Kapitel 1, Einheit 1:

1. Was bedeutet Strukturdynamik?

Analyse des Schwingungsverhaltens von Strukturen

• Zeitveränderliche Einwirkungen durch Wind, Erdbeben, … usw.

• Teilgebiet der unter Dynamik zusammengefassten Phänomenologie

• Kenntnis des Schwingungsverhaltens essenziell bei Auslegung von:

o Brücken o Maschinenfundamenten o Gebäude o Masten

o Strukturen von Verkehrsträgern

o On- und Offshore-Bauwerke

2. Was unterscheidet die Strukturdynamik von anderen Mechanik-Disziplinen?

Einordnung in der Mechanik:

• Kinematik: Lehre von den Bewegungen

o Vorgabe der Randbedingungen für Verformungen und der Gleichungen der

Verformungsgeometrie

• Dynamik: Lehre von den Kräften

o Statik: Kräfte im Gleichgewicht, Kraft- und Verformungszustand konstant

o Kinetik: Kräfte nicht im Gleichgewicht, Kraft- und Verformungszustand in der Zeit

veränderlich

• Werkstoffgleichungen: Kräfte und Verformungen sind nicht unabhängig voneinander, sondern

Werkstoffabhängig miteinander verknüpft

o Essenziell für vollständige Modellierung dynamischer Systeme

Modellgleichungen

Kinematik Dynamik Werkstoffe

Statik Kinetik

3. Warum befassen wir uns mit der Dynamik von Strukturen?

/Welche Folgen hat die Strukturdynamik?

Die Strukturdynamik befasst sich mit den Bewegungen von Strukturen (Maschinen,
Maschinenelemente oder Bauwerke) infolge zeitabhängiger Belastungen, z. B. infolge von Wind.[1]
Die resultierenden Bewegungen sind insbesondere Schwingungen.

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4. Was sind die phys. Phänomene und Ursachen für Strukturschwingungen?

/Welche Belastungsarten gibt es?/Zu welcher Art von Spannungen führen diese?/Warum verformt
sich eine Struktur?/Wie werden Strukturen beansprucht? & Was bedeutet Strukturspannung?

/Welche zeitliche Verläufe von äußeren Kräften führen zur Strukturschwingungen?

• Zeitlicher Verlauf der Kräfte

• dynamisch

o schwingend

− harmonisch (periodisch)

− stochastisch (unregelmäßig)

o schlagartig (impulsartig)

• statisch (ruhend): Laststeigerung von Null auf ihren Endwert unendlich

• Dauer der Krafteinwirkung

• Dauerbelastung

• Zeitlich begrenzte Belastung

• Richtung der äußeren Kräfte

• Solitärbeanspruchung: Bauteil wird auf eine einzige Art belastet

• Komplexbeanspruchung: Es treten mehrere Lasten auf.

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Strukturfestigkeit: Unter Festigkeit versteht man den Widerstand, den ein Werkstoff gegenüber
Verformung oder Zerstörung beim Einwirken äußerer Kräfte aufbringen kann.

Kraftfluss: Wirken auf eine abgestützte Struktur äußere Kräfte und Momente ein, so werden diese
durch den Körper zu den Lagerstellen übertragen und über Fundamente in den Boden abgeleitet.

Spannungen: Bei der Weiterleitung der äußeren Kräfte durch die Struktur entstehen als Reaktion im
Körperinneren an jeder Stelle innere Kräfte, die die einzelnen Körperelemente in Spannung
versetzen und Verformungen hervorrufen. Der Körper verformt sich solange bis ein Gleichgewicht
herrscht. Ein Maß für die Beanspruchung eines Bauteils ist die Kraft, die pro Flächeneinheit
übertragen wird.

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• Zug: erzeugt Normalspannungen zwei benachbarte Querschnitte werden voneinander weg

gezogen

• Druck: erzeugt Druckspannungen zwei benachbarte Querschnitte werden gegeneinander gepresst

• Knicken: erzeugt Biegespannungen (Normal- und Druckspannung) plötzliches Herausspringen der

Stabachse aus ihrer geraden Lage

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• Biegung: erzeugt Biegespannung (Normal- und Druckspannung) Zwei benachbarte Querschnitte
werden gegeneinander so verdreht, dass in den Schichten parallel zur Achse in einer
Querschnittshälfte Zug-, in der Anderen Druckspannungen entstehen.

• Schub: erzeugt Tangentialspannungen (Schubspannungen) Nachbarquerschnitte in einer Ebene

werden gegeneinander verschoben. Es entstehen Tangentialspannungen

• Torsion: erzeugt Tangentialspannungen (Schubspannungen) Nachbarquerschnitte werden in ihren

Ebenen gegeneinander verdreht. Es entstehen Tangentialspannungen in den Querschnitten

5. Welche mathematische Modelle zur Berechnung der Strukturdynamik gibt es?

/Wie werden Strukturen modelliert?/ Wie kann eine komplexe Struktur modelliert werden?

Im allgemeinen ist die Form und die Beanspruchung von Strukturen kompliziert. Mit Hilfe von
typischen Grundfällen (Form, Belastung) und vereinfachten Modellen kann die Festigkeit bzw. die
Strukturdynamik berechnet werden. Eine exakte Berechnung ist nicht möglich!

Grundformen

Linienkörper: Stab, Rohr, Balken

Flächenkörper: Platte, Scheibe, Schale

Scheibe: Kräfte liegen in der Ebene Platte: Kräfte liegen senkrecht zur Ebene Schale: Kräfte wirken in
beliebiger Richtung

6. Wie berechne ich die Dynamik eines mechanischen Systems?

/Allgemeine Grundgleichungen (Newtonsche Mechanik)

->Massenerhaltung

->Impulssatz

->Drallsatz/Drehimpulssatz

7. Wie viele Freiheitsgrade hat ein Körper?

• Starr(körper): 3 translatorische und 3 rotatorische

• Elastisch: unendlich

8. Eigenformen und Eigenfrequenzen und Dämpfung und Resonanz

->In jedem Freiheitsgrade hat jede Struktur unendlich viele Eigenformen und die dazugehörigen
Eigenfrequenzen: Oft ist die unterste Eigenfrequenz die wichtigste.

->Eigenfrequenzen einer Struktur können durch Ausschwingversuche ermittelt werden (z.B.

impulsartige Anregung: „hammer test”

->Die Kenntnis der Eigenfrequenzen einer Struktur ist für die Vermeidung von Resonanz wichtig!

*Die Eigenfrequenz eines schwingungsfähigen Systems, sind diejenigen Frequenzen, mit denen das
System ohne Einfluss äußerer Kräfte nach einer einmaligen Anregung schwingen kann. Die
Eigenfrequenzen lassen sich durch lösen der Schwingungsgleichung des Systems ermitteln. Dabei ist
die allgemeine Schwingungsform eine Linearkombination aller Eigenschwingungen des Systems.

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*Die Eigenfrequenzen sind System- bzw. Bauteilkennwerte, also für dieses Bauteil charakteristische
Frequenzen. Zu jeder dieser Eigenfrequenzen gibt es eine zugehörige Eigenform. Diese Eigenform ist
diejenige Verformung, die das Bauteil bei der Schwingung mit dieser Frequenz zeigen würde.

->Resonanz ist in Physik und Technik das verstärkte Mitschwingen eines schwingfähigen Systems,
wenn es einer zeitlich veränderlichen Einwirkung unterliegt. Dabei kann das System um ein
Vielfaches stärker ausschlagen als beim konstanten Einwirken der Anregung mit ihrer maximalen
Stärke. Bei periodischer Anregung muss die Anregungsfrequenz oder ein ganzzahliges Vielfaches
davon in der Nähe einer Resonanzfrequenz des Systems liegen.

9. Kriterien zur Klassifizierung von Schwingungen

▪ Struktureigenschaften

▪ Zeitverhalten

▪ Art der Erregung

▪ Anzahl der Freiheitsgrade

10. Darstellungsarten für freie Schwingungen

1. Vektordarstellung 𝑥 𝑡 als Projektion eines sich mit Kreisfrequenz 𝜈0 drehenden Vektors 𝑪 der
Länge 𝐶 auf Abszisse

2. Darstellung in Phasenebene

Aufspannung der Phasenebene durch Abszisse 𝑥 und Ordinate 𝑥̇

11. Unterscheidung der linearen und nichtlinearen Schwinger nach Art der Kraftgesetze

1. lineare Schwinger

𝐹𝑟 und 𝐹𝑑 hängen linear von 𝑥 bzw. 𝑥̇ ab

2. nichtlineare Schwinger

𝐹𝑟 und/oder 𝐹𝑑 sind/ist nichtlineare Funktion von 𝑥 bzw. 𝑥̇

12. Was bedeutet ein Kontinuum?

Ein Kontinuum ist ein Körper, der kontinuierlich in infinitesimale Elemente unterteilt werden kann,
deren Eigenschaften denen des ganzen Materials entsprechen.

Bei der Analyse von Systemen mit verteilten Parametern nehmen wir den Körper als Kontinuum an,
das sowohl zeitliche als auch räumliche Variable hat. Und da betrachten wir partielle DGL.

13. Wie lauten die allgemeinen Bewegungsgleichungen?

Siehe Skript Kapitel 3.2, 𝑴𝒙̈ + (𝑫𝑺 + 𝑫𝒂 )𝒙̇ + 𝑲𝒙 = 𝟎

14. Schreiben Sie die Struktur der Bewegungsgleichung eines eindimensionalen mechanischen
Schwingers mit Translationsbewegung und eines Drehschwingers.

Translationsbewegung: 𝑚𝑥̇ = 𝜎 𝐹 = 𝐹𝑟 (𝑥) + 𝐹𝑑 (𝑥, 𝑥̇ ) + 𝐹𝑒 (𝑡)

Drehschwinger: 𝐽𝜑̇ = 𝜎 𝑀 = 𝑀𝑟 (𝜑) + 𝑀𝑑 (𝜑, 𝜑̇ ) + 𝑀𝑒 (𝑡)

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15. Gleichgewichtslage

Gleichgewichtslagen:

Lagen 𝑥 ∗ eines Schwingers, bei denen Bewegungsgleichungen im Ruhezustand ( 𝑥ሶ = 𝑥ሷ= 𝑥ഺ =... =

0) erfüllt sind

Gleichgewichtsbedingungen: Mit 𝑥̈ = 0 und

𝐹𝑑 (𝑥, 𝑥̇ ) = 𝐹𝑒 = 0,
𝐹𝑟 (𝑥 ∗ ) = 0
Gleichgewichtslage ist

• instabil: System strebt bei kleiner Störung von der Gleichgewichtslage weg

• stabil: System strebt bei kleiner Störung zur Gleichgewichtslage hin

• Indifferent: System strebt bei kleiner Störung unmittelbar zu weiterer Gleichgewichtslage

Merke:

Ein nichtlinearer Schwinger kann mehrere Gleichgewichtslagen aufweisen, wobei sich stabile,
instabile und indifferente Gleichgewichtslagen abwechseln

Ein linearer Schwinger besitzt nur eine Gleichgewichtslage

16. Welche Arten von Linearisierung der Bewegungsgleichungen gibt es?

1. Einsetzen von 𝑥 = 𝑥 ∗ + ∆𝑥, 𝑥̇ = ∆𝑥̇ 𝑥̈ = ∆𝑥̈ in Bewegungsgleichungen sowie Substitutionen

𝑠𝑖𝑛 𝛥𝑥 ≈ 𝑡𝑎𝑛 ∆𝑥 ≈ ∆𝑥, 𝑐𝑜𝑠 ∆𝑥 ≈ 1,

und Vernachlässigung aller Terme höherer Ordnung (∆𝑥 2 , ∆𝑥 3 ,… = 0)

2. Entwicklung von 𝐹𝑟 mittels Taylor-Reihe und Abbruch nach dem zweiten Glied:
𝜕𝐹𝑟
𝐹𝑟 (𝑥 ∗ + ∆𝑥) = 𝐹𝑟 (𝑥 ∗ ) + |𝑥 ∗ ∆𝑥 + ⋯ (Terme höherer Ordnung vernachlässigt)
𝜕𝑥

wegen Gleichgewichtslage gilt: 𝐹𝑟 (𝑥 ∗ ) = 0

linearisierte Bewegungsgleichung für kleine Störungen ∆𝑥 um Gleichgewichtslage:

𝜕𝐹𝑟
𝑚∆𝑥̈ − | ∗ ∗ ∆𝑥 = 𝐹𝑒 (𝑡)
𝜕𝑥 𝑥=𝑥
17. Wie lautet der Steiner‘sche Satz?

Parallel axis theorem

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18. Was ist eine Abklingkonstante?

19. Hängt die Eigenfrequenz eines Schwingers von der Dämpfung ab?

Nein, für Resonanz ist der Quotient Erregerfrequenz/Eigenfrequenz wichtig!

20. Welche grundsätzlichen Arten von Erregung für Feder-Massen-Schwinger kennen Sie?

Periodische Erregung, darunter harmonische und sinusförmige Erregung.

21. Beschreiben Sie die Erregerkraft bei einer Erregung über eine Feder, einen Dämpfer, ein
Gehäuse und eine Unwucht.

Feder:

𝑘𝑥 𝐹 (𝑡)

𝑓(𝑡) = 𝜈0 2 𝑥𝐹(𝑡)
Dämpfer:

𝑑𝑥 𝐷(𝑡)
𝑓(𝑡) = 2𝛿𝑥̇ 𝐷 (𝑡)
Gehäuse:

𝑓(𝑡) = −𝑥̈ 𝐺 𝑡

Unwucht:
𝑚𝑢
𝑓(𝑡) = 𝜀𝜔2 cos (𝜔𝑡)
𝑚

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22. Wie lautet das Verhältnis der Amplitude der Erregerantwort zu der Amplitude der Erregerkraft
(Verstärkungsfaktor)?

Sieh Skript 1.7.2 Harmonische Erregung

23. Wie lautet die Biegesteifigkeit eines Kragbalkens?

𝐸𝐼

24. Was stellen die Eigenwerte und Eigenvektoren dar?

Eigenwerte: 𝜔𝑖 2, Eigenvektoren: entsprechen Eigenwerten,

*Eigenvektoren sind bis auf die Richtung (willkürlich) bestimmt. Sie liefern jedoch eine Aussage über
das Verhältnis der einzelnen Schwingungsformen zueinander (vgl. Interpretation).

25. Erläutern Sie die Bedingungen, dass die Eigenvektoren sowohl bzgl. Massenmatrix als auch
Steifigkeitsmatrix orthogonal sind.

Siehe Kapitel 2.3, Gl. (2.48) und (2.49)

26. Was ist das Ziel einer Modalanalyse?

Modalanalyse dient der Beschreibung des dynamischen Verhaltens von

schwingenden Strukturen. Hierzu werden die Eigenschwingungsparameter

(Eigenfrequenzen, Eigenform, …) herangezogen

27. Wie erfolgt eine Modalanalyse?

28. Was bewirkt eine Modaltransformation?

29. Was ist eine Modalmatrix?

Siehe Kapitel 2.4

30. Unter welchen Bedingungen erfolgt eine Schwingungstilgung?

Siehe Kapitel 2.5

31. Nennen Sie ein Beispiel für Schwingungstilgung

Bei Gebäuden, beispielsweise Brücken, werden Tilgermassen verwendet, um die

Schwingungsamplituden aufgrund der mehr oder weniger periodischen Erregung durch
Kraftfahrzeuge gering zu halten.

32. Was bedeutet eine Schwebung? & Erläuterten Sie die Folge einer Schwebung?

Ü berlagerung zweier gleich gerichteter Schwingungen mit geringfügig unterschiedlicher Frequenzen

->neue Frequenz, sog. Schwebungsfrequenz

->Beschreibung des Auf- und Abschwellens der ursprünglichen Amplituden mit der Zeit

33. Wie ist die Schwebefrequenz definiert und was beschreibt sie?

Siehe Kapitel 2.6

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34. Nennen Sie Beispiele für die Anwendung einer Schwebung.

Gekoppeltes Pendel

Propellerflugzeug

In der Akustik tritt ebenfalls Schwebung auf, wenn etwa gleichfrequente

Töne auftreten, deren Differenzfrequenz ∆𝜔 deutlich kleiner ist als ihre

mittlere Frequenz 𝜔
̅. Dann lässt sich eine schwingende Gesamtlautstärke

wahrnehmen, da die Amplituden mit der Zeit auf- und abklingen. Bei Propellerflugzeugen, deren
Rotoren beinahe mit derselben Kreisfrequenz drehen, tritt „brummen“ auf.

35. Beschreiben Sie einen Ansatz für die Beschreibung der Bewegungsgleichung von gekoppelten
Pendel/ Veranschaulichen Sie graphisch eine Schwebung von gekoppelten Pendeln

Siehe Kapitel 2.6

36. Ist die Eigenperiode einer Schwebung größer oder kleiner als die der einzelnen Schwingungen?

Siehe die beantwortete Frage 34

37. Wie lautet der Lösungsansatz für die Lösung den n Differenzialgleichungen 2. Ordnung?
Siehe Kapitel 3.1/3.2

38. Wie lautet die Bewegungsgleichung zur Bestimmung der Eigenvektoren und Eigenfrequenzen?
𝑀𝑥̈ + 𝐾𝑥 = 0, det(𝐾 − 𝜔2 𝑀) = 0, 𝜆𝑖 = 𝜔𝑖 2 , 𝐸𝑖𝑔𝑒𝑛𝑘𝑟𝑒𝑖𝑠𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑛𝑧: 𝜔𝑖

39. Wie viele Eigenvektoren und Eigenfrequenzen gibt es?

Abhängig von der Dimension der Matrix e.g [2x2] Matrix hat zwai Eigenvektoren und
Eigenfrequenzen

40. Wie lautet die all. Modaltransformation?

𝑥 = 𝑈𝑞

41. Wie lautet die Bewegungsgleichung von n gedämpften Systemen?

Siehe Kapitel

𝑀𝑥̈ + 𝐷𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 0

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42. Erläutern Sie den Ansatz für die Rayleigh-Dämpfung. Handelt es sich um eine schwache oder
starke Dämpfung? Wie sieht die Struktur der Dämpfungsmatrix aus?

Siehe Kapitel 3.2 Gl. 3.26 / Seite 44

• Wie lautet entkoppelte Bewegungsgleichung für eine Modalkoordinate 𝑞𝑖 und der Lösungsansatz?

Siehe Kapitel 3.1 Gl. 3.20 und 3.21, Seite 43 und 44

• Wie hängt die Dämpfung von der Eigenfrequenz ab?

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• Wie schnell klingt die Bewegung ab?

Siehe Seite 13, Abklingkonstante und logarithmisches Dekrement. Kapitel 1.6

43. Nennen Sie ein Beispiel für eine schiefsymmetrische Dämpfungsmatrix.

Rotor mit konstanter Winkelgeschwindigkeit Ω

44. Wie lautet die Bewegungsgleichung eines Rotors?

Siehe Kapitel 3.2, Seite 47

45. Was ist ein Massenträgheitsmoment/Trägheitsmoment und welche Einheit hat es?

Das Massenträgheitsmoment spiegelt den Widerstand eines Körpers gegen eine Änderung seiner
Drehbewegung wider. (mr^2)

46. Stellen Sie die Bewegungsgleichungen konservativer und nicht konservativer System gegenüber.

Siehe Seite 48, Kapitel 3.2

47. Was bedeutet Nichtlinearität einer Schwingungsgleichung?

Einer nichtlinearen Schwingung liegt eine nichtlineare DGL oder eine lineare DGL mit zeitvarianten
Koeffizienten zugrunde. Nichtlinearität hat zur Folge, dass das Superpositionsprinzip nicht mehr gilt.

48. Was ist ein Phasendiagramm und welche Vorteile hat eine entsprechende Darstellung?

Phasendiagramm: Darstellung der zeitlichen Ableitung einer Zustandsgröße über Zustandsgröße

selbst

Vorteil: Lesbarkeit, Klar, übersichtlich

49. Skizzieren Sie ein Phasendiagramm eines ungedämpften Schwingers (inkl. Herleitung)

Siehe Kapitel 4.1 Seite 50

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50. Was ist eine unstetige Nichtlinearität? Nennen Sie dazu ein Beispiel?

Wenn es nicht an allen Punkten in der Kurve der Funktion differenzierbar ist, spricht man von
unstetiger Nichtlinearität.

51. Was ist eine Coulombsche Reibung?

𝑓 = 𝜇𝐹𝑁 , ein ganz normales physikalisches Phänomen.

52. Was ist eine stetige Nichtlinearität?

Wenn es an allen Punkten in der Kurve der Funktion differenzierbar ist, spricht man von stetiger
Nichtlinearität.

53. Beschreiben Sie anhand einer Taylorreihe lineare und nichtlineare Terme

101. Was sind die Bedingungen für eine Gleichgewichtslage?

Siehe Seite 7 Kapitel 1.3 Gl. 1.26

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102. Warum ist es wichtig, das Verhalten einer Schwingung in der Umgebung einer
Gleichgewichtslage?

103. Wie erkennt man die Gleichgewichtslage in einem Phasendiagramm?

Endpunkt der Phasenkurve wenn stabil, Startpunkt der Phasenkurve wenn instabil

104. Was sind die Bedingungen für eine starke und für eine schwache Dämpfung?

Siehe Seite 12(schwache) und 14(starke)

105. Was sind die Bedingungen für stabile und instabile Knoten?

Siehe Seite 61, und oben 103

106. Was ist der Unterschied zwischen diskreten und kontinuierlichen Systemen?

Siehe Seite 63, Kapitel 5

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107. Nenne Sie Beispiele aus der Praxis für eindimensionale kontinuierlich Schwingungen?

Saitenschwingungen, Druckschwingungen in einem Rohr, Stimme (aber 3D)

108. Was ist die gesuchte Funktion bei der Schwingung eines kontinuierlichen Systems?

Wellenfunktion, Gl. 5.13

109. Wie ist eine hyperbolische partielle Differentialgleichung (Form)?

110. Was ist ein Freischnitt und wozu dient er?

111. Leiten Sie die Bewegungsgleichungen für eine Saitenschwingung her.

Siehe Seite 64, Kapitel 5.1

112. Leiten Sie die Bewegungsgleichungen für die Längsschwingung eines Stabs her.

Siehe Seite 66, Kapitel 5.2

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113. Wie ist die Schallgeschwindigkeit im Stahl definiert und wie hoch ist diese?

Siehe Seite 66, Kapitel 5.2 (Luft auf der Seite 68 Kapitel 5.3)

114. Erläutern Sie den Lösungsansatz für eine hyperbolische partielle Differenzialgleichung nach
Bernoulli

Siehe Seite 68, Kapitel 5.4, Gl. 5.34

115. Wie werden die Konstanten der Ansatzfunktionen berechnet?

Die Lösung wird in Fourier-Reihe dargestellt.

Siehe Seite 69-72 Kapitel 5.4, Konstante werden mit Anfangsbedingungen bestimmt

116. Welche Bedeutung haben Eigenformen in der Rotordynamik?

Die Eigenformen geben Aufschluss darüber, an welchen Stellen die Auslenkungen des Rotors und
damit die Materialbelastung maximal werden. Durch geeignete Platzierung von Lagern können diese
Schwingungsbäuche vermieden werden, wodurch sich jedoch die Randbedingungen und somit die
Eigenfrequenzen ändern.

158. Beschreiben Sie die Annahmen für die Balkentheorie

Siehe Seite 74, Kapitel 5.5

159. Beschreiben Sie die Bewegungsgleichungen für einen Balken

Siehe Seite 75 Gl. 5.83, Kapitel 5.5

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