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ROBOTER

(V)KR 30, 60 HA; (V)KR 30, 60--3; (V)KR 30 L16

Beschreibung

Elektro--Installation SafeRobot

Stand: 03.09.2008 Version: 01

Ro/El/02/43.01 08.07.01 de 1 von 18


e Copyright KUKA Roboter GmbH
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KUKA Interleaf

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Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Steckerbelegung und Leitungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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Beschreibung

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1 Allgemeines

Gültig für (V)KR 30 HA (V)KR 30--3


(V)KR 60 HA (V)KR 60--3
(V)KR 60 L45 HA (V)KR 60 L45--3
(V)KR 60 L30 HA (V)KR 60 L30--3
(V)KR 30 L16

1 Allgemeines
Die Elektro--Installation des Roboters ist eine eigene Baugruppe. Sie umfaßt den “Kabel-
satz” (Abb. 1), der alle elektrischen Leitungen (Abb. 2 bis Abb. 3) enthält. Der Kabelsatz ist
steckbar, so dass Austauscharbeiten schnell erledigt werden können. Verdrahtungsarbeiten
sind nicht erforderlich.
Aufbau, Bezeichnung und Zuordnung der Leitungen sind aus den Abbildungen zu entneh-
men. Die Stecker sind gekennzeichnet. Die Schutzleiter sind mit Kabelschuhen an Gewinde-
bolzen befestigt.

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Beschreibung

2 Beschreibung
Am Grundgestell befinden sich zwei Anschlusskästen (Abb. 1/6, 7). Im Anschlusskasten
X01 (7) sind die Motorleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusammengefasst und auf einem
Rechteck--Flanschstecker verdrahtet. Dieser Stecker ist gleichzeitig der roboterseitige An-
schlussstecker für die Verbindungsleitung (“Motorleitung”) zwischen Roboter und Steuer-
schrank. Der Stecker besteht aus sechs separaten Steckmodulen. Jedem Steckmodul ist
ein bestimmter Motorstecker (z.B. XM1) zugeordnet. Die Schutzleiter sind im Anschlusska-
sten (7) auf eine Schutzleiterschiene geklemmt (Abb. 17).
Im Anschlusskasten X02 (Abb. 1/6) sind die Steuerleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusam-
mengefasst und auf einer Safe--RDW--Platine gesteckt. Jede Steuerleitung hat einen sepa-
raten Stecker und ist somit einzeln austauschbar. Die Schnittstellen am Anschlusskasten (6)
zu den Verbindungsleitungen (Datenleitung, ESC--Leitung) zwischen Roboter und Steuer-
schrank bilden zwei 17polige Winkeldosen.
An der Rückseite der Anschlusskästen (6, 7) befinden sich Kabelverschraubungen. Von die-
sen Verschraubungen aus werden die Leitungen zum Grundgestell und von dort über einen
gemeinsamen Schutzschlauch A 1 (5) zum drehbaren Karussell geführt. Der Schutz-
schlauch A 1 gewährleistet eine belastungs-- und störkantenarme Führung der Leitungen,
ohne die Drehbewegung der Achse 1 zu beeinträchtigen. Im Karussell zweigen die Leitun-
gen für die Antriebe der Achsen 1 und 2 ab.
Die Leitungen für die Antriebe der Achsen 3 bis 6 verlaufen in einem Schutzschlauch (4) in
der hohlen Schwinge vom Karussell zum Arm. Die Schutzschläuche (4, 5) ermöglichen eine
knickfreie Leitungsführung.
Die im Roboter installierten Leitungen sind in Abb. 2 tabellarisch zusammengefasst und in
Abb. 3 schematisch dargestellt.

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

1 2
XP4 XM4
XP5
XM5
XP6
XM6
XP3--L
XM3

1, 2
XM2
XP2
XP1
XM1

7
X41
X30 X32

X31 X40

X42

1 Stecker für Steuerleitungen XP...


2 Stecker für Motorleitungen XM...
3 Schutzleiter
4 Schutzschlauch A 2/A 3 vom Karussell zum Arm
5 Schutzschlauch A 1 vom Grundgestell zum Karussell
6 Anschlusskasten X02 für Steuerleitungen
7 Anschlusskasten X01 für Motorleitungen

Abb. 1 Kabelsatz kpl.

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Beschreibung

Leitung von nach Leitung von nach


Schutzleiter Bolzen Bolzen Steuerleitung A 3 Stecker X3 XP3--L
00--117--905 Grundgestell Karussell 00--133--282
Bolzen Bolzen Steuerleitung A 4 Stecker X4 XP4
Karussell Arm 00--117--700
Motorleitung A 1 Stecker X30 XM1 Steuerleitung A 5 Stecker X5 XP5
00--117--703 00--117--701
Motorleitung A 2 Stecker X30 XM2 Steuerleitung A 6 Stecker X6 XP6
00--117--704 00--117--702
Motorleitung A 3 Stecker X30 XM3 Verbindungsleitung Stecker X900 X31
00--117--705 00--124--823
Motorleitung A 4 Stecker X30 XM4 Justageleitung Stecker X10 X32
00--117--706 00--106--299
Motorleitung A 5 Stecker X30 XM5 Verbindungsleitung Stecker X901 X41
00--117--707 Anschluss ESC
00--124--824
Motorleitung A 6 Stecker X30 XM6 Sichere E/A Modular Stecker X902 X40
00--117--708 00--138--401
Steuerleitung A 1 Stecker X1 XP1 Referenzschalter M17 Stecker X904 X42
00--117--697 00--132--407
Steuerleitung A 2 Stecker X2 XP2
00--117--698

Abb. 2 Tabelle der installierten Leitungen; KR 30, 60 HA und KR 30, 60--3

XM4 XP4

XP3--L XM3 XM5 XP5

XM6 XP6 HINWEIS: Die genaue Anordnung der


Anschlusskästen X01 und X02 geht
aus Abb. 1 hervor.

Safe--RDW Safe--RDW
I/O Print Platine

X901 X900 X9
X904

XP2 XM2
X1300
X902

X8
X7
X6
XM1 XP1 X5
X4
X3
X02 X2
X1

a
b
c Module
d a bis f
e
X30 f

X01

Abb. 3 Elektro--Installation (Übersicht)

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

Leitung von nach Leitung von nach


Schutzleiter Bolzen Bolzen Steuerleitung A 3 Stecker X3 XP3--L
00--122--483 Grundgestell Karussell 00--134--869
Bolzen Bolzen Steuerleitung A 4 Stecker X4 XP4
Karussell Arm 00--122--460
Motorleitung A 1 Stecker X30 XM1 Steuerleitung A 5 Stecker X5 XP5
00--117--703 00--122--461
Motorleitung A 2 Stecker X30 XM2 Steuerleitung A 6 Stecker X6 XP6
00--117--704 00--122--462
Motorleitung A 3 Stecker X30 XM3 Verbindungsleitung Stecker X900 X31
00--122--455 00--124--823
Motorleitung A 4 Stecker X30 XM4 Justageleitung Stecker X10 X32
00--122--456 00--106--299
Motorleitung A 5 Stecker X30 XM5 Verbindungsleitung Stecker X901 X41
00--122--457 Anschluss ESC
00--124--824
Motorleitung A 6 Stecker X30 XM6 Sichere E/A Modular Stecker 902 X40
00--122--458 00--138--401
Steuerleitung A 1 Stecker X1 XP1 Referenzschalter M17 Stecker X904 X42
00--117--697 00--132--407
Steuerleitung A 2 Stecker X2 XP2
00--117--698

Abb. 4 Tabelle der installierten Leitungen, KR 30 L16

XM4 XP4

XP3--L XM3 XM5 XP5

XM6 XP6 HINWEIS: Die genaue Anordnung der


Anschlusskästen X01 und X02 geht
aus Abb. 1 hervor.

Safe--RDW Safe--RDW
I/O Print Platine

X901 X900 X9
X904

XP2 XM2
X1300
X902

X8
X7
X6
XM1 XP1 X5
X4
X3
X02 X2
X1

a
b
c Module
d a bis f
e
X30 f

X01

Abb. 5 Elektro--Installation (Übersicht)

Ro/El/02/43.01 08.07.01 de 9 von 18


Beschreibung

3 Steckerbelegung und Leitungspläne

Verdrahtungsplan

Gerät oder Bemerkung


Stecker Pin Leitung Draht Leiste Klemme Leitung Draht Stecker Pin
Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr.
X30 a 1 XM1 1 Motor M1 U
nicht belegt
4 Bremse +
2 2 Motor M1 V
5 Bremse --
3 6 Motor M1 W
Motor M1 Schutzleiter
b 1 XM2 1 Motor M2 U
nicht belegt
4 Bremse +
2 2 Motor M2 V
5 Bremse --
3 6 Motor M2 W
Motor M2 Schutzleiter
c 1 XM3 1 Motor M3 U
nicht belegt
4 Bremse +
2 2 Motor M3 V
5 Bremse --
3 6 Motor M3 W
Motor M3 Schutzleiter
d 1 XM4 1 Motor M4 U
2 nicht belegt
3 4 Bremse +
4 2 Motor M4 V
5 5 Bremse --
6 6 Motor M4 W
Motor M4 Schutzleiter
e 1 XM5 1 Motor M5 U
2 nicht belegt
3 4 Bremse +
4 2 Motor M5 V
5 5 Bremse --
6 6 Motor M5 W
Motor M5 Schutzleiter
f 1 XM6 1 Motor M6 U
2 nicht belegt
3 4 Bremse +
4 2 Motor M6 V
5 5 Bremse --
6 6 Motor M6 W
Motor M6 Schutzleiter

Schutzleiterschiene

Abb. 6 Steckerbelegung X30

10 von 18 Ro/El/02/43.01 08.07.01 de


3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

X900 15 wh 0,5 mm2 X31 2 GND_P


13 bn 0,5 mm2 3 +24 V
9 gn 0,25 mm2 4 A_CLKR1
10 ye 0,25 mm2 5 A_CLKR1
6 gy 0,25 mm2 6 A_FSX1
5 pk 0,25 mm2 7 A_FSX1
8 bu 0,25 mm2 8 A_DX1
7 rd 0,25 mm2 9 A_DX1
2 bk 0,25 mm2 10 A_FSR1
1 vt 0,25 mm2 11 A_FSR1
4 rd bu 0,25 mm2 12 A_DR1
3 gy pk 0,25 mm2 13 A_DR1
12 wh gn 0,25 mm2 14 A_CLKX1
11 bn gn 0,25 mm2 15 A_CLKX1
14 wh ye 0,25 mm2 1 +24 V_CR
16 ye bn 0,25 mm2 17 GND_CR
16 Kodierpin

Abb. 7 Steckerbelegung X900, X31

Ro/El/02/43.01 08.07.01 de 11 von 18


Beschreibung

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

X901 3 wh 0,5 mm2 X41 2 GND--ESC


2 bn 0,5 mm2 3 TA24 V (B)--ESC
8 gn 0,25 mm2 4 ENA_A_24 V
9 ye 0,25 mm2 5 ENA_B_24 V
6 gy 0,25 mm2 6 QE_A_24 V
7 pk 0,25 mm2 7 QE_B_24 V

4 bu 0,25 mm2 8 TA24 V (B)


5 rd 0,25 mm2 9 TA24 V (A)
10 bk 0,25 mm2 10 E_T1_A_24 V
11 vt 0,25 mm2 11 E_T1_B_24 V
12 rd bu 0,25 mm2 12 COROB_EN_A_24 V
13 gy pk 0,25 mm2 13 COROB_EN_B_24 V
14 wh gn 0,25 mm2 14 GND_E

15 bn gn 0,25 mm2 15 GND_P


1 wh ye 0,25 mm2 1 TA24 V (A)--ESC
17 bn ye 0,25 mm2 17 res.
16 n.c. 16 Kodierbohrung
18 n.c.

Abb. 8 Steckerbelegung X901, X41

12 von 18 Ro/El/02/43.01 08.07.01 de


3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Verdrahtungsplan
Stecker Leitung Leiste Leitung Gerät oder Stecker Signalbezeichnung/ Signalbezeichnung
Pin Draht Klemme Draht Pin
Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Standard ET200S
X902 X40
1 BK a1 E0_A_24V
3 RD 2 E0_B_24V E0_B_GND
5 YE 3 E1_A_24V
7 BU 4 E1_B_24V E1_B_GND
9 GY 5 E2_A_24V
11 WHBK 6 E2_B_24V E2_B_GND
15 WHYE 7 E3_B_24V E3_B_GND
13 WHRD 8 E3_A_24V
19 WHGY 9 E4_B_24V E4_B_GND
17 WHBU 10 E4_A_24V
23 BNYE 11 E5_B_24V E5_B_GND
21 BNRD 12 E5_A_24V

18 WHVT b1 /TA24V_A +24V_E


20 BNBK 2 /TA24V_B
22 BNOG 3 GND_E
24 BNGN 4 GND_P
26 BNVT 5 +24V_AUSG_A
40 YEOG 6 +24V_AUSG_B
28 BNWH 7 GND_A1
30 GNBN 8 +24V_P
32 GNOG 9 GND_P
34 GNVT 10 GND_P
39 YERD 11 +24V_AUSG_B_2
38 YEBN 12 +24V_AUSG_A_2

25 BNBU c1 E6_A_24V
27 BNGY 2 E6_B_24V E_FREI_B_GND
29 GNBK 3 E_HALT_A_24V
31 GNRD 4 E_HALT_B_24V E_HALT_B_GND
33 GNBU 5 E_DV_A_24V
35 GNGY 6 E_DV_B_24V E_DV_B_GND
7 n.c n.c
8 n.c n.c
9 n.c n.c
10 n.c n.c
11 n.c n.c
12 n.c n.c

2 BN d1 OUT_A0_A
4 OG 2 OUT_A0_B
6 GN 3 OUT_A1_A
8 VT 4 OUT_A1_B
10 WH 5 OUT_A2_A
12 WHBN 6 OUT_A2_B
16 WHGN 7 OUT_STATUS_B
14 WHOG 8 OUT_STATUS_A
36 GNWH 9 OUT_5_B
37 YEBK 10 OUT_5_A
11 n.c
12 n.c

Abb. 9 Steckerbelegung X902, X40

Ro/El/02/43.01 08.07.01 de 13 von 18


Beschreibung

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

X904 1 wh 0,25 mm2 X42 2 E REF A 24 V


2 bn 0,25 mm2 5 E REF B 24 V
3 gn 0,25 mm2 1 /TA24 V A
4 ye 0,25 mm2 4 /TA24 V B
5 gy 0,25 mm2 3 GND
6 pk 0,25 mm2 6 res.
Schutzleiter

Abb. 10 Steckerbelegung X904, X42

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM1 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP1
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30a 1 2 3 X30d 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X1

Schiene

Abb. 11 Leitungsplan Antrieb A 1

14 von 18 Ro/El/02/43.01 08.07.01 de


3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM2 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP2
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30b 1 2 3 X30e 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X2

Schiene

Abb. 12 Leitungsplan Antrieb A 2

Motor Bremse Motor-- Resolver Option


Temp. KIR--Funktion
M + --
24 V

S1 S3 S2 S4 R1 R2
0V

W
U V

XM3 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7 3 4
XP3--L
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
Gehäuse
X01
X02
X30c 1 2 3 X30f 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4 1 17
X3 X31

Schiene

Abb. 13 Leitungsplan Antrieb A 3

Ro/El/02/43.01 08.07.01 de 15 von 18


Beschreibung

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM4 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP4
Stecker-
gehäuse

Gehäuse XM1
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30d X4

Schiene

Abb. 14 Leitungsplan Antrieb A 4

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM5 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP5

Gehäuse XM2
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30e X5

Schiene

Abb. 15 Leitungsplan Antrieb A 5

16 von 18 Ro/El/02/43.01 08.07.01 de


3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM6 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP6

Gehäuse XM3
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30f X6

Schiene

Abb. 16 Leitungsplan Antrieb A 6

Ro/El/02/43.01 08.07.01 de 17 von 18


Beschreibung

Arm Bolzen

Bolzen

Karussell

von Anschluss-

XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
kasten X02 für
Bolzen Bolzen Bolzen Steuerleitungen
einschub
Grundgestell

Blech--

X30

Abb. 17 Schutzleiter--Installation
Signal A0

Signal A1
24 V

0V

X10
3 4 2 1

2 1 6 5
X32

Abb. 18 Leitungsplan Justage


1

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