BA KR 5 Arc HW de

Robots KUKA Robot Group
KR 5 arc HW
Betriebsanleitung
Stand: 27.10.2008
Version: BA KR 5 arc HW V2 de
KR 5 arc HW
© Copyright 2008
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
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Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Originalbetriebsanleitung
KIM-PS5-DOC
Publikation: Pub BA KR 5 arc HW de

Buchstruktur: BA KR 5 arc HW V3.2
Label: BA KR 5 arc HW V2
2 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 7
1.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 7
1.2 Dokumentation des Robotersystems ......................................................................... 7
2 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
2.1 Übersicht des Robotersystems .................................................................................. 9
2.2 Beschreibung des Roboters ....................................................................................... 9
3 Technische Daten ........................................................................................ 13

3.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 13
3.2 Grunddaten ................................................................................................................ 13
3.3 Achsdaten .................................................................................................................. 14
3.4 Traglasten .................................................................................................................. 16
3.5 Fundamentlasten ....................................................................................................... 18
3.6 Transportmaße .......................................................................................................... 19
3.7 Schilder ...................................................................................................................... 20
4 Sicherheit ..................................................................................................... 23
4.1 Allgemein ................................................................................................................... 23
4.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 23
4.1.2 Darstellung von Hinweisen ................................................................................... 23
4.1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung des Robotersystems .................................... 24
4.1.4 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung .............................................. 24
4.1.5 Beschreibung des Robotersystems ...................................................................... 25
4.1.6 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 25
4.2 Personal ..................................................................................................................... 26
4.3 Sicherheitseinrichtungen am Robotersystem ............................................................ 28
4.3.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen ................................................................ 28
4.3.2 Sicherheitslogik ESC ............................................................................................ 28
4.3.3 Betriebsarten-Wahlschalter .................................................................................. 29
4.3.4 Stopp-Reaktionen ................................................................................................. 30
4.3.5 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ................................................................ 31
4.3.6 Bedienerschutz ..................................................................................................... 32
4.3.7 NOT-HALT-Taster ................................................................................................ 32
4.3.8 Zustimmungsschalter ............................................................................................ 33
4.3.9 Anschluss für externen Zustimmungsschalter ...................................................... 34
4.3.10 Tippbetrieb ............................................................................................................ 34
4.3.11 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 34
4.3.12 Software-Endschalter ........................................................................................... 35
4.3.13 Übersicht Betriebsarten und aktive Sicherheitseinrichtungen .............................. 35
4.3.14 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 35
4.3.15 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 36
4.3.16 Freidreh-Einrichtung (Option) ............................................................................... 36
4.3.17 KCP-Koppler (Option) ........................................................................................... 36
4.3.18 Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................ 37
4.3.19 Kennzeichnungen am Robotersystem .................................................................. 37
4.4 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 38
Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 3 / 147

KR 5 arc HW
4.4.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 38

4.4.2 Transport .............................................................................................................. 39
4.4.3 Inbetriebnahme .................................................................................................... 39
4.4.4 Virenschutz und Netzwerksicherheit .................................................................... 40
4.4.5 Programmierung ................................................................................................... 40
4.4.6 Simulation ............................................................................................................. 40
4.4.7 Automatikbetrieb .................................................................................................. 41
4.4.8 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 41
4.4.9 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 42
4.5 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 42
5 Planung ......................................................................................................... 45
5.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung ..................................................................... 45
5.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung ........................................................... 47
5.3 Adapterplatte ............................................................................................................. 48
6 Transport ...................................................................................................... 51
6.1 Transport des Roboters ............................................................................................. 51
7 Inbetriebnahme ............................................................................................ 55
7.1 Fundamentbefestigung einbauen .............................................................................. 55
7.2 Maschinengestellbefestigung einbauen .................................................................... 56
7.3 Adapterplatte einbauen ............................................................................................. 57
7.4 Bodenroboter einbauen ............................................................................................. 58
7.5 Deckenroboter einbauen ........................................................................................... 59
8 Elektro-Installation ...................................................................................... 61
8.1 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ........................................................ 61
8.2 Beschreibung der Verbindungsleitungen ................................................................... 68
9 Wartung ........................................................................................................ 83
9.1 Wartungstabelle ......................................................................................................... 83
9.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Bodenroboter ............................................................ 85
9.3 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Deckenroboter .......................................................... 86
9.4 Getriebeöl Achse 2 wechseln .................................................................................... 88
9.7 Getriebeöl Achse 5, 6 wechseln ................................................................................ 93
9.8 Roboter reinigen ........................................................................................................ 94
10 Einstellung ................................................................................................... 97
10.1 Zahnriemenspannung, A 5 messen und einstellen ................................................... 97
10.2 Zahnriemenspannung A 6 messen und einstellen .................................................... 98
11 Instandsetzung ............................................................................................ 101

11.1 Motor A 1 ausbauen, einbauen ................................................................................. 101

Inhaltsverzeichnis
11.6 Motor A 6 ausbauen, einbauen .................................................................................. 110

11.7 Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen ................................................................ 113
11.8 Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen ................................................................ 114
12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ...................................... 117

12.1 Lagerung .................................................................................................................... 117
12.2 Entsorgung ................................................................................................................ 117
13 Anhang ......................................................................................................... 119

13.1 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150 ................................................. 119
13.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung ...................................................... 119
13.1.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen ............................................. 119
13.1.3 Mögliche Gefahren ............................................................................................... 119
13.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen ........................................................................................ 120
13.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung ..................................................................... 120
13.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ..................................................... 121
13.1.7 Handhabung und Lagerung .................................................................................. 121
13.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen ............................ 121
13.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften ....................................................... 122
13.1.10 Stabilität und Reaktivität ....................................................................................... 122
13.1.11 Angaben zur Toxikologie ...................................................................................... 122
13.1.12 Angaben zur Ökologie .......................................................................................... 123
13.1.13 Hinweise zur Entsorgung ...................................................................................... 123
13.1.14 Angaben zum Transport ....................................................................................... 123
13.1.15 Vorschriften ........................................................................................................... 123
13.1.16 Sonstige Angaben ................................................................................................ 124
13.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261 ................................................. 124
13.2.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ..................................................... 127
13.2.15 Vorschriften ........................................................................................................... 129
13.3 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 ........................................................... 129

KR 5 arc HW
13.3.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung .................................................... 132

13.3.15 Vorschriften .......................................................................................................... 134
14 KUKA Service ............................................................................................... 137

14.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 137
14.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 137
Index ............................................................................................................. 143

1. Einleitung
1 Einleitung
1.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden
eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm
sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
1.2 Dokumentation des Robotersystems
Die Dokumentation zum Robotersystem besteht aus folgenden Teilen:

Betriebsanleitung für den Roboter
Betriebsanleitung für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.

KR 5 arc HW

2. Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung
2.1 Übersicht des Robotersystems
Das Robotersystem (>>> Abb. 2-1) besteht aus folgenden Komponenten:

Roboter
Robotersteuerung
Verbindungsleitungen
Programmierhandgerät KCP
Software
Optionen, Zubehör
Abb. 2-1: Beispiel eines Robotersystems
1 Roboter 3 Robotersteuerung
2 Kabelsatz 4 Programmierhandgerät KCP
SafeRobot Für diesen Roboter steht die Option SafeRobot zur Verfügung.
Der Roboter bewegt sich hierbei innerhalb von konfigurierten Grenzen. Die
Istposition wird ständig berechnet und von der SafeRDW überwacht. Wenn
der Roboter eine Überwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter ver-
letzt, stoppt der Roboter.
RoboTeam Für diesen Roboter steht die Option RoboTeam zur Verfügung.
RoboTeam ermöglicht den Einsatz kooperierender Robotersysteme. Im Ro-
boTeam können bis zu 15 Roboter in einer Gruppe zusammen arbeiten. Dabei
übernimmt immer ein Roboter die Funktion des Masters, die anderen Roboter
arbeiten als Slaves.
2.2 Beschreibung des Roboters
Übersicht Der Roboter (>>> Abb. 2-2) ist als eine 6-achsige Gelenkarmkinematik aus-
gelegt. Er besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
Hohlwellenhand
Arm

KR 5 arc HW
Schwinge
Karussell
Grundgestell
Elektro-Installation
Abb. 2-2: Hauptbaugruppen des Roboters
1 Hohlwellenhand 4 Grundgestell
2 Arm 5 Karussell
3 Elektro-Installation 6 Schwinge
Hohlwellenhand Der Roboter ist mit einer 2-achsigen Hohlwellenhand ausgestattet. Die Hohl-
wellenhand enthält die Achsen 5 und 6. Die Motoren der Achse 5 und Achse
6 sind in dieser Baugruppe enthalten. Die Achsen werden über Zahnriemen
und Getriebe angetrieben. Der konstruktive Aufbau ermöglicht die Medienzu-
führung durch das Zentrum der Achse 6 direkt zur Anwendungsapplikation.
Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die Zentralhand über einen Anbau-
flansch.
Arm Der Arm ist das Bindeglied zwischen Hohlwellenhand und Schwinge. Er
nimmt die Motoren der Handachse 3 und 4 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt
durch den Motor der Achse 3. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wird
durch je einen Anschlag in Plus- und Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die
zugehörenden Puffer sind an der Schwinge angebracht. Im Arm ist auch der
gesamte Antrieb der Achse 4 integriert. Weiter ist unter einer Abdeckung der
Kabelschlepp für die Handachsen 5 und 6 untergebracht. An der Rückseite
des Arms sind Befestigungsmöglichkeiten für die Schweißapplikation vorhan-
den. Die Medienzuführung zum Werkzeug wird axial durch den Arm geführt.
Schwinge Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie
besteht aus dem Schwingenkörper und den Puffern.
Karussell Das Karussell nimmt die Motoren A 1 und A 2 auf. Die Drehbewegung der
Achse 1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist mit dem Grundgestell über

2. Produktbeschreibung
das Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karus-
sell angetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert.
Grundgestell Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament ver-
schraubt. Im Grundgestell ist der Schutzschlauch für die Elektro-Installation
befestigt. Außerdem ist der Anschlusskasten Datenleitung am Grundgestell
untergebracht.
Elektro-Instal- Die Elektro-Installation beinhaltet alle Motor- und Steuerleitungen für die Mo-
lation toren der Achsen 1 bis 6. Alle Anschlüsse sind als Stecker ausgeführt, die ei-
nen schnellen und sicheren Wechsel der Motoren ermöglichen. Zur Elektro-
Installation gehört auch die RDW-Box und der Motorklemmenkasten, beide
sind am Grundgestell des Roboters angebracht. An diesem Anschlusskästen
werden die von der Robotersteuerung kommenden Verbindungsleitungen
über Stecker angeschlossen. Die Elektro-Installation beinhaltet auch ein
Schutzleitersystem.
Für die Versorgung der Handachsantriebe ist ein zusätzlicher Kabelschlepp
im Arm integriert, der eine knickfreie Führung der Kabel über den gesamten
Bewegungsbereich der Achse 4 sicherstellt.

KR 5 arc HW

3. Technische Daten
3 Technische Daten
3.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Handhaben von Schweißwerkzeugen zum Schutzgasschweißen

Handhaben von Bauteilen in trockenen Räumen
Unzulässiger Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

Fehlgebrauch gen gelten als unzulässiger Fehlgebrauch, dazu zählen z. B.:
Transport von Personen und Tieren
Benützung als Aufstiegshilfen
Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur in-
nerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.
3.2 Grunddaten
Grunddaten KR 5 arc HW
Typ
Anzahl der Achsen 6
Arbeitsraumvolumen 9,8 m3
Wiederholgenauigkeit ±0,10 mm
(ISO 9283)
Bezugspunkt Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
Arbeitsraum
Gewicht ca. 126 kg
Dynamische siehe Fundamentlasten

Hauptbelastungen
IP 54
Schutzart des
Roboters betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbin-
dungsleitungen (nach EN 60529)
Schutzart der IP 54
Zentralhand
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage Boden, Decke

Grundgestell, Abdeckungen von Hohlwellen-
Oberfläche,
hand und Arm schwarz (RAL 9005), bewegli-
Lackierung
che Teile KUKA-Orange 2567
Umgebungs- Betrieb +10 °C bis +55 °C (283 K bis 328 K)

temperatur Lagerung und Trans- -40 °C bis +60 °C (233 K bis 333 K)
port
Inbetriebnahme +10 °C bis +15 °C (283 K bis 288 K)
Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahren
des Roboters erforderlich sein. Andere Tempe-
raturgrenzen auf Anfrage.
Feuchtebeanspru- Feuchteklasse
chung EN 60204/4.4.4 F

KR 5 arc HW
Verbindungs- Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Robo-

leitungen Robotersteuerung - ter
Roboter
Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting
Stecker
Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting
Stecker
Datenleitung SafeRobot X21.1 - X41 Beidseitig Harting
Stecker
Leitungslängen
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m*
mit RoboTeam 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
* Bei Verbindungsleitungen >25 m ist der Schutzleiter im Lieferumfang enthal-

ten.
Detailierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe .
3.3 Achsdaten
Achsdaten
Bewegungsbereich, Geschwindigkeit
Achse
softwarebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 +/-155° 156 °/s
2 +65° bis -180° 156 °/s
3 +170° bis -110° 227 °/s
4 +/-165° 390 °/s
5 +/-140° 390 °/s
6 endlos drehend 858 °/s
Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden

Abbildung zu entnehmen.
Abb. 3-1: Drehrichtung der Roboterachsen

3. Technische Daten
Arbeitsbereich Die Abbildung (>>> Abb. 3-2) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.
Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.
Abb. 3-2: Arbeitsbereich
1 Störkante Anbauflansch

KR 5 arc HW
3.4 Traglasten
Traglasten Roboter KR 5 arc HW

Zentralhand ZH 5 arc HW
Nenn-Traglast 5 kg
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (horizontal) 10 mm
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (vertikal) 50 mm
zulässiges Massenträgheitsmoment 0,10 kgm2
Max. Gesamtlast 37 kg
Zusatzlast Arm 12 kg
Zusatzlast Schwinge keine
Zusatzlast Karussell 20 kg
Zusatzlast Grundgestell keine
Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
punkt P Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.
Traglast-
Diagramm
Abb. 3-3: Traglast-Diagramm

3. Technische Daten
Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen

immer beide Werte (Traglast und Eigenträgheitsmoment) geprüft werden.
Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Mo-
toren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Robo-
ter GmbH.
Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für
die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-
anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-
be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Anbauflansch Anbauflansch (Teilkreis) 58 mm

Schraubenqualität 10.9
Schraubengröße M4
Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser
Einschraubtiefe min. 6 mm, max. 7 mm
Pass-Element 4 H7
Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 3-4) entspricht seiner Lage
bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage
des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.
Abb. 3-4: Anbauflansch
Schnittstelle A 6 Zum Anschluss von Schweißausrüstungsteilen an das Schwenkgehäuse ver-

fügt die Hohlwellenhand über eine entsprechende Schnittstelle. Maße und
Ausführung sind der nachfolgenden Abbildung zu entnehmen.

KR 5 arc HW
Abb. 3-5: Schnittstelle A 6
Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten (>>> Abb. 3-6) auf dem Arm aufnehmen. Bei
der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu
achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der folgenden Abbil-
dung zu entnehmen.
Abb. 3-6: Zusatzlast Arm
3.5 Fundamentlasten
Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die
Massenkraft (Gewicht) des Roboters.

3. Technische Daten
Abb. 3-7: Fundamentlasten
Art der Belastung Kraft/Moment/Masse

Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 2 132 N
Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 2 033 N
Mk = Kippmoment Mkmax = 1 918 Nm
Mr = Drehmoment Mrmax = 1 671 Nm
Gesamtmasse für Fundament- 143 kg
belastung
Roboter 126 kg
Gesamtlast (Zusatzlast Arm + 17 kg
Nenn-Traglast)
Die Zusatzlasten an Grundgestell und Karussell sind in der Fundamentbela-

stung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berück-
sichtigt werden.
3.6 Transportmaße
Die Transportmaße (>>> Abb. 3-8) für den Roboter (1) sind der folgenden Ab-
bildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts (2) und das Gewicht vari-
ieren je nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den
Roboter ohne Ausrüstung.

KR 5 arc HW
Abb. 3-8: Transportmaße
1 Roboter
2 Schwerpunkt
3.7 Schilder
Schilder Folgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder
unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.

3. Technische Daten
Abb. 3-9: Schilder

KR 5 arc HW

4. Sicherheit
4 Sicherheit
4.1 Allgemein
4.1.1 Haftungshinweis
Das in der vorliegenden Betriebsanleitung beschriebene Gerät ist ein Indu-

strieroboter - im folgenden "Robotersystem" genannt -, bestehend aus:
Roboter
Robotersteuerung
Programmierhandgerät
Lineareinheit (optional)
Positionierer (optional)
Drehkipptisch (optional)
Aufsatzschrank (optional)
Das Robotersystem ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si-
cherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei unzulässigem
Fehlgebrauch Gefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Ro-
botersystems und anderer Sachwerte entstehen.
Das Robotersystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-
stimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewußt benutzt werden. Die Be-
nutzung muss unter Beachtung der vorliegenden Betriebsanleitung und der
dem Robotersystem bei Lieferung beigefügten Herstellererklärung erfolgen.
Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend be-
seitigt werden.
Sicherheitsinfor- Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge-
mation legt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht ge-
währleistet, dass das Robotersystem keine Verletzungen oder Schäden
verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen
am Robotersystem durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponen-
ten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo-
ter GmbH gehören, in das Robotersystem integriert werden. Wenn durch
diese Komponenten Schäden am Robotersystem oder anderen Sachwerten
entstehen, haftet dafür der Betreiber.
4.1.2 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Si-
cherheit und müssen beachtet werden.
Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.

KR 5 arc HW
Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getrof-
fen werden.
Hinweise Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informa-
tionen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informa-

tionen.
Spezifische Sicherheitshinweise
Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in den Betriebsanleitungen für das
Robotersystems und die Optionen weitere Sicherheitshinweise enthalten.
Diese müssen beachtet werden.
4.1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung des Robotersystems
Das Robotersystem ist ausschließlich für die angegebenden Haupteinsatzge-

biete bestimmt.
Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitun-

gen für das Robotersystem und die Optionen zu finden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als unzulässiger

Fehlgebrauch. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Hersteller nicht.
Das Risiko trägt allein der Betreiber.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die ständige Beachtung
der Betriebsanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Be-
folgung der Wartungsvorschriften.
Unzulässiger Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

Fehlgebrauch gen gelten als unzulässiger Fehlgebrauch, dazu zählen z. B.:
Transport von Personen und Tieren
Benützung als Aufstiegshilfen
Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
4.1.4 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung
Konformitätser- Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschi-

klärung nenrichtline für die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung ist
Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Das Robotersystem darf
nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben
werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtli-
nie und der Niederspannungsrichtlinie.
Herstellerer- Für das Robotersystem wird eine Herstellererklärung mitgeliefert. In dieser

klärung Herstellererklärung steht, dass die Inbetriebnahme des Robotersystems so
lange untersagt ist, bis das Robotersystem den Bestimmungen gemäß der
Maschinenrichtlinie entspricht.

4. Sicherheit
4.1.5 Beschreibung des Robotersystems
Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponenten:

Roboter
Robotersteuerung
Programmierhandgerät KCP
Zusatzachsen, z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer (optional)
Aufsatzschrank (optional)
Software
Optionen, Zubehör
Abb. 4-1: Beispiel eines Robotersystems
1 Lineareinheit 4 Verbindungsleitungen
2 Roboter 5 Robotersteuerung
3 Positionierer 6 Programmierhandgerät
4.1.6 Verwendete Begriffe
Begriff Beschreibung
Achsbereich Bereich einer Achse in Grad, in dem sich der
Roboter bewegen darf. Der Achsbereich muss
für jede zu überwachende Achse definiert wer-
den.
Arbeitsbereich Im Arbeitsbereich darf sich der Roboter bewe-
gen. Der Arbeitsbereich ergibt sich aus den ein-
zelnen Achsbereichen.
Betreiber Der Betreiber eines Robotersystems kann der
(Benutzer) Unternehmer, Arbeitgeber oder die delegierte
Person sein, die für die Benutzung des Roboter-
systems verantwortlich ist.

KR 5 arc HW
Begriff Beschreibung
Bremsweg Der Bremsweg ist die Strecke, die der Roboter
und die optionalen Zusatzachsen vom Auslösen
der Stopp-Funktion bis zum Stillstand zurückle-
gen. Der Bremsweg ist Teil des Gefahrenbe-
reichs.
Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbe-
reich und die Bremswege.
KCP Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control
Panel) hat alle Funktionen, die für die Bedienung
und Programmierung des Robotersystems
benötigt werden.
Robotersystem Das Robotersystem besteht aus Robotersteue-
rung und Roboter sowie Optionen (z. B. KUKA
Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer, Auf-
satzschrank).
Schutzbereich Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des
Gefahrenbereichs.
STOP 0 Bei einem STOP 0 werden die Antriebe sofort
(Bahnnahe Bremsung) abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Der
Roboter und die Zusatzachsen (optional) brem-
sen bahnnah.
STOP 1 Bei einem STOP 1 bremsen der Roboter und die
(Bahntreue Bremsung) Zusatzachsen (optional) bahntreu. Nach 1 s wer-
den die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen
fallen ein.
STOP 2 Bei einem STOP 2 werden die Antriebe nicht
(Rampenstopp) abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein.
Der Roboter und die Zusatzachsen (optional)
bremsen mit einer normalen Bremsrampe.
Systemintegrator Systemintegratoren sind Personen, die das
(Anlagenintegrator) Robotersystem sicherheitsgerecht in eine
Anlage integrieren und inbetriebnehmen.
T1 Testbetriebsart Manuell Reduzierte Geschwin-
digkeit (<= 250 mm/s)
T2 Testbetriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit
(> 250 mm/s)
Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Roboter gehört,
aber mit der Robotersteuerung angesteuert wird.
Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Posi-
flex
4.2 Personal
Alle Personen, die am Robotersystem arbeiten, müssen die Dokumentation

mit dem Sicherheitskapitel des Robotersystems gelesen und verstanden ha-
ben.
Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten so-
wie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind nach be-
sonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen erneut durchzuführen.
Zum Personal zählen der Systemintegrator, der das Robotersystem in der An-
lage integriert, und der Anwender, der Bediener oder Programmierer des Ro-
botersystems.

4. Sicherheit
Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandset-

zung dürfen nur nach Vorschrift der Betriebsanleitung der jeweiligen Kompo-
nente des Robotersystems und von hierfür speziell ausgebildetem Personal
durchgeführt werden.
Betreiber Der Betreiber eines Robotersystems ist für dessen Benutzung verantwortlich.
Er muss für einen sicherheitstechnisch einwandfreien Betrieb sorgen und alle
Sicherheitsmaßnahmen für das Personal festlegen.
In bestimmten, selbst gewählten Abständen sollte der Betreiber das sicher-
heits- und gefahrenbewusste Arbeiten des Personals unter Betrachtung der
Betriebsanleitungen zum Robotersystem kontrollieren.
Systemintegrator Das Robotersystem ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine

Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:
Aufstellen des Robotersystems
Anschluss des Robotersystems
Einsatz der notwendigen Sicherheitseinrichtungen
Ausstellen der Konformitätserklärung
Anbringen des CE-Zeichens
Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:

Der Anwender muss die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des
Robotersystems gelesen und verstanden haben.
Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.
Tätigkeiten am Robotersystem darf nur qualifiziertes Personal durchfüh-
ren. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kennt-
nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen
Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren
erkennen können.
eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm
sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
Beispiel Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt
werden.
System-
Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer
integrator
Robotersteuerung ein-/
x x x
ausschalten
Programm starten x x x
Programm auswählen x x x
Betriebsart auswählen x x x
Vermessen
x x
(Tool, Base)
Roboter justieren x x
Konfiguration x x
Programmierung x x
Inbetriebnahme x

KR 5 arc HW
System-
Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer
integrator
Wartung x
Instandsetzung x
Außerbetriebnahme x
Transport x
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Robotersystems dürfen nur von
Fachkräften vorgenommen werden.
4.3 Sicherheitseinrichtungen am Robotersystem
4.3.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen
Folgende Sicherheitseinrichtungen sind am Robotersystem angebracht:

Bedienerschutz
NOT-HALT-Taster
Zustimmungsschalter
Betriebsarten-Wahlschalter
Tippbetrieb
Mechanische Endanschläge
Software-Endschalter
Kennzeichnungen am Robotersystem
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)
Achsbereichsüberwachung (Option)
Freidreh-Einrichtung (Option)
KCP-Kopler (Option)
Die Funktion und das Auslösen der elektronischen Sicherheitseinrichtungen
werden durch die Sicherheitslogik ESC überwacht.
Gefahr!
Das Robotersystem kann ohne funktionsfähige Sicherheitseinrichtungen
Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitseinrichtungen
demontiert oder deaktiviert sind, darf das Robotersystem nicht betrieben
werden.
4.3.2 Sicherheitslogik ESC
Die Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, pro-
zessorgestütztes Sicherheitssystem. Es überwacht permanent alle ange-
schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oder
Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung
der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems.
Je nach Betriebsart, in der das Robotersystem betrieben wird, löst die Sicher-
heitslogik ESC eine andere Stopp-Reaktion aus.
Die Sicherheitslogik ESC überwacht folgende Eingänge:
Bedienerschutz
Lokaler NOT-HALT
Externer NOT-HALT

4. Sicherheit
Zustimmung
Antriebe AUS
Antriebe EIN
Betriebsarten
Qualifizierende Eingänge
4.3.3 Betriebsarten-Wahlschalter
Das Robotersystem kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden:

Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1)
Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2)
Automatik (AUT)
Automatik Extern (AUT EXT)
Die Betriebsart wird mit dem Betriebsarten-Wahlschalter am KCP ausgewählt.
Der Schalter wird mit einem Schlüssel betätigt, der abgezogen werden kann.
Wenn der Schlüssel abgezogen ist, ist der Schalter gesperrt und die Betriebs-
art kann nicht mehr geändert werden.
Wenn die Betriebsart während des Betriebs gewechselt wird, werden die An-
triebe sofort abgeschaltet. Der Roboter und die Zusatzachsen (optional) stop-
pen mit einem STOP 0.
Abb. 4-2: Betriebsarten-Wahlschalter
1 T2 (Manuell Hohe Geschwindigkeit)

2 AUT (Automatik)
3 AUT EXT (Automatik Extern)
4 T1 (Manuell Reduzierte Geschwindigkeit)

KR 5 arc HW
Betriebs-
Verwendung Geschwindigkeiten
art
Programmbetrieb:
Programmierte Geschwindig-
keit, maximal 250 mm/s
T1 Für Testbetrieb
Handbetrieb:
Handverfahrgeschwindigkeit,
maximal 250 mm/s
Programmbetrieb:
Programmierte Geschwindigkeit
T2 Für Testbetrieb Handbetrieb:
Handverfahrgeschwindigkeit,
maximal 250 mm/s
Für Robotersysteme
ohne übergeordnete
Programmbetrieb:
Steuerung
AUT Programmierte Geschwindigkeit
Nur bei geschlosse-
Handbetrieb: Nicht möglich
nem Sicherheitskreis
möglich
Für Robotersysteme
mit einer übergeordne-
ten Steuerung, z. B. Programmbetrieb:
AUT EXT SPS Programmierte Geschwindigkeit
Nur bei geschlosse- Handbetrieb: Nicht möglich
nem Sicherheitskreis
möglich
4.3.4 Stopp-Reaktionen
Stopp-Reaktionen des Robotersystems werden aufgrund von Bedienhandlun-

gen oder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausgeführt.
Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit der einge-
stellten Betriebsart.
STOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach EN 60204.
Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT

Schutztür öffnen - Bahntreue Bremsung
(STOP 1)
NOT-HALT betätigen Bahnnahe Bremsung Bahntreue Bremsung
(STOP 0) (STOP 1)
Zustimmungsschalter Bahnnahe Bremsung -
loslassen (STOP 0)
Start-Taste loslassen Rampenstopp -
(STOP 2)
Taste "Antriebe AUS" Bahnnahe Bremsung
drücken (STOP 0)
STOP-Taste drücken Rampenstopp
(STOP 2)
Betriebsart wechseln Bahnnahe Bremsung
(STOP 0)
Geberfehler Kurzschlussbremsung
(Verbindung DSE- (STOP 0)
RDW offen)

4. Sicherheit
Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT

Fahrfreigabe fällt weg Rampenstopp
(STOP 2)
Robotersteuerung Kurzschlussbremsung
abschalten (STOP 0)
Spannungsausfall
Stopp-
Antriebe Bremsen Software Bahn
Reaktion
Rampenstopp Antriebe blei- Bremsen blei- Normale Rampe, die Bahn wird ex-
(STOP 2) ben ein. ben offen. beim Beschleunigen akt gehalten.
und Bremsen verwendet
wird
Bahntreue Antriebe wer- Bremsen fal- In dieser Zeit bremst die Bahn wird ex-
Bremsung den nach 1 s len spätestens Steuerung den Roboter akt gehalten.
(STOP 1) hardwaremäßi- nach 1 s ein. mit einer verschärften
ger Verzöge- Stopprampe auf der
rung Bahn ab.
abgeschaltet.
Bahnnahe Antriebe wer- Bremsen fal- Die Steuerung versucht, Bahn wird nä-
Bremsung den sofort len sofort ein. mit der verbleibenden herungsweise
(STOP 0) abgeschaltet. Energie bahntreu zu gehalten.
bremsen. Reicht die
Spannung nicht aus,
verlässt der Roboter den
programmierten Weg.
Kurzschluss- Antriebe wer- Bremsen fal- Stopp durch die Bahn wird ver-
bremsung den sofort len sofort ein. Antriebshardware. Im lassen.
(STOP 0) abgeschaltet. Zwischenkreis vorhan-
dene Energie wird zum
Bremsen verwendet.
4.3.5 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich
Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt wer-

den. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich be-
finden. Beim Auslösen einer Sicherheitseinrichtung bremsen Roboter und Zu-
satzachsen (optional) und kommen im Arbeits- oder Bremsbereich zu stehen.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Bremswege des
Roboters und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch Absperrungen zu
sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachen auszuschließen.

KR 5 arc HW
Abb. 4-3: Beispiel Achsbereich A1
1 Arbeitsbereich 3 Bremsweg
2 Roboter 4 Schutzbereich
4.3.6 Bedienerschutz
Der Eingang für den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender

Schutzeinrichtungen. An den 2-kanaligen Eingang können Schutzeinrichtun-
gen, wie z. B. Schutztüren, angeschlossen werden. Wenn an diesem Eingang
nichts angeschlossen wird, ist kein Automatikbetrieb möglich. In den Testbe-
triebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell Hohe Ge-
schwindigkeit (T2) ist der Bedienerschutz nicht aktiv.
Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztüre wird
geöffnet) werden die Antriebe nach 1 s abgeschaltet und der Roboter und die
Zusatzachsen (optional) stoppen mit einem STOP 1. Wenn das Signal wieder
an dem Eingang vorhanden ist (z. B. Schutztüre geschlossen), kann nach dem
Quittieren einer Meldung der Automatikbetrieb fortgesetzt werden.
Der Bedienerschutz muss so gestaltet sein, dass die Quittierung der Mel-
dung nur von außerhalb erfolgen kann.
Über die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung kann der Bediener-

schutz angeschlossen werden.
4.3.7 NOT-HALT-Taster
Der NOT-HALT-Taster des Robotersystems befindet sich auf dem KCP.

Wenn der NOT-HALT-Taster gedrückt wird, schalten in den Betriebsarten Ma-
nuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit
(T2) die Antriebe sofort ab. Der Roboter und die Zusatzachsen (optional) stop-
pen mit einem STOP 0.
In den Automatikbetriebsarten werden die Antriebe nach 1 s abgeschaltet. Der
Roboter und die Zusatzachsen (optional) stoppen mit einem STOP 1. Der
NOT-HALT-Taster muss gedrückt werden, sobald Personen oder Einrichtun-

4. Sicherheit
gen gefährdet sind. Um den Betrieb fortsetzen zu können, muss der NOT-
HALT-Taster durch Drehen entriegelt und die Stopp-Meldung quittiert werden.
Abb. 4-4: NOT-HALT-Taster am KCP
1 NOT-HALT-Taster
4.3.8 Zustimmungsschalter
Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Die Zustimmungsschalter

haben 3 Stellungen:
Nicht gedrückt
Mittelstellung
Durchgedrückt
Der Roboter kann in den Testbetriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindig-
keit (T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2) nur bewegt werden, wenn
ein Zustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird. Beim Loslassen oder
Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters, werden die Antrie-
be sofort abgeschaltet und der Roboter stoppt mit einem STOP 0.

KR 5 arc HW
Abb. 4-5: Zustimmungsschalter am KCP
1-3 Zustimmungsschalter
4.3.9 Anschluss für externen Zustimmungsschalter
Ein externer Zustimmungsschalter ist notwendig, wenn sich mehrere Perso-

nen im Gefahrenbereich des Robotersystems befinden.
Über die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung kann der externe
Zustimmungsschalter angeschlossen werden.
Ein externer Zustimmungsschalter ist nicht im Lieferumfang der KUKA Robo-
ter GmbH enthalten.
4.3.10 Tippbetrieb
Der Roboter kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit

(T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2) ein Programm nur im Tippbe-
trieb abarbeiten. Das heißt ein Zustimmungsschalter und die Start-Taste müs-
sen gedrückt gehalten werden, um ein Programm abzuarbeiten. Beim
Loslassen oder Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters
werden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Roboter und die Zusatzach-
sen (optional) stoppen mit einem STOP 0. Das Loslassen der Start-Taste be-
wirkt ein Anhalten des Robotersystems mit einem STOP 2.
4.3.11 Mechanische Endanschläge
Die Achsbereiche der Grundachsen A1 bis A3 und der Handachse A5 des Ro-
boters sind durch mechanische Endanschläge mit Puffer begrenzt.
An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiert
sein.

4. Sicherheit
Gefahr!
Wenn der Roboter oder eine Zusatzachse gegen ein Hindernis oder einen
Puffer am mechanischen Endanschlag oder der Achsbereichsbegrenzung
fährt, können Sachschäden am Robotersystem entstehen. Vor der Wieder-
inbetriebnahme des Robotersystems ist Rücksprache mit der KUKA Roboter
GmbH (>>> 14 "KUKA Service" Seite 137) erforderlich. Der betroffene Puf-
fer ist sofort gegen einen neuen Puffer zu tauschen. Fährt der Roboter (die
Zusatzachse) schneller als 250 mm/s gegen einen Puffer muss der Roboter
(die Zusatzachse) getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme durch
die KUKA Roboter GmbH durchgeführt werden.
4.3.12 Software-Endschalter
Die Achsbereiche aller Roboter- und Positioniererachsen sind über einstellba-

re Software-Endschalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienen nur als
Maschinenschutz und sind so einzustellen, dass der Roboter/Positionierer
nicht gegen die mechanischen Endanschläge fahren kann.
Die Software-Endschalter werden während der Inbetriebnahme eines Robo-
tersystems eingestellt.
Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu fin-

den.
4.3.13 Übersicht Betriebsarten und aktive Sicherheitseinrichtungen
Die folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Sicherheitseinrichtun-

gen aktiv sind.
Sicherheitseinrichtungen T1 T2 AUT AUT EXT

Bedienerschutz - - aktiv aktiv
aktiv aktiv aktiv
aktiv
NOT-HALT-Taster (STOP (STOP (STOP
(STOP 1)
0) 0) 1)
Zustimmungsschalter aktiv aktiv - -
Reduzierte
Geschwindigkeit im aktiv - - -
Programmbetrieb
Tippbetrieb aktiv aktiv - -
Software-Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv
4.3.14 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)
Die meisten Roboter können in den Grundachsen A1 bis A3 mit mechani-

schen Achsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. An den Positionierer-
achsen können weitere mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen montiert
sein. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungen beschränken den Arbeits-
bereich auf das erforderliche Minimum. Damit wird der Personen- und Anla-
genschutz erhöht.
Diese Option ist nachrüstbar.

KR 5 arc HW
4.3.15 Achsbereichsüberwachung (Option)
Die meisten Roboter können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligen

Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Postioniererachsen
können mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einer
Achsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestellt
und überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.
Diese Option ist nachrüstbar.
4.3.16 Freidreh-Einrichtung (Option)
Beschreibung Mit der Freidreh-Einrichtung kann der Roboter nach einem Unfall oder Störfall
mechanisch bewegt werden. Die Freidreh-Einrichtung kann für die
Grundachs-Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch für die Han-
dachs-Antriebsmotoren verwendet werden. Sie darf nur in Ausnahmesituatio-
nen und Notfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.
Wenn die Freidreh-Einrichtung verwendet wird, müssen danach die betroffe-
nen Motoren getauscht werden.
Achtung!
Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen, die zu Hautver-
brennungen führen können. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu ergrei-
fen.
Vorgehensweise 1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten

(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
2. Schutzkappe am Motor entfernen.
3. Freidreh-Einrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und die
Achse in die gewünschte Richtung bewegen.
Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet. Der Wi-
derstand der mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zusätzliche
Achslasten sind zu überwinden.
Warnung!
Beim Bewegen einer Achse mit der Freidreh-Einrichtung kann die Motor-
bremse beschädigt werden. Es können Personen- und Sachschäden entste-
hen. Nach Benutzen der Freidreh-Einrichtung muss der entsprechende
Motor getauscht werden.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu fin-

den.
4.3.17 KCP-Koppler (Option)
Mit dem KCP-Koppler kann das KCP bei laufender Robotersteuerung ab- und
angekoppelt werden.
Warnung!
Wenn das KCP abgesteckt ist, kann die Anlage nicht mehr über den NOT-
HALT-Taster des KCPs abgeschaltet werden. Um Personen- und Sachscha-
den zu vermeiden muss ein externer NOT-HALT an die Peripherieschnittstel-
le angeschlossen werden.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteue-

rung zu finden.

4. Sicherheit
4.3.18 Externe Schutzeinrichtungen
NOT-HALT Über die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung können zusätzliche

NOT-HALT-Einrichtungen angeschlossen oder durch übergeordnete Steue-
rungen (z. B. SPS) miteinander verkettet werden.
Die Signale für Ein-/Ausgänge sowie notwendige externe Versorgungen müs-
sen bei einem NOT-HALT einen sicheren Zustand gewährleisten.
Schutzzäune Anforderungen an Schutzzäune sind:

Schutzzäune müssen vorhersehbaren Betriebs- und Umgebungskräften
standhalten.
Schutzzäune dürfen selbst keine Gefahr darstellen.
Die Mindestabstände zum Gefahrenbereich müssen eingehalten werden.
Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften

zu finden.
Schutztüren Anforderungen an Schutztüren sind:

Die Anzahl der Schutztüren im Schutzzaun ist auf ein Minimum zu be-
schränken.
Alle Schutztüren sind mit einem Bedienerschutz abzusichern.
Ein Automatikbetrieb muss verhindert werden, bis alle Schutztüren ge-
schlossen sind.
Zum zusätzlichen Schutz kann die Schutztüre im Automatikbetrieb über
eine Sicherheitseinrichtung mechanisch verriegelt werden.
Wenn die Schutztüre im Automatikbetrieb geöffnet wird, muss sie eine
NOT-HALT-Funktion auslösen.
Wenn die Schutztüre geschlossen wird, kann der Roboter nicht sofort im
Automatikbetrieb gestartet werden. Es ist eine Quittierung der Meldung
am Bedienpult erforderlich.
Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften

zu finden.
Andere Schutz- Andere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen und
einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden.
4.3.19 Kennzeichnungen am Robotersystem
Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante

Teile des Robotersystems. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.
Kennzeichnungen am Robotersystem sind:
Leistungsschilder
Warnhinweise
Sicherheitssymbole
Bezeichnungsschilder
Leitungsmarkierungen
Typenschilder
Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitun-

gen für das Robotersystem zu finden.

KR 5 arc HW
4.4 Sicherheitsmaßnahmen
4.4.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen
Das Robotersystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-

stimmungsgemäß und sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlun-
gen können Personen- und Sachschäden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen
Bewegungen des Robotersystems zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.
Überlast) oder mechanischen Defekten (z. B. Bremsdefekt) können Roboter
oder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Robotersystem ge-
arbeitet wird, sind Roboter und Zusatzachsen vorher so zu verfahren, dass sie
sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können. Wenn das nicht
möglich ist, müssen Roboter und Zusatzachsen entsprechend abgesichert
werden.
Gefahr!
Das Robotersystem kann ohne funktionsfähige Sicherheitseinrichtungen
Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitseinrichtungen
demontiert oder deaktiviert sind, darf das Robotersystem nicht betrieben
werden.
Warnung!
Die Motoren erreichen während dem Betrieb eine Temperatur, die zu Haut-
verbrennungen führen kann. Eine Berührung sollte nach Möglichkeit vermie-
den werden. Gegebenenfalls sind geeignete Schutzausrüstungen zu
verwenden.
KCP Wenn das KCP nicht angeschlossen ist, muss es von der Anlage entfernt wer-
den, da der NOT-HALT-Taster auf dem KCP in diesem Fall nicht funktionsfä-
hig ist.
Wenn mehrere KCPs an einer Anlage sind, muss darauf geachtet werden,
dass die KCPs und die NOT-HALT-Taster dem entsprechenden Robotersy-
stem eindeutig zugewiesen werden können. In Notfällen darf keine Verwechs-
lung stattfinden.
Externe Tastatur, Eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus dürfen nur während Ser-
externe Maus vice-Arbeiten (z. B. Installation) angeschlossen werden. Bei angeschlossener
Tastatur und/oder Maus ist das sichere Betreiben der Anlage nicht mehr mög-
lich. Wenn eine Tastatur und/oder eine Maus angeschlossen sind, darf die An-
lage nicht betrieben werden und es dürfen sich keine Personen innerhalb der
Anlage befinden.
Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/oder
eine externe Maus angeschlossen sind.
Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald die
Service-Arbeiten abgeschlossen sind.
Störungen Bei Störungen am Robotersystem sind folgende Tätigkeiten durchzuführen:

Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten
(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.
Aufzeichnungen über Störungen führen.
Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.

4. Sicherheit
4.4.2 Transport
Roboter Die vorgeschriebene Transportstellung des Roboters muss beachtet werden.

Der Transport muss gemäß der Anweisung der Betriebsanleitung für den Ro-
boter erfolgen.
Roboter- Der Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden.

steuerung Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine
Schäden in der Robotersteuerung entstehen.
Der Transport muss gemäß der Anweisung der Betriebsanleitung für die Ro-
botersteuerung erfolgen.
Zusatzachse Die vorgeschriebene Transportstellung der Zusatzachse (z. B. KUKA Linear-

(optional) einheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport
muss gemäß der Anweisung der Betriebsanleitung für die Zusatzachse erfol-
gen.
4.4.3 Inbetriebnahme
Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in der
KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändert werden
und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.
Gefahr!
Die Robotersteuerung ist für das jeweilige Robotersystem vorkonfiguriert.
Der Roboter und die Zusatzachsen (optional) können bei vertauschten Ka-
beln falsche Daten erhalten und dadurch Personen- oder Sachschaden ver-
ursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Robotern besteht, die
Verbindungsleitungen immer an Roboter und zugehöriger Robotersteuerung
anschließen.
Achtung!
Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerung stark von der Um-
gebungstemperatur abweicht, kann sich Kondenswasser bilden, das zu
Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerung erst in Betrieb nehmen,
wenn sich die Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur ange-
passt hat.
Funktions- Während der Funktionsprüfung dürfen sich keine Personen oder Gegenstän-
prüfung de im Gefahrenbereich des Roboters befinden.
Bei der Funktionsprüfung ist folgendes sicherzustellen:
Das Robotersystem ist aufgestellt und angeschlossen. Es sind keine
Fremdkörper oder zerstörte, lockere, lose Teile am Robotersystem.
Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig und
funktionstüchtig.
Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt.
Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen.
Die äußere Umgebung entspricht den zulässigen Werten in der Betriebs-
anleitung.
Einstellung Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei-
chen Maschinendaten besitzt, die in der Herstellererklärung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Roboters und der Zusatzach-
sen (optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.

KR 5 arc HW
Achtung!
Durch falsche Maschinendaten können Sachschäden entstehen. Kontrollie-
ren, ob die richtigen Maschinendaten geladen sind und gegebenfalls die rich-
tigen Maschinendaten laden.
4.4.4 Virenschutz und Netzwerksicherheit
Der Betreiber des Robotersystems ist dafür verantwortlich, dass die Software
immer mit dem aktuellsten Virenschutz abgesichert wird. Wenn die Roboter-
steuerung in einem Netzwerk integriert ist, das Verbindung zum Firmennetz-
werk oder zum Internet hat, wird empfohlen dieses Roboternetzwerk durch
eine Firewall nach außen abzusichern.
einen regelmäßigen Virenschutz zu betreiben. Informationen für Security Up-
dates sind unter www.kuka.com zu finden.
4.4.5 Programmierung
Notwendige Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung sind:

Während der Programmierung darf sich keine Person im Gefahrenbereich
des Robotersystems aufhalten.
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet wer-
den, damit der Roboter oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehent-
lich verfahren wird.
Werkzeuge, Roboter oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemals den
Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.
Bauteile, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfah-
ren des Robotersystems weder eingeklemmt werden, noch zu Kurz-
schlüssen führen oder herabfallen.
Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung im Gefahrenbereich des Ro-
botersystems sind:
Der Roboter und die Zusatzachsen (optional) dürfen nur mit Manuell redu-
zierter Geschwindigkeit (max. 250 mm/s) bewegt werden. Somit haben
Personen genug Zeit sich von gefahrbringenden Bewegungen des Robo-
tersystems zurückzuziehen oder das Robotersystem stillzusetzen.
Damit keine anderen Personen den Roboter oder die Zusatzachsen (op-
tional) verfahren können, muss das KCP für den Programmierer in Reich-
weite sein.
Wenn mehrere Personen in der Anlage tätig sind, muss jede einen Zustim-
mungsschalter benutzen. Beim Verfahren des Roboters oder der Zusatz-
achsen (optional) muss zwischen allen Personen ständig Blickkontakt und
ungehinderte Sicht zum Robotersystem bestehen.
4.4.6 Simulation
Simulationsprogramme entsprechen nicht exakt der Realität. Roboterpro-

gramme, die in Simulationsprogrammen erstellt wurden, sind an der Anlage in
der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (SSTEP T1) zu testen.
Gegebenenfalls muss das Programm überarbeitet werden.

4. Sicherheit
4.4.7 Automatikbetrieb
Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen

eingehalten werden.
Die vorgesehenen Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfä-
hig.
Es befinden sich keine Personen in der Anlage.
Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.
Wenn der Roboter oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichen Grund
stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn die NOT-
HALT-Funktion ausgelöst wurde.
4.4.8 Wartung und Instandsetzung
Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähige

Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instand-
setzung umfasst die Störungssuche und die Reparatur.
Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Robotersystem sind:
Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkei-
ten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betrei-
ber zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren
Personenschutz zu gewährleisten.
Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten
(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei ein-
geschalteter Robotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber
zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personen-
schutz zu gewährleisten.
Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufüh-
ren sind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.
Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild
muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.
Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Schutzeinrich-
tungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeiten deaktiviert wer-
den, muss die Schutzwirkung anschließend sofort wiederhergestellt
werden.
Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselben
Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH
als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.
Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzu-
führen.
Roboter- Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Span-
steuerung nungen stehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quel-
len müssen deshalb ausgeschaltet oder abgeschottet werden, wenn an der
Robotersteuerung gearbeitet wird.
Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-
Vorschriften eingehalten werden.
Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann am KPS 600 (KUKA Power
Supply), den KSDs (KUKA Servo Drive) und den Zwischenkreisverbindungs-
kabeln mehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anlie-
gen. Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem
Zeitraum keine Tätigkeiten am Robotersystem durchgeführt werden.
Das Eindringen von Schmutz, wie z. B. Späne, Wasser und Staub, in die Ro-
botersteuerung muss verhindert werden.

KR 5 arc HW
Gewichtsaus- Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oder

gleich Gaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.
Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckge-
räte und gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Roboter-
variante entsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie II oder III,
Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.
Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Nor-
men für Druckgeräte beachten.
Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.
Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.
Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:
Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen des
Roboters müssen gesichert werden.
Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertes
Personal durchführen.
Gefahrstoffe Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:

Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.
Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.
Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.
Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden
regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von den Herstellern der Ge-
fahrstoffe anzufordern.
4.4.9 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
Die Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Robotersystems darf

nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.
4.5 Angewandte Normen und Vorschriften
Name Definition Ausgabe

2006/95/EG Niederspannungsrichtlinie: 2006
Richtlinie des Europäischen Parlaments
und des Rates vom 12. Dezember 2006
zur Angleichung der Rechtsvorschriften
der Mitgliedstaaten betreffend elektri-
sche Betriebsmittel zur Verwendung
innerhalb bestimmter Spannungsgren-
zen
89/336/EWG EMV-Richtlinie: 1993
Richtlinie des Rates vom 3. Mai 1989 zur
Angleichung der Rechtsvorschriften der
Mitgliedstaaten über die elektromagneti-
sche Verträglichkeit
97/23/EG Druckgeräterichtlinie: 1997
und des Rates vom 29. Mai 1997 zur
Angleichung der Rechtsvorschriften der
Mitgliedstaaten über Druckgeräte

4. Sicherheit

98/37/EG Maschinenrichtlinie: 1998
und des Rates vom 22. Juni 1998 zur
Angleichung der Rechts- und Verwal-
tungsvorschriften der Mitgliedstaaten für
Maschinen
EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen: 2007
NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze
EN ISO 13732-1 Ergonomie der thermischen Umgebung: 2006
Bewertungsverfahren für menschliche
Reaktionen bei Kontakt mit Oberflächen
- Teil 1: Heiße Oberflächen
EN 614-1 Sicherheit von Maschinen: 2006
Ergonomische Gestaltungsgrundsätze;
Teil 1: Begriffe und allgemeine Leitsätze
Sicherheitbezogene Teile von Steuerun-
gen; Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleit-
sätze
EN 55011 Industrielle, wissenschaftliche und medi- 2003
zinische Hochfrequenzgeräte (ISM-
Geräte): Funkstörungen; Grenzwerte
und Messverfahren
Elektrische Ausrüstung von Maschinen;
Teil 1: Allgemeine Anforderungen
EN 61000-4-4 Elektromagnetische Verträglichkeit 2005
(EMV):
Teil 4-4: Prüf- und Messverfahren; Prü-
fung der Störfestigkeit gegen schnelle
transiente elektrische Störgrößen/Burst
(EMV):
Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestig-
keit für Industriebereich
(EMV):
Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussen-
dung für Industriebereich
EN 61800-3 Drehzahlveränderbare elektrische 2001
Antriebe:
Teil 3: EMV - Produktnorm einschließlich
spezieller Prüfverfahren
EN ISO 10218-1 Industrieroboter: 2006
Sicherheit

KR 5 arc HW

EN ISO 12100-1 Sicherheit von Maschinen: 2004
Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungs-
leitsätze; Teil 1: Grundsätzliche Termino-
logie, Methodik
EN ISO 12100-2 Sicherheit von Maschinen: 2004
Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungs-
leitsätze; Teil 2: Technische Leitsätze

5. Planung
5 Planung
5.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung
Beschreibung Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Ro-
boter am Boden befestigt wird.
Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:
Fundamentplatten
Klebedübel
Befestigungsteile
Diese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus.
Abb. 5-1: Fundamentbefestigung mit Zentrierung
1 Aufnahmebolzen zur Zentrierung

2 Innensechskantschraube
3 Fundamentplatte
4 Klebedübel
Betongüte für Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
Fundamente tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton muss
ungerissen sein und die Qualität folgender Normen erfüllen:
B25 nach DIN 1045:1988
C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001
Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 5-2) sind alle Informationen zur Funda-
mentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.

KR 5 arc HW
Abb. 5-2: Fundamentbefestigung mit Zentrierung, Maßzeichnung
1 Innensechskantschrauben
2 Aufnahmebolzen, lang
3 Fundamentplatte
Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildung
(>>> Abb. 5-3) angegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.
Abb. 5-3: Fundamentquerschnitt
1 Innensechskantschraube 4 Fundamentplatte

5. Planung
2 Aufnahmebolzen 5 Betonfundament
3 Klebedübel
5.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung
Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung dient dem Einbau des Ro-
boters auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder einem
Fahrwagen einer KUKA-Lineareinheit. Die Auflagefläche des Roboters muss
mechanisch bearbeitet sein und eine entsprechende Qualität aufweisen. Die
Befestigung des Roboters auf der Maschinengestellbefestigung erfolgt mit 4
Innensechskantschrauben, zur Zentrierung dienen zwei Aufnahmebolzen (3).
Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:
Aufnahmebolzen
Befestigungsteile
Abb. 5-4: Maschinengestellbefestigung
1 Innensechskantschraube mit Spannscheibe

2 Auflagefläche
3 Aufnahmebolzen
Maßzeichnung In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestell-

befestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.

KR 5 arc HW
Abb. 5-5: Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung
1 Innensechskantschraube
2 Auflagefläche, bearbeitete
3 Aufnahmebolzen
5.3 Adapterplatte
Beschreibung Mit der Adapterplatte kann der Roboter auf

Fundamenten
Stahlkonstruktionen

5. Planung
Fahrwagen von KUKA-Lineareinheiten

befestigt werden, die bereits das Lochbild für den KR 6 aufweisen.
Die Auflagefläche der Adapterplatte (>>> Abb. 5-6) muss mechanisch bear-
beitet sein und eine entsprechende Qualität aufweisen. Die Befestigung der
Adapterplatte auf dem Fundament mit dem Lochbild KR 6 erfolgt mit 3 Sechs-
kantschrauben, zur Zentrierung dienen 2 Bolzen. Die Befestigung des Robo-
ters auf der Adapterplatte erfolgt mit 4 Innensechskantschrauben, zur
Zentrierung dienen 2 Aufnahmeblzen.
Abb. 5-6: Adapterplatte
1 Bolzen zur Zentrierung der Adapterplatte

2 Sechskantschraube mit Spannscheibe
3 Innensechskantschraube mit Spannscheibe
4 Adapterplatte
5 Aufnahmebolzen

KR 5 arc HW

6. Transport
6 Transport
6.1 Transport des Roboters
Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung (>>> Abb. 6-1) brin-
gen. Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So
lange der Roboter nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten
werden. Bevor der Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei
ist. Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig ent-
fernen. Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.
Transportstellung Der Roboter ist in Transportstellung, wenn sich die Achsen in folgenden Stel-
lungen befinden:
Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Winkel 0º -145º +170º 0º -130º 0º
Abb. 6-1: Transportstellung
Transportmaße Die Transportmaße (>>> Abb. 6-2) für den Roboter (1) sind der folgenden Ab-
bildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts (2) und das Gewicht vari-
ieren je nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den
Roboter ohne Ausrüstung.
Abb. 6-2: Transportmaße
1 Roboter
2 Schwerpunkt

KR 5 arc HW
Transport Der Bodenroboter wird mit dem Transportgeschirr, der Deckenroboter mit
dem Gabelstapler transportiert.
Achtung!
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschädigt werden.
Nur Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter
nur in der dargestellten Art und Weise transportieren.
Transport mit Der Roboter zum Einbau an der Decke wird mit einem Gabelstapler
Gabelstapler (>>> Abb. 6-3) transportiert. Zum Transport mit dem Gabelstapler muss die
Staplertasche angebaut sein. Der Roboter muss sich zum Transport in Trans-
portstellung für Deckenmontage befinden.
Abb. 6-3: Gabelstaplertransport
Transport mit Der Roboter zum Einbau am Boden wird mit einem Transportgeschirr
Transportge- (>>> Abb. 6-4) transportiert. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden.
schirr Ein Seil (1) des Transportgeschirrs wird an einer Ringschraube (2), die am Ka-
russell (3) angeschraubt wird, eingehängt. Ein zweites Seil wird durch einen
Durchbruch (4) am Karussell geführt. Alle Seile müssen so lang sein und so
geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird. Durch angebaute
Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu ungünstigen Schwerpunktverla-
gerungen kommen.
Die Ringschraube muss nach dem Transport vom Karussell entfernt werden.
Warnung!
Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sach-
schäden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!

6. Transport
Abb. 6-4: Transportgeschirr
1 Transportgeschirr 3 Karussell
2 Ringschraube 4 Durchbruch

KR 5 arc HW

7. Inbetriebnahme
7 Inbetriebnahme
7.1 Fundamentbefestigung einbauen
Beschreibung Diese Anweisung gilt für die Variante Fundamentbefestigung mit Zentrierung.
Hierbei wird der Roboter über 4 Fundamentplatten und Klebedübel auf einem
entsprechenden Betonfundament befestigt.
Wenn die Oberfläche des Betonfundaments nicht ausreichend glatt und eben
ist, müssen die Unterschiede mit einer geeigneten Ausgleichsmasse ausge-
glichen werden.
Bei der Verwendung von Klebedübeln nur Mörtelpatronen und Anker (Gewin-
destangen) vom gleichen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübel-
bohrungen dürfen keine Diamantwerkzeuge oder Kernlochbohrer eingesetzt
werden; vorzugsweise Bohrwerkzeuge des Dübelherstellers verwenden. Die
Herstellerangaben zur Verarbeitung der Klebedübel zusätzlich beachten.
Voraussetzungen Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
Baugruppe Fundamentbefestigung muss vollständig vorhanden sein.
Ausgleichmasse bereithalten.
Sonderwerk- Folgende Sonderwerkzeuge werden benötigt:

zeuge Schlagbohrmaschine mit Bohrer ø 14 mm
Setzwerkzeug gemäß Dübelhersteller
Vorgehensweise 1. Roboter mit Gabelstapler oder Transportgeschirr anheben.

2. 4 Fundamentplatten mit je 1 Innensechskantschraube M12x30-8.8-A2K
und Spannscheibe am Roboter befestigen; MA = 78 Nm.
2 Fundamentplatten sind mit Aufnahmebolzen zur Zentrierung ausgestat-
tet.
3. Lage des Roboters zum Arbeitsbereich auf dem Fundament ermitteln.
4. Roboter in Einbauposition auf dem Fundament absetzen.
5. Roboter horizontal ausrichten.
Achtung!
Liegen die Fundamentplatten auf dem Betonfundament nicht vollständig auf,
Spalt mit Ausgleichsmasse füllen. Hierzu Roboter nochmals anheben und
Fundamentplatten unten mit ausreichend Ausgleichsmasse bestreichen. Da-
nach Roboter erneut absetzen und ausrichten, überschüssige Ausgleichs-
massen entfernen.
6. Ausgleichsmasse ca. 3 Stunden aushärten lassen. Die Aushärtezeit ver-

längert sich bei Temperaturen unter 293 K (+20 ºC).
7. 4 Dübelbohrungen (>>> Abb. 7-1) (5) durch die Bohrungen der Funda-
mentplatten in das Fundament bohren.
8. Dübelbohrungen reinigen.
9. Nacheinander 4 Mörtelpatronen (4) einsetzen.
10. Setzwerkzeug (2) mit Gewindestange (3) in Schlagbohrmaschine (1) ein-
spannen und Gewindestange mit max. 750 min-1 in die Dübelbohrung ein-
setzen. Die Gewindestange ist gesetzt, wenn der Klebemörtel vollständig
vermischt ist und die Dübelbohrung im Fundament komplett ausgefüllt ist.

KR 5 arc HW
Abb. 7-1: Einbau Klebedübel
11. Klebemörtel aushärten lassen. Siehe Tabelle oder Angabe des Herstel-
lers.
Temperatur Zeit
293 K (+20 °C) ca. 20 Minuten
283 K (+10 °C) ca. 30 Minuten
273 K (0 °C) ca. 1 Stunde
268 K (-5 °C) ca. 5 Stunden
12. Nacheinander 4 Sicherungsscheiben und 4 Sechskantmuttern (6) aufset-

zen. Sechskantmuttern mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen.
Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 80 Nm
steigern.
13. Sechskantmuttern (6) nach 100 Betriebsstunden nachziehen.
Das Fundament ist nun für den Einbau des Roboters vorbereitet.
7.2 Maschinengestellbefestigung einbauen
Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung dient der Montage von Robotern auf einer
kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder auf dem Laufwagen einer
Lineareinheit.
Voraussetzungen Montagefläche ist gemäß Abbildung (>>> Abb. 5-5) vorbereitet.

Unterkonstruktion (2) ist auf ausreichende Sicherheit geprüft.
Baugruppe Maschinengestellbefestigung ist komplett vorhanden.
Vorgehensweise 1. Auflagefläche des Roboters reinigen.

2. Lochbild prüfen.
3. 2 Aufnahmebolzen (3) einsetzen.
4. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8-A2K (1) und Spannscheiben be-
reitstellen.

7. Inbetriebnahme
Abb. 7-2: Maschinengestellbefestigung
7.3 Adapterplatte einbauen
Beschreibung Die Adapterplatte dient zur Montage eines Roboters auf

einem Fundament
einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion
dem Laufwagen einer Lineareinheit
mit dem Lochbild des Roboters KR 6.
Voraussetzungen Montagefläche ist gemäß Abbildung (>>> Abb. 7-3) vorbereitet.

Baugruppe Adapterplatten ist komplett vorhanden.
Vorgehensweise 1. Auflageflächen des Roboters und Auflageflächen am Fundament reinigen.

2. Lochbild prüfen.
Je nach Einbaulage der Adapterplatte 2 Bolzen (3) einsetzen.
3. Je nach Einbaulage die Adapterplatte mit 3 Sechskantschrauben M20x55-
8.8-A2K (1) mit Sicherungsscheiben befestigen; MA = 370 Nm.
4. 2 Bolzen (4) einsetzen.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8-A2K (2) einschließlich Spann-
scheiben bereitstellen.

KR 5 arc HW
Abb. 7-3: Adapterplatte, Einbau
7.4 Bodenroboter einbauen
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Robotern für Bodenbefestigung
mit den Befestigungsvarianten Fundamentbefestigung, Maschinengestellbe-
festigung und Adapterplatten.
Der Einbau und die Inbetriebnahme der Robotersteuerung, der angebauten
Werkzeuge und Applikationen wird hier nicht beschrieben.
Voraussetzung Die jeweilige Fundamentbefestigung ist eingebaut.

Der Einbauort ist mit einem Kran zugänglich.
Werkzeuge und sonstige Anlagenteile, die die Arbeiten behindern, sind
abgebaut.
Der Roboter befindet sich in Transportstellung.
Verbindungsleitungen und Potentialausgleich sind zum Roboter verlegt
und eingebaut.
Achtung!
Vorgehensweise 1. Beide Aufnahmebolzen (>>> Abb. 7-4) (5) auf Beschädigung und festen
Sitz prüfen.
2. Ringschrauben in das Karussell einschrauben.
3. Transportgeschirr (1) am Kran und in der Ringschraube einhängen; einen
Strang durch den Durchbruch im Karussell ziehen.
4. Das Transportgeschirr darf den Roboter nicht beschädigen.
5. Roboter zum Einbauort bringen.
6. Auflagefläche am Roboter reinigen.
7. Roboter senkrecht auf das Fundament (6) absetzen. Um eine Beschädi-
gung der Aufnahmebolzen zu verhindern, ist auf eine genaue senkrechte
Lage zu achten.

7. Inbetriebnahme
8. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8 (2) mit Spannscheiben einset-

zen.
9. Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel anziehen. An-
zugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 78 Nm steigern.
10. Transportgeschirr und Ringschraube entfernen.
11. Motorstecker X30 (7) und Steuerleitungsstecker X31 (8) anschließen.
Bei SafeRobot zusätzlich die Stecker X40, X41 und X42 anschließen.
12. Potentialausgleich (3) Robotersteuerung - Roboter anschließen.
13. Potentialausgleich (4) Anlagenteil - Roboter anschließen.
14. Potentialausgleich gemäß VDE 0100 und EN 30204-1 prüfen.

rung zu finden.
15. Bei Bedarf Werkzeug anbauen.
Abb. 7-4: Roboter einbauen
Robotersystem gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA Sy-

stem Software, Kapitel Inbetriebnahme, und der Betriebsanleitung der Robo-
tersteuerung, Kapitel Inbetriebnahme, weiter in Betrieb nehmen.
7.5 Deckenroboter einbauen
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Deckenrobotern mit der Befesti-
gungsvariante Fundamentbefestigung und Adapterplatte.
Der Einbau und die Inbetriebnahme der Robotersteuerung, der angebauten
Werkzeuge und Applikationen wird hier nicht beschrieben.
Voraussetzung Die jeweilige Fundamentbefestigung ist eingebaut.

Der Einbauort ist mit einem Gabelstapler zugänglich.
Staplertasche ist angebaut.
Werkzeuge und sonstige Anlagenteile, die die Arbeiten behindern, sind
abgebaut.
Der Roboter befindet sich in Transportstellung.
Verbindungsleitungen und Potentialausgleich sind zum Roboter verlegt
und eingebaut.

KR 5 arc HW
Achtung!
Vorgehensweise 1. Beide Aufnahmebolzen (7) auf Beschädigung und festen Sitz prüfen.
2. Roboter mit Gabelstapler aus dem Transportgestell entnehmen und zum
Einbauort bringen.
3. Auflagefläche (1) am Roboter reinigen.
4. Roboter senkrecht von unten auf das Fundament ansetzen. Um eine Be-
schädigung der Bolzen zu verhindern, ist auf eine genaue senkrechte
Lage zu achten.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8 (6) mit Spannscheiben einset-
zen.
6. Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 78 Nm steigern.
7. Staplertasche entfernen.
8. Motorstecker X30 (2) und Steuerleitungsstecker X31 (5) anschließen.
Bei SafeRobot zusätzlich die Stecker X40, X41 und X42 anschließen.
9. Potentialausgleich (3) Robotersteuerung - Roboter anschließen.
10. Potentialausgleich (4) Anlagenteil - Roboter anschließen.
11. Potentialausgleich gemäß VDE 0100 und EN 30204-1 prüfen.
Abb. 7-5: Deckenroboter einbauen

rung zu finden.
12. Bei Bedarf Werkzeug anbauen.

Robotersystem gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA Sy-
stem Software, Kapitel Inbetriebnahme, und der Betriebsanleitung der Robo-
tersteuerung, Kapitel Inbetriebnahme, weiter in Betrieb nehmen.

8. Elektro-Installation
8 Elektro-Installation
8.1 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter)
Übersicht Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:

Kabelsatz
Anschlusskasten Motorleitung
Anschlusskasten Steuerleitung, SafeRDW-Box (nur bei SafeRobot)

Beschreibung Die Elektro-Installation (>>> Abb. 8-1) enthält alle Kabel für die Versorgung
und Steuerung der Motoren von Achse 1 bis Achse 6. Alle Anschlüsse an den
Motoren sind geschraubte Steckverbinder. Die Baugruppe besteht aus den
Anschlusskästen für Motor- und Steuerleitung (8), dem Kabelsatz mit den
Schutzschläuchen. Der Kabelschlepp Achse 5 und 6 (3) und der Kabelschlepp
Achse 1 (9) ermöglichen eine knickfreie und schonende Leitungsführung über
den gesamten Bewegungsbereich des Roboters.
Der Anschluss der Verbindungsleitung an den Roboter erfolgt über die An-
schlusskästen für die Motorleitungen, Datenleitungen und bei SafeRobot über
die Safe-RDW-Box. Bei SafeRobot wird der Anschlusskasten Steuerleitung
durch die Safe-RDW-Box ersetzt.
Alle Anschlusskästen sind am Grundgestell des Roboters installiert.
Abb. 8-1: Elektro-Installation

KR 5 arc HW
1 Motor Achse 5 6 Motor Achse 1

2 Motor Achse 6 7 Motor Achse 2
3 Kabelschlepp Handachsen 8 Anschlusskasten Steuerlei-
tung
4 Motor Achse 3 9 Kabelschlepp Achse 1
5 Motor Achse 4

Verdrahtungs-
pläne
Abb. 8-2: Verdrahtungsplan Achse 1

KR 5 arc HW


KR 5 arc HW


KR 5 arc HW
8.2 Beschreibung der Verbindungsleitungen
Aufbau Die Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalübertragung zwi-

schen Robotersteuerung und Roboter.
Die Verbindungsleitungen enthalten:
Motorleitung
Steuerleitung
Steuerleitung SafeRobot (Option)
Schutzleiter, ab Verbindungskabelsatz >25 m

Schnittstelle Für den Anschluss der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung

und Roboter stehen an den Anschlusskästen folgende Stecker zur Verfügung.
Steckerbezeichnung
Leitungsbezeichnung Robotersteuerung - Anschluss
Roboter
Motorleitung X20 - X30 Han BG 24
Steuerleitung X21 - X31 Rundstecker
Steuerleitung SafeRobot X21.1 - X41 Rundstecker
Schutzleiter Ringkabelschuh

KR 5 arc HW
Verbindungs-
leitung, Standard
Abb. 8-8: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht

Abb. 8-9: Verbindungsleitung Motorleitung

KR 5 arc HW
Abb. 8-10: Verbindungsleitungen Steuerleitung, Standard

Abb. 8-11: Justageleitung

KR 5 arc HW
Verbindungs-
leitung,
RoboTeam
Abb. 8-12: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht


KR 5 arc HW
Abb. 8-14: Verbindungsleitungen Steuerleitung, RoboTeam

Verbindungs-
leitung,
SafeRobot
Abb. 8-16: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, SafeRobot,

Übersicht

KR 5 arc HW

Abb. 8-18: Verbindungsleitung Steuerleitung 1, SafeRobot

KR 5 arc HW
Abb. 8-19: Verbindungsleitungen Steuerleitung 2, SafeRobot

Abb. 8-20: Sicherer E/A, SafeRobot

KR 5 arc HW
Abb. 8-21: I/O Print, SafeRobot

9. Wartung
9 Wartung
9.1 Wartungstabelle
Beschreibung Schmierarbeiten werden mit den angegebenen Wartungsfristen oder alle 5

Jahre nach Kunden-Inbetriebnahme durchgeführt. Bei einer Wartungsfrist von
z. B. 10 000 Betriebsstunden wird die erste Wartung (Ölwechsel) nach 10 000
Betriebsstunden oder spätestens 5 Jahre nach der Kunden-Inbetriebnahme
durchgeführt, je nachdem, welcher Zeitpunkt zuerst erreicht wird.
Die in den Tabellen angegebenen Wartungsfristen gelten für die gemäß Tech-
nische Daten (>>> 3 "Technische Daten" Seite 13) angegebenen Arbeitsbe-
dingungen. Bei Abweichungen hiervon (z. B. verstärkter Staub- oder
Wassergehalt der Roboterumgebung, Temperatur-Anomalitäten) ist Rück-
sprache mit der KUKA Robot Group erforderlich!
Achtung!
Es dürfen nur die von KUKA Roboter GmbH zugelassenen Schmierstoffe
verwendet werden.
Abb. 9-1: Wartungsarbeiten

KR 5 arc HW
Wartungstabelle Die Tabelle gibt eine Übersicht über die am Roboter durchzuführenden War-
tungsfristen, Schmierungsarbeiten und die erforderlichen Schmierstoffe.
Pos. Wartungs- Schmierstoff Tätigkeit

frist
Betriebs-
stunden
1 20 000 h Optigear Synthetic Ölwechsel A 6,
RO 150 (>>> 9.7 "Getriebeöl Ach-
se 5, 6 wechseln"
Art.-Nr. 00-144-898
Seite 93)
Ölmenge 0,10 l
se 5, 6 wechseln"
Art.-Nr. 00-144-898
Seite 93)
Ölmenge 0,01 l
3 10 000 h Achse 5. Zahnriemen-
spannung prüfen.
(>>> 10.1 "Zahnriemensp
annung, A 5 messen und
einstellen" Seite 97)
10 000 h Achse 5. Zahnriemen prü-
fen, bei Rissen oder Auflö-
sungserscheinungen
Zahnriemen auswech-
seln.
2 Jahre Zahnriemen auswech-
seln
(>>> 11.7 "Zahnriemen
Achse 5 ausbauen, ein-
bauen" Seite 113).
4 10 000 h Achse 6. Zahnriemen-
spannung prüfen
(>>> 10.2 "Zahnriemensp
annung A 6 messen und
einstellen" Seite 98).
10 000 h Achse 6. Zahnriemen prü-
fen, bei Rissen oder Auflö-
sungserscheinungen
Zahnriemen auswech-
seln.
2 Jahre Zahnriemen auswech-
seln.
(>>> 11.8 "Zahnriemen
Achse 6 ausbauen, ein-
bauen" Seite 114)
se 4 wechseln" Seite 90)
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,12 l
6 20 000 h Optigear Synthetic Ölwechsel A 4, Vorstufe,
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,05 l

9. Wartung
Pos. Wartungs- Schmierstoff Tätigkeit

frist
Betriebs-
stunden
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,16 l
se 2 wechseln" Seite 88),
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 0,25 l
se 1 wechseln, Deckenro-
Art.-Nr. 00-144-898
boter" Seite 86),
Ölmenge 0,25 l (>>> 9.2 "Getriebeöl Ach-
se 1 wechseln, Bodenro-
boter" Seite 85)
10 10 000 h Anzugsdrehmoment für
Dübelmuttern und Befesti-
gungsschrauben prüfen.
Die angegebenen Ölmengen sind die tatsächlichen Ölmengen im Getriebe

bei Erstbefüllung.
Beim Ablassen des Öls beachten, dass die abgelassene Ölmenge von der
Zeit und der Temperatur abhängig ist. Die abgelassene Ölmenge muss er-
mittelt werden. Es darf nur diese Ölmenge wieder eingefüllt werden.
Fließen weniger als 70 % der angegebenen Ölmenge ab, Getriebe mit der
ermittelten abgelassenen Ölmenge einmal durchspülen, dann abgelassene
Ölmenge auffüllen. Während des Spülvorgangs Achse mit Handverfahrge-
schwindigkeit über den gesamten Achsbereich bewegen.
9.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Bodenroboter
Voraussetzung Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.

Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-HALT-Tasters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu der Motor
A 1 ausgebaut wird.
Öl ablassen 1. Motor A 1 ausbauen.

(>>> 11.1 "Motor A 1 ausbauen, einbauen" Seite 101)

KR 5 arc HW
2. Roboter zum Ölablassen ausbauen und mit Transportgeschirr senkrecht

anheben.
3. Magnetverschlussschraube (>>> Abb. 9-2) (1) herausdrehen.

4. Auffanggefäß (3) unter die Ablassbohrung stellen.
5. Magnetverschlussschraube (2) herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
6. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
7. Magnetverschlussschrauben (2) auf Metallrückstände prüfen und reini-
gen.
8. Magnetverschlussschraube M12x1,5 (2) einsetzen und anziehen;
MA = 12 Nm.
Abb. 9-2: Ölwechsel Achse 1
Öl einfüllen 1. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnung der Magnetver-

schlussschraube (1) einfüllen.
2. Magnetverschlussschraube (1) auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
3. Magnetverschlussschraube M10x1 (1) einsetzen und anziehen;
MA = 10 Nm.
4. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.
5. Roboter einbauen (>>> 7.4 "Bodenroboter einbauen" Seite 58).
6. Motor A 1 einbauen (>>> 11.1 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 101).
9.3 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Deckenroboter
Voraussetzung Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.

Warnung!

9. Wartung
Warnung!
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
A 1 ausgebaut wird.
Öl ablassen 1. Motor A 1 ausbauen (>>> 11.1 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"

Seite 101).
2. Roboter zum Ölablassen ausbauen und mit Gabelstapler senkrecht ab-
senken .
5. Magnetverschlussschraube (2) herausdrehen und durch Schlauch (3) mit
Anschlussnippel M10x1 ersetzen.
6. Herauslaufendes Öl auffangen.
gen.
8. Schlauch (3) entfernen.
MA = 10 Nm.
Abb. 9-3: Ölwechsel A 1
Öl einfüllen 1. Schlauch mit Anschlussnippel M12x1,5 in Einfüllöffnung der Magnetver-

schlussschraube (>>> Abb. 9-3) (1) einsetzen.
2. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnung der Magnetver-
3. Schlauch entfernen.

KR 5 arc HW
5. Magnetverschlussschraube M12x1,5 (1) einsetzen und anziehen;

MA = 12 Nm.
7. Roboter einbauen .
Seite 101).
9.4 Getriebeöl Achse 2 wechseln
Die folgende Anleitung bezieht sich auf den Bodenroboter. Sie gilt sinngemäß
auch für den Deckenroboter.
Voraussetzung Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 2
zugänglich ist.
Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Warnung!
A 2 ausgebaut wird.
Öl ablassen 1. Ggf. Motor A 2 ausbauen (>>> 11.2 "Motor A 2 ausbauen, einbauen"

Seite 102).
4. Magnetverschlussschraube (2) herausdrehen und durch Schlauch mit An-
schlussnippel M10x1 ersetzen.
gen.
MA = 10 Nm.

9. Wartung
Öl einfüllen 1. Schlauch mit Anschlussnippel M10x1 in Einfüllöffnung der Magnetver-

schlussschraube (>>> Abb. 9-4) (1) einsetzen.
MA = 10 Nm.
Seite 102).
Die folgende Anleitung bezieht sich auf den Bodenroboter. Sie gilt sinngemäß
auch für den Deckenroboter.
Voraussetzung Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 3
zugänglich ist.
Die Magnetverschlussschrauben an Achse 3 stehen senkrecht übereinan-
der.
Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Warnung!

KR 5 arc HW
Öl ablassen 1. Magnetverschlussschraube (>>> Abb. 9-5) (1) herausdrehen.

3. Magnetverschlussschraube (2) herausdrehen und durch Schlauch (3) mit
Anschlussnippel M10x1 ersetzen.
gen.
MA = 10 Nm.
Öl einfüllen 1. Schlauch (>>> Abb. 9-5) (3) mit Anschlussnippel M10x1 in Einfüllöffnung
der Magnetverschlussschraube (1) einsetzen.
MA = 10 Nm.
Beschreibung Die Achse 4 verfügt über zwei getrennte Ölräume.

9. Wartung
Warnung!
Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss der Roboter zwi-
schen den einzelnen Arbeitsschritten mehrfach verfahren werden. Während
am Roboter gearbeitet wird, muss er immer durch die Betätigung des NOT-
HALT-Schalters gesichert sein.
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen eines
NOT-HALT-Schalters stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf das
Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.
Warnung!
Voraussetzungen Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der die Getriebe der Zentral-
hand zugänglich sind.
Der Roboter kann verfahren werden.
Das Getriebe befindet sich im betriebswarmen Zustand.
Vorstufe 1. Achse 3 (>>> Abb. 9-6) (4) in 0°-Stellung fahren.

Achse 4, Öl 2. Auffanggefäß (3) unter die Ablassbohrung stellen.
ablassen 3. Verschlussschraube (3) herausdrehen.
auffangen.
gen.
7. Verschlussschraube M20x1 (2) einsetzen und anziehen; MA = 20 Nm.
8. Achse 3 in +90°-Stellung fahren.
Abb. 9-6: Ölwechsel Achse 4 Vorstufe

KR 5 arc HW
Vorstufe 1. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnungen der Magnetver-

Achse 4, Öl schlussschraube (>>> Abb. 9-6) (1) einfüllen.
einfüllen 2. Magnetverschlussschrauben (1) auf Metallrückstände prüfen und reini-
gen.
3. Magnetverschlussschrauben M10x1 (1) einsetzen und anziehen;
MA = 10 Nm.
4. Verschlussschraube (2) und Magnetverschlussschraube (1) auf Dichtheit
prüfen
Getriebe Achse 4, 1. Magnetverschlussschraube (>>> Abb. 9-7) (2) herausdrehen und

Öl ablassen Schlauch (3) mit Anschlussnippel M10x1 einsetzen.
2. Auffanggefäß (4) unter den Schlauch stellen.
auffangen.
gen.
7. Magnetverschlussschraube M10x1 (2) einsetzen und anziehen; MA = 10
Nm.
Abb. 9-7: Ölwechsel Achse 4 Getriebe
Getriebe Achse 4, 1. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnung der Magnetver-

Öl einfüllen schlussschraube (>>> Abb. 9-7) (1) einfüllen.
MA = 10 Nm.
4. Beide Magnetverschlussschrauben (1, 3) auf Dichtheit prüfen.

9. Wartung
9.7 Getriebeöl Achse 5, 6 wechseln
Warnung!
Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss der Roboter zwi-
schen den einzelnen Arbeitsschritten mehrfach verfahren werden. Während
am Roboter gearbeitet wird, muss er immer durch die Betätigung des NOT-
HALT-Schalters gesichert sein.
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen eines
NOT-HALT-Schalters stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf das
Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.
Voraussetzung Arm befindet sich in waagerechter Position.

Achsen 4, 5 und 6 befinden sich in 0°-Stellung.
Getriebe befinden sich im betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Öl ablassen 1. Verschlussschraube (>>> Abb. 9-8) (3) herausdrehen.

2. Auffanggefäß unter die Ablassbohrung stellen.
3. Verschlussschraube (2) herausdrehen und herauslaufendes Öl auffan-
gen.
gen.
MA = 8 Nm.
6. Magnetverschlussschrauben (1, 4) herausdrehen.
7. Achse 4 um 90° verfahren.
8. Auffanggefäß unter die Ablassbohrung stellen.
gen.
11. Untere Magnetverschlussschraube M10x1 (1) einsetzen und anziehen;
MA = 10 Nm.

KR 5 arc HW
Abb. 9-8: Ölwechsel Handachsen A 5, A 6
Öl einfüllen 1. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnungen der Magnetver-

2. Magnetverschlussschraube M10x1 (4) auf Metallrückstände prüfen und
reinigen.
3. Magnetverschlussschrauben M10x1 (4) einsetzen und anziehen;
MA = 10 Nm.
4. Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnungen der Verschlussschrau-
be (2) einfüllen.
5. Verschlussschrauben M8x1 (2) einsetzen und anziehen; MA = 8 Nm.
9.8 Roboter reinigen
Beschreibung Bei der Reinigung des Roboters müssen zur Vermeidung von Schäden die
vorgeschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden. Diese An-
weisungen beziehen sich nur auf den Roboter. Bei der Reinigung von Anla-
genteilen, Werkzeugen und der Robotersteuerung müssen die
entsprechenden Reinigungsanweisungen eingehalten werden.
Zur Verwendung von Reinigungsmitteln und Durchführung der Reinigungsar-
beiten ist folgendes zu beachten:
Nur lösungsmittelfreie, wasserlösliche Reinigungsmittel verwenden.
Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
Keinen Dampf und kein Kältemittel zur Reinigung verwenden.
Keine Druckgeräte oder Druckmedien zur Reinigung verwenden.
Reinigungsmittel darf nicht in elektrische oder mechanische Anlagenteile
eindringen.
Personenschutz beachten.
Warnung!

9. Wartung
Vorgehensweise 1. Roboter außer Betrieb nehmen.

2. Ggf. benachbarte Anlagenteile stillsetzen und sichern.
3. Verkleidungen entfernen, sofern es für die Durchführung der Reinigungs-
arbeiten erforderlich ist.
4. Reinigung des Roboters durchführen.
5. Reinigungsmittel wieder vollständig vom Roboter entfernen.
6. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen.
7. Reinigungsmittel und Gerät aus dem Arbeitsbereich des Roboters entfer-
nen.
8. Reinigungsmittel sachgerecht entsorgen.
9. Ggf. entfernte Schutz- und Sicherheitseinrichtungen vollständig anbringen
und auf Funktionsfähigkeit prüfen.
10. Beschädigte und unleserliche Schilder und Abdeckungen austauschen.
11. Entfernte Verkleidungen wieder anbringen.
12. Nur funktionsfähige Roboter und Anlagen wieder in Betrieb nehmen.

KR 5 arc HW

10. Einstellung
10 Einstellung
10.1 Zahnriemenspannung, A 5 messen und einstellen
Voraussetzung Achse 5 ist frei von Belastungen.

Arm steht in horizontaler Stellung.
An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.
Warnung!
Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Zahnriemen- 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 10-2) (5) herausdrehen und Deckel

spannung (6) abnehmen.
messen 2. Zahnriemenspannungs-Messgerät (>>> Abb. 10-1) (1) in Betrieb nehmen.
Abb. 10-1: Zahnriemenspannungs-Messgerät
3. Zahnriemen (>>> Abb. 10-2) (1) in der Mitte der freien Länge anzupfen
und Sensor (>>> Abb. 10-3) (2) in einem Abstand von 2 bis 3 mm an den
schwingenden Zahnriemen halten.
4. Messergebnis am Zahnriemenspannungs-Messgerät ablesen.
5. Messung 3-mal wiederholen und Mittelwert ermitteln.
Wird der Sollwert erreicht, mit Arbeitsschritt 6 fortfahren.
Weicht das Messergebniss vom Sollwert ab, Zahnriemeneinstellung
durchführen. Danach Arbeitsschritte 6 bis 8 durchführen.
Zahnriemenspannung
Achse Zahnriemen Frequenz

5 SFX9,5AT5/780 90 - 5 Hz
GEN3
6. Dichtung (>>> Abb. 10-2) (7) prüfen, beschädigte Dichtung durch neue
ersetzen.
7. Auflagefläche der Dichtung an Grundkörper und am Deckel reinigen.

KR 5 arc HW
8. Deckel (6) und Dichtung (7) aufsetzen und mit 3 Linsenflanschschrauben

M5x25-10.9 Zn (5) befestigen; MA 7,5 Nm.
Abb. 10-2: Zahnriemenspannung Achse 5 messen
Zahnriemen- 1. Innensechskantschraube (3) und Mutter (4) von unten am Motor A 5 (2) lö-
spannung sen.
einstellen 2. 4 Innensechskantschrauben am Motor so weit lösen, bis sich der Motor
A 5 (2) gerade noch verschieben lässt.
3. Innensechskantschraube (3) vorsichtig anziehen oder lösen und Zahnrie-
menspannung erneut messen.
4. Arbeitsschritte 1 bis 3 so lange wiederholen bis die vorgeschriebene Fre-
quenz erreicht wird.
5. 4 Innensechskantschrauben M4x16-8.8 am Motor mit Drehmoment-
schlüssel über Kreuz anziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren
Stufen bis zum Wert von 2,8 Nm steigern.
6. Zahnriemenspannung gemäß Arbeitsschritte 1 bis 3 erneut messen.
7. Mutter (4) anziehen; MA2,8 Nm.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen.
10.2 Zahnriemenspannung A 6 messen und einstellen

Warnung!
Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

10. Einstellung
Zahnriemen- 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 10-4) (3) herausdrehen und Deckel

spannung (2) abnehmen.
messen 2. Zahnriemenspannungs-Messgerät (>>> Abb. 10-3) (1) in Betrieb nehmen.
Abb. 10-3: Zahnriemenspannungs-Messgerät
3. Zahnriemen (>>> Abb. 10-4) (1) in der Mitte der freien Länge anzupfen
und Sensor (>>> Abb. 10-1) (2) in einem Abstand von 2 bis 3 mm an den
schwingenden Zahnriemen halten.
4. Messergebnis am Zahnriemenspannungs-Messgerät ablesen.
5. Messung 3mal wiederholen und Mittelwert ermitteln.
Wird der Sollwert erreicht, mit Arbeitsschritt 6 fortfahren.
Weicht das Messergebniss vom Sollwert ab, Zahnriemeneinstellung
durchführen. Danach Arbeitsschritte 6 bis 8 durchführen.
Zahnriemenspannung
Achse Zahnriemen Frequenz

6 SFX9,5AT5/780 90 - 5 Hz
GEN3
6. Dichtung (>>> Abb. 10-4) (4) prüfen, beschädigte Dichtung durch neue
ersetzen.
7. Auflagefläche der Dichtung an Grundkörper und am Deckel reinigen.
8. Deckel (2) und Dichtung (4) aufsetzen und mit 3 Linsenflanschschrauben
M5x25-10.9 Zn (3) befestigen; MA 7,5 Nm.
Abb. 10-4: Zahnriemenspannung Achse 6 messen

KR 5 arc HW
Zahnriemen- 1. Innensechskantschraube (5) und Mutter (7) von oben am Motor A 6 (8) lö-
spannung sen.
einstellen 2. 4 Innensechskantschrauben (6) am Motor so weit lösen, bis sich der Motor
A 6 (8) gerade noch verschieben lässt.
3. Innensechskantschraube (5) vorsichtig anziehen oder lösen und Zahnrie-
menspannung erneut messen.
4. Arbeitsschritte 1 bis 3 so lange wiederholen bis die vorgeschriebene Fre-
quenz erreicht wird.
5. 4 Innensechskantschrauben (6) M4x16-8.8 am Motor mit Drehmoment-
schlüssel über Kreuz anziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren
Stufen bis zum Wert von 2,8 Nm steigern.
6. Zahnriemenspannung gemäß Arbeitsschritte 1 bis 3 erneut messen.
7. Mutter (4) anziehen; MA2,8 Nm.
Achtung!

11. Instandsetzung
11 Instandsetzung
11.1 Motor A 1 ausbauen, einbauen
Voraussetzung Roboter ist gegen Drehbewegungen um Achse 1 gesichert.

Warnung!
Bei Arbeiten an diesem System können durch stromführende Teile und un-
beabsichtigte Bewegungen des Roboters Personen- und Sachschäden ent-
stehen. Wird an einer betriebsfähigen Anlage gearbeitet, Hauptschalter am
Steuerschrank in Stellung "AUS" bringen und mit einem Vorhängeschloss
gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.
Vor Wiederinbetriebnahme der Anlage beteiligte Personen warnen.
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Ausbau 1. Stecker XM1 und XP1 (>>> Abb. 11-1) (1, 4) vom Motor A 1 (2) lösen und
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben (3) herausdrehen.
3. Motor A 1 (2) lösen und herausheben; beim Herausheben nicht verkanten.
4. Motor A 1 konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiederein-
bau kommt.
Abb. 11-1: Motor A 1 ausbauen, einbauen
Einbau 1. Neuen Motor A 1 ggf. entkonservieren.

2. Verzahnung am Motor und am Getriebe vor dem Einbau reinigen und mit
Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
Achtung!
Beim Reinigen darauf achten, dass die Verzahnungen von Motor und Getrie-
be nicht beschädigt sind.
Beschädigte Teile müssen ausgetauscht werden!
3. Auflagefläche des Motors A 1 auf dem Getriebe reinigen.

4. Motor A 1 (>>> Abb. 11-1) (2) entsprechend der Abbildung anordnen und
einsetzen; beim Einbau nicht verkanten.

KR 5 arc HW
Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine Drehach-
se erleichtert.
5. Motor A 1 (2) mit 4 Innensechskantschrauben M8x20-8.8 (3) befestigen.

6. Innensechskantschrauben (3) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 23
Nm steigern.
7. Stecker XM1 (4) und XP1 (1) am Motor anschließen.
8. Sicherungen gegen Drehung des Roboters um Drehachse 1 entfernen.
9. Nullpunkt–Justage Achse 1 durchführen.
Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-

leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.
Voraussetzungen Schwinge ist gesichert.
Abb. 11-2: Schwinge sichern (schematisch)
Warnung!
Warnung!
Warnung!
Ausbau 1. Stecker XM2 und XP2 (>>> Abb. 11-3) (1, 2) vom Motor A 2 (5) lösen und
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben (6) am Motor lösen.
3. Motor A 2 (5) lösen.
4. 4 Innensechskantschrauben (6) herausdrehen und Motor A 2 (5) abneh-
men; beim Abnehmen nicht verkanten.

11. Instandsetzung
5. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.
Abb. 11-3: Motor A 2 ausbauen, einbauen
Einbau 1. Neuen Motor ggf. entkonservieren.

2. Verzahnung am Motor (>>> Abb. 11-3) (3) und am Getriebe (4) vor dem
Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
Achtung!
3. Motor A 2 (5) entsprechend der Abbildung (>>> Abb. 11-3) anordnen und
einsetzen; beim Einbau nicht verkanten.
se erleichtert.

5. 4 Innensechskantschrauben (6) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 23
Nm steigern.
7. Sicherungen an der Schwinge entfernen.

Voraussetzung Arm ist gesichert (>>> Abb. 11-4).

KR 5 arc HW
Abb. 11-4: Arm sichern (schematisch)
Warnung!
Warnung!
Warnung!
Ausbau 1. Stecker XM3 (>>> Abb. 11-5) (3) und XP3 (4) vom Motor A 3 (1) lösen
und abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben (2) herausdrehen und Motor A 3 (1) abneh-
men; beim Abnehmen nicht verkanten.
3. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.

11. Instandsetzung
Abb. 11-5: Motor A 3 ausbauen
Einbau 1. Neuen Motor ggf. entkonservieren.

2. Verzahnung (>>> Abb. 11-6) (5) am Motor(1) und am Getriebe vor dem
Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
Achtung!
3. Motor A 3 (1) entsprechend der Abbildung anordnen und einsetzen; beim

Einbau nicht verkanten.
se erleichtert.

5. 4 Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von
9,5 Nm steigern.

KR 5 arc HW
Abb. 11-6: Motor A 3 einbauen
7. Sicherungen am Arm entfernen.


Voraussetzung Arm befindet sich in waagerechter Position.

Handachsen und Werkzeug gegen Verdrehung gesichert.
Alle Handachsen sollten, wenn möglich, in Null-Stellung sein.
Warnung!
Warnung!
Warnung!
Ausbau 1. Stecker XM4 (>>> Abb. 11-16) (4) und XP4 (3) am Motor A 4(2) lösen und
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben (1) mit Spannscheiben herausdrehen und
Motor A 4 (1) abnehmen.
bau kommt.

11. Instandsetzung
Einbau 1. Neuen Motor A 4 ggf. entkonservieren.

2. Verzahnung (>>> Abb. 11-8) (5) reinigen und mit Microlube GL 261 leicht,
aber deckend einfetten.
Achtung!
Beim Reinigen der Verzahnung darauf achten, dass die Verzahnungen nicht
beschädigt sind.
einsetzen; beim Einbau nicht verkanten und die Welle (5) nicht axial bela-
sten.
4. Motor A 4 mit 4 Innensechskantschrauben M4x18-8.8 (1) mit Spannschei-
ben befestigen.
5. Innensechskantschrauben (12) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 2,8
Nm steigern.
Abb. 11-8: Motor A 4 einbauen

KR 5 arc HW
7. Sicherungen an Hand und Werkzeug entfernen.


Voraussetzung Hand befindet sich in waagerechter Position.

Werkzeuge sind wenn möglich abgebaut.
Handachsen und Werkzeug sind gegen Verdrehung gesichert.
Alle Achsen sollen, wenn möglich, in Null-Stellung sein.
Warnung!
Warnung!
Warnung!
Ausbau 1. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-9) (2) mit Mutter lösen und zurück
drehen.
2. 3 Linsenflanschkopfschrauben (6) herausdrehen und Deckel (7) abneh-
men.
3. Stecker XM5 (4) und XP5 (5) am Motor A 5 (1) lösen und abziehen.
Motor A 5 (1) und Zahnriemen abnehmen.
bau kommt.

11. Instandsetzung
6. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-10) (1) herausdrehen und Schei-

be abnehmen.
7. Zahnriemenritzel (4) und Buchse (3) abziehen.
Abb. 11-10: Motor mit Zahnriemenritzel
Einbau 1. Neuen Motor A 5 (>>> Abb. 11-11) ggf. entkonservieren.

2. Verzahnung (2) reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend
einfetten.
Achtung!
beschädigt sind.
3. Buchse (3) und Zahnriemenritzel (4) aufsetzen.

4. Scheibe und Innensechskantschrauben M4x12-10.9 einsetzen und mit ei-
nem Anzugsdrehmoment von 3,7 Nm anziehen.

KR 5 arc HW
5. Motor A 5 (>>> Abb. 11-12) (4) entsprechend der Abbildung anordnen

und einsetzen; beim Einsetzen Zahnriemen (1) auf das Zahnriemenritzel
(2) auflegen. Beim Auflegen beachten, dass Zahnriemen und Zahnrie-
menritzel richtig ineinander greifen.
6. Motor A 5 (1) mit 4 Innensechskantschrauben M4x18-8.8 (2) mit Spann-
scheiben befestigen.
7. Innensechskantschrauben (2) leicht anziehen.
8. Stecker XM5 und XP5 am Motor anschließen.
9. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-8) (2) mit Mutter einsetzen und
leicht anziehen.
Abb. 11-12: Motor A 5 mit Zahnriemen
10. Zahnriemenspannung einstellen (>>> 10.1 "Zahnriemenspannung, A 5

messen und einstellen" Seite 97).
11. Sicherungen der Achse 5 entfernen.

Voraussetzung Hand befindet sich in waagerechter Position.

11. Instandsetzung
Werkzeuge sind wenn möglich abgebaut.

Handachsen und Werkzeug sind gegen Verdrehung gesichert.
Alle Achsen sollen, wenn möglich, in Null-Stellung sein.
Warnung!
Warnung!
Warnung!
Ausbau 1. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-13) (3) mit Mutter lösen und zu-
rück drehen.
2. 3 Linsenflanschkopfschrauben (2) herausdrehen und Deckel (1) abneh-
men.
3. Stecker XM6 (7) und XP6 (6) am Motor A 6(5) lösen und abziehen.
Motor A 6 (5) und Zahnriemen abnehmen.
5. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-14) (1) herausdrehen und Schei-

be abnehmen.
6. Zahnriemenritzel (4) und Buchse (3) abziehen.
7. Motor A 6 (2) konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wieder-
einbau kommt.

KR 5 arc HW
Einbau 1. Neuen Motor A 6 (>>> Abb. 11-15) ggf. entkonservieren.

2. Verzahnung (2) reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend
einfetten.
Achtung!
beschädigt sind.
3. Buchse (3) und Zahnriemenritzel (4) aufsetzen.

4. Scheibe und Innensechskantschrauben M4x12-10.9 einsetzen und mit ei-
nem Anzugsdrehmoment von 3,7 Nm anziehen.
einsetzen; beim Einsetzen Zahnriemen (1) auf das Zahnriemenritzel (2)
auflegen. Beim Auflegen beachten, dass Zahnriemen und Zahnriemenrit-
zel richtig ineinander greifen.
6. Motor A 6 (1) mit 4 Innensechskantschrauben M4x18-8.8 (2) mit Spann-
scheiben befestigen.
7. Innensechskantschrauben (2) leicht anziehen.
8. Stecker XM6 und XP6 am Motor anschließen.

11. Instandsetzung
Abb. 11-16: Motor A 6 mit Zahnriemen
9. Innensechskantschraube (>>> Abb. 11-13) (3) mit Mutter einsetzen und

leicht anziehen.
10. Zahnriemenspannung einstellen (>>> 10.1 "Zahnriemenspannung, A 5
messen und einstellen" Seite 97).
11. Sicherungen der Achse 6 entfernen.

11.7 Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen

Warnung!
Warnung!
Wird der Zahnriemen unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
aus- und eingebaut, ist mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Ver-
brennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 11-17) (5) herausdrehen, Deckel (6)

und Dichtung (7) abnehmen.
2. Innensechskantschraube (3) und Mutter (4) am Motor A 5 (2) von unten lö-
sen.
3. 4 Innensechskantschrauben am Motor A 5 so weit lösen, bis sich der Mo-
tor A 5 (2) verschieben lässt.
4. Motor A 5 verschieben und Zahnriemen (1) abnehmen.
5. Neuen Zahnriemen auflegen und sicherstellen, dass der Zahnriemen rich-
tig in die Zahnriemenräder eingreift.
6. Innensechskantschraube (3) so weit anziehen, bis der Zahnriemen leicht
vorgespannt ist.

KR 5 arc HW
7. 4 Innensechskantschrauben am Motor (2) so weit anziehen, bis sich der

Motor A 5 gerade noch verschieben lässt.
8. Zahnriemeneinstellung durchführen (>>> 10.1 "Zahnriemenspannung, A
5 messen und einstellen" Seite 97).
Abb. 11-17: Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen

Achtung!
11.8 Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen

Warnung!
Warnung!
Wird der Zahnriemen unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
aus- und eingebaut, ist mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Ver-
brennungen führen können.
Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. 3 Linsenflanschschrauben (>>> Abb. 11-18) (3) herausdrehen, Deckel (2)

und Dichtung (4) abnehmen.
2. Innensechskantschraube (5) und Mutter (7) am Motor A 6 (8) von unten lö-
sen.
3. 4 Innensechskantschrauben (6) am Motor A 6 so weit lösen, bis sich der
Motor A 6 (8) verschieben lässt.

11. Instandsetzung
4. Motor A 6 verschieben und Zahnriemen (1) abnehmen.

5. Neuen Zahnriemen auflegen und sicherstellen, dass der Zahnriemen rich-
tig in die Zahnriemenräder eingreift.
6. Innensechskantschraube (5) so weit anziehen, bis der Zahnriemen leicht
vorgespannt ist.
7. 4 Innensechskantschrauben am Motor (6) so weit anziehen, bis sich der
Motor A 6 gerade noch verschieben lässt.
8. Zahnriemeneinstellung durchführen (>>> 10.2 "Zahnriemenspannung A
6 messen und einstellen" Seite 98).
Abb. 11-18: Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen

Achtung!

KR 5 arc HW

12. Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
12.1 Lagerung
Beschreibung Wird der Roboter für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
Der Lagerort muss weitgehend staubfrei und trocken sein.
Temperaturschwankung vermeiden.
Wind und Zugluft vermeiden.
Kondenswasserbildung vermeiden.
Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Um-
welteinflüssen Stand halten.
Keine losen oder schlagenden Teile am Roboter belassen.
Roboter während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aus-
setzen.
Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann.
Vorgehensweise 1. Roboter ausbauen.

2. Werkzeuge und Ausrüstungen entfernen.
3. Roboter reinigen und trocknen. Es dürfen keine Verunreinigungen und
Waschmittel am oder im Roboter verbleiben.
4. Roboter innen und außen einer Sichtkontrolle unterziehen.
5. Fremdkörper entfernen.
6. Mögliche Korrosionsstellen beseitigen.
7. Alle Abdeckungen am Roboter anbringen und sicherstellen, dass die
Dichtungen funktionsfähig sind.
8. Elektrische Anschlüsse mit geeigneten Abdeckungen verschließen.
9. Schlauchanschlüsse mit geeigneten Mitteln verschließen.
10. Roboter mit Folie abdecken und Folie am Grundgestell staubdicht ver-
schließen.
Bei Bedarf unter der Folie zusätzliche Trocknungsmittel einbringen.
12.2 Entsorgung
Am Ende der Nutzungsphase des Roboters kann dieser nach dem Ausbau
aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht entsorgt
werden.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die im Roboter verwendeten
Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind ent-
sprechend zu entsorgen.
Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Aluminiumguss Hand, Arm, Schwinge,
Karussell
Stahlguss Grundgestell
ABS Verkleidungsteile,
Abdeckungen
Stahl Getriebe, Schrauben
und Scheiben,
Blechabdeckungen

KR 5 arc HW
Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Motoren Motoren unzerlegt ent-
sorgen.
PUR Leitungsummantelung
ETFE Schutzschlauch
Kupfer Leitungen, Adern
PU Schläuche
Kabelfett Verkabelung Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
(>>> 13.3 "Sicherheits
datenblatt Kabelfett
Optitemp RB1"
Seite 129)
Öl Getriebe Siehe Sicherheitsda-
material
datenblatt Öl Optigear
Synthetic RO 150"
Seite 119)
Schmierfett Verzahnungen Siehe Sicherheitsda-
material
datenblatt Schmierfett
Microlube GL 261"
Seite 124)
PA Klappschellen, Gleit-
platten
NBR O-Ringe
PE Endanschlagspuffer
Anschläge
FkM Wellendichtringe

13. Anhang
13 Anhang
13.1 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150
Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG

ist zu beachten.
13.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung
Stoff-/Zubereitungsbezeichnung
Sortenname: Optigear Synthetic RO 150
SDS-Nr.: 465036
Verwendung: Schmiermittel
Firmenbezeichnung
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Firma:
Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Notrufnummer: Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail-Adresse: MSDSadvice@bp.com
13.1.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen
Chemische Synthetisches Schmiermittel und Additive.

Charakterisierung:
EINECS /
Chemische Bezeichnung CAS-Nr. % Einstufung
ELINCS.
Dithiocarbaminsäure, dibutyl-, 10254-57-6 1-5 233-593-1 R52/53
methylenester
Tridekanamin, n-Tridecyl-, 280130-32-7 0.1 - 1 442-990-0 Xi; R41, R38
verzweigt, Verbindungen mit N; R50/53
Molybdänhydroxidoxid (1:1)
13.1.3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und an-
gepassten Fassung als gefährlich eingestuft.
Physikalische/chemische Nicht als gefährlich eingestuft.

Gefahren:
Gesundheitsrisiken: Kann Augen und Haut reizen.
Produkt ist schädlich für Wasserorganismen. Kann in Gewäs-
Gefahren für die Umwelt:
sern längerfristig schädliche Wirkungen haben.

KR 5 arc HW
Wirkungen und Symptome

Augen: Kann Augenreizungen verursachen.
Kann die Haut austrocknen und zur Irritation und/oder Dermati-
Haut: tis führen. Im schlimmsten Fall sind allergische Reaktionen
möglich.
Einatmen von Ölnebeln oder -dämpfen bei hohen Temperaturen
Einatmen:
kann Reizung der Atemwege hervorrufen.
Verschlucken kann zu Reizungen im Magen- und Darmbereich
Verschlucken:
(z. B. Durchfall) führen.
13.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen sofort mehrere Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei
Augenkontakt:
Reizungen einen Arzt hinzuziehen.
Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder
geeignetes Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung
Hautkontakt: und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen
waschen. Schuhe vor der Wiederverwendung gründlich reini-
gen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei
Einatmen:
Beschwerden Arzt hinzuziehen.
Kein Erbrechen herbeiführen. Einer bewusstlosen Person
Verschlucken: nichts durch den Mund verabreichen und sofort einen Arzt hin-
zuziehen.
Die Behandlung sollte im allgemeinen von den Symptomen
abhängen und auf die Linderung der Auswirkungen ausgerich-
tet sein.
Hinweis: Hochdruckanwendungen
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem
unter hohem Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizi-
nischer Notfall. Innerhalb von wenigen Stunden schwillt das
Hinweis für den Arzt: Gewebe an, verfärbt sich und ist äußerst schmerzhaft, verbun-
den mit starker subkutaner Nekrose.
Es sollte unbedingt ein chirurgischer Eingriff durchgeführt wer-
den. Gründliches und umfangreiches Eröffnen der Wunde und
des darunterliegenden Gewebes ist notwendig, um Gewebever-
luste zu reduzieren und bleibende Schäden zu vermeiden oder
zu begrenzen. Durch den hohen Druck kann das Produkt weite
Bereiche von Gewebeschichten durchdringen.
13.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung
Im Brandfall Sprühwasser (Nebel), Schaum, Trockenchemika-

Geeignete Löschmittel:
lien oder Kohlendioxid verwenden.
Ungeeignete Löschmittel: Keinen Wasservollstrahl verwenden.
Kontaminiertes Löschwasser getrennt sammeln. Es darf nicht in
Besondere Löschhinweise:
die Kanalisation gelangen.
Gefährliche Zu den Zersetzungsprodukten gehören verschiedene Oxide (z.
Zersetzungsprodukte: B. Kohlenoxid).
Ungewöhnliche Feuer-/ Dieses Produkt ist gemäß geltender Regeln selbst nicht explo-
Explosionsgefahren: siv.

13. Anhang
Spezielle -
Brandbekämpfungsmaßnah
men:
Schutz der Brandbekämpfer müssen geschlossenes Atemschutzgerät
Brandbekämpfer: (SCBA) und volle Schutzausrüstung tragen.
13.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung
Sofort Rettungskräfte hinzuziehen. Bei Freisetzung ist die

Personenbezogene Gefahrenstelle abzusichern. Kontakt mit dem Gefahrenstoff
sowie Einatmen von Dämpfen vermeiden. Für ausreichende
Vorsichtsmaßnahmen:
Lüftung sorgen. Bei unzureichender Lüftung Atemschutzgerät
tragen. Geeignete Schutzausrüstung anlegen.
Wenn keine Rettungskräfte verfügbar sind, verschüttetes Pro-
Umweltrelevante dukt eindämmen. Festes oder absorbiertes Material mit einem
Werkzeug aufnehmen und in einen geeigneten, beschrifteten
Vorsichtsmaßnahmen und
Abfallbehälter geben. Eindringen in Abflüsse, Abwasserleitun-
Reinigungsmethoden: gen, Gewässer und in die Erde vermeiden. Bei Bedarf die
zuständige Stelle benachrichtigen.
Vor dem Umgang mit diesem Produkt einen Fachmann bezüg-
Persönlicher Schutz bei
lich Schutzausrüstung befragen. Spritzschutzbrille. Ganzkörper-
Freisetzung großer Mengen:
schutzanzug. Stiefel und Handschuhe tragen.
13.1.7 Handhabung und Lagerung
Nicht an Haut oder Kleidung gelangen lassen. Verschüttetes

und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem Erdreich und
Handhabung:
Oberflächengewässern in Kontakt kommen. Nach Umgang
gründlich waschen.
Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen
Lagerung:
und gut gelüfteten Ort aufbewahren.
Ungeeignet: Längere Exposition bei erhöhter Temperatur vermeiden.
VCI Lagerklasse: 10
13.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen
Name des Inhaltsstoffs: MAK-Grenzwerte nach ACGIH (USA)

Grundöl - unspezifiziert STEL: 10 mg/m3 15 Minute(n). Form: Mineralölnebel
TWA: 5 mg/m3 8 Stunde(n). Form: Mineralölnebel

Weitere Informationen sind über den Lieferanten zu erhalten.
Schutzmaßnahmen
Begrenzung und Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vor-
Überwachung der sehen.
Exposition am Arbeitsplatz:
Hände, Unterarme und Gesicht nach Umgang mit chemischen
Hygienische Maßnahmen:
Produkten gründlich waschen.
Ausreichende Belüftung wird in der Industrie empfohlen. Bei
Atemschutz:
ungenügender Belüftung ist ein Atemschutz nützlich.

KR 5 arc HW
Schutzmaßnahmen
Chemisch beständige Handschuhe (empfehlenswert Nitrilhand-
Handschutz: schuhe) tragen, wenn längerer oder wiederholter Kontakt zu
erwarten ist.
Augenschutz: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz.
Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung von längerem
Haut und Körper:
Hautkontakt.
13.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften
Physikalischer Zustand: Flüssigkeit
Farbe: braun
Geruch: leicht
Flammpunkt: 230 °C (Offener Tiegel) Cleveland
Pour Point: -36 °C
Dichte: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) bei 20 °C

Löslichkeit: unlöslich in Wasser
Dampfdruck: <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20 °C
Viskosität: Kinematisch: 150 mm 2/s (150 cSt) bei 40 °C
13.1.10 Stabilität und Reaktivität
Unverträglich mit Reaktiv oder inkompatibel mit oxidierenden Materialien.

verschiedenen Stoffen:
Das Produkt ist stabil. Unter normalen Bedingungen tritt keine
Gefährliche Polymerisation:
gefährliche Polymerisation auf.
Zu den Zersetzungsprodukten können verschiedene Oxide (z.
Gefährliche B. Kohlenoxid) gehören. Unter normalen Lagerungs- und
Zersetzungsprodukte: Gebrauchsbedingungen sollten keine gefährlichen Zerset-
zungsprodukte gebildet werden.
13.1.11 Angaben zur Toxikologie
Chronische Wirkung: Keine besonderen Wirkungen oder Gefahren bekannt.
Wirkungen auf Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.

Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die Haut austrock-
Wirkungen auf Haut: nen und zur Irritation und/oder Dermatitis führen. Im schlimm-
sten Fall sind allergische Reaktionen möglich.
Dämpfe und Aerosole können Reizungen der Schleimhäute,
Wirkung beim Einatmen:
der Nase und des Rachens verursachen.
Wirkung beim Kann zu Übelkeit, Erbrechen und Durchfall führen.
Verschlucken:
Dieses Produkt enthält keinen Stoff zu mehr als 0.1%, der von
der ACGIH, dem internationalen Krebsforschungsinstitut IARC
Krebserzeugende Wirkung:
oder der Europäischen Kommission (EC) als krebserzeugend
eingestuft wird.

13. Anhang
13.1.12 Angaben zur Ökologie
Persistenz/Abbaubarkeit: Biologisch abbaubar.
Mobilität: Das Produkt ist nicht flüchtig. Es ist unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Kann in Gewässern langfristig schädliche Wirkungen haben.
13.1.13 Hinweise zur Entsorgung
Hinweise zur Entsorgung

Verschüttetes und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem
Erdreich und Oberflächengewässern in Kontakt kommen.
Lokale, regionale und nationale Vorschriften beachten. Nur
Hinweise zur Entsorgung/
zugelassene Einrichtungen für Transport, Rückführung,
Angaben zu Abfällen: Behandlung, Lagerung und Entsorgung verwenden. Falls not-
wendig, sollte ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen
die Entsorgung vornehmen.
Unbenutztes Produkt
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 13 02 06*: synthetische Maschinen-, Getriebe-
(EAK): und Schmieröle
Benutztes/verunreinigtes Produkt
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 13 02 06*: synthetische Maschinen-, Getriebe-
(EAK): und Schmieröle
Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können

die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfaller-
zeuger notwendig machen.
Verpackung
Abfallschlüssel 15 01 10*: Verpackungen, die Rückstände
Europäischer Abfallkatalog
gefährlicher Stoffe enthalten oder durch gefährliche Stoffe ver-
(EAK): unreinigt sind
Gefährliche Abfälle
Dieses Produkt wird von der EU-Richtlinie zu gefährlichem Abfall als Gefahrstoff eingestuft. Die
Entsorgung muss entsprechend den vor Ort gültigen Vorschriften und gesetzlichen Bestimmun-
gen erfolgen.
13.1.14 Angaben zum Transport
Kein Gefahrgut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID,

Klassifizierung:
ADNR, IMDG, ICAO/IATA)
13.1.15 Vorschriften
EU-Verordnung: EG-Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG
Anforderungen an das Etikett

R52/53 - Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern
R-Sätze:
längerfristig schädliche Wirkungen haben.
S61 - Freisetzung in die Umwelt vermeiden. Besondere Anwei-
S-Sätze:
sungen einholen/Sicherheitsdatenblatt zu Rate ziehen.

KR 5 arc HW
Auflistung der relevanten R-Sätze

R38 - Reizt die Haut.
R41 - Gefahr ernster Augenschäden.
R50/53 - Sehr giftig für Wasserorganismen, kann in Gewässern längerfristig schädliche Wirkun-
gen haben.
R52/53 - Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern längerfristig schädliche Wirkun-
gen haben.
Sonstige Bestimmungen
Europäisches Inventar: Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
US-Inventar (TSCA 8b): Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
Australisches Chemikalieninventar (AICS): Alle Komponen-
ten sind gelistet oder ausgenommen.
Kanadisches Inventar: Mindestens eine Komponente ist nicht
gelistet.
Register:
Inventar vorhandener chemischer Substanzen in China
(IECSC): Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Japanisches Inventar für bestehende und neue Chemika-
lien (ENCS): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Koreanisches Inventar bestehender Chemikalien (KECI):
Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Philippinisches Chemikalieninventar (PICCS): Alle Kompo-
nenten sind gelistet oder ausgenommen.
Wassergefährdungsklasse 1 Anhang Nr.4
(WGK), Einstufung gemäß
VwVwS:
13.1.16 Sonstige Angaben
Hinweis für den Leser

Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt
im Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigen-
schaften zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs lie-
gen, führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
13.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261

ist zu beachten.

13. Anhang
Sortenname: Microlube GL 261
Artikel-Nr.: 020195
Verwendung: Schmierfett
Firmenbezeichnung
Firma: Klüber Lubrication München AG
Adresse: Geisenhausenerstr. 7
Postleitzahl: D-81379 München
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)89 7876-0
Telefax: +49 (0)89 7876-333
Auskunftstelle: Material Compliance Management
Notrufnummer: +49 (0)89 7876-700
Chemische Mineröl, Lithium-Spezialseife, UV-Indikator

Charakterisierung:
Produkt enthält keine gefährlichen Bestandteile oberhalb der

Gefährliche Inhaltsstoffe:
gesetzlich festgelegten Grenzwerte.
gepassten Fassung nicht als gefährlich eingestuft.

Gefahren:
Gefahren für die Umwelt: Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.

Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
möglich.
Einatmen:
Verschlucken:

KR 5 arc HW
Augenkontakt:
Einatmen:
zuziehen.
tet sein.

Spezielle -
men:

13. Anhang
Bei Freisetzung ist die Gefahrenstelle abzusichern. Kontakt mit

Personenbezogene dem Gefahrenstoff sowie Einatmen von Dämpfen vermeiden.
Vorsichtsmaßnahmen: Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei unzureichender Lüftung
Atemschutzgerät tragen. Geeignete Schutzausrüstung anlegen.
Eindringen in Abflüsse, Abwasserleitungen, Gewässer und in
Umweltschutzmaßnahmen: die Erde vermeiden. Bei Bedarf die zuständige Stelle benach-
richtigen.
Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Ausgetretenes Material in eine
Abwasserbehandlungsanlage spülen. Ausgetretenes Material
mit unbrennbarem Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite,
Große freigesetzte Menge:
Kieselgur) eingrenzen und in den dafür vorgesehenen Behäl-
tern sammeln. Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Verschmutzte Absorptionsmittel können
genauso gefährlich sein.
dem Austrittsbereich entfernen. Mit Wasser verdünnen und auf-
Kleine freigesetzte Menge: wischen oder Absorbtionsmittel beimischen und die Substanz in
einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben. Über ein aner-
kanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen.

Handhabung:
gründlich waschen.
Lagerung:
VCI Lagerklasse: 11
Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte

MAK-Grenzwerte:
Exposition zugewiesen.
Schutzmaßnahmen
Atemschutz:
erwarten ist.
Haut und Körper:
Hautkontakt.

KR 5 arc HW
Physikalischer Zustand: Paste
Farbe: gelbbraun
Geruch: spezifisch
Flammpunkt: -
Tropfpunkt: >220 °C (DIN ISO 2176)



Verschlucken:
Persistenz/Abbaubarkeit: Das Produkt kann mechanisch abgetrennt werden.
Mobilität: Das Produkt ist unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Darf nicht in Abwässer und Erdreich gelangen.

13. Anhang

Nach gegenwärtigem Kenntnisstand des Lieferanten ist dieses Produkt nicht als gefährlicher
Abfall im Sinne der EU-Richtlinie 91/689/EC zu betrachten

Klassifizierung:
Wassergefährdungsklasse 1, schwach wassergefährdend, Anhang 4

VwVwS:

13.3 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1

ist zu beachten.
Sortenname: Optitemp RB1

KR 5 arc HW
SDS-Nr.: 455577
Verwendung: Schmiermittel
Firmenbezeichnung
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Firma:
Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Notrufnummer: Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail-Adresse: MSDSadvice@bp.com
Chemische Synthetisches Schmiermittel und Additive. Verdickungsmittel.

Charakterisierung:
Produkt enthält keine gefährlichen Bestandteile oberhalb der

Gefährliche Inhaltsstoffe:
gesetzlich festgelegten Grenzwerte.
gepassten Fassung nicht als gefährlich eingestuft.

Gefahren:
Gefahren für die Umwelt: Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.

Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
möglich.
Einatmen:
Verschlucken:

13. Anhang
Augenkontakt:
Einatmen:
zuziehen.
tet sein.

Spezielle -
men:

KR 5 arc HW
Bei Freisetzung ist die Gefahrenstelle abzusichern. Kontakt mit

Personenbezogene dem Gefahrenstoff sowie Einatmen von Dämpfen vermeiden.
Vorsichtsmaßnahmen: Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei unzureichender Lüftung
Atemschutzgerät tragen. Geeignete Schutzausrüstung anlegen.
Eindringen in Abflüsse, Abwasserleitungen, Gewässer und in
Umweltschutzmaßnahmen: die Erde vermeiden. Bei Bedarf die zuständige Stelle benach-
richtigen.
dem Austrittsbereich entfernen. Ausgetretenes Material in eine
Abwasserbehandlungsanlage spülen. Ausgetretenes Material
mit unbrennbarem Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite,
Große freigesetzte Menge:
Kieselgur) eingrenzen und in den dafür vorgesehenen Behäl-
tern sammeln. Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Verschmutzte Absorptionsmittel können
genauso gefährlich sein.
dem Austrittsbereich entfernen. Mit Wasser verdünnen und auf-
Kleine freigesetzte Menge: wischen oder Absorbtionsmittel beimischen und die Substanz in
einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben. Über ein aner-
kanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen.

Handhabung:
gründlich waschen.
Lagerung:
VCI Lagerklasse: 11
Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte

MAK-Grenzwerte:
Exposition zugewiesen.
Schutzmaßnahmen
Atemschutz:
erwarten ist.
Haut und Körper:
Hautkontakt.

13. Anhang
Physikalischer Zustand: Paste
Farbe: beige (hell)
Geruch: mild
Flammpunkt: Geschlossener Tiegel: >150 °C
Dampfdruck: <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20 °C
Penetrationszahl (0,1 mm) 280 bei 25 °C
Schmelzpunkt / Bereich: 192 °C
Tropfpunkt: >180 °C



Verschlucken:
Persistenz/Abbaubarkeit: Biologisch abbaubar.
Mobilität: Das Produkt ist nicht flüchtig. Es ist unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Nicht als gefährlich eingestuft.

KR 5 arc HW

Unbenutztes Produkt
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 12 01 12*: gebrauchte Wachse und Fette
(EAK):
Verpackung
Abfallschlüssel 15 01 10*: Verpackungen, die Rückstände
Europäischer Abfallkatalog
gefährlicher Stoffe enthalten oder durch gefährliche Stoffe ver-
(EAK):
unreinigt sind
Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können

die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfaller-
zeuger notwendig machen.
Nach gegenwärtigem Kenntnisstand des Lieferanten ist dieses Produkt nicht als gefährlicher
Abfall im Sinne der EU-Richtlinie 91/689/EC zu betrachten

Klassifizierung:
Anforderungen an das Etikett

Nach Gefahrstoffverordnung / EU-Bestimmungen nicht einge-
R-Sätze:
stuft beim Inverkehrbringen.
Enthält Essigsäure, (4-nonylphenoxy). Kann allergische Reak-
Zusätliche Warnhinweise:
tionen hervorrufen.

13. Anhang
Sonstige Bestimmungen
Europäisches Inventar: Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
US-Inventar (TSCA 8b): Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
Australisches Chemikalieninventar (AICS): Mindestens eine
Komponente ist nicht gelistet.
Kanadisches Inventar: Mindestens eine Komponente ist nicht
gelistet.
Register:
Inventar vorhandener chemischer Substanzen in China
(IECSC): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Japanisches Inventar für bestehende und neue Chemika-
lien (ENCS): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Koreanisches Inventar bestehender Chemikalien (KECI):
Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Philippinisches Chemikalieninventar (PICCS): Alle Kompo-
nenten sind gelistet oder ausgenommen.
Wassergefährdungsklasse 1 Anhang Nr.4
VwVwS:


KR 5 arc HW

14. KUKA Service
14 KUKA Service
14.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stunde

nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

Typ und Seriennummer des Roboters
Typ und Seriennummer der Steuerung
Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
Version der KUKA System Software
Optionale Software oder Modifikationen
Archiv der Software
Vorhandene Applikation
Vorhandene Zusatzachsen (optional)
Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
14.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australien
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au

KR 5 arc HW
Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

14. KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan KUKA Robotics Japan K.K.

Ogikubo TM Building 7F
5-26-13 Ogikubo, Suginami-ku
Tokio
167-0051
Japan
Tel. +81 353 47-9831
Fax +81 353 47-9835
kuka.co.jp
Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com

KR 5 arc HW
Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegen
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Österreich KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

14. KUKA Service
Russland OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Spanien KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

KR 5 arc HW
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics

reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

Index
Index
Zahlen Dokumentation, Robotersystem 7
2006/95/EG 42 Drehkipptisch 25
89/336/EWG 42 Druckgeräterichtlinie 42
97/23/EG 42
98/37/EG 43 E
EG-Konformitätserklärung 24
A Einbaulage 13
Achsbereich 25 Einleitung 7
Achsbereichsbegrenzung 35 Einstellung 39, 97
Achsbereichsüberwachung 36 Elektro-Installation 10, 11, 61
Achsdaten 14 EMV-Richtlinie 24, 42
Achse 4 Vorstufe, Öl ablassen 91 EN 55011 43
Achsen, Anzahl 13 EN 60204-1 43
Adapterplatte 48, 59 EN 61000-4-4 43
Adapterplatten 58 EN 61000-6-2 43
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 38 EN 61000-6-4 43
Anbauflansch 10, 17 EN 614-1 43
Angewandte Normen und Vorschriften 42 EN 61800-3 43
Anhang 119 EN 954-1 43
Anlagenintegrator 26 EN ISO 10218-1 43
Antriebe AUS 29 EN ISO 12100-1 44
Antriebe EIN 29 EN ISO 12100-2 44
Anwender 27 EN ISO 13732-1 43
Arbeitsbereich 25, 31, 32 EN ISO 13850 43
Arbeitsbereichsbegrenzung 35 Entsorgung 42, 117
Arbeitsraumvolumen 13 ESC 28
Arm 9, 10 Externe Schutzeinrichtungen 37
Aufsatzschrank 25 Externer NOT-HALT 28
Außerbetriebnahme 42 Externer Zustimmungsschalter 34
AUT 29
AUT EXT 29 F
Automatik 29 Feuchtebeanspruchung 13
Automatik Extern 29 Firewall 40
Automatikbetrieb 41 Freidreh-Einrichtung 36
Fundamentbefestigung 58, 59
B Fundamentbefestigung mit Zentrierung 45
Bahnnah 26, 31 Fundamentlasten 18
Bahntreu 26, 31 Funktionsprüfung 39
Bedienerschutz 28, 32, 35
Begriffe, verwendete 25 G
Benutzer 7, 25 Gabelstapler 52
Beschreibung des Robotersystems 9 Gefahrenbereich 26
Bestimmungsgemäße Verwendung 24 Gefahrstoffe 42
Betreiber 25, 27 Getrieb Achse 4, Öl ablassen 92
Betriebsarten 29, 35 Getrieb Achse 4, Öl einfüllen 92
Betriebsarten-Wahlschalter 29 Getriebe A 1, Öl ablassen, Bodenroboter 85
Bezugspunkt 13 Getriebe A 1, Öl ablassen, Deckenroboter 87
Bodenroboter, einbauen 58 Getriebe A 1, Öl einfüllen, Bodenroboter 86
Bremsdefekt 38 Getriebe A 1, Öl einfüllen, Deckenroboter 87
Bremsung, bahnnah 26, 31 Getriebe A 2, Öl ablassen 88
Bremsung, bahntreu 26, 31 Getriebe A 2, Öl einfüllen 89
Bremsweg 26, 32 Getriebe A 3, Öl ablassen 90
Getriebe A 3, Öl einfüllen 90
C Getriebe Handachsen, Öl ablassen 93
CE-Kennzeichnung 24 Getriebe Handachsen, Öl einfüllen 94
Gewicht 13
D Gewichtsausgleich 42
Deckenroboter, einbauen 59 Grunddaten 13

KR 5 arc HW
Grundgestell 10, 11 Ö
Öl, Optigear Synthetic RO 150 119
H Ölmenge 85
Haftungshinweis 23
Hauptbaugruppen 9 P
Hauptbelastungen, dynamisch 13 Panikstellung 33, 34
Herstellererklärung 23, 24 Personal 26
Hinweise 23 Pflegearbeiten 41
Hohlwellenhand 9, 10 Positionierer 25
Potentialausgleich 58, 59
I Produktbeschreibung 9
Inbetriebnahme 39, 55 Programmierhandgerät 9, 25
Instandsetzung 41, 101 Programmierung 40
ISO 13
R
K Rampenstopp 26, 31
Kabelfett, Optitemp RB1 129 Reduzierte Geschwindigkeit, Programmbetrieb
Karussell 10 35
KCP 9, 25, 26, 38 Reinigungsarbeiten 41
KCP-Koppler 36 Relative Luftfeuchtigkeit 13
Kennzeichnungen 37 Roboter 9, 25, 32
Konformitätserklärung 24 Roboter, reinigen 94
KUKA Customer Support 137 Robotersteuerung 9, 25, 40
Kurzschlussbremsung 31 Robotersystem 9, 23, 25, 26
L S
Lagerung 42 Schallpegel 13
Lineareinheit 25 Schilder 20
Lokaler NOT-HALT 28 Schmierfett Microlube GL 261 124
Schmierfett, Microlube GL 261 124
M Schmierstoffe 84
Manuell Hohe Geschwindigkeit 29 Schmierungsarbeiten 84
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit 29 Schnittstelle A 6 17
Maschinengestellbefestigung 58 Schnittstelle, Verbindungsleitungen 69
Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 47 Schulungsangebot 7, 27
Maschinenrichtlinie 24, 43 Schutzart, Roboter 13
Maßangaben, Transport 19, 51 Schutzart, Zentralhand 13
Materialkennzeichnung 117 Schutzbereich 26, 31, 32
Maus, extern 38 Schutzeinrichtungen 35
Mechanische Achsbereichsbegrenzung 35 Schutztüren 37
Mechanische Endanschläge 34 Schutzzäune 37
Microlube GL 261, Schmierfett 124 Schwerpunkt 19, 51
Motor A 1, ausbauen 101 Schwinge 10
Motor A 1, einbauen 101 Service, KUKA Roboter 137
Motor A 2, ausbauen 102 Sicherheit 23
Motor A 2, einbauen 103 Sicherheit, Allgemein 23
Motor A 3, ausbauen 104 Sicherheitsdatenblatt, Kabelfett Optitemp RB1
Motor A 3, einbauen 105 129
Sicherheitsdatenblatt, Öl Optigear Synthetic RO
N 150 119
Netzwerksicherheit 40 Sicherheitshinweise 23
Niederspannungsrichtlinie 24, 42 Sicherheitslogik 28
NOT-HALT 30, 37 Simulation 40
NOT-HALT-Funktion 41 Software 9, 25
NOT-HALT-Taster 32, 33, 35 Software-Endschalter 35
STOP 0 26, 30
O STOP 1 26, 30
Oberfläche, Lackierung 13 STOP 2 26, 30
Optigear Synthetic RO 150, Öl 119 Stopp-Reaktionen 30
Optionen 9, 25 Störungen 38
Optitemp RB1, Kabelfett 129 Support-Anfrage 137

Index
Systemintegrator 24, 26, 27
T
T1 26, 29
T2 26, 29
Tastatur, extern 38
Technische Daten 13
Tippbetrieb 34, 35
Traglast-Diagramm 16
Traglasten 16
Transport 39, 51
Transportgeschirr 52
Transportmaße 19
Transportmittel 52, 58, 60
Transportstellung 39, 51
U
Umgebungstemperatur, Betrieb 13
Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 13
Umgebungstemperatur, Lagerung 13
Umgebungstemperatur, Transport 13
Ü
Überlast 38
Übersicht der Sicherheitseinrichtungen 28
V
Verbindungsleitung, RoboTeam 74
Verbindungsleitung, SafeRobot 77
Verbindungsleitung, Standard 70
Verbindungsleitungen 9, 14, 25
Verbindungsleitungen, Leitungslängen 14
Verdrahtungspläne, Elektro-Installation 63
Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen
32
Verwendete Begriffe 25
Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 23
Verwendung, unsachgemäß 23
Virenschutz 40
Vorstufe Achse 92
W
Wartung 41, 83
Wartungsfristen 84
Wiederholgenauigkeit 13
Z
Zahnriemen Achse 5 ausbauen, einbauen 113
Zahnriemen Achse 6 ausbauen, einbauen 114
Zahnriemenspannung A 6 98
Zahnriemenspannung, A 5 97
Zubehör 9, 25
Zusatzachsen 25, 26
Zusatzlast 18
Zustimmung 29
Zustimmungsschalter 33, 34, 35

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Robots KUKA Robot Group

Publikation: Pub BA KR 5 arc HW de

2 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

3 Technische Daten ........................................................................................ 13

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 3 / 147

4.4.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 38

11 Instandsetzung ............................................................................................ 101

4 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

11.6 Motor A 6 ausbauen, einbauen .................................................................................. 110

12 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ...................................... 117

13 Anhang ......................................................................................................... 119

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 5 / 147

13.3.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung .................................................... 132

14 KUKA Service ............................................................................................... 137

Index ............................................................................................................. 143

6 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

1.2 Dokumentation des Robotersystems

Die Dokumentation zum Robotersystem besteht aus folgenden Teilen:

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 7 / 147

8 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

2.1 Übersicht des Robotersystems

Das Robotersystem (>>> Abb. 2-1) besteht aus folgenden Komponenten:

Abb. 2-1: Beispiel eines Robotersystems

2.2 Beschreibung des Roboters

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 9 / 147

Abb. 2-2: Hauptbaugruppen des Roboters

10 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 11 / 147

12 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

3.1 Bestimmungsgemäße Verwendung

Verwendung  Handhaben von Schweißwerkzeugen zum Schutzgasschweißen

Unzulässiger Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

Dynamische siehe Fundamentlasten

Einbaulage Boden, Decke

Umgebungs- Betrieb +10 °C bis +55 °C (283 K bis 328 K)

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 13 / 147

Verbindungs- Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Robo-

* Bei Verbindungsleitungen >25 m ist der Schutzleiter im Lieferumfang enthal-

Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden

Abb. 3-1: Drehrichtung der Roboterachsen

14 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

Abb. 3-2: Arbeitsbereich

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 15 / 147

Traglasten Roboter KR 5 arc HW

Abb. 3-3: Traglast-Diagramm

16 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen

Anbauflansch Anbauflansch (Teilkreis) 58 mm

Abb. 3-4: Anbauflansch

Schnittstelle A 6 Zum Anschluss von Schweißausrüstungsteilen an das Schwenkgehäuse ver-

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 17 / 147

Abb. 3-5: Schnittstelle A 6

Abb. 3-6: Zusatzlast Arm

18 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

Abb. 3-7: Fundamentlasten

Art der Belastung Kraft/Moment/Masse

Die Zusatzlasten an Grundgestell und Karussell sind in der Fundamentbela-

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 19 / 147

Abb. 3-8: Transportmaße

20 / 147 Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de

Abb. 3-9: Schilder

Stand: 27.10.2008 Version: BA KR 5 arc HW V2 de 21 / 147

Verwendung Handhaben von Schweißwerkzeugen zum Schutzgasschweißen