Tabela de Transformadas de Laplace e Transformada Z

Obs: x(t) = 0, t<0

x(kt) = x(k) = 0, kt<0 (quando não especificado, k=0,1,2,3,...)
X(s) x(t) x(kT) ou x(k) F(z)
δ(t) (Kronecker) δ(t)
1. ⎧⎪δ (t ) = 0; t ≠ 0 ⎧⎪δ (t ) = 0; t ≠ 0 1
⎨ ⎨
⎪⎩δ (t ) = 1; t = 0 ⎪⎩δ (t ) = 1; t = 0
δ (t − kT ) (deslocado no tempo) δ (t − kT )
2. ⎧⎪δ (t −kT ) = 0; t ≠ kT ⎧⎪δ (t −kT ) = 0; t ≠ kT z −k
⎨ ⎨
⎪⎩δ (t −kT ) = 1; t = kT ⎪⎩δ (t −kT ) = 1; t = kT
1 1
3. u(t)=1 (Degrau unitário) u(k)=1
s 1 − z −1
1 Tz −1
(1 − z )
4. t (Rampa) kT −1 2
s2
(3 − 1)! 2 2
T z (1 + z )
2 −1 −1

(1 − z )
5. t (kT) −1 3
s3
(4 − 1)! 3 3
T3 z (1 + 4 z + z )
−1 −1 −2

(1 − z )
6. t (kT) −1 4
s4
1 1
7. e − at e − akT
s+ a 1 − e z −1 − aT

1 1
(
1 − e − at ) 1
(
1 − e − akT ) 1 (1 − e− aT )z −1
a (1 − z −1 )(1 − e − aT z −1 )
8.
s( s + a) a a
b−a
(e − at
−e − bt
) (e − akT
−e − bkT
) (e − aT
− e − bT z −1 )
9.
( s + a )( s + b) ( )(
1 − e − aT z −1 1 − e − bT z −1 )
− aT −1
1 Te z
te − at kTe − akT
(1 − e )
10.
(s + a)2 − aT
z −1
2

s 1 − (1 − aT )e − aT z −1
(1 − at )te − at (1 − akT )e − akT
(1 − e )
11.
(s + a)2 −aT
z −1
2

2 2 − at
(kT ) e 2 − akT
(
T 2 1 + e − aT z −1 e − aT z −1 )
(1 − e z )
12. t e
( s + a)3 −aT −1 3

a2 [(aT − 1 + e ) + (1 − e − aTe )z ]z
− aT − aT − aT −1 −1

at −1 + e − at akT −1 + e − akT
(1 − z ) (1 − e z )
13.
s 2 ( s + a) −1 2 −aT −1

b−a b − a 1 −at 1 −bt b − a 1 −akT 1 −bkT b−a 1 1 1 1 1

14. − e + e − e + e − +
s ( s + a)( s + b) ab a b ab a b ab 1 − z −1 − akT −1
a 1− e z −bkT −1
b 1− e z
ω z −1sen(ωT )
15. sen(ωt ) sen(ωkT )
s2 + ω 2 1 − 2 z −1 cos(ωT ) + z −2
s 1 − z −1 cos(ωT )
16. cos(ωt ) cos(ωkT )
s +ω2
2
1 − 2 z −1 cos(ωT ) + z −2
ω e − aT z −1sen(ωT )
e sen(ωt )
− at − akT
sen(ωkT )
( )
17. e
(s + a ) 2 + ω 2 1 − 2e −aT z −1 cos(ωT ) + e −aT z −1
2
 X(s) x(t) x(kT) ou x(k) F(z)
(s + a ) 1 − e − aT z −1 cos(ωT )
− at
cos(ωt ) − akT
cos(ωkT )
( )
18. e e
(s + a ) 2 + ω 2 1 − 2e −aT z −1 cos(ωT ) + e −aT z −1
2

s sen θ + ω cosθ sen(θ ) + z −1sen(ωT − θ )

19. sen(ωt + θ ) sen(ωkT + θ )
s2 + ω 2 1 − 2 z −1 cos(ωT ) + z −2
s cosθ − ω sen θ cos(θ ) + z −1 cos(ωT − θ )
20. cos(ωt + θ ) cos(ωkT + θ )
s2 + ω 2 1 − 2 z −1 cos(ωT ) + z −2
ω2
1 − cos(ωt ) 1− cos(ωkT )
[1 − cos(ωT )]z −2 − [1 − cos(ωT )]z −1
21.
s( s 2 + ω 2 ) (1 − z −1 )(1 − 2 z −1 cos(ωT ) + z −2 )
2ωs z −1sen(ωT )(1 − z −2 )
t.sen(ωt ) kT .sen(ωkT )
22.
(s 2
+ω2 )
2
[1 − 2 z −1 cos(ωT ) + z −2 ]2
s2 − ω 2 z −1 cos(ωT )(1 − z −2 ) − 2 z −2
t. cos(ωt ) kT . cos(ωkT )
23.
(s 2
+ω2 )
2
[1 − 2 z −1 cos(ωT ) + z −2 ]2
z −1senh(aT )
senh(at ) senh(akT )
a
24.
s − a2
2
1 − 2 z −1 cosh (aT ) + z −2
1 − z −1 cosh (aT )
cosh (at ) cosh (akT )
s
25.
s − a2 2
1 − 2 z −1 cosh (aT ) + z −2
1
26. ak
1 − az −1
1
27. a k cos(kπ )
1 − az −1
a k −1 z −1
28.
k=1,2,3,4,... 1 − az −1
z −1
ka k −1
(1 − az )
29. −1 2

k −1
z (1 + az )
−1 −1

(1 − az )
2
30. k a −1 3

k −1
(
z −1 1 + 4az −1 + a 2 z −2 )
(1 − az )
3
31. k a −1 4

k −1
(
z 1 + 11az −1 + 11a 2 z −2 + a 3 z −3
−1
)
(1 − az )
4
32. k a −1 5

k (k − 1) z −2
(1 − z )
33. −1 3
2!
k (k − 1)...(k − m + 2 ) z − m+1
(m − 1)! (1 − z )
34. −1 m

k (k − 1) k −2 z −2
(1 − az )
35. a −1 3
2!
k (k − 1)...(k − m + 2 ) k −m+1 z − m +1
(1 − az )
a
36.
(m − 1)! −1 m

e + jθ + e − jθ e + jθ − e − jθ
OBS: = cos(θ ) e = sen(θ )
2 2j
Fonte: OGATA, Katsuhiko. Discrete-time control systems. 2.ed. New Jersey: Prentice-Hall, 1995, p.29-30.