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Mathe 3 / Analysis 3

ET/IT & TI Mathe 3 / Analysis 3

Fourier-Reihen, Fourier- und Laplace - Transformation

Prof. Dr. Karlheinz Blankenbach Hochschule Pforzheim Tiefenbronner Str. 65 75175 Pforzheim

Überblick / Anwendungen:

- Fourier: Analyse von Schwingungen bzw. Signalen

- Laplace: Lösen von DGL, Übertragungsfunktion, Regelungstechnik

Empfohlene Literatur:

- Latussek et al. : Lehr- und Übungsbuch Mathematik V, Fachbuchverlag Leipzig-Köln

- Papula : Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler, Band 2, Vieweg

- Westermann : Mathematik für Ingenieure mit MAPLE, Band 2, Springer

- Burg et al. : Höhere Mathematik für Ingenieure, Band III, Teubner

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Mathe 3 / Analysis 3

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Beispiele von Potenzreihen (aus Papula Formelsammlung)

Mathe 3 / Analysis 3 Beispiele von Potenzreihen (aus Papula Formelsammlung) Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006
Mathe 3 / Analysis 3 Beispiele von Potenzreihen (aus Papula Formelsammlung) Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006
Mathe 3 / Analysis 3 Beispiele von Potenzreihen (aus Papula Formelsammlung) Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006

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Näherungspolynome (aus Papula Formelsammlung)

… liefern (nur) in der Nähe des Nullpunkte brauchbare Ergebnisse

… liefern (nur) in der Nähe des Nullpunkte brauchbare Ergebnisse Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 8
… liefern (nur) in der Nähe des Nullpunkte brauchbare Ergebnisse Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 8

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1.2 Fourier - Reihen

Vorteil Fourier im Vergleich zu Taylor- und MacLaurin-Reihe:

- basiert auf periodischen Vorgängen, welche technische Schwingungen besser als Potenzreihen beschreiben !

- Analyse des Frequenzspektrums (Fouriertrafo)

Fourier-Analyse von Musikinstrumenten

rel. Lautstärke Trompete 2f o 3f o 4f o 5f o f o
rel. Lautstärke
Trompete
2f o
3f o
4f o
5f o
f o

Frequenz

rel. Lautstärke Oboe 2f o 3f o 4f o 5f o f o
rel. Lautstärke
Oboe
2f o
3f o
4f o
5f o
f o

Frequenz

rel. Lautstärke Horn 2f o 3f o 4f o 5f o f o
rel. Lautstärke
Horn
2f o
3f o
4f o
5f o
f o

Frequenz

rel. Lautstärke Clarinette 2f o 3f o 4f o 5f o f o
rel. Lautstärke
Clarinette
2f o
3f o
4f o
5f o
f o

Frequenz

Allerdings: Idealisierte Betrachtung (scharfe Peaks)

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1.2.1 Definition der Fourier - Reihe

Ziel: Zerlegung einer periodischen Funktion nach Sinus und Cosinus

Def.:

f(t)

f(t)

a

= +

o

=

a

o

+

k

=

1

=

k

1

(

(

a

a

k

k

cosk

ω

t

cosk x

+

+

b sink

k

ω

b sink x

k

)

t

)

mit den Fourier - Koeffizienten:

relative

Periode T (T = 2ππππ/ωωωω)

Frequenz ττττ ==== ωωωωt (T 2π)

 

‚x’

Amplitude

 
   

T

   

a

0

 

1

T

0

f t dt

()

2

1

π

2

π

τ

f( )d τ

ω

 

1

2

π

2 π

f(x) dx

(DC-Anteil)

   

0

mit f(t)

 

0

   

T

 

2

π

   

2

π

a k

2

T

0

f

(

t

)cos( ω )

k t dt

1

π

0

τ

f( )cos k

ω

τ

d

τ

1

π

0

f(x) cos kx dx

   

T

 

2

π

 

2

π

b k

2

T

0

f

(

t

)sin( ω )

k t dt

1

π

0

τ

f( )sin k

ω

τ

d

τ

1

π

0

f(x) sinkx dx

Bemerkungen

Die Integrationsgrenzen können verschoben werden. Salopp: Man muß ‚nur’ darauf

achten, dass über eine ganze Periode integriert wird. Z. B. Latussek S. 212

Man findet auch oft eine Fourier-Reihenentwicklung nach ‚x’.

ET: meist zeitabhängige Messwerte etc. deshalb hier ‚t’, z. B. Böhme S. 191

Vereinfachung für folgende Fälle:

Funktion

Definition

alle

Bsp.

Gerade

f(-t) =

f(t)

b k = 0

cos

ungerade

f(-t) = - f(t)

a k = 0

sin

d.h. Approximation nur durch sin bzw. cos !

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Fourier-Darstellung Sägezahn Sägezahn (nicht maßstäblich) bis k=1 bis k=2 bis k=3 y 4 3 2
Fourier-Darstellung Sägezahn
Sägezahn (nicht maßstäblich)
bis k=1
bis k=2
bis k=3
y
4
3
2
1
0
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
-1
t
-2
-3
-4
Nullstellen-Versatz durch EXCEL-Schrittweite

|b k |

Fourier - Koeffizienten Sägezahn (Spektrum)

2 1,8 1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 1 2 3
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
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20

Liniendiagramm, da einzelne diskrete 'x-Werte', hier k

k

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Beispiele für Fourier-Reihen (aus Papula Mathematische Formelsammlung)

3 Beispiele für Fourier-Reihen (aus Papula Mathematische Formelsammlung) Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 15

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Rechteck-Signal

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2.1.2 Fourier - Integral

Technik:

- Meßzeit begrenzt, nicht - oft nicht periodische Funktionen (z.B. Sprache)

->

periodische Fortsetzung und kontinuierliches Spektrum

Signal Spektrum Reihe f(t) Messung . . . . . + t a diskret f

Signal

Spektrum

Reihe

f(t)

Messung . . . . . +
Messung
.
.
.
.
.
+

t

a

diskret

a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f
a diskret f

f

Integral

f(t)

periodische Fortsetzung Messung - T/2 + T/2 t 0 T Messzeit
periodische Fortsetzung
Messung
- T/2
+ T/2
t
0
T
Messzeit

a

kontinuierlich

a kontinuierlich f

f

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Vergleich Fourier- Reihe und Fourier –Transformation

Mathe 3 / Analysis 3 Vergleich Fourier- Reihe und Fourier –Transformation Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006

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Fourier - Integral

Bezeichnung: f(t)

Mathe 3 / Analysis 3 Fourier - Integral Bezeichnung: f(t) F( ω ) komplexe Darstellung (e

F(ω)

komplexe Darstellung (e ±jt = cost ± jsint)

 

Summe Integral

 

Einzelglieder Fourier-Transformierte diskret kontinuierlich

   

 

2

π

Reihe

() =

ft

k

= −∞

c

k

e

j k

 

ω

t

c

k

=

1

2

π

0

f t

()

e

jk t

ω

dt

 

-für c.c.

   
   

 

Integral

()=

ft

1

2π

F

( ω )

e

j

ω

t

d

ω

 

F

(ω)

=

f t

()

e

j t

ω

dt

 

− ∞

 

− ∞

 

F(ω) ist Fouriertransformierte von f(t) : Spektraldarstellung

im Allgemeinen komplex, d.h. Amplitude + Phase

Aufsplittung von F(ω) in Real- und Imaginärteil e -jωt = cosωt - jsinωt :

F

(

ω

)

=

F

( ω )

− ∞

f t e

)

(

j t

ω

dt

=

− ∞

( ) cos ω

f t

t dt

ϕ

 

F

(

ω

)

=

R

(

ω

)

+

j

I

(

ω

)

 

=

  = R ²( ω ) + I ²( ω )   : Betrag

R

²( ω )

+

I

²( ω )

 

:

Betrag

(

ω

)

=

I

( ω )

:

Phase

 
 

R

( ω )

A(ω) = |F(ω)| : Amplitudenspektrum : Praxis !

j

− ∞

( ) sin

f t

ω

t dt

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Beispiele Rechteck-Signale vs. Optik

ET/IT & TI Mathe 3 / Analysis 3 Beispiele Rechteck-Signale vs. Optik Blankenbach / mathe_3_v6.doc /

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Tabelle Fourier-Transformierte

TI Mathe 3 / Analysis 3 Tabelle Fourier-Transformierte Vergleiche Rechteckimpuls und sinx/x (Si) Blankenbach /

Vergleiche Rechteckimpuls und sinx/x (Si)

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Fourier-Transformierte und Fensterfunktionen

TI Mathe 3 / Analysis 3 Fourier-Transformierte und Fensterfunktionen Blankenbach / mathe_3_v6.doc / 19.11.2006 33
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Fenster-Funktion: Rechteck ‘Spaltfunktion’ (Zoom, s.u.) Verbreiterung des 10 Hz-Peaks

Fouriertransformierte einer zeitlich begrenzten Cosinusschwingung

|F| (Amplitudenspektrum) fo = 10 Hz, Meßdauer 1s : 10 gemessene Schwingungen 1,2 1 0,8
|F|
(Amplitudenspektrum)
fo = 10 Hz, Meßdauer 1s : 10 gemessene Schwingungen
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
f
/Hz

Fouriertransformierte einer zeitlich begrenzten Cosinusschwingung

|F|

(Amplitudenspektrum) fo = 10 Hz, Meßdauer 10s : 100 gemessene Schwingungen 10 9 8 7
(Amplitudenspektrum)
fo = 10 Hz, Meßdauer 10s : 100 gemessene Schwingungen
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
f
/Hz

Nebenzipfeldämpfung durch mehr Perioden, aber Gefahr der Unterabtastung

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Beispiel: Schwingkreis mit schwacher Dämpfung

Gedämpfte Schwingungen Amplitude 1 Einhüllende 0,5 0 0 1 2 3 4 5 6 Zeit
Gedämpfte Schwingungen
Amplitude
1
Einhüllende
0,5
0
0
1
2
3
4
5
6
Zeit
-0,5
-1
schw ach gedämpft
Kriechfall
Aperiodischer Grenzfall

FT gedämpfte Schwingung

rel. Amplitude 10 8 A (d= 0,1) A (d = 0,25) 6 A (d =
rel. Amplitude
10
8
A (d= 0,1)
A (d = 0,25)
6
A (d = 1)
4
2
0
0
0,5
1
1,5
2
2,5

rel. Frequenz (w/w s )

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Übungsaufgaben Fourier-Reihen und -Transformation

 

a

 

π <

x < 0

 

1. Entwickle die Funktion f x

()

=

+ a

0

für

0 <

x =

x

0 ,

< π

±

π

mit f(x+2π) = f(x) in eine Fourier-Reihe.

Lsg: fx

() =

4 a

π

  x

+

sin

1

x

sin

3

3

sin

+

5

5 x

+

;

a

k

=

x

a

π k


0

4

k gerade

k ungerade

 

sin x

 

π

x < 0

 

2. Entwickle die Funktion f x

()

=

+ sin

x

für

 

0

< π

 

mit f(x+2π) = f(x) in eine

Fourier-Reihe.

 

4

Lsg: fx

() =

2

π

4

π

cos

3

2 x

+

cos

4

15

x

+

cos

35

6 x

+

;

a

k

=

 

π (

k gerade

1 k

²)

0 k ungerade

3. Berechne Fouriertransformierte eines Dreieckimpulses

Lösung:

F (

ω

)

=

4

A

T

mess

ω

²

{

1

cos

(

ω

T

mess

/

2

)

}

f(t)

A - 0 Tmess/2 t
A
-
0 Tmess/2
t

4. Berechne die FT des doppelten Rechteckpuls

Lösung: F(ω)

=

4

ω

sin( T) cos(

ω

2

ω

T)

f(t)

1

-3T

3T

T

t

-T

0

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2.2.1 Laplace-Transformation und Rechenregeln

   

f(t)

   

F(p)

Transformation

ft ()=

1

2π j

σ

o

j

+ ∞

F p e dp

()

pt

() =

F p

f t e

()

pt

dt

 

σ

o

j

+ ∞

0

f(t) ° F(p)

 

(*)

   

Linearität

 

a 1 f 1 (t) + a 2 f 2 (t)

 

a 1 F 1 (p) + a 2 F 2 (p)

 

Ähnlichkeitsatz

 

f(at) mit a > 0

   

1 / a F( p / a )

 

Verschiebungssatz

 

f(t-τ) mit τ > 0

   

e -τp F(p)

 

Dämpfungssatz

 

e -at f(t)

   

F(p+a)

 

1. Differentiation

 

f’(t)

 

pF(p) - f(+0)

(**)

2. Differentiation

 

f’’(t)

 

p²F(p) - pf(+0) - f’(+0)

   

t

0

   

Integrationssatz

f

(τ) τ

d

   

1 / p F(p)

 
 
 

t

 

Faltungssatz

0

f

(τ)

f t

(

τ)

d

τ

F 1 (p) F 2 (p)

 
 

1

2

(*) : Rücktransformation besser mit Partialbruchzerlegung bzw.

Reihenentwicklung von F(p) und Korrespondenztafel

(**) : t -> +0

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2.2.5 Anwendung der Laplace-Transformation

Zweck: leichteres Lösen komplizierter Gleichungen

- E-Technik / Maschinenbau / Regelungstechnik:

Übertragungsfunktion eines Systems (siehe entsprechende Vorlesung)

- DGL:

eines Systems (siehe entsprechende Vorlesung) - DGL: Vorgehensweise: 1. Die DGL y n ’ (linear mit

Vorgehensweise:

1. Die DGL y n (linear mit konstantem Koeffizienten) wird mit Laplace-Transformation in eine algebraische Gleichung übergeführt

2. Als Lösung dieser Gleichung erhält man die Bildfunktion Y(p) der gesuchten Originalfunktion y(t)

3. Die gesuchte Lösung y(t) der DGL erhält man durch Rücktransformation der Bildfunktion

Y(p). (Korrespondenztabellen, Partialbruchzerlegung, Reihenentwicklung,

)

Vorteil: Rechenoperationen im Bildbereich meist leichter ausführbar!

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2.2.6 Übungsaufgaben

Laplace - Transformation

1. Berechnen Sie die Laplace-Transformierte von f(t) = t für t0, 0 sonst.

Lsg.: F(p) =1/p²

2. Berechnen Sie die Laplace-Transformierte von f(t) = sinωt für t0, 0 sonst.

Lsg.: F(p) =ω/(p²+ω²)

3. Lösen Sie mit DGL-Methoden und mittels Laplace-Transformation y’ = ωe -ωt mit y(0) = 0.

Lsg.: y = sinh(ωt) bzw. y = - e -ωt +1

4. Lösen Sie mit DGL-Methoden und mittels Laplace-Transformation y’’ + y = x mit y(π/2) = 0.

Lsg.: y = x - (π/2)sinx

5. Lösen Sie mit DGL-Methoden und mittels Laplace-Transformation y’’ + 2y’ + y = 0 mit y(0) = 0 ; y’(0) = 1.

Lsg.: y = x e -x

Lösen Sie mit DGL-Methoden und mittels Laplace-Transformation y’’ + y = cos2x erst allgemein und dann mit y(0) = 1 und y’(0) = 0 Hinweis: Verwenden Sie erweiterete Korrespondenztabellen !

Lsg.: y = y h + y p = (1/3 + y(0))cosx + y’(0)sinx - 1/3 cos2x = 4/3 cosx - 1/3 cos2x