Formelsammlung - Festikeitslehre (Resistência Dos Materiais)

Bertram:Formelsammlung Technische Mechanik I-III 1
Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Prof. Dr.-Ing. Albrecht Bertram

Institut für Mechanik
Lehrstuhl Festigkeitslehre
Formelsammlung
zur
Technischen Mechanik
Ausgabe 2014
Formelsammlung Technische Mechanik

Ausgabe 2014
Lehrstuhl für Festigkeitslehre, Prof. Dr.-Ing. A. Bertram
Bemerkung. Alle Materialkonstanten in diesem Text sind lediglich als typische Werte
aufzufassen. Sie können im speziellen Fall abweichen.
Vektorrechnung
Definition: Ein (reeller) Vektorraum ist eine Menge, zwischen deren Elementen folgende
Verknüpfungen definiert sind für alle Vektoren a , b , c und alle reellen Zahlen α , β :
1.) eine Addition (oder Summe) mit folgenden Regeln:
a+b = b+a (kommutativ)
(a + b) + c = a + (b + c) (assoziativ)
a+o = a (Nullvektor)
a + (–a) = o (Negativelement)
2.) eine Multiplikation mit einem Skalar (reelle Zahl) mit folgenden Regeln:
(α β) a = α (β a) (assoziativ)
1a = a (Einselement)
α (a + b) = α a + α b (distributiv)
(α + β) a = α a + β a (distributiv)
3.) ein Skalarprodukt mit folgenden Regeln:
a⋅b = b⋅a (kommutativ)
(α a) ⋅ b = α (a ⋅ b) (assoziativ)
(a + b) ⋅ c = (a ⋅ c) + (b ⋅ c) (distributiv)
a⋅a > 0 für a ≠ o (positiv–definit)
Betrag oder die Länge eines Vektors v ⏐v⏐ = √ (v ⋅ v)

Winkel ϕ zwischen zwei von Null verschiedenen Vektoren v und w
(v ⋅ w) = ⏐v⏐⏐w⏐ cos ϕ .
Definition: Sind x1 , x2 , ... , xn , n > 0 , Vektoren und α1 , α2 , ... , αn reelle Zahlen, so
heißt der Vektor α1 x1 + α2 x2 + ... + αn xn Linearkombination von x1 , x2 , ... , xn .
Definition: Vektoren x1 , x2 , ... , xn heißen linear unabhängig, wenn der Nullvektor nur als
die triviale Linearkombination dargestellt werden kann
o = 0 x1 + 0 x2 + ... + 0 xn .
Andernfalls heißen die Vektoren x1 , x2 , ... , xn linear abhängig.
Dimension eines Vektorraums: maximale Anzahl linear unabhängiger Vektoren.
Vektorbasis eines Vektorraums: {x1 , x2 , ... , xn} linear unabhängige Vektoren von der
Anzahl der Dimension.
Satz: Ist {x1 , x2 , ... , xn} eine Vektorbasis, so lässt sich jeder Vektor v eindeutig darstellen
als Linearkombination der Basisvektoren
v = v1 x1 + v2 x2 + ... + vn xn .
Die Skalare v i heißen Komponenten des Vektors v bezüglich der Basis {x1 , x2 , ... , xn}.
Orthonormalbasis (ONB): alle Basisvektoren sind
wechselseitig orthogonal ei ⋅ ej = 0 für i ≠ j
und normiert ei ⋅ ej = 1 für i = j
Vektor- oder Kreuzprodukt im Dreidimensionalen zwischen zwei Vektoren v und w
v×w = –w×v (alternierend, antikommutativ)
(u + v) × w = u × w + v × w (distributiv)
α (v × w) = (α v) × w (assoziativ).
Winkel ϕ zwischen zwei von Null verschiedenen Vektoren v und w
⏐v × w⏐ = ⏐v⏐⏐w⏐ sin ϕ
Die Länge des Ergebnisvektors entspricht dem Flächeninhalt des von v und w
aufgespannten Parallelogramms.
Für doppelte Kreuzprodukte gilt folgende Regel
a × (b × c) = b (a ⋅ c) – c (a ⋅ b) .
Bezüglich einer rechtsorientierten ONB {e1 , e2 , e3} gelten
e1 × e1 = o e1 × e2 = e3 e1 × e3 = – e2
e2 × e1 = – e3 e2 × e2 = o e2 × e3 = e1
e3 × e1 = e2 e3 × e2 = – e1 e3 × e3 = o
Spatprodukt im Dreidimensionalen zwischen drei Vektoren u , v und w
[u , v , w] : = u ⋅ (v × w)
ist linear in allen drei Argumenten
mit den Regeln
[u , v , w] = [v , w , u] = [w , u , v]
= – [v , u , w] = – [w , v , u] = – [u , w , v] .
Darstellung bezüglich einer rechtsorientierten Orthonormalbasis:
Addition v + w = (v1 + w1, v2 + w2, ... , vn + wn)
Multiplikation mit Skalar α v = (α v1 , α v2 , ... , α vn )
Skalarprodukt v ⋅ w = v1 w1 + v2 w2 + ... + vn wn
Kreuzprodukt v × w = (v2 w3 – v3 w2) e1 – (v1 w3 – v3 w1) e2 + (v1 w2 – v2 w1) e3
Spatprodukt [u , v , w] = (v2 w3 – v3 w2) u1 – (v1 w3 – v3 w1) u2 + (v1 w2 – v2 w1) u3
Kraftsysteme
Kraft: (F, r)
F Kraftvektor in Richtung der Kraft und von der Länge proportional zur Kraft-Größe
r(X) Ortsvektor des Angriffspunktes im Körperpunkt X
Definition: Moment der Kraft (F, r) bezüglich des Drehpunkts X mit Ortsvektor rX
MX : = (r – rX) × F .
VARIGNONs Momentenprinzip: Ist MX das Moment einer Kraft (F, r) bezüglich X und
MY dasjenige derselben Kraft bezüglich Y , so gilt
MY = MX + (rX – rY) × F.
(rX – rY) × F heißt Versetzungsmoment.
Definition: Zwei Kraftsysteme
{(F1 , r1) , (F2 , r2) , ... , (FK , rK)} und {(F1 , r1) , (F2 , r2) , ... , (FL , rL)}
heißen (statisch) äquivalent, falls die folgenden beiden Bedingungen erfüllt sind:
KÄ) die Summen der Kraftvektoren sind gleich
F1 + F2 + ... + FK = F1 + F2 + ... FL
MÄ) die Summen der Momente der Kräfte bezüglich eines Punktes X sind gleich
K L
MRX : = ∑ [(ri – rX) × Fi] = ∑ [(ri – rX) × Fi] = : MRX .
i =1 i =1
Definition: Die resultierende Kraft eines Kraftsystems ist diejenige Kraft (FR , rR) , die zu
dem Kraftsystem äquivalent ist, d. h.
K
FR = ∑ Fi
i =1
K
und MRX : = (rR – rX) × FR = ∑ [(ri – rX) × Fi] .
i =1
Definition: Das Paar aus einer Kraft und einem freien Moment {(FR , rR) , M} heißt
äquivalentes Lastsystem zu einem Kraftsystem, falls gelten
K
FR = ∑ Fi resultierender Kraftvektor
i =1
K
M + rR × FR = ∑ ri × Fi M : freies Moment.
i =1
Definition: Ein Kraftsystem heißt Gleichgewichtssystem, falls gelten
K
FR = ∑ Fi = o Kräftegleichgewicht
i =1
K
MRO = ∑ (ri – rO) × Fi = o Momentengleichgewicht bez. O (beliebig)
i =1
Gleichgewichtsbedingungen komponentenweise räumlich

FRx = F1x + F2x + ... + FKx = 0 (1)
FRy = F1y + F2y + ... + FKy = 0 (2)
FRz = F1z + F2z + ... + FKz = 0 (3)
MROx = 0 MROy = 0 MROz = 0 (4÷6)
oder eben
FRx = F1x + F2x + ... + FKx = 0 (1)
FRy = F1y + F2y + ... + FKy = 0 (2)
MROz = 0 (3)
Axiom: Bei einem Körper, der sich in Ruhe befindet, ist das Lastsystem ein Gleichgewichts-
system.
Gebietsintegrale
Bestimmtes Integral nach RIEMANN
n b
F b
a := lim
n → ∞ i=1
∑ f (ξi) Δxi = ∫ f (x) dx = F(b) – F(a) .
a
Δx→ 0
Sind die Funktion und die Grenzen von einer zweiten Variablen y abhängig
b( y )
F ba(( yy )) = ∫ f (x , y) dx ,
a( y )
so lautet die Ableitung des Integrals nach dieser zweiten Variablen

d b( y ) b ( y ) ∂f ( x , y ) db( y ) da ( y )
∫ f ( x , y ) dx = ∫ dx + f (b(y) , y) – f (a(y) , y)
dy a ( y ) a( y ) ∂y dy dy
• Linienintegral
n xo
F(L ) = ∫ f (s) ds = lim
n→∞
∑ f (ξi) ΔLi = ∫ f (x) l (x) dx
xu
L i=1
ΔLi →0
ΔF ( ΔL )
f (x) = lim
ΔL→0 ΔL
• Flächenintegral
n yo xo ( y )
F(A ) = ∫ f (x , y) dA = lim
n →∞
∑ f (ξi , ηi) ΔAi = ∫ ∫
yu xu ( y )
f (x , y) a (x , y) dx dy
A i=1
Δ Ai →0
ΔF ( ΔAi )
f (x , y) = lim
ΔAi →0 ΔAi
f y x u ( y) xo(y)
yo
xu ( y) y xo(y)
yo A
yu A yu
x x
• Volumenintegral
n
F(V ) = ∫ f (x , y , z) dV = lim
n→∞
∑ f (ξi , ηi , ζi) ΔVi
V i=1
ΔVi → 0
zo y o ( z ) xo ( y , z )
= ∫ ∫ ∫ f (x , y , z) v(x , y , z) dx dy dz
zu y u ( z ) xu ( y , z )
ΔF ( ΔV )
f ( x , y , z) = lim
ΔV →0 ΔV
Integration über Vektorfelder

Komponentendarstellung des Vektorfeldes
f = f 1 e1 + f 2 e2 + f 3 e3
f i Skalarfelder, die von 1, 2 oder 3 KOO abhängen
• Linienintegral
xo
F(L ) = ∫ f ds = [∫ f 1(x) l(x) dx] e1
L xu
xo
+ [∫ f 2(x) l(x) dx] e2
xu
xo
+ [∫ f 3(x) l(x) dx] e3
xu
• Oberflächenintegral
y o xo ( y )
F(A ) = ∫ f dA = [ ∫ ∫ f 1(x , y) a(x , y) dx dy] e1
A y u xu ( y )
yo xo ( y )
+ [∫ ∫ f 2(x , y) a(x , y) dx dy] e2
yu xu ( y )
yo xo ( y )
+ [∫ ∫ f 3(x , y) a(x , y) dx dy] e3
yu xu ( y )
• Volumenintegral
zo yo ( z ) xo ( y ,z )
F(V ) = ∫ f dV = [∫ ∫ ∫ f 1(x , y , z) v(x , y , z) dx dy dz] e1
V zu yu ( z ) xu ( y ,z )
zo yo ( z ) xo ( y ,z )
+ [∫ ∫ ∫ f 2(x , y , z) v(x , y , z) dx dy dz] e2
zu yu ( z ) xu ( y ,z )
zo yo ( z ) xo ( y ,z )
+ [∫ ∫ ∫ f 3(x , y , z) v(x , y , z) dx dy dz] e3
zu yu ( z ) xu ( y ,z )
Masse eines Körper m(V ) = ∫ ρ dV

V
dm Δm
(Massen-)Dichte ρ (X) = : = lim
dV ΔV → 0 ΔV
für einige ausgewählte Materialien bei Raumtemperatur in g/cm3 = 1000 kg/m3
Aluminium 2,7
Eisen 7,9
Kupfer 8,9
Glass 2,6
Eichenholz 0,9
Buchenholz 0,7
Tannenholz 0,5
Marmor 2,7
Wassereis bei 0°C 0,917
NEWTONsches Gravitationsgesetz: Zwei Massen m1 und m2 im Abstand r ihrer Mittel-

punkte ziehen sich an mit einer Kraft der Größe
m1 m2
FG = Γ
r2
mit der universellen Gravitationskonstante Γ = 6,67 10–11 N m2 kg–2.
Gewichtskraft im Gravitationsfeld der Erde
ME m Γ ME
FG = Γ e↓ ≈ m e↓ = g m e↓
( RE + h) RE 2
2
mit m Masse des Körpers

ME Erdmasse
RE mittlerer Erdradius
h Höhe des Körpers über Erdnullniveau (für h << RE )
Γ ME
g: = 2
irdische Gravitationskonstante (meistens als 9,81 m/s2 angenommen)
RE
e↓ lotrechter Einheitsvektor.
1
Volumenmittelpunkt des Körpers rV : = ∫ r dV
V V
1
Massenmittelpunkt des Körpers rM : = ∫ r dm
mV
1
Schwerpunkt des Körpers rS : = ∫ r g dm
FG V
1
komponentenweise rVi : = ∫ xi dx1 dx2 dx3 , i = 1, 2, 3
V V
1
rMi : = ∫ xi ρ dx1 dx2 dx3 , i = 1, 2, 3
m V
1
rSi : = ∫ xi g ρ dx1 dx2 dx3 , i = 1, 2, 3
FG V
Satz: Besitzt ein Körper eine Symmetrie-Achse oder -Ebene bezüglich seiner Form und seiner
Massenverteilung, so liegt der Massenmittelpunkt auf dieser.
Satz: Ist ein Körper aus n Teilkörpern mit den Massen mi und den Massenmittelpunkten
rMi zusammengesetzt, so gilt für dessen Massenmittelpunkt
1 n n
rM = ∑ m r mit m = ∑ mi .
m i =1 i Mi i =1
Reibung
Haftreibungsgesetz: Zwei Körper in Kontakt haften aneinander, solange für die tangentiale
(Haft-) Reibungskraft R gilt
|R| < μ0 N
mit der Haftreibungszahl μ0 > 0 und der Normalkraft N .
Stahl auf Stahl μ0 = 0,15

Holz auf Holz μ0 = 0,4 ÷ 0,6
Holz auf Metall μ0 = 0,6 ÷ 0,7
Gummi auf Asphalt μ0 = 0,7 ÷ 0,8
COULOMBsches Gleitreibungsgesetz: Die Größe der (Gleit-) Reibungskraft R ist

proportional zur Andrückkraft N
|R| = μ N
mit der (Gleit-) Reibungszahl μ > 0 .
Stahl auf Stahl μ = 0,09

Holz auf Holz μ = 0,2 ÷ 0,4
Holz auf Metall μ = 0,4 ÷ 0,5
Gummi auf Asphalt μ = 0,5 ÷ 0,6
Auflager
Lagerungen für ebene Tragwerke (Auswahl)
Symbol Reaktionskräfte
Pendelstütze
(einwertig)
Gleitlager
(einwertig)
gelenkiges Lager
(zweiwertig)
Parallelführung
(zweiwertig)
Schiebehülse
(zweiwertig)
Einspannung
(dreiwertig)
Lagerungen für räumliche Tragwerke (Auswahl)
Symbol Reaktionskräfte
Gleitlager
(einwertig)
gelenkiges Lager
(dreiwertig)
Loslager
(vierwertig)
Einspannung
(sechswertig)
Randbedingungen (ebener Fall)
N Q M
freies Ende 0 0 0
0
gelenkiges Lager ≠0 0
≠0
Parallelführung ≠0 0 ≠0
Schiebehüls 0 ≠0 ≠0
Einspannung ≠0 ≠0 ≠0
Schnittlasten an Stäben
F(x)
– M(x)
x
M(x) – F(x)
positives Schnittufer negatives Schnittufer
Schnittkraft F(x) = Fx(x) ex + Fy(x) ey + Fz(x) ez

= N(x) ex + Qy(x) ey + Qz(x) ez
Schnittmoment M(x) = Mx(x) ex + My(x) ey + Mz(x) ez
mit
N = Fx Normalkraft (-Komponente)
Qy = Fy Querkraft (-Komponente) in y-Richtung
Qz = Fz Querkraft (-Komponente) in z-Richtung
Mx axiales oder Torsionsmoment
My Biegemoment (-Komponente) in y-Richtung
Mz Biegemoment (-Komponente) in z-Richtung.
ebenes Problem ( x und z in die Zeichenebene)
N = Fx Normalkraft (-Komponente)
Q = Fz Querkraft (-Komponente) in z-Richtung
M = My Biegemoment (-Komponente) in y-Richtung.
Gestrichelte-Faser-Konvention dient zur Festlegung des Koordinatensystems
Qz Qz
My My
y x N N
z
negatives Schnittufer positives Schnittufer
Merkregel: ein positives Biegemoment führt zu einer Stabkrümmung, die die gestrichelte
Faser streckt.
Schnittlasten-Differentialgleichungen
N(x) ′ = – n(x)
My(x) ′′ = Qz(x) ′ = – qz(x)
Mz(x) ′′ = – Qy(x) ′ = qy(x)
Seile und Bögen
q(x) l
x w(x) h
l
Bogenlänge des Seils L = ∫ ds = ∫ √[1 + w(x)′2] dx
L 0
N(0)
q(x)
x w(x)
H(x)
N(x)
z V(x)
Seil-Differentialgleichungen
H(x) = H(0) also konstant
V(x)′ = – q(x)
q( x )
w(x)″ = –
H
Seilreibung
S(α)′ = μ0 S(α) Seil-Reibungs-Differentialgleichung
S(α) = So e μ0 α allgemeine Lösung
α : Umschlingungswinkel in Bogenmaß
Zug- und Druckstäbe

ΔN ( x )
Normalspannung σ (x) : = lim
ΔA→ 0 ΔA( x )
Bemessung nach zulässiger Normalspannung
Stahl St37 σzul+ = 140 ÷ 180 MPa

Stahl St52 σzul+ = 210 ÷ 270 MPa
Spannstähle σzul+ = ÷ 900 MPa
Aluminium σzul+ = 100 MPa
Kupfer σzul+ = 40 MPa
Beton σzul– = 8 ÷ 15 MPa
Holz in Faserrichtg. σzul = 6 ÷ 14 MPa
du( x )
Längsdehnung ε (x) : = u(x)′ =
dx
HOOKEsches Gesetz σ=Eε
mit dem Elastizitätsmodul E von der Dimension [Spannung]
Eisen und Stahl E = 210 GPa
Aluminium E = 70 GPa
Kupfer E = 120 GPa
Messing E = 100 GPa
Nickel E = 200 GPa
Zinn E = 50 GPa
Glas E= 70 GPa
Beton E= 30 GPa
Holz E = 8 ÷ 16 GPa
(Durchschnittswerte bei Raumtemperatur) GPa = 109 Pa = 109 N/m2
Wärmedehnung εT = α Δθ
mit
εT Wärmedehnung [dimensionslos]
Δθ Temperaturdifferenz [Kelvin K]
α thermischer Ausdehnungskoeffizient [K –1]
Aluminium α = 23 ⋅ 10–6 K–1

Blei α = 29,4 ⋅ 10–6 K–1
Eisen, Stahl α = 12 ⋅ 10–6 K–1
Kupfer α = 16,8 ⋅ 10–6 K–1
Nickel α = 12,8 ⋅ 10–6 K–1
Stahl α = 11,7 ⋅ 10–6 K–1
Zinn α = 27 ⋅ 10–6 K–1
Messing α = 18 ⋅ 10–6 K–1
Beton α = 10 ⋅ 10–6 K–1
Glas α = 0,5 ⋅ 10–6 K–1
Keramik α=4 ⋅ 10–6 K–1
Holz α = 3 ÷ 9 ⋅ 10–6 K–1
σ N
thermoelastisches Gesetz ε = + α Δθ für Stäbe u′ = + α Δθ
E EA
Balkenbiegung
BERNOULLISCHE Hypothese
Die Balkenquerschnitte bleiben eben und senkrecht zur Balkenachse.
Δx0 z Δx
Δx0
R<0
z
R>0
Δx0
z
positiv gekrümmt ungekrümmt negativ gekrümmt
Beziehung zwischen Spannung und Biegemoment

My( x )
σ (x , z) = z
Iy( x )
Biegelinien-Differentialgleichung My(x) = – E(x) Iy(x) w(x)′′

Flächenträgheitsmomente
• axiale Trägheitsmomente Iy : = ∫ z2 dA Iz : = ∫ y2 dA
A A
• Deviationsmomente Iyz : = Izy : = – ∫ y z dA

A
Beispiele (bezogen auf Flächenmittelpunkte):
b 2r
y h y h y h y
z b b z
z z z
Rechteckquerschnitt
b h3 h b3
Iy = Iz = Iyz = 0
12 12
rechtwinkliger Dreiecksquerschnitt
b h3 h b3 h2 b2
Iy = Iz = Iyz =
36 36 72
gleichschenkliger Dreiecksquerschnitt
b h3 b3 h
Iy = Iz = Iyz = 0
36 48
Kreisquerschnitt
π r4
Iy = Iz = Iyz = 0
4
Superpositionsprinzip der Verschiebungen für linear-elastische Systeme
Die Verschiebungen u(x) und w(x) in jedem Punkt infolge einer Kombination von Lasten
sind gleich der Summe der Verschiebungen infolge jeder einzelnen Last.
Proportionalität für linear-elastische Systeme
Die α-fache Last bewirkt die α-fachen Verschiebungen α u(x) und α w(x) .
Prinzip von de SAINT-VENANT
In hinreichender Entfernung vom Angriffsbereich eines Lastsystems hängt dessen Wirkung
auf die mechanischen Größen nur noch von dessen statisch Resultierenden ab.
Satz von STEINER
Die Trägheitsmomente des Gesamtquerschnitts ergeben sich aus denjenigen der
Teilquerschnitte gemäß
n
Iy = ∑ (Iyi + z0i2 Ai)
i =1
n
Iz = ∑ (Izi + y0i2 Ai)
i =1
n
Iyz = ∑ (Iyzi – y0i z0i Ai)
i =1
mit
{y0i , z0i} Koordinaten des Teilschwerpunktes Si von Ai bez. S
Ai Flächeninhalt des Teilquerschnitts Ai
Iyi = ∫ zi2 dA Trägheitsmomente der Teilquerschnitte Ai
Ai
Izi = ∫ yi2 dA bezogen auf deren

Ai
Iyzi = – ∫ yi zi dA Flächenschwerpunkte
Ai
Transformationsformeln bei Koordinatendrehung

y = r cosϕ + s sinϕ
z = – r sinϕ + s cosϕ
Iy = ½ (Ir + Is) + ½ (Ir – Is) cos 2ϕ + Irs sin 2ϕ
Iz = ½ (Ir + Is) – ½ (Ir – Is) cos 2ϕ – Irs sin 2ϕ
Iyz = – ½ (Ir – Is) sin 2ϕ + Irs cos 2ϕ
Definition: KOO-Achsen, bezüglich derer Iyz = 0 ist, heißen Hauptträgheitsachsen (HTA)

des Querschnitts.
Hauptträgheitsachsen lassen sich für jeden Querschnitt finden.
Achsen, die senkrecht auf Hauptträgheitsachsen stehen, sind ebenfalls Hauptträgheitsachsen.
Der Winkel zwischen einem beliebigen KOOS {x, r, s} und Hauptträgheitsachsen ist
2I rs
ϕ0 = ½ arctan
Ir − I s
Hauptträgheitsmomente I H1,2 = ½ (Ir + Is) ± {¼ (Ir – Is)2 + Irs2}½
Schiefe Biegung
Biegelinien-Differentialgleichungen
My = E Iyz v ′′ – E Iy w ′′
Mz = E Iz v ′′ – E Iyz w ′′
− M z I y + M y I yz M y I z − M z I yz
oder äquivalent E v ′′ = E w ′′ =
I yz 2 − I y I z I yz 2 − I y I z
( M z I y − M y I yz ) y − ( M y I z − M z I yz )z
Normalspannungen im Querschnitt σ (x, y, z) =
I yz 2 − I y I z
Bezüglich Hauptträgheitsachsen (Iyz ≡ 0) gelten

My = – E IyH w ′′ Mz = E IzH v ′′
und
M y ( x) M z ( x)
σ (x , y , z) = z − y
I yH I zH
Knickstäbe
w(l)
w(l)
F F F F
w(x) w(x)
a
a
Q Q
M M
N N
x x
Fall I
mit Exzentrizität ohne Exzentrizität
1. Ordnung
3. Ordnung o. E
Fk
2. Ordnung mit
Exzentrizität
und ohne
w(l)
EI π 2 EI
kleinste kritische Last Fk = ⋅α =
l2 2
lred
πl
mit der reduzierten Knicklänge lred =
α
F
F F F
x x x x
Fall I Fall II Fall III Fall IV

EULER-Fall
π 2 EI π 2 EI 20 ,19 EI 4π 2 EI
Fk =
4l 2 l2 l2 l2
π2
α = π2 transz. 4π 2
4
α≈ 2,46 9,87 20,19 39,48
lred
= 2 1 ≈ 0,7 1/2
l
Spannungs-Analyse
⎡σ σ xy σ xz ⎤
⎢ xx ⎥
Spannungsmatrix S : = ⎢σ yx σ yy σ yz ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣σ zx σ zy σ zz ⎥⎦
Spur der Spannungsmatrix s : = σxx + σyy +σzz
BOLTZMANNsches Axiom: Die Schubspannungen in einer j-Fläche in i-Richtung sind

gleich den Schubspannungen in einer i-Fläche in j-Richtung.
σxy = σyx σxz = σzx σyz = σzy
∂σ yy
σyy + (½ dy) + ...
∂y
∂σ xy
σxy + (½ dy) + ...
∂y
dz
∂σ yx ∂σ yz ∂σ yx
σyx + (–½ dx) + ... σyz + (½ dz) + ... σyx + (½ dx) + ...
∂x ∂z ∂x
x
∂σ xx ∂σ xz ∂σ xx
σxx + (–½ dx) + ... σxz + (½ dz) + ... dy σxx + (½ dx) + ...
∂x ∂z ∂x
z
dx
∂σ xy
σxy + (–½ dy) + ...
∂y
∂σ yy
σyy + (–½ dy) + ...
∂y
lokale Gleichgewichtsbedingungen für die Kräfte

∂σ xx ∂σ xy ∂σ xz
+ + + f Mx ρ = 0
∂x ∂y ∂z
∂σ yx ∂σ yy ∂σ yz
+ + + f My ρ = 0
∂x ∂y ∂z
∂σ zx ∂σ zy ∂σ zz
+ + + f Mz ρ = 0
∂x ∂y ∂z
ebene Koordinaten-Transformation
η y
dx = dη sin ϕ
dy = dη cos ϕ ϕ
dz = dζ σyx σηξ σξξ
σxx dy
ex = cos ϕ eξ – sin ϕ eη dη ξ
dx ϕ x
ey = sin ϕ eξ + cos ϕ eη σxy
σyy
ez = eζ
Transformations-Formeln des ebenen Spannungszustandes bei KOO-Drehung

σξξ = ½ (σxx + σyy) + ½ (σxx – σyy) cos(2ϕ) + σxy sin(2ϕ)
σηη = ½ (σxx + σyy) – ½ (σxx – σyy) cos(2ϕ) – σxy sin(2ϕ)
σηξ = ½ (σyy – σxx) sin(2ϕ) + σxy cos(2ϕ)
MOHRscher Kreis
V
F
σξξ 2ϕ
2ϕ0 σξη σxy

σ H
ξξ M
O V´ F´ σHηη σ
σ xx + σ yy σ xx − σ yy
2 2
σ xx + σ yy
Kreismittelpunkts-KOO τM = 0 ; σ M =
2
2
⎛ σ xx − σ yy ⎞ 2
Radius r = ⎜ ⎟ + σ xy
⎝ 2 ⎠
2
⎛ σ xx − σ yy ⎞ 2
Hauptspannungen σ H
ξξ ,σ H
ηη = ½(σxx + σyy) ± ⎜ ⎟ + σ xy
⎝ 2 ⎠
2σ xy
Winkel mit HSA ϕ0 = ½ arctan
σ xx − σ yy
extremale Schubspannungen τextr. = ± r
Deformationsgeometrie
Deformationen
∂u ∂v ∂w
εxx : = εyy : = εzz : =
∂x ∂y ∂z
⎛ ∂u ∂v ⎞
εxy = εyx : = ½ ⎜ + ⎟
⎝ ∂y ∂x ⎠
⎛ ∂v ∂w ⎞
εyz = εzy : = ½ ⎜ + ⎟
⎝ ∂z ∂y ⎠
⎛ ∂u ∂w ⎞
εxz = εzx : = ½ ⎜ + ⎟
⎝ ∂z ∂x ⎠
⎡ε xx ε xy ε xz ⎤
⎢ ⎥
Dehnungsmatrix ⎢ε yx ε yy ε yz ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ε zx ε zy ε zz ⎥⎦
Spur der Dehnungsmatrix e : = εxx + εyy + εzz
ebener Verzerrungszustand in x-y-Ebene εxz = εyz = εzx = εzy = εzz = 0

Transformations-Formeln des ebenen Deformationszustandes bei KOO-Drehung
εξξ = ½ (εxx + εyy) + ½ (εxx – εyy) cos(2ϕ) + εxy sin(2ϕ)
εηη = ½ (εxx + εyy) – ½ (εxx – εyy) cos(2ϕ) – εxy sin(2ϕ)
εηξ = ½ (εyy – εxx) sin(2ϕ) + εxy cos(2ϕ)
Elastizitätstheorie
thermoelastisches HOOKEsches Gesetz
1 + ν ν
εxx = [σxx – s ] + α Δθ
E 1 + ν
1 + ν ν
εyy = [σyy – s ] + α Δθ
E 1 + ν
1 + ν ν
εzz = [σzz – s ] + α Δθ
E 1 + ν
1 + ν 1 + ν 1 + ν
εxy = σxy εyz = σyz εzx = σzx
E E E
inverses HOOKEsches Gesetz
ν 1+ν
σxx = 2G [εxx + e – α Δθ]
1 − 2ν 1 − 2ν
ν 1+ν
σyy = 2G [εyy + e – α Δθ]
1 − 2ν 1 − 2ν
ν 1+ v
σzz = 2G [εzz + e – α Δθ]
1 − 2ν 1 − 2v
σxy = 2G εxy σxz = 2G εxz σyz = 2G εyz
ε quer
Querkontraktionszahl (dimensionslos) ν := −
ε längs
Stahl ν = 0,34
Aluminium ν = 0,32 ÷ 0,35
Kupfer ν = 0,33 ÷ 0,36
Glas ν = 0,21 ÷ 0,27
Gummi ν = 0,49 ÷ 0,5
E E
Schubmodul G : = Kompressionsmodul K : =
2( 1 + ν ) 3( 1 − 2ν )
spezifische elastische Energie für HOOKEsches Material
ν
w(εij) = 1/2{2G [ε11 + (ε11 + ε22 + ε33)] ε11
1 − 2ν
ν
+ 2G [ε22 + (ε11 + ε22 + ε33)] ε22
1 − 2ν
ν
+ 2G [ε33 + (ε11 + ε22 + ε33)] ε33
1 − 2ν
+ 2G [ε122 + ε232 + ε312 + ε212 + ε322 + ε132]}
Zerlegung der Energie w = wK + wG

• in Kompressions- oder Dilatationsenergie
wK = – 1/2 p e = 1/6 (σxx + σyy + σzz) (εxx + εyy + εzz)
• und Gestaltänderungsenergie
3 1 3
wG = 1/2 ∑ σ 'ij εij = ∑ σ 'ij
2
(Deviatorspannungen)
i, j = 1 4G i, j =1
1
= [(σxx – σyy)2 + (σyy – σzz)2 + (σzz – σxx)2 + 6(τxy2 + τxz2 + τyz2)]
12 G
dW dW •
Federenergie W = ½ c x2 ⇒ F = cx = ⇒ Li = W • = x = F x•
dx dx
Formänderungsenergie des Biegebalkens ohne Schub
L
1 ⎛⎜ N 2
L M y2 M z2 ⎞⎟
∫
1 2 2 2
W = /2 E (A u' + Iy w'' + Iz v'' ) dx = ∫ ⎜ + + dx
0 2E ⎝ A Iy I z ⎟⎠
0
mit der
1 L N2 1 L 1 L 2
• Dehnungsenergie ∫ dx = ∫ N u′ dx = ∫ E A u′ dx
2 0 EA 2 0 2 0
2
1 L My 1 L 1 L 2
• Biegeenergie ∫ dx = – ∫ My w ′′ dx = ∫ E Iy w ′′ dx
2 0 EI y 2 0 2 0
1 L M z2 1 L 1 L
∫ Mz ν ′′ dx = ∫ E Iz ν ′′ dx
2
• Biegeenergie ∫ dx =
2 0 EI z 2 0 2 0
Schubspannungen am Balken bei ebener Biegung

Qz ( x ) S y ( z )
τzx(x, z) =
I y b( z )
mit dem statischem Moment

z y2 ( z ) z0 y2 ( z )
Sy(z) : = – ∫ z dA = – ∫ ∫ z dy dz = ∫ ∫ z dy dz
A3 z0 y1 ( z ) z y1 ( z )
Schubspannungsverteilung am Rechteckvollquerschnitt mit Höhe h
3 Qz (x) ⎡ ⎛ z ⎞ ⎤
2
τzx(x , z) = ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥
2A ⎣⎢ ⎝ h / 2 ⎠ ⎦⎥
und am Vollkreisquerschnitt mit Radius R
4 Qz (x) ⎡ ⎛z⎞ ⎤
2
τzx(x , z) = ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥
3A ⎢⎣ ⎝ R ⎠ ⎥⎦
spez. Scherenergie w = ½ (τxz εxz + τzx εzx) = ½ τ γ = ½ G γ 2 = ½ τ 2 / G

L
β 2
Scherenergie des Stabes W = ∫ w dV = ∫ Qz dx
V 2G A x =0
A S y ( z )2
mit der dimensionslosen Formzahl β : = ∫ dA
I y2 A b( z )2
β = 6/5 für Rechteckquerschnitte
β = 10
/9 für Kreisquerschnitte
2 s1 2 s1
Schubmittelpunkt ys = ∫ AF (s) b(s) z(s) ds zs = – ∫ AF (s) b(s) y(s) ds
Iy 0 Iz 0
s
1
mit AF (s) : = ∫ /2 ex ⋅ r(s) × et(s) ds
0
Satz: Greift die Resultierende der äußeren Kräfte an einer Stelle x des Stabes im
Schubmittelpunkt an, so erzeugt sie keine Torsion.
DE SAINT-VENANTschen Torsionstheorie
ϑ : Torsions- oder Drillwinkel
planare Verschiebungen v = – z ϑ (x) w = y ϑ(x)
dϑ
Drillung D := ϑ′ =
dx
BREDTsche Torsionstheorie für einzellige Hohlstäbe mit dünnen Wänden
et en
rp
r⊥
Am
Schubfluss t : = τsx(s) b(s)

Mt
1. BREDTsche Formel τsx(s) = τxs(s) = mit Am : = 1/2 ∫ r⊥ ds
2 Am b( s )
Mt 4 Am2
2. BREDTsche Formel ϑ ′ = mit dem Torsionsflächenmoment It : =
G It ds
∫
b( s )
dickwandige und Vollprofile
4 Am2 dM t
dMt = G D dIt mit dIt : = τxs =
ds 2 Am db
∫
db
Mt = ∫ dMt = G D ∫ dIt = G D It mit It = ∫ dIt

A A A
ra
π
Kreisquerschnitte It = ∫ d It = ∫ 2 π r3 dr = (ra4 – ri4)
A ri 2
2 Mt
D =
( )
Drillung für Kreisquerschnitte
π ra4 − ri4 G
Mt
Schubspannungen für Kreisquerschnitte τxs = r
It
dünnwandige Vollquerschnitte mit parallelen Rändern
b 3h 3 Mt
Am ≈ 2 q h It = D =
3 G b3 h
Mt 2Mt
τxs = 2 G D q = 6 q = q
3
bh It
zusammengesetzte dünnwandige Vollquerschnitte

Mt = G D I t mit It = It1 + It2 + ... + Itn
Mt2
spez. Torsionsenergie für dünnwandige Hohlquerschnitte w =
8 G Am2 b 2
globale Torsionsenergie des Torsionsstabes zwischen x1 und x2 für dünnwandige
Hohlquerschnitte und für dünnwandige Vollquerschnitte mit parallelen Rändern
W = ∫ w dV = 1/2 Mt D (x2 – x1)
V
Festigkeits-Hypothesen
• Normalspannungs-Hypothese
σzul – ≤ σmax ≤ σzul+
• Schubspannungs-Hypothese
τmax ≤ τzul
• Formänderungsenergie-Hypothese
wmax ≤ wzul
• Gestaltänderungsenergie-Hypothese
wG max ≤ wG zul ⇒ ⏐σ⏐ ≤ 6 G wG zul bei einachsigem Zug
Kinematik der Punktbewegungen

→
Bahn eines (bewegten) Punktes P r(t) : = OP = x1 ( t ) e1 + x2 ( t ) e2 + x3 ( t ) e3
dr( t )
Geschwindigkeit v(t) : = r(t)• = = x1 ( t ) • e1 + x2 ( t ) • e2 + x3 ( t ) • e3
dt
Beschleunigung a(t) : = v(t)• = r(t)•• = x1(t)•• e1 + x2(t)•• e2 + x3(t)•• e3
t t
Bogenlänge s t0
: = ∫ v(τ) dτ
t0
Zerlegung der Beschleunigung a(t) = at(t) + an(t)

in Tangentialbeschleunigung at(t) : = (a ⋅ et) et = s•• et = v• et
s•2 v2
und Normal- oder Zentripetalbeschleunigung an(t) : = a(t) – at(t) = en = en
ρ ρ
an
Normalen(einheits)vektor en ( t ) : =
an
Binormalen(einheits)vektor eb ( t ) : = et ( t ) × en ( t )
de t ( s)
Krümmung der Bahnkurve κ (s) : = e t ′ =
ds
1 1
Krümmungsradius ρ (s) : = =
κ( s ) e ′t
Zylinderkoordinaten {r , ϕ , z}
r = x2 + y2 x = r cos ϕ
y
ϕ = arc tan /x y = r sin ϕ
Ortsvektor r(t) = r(t) er(ϕ (t)) + z(t) ez
Geschwindigkeit v(t) = r• er + r ϕ• eϕ + z• ez
Beschleunigung a(t) = (r•• – r ϕ•2) er + (2r• ϕ• + r ϕ•• ) eϕ + z•• ez
Relativbewegung
P e* 3
e3 r( t ) r* ( t )
e* 2
O r0 ( t ) O*
*
e1 e2 e1
(Absolut-) Geschwindigkeit v = vr + vf
3
mit Relativgeschwindigkeit vr : = ∑ x*i• e*i
i=1
und Führungsgeschwindigkeit des bewegten BZS

vf : = r0• + ω × r*
(Absolut-) Beschleunigung a(t) = af + ac + ar
mit
• Führungsbeschleunigung af : = r0•• + ω• × r* + ω × (ω × r*)
(Translations- + Quer- + Zentripetalbeschleunigung)
• CORIOLIS-Beschleunigung ac : = 2 ω × vr
3
• Relativbeschleunigung ar : = ∑ x*i•• e*i
i=1
Kinetik des starren Körpers

Seien O raumfester und P, Q körperfeste Punkte
→ → →
Ortsvektor rP = OP = OQ + QP = rQ + x
EULERsche Geschwindigkeitsformel
→
vP = vQ + ω × QP
ω Winkelgeschwindigkeit
Beschleunigung aP = aQ + ω• × x + ω × (ω × x)
mit aQ Bezugsbeschleunigung
ω• × x Winkelbeschleunigung
ω × (ω × x) Zentripetalschleunigung
Definition: Ein Punkt Mp mit vMp ≡ o heißt Momentanpol (Momentanzentrum).
Satz vom Momentanpol: Das Geschwindigkeitsfeld eines starren Körpers bei einer ebenen
Bewegung läßt sich zu jedem Zeitpunkt als Rotation um einen Punkt Mp, den Momentanpol,
auffassen, falls ω ≠ 0 , gemäß
vP = ω e3 × x .
allgemeiner Fall reines Gleiten reines Rollen
ϕ
Mp
y
e2
e1 vQ Q Mp
Massenträgheitsmomente
axiale Θ11 : = ∫ (x22 + x32) dm = ∫ r⊥12 dm mit r⊥ 1 : = √ ( x2 2 + x3 2 )
V V
Θ22 : = ∫ (x12 + x32) dm = ∫ r⊥22 dm mit r⊥ 2 : = √ ( x3 2 + x1 2 )

V V
Θ33 : = ∫ (x12 + x22) dm = ∫ r⊥32 dm mit r⊥ 3 : = √ ( x1 2 + x2 2 )

V V
deviatorische Θ12 : = – ∫ x1 x2 dm = : Θ21

V
Θ23 : = – ∫ x2 x3 dm = : Θ32
V
Θ13 : = – ∫ x1 x3 dm = : Θ31
V
Beispiele
• Quader mit konstanter Massendichte ρ und Seitenlängen a , b , c in den Richtungen 1,
2, 3
m 2
Θ11 = ( b + c2 ) Θ12 = Θ23 = Θ13 = 0
12
• Kreisringzylinder mit Länge l , Außenradius ra , Innenradius ri
m
Θaxial = (ra2 + ri2)
2
m
Θquer = (ra2 + ri2 + 1/3 l 2)
4
• schlanker Stab der Länge l mit Achsenrichtung in x
m 2
Θyy = Θzz = l Θxy = Θyz = Θxz = 0
12
• dünne Kreisscheibe mit Radius r und x senkrecht zur Scheibe
m 2 m 2
Θxx = r Θyy = Θzz = r Θxy = Θyz = Θxz = 0
2 4
• Hohlkugel mit Außenradius ra , Innenradius ri
Θxx = Θyy = Θzz =

(
2m ra − ri
5 5
) Θxy = Θyz = Θxz = 0
( 3
5 ra − ri
3
)
STEINERsche Gleichungen
Θ0ii = r⊥i2 m + ΘMii
Θ0ij = – rMi rMj m + ΘMij für i ≠ j
EULERsche Kreiselgleichungen bezogen auf Massenmittelpunkt und körperfestes System
M1 = Θ11 ω 1• + Θ12 ω 2• + Θ13 ω 3•
– (Θ12 ω 1 + Θ22 ω 2 + Θ23 ω 3) ω 3 + (Θ13 ω 1 + Θ23 ω 2 + Θ33 ω 3) ω 2
M2 = Θ12 ω 1• + Θ22 ω 2• + Θ23 ω 3•
+ (Θ11 ω 1 + Θ12 ω 2 + Θ13 ω 3) ω 3 – (Θ13 ω 1 + Θ23 ω 2 + Θ33 ω 3) ω 1
M3 = Θ13 ω 1• + Θ23 ω 2• + Θ33 ω 3•
– (Θ11 ω 1 + Θ12 ω 2 + Θ13 ω 3) ω 2 + (Θ12 ω 1 + Θ22 ω 2 + Θ23 ω 3) ω 1
EULERsche Kreiselgleichungen bezogen auf Massenmittelpunkt und HTA

MR1 = Θ H1 ω1• + (Θ H3 – Θ H2) ω 2 ω 3
MR2 = Θ H2 ω 2• + (Θ H1 – Θ H3) ω 3 ω 1
MR3 = Θ H3 ω 3• + (Θ H2 – Θ H1) ω 1 ω 2
kinetische Energie des starren Körpers
K = Ktrans + Krot (translatorisch + rotatorisch)
mit Ktrans : = ½ vM2 m
3
Krot : = – ½ ω ⋅ ∫ [(x ⋅ ω) x – ω x2] dm = ½ ∑ ω i ΘMij ω j
V i, j = 1
Definition: Als Anzahl der Freiheitsgrade eines kinematischen Systems bezeichnet man die
Mindestanzahl von skalaren Größen, die die Lage des Systems determinieren.
Ein Punkt besitzt
• im Raum 3 Freiheitsgrade
• auf einer Fläche 2 Freiheitsgrade
• auf einer Bahnkurve 1 Freiheitsgrad
Der starre Körper besitzt
• im Raum 6 Freiheitsgrade
• in der Ebene 3 Freiheitsgrade
• bei der Drehung um einen festen Punkt 3 Freiheitsgrade
• bei der Drehung um eine feste Achse 1 Freiheitsgrad
Ein deformierbarer Körper hat unendlich viele Freiheitsgrade.
Kinetik deformierbarer Körper

Definition: Der Impuls des Körpers zur Zeit t ist
p(t) : = ∫ v(P, t) dm .
V
Definition: Der Drall (Drehimpuls) des Körpers zur Zeit t bez. eines Bezugspunktes O ist
d0(t) : = ∫ r0(P, t) × r0(P, t)• dm .
V
Definition: Die kinetische Energie des deformierbaren Körpers ist

K = ½ ∫ v•2 dm = ½ vM2 m + ½ ∫ x•2 dm .
V V
Impuls-Bilanz: Die zeitliche Änderung des Impulses p eines Körpers bezüglich eines raum-
festen Bezugssystems ist gleich der resultierend auf ihn wirkenden Kraft F
p• = F .
Drall-Bilanz: Die zeitliche Änderung des Dralls d0 eines Körpers bezüglich eines
raumfesten Bezugssystems mit Bezugspunkt O ist gleich dem resultierend auf ihn wirkenden
Moment M0 bezüglich O
d0• = M0 .
lokale Form der Impuls-Bilanz
∂σ xx ∂σ xy ∂σ xz
+ + + ρ f Mx = ρ ax
∂x ∂y ∂z
∂σ yx ∂σ yy ∂σ yz
+ + + ρ f My = ρ ay
∂x ∂y ∂z
∂σ zx ∂σ zy ∂σ zz
+ + + ρ f Mz = ρ az
∂x ∂y ∂z
lokale Form der Drall-Bilanz (BOLTZMANNsches Axiom)
σxy = σyx σxz = σzx σyz = σzy
Leistung
Leistung der äußeren Kräfte
K L
La : = ∫ f A ⋅ v dA + ∫ f M ⋅ v dm + ∑ Fi ⋅ vi + ∑ Mi ⋅ ω
A V i =1 i =1
A
mit f oberflächenverteilte Kraft
fM massenverteilte Kraft
Fi Einzelkräfte (am starren Körper)
Mi Einzelmomente (am starren Körper)
3
•
Leistung der (inneren) Spannungen Li : = ∑ ∫ σik εik dV
i,k = 1 V
Leistungs-Bilanz: Für jeden Körper gilt

La = Li + K •.
Arbeit
t1
Arbeit der äußeren Kräfte Aa : = ∫ La dt ⇔ La = Aa•
t0
F1
äußere Ergänzungsarbeit Aa* : = ∫ u ⋅ dF
F0
Für konservative Kräfte F gibt es ein Potential U(r) mit

∂U ∂U ∂U
F = – grad U = e1 + e2 + e3 ⇒ La = – U •
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
Potential der Gewichtskraft: die potentielle Energie der Gravitation
U = mgh h Höhe über Nullniveau
t1
Spannungsarbeit Ai : = ∫ Li dt ⇔ Ai• = Li
t0
Arbeits-Bilanz: Während der Bewegung eines Körpers in einen beliebigen Zeitintervall

[t0 , t1] gilt die Arbeitsbilanz
Aa = Ai + ΔK
t1
mit Aa = ∫ La dt Arbeit der äußeren Kräfte
t0
t1
Ai = ∫ Li dt Spannungsarbeit
t0
ΔK = K(t1) – K(t0) Differenz der kinetischen Energie.

Energie-Bilanz: Bei konservativen Systemen ist die Summe der potentiellen Energie der
äußeren Kräfte, der elastischen Energie und der kinetischen Energie konstant
U + W + K = konstant.
Variationsprinzipe der Mechanik

Prinzip der virtuellen Leistung (PdvL)
Für einen Körper sind die Bewegungsgesetze genau dann erfüllt, wenn die virtuelle
Leistungsbilanz
δ Lav = δ Li
für alle virtuellen Geschwindigkeitsfelder δv erfüllt ist mit
• der virtuellen Leistung der äußeren verlorenen Kräfte
δ Lav : = ∫ f A ⋅ δv dA + ∫ (f M – a) ⋅ δv dm
A V
• und der virtuellen Leistung der Spannung

3 1 ∂ (δ vi ) ∂ (δ vk )
δ Li : = ∫ ∑ σik ( + ) dV.
V i,k = 1 2 ∂xk ∂xi
Die virtuelle Leistung der Trägheitskräfte von starren Körpern bei ebener Bewegung um eine
HTA ist bezüglich des Massenmittelpunktes M
•
∫ a ⋅ δv dm = aM ⋅ δvM m + ΘM ω δω .
V
Prinzip der virtuellen Verrückungen (PdvV)

Für einen Körper sind die Gleichgewichtsbedingungen genau dann erfüllt, wenn die virtuelle
Arbeitsbilanz
δ Aa = δ Ai
für alle Vektorfelder δu , den virtuellen Verrückungen, erfüllt ist mit
• dem virtuellen Arbeitsinkrement der äußeren Kräfte
δ Aa : = ∫ f A ⋅ δu dA + ∫ f M ⋅ δu dm
A V
• und dem virtuellen Arbeitsinkrement der Spannungen

3 1 ∂ (δ ui ) ∂ ( δ uk )
δ Ai : = ∫ ∑ σik ( + ) dV.
V i,k = 1 2 ∂xk ∂xi
Prinzip vom stationären Wert der potentiellen Energie
Ein konservatives System mit Potential U der äußeren Kräfte und Potential W der
Spannungen befindet sich genau dann im Gleichgewicht, wenn die Variation des
Gesamtpotentials
δ (W + U) : = δ W + δ U = 0
ist für alle virtuellen Verrückungen δu .
HALMILTONsches Prinzip vom stationären Wert der LANGRANGE-Funktion
Die Bewegungsgleichungen eines konservativen Systems sind für eine Bewegung im Zeit-
intervall [t0, t1] genau dann erfüllt, wenn
t1
∫ δ L dt = 0
t0
ist für alle virtuellen Bewegungen δu, die den Anfangs-, End- und Rand-Bedingungen
genügen, mit der LAGRANGE-Funktion
L := K – U – W.
LAGRANGEsche Bewegungsgleichungen 2. Art
∂L d ∂L
– = 0 für i = 1, ... , n
∂qi dt ∂qi•
oder mit generalisierten Kräften
∂K d ∂K R ∂ (U + W )
– + Q i = für i = 1, ... , n .
∂qi dt ∂qi • ∂qi
Voraussetzungen für das Folgende: Statische und isotherme Probleme von linear-elastischen
Körpern unter Einzellasten, die in Richtung konstant sind.
Definition: Die Einflusszahl αij ist die Größe der Verschiebung des Kraftangriffspunktes
ri der Kraft Fi in deren Sinne (Richtung) infolge einer Einskraft Fj ≡ 1 an der Stelle rj .
Vertauschungssatz von MAXWELL und BETTI
Eine Kraft (Fi , ri) von der Größe 1 bewirkt eine Verschiebung von rj im Sinne einer Kraft
(Fj , rj) von derselben Größe wie umgekehrt.
1. Satz von CASTIGLIANO
Die partielle Ableitung der Formänderungsenergie nach der Einzelverschiebung ui im Sinne
einer Kraft Fi ergibt deren Betrag Fi
∂W ( u1 ,...,un )
Fi = für i = 1, ... , n .
∂ui
2. Satz von CASTIGLIANO
Drückt man die Formänderungsenergie durch die Kraftbeträge F1, ... , Fn aus, so ist deren
partielle Ableitung nach einem Fi die Verschiebung von deren Angriffspunkt im Sinne von F
∂W ( F1 ,...,Fn )
ui = für i = 1, ... , n .
∂Fi
CASTIGLIANOsche Beziehungen gelten analog für Einzelmomente
∂W ∂W
ϕi = Mi =
∂M i ∂ϕi
Stoßvorgänge
k =
(v 2e − v 1e ) ⋅ n =
v2 en − v1en
(v1a − v 2a ) ⋅ n
Stoßzahl (dimensionslos)
v1an − v2an
Holz auf Holz k = 0,5
Stahl auf Stahl k = 0,8
Elfenbein auf Elfenbein k = 0,89
Glas auf Glas k = 0,95
Geschwindigkeiten nach dem glatten, zentralen Stoß
v1en =
( )
v1an m1 − k m2 + v2an m2 (1 + k )
v2en =
v2an (m2 − k m1 ) + v1an m1 (1 + k )
m1 + m2 m2 + m1
Schwingungslehre
periodischer Vorgang u(t) mit Periode T
u(t) = u(t + T)
mit T Periode
1
f = Frequenz
T
2π
ω = 2πf = Kreisfrequenz
T
A = 1/2 (umax – umin) Amplitude
Beispiel: harmonische Schwingung
u(t) = A cos(ω t +ϕ 0) mit ϕ0 Nullphasenwinkel
linearer ungedämpfter Einmassenschwinger
c
u•• + ω 2 u = 0 mit ω2 =
m
vollständige Lösung
+i ω t iωt
u(t) = C1 e + C2 e–
= (C1 + C2) cos(ω t) + (C1 – C2) i sin(ω t)
= A1 cos(ω t) + A2 sin(ω t)
= A cos(ω t + ϕ0) = A sin(ω t + ϕ0 + π/2)
A
ωT
ϕ0 A
ω T = 2π
Gesamtenergie K + W = ½ A2 [m ω2 sin2(ω t + ϕ0) + c cos2(ω t + ϕ0)]
= ½ A2 c [sin2(ω t + ϕ0) + cos2(ω t + ϕ0) = ½ A2 c

ω t + ϕ0
W
K
Kmax K
Kmax=Wmax
W W W
1 W
/2 Kmax K K
K -A A u
0 K
2π
W
linearer gedämpfter Einmassenschwinger

Differentialgleichung m u•• + r u• + c u = 0
c
mit ω0 = Eigenfrequenz des ungedämpften Systems
m
r
D = LEHRsches Dämpfungsmaß
2 m ω0
allgemeine Lösung
λ1 t
u(t) = C1 e + C2 e λ2 t
Fallunterscheidung
a) starke Dämpfung: D > 1
Es handelt sich um keine Schwingung, sondern um eine Kriechbewegung, die gegen die
statische Ruhelage konvergiert.
b) "aperiodischer Grenzfall": D = 1 ⇒ λ1,2 = – ω 0
λt λt ωo t
allgemeine Lösung u(t) = C1 e + C2 t e = e– (C1 + C2 t)
v0 > 0
u0
v0 = 0
v0 < 0
t
c) schwache Dämpfung: D < 1 ⇒ D 2 − 1 imaginär

Eigenfrequenz des gedämpften Systems ω : = ω0 1 − D2 < ω 0
r
Abklingkoeffizient δ : = ω0 D = > 0
2m
allgemeine Lösung
u(t) = e– δ t (C1 ei ω t + C2 e– i ω t)
= e–δ t [A1 cos(ω t) + A2 sin(ω t)]
= e– δ t A cos(ω t + ϕ0)
2π
Periode T =
ω
un e −δ t
Verhältnis zweier aufeinander folgender Maxima ist konstant: = −δ ( t + T ) = eδ T
un +1 e
un
logarithmisches Dekrement ϑ : = ln = δT
un + 1
Erzwungenen Schwingung mit Krafterregung

Erregerkraft F(t)
Schwingungs-Differentialgleichung m u•• + r u• + c u = F(t)
allgemeine Lösung u(t) = uh(t) + up(t)
homogene Lösung wie bei freier Schwingung
harmonischen Erregerkraft F(t) = F cos(Ω t)
mit
F der Erregerkraft-Amplitude
Ω der Erregerkreisfrequenz c r
Schwingungs-Differentialgleichung
u•• + 2 D ω 0 u• + ω 02 u = ω 02 u F cos(Ω t) m
mit F(t)
c
ω0 : = √ Eigenfrequenz des ungedämpften Systems
m
r
D := LEHRsches Dämpfungsmaß
2m ω0
F
u F : =
c
Ω
η := Abstimmung
ω0
Fallunterscheidung
a) ungedämpfter Fall D ≡ 0 ≡ r
partikuläre Lösung up(t) = u cos(Ω t)
ω02 1

2 uF = u F
2
ω0 − Ω 1 − η2
1 u
Vergrößerungsfunktion V (η) : = 2 =
1−η u F
η < 1: unterkritische Erregung
hochabgestimmter Schwinger schwingt gleichphasig mit der Erregung
η = 1: Resonanz ω0 = Ω ⇒ V = ± ∞
Wird diese Stelle von kleineren Abstimmungen zu höheren durchlaufen, wächst die
Amplitude (theoretisch) beliebig an. Bei längerer Verweildauer im Resonanzpunkt wird der
stationäre Ansatz bedeutungslos. Beim Durchlaufen des Resonanzpunktes springt die Phase
von gleich auf gegenphasig.
η > 1: überkritische Erregung
tiefabgestimmter Schwinger schwingt gegenphasig zur Erregung.
b) gedämpfter Fall
partikuläre Lösung up(t) = u cos(Ω t + ϕA)
sin ϕ A 2 Dη
mit tan ϕA = = –
cos ϕ A 1 − η2
û F 1
u = = V ( η ) uˆ F
(1 −η ) − 2Dη tan ϕ A
2 cos ϕ A
Vergrößerungsfunktion V (η) = 1 / √ [(1 – η2)2 + (2 D η)2]

Sonderfälle:
1. Fall Ω = ω0 ⇔ η = 1 ungedämpfter Resonanzfall
Erregerfrequenz = Eigenfrequenz des ungedämpften Systems
1 m ω0 mc
Vergrößerungsfunktion V = = =
2D r r
η
1
unter-
kri- überkritisch
tisch
Vergrößerungsfunktion
2. Fall maximale Vergrößerung

Ihr Maximum erreicht die Vergrößerungsfunktion an der Stelle ηr = 1 − 2D2
Die Vergrößerungsfunktion hat hier den maximalen Wert
V(ηr) = 1 / √ [4 D4 + 4 D2 (1 – 2 D2)] = 1 / (2 D 1 − D2 )
3. Fall Ω = ω = ω0 1 − D2
Erregerfrequenz gleich Eigenfrequenz des gedämpften Systems
Ω ω
ηd = = = 1 − D2
ω0 ω0
Liste der wichtigsten Bezeichnungen
Symbol Bezeichnung Dimension Einheit
A Flächeninhalt Länge2 m2
A Flächengebiet
Länge m
a Beschleunigung 2
Zeit s2
m2 kg
Aa Arbeit der äußeren Lasten Kraft × Länge J = Nm = Joule
s2
m2 kg
Ai Arbeit der Spannungen Kraft × Länge J = N m =
s2
Länge 2 × Masse m2 kg
d Drall
Zeit s
D Drillung Länge-1 m-1
Kraft N
E Elastizitätsmodul Pa = Pascal
Fläche m2
e Spur der Dehnungsmatrix - -
ei kartesischer Basisvektor
f Frequenz Zeit-1 s-1
Kraft N
fA Flächenkraftdichte Pa =
Fläche m2
Kraft N
fM Massenkraftdichte
Masse kg
Masse × Länge kg m
F (Einzel-) Kraftvektor N= Newton
Zeit 2 s2
Länge m
g Gravitationskonstante
Zeit 2 s2
FG = G Gewichtskraft N=
Zeit 2 s2
Iij Flächenträgheitsmomente Länge4 m 4
K kinetische Energie
Zeit 2 s2
l Länge Länge m Meter
Masse × Länge 2 kg m2
La Leistung der äußeren Lasten W = 3 Watt
Zeit 3 s
Masse kg
la spez. Leistung der äußeren Lasten
Zeit 3 × Länge s3 m
Masse × Länge 2 kg m2
Li Spannungsleistung W=
Zeit 3 s3
Masse × Länge 2 kg
li spez. Spannungsleistung 3
Zeit s3 m
L LAGRANGE-Funktion
Zeit 2 s2
M Massenmittelpunkt
Mp Momentanpol
M Moment Kraft × Länge Nm
m Masse Masse kg Kilogramm
Kraft N
n(x) Streckenlast in Normalrichtung
Länge m
n Normalenvektor
N Normalkraft 2 N=
Zeit s2
o Nullvektor
O raumfester Punkt
Kraft N
p Druck Pa = Pascal
Fläche m2
Länge × Masse m kg
p Impuls
Zeit s
Kraft N
qy(x) , qz(x) Streckenlasten in Querrichtungen
Länge m
Q Querkraft 2 N=
Zeit s2
r Ortsvektor Länge m
s Bogenlänge Länge m
Kraft N
s Spur der Spannungsmatrix Pa =
Fläche m2
S statisches Moment Länge3 m3
T Periode Zeit s
t Zeit Zeit s Sekunde
Kraft N
t Schubfluss
Länge m
U Potential der äußeren Kräfte Kraft × Länge Nm
u Verschiebungsvektor Länge m
V Volumeninhalt Länge3 m3
V Volumengebiet
Länge m
v Geschwindigkeitsvektor
Zeit s
W elastische Formänderungsenergie
Zeit 2 s2
Kraft N
w spez. Formänderungsenergie
Länge 2 m2
* Länge 2 × Masse m2 kg
W Formänderungs-Ergänzungsenergie
Zeit 2 s2
Kraft N
w* spez. Formänderungs-Ergänzungsenergie
Länge 2 m2
x, y, z oder xi kartesische Koordinaten Länge m
Größen am Balken
A Querschnittsflächeninhalt
x Balkenachsenkoordinate
y, z Koordinaten in Querrichtung
u, v, w Verschiebungskomponenten
{N, Qy ,Qz} = {FN , FQy , FQz} Schnittkraft
{Mx , My , Mz}= {Mt , Mby , Mbz} Schnittmoment
{n , qy , qz} Streckenlasten
griech. Alphabet (klein) griech. Alphabet (groß) Bezeichnung

α Α alpha
β Β beta
γ Γ gamma
δ Δ delta
ε Ε epsilon
ζ Z zeta
η Η eta
ϑ θ theta
ι Ι jota
κ Κ kappa
λ Λ lambda
μ Μ my
ν Ν ny
ξ Ξ xi
ο Ο omikon
π Π pi
ρ Ρ rho
σ Σ sigma
τ Τ tau
υ Υ ypsilon
ϕ Φ phi
χ Χ chi
ψ Ψ psi
ω Ω omega
α therm. Ausdehnungskoeffizient Temperatur-1 K-1

γ Schub - -
δ Variation
ε Dehnung - -
ϑ Torsionsdrehwinkel - -
θ Temperatur Temperatur K Kelvin
Θij Massenträgheitsmomente Masse × Länge2 kg m2

κ Krümmung Länge-1 m-1
μ Reibungskoeffizient - -
ν Querkontraktionszahl - -
π 3,14... - -
Masse kg
ρ Dichte
Länge 3 m3
Kraft N
σ Spannung Pa =
Fläche m2
Σ Summenzeichen
Kraft N
τ Schubspannung Pa =
Fläche m2
ϕi Koordinate
ω Winkelgeschwindigkeit, Kreisfrequenz Zeit-1 s-1
ω Winkelgeschwindigkeitsvektor Zeit-1 s-1
Ω Erreger-Kreisfrequenz Zeit-1 s-1
Abkürzungen
BZS Bezugssystem
Dgl. Differenzialgleichung
EV Eigenvektor
EW Eigenwert
HSA Hauptspannungsachsen
HTA Hauptträgheitsachsen
KOO(S) Koordinaten(system)
ONB Orthonormalbasis
= Gleichheit
:= Definition
≡ Identifikation
≈ ungefähr gleich
≅ Entsprechung
÷ bis
Lehrbücher zur Technischen Mechanik
Allen, J. H.: Statik für Maschinenbauer für Dummies. Wiley-VCH Verlag (2012)
Allen, J. H.: Festigkeitslehre für Dummies. Wiley-VCH Verlag (2013)
Assmann, B.; Selke, P.: Technische Mechanik. 3 Bände und Aufgabensammlung.
Oldenbourg Wissensch.Vlg. (verschiedene Auflagen)
Balke, H.: Einführung in die Technische Mechanik. Bd. 1: Statik, Bd. 2: Kinetik. Bd.3:
Festigkeitslehre. Springer-Verlag, Berlin (2005, 2006, 2008)
Berger, J.: Technische Mechanik für Ingenieure. Vieweg, Braunschweig, 1991 (mehrere
Bände)
Böge, A.: Technische Mechanik. Vieweg, Wiesbaden, 2006.
Brommundt, E.; Sachs, G.: Technische Mechanik. Springer-Verlag, Berlin, 1991.
Bruhns, O.; Lehmann, T: Elemente der Mechanik I - III und Aufgabensammlung, Band I:
Einführung, Statik, Band II: Elastostatik, Band III: Kinetik. Vieweg, Braunschweig 1993,
1994, neuere Auflagen im Shaker-Verlag, Aachen.
Dankert, H. und J.: Technische Mechanik. Teubner, Stuttgart, 2006.
Franeck, H.: Starthilfe Technische Mechanik. Teubner, Wiesbaden 1996.
Gabbert, U.; Raecke, I.: Technische Mechanik für Wirtschaftsingenieure. Fachbuchverlag
Leipzig 2003.
Göldner, H.; Holzweißig, F.: Leitfaden der Technischen Mechanik. Fachbuchverlag Leipzig,
1989.
Göldner, H.; Witt, D.: Lehr- und Übungsbuch Technische Mechanik. Carl Hanser Verlag.
Band I: Statik und Festigkeitslehre, 1993.
Band II: Kinematik / Kinetik, Systemdynamik, Mechatronik. 1997.
Gross, D.; Hauger; W., Schnell, W.; Wriggers, P.; u. a.: Technische Mechanik. Band I:
Statik, Band II: Elastostatik, Band III: Kinetik, Band IV: Hydromechanik, Elemente der
Höheren Mechanik, Numerische Methoden. Springer-Verlag, Berlin (4 Bände und
Aufgabensammlung)
Gummert, P.; Reckling, K.-A.: Mechanik. Vieweg, Braunschweig, 1994 (versch. Auflagen).
Hagedorn, P.: Technische Mechanik. Verlag Harri Deutsch, Frankfurt/M., 1993 (mehrere
Bände).
Hahn, H. G.: Technische Mechanik. Carl Hanser Verlag, München, 1992.
Hibbeler, R. C.: Technische Mechanik 1, 2, 3. Pearson, München, 2004.
Holzmann, G.; Meyer, H.; Schumpich, G.: Technische Mechanik (3 Bände). Teubner,
Stuttgart.
Kabus, K.: Mechanik und Festigkeitslehre. Carl Hanser Verlag, 1993.
Knappstein, G.: Statik, insbesondere Schnittprinzip. Verlag Harri Deutsch, 4. Aufl. 2011.
Knappstein, G.: Kinematik und Kinetik. Verlag Harri Deutsch, 3. Aufl. 2011.
Kühorn, A.; Silber, G.: Technische Mechanik für Ingenieure. Hüthing Verlag, Heidelberg
2000.
Kulisch, W.: Technische Mechanik für Dummies. Wiley-VCH Verlag (2012)
Magnus, K.; Müller-Slany, H. H.: Grundlagen der Technischen Mechanik. Teubner,
Stuttgart, 7. Aufl. 2005.
Mahnken, R.: Lehrbuch der Technischen Mechanik - Dynamik. Springer-Verlag, Heidelberg
(2010)
Mayr, M.: Technische Mechanik. Statik, Kinematik, Kinetik, Schwingungen, Festigkeitslehre.
Carl Hanser Verlag, 1900.
Müller, W. H.; Ferber, F.: Technische Mechanik für Ingenieure. Fachbuchverlag Leipzig,
2003.
Parkus, H.: Mechanik der festen Körper. Springer-Verlag, Wien, 1981 (versch. Auflagen).
Pestel, E.; Wittenburg, J.: Technische Mechanik. BI Wissenschaftsverlag, Mannheim
Band I: Statik, Reibung, Festigkeitslehre
Band II: Festigkeitslehre, Kinematik, Kinetik, Hydromechanik
Band III: Thermodynamik, Festigkeitslehre, Schwingungen
Richard, H. A.; Sander, M.: Technische Mechanik. Statik. Vieweg, Braunschweig, 2005.
Romberg, O.; Hinrichs, N.: Keine Panik vor Mechanik! Vieweg, Braunschweig, 1999.
Sayir, M. B.; Dual, J.; Kaufmann, S.: Ingenieurmechanik Teubner, Stuttgart, 2004-5
Bd. 1: Grundlagen der Statik
Bd. 2: Deformierbare Körper
Bd. 3: Dynamik
Sirrenberg, E.: Technische Mechanik: Kinematik. Ein interaktives eBook für Maple. Verlag
Harri Deutsch, 2007.
Steger, H. G.; Sieghart, J.; Glauninger, E.: Technische Mechanik, Teubner, Stuttgart, 1990
(mehrere Bände).
Szabo, I.: Einführung in die Technische Mechanik. Springer-Verlag, Berlin (versch.
Auflagen).
Szabo, I. : Höhere Technische Mechanik. Springer-Verlag, Berlin (versch. Auflagen).
Wittenburg, J.; Richard, H. A.; Zierep, J.; Bühler, K.: Das Ingenieurwissen: Technische
Mechanik. Springer Vieweg, 2014.
Wohlhart, K.: Statik, Dynamik, Vieweg, Braunschweig, 1998.
Wriggers, P.; Nackenhorst, U.; Beuermann, S.; Spiess, H.; Löhnert, S.: Technische
Mechanik kompakt. Teubner, Stuttgart, 2005.
Ziegler, F.: Technische Mechanik der festen und flüssigen Körper. Springer-Verlag, Wien,
1985.
Übungsbücher zur Technischen Mechanik

Assmann, B.; Selke, P.: Aufgaben zur Festigkeitslehre. Oldenbourg Wissensch.Vlg.
(verschiedene Auflagen)
Assmann, B.; Selke, P.: Aufgaben zur Kinematik und Kinetik. Oldenbourg Wissensch.Vlg.
(verschiedene Auflagen)
Böge, A.; Schlemmer, W.: Aufgabensammlung Technische Mechanik. Vieweg, Wiesbaden,
2001. sowie: Lösungen zur Aufgabensammlung. Vieweg, Wiesbaden, 2001.
Bruhns, O.: Aufgabensammlung Technische Mechanik. Band 1 (Statik). Band 2
(Festigkeitslehre), Vieweg, Braunschweig, 1996.
Hahn, H. G.; Barth, F. J.; Fritzen, C.-P.: Aufgaben zur Technische Mechanik. Carl Hanser
Verlag, München, 1995.
Franeck, H.: Klausurtraining Technische Mechanik. Teubner, Wiesbaden 2000.
Gross, D., W.; Ehlers, W.; Wriggers, P.: Formeln und Aufgaben zur Technische Mechanik.
Springer-Verlag, Berlin (3 Bände).
Hagedorn, P.: Aufgabensammlung Technische Mechanik, Teubner, Wiesbaden 1992.
Hardtke, H.-J.; Heimann, B.; Sollmann, H.: Lehr- und Übungsbuch Technische Mechanik.
Hanser, Leipzig 1997.
Hauger, W.; Lippmann, H.; Mannl, V.: Aufgaben zu Technische Mechanik 1-3. Springer-
Verlag, Berlin, 1991 und weitere Auflagen.
Kabus, K.: Mechanik und Festigkeitslehre - Aufgaben. Carl Hanser Verlag, 1993.
Knappstein, G.: Aufgaben zur Festigkeitslehre - ausführlich gelöst. Verlag Harri Deutsch, 5.
Aufl. 2010.
Mayr, M.: Mechanik-Training. Carl Hanser Verlag, 2000.

Müller, W. H.; Ferber, F.: Übungsaufgaben zur Technische Mechanik. Fachbuchverlag
Leipzig, 2005.
Richard, H. A.; Sander, M.: Technische Mechanik Festigkeitslehre. Vieweg, Braunschweig,
2006.
Szabo, I.: Repetitorium und Übungsbuch der Technische Mechanik. Springer-Verlag, Berlin
(versch. Auflagen).
Ulbrich, H.; Weidemann, H.-J.; Pfeiffer, F.: Technische Mechanik in Formeln, Aufgaben
und Lösungen. Teubner, 2006.
Weidemann, H.-J.; Pfeiffer, F.: Technische Mechanik in Formeln, Aufgaben und Lösungen.
Teubner, Wiesbaden 1995.
Zimmermann, K.: Technische Mechanik - multimedial. Übungsbuch mit Multimedia-
Software. Carl Hanser Verlag, 2000.
Formelsammlungen zur Technischen Mechanik

Birnbaum, H.; Denkmann, N.: Taschenbuch der Technischen Mechanik, Verlag Harri
Deutsch, Frankfurt/MJ. 1997.
Böge, A.: Formeln und Tabellen zur Technischen Mechanik. Vieweg, Braunschweig, 2000.
Will, P.; Lämmel, B.: Kleine Formelsammlung Technische Mechanik. Carl Hanser Verlag,
1998.
Winkler, J.; Aurich, H.: Taschenbuch der Technischen Mechanik. Carl Hanser Verlag,
2006.
Literatur zur Ingenieur-Mathematik
Arens, T., Hettlich, F., Karpfinger, C., Kockelkorn, U., Lichtenegger, K., Stachel, H.:
Mathematik. Springer 2008.
Benker, H.: Ingenieurmathematik kompakt - Problemlösungen mit MATLAB : Einstieg und
Nachschlagewerk für Ingenieure und Naturwissenschaftler. Springer, 2010.
Brauch, W.; Dreyer, H.-J.; Haacke, W.: Mathematik für Ingenieure. Teubner, 2006.
Burg, K.; Haf, H.; Wille, F.: Höhere Mathematik für Ingenieure. mehrere Bände. Teubner.
Dürrschnabel, K.: Mathematik für Ingenieure. Teubner, 2004.
Erven, J.; Erven, M.; Hörwick, J.: Vorkurs Mathematik. Oldenbourg Verlag, 2004.
Hoffmann, A.; Marx, B.; Vogt, W.: Mathematik für Ingenieure 1. Pearson, 2005.
Kemnitz, A.: Mathematik zum Studienbeginn. Grundlagenwissen für alle technischen, mathe-
matisch-naturwissenschaftlichen und wirtschaftswissenschaftlichen Studiengänge. Vieweg
Verlag, 2004.
Schäfer, W.; Georgi, K.; Trippler, G.: Mathematik-Vorkurs - Übungs- und Arbeitsbuch für
Studienanfänger. Teubner Verlag, 2002.
Papula, L.:
Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler, 3 Bände, 2001.
Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler, Klausur- und Übungsaufgaben, 2004.
Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler, Anwendungsbeispiele, 2004.
Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler, Formalsammlung, 2003.
Vieweg Verlag
Rapp; H.: Mathematik für die Fachschule Technik. Vieweg Verlag, versch. Auflagen.
Rießinger, T.: Mathematik für Ingenieure. Springer, 2011
Schäfer, W.; Georgi, K.; Trippler, G.: Mathematik-Vorkurs. Teubner, 2006.

Schirotzek, W.; Scholz, S.: Starthilfe Mathematik. Teubner, 2005.
Smirnow, W. I.: Lehrbuch der höheren Mathematik. 7 Bände. Verlag Harri Deutsch (versch.
Auflagen)
Wendeler, J.: Vorkurs der Ingenieurmathematik. Verlag Harri Deutsch, 2007.
Westermann, T.: Mathematik für Ingenieure. Springer, 2011
Formelsammlungen zur Mathematik

Bronstein, I. N.; Semendjajew, K. A.; Musiol, G.; Mühlig, H.: Taschenbuch der
Mathematik. Verlag Harri Deutsch (versch. Auflagen)
Gnörich, B. : Formelsammlung Mathematik. 2006,gratis download von
http://www.gnoerich.de/formelsammlung/formelsammlung.html
Göhler, W.: Formelsammlung Höhere Mathematik. Verlag Harri Deutsch (versch. Auflagen)
Grosche, G.; Ziegler, V.; Zeidler, E.; Ziegler, D.: Teubner-Taschenbuch der Mathematik. 2
Bände, 2003
Merziger, G.; Mühlbach, G.; Wille, D.; Wirth, T.: Formeln + Hilfen zur Höheren
Mathematik. Binomi Verlag; Auflage: 2. Aufl. 1996
Papula, L.: Mathematische Formelsammlung für Ingenieure und Naturwissenschaftler.
Vieweg Fachbücher der Technik, 2006
Wolfram Mathworld, internet-Formelsammlung einsehbar unter
http://mathworld.wolfram.com/
weitere Internet-Quellen unter: http://www.mathematik.net/0-formelsammlung/index.htm
Literatur zur Geschichte der Mechanik
Benvenuto, E.: An Introduction to the History of Structural Mechanics. Part I, II. Springer-
Verlag, New York, 1991.
Dugas, R.: A History of Mechanics. Dover Pub., New York, 1988.
Fierz, M.: Vorlesungen zur Entwicklungsgeschichte der Mechanik. Springer-Verlag, Berlin,
1972.
Hund, F.: Geschichte der physikalischen Begriffe. BI Wissenschaftsverlag, Mannheim, 1968.
Kurrer, K.-E.: Geschichte der Baustatik. Ernst & Sohn, Berlin, 2002.
Szabo, I.: Geschichte der mechanischen Prinzipien. Birkhäuser, Basel, 1977.
Timoshenko, S. P.: History of Strength of Materials. McGraw-Hill, 1953
Truesdell, C. A.: Essays on the History of Mechanics. Springer-Verlag, Berlin, 1968.
Lebensdaten einiger bedeutender Mechaniker
Stevin, Simon 1548 - 1620

Galilei, Galileo 1564 - 1642
Guericke, Otto von 1602 - 1686
Hooke, Robert 1635 - 1703
Newton, Isaac 1643 - 1727
Leibniz, Gottfried W. 1646 - 1716
Bernoulli, verschiedene etwa 1650 - 1800
Euler, Leonhard 1707 - 1783
d´Alembert, Jean le Rond 1717 - 1783
Lagrange, Joseph Louis 1736 - 1813
Coulomb, Charles Augustin 1736 - 1806
Saint-Venant, Barre de 1797 - 1886
Navier, Louis Marie Henri 1785 - 1836
Cauchy, Augustin L. 1789 - 1857
Hamilton, William Rowan 1805 - 1865

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Bertram:Formelsammlung Technische Mechanik I-III 1

Prof. Dr.-Ing. Albrecht Bertram

Formelsammlung Technische Mechanik

Lehrstuhl für Festigkeitslehre, Prof. Dr.-Ing. A. Bertram

Betrag oder die Länge eines Vektors v ⏐v⏐ = √ (v ⋅ v)

Gleichgewichtsbedingungen komponentenweise räumlich

so lautet die Ableitung des Integrals nach dieser zweiten Variablen

Integration über Vektorfelder

Masse eines Körper m(V ) = ∫ ρ dV

NEWTONsches Gravitationsgesetz: Zwei Massen m1 und m2 im Abstand r ihrer Mittel-

mit m Masse des Körpers

Stahl auf Stahl μ0 = 0,15

COULOMBsches Gleitreibungsgesetz: Die Größe der (Gleit-) Reibungskraft R ist

Stahl auf Stahl μ = 0,09

Lagerungen für räumliche Tragwerke (Auswahl)

Randbedingungen (ebener Fall)

Schnittkraft F(x) = Fx(x) ex + Fy(x) ey + Fz(x) ez

Mz(x) ′′ = – Qy(x) ′ = qy(x)

Seile und Bögen

Zug- und Druckstäbe

Bemessung nach zulässiger Normalspannung

Stahl St37 σzul+ = 140 ÷ 180 MPa

Aluminium α = 23 ⋅ 10–6 K–1

positiv gekrümmt ungekrümmt negativ gekrümmt

Beziehung zwischen Spannung und Biegemoment

Biegelinien-Differentialgleichung My(x) = – E(x) Iy(x) w(x)′′

• Deviationsmomente Iyz : = Izy : = – ∫ y z dA

Beispiele (bezogen auf Flächenmittelpunkte):

Izi = ∫ yi2 dA bezogen auf deren

Transformationsformeln bei Koordinatendrehung

Definition: KOO-Achsen, bezüglich derer Iyz = 0 ist, heißen Hauptträgheitsachsen (HTA)

Bezüglich Hauptträgheitsachsen (Iyz ≡ 0) gelten

Fall I Fall II Fall III Fall IV

α≈ 2,46 9,87 20,19 39,48

Spur der Spannungsmatrix s : = σxx + σyy +σzz

BOLTZMANNsches Axiom: Die Schubspannungen in einer j-Fläche in i-Richtung sind

lokale Gleichgewichtsbedingungen für die Kräfte

Transformations-Formeln des ebenen Spannungszustandes bei KOO-Drehung

2ϕ0 σξη σxy

extremale Schubspannungen τextr. = ± r

Spur der Dehnungsmatrix e : = εxx + εyy + εzz

ebener Verzerrungszustand in x-y-Ebene εxz = εyz = εzx = εzy = εzz = 0

Zerlegung der Energie w = wK + wG

Schubspannungen am Balken bei ebener Biegung

mit dem statischem Moment

und am Vollkreisquerschnitt mit Radius R

spez. Scherenergie w = ½ (τxz εxz + τzx εzx) = ½ τ γ = ½ G γ 2 = ½ τ 2 / G

Schubfluss t : = τsx(s) b(s)

Mt = ∫ dMt = G D ∫ dIt = G D It mit It = ∫ dIt

zusammengesetzte dünnwandige Vollquerschnitte

Kinematik der Punktbewegungen

Zerlegung der Beschleunigung a(t) = at(t) + an(t)

und Führungsgeschwindigkeit des bewegten BZS

Kinetik des starren Körpers

allgemeiner Fall reines Gleiten reines Rollen

Θ22 : = ∫ (x12 + x32) dm = ∫ r⊥22 dm mit r⊥ 2 : = √ ( x3 2 + x1 2 )

Θ33 : = ∫ (x12 + x22) dm = ∫ r⊥32 dm mit r⊥ 3 : = √ ( x1 2 + x2 2 )

deviatorische Θ12 : = – ∫ x1 x2 dm = : Θ21

Θxx = Θyy = Θzz =

M1 = Θ11 ω 1• + Θ12 ω 2• + Θ13 ω 3•

– (Θ12 ω 1 + Θ22 ω 2 + Θ23 ω 3) ω 3 + (Θ13 ω 1 + Θ23 ω 2 + Θ33 ω 3) ω 2

M2 = Θ12 ω 1• + Θ22 ω 2• + Θ23 ω 3•

+ (Θ11 ω 1 + Θ12 ω 2 + Θ13 ω 3) ω 3 – (Θ13 ω 1 + Θ23 ω 2 + Θ33 ω 3) ω 1