Was sind Lagekoordinaten?
Zeitlich veränderliche skalare Länge- oder
Was sind Parameter?
Was ist sind Freiheitsgrade?
Prinzip der differenzierten Geometrie?
Anforderungen und Eigenschaften eines
Bezugssystems?
Hängt die physikalische Aussage einer vektoriellen
Größe von den Koordinaten ab?
Unterschied von kartesischen und
Lagekoordinaten?
Was sind Zwangsbedingungen?
Herleitung der Momentangeschwindigkeit
Vorteil der kartesischen Koordinaten in Bezug auf
zeitliche Ableitung
Was ist der polare Hodograph?
Winkelangaben
Zeitlich nicht veränderliche skalare Größen
Minimale Anzahl der Lagekoordinaten die
zur eindeutigen Beschreibung des Systems
notwendig sind
Ableiten der geometrischen Bedingungen
(explizites Umstellen der Gleichungen nicht nötig
und oft hinderlich)
Punkt reicht nicht aus, man braucht
Orientierung
jeder starre Körper kann verwendet werden
konkrete Beschreibung der Bewegung ist
stets von der Wahl des BS abhängig
Nein, nur vom Bezugssystem
kartesische Koordinaten sind im Bezugssystem
fixiert, Lagekoordinaten müssen das nicht sein
Einschränkungen, die Abhängigkeiten der
Lagekoordinaten definieren
Die Einheitsvektoren sind nicht von der Zeit
abhängig. Die Ableitung des Ortsvektors ist die
zeitliche Ableitung der Koordinaten.
Analog zur Konstruktion der Ortskurve kann der
veränderliche Geschwindigkeitsvektor für einen
Zeitraum von einem Punkt aus aufgetragen werden.
Die resultierende Kurve nennt man den polaren
Hodograph. Der momentane
Beschleunigungsvektor ist tangential zu diesem.
Bindungsgleichung eines Punktes auf einer
Kreisbahn in kartesischen Koordinaten?
Welche Erkenntnis erhält man durch deren
Ableitung?
Welchen Nachteil hat diese Beschreibung?

Die Beschreibung ist nicht eindeutig, für jedes

rx existieren z.B. 2 ry.

Eindeutige Beschreibung der Kreisbewegung mit φ

als Lagekoordinate in kartesischen Koordinaten?
Herleitung von Normal- und
Tangentialbeschleunigung eines Punktes auf einer
Kreisbahn?

Wesentlicher Unterschied zwischen kartesischen Bei Zylinderkoordinaten ist der Vektor erhovon phi
und Zylinderkoordinaten abhängig und somit nicht konstant.

Herleitung der Geschwindigkeit in

Zylinderkoordinaten?

Herleitung der Beschleunigung in

Zyliderkoordinaten?

Anschauliche Erklärung der Geschwindigkeit in

sphärischen Koordinaten?
 φ=const: Kreisbewegung um ephi
theta=const: Kreisbewegung um z

Zeitfreie Gleichung?

Idee: q^Punkt als Funktion von q (Bsp.

Kilometermarke auf Straße)
Ableiten mittels Kettenregel

Bahnkurve als Funktion der Bogenlänge:

Geschwindigkeit und Beschleunigung?

für infinitesimal kleine Änderungen gehen ds und

delta r ineinander über. Der Quotient wird zum
Einheitstangentenvektor

en zeigt zum Krümmungsmittelpunkt

Wie ermittelt man die Größe der Tangential- und
Normalbeschleunigung wenn man die Richtung der
Tangente und den Beschleunigungsvektor kennt?

Was ist die Schmiegebene? Bewegung spielt sich in der differentiellen

Betrachtung in dieser Ebene ab
Bei Projektion in Richtung der Binormalen werden
die Tangential und Normalbeschleunigung in
wahrer Länge dargestellt.

Bei Projektion in Richtung der Normalen werden

die Geschwindigkeit und Tangentialbeschleunigung
in einer Linie. Die Bahnkurve besitzt in dieser
Projektion einen Wendepunkt. (Krümmungskreis
berührt die Bahnkurve von dritter Ordnung)

Bei Projektion in Richtung der Tangente

verschwinden alle Komponenten des
Geschwindigkeitsvektors. Tangente wird durch
Normalbeschleunigung bestimmt (l'Hospital)

Wie viele Freiheitsgrade besitzt ein starrer Körper 6 Freiheitsgrade

und warum? 2 Begründungen:
 9 Lagekoordinaten von 3 fixierten Punkte - 3
Bedingungen der konstanten Länge zwischen
den Punkten
3 Lagekoordinaten eines fixierten Punktes +3
Winkel

Achtung: Bei Drehung ist die Reihenfolge wichtig,

da ein anderes Resultat rauskommt.

Unterschied Translation Rotation? Translation:

Alle Körperpunkte besitzen dieselbe
Geschwindigkeit und Beschleunigung. Ihre
Bahnkurven sind schiebungsgleich.

Rotation:
Die Bahnkurven aller Körperpunkte sind Kreise.

Herleitung der Geschwindigkeit eines

Körperpunktes bei allgemeiner räumlicher
Bewegung? Warum ist ω für alle Körperpunkte
gleich?

(v_P gleichsetzen und r_PA bzw. v_Q substituieren

liefert Ergebnis)

Was ist die Kinemate? Wie kann man sie Alle Körperpunkte haben in Richtung der
bestimmen? Winkelgeschwindigkeit dieselbe Geschwindigkeit.
Nur die Komponente normal dazu ändert sich.

Es gibt eine Achse (Kinemate, Schraubachse), auf

der die Geschwindigkeit nur in
Winkelgeschwindigkeitsrichtung zeigt. Die Lage
der Kinemate kann sich im Laufe der Bewegung
ändern.
 Anschauliches Bsp.: Achse eine Schraube die
reingedreht/gelöst wird

Zusammenhang absolute und relative

Winkelgeschwindigkeit?

Herleitung der Beschleunigung eines

Körperpunktes bei allgemeiner Bewegung?

Umformung mittels bac-cab, r_K_querP steht

normal auf omega

Anforderung an Absolutsystem in Kinematik? In der Kinematik ist die Wahl des Absolutsystems
beliebig
Umrechnung der Ableitung zwischen
verschiedenen Bezugsystemen?
Herleitung von absoluter und relativer
Winkelgeschwindigkeit?
Führungsgeschwindigkeit und
Führungsbeschleunigung?
Relativgeschwindigkeit und
Relativbeschleunigung?
Idee:
Führungspunkt ist fester Punkt des
Führungssystems, der momentan mit dem (i.A.)
nicht festen Punkt P übereinstimmt.
Führungsgeschwindigkeit und -beschleunigung
werden als Größen des "starren Körpers"
Führungssystem nach den bekannten Regeln
berechnet.
Zeitliche Ableitungen des Relativvektors gegenüber
des Führungsystems
Relativkinematische Bestimmung der
Absolutgeschwindigkeit?

Relativkinematische Bestimmung der

Absolutbeschleunigung?

Beim Ableiten von Führungs- und

Relativbeschleunigung entsteht jeweils das
Kreuzprodukt zwischen
Führungswinkelgeschwindigkeit und
Relativgeschwindigkeit = Coriolisbeschleunigung

Erklärung der Coriolisbeschleunigung? Beim Ableiten von Führungs- und

Relativgeschwindigkeit entsteht jeweils das
Kreuzprodukt zwischen
Führungswinkelgeschwindigkeit und
Relativgeschwindigkeit = Coriolisbeschleunigung

Erklärung Anhand eines Beispiels:

ein Anteil durch Rotation des

Führungsystems und somit Rotation der
Relativgeschwindigkeit gegenüber dem
Absolutsystem
 zweiter Anteil durch Änderung des
Führungspunktes (Punkt wandert weiter nach
außen)

Wieso ist es zweckmäßig ein im Führungssystem

fest verankertes kartesisches KS zu wählen?

Man kann dann einfach kartesisch ableiten, wenn

man die Ableitung der
Führungswinkelgeschwindigkeit im Absolutsystem
braucht, da das Kreuzprodukt verschwindet. (gilt
somit nur für die Führungswinkelgeschwindigkeit)

Definition einer Ebenen Bewegung und Während der Bewegung behalten alle Punkte ihren
Eigenschaften? Abstand zu einer Referenzebene.

Freiheitsgrad 3
Winkelgeschwindigkeit stets normal zur
Ebene
Winkelgeschwindigkeit direkt als
Zeitableitung des Lagewinkels

Geschwindigkeitspol und dessen Formel inkl. Jener körperfeste Punkt G der die Geschwindigkeit
Herleitung? 0 hat. (Analogie zur Kinemate in 3D) Im
Augenblick sieht es so aus als ob sich der Körper
um G dreht.

bac-cab

i.A. ändert sich die Lage von G während der

Bewegung.

Rastpolkurve/Gangpolkurve? Rastpolkurve:
 Kurve aus allen Momentanpolen im festen
Bezugssystem

Gangpolkurve:
Kurve aus allen Momentanpolen im bewegten
System (alle Punkte des starren Körpers, die im
Laufe der Bewegung Geschwindigkeitspole sind)

Die Gangpolkurve rollt auf der Rastpolkurve ab

ohne zu gleiten

Beschleunigung bei ebener Bewegung?

Beschleunigungspol Herleitung? (qualitativ)

Der Winkel zwischen den Verbindungslinien vom

Beschleunigungspol zum betrachteten Punkt und
der Beschleunigung des betrachteten Punktes ist
stets gleich.

Rollendes Rad: Unterlage ist Rastpolkurve

Mittelpunktsgeschwindigkeit und Bahnen von Umfang ist Gangpolkurve
Punkten am Rad?
 Punkt am Umfang:

bewegt sich auf Zykloide

v stets normal zur Verbindung mit G -->
Tangente lässt sich konstruieren

Punkt innerhalb:

bewegt sich auf Trochoide

Tangente lässt sich gleich konstruieren

Rollendes Rad: Beschleunigungen?

(sollte -r*exsein)

Der Geschwindigkeitspol wird zum Radmittelpunkt

beschleunigt

Rollendes Rad: Beschleunigungspol?


1. Newtonsche Axiom (Trägheitsgesetz)?
Was ist ein Inertialsystem?
2. Newtonsche Axiom?
3. Newtonsche Axiom?
Wann reicht die Erde als Näherung für ein
Inertialsystem?
2. Newtonsches Axiom in moderner Formelsprache
Da die Winkel Ψ gleich sind gilt stets, dass der
WinkelGBM=90°. Somit liegt B auf einem Kreis.
(Thales)
Jeder Körper verharrt im Zustand der Ruhe oder der
gleichförmigen Bewegung, wenn er nicht durch
einwirkende Kräfte gezwungen wird, diesen
Zustand zu ändern.
Ein System in dem das erste Newtonsche Axiom
gilt. Ein kräftefreier Körper bewegt sich dort
geradlinig oder ist in Ruhe.
Jedes Bezugssystem, das sich gegenüber eines IS
drehungsfrei und geradlinig mit konstanter
Geschwindigkeit bewegt ist ebenfalls ein IS.
Die Änderung des Impulses ist der einwirkenden
Kraft proportional und erfolgt in Richtung der
einwirkenden Kraft.
Die Kräfte, die zwei Körper aufeinander ausüben
sind immer entgegengesetzt und gleich. (actio est
reactio)
In den meisten Anwendungen des MB reicht die
Erde in guter Näherung als Inertialsystem, da z.B.
die Eigenrotation und die Gravitationskraft des
Mondes im Vergleich zu den gemessenen Größen
wenig Auswirkung hat. Um Luftströmungen in der
Meteorologie zu betrachten müssen diese sehr wohl
beachtet werden.
Axiom beschreibt nur Proportionalität zwischen
Kraft und Ableitung des Impulses. Im gewählten
SI-System ist dieser Proportionalitätsfaktor 1. Nur
für konstante Masse gilt die klassische Form
F=m*am. (Beschleunigung des
Massenmittelpunktes)
Schwerpunktsatz für Systeme von Einzelkörpern?
Erklärung g der Gravitationskraft?
Warum kann man den SPS in einem bewegten KS
anschreiben obwohl er ja nur im IS gilt?
Herleitung des SPS für das Kontinuum?
Herleitung der Seilreibung?
innere Kräfte heben sich auf
Hat zwar Dimension einer Beschleunigung, aber
ordnet lediglich einer Masse im homogenen
Schwerefeld die Gewichtskraft zu.
Wenn man den Beschleunigungsvektor auf das
Inertialsystem bezogen hat kann man den Vektor
beliebig in einem KS zerlegen, sofern man allfällige
Ableitungen gegenüber dem bewegten KS
durchführt.
SPS für differentielles Seilelement aufstellen
Elimination von Reibungs- und Normalkraft
Trennung der Variablen
Bestimmte Integration
 Beobachtung im stationären Zustand:
bei konstanter Geschwindigkeit hebt das Seil ab
einer bestimmten Geschwindigkeit ab

Drehimpuls, Definition und Eigenschaften,

verallgemeinerte Definition?

In der Definition werden nur invariante Größen

verwendet, daher ist auch der Drehimpuls invariant.
Beim linearen Impuls ist erst die Ableitung
unabhängig vom Inertialsystem.

Drallsatz, Eulersche Definition?

Drallsatz in allgemeiner Form für beliebigen
Momentenbezugspunkt? Unterwelchen
Voraussetzunge gilt er?

für beliebige Körper und Systeme von

Körpern (auch deformierbar)
Für beliebige Bezugspunkte sofern die
kinematischen Größen gegenüber einem IS
gemessen bzw. abgeleitet werden
Ableitung des Dralls erfolgt gegenüber IS

Auch in dieser Formulierung sind Drall, rMBund

aBunabhängig davon, welches IS gewählt wurde

Spezielle/alternative Formulierungen des

Drallsatzes?

Unter welchen Voraussetzungen folgt der DS für Das Boltzmann Axiom wird benötigt (Forderung,
das Kontinuum aus dem SPS? dass für ein differentielles Volumenelement die
resultierenden Kräfte und Momente verschwinden)

SPS und DS sind in der Kontinuumsmechanik

grundsätzlich als zwei verschiedene Grundgesetze
zu behandeln
 Für ein System aus Punktmassen mit
Wechselwirkung lässt sich der DS aus dem SPS
herleiten

Drehimpuls des starren Körpers gegenüber einem

körperfesten Punkt A?

Multiplikation mit Einheitstensor, um die

Winkelgeschwindigkeit aus dem Integral ziehen zu
können
Der Trägheitstensor ist mathematisch gesehen eine
lineare Abbildung, die der Winkelgeschwindigkeit
einen Drehimpuls zuordnet.

i.A. ist der Drallvektor nicht parallel zum

Winkelgeschwindigkeitsvektor

Folge: ein bezüglich des Massenmittelpunktes

momentenfreier Körper rotiert nicht
notwendigerweise mit einer konstanten
Winkelgeschwindigkeit

Herleitung des Trägheitstensors?

Definition der Trägheits- und Deviationsmomente?
Eigenschaften?

Für welche Koordinatensysteme sind die Trägheits-
und Deviationsmomente konstant?
Zusammenhang zwischen Winkelgeschwindigkeit
und Drallvektor?
Was versteht man unter dem gleichsinnigen
Parallelismus?
Eigenschaften:
symmetrisch
positiv definit (Det immer positiv,
Diagonalelemente immer positiv)
--> drei positive Eigenwerte und drei normal
zueinander stehende Eigenvektoren
Mechanisch gesehen gibt es deshalb
drei Raumrichtungen wo Winkelgeschwindigkeit
und Drallvektor parallel sind.
das zur Beschreibung verwendete KS ist
körperfest
die Drehung erfolgt gegenüber dem zur
Beschreibung verwendetem KS so, dass die
Drehachse körperfest ist und alle
Achsrichtungen normal auf diese Drehachse
gleiche Trägheitsmomente besitzen (z.B.
rotationssymmetrische Körper)
Der Winkel zwischen den beiden Vektoren ist
maximal 90°
Winkelgeschwindigkeits- und
Drehimpulsvektor sind nur dann
parallel, wenn der Vektor der
Winkelgeschwindigkeit in eine
Trägheitshauptachse fällt!
In jedem Körperpunkt gibt es entweder genau
drei Trägheitshauptachsen oder unendlich
viele
Ein rotierendes System, dem man eine
Winkelgeschwindigkeit aufzwingt will seinen
Drehimpuls nach dieser Winkelgeschwindigkeit
ausrichten.
Bsp. Windrad:
Unterschied statische und dynamische Unwucht? Die statischen Anteile der Lagerreaktionen ändern
nicht ihre Richtung im Inertialsystem

Die dynamischen Anteile laufen mit dem Rotor um

Die deviatorischen Massenträgheiten bewirken

Momente bzgl. dem Massenmittelpunkt (sowohl für
Winkelgeschwindigkeit und
Winkelbeschleunigung)

die dynamischen Anteile sind insofern kritisch, da

sie quadratisch mit der Winkelgeschwindigkeit
steigen.

Erklärung statisches und dynamisches Auswuchten? statisch ausgewuchtet:

Massenmittelpunkt liegt auf der Drehachse

dynamisch ausgewuchtet:
Drehachse parallel zu einer THA durch den
Massenmittelpunkt (keine Deviationsmomente)

Statische Unwucht, Momentunwucht, dynamische statische Unwucht:

Unwucht? THA durch M ist parallel zur Drehachse verlagert

Momentunwucht:
THA durch M ist zur Drehachse geneigt

dynamische Unwucht:
Überlagerung statischer Unwucht und
Momentenunwucht

Wie lauten die Eulerschen Kreiselgleichungen und Bezugspunkt ist Massenmittelpunkt oder
wann gelten sie? inertialfest (nur so fällt der kinetische Term
im DS weg)
für ein körperfestes KS (damit Komponenten
von I konstant sind)
Die Koordinatenachsen sind
Trägheitshauptachsen
Besonderheiten des DS bei ebenen Problemen? DS liefert u.A. Gleichungen für Zwangsmomente,
die nötig sind um ebene Bewegung zu
gewährleisten. Für die Bewegungsgleichung ist nur
die Richtung normal zur Ebene relevant.

Definition der Leistung einer Einzelkraft und

Eigenschaften?

Die Leistung ist eine Augenblicksgröße

Leistung eines Kräftepaars?

(Umformung mit Spatprodukt)

Beachte: omega und M sind am ganzen starren

Körper gleich, es kommt also auch überall dieselbe
Leistung raus
Leistung des reduzierten Kraftsystems und Folgen
daraus?

(Umformung mit Spatprodukt)

statisch äquivalente Kraftsysteme am Körper haben

auch dieselbe Leistung

Wann sind Kräfte leistungslos? Geschwindigkeit des Angriffspunktes ist 0

(z.B. Geschwindigkeitspol am Rad)
Geschwindigkeit und Kraft stehen normal
aufeinander

Leistung innerer Kräfte? Wann sind sie

leistungslos/-behaftet?

Man muss die Kräfte immer paarweise betrachten.

In Summe kommt nur die Differenzgeschwindigkeit
vor und daher ist sie unabhängig von der Wahl des
Inertialsystems.
Definition der Arbeit? Wie ist dies für Momente? keine Augenblicksgröße sondern Unterschied
zwischen zwei Zuständen

Wenn man eine Kraft hat, die an einem materiellen

Punkt des Körpers dauerhaft angreift kann man aus
vF dt drF machen. (Umschreiben in Wegintegral)

ist der tangentiale Anteil von F

Die Winkelgeschwindigkeit aufintegriert über die

Zeit gibt keine sinnvolle Information über die
Lageänderung. (nicht integrable Größe) Es geht nur
in ebenen Problemen.
Herleitung der kinetischen Energie einer
Punktmasse?

Kinetische Energie des starren Körpers?

 Der translatorische Anteil ist von der Wahl des des
Inetrialsystems abhängig. Der rotatorische ist in
allen Inertialsystemen gleich. (weil
Winkelgeschwindigkeit und Drehimpuls invariant
sind)

Unter welchen Voraussetzungen darf im Nur im ebenen Fall oder wenn es keine
rotatorischen Anteil der kinetischen Energie deviatorischen Anteile gibt.
Ix,y,zωx,y,z2 geschrieben werden?

Herleitung Leistungssatz?
 Wichtig: äußere und innere Leistung
keine zusätzliche Gleichung zu SPS und DS
sondern lediglich eine Folge daraus

T und P müssen wohlweislich im gleichen IS

bestimmt werden

Eigenschaften und Anmerkungen zum

Leistungssatz?

Herleitung der Wegunabhängigkeit der

Gewichtskraft im homogenen Schwerefeld?
Wann ist ein Integral wegunabhängig? Was folgt
aus einem solchen Potential als Integranden?

Wenn man ein Potentialfeld hat welches die Arbeit

in einem Kraftfeld beschreibt, dann kann man das
Kraftfeld selbst aus dem Potentialfeld generieren
durch Anwendung des Divergenzoperators (Nabla)
und Minus davor setzen.

Einfach zusammenhängend:
Jeder geschlossener Weg lässt sich auf einen Punkt
zusammenziehen. (Bsp. "Schweizer Käse" bleibt
einfach zusammenhängend solange kein Loch von
einer zur anderen Seite geht)

Definition konservative Kraft und Potential?

Überprüfung des Zusammenhangs zwischen Kraft
und negativer Divergenz von V?

Bsp. Masse ist über Nullniveau. Bei zurückkehren

würde sie positive Arbeit leisten. (pos. z nach oben)

Gewichtskraft zeigt nach unten --> stimmt

Potential der Massenanziehungskraft und

Herleitung des Potentials für das homogene
Schwerefeld?
Alternative Form des Arbeitssatzes, Herleitung
Energiesatz?

Warum rollt ein Hohlzylinder langsamer eine Anschreiben des Energiesatzes ergibt, dass die
Rampe hinunter verglichen mit einem Vollzylinder? Geschwindigkeit nicht von der Masse abhängt, aber
vom Trägheitsradius. Dieser ist bei einem
Hohlzylinder größer.

Eigenschaften eines Kreisels?

Wenn zwei Trägheitshauptachsen dasselbe THM

haben, dann sind alle THM in dieser Ebene gleich.

Hinrechnende Bedingung:
Körper kann durch eine Drehung um einen Winkel
kleiner 180° in sich selbst überführt werden. (nicht
notwendige Bedingung, da es bei spezieller
Massenverteilung auch ohne geht)

Kinematische Beschreibung der Bewegung eines

Kreisels?
Aufstellen der Bewegungsgleichung des Kreisels?
Wieso sind die Komponenten des Trägheitstensors
hier nicht veränderlich?

Das Führungssystem ist nicht körperfest, aber der

Kreisel dreht sich um eine THA und die Achsen
normal dazu haben dasselbe THM.

Was ergibt sich für den Kreisel unter Eigengewicht?

ωKzFist konstant
Was bedeutet stationäre Bewegung im Falle des
Kreisels unter Eigengewicht? Was ergibt sich
daraus?

(im allgemeinen fall quadratische Gleichung)

ohne Beweis:
niedrige Präzession ist stabil, hohe ist instabil (bei
ungenauen Anfangsbedingungen "läuft die Lösung
davon")

Stationäre Präzession bei Spin=0?

links: die hängende Lösung ist stets stabil, unter

bestimmten phi_Punkt ist die stehende Lösung
instabil, die dritte Lösung ist instabil (bei
Auslenkung würde er in die nächstgelegene stabile
Lage wechseln)

rechts: stehende Lage ist auf jeden Fall instabil über

bestimmten phi_Punkt wird die nach unten
 hängende instabil und die dritte stabil (Winkel geht
nicht unter pi/2)

Stationäre Präzession für hohe

Spinwinkelgeschwindigkeit?

Instationäre Präzession, Erkenntnisse aus Für MyF=MzF=0 lassen sich die beiden
Gleichungen? Gleichungen in y und z des DS umschreiben, sodass
gilt LzF und Lz0= const. (beide stellen ein
vollständiges Integral dar)

Ist die momentane Präzessionsgeschwindigkeit

kleiner als die stationäre so beschleunigt die
Nutationslage

Ist die momentane Präzessionsgeschwindigkeit

größer als die stationäre so verzögert die
Nutationslage

Unterschied Kreiselkompass und Kreiselkompass:

Trägheitsnavigation? gezwungener Kreisel, dem eine Bewegung
aufgezwungen wird

Trägheitsnavigation:
 momentenfreier Kreisel

Kreiselkompass, Kinematik?

Was lässt sich im Sinne des gleichsinnigen

Parallelismus schon über den Kreiselkompass Daher zeigt der Drall des Kreisels annähernd in
aussagen? Richtung der Figurenachse

Laut dem gleichsinnigen Parallelismus wird der

Kreisel versuchen den Drall nach ωE auszurichten.
Da die Figurenachse die Ebene nicht verlassen kann
richtet er sich nach der Projektion von ωE auf die
Ebene aus. (die Figurenachse zeigt nach Norden) Es
wird auch ein Zwangsmoment wirken um ihn in der
Ebene zu halten, dessen Richtung sich auch gleich
feststellen lässt.

Genauere Betrachtung der Gleichungen des

Kreiselkompass und Erkenntnisse?

die Gleichgewichtslagen 3 und 4 sind für große

Spingeschwindigkeiten irrelevant, da der acos dort
 nicht definiert ist

(Näherungsgleichung aus Gleichung für im

oberen Bild)

Ausrichtung nach Südpol ist instabil, Ausrichtung

nach Nordpol ist stabil

Sobald sich der Kreiselkompass nach Norden

ausgerichtet hat kann man die Zwangsbedingung
lösen (verdrehen um xF ermöglichen) und auch den
Breitengradbestimmen. Wichtig: hintereinander und
nicht gleichzeitig

Momentenfreier Kreisel?

Erkenntnis aus letzter Zeile:

 ψ=90° nur wenn ωKF=0
Kreisel rotiert wieder um THA und ω und L
sind wieder parallel

(Kegel weil ψ=const.)

ωK ist Schraubachse, also haben alle Punkte darauf
die Geschwindigkeit 0 --> reines Rollen
Stabile Rotation eines momentenfreien allgemeinen
starren Körpers?

Aus kinetischer Energie folgt Gleichung eines

Drehellipsoids

Bei Rotation um die Achse des mittleren THM

schneiden sich Kugel und Drehellipsoid in zwei
Kurven --> mehrere Drehachsen sind möglich
Definition von Schwingung nach Norm, wann ist
sie periodisch?

Definition von Frequenz, Mittellage und

Amplitude?

(Bsp. vorgespanntes Pendel: Ruhelage ist nicht

Mittellage)

Definition der Kreisfrequenz einer harmonischen

Schwingung, alternative Darstellung?
Definition des Phasendiagramms?

(Umformung indem man beide Gleichungen

quadriert)

Beim Nulldurchgang der Geschwindigkeit hat die

Lagekoordinate immer ein Minimum oder
Maximum und damit eine vertikale Tangente im
Phasendiagramm.

Ungedämpfter Feder-Masse-Schwinger und

Lösung?

Man kann bereits den Energiesatz umformen und

erhält die Ellipsengleichung der Phasenebene:

Daher ist eine harmonische Schwingung zu

erwarten
Masse-Feder-Schwinger im Schwerefeld wie geht
man mit der Inhomogenität um?

Mathematisches Pendel, Linearisierung? (Wann ist

ein System schwingungsfähig?)

Bsp. für Ruhelage oben würde gelten

Dieses System ist nicht schwingungsfähig. Der

Ansatz liefert ein reelles λ
Reduzierte Pendellänge?

Ein mathematisches Pendel mit der reduzierten

Pendellänge eines physikalischen Pendels schwingt
mit der gleichen Frequenz.

Gedämpfte Schwingung und Lösungsansatz mit

Fallunterscheidung?
 D ist so gewählt, damit sich die Lösung der
quadratischen Gleichung einfach beschreiben lässt.
D>1: Diskriminante ist positiv, D<1: Diskriminante
ist negativ, D=1: Diskriminante verschwindet
Ansatz für D=1 kann mit Variation der Konstanten
gezeigt werden

Starke Dämpfung, Ansatz und Interpretation,

Phasendiagramm?

Auslenkung klingt ab
Überschwingen ist nur einmal möglich und nur
wenn die Konstanten unterschiedliche Vorzeichen
haben.
Grund:
Exponentialfunktion ist positive Funktion, beide
nähern sich asymptotisch 0, damit die Summe 0 ist
müssen sie unterschiedliches Vorzeichen haben und
gibt es nur einen Punkt wo die Summe 0 ist
 (Exponentialfunktionen sind durch λ bestimmt und
schneiden nur einmal)

Bei dieser Skalierung liegen Punkte gleicher

Startenergie auf Kreis. Zwei Phasenkurven können
sich nie schneiden. Dies würde bedeuten, dass es
für eine Anfangsbedingung zwei Lösungen der
DGL gibt. Dies widerspricht dem
Eindeutigkeitssatz für lineare
Differentialgleichungen.
blauer Bereich symmetrisch bzgl. 45°

Beachte: Tangente wieder vertikal bei v=0

Phasenkurven sind zentrisch ähnlich (Kurven im
blauen Bereich nur mit den anderen im blauen
Bereich)

Kritisch gedämpftes System, Ansatz, Eigenschaften,

Phasendiagramm?
 blauer Bereich ist zusammengerückt

für kritische Dämpfung klingt das System ab

schnellsten ab.

Schwach gedämpfte Schwingung, Ansatz, phasenperiodische Schwingung (Phase bleibt

Eigenschaften, Phasendiagramm? gleich, aber Amplitude klingt ab)
 Berührung mit der einhüllenden
Exponentialfunktion tritt auch periodisch auf.

Für schwache Dämpfung: Tangente bei x=0 mit

negativer Steigung, da es verzögert. (Steigung ist
charakteristisch für D)

Logarithmisches Dekrement, Anwendung?

 Messtechnisch praktisch, da man nur die
Periodendauer und die Amplitude messen muss.

Federfußpunkterrerung - Krafterregung?

Beide lassen sich auf dieselbe DGL zurückführen

A0 ist die statisch äquivalente Erregeramplitude
Wenn man die Ruhelage des Systems kennt und die
Kraftamplitude statisch aufbringt lenkt man das
System um A0 aus
Anders gesagt: für Ω gegen 0 lenkt man das System
um A0 aus

Bei sehr langsamer Erregung "quasistatisch" und

nahezu keine Phasenverschiebung

Dämpfungskrafterregung? im MB von untergeordneter Bedeutung

Massenkrafterregung - Wegerregung?

(Lagekoordinate bei Wegerregung ist

Längenänderung der Feder)

Standardform der DGL von gedämpften Systemen? Das Problem ist definiert durch 5 Konstanten, kennt
man die Lösung der allgemeinen, so können
konkrete durch einsetzen bestimmt werden.
D, ω0, E, A0, Ω

Erregte Schwingung, Lösungsansatz? Die homogene wird "nur" gebraucht um die

partikuläre an die Anfangsbedingungen anzupassen

Ansatz der rechten Seite

Koeffizientenvergleich

lineares Gleichungssystem in A1 und A2

Bei überkritischer Anregung werden die

Amplituden sehr klein
Eingeschwungener Zustand?

Phasenverschiebung hängt nicht vom Erregertyp ab

bei D=sqrt(2)/2 ist Zusammenhang im

unterkritischen Bereich fast linear

Verstärkungsfunktion? Für Krafterregtes System:

bei unterkritischer Anregung nahe 0 immer 1 und
hat dort eine horizontale Tangente
bei überkritischer Anregung geht es gegen 0

Dämpfungskrafterregt:
nie größer als 1
mit zunehmender Dämpfung immer schmäler

Massenkrafterregt/Wegerregt:
beginnt bei 0
geht gegen 1
 Bei deren Maximum liegt Amplitudenresonanz vor

Arten von Resonanz? Amplitudenresonanz:

Verstärkungsfunktion wird maximal
Resonanzfrequenz:
ungedämpfte Eigenkreisfrequenz
Energiefrequenz:
dort wo am meisten Energie dissipiert wird

Wann kann Amplitudenresonanz auftreten?

Dissipierte Energie im Dämpfer?

Maximum der dissipierten Leistung bzw.

Energieresonanz bei verschiedenen
Anregungstypen?

Will man krafterregt überkritisch betreiben, so muss

man genug Leistung zur Verfügung stellen, um das
Maximum zu überwinden. Energieresonanz tritt bei
der ungedämpften Eigenkreisfrequenz auf.

Wegerregte Systeme kann man mit begrenzter

Leistung nicht unendlich weit hochfahren. Insofern
gut, als dass das System nicht "davonlaufen" kann.

Anregung in der Nähe der Eigenfrequenz,

Schwebung?

(Umformung mit Additionstheoremen)

Phänomen der Schwebung: Überlagerung zweier

Schwingungen mit Frequenz und
Anregung des ungedämpften Systems mit der
Eigenkreisfrequenz, Ansatz und Eigenschaften?

Ansatz der rechten Seite funktioniert nicht. Man

brauch zusätzliches t. (über Variation der
Konstanten)
Lineare Zunahme

Andere Herleitung:
Schwebungsfrequenz gegen 0 gehen lassen
Schwingungsbauch wird unendlich groß -->
Tangente an Sinus bei 0

Verstärkungsfunktion bei ungedämpfter Verstärkungsfunktion für ungedämpftes System ist

Schwingung? Darstellung der Grenzkurve wo alle
Verstärkungsfunktionen drinnen liegen müssen

Keine praktische Bedeutung für D=0

Die homogene Lösung bleibt erhalten, es wird sich
kein eingeschwungener Zustand einstellen

Sehr schwache Dämpfung kann man quasi als

ungedämpft behandeln, das das Abklingen zu lange
braucht

Feder-Masse-Schwinger mit Reibung?

 Anders als bei geschwindigkeitsproportionaler
Dämpfung!

Das reibungsgedämpfte System kommt in endlicher

Zeit zum Stillstand
Stillstand sobald die Amplitude soweit
abgenommen hat, dass ein Umkehrpunkt innerhalb
der schraffierten Zone liegt

Geschwindigkeitsproportionale und Coulombsche 3 Zonen:

Dämpfung?
1)

Dämpferkraft überwiegt, Behandlung wie

geschwindigkeitsproportionale Dämpfung

2)
Beide Kräfte von gleicher Größenordnung,
Beschreibung nur schwer möglich

3)

Verhalten wie reibungsgedämpftes System und

irgendwann kommt es dann tatsächlich zum
Stillstand
Herleitung Impulssatz, wann ist es vorteilhaft ihn
anzuwenden?

korrespondierende Grenzen

Idealisierungen und Annahmen bei Stoßvorgängen?

(bei Flächenkontakt müsste man wissen wo die

resultierende Kraft wirkt und es könnten ggf. auch
Momente übertragen werden)
 Zu letztem Punkt: Annahme
Informationsverbreitung über die Änderung des
Geschwindigkeitszustandes geht noch schneller als
das delta t vor sich. (an allen Punkten des starren
Körpers gleichzeitig)

Aussage der Annahme Δt gegen 0?

an den Lagern und der Berührstelle: Zwangskräfte

die übrigen Kräfte sind eingeprägt, durch

physikalische Zusammenhänge gegeben und
beschränkt
einzige Ausnahme: Gleitreibungskraft, da sie von
einer Zwangskraft (Normalkraft) abhängt

Vergleich der Zwangskräfte mit mathematischem

Dirac-Impuls (dieser ist an einer bestimmen Stelle
unendlich groß und ansonsten 0, aber das Integral
darüber ist trotzdem 1)

Stoß, Definitionen und Begriffe?

Wie bei Kräften gilt actio est reactio

Es wird immer das spezielle KS im Stoßpunkt

verwendet
Gerader zentraler Stoß, Phasen beim Stoßvorgang?

Vorstellung:
infinitesimal kleines Element zwischen den
Körpern welches zuerst komprimiert wird und sich
dann wieder ausdehnt

Kompressionsphase: Die Relativgeschwindigkeit

der Berührpunkte (hier auch der
Massenmittelpunkte) nimmt ab bis sie 0 wird
übertragener Impuls: Kompressionsstoßantrieb

Restitutionsphase: Die Relativgeschwindigkeit der

Berührpunkte nimmt wieder zu
übertragener Impuls: Restitutionsstoßantrieb

SR in der Regel kleiner als SK:

einerseits durch plastische Verformung oder
Verluste im Körper

Stoßziffer (Restitutionskoeffizient)? SR in der Regel kleiner als SK:

einerseits durch plastische Verformung oder
Verluste im Körper

So definiert ist es die kinetische Stoßziffer

Setzt man die Arbeit während der Kompressions-
und Restitutionsphase ins Verhältnis setzt und die
Wurzel zieht nennt man es den energetischen
Stoßkoeffizienten. (für die meisten Stoßprozesse
beide gleich)
 Für viskoelastisches Verhalten ist die Kraft nicht
unbedingt am Ende des Kompressionsstoßes
maximal

Bestimmung der Geschwindigkeiten beim geraden Der Impulssatz reicht nicht aus um den Stoß zu
zentralen Stoß? beschreiben. Der Zusammenhang über die
Stoßziffer liefert die nötige Gleichung.

Term mit Masse wird oft effektive Stoßmasse

genannt

v* kann immer bestimmt werden

Energieverlust beim geraden zentralen Stoß?

Machst Sinn, dass es von der

Relativwinkelgeschwindigkeit abhängt, da es in
allen Inertialsystemen gleich sein muss. (absolute
kinetische Energie ist vom Bezugssystem abhängig)

Energetische Stoßziffer?

ΔT ist Arbeit der plastischen Deformation

 e^2 ist energetische Stoßziffer

Definition, gerade/schiefer Stoß? Gerader Stoß:

Relativgeschwindigkeit der Berührpunkt liegt in
Richtung der Stoßnormalen
Der Stoßantrieb liegt dann i.A. in Richtung der
Stoßnormalen (Annahme, dass Deformationen nur
in Richtung der Stoßnormalen auftreten. Unter
Vernachlässigung von
Wellenausbreitungsphänomenen folgt daraus, dass
nur Kräfte und damit auch Stoßantriebe in
Stoßnormalenrichtung auftreten)

Schiefer Stoß:
Relativgeschwindigkeit der Berührpunkt liegt nicht
in Richtung der Stoßnormalen
Der Stoßantrieb liegt dann i.A. nicht in Richtung
der Stoßnormalen

Definition, glatter/rauer Stoß? Glatter Stoß:

in Tangentialebene können keine Kräfte und somit
auch keine Stoßantriebe übertragen werden (auch
wenn der Stoß schief ist)
Der Stoßantrieb liegt in der Stoßnormalen

Rauer Stoß:
Im Falle eines schiefen Stoß tritt jedenfalls auch ein
Stoßantrieb in der Tangentialebene auf.

Definition, zentrischer/exzentrischer Stoß? Es wird nur ein Körper betrachtet

Zentrisch:
Wirkungslinie des Stoßantriebes geht durch den
Massenmittelpunkt des betrachteten Körpers
(Drehimpuls und somit auch die
Winkelgeschwindigkeit bleibt konstant)

Exzentrisch:
Wirkungslinie des Stoßantriebes geht nicht durch
den Massenmittelpunkt des betrachteten Körpers

Die Lage der Wirkungslinie des Stoßantriebes ist

i.A. nur bei geraden bzw. glatten Stoßerergnissen
bekannt.

Wirken an mehreren Punkten eines Körpers

gleichzeitig Stoßantriebe, so ist von vornherein
ebenfalls keine Aussage zum Drehimpuls möglich.
Glatter, schiefer Stoß gegen starre Wand?

für e=0 ist der Reflexionswinkel 90°

für e=1 ist Einfallswinkel gleich dem
Reflexionswinkel

Allgemeiner Stoß - Drallsatz, Herleitung?

Voraussetzung, dass sich die Lage der Körper

während dem Stoßprozess nicht ändert

Reibungsfreier exzentrischer Stoß, Jener Stoßantrieb, der die Relativgeschwindigkeit

Drehimpulsbilanz und Phasen? in Stoßnormalenrichtung am Kontaktpunkt 0 macht
ist der Kompressionsstoßantrieb.
6 Gleichungen, aber 7 unbekannte
(6 kinematische und eine kinetische den
Stoßantrieb)
Reibungsfrei, daher ändern sich
Geschwindigkeitskomponenten in y nicht.

zwei weitere Gleichungen pro Körper, aber nur 3

neue unbekannte
--> lösbar

Große Gleichung nicht merken, nur wissen, dass

oben die Relativgeschwindigkeit vorm Stoß steht
und unten die Trägheitseigenschaften

Gleichung mit Stoßziffer reicht aus zusätzlich zu

den 6 Glg. aus DS.
Schiefer Stoß mit rauer Kontaktebene?

e=-1: Relativgeschwindigkeit im Stoßkontaktpunkt

ändert sich nicht

Wenn man an mehreren Stoßstellen Stoßantriebe

hat so versagt diese Theorie oftmals
Anmerkungen zu Stoßgleichungen in Bezug auf
Gültigkeit? Erlaubt die Theorie eine genaue
Berechnung realer Vorgänge?

Nein, aber Bereichsabschätzung möglich

Realer Vorgang irgendwo zwischen plastisch und
elastisch

Schiefer Stoß gegen Wand mit et=0, 0<e<1 und

Spezialfälle?

In Normalenrichtung volkommen elastisch

 Aus Gleichung geht hervor, der Energieverlust kann
nie nie vollkommen sein (Klammer wird nie -1)
und verschwindet für alpha=0

Wann spricht man von einem Verhakungsstoß? Relativgeschwindigkeit des Kontaktpunktes ist
nach dem Stoß in beide Richtungen 0

Keplersche Gesetze?

K1: Beschreibung der Planetenbahnkurven,

numerische Exzentrizität?
 Eindeutige Darstellung, für jeden Winkel gibt es
nur ein r

K2: Konstante Flächengeschwindigkeit?

An den Scheitelpunkten steht r normal auf ω. Dort

kann man die Geschwindigkeiten leicht ermitteln.

K3: Umlaufdauer und große Halbachse?

Idee Newtons zur Herleitung aus den keplerschen Wenn die Beschreibung der Bewegung zweier
Gesetzen? Himmelskörper konstante Größen aufweist ist die
einfachste Erklärung, dass diese durch eine
Wechselwirkung dieser Körper zustande kommt.

Idee für actio est reactio Prinzip

 Laut den Beobachtungen müssen die Kräfte
zwischen Planet und Sonne schon mal auf derselben
Wirklinie liegen.

Wichtige Erkenntnis: Beschleunigung nimmt mit

dem Quadrat des Abstandes ab

Wenn dies für alle Planeten gelten soll, dann muss

es unabhängig von der Masse sein und kann daher
mit dieser multipliziert werden. (2. Newtonsche
Axiom)
Setzt man actio est reactio voraus, so muss die
Kraft für beide Massen der beteiligten Planeten
gleich sein und man erhält das Gravitationsgesetz.

Gravitationspotential einer Hohlkugel?

 Erkenntniss:
Ist die Masse m außerhalb so verhält sich die
Hohlkugel wie eine Punktmasse.
Innerhalb ist das Gravitationspotential konstant und
die Kraft somit 0. (Kraft ist negative Divergenz des
Potentials)

Gravitationspotential einer Vollkugel?

Erkenntnis:
Aus der Rechnung der Kugelschale geht hervor,
dass sich die Hohlkugel außerhalb der Masse m
nicht auf die Kraft auswirkt. Innerhalb besteht
linearer Zusammenhang zwischen Kraft und r.

Außerhalb gilt wiederum das Newtonsche

Gravitationsgesetz. (Formell durch unendlich viele
dünne Kugelschalen)
 Steigung der Tangente des Gravitationspotentials
bei R ist g

Schwerpunktsatz aus der Sicht des bewegten

Beobachters? Was sind Scheinkräfte?

Scheinkräfte:
Kräfte für die man im beobachteten System keine
Wechselwirkungspartner findet
Führungskraft und Corioliskraft
(Fliehkraft ist Teil der Führungskraft)

Betrachtung der Fliehkraft?

In Newtonscher Mechanik nur kinetische Größen

und Kraftgrößen
Hier Kraftgrößen im Sinne der Wechselwirkung,
kinetische Größen und Scheinkräfte die eigentlich
aus kinetischen Größen abzuleiten sind

Bsp.:
Scheinkraft: Sitzt man im Auto und beschleunigt so
empfindet man eine Kraft die einen in den Sessel
drückt

Newton: Das Auto beschleunigt einen nach vorne

Drallsatz aus der Sicht des bewegten Beobachters?

Bewegung einer Punktmasse in einer

Tangentialebene an die Erdoberfläche?

Erkenntnis:
In der Tangentialebene wirken keine Kräfte auf den
Körper, dennoch bewegt er sich auf einer
Kreisbahn, ein Widerspruch zum ersten
Newtonschen Axiom. Nachweis, dass die Erde kein
Inertialsystem ist.

Stoß
Modellannahmen und Implikationen?
Stoßkonfigurationen(=Möglichkeiten)?
Stoßziffer erklären und Bedeutung?
Bedeutung von Delta t geht gegen 0?
Was ist beim exzentrischen Stoß zu beachten?
Hat Einfluss auf Luftströmungen in Atmosphäre
Annahmen:
Vernachlässigung der
Verformungswellenausbreitung (Information
über Geschwindigkeitsänderung ist an allen
Punkten gleichzeitig vorhanden)
Kleine Deformationen (starre Körper)
Punktberührung
Stoßprozess läuft unendlich schnell ab
Stoßkonfiguration:
gerade:
Relativgeschwindigkeit in
Stoßnormalenrichtung (und Stoßantrieb)
schief
Relativgeschwindigkeit nicht in
Stoßnormalenrichtung
reibungsbehaftet
Reibung in Tangentialrichtung und somit
auch Stoßantriebe
reibungsfrei
keine Reibung
zentrisch
Wirklinie der Stoßantriebe geht durch
Massenmittelpunkt (Drehimpuls vom
betrachteten Körper bleibt gleich)
Kinetische Stoßziffer:
per Definition Verhältnis
von Restitutionsstoßantrieb zu
Kompressionsstoßantrieb.
plastisch: keine Restitution --> e=0
elastisch: volle Restitution --> e=1
Energetische Stoßziffer:
sqrt(WRestitution/WKompression)
Tangentiale Stoßziffer
-1<et<0: reibungsähnliches Verhalten
et=0: Verhakung
delta t:
Nur Kräfte die ins unendliche wachsen können
liefern im Grenzübergang für delta t gegen 0 einen
Stoßantrieb, Zwangskräfte
Der Vektor r in der Drehimpulsbilanz bleibt
konstant und kann vors Integral gezogen werden
 Was ist beim exzentrischen Stoß zu beachten?
Drehimpuls bleibt nicht konstant, Gleichung muss
berücksichtigt

Verstärkungsfunktion Verhältnis von A zu A0 (äquivalente

Erregeramplitude)
Was beschreibt sie bei harmonisch erregten
Systemen?
Wie sieht sie für krafterregte Systeme aus?

Krafterregung/Federfußpunkterregung:
E=1
V startet bei 1 geht im ungedämpften Fall
bei ω0 gegen unendlich und für überkritischen
Bereich gegen 0

Dämpfungskrafterregung:
E=2Dη
Maximal 1 bei ω0

Massenkrafterregung/Wegerregung:
E=η2
V startet bei 0 geht im ungedämpften
Fall bei ω0 gegen unendlich und für überkritischen
Bereich gegen 1

V im ungedämpften Fall?
Keine praktische Bedeutung für D=0
Die homogene Lösung bleibt erhalten, es wird sich
kein eingeschwungener Zustand einstellen

Konservatives mechanisches System? Konservative Kräfte leisten auf geschlossenen

Wegen keine Arbeit
äquivalente Aussage: ihre Arbeit ist wegunabhängig
 Man kann ein Potential definieren. Das Potential ist
jene Arbeit die eine konservative Kraft verrichtet,
wenn sie in einen beliebigen Bezugspunkt
zurückkehrt.
kons. mechanisches System:
Es wird keine Energie dissipiert, sie bleibt konstant

Bedingung für Existenz eines Potentials:

notwendig: Rotor des Kraftfelds verschwindet
Kraftfeld auf gesamten Gebiet definiert, einfach
zusammenhängend
und einmal stetig differenzierbar sein

Coriolisbeschleunigung und physikalische

Bedeutung?
Beim Ableiten von Führungs- und
Relativgeschwindigkeit entsteht jeweils das
Kreuzprodukt zwischen
Führungswinkelgeschwindigkeit und
Relativgeschwindigkeit = Coriolisbeschleunigung

Physikalische Bedeutung:
ein Anteil dadurch, dass sich Führungspunkt ändert
und ein Anteil durch Änderung der Richtung der
Relativgeschwindigkeit

Anhand eines Beispiels: Führungspunkt wandert

nach außen und muss beschleunigen

Parameter und Phasenverschiebung anhand Parameter sind zeitlich nicht veränderliche skalare
eines linearen, harmonisch erregten Größen.
Schwingers erklären
Was ist die Phasenverschiebung in Bezug auf
harmonisch angeregte Systeme? In Worten
erklären und mathematische Zusammenhänge
Wie hängt sie mit der Verzugsdauer
zusammen
Frage 1: Seilreibung
- Einfluss der Seilmasse auf die
Seilreibungsgleichung
- Verhalten im stationären Zustand
- Was heißt das für die Reibkraft und Normalkraft?
- Beispiel? (Seil das aus Tasse springt)

Es gibt eine Geschwindigkeit ab der qN 0 wird. Das

Seil hebt ab
Siehe Bsp. mit Seil, dass aus Tasse springt

Dynamische Unwucht (Sehr auf Verständnis),

Erklären Sie die Auswirkungen der
statischen/dynamischen Unwucht bei einem Rotor
(auf die Lager)
Gleichsinniger Parallelismus?

Auf welche Arten kann man die Stoßziffer Kinetische Stoßziffer:

beschreiben? (kinetische, kinematische und
energetische)
Warum kann man die energetische Stoßziffer
anwenden, wenn die kinetische Energie ja
vom Inertialsystem abhängig ist?
per Definition Verhältnis
von Restitutionsstoßantrieb zu
Kompressionsstoßantrieb.
plastisch: keine Restitution --> e=0
elastisch: volle Restitution --> e=1

Energetische Stoßziffer:
sqrt(WRestitution/WKompression)

Tangentiale Stoßziffer:
 -1=<et<0: reibungsähnliches Verhalten (Richtung
bleibt gleich)
et=0: Verhakung
0<et<=1: Richtung der Relativgeschwindigkeit
ändert sich

Bsp. gerader zentraler Stoß:

Der Energieverlust ist abhängig von der

Relativgeschwindigkeit. Diese ist in allen IS gleich.

Gleichsinniger Parallelismus: Ein rotierendes System, dem man eine

Winkelgeschwindigkeit aufzwingt ist bestrebt
Erklären seinen Drehimpuls nach dieser
An einem Bsp anwenden Winkelgeschwindigkeit ausrichten.

Bsp. Windrad:

Krümmungsradius:

Mit Geschwindigkeit und Beschleunigung

herleiten
Schmiegebene: wo liegt sie, was kann man
sich darunter vorstellen?

für infinitesimal kleine Änderungen gehen die

Längen von ds und dr ineinander über. (Bogenläge
und Bogensehne) Der Quotient wird zum
Einheitstangentenvektor
 en zeigt zum Krümmungsmittelpunkt, da die
Änderung von et so erfolgt

Bewegung spielt sich in der differentiellen

Betrachtung in der Schmeigeebene ab

Kritisch gedämpftes System: Die Diskriminante der Lösung des

charakteristischen Polynoms verschwindet. Man
Was charakterisiert es? erhält einen doppelten Eigenwert.
Definition des Lehr’schen Dämpfungsmaßes Der Ansatz muss dementsprechend gewählt werden.
Wie sieht die Lösung aus?

D ist ein dimensionslose Zahl und so gewählt,

damit sich die Lösung des quadratischen
charakteristischen Polynoms einfach beschreiben
lässt.
 Es lässt sich zeigen, dass das System für kritische
Dämpfung am schnellsten abklingt.

Drallsatz

Allgemein anschreiben
Euler’sche Kreiselgleichungen und deren
Vereinfachungen

Spezielle Formen:

EKG:

Ist z.B. auch erfüllt wenn x- Achse körperfest und

Drehachse ist, aber y und z nicht sofern Iy=Iz
Leistung einer Einzelkraft?
Leistung eines Kräftepaars?
Leistung innerer Kräfte?

Nicht invariante skalare Momentangröße

Beachte: omega und M sind am ganzen starren

Körper gleich, es kommt also auch überall dieselbe
Leistung raus

Leistung innerer Kräfte

Man muss die Kräfte immer paarweise betrachten.

In Summe kommt nur die Differenzgeschwindigkeit
vor und daher ist sie unabhängig von der Wahl des
Inertialsystems.

Nur der Anteil der Differenzgeschwindigkeit in

Kraftrichtung ist durch das Skalarprodukt relevant.

Verbindung mit starrem Stab-->leistungslos


Kann beim exzentrischen Stoß mit der Stoßziffer
die Relativgeschwindigkeit nach dem Stoß
bestimmt werden?
(1er Frage): Potential für eine homogene Kugel:
Gravitationspotential innerhalb und außerhalb
der Kugel angeben
Potential skizzieren
Verbindung mit Feder-->leistungsbehaftet
Nein, man braucht Impulsbilanz, Drehimpulsbilanz
und Stoßgleichung.
Voraussetzung, dass sich die Lage der Körper
während dem Stoßprozess nicht ändert und r
vorgezogen werden kann.
Für eine Hohlkugel mit konstanter Flächendichte
lässt sich durch ein Volumenintegral über
Breitenkreise mit konstantem Abstand zu m zeigen,
dass das Potential sich für eine Punktmasse
außerhalb so verhält als ob sich zwei Punktmassen
anziehen.
Innerhalb ändern sich nur die Integralgrenzen, aber
das Potential ist dann konstant.-->keine
Anziehungskraft
Dies lässt sich auf eine Vollkugel erweitern. Ist man
außerhalb so kann man die Vollkugel als unendlich
viele Hohlkugeln sehen. Ist man innerhalb so sind
alle äußeren Kugeln irrelevant und nur der innere
Kern übt eine resultierende Kraft zum Zentrum aus.
Die wirksame Masse errechnet sich dabei aus der
Gesamtmasse und dem Radienverhältnis.

(V bis auf C bestimmt)

Wichtige Erkenntnis:
Kraft nimmt innerhalb linear ab (wie lineare Feder)
g ist Steigung des Potentials bei r=R
Warum können die Impulsbilanzen den Stoß nicht ?
eindeutig beschreiben?

Was versteht man unter dem logarithmischen

Dekrement?

Messtechnisch praktisch, da man nur die

Periodendauer und die Amplitude messen muss und
sich D ausrechnen kann. Es ist ein Maß dafür, wie
weit die Amplitude pro Schwingung abfällt.
Stark gedämpftes System:

Verhalten im Phasendiagramm zeigen

Welche Eigenschaften müssen C1 und C2
haben, damit ein 0-Durchgang möglich ist?

Diskriminante>0

Überschwingen ist nur einmal möglich und nur

wenn die Konstanten unterschiedliche Vorzeichen
haben.
Grund:
Exponentialfunktion ist positive Funktion, beide
nähern sich asymptotisch 0, damit die Summe 0 ist
müssen sie unterschiedliches Vorzeichen haben und
gibt es nur einen Punkt wo die Summe 0 ist
(Exponentialfunktionen sind durch λ bestimmt und
schneiden nur einmal)
 Bei dieser Skalierung liegen Punkte gleicher
Startenergie auf Kreis. Zwei Phasenkurven können
sich nie schneiden. Dies würde bedeuten, dass es
für eine Anfangsbedingung zwei Lösungen der
DGL gibt. Dies widerspricht dem
Eindeutigkeitssatz für lineare
Differentialgleichungen.
blauer Bereich symmetrisch bzgl. 45°

Beachte:
Tangente ist vertikal bei v=0
(Auslenkung muss bei Umkehrpunkt
maximal/minimal sein)
Phasenkurven sind zentrisch ähnlich (Kurven im
blauen Bereich nur mit den anderen im blauen
Bereich)

Wie ist die Leistung einer Einzelkraft

definiert?
Was ergibt sich für eine Kräftepaar am
starren Körper?
Darf man die Kraft entlang ihrer
Wirkungslinie verschieben sodass die
Leistung gleich bleibt?

Nicht invariante skalare Momentangröße

 Beachte: omega und M sind am ganzen starren
Körper gleich, es kommt also auch überall dieselbe
Leistung raus

???

Krümmungsradius:

Bestimmung mit Geschwindigkeit und

Beschleunigung
Wann geht das nicht?
Was passiert mit Krümmung, wenn die
Geschwindigkeit 0 ist?
Beispiel

für infinitesimal kleine Änderungen gehen die

Längen von ds und dr ineinander über. (Bogenläge
und Bogensehne) Der Quotient wird zum
Einheitstangentenvektor

en zeigt zum Krümmungsmittelpunkt, da die

Änderung von et so erfolgt
Für geradlinige Bewegung wird der
Krümmungsradius unendlich groß.

Am Beispiel des rollenden Rades

Stoßtheorie:
Möglichkeiten die Stoßziffer einzuführen?
Was besagen sie? Wann braucht man sie?
Wie unterscheiden sich Kompressions- und
Restitutionsphase, weil ja die Zeit unendlich
kurz wird
Hängt der Kompressionsstoßantrieb von der
Stoßziffer ab?
Konservatives mechanisches System
Was ist das?
Welche Besonderheiten gelten?
Kann man jedes konservative mechan.
System vollständig mit dem Energiesatz
beschreiben?
Beim Pendel wirkt im Faden ja eine Kraft, ist
das System konservativ?
Kinetische Stoßziffer:
per Definition Verhältnis
von Restitutionsstoßantrieb zu
Kompressionsstoßantrieb.
plastisch: keine Restitution --> e=0
elastisch: volle Restitution --> e=1
Energetische Stoßziffer:
sqrt(WRestitution/WKompression)
Tangentiale Stoßziffer:
et=-1: reibungsfrei
-1<et<0: reibungsähnliches Verhalten (Richtung
bleibt gleich)
et=0: Verhakung
0<et<1: Richtung der Relativgeschwindigkeit
ändert sich
et=1: vollkommen elastisch
Man braucht sie i.A. als zusätzliche Bedingung, um
die Relativgeschwindigkeiten vor und nach dem
Stoß in Verbindung zu bringen.
???
SK hängt nicht von e ab. Bei jedem Stoßvorgang
kommt es zuerst zur Kompression und abhängig
von der Materialpaarung und den Verhältnissen am
Stoßpunkt zu einem Restitutionsstoßantrieb. (bei
plastischem Stoß nur Kompressionsphase)
Konservative Kräfte leisten auf geschlossenen
Wegen keine Arbeit
äquivalente Aussage: ihre Arbeit ist wegunabhängig
Man kann ein Potential definieren. Das Potential ist
jene Arbeit die eine konservative Kraft verrichtet,
wenn sie in einen beliebigen Bezugspunkt
zurückkehrt.
kons. mechanisches System:
Es wird keine Energie dissipiert, sie bleibt konstant
Bedingung für Existenz eines Potentials:
 notwendig: Rotor des Kraftfelds verschwindet
Kraftfeld auf gesamten Gebiet definiert, einfach
zusammenhängend
und einmal stetig differenzierbar sein

Nein, der ES liefert nur eine skalare Gleichung und

damit erhält man nur für kons. Systeme mit einem
Freiheitsgrad sofort die BWGL. Außerdem ist es
keine zusätzliche Gleichung zu SPS und DS,
sondern folgt lediglich aus diesen.

Man muss die Kräfte immer paarweise betrachten.

In Summe kommt nur die Differenzgeschwindigkeit
vor und daher ist sie unabhängig von der Wahl des
Inertialsystems.

Nur der Anteil der Differenzgeschwindigkeit in

Kraftrichtung ist durch das Skalarprodukt relevant.

Faden gespannt -->Länge konstant -->

leistungslos
Faden nicht gespannt --> keine Kraft

Was versteht man unter der Führungs- und Führungspunkt:

Relativbeschleunigung? Jener feste Punkt im Führungssystem, der im
Was ist der Führungspunkt? betrachteten Augenblick gerade mit dem Punkt P
zur Deckung kommt.

Führungsbeschleunigung:

Wegerregtes System:
Was ist das?
Wie sieht die Verstärkungsfunktion aus?
In welchem Freqzenzbereich will man Maschinen
betreiben?
Newtonsche Grundgesetze:
Winkelgeschwindigkeit ist konstant: Welches
Gesetz?
Wenn der Drall konstant ist, muss dann auch
die Winkelgeschwindigkeit konstant sein?
Beschleunigung des Führungspunktes
Relativbeschleunigung:
zeitliche Ableitung der Relativgeschwindigkeit
gegenüber dem Führungssystem bzw. doppelte
zeitliche Ableitung des Relativvektors gegenüber
dem Führungssystem
(Lagekoordinate bei Wegerregung ist
Längenänderung der Feder)
Im überkritischen Bereich nähert sich V
asymptotisch 1, kritischer Bereich muss beim
Hochfahren durchlaufen werden
1. Axiom:
Jeder Körper verleibt ohne Einwirkung äußerer
Kräfte in Ruhe oder bewegt sich geradlinig mit
konstanter Geschwindigkeit.
Ein Inertialsystem ist ein System in dem dies erfüllt
ist. Folglich dürfen sich IS nicht gegeneinander
drehen und die Winkelgeschwindigkeit ist in allen
IS konstant. (invariant)
Nein, anhand des momentenfreien Kreisels lässt
sich dies zeigen. Es ergibt sich ein konstanter
Nutationswinkel und eine konstante
Präzessionswinkelgeschwindigkeit. Die
resultierende Winkelgeschwindigkeit des Kreisels
läuft also mit phi^Punkt um die z-Achse um und ist
nicht konstant.
M ist unbewegt, ωK geht durch M --> Kinemate
muss in ωK liegen
Verhält sich so als ob ein körperfester Kegel auf
einem inertialfesten Spurkegel abrollt. (regulär oder
gegenläufig je nach Verhältnis der
Trägheitsmomente)