝐴1

„Aktuelles“ lineares Gleichungssystem:

2 2 2 2
𝑥𝐵0,21 − 𝑥𝐵 1
0,1
𝑦𝐵0,2
1 − 𝑦𝐵 1
0,1 𝑥𝐵1 1 𝑥𝐵0,2
1 + 𝑦𝐵 1 − 𝑥𝐵 1 − 𝑦𝐵 1
0,2 0,1 0,1
Folie 28 / 39 𝑥 1 −
3. Vorlesung 𝑥 1
𝐵0,3 EMAT𝐵0,1 𝑦 1
| Corves 𝐵0,3 − 𝑦 1
𝐵0,1 𝑦𝐵1 = 2 𝑥 2 1 + 𝑦 21 − 𝑥 2 1 − 𝑦 21
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0,3 𝐵 0,3𝐵 𝐵
0,1 𝐵 0,1
RWTH Aachen University
Inhalt der 3. Vorlesung

EMAT

1 Getriebesystematik
2 Kurbelgetriebe
(Analyse und Synthese)
3 Geschwindigkeiten
4 Beschleunigungen
5 Kurvengetriebe
6 Elektrische Antriebe
3. Vorlesung EMAT
3.1 Lagensynthese viergliedriger Kurbelgetriebe
3.2 Drei allgemeine Gliedlagen
3.3 Drei Punkte einer Koppelkurve
3.4 Drei Punkte einer Übertragungsfunktion
3.5 Vier allgemeine Gliedlagen (Kreis- und Mittelpunktkurve)

Folie 29 / 39 3. Vorlesung EMAT | Corves

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Getriebeentwurf für drei Punkte einer Übertragungsfunktion

𝜓 𝜓=𝑓 𝜑
𝐴2
3 𝐴1 2𝜓 1
𝜓23 12
3 𝜓23
𝜓12 2
𝜑12
1 𝐴3 𝜑23 𝐴31
𝜑01
𝜑01 + 𝜑12 + 𝜑23
𝜑 𝐴0 𝐵0
𝜑01 𝜑12 𝜑23
𝐴21 1
Aufgabenstellung 𝐴0,3
𝐵1
𝜑01 + 𝜑12

1
𝐴0,2
Lösung:
Lage 1 des Abtriebsgliedes 𝐴1 = 𝐴11
als Bezugslage −𝜓23
𝜑01 −𝜓12
1
𝐴0 = 𝐴0,1 𝐵0

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Rechnerische Lösung: 1.) Berechnung der Kreispunkte

𝜓 𝜓=𝑓 𝜑
𝐴2
3 𝐴1 2𝜓 1
𝜓23 12
3 𝜓23
𝜓12 2
𝜑12
1 𝐴3 𝜑23 𝐴31
𝜑01
𝜑01 + 𝜑12 + 𝜑23
𝜑 𝐴0 𝐵0
𝜑01 𝜑12 𝜑23
𝐴21 1
Bestimmung der Koordinaten der neuen Kreispunkte 𝐴21 und 𝐴31 : 𝐴0,3
𝐵1
Dabei muss sowohl die Verdrehung des Gestells 𝑦 𝜑01 + 𝜑12
als auch die Verdrehung der Kurbel berücksichtigt werden:
1
𝑥𝐴12 = 𝑥𝐵0 − 𝐴0 𝐵0 ⋅ cos −𝜓12 + 𝐴0 𝐴 ⋅ cos 𝜑01 + 𝜑12 − 𝜓12 𝐴0,2
𝑦𝐴12 = 𝑦𝐵0 − 𝐴0 𝐵0 ⋅ sin −𝜓12 + 𝐴0 𝐴 ⋅ sin 𝜑01 + 𝜑12 − 𝜓12
𝑥𝐴13 = 𝑥𝐵0 − 𝐴0 𝐵0 ⋅ cos − 𝜓12 + 𝜓23 + 𝐴0 𝐴 ⋅ cos 𝜑01 + 𝜑12 + 𝜑23 − 𝜓12 − 𝜓23 𝐴1 = 𝐴11

𝑦𝐴13 = 𝑦𝐵0 − 𝐴0 𝐵0 ⋅ sin − 𝜓12 + 𝜓23 + 𝐴0 𝐴 ⋅ sin 𝜙01 + 𝜙12 + 𝜙23 − 𝜓12 − 𝜓23 −𝜓23
𝜑01 −𝜓12 𝑥
Formulierung der Kreisgleichungen führt in Analogie zu folgendem Gleichungssystem:
𝑥𝐴12 − 𝑥𝐴1 𝑦𝐴12 − 𝑦𝐴1 𝑥𝐵1
2 2 2 2
1 𝑥𝐴12 + 𝑦𝐴12 − 𝑥𝐴1 − 𝑦𝐴1
1
𝐴0 = 𝐴0,1 𝐵0
𝑥𝐴13 − 𝑥𝐴1 𝑦𝐴13 − 𝑦𝐴1 𝑦𝐵1 = 2 𝑥 21 + 𝑦 21 − 𝑥 2 − 𝑦 2
𝐴 𝐴 𝐴1
3
𝐴1
3
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Inhalt der 3. Vorlesung

EMAT

1 Getriebesystematik
2 Kurbelgetriebe
(Analyse und Synthese)
3 Geschwindigkeiten
4 Beschleunigungen
5 Kurvengetriebe
6 Elektrische Antriebe
3. Vorlesung EMAT
3.1 Lagensynthese viergliedriger Kurbelgetriebe
3.2 Drei allgemeine Gliedlagen
3.3 Drei Punkte einer Koppelkurve
3.4 Drei Punkte einer Übertragungsfunktion
3.5 Vier allgemeine Gliedlagen (Kreis- und Mittelpunktkurve)

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Vierlagensynthese: Kreis- und Mittelpunktkurve

𝑦
Kreispunktkurve 𝑘K
ξK

𝜂 𝜉

𝐶1 𝐵1 𝛾1 𝐶
2
𝑦𝐶1
𝐶3
𝐴1 𝜂k

𝐵0 𝐶4
𝐴0
𝑦M Mittelpunktkurve 𝑘M
𝑀
𝑥𝐶1 𝑥M 𝑥

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Berechnung von Kreis- und Mittelpunktkurve für vier Gliedlagen

Für die Koordinaten der Kreispunkte 𝐾𝑖 gilt: 8 Gleichungen und 9 Unbekannte:

𝑥𝐾𝑖 = 𝑥𝑀 + 𝑟 ⋅ cos𝜌𝑖 = 𝑥𝐶𝑖 + 𝜉𝐾 cos𝛾𝑖 − 𝜂𝐾 sin𝛾𝑖 𝑖=1 1 4 Mittelpunktkoordinaten 𝑥𝑀 , 𝑦𝑀
Kreisradius 𝑟
Winkel 𝜌𝑖 , 𝑖 = 1 1 4
𝑦𝐾𝑖 = 𝑦𝑀 + 𝑟 ⋅ sin𝜌𝑖 = 𝑦𝐶𝑖 + 𝜉𝐾 sin𝛾𝑖 + 𝜂𝐾 cos𝛾𝑖 𝑖=1 1 4
Relativkoordinaten 𝜉𝐾 , 𝜂𝐾

Eliminieren der 𝜌𝑖 durch Umstellen und Quadrieren:

𝑦 𝜂 𝐾𝑖 2 2 2 2
Vier Gliedlagen 𝑖 = 1 1 4 𝑥𝐶𝑖 + 𝑦𝐶𝑖 + 𝑥𝑀 + 𝑦𝑀 + 𝜉𝐾2 + 𝜂𝐾2 − 𝑟 2 − 2𝑥𝐶𝑖 𝑥𝑀 − 2𝑦𝐶𝑖 𝑦𝑀
𝜂𝑘 𝜉 +2 𝑥𝐶𝑖 cos𝛾𝑖 + 𝑦𝐶𝑖 sin𝛾𝑖 𝜉𝐾 − 2 𝑥𝐶𝑖 sin𝛾𝑖 − 𝑦𝐶𝑖 cos𝛾𝑖 𝜂𝐾
𝜉𝑘
𝑦𝐶i 𝛾𝑖 𝑟 −2cos𝛾𝑖 𝑥𝑀 𝜉𝐾 + 𝑦𝑀 𝜂𝐾 − 2sin𝛾𝑖 𝑦𝑀 𝜉𝐾 − 𝑥𝑀 𝜂𝐾 = 0 𝑖 = 1(1)4
𝐶i
𝜌𝑖
𝑦𝑀 4 Gleichungen und 5 Unbekannte:
𝑀
Mittelpunktkoordinaten 𝑥𝑀 , 𝑦𝑀
Kreisradius 𝑟
𝑥𝐶i 𝑥𝑀 𝑥 Relativkoordinaten 𝜉𝐾 , 𝜂𝐾

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Berechnung von Kreis- und Mittelpunktkurve für vier Gliedlagen

Eliminieren der 𝜌𝑖 durch Umstellen und Quadrieren: 4 Gleichungen und 5 Unbekannte:

2 2 2 2
𝑥𝐶𝑖 + 𝑦𝐶𝑖 + 𝑥𝑀 + 𝑦𝑀 + 𝜉𝐾2 + 𝜂𝐾2 − 𝑟 2 − 2𝑥𝐶𝑖 𝑥𝑀 − 2𝑦𝐶𝑖 𝑦𝑀 Mittelpunktkoordinaten 𝑥𝑀 , 𝑦𝑀
+2 𝑥𝐶𝑖 cos𝛾𝑖 + 𝑦𝐶𝑖 sin𝛾𝑖 𝜉𝐾 − 2 𝑥𝐶𝑖 sin𝛾𝑖 − 𝑦𝐶𝑖 cos𝛾𝑖 𝜂𝐾 Kreisradius 𝑟
−2cos𝛾𝑖 𝑥𝑀 𝜉𝐾 + 𝑦𝑀 𝜂𝐾 − 2sin𝛾𝑖 𝑦𝑀 𝜉𝐾 − 𝑥𝑀 𝜂𝐾 = 0 𝑖 = 1(1)4 Relativkoordinaten 𝜉𝐾 , 𝜂𝐾

Eliminieren von 𝑟 durch Subtraktion für 𝑖 = 1,2, 𝑖 = 1,3 und 𝑖 = 1,4 :

𝐴𝑗 + 𝐵𝑗 𝑥𝑀 + 𝐶𝑗 𝑦𝑀 + 𝐷𝑗 𝜉𝐾 + 𝐸𝑗 𝜂𝐾 + 𝐹𝑗 𝑥𝑀 𝜉𝐾 + 𝑦𝑀 𝜂𝐾 + 𝐺𝑗 𝑦𝑀 𝜉𝐾 − 𝑥𝑀 𝜂𝐾 = 0
𝑦 𝜂 𝐾𝑖
Vier Gliedlagen i = 1 1 4 𝑗=1 1 3 3 Gleichungen und 4 Unbekannte:
𝜂𝑘 𝜉
𝜉𝑘 Mittelpunktkoordinaten 𝑥𝑀 , 𝑦𝑀
𝑦𝐶i 𝛾𝑖 𝑟 Relativkoordinaten 𝜉𝐾 , 𝜂𝐾
𝐶i
𝜌𝑖 Weiteres Eliminieren der Relativkoordinaten 𝜉𝐾 , 𝜂𝐾 führt auf
𝑦𝑀
𝑀 eine Polynomgleichung 3. Grades:
2 3
Vorgabe von 𝑥𝑀 : 𝑎0 + 𝑎1 𝑦𝑀 + 𝑎2 𝑦𝑀 + 𝑎3 𝑦𝑀 =0
𝑥 2 3
𝑥𝐶i 𝑥𝑀 Vorgabe von 𝑦𝑀 : 𝑏0 + 𝑏1 𝑥𝑀 + 𝑏2 𝑥𝑀 + 𝑏3 𝑥𝑀 =0

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Zusammenfassung: Lagensynthese

Lagensynthese
• Drei allgemeine Gliedlagen
• Drei Punkte einer Koppelkurve
• Drei Punkte
einer Übertragungsfunktion
• Kreis- und Mittelpunktkurve

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Inhalt der 3. Vorlesung

3 Getriebesynthese von
Kurbelgetrieben

3.1 Lagensynthese viergliedriger Kurbelgetriebe

3.1.1 Drei allgemeine Gliedlagen

3.1.2 Drei Punkte einer Koppelkurve
3.1.3 Drei Punkte einer
Übertragungsfunktion
3.1.4 Vier allgemeine Gliedlagen
(Kreis- und Mittelpunktkurve)

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Inhalt der 3. Vorlesung

EMAT

1 Getriebesystematik
2 Kurbelgetriebe
(Analyse und Synthese)
3 Geschwindigkeiten
4 Beschleunigungen
5 Kurvengetriebe
6 Elektrische Antriebe
3. Vorlesung EMAT
3.1 Lagensynthese viergliedriger Kurbelgetriebe
3.2 Drei allgemeine Gliedlagen
3.3 Drei Punkte einer Koppelkurve
3.4 Drei Punkte einer Übertragungsfunktion
3.5 Vier allgemeine Gliedlagen (Kreis- und Mittelpunktkurve)

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(+49)-241 80-95546
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