Untersuchungen zur kritischen Zeitschrittlänge

bei der expliziten Zeitintegration

der Bewegungsgleichungen

mit finiten Elementen

 Bewegungsgleichung

System mit einem Freiheitsgrad: Einmassenschwinger

m p (t )

u ( t ) Verschiebung

Freikörperbild der Masse m

ɺΙ Impulsänderung
fint Federkraft

m p ( t ) Belastung
fD
Dämpferkraft

2
 Prinzip von d‘Alembert
Dynamisches Gleichgewicht: Impulsbilanz

(Impulsbilanz) Ιɺ = ∑ Kräfte = p ( t ) − fD − fint

Ιɺ + fD + fint = p ( t )

d2u
Ιɺ = m ü ; ü= 2
• Impulsänderung dt Beschleunigung

du
• Viskose Dämpfung fD = c uɺ ; uɺ = Geschwindigkeit
dt

• Lineare Feder fint = k u u Verschiebung

k: Federsteifigkeit
c: Dämpfungszahl

3
 Bewegungsgleichung für lineare Elastizität

Gewöhnliche Differentialgleichung 2. Ordnung

mü + cuɺ + ku = p ( t )

Nichtlineare, gewöhnliche Differentialgleichung mü + cuɺ + fint (u ) = p ( t )

Analytische Lösungen, z.B. infolge harmonischer Belastung p ( t ) = p0 sin Ωt

k
• Kreisfrequenz: ω= für Einmassenschwinger
m

• Eigenfrequenz: ω 1 T=Periode
f = =
2π T
Ω
• Dämpfungsverhältnis: ξ = c = c Frequenzverhältnis: β=
ckrit 2 m ω ω

• Kreisfrequenz der gedämpften Schwingung ωD = 1 − ω2

4
 Lineare Systeme unter harmonischer Belastung

Lösungsansatz

Anfangsbedingungen: u0 = Anfangsverschiebung

uɺ0 = Anfangsgeschwindigkeit

Kenngrößen p0
= statische Verschiebung
k
1
= dynamischer Vergrößerungsfaktor des
1− β2
ungedämpften Schwingers

5
 Integration der Bewegungsgleichung

Nichtlineare Probleme können fast nur mit numerischen Verfahren gelöst

werden

Anwendung numerischer Zeitintegrationsverfahren liefert Näherungslösungen

für Verschiebungen, Geschwindigkeit und Beschleunigungen

Unterscheidung in implizite und explizite Verfahren

Implizite Verfahren Explizite Verfahren

Anwendung Statische und quasi-statische Dynamische Belastungen

Belastungen Kurzzeit-Ereignisse, z.B. Crash

Merkmale Rechenintensiv Rechenzeit je Zeitschritt gering

Beliebige Zeitschrittweite Zeitschritt < kritischer Zeitschritt

Explizite Verfahren erfüllen die Bewegungsgleichung am aktuellen Zeitpunkt tn,

während implizite Verfahren die Bewegungsgleichung am neuen Zeitpunkt tn+1
nutzen

6
 Zentrales Differenzenverfahren

Diskretisierung Differenzenformel

Geschwindigkeit (1)
u uɺn+1/2
uɺn−1/2
1
uɺn uɺn = (un+1 − un−1 )
2∆t
Beschleunigung

1 1 u −u u −u
t
uɺɺn = (uɺn+1/2 − uɺn−1/2 ) =  n+1 n − n n−1 
tn-1 tn tn+1 ∆t ∆t  ∆t ∆t 
tn-1/2 tn+1/2
1
2∆ t
= 2 (un+1 − 2un + un−1 ) (2)
∆t ( ∆t )
Gleichgewicht zum Zeitpunkt tn des
Mehrmassenschwingers
M ün + C uɺ n + K un = Pn (3)

Einsetzen von (1) und (2) in (3):

 1   ∆t 


M +
2
∆t C 

un +1 = ∆t 2
Pn − ∆t 2
K − 2M un − (


M − C  un−1
2 
)
7
 Zentrales Differenzenverfahren

Vereinfachung: Konzentrierte Massenmatrix und massenproportionale

Dämpfungsmatrix führt auf Diagonalmatrizen M und C
Inversion der Diagonalmatrizen M und C ist trivial

Anfangsbedingungen u0 und uɺ0 zum Zeitpunkt t = 0

Bestimmung von uɺɺ0 mit Gleichgewichtsbedingungen
Bestimmung des Hilfswerts mit (1) und (2) zur Initialisierung des
Zeitintegrationsverfahrens
∆t 2
u−1 = u0 − ∆t u0 +
ɺ uɺɺ0
2

Das zentrale Differenzenverfahren ist bedingt stabil, d. h. die Größe des

Zeitschnitts ist beschränkt

8
 Stabilität des zentralen Differenzenverfahrens

Entkopplung des linearen Gleichungssystems durch Transformation in den

Modalraum

φT M φ = 1 φ = Modalmatrix mit Eigenvektoren als Spaltenvektoren

φT K φ = [ diag( ωι2 )] 1 = Einheitsmatrix

φT C φ = [ diag( 2 ξωι2 )] für geschwindigkeitsproportionale, orthogonale Dämpfung

Bewegungsgleichung in Modalkoordinate x: u = φx
xɺɺ + 2 ξ ωxɺ + ω2 x = φT p ,
=y

Zentrale Differenzen für Geschwindigkeit und Beschleunigung in Modalkoordinaten:

xn +1 − xn −1
xɺn =
2 ∆t

xn +1 − 2 xn + xn−1
xɺɺn =
∆t 2

9
 Stabilität des zentralen Differenzenverfahrens

Einsetzen der Differenzenformeln für xɺn und xɺɺn in Bewegungsgleichung zum

Zeitpunkt tn :

2 − ω2 ∆t 2 1 − 2ξω∆t ∆t 2
xn +1 = xn − xn −1 + yn
1 + 2ξω∆t 1 + 2ξω∆t 1 + 2ξω∆t

xn = xn

Matrizenschreibweise der diskretisierten Bewegungsgleichung im Zustandsraum

2 2 2
 xn +1   2 − ω ∆t −
1 − 2ξω∆t   xn   ∆t 
  = 1 + 2ξω∆t 
1 + 2ξω∆t    + 1 + 2ξω∆t  y
       n
x
 n   1 0   xn −1   0 

xˆ n+1 = A xˆ n + L yn
System gekoppelter Gleichungen für Vorwärtsintegration
A : Zeitintegrationsoperator der diskretisierten Bewegungsgleichung

Für m Zeitschritte und yn = 0

xˆ m = A m xˆ 0 Untersuchung von A erforderlich!

10
 Stabilität des zentralen Differenzenverfahrens

Durch Ähnlichkeitstransformation kann die die reelle, nicht symmetrische Matrix A dar-
gestellt werden als

. = PJ P
A
−1

mit der Matrix P der Eigenvektoren v1 und v 2 von A gemäß

P = [ v1, v 2 ] und der Diagonalmatrix J als Jordanform mit den
Eigenwerten λ1, λ 2 gemäß
 λ1 0 
J= 
 0 λ 2

Für die m-te Potenz der Matrix A gilt: m m

(
A = PJ P )
−1 m
= P Jm P −1
Siehe: D. S. Watkins: Fundamentels of Matrix Computations, John Wiley, 1991, Seite 2255, theorem 4.4.4.

Spektralradius = ρ (A) = größter Eigenwert von A = max (diag (J))

Spektrale Stabilität:

Jm ist beschränkt, falls ρ ( A ) ≤ 1 wenn m → ∞

11
 Stabilität des zentralen Differenzenverfahrens

Eigenwerte von A im Falle eines ungedämpften Systems

 2-ω2 ∆t 2 −1 1 0!
Det  −λ =0
 1 0 0 1

( )
− 2 − ω2∆t 2 − λ ⋅ λ + 1 = 0

( 2 − ω ∆t )
2
2 2
2 − ω2 ∆t 2
λ1, 2 = ± −1
2 4

Kritischer Zeitschritt:
2
λ ≤ 1 gegeben: ∆t ≤
ωmax

12
 Stabilität des zentralen Differenzenverfahrens

Im Falle eines gedämpften Systems gilt für den Zeitschritt:

∆t ≤
2
ωmax
( 1+ ξ 2 − ξ )
Daraus folgt: Die Dämpfung reduziert die kritische Zeitschrittweite.

Für veränderliche Zeitschrittweiten:

4δ i ∆ti
∆ti2 ≤ mit δi = 0 ≤ δi ≤ 1
ω i2 ∆t i −1

Das Zeitintegrationsverfahren ist stabil, falls die Zeitschrittweite abnimmt.

Der Zeitschritt wird beschränkt durch die größte Eigenfrequenz der Strukturen.
Bei Schalenelementen können Biege- und Membranmoden auftraten. Die
Frequenz der Membranmode beschränkt gewöhnlich den kritischen Zeitschritt,
da die Membransteifigkeit wesentlich größer ist als die Biegesteifigkeit.

13
 Kritischer Zeitschritt eines Dehnstabelements
(kontinuierliches System)

A, ρ, E u1 u2

l M1 M2
Diskretisierung der kontinuierlichen
Masse im Sinne der konzentrierten 1
Massenverteilung: M1 = M 2 = ρ Al
2

Steifigkeitsmatrix und Massenmatrix

1 
 2 ρ Al 0 
EA  1 −1
K= M= 
l  −1 1   0 1
ρ Al 
 2 

Eigenfrequenzen ω

 1 − 1 1 
 EA    ρAl
2 2
0  ! E 2 E
Det   −ω   = 0
2
ωmax =4 , ωmax =
 l  1 l 2ρ l ρ
   0 ρAl  
  −1 1  2  

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 Kritischer Zeitschritt eines Dehnstabelements

Wellenausbreitungsgeschwindigkeit:

Größte Eigenfrequenz

l
Kritische Zeitschrittweite: ∆tcrit =
c
l
∆t ≤ = ∆tcrit Courant-Friedrichs-Levy-Kriterium
c

Die Zeitspanne, die eine Welle benötigt, um einen Stab mit der Länge L zu
durchlaufen.
Schwierigkeit: Mit kleiner werdender Elementlänge l geht der Zeitschritt ∆t
gegen null (∆t → 0)

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 Kritischer Zeitschritt eines Feder-Masse-Systems

Problem : Diskretes System besitzt keine endliche

= Knotenmasse m1
Länge zur Bestimmung des kritischen Zeitschritts

Betrachtung der freien Schwingung einer Feder mit

den Knotenmassen m1 und m2

= Knotenmasse m2

k −k   u  m 0   u  0 
− ω2  1  u  =  0 
 −k
 k  u2   0 m2  2  

k − ω2m1 −k  ! 2 k ( m1 + m2 )
det  2  0 → ωmax =
 −k k − ω m2  = m1 ⋅ m2

l
Vergleich mit Stabelement: ∆t ≤
c 2 m1 m2 1
∆t ≤ → ∆t = 2
ωmax m1 + m2 k
c
ωmax = 2
l
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