Mathe 3 Handouts

ET/IT & TI Mathe 3 / Analysis 3
Fourier-Reihen, Fourier- und Laplace - Transformation
Prof. Dr. Karlheinz Blankenbach

Hochschule Pforzheim
Tiefenbronner Str. 65
75175 Pforzheim
Überblick / Anwendungen:
- Fourier: Analyse von Schwingungen bzw. Signalen
- Laplace: Lösen von DGL, Übertragungsfunktion, Regelungstechnik
Empfohlene Literatur:
- Latussek et al. : Lehr- und Übungsbuch Mathematik V, Fachbuchverlag Leipzig-Köln

- Papula : Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler, Band 2, Vieweg
- Westermann : Mathematik für Ingenieure mit MAPLE, Band 2, Springer
- Burg et al. : Höhere Mathematik für Ingenieure, Band III, Teubner
Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 1

Beispiele von Potenzreihen (aus Papula Formelsammlung)

Näherungspolynome (aus Papula Formelsammlung)
… liefern (nur) in der Nähe des Nullpunkte brauchbare Ergebnisse

1.2 Fourier - Reihen
Vorteil Fourier im Vergleich zu Taylor- und MacLaurin-Reihe:
- basiert auf periodischen Vorgängen, welche technische

Schwingungen besser als Potenzreihen beschreiben !
- Analyse des Frequenzspektrums (→ Fouriertrafo)
Fourier-Analyse von Musikinstrumenten
rel. Lautstärke Trompete rel. Lautstärke Horn
fo 2fo 3fo 4fo 5fo fo 2fo 3fo 4fo 5fo
Frequenz Frequenz
rel. Lautstärke Oboe rel. Lautstärke Clarinette
fo 2fo 3fo 4fo 5fo fo 2fo 3fo 4fo 5fo

Frequenz Frequenz
Allerdings: Idealisierte Betrachtung (scharfe Peaks)

1.2.1 Definition der Fourier - Reihe
Ziel: Zerlegung einer periodischen Funktion nach Sinus und Cosinus

∞
Def.: f ( t ) = a o + ∑ (a k cos kω t + b k sin kω t )
k =1
∞
f ( t ) = a o + ∑ (a k cos k x + b k sin k x )
k =1
mit den Fourier - Koeffizienten:
relative Periode T (T = 2π
π/ω
ω) Frequenz τ = ωt (T ≡ 2π) ‚x’
Amplitude
T
1 2π 2π
a0 ∫ f(t) dt 1 τ 1
T 0 2π ∫ f( ) dτ
ω 2π ∫ f ( x ) dx
(DC-Anteil) 0 mit f(t) 0
T 2π 2π
ak 2 1 τ 1
∫ ∫ π ∫0
T
f(t)cos(kωt) dt f( )cos kτ dτ f ( x ) cos kx dx
0 π 0
ω
T 2π 2π
bk 2 1 τ 1
∫ ∫ π ∫0
T
f(t)sin(kωt) dt f( )sin kτ dτ f ( x ) sin kx dx
0 π 0
ω
Bemerkungen
• Die Integrationsgrenzen können verschoben werden. Salopp: Man muß ‚nur’ darauf
achten, dass über eine ganze Periode integriert wird. Z. B. Latussek S. 212
• Man findet auch oft eine Fourier-Reihenentwicklung nach ‚x’.
ET: meist zeitabhängige Messwerte etc. deshalb hier ‚t’, z. B. Böhme S. 191
Vereinfachung für folgende Fälle:
Funktion Definition alle Bsp.

Gerade f(-t) = f(t) bk = 0 cos
ungerade f(-t) = - f(t) ak = 0 sin
d.h. Approximation nur durch sin bzw. cos !

Sägezahn (nicht maßstäblich)

Fourier-Darstellung Sägezahn bis k=1
bis k=2
bis k=3
y 4
0
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
-1 t
-2
-3
-4 Nullstellen-Versatz durch EXCEL-Schrittweite
Fourier - Koeffizienten Sägezahn (Spektrum)

|bk |
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
k
Liniendiagramm, da einzelne diskrete 'x-Werte', hier k

Beispiele für Fourier-Reihen (aus Papula Mathematische Formelsammlung)



Rechteck-Signal

2.1.2 Fourier - Integral
Technik: - Meßzeit begrenzt, nicht ∞

- oft nicht periodische Funktionen (z.B. Sprache)
-> periodische Fortsetzung und kontinuierliches Spektrum
Reihe Integral
f(t) f(t)
periodische Fortsetzung
Messung Messung
Signal
... ...
- T/2 + T/2 t
+
t 0 T
Messzeit
a diskret a kontinuierlich
Spektrum
f f

Vergleich Fourier- Reihe und Fourier –Transformation

Fourier - Integral
Bezeichnung: f(t) F(ω)
komplexe Darstellung (e±jt = cost ± jsint)
Summe → Integral Einzelglieder → Fourier-Transformierte

diskret → kontinuierlich
∞ 2π
1
Reihe f(t) = ∑c
k = −∞
k e j k ωt
ck =
2π ∫ f(t) e − j k ωt dt
0
-∞ für c.c.
∞ ∞
1
Integral f(t) =
2π ∫ F(ω) e
−∞
jωt
dω F(ω) = ∫ f(t) e − jωt dt
−∞
F(ω) ist Fouriertransformierte von f(t) : Spektraldarstellung
im Allgemeinen komplex, d.h. Amplitude + Phase
-jωt
Aufsplittung von F(ω) in Real- und Imaginärteil e = cosωt - jsinωt :
∞ ∞ ∞
F(ω) = ∫ f(t) e
−∞
− jωt
dt = ∫ f(t) cos ωt
−∞
dt − j ∫ f(t) sin ωt
−∞
dt
→ F(ω) = R(ω) + j I(ω)
→ F(ω) = R²(ω) + I²(ω) : Betrag
I(ω)
ϕ (ω) = : Phase
R(ω)
A(ω) = |F(ω)| : Amplitudenspektrum : Praxis !


Beispiele Rechteck-Signale vs. Optik

Tabelle Fourier-Transformierte
Vergleiche Rechteckimpuls und sinx/x (Si)




Fourier-Transformierte und Fensterfunktionen

Fenster-Funktion: Rechteck → ‘Spaltfunktion’ (Zoom, s.u.)

→ Verbreiterung des 10 Hz-Peaks
Fouriertransformierte einer zeitlich begrenzten Cosinusschwingung

|F|
(Amplitudenspektrum) fo = 10 Hz, Meßdauer 1s : 10 gemessene Schwingungen
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
f /Hz
Fouriertransformierte einer zeitlich begrenzten Cosinusschwingung

|F|
(Amplitudenspektrum) fo = 10 Hz, Meßdauer 10s : 100 gemessene Schwingungen
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
f /Hz
→ Nebenzipfeldämpfung durch mehr Perioden, aber Gefahr der Unterabtastung

Beispiel: Schwingkreis mit schwacher Dämpfung
Am plitude
Gedämpfte Schwingungen
1
Einhüllende
0,5
0
0 1 2 3 4 5 6
Zeit
-0,5
schw ach gedämpft

Kriechfall
-1 Aperiodischer Grenzfall
FT gedämpfte Schwingung
rel. Amplitude
10
8 A (d= 0,1)
A (d = 0,25)
6 A (d = 1)
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
rel. Frequenz (w/w s )

Übungsaufgaben Fourier-Reihen und -Transformation
− a − π<x<0

1. Entwickle die Funktion f(x) = + a für 0<x< π
 0 x = 0 ,± π

mit f(x+2π) = f(x) in eine Fourier-Reihe.
0
Lsg: f(x) = 4a  sin x + sin 3x + sin 5x + ...  a k gerade
 
; ak = 
π 1 3 5 πk 4 k ungerade
− sin x − π≤x<0
2. Entwickle die Funktion f(x) =  für mit f(x+2π) = f(x) in eine
+ sin x 0≤x< π
Fourier-Reihe.
 4
Lsg: f(x) = 2 − 4  cos 2x + cos 4x + cos 6x + ...  ; ak =  π(1 − k²) k gerade
π  π 3 15  35  k ungerade
0
f(t)
- 0
3. Berechne Fouriertransformierte eines Dreieckimpulses
Tmess/2
t
4A
Lösung: F(ω) =
Tmess ω²
{ 1 − cos(ω Tmess / 2) }
f(t)
1
t
4. Berechne die FT des doppelten Rechteckpuls -3T -T 0 T 3T
4
Lösung: F(ω) = sin(ωT) cos(2ωT)
ω

2.2.1 Laplace-Transformation und Rechenregeln
f(t) F(p)
Transformation 1 o
σ + j∞ ∞
f(t) = ∫ F(p) eptdp

2π j σ o + j∞
F(p) = ∫ f(t) e − pt
dt
f(t) °• F(p) 0
(*)
Linearität a1f1(t) + a2f2(t) a1F1(p) + a2F2(p)
1 p
Ähnlichkeitsatz f(at) mit a > 0 /a F( /a)
- p
Verschiebungssatz f(t-τ) mit τ > 0 e τ F(p)
-at
Dämpfungssatz e f(t) F(p+a)
1. Differentiation f’(t) pF(p) - f(+0) (**)
2. Differentiation f’’(t) p²F(p) - pf(+0) - f’(+0)
Integrationssatz ∫ f(τ) dτ
0
1
/p F(p)
Faltungssatz ∫ f (τ) f (t
0
1 2 − τ) dτ F1(p) • F2(p)
(*) : Rücktransformation besser mit Partialbruchzerlegung bzw.

Reihenentwicklung von F(p) und Korrespondenztafel
(**) : t -> +0



2.2.5 Anwendung der Laplace-Transformation
Zweck: leichteres Lösen komplizierter Gleichungen
- E-Technik / Maschinenbau / Regelungstechnik:
Übertragungsfunktion eines Systems (siehe entsprechende Vorlesung)
- DGL:
Vorgehensweise:
n’
1. Die DGL y (linear mit konstantem Koeffizienten) wird mit Laplace-Transformation in eine
algebraische Gleichung übergeführt
2. Als Lösung dieser Gleichung erhält man die Bildfunktion Y(p) der gesuchten
Originalfunktion y(t)
3. Die gesuchte Lösung y(t) der DGL erhält man durch Rücktransformation der Bildfunktion
Y(p). (Korrespondenztabellen, Partialbruchzerlegung, Reihenentwicklung, ...)
Vorteil: Rechenoperationen im Bildbereich meist leichter ausführbar!

2.2.6 Übungsaufgaben Laplace - Transformation
1. Berechnen Sie die Laplace-Transformierte von f(t) = t für t≥0, 0 sonst.
Lsg.: F(p) =1/p²
2. Berechnen Sie die Laplace-Transformierte von f(t) = sinωt für t≥0, 0 sonst.
Lsg.: F(p) =ω/(p²+ω²)
- t
3. Lösen Sie mit DGL-Methoden und mittels Laplace-Transformation y’ = ωe ω mit y(0) = 0.
- t
Lsg.: y = sinh(ωt) bzw. y = - e ω +1
4. Lösen Sie mit DGL-Methoden und mittels Laplace-Transformation y’’ + y = x mit y(π/2) = 0.
Lsg.: y = x - (π/2)sinx
5. Lösen Sie mit DGL-Methoden und mittels Laplace-Transformation y’’ + 2y’ + y = 0 mit
y(0) = 0 ; y’(0) = 1.
-x
Lsg.: y = x e
Lösen Sie mit DGL-Methoden und mittels Laplace-Transformation y’’ + y = cos2x erst allgemein
und dann mit y(0) = 1 und y’(0) = 0
Hinweis: Verwenden Sie erweiterete Korrespondenztabellen !
Lsg.: y = yh + yp = (1/3 + y(0))cosx + y’(0)sinx - 1/3 cos2x

= 4/3 cosx - 1/3 cos2x

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ET/IT & TI Mathe 3 / Analysis 3

Fourier-Reihen, Fourier- und Laplace - Transformation

Prof. Dr. Karlheinz Blankenbach

- Fourier: Analyse von Schwingungen bzw. Signalen

- Laplace: Lösen von DGL, Übertragungsfunktion, Regelungstechnik

- Latussek et al. : Lehr- und Übungsbuch Mathematik V, Fachbuchverlag Leipzig-Köln

Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 1

Beispiele von Potenzreihen (aus Papula Formelsammlung)

Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 7

Näherungspolynome (aus Papula Formelsammlung)

… liefern (nur) in der Nähe des Nullpunkte brauchbare Ergebnisse

Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 8

1.2 Fourier - Reihen

Vorteil Fourier im Vergleich zu Taylor- und MacLaurin-Reihe:

- basiert auf periodischen Vorgängen, welche technische

- Analyse des Frequenzspektrums (→ Fouriertrafo)

Fourier-Analyse von Musikinstrumenten

rel. Lautstärke Trompete rel. Lautstärke Horn

fo 2fo 3fo 4fo 5fo fo 2fo 3fo 4fo 5fo

rel. Lautstärke Oboe rel. Lautstärke Clarinette

fo 2fo 3fo 4fo 5fo fo 2fo 3fo 4fo 5fo

Allerdings: Idealisierte Betrachtung (scharfe Peaks)

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1.2.1 Definition der Fourier - Reihe

Ziel: Zerlegung einer periodischen Funktion nach Sinus und Cosinus

mit den Fourier - Koeffizienten:

Vereinfachung für folgende Fälle:

Funktion Definition alle Bsp.

d.h. Approximation nur durch sin bzw. cos !

Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 11

Sägezahn (nicht maßstäblich)

-4 Nullstellen-Versatz durch EXCEL-Schrittweite

Fourier - Koeffizienten Sägezahn (Spektrum)

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Beispiele für Fourier-Reihen (aus Papula Mathematische Formelsammlung)

Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 15

Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 16

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2.1.2 Fourier - Integral

Technik: - Meßzeit begrenzt, nicht ∞

-> periodische Fortsetzung und kontinuierliches Spektrum

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Vergleich Fourier- Reihe und Fourier –Transformation

Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 24

Bezeichnung: f(t) F(ω)

komplexe Darstellung (e±jt = cost ± jsint)

Summe → Integral Einzelglieder → Fourier-Transformierte

F(ω) ist Fouriertransformierte von f(t) : Spektraldarstellung

im Allgemeinen komplex, d.h. Amplitude + Phase

→ F(ω) = R(ω) + j I(ω)

→ F(ω) = R²(ω) + I²(ω) : Betrag

A(ω) = |F(ω)| : Amplitudenspektrum : Praxis !

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Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 26

Beispiele Rechteck-Signale vs. Optik

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Vergleiche Rechteckimpuls und sinx/x (Si)

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Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 32

Fourier-Transformierte und Fensterfunktionen