Canopen Modul Handbuch - 3.6

Bedienungsanleitung
CANopen-Modul
canAnalyser3 Modul
zur CANopen Protokoll-Interpretation
Softwareversion 3.2
IXXAT Automation GmbH

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Handbuchnummer: 4.02.0145.10000
Version: 3.6
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 bersicht
1.1 Allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Systemvoraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Leistungsmerkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1
2
2
2 Installation und Start

2.1 Systemvoraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Starten des CANopen-Moduls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
3
3
3
3 Bedienung des CANopen-Moduls

3.1 Nachrichten-Darstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Fortlaufende Ansicht (Scroll) . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Kumulierte Ansicht (Overwrite) . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Knotenliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Spaltenbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Kontextmen der Knotenliste . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Importieren von Gertebeschreibungsdateien . . . . . .
3.2.4 Objektverzeichnisfenster . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Knoteneigenschaftendialog . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Analysekonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Neue Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Kommunikationsobjekte hinzufgen, lschen oder ndern
3.4 Filterung von Nachrichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Anzeigefilterung nach Nachrichtenart . . . . . . . . . .
3.4.2 Anzeigefilterung nach Knotennummer . . . . . . . . . .
3.4.3 Empfangsfilterung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Menreferenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Datei-Men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Bearbeiten-Men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Ansicht-Men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4 Funktionen-Men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5 Trace-Men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.6 Optionen-Men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.7 Hilfe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Werkzeugleiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Statuszeile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Tastaturkrzel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CANopen-Modul fr canAnalyser3
iii
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18
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21
21
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23
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25
25
26
26
27
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28
29
29
30
Copyright IXXAT Automation GmbH
Inhaltsverzeichnis
A Anhnge
A.1 Definitionen, Akronyme, Abkrzungen fr CANopen . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Spezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
31
35
B Urheberrechte
B.1 Urheberrecht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Weitere Urheberrechte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
37
37
iv
Kapitel 1
bersicht
1.1
Allgemein
Das CANopen-Modul (Abb. 1.1) ist ein Zusatzmodul fr den canAnalyser3 und stellt die empfangenen Schicht-2 Nachrichten in CANopen Notation dar. Hierbei werden die Nachrichten gem
Konfiguration und gem der im CANopen Protokoll [1] A.2 [7] A.2 spezifizierten Kommunikationsobjekte erkannt, einzelnen Teilnehmern zugeordnet, deren Inhalt extrahiert und im Klartext ausgegeben. Im Weiteren besteht die Mglichkeit auch die Schicht-2 Nachrichten zu den
Protokoll-spezifischen Interpretationen einzublenden.
Basis fr die Interpretation der Schicht-2 Nachrichten ist ein Netzwerkmodell (Analysekonfiguration), in dem die Teilnehmer des zu analysierenden CANopen Netzwerkes beschrieben sind.
Diese Beschreibung kann durch Einlesen von Gertebeschreibungsdateien (EDS-, DCF- und
XDD-Dateien)[5] A.2 [6] A.2, durch einfache Profilzuordnung (Defaultkonfiguration), ber OnlineNetzwerkscan, oder ganz manuell erfolgen.
Das CANopen-Modul ist ein Analysemodul ohne Sendefunktion.
Abbildung 1.1: CANopen-Modul
Kapitel 1. bersicht
1.2
Systemvoraussetzungen
Installierter canAnalyser3
1.3
Leistungsmerkmale
Interpretation von Schicht-2 Nachrichten in CANopen Darstellung

Fortlaufende Anzeige des Busverkehrs in Echtzeit
Nach CAN-Identifier sortierte kumulierte Anzeige mit nderungshervorhebung und statistischen Daten
Anzeige der in PDOs bertragenen Objektwerte mit Namen
Nichtlschender Anzeigefilter nach Knotennummer und Nachrichtenart (SDO, PDO, NMT
usw.)
Anzeige segmentierter SDO-Zugriffe als Gesamtnachricht oder Einzelnachrichten
Frei konfigurierbare CAN-Identifier fr jeden Netzwerkteilnehmer mit Import von
EDS/DCF/XDD Dateien
Untersttzung des SDO Blocktransfer Protokolls, Multiplex-PDOs und SRDOs
Anzeige von nicht interpretierbaren Nachrichten
Wahlweise Anzeige der zu Grunde liegenden Schicht-2 CAN Telegramme
Auswertung der SDO Kommando- und Protokollbytes im Klartext
Interpretation des LSS Protokolls [4] A.2
Interpretation des Flying Master Protokolls [3] A.2
Schritthaltende Aufzeichnung der interpretierten Nachrichten in Datei
Einstellbare Anzeigefarbe fr jede Nachrichtenart
Farbliche Unterlegung aller auf einen bestimmten Knoten bezogenen Nachrichten
Netzwerksuchlauf mit automatischer Erkennung von Gerteprofil und Gerteidentitt
ndern von Gerteprofilen zur Laufzeit
Kapitel 2
Installation und Start
2.1
Systemvoraussetzungen
Voraussetzung fr die Installation des CANopen-Moduls ist ein installierter und funktionsfhiger
canAnalyser3 oder hher.
2.2
Installation
Legen Sie die Installations-CD des CANopen-Moduls in Ihr DVD-Laufwerk und starten Sie dort
das Installationsprogramm durch Ausfhren der Datei CANopenModule32.exe, sofern es sich
nicht automatisch ffnet.
2.3
Starten des CANopen-Moduls
Um das CANopen-Modul zu starten, muss zunchst der canAnalyser3 aufgerufen werden. Das
Modul erscheint nun im Fenster Modulbersicht (Abb. 2.1), von hier kann es auf einen CAN
Controller gezogen werden. Nheres hierzu finden Sie im Handbuch zum canAnalyser3.
Wenn die Konfiguration abgespeichert wird, startet der canAnalyser3 das CANopen-Modul beim
nchsten Aufruf automatisch.
Es ist mglich, verschiedene Instanzen des CANopen-Moduls auf unterschiedlichen CANStrngen zu starten (nicht mit canAnalyser3 lite). Diese sind unabhngig voneinander und lassen sich deshalb individuell konfigurieren (Filtereinstellungen, Gertebeschreibungsdateien, Farben...)
Kapitel 2. Installation und Start
Abbildung 2.1: Control Panel mit CANopen-Modul
Kapitel 3
Bedienung des CANopen-Moduls
3.1
Nachrichten-Darstellung
Interpretierte Nachrichten werden sowohl einzeln in der Reihenfolge ihres Empfangs fortlaufend,
als auch kumuliert nach CAN-Identifier aufsteigend sortiert dargestellt.
Die fortlaufende Ansicht befindet sich auf der Registerkarte Fortlaufend, die kumulierte Ansicht auf der Registerkarte Kumuliert. Mit der Strg-TAB Tastenkombination kann zwischen
den Ansichten gewechselt werden.
Fr jede der Ansichten knnen folgende Einstellungen vorgenommen werden:
Einige Spalten erlauben die Wertedarstellung in dezimaler oder hexadezimaler Notation. Die Umschaltung erfolgt ber das Men Ansicht, die Werkzeugleiste, oder durch
Rechtsklick auf den entsprechenden Spaltenkopf.
In zwei zustzlichen Spalten namens ID und Daten lt sich die zugehrige Schicht-2-Nachricht einblenden. Die Umschaltung erfolgt ber den Menpunkt
Ansicht | Schicht-2-Nachrichten anzeigen.
Die Anzeigeschriftart und -gre kann frei gewhlt werden. Dies geschieht ber den
Menpunkt Optionen | Schriftart...
Kapitel 3. Bedienung des CANopen-Moduls
3.1.1
Fortlaufende Ansicht (Scroll)
Auf der Registerkarte Fortlaufende Ansicht (Abb. 1.1) werden die Nachrichten in der
Reihenfolge ihres Empfangs mit folgenden Informationen aufgelistet:
Spalte
Bedeutung
Nr.
Zeit (rel/abs)
Fortlaufende eindeutige Nummer der empfangenen Nachricht.

Zeitstempel des Empfangs, wahlweise absolut im UTC-Zeitformat oder
relativ zur zuvor empfangenen Nachricht; durch Rechtsklick auf die Spaltenberschrift kann die Anzeige von Stunden und Minuten ein- und ausgeschaltet werden
CAN-Identifier der empfangenen Nachricht. Diese Spalte ist nur sichtbar,
wenn die Schicht-2-Nachrichten eingeblendet sind.
Byteweise Anzeige der empfangenen CAN-Daten. Diese Spalte ist nur
sichtbar, wenn die Schicht-2-Nachrichten eingeblendet sind.
CANopen Knotennummer in dezimaler oder hexadezimaler Darstellung,
je nachdem, was unter Ansichtmen Knotennr. hex eingestellt ist.
Gertename aus der Gertebeschreibungsdatei.
Typ des CANopen Kommunikationsobjektes. Die folgenden Objektarten werden erkannt und unterschieden: Server-SDO (SSDO), ClientSDO (CSDO), Sende-PDO (TPDO), Empfangs-PDO (RPDO), MultiplexRPDO (M-RPDO), Multiplex-TPDO (M-TPDO), Netzwerkmanagement
(NMT), Alarmmeldung (Emergency), Knotenberwachung (Monitoring),
CANopen Zeitstempel (Timestamp), Sync Object (Sync), Layer setting services (LSS), Flying master Nachricht (FLY MASTER), Sendesicherheitskritische Daten (TSRDO), Empfangs-sicherheitskritische Daten (RSRDO). Sofern sinnvoll, wird die relative fortlaufende Nummer des
Objektes angehngt.
Interpretierte CANopen Nachricht. In dieser mehrzeiligen Spalte steht
endlich die CANopen Nachricht im Klartext.
ID (hex/dez)
Daten (hex/dez)
Knotennr. (dez/hex)
Gertename
Objektart
Nachricht
3.1. Nachrichten-Darstellung
3.1.2
Kumulierte Ansicht (Overwrite)
Auf der Registerkarte Kumulierte Ansicht (Abb. 3.1) werden die Nachrichten nach CANIdentifier aufsteigend sortiert aufgelistet. Es werden immer die jeweils zuletzt empfangenen Informationen einer Nachricht angezeigt. Eine zeichenweise arbeitende nderungsberwachung
hebt genderte Daten farblich hervor. Der nderungsvergleich erfolgt mit dem jeweiligen zuletzt
empfangenen Nachrichteninhalt. In Zusatzspalten sind empfangsstatistische Daten vorhanden.
Im Einzelnen sind die folgenden Informationen aufgelistet:
Spalte
Bedeutung
Anzahl
Zykluszeit
Anzahl empfangener Nachrichten mit diesem Identifier.

Vergangene Zeit seit dem letzten Empfang dieser Nachricht; durch
Rechtsklick auf die Spaltenberschrift kann die Anzeige von Stunden
und Minuten ein- und ausgeschaltet werden.
Kleinste aufgetretene Zykluszeit, d.h. das Minimum aller bisher gemessenen Zykluszeiten; durch Rechtsklick auf die Spaltenberschrift kann
die Anzeige von Stunden und Minuten ein- und ausgeschaltet werden.
Grte aufgetretene Zykluszeit, d.h. das Maximum aller bisher gemessenen Zykluszeiten; durch Rechtsklick auf die Spaltenberschrift kann
die Anzeige von Stunden und Minuten ein- und ausgeschaltet werden.
Zeitstempel des Empfangs, wahlweise absolut im UTC-Zeitformat oder
relativ zur zuvor empfangenen Nachricht; durch Rechtsklick auf die Spaltenberschrift kann die Anzeige von Stunden und Minuten ein- und ausgeschaltet werden. Diese Spalte ist nur sichtbar, wenn die Schicht-2Nachrichten eingeblendet sind.
CAN-Identifier der empfangenen Nachricht. Diese Spalte ist nur sichtbar,
wenn die Schicht-2-Nachrichten eingeblendet sind.
Byteweise Anzeige der empfangenen CAN-Daten. Diese Spalte ist nur
sichtbar, wenn die Schicht-2-Nachrichten eingeblendet sind.
CANopen Knotennummer in dezimaler oder hexadezimaler Darstellung,
je nachdem, was im Ansicht-Men unter Knotennr. hex eingestellt ist.
Typ des CANopen Kommunikationsobjektes. Die folgenden Objektarten werden erkannt und unterschieden: Server-SDO (SSDO), ClientSDO (CSDO), Sende-PDO (TPDO), Empfangs-PDO (RPDO), MultiplexRPDO (M-RPDO), Multiplex-TPDO (M-TPDO), Netzwerkmanagement
(NMT), Alarmmeldung (Emergency), CANopen Zeitstempel (Timestamp), Sync Object (Sync), Layer setting services and protocols (LSS),
Flying master Nachricht (FLY MASTER), Sende-sicherheitskritische Daten (TSRDO), Empfangs-sicherheitskritische Daten (RSRDO). Sofern
sinnvoll, wird die relative fortlaufende Nummer des Objektes angehngt.
Interpretierte CANopen Nachricht. In dieser mehrzeiligen Spalte steht
endlich die CANopen Nachricht im Klartext.
Min.Zykluszeit
Max.Zykluszeit
Zeit (rel/abs)
ID (hex/dez)
Daten (hex/dez)
Knotennr. (dez/hex)
Objektart
Nachricht
Abbildung 3.1: Kumulierte Ansicht (Overwrite)
3.2
Knotenliste
Links der Nachrichten-Darstellung befindet sich die Knotenliste (Abb. 3.2). Ihr kommt eine zentrale Bedeutung bei der Bedienung des CANopen-Moduls zu, da sie ber ein umfangreiches
Kontextmen (Abb. 3.3) verfgt, dessen Befehle an keiner anderen Stelle des Programms vorkommen.
Auerdem veranschaulicht die Knotenliste das CANopen Netzwerk, indem sie eine tabellarische
bersicht ber die Namen, Knotennummern, Profile und Identitten aller mglichen 127 CANopen Gerte bietet. Darber hinaus lassen sich knotenbezogene Nachrichten farblich hinterlegen.
Die ausgewhlte Hintergrundfarbe wird nicht nur bei der Nachrichten-Darstellung, sondern auch
im Knoteneigenschaftendialog (Abb. 3.6) beachtet.
Des weiteren dient die Knotenliste der Filterung von Nachrichten auf Knotenebene. Durch Anklicken des Hkchens kann die Anzeige aller knotenbezogen Nachrichten anund ausgeschaltet
werden.
Die Knotenliste beherrscht Mehrfachselektion. Mit der Tastenkombination Strg-A knnen entweder alle Netzwerkteilnehmer, oder durch Strg-Mausklick einzelne CANopen Knoten selektiert werden. Der vom Benutzer aufgerufene Befehl aus dem Kontextmen (beispielsweise
Keine Hintergrundfarbe, Gerteprofil ndern...) wirkt dann auf alle momentan
selektierten Knoten.
3.2. Knotenliste
Abbildung 3.2: Knotenliste (Verwendung des standardisierten CiA-Gerteprofils 401)
3.2.1
Spaltenbeschreibung
Spalte
Bedeutung
-HkchenKnotennr.
Schaltet die knotenbezogene Nachrichteninterpretation An oder Aus.

CANopen Knotennummer in dezimaler Darstellung, je nachdem, was unter Ansichtmen Knotennr. hex eingestellt ist.
Gertename aus Objektverzeichniseintrag [1008].
Nummer des standardisierten CiA-Gerteprofils, dem der Knoten folgt. ber
den Kontextmenbefehl Gerteprofil ndern... kann es jederzeit umgestellt werden. Ist die Spalte leer, gilt das CANopen Grundprofil CiA-301
[1] A.2.
Hersteller/Anbieter des Gertes gem OV-Eintrag [1018.1] Sofern die Anbieterkennung bei CiA registriert ist, wird der Name entsprechend angezeigt, ansonsten die ausgewiesene Nummer.
Herstellerspezifische (hexadezimale) Artikelnummer des Gertes gem OVEintrag [1018.2]
Name der zugrunde liegenden Gertebeschreibungsdatei bzw. der StandardProfilbeschreibung.
Gertename
Profil
Anbieter
Artikel
Dateiname
Abbildung 3.3: Kontextmen der Knotenliste
10
3.2. Knotenliste
3.2.2
Kontextmen der Knotenliste
Menpunkt
Funktion
Anzeigen
Nicht anzeigen
Hintergrundfarbe...
Schaltet die knotenbezogene Nachrichteninterpretation An.

Schaltet die knotenbezogene Nachrichteninterpretation Aus.
Wahl der Knoten-Hintergrundfarbe. Es ffnet sich ein Farbauswahldialog mit 16 vordefinierten Pastellfarben, sowie der Mglichkeit zur
eigenen Farbmischung. Die hier gewhlte Farbe wird programmweit zur Hervorhebung der knotenbezogenen Nachrichten oder Einstellungen benutzt.
Knoten-Hintergrundfarbe lschen/zurcksetzen.
ber einen Dateiauswahldialog kann dem Knoten eine EDS-Datei
zugewiesen werden. Aus dieser werden augenblicklich seine Objektverzeichniseintrge und die CAN-Identifier importiert.
ber einen Dateiauswahldialog kann dem Knoten eine DCF-Datei
ber einen Dateiauswahldialog kann dem Knoten eine XDD-Datei
Keine Hintergrundfarbe
EDS zuweisen...
DCF zuweisen...
XDD zuweisen...
11

Menpunkt
Funktion
Objektverzeichnis...
Gerteprofil ndern...
ffnet das Objektverzeichnisfenster.

ffnet den Knoteneigenschaftendialog zur Festlegung des
standardisierten CiA-Gerteprofils fr den Knoten. Dieses
hat hnlich wie der EDS/DCF/XDD-Import sofortige Auswirkungen auf die Objektverzeichniseintrge und u.U. auch auf
die CAN-Identifier.
ffnet den Knoteneigenschaftendialog, mit dem die einzelnen Kommunikationsobjekte eines Knotens gendert und erweitert werden.
Setzt die Knotenkonfiguration nach Besttigung auf das CANopen Grundprofil zurck.
ber einen Dateiauswahldialog kann ein IXXAT CANopen
Configuration Studio Projekt importiert werden, welches binre Gertebeschreibungen aller Netzwerkteilnehmer enthlt. Nach dem Projektimport wird Zeige nur zugewiesene
Knoten aufgerufen, so da nur noch die Projektknoten in
der Knotenliste angezeigt werden. Des weiteren ist die knotenbezogene Nachrichteninterpretation nur noch fr die Projektknoten eingeschaltet. Dadurch wird UNDEFINED bei all
jenen CANIDs ausgegeben, die nicht im importierten Projekt
definiert sind, damit Unstimmigkeiten leichter erkennbar werden.
Schaltet die knotenbezogene Nachrichteninterpretation fr
alle Knoten An.
Schaltet die knotenbezogene Nachrichteninterpretation fr
alle Knoten Aus.
Erneuter Import der jeweils zugewiesenen Gertebeschreibungsdatei.
Schalter zur Verringerung der in der Knotenliste sichtbaren
Knoten auf diejenigen, deren Nachrichteninterpretation tatschlich Angeschaltet ist. "Hkchen" meint somit wirklich die
erste Knotenlisten-Spalte.
Schalter zur Verringerung der in der Knotenliste sichtbaren
Knoten auf diejenigen, denen eine Gertebeschreibungsdatei zugewiesen ist.
CAN-ID Zuordnung...
Knoten lschen
ConfigStudio-Projekt laden...
Alle anzeigen
Keinen anzeigen
Alle neu laden
Zeige nur Knoten mit Hkchen
Zeige nur zugewiesene Knoten
3.2.3
Mit
len
Importieren von Gertebeschreibungsdateien

dem
Import
einer
Gertebeschreibungsdatei (also bei den MenbefehEDS zuweisen...,

DCF zuweisen...,
XDD zuweisen...
sowie
ConfigStudio-Projekt laden...) findet eine Umwandlung in ein CANopen-Moduleigenes Format mit Speicherung in der canAnalyser3-Konfiguration statt, so da die Gertebeschreibungsdatei(en) in Folge nicht mehr fr die Nachrichteninterpretation bentigt
werden.
Der Import dient dazu, knotenspezifische Interpretationsregeln zu erlangen, die auf der Objektverzeichnisbeschreibung im jeweiligen Dateiformat beruhen, und dazu dienen, den Inhalt der
zum und vom Netzwerkteilnehmer bermittelten CANopen Kommunikationsobjekte individuell
und in Echtzeit aufzuschlsseln.
Ein ausdrckliches erneutes Einlesen der Gertebeschreibungen aus den o.g. Dateien und formaten ist mit dem Menbefehl Alle neu laden mglich.
12
3.2. Knotenliste
Abbildung 3.4: Statusfenster beim Import von Gertebeschreibungsdateien
Auch nach dem Import, bei dem die vorherige Knotenkonfiguration nach Rckfrage berschrieben wird, kann ein Knoten jederzeit ber das Kontextmen auf ein standardisiertes CiA-Gerteprofil (Gerteprofil ndern...) oder auf das CANopen Grundprofil
(Knoten lschen) zurckgesetzt werden.
EDS (Electronic Data Sheet) Dateien [5] A.2 beinhalten die Objekteintrge eines CANopen Knotens und werden vom Hersteller dem CANopen Gert beigelegt.
DCF (Device Configuration File) Dateien enthalten die gleichen Daten wie die EDS Datei jedoch
mit den aktuellen Werten der Objekteintrge, also konfigurierte PDOs etc.
XDD (Extended Device Description) Dateien [6] A.2 sind elektronische Datenbltter im XMLFormat. Dies ist das Nachfolgeformat von EDS.
FBR ist das Datenformat des IXXAT CANopen Configuration Studios. Im Gegensatz zu den
oben gelisteten Gertebeschreibungsdateien handelt es sich hier um eine Netzwerkbeschreibungsdatei. Das bedeutet, dass sie nicht ein einzelnes Gert, sondern alle Gerte des CANopen
Netzwerks enthlt. Beim Laden/Importieren werden folglich alle Eintrge der Knotenliste ersetzt.
COPPRJ ist das Datenformat des neuen IXXAT CANopen Configuration Studios. Im Gegensatz
zu den oben gelisteten Gertebeschreibungsdateien handelt es sich hier um eine Netzwerkbeschreibungsdatei. Das bedeutet, dass sie nicht ein einzelnes Gert, sondern alle Gerte des
CANopen Netzwerks enthlt. Beim Laden/Importieren werden folglich alle Eintrge der Knotenliste ersetzt.
Whrend des Imports von Gertebeschreibungsdateien wird obiges Fortschrittsfenster
(Abb. 3.4) angezeigt. Sollten dabei schwerwiegende Fehler auftreten, bleibt der Dialog offen
stehen, damit der Anwender die Fehlermeldungen lesen und ggf. die zu importierende Datei
berprfen kann.
Durch Drcken der Pause-Taste whrend des Importvorgangs bleibt das Fenster ebenfalls offen, ungeachtet des Importausgangs.
Die Schaltflche Kopieren kopiert den Fensterinhalt in die Zwischenablage.
Beim EDS/XDD-Import wird bei den folgenden Objektverzeichniseintrgen die Knotennummer
nach den Regeln des sog. Predefined Connection Sets hinzugefgt:
13

Index
Subindex
1014h
1200h
1200h
1400h
1401h
1402h
1403h
1800h
1801h
1802h
1803h
0
1
2
1
1
1
1
1
1
1
1
Bezeichnung
Emergency
1. Server-SDO (rx)
1. Server-SDO (tx)
1. Empfangs-PDO
2. Empfangs-PDO
3. Empfangs-PDO
4. Empfangs-PDO
1. Sende-PDO
2. Sende-PDO
3. Sende-PDO
4. Sende-PDO
CAN-Identifier
80h
600h
580h
200h
300h
400h
500h
180h
280h
380h
480h
14
3.2. Knotenliste
Abbildung 3.5: Anzeige des Objektverzeichnisses
3.2.4
Objektverzeichnisfenster
ber den Befehl Objektverzeichnis... des Kontextmens kann das Objektverzeichnis

des selektierten Knotens betrachtet werden (Abb. 3.5).
Bei standardisierten CiA-Gerteprofilen (z.B. CiA-401) ist das vollstndige Objektverzeichnis (also einschlielich CANopen Grundprofil CiA-301) zu sehen. Bei Knoten, denen eine Gertebeschreibungsdatei zugewiesen worden ist, werden nur die in dieser Datei enthaltenen Objekte
angezeigt.
15
Abbildung 3.6: Knoteneigenschaftendialog
3.2.5
Knoteneigenschaftendialog
Im Knoteneigenschaftendialog (Abb. 3.6) werden alle vom Knoten benutzten Kommunikationsobjekte aufgelistet. Entsprechend den programmglobalen Filter- und Farbeinstellungen sind sie
farblich hervorgehoben.
Dieser Dialog dient auch der Umschaltung des zu verwendenden standardisierten CiAGerteprofils und es ist sogar mglich, mit ihm Gertebeschreibungsdateien zu laden.
Beim Wechsel des Gerteprofils und beim Laden einer Gertebeschreibungsdatei wird die CANIdentifierliste entsprechend Predefined Connection Set bzw. DCF-Dateiinhalt neu erstellt.
16
3.2. Knotenliste
Steuerelement
Funktion
Knotennr.
Profil
Aktuelle Knotennummer des Gertes.

Auswahl eines mitgelieferten standardisierten CiA-Gerteprofils, dem der
Knoten folgt. Ist die Angabe leer, gilt das CANopen Grundprofil CiA-301
[1] A.2.
ffnet einen Dateiauswahldialog fr die Zuweisung der spezifischen Gertebeschreibungsdatei.
Vollstndiger Name und Pfad der zugrunde liegenden Gertebeschreibungsdatei bzw. der Standard-Profilbeschreibung.
Hersteller/Anbieter des Gertes gem OV-Eintrag [1018.1] Sofern die Anbieterkennung bei CiA registriert ist, wird der Name entsprechend angezeigt,
ansonsten die ausgewiesene Nummer.
Herstellerspezifische Artikelnummer des Gertes gem OV-Eintrag [1018.2]
Herstellerspezifische Versionsnummer des Gertes gem OV-Eintrag
[1018.3]
Seriennummer des Gertes gem OV-Eintrag [1018.4]
Liste aller vom Gert verwendeten Kommunikationsobjekte (Spalte Objektart), die relative fortlaufende Nummer des Objektes (Spalte Nr) sowie der
von ihm belegte CAN-Identifier (Spalte CAN-ID).
Umschalten zwischen hexadezimaler und dezimaler Darstellung der CANIdentifier.
Neues Kommunikationsobjekt hinzufgen.
Markiertes Kommunikationsobjekt entfernen.
CAN-Identifier und andere Eigenschaften des markierten Kommunikationsobjekts ndern.
Falls das PDO gltig und nicht leer ist, wird der PDO Mapping Dialog geffnet,
der auflistet, welche Objektverzeichniseintrge gemappt sind (Abb. 3.10).
bernahme
Verwerfen der Eingaben
Aus Datei...
Dateiname
Anbieter
Artikel
Version
Seriennummer
CAN-Identifier
Dez/Hex
Hinzufgen
Lschen
Bearbeiten
Mapping...
OK
Abbruch
17
Abbildung 3.7: Neue Konfiguration erstellen
3.3
Analysekonfiguration
Das CANopen-Modul bietet eine Reihe von Konfigurationsmglichkeiten, um optimal an ein vorhandenes CANopen Netzwerk angepasst zu werden. Die Analyse basiert auf einem Netzwerkmodell, das als Analysekonfiguration in der canAnalyser3 Konfigurationsdatei abgespeichert
wird.
Das Netzwerkmodell soll weitestgehend dem zu analysierenden Netzwerk entsprechen. Zu diesem Zweck kann zunchst jedem Knoten ein standardisiertes CiA-Gerteprofil zugewiesen werden. Zur weiteren Verfeinerung des Netzwerkmodells lassen sich auch die vom jeweiligen Knoten verwendeten CANopen Kommunikationsobjekte einzeln definieren und jederzeit ndern.
Die Analysekonfiguration wird ber die Knotenliste verwaltet. Hier sind es insbesondere die Kontextmenbefehle Gerteprofil ndern... und CAN-ID Zuordnung..., die direkt zu
den knotenspezifischen Kommunikationsobjekten fhren, die dann mit einem eigenen Dialog
bearbeitet werden.
Im folgenden werden die einzelnen Konfigurationsmglichkeiten nher beschrieben.
3.3.1
Neue Konfiguration
Wird das CANopen-Modul zum ersten Mal gestartet so ist eine Grundkonfiguration aktiv, bei der
jeder Netzwerkteilnehmer zunchst nach dem CANopen Grundprofil CiA-301 arbeitet. In dieser
verfgt er ber die folgenden vordefinierten Kommunikationsobjekte, die nach den Regeln des
sog. Predefined Connection Set vergeben wurden:
Objektart
Alarmmeldung
Sende-PDO
Empfangs-PDO
Server-SDO
Knotenberwachung
Anzahl
4
4
1
Bezeichnung
Emergency
TPDO #1 bis #4
RPDO #1 bis #4
SSDO #1
Monitoring
Die Analysekonfiguration kann auch whrend der Programmlaufzeit neu erstellt werden. Dies
geschieht ber den Menbefehl Datei | Neue Konfiguration..., woraufhin der Netzwerkkonfigurationsdialog (Abb. 3.7) erscheint:
18
3.3. Analysekonfiguration
Abbildung 3.8: Kommunikationsobjekt hinzufgen (SDO)
Steuerelement
Funktion
Keines (CiA-301)
Erstellt eine Konfiguration bestehend aus CANopen Grundprofil CiA301 fr alle Knoten. Dies ist der Ausgangzustand des CANopenModuls.
Erstellt eine Analysekonfiguration bestehend aus dem selektierten Gerteprofil fr alle Knoten.
Selektion eines mitgelieferten standardisierten CiA-Gerteprofils.
bernahme
Gem Auswahl ->

-GerteprofilnummerOK
Abbruch
Hinweis: Die neue Konfiguration berschreibt alle vorhandenen Knoten. Eine Rckkehr zu den
zuvor definierten Knoten-Kommunikationsobjekten ist nicht mglich!
3.3.2
Kommunikationsobjekte hinzufgen, lschen oder ndern
Im Knoteneigenschaftendialog (Abb. 3.6), der ber das Kontextmen der Knotenliste

CAN-ID Zuordnung... geffnet wird, lassen sich mit den vorhandenen Schaltflchen unter der Objektliste Kommunikationsobjekte hinzufgen, lschen oder ndern.
Voraussetzung fr die nderungsmglichkeit ist, dass keine individualisierte Knotenbeschreibungsdatei (DCF bzw FBR/COPPRJ) zugewiesen ist. Auch bei den anderen beiden Dateiformaten (EDS und XDD) ist die Mglichkeit, Kommunikationsobjekte zu entfernen oder hinzuzufgen,
nicht gegeben, da dies der tatschlichen Ausstattung des Gertes wie sie in seiner Beschreibungsdatei dokumentiert ist, nicht mehr entsprche. Vorhandene Objekte knnen jedoch frei
bearbeitet werden.
Fr alle nderungen wird der Objekteigenschaftendialog (Abb. 3.8) verwendet. Je nach beabsichtigter Aktion sind Teile dieses Dialogs nicht sichtbar oder ausgegraut. (Abb. 3.9).
Eine Beschreibung aller vorhandenen Steuerelemente folgt.
19
Abbildung 3.9: Objektkonfiguration ndern (PDO)
Steuerelement
Funktion
Objektart
Dient zur Auswahl des CANopen Kommunikationsobjektes (RPDO, TPDO, SSDO, usw).
Relative fortlaufende Nummer des Objektes (sofern
relevant).
CAN-Identifier des Objektes, bei SDOs der CANIdentifier des SDO request, bei SRDOs der CANIdentifier der ersten (normalen) bertragung.
Bei SDOs der CAN-Identifier des SDO response,
bei SRDOs der CAN-Identifier der zweiten (invertierten) bertragung.
Normales PDO
Multiplex-PDO. Es braucht hier nicht zwischen
Source Address Mode (SAM) und Destination Address Mode (DAM) unterschieden zu werden, da
die Erkennung beim tatschlichen Empfang erfolgt.
Falls das PDO gltig ist, wird der PDO Mapping Dialog geffnet, der auflistet, welche Objektverzeichniseintrge gemappt sind (Abb. 3.10).
Umschalten zwischen hexadezimaler und dezimaler Darstellung der CAN-Identifier.
bernahme
Objekt-Nummer
CAN-ID / CAN-ID (rx) / CAN-ID (normal)
CAN-ID (tx) / CAN-ID (invers)
PDO Typ Standard

PDO Typ Multiplex
Mapping...
Dez/Hex
OK
Abbruch
20
3.4. Filterung von Nachrichten
Abbildung 3.10: PDO Daten: Mapping
3.4
Filterung von Nachrichten
Das CANopen-Modul besitzt zwei verschiedene Anzeigefilter, die sich berlagern; auerdem
einen wahlweisen Empfangsfilter. Da diese drei verschiedenen Mglichkeiten in der Praxis und
bei Neulingen Verwirrung stiften knnen, sollen sie in diesem eigenen Kapitel beleuchtet und
erklrt werden.
3.4.1
Anzeigefilterung nach Nachrichtenart
Nach Auswahl des Menpunktes Optionen | Anzeigeeinstellungen... bzw des entsprechenden Werkzeugleistentasters erscheint der nicht-modale Anzeigeeinstellungendialog.
Hier kann definiert werden, welche CANopen Kommunikationsobjekte in der Nachrichtendarstellung auf den Registerkarten ausgegeben werden sollen. Zudem kann die Anzeigefarbe jedes
Kommunikationsobjektes gendert werden.
Die Schaltflchen Alle auswhlen, Keinen auswhlen und Auswahl umkehren ermglichen die schnelle Auswahl / Umschaltung der anzuzeigenden Nachrichtenarten.
21
Abbildung 3.11: Anzeigeeinstellungendialog des CANopen-Moduls
Bedeutung der einzelnen Eintrge unter Objektart:

SDO
PDO
berwachung
Alarm
NMT
SYNC
Zeitstempel
LSS
Flying Master
SRDO
Sonstige
Anzeige von SDOs.

Anzeige der (Multiplex-)PDOs. Diese knnen wahlweise interpretiert oder uninterpretiert dargestellt werden (Umschaltung im Optionenmen bzw. Werkzeugleiste).
Anzeige der Knotenberwachung, sprich: Bootup, Guarding und Heartbeat.
Anzeige der Alarmmeldungen, sprich: Emergency.
Anzeige der Netzwerk Management Nachrichten mit CAN-Identifier 0h.
Anzeige der CANopen Synchronisationsnachricht mit CAN Identifier 80h.
Anzeige von Timestamp Nachrichten mit CAN-Identifier 100h nach CANopen Standard als Tage und Millisekunden seit dem 1.1.1984 und als interpretiertes lokales Datum. Bei der Datumsanzeige wird die Systemeinstellung
des aktuellen Benutzers bercksichtigt (z.B. in Europa 1.12.2010 in den USA
12/01/2010).
Anzeige von Layer Setting Services and Protocol Nachrichten nach CiA-305.
Anzeige von Flying Master Nachrichten nach CiA-302.
Anzeige von sicherheitsrelevanten Datennachrichten, sprich: SRDOs nach
CiA-304.
Anzeige sonstiger Nachrichten, die nicht interpretiert werden konnten. Man
kann die sonstigen Nachrichten in der Nachrichten-Darstellung an der Objektart UNDEFINED erkennen.
Farbgebungen
Mit den drei verbundenen Einrastflchen Bunt, Klassisch und Benutzer lt sich die Farbgebung der Nachrichtenanzeige umschalten.
Das erste Farbschema, Bunt, ist die Voreinstellung des CANopen-Moduls. Es definiert fr jede
Nachrichtenart mglichst unterschiedliche unaufdringliche Farben.
Das zweite Farbschema, Klassisch, entspricht der Darstellung der ersten Programmversion,
die nicht zwischen SDO und PDO unterschieden hat.
22
3.4. Filterung von Nachrichten
Abbildung 3.12: Konzept der Empfangsfilterung
Das dritte Farbschema, Benutzer, ermglicht die individuelle Auswahl einer Anzeigefarbe fr
jede Nachrichtenart durch Drcken der Schaltflche Farbe... rechts neben der entsprechenden Objektart.
Die Benutzereinstellungen kann man mit der Schaltflche Zurcksetzen wieder auf die
Bunte Voreinstellung setzen.
3.4.2
Anzeigefilterung nach Knotennummer
In der Knotenliste kann die Anzeige der Nachrichten fr jeden Netzwerkteilnehmer einzeln anund ausgeschaltet werden. Dazu dient das Hkchen in der ersten Spalte. Durch Anklicken des
Hkchens wird die Anzeige aller knotenbezogen Nachrichten anund ausgeschaltet.
3.4.3
Empfangsfilterung
Das CANopen-Modul verwendet in der Voreinstellung eine nachgelagerte Anzeigefilterung. Das

bedeutet, dass grundstzlich alle CAN Nachrichten empfangen werden, und erst bei der Anzeige
anhand der im vorherigen Abschnitt beschriebenen Filtermglichkeiten die interpretierten CANopen Nachrichten aussortiert werden. Diese (nicht lschende) Filterung hat den wesentlichen
Vorteil, dass stets alle Nachrichten bereitstehen, und der Anwender whrend seiner Netzwerkanalyse immer nur die gerade relevanten Nachrichten sieht. Beim Umschalten der Anzeigefilter
wird einfach der Gesamtnachrichtenspeicher neu sortiert, und die gewnschten Nachrichten in
Echtzeit herausgesucht und frisch angezeigt.
Leider erfordert diese Vorgehensweise ziemlich viel Speicherplatz, und da dieser naturgem begrenzt ist, kann es bei hoher Buslast vorkommen, dass der als Ringspeicher organisierte Gesamtnachrichtenspeicher viel zu schnell wieder berschrieben
wird, und selten vorkommende Nachrichten somit herausfallen. Die Gre des Nachrichtenspeichers wird brigens wie gewohnt im Control Panel des canAnalyser3 unter
Konfiguration | Einstellungen... | Module | Gre des Scrollview-Puffers in Rece

eingestellt. CANopen-Modul verwendet das Vierfache davon fr den internen zeilenorientierten
Gesamtnachrichtenspeicher.
Fr den Fall, dass eine lngere Aufzeichnung erfolgen mu, oder wirklich nur selten vorkommende CANopen Nachrichten sicher angezeigt werden sollen, kann das CANopenModul auf vorgelagerte Filterung umgeschaltet werden. Dies geschieht ber den Menpunkt
23
Optionen | Vorgelagerte Filterung. In dieser Betriebsart werden die CAN Nachrichten nun bereits bei ihrem Empfang anhand der Nachrichtenart entsprechend Anzeigeeinstellungendialog aussortiert. Das heit, es landen nur noch die gefilterten CANopen Kommunikationsobjekte im Gesamtnachrichtenspeicher, und fllen diesen entsprechend langsamer. Das
bedeutet aber auch, dass die Anzeigefilterung nun nicht mehr wie gewohnt bisher "verborgene"
Nachrichten anzeigen kann, da diese nicht mehr im internen Nachrichtenspeicher vorgehalten
werden.
Der Anzeigeeinstellungendialog steuert in dieser Betriebsart nun nicht mehr die Anzeigefilterung, sondern die Empfangsfilterung (Abb. 3.12).
Bei der vorgelagerten Filterung wird die Knotennummer nicht beachtet, sondern nur die Nachrichtenart. Die Anzeigefilterung nach Knotennummer funktioniert also weiter wie gewohnt.
24
3.5. Menreferenz
3.5
Menreferenz
3.5.1
Datei-Men
Menpunkt
Funktion
Neu erstellen...
Einstellungen importieren...
Erstellen einer neuen Analysekonfiguration.

Importiert zuvor exportierte Einstellungen wie Anzeigefilter, Gertebeschreibungen, Fensterlayout, etc. aus einer Datei
Exportiert die aktuellen Einstellungen wie Anzeigefilter, Gertebeschreibungen, Fensterlayout, etc. in eine Datei
Exakter Inhalt der Ansicht des Bildschirms in ASCII-Datei abspeichern. Es wird also im Grunde ein Schnappschu der momentanen Ansicht angefertigt, unter Bercksichtigung aller Anzeigefilter.
Beendet das CANopen-Modul
Einstellungen exportieren...
Datei-Export...
Beenden
3.5.2
Bearbeiten-Men
Menu point
Function
Kopieren als CSV
Markierte Zeilen im CSV-Format in die Zwischenablage

kopieren
Anlegen oder Entfernen eines Lesezeichens fr die markierte Nachricht
Zum vorigen Lesezeichen springen
Zum folgenden Lesezeichen springen
Nullzeitpunkt auf markierte Nachricht legen / Zuvor festgelegten Nullzeitpunkt freigeben
Zum zuvor festgelegten Nullzeitpunkt springen
Lesezeichen umschalten *
Voriges Lesezeichen *
Folgendes Lesezeichen *
Nullzeitpunkt festlegen/freigeben *
Zum Nullzeitpunkt gehen *
* Steht nur in der Scroll-Darstellung zur Verfgung
25
3.5.3
Ansicht-Men
Menpunkt
Funktion
Zeit relativ
Anzeige des Zeitstempels absolut oder relativ zur zuvor angezeigten Nachricht
Anzeige des Schicht-2-Nachrichten-Identifiers in dezimaler
oder hexadezimaler Notation (nur verfgbar, wenn Schicht2-Nachrichten angezeigt werden)
Darstellungsweise der CAN-ID Spalte fr Schicht-2 Nachrichten: Mit oder ohne fhrende Null anzeigen. Auch mit
Rechtsklick auf die betreffende Spalte lt sich die Darstellung umschalten.
Anzeige des Schicht-2-Nachrichten-Datenfelds in dezimaler
oder hexadezimaler Notation (nur verfgbar, wenn Schicht2-Nachrichten angezeigt werden)
Darstellungsweise der Daten Spalte fr CAN Schicht-2
Nachrichten: Mit fhrender Null oder mit vorangestelltem
Leerzeichen oder mit keinem von beiden anzeigen. Auch
mit Rechtsklick auf die betreffende Spalte lt sich die Darstellung umschalten.
Anzeige der CANopen Knotennummer in hexadezimaler
Notation, ansonsten in dezimaler Darstellung.
Anzeigefenster springt bei neuen Nachrichten immer nach
unten zur aktuell empfangenen Nachricht
Blendet zustzliche Spalten in der Nachrichtenansicht namens CAN-ID und Data ein, die die zugehrigen uninterpretierten CAN Schicht-2- Nachrichten zeigen.
Ein- und Ausblenden der Knotenliste.
Fortlaufende Ansicht nach vorne bringen oder Ausblenden.
Kumulierte Ansicht nach vorne bringen oder Ausblenden.
Ein- und Ausblenden der Werkzeugleiste.
Ein- und Ausblenden der Statuszeile.
ID hex
ID Darstellung
Daten hex
Daten Darstellung
Knotennr. hex
Letzte Nachrichten anzeigen
Schicht-2-Nachrichten anzeigen
Knotenliste
Fortlaufende Ansicht
Kumulierte Ansicht
Symbolleiste
Statusleiste
3.5.4
Funktionen-Men
Menpunkt
Funktion
Start
Stop
Anzeige lschen
Knotensuchlauf
Startet den Datenempfang.

Stoppt den Datenempfang.
Lschen der Anzeige und Zurcksetzen der Empfangszhler.
Beginnt den Knotensuchlauf. Dabei wird durch Senden von entsprechenden SDO-Nachrichten zu allen 127 Netzwerkteilnehmern die vorhandenen Knoten erkannt und in der Knotenliste
angezeigt. Whrend des Suchlaufs ist die Knotenliste ausgegraut, und auch von der sonstigen Bedienung des Programms
wird abgeraten. Die erkannten Knoten werden in der Knotenliste
Angeschaltet, alle anderen Ausgeschaltet. Am Ende des Suchlaufs wird automatisch der Kontextmenbefehl Zeige nur Knoten
mit Hkchen ausgefhrt, so dass die Knotenliste absichtlich nur
noch die gefundenen Knoten zeigt.
Ideale Spaltenbreiten einstellen
Automatische Spaltenbreite
26
3.5. Menreferenz
Hinweise: Der Suchlauf kann nicht unterbrochen werden.

Durch die versendeten SDO-Anfragen whrend des Knotensuchlaufs verhlt sich das CANopenModul dem Netzwerk gegenber nicht mehr wie ein stummer Beobachter, sondern wie ein aktiver Teilnehmer. Dies knnte einen vorhandenen aktiven CANopen Master irritieren und ggf. aus
dem Tritt bringen.
Whrend des Suchlaufs wird die ganze Analysekonfiguration des CANopen-Moduls mit den
Vorgaben der erkannten standardisierten CiA-Gerteprofile berschrieben. Deshalb ist es am
besten, den Suchlauf gleich nach dem Programmstart bei einer leeren Analysekonfiguration
auszufhren.
Zusammenfassend gesagt sollte der Knotensuchlauf nur sparsam und im Bewutsein des damit
verbundenen Risikos eingesetzt werden.
3.5.5
Trace-Men
Gleichzeitig mit der fortlaufenden Anzeige am Bildschirm knnen die interpretierten CANopen
Nachrichten schritthaltend und ungefiltert in eine CSV-Datei geschrieben werden. Dies wird
als Online-Protokollierung bezeichnet und so auch in der Statuszeile des CANopenModuls angezeigt.
Bitte beachten Sie, da die entsprechende Protokolldatei schnell wchst und die Protokollierung
an sich den Rechner stark belastet. Insbesondere bei der Verwendung von Virenscannern mit
Echtzeituntersuchung knnen schwerwiegende Einschrnkungen der Reaktionszeit auftreten.
Bitte verwenden Sie in diesem Fall das Trace-Modul des canAnalyser3s. Jede Protokolldatei ist
auf 1 GiB Gre begrenzt. Darber beginnt die automatische Segmentierung, indem eine neue
Protokolldatei mit fortlaufender Segmentnummer erstellt wird.
Vor der Verwendung der Online-Protokollierung mu der Dateiname der Protokolldatei unter dem
Menpunkt Trace | Dateiname... eingegeben werden. Danach schaltet man die Protokollierung ber den Menpunkt Trace | Luft, die Werkzeugleiste oder Tastaturkrzel ein.
Mit dem gleichen Befehl wird sie wieder ausgeschaltet.
Menpunkt
Funktion
Dateiname...
Luft
Eingabe eines Dateinamens fr die Online-Protokolldatei im .CSV Format.

Online-Protokollierung aktivieren/deaktivieren.
3.5.6
Optionen-Men
Menpunkt
Funktion
Vorgelagerte Filterung
Schaltet die vorgelagerte Empfangsfilterung um. Siehe

auch Kap. 3.4.3
ffnet einen Dialog zur Wahl der Farbe, mit der genderte Daten hervorgehoben werden.
ffnet einen Dialog zu Auswahl der Schriftart, in der
die Nachrichten angezeigt werden.
ffnet den Anzeigeeinstellungendialog. Siehe auch
Kap. 3.4.1
Zeigt PDO Inhalte immer uninterpretiert an. Dies ist nur
bei Knoten mit zugewiesener Gertebeschreibungsdatei relevant.
Zeigt mehrteilige SDO-Nachrichten in Form eines Gesamtzugriffs nach Abschlu der bertragung an.
Farbe der Datennderungsanzeige...

Schriftart...
Anzeigeeinstellungen...
PDOs uninterpretiert
SDO-Inhalt zusammenhngend
27
3.5.7
Hilfe
Menpunkt
Funktion
Hilfethemen
Info...
Bietet einen Index fr die Hilfe

Zeigt die Versionsinformation der Anwendung an
28
3.6. Werkzeugleiste
Abbildung 3.13: Werkzeugleiste des CANopen-Moduls
3.6
Werkzeugleiste
Die wichtigsten Funktionen des CANopen-Moduls sind auch ber die Werkzeugleiste (Abb. 3.13)
aufrufbar.
3.7
Statuszeile
In der Statuszeile befindet sich ein LED-Symbol, das den Status des Control Panels bzw. des
CANopen-Moduls anzeigt:
LED-Farbe
Bedeutung
Grn
Rot blinkend
Rot
Control Panel und CANopen-Modul sind gestartet

Control Panel ist gestoppt
CANopen-Modul ist gestoppt
29
3.8
Tastaturkrzel
TAB
Strg+TAB
F1
F2
Umschalten+F2
Strg+F2
F5
Umschalten+F5
F6
F7
F8
F11
Strg+A
Strg+C
Strg+E
Strg+N
Strg+O
Strg+S
Strg+W
BildNachOben
BildNachUnten
Strg+BildNachOben
Strg+BildNachUnten
Strg+0
Strg+1..9
Wechsel zwischen Knotenliste und Nachrichten-Darstellung

Umschalten zwischen Fortlaufender und Kumulierter Ansicht
ffnet die Online-Hilfe
Zum folgenden Lesezeichen springen
Zum vorigen Lesezeichen springen
Lesezeichen umschalten
Startet den Datenempfang
Stoppt den Datenempfang
Umschaltung der Online-Protokollierung
ffnet den Anzeigeeinstellungendialog
Anzeige lschen
Ein- und Ausblenden der Knotenliste
Nachrichteninterpretation fr alle Knoten anschalten
Kopiert die markierten Zeilen in die Zwischenablage
Anzeigeinhalt in ASCII-Datei abspeichern
Erstellen einer neuen Analysekonfiguration
Moduleinstellungen aus Datei laden
Moduleinstellungen in Datei speichern
Anendungsfenster schlieen
Eine Seite zurck scrollen
Eine Seite voraus scrollen
1000 Nachrichten zurck scrollen
1000 Nachrichten voraus scrollen
Zum Nullzeitpunkt springen
Zu 10%..90% des vorgehaltenen Anzeigebereichs springen
30
Anhang A
Anhnge
A.1
Definitionen, Akronyme, Abkrzungen fr CANopen
Anwendungsobjekt Die von einem Gert bereitgestellte Gertefunktionalitt wird durch

Anwendungsobjekte beschrieben. Anwendungsobjekte knnen lesoder schreibbare Gerteparameter, -daten oder Funktionen sein. ber
eine eindeutige Adresse im Objektverzeichnis kann auf das Anwendungsobjekt zugegriffen werden.
CANopen Object
Die ber den Bus sichtbare Funktionalitt eines CANopen-Gertes wird

durch CANopen-Objekte beschrieben. CANopen-Objekte knnen Daten, Parameter oder Funktionen eines Gertes sein. ber einen 16 BitIndex und einen 8 Bit-Subindex kann das Objekt im Objektverzeichnis
identifiziert werden.
CiA
CAN in Automation e.V.
CiA-301
CANopen-Kommunikationsprofil [1] A.2[7] A.2. Verpflichtende Spezifikation des Kommunikationmodells und Objektverzeichnisaufbaus fr alle
CANopen Gerte. Mit der Version 4.0 wurden CMS und NMT in die Spezifikation mit aufgenommen, DBT entfiel und LMT wurde zu LSS.
CiA-302
Rahmenspezifikation fr programmierbare CANopen Gerte [2] A.2.

Enthlt u.a. die Voraussetzungen fr die CiA-405.
CiA-401
CANopen-Gerteprofil fr E/A-Gerte.
CiA-402
CANopen-Gerteprofil fr elektrische Antriebe.
CiA-405
CANopen-Gerteprofil fr IEC-1131 programmierbare Gerte.
CiA-406
CANopen-Gerteprofil fr Encoder.
Client-SDO
Unter einem Client-SDO versteht man den Initiator einer SDObertragung. Dieser hat Zugriff auf die Objektverzeichniseintrge eines
"SDO-Servers".
COB: Communication Object Ein COB ist eine Nachricht, die im CAN-Netzwerk bertragen wird. Daten werden mit einem COB transportiert.
31
Anhang A. Anhnge
COB-ID / COBID
Der COB-ID stellt die Kommunikationsverbindung zwischen einem

Sende-COB und Empfangs-COBs her und legt gleichzeitig die Nachrichtenprioritt fest. Der hchstpriore ID 0 ist fr Netzwerk-ManagementDienste reserviert.
Communication Cycle Period Mit Communication Cycle Period wird der zeitliche Abstand
aufeinanderfolgender Sync-Objekte festgelegt.
Dummy / Dummy-Entry Dummymapping wird bentigt zum Fllen von Lcken im
Empfangs-PDO Mapping.
DCF: Device Configuration File Das DCF-File beschreibt ein real existierendes und konfiguriertes Gert in einem Netzwerk. Das DCF-File entspricht im Aufbau
dem EDS-File plus der projektspezifischen Konfiguration dieses Gertes. Die Konfiguration enthlt u. a. die Baudrate, das PDO-Mapping,
projektspezifischer Gertename, eingestellte Modul-ID und die Parametrierung der Anwendungsobjekte.
EDS: Electronic Data Sheet Im Elektronischen Datenblatt wird die Gertefunktionalitt
beschrieben. Diese Datei, die jeder Hersteller bereitstellen mu, enthlt neben statistischen Daten zur EDS-Datei selbst, genaue Gertedaten sowie das detaillierte vollstndige Objektverzeichnis eines Gertes
(OV).
Emergency Object
Mit einer hochprioren Alarmmeldung meldet ein Gert das Auftreten

eines schwerwiegenden internen Gertefehlers oder den Reset eines
oder aller Gertefehler. Die Untersttzung der Gertefehlermeldung ist
optional. Der in CiA-301 spezifizierte Error-Code gibt den Fehlertyp an.
Guard Time
Der NMT-Master sendet zyklisch eine Aufforderung an den NMT-Slave,

seinen aktuellen Knotenstatus zu senden. Diese Aufforderung mu innerhalb der node-lifetime beantwortet werden. Die node-lifetime eines
Knotens ergibt sich aus Life Time Factor multipliziert mit der Guard Time des Knotens. Der NMT-Slave fhrt keine berwachung des NMTMasters durch, wenn die Guard Time mit 0 parametriert ist. Das Node
Guarding Protokoll wird jedoch beantwortet. In der CANopen Spezifikation 301 sind die Reaktionen auf Verletzungen des Node Guarding
beschrieben.
Gerteprofile
Die Beschreibung der Gertefunktionalitt erfolgt ber standardisierte

Funktionen im Bereich des standardisierten Gerteprofils, fr herstellerspezifische Gertefunktionen im Bereich des herstellerspezifischen Gerteprofils.
Granularitt
Die maximal mgliche Anzahl eintragbarer Objekte in ein PDO wird

durch die Granularitt (= Objektlnge in Bit) der Anwendungsobjekte bestimmt. Die maximale Datenfeldgre eines PDO betrgt 8 Datenbytes.
Bei einer Granularitt von 8 knnen max. 8 Byte-Anwendungsobjekte
in ein PDO gemappt werden. Bei einer Granularitt von 1 sogar 64
Boolesche-Anwendungsobjekte.
Inhibit Time
PDO Sperrzeit. Erst nach Ablauf dieser Zeit darf ein Prozedatenobjekt
(PDO) erneut gesendet werden.
32
A.1. Definitionen, Akronyme, Abkrzungen fr CANopen
Kommunikationsparameter Die Attribute eines PDOs werden in dessen Kommunikationsparametern festgehalten. Zu ihnen gehren Transmission Type (Betriebsart), Inhibit Time Wert und natrlich der COB-ID.
NMT: Network Management Dienstelement des Application Layers im CAN Referenz Modell, das die Konfiguration, Initialisation und Fehlerbehandlung im Netzwerk sowie netzwerkweite Prozesynchronisation umfat. Das Network
Management besitzt eine Master-Slave Struktur.
Node Guarding
Zyklische berwachung eines Knotens.
Node-ID
Mit seiner Knotennummer (zwischen 1 und 127) ist ein einzelnes Gert
im CAN-Netzwerk eindeutig bestimmt und identifizierbar. Diese Knotennummer wird von Predefined Connection Set fr die vordefinierte Identifiervergabe benutzt. Node-ID 0 ist fr NMT-Dienste reserviert.
OV, Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis (Object Dictionary) ist eine Datenstruktur,

ber die alle Objekte eines CANopen Gertes angesprochen werden
knnen. Das Objektverzeichnis ist unterteilt in einen Bereich mit allgemeinen Angaben zum Gert wie Hersteller usw., einen Bereich, der die
Kommunikationsparameter enthlt, sowie einen Bereich, der die spezifische Gertefunktionalitt beschreibt. ber die Eintrge (Objekte) des
Objektverzeichnisses werden die Anwendungsobjekte eines Gertes
wie Ein- und Ausgangssignale, Gerteparameter, Gertedienste oder
Netzwerkvariablen in standardisierter Form ber das Netzwerk zugnglich. Das Objektverzeichnis bildet die Schnittstelle zwischen Netzwerk
und Anwendungsproze.
OV-Eintrag
Siehe CANopen Object
PDO: Prozedatenobjekt PDOs stellen die eigentlichen Transportmittel fr die bertragung von Prozedaten dar. Ein PDO wird von einem "Producer" gesendet und kann von einem oder mehreren "Consumern" empfangen
werden. Die von einem Producer in einem PDO gesendeten Prozedaten knnen maximal 8 Bytes umfassen. Die bertragung eines PDO
erfolgt unbesttigt und erfordert einen dem PDO eindeutig zugeordneten CAN-Identifier. Die Bedeutung der bertragenen Daten wird durch
den verwendeten Identifier und durch das PDO-Mapping festgelegt.
Mit den kommunikationsspezifischen Parametern wird die Prioritt, Betriebsart der PDO definiert. Fr die Verwaltung von PDOs bentigen sowohl PDO-Producer wie PDO-Consumer entsprechende Datenstrukturen. Die von einem PDO-Producer bentigten Daten werden von diesem
in Form von sog. Sende-PDO Objektverzeichniseintrgen, die von einem PDO-Consumer zu empfangenden Daten von sog. Empfangs-PDO
OV-Eintrgen verwaltet.
PDO-Linking
PDO-Linking stellt die Kommunikationsverbindung zwischen SendePDO und entsprechenden Empfangs-PDOs her. Die Kommunikationsverbindung entsteht durch die Zuweisung desselben PDO-Identifiers zu
Sende- und Empfangs-PDO(s).
33
Anhang A. Anhnge
PDO-Mapping
Die Belegung des Datenfeldes (maximal 8 Bytes) eines PDOs mit Anwendungsobjekten wird durch PDO-Mapping festgelegt. Es kann statisch (unvernderlich) oder dynamisch (nderbar) sein. Bei statischem
Mapping mssen die Objekte eines PDO lckenlos, ohne Dummies, nebeneinander liegen.
Predefined Connection Set Predefined Connection Set bezeichnet eine vordefinierte

Identifier-Vergabe auf Basis der Knotennummer und des sog. Funktionscodes. Fr folgende Kommunikationsobjekte legt das Predefined
Connection Set die COB-IDs fest: Node Guarding/Heartbeat, Alarmmeldung, Sync Message, Timestamp, Server-SDO 1, Rx-PDO 1 bis 4, und
Tx-PDO 1 bis 4.
Rx-PDO
Empfangs-PDO. Siehe PDO
Scan Timeout
Zeitfenster, innerhalb dessen sich ein Gert nach seinem Aufruf beim
Knotensuchlauf melden mu, um als vorhanden eingestuft zu werden.
SDO: Dienstdatenobjekt Ein SDO ist ein CANopen Kommunikationsobjekt, das zur Initialisierung und Parametrierung von CANopen Gerten oder zum bertragen von lngeren Datenstzen benutzt wird. Mit SDOs greift man auf die
Eintrge im Objektverzeichnis eines Gertes schreibend bzw. lesend zu.
Der Zugriff auf einen Eintrag erfolgt ber die Angabe des Index und Subindex. Ein SDO bildet einen 1:1 Kommunikationskanal zwischen zwei
beliebigen Knoten.
SDO Timeout
Innerhalb der Timeout-Zeit, die in Millisekunden angegeben wird, mu

ein SDO-Request beantwortet werden.
Server-SDO
Jedes Gert mu mindestens ein Server-SDO untersttzen und damit den Zugriff auf die Eintrge in seinem Objektverzeichnis ermglichen. Die Spezifikation eines SDO-Server-Objektes erfordert die Festlegung von je einem CAN-Identifier pro bertragungsrichtung (besttigter
Dienst), sowie die Angabe des zugehrigen Client- bzw Server-Knotens,
falls der dynamische Aufbau von SDO-Verbindungen untersttzt wird.
Die CAN-Identifier des ersten Server-SDOs sind, in Abhngigkeit der
Knotennummer, fest vorgeschrieben.
Sync-Objekt
Sync-Objekt wird fr synchronisierte Datenerfassung, synchronisiertes

Kommando-Strobing und zyklisches bertragen von Prozedaten verwandt. Der Empfang eines Sync-Objektes veranlasst das Aktualisieren
und Senden synchroner Nachrichten. Ein Gert (Sync-Producer) sendet
dazu zyklisch das hochpriore Sync-Objekt. Das Sync-Objekt ist erst mit
der Angabe des Communication Cycle Period-Parameters und des Synchronous Window Length-Parameters vollstndig beschrieben. Wird ein
Parameter mit 0 initialisiert, besitzt er keine Wirkung.
Synchronous Window Length Zeitfenster nach einem Sync-Objekt, innerhalb dessen die
PDOs gesendet werden mssen, die vom synchroner Betriebsart sind.
Timestamp-Message Sie dient zur Nachsynchronisation der lokalen Timer, um hhere
Anforderungen an Synchronitt zu gewhrleisten.
34
A.2. Spezifikationen
Transmission Type
Die Betriebsart eines PDOs wird ber das Transmission Type Attribut
ihres Kommunikationsparameters im entsprechenden OV-Eintrag spezifiziert. CANopen stellt fr PDOs folgende bertragungsarten bereit: synchron: die bertragung erfolgt in Abhngigkeit eines Sync-Objektes entweder acyclic: einmalig oder cyclic: mit jedem Empfang oder nach einer
mit der Transmission Rate spezifizierbaren Anzahl von Sync-Objekten.
asynchron: die bertragung wird durch ein herstellerspezifisches oder
ein ber das Gerteprofil definiertes Ereignis ausgelst. Remote: die
bertragung erfolgt erst nach Anforderung durch einen anderen Teilnehmer.
Transmission Rate
Fr die zyklisch-synchrone Betriebsart eines PDOs stellt der Wert

der Transmission Rate die Anzahl von Synchronisationsnachrichten dar,
welche bis zum neuerlichen Senden des PDOs empfangen worden sein
mssen.
Tx-PDO
Sende-PDO. Siehe PDO
A.2
Spezifikationen
[1]
CiA-301 CANopen Application Layer and Communication Profile

Version 4.2
07 December 2007
[2]
CiA-302 CANopen Additional Application Layer Functions

Part 2: Network management
Version 4.1
02 February 2009
[3]
CiA-302 CANopen Additional Application Layer Functions

Part 6: Network redundancy
Version 4.1
02 February 2009
[4]
CiA-305 CANopen Layer setting services (LSS) and protocols

Version 2.2
26 August 2008
[5]
CiA-306 CANopen Electronic data sheet specification

Version 1.3
01 January 2005
[6]
CiA-311 CANopen device description XML schema definition

Version 1.0.2
17 July 2007
[7]
EN 50325-4 Industrial communications subsystem based on ISO 11898

(CAN) for controller-device interfaces
Part 4: CANopen
35
Anhang B
Urheberrechte
B.1
Urheberrecht
2008-2013 IXXAT Automation GmbH
B.2
Weitere Urheberrechte
This software contains material that is 1994-2000 DUNDAS SOFTWARE LTD., all rights reserved.
This software installs or updates Microsoft OS components (MSXML3 SP5) which are copyrighted by Microsoft Corp.
This product includes software developed by The Apache Software Foundation (http://www.
apache.org/). Portions of this software was originally based on the following:
software copyright (c) 1999, IBM Corporation., http://www.ibm.com.
This product includes SQLite (http://www.sqlite.org/).

This product includes muParser by Ingo Berg.
37

Canopen Modul Handbuch - 3.6

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Bedienungsanleitung

IXXAT Automation GmbH

2 Installation und Start

3 Bedienung des CANopen-Moduls

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Abbildung 1.1: CANopen-Modul

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Interpretation von Schicht-2 Nachrichten in CANopen Darstellung

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Starten des CANopen-Moduls

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Kapitel 2. Installation und Start

Abbildung 2.1: Control Panel mit CANopen-Modul

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Kapitel 3. Bedienung des CANopen-Moduls

Fortlaufende Ansicht (Scroll)

Fortlaufende eindeutige Nummer der empfangenen Nachricht.

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Kumulierte Ansicht (Overwrite)

Anzahl empfangener Nachrichten mit diesem Identifier.

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Kapitel 3. Bedienung des CANopen-Moduls

Abbildung 3.1: Kumulierte Ansicht (Overwrite)

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Abbildung 3.2: Knotenliste (Verwendung des standardisierten CiA-Gerteprofils 401)

Schaltet die knotenbezogene Nachrichteninterpretation An oder Aus.

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Kapitel 3. Bedienung des CANopen-Moduls

Abbildung 3.3: Kontextmen der Knotenliste

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Kontextmen der Knotenliste

Schaltet die knotenbezogene Nachrichteninterpretation An.

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Kapitel 3. Bedienung des CANopen-Moduls

ffnet das Objektverzeichnisfenster.

Zeige nur zugewiesene Knoten

Importieren von Gertebeschreibungsdateien

Gertebeschreibungsdatei (also bei den MenbefehEDS zuweisen...,

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Abbildung 3.4: Statusfenster beim Import von Gertebeschreibungsdateien

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Kapitel 3. Bedienung des CANopen-Moduls

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Abbildung 3.5: Anzeige des Objektverzeichnisses

ber den Befehl Objektverzeichnis... des Kontextmens kann das Objektverzeichnis

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Kapitel 3. Bedienung des CANopen-Moduls

Abbildung 3.6: Knoteneigenschaftendialog

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Aktuelle Knotennummer des Gertes.

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Kapitel 3. Bedienung des CANopen-Moduls

Abbildung 3.7: Neue Konfiguration erstellen

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Abbildung 3.8: Kommunikationsobjekt hinzufgen (SDO)

Gem Auswahl ->

Kommunikationsobjekte hinzufgen, lschen oder ndern

Im Knoteneigenschaftendialog (Abb. 3.6), der ber das Kontextmen der Knotenliste

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Kapitel 3. Bedienung des CANopen-Moduls

Abbildung 3.9: Objektkonfiguration ndern (PDO)