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Elektro--Installation SafeRobot
KUKA Interleaf
1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1 Allgemeines
Die Elektro--Installation des Roboters ist eine eigene Baugruppe. Sie umfaßt den “Kabel-
satz” (Abb. 1), der alle elektrischen Leitungen (Abb. 2 bis Abb. 3) enthält. Der Kabelsatz ist
steckbar, so dass Austauscharbeiten schnell erledigt werden können. Verdrahtungsarbeiten
sind nicht erforderlich.
Aufbau, Bezeichnung und Zuordnung der Leitungen sind aus den Abbildungen zu entneh-
men. Die Stecker sind gekennzeichnet. Die Schutzleiter sind mit Kabelschuhen an Gewinde-
bolzen befestigt.
2 Beschreibung
Am Grundgestell befinden sich zwei Anschlusskästen (Abb. 1/6, 7). Im Anschlusskasten
X01 (7) sind die Motorleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusammengefasst und auf einem
Rechteck--Flanschstecker verdrahtet. Dieser Stecker ist gleichzeitig der roboterseitige An-
schlussstecker für die Verbindungsleitung (“Motorleitung”) zwischen Roboter und Steuer-
schrank. Der Stecker besteht aus sechs separaten Steckmodulen. Jedem Steckmodul ist
ein bestimmter Motorstecker (z.B. XM1) zugeordnet. Die Schutzleiter sind im Anschlusska-
sten (7) auf eine Schutzleiterschiene geklemmt (Abb. 17).
Im Anschlusskasten X02 (Abb. 1/6) sind die Steuerleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusam-
mengefasst und auf einer Safe--RDW--Platine gesteckt. Jede Steuerleitung hat einen sepa-
raten Stecker und ist somit einzeln austauschbar. Die Schnittstellen am Anschlusskasten (6)
zu den Verbindungsleitungen (Datenleitung, ESC--Leitung) zwischen Roboter und Steuer-
schrank bilden zwei 17polige Winkeldosen.
An der Rückseite der Anschlusskästen (6, 7) befinden sich Kabelverschraubungen. Von die-
sen Verschraubungen aus werden die Leitungen zum Grundgestell und von dort über einen
gemeinsamen Schutzschlauch A 1 (5) zum drehbaren Karussell geführt. Der Schutz-
schlauch A 1 gewährleistet eine belastungs-- und störkantenarme Führung der Leitungen,
ohne die Drehbewegung der Achse 1 zu beeinträchtigen. Im Karussell zweigen die Leitun-
gen für die Antriebe der Achsen 1 und 2 ab.
Die Leitungen für die Antriebe der Achsen 3 bis 6 verlaufen in einem Schutzschlauch (4) in
der hohlen Schwinge vom Karussell zum Arm. Die Schutzschläuche (4, 5) ermöglichen eine
knickfreie Leitungsführung.
Die im Roboter installierten Leitungen sind in Abb. 2 tabellarisch zusammengefasst und in
Abb. 3 schematisch dargestellt.
1 2
XP4 XM4
XP5
XM5
XP6
XM6
XP3--L
XM3
1, 2
XM2
XP2
XP1
XM1
7
X41
X30 X32
X31 X40
X42
XM4 XP4
Safe--RDW Safe--RDW
I/O Print Platine
X901 X900 X9
X904
XP2 XM2
X1300
X902
X8
X7
X6
XM1 XP1 X5
X4
X3
X02 X2
X1
a
b
c Module
d a bis f
e
X30 f
X01
XM4 XP4
Safe--RDW Safe--RDW
I/O Print Platine
X901 X900 X9
X904
XP2 XM2
X1300
X902
X8
X7
X6
XM1 XP1 X5
X4
X3
X02 X2
X1
a
b
c Module
d a bis f
e
X30 f
X01
Verdrahtungsplan
Schutzleiterschiene
Verdrahtungsplan
Verdrahtungsplan
Verdrahtungsplan
Stecker Leitung Leiste Leitung Gerät oder Stecker Signalbezeichnung/ Signalbezeichnung
Pin Draht Klemme Draht Pin
Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Standard ET200S
X902 X40
1 BK a1 E0_A_24V
3 RD 2 E0_B_24V E0_B_GND
5 YE 3 E1_A_24V
7 BU 4 E1_B_24V E1_B_GND
9 GY 5 E2_A_24V
11 WHBK 6 E2_B_24V E2_B_GND
15 WHYE 7 E3_B_24V E3_B_GND
13 WHRD 8 E3_A_24V
19 WHGY 9 E4_B_24V E4_B_GND
17 WHBU 10 E4_A_24V
23 BNYE 11 E5_B_24V E5_B_GND
21 BNRD 12 E5_A_24V
25 BNBU c1 E6_A_24V
27 BNGY 2 E6_B_24V E_FREI_B_GND
29 GNBK 3 E_HALT_A_24V
31 GNRD 4 E_HALT_B_24V E_HALT_B_GND
33 GNBU 5 E_DV_A_24V
35 GNGY 6 E_DV_B_24V E_DV_B_GND
7 n.c n.c
8 n.c n.c
9 n.c n.c
10 n.c n.c
11 n.c n.c
12 n.c n.c
2 BN d1 OUT_A0_A
4 OG 2 OUT_A0_B
6 GN 3 OUT_A1_A
8 VT 4 OUT_A1_B
10 WH 5 OUT_A2_A
12 WHBN 6 OUT_A2_B
16 WHGN 7 OUT_STATUS_B
14 WHOG 8 OUT_STATUS_A
36 GNWH 9 OUT_5_B
37 YEBK 10 OUT_5_A
11 n.c
12 n.c
Verdrahtungsplan
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM1 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP1
Stecker-
gehäuse
Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30a 1 2 3 X30d 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X1
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM2 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP2
Stecker-
gehäuse
Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30b 1 2 3 X30e 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X2
Schiene
S1 S3 S2 S4 R1 R2
0V
W
U V
XM3 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7 3 4
XP3--L
Stecker-
gehäuse
Gehäuse
Gehäuse
X01
X02
X30c 1 2 3 X30f 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4 1 17
X3 X31
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM4 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP4
Stecker-
gehäuse
Gehäuse XM1
X01 4 5
Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30d X4
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM5 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP5
Gehäuse XM2
X01 4 5
Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30e X5
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM6 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP6
Gehäuse XM3
X01 4 5
Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30f X6
Schiene
Arm Bolzen
Bolzen
Karussell
von Anschluss-
XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
kasten X02 für
Bolzen Bolzen Bolzen Steuerleitungen
einschub
Grundgestell
Blech--
X30
Abb. 17 Schutzleiter--Installation
Signal A0
Signal A1
24 V
0V
X10
3 4 2 1
2 1 6 5
X32