Formelsammlung Rexroth

Anwendungszentrum Metallurgie BRH-STI1
Formelsammlung Hydraulik

30.03.07 1

Hydr aul i sc he For mel samml ung

Verfasser: Houman Hatami
Tel.: +49-9352-18-1225
Fax: +49-9352-18-1293
houman.hatami@boschrexroth.de



30.03.07 2

INHALTSVERZEICHNIS

BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN.......................................................................................4
WICHTIGE KENNWERTE VON DRUCKFLSSIGKEITEN..............................................................6
ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN ..........................................................................7
KOLBENDRUCKKRAFT ....................................................................................................................7
KOLBENKRFTE............................................................................................................................7
HYDRAULISCHE PRESSE................................................................................................................7
KONTINUITTSGLEICHUNG..............................................................................................................8
KOLBENGESCHWINDIGKEIT .............................................................................................................8
DRUCKBERSETZER......................................................................................................................8
HYDRAULISCHE SYSTEMKOMPONENTE....................................................................................9
HYDROPUMPE..............................................................................................................................9
HYDROMOTOR..............................................................................................................................9
Hydromotor variabel .............................................................................................................. 10
Hydromotor konstant ............................................................................................................. 11
Hydromotoreigenfrequenz...................................................................................................... 12
HYDROZYLINDER ........................................................................................................................ 13
Differentialzylinder................................................................................................................. 14
Gleichgangzylinder ................................................................................................................ 15
Zylinder in Differentialschaltung.............................................................................................. 16
Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder ......................................................................... 17
Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder ........................................................................ 18
Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder .............................................................................. 19
ROHRLEITUNGEN...................................................................................................................... 20
ANWENDUNGSBEISPIELE ZUR BESTIMMUNG DER ZYLINDERDRCKE UND VOLUMEN-
STRME UNTER POS. UND NEG. LASTEN................................................................................ 21
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT POSITIVER LAST................................................................ 22
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT POSITIVER LAST................................................................. 23
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT NEGATIVER LAST............................................................... 24
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT NEGATIVER LAST................................................................ 25
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST ........................ 26
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST ......................... 27
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER LAST ....................... 28
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER LAST ........................ 29
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER POSITIVEN LAST................................................................................. 30
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER NEGATIVEN LAST................................................................................ 31
ERMITTLUNG DER REDUZIERTEN MASSEN VERSCHI EDENE SYSTEMEN............................... 32
LINEARE ANTRIEBE..................................................................................................................... 33
Primranwendungen (Energiemethode).................................................................................. 33
Punktmasse bei linearen Bewegungen................................................................................... 35
Verteilte Masse bei lineare Bewegungen ................................................................................ 36
ROTATION ................................................................................................................................. 37
KOMBINATION AUS LINEARER UND ROTATORISCHER BEWEGUNG......................................................... 38
HYDRAULISCHE WIDERSTNDE............................................................................................... 39
BLENDENGLEICHUNG................................................................................................................... 39
DROSSELGLEICHUNG................................................................................................................... 39



30.03.07 3

HYDROSPEICHER...................................................................................................................... 40
WRMETAUSCHER (L-WASSER) ............................................................................................ 41
AUSLEGUNG EINES VENTILS.................................................................................................... 43



30.03.07 4

Beziehungen zwischen Einheiten
Gre Einheit Symbol Beziehung

Lngen
Mikrometer
Millimeter
Zentimeter
Dezimeter
Meter
Kilometer
m
mm
cm
dm
m
km
1m = 0,001mm
1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
1cm = 10mm = 10.000m
1dm = 10cm = 100mm = 100.000m
1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000m
1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm

Flchen
Quardratzentimeter
Quadratdezimeter
Quadratmeter
Ar
Hektar
Quadratkilometer
cm
2
dm
2

m
2
a
ha
km
2

1cm
2
= 100mm
2
1dm
2
= 100cm
2
= 10.000mm
2

1m
2
= 100dm
2
= 10.000cm
2
= 1.000.000mm
2
1a = 100m
2

1ha = 100a = 10.000m
2

1km
2
= 100ha = 10.000a = 1.000.000m
2

Volumen
Kubikzentimeter
Kubikdezimeter
Kubikmeter
Milliliter
Liter
Hektoliter
cm
3

dm
3

m
3

ml
l
hl
1cm
3
= 1.000mm
3
= 1ml = 0,001l
1dm
3
= 1.000cm
3
= 1.000.000mm
3

1m
3
= 1.000dm
3
= 1.000.000cm
3
1ml = 0,001l = 1cm
3

1l = 1.000 ml = 1dm
3

1hl = 100l = 100dm
3

Dichte
Gramm/
Kubikzentimeter
g
cm
3

1 1 1 1
3 3 3
g
cm
kg
dm
t
m
g
ml

Kraft
Gewichtskraft
Newton N
1 1 1
2
N
kg m
s
J
m

1daN = 10N

Drehmoment
Newtonmeter Nm 1Nm = 1J

Druck Pascal
Bar
2
inch
pound
psi

2
cm
kp

Pa
Bar

Psi

1Pa = 1N/m
2
= 0,01mbar =
1
2
kg
m s

Pa
m
N
cm
N
bar
5
2 2
10 000 . 100 10 1

1psi = 0, 06895 bar
bar
cm
kp
981 , 0 1
2



30.03.07 5

Masse
Milligramm
Gramm
Kilogramm
Tonne
Megagramm
mg
g
kg
t
Mg
1mg = 0,001g
1g = 1.000mg
1kg = 1000g = 1.000.000 mg
1t = 1000kg = 1.000.000g
1Mg = 1t

Beschleunigung
Meter/
Sekundenquadrat
m
s
2

1 1
2
m
s
N
kg

1g = 9,81 m/s
2

Winkel-
geschwindigkeit
Eins/ Sekunde
Radiant/ Sekunde
1
s

rad
s

= 2n n in 1/s

Leistung Watt
Newtonmeter/ Sekunde
Joule/ Sekunde
W
Nm/s
J/s
1 1 1 1
2
W
Nm
s
J
s
kg m
s
m
s

Arbeit/ Energie
Wrmemenge
Wattsekunde
Newtonmeter
Joule
Kilowattstunde
Kilojoule
Megajoule
Ws
Nm
J
kWh
kJ
MJ
1Ws 1Nm 1
kg m
s
m 1J
2

1kWh = 1.000 Wh = 10003600Ws = 3,610
6
Ws
= 3,610
3
kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Mechanische-
Spannung
Newton/
Millimeterquadrat
N
mm
2

1 10 1
2
N
mm
bar MPa

Ebener-
Winkel
Sekunde
Minute
Grad
Radiant

rad
1 = 1/60
1 = 60
1= 60 = 3600 =

180
rad

1rad = 1m/m = 57,2957
1rad = 180/

Drehzahl Eins/Sekunde
Eins/Minute
1/s
1/min
1
60
1 1
s
s

min

1 1
60
1
min
min
s



30.03.07 6

Wichtige Kennwerte von Druckflssigkeiten

HLP HFC HFA
(3%)
HFD
Dichte bei 20C

[kg/cm
3
]
0,00087 0,00105-0,00108 0,0001 0,000115
Kinematische Viskositt
bei 40C

[mm
2
/s]
10-100 36-50 0,7 15-70
Kompressions Modul E
bei 50C

[Bar]
12000-14000

20400-23800 15000-
17500
18000-
21000
Spezifische Wrme bei 20C

[kJ/kgK]
2,1 3,3 4,2 1,3-1,5
Wrmeleitfhigkeit bei 20C

[W/mK]
0,14 0,4 0,6 0,11
Optimale Temperaturen

[C]
40-50 35-50 35-50 35-50
Wassergehalt

[%]
0 40-50 80-97 0
Kavitationsneigung gering stark Sehr
stark
gering



30.03.07 7

Allgemeine hydraulische Beziehungen
Kolbendruckkraft
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

A p F 10
F p A 10
A
d

2
4

p
F
d
1 , 0 4

2
4
1 , 0
d
F
p

F = Kolbendruckkraft[N]
p = Flssigkeitsdruck[bar]
A = Kolbenflche[cm
2
]
d = Kolbendurchmesser[cm]
= Wirkungsgrad Zylinder
Kolbenkrfte

10 A p F
e

10 A p F
e

A
d

2
4

A Fr Kreisringflche:
A
D d
( )
2 2
4

F = Kolbendruckkraft[N]
pe = berdruck auf den Kolben[bar]
A = Wirksame Kolbenflche[cm
2
]
d = Kolbendurchmesser[cm]
= Wirkungsgrad Zylinder
Hydraulische Presse


F
A
F
A
1
1
2
2

F s F s
1 1 2 2

1
2
2
1
2
1
s
s
A
A
F
F

F1 = Kraft am Pumpenkolben[N]
F2 = Kraft am Arbeitskolben[N]
A1 = Flche des Pumpenkolbens [cm
2
]
A2 = Flche des Arbeitskolbens [cm
2
]
s1 = Weg des Pumpenkolbens [cm]
s2 = Weg des Arbeitskolbens [cm]
= bersetzungsverhltnis



30.03.07 8

Kontinuittsgleichung

Q Q
1 2

Q A v
1 1 1

Q A v
2 2 2

A v A v
1 1 2 2

Q1,2 = Volumenstrme [cm
3
/s, dm
3
/s, m
3
/s]
A1,2 = Querschnittsflchen [cm
2
, dm
2
, m
2
]
v1,2 = Strmungsgeschwindigkeiten
[cm/s, dm/s, m/s]

Kolbengeschwindigkeit

v
Q
A
1
1
1

v
Q
A
2
2
2

A
d
1
2
4

A
D d
2
2 2
4
( )

v1,2 = Kolbengeschwindigkeit [cm/s]
Q1,2 = Volumenstrom [cm
3
/s]
A1 = Wirksame Kolbenflche (Kreis) [cm
2
]
A2 = Wirksame Kolbenflche (ring) [cm
2
]
Druckbersetzer

p A p A
1 1 2 2

p1 = Druck im kleinen Zylinder [bar]
A1 = Kolbenflche [cm
2
]
p2 = Druck am groen Zylinder [bar]
A2 = Kolbenflche [cm
2
]



30.03.07 9

Hydraulische Systemkomponente
Hydropumpe

Q
V n
vol

1000
[l/min]
P
p Q
an
ges

600
[kW]
M
V p
mh
159
100
,
[Nm]

ges vol mh

Q = Volumenstrom [l/min]
V = Nennvolumen [cm
3
]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min
-1
]
P
an
= Antriebsleistung [kW]
p = Betriebsdruck [bar]
M = Antriebsmoment [Nm]
ges
= Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
vol
= volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)
mh
= hydr.-mechanischer Wirkungsgrad(0,9-0,95)

Hydromotor

Q
V n
vol

1000

n
Q
V
vol
1000

2
10 59 , 1
20
mh
mh
ab
p V
V p
M

P
p Q
ab
ges

600

Q = Volumenstrom [l/min]
V = Nennvolumen [cm
3
]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min
-1
]
ges
= Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
vol
= volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)
mh
= hydr.-mechanischer Wirkungsgrad
(0,9-0,95)
p = druckdifferenz zwischen Eingang und
Ausgang des Motors [bar]
P
ab
= Abtriebsleistung des Motors [kW]
M
ab
= Abtriebsdrehmoment [Nm]



30.03.07 10

Hydromotor variabel

M
P
n
d

30000

P M n
d

30000

n
P
M
d

30000

M
M
i
d
d
Getr
max

n
n
i
max

p
M
V
d
g mh

20

Q
V n
g
vol

1000

Q
V n
P
g vol

1000

P
Q p
ges
600

M
d
= Drehmoment [Nm]
P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min
-1
]
M
dmax
= Drehmoment max [Nm]
i = Getriebebersetzung
Getr
= Getriebewirkungsgrad
mh
= Mech./Hydr. Wirkungsgrad
vol
= Vol. Wirkungsgrad
V
g
= Frdervolumen [cm
3
]



30.03.07 11

Hydromotor konstant

M
P
n
d

30000

P M n
d

30000

n
P
M
d

30000

M
M
i
d
d
Getr
max

n
n
i
max

p
M
V
d
g mh

20

Q
V n
g
vol

1000

Q
V n
P
g vol

1000

P
Q p
ges
600

M
d
= Drehmoment [Nm]
P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min
-1
]
M
dmax
= Drehmoment max [Nm]
i = Getriebebersetzung
Getr
= Getriebewirkungsgrad
mh
= Mech./Hydr. Wirkungsgrad
vol
= Vol. Wirkungsgrad
V
g
= Frdervolumen [cm
3
]



30.03.07 12

Hydromotoreigenfrequenz

0
2
2
2
2
+
E
J
V
V
V
red
G
G
R
( )
( )

f
0
0
2

V
G
= Schluckvolumen [cm
3
]
0
= Eigenkreisfrequenz [1/s]
f
0
= Eigenfrequenz [Hz]
J
red
= Trgheitsmoment red. [kgm
2
]

E
l
= 1400 N/mm
2
V
R
= Volumen der Leitung [cm
3
]



30.03.07 13

Hydrozylinder

A
d d

1
2
1
2
400
0 785
100
,
[cm
2
]
A
d
st

2
2
0 785
100
,
[cm
2
]
A
d d
R

( ) ,
1
2
2
2
0 785
100
[cm
2
]
10000
785 , 0
2
1

d p
F
D
[kN]
F
p d d
z

( ) ,
1
2
2
2
0 785
10000
[kN]
v
h
t
Q
A

1000 6
[m/s]
60 6
t
V
V A Q
th
[l/min]

Q
Q
th
vol
.

V
A h

10000
[l]
t
A h
Q
6
1000
[s]
d
1
= Kolbendurchmesser [mm]
d
2
= Kolbenstangendurchmesser [mm]
p = Betriebsdruck [bar]
v = Hubgeschwindigkeit [m/s]
V = Hubvolumen [l]
Q = Volumenstrom mit Bercksichtigung der
Leckagen [l/min]
Q
th
= Volumenstrom ohne Bercksichtigung
der Leckagen [l/min]

vol
= volumetrischer Wirkungsgrad (ca. 0,95)
h = Hub [mm]
t = Hubzeit [s]
FD
FZ
FS



30.03.07 14

Differentialzylinder

d
F
p
K
D
K

100
4

p
F
d
K
D
K
4 10
4
2

p
F
d d
St
Z
K St

4 10
4
2 2
( )

d
K
d
st
= Stangendurchmesser [mm]
F
D
= Druckkraft [kN]
F
z
= Zugkraft [kN]
p
K
= Druck auf der Kolbenseite [bar]
= Flchenverhltnis
Q
K
= Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
Q
St
= Volumenstrom Stangenseite [l/min]

d
d d
K
K St
2
2 2
( )

Q v d
K a K

6
400
2

Q v d d
St e K St

6
400
2 2
( )
v
Q
d d
e
St
K St

6
400
2 2
( )

v
Q
d
a
K
K
6
400
2

Vol d h
p St
4 10
6
2

Vol h d d
F K St
4 10
6
2 2
( )
v
a
= Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
v
e
= Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
Vol
p
= Pendelvolumen [l]
Vol
F
= Fllvolumen [l]
h = Hub [mm]



30.03.07 15

Gleichgangzylinder

p
F
d d
A
A
K StA
4 10
4
2 2
( )

p
F
d d
B
B
K StB
4 10
4
2 2
( )

Q v d d
A a K StA

6
400
2 2
( )
Q v d d
B b K StB

6
400
2 2
( )
v
Q
d d
e
St
K St

6
400
2 2
( )

v
Q
d
a
K
K
6
400
2

Vol d h
p St
4 10
6
2

Vol h d d
FA K StA
4 10
6
2 2
( )
Vol h d d
FB K StB
4 10
6
2 2
( )
d
K
d
stA
= Stangendurchmesser A-Seite [mm]
d
stB
= Stangendurchmesser B-Seite [mm]
F
A
= Kraft A [kN]
F
B
= Kraft B [kN]
p
A
= Druck auf der A-Seite [bar]
p
B
= Druck auf der B-Seite [bar]
Q
A
= Volumenstrom A-Seite [l/min]
Q
B
= Volumenstrom B-Seite [l/min]
v
a
= Geschwindigkeit a [m/s]
v
b
= Geschwindigkeit b [m/s]
Vol
p
= Pendelvolumen [l]
Vol
FA
= Fllvolumen A [l]
Vol
FB
= Fllvolumen B [l]



30.03.07 16

Zylinder in Differentialschaltung

St
D
st
p
F
d
4
100
p
F
d
K
D
St
4 10
4
2

p
F
d d
St
Z
K St

4 10
4
2 2
( )

Q v d
a St

6
400
2

d
K
d
st
= Stangendurchmesser [mm]
F
D
= Druckkraft [kN]
F
z
= Zugkraft [kN]
p
K
= Druck auf der Kolbenseite [bar]
p
St
= Druck auf der Stangenseite [bar]
h = Hub [mm]
Q
K
= Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
Q
St
= Volumenstrom Stangenseite [l/min]
Ausfahren:
v
Q
d
a
P
St
6
400
2

Q
Q d
d
K
P K
St

2
2

Q
Q d d
d
St
P K St
St
( )
2 2
2

Einfahren:
v
Q
d d
e
P
K St

6
400
2 2
( )

Q
St
=Q
P
Q
Q d
d d
K
P K
K St
2
2 2
( )

Vol d h
p St
4 10
6
2

Vol h d d
F K St
4 10
6
2 2
( )
Q
P
= Pumpenfrderstrom [l/min]
v
a
= Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
v
e
= Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
Vol
p
= Pendelvolumen [l]
Vol
F
= Fllvolumen [l]



30.03.07 17

Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder

A
d
K
K
2
4
100

A
d d
R
K St
( )
2 2
4
100

V
d L
RK
RK K

2
4 1000

V
d L
RSt
RSt St

2
4 1000

m
V
RK
RK l

1000

m
V
RSt
RSt l

1000

)
1 1
(
3 3 3
K R
K
RK
R
RSt
R
R
k
A A
A
V
A
V
A
h A
h
+
,
_
+ +

)
10 10
(
1
2 2
0
RSt
K R
l R
RK
K K
L K
V
h h A
E A
V
h A
E A
m
+

+
+

f
0
0
2

m m
d
d
m
d
A
lred RK
K
RK
RSt
RSt
R
_
,
_
,
4
1 400

A
K
= Kolbenflche [cm
2
]
A
R
= Kolbenringflche [cm
2
]
d
K
d
St
d
RK
= NW- Kolbenseite [mm]
L
K
= Lnge Kolbenseite [mm]
d
RSt
= NW-Stangenseite [mm]
L
St
= Lnge Stangenseite [mm]
h = Hub [cm]
V
RK
= Volumen der Leitung Kolbenseite [cm
3
]
V
RSt
= Volumen der Leitung Stangenseite [cm
3
]
m
RK
= Masse des les in der Leitung
Kolbenseite [kg]
m
RSt
= Masse des les in der Leitung
Stangenseite [kg]
h
K
= Position bei minimaler Eigenfrequenz
[cm]
f
0
= Eigenfrequenz [Hz]
0
= Kreisfrequenz

01 0

+
m
m m
red
lred red

f
01
01
2



30.03.07 18

Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder

A
d d
R
K St
( )
2 2
4
100

V
d L
R
RK K

2
4 1000

m
V
R
R l

1000

0
2
100
2
10

+
E
m
A
A h
V
l
red
R
R
RSt
( )
f
0
0
2

m m
d
A
lred RK
R
R

_
,
2
1 400
4

01 0

+
m
m m
red
lred red

f
01
01
2

A
R
= Kolbenringflche [cm
2
]
d
K
d
St
d
R
= NW [mm]
L
K
h = Hub [mm]
V
R
3
]
m
R
= Masse des les in der Leitung [kg]
f
0
= Eigenfrequenz
0
= Kreisfrequenz



30.03.07 19

Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder

A
d
K
K
2
4
100

V
d L
R
K K

2
4 1000

m
V
R
R l

1000

) ( 100
2
0
RSt K
K
red
l
V h A
A
m
E
+

f
0
0
2

m m
d
d
lred R
K
R

_
,
2
4

01 0

+
m
m m
red
lred red

f
01
01
2

A
K
= Kolbenflche [cm
2
]
d
K
d
R
= Durchmesser Rohrleitung[mm]
L
K
L
R
= Leitungslnge [mm]
h = Hub [mm]
V
R
3
]
M
R
= Masse des les in der Leitung [kg]
f
0
= Eigenfrequenz
0
= Kreisfrequenz



30.03.07 20

Rohrleitungen

p
l v
d

2
10
2

lam.
Re
64

4
.
Re
316 , 0
turb

Re

v d
10
3

v
Q
d
6
4
10
2
2

d
Q
v

400
6

p = Druckverlust bei gerader Rohrleitung [bar]
= Dichte [kg/dm
3
] (0,89)
= Rohrreibungszahl
lam.
= Rohrreibungszahl fr laminare Strmung
turb.
= Rohrreibungszahl fr turbulente Strmung
l = Leitungslnge [m]
v = Strmungsgeschwindigkeit in der Leitung
[m/s]
d = Innendurchmesser der Rohrleitung [mm]
= Kinematischer Viskositt [mm
2
/s]
Q = Volumenstrom in der Rohrleitung [l/min]



30.03.07 21

Anwendungsbeispiele zur Bestimmung der Zylinderdrcke und
Volumenstrme unter pos. und neg. Lasten

Nomenklatur
Parameter Symbolik Einheiten
Beschleunigung / Verzgerung A m/s
2

Zylinderflche A1 cm
2

Ringflche A2 cm
2

Flchenverhltnis
=A1/A2
-
Gesamtkraft FT daN
Beschleunigungskraft Fa=0,1ma daN
uere Krfte FE daN
Reibkrfte (Coulombsche Reibung) FC daN
Dichtungsreibung FR daN
Gewichtskraft G daN
Masse
m
G
g
m
K
+

kg
Kolbenmasse mK kg
Volumenstrom Q=0,06Avmax
vmax
l/min
cm/s
Drehmoment T=J+ TL Nm
Lastmoment TL Nm
Winkelbeschleunigung rad/s
2

Massentrgheitsmoment J kgm
2



30.03.07 22

Differentialzylinder ausfahrend mit positiver Last

Auslegung:
F
T
= F
a
+F
R
+F
C
+F
E [daN]
Gegebene Parameter
F
T
= 4450 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 5,25 bar
A
1
= 53,50 cm2
A
2
= 38,10 cm2
= 1,40
v
max
= 30,00 cm/s
==> p
1
und p
2

) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
A
A p F R A p
p
T T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ bar
berprfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes Q
N
, in
Abhngigkeit des Lastdruckes p
1
.
Q= 0,06A
1
v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
35
1
l/min

Auswahl eines Servoventils 10% grer als
berechnete Nennvolumenstrom.

Berechnung:
p bar
1
2
3
210 381 14 4450 5 25 38 1
38 1 1 14
120
+ +
+

, , [ ( , , )]
, ( , )

p bar
2 2
5 25
210 120
1 4
52 +

,
,

Q= 0,0653,530=96 l/min

Q l
N

96
35
210 120
60 / min



30.03.07 23

Differentialzylinder einfahrend mit positiver Last

Auslegung:
F
T
= F
a
+F
R
+F
C
+F
E [daN]
Gegebene Parameter
F
T
= 4450 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 5,25 bar
A
1
= 53,50 cm2
A
2
= 38,10 cm2
= 1,40
v
max
= 30,00 cm/s
==> p
1
und p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
A
A p F A p
p
T T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ bar
N
, in
1
.
Q= 0,06A
2
v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
35
2
l/min
Auswahl eines Servoventils 10% grer als der

Berechnung:
p bar
2
2
3
210 381 14 4450 525 381 14
3811 14
187
+ +
+

( , , ) ( , , , )]
, ( , )

p bar
1
2
5 25 210 187)1 4 52 + , [( , ]

Q= 0,0638,130=69 l/min

Q l
N

96
35
210 187
84 / min



30.03.07 24

Differentialzylinder ausfahrend mit negativer Last

Auslegung:
F
T
= F
a
+F
R
-G
[daN]
Gegebene Parameter
F
T
= -2225 daN
P
S
= 175 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 81,3 cm
2

A
2
= 61,3 cm
2

= 1,3
v
max
= 12,7 cm/s
==> p
1
und p
2

) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
A
A p F A p
p
T T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ bar
berprfung der Zylinderdimensionier- ung und
Berechnung des Nenn-volumenstromes Q
N
, in
1
.
Q= 0,06A
1
v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
35
1
l/min

Berechnung:
p bar
1
2
3
175 61 3 1 3 2225 0 61 3
61 3 1 1 3
36
+ +
+

, , [ ( , )]
, ( , )

p bar
2 2
0
175 36
1 3
82 +

,

Q= 0,0681,312,7=62 l/min

Q l
N

62
35
175 36
31 / min



30.03.07 25

Differentialzylinder einfahrend mit negativer Last

Auslegung:
F
T
= F
a
+F
R
-G
[daN]
Gegebene Parameter
F
T
= -4450 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 81,3 cm
2

A
2
= 61,3 cm
2

= 1,3
v
max
= 25,4 cm/s
==> p
1
und p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
A
A p F A p
p
T T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ bar
N
, in
1
.
Q= 0,06A
2
v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
35
2
l/min

Berechnung:
p bar
2
2
3
210 613 13 4450 0 613 13
6131 13
122
+ +
+

( , , ) ( , , )]
, ( , )

p bar
1
0 210 122 149 + [( )]

Q= 0,0661,325,4=93 l/min

Q l
N

93
35
210 122
59 / min



30.03.07 26

Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver Last

Auslegung:
F
T
= F
a
+F
E
+F
S
+[G(cos+sin)] daN

Gegebene Parameter
F
T
= 2225 daN
P
S
= 140 bar
P
T
= 3,5 bar
A
1
= 31,6 cm
2

A
2
= 19,9 cm
2

R = 1,6
v
max
= 12,7 cm/s
==> p
1
und p
2

) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
A
A p F A p
p
T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ bar
N
, in
1
.
Q= 0,06A
1
v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
35
1
l/min

Berechnung:
p bar
1
2
3
140 199 16 2225 35 199
199 1 16
85
+ +
+

( , ) , [ ( , , )]
, ( , )

p bar
2 2
35
140 85
1 6
25 +

,

Q= 0,0631,612,7=24 l/min
Q
N

24
35
140 85
19
l/min



30.03.07 27

Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver Last

Auslegung:
F
T
=F
a
+F
E
+F
S
+[G(cos+sin)] daN

Gegebene Parameter
F
T
= 1780 daN
P
S
= 140 bar
P
T
= 3,5 bar
A
1
= 31,6 cm
2

A
2
= 19,9 cm
2

= 1,6
v
max
= 12,7 cm/s
==> p
1
und p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
A
A p F A p
p
T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ bar
N
, in
1
.
Q= 0,06A
2
v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
35
2
l/min

Berechnung:
p bar
2
3
3
140 199 16 1780 35 19 9 16
199 1 16
131
+ +
+

( , , ) [ , , , )]
, ( , )

p bar
1
2
35 140 131 1 6 26 + , [( ) ,

Q= 0,0619,912,7=15 l/min
Q
N

15
35
140 131
30
l/min



30.03.07 28

Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer Last

Auslegung:
F
T
= F
a
+F
E
+F
R
+[G(cos-sin)] daN

Gegebene Parameter
F
T
= -6675 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 53,5 cm
2

A
2
= 38,1 cm
2

= 1,4
v
max
= 25,4 cm/s
==> p
1
und p
2

) 1 (
)] ( [
3
2
2
2
2
1
+
+ +
A
A p F A p
p
T S
bar
2
1
2
p p
p p
S
T
+ bar
N
, in
1
.
Q= 0,06A
1
v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
35
1
l/min

Berechnung:
p bar
1
2
3
210 106 12 6675 0 106
1061 14
131
+ +
+

( ) , [ ( )]
( , )

Vorsicht!!!
Negative Belastung fhrt zu Zylinderkavitation.
Vorgegebene Parameter durch Erhhung der
Zylinder-Nenngre, oder des Systemdrucks,
oder Reduzierung der erforderlichen Gesamtkraft
verndern.
A
1
= 126 cm
2
A
2
= 106 cm
2
R=1,2
p bar
2 2
210 44
1 2
116

,

Q= 0,0612625,4=192 l/min
Q
N

192
35
210 44
88
l/min



30.03.07 29

Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer Last

Auslegung:
F = F
a
+F
E
+F
R
+[G(cos-sin)] daN

Gegebene Parameter
F = -6675 daN
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
A
1
= 53,5 cm
2

A
2
= 38,1 cm
2

= 1,4
v
max
= 25,4 cm/s
==> p
1
und p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
A
A p F A p
p
T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ bar
N
, in
2
.
Q= 0,06A
2
v
max
l/min
Q Q
p p
N
S
35
2
l/min

Berechnung:
p bar
2
3
3
210 381 14 6675 0 381 14
3811 14
107
+ +
+

( , , ) [ ( , , )]
, ( , )

p bar
1
2
0 210 107 1 4 202 + [( ) , ]

Q= 0,0638,125,4=58 l/min
Q
N

58
35
210 107
34
l/min



30.03.07 30

Hydraulikmotor mit einer positiven Last

Auslegung:
T = J+T
L
[Nm]

Gegebene Parameter
T = 56,5 Nm
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
D
M
= 82 cm
3
/rad
M
= 10 rad/s

==> p
1
und p
2

p
p p T
D
S T
M
1
2
10
+
+

bar
p p p p
S T 2 1
+ bar
N
, in
1
.
Q
M
= 0,01
M
D
M
l/min
Q Q
p p
N M
S
35
1
l/min

Berechnung:
p bar
1
210 0
2
10 565
82
127
+
+

,

p bar
2
210 127 0 83 +

QM= 0,011082=8,2 l/min
Q
N

8 2
35
210 127
5 3 , ,
l/min



30.03.07 31

Hydraulikmotor mit einer negativen Last

Auslegung:
T = J-T
L [Nm]
Gegebene Parameter
T = -170 Nm
P
S
= 210 bar
P
T
= 0 bar
D
M
= 82 cm
3
/rad
M
= 10 rad/s

==> p
1
und p
2

p
p p T
D
S T
M
1
2
10
+
+

bar
p p p p
S T 2 1
+ bar
N
, in
1
.
Q
M
= 0,01
M
D
M
l/min
Q Q
p p
N M
S
35
1
l/min

Berechnung:
p
1
210 0
2
10 170
82
40bar
+
+

( )

p
2
210 40 0 170bar +

QM= 0,011082=8,2 l/min
Q
N

8 2
35
210 40
3 6 , ,
l/min



30.03.07 32

Ermittlung der reduzierten Massen verschiedene Systemen

Fr die Auslegung der bentigten Krften eines Hydrauliksystems muss man die verschiedene
Komponenten (Zylinder / Motoren ...) dimensionieren, damit die Beschleunigung, Bremsen einer
Masse richtig und gezielt erfolgt.
Durch die Mechanik des Systems werden die Hbe der Zylinder und Motoren bestimmt.
Geschwindigkeit - und Kraftberechnungen mssen durchgefhrt werden.
Durch die Festlegung der reduzierte Masse eines Systems knnen Aussagen ber die
Beschleunigung und deren Auswirkung auf das System getroffen werden.
Die reduzierte Masse (M) ist eine Punktmasse, die die gleichen Krfte- und
Beschleunigskomponenten auf das richtige System ausbt, wie die normale Masse.
Fr rotatorische Systeme ist die reduzierte Trgheitsmoment (I
e
) zu betrachten.
Bei berlegungen mit Weg-Mesysteme oder Anwendungen mit Abbremsen einer Masse mu zuerst
die reduzierte Masse festgelegt werden!
Fr die Bestimmung der Beschleunigungskrfte verwendet man die 2. Newtonsche Grundgesetz.
F m a F= Kraft [N]
m= Masse [kg]

a= Beschleunigung [m/s
2
]

Fr rotatorische Bewegungen verwendet man die folgende Gleichung.
I = Drehmoment [Nm]
= Trgheitsmoment [kgm
2
]

= Winkelbeschleunigung [rad/s
2
]



30.03.07 33

Lineare Antriebe
Primranwendungen (Energiemethode)

Die Masse m ist eine Punktmasse und die Stange l ist Gewichtslos. Die Zylinderachse ist rechtwinklig
zu der Stange l.
Beziehungen zwischen Zylinder und Stange lauten:

v
r
v
l
c m

a
r
a
l
c m

Bentigte Drehmoment fr die Beschleunigung der Masse.
IX F r
m l X
2
I m l
2

m l X
a
l
m 2

a
l
m

m lXa
m

==> F
m l a
r
m i a
m
m

i
l
r

mi kann als Bewegung der Masse m betrachtet werden.
F m i a m i
l a
r
m i a M a
m
c
c c

2
mit
a
r
a
l
c m

F= Zylinderkraft
M= reduzierte Masse
a
c
= Beschleunigung der Zylinderstange
Allgemein gilt: M m i
2

Das gleiche Ergebnis kann mit Hilfe der Energiemethode (kinetische Energie der Masse m) erzielt
werden. Die Abhngigkeit der Massenbewegung mit der Zylinderbewegung kann mit Hilfe der
Geometrie des Systems bestimmt werden.
Energie der Masse:
KE I m l
1
2
1
2
2 2 2
(I=mi
2
)



30.03.07 34

_
,
1
2
2
2
m l
v
r
c
(v
c
=r )

1
2
2
2
2
m
l
r
v
c

=
1
2
2
M v
c
M=mi
2
und i=l/r



30.03.07 35

Punktmasse bei linearen Bewegungen

v ist die Horizontalkomponente von v. vist rechtwinklig zu der Stange l.
Energiemethode:
KE I m l
1
2
1
2
2 2 2

_
,
1
2
2
2
m l
v
r
( =v/r)

1
2
2
2
2
m
l
r
v
=
1
2
2 2
m i v
mit v=vcos

==> KE m i v
1
2
2 2

1
2
1
2
2
2
2 2
m i
v M v
(cos )

mit M m
i
2
2
(cos )
==> M ist Positionsabhngig
Wenn: = 0 dann, =1 und M=mi
2

=90dann, cos=0 und M=
=30dann, cos=t0,7 und M
=0
Wenn ein Zylinder eine Masse wie im vorherigen Bild bewegt, und die Bewegung zwischen -30und
+30ist, mssen die Beschleunigungs- und Abbremskrfte im Drehpunkt mit reduzierte Masse, die
zwei mal grer ist als im neutralen Punkt gerechnet werden.



30.03.07 36

Verteilte Masse bei lineare Bewegungen

Betrachtet man die gleiche Stange l mit der Masse m kann man auch hier die reduzierte Masse der
Stange berechnen.

KE I X m l
1
2
1
2
1
3
2 2 2

1
3
2
m l

_
,
1
2
1
3
2
2
X m l
v
r
( =v/r)

1
2
1
3
2
2
2
X m
l
r
v
=
1
2
1
3
2 2
X m i v
mit v=vcos

1
2
1
3
1
3
2
2
2 2
X
m i
a
v M v
(cos )

M
m i
a

1
2
2
2
(cos )



30.03.07 37

Rotation

Betrachtet man nun eine rotierende Masse mit einem Trgheitsmoment I, angetrieben mit einem
Motor (Verhltnis D/d).
KE I I
d
D
m
1
2
1
2
2 2
( ) I= Trgheitsmoment [kgm
2
]

_
,

1
2
2
2
I
d
D
= Winkelbeschleunigung [rad/s
2
]

1
2
2 2
I i
=
1
2
2
I
e
I
e
= Ii
2

i=d/D

Wenn Getriebe eingesetzt werden mu i bercksichtigt werden.
Wenn i=D/d dann ist I
e
=I/i
2



30.03.07 38

Kombination aus linearer und rotatorischer Bewegung

Eine Masse m wird hier mit einem Rad mit dem Radius r bewegt. Das Rad ist gewichtslos.

KE m v
1
2
2

( )
1
2
2
m r v=r

1
2
2 2
m r
=
1
2
2
I
e
I
e
= mr
2



30.03.07 39

Hydraulische Widerstnde

Der Widerstand einer Querschnittsverengung ist die nderung des anliegenden Druckunterschiedes
pzur entsprechenden Volumenstromnderung.

dQ
p d
R
) (

Blendengleichung

p d
Q
B
K Blende

2
4
6 , 0
2

K
= Durchfluzahl (0,6-0,8)
= 0,88 [kg/dm
3
]
d
B
= Blendendurchmesser [mm]
p = Druckdifferenz [bar]
Q
Blende
= [l/min]
Drosselgleichung
Q
r
l
p p
Drossel

4
1 2
8
( )
=
Q
Drossel
= [m
3
/s]
= Dynamische Viskositt [kg/ms]
l = Drossellnge [m]
r = Radius [m]
= kinematische Viskositt [m
2
/s]
= 880 [kg/m
3
]



30.03.07 40

Hydrospeicher

V V
p
p
p
p
_
,

_
,
1
]
1
1
1
0
0
1
1
1
2
1
1

1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
1
1
0
0
1
2
1
p
p
V
V
p
p
V
V
p
p
p
p
0
0
1
1
1
2
1
1
_
,

_
,
1
]
1
1
1

= 1,4 (adiabatische Verdichtung)
V = Nutzvolumen [l]
V
0
= Speichergre [l]
p
0
= Gasflldruck [bar]
p
1
= Betriebsdruck min [bar] (Druckabfall am Ventil)
p
2
= Betriebsdruck max [bar]

p
0
= <0,9*P
1

Bei druckgereglete Pumpen ein Speicher im
Druckkreislauf vorsehen!
Schwenkzeit der Pumpe t
SA
aus Pumpenkatalog.
SA
t Q V



30.03.07 41

Wrmetauscher (l-Wasser)

ETD t t
l K

p
P
ETD
V
01

t
P
V
K
V
K
14

Berechnung von t
l
ist je nach Druckflssigkeit
verschieden.
V
l
= lstrom [l/min]
P
V
= Verlustleistung [kW]
t
l
= Eintrittstemperatur l [C]
t
l
= Abkhlung des ls [K]
t
K
= Eintrittstemperatur Khlwasser [C]
t
K
= Erwrmung des Khlwassers [K]
V
K
= Khlwasserstrom [l/min]
ETD = Eintritts-Temperatur-Differenz [K]
p
01
= spez. Khlleistung [kW/h]

HFA HLP/HFD HFC
t
P
V
l
V
l
14 7 ,
t
P
V
l
V
l
36
t
P
V
l
V
l
17 2 ,

Aus dem errechneten Wert p
01
kann man aus Diagramme der verschiedenen Hersteller die
Nenngre der Wrmetauscher bestimmen.



30.03.07 42

Beispiel AB-Normen:



30.03.07 43

Auslegung eines Ventils

Aus den Zylinderdaten und den Ein- und
Ausfahrgeschwindigkeiten lsst sich der
erforderliche Volumenstrom berechnen.

P= PS Systemdr.-PLLastdr.-P TRcklaufdr.
(Lastdruck
3
2
*Systemdruck)
Bei optimalen Wirkungsgrad.

F
T
= Lastkraft [daN]
P
S
= Systemdruck [bar]
P
T
= Rcklaufdruck [bar]
A
1
= Kolbenflche cm2
A
2
= Ringflche cm2
= Flchenverhltniss Zylinder
v
max
= Ausfahrgeschwindigkeit des Zylinders cm/s

p
1
und p
2

) 1 (
)] ( ) (
3
2
2
3
2
2

+
+ +
A
A p F A p
p
T T S
bar
] ) [(
2
2 1
p p p p
S T
+ bar

N
, in
1
.

Q= 0,06A
2
v
max
l/min
2
p p
X
Q Q
S
N
l/min

X= 35 (Servoventil) Druckabfall ber eine Steuerkante
X= 35 (Propventil) Druckabfall ber eine Steuerkante
(Propventil mit Hlse)
X= 5 (Propventil) Druckabfall ber eine Steuerkante
(Propventil ohne Hlse)

Auswahl eines Ventils 10% grer als der

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