R110313

Signale und Systeme

Prof. Dr. R. Froriep

Lehreinheit 19 : Diskretisierung zeitkontinuierlicher Prozessmodelle

• Überblick
• Diskretisierung mittels numerischer Integration
• LZI-Modelle: Diskretisierung mittels Matrixexponential-Verfahren

FK 06
MFB, PAB/PNB
SUS Signale und Systeme, Folie 1
LE19 Diskretisierung, Folie 2 Überblick R110313
ZK ZD BZ BB BF
Überblick: Diskretisierung zeitkontinuierlicher Prozessmodelle

u (t ) v(t ) Diskretisierung uk vk
T

Ausgangspunkt: Zeitkontinuierliches Prozessmodell in Zustandsform

x& = f ( x , u ) geg. x ( 0 ) , u (t ), t ≥ 0 Prozessmodell zeitinvariant

v = g ( x, u )
p=1, q=1

Diskretisierungsverfahren: š Numerische Integrationsverfahren

š Nur für LZI-Modelle: Matrix-Exponential-Verfahren

LZI-Prozessmodell:

x& (t ) = A x (t ) + B u (t ) Diskretisierung x k +1 = F x k + G u k (A,B,C,D) Ã (F,G,H,P)

Standardform
v (t ) = C x (t ) + D u (t ) T vk = H xk + P uk

u (t ), t ≥ 0 u k = u ( kT ), k = 0 ,1, 2,... „ideale Abtastung“

x (0) x 0 = x (0) Gilt nicht immer!

Beispiel: Implizite Verfahren

Diskretisierung mit num.Integration

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LE19 Diskretisierung, Folie 3 Diskretisierung mittels numerischer Integration R110313
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Diskretisierung mittels numerischer Integration

Gegeben x& = f ( x , u ) , x (0) , u (t ), t ≥ 0 Zustandsgleichung

t
Integration: x (t ) = x (0 ) + ∫ f ( x , u ) d τ
0

T
Diskretisierung: Diskretisiert wird die Zeitachse

t0 t1 t2 tk t k +1 t
0 T 2T kT (k +1)T
t k +1
x (t k +1 ) = x ( 0 ) + ∫ f ( x, u ) dτ Das Prozessmodell wird auf die
diskreten Zeitpunkte eingeschränkt
0

tk t k +1
Rekursion: x (t k +1 ) = x ( 0 ) + ∫ f ( x , u ) d τ + ∫ f ( x, u ) dτ
0 tk

t k +1
x (t k +1 ) = x (t k ) + ∫ f ( x, u ) dτ
tk

Approximation erforderlich Diskretisierungsverfahren werden

nach der Art der Approx. benannt.

Approx. mit Vorwärts-Rechteck

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LE19 Diskretisierung, Folie 4 Vorwärts-Rechteck-Verfahren R110313
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Vorwärts-Rechteck-Verfahren

t k +1
f (x, u)
∫ f ( x, u ) dτ ≈ T f ( x k , u k ) f ( xk , uk )
Fehler
tk

T
tk t k +1 t

Differenzengleichung
x k +1
x k +1 = x k + T f ( x k , u k ) x Diskrete Zustandsgleichung
xk
Fehler
Je gekrümmter der exakte Verlauf,
x 0 = x (0 ) desto grösser der Fehler.

x k ≈ x ( kT ), k = 1, 2 , 3 ,... T
tk t k +1 t

Diskretisierung der Ausgangsgleichung

v = g ( x, u ) vk = g ( x k , u k )

v k ≈ v ( kT ), k = 1 , 2 , 3 ,...

Verschiedene Bezeichnungen: Nach dem Gleichungstyp: Explizites Euler-Verfahren,

nach dem Integrationsverfahren ( obere Grafik): Vorwärts-Rechteck-Verfahren, Euler-Vorwärts-Verfahren,
nach der Lösungskonstruktion (untere Grafik): Tangentenverfahren, Polygonzugverfahren

Vorwärts-Rechteck für LZI-Modell

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LE19 Diskretisierung, Folie 5 Vorwärts-Rechteck-Verfahren, LZI-Modell R110313
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Vorwärts-Rechteck-Verfahren für LZI-Modell

f ( x, u ) = A x + B u

t k +1

∫ f ( x, u ) dτ ≈ T ( A x k + B u k )
tk

Differenzengleichung x k +1 = x k + T ( A x k + B u k )
= ( I + T A) x k + T B u k x k +1 = F x k + G u k Diskrete Zustandsgleichung,
Standardform

Ausgangsgleichung vk = g ( x k , u k )
= C xk + D uk vk = H xk + P uk Diskrete Ausgangsgleichung

Rückwärts-Rechteck-Verfahren

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LE19 Diskretisierung, Folie 6 Vorwärts-Rechteck-Verfahren R110313
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Rückwärts-Rechteck-Verfahren
t k +1

∫ f ( x , u ) d τ ≈ T f ( x k +1 , u k +1 ) f (x, u)
tk
f ( xk +1 , uk +1 )

T
tk t k +1 t

Differenzengleichung x k +1 = x k + T f ( x k +1 , u k +1 ) implizit?

Bei LZI-Modell kann Differenzengl. explizit gemacht werden:

x k +1 = x k + T ( A x k +1 + B u k +1 )

( I − A T ) x k +1 = x k + T B u k +1

x k +1 = ( I − A T ) −1 x k + ( I − A T ) −1 T B u k +1 Vor. I − AT ≠ 0

~ ~
x k +1 = F xk + G u k +1 Diskrete Zustandsgleichung,
nicht Standardform !

Die Differenzengleichung kann evtl. nicht nach xk+1 aufgelöst werden (implizite Gl.).
Dann muss sie in jedem Schritt z.B. iterativ (Newton-Verfahren) oder mittels Prädiktor-Korrektor-Verfahren gelöst werden. Das soll in dieser
LV nicht behandelt werden (gehört z.B. in das Fach Modellbildung & Simulation)

Umrechnung auf Standardform

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LE19 Diskretisierung, Folie 7 Umrechnung auf Standardform R110313
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Umrechnung auf Standardform
~ ~
Gegeben: x k +1 = F x k + G u k +1

~ ~
Neuer Zustandsvektor: η k + 1 := x k + 1 − G u k + 1 ⇒ xk = η k + G uk

~ ~ ~
Neue Zustandsgl.: η k +1 = F x k = F ( η k + G u k )
~ ~ ~
= F ηk + F G uk η k +1 = F η k + G u k OK

~
η 0 = x 0 − G u0 AW

Neue Ausgangsgl. vk = C xk + D uk
~
= C (η k + G u k ) + D u k
~
= C η k + (C G + D ) u k vk = H η k + P u k

Beim Trapez-Verfahren muss entsprechend vorgegangen werden.

LZI: ME-Verfahren

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LE19 Diskretisierung, Folie 8 Diskretisierung mittels Matrixexponential-Verfahren R110313
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LZI-Prozessmodelle: Diskretisierung mittels Matrixexponential-Verfahren

Gegeben x& (t ) = A x (t ) + B u (t ) x (0) , u (t ), t ≥ 0 Zustandsgleichung

t
Lösungsformel: x ( t ) = e At x ( 0 ) + ∫ e A ( t − τ ) B u (τ ) d τ gibt es nur für LZI-Modelle
0

t k +1
A ( t k +1 − τ )
Diskretisierung: x (t k +1 ) = e At k + 1
x (0) + ∫e B u (τ ) d τ
0

tk t k +1
A ( t k +1 − τ ) A ( t k +1 − τ )
Rekursion: x (t k +1 ) = e At k + 1
x (0 ) + ∫ e B u (τ ) d τ + ∫e B u (τ ) d τ
0 tk

tk t k +1
A ( t k +1 − t k + t k ) A ( t k +1 − t k + t k − τ )
=e x (0) + ∫ e B u (τ ) d τ + ∫ .... d τ e A(t k +1 −tk +tk )
= e A (T + t k )

0 tk
= e AT e At k

⎛ tk
−τ ) ⎞ t k +1
= e AT ⎜⎜ e A t x ( 0 ) + ∫ e A ( t
k k
B u (τ ) d τ ⎟⎟ + ∫ .... d τ
⎝ 0 ⎠ tk

t k +1
A ( t k +1 − τ )
x (t k +1 ) = e AT
x (t k ) + ∫e B u (τ ) d τ
tk
Approximation erforderlich

Abkürzung: ME-Verfahren

Approx. des Eingangssignals

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LE19 Diskretisierung, Folie 9 Approximation Eingangssignal R110313
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Approximation des Eingangssignals
t k +1 T
A ( t k +1 − τ )
Gegeben ∫e B u (τ ) d τ = ∫ e A ( T − μ ) B u ( t k + μ ) d μ Substitution τ =tk +μ
tk 0

u u (t k +1 )
u ( t k + μ ), 0 ≤ μ < T
u (t k ) 2
1 1 = u (t k ) Halteglied 0. Ordnung

u (t k +1 ) − u (t k )
T 2 = u (t k ) + μ Halteglied 1. Ordnung
tk t k +1 t T
0 T μ

T
A (T − μ )
1: x k +1 = e x k +
AT
∫e B u k dμ uk = u (tk )
0

T
A (T − μ )
= e AT
xk + ∫e dμ B u k x k +1 = F x k + G u k F = e AT
T T
0 A (T − μ ) Aσ
G= ∫e dμ = ∫ e dσ
0 0
−1
A ≠ 0 : G = A ( e AT − I ) B

Ausgangsgl. v (t ) = C x (t ) + D u (t ) vk = H x k + P u k

Halteglied 0. Ordnung (zero order hold) ist Standard, daher Voreinstellung z.B. auch in MATLAB

Approx. mit Vorwärts-Rechteck

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