SCHWINGUNGEN

1 Univ.-Prof. Dr.-Ing. Michael Weigand

Maschinenelemente

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IKL/FB Maschinenelemente S76 HECKROTORWELLE 3

3. Labilitäts- und Schwingungserscheinungen an Wellen

Wellen stellen, speziell mit aufgesetzten Massen (Zahnräder, Scheiben etc.) aufgrund ihrer
Systemeigenschaften (Massen-, Steifigkeits- und Dämpfungsverteilung) schwingungsfähige
Gebilde dar, welche, sich selbst überlassen, mit ihren Eigenschwingungszahlen schwingen können.

Erfolgt eine äußere Anregung im Takt dieser Eigenfrequenzen, so kommt es zu kritischen

Resonanzzuständen.

a) Drehschwingungen, Anregung z.B. mit den Harmonischen der

Drehmomentenschwankungen des Antriebes (Ottomotor etc.). Die Gefährlichkeit der
Drehschwingungen liegt darin, dass man sie beim Lauf der Welle nicht bemerkt (keine
Erschütterungen, kein unruhiger Lauf).

b) (Biege-)kreisschwingungen, Anregung i.a. durch die mit der Periode der

Wellenumdrehung umlaufenden und kaum vermeidbaren (Rest-) unwucht.

Diese machen sich im Gegensatz zu Drehschwingungen durch starke Erschütterungen

bemerkbar.

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 Darüber hinaus gibt es noch:
- selbsterregte Schwingungen, z.B. bei nicht konservativem Gleitlagerverhalten (Energietransport
vom Drehmomenten- in den Biegemomentenhaushalt d.h. Aufschaukelung durch
Energiespeicherung)
- parametererregte Schwingungen, z.B. bei nicht konstantem Parameter der Rückführfunktion
(z.B. zeitabhängige Steifigkeit bei unrundem einfach symmetrischen Wellenquerschnitt).
Die i.a. sehr komplexen Probleme werden im Rahmen der Rotordynamik (und Maschinendynamik)
untersucht.
Zur vereinfachenden analytischen Behandlung wird auf ein vereinfachendes Modell zurückgegriffen,
für das folgende Voraussetzungen getroffen werden:
Wellenmasse vernachlässigt, die Mitberücksichtigung derselben setzt die Eigenkreisgrundfrequenz
herunter
- aufgesetzte Massen als Massenpunkte betrachtet, d.h. keine Kreiselwirkung durch schräg
sitzende Scheiben. Diese würde eine drehzahlabhängige Versteifung der Welle und damit auch
drehzahlabhängige Eigenkreisfrequenzen bewirken. Durch die Kreiselwirkung werden daher die
Eigenkreisfrequenzen zu höheren Werten verschoben. Gewöhnlich bleibt der Einfluss der
Kreiselwirkung auf die Lage der ersten kritischen Drehzahl unter 5%.

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- Lager zeigen keine Nachgiebigkeiten, in Wirklichkeit jedoch sind die Wellen immer elastisch und
i.a. mit unterschiedlichen Steifigkeiten (anisotrop) abgestützt. (Ölfilmfederung, zeitl. abhängige
Steifigkeiten bei Wälzlagerungen, Fundamente etc.)

- Dämpfungen vernachlässigt, es ist jedoch immer bei Bewegung des Systems äußere
(Ventilatorwirkung etc.) und innere Dämpfung (Werkstoffdämpfung: nicht ideal elastisches Verhalten
der deformierten Welle; Konstruktionsdämpfung: durch Reibung der Bauteile) vorhanden.

- nur stationäre Lösungen werden betrachtet, d.h. Anlauf- und Auslaufvorgänge werden
ausgeschlossen (Einschwingvorgang) und nur die stationären Vorgänge nach Abklingen der
Eigenschwingung (durch die immer vorhandene Dämpfung) werden dargestellt (partikuläre
Lösungen).

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 3.1 Biegeschwingung
Es ist bei dieser zwischen der Querschwingung und der Kreisschwingung (kritische Drehzahl) zu
unterscheiden.
Biegequerschwingung:
Bei dieser Schwingungsform muss die Welle selbst keine Drehung durchführen, die Erregung kann
durch eine pulsierende Kraft unabhängig von der Wellendrehzahl erfolgen. Wesentlich ist auch der
Vorzeichenwechsel der Normalspannungen beim Durchgang der Welle durch die Nulllage.
Die Biegekreisschwingung
(Instabilitätserscheinung der kritischen Drehzahl) erscheint dagegen nur in der Projektion der
umlaufenden ausgebogenen Welle auf eine Ebene als Biegequerschwingung. Der wesentlichste
Unterschied ist jedoch hier die statische Beanspruchung der Welle (beim Gleichlauf, d.h.
Wellendrehsinn und Umlaufsinn des Wellenmittels fallen zusammen)! Weiters ist bei dieser eine
Kreiselwirkung (durch Schrägstellung rotierender Massen(elemente)) vorhanden. Die Anregung zur
Kreisschwingung, d.h. zur Auslenkung der Welle erfolgt durch die Fliehkräfte exzentrisch befestigter
Massen (laufen natürlich um mit der Winkelgeschwindigkeit der Welle).

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 3.1.1 Kritische Drehzahl

Es zeigt sich eine Instabilität bei (Wellen-) feder-Masse-Systemen. Nachdem die Welle ruhig

anläuft, kommt es ab einer bestimmten Drehzahl plötzlich zu stärkeren Auslenkungen und damit

verbunden, zu Erschütterungen, welche über gestörte Laufruhe und Deformation bis zum Bruch der

Welle führen können, wenn keine ausreichende Dämpfung vorhanden ist bzw. wenn der kritische

Bereich nicht schnell genug durchfahren wird. Bei Durchfahrt und weiterer Steigerung der Drehzahl

verkleinern sich die Ausschläge und die Welle geht wieder über in einen zentrierten ruhigen Lauf.

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Erklärung:

Fliehkraft F und elastische Rückstellkraft P der Welle im Gleichgewicht:

(c...Wellensteifigkeit)

F = m·(y + e)·Z² = P = c·y

m·y ·Z² + m·e·Z² = c·y

y·(m·Z² - c) = -e·Z²·m

y = m·e·Z²/(c - m·Z²)

y = e/[c/(m·Z²) - 1]

Unabhängig von der Lagerung der Welle (vertikal oder horizontal d.h. das Wellenmittel wäre
um m·g/c = konst. am Ort des Massenpunktes m bei horizontaler Welle abgesenkt) ergeben
sich folgende Aussagen aus vorstehender Gleichung

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 y = e/[c/(m·Z²) - 1]

1) Ausbiegung y der Welle ist proportional der Massenexzentrizität e,

gutes Auswuchten ist daher nötig.
2) auch bei sehr kleiner Exzentrizität e kann die Auslenkung y der Welle unbeschränkt
anwachsen und zwar bei verschwindendem Nenner in
letzter Gleichung:

c/(m·Zk2) = 1 Zk2 = c/m

(Satz von de'LAVAL: Die Drehgeschwindigkeit Zk ist kritisch und liegt umso höher, je
steifer die Welle und je kleiner die Masse ist)
3) Als Grenzwert der Auslenkung bei Anwachsen der Betriebsdrehzahl Z weit über die
kritische Drehzahl Zk hinaus (Z² » c/m) ergibt sich die Massenexzentrizität e, d.h. die
Welle zentriert sich selbst.
y = e/[c/(m·Z²) - 1] ; c/m = Zk2
y = e/((Zk/Z)² - 1)
lim y (Z o f) = -e
Präzisionsbewegung, d.h. die Masse wirkt wie ein Kreisel mit Drehung um die
Trägheitshauptachse, die Steifigkeit der Welle ist ohne Einfluss.

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n < nk: unterkritisch

y < e: "starrer" Rotor
n > nk: überkritisch
n » nk: Selbstzentrierung
n = nk: kritisch

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 Gleichgewichtsbetrachtung für den vollkommen ausgewuchteten mit Zk und
stationärer Auslenkung y rotierenden Rotor:

Es gilt daher für jeden beliebig herausgegriffenen Laufzustand (t0):

m·y·Zk2 = c·y => (c/m - Zk²)·y = 0

Diese Gleichung ist nur für eine stationäre Auslenkung (yz0)

erfüllt, wenn der Klammer-Ausdruck verschwindet:

c/m = Zk²

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Waagrechte Welle mit Scheibe G (Eigengewicht)

Anfangsdeformationen spielen für kritische Drehzahl keine Rolle, das Gleichgewicht von Rückstell-
und Fliehkraft wird davon nicht beeinflusst.
c = P/y = G/f
f ... Durchbiegung unter Eigengewicht G [cm]
m = G/g [kg]

y f in >cm@

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 3.1.2 Kritische Drehzahl (Grundschwingung) von Mehrmassensystemen: (endlich viele
Freiheitsgrade) Gesetz von DUNKERLEY
Die n - Scheiben mit den Massen mn haben i.a. ungleiche Exzentrizitäten en und Phasenlagen.
Nach dem Äquivalenzprinzip ist aber die Welle auch bei fehlender Exzentrizität eben bei der
kritischen Winkelgeschwindigkeit zu einer stationären Auslenkung yn fähig und man kann daher die
Dynamik als ein rein statisches Problem behandeln. Die Belastung erfolgt mit den Fliehkräften und
(en = 0)
Fn = mn·yn·Zk²
Wegen vorausgesetzter Linearität zwischen Kraft und Verschiebung können die Auslenkungen yn
nach der Überlagerungsmethode ermittelt werden. So gilt z.B. bei zwei Scheiben, dass durch die
erste Fliehkraft Fi an der Stelle i die Welle um yii und an der Stelle j, wo Fj angreifen würde, um yji
deformiert wird. Fj wirkt in gleicher Weise auf die Stelle i zurück (yij) und verbiegt die Welle selber
am Angriffspunkt j um yjj (vgl. Einflusszahlen).
Die Gesamtauslenkung unter den Kraftangriffspunkten ergibt sich als Summe der Teilauslenkungen:
yi = yii + yij
yj = yji + yjj

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Die Gesamtauslenkung unter den

Kraftangriffspunkten ergibt sich als Summe der
Teilauslenkungen:
yi = yii + yij
yj = yji + yjj

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 Die Auslenkungen können nun über die Einflusszahlen Dii, Dij, ... zu den einzelnen Kräften in
Verbindung gestellt werden und in folgendes homogenes algebraisches Gleichungssystem
zusammengefaßt werden.
yi = Dii·Fi + Dij·Fj = Dii·mi·yi·Zk² + Dij·mj·yj·Zk²
yj = Dji·Fi + Djj·Fj = Dij·mi·yi·Zk² + Djj·mj·yj·Zk²
Umformen, d.h. ordnen nach den Auslenkungen: triviale Lösung yi { 0 außer wenn die
Koeffizientendeterminante verschwindet Ÿ Glg. für Z = Zk
(Dii·mi - 1/Z²)·yi + Dij·mj· yj = 0
Dji·mi· yi + (Djj·mj - 1/Z²)· yj = 0
(1/Zk²)2 - (Dii·mi + Djj·mj)·(1/Zk²) + (Dii·Djj - Dij·Dji)·mi·mj = 0

Bei einer mit n-Massen besetzten Scheibe wäre vorstehende Gleichung n-ten Grades für Zk², d.h.
die Lösung dieser Frequenzgleichung liefert n von der Drehrichtung unabhängige
Eigenkreisfrequenzen (r Zk1 .... r Zk)
Die Auslenkungen y1 ... yn sind aber dabei nicht absolut bestimmbar, sondern nur relativ zu einer
beliebig angenommenen Auslenkung (z.B. y1). Alle möglichen Auslenkungsformen sind daher
ähnlich (bei e = 0), d.h. eine Unbekannte yi frei wählbar wegen Det = 0.

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Grundschwingung, ist am gefährlichsten

Oberschwingungen: immer hochfrequentere Deformation, daher auch wirksamere

Dämpfung, kleinere Ausschläge weniger gefährlich

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 Die Abschätzung der Grundschwingung (1. krit. Drehzahl) erlaubt die Näherung nach DUNKERLEY ,
welche am Beispiel der zweifach besetzten Welle bewiesen wird:
Frequenzgleichung:

m1·m2(D11·D22 - D12·D21)·Zk4 - (D11·m1 + D22·m2)·Zk² + 1 = 0

Der erste Klammerausdruck wird bei der Abschätzung zu null gesetzt:
mit m1 = G1/g, D12 = y12/F2 = f12/G2 .... (G1, G2... Eigengewichte)
(f12 ... Durchbiegung unter folgt für diesen:
(f11·f22 - f12·f21)/g2 | 0, wenn sign(f11) = sign(f22)
d.h. diese Näherung gilt daher nur bei der Grundschwingung.

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1 - (D11·m1 + D22·m2)·Zk² = 0

Zk² = 1/(D11·m1 + D22·m2)

1/Zk² = D11·m1 + D22·m2 = (f11/G1)·(G1/g) + (f22/G2)·(G2/g)

mit Zk = (siehe waagrechte Welle unter Eigengewicht) folgt:

1/Zk² | 1/Zk1² + 1/Zk2²

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 Praktische Anwendung:
Die zu dem jeweiligen Lagerungs- und Belastungsfall zugehörige kritische Drehzahl befindet sich
auf Blatt V/018.

Durch den Übergang von der Summation einzelner diskret verteilter Massen zur Integration über die
kontinuierliche Massen- und Steifigkeitsverteilung der Welle lässt sich ebenfalls die
Grundschwingung der massenbehafteten Welle nach DUNKERLEY näherungsweise angeben:

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Welle beiderseits gelenkig gelagert:

f(x) = F·x²·(l-x)²/(3·E·I·l)
c(x) = F/f(x) = 3·E·I·l/(x²·(l-x)²)

genau: ...

folgt aus der Lösung der Differentialgleichung des querschwingenden massebehafteten Balkens als
dessen Grundeigenkreisfrequenz. (siehe Vergleich der kritischen Drehzahl mit der Biegequerschwingung
als in die Ebene projizierte Kreisschwingung).

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 3.1.3 Bestimmung der kritischen Drehzahl (Grundschwingung) von Mehrmassensystemen
mit abgesetzter Welle nach STODOLA Blatt V/031
(in der Regel graphisch)

Grundidee: Iterationsverfahren
Bei verschwindender Exzentrizität e sind die Auslenkungen null, solange die Welle nicht mit der
kritischen Drehzahl betrieben wird. Im kritischen Fall sind jedoch auch die Auslenkungen nicht
absolut bestimmbar aber alle möglichen Biegelinien sind ähnlich, d.h. die Form ist gegeben.

1) Annahmen: wäre Zk und yi gegeben: d.h. Biegelinie im kritischen Fall,

Berechnung der Fliehkraftbelastung: Fi = mi·yi·Zk²

Bestimmung der Durchbiegung yi* (z.B. nach MOHR) unter der Fliehkraft so müsste gelten: yi/yi* =
konst. (e = 0)

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2) Tatsächlich ist Zk unbekannt, deshalb wird Hilfsdrehzahl Z* beliebig angenommen, yi sei (beim
kritischen Fall) gegeben.

Fi* = mi·yi·Z*2 Ÿ damit wiederum den Träger belasten und die Durchbiegung yi* bestimmen

Fi/Fi* = Zk²/Z*2 = yi/yi*

Zk² = Z*2·yi/yi*

Jedoch auch yi nicht bekannt!

yi sollte plausibel angenommen werden, z.B. nach der Eigengewichtsdurchbiegung für die
Grundschwingung. Damit kann mit Z*, Fi* und auch yi neu gerechnet werden.

Die Iteration ist beendet, wenn das Verhältnis y ineu/y ialt unter allen mi (genau genug) konstant ist,
d.h. die angenommene Biegelinie zur elast. Linie (y ineu) zufolge der Fliehkraftbelastung
(Fi = mi·y ialt·Z*2) ähnlich ist.

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 3.1.4 Schwingungen mit periodischer Erregung
Bei linearen Systemen wird die Eigenbewegung durch eine lineare homogene Differentialgleichung
2. Ordnung beschrieben:

Bei zusätzlicher pulsierender Erregung tritt auf der rechten Seite die Störfunktion auf:
z.B. harmonische Erregung:

Nach dem Einschwingvorgang verschwindet die Eigenschwingung zufolge der Dämpfung (z.B.
geschwindigkeitsproportionale Dämpfungskraft d. ) und es verbleibt die erzwungene Schwingung
mit dem Takt der Erregung (jedoch phasenverschoben zur Erregung).
In der Praxis tritt jedoch eine rein harmonische Erregung selten auf, aber die Erregerkräfte sind
meist periodisch (z.B. Viertaktmotor, gemessener Kraftverlauf).

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 Quelle: H.W.Müller: Kompendium Maschinenelemente. Auflage 1980, Darmstadt

IKL/FB Maschinenelemente AUSWUCHTEN 33

Quelle: H.W.Müller: Kompendium Maschinenelemente. Auflage 1980, Darmstadt

IKL/FB Maschinenelemente AUSWUCHTEN 34

 Quelle: H.W.Müller: Kompendium Maschinenelemente. Auflage 1980, Darmstadt

IKL/FB Maschinenelemente AUSWUCHTEN 35

3.2 Drehschwingungen

Voraussetzungen: Wellenmasse vernachlässigt, nur der Resonanzfall wird untersucht;

Eigenschwingung mit verschwindender Dämpfung

Ermittlung der Drehfederkonstante einer Welle: c = M/M; c = G·IT/l

Drillwiderst.: IT = (D4-d4)·S/32

Schubmodul: G = E/(2+2·µ) = 8·106 N/cm² (f. Stahl)

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 abgesetzte Welle (entspricht Serienschaltung)

M = konst. M = M1+M2+M3

M/c = (M/c1) + (M/c2) + (M/c3)

1/c = (1/c1) + (1/c2) + (1/c3)

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Eigenfrequenz des Einmassenschwingers: (Massenträgheitsm. I)

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 2-Massenschwinger:
Gleichgewicht: Massen können nur mit gleicher Frequenz gegeneinander schwingen. Es muss
daher ein Punkt der Welle existieren, welcher in Ruhe ist, also einer Einspannstelle identisch sein
könnte, welche vorerst noch unbekannt ist.

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Für die "Teilwellen" gilt: Z1 = Z2 = Ze ... des Gesamtsystems

c2 = c1·(I2/I1); c1 = G·IT/l1; c2 = G·IT/l2

(glatte Welle) c = G·IT/l

Serienschaltung:
1/c = 1/c1 + (1/c1)·(I1/I2)

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 3-Massenschwinger

Aufteilung von I2: I2'+ I2"

c2/I3 - c1/I1 = c1/I2' - c2/I2" = A; I2" = I2 - I2'

A ist bekannt, Ÿ Gleichung für I2':
A = c1/I2' - c2/(I2-I2')
I2‘²·A + I2'·(-c1 - c2 -A·I2) + c1·I2 = 0

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Es gibt zwei Lösungen für I2', somit auch 2 Eigenkreisfrequenzen Ze1, Ze2. Der 3 -

Massenschwinger hat entsprechend der Federzahl (2) bei angenommener Masselosigkeit der Welle

ebenso viele Eigenfrequenzen (2). Es gilt daher allgemein für den Kettendrehschwinger mit n-

Massen, dass diese (n-1) Eigenfrequenzen besitzen.

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 3.2.1 Beispiel für 2-Massenschwinger

gegeben: Schiffspropellerwelle, Antrieb durch 4-Taktmotor

Drehzahlbereich: 0 - 850 min-1
MTRM: I1 = 3 kgm² I2 = 1 kgm²
Zmax = 850·S/30 = 89 1/s

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Erregerfrequenzen: Grundharmonische bei der 4 Taktmaschine liegt bei

Zmax/2 = 44,5 1/s.

Die weiteren Harmonischen sind:

Zmax = 89 1/s
3·Zmax/2 = 133,5 1/s
2·Zmax = 178 1/s

Eigenfrequenz: c = G·IT/l = S·44·8·106/(32·200) = 1,005·106 Ncm/rad

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 Vergleich mit den Erregerfrequenzen:

1. Harmonische: 44,5 < 115,76; es besteht keine Gefahr einer Resonanz

2. Harmonische: 89,0 < 115,76; es besteht keine Gefahr, diese hätten zur 1. und 2. Anregung
geführt.

3. Harmonische: 133,5 > 115,7; Resonanzstelle, wenn

(3/2)·Z = 115,76; Z= 77,17 1/s; n = 737 1/min

erreicht wird. Der Bereich sollte schnell durchfahren werden, obwohl dieser kritische Zustand
bereits energieärmer ist (gedämpftes System).

4. Harmonische: 2·Z = 115,76 1/s; n = 552 1/min

Die Bereiche um diese Drehzahlen sind zu vermeiden und genauer zu analysieren. Nicht beurteilt
werden kann die Gefährlichkeit wegen unbekannter Dämpfung und Höhe der Amplituden der
Harmonischen
(o Maschinendynamik).

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Danke für Ihre Aufmerksamkeit !

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