Automatisieren Mit FST

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Festo Software Tools
Lehrbuch Automatisieren mit FST
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682 299 de 0402NH
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Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Autor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B. Plagemann Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de Layout . . . . . . . . . . . . . . . . Festo AG & Co. KG, Abtl. KG-GD Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DUCOM Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de 0402NH Bezeichnung
Bestell-Nr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 682 299
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P.BE-FST4-LB-DE
E (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2004) Internet: http://www.festo.com e-mail: service_international@festo.com Weitergabe sowie Vervielfltigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrcklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu I
Festo P.BE-FST4-LB-DE de 0402NH
Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzufhren.
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II
Inhaltsverzeichnis
Bestimmungsgeme Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Wichtige Benutzerhinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. 1.1 1.2 2. 2.1 3. Nu 3.1 Programmieren fr die Automatisierungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zu diesem Buch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmieren fr die Automatisierungstechnik oder den PC . . . . . . . . . . . X X XI 1-1 1-4 1-4 2-1 2-3 3-1 3-5 3-5 3-6 3-7 3-11 3-30 3-34 3-37 3-40 3-42 3-43
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Die Grundregeln eines FST Projektes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
bersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Das erste FST Projekt: Ein Garagentor steuern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.2
Projekt, E/As, Programm, Projektbaum, WENN ... DANN ... SONST . . . . . . . 3.1.1 Projekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Steuerungstyp auswhlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 E/A-Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Programmieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.5 bersetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.6 Projekt laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.7 Prfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.8 Dokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.9 Das Projekt Garage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III
4. 4.1
Ein etwas greres Projekt mit FST: Die Bohrmaschine steuern . . . . . . . . Die Bohrmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Die Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Die Aktorik und Sensorik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Das Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4 Die Belegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmorganisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Die ersten Schritte des Projektes in Anweisungsliste11/12 . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Programm starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Sequentielles Programm (SCHRITT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3 Projekt laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Die ersten Schritte des Projektes in Kontaktplan15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Programm starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Sequentielles Programm (SCHRITT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Die Schrittprogrammierung mit Zhlern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4 Projekt laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1 4-4 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 4-10 4-10 4-11 4-12 4-13 4-13 4-14 4-19 4-20 5-1
4.2 4.3
4.4
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5. 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 6. 6.1 6.2 6.3 6.4
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Die Operation SCHRITT in der Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Der SCHRITT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 Der Inhalt eines Schritts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 Die Weiterschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 Der Name des Schrittes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Der Sprung von Schritt zu Schritt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 Der letzte Schritt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 Die alternative Schrittkette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 Die parallele Schrittkette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12 Multitasking mit FST: Betriebsarten der Bohrmaschine . . . . . . . . . . . . . . . Programme arbeiten simultan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programme beaufsichtigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programme zeitgesteuert starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Daten austauschen zwischen Programmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6-3 6-5 6-7 6-8
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7. 7.1 7.2 7.3 7.4 8. 8.1 8.2 8.3
Die Bohrmaschine wchst in Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-1
Automatikprogramm starten und stoppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3 Der Tippbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7 Die Flankenerkennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10 7.3.1 Programmierung der Flankenerkennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11 Das Richtprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13 Die Bohrmaschine wchst in Kontaktplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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8.4
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Automatikprogramm starten und stoppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3 Der Tippbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6 Die Flankenerkennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8 8.3.1 Programmierung der Flankenerkennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9 Das Richtprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
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8-1
Zeiten und Zhler mit FST in Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Der Zeitbaustein27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1 Beginnen wir mit einem einfachen Beispiel: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.2 Der Timer ohne Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.3 Die Anzugsverzgerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.4 Die Abfallverzgerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.5 Der Blinker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Der Zhlerbaustein28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Der Vorwrtszhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2 Der Rckwrtszhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.3 Der Zhler ohne den Zhler(baustein)29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.4 Zeiten und Zhler kombinieren30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grenzen des Einsatzes von Zeiten und Zhlern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Praktische Anwendung von Zeiten und Zhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.1 Das Garagentor mit Zeiten/Zhlern32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1 9-3 9-4 9-7 9-8 9-10 9-12 9-13 9-13 9-15 9-18 9-20 9-23 9-24 9-24
9.2
9.3 9.4
10. 10.1
Zeiten und Zhler mit FST in Kontaktplans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1 Der Zeitbaustein33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.1 Beginnen wir mit einem einfachen Beispiel: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.2 Die Einschaltverzgerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.3 Die Abfallverzgerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.4 Der Zeitbaustein im Detail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Der Zhlerbaustein34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.1 Der Vorwrtszhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.2 Der Universalzhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.3 Zeiten und Zhler kombinieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grenzen des Einsatzes von Zeiten und Zhlern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3 10-4 10-6 10-7 10-9 10-11 10-11 10-13 10-14 10-16
10.2
10.3 11. 11.1 11.2
Bausteine importieren, benennen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nu
Unterprogramme mit FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1 11-4 11-7 11-7 11-8 11-11 11-14 11-15 11-17 11-17 11-19
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11.3 11.4 12. 12.1 12.2 12.3
bergabe- und Rckgabeparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1 Beispiel Rckgabeparameter in Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2 Beispiel bergabeparameter in Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3 Beispiel bergabe- und Rckgabeparameter in Anweisungsliste . 11.2.4 Beispiel Rckgabeparameter in Kontaktplan . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.5 Beispiel bergabeparameter in Kontaktplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . Unterprogramme mit FST: Eigene Bausteine erstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.1 Mein eigener Schiebe-Baustein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Unterschied BAF/BAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fehler erkennen mit FST: Das FST Fehlerprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-1 Allgemeines zu Fehlern in einem FST System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Das Verhalten bei einem Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Das Fehlerprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3.1 Das Fehlerverhalten mit Fehlerprogramm: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3.2 Das Garagentor mit Fehlerprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3.3 Die Beschreibung eines Fehlers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3 12-6 12-8 12-9 12-10 12-12
VI
13. 13.1
Bedienen mit FST: Bedienterminals anschlieen und programmieren . . . 13-1 Der Anschluss der Bedienterminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.1 Die EXT Schnittstelle in den FECs (Front End Controller) . . . . . . . . . 13.1.2 Kommunikation zwischen FED und Programmier-PC . . . . . . . . . . . FED Designer und FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.1 Eine Variable auf dem Display anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.2 Eine Variable vom Display aus verndern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Das FED im Ethernet Netzwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.1 Das FED Designer Projekt fr die Ethernet Kommunikation . . . . . . 13.3.2 Mehrere Steuerungen im Netzwerk an einem FED . . . . . . . . . . . . . 13-4 13-5 13-6 13-8 13-11 13-13 13-14 13-14 13-17
13.2
13.3
14.
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14.2 14.3
14.1
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Vernetzen mit FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-1 14-3 14-6 14-7 14-11 14-12 14-13 14-16 14-17 14-18 14-18 14-21 14-22 14-22 14-30 14-30 14-31 14-33 14-34 14-36 14-36
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14.4 14.5
Voraussetzung fr die Nutzung von Ethernet der TCP/IP Treiber . . . . . . . 14.1.1 Exkurs IP Adresse und Netzmaske . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.2 Ist die Steuerung im Netz zu finden? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.3 DHCP Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.4 Programmabhngige IP Adressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmieren und Fehlersuche im Netz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kommunizieren zwischen den Steuerungen im Netz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.1 IP_Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.2 Easy_S und Easy_R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.3 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.4 berwachung der Datenkommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kommunizieren zu Windows Anwendungen mit DDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4.1 Mit DDE zu Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Einige Regeln fr die Nutzung von Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.1 Ethernet ist genormt: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.2 Ethernet hat genormte Kabel und Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.3 HUBs und Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.4 Mit Ethernet von der Fertigung ins Bro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.5 EasyIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.6 Die Regeln fr die Nutzung von Ethernet (10 MBit/s) . . . . . . . . . . .
VII
15. 15.1 15.2
Der WEB Server in der Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-1 Was ist ein WEB Server? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WEB Server und FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2.1 Notwendige Browser Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2.2 Einige Regeln des FST WEB Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2.3 Wo sind die HTML-Seiten? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HTML Seiten fr den WEB Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3.1 Die erste HTML Seite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3.2 Ein wenig mehr Text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3.3 Zugriff auf den Prozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-3 15-4 15-5 15-6 15-6 15-11 15-11 15-13 15-14
15.3
16. 16.1 16.2 16.3 16.4 17. 17.1 17.2 17.3 17.4
Tipps und Tricks mal hilfreich mal lustig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-1
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Belegliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Projekt aktualisieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Syntaxfehler finden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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16-3 16-6 16-7 16-8
Fehlermeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-1 Allgemeine FST Fehlernummern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Festo Feldbus Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AS-Interface Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profibus DP (CP62) Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-3 17-4 17-5 17-6
VIII
18. 18.1 18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7 18.8 18.9 18.10 18.11 18.12 18.13 18.14 18.15 18.16 18.17 18.18 19. 20. 20.1
Fehlermeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18-1 32 Bit Arithmetik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AS-Interface Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bildschirm- und Tastatur Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dateibehandlungsbausteine (Nur HC1X und HC20 CPUs) . . . . . . . . . . . . . . . Datum- und Uhrzeit Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FEC Remote E/A-Erweiterung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Festo Feldbus Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Festo Feldbus Slave Baustein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inkremental-Encoder der FEC und HC0X CPUs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profibus DP (CP62) Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profibus FMS (CP62) Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PID Treiber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programme beeinflussen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Serielle Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sonstige Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schneller Zhler bei FEC und HC0x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . String Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TCP/IP Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18-3 18-3 18-4 18-5 18-5 18-6 18-6 18-7 18-7 18-8 18-8 18-8 18-9 18-10 18-11 18-11 18-11 18-13
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Treiber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19-1 Der FST CI-Kommandointerpreter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20-1 Die FST Operanden / Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.1.1 Operanden anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.1.2 Operanden ndern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Einige sonstige Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20-3 20-4 20-4 20-4
20.2
IX
Bestimmungsgeme Verwendung
Mit diesem Software-Paket kann der Anwender, der mit der jeweiligen SPS/IPC vertraut ist, die Konfiguration, Programmierung und Inbetriebnahme der vom Software-Paket unter
Zielgruppe
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Beachten Sie die in den jeweiligen Kapiteln angegebenen Normen sowie die Vorschriften der Berufsgenossenschaften, des Techn. berwachungsvereins, die VDE-Bestimmungen oder entsprechende nationale Bestimmungen.
Dieses Handbuch richtet sich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, Monteure, usw., die sich zum ersten Mal mit softwareuntersttzter Inbetriebnahme von SPS/IPC befassen.
Information: Ihre Ansprechpartner fr Technische Untersttzung zu diesem Produkt finden Sie auf den Internetseiten von Festo unter der Adresse: www.festo.com [landesspezifische Homepage/Business Area Pneumatic/Landesrubrik] Information: Ergnzende Software zu Ihrem Produkt (insbesondere Step 7 Funktionsbausteine und GDD-Profibus-Dateien finden Sie auf den Internetseiten von Festo unter der Adresse: www.festo.com [Business Area Pneumatic/Service & Support/Download Area].
Wichtige Benutzerhinweise Gefahrenkategorien
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Diese Beschreibung enthlt Hinweise auf mgliche Gefahren, die bei unsachgemem Einsatz des Produkts auftreten knnen. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zustzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden unterschieden:
Warnung ... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Vorsicht ... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Hinweis ... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.
Zustzlich kennzeichnet das folgende Piktogramm Textstellen, die Ttigkeiten mit elektrostatisch gefhrdeten Bauelementen beschreiben: Elektrostatisch gefhrdete Bauelemente: Unsachgeme Handhabung kann zu Beschdigungen von Bauelementen fhren.
XI
Kennzeichnung spezieller Informationen

Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten. Piktogramme
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Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.
Zubehr: Angaben ber notwendiges oder sinnvolles Zubehr zum Festo Produkt.
Umwelt: Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produkten.
Textkennzeichnungen
Der Auflistungspunkt kennzeichnet Ttigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgefhrt werden knnen.
1. Ziffern kennzeichnen Ttigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzufhren sind. Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzhlungen.
XII
Programmieren fr die Automatisierungstechnik
Kapitel 1
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1-1
1. Programmieren fr die Automatisierungstechnik
Inhaltsverzeichnis
1. 1.1 1.2
Programmieren fr die Automatisierungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zu diesem Buch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmieren fr die Automatisierungstechnik oder den PC . . . . . . . . . . .
1-1 1-4 1-4
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1-2
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Netzwerk
Automatisierung kann man definieren als Einsatz von Rechnern zum selbstttigen Betrieb technischer Prozesse. Ausgangspunkt der Automatisierung ist ein technischer Prozess der so betrieben werden soll, dass bestimmte Ziele (z.B. Wirtschaftlichkeit, Sicherheit, Verfgbarkeit) erreicht werden. Damit dies selbstttig, d.h. ohne permanentes Eingreifen des Menschen erfolgt, wird eine Automatisierungseinrichtung bentigt. Sie realisiert die Funktionen Signalerfassung, Signalverarbeitung und Signalausgabe. Die Realisierung des Verarbeitungs-Algorithmus erfolgt als logische und arithmetische Verknpfungen, frher auf der Basis unterschiedlicher Hilfsenergien (z.B. elektrisch, pneumatisch, hydraulisch), heute fast ausschlielich als Programme in Rechnern.1
Rechnernetz
Mensch Maschine Interface
Automatisierungssystem
Technischer Prozess: Ein-/Ausgnge Feldbus
Bild 1/1:
http://alex.fh-trier.de/info/automatisierung.html
1-3
1.1
Zu diesem Buch
In diesem Buch wird beschrieben, wie dieser VerarbeitungsAlgorithmus mit Hilfe der FST2 Software entwickelt, getestet und optimiert wird. Ziel ist, dass mit Hilfe des Buches ein eigenstndiges Erlernen und Erfahren der wesentlichen und notwendigen Eigenschaften der FST Software mglich ist. Alle Beispiele wurden mit der FST Software Version 4.1 entwickelt.
1.2
h ! on ebrauc i ers en G Programmieren fr die Automatisierungstechnik oder den PC v rabnlich Vo ers Nu p um rz
Im Gegensatz zu Programmen, die beispielsweise fr PCs oder Handheld Computer geschrieben werden, mssen Programme fr die Automatisierungstechnik in der Regel ohne permanentes Eingreifen des Menschen funktionieren. Whrend also beispielsweise die Textverarbeitung, mit der dieser Text erfasst wird, eine stndige Betreuung durch den bedienenden Menschen verlangt, muss der Schweiroboter die Kfz-Karosserie verschweien, ohne dass stndig Menschen eingreifen mssen. Dennoch werden selbstverstndlich Menschen bentigt, damit der technische Prozess berhaupt zustande kommt. Es bedarf also der planenden und programmierenden Hand sowie des bedienenden Eingriffs. Das Planen und Programmieren erfolgt heute praktisch immer an PCs, die fr diesen Zweck speziell entwickelte Programmiersoftware nutzen. Das Ausfhren der Programme erfolgt dann in der Steuerung. Damit sind wir an einem wesentlichen Unterschied zwischen der Programmierung fr typische PC-Anwendungen und der fr typische Automatisierungsanwendungen angelangt: In der Automatisierungstechnik sind der Programmier-Rechner und der Steuerungs-Rechner zwei getrennte unabhngige Einheiten.
FST-Feszo Software Tools
1-4
Computer mit Programmiersoftware (PC mit FST 4.1)
Computer zum Steuern (FEC Compact, FEC Standard, CPX...)
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Bild 1/2:
Wir gehen also in der Automatisierungstechnik immer davon aus, dass mindestens zwei Gerte bentigt werden: Das Programmiergert und das Steuerungsgert, einfacher: Die Steuerung.
1-5
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1-6
Die Grundregeln eines FST Projektes
Kapitel 2
Nu
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2-1
2. Die Grundregeln eines FST Projektes
Inhaltsverzeichnis
2. 2.1
Die Grundregeln eines FST Projektes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . bersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1 2-3
Nu
s per m r zu
2-2
2.1
bersicht
Nr.
1
Was tun
Nu
3 4 5
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Neues Projekt aufrufen
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Kommentar
Im Men Projekt In der Dialogbox
Im Folgenden soll die Vorgehensweise der Programmierung mit FST im Detail erlutert werden. Sie werden einen mglichst vollstndigen berblick erhalten. Was auch immer beschrieben wird, es gibt eine gemeinsame Basis fr die Bearbeitung eines Automatisierungsprojektes mit einigen grundlegenden immer notwendigen Aufgaben:
Projektnamen vergeben Richtige Steuerung auswhlen, Projektkommentar eintragen
Mit der FST Software knnen Sie ganz unterschiedliche CPUs einer ganzen Steuerungsfamilie programmieren. Es drfte kaum ein Automatisierungsprojekt ohne Ein- und Ausgnge geben. Mindestens ein Programm 0 ist zwingend notwendig Entscheidung, ob Kontaktplan oder Anweisungsliste benutzt werden soll Hierzu werden Sie automatisch aufgefordert Dafr muss eine Verbindung zur Steuerung bestehen Und evtl. korrigieren, verbessern, optimieren Beschreiben, kommentieren, drucken
E/A-Konfiguration Programmieren
6 7 8 9
bersetzen Projekt laden Prfen Dokumentieren
Bild 2/3:
2-3
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2-4
Das erste FST Projekt: Ein Garagentor steuern
Kapitel 3
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3-1
3. Das erste FST Projekt: Ein Garagentor steuern
Inhaltsverzeichnis
3. 3.1
Parameter einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Projekt, E/As, Programm, Projektbaum, WENN ... DANN ... SONST . . . . . . . 3.1.1 Projekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Steuerungstyp auswhlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 E/A-Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Programmieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.5 bersetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.6 Projekt laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.7 Prfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.8 Dokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.9 Das Projekt Garage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1 3-5 3-5 3-6 3-7 3-11 3-30 3-34 3-37 3-40 3-42 3-43
Nu
3.2
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3-2
Das erste praktische Beispiel soll sich eine Kleinststeuerung zum Vorbild nehmen und auch diese nochmals reduziert auf die einfachsten Grundfunktionen: Ein Garagentor soll von innen und auen geffnet und geschlossen werden.
3 2
1 NuEndschalter (unten) 2 Endschalter (oben) 3 Garagentor 4 Motor auf- und abwrts

Bild 3/4:
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5 Garagentorsteuerung Auenbereich 6 Schlsselschalter 7 Garagentorsteuerung Innenenbereich
Das Garagentor soll so gesteuert werden, dass das Tor von innen und auen jederzeit geschlossen werden kann das Tor von auen nur bei gleichzeitigem Bettigen des Schlsselschalters und des AUF Tasters geffnet werden kann das Tor von innen jederzeit geffnet werden kann das Tor beim ffnen immer bis zum Endschalter (oben) fhrt das Tor beim Schlieen nur solange schliet, wie der ZUTaster bettigt ist.
3-3
Grafisch kann man das so darstellen:
Bild 3/5:
Nu
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Als Steuerung wird ein IPC FEC FC203 benutzt, also eine Kompaktsteuerung mit 12 Ein- und 8 Ausgngen.
3 Selbstverstndlich kann jede andere FST-Steuerung fr dieses
Beispiel ebenso benutzt werden. Anbieten wrde sich fr dieses Beispiel auch ein IPC FEC Standard, etwa der FC400. Aber auch ein IPC PS1 wre einsetzbar, der wegen seines modularen Aufbaus mehr erweiterungsmglichkeiten bietet.
3-4
3.1
Projekt, E/As, Programm, Projektbaum, WENN ... DANN ... SONST

Wir gehen streng nach der Reihenfolge aus Kapitel 2 vor 4:
3.1.1
Projekt
Nu
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Bitte starten Sie ein neues Projekt
Bild 3/6: Bitte nennen Sie Ihr Projekt Garage
Bild 3/7:
Dieses Beispiel finden Sie als Garage.Zip auf Ihrer CD.
3-5
3.1.2
Steuerungstyp auswhlen
Bitte whlen Sie die richtige Steuerung hier der FEC Compact5 aus und vergeben Sie, wenn gewnscht einen Kommentar.
Nu
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Bild 3/8:
Wenn Sie einen FEC Standard benutzen, dann muss dieses Bild so aussehen:
Bild 3/9:
3-6
3.1.3
E/A-Konfiguration
Bitte ffnen Sie die E/A-Konfiguration mit einem Doppelklick auf den Eintrag im FST Projektbaum.
Bild 3/10:
Nu
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Sie sehen, dass hier bereits ein E/A-Modul eingetragen ist. Fr alle Steuerungen, bei denen zwingend immer ein bestimmtes E/A-Modul vorhanden ist, wird dieses automatisch eingetragen. Unter der Spalte EW erkennen Sie, dass die Eingnge mit E0.0 beginnen, in der Spalte AW erkennen Sie, dass die Ausgnge mit A0.0 beginnen. Diese Vorgabe knnen Sie bei Bedarf ndern.
E/A-Konfiguration beim FEC Standard

Benutzen Sie einen Steuerungstyp, bei dem die Mglichkeiten der Ein-/Ausgangsmodule grer sind, dann mssen Sie hier ein E/A-Modul einsetzen. 1. Dazu klicken Sie mit der rechten Maustaste in die leere E/A-Konfiguration und whlen Einfgen aus dem Kontextmen oder machen einen Doppelklick in die leere Konfiguration. 2. Jetzt ffnen Sie das Men und whlen die fr Ihre Anwendung gewnschte E/A-Karte aus.
3-7
Bild 3/11:
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Ein FEC FC400 hat 16 Eingnge und 8 Ausgnge. Die Eingnge sind in 2 Gruppen zu je einem Byte (8 Bit, 8 Eingnge) gruppiert. ((Draufsicht FC400) Whlen Sie FC400 im Men aus, dann wird jedem Byte ein Eingangswort zugewiesen. Es werden also automatisch belegt: E0.0 ... E0.7 E1.0 ... E1.7 A0.0 ... A0.7 Whlen Sie im Men FC400 (Word) aus, dann werden zwei Eingangsbyte in einem Wort zusammen gefasst. Es werden also belegt: E0.0 ... E0.15 A0.0 ... A0.7
3-8
E/A-Adressen
Vielleicht ist es nicht ganz einfach zu verstehen, was diese Adressen sollen. Das Beispiel des Garagentors zeigt, dass fr einen Prozess Sensoren, Aktoren und die Steuerung notwendig sind. Sensoren und Aktoren sind eigenstndige Gerte (ein Grenztaster, ein Taster, ein Temperaturwchter, ein Ventil, ein Schtz, ein Motor ....). Damit die Steuerung mit diesen Gerten etwas anfangen kann, muss es eine Verbindung geben zwischen den Sensoren/Aktoren und der Steuerung:
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Bild 3/12: Die Verbindung von den Sensoren und zu den Aktoren erfolgt ber die E/A-Module. Diese E/A-Module bentigen einen Namen, damit die CPU mit ihnen kommunizieren kann. Dabei erfolgt die Namensgebung bei FST immer wortweise, daher das EW fr Eingangswort und das AW fr Ausgangswort. Innerhalb eines Wortes kann dann auf ein einzelnes Bit zugegriffen werden. Bei greren oder vernetzten Steuerung knnen das viele E/A-Module sein.
3-9
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Im Grunde handelt es sich um nichts anderes als um eine Adresse. Wenn ein Brieftrger Briefe austrgt, dann hat er beispielsweise 16 verschiedene Briefe fr die Kaiserstrae die Steuerung wrde sagen: Daten fr das Ausgangswort AW66. In der Kaiserstrae werden die Briefe an 16 Briefksten verteilt die Steuerung wrde an die Ausgangsbits verteilen: A66.0, A66.1, A66.2 .... A66.15 Die Belegliste fr dieses Beispiel wrde so aussehen:
Bild 3/13:
3-10
3.1.4
Programmieren
Das Programmieren wird in der Praxis meist damit begonnen, dass in die Belegungsliste die Ein- und Ausgnge eingetragen werden. So soll auch hier vorgegangen werden.
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Belegliste
Sie ffnen die Belegliste mit einem Doppelklick.
Bild 3/14:
In der leeren Belegliste knnen Sie wieder mit einem Doppelklick oder mit dem Kontextmen der rechten Maustaste den ersten Operanden eintragen.
Bild 3/15:
3-11
Nun tragen Sie alle Operanden in die Belegliste ein. Das folgende Bild zeigt eine mgliche Belegliste.((FST_de_016))
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Bild 3/16: Hier noch einige Regeln fr die Belegliste: Die Adresse des Operanden muss zur Eintragung in der E/A-Konfiguration passen. Wre in der E/A-Konfiguration als Eingangswort ein EW20 eingetragen, dann mssten hier die Adressen E20.0 usw. benutzt werden. Das Symbol darf hchstens 9 Zeichen, keine Sonderzeichen und auch keine bereits vordefinierten Zeichen haben. Beispielsweise sind E0 oder K10 als symbolischer Operand6 verboten, weil E0 fr einen Eingang benutzt wird und K10 fr eine Konstante Der Kommentar darf beliebige Zeichen benutzen
Eine Liste aller FST Operanden finden Sie im Kapitel der FST CIKommandointerpreter auf Seite XX
3-12
Programm als Anweisungsliste7

Wenn die Belegliste erstellt ist, wird es endlich Zeit, das Programm zu schreiben. Jedes FST Projekt bentigt das Programm mit der Nr. 0. Mit einem rechten Mausklick auf das Verzeichnis Programme im Projektbaum ffnen Sie das Kontextmen mit der Mglichkeit ein neues Programm einzufgen. Oder Sie benutzen das Icon fr Neues Programm oder das Men Einfgen.
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Bild 3/17: Jetzt whlen Sie die gewnschte Programmiersprache. Beachten Sie bitte, dass Sie zwischen Anweisungsliste und Kontaktplan nicht automatisch bersetzen knnen. Eine Festlegung fr eine der beiden Sprachen gilt also fr das gesamte Programm. Dagegen knnen innerhalb eines Projektes Programme mit verschiedenen Programmiersprachen gemischt werden Programm 0 knnte also in Anweisungsliste (AWL), Programm 12 aber in Kontaktplan (KOP) geschrieben sein.
Bild 3/18:
7
Wenn Sie in Kontaktplan programmieren mchten, wechseln Sie bitte zum Kapitel Programm als Kontaktplan.
3-13
Die folgenden Eintragungen sind jetzt mglich:
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Bild 3/19: Typ: Programm oder BAP oder BAF hier bleibt es bei Programm Nummer: 0 ... 63 hier bleibt es bei 0 Version: 1 ... 9 hier bleibt es bei 1 Kommentar: Garagentorsteuerung
3-14
Mit dem Klick auf OK wird das noch leere Programmfenster geffnet. Sollte die Schnelleingabe bei Ihnen nicht sichtbar sein, dann knnen Sie sie ffnen, indem Sie im Men Ansicht auf Schnelleingabe klicken.
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Bild 3/20: Nun soll die Garagentorsteuerung beschrieben werden. Wann soll das Tor ffnen? Das Tor soll sich ffnen, wenn entweder innen auf den Taster auf gedrckt wird ODER (auen auf den Taster auf UND gleichzeitig der Schlsselschalter bettigt) wird. In der FST Anweisungsliste kann man fast die gleichen Wort benutzen:
Bild 3/21: Dabei knnen Sie nahezu alle Eintragungen mit der Schnelleingabe und der Maus ttigen oder alles tippen mit der Tastatur (oder beliebig mischen).
3-15
Auch die Nutzung des Symbols im Vergleich zur absoluten Operandenadresse ist frei gestellt. Das folgende Programm ist also gleichwertig:
WENN
DANN
E0.2 ODER ( E0.4 UND E0.6 ) SETZE A0.0
WENN DANN
Nu
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RESET
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offen Motor_auf
Auf_in: Taster AUF innen Auf_auss: Taster AUF auen Schluess: Schlsselschalter auen Motor_auf: K1: Garagentor ffnen
Mit der Zeile DANN SETZE A0.0 haben wir den Motor zum ffnen zwar eingeschaltet, er wird aber bislang nicht abgeschaltet. Wann soll der Motor abgeschaltet werden? Der Motor soll abgeschaltet werden, wenn das Tor offen ist.
E0.0: Grenztaster Garagentor ist offen A0.0: K1: Garagentor ffnen
Beim Schlieen des Tors soll aus Sicherheitsgrnden der jeweilige Taster dauernd bettigt bleiben. Also knnen wir formulieren: Das Tor soll schlieen, wenn Innen oder Auen ZU gedrckt wird und das Tor noch nicht geschlossen ist. Sonst soll es wieder stehen bleiben.
WENN
DANN SONST
( Zu_in ODER Zu_auss ) UND N geschloss SETZE Motor_zu RESET Motor_zu
E0.3: E0.5: E0.1: A0.1: A0.1:
Taster ZU innen Taster ZU auen Grenztaster Garagentor ist offen K2: Garagentor schlieen K2: Garagentor schlieen
Nun wird uns jeder Experte der Automatisierungstechnik sagen, dass wir noch einige Randbedingungen vergessen haben. Einmal muss sichergestellt werden, dass der Motor nicht in beide Richtungen gleichzeitig fahren kann. Folglich muss in beide Richtungen die Gegenrichtig mit abgefragt werden. Und zweitens muss gewhrleistet werden, dass gleichzeitiges Bettigen von ZU und AUF den Motor einfach stehen lsst.
3-16
Das endgltige Programm knnte dann so aussehen.
WENN ODER UND UND UND UND UND SETZE ODER ODER RESET ODER UND ( N N N N
DANN WENN
DANN WENN
Nu
offen
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UND UND UND SETZE RESET
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( N N N N

Motor_auf Auf_in Auf_auss Motor_zu Motor_zu A0.0: E0.2: E0.4: A0.1: A0.1:
Auf_in Auf_auss Schluess ) Motor_zu Zu_in Zu_auss offen Motor_auf offen Zu_in Zu_auss Motor_auf Zu_in Zu_auss ) geschloss
E0.2: E0.4: E0.6: A0.1: E0.3: E0.5: E0.0: A0.0: E0.0: E0.3: E0.5: A0.0: E0.3: E0.5: E0.1:
Taster AUF innen Taster AUF auen Schlsselschalter auen K2: Garagentor schlieen Taster ZU innen Taster ZU auen Grenztaster Garagentor offen K1: Garagentor ffnen Grenztaster Garagentor offen Taster ZU innen Taster ZU auen K1: Garagentor ffnen Taster ZU innen Taster ZU auen Grenztaster Garagentor ist
DANN SONST
K1: Garagentor ffnen Taster AUF innen Taster AUF auen K2: Garagentor schlieen K2: Garagentor schlieen
Auch wenn das so schon ganz schn aussieht, fehlt eine sehr wichtige Komponente: Die Kommentierung. Ein Programm ist nur dann wirklich gut, wenn auch der Kollege in 2 Jahren noch versteht, was damals beabsichtigt war. Daher sollte ein Programm vernnftig kommentiert sein. Vielleicht wre das folgende besser:
3-17
Projekt: Autor: Datum: Garagentore WENN ODER UND UND UND UND UND DANN SETZE
Garage Bernhard Plagemann 1. Oktober 2015 ffnen ( N N N N Auf_in Auf_auss Schluess ) Motor_zu Zu_in Zu_auss offen Motor_auf E0.2: E0.4: E0.6: A0.1: E0.3: E0.5: E0.0: A0.0: E0.0: E0.3: E0.5: A0.0: E0.3: E0.5: E0.1: A0.0: E0.2: E0.4: A0.1: A0.1: Taster AUF innen Taster AUF auen Schlsselschalter auen K2: Garagentor schlieen Taster ZU innen Taster ZU auen Grenztaster Garagentor offen K1: Garagentor ffnen Grenztaster Garagentor offen Taster ZU innen Taster ZU auen K1: Garagentor ffnen Taster ZU innen Taster ZU auen Grenztaster Garagentor offen K1: Garagentor ffnen Taster AUF innen Taster AUF auen K2: Garagentor schlieen K2: Garagentor schlieen
Garagentor stoppen WENN offen ODER Zu_in ODER Zu_auss DANN RESET Motor_auf
Garagentor schlieen WENN ( Zu_in ODER Zu_auss ) UND N geschloss UND N Motor_auf UND N Auf_in UND N Auf_auss DANN SETZE Motor_zu SONST RESET Motor_zu
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p um rz
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Hier noch einige Hinweise zur Eingabe der Anweisungsliste: Sie knnen die Anweisungsliste tippen, wie einen Brief an die Steuerung. Sobald Sie die Enter Taste bettigen, wird Ihr Programm formatiert und es werden die Kommentare der Belegliste angefgt. Zwischen jeder Operation und jedem Operanden muss mindestens ein Leerzeichen sein In einem Namen, Operanden oder einer Operation darf nie ein Leerzeichen sein
3-18
Wenn Sie etwas eintippen, was FST nicht kennt, dann wird angenommen, dass Sie einen neuen Operanden definieren wollen. Sie erhalten dann die folgende Abfrage (Bild 3/22):
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Bild 3/22: FST vermutet, Mist sei das Symbol fr einen neuen Operanden. Klicken Sie einfach auf Abbrechen (oder bettigen Sie die Esc-Taste), korrigieren Sie, und es geht weiter. FST verlangt grundstzlich eindeutige Boolesche Stze. Ein Boolescher Satz besteht aus WENN und DANN, evtl. auch zustzlich noch aus SONST. In einem Satz darf immer nur genau ein WENN und nur genau ein DANN und nur genau ein SONST auftauchen.
3-19
Programm als Kontaktplan

Wenn die Belegliste erstellt ist, wird es endlich Zeit, das Programm zu schreiben. Jedes FST Projekt bentigt das Programm mit der Nr. 0. Mit einem rechten Mausklick auf das Verzeichnis Programme im Projektbaum ffnen Sie das Kontextmen mit der Mglichkeit ein neues Programm einzufgen. Oder Sie benutzen das Icon fr Neues Programm oder das Men Einfgen.
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Bild 3/23: Jetzt whlen Sie die gewnschte Programmiersprache. Beachten Sie bitte, dass Sie zwischen Anweisungsliste und Kontaktplan nicht automatisch bersetzen knnen. Eine Festlegung fr eine der beiden Sprachen gilt also fr das gesamte Programm. Dagegen knnen innerhalb eines Projektes Programme mit verschiedenen Programmiersprachen gemischt werden Programm 0 knnte also in Anweisungsliste (AWL), Programm 12 aber in Kontaktplan (KOP) geschrieben sein.
Bild 3/24:
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Die folgenden Eintragungen sind jetzt mglich:
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Bild 3/25: Typ: Programm oder BAP oder BAF hier bleibt es bei Programm Nummer: 0 ... 63 hier bleibt es bei 0 Version: 1 ... 9 hier bleibt es bei 1 Kommentar: Garagentorsteuerung Mit dem Klick auf OK wird das noch leere Programmfenster geffnet. Sollte die Schnelleingabe bei Ihnen nicht sichtbar sein, dann knnen Sie sie ffnen, indem Sie im Men Ansicht auf Schnelleingabe klicken.
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Bild 3/26:
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Nun soll die Garagentorsteuerung beschrieben werden. Wann soll das Tor ffnen? Das Tor soll sich ffnen, wenn entweder innen auf den Taster auf gedrckt wird ODER (auen auf den Taster auf UND gleichzeitig der Schlsselschalter bettigt) wird. Im Kontaktplan wird aus einem ODER eine Parallelschaltung, aus einem UND eine Reihenschaltung, aus einem NICHT ein ffnerkontakt.
Bild 3/27:
3-22
Auch die Nutzung des Symbols im Vergleich zur absoluten Operandenadresse ist frei gestellt. Das folgende Programm ist also gleichwertig:
Bild 3/28:
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Allerdings hat unser Programm noch einen gravierenden Fehler. Die Tr beginnt zwar, sich zu ffnen, sie wird aber sofort innehalten, wenn eine der beteiligten Tasten nicht mehr bettigt wird eine wahrlich unbequeme Art, die Garage zu ffnen. Was fehlt ist eine Selbsthaltung, der Speicher des Kontaktplans. Dazu muss definiert werden, wie die Selbsthaltung gesetzt und wie gelscht wird. Gesetzt wird sie mit der oben beschriebenen Bedingung, gelscht wird sie, sobald das Garagentor offen ist. Dann wird das Programm wie folgt aussehen.
Bild 3/29:
3-23
Noch einige Hinweise zum Bedienen des KontaktplanEditors Ein Kontaktplan ist in Netzwerke unterteilt. Ein einzelnes Netzwerk besteht aus Kontakten und Spulen. Kontakte und Spulen knnen negiert werden. Kontakte knnen in Reihe und parallel geschaltet werden.
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Neue Netzwerke werden entweder vor oder nach dem gerade aktuellen Netzwerk eingefgt.
Bild 3/30: Ein zustzlicher Kontakt in Reihe zu einem vorhandenen Kontakt wird eingefgt, indem der aktuelle Kontakt markiert wird und mit dem Kontaktsymbol der Schnelleingabe ein weiterer davor eingefgt wird.
Bild 3/31:
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Ein Parallelkontakt wird zugefgt, indem der oder die Kontakte markiert werden, zu denen der neue Kontakt parallel sein soll. Anschlieend wird die Schnelleingabe bemht.
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Bild 3/32: Eine weitere parallele Spule wird zugefgt, indem die vorhandene Spule markiert wird, und die Schnelleingabe eine weitere hinzufgt.
Bild 3/33: Ein Kontakt oder eine Spule werden negiert (oder die Negation aufgehoben), indem er/sie markiert und mit Hilfe der Schnelleingabe negiert wird.
Bild 3/34:
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Eine Spule wird mit anderen Steuerungsattributen (S Setzen, R Rcksetzen, I Increment, zhle vorwrts, D Decrement, zhle rckwrts) versehen, indem sie markiert wird und anschlieend mit der Schnelleingabe rotierend die Mglichkeiten solange angeklickt werden, bis die gewnschte eingetragen ist.
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Bild 3/35: Die Kommentare zu den Operanden werden in diesen Beispielen zweizeilig angezeigt. Dies kann eingestellt werden im Men Extras FST-Einstellungen LDR Zeilen fr Operandenkommentare. Wenn Sie als Operanden etwas eintippen, was FST nicht kennt, dann wird angenommen, dass Sie einen neuen Operanden definieren wollen. Sie erhalten dann die folgende Abfrage:
Bild 3/36:
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FST vermutet, Mist sei das Symbol fr einen neuen Operanden. Klicken Sie einfach auf Abbrechen (oder bettigen Sie die Esc-Taste), korrigieren Sie, und es geht weiter.
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Zurck zum Garagentor: Beim Schlieen des Tors soll aus Sicherheitsgrnden der jeweilige Taster dauernd bettigt bleiben. Also knnen wir formulieren: Das Tor soll schlieen, wenn Innen oder Auen ZU gedrckt wird und das Tor noch nicht geschlossen ist. Sonst soll es wieder stehen bleiben.
Bild 3/37: Nun wird uns jeder Experte der Automatisierungstechnik sagen, dass wir noch einige Randbedingungen vergessen haben. Einmal muss sichergestellt werden, dass der Motor nicht in beide Richtungen gleichzeitig fahren kann. Folglich muss in beide Richtungen die Gegenrichtig mit abgefragt werden. Und zweitens muss gewhrleistet werden, dass gleichzeitiges Bettigen von ZU und AUF den Motor einfach stehen lsst.
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Das endgltige Programm knnte dann so aussehen.
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Bild 3/38:
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Auch wenn das so schon ganz schn aussieht, fehlt eine sehr wichtige Komponente: Die Kommentierung. Ein Programm ist nur dann wirklich gut, wenn auch der Kollege in 2 Jahren noch versteht, was damals beabsichtigt war. Daher sollte ein Programm vernnftig kommentiert sein. Vielleicht wre das folgende besser:
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Bild 3/39:
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3.1.5
bersetzen
Nicht immer ist die FST Software mit dem einverstanden, was wir schreiben. Beim bersetzen wird eine Syntaxkontrolle durchgefhrt, die das Programm auf formale Fehler durchsucht. Klicken Sie auf das Icon fr Alles bersetzen.
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Bild 3/40: und Sie erhalten eine Meldung ber die Prfung und bersetzung der Anweisungsliste oder des Kontaktplans.
Bild 3/41:
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Fehler in der Anweisungsliste8

Nicht immer klappt das auf Anhieb so schn. Das folgende Beispiel zeigt einen Fehler:
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Bild 3/42: FST meldet in diesem Beispiel 4 Fehler. Die 4 Fehler sollen zu finden sein in: CZ0P00V1.AWL[24] und CZ0P00V1.AWL[24] Operation und CZ0P00V1.AWL[28] erwartet und CZ0P00V1.AWL[29] erwartet DANN erwartet DANN Unzulssige
WENN, SONST oder SCHRITT
WENN oder SCHRITT
Die Bedeutung ist: CZ0P00 Programm 00 (P00) V1 Version 1 [24] in Zeile 24
Wenn Sie in Kontaktplan programmiert haben, dann wechseln Sie bitte zum Kapitel Fehler im Kontaktplan.
3-31
Mit einem Doppelklick auf die Zeilennummer z.B. auf [24] wechselt FST automatisch an die angegebene Stelle.
p um z Bild 3/43: r Nu
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Unten rechts in der Statusleiste ist auerdem die aktuelle Zeilennummer zu sehen, wenn sich der Cursor im Programmierfenster befindet. In diesem Beispiel wurde in einem booleschen Satz zweimal der Satzanfang WENN eingetragen.
Fehler im Kontaktplan
Nicht immer klappt das auf Anhieb so schn. Das folgende Beispiel zeigt einen Fehler:
Bild 3/44:
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Die drei Fehler sollen zu finden sein in: CZ0P00V1.OUT(13) Unbekannter Operand und CZ0P00V1.OUT(13) Einbitoperand erwartet und CZ0P00V1.OUT(19) Leerer Satzteil
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Die Bedeutung ist: CZ0P00 Programm 00 (P00) V1 Version 1 [13] in Zeile 13 des bersetzten Codes. Ein Doppelklick auf den ersten Fehler ffnet das Programm 0 und positioniert den Cursor in das Netzwerk, in dem der Fehler vermutet wird.
Bild 3/45: In diesem Fall ist ein Kontakt ohne die Angabe des Operanden (Eingang, Ausgang, Merker ...) eingetragen.
3-33
3.1.6
Projekt laden
Jetzt schlieen Sie bitte Ihre Steuerung an Spannung an und verbinden Sie die Steuerung und Ihren ProgrammierPC mit dem Programmierkabel. In unserem Beispiel, dem FEC Compact FC20 wird das Programmierkabel KSD2 beim FEC in die mit COM bezeichnete Schnittstelle gesteckt, bei dem Programmier-PC in der Regel in die COM1 oder die COM2. Sobald Sie die Steuerung angeschlossen und das Programmierkabel gesteckt haben, knnen Sie testen, ob Sie eine Verbindung herstellen knnen, indem Sie das Icon Schalttafel benutzen.
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Bild 3/46: Kommt die Verbindung zustande, erhalten Sie eine Meldung, die etwa so aussehen knnte:
Bild 3/47:
3-34
Kommt keine Verbindung zustande, dann prfen Sie bitte
die Einstellungen an Ihrem PC. ffnen Sie das Men Extras, Eintrag FST-Einstellungen, Karte Schnittstelle zur Steuerung. Dort prfen Sie, ob die richtige serielle Schnittstelle und als Baudrate 9600 eingetragen sind.
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Bild 3/48:
An der Steuerung muss die Power-LED grn leuchten und das Programmierkabel in der COM Schnittstelle stecken. Die RUN-LED kann je nach vorheriger Benutzung der Steuerung grn, orange oder rot leuchten.
Ist der Verbindungsaufbau gelungen, dann knnen Sie das Projekt laden.
3-35
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Bild 3/49:
Im Meldefenster muss die Meldung Laden beendet gegeben werden. Je nach vorhergegangener Nutzung Ihrer Steuerung, mssen Sie die Steuerung jetzt auf RUN stellen.
Hinweis Bitte prfen Sie die RUN-LED: Ist sie grn, dann arbeitet Ihre Steuerung bereits im RUN Modus. Ist die LED orange, dann mssen Sie die Steuerung mit dem RUN/STOP-Schiebeschalter9 auf RUN stellen.
Bild 3/50:
Wenn Sie einen FEC Standard verwenden, dann wird ein Drehschalter fr RUN/STOP verwendet. In Stellung 0 steht die Steuerung auf STOP, in jeder anderen Steuerung auf RUN.
3-36
3.1.7
Prfen
Hinweis Es ist natrlich von grter Bedeutung, zu prfen, ob ein Automatisierungsprojekt auch so arbeitet, wie es gewnscht ist. Dafr knnen Sie die entsprechend Taster und Grenztaster bettigen und beobachten, wie das Garagentor reagiert.
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Es ist aber auch wichtig, zu beobachten, was die Steuerung macht und wie das Automatisierungsprojekt aus der Sicht der Steuerung reagiert. Sie haben hierfr vor allem zwei wesentliche Mglichkeiten. Einmal knnen Sie das Programm aktiv beobachten und zweitens die Ein- und Ausgnge. Fr die Programmbeobachtung ffnen Sie bitte das Fenster Ihres Programm0 und klicken mit der rechten Maustaste in dieses Fenster. Sie erhalten ein Kontextmen, unabhngig davon ob Sie in Anweisungsliste oder Kontaktplan programmiert haben, enthlt das Men den Eintrag Online.
Bild 3/51:
3-37
Aktivieren Sie den Online-Mode, dann wird im Programmfenster angezeigt, welchen Zustand die einzelnen Variablen haben (AWL) bzw. ob die Bedingung innerhalb eines Strompfades erfllt ist (KOP).
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Bild 3/52:
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Bild 3/53:
3-38
Im Programmfenster erkennen Sie im Online-Mode Zusammenhnge innerhalb des gerade sichtbaren Programmausschnittes. Oft ist es aber wichtig, Variablen auch unabhngig vom gerade sichtbaren Programmfenster zu beobachten. Daher knnen Sie das Online-Display aufrufen.
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Bild 3/54: Hier knnen Sie beispielsweise die Eingnge beobachten.
Bild 3/55: Im Display sehen Sie, dass die Eingnge E0.3, E0.4 und E0.7 aktiviert sind. Mit Hilfe dieser Beobachtungsmglichkeiten ist es sehr einfach, ein Projekt in Betrieb zu nehmen.
3-39
3.1.8
Dokumentation
Natrlich kann Ihnen niemand abnehmen, ein Handbuch fr Ihren Prozess oder Ihre Maschine zu schreiben. FST ermglicht aber, wichtige Dokumentationsaufgaben bereits innerhalb des Projektes zu bearbeiten. Dazu gehren:
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Die Projektdokumentation
Die Kommentare innerhalb des Programms und
Bild 3/56: Die Projektdokumentation ist normalerweise eine reine Textdatei. Wenn Sie auf Projektdokumentation doppelt klicken, wird eine Datei project.txt mit dem auf Ihrem Windows System aktivierten Texteditor geffnet. Die Datei wird im Projektverzeichnis Ihres aktuellen Projektes abgelegt.
Bild 3/57:
3-40
Das ganze Projekt kann schlielich ausgedruckt werden.
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Bild 3/58: Whlen Sie diesen Eintrag, knnen Sie auswhlen, welche Komponenten der Projektdokumentation Sie wnschen.
Bild 3/59:
3-41
3.1.9
Das Projekt Garage

Sie finden die Projekte Gar_AWL.ZIP (programmiert in Anweisungsliste) und Gar_KOP.ZIP (programmiert in Kontaktplan) auf der zum Buch gehrenden CD. Sie knnen das Projekt mit der FST Software einlesen. Starten Sie dafr im Men Projekt den Eintrag Wiederherstellen.
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Bild 3/60: Im folgenden Dialog suchen Sie die Datei GAR_AWL.ZIP oder GAR_KOP.ZIP auf der CD und ffnen Sie sie.
3-42
3.2
Zusammenfassung
Die wichtigsten Erkenntnisse dieses Kapitels nochmals ganz kurz.
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1 2 3

Nr. Was tun
Neues Projekt aufrufen Projektnamen vergeben Richtige Steuerung auswhlen, Projektkommentar eintragen E/A-Konfiguration Programmieren bersetzen Projekt laden
Hinweis Programmieren Sie in FST, dann erstellen Sie zuerst ein Projekt. Fr jede einzelne Steuerung (jede CPU) wird ein Projekt bentigt. Die Vorgehensweise entspricht der folgenden Tabelle.
Kommentar
Im Men Projekt In der Dialogbox Mit der FST Software knnen Sie ganz unterschiedliche CPUs einer ganzen Steuerungsfamilie programmieren.
4 5 6 7
Es drfte kaum ein Automatisierungsprojekt ohne Einund Ausgnge geben. Mindestens ein Programm 0 ist zwingend notwendig Hierzu werden Sie automatisch aufgefordert Dafr muss eine Verbindung zur Steuerung bestehen Und evtl. korrigieren, verbessern, optimieren Beschreiben, kommentieren, drucken
8 9
Prfen Dokumentieren
Tab. 3/1:
3-43
Beim Programmieren wird in der Regel zuerst die Belegliste fr die Ein- und Ausgnge erstellt. Ein FST Projekt bentigt immer ein Programm 0 Anweisungsliste Innerhalb eines Programms wird mit WENN ... DANN ... SONST programmiert WENN und DANN mssen in jedem Booleschen Satz genau ein Mal benutzt werden.
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Kontaktplan
SONST darf muss aber nicht notwendig benutzt werden
Innerhalb eines Programms werden Netzwerke programmiert Ein Netzwerk besteht aus Kontakten und Spulen.
3-44
Ein etwas greres Projekt mit FST: Die Bohrmaschine steuern
Kapitel 4
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4-1
4. Ein etwas greres Projekt mit FST: Die Bohrmaschine steuern
Inhaltsverzeichnis
4. 4.1
Ein etwas greres Projekt mit FST: Die Bohrmaschine steuern . . . . . . . . Die Bohrmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Die Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Die Aktorik und Sensorik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Das Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4 Die Belegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmorganisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Die ersten Schritte des Projektes in Anweisungsliste11/12 . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Programm starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Sequentielles Programm (SCHRITT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3 Projekt laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Die ersten Schritte des Projektes in Kontaktplan15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Programm starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Sequentielles Programm (SCHRITT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Die Schrittprogrammierung mit Zhlern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4 Projekt laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1 4-4 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 4-10 4-10 4-11 4-12 4-13 4-13 4-14 4-19 4-20
4.2 4.3
Nu
4.4
s per m r zu
4-2
Das Beispiel mit dem Garagentor war zum Anfang sehr schn, aber es fehlten doch sehr viele Eigenschaften, die Automatisierungstechnik erst interessant machen: Betriebsarten wie Automatik, Hand oder Tippen beispielsweise oder die schrittweise Bearbeitung eines Programms und vieles mehr.
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Daher soll in diesem Kapitel ein etwas anspruchsvolleres Projekt angegangen werden: Die Bohrmaschine
Lassen Sie uns einige Randbedingungen definieren, wie es bei einem Automatisierungsprojekt immer der Fall ist.
4-3
4.1 4.1.1
Die Bohrmaschine Die Bedienung
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Halt Stop

Taster
Start
Die Bedienung der Bohrmaschine erfolgt ber ein Bedienpult. Dort sind folgende Taster angebracht: Funktion
Startet den automatischen Ablauf Stoppt den Ablauf bei Ende eines Zyklus (ffner) Wahlschalter, der zwischen Automatik- und Tippbetrieb umschaltet. Im Tippbetrieb wird der Start-Taster benutzt, um schrittweise weiter zu schalten Stoppt den Ablauf sofort (ffner) Wahlschalter, der zwischen Automatik- und Handbetrieb umschaltet. Der Handbetrieb kann nur eingeschaltet werden, wenn der Automatikbetrieb nicht aktiv ist Fhrt die Maschine in Grundstellung. Richten kann nur gestartet werden, wenn der Handbetrieb aktiv ist Taster fr den Spannzylinder im Handbetrieb Taster fr den Bohrzylinder im Handbetrieb Taster fr den Ausstozylinder im Handbetrieb Not Aus schaltet die Ausgnge der Steuerung spannungsfrei. Auerdem liefert Not-Aus ein Signal an einen Eingang, damit die Steuerung von Not Aus wei. Nach dem Lsen des Not-Aus muss die Anlage mit Richten in Grundstellung gefahren werden, um dann wieder gestartet werden zu knnen
Dauerlauf/ Tippbetrieb
Automatik/Hand
Richten
Spannen Bohren Ausstoen Not Aus
Tab. 4/1: 4-4

Folgende Leuchtmelder sind benutzbar: Taster

Lampe Start
Funktion
Leuchtet, wenn die Anlage in Grundstellung steht und der Automatikbetrieb mit Start gestartet werden kann Leuchtet, solange das Richtprogramm aktiv ist Zeigt an, wenn Not-Aus bettigt ist oder war, bis die Maschine nach Not-Aus wieder in Grundstellung steht Zeigt an, wenn die Maschine im Dauerlauf arbeitet
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Lampe Richten Lampe Not Lampe Automatik
Tab. 4/2:
4.1.2
Die Aktorik und Sensorik

Die Bohrmaschine hat drei Aktoren: Spannzylinder, Bohrzylinder und Auswerfer. Werden die Zylinder nach traditioneller Weise mit Buchstaben belegt, dann sind dies die Zylinder A, B und C. Jeder Zylinder ist mit zwei Grenztastern ausgestattet, je einem fr ausgefahren und eingefahren.
4-5
4.1.3
Das Programm
Im Automatikbetrieb mssen die drei Zylinder den folgenden Bewegungsablauf fahren: A+ B+ B- A- C+ C-
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Im Funktionsplan (wird nicht im FST generiert, hier nur grafisches Beispiel) ist der Bewegungsablauf wie folgt zu beschreiben:
Bild 4/61:
4-6
4.1.4 Die Belegung

Die Belegungsliste bentigt 16 Eingnge und 8 Ausgnge. Als Beispielsteuerung wird ein FEC Standard FC440 benutzt. Dann kann die gesamte Belegungsliste wie folgt aussehen.10
Operand Symbol E0.0 E0.1 E0.2 E0.3 E0.4 E0.5 E0.6 E0.7 E0.8 E0.9 E0.10 E0.11 E0.12 E0.13 E0.14 E0.15 A0.0 A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 A0.5 A0.6 A0.7
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Entspannt Gespannt Gebohrt Bohr_oben Ausgeworf C_hinten Start Halt Dauerlauf Stop Automatik Richten H_ZylA H_ZylB H_ZylC Not_Aus Aplus Aminus Bohrer Auswerfer L_Start L_Richten L_Not L_Auto
Vo ersn

Kommentar
B1: Spannzylinder ist eingefahren B2: Spannzylinder ist ausgefahren B3: Bohrzylinder ist unten B4: Bohrzylinder ist oben B5: Auswerfer ist vorne B6: Auswerfer ist zurck S1: Taster Start S2: Taster Halt (ffner) S3: Schalter Dauerlauf (0=Tippbetrieb) S4: Taster Stop (ffner) S5: Schalter Automatik (0=Hand) S6: Taster Richten S7: Handtaster Spannzylinder S8: Handtaster Bohrzylinder S9: Handtaster Auswerfer S10: Not Aus Schalter (ffner) Y1: Spannzylinder ausfahren Y2: Spannzylinder zurckfahren Y3: Bohrzylinder Y3: Auswerfer H1: Lampe Start H2: Lampe Richten H3: Lampe Not Aus H4: Lampe Automatik Dauerlauf
Tab. 4/3:
10 Ein Hinweis zum Vorgehen: Die Belegungsliste habe ich in Excel in
einer Tabelle erstellt. Dies erlaubt das einfache kopieren und ndern. Dann habe ich die Tabelle komplett markiert, kopiert und in FST eingefgt. Dabei berwacht FST die korrekte Syntax, in diesem Beispiel vor allem die unzulssigen Lngen. Das Symbol darf max. 9 Zeichen haben, der Kommentar max. 36.
4-7
4.2
Programmorganisation
Um die Programmierung zu erleichtern, ist es heute allgemein blich, ein Projekt in Abschnitte, Blcke, Bausteine oder bei FST in Programme zu gliedern.
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Bitte beachten Sie die folgenden Begriffe: Alles, was bei FST mit einer einzelnen Zentraleinheit (oder einer einzelnen Steuerung) zu tun hat, wird Projekt genannt. Innerhalb des Projektes gibt es Programme, exakt bis zu maximal 64 Programme, die von 0 bis 63 nummeriert werden, also P0 ... P63. Das Programm P0 spielt eine Sonderrolle. Es ist das Programm, das beim Einschalten der Steuerung automatisch gestartet wird. Ist es nicht vorhanden, gibt die Steuerung eine Fehlermeldung aus und schaltet auf Stop. Alle Programme knnen simultan arbeiten, man spricht von Multitasking. Um das Projekt Bohrmaschine zu organisieren, knnte man die Programme wir folgt organisieren: P0 Organisationsprogramm P1 Automatikprogramm und Tippen P2 Richten P3 Erkennen und Behandeln von Fehlern in der Maschine P4 Handprogramm
4-8
Damit ergibt sich ein Projektbaum wie folgt:
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Bild 4/62: Und auch die Belegliste wird erweitert:
Operand Symbol Kommentar P0 Organisationsprogramm P1 Automatikprogramm P2 Richten P3 Maschinenfehler P4 Handbetrieb
Tab. 4/4:
4-9
4.3
Die ersten Schritte des Projektes in Anweisungsliste11/12

Um das Projekt Bohrmaschine nach und nach entstehen zu lassen, sollen einzelne Aufgaben nacheinander erfllt werden. Um berhaupt etwas zu sehen, soll also erst einmal ein einfacher automatischer Ablauf programmiert werden. Dafr bentigen wir Programme P0 und P1.
4.3.1
h ! on ebrauc i Programm starten ers en G v rabnlich Vo ers p um rz

WENN DANN SETZE NOP P1
In Programm P0 soll vorlufig ohne jede Bedingung das Automatik-Programm gestartet werden. Dazu bedarf es nur zweier Zeilen13:
Nu
Tab. 4/5: Es ist also mglich, ein Programm genauso wie einen Ausgang einzuschalten (SETZE)14 und abzuschalten (RESET).
11 Dieses erste Bohrmaschinenprojekt finden Sie als BohrAWL1.zip auf Ihrer CD. 12 Mchten Sie in Kontaktplan programmieren, dann wechseln Sie zum Kaoitel 4.4. 13 Hinweis fr Kenner der FST Software fr FPC Steuerungen: Ein WENN NOP DANN PW gibt es nicht mehr. Die Operation PW ist entfallen. 14 Hinweis fr Kenner der FST Software fr FPC Steuerungen: Eine Abfrage WENN N PX DANN SETZE PX ist nicht mehr ntig. Der Befehl SETZE PX bewirkt bei aktivem PX keinen Rcksprung.
4-10
4.3.2
Sequentielles Programm (SCHRITT)

Das Automatikprogramm ist ein Programm, in dem ein Schritt nach dem anderen bearbeitet wird. Die FST Software bietet fr diese Art der Programme, die Ablaufprogramme , die Operation SCHRITT.
Automatikbetrieb der Bohrmaschine SCHRITT Aplus WENN Entspannt UND Bohr_oben UND C_hinten UND Not_Aus UND Stop UND Start DANN RESET Aminus SETZE Aplus SCHRITT Bplus WENN Gespannt DANN SETZE Bohrer WENN Gebohrt DANN RESET Bohrer WENN Bohr_oben DANN RESET Aplus SETZE Aminus SCHRITT Cplus WENN Entspannt DANN SETZE Auswerfer WENN Ausgeworf DANN RESET Auswerfer SP NACH Aplus
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p um rz
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Also knnen wir den automatischen Ablauf sehr einfach programmieren:
B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben B6 an E0.5 Auswerfer ist zurck S10 an E0.15 Not Aus (ffner) S4 an E0.9 Taster Stop (ffner) S1 an E0.6 Taster Start Y2 an A0.1 Spannzylinder zurck Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren B2 Y3 B3 Y3 B4 Y1 Y2 B1 Y4 B5 Y4 an an an an an an an an an an an E0.1 A0.2 E0.2 A0.2 E0.3 A0.0 A0.1 E0.0 A0.3 E0.4 A0.3 Spannzylinder ist vorn BohrzylinderSCHRITT Bminus Bohrzylinder ist unten BohrzylinderSCHRITT Aminus Bohrzylinder ist oben Spannzylinder ausfahren Spannzylinder zurck Spannzylinder ist ein AuswerferSCHRITT Cminus Auswerfer ist vorne Auswerfer
Tab. 4/6:
4-11
4.3.3
Projekt laden
Mchten Sie diese erste einfache Fassung testen, dann mssen Sie fr die bersetzung des Projektes die Programme P2, P3 und P4 deaktiviert haben. Sie sind zwar angelegt, werden aber noch nicht benutzt und sind auch noch leer. Klicken Sie dafr lediglich mit der Maus in das entsprechende Kstchen.
Nu
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Bild 4/63:
4-12
4.4
Die ersten Schritte des Projektes in Kontaktplan15

Um das Projekt Bohrmaschine nach und nach entstehen zu lassen, sollen einzelne Aufgaben nacheinander erfllt werden. Um berhaupt etwas zu sehen, soll also erst einmal ein einfacher automatischer Ablauf programmiert werden. Dafr bentigen wir Programme P0 und P1.
4.4.1
Nu
p um rz
h ! on ebrauc Programm starten rsi G bvelichen ora sn V er
In Programm P0 soll vorlufig ohne jede Bedingung das Automatik-Programm gestartet werden. Dazu bedarf es nur eines Netzwerkes:
Bild 4/64: Es ist also mglich, ein Programm genauso wie einen Ausgang einzuschalten (S)16 und abzuschalten (R). Beachten Sie bitte, dass das Programm P1 hier mit dem Attribut S gesetzt wird. Wird die Spule ohne dieses Attribut genutzt, dann wrde P1 nur einen einzigen Zyklus lang eingeschaltet werden.
15 Dieses erste Bohrmschinenprojekt finden Sie als BohrKOP1.zip auf Ihrer CD. 16 Hinweis fr Kenner der FST Software fr FPC Steuerungen: Eine Abfrage WENN N PX DANN SETZE PX ist nicht mehr ntig. Der Befehl SETZE PX bewirkt bei aktivem PX keinen Rcksprung.
4-13
4.4.2 Sequentielles Programm (SCHRITT)

Das Automatikprogramm ist ein Programm, in dem ein Schritt nach dem anderen bearbeitet wird. Im Kontaktplan kann eine Schrittstruktur entweder mit einem Zhler oder mit Merkern nachgebildet werden. Programmierung mit Merkern drfte die hufigere sein (wenn auch nicht die komfortablere).
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h ! on ebrauc i Die Schrittprogrammierung mit Merkern ers en G v rab lich
Jeder Schritt erhlt eine einfache Selbsthaltung. Die Selbsthaltung wird gesetzt durch eine UND Verknpfung aus der bergangsbedingung fr diesen Schritt und der Abfrage, ob der vorherige Schritt aktiv ist.
Bild 4/65:
4-14
Eine Besonderheit stellen jeweils der erste und der letzte Schritt dar. Im ersten Schritt gibt es keine bergangsbedingung. Daher muss die Startbedingung ausreichend genau formuliert sein, damit die Steuerung nicht mitten im automatischen Ablauf versehentlich ein zweites Mal gestartet werden kann. Im Zweifelsfall mssen gegebenenfalls kritische Schritte darauf abgefragt werden, ob sie nicht aktiv sind. Im letzten Schritt gibt es keinen nachfolgenden Schritt. Daher wird der letzte Schritt nicht als Selbsthaltung programmiert. Er wird automatisch gelscht, sobald der vorherige gelscht wurde. Hierbei muss aber beachtet werden, dass fr Aktionen des letzten Schrittes nur ein einziger CPU Zyklus zur Verfgung steht. Gegebenenfalls muss also ein Schritt mehr programmiert werden, um sicher zu stellen, dass der letzte Schritt aktiv etwas bewirken kann.
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Schlielich werden die Ausgnge der Steuerung am Ende des Programms geschaltet. Dabei wird jeweils fr jeden Ausgang untersucht, in welchen Schritten er aktiv sein muss. Das Programm knnte also so aussehen: Schrittkette Schritte 1 bis 3
4-15
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Bild 4/66:
4-16
Schrittkette Schritte 4 bis 6
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Bild 4/67:
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Ausgnge schalten
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Bild 4/68:
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Hinweis Sind die in einem solchen Programm benutzten Merker remanent17, dann wird bei einem Stromausfall der zuletzt aktive Schritt erhalten bleiben. Wird das gewnscht, dann muss der Wiederanlauf nach Wiedereinschalten der Spannungsversorgung genau geplant werden. Sind die benutzten Merker nicht remanent, verlieren also ihren Inhalt bei Abschalten der Energieversorgung, dann beginnt das Programm nach dem Einschalten immer mit dem ersten Schritt. Im obigen Beispiel sind daher mit Bedacht die Merker 300.0 und folgende gewhlt, da dieser Merkerbereich bei den FEC Steuerungen (FECCompact, FEC-Standard) nicht remanent ist.
17 Remanenz bezeichnet das spannungsausfallsichere Verhalten eines SPS-Operanden. Bei Ausfall der elektrischen Energie bleibt der letzte Zustand erhalten der Merker also 0 oder 1. Nicht-remanente oder flchtige Operanden werden ohne Energieversorgung zu 0.
4-18
4.4.3 Die Schrittprogrammierung mit Zhlern

Wird ein Zhler18 als Schrittzhler anstelle von Merkerbits benutzt, dann gehrt in jeden Schritt zuerst die Abfrage des Zhlerstandes. Ein Schritt sieht dann so aus:
Bild 4/69:
Nu
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Der Sprung zu einem bestimmten Schritt erfolgt dann durch das Laden einer Zahl in den Schrittzhler, wie beim Rcksprung zum Anfang.
Bild 4/70:
18
Dieses Programmbeispiel finden Sie als BohrKOP2.ZIP auf Ihrer CD.
4-19
4.4.4 Projekt laden
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Mchten Sie diese erste einfache Fassung testen, dann mssen Sie fr die bersetzung des Projektes die Programme P2, P3 und P4 deaktiviert haben. Sie sind zwar angelegt, werden aber noch nicht benutzt und sind auch noch leer. Klicken Sie dafr lediglich mit der Maus in das entsprechende Kstchen.((FST_de_067))
Bild 4/71:
4-20
Die Operation SCHRITT in der Anweisungsliste
Kapitel 5
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5-1
5. Die Operation SCHRITT in der Anweisungsliste
Inhaltsverzeichnis
5. 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8
Die Operation SCHRITT in der Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
Der SCHRITT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 Der Inhalt eines Schritts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 Die Weiterschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 Der Name des Schrittes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Der Sprung von Schritt zu Schritt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 Der letzte Schritt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 Die alternative Schrittkette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 Die parallele Schrittkette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Nu
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5-2
Im vorigen Kapitel haben wir die Operation SCHRITT bereits Benutzt, aber weitgehend intuitiv, also ohne exakt zu wissen, warum welcher Schritt was bewirkt. In diesem Kapitel wollen wir den Geheimnissen der Operation SCHRITT19 etwas nher kommen.
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Hier also einige Regeln Sobald in einem Programm die Operation SCHRITT verwendet wird ist in diesem Programm immer nur genau ein einziger Schritt aktiv wird von einem Schritt zum nchsten Schritt ber gegangen, wenn im letzten booleschen Satz (WENN ... DANN .. SONST) etwas getan werden kann. Das bedeutet, dass weiter geschaltet wird, wenn bei einem booleschen Satz, der nur aus WENN ... DANN besteht die Bedingung im WENN Teil erfllt ist oder bei einem booleschen Satz, der aus WENN ... DANN ... SONST besteht, der DANN-Teil (erfllte Bedingung) oder der SONST Teil (nicht erfllte Bedingung) bearbeitet wurden
kann zwischen Schritten mit der Operation SP NACH gesprungen werden muss im letzten Schritt ein Sprung definiert sein
19 Kontaktplanprogrammierer knnen dieses Kapitel ersatzlos
berspringen.
5-3
5.1
Der SCHRITT
Die wesentliche Hilfestellung, die die Operation Schritt beim Programmieren liefert, ist genau diese eine: Wenn es Schritte in einem Programm gibt, dann kann immer nur genau ein einziger Schritt aktiv sein, alle brigen Schritte werden nicht beachtet. Stellen Sie sich ein Schrittprogramm mit 170 Schritten und 1800 Zeilen vor: Vorausgesetzt das Programm selbst ist aktiv (siehe das Kapitel Multitasking), dann wird von den 1800 Zeilen Programmcode immer nur genau der Abschnitt bearbeitet, der zu dem gerade aktiven Schritt gehrt. Betrachten Sie den Schritt Aminus im obigen Automatikprogramm. In diesem Schritt wird gefragt:
SCHRITT Aminus WENN DANN RESET SETZE
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Bohr_oben Aplus Aminus
B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren Y2 an A0.1 Spannzylinder zurck
Tab. 5/1: Die Bedingung Bohr_oben, also dass der Bohrer oben steht, ist im Schritt Aplus ebenso erfllt. Diese Bedingung allein wrde also nicht ausreichen, um den Zylinder A wieder zurckfahren zu lassen. Zustzlich muss sicher gestellt sein, dass das Teil gespannt und gebohrt wurde
Die vorhergehenden Schritte mssen also bereits fertig bearbeitet worden sein, bevor der Schritt Aminus berhaupt beachtet wird. Man kann sich vorstellen, dass das Schrittprogramm nicht mehr 1800 Zeilen (um beim obigen Beispiel zu bleiben) lang ist, sondern nur noch 10 oder 15 Zeilen, also genau so lang, wie der aktuelle Schritt lang ist. Dies gilt so lange, bis zum nchsten Schritt weiter geschaltet wird. 5-4
5.2
Der Inhalt eines Schritts

In einem Schritt knnen die blichen booleschen Stze stehen: WENN ... DANN (... SONST) Die Operation SONST sollte in einem Schrittprogramm nur nach genauer Abwgung benutzt werden, weil er eine sofortige Weiterschaltung in den nchsten Schritt bewirkt. In einem Schritt knnen viele solche Boolesche Stze stehen, praktisch unbegrenzt viele.
5.3
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Die Weiterschaltung
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Natrlich ist es von wesentlicher Bedeutung, von einem Schritt zum nchsten weiter zu kommen. Die Weiterschaltung ist definiert als: Es wird vom gerade aktiven Schritt in den nchsten Schritt weiter geschaltet (d.h. der gerade aktive Schritt wird inaktiv und der nchste Schritt wird aktiv)wenn im letzten booleschen Satz (WENN ... DANN .. SONST) etwas getan werden kann. Das bedeutet, dass weiter geschaltet wird, wenn bei einem booleschen Satz, der nur aus WENN ... DANN besteht die Bedingung im WENN Teil erfllt ist oder bei einem booleschen Satz, der aus WENN ... DANN ... SONST besteht, der DANN-Teil (erfllte Bedingung) oder der SONST Teil (nicht erfllte Bedingung) bearbeitet wurden
Bitte beachten Sie: Gemeint ist hier immer der letzte boolesche Satz eines Schritts!
5-5
Beispiel:
SCHRITT WENN DANN N DANN
Beispiel SETZE E0.1 SETZE RESET M10.0 RESET E0.0 A0.0WENN
DANN
SCHRITT Weiter
In diesem Beispiel sind nur die beiden Zeilen WENN DANN
Tab. 5/2:
Nu
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RESET
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M10.0 M100.0WENN A10.5 M10.0 A10.5
fr die Weiterschaltung vom Schritt Beispiel in den Schritt Weiter zustndig. Alle brigen Zeilen werden ausgefhrt, solange der Schritt aktiv ist (also mindestens ein Mal). Solange die Weiterschaltbedingung in diesem Beispiel ist das WENN M10.0 nicht erfllt ist, wird dieser Schritt zyklisch bearbeitet immer beginnend mit der ersten Zeile nach der Zeile SCHRITT Beispiel.
5-6
5.4
Der Name des Schrittes

Von einem Schritt zu einem anderen kann gesprungen werden. Dafr (und nur dafr) wird ein Schrittname bentigt. Das Beispiel der Bohrmaschine knnte also auf viele Schrittnamen verzichten. Das Beispiel drfte so aussehen:
Nu
SCHRITT Aplus WENN UND UND UND UND N UND DANN RESET SETZE
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Gespannt Bohrer Gebohrt Bohrer

Entspannt Bohr_oben C_hinten Not_Aus Stop Start Aminus Aplus
B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben B6 an E0.5 Auswerfer ist zurck S10 an E0.15 Not Aus (ffner) S4 an E0.9 Taster Stop (ffner) S1 an E0.6 Taster Start Y2 an A0.1 Spannzylinder zurck Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren B2 Y3 B3 Y3 an an an an E0.1 A0.2 E0.2 A0.2 Spannzylinder ist vorn BohrzylinderSCHRITT Bohrzylinder ist unten Bohrzylinder
SCHRITT WENN DANN SETZE WENN DANN RESET SCHRITT WENN DANN RESET SETZE
B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren Y2 an A0.1 Spannzylinder zurck B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein Y4 an A0.3 Auswerfer B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne Y4 an A0.3 Auswerfer
SCHRITT WENN Entspannt DANN SETZE Auswerfer SCHRITT WENN Ausgeworf DANN RESET Auswerfer SP NACH Aplus
Tab. 5/3:
5-7
Nur der Schritt Aminus wird angesprungen, bentigt also einen Schrittnamen. Schrittnamen drfen hchstens 9 Zeichen benutzen keine Sonderzeichen und auch kein Leerzeichen haben (A+ ist ebenso verboten wie A minus) niemals doppelt vergeben werden (innerhalb eines Programms). drfen auch Zahlen haben (Schritt1 ist ein gltiger Name, ebenso wie 1).
5.5
Der Sprung von Schritt zu Schritt
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Von einem Schritt zum nchsten wird durch die Weiterschaltbedingung geschaltet. Im Grunde ist das ein impliziter Sprung, also ein Sprung, der programmiert ist, ohne dass es ausdrcklich geschrieben wird. Man knnte die Sprnge auch schreiben, ohne dass das Programm dadurch schlechter oder besser wrde, es wrde lediglich etwas mehr Schreibarbeit bedeuten.
5-8
Automatikbetrieb der BohrmaschineSCHRITT Aplus WENN Entspannt B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein UND Bohr_oben B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND C_hinten B6 an E0.5 Auswerfer ist zurck UND Not_Aus S10 an E0.15 Not Aus (ffner) UND N Stop S4 an E0.9 Taster Stop (ffner) UND Start S1 an E0.6 Taster Start DANN RESET Aminus Y2 an A0.1 Spannzylinder zurck SETZE Aplus Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren SP NACH Bplus SCHRITT Bplus WENN Gespannt DANN SETZE Bohrer SP NACH Bminus SCHRITT Bminus WENN Gebohrt DANN RESET Bohrer SP NACH Aminus
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B2 an E0.1 Spannzylinder ist vorn Y3 an A0.2 Bohrzylinder
B3 an E0.2 Bohrzylinder ist unten Y3 an A0.2 Bohrzylinder
SCHRITT Aminus WENN Bohr_oben DANN RESET Aplus SETZE Aminus SP NACH Cplus SCHRITT Cplus WENN Entspannt DANN SETZE Auswerfer SP NACH Cminus SCHRITT Cminus WENN Ausgeworf DANN RESET Auswerfer SP NACH Aplus
B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein Y4 an A0.3 Auswerfer
B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne Y4 an A0.3 Auswerfer
Tab. 5/4:
5-9
Nun gibt es aber kaum noch Maschinen, die so einfach und geradlinig arbeiten, wie es dieses aller erste Bohrmaschinenprogramm noch versucht. In der Regel finden wir immer wieder Verzweigungen vor (und werden auch das Bohrmaschinenprogramm noch erweitern).
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WENN DANN WENN DANN

SCHRITT Beispiel WENN DANN SP NACH Gross Grosspack Klein Kleinpack SP NACH N Gross UND N Klein SP NACH Fehler
Nehmen Sie das folgende Beispiel
Tab. 5/5: In diesem Schritt wird beispielsweise entschieden, welche Packungsgre produziert werden soll entweder groe oder kleine. Ist keine Packungsgre definiert, dann ist etwas falsch, folglich wird zum Schritt Fehler gesprungen. Was geschieht nun, wenn auf Grund einer seltsamen Situation groe und kleine Packungen gleichzeitig produziert werden sollen, wenn also die Variablen Gross und Klein beide wahr sind (1 oder High oder TRUE sind)? Dann arbeitet FST das Programm streng der Reihenfolge der Zeilen nach ab: In der ersten Zeile wird nach Gross gefragt. Ist diese Bedingung erfllt, wird in den Schritt Grosspack gesprungen. Dann geht es in diesem Schritt weiter. Die Abfrage nach Klein wird also berhaupt nicht mehr gelesen. Allgemein: Ist die Bedingung wahr, dann wird bei einem WENN ... DANN SP NACH sofort gesprungen. Alle Programmzeilen nach dem Sprung werden nicht mehr bearbeitet. 5-10
5.6
Der letzte Schritt

Im letzten Schritt eines Programms muss ein Sprung stehen. Sonst wird das Programm abgeschaltet, sobald die letzte Bedingung einmal wahr wurde.
SCHRITT Cminus WENN Ausgeworf DANN RESET Auswerfer SP NACH Aplus WENN NOP DANN SP NACH Cminus
Tab. Nu5/6:
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Die meisten Programmierer fgen einen bedingungslosen Sprung an. In unserem Beispiel wrde das so aussehen:
B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne Y4 an A0.3 Auswerfer
Das WENN NOP ist immer wahr, ist also eine bedingungslose Bedingung. Folglich wird in diesem letzten Schritt immer dann im gleichen Schritt weiter gearbeitet, bis die Bedingung WENN Ausgeworf erfllt ist.
5.7
Die alternative Schrittkette

In nahezu jedem Projekt ist es ntig, Entscheidungen zu treffen, die sich gegenseitig ausschlieen: Ist Stop bettigt oder nicht? Wird Version 1 produziert oder Version 2? Liegt ein Fehler vor oder nicht?
Fr die Programmierung wird in einen Schritt die Abfrage auf die Alternative eingefgt
5-11
In Abschnitt 5.5 finden Sie bereits ein Beispiel:
SCHRITT Beispiel WENN Gross DANN SP NACH Grosspack
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WENN DANN WENN Klein SP NACH Kleinpack DANN N Gross UND N Klein SP NACH Fehler
Tab. 5/7:
Hinweis Der aktive Schritt (in diesem Fall der SCHRITT Beispiel) wird inaktiv, sobald eine Bedingung erfllt ist und gesprungen ist. Es liegt also eine eindeutige Priorittenregel vor, sollten mehrere Bedingungen erfllt sein. Ist im obigen Beispiel sowohl die Bedingung Gross als auch die Bedingung Klein erfllt, dann wird zum SCHRITT Grosspack gesprungen.
5.8
Die parallele Schrittkette

In hnlich vielen Fllen mssen mehrere Ablufe parallel bearbeitet werden. In der FST Anweisungsliste gibt es innerhalb eines Programms keine parallele Schrittkette. Sollen zwei Schrittketten parallel bearbeitet werden, dann wird einfach ein zweites Programm aktiviert, in dem die parallele Schrittkette enthalten ist. Die Synchronisation zwischen den Schrittketten kann durch Merker erfolgen.
5-12
Multitasking mit FST: Betriebsarten der Bohrmaschine
Kapitel 6
Nu
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6-1
6. Multitasking mit FST: Betriebsarten der Bohrmaschine
Inhaltsverzeichnis
6. 6.1 6.2 6.3 6.4
Multitasking mit FST: Betriebsarten der Bohrmaschine . . . . . . . . . . . . . . . Programme arbeiten simultan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programme beaufsichtigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programme zeitgesteuert starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Daten austauschen zwischen Programmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1 6-3 6-5 6-7 6-8
Nu
s per m r zu
6-2
Bisher haben wir fr die Bohrmaschine nur zwei Programme benutzt, genau genommen nur eines, denn im Programm P0 wird nur das Programm P1 gestartet. Die Nutzung von Programmen kann uns aber viel weiter helfen. Daher erst einmal einige Erluterungen zum Konzept der Programme.
6.1
Programme arbeiten simultan
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FST untersttzt bis zu 64 Programme, die alle simultan arbeiten knnen. Simultan bedeutet, dass sie scheinbar gleichzeitig arbeiten. Das ist aber natrlich nicht ganz wahr. Denn es gibt in der Zentraleinheit keine 64 Mikroprozessoren, die die 64 Programme abarbeiten sondern nur genau einen. Folglich schaltet dieser eine Prozessor sehr schnell von Programm zu Programm. Ein ganzer Kreislauf des Prozessors, ein Prozessorzyklus, bearbeitet also alle 64 Programme nacheinander:
Bild 6/1:
6-3
Hinzu kommen am Anfang bzw. Ende das Bearbeiten der Einund Ausgnge: Am Anfang werden die Eingnge gelesen, am Ende geschrieben.
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Bild 6/2: Der Prozessor wird also bei jedem Programm ganz kurz stoppen, nachsehen, ob es mit diesem Programm etwas zu tun gibt, wenn ja, dort erledigen, was zu erledigen ist, und weiter gehts zum nchsten Programm. Dies geschieht so schnell, dass es nach auen hin wirkt, als ob alle Programme gleichzeitig arbeiten wrden eben simultan, oder Multitasking.
6-4
6.2
Programme beaufsichtigen
Es ist oben bereits darauf hingewiesen worden, dass nur das Programm P0 eine Sonderrolle spielt, es wird beim Einschalten der Steuerung automatisch aktiviert. Alle brigen Programme werden von sich aus niemals aktiv sondern mssen ausdrcklich im Projekt aktiviert werden. Folglich werden Operationen bentigt, um Programme zu beaufsichtigen. Dafr gibt es vor allem zwei Operanden: P und PS. P ist das Programm selbst. Ein Programm kann eingeschaltet (SETZE) und ausgeschaltet (RESET) werden. Ein Programm kann auch abgefragt werden, ob es aktiv ist mit WENN P5 oder WENN N P5 ebenso wie es im Kontaktplan als Operand fr einen Kontakt oder eine Spule benutzt werden kann. PS ist der Programmstatus. Jedes Programm hat auch einen Programmstatus. Zum P0 beispielsweise gehrt also PS0. Der Programmstatus kann ein Programm mitten in der Programmausfhrung anhalten (RESET PS5) oder es kann die Ausfhrung fortgesetzt werden (SETZE PS5). Ebenso kann auch abgefragt werden, ob der Programmstatus aktiv ist (WENN PS5) oder inaktiv (WENN N PS5). Was ist der Unterschied zwischen Programm und Programmstatus? Fr den Kontaktplan ist der Programmstatus PS vollkommen bedeutungslos. Er existiert, wird aber nicht bentigt. In Anweisungsliste ist der Programmstatus wichtig fr die Bearbeitung von Programmen mit der Operation SCHRITT.
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Nehmen Sie das Automatikprogramm fr die Bohrmaschine. Befindet sich das Programm beispielsweise im Schritt Bplus, dann soll der Bohrer nach unten gefahren werden.
6-5
Aus irgendeinem Grund (Not-Aus, Material klemmt oder sonst etwas) wird die Maschine angehalten. Der Bohrer gewechselt, das Material herausgenommen, und dann soll wieder vorne begonnen werden. Dafr wird das Programm P1 zuerst zurck gesetzt (RESET P1) und anschlieend ganz neu am Anfang gestartet (SETZE P1).
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0 0 1 1

Programm P Programmstatus PS
0 1 0 1
Aus einem anderen Grund muss das Programm angehalten werden (RESET PS1). Wird anschlieend mit SETZE PS1 das Programm fortgesetzt, dann wird es in diesem Schritt Bplus weiter arbeiten und nicht wieder am Anfang beginnen. Programm und Programmstatus kann wie folgt zusammen gefasst werden Zustand
Inaktiv nicht sinnvoll aktiv aber angehalten aktiv und bearbeitet
Tab. 6/1:
6-6
6.3
Programme zeitgesteuert starten

Wie oben dargestellt, werden die Programme simultan bearbeitet. Eine Zykluszeit hngt von der Programmlnge ab. Je mehr Programmzeilen Sie in die Programme packen, desto lnger wird eine Zykluszeit. Es gibt aber Anwendungen, die nicht dauernd bearbeitet werden sollen sondern beispielsweise einmal pro Sekunde oder einmal pro Minute. Dies kann mit dem Baustein F4 geschehen. Dort wird vereinbart, das ein Programm zeitgesteuert bearbeitet wird, wobei aber die Reihenfolge der Bearbeitung von P0 bis P63 und wieder zurck zu P0 nicht gendert wird. Kommt also der Prozessor zu einem Programm, das zeitgesteuert aufgerufen wird, dann wird nachgesehen, ob die gewnschte Zeit abgelaufen ist, wenn ja wird dieses Programm bearbeitet, wenn nein wird es bergangen.
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6-7
6.4
Daten austauschen zwischen Programmen

In FST sind Eingnge, Ausgnge, Merker, Register, Zeiten und Zhler global, d.h. sie gelten ber alle Programme bergreifend. Kommunikation zwischen Programmen geschieht also blicherweise ber Merker. Davon gibt es bis zu 160.000 einzelne, adressierbar in 10.000 Merkerworten, also von M0.0 bis M9999.15.
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6-8
Die Bohrmaschine wchst in Anweisungsliste
Kapitel 7
Nu
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7-1
7. Die Bohrmaschine wchst in Anweisungsliste
Inhaltsverzeichnis
7. 7.1 7.2 7.3 7.4
Die Bohrmaschine wchst in Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-1
Nu
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7-2
Die langen Vorreden dienten lediglich dazu, endlich das Programm der Bohrmaschine etwas nher an die Realitt von modernen Maschinensteuerungen zu bringen. Schlielich muss die Organisation der Betriebsarten wie Automatik, Hand usw. erst einmal programmiert sein.
7.1
Automatikprogramm starten und stoppen
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Das Automatikprogramm wird mit Start gestartet und kann dann zyklisch arbeiten (spter kommt eine Abfrage hinzu, ob noch Material im Fallmagazin bereit liegt). Es darf aber nur gestartet werden, wenn die Maschine in Grundstellung steht, kein Stop, Halt oder Not-Aus bettigt ist und das Richt-Programm und das Hand-Programm nicht aktiv sind. Folglich knnen wir programmieren:
Automatik Betrieb WENN Grundstellung UND UND UND Anhalte-Tasten UND UND UND Programme UND N UND N DANN SETZE
einschalten Start Entspannt Bohr_oben C_hinten Halt Stop Not_Aus P2 P4 P1
H1 an A0.4 Lampe Start B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben B6 an E0.5 Auswerfer ist zurck S2 an E0.7 Taster Halt (ffner) S4 an E0.9 Taster Stop (ffner) S10 an E0.15 Not Aus (ffner) Richten Handbetrieb Automatik und Tippen
Tab. 7/1:
7-3
Da der Automatik-Betrieb nun im Dauerlauf arbeiten soll, muss das Automatik-Programm gendert werden:
Automatikbetrieb der Bohrmaschine SCHRITT Aplus WENN UND UND DANN RESET SETZE SCHRITT Bplus WENN DANN SETZE
h ! on ebrauc i ers en G v rabnlich Vo s per

Gespannt Bohrer Gebohrt Bohrer Bohr_oben Aplus Aminus Entspannt Auswerfer
Entspannt Bohr_oben C_hinten Aminus Aplus
B1 B4 B6 Y2 Y1
an an an an an
E0.0 E0.3 E0.5 A0.1 A0.0
Spannzylinder ist ein Bohrzylinder ist oben Auswerfer ist zurck Spannzylinder zurck Spannzylinder ausfahren
B2 an E0.1 Spannzylinder ist vorn Y3 an A0.2 Bohrzylinder B3 an E0.2 Bohrzylinder ist unten Y3 an A0.2 Bohrzylinder B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren Y2 an A0.1 Spannzylinder zurck B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein Y4 an A0.3 Auswerfer B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne Y4 an A0.3 Auswerfer
SCHRITT Bminus WENN DANN RESET SCHRITT Aminus WENN DANN RESET SETZE SCHRITT Cplus WENN DANN SETZE
m r zu Nu
SCHRITT Cminus WENN Ausgeworf DANN RESET Auswerfer SP NACH Aplus WENN NOP DANN SP NACH Cminus
Tab. 7/2:
7-4
Jetzt arbeitet das Automatik-Programm zwar endlos, aber es kann nicht mehr angehalten werden. Dafr sind in der Bedienung zwei Tasten vorgesehen: STOP stoppt sofort, HALT stoppt nach Zyklusende. STOP ist sehr einfach zu programmieren, es setzt lediglich das Automatikprogramm zurck. HALT ist etwas aufwndiger, denn die HALT-Taste kann irgendwann whrend des Programmzyklus bettigt werden, wird aber erst am Zyklusende wirksam. Also bentigen wir einen Merker, der sich merkt, dass HALT bettigt wurde. Dieser Merker muss dann am Zyklusende eingreifen. Dann knnte die Organisation so erweitert werden:
Nu
Automatik stoppen WENN N DANN RESET Halt nach Zyklusende WENN N DANN SETZE
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Stop P1 Halt M_HALT
S4 an E0.9 Taster Stop (ffner) Automatik und Tippen S2 an E0.7 Taster Halt (ffner) Merker HALT bettigt
Tab. 7/3:
7-5
Im Automatikbetrieb knnen wir im letzten Schritt erweitern:
SCHRITT Cminus WENN DANN RESET SCHRITT Halt WENN UND N DANN SP NACH Aplus WENN DANN WENN DANN RESET RESET
Ausgeworf Auswerfer C_hinten M_HALT M_HALT M_HALT P1
B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne Y4 an A0.3 Auswerfer B6 an E0.5 Auswerfer ist zurck Merker HALT bettigt Merker HALT bettigt Merker HALT bettigt Automatik und Tippen
Tab. 7/4:
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SP NACH Halt
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NOP
Wenn nun noch den jetzt benutzten Programmen P2 und P4 ein Minimalprogramm beigegeben wird, dann knnen wir das so vernderte Projekt bersetzen und benutzen.
WENN DANN
NOP NOP
Tab. 7/5:
7-6
7.2
Der Tippbetrieb
Der Tipp-Betrieb bedeutet, dass der automatische Ablauf schrittweise bearbeitet wird, wobei die Weiterschaltung von einem Schritt zum nchsten abhngig von einer zustzlichen Eingabe der Bedienungsperson ist. Es wird ein Tipp-Taster bentigt, der in unserem Beispiel mit dem Start-Taster verwirklicht wird. Allgemein knnte man formulieren:
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Bild 7/1: Nun knnte man diese Bedingung natrlich in jeden Schritt einbinden. Nehmen wir als Beispiel den Schritt Aminus.
SCHRITT Aminus WENN DANN RESET SETZE
Tab. 7/6:
7-7
Soll die Weiterschaltbedingung so eingebunden werden wie vorher dargestellt, mssten wir programmieren:
SCHRITT Aminus WENN UND ( ODER N UND DANN RESET SETZE
Tab. 7/7:
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Bohr_oben Dauerlauf Dauerlauf Start ) Aplus Aminus
B4 S3 S3 S1 Y1
an an an an an
E0.3 E0.8 E0.8 E0.6 A0.0
Bohrzylinder ist oben Dauerlauf (0=Tippbetrieb) Dauerlauf (0=Tippbetrieb) Taster Start Spannzylinder ausfahren
Dieses Vorgehen wre mglich, blht aber das Automatikprogramm unntig auf. Die kombinierte UND/ODER Verknpfung, die unabhngig von der Prozessbedingung auf das Weiterschalten Einfluss hat, kann im Organisationsprogramm programmiert werden und als Merker im Automatikbetrieb benutzt werden. Im Organisationsprogramm knnen wir einmalig programmieren:
Weiterschaltmerker fr den Tippbetrieb WENN P1 Automatik und Tippen UND ( Dauerlauf S3 an E0.8 Dauerlauf (0=Tippbetrieb) ODER N Dauerlauf S3 an E0.8 Dauerlauf (0=Tippbetrieb) UND Start ) S1 an E0.6 Taster Start DANN SETZE M_Weiter Merker Weiterschaltbedingung Tippen SONST RESET M_Weiter Merker Weiterschaltbedingung Tippen
Tab. 7/8: um dann im Automatikprogramm diesen Merker in jeden Schritt einzufgen, der im Tippbetrieb zu warten hat:
SCHRITT Aminus WENN UND DANN RESET SETZE
Bohr_oben M_Weiter Aplus Aminus
B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben Merker Weiterschaltbedingung Tippen Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren Y2 an A0.1 Spannzylinder zurck
Tab. 7/9: 7-8

Damit knnte das Programm21 jetzt so aussehen:

Automatikbetrieb der Bohrmaschine SCHRITT Aplus WENN UND UND DANN RESET SETZE SCHRITT Bplus WENN UND DANN SETZE Entspannt Bohr_oben C_hinten Aminus Aplus B1 B4 B6 Y2 Y1 an an an an an E0.0 E0.3 E0.5 A0.1 A0.0 Spannzylinder ist ein Bohrzylinder ist oben Auswerfer ist zurck Spannzylinder zurck Spannzylinder ausfahr
Nu
SCHRITT Bminus WENN UND DANN RESET
p um rz
Vo ersn

Gespannt M_Weiter Bohrer Gebohrt M_Weiter Bohrer
B2 an E0.1 Spannzylinder ist vorn Merker Weiterschaltbedingung Tippen Y3 an A0.2 Bohrzylinder
B3 an E0.2 Bohrzylinder ist unten Merker Weiterschaltbedingung Tippen Y3 an A0.2 Bohrzylinder B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben Merker Weiterschaltbedingung Tippen Y1 an A0.0 Spannzylinder ausfahren Y2 an A0.1 Spannzylinder zurck B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein Merker Weiterschaltbedingung Tippen Y4 an A0.3 Auswerfer B5 an E0.4 Auswerfer ist vorne Merker Weiterschaltbedingung Tippen Y4 an A0.3 Auswerfer
SCHRITT Aminus WENN UND DANN RESET SETZE
Bohr_oben M_Weiter Aplus Aminus Entspannt M_Weiter Auswerfer
SCHRITT Cplus WENN UND DANN SETZE
SCHRITT Cminus WENN Ausgeworf UND M_Weiter DANN RESET Auswerfer SP NACH Aplus WENN NOP DANN SP NACH Cminus
Tab. 7/10:
21 Sie finden das Projekt als BohrAWL3.ZIP auf Ihrer CD.
7-9
7.3
Die Flankenerkennung
Nun hat der so programmierte Tippbetrieb eine Eigenschaft, die je nach Anwendung mal als richtig mal als falsch erachtet wird.
Nu
p um rz
Vo ersn
Wenn die Maschine auf Tippbetrieb umgeschaltet ist, dann reicht es, sich auf dem Start-Taster auszuruhen (ihn stndig bettigt zu halten), damit der Ablauf kontinuierlich durchgearbeitet wird. In manchen Anwendungen wird verlangt, dass die Maschine mit einem Bettigen des Tasters auch genau einen Schritt weiter arbeiten kann. Was also in diesem Fall wirklich wnschen ist, dass die Maschine um einen Schritt weiter schaltet, wenn der Finger den Start Taster beginnt zu bettigen. Man spricht in der Automatisierungstechnik von der Flankenerkennung.
Bild 7/2: Die Weiterschaltung von Schritt zu Schritt soll mit der Steigenden Flanke, nicht aber mit dem 1-Signal erfolgen.
7-10
7.3.1
Programmierung der Flankenerkennung

Eine Flankenerkennung in FST wird ganz einfach mit einem Merker programmiert.
Flankenerkennung WENN N UND DANN SETZE WENN N DANN RESET
Tab. 7/11:
Nu
p um rz
Vo ersn

Flankenm Start Flankenm Start Flankenm
Merker Flankenerkennung Starttaste S1 an E0.6 Taster Start Merker Flankenerkennung Starttaste S1 an E0.6 Taster Start Merker Flankenerkennung Starttaste
Die Bedingung WENN N Flankenm UND Start ist fr genau einen Zyklus der Steuerung erfllt, wenn der Taster Start bettigt wird. Mit einer Umkehrung der Logik erhlt man die negative Flanke.
Negative Flanke WENN N UND N DANN SETZE WENN DANN RESET
Flanke_n Start Flanke_n Start Flanke_n
Merker fr S1 an E0.6 Merker fr S1 an E0.6 Merker fr
negative Flankenerkennung Taster Start negative Flankenerkennung Taster Start negative Flankenerkennung
Tab. 7/12:
7-11
Wollen wir bei der Bohrmaschine den Tippbetrieb so programmiert haben, dass fr jeden Schritt die Taste Start erneut bettigt werden muss, dann knnen wir unser Organisationsprogramm also erweitern:
Organisationsprogramm fr die Bohrmaschine
Automatik Betrieb einschalten WENN L_Start H1 an A0.4 Lampe Start Grundstellung UND Entspannt B1 an E0.0 Spannzylinder ist ein UND Bohr_oben B4 an E0.3 Bohrzylinder ist oben UND C_hinten B6 an E0.5 Auswerfer ist zurck Anhalte-Tasten UND Halt S2 an E0.7 Taster Halt (ffner) UND Stop S4 an E0.9 Taster Stop (ffner) UND Not_Aus S10 an E0.15 Not Aus (ffner) Programme UND N P2 Richten UND N P4 Handbetrieb DANN SETZE P1 Automatik und Tippen Automatik stoppen WENN N Stop S4 an E0.9 Taster Stop (ffner) DANN RESET P1 Automatik und Tippen Halt nach Zyklusende WENN N Halt S2 an E0.7 Taster Halt (ffner) DANN SETZE M_HALT Merker HALT bettigt
Nu
p um rz
Vo ersn
Weiterschaltmerker fr den Tippbetrieb mit Flankenerkennung WENN P1 Automatik und Tippen UND ( Dauerlauf S3 an E0.8 Dauerlauf (0=Tippbetrieb) ODER N Dauerlauf S3 an E0.8 Dauerlauf (0=Tippbetrieb) UND Start UND N M_Weiter ) Merker Flankenerkennung Starttaste DANN SETZE M_Weiter Merker Weiterschaltbedingung Tippen Flankenerkennung lschen WENN N Start DANN RESET M_Weiter
Merker Weiterschaltbedingung Tippen
Tab. 7/13:
7-12
7.4
Das Richtprogramm
Das Richtprogramm22 fr eine so kleine und einfache Anlage ist schnell programmiert. Bei greren System kann das Richtprogramm sehr komplex sein, denn es soll die Maschine aus jeder beliebigen Position heraus in Grundstellung fahren.
Nu
Auswerfer in Grundstellung fahren SCHRITT WENN NOP DANN RESET Auswerfer A0.3: Y3: Auswerfer
Bohrer in Grundstellung fahren SCHRITT WENN C_hinten E0.5: B6: Auswerfer ist zurck DANN RESET Bohrer A0.2: Y3: Bohrzylinder Spannzylinder in Grundstellung fahren SCHRITT WENN Bohr_oben E0.3: B4: Bohrzylinder ist oben DANN RESET Aplus A0.0: Y1: Spannzylinder ausfahren SETZE Aminus A0.1: Y2: Spannzylinder zurckfahren
p um rz
Vo ersn

Folglich wird P2 etwa so aussehen:
In unserem Fall kann man einfach programmieren: CBA-
Richtprogramm beenden SCHRITT WENN Entspannt DANN RESET P2
E0.0: B1: Spannzylinder ist eingefahren Richten
Tab. 7/14: Beachten Sie bitte, dass in diesem Beispiel sich das Richtprogramm selbst abschaltet. Wenn also die Grundstellung erreicht ist, dann ist das Programm P2 abgeschaltet.
21 Sie finden das Projekt einschlielich Richtprogramm unter BohrAWL5.ZIP auf Ihrer CD.
7-13
p um Tab. 7/15: r z Nu
Richten WENN UND UND DANN SETZE
Vo ersn

P1 Not_Aus Richten P2
Je nach Bedienungsphilosophie muss aber geklrt werden, unter welchen Bedingungen das Richtprogramm berhaupt aufgerufen wird. Sicherlich wird man es nicht zulassen, mitten im automatischen Ablauf auf den Richt-Taster zu reagieren. Fr die Zwecke dieses Beispiels mag es ausreichen, abzufragen ob das Automatikprogramm gestoppt wurde (nicht angehalten). Dafr wird das Organisationsprogramm erweitert:
Automatikprogramm E0.15: S10: Not Aus Schalter (ffner) E0.11: S6: Taster Richten Richten
Schlielich haben wir noch eine Lampe eingebaut, die anzeigen soll, wenn das Richtprogramm aktiv ist. Im Organisationsprogramm ist das einfach programmierbar.
WENN DANN SETZE SONST RESET DANN SETZE SONST RESET
P2 L_Richten L_Richten P1 L_Auto L_Auto
Richten A0.5: H2: Lampe Richten A0.5: H2: Lampe Richten WENN Automatikprogramm A0.7: H4: Lampe Automatik Dauerlauf A0.7: H4: Lampe Automatik Dauerlauf
Tab. 7/16:
7-14
Die Bohrmaschine wchst in Kontaktplan
Kapitel 8
Nu
p um rz
Vo ersn
8-1
8. Die Bohrmaschine wchst in Kontaktplan
Inhaltsverzeichnis
8. 8.1 8.2 8.3 8.4
Die Bohrmaschine wchst in Kontaktplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-1
Nu
p um rz
Vo ersn
8-2
Die langen Vorreden dienten lediglich dazu, endlich das Programm der Bohrmaschine etwas nher an die Realitt von modernen Maschinensteuerungen zu bringen. Schlielich muss die Organisation der Betriebsarten wie Automatik, Hand usw. erst einmal programmiert sein.
8.1
Automatikprogramm starten und stoppen
Nu
p um rz
Vo ersn
Das Automatikprogramm wird mit Start gestartet und kann dann zyklisch arbeiten (spter kommt eine Abfrage hinzu, ob noch Material im Fallmagazin bereit liegt). Es darf aber nur gestartet werden, wenn die Maschine in Grundstellung steht, kein Stop, Halt oder Not-Aus bettigt ist und das Richt-Programm und das Hand-Programm nicht aktiv sind. Folglich knnen wir programmieren:
Bild 8/1: Da der Automatik-Betrieb nun im Dauerlauf arbeiten soll, muss im Automatik-Programm der Start Taster im dem ersten Schritt gelscht werden. Jetzt arbeitet das Automatik-Programm zwar endlos, aber es kann nicht mehr angehalten werden. Dafr sind in der Bedienung zwei Tasten vorgesehen: STOP stoppt sofort, HALT stoppt nach Zyklusende.
8-3
STOP ist sehr einfach zu programmieren, es setzt lediglich das Automatikprogramm zurck. HALT ist etwas aufwndiger, denn die HALT-Taste kann irgendwann whrend des Programmzyklus bettigt werden, wird aber erst am Zyklusende wirksam. Also bentigen wir einen Merker, der sich merkt, dass HALT bettigt wurde. Dieser Merker muss dann am Zyklusende eingreifen. Dann knnte die Organisation so erweitert werden:
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 8/2:
8-4
Im Automatikbetrieb knnen wir im letzten Schritt erweitern:
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 8/3: Wenn nun noch den jetzt benutzten Programmen P2 und P4 ein Minimalprogramm beigegeben wird, dann knnen wir das so vernderte Projekt23 bersetzen und benutzen.
23 Sie finden diesen Status als BohrKOP3.ZIP auf Ihrer CD.
8-5
8.2
Der Tippbetrieb
Der Tipp-Betrieb bedeutet, dass der automatische Ablauf schrittweise bearbeitet wird, wobei die Weiterschaltung von einem Schritt zum nchsten abhngig von einer zustzlichen Eingabe der Bedienungsperson ist. Es wird ein Tipp-Taster bentigt, der in unserem Beispiel mit dem Start-Taster verwirklicht wird. Allgemein knnte man formulieren:
Nu
Bild 8/4:
p um rz
Vo ersn
Nun knnte man diese Bedingung natrlich in jeden Schritt einbinden. Das wre allerdings recht aufwndig und wrde die bersichtlichkeit stark vermindern. Die kombinierte UND/ ODER Verknpfung, die unabhngig von der Prozessbedingung auf das Weiterschalten Einfluss hat, kann im Organisationsprogramm programmiert werden und als Merker im Automatikbetrieb benutzt werden.
8-6
Im Organisationsprogramm knnen wir einmalig programmieren:
Bild 8/5:
Nu
p um rz
Vo ersn

um dann im Automatikprogramm diesen Merker in jeden Schritt einzufgen, der im Tippbetrieb zu warten hat: Beispielhaft24 sieht dann ein Schritt so aus:
Bild 8/6:
24 Das ganze Projekt mit dieser Ergnzung finden Sie als BohrKOP4.ZIP auf Ihrer CD.
8-7
8.3
Die Flankenerkennung
Nun hat der so programmierte Tippbetrieb eine Eigenschaft, die je nach Anwendung mal als richtig mal als falsch erachtet wird.
Nu
p um rz
Vo ersn
Wenn die Maschine auf Tippbetrieb umgeschaltet ist, dann reicht es, sich auf dem Start-Taster auszuruhen (ihn stndig bettigt zu halten), damit der Ablauf kontinuierlich durchgearbeitet wird. In manchen Anwendungen wird verlangt, dass die Maschine mit einem Bettigen des Tasters auch genau einen Schritt weiter arbeiten kann nicht mehr! Was wir also in diesem Fall wirklich wnschen ist, dass die Maschine um einen Schritt weiter schaltet, wenn der Finger den Start Taster beginnt zu bettigen. Man spricht in der Automatisierungstechnik von der Flankenerkennung.
Bild 8/7: Die Weiterschaltung von Schritt zu Schritt soll mit der Steigenden Flanke, nicht aber mit dem 1-Signal erfolgen.
8-8
8.3.1
Programmierung der Flankenerkennung

Eine Flankenerkennung wird ganz einfach mit einem Merker programmiert.
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 8/8: In diesem Programm wird die positive Flanke erkannt und schaltet fr genau einen Zyklus den Ausgang A0.0 auf 1. Mit einer Umkehrung der Logik erhlt man die negative Flanke.
8-9
Wollen wir bei der Bohrmaschine den Tippbetrieb so programmiert25 haben, dass fr jeden Schritt die Taste Start erneut bettigt werden muss, dann knnen wir unser Organisationsprogramm also erweitern:
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 8/9:
25 Sie finden das Projekt als BohrKOP5.ZIP auf Ihrer CD.
8-10
8.4
Das Richtprogramm
Das Richtprogramm26 fr eine so kleine und einfache Anlage ist schnell programmiert. Bei greren Systemen kann das Richtprogramm sehr komplex sein, denn es soll die Maschine aus jeder beliebigen Position heraus in Grundstellung fahren.
Nu
p um rz
Vo ersn

Folglich wird P2 etwa so aussehen:
In unserem Fall kann man einfach programmieren: CBA-
26 Sie finden das Projekt einschlielich Richtprogramm unter BohrKOP6.ZIP auf Ihrer CD.
8-11
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 8/10: Beachten Sie bitte, dass sich in diesem Beispiel das Richtprogramm selbst abschaltet. Wenn also die Grundstellung erreicht ist, dann ist das Programm P2 abgeschaltet.
8-12
Nu
Bild 8/11:
p um rz
Vo ersn
Je nach Bedienungsphilosophie muss aber geklrt werden, unter welchen Bedingungen das Richtprogramm berhaupt aufgerufen wird. Sicherlich wird man es nicht zulassen, mitten im automatischen Ablauf auf den Richt-Taster zu reagieren. Fr die Zwecke dieses Beispiels mag es ausreichen, abzufragen, ob das Automatikprogramm gestoppt wurde (nicht angehalten). Dafr wird das Organisationsprogramm erweitert:
Schlielich haben wir noch eine Lampe eingebaut, die anzeigen soll, wenn das Richtprogramm aktiv ist. Im Organisationsprogramm ist das beispielsweise so programmierbar.
Bild 8/12:
8-13
Nu
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Vo ersn
8-14
Zeiten und Zhler mit FST in Anweisungsliste
Kapitel 9
Nu
p um rz
Vo ersn
9-1
9. Zeiten und Zhler mit FST in Anweisungsliste
Inhaltsverzeichnis
9. 9.1
Zeiten und Zhler mit FST in Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Der Zeitbaustein27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1 Beginnen wir mit einem einfachen Beispiel: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.2 Der Timer ohne Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.3 Die Anzugsverzgerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.4 Die Abfallverzgerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.5 Der Blinker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Der Zhlerbaustein28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Der Vorwrtszhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2 Der Rckwrtszhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.3 Der Zhler ohne den Zhler(baustein)29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.4 Zeiten und Zhler kombinieren30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grenzen des Einsatzes von Zeiten und Zhlern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Praktische Anwendung von Zeiten und Zhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.1 Das Garagentor mit Zeiten/Zhlern32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1 9-3 9-4 9-7 9-8 9-10 9-12 9-13 9-13 9-15 9-18 9-20 9-23 9-24 9-24
9.2
Nu
9.3 9.4
s per m r zu
9-2
Es drfte kein Automatisierungsprojekt geben, in dem nicht Zeiten und nur wenige, in dem nicht Zhler verwendet werden. Also sollten wir uns mit Zeiten und Zhlern genau beschftigten. Zeiten und Zhler gehren zusammen. Denn ein Zeitbaustein ist ein Zhler, der Zeittakte zhlt. Der Zeitbaustein ist aber etwas einfacher zu handhaben als ein Zhler, da einige Zhlerfunktionen versteckt sind. Beginnen wir also mit den Zeiten.
9.1
Nu
p um rz
h ! on ebrauc i ers en G v rabn h Der Zeitbaustein lic Vo ers

27
Ein Zeitbaustein lsst sich grafisch wie folgt darstellen:
Bild 9/1: Ein Zeitbaustein bentigt mindestens drei Anschlsse: einen Eingang zum Start einen Eingang, um die Zeit einzustellen einen Ausgang, der mitteilt, ob der Baustein noch aktiv ist oder nicht.
Zustzlich kann evtl. die bereits abgelaufene Zeit angezeigt werden.
27 Alle diese Zeitbeispiele finden Sie auf der CD unter dem Namen Zeit_DE.ZIP
9-3
In FST bekommen diese Ein- und Ausgnge einen Namen: Der Zeitbaustein (Timer) selbst wird T genannt. Da es 256 Timer gibt, gibt es also die Timer T0 ... T255 Gestartet wird die Zeit, indem dieser Baustein gesetzt wird: SETZE T0 Die eingestellte Zeit, der Sollwert, steht in der Timer-Vorwahl, TV0 ... TV255
9.1.1
Beginnen wir mit einem einfachen Beispiel: Nu

Wenn der Eingang E0.6 an unserer Steuerung bettigt wird, soll whrend einer Zeit von 5 Sekunden der Ausgang A0.6 aktiv sein:
p um rz
Vo ersn
Der Zeitbaustein selbst wird nach dem SETZE zu 1 und nach Ablauf der Zeit zu 0 Der aktuelle Zeitwert, der Istwert, steht im Timer-Wort, TW0 ... TW255
Bild 9/2:
9-4
Das Programm knnte wie folgt lauten:
SCHRITT Anfang WENN DANN SETZE MIT SCHRITT Zeit_ausw WENN DANN SETZE SONST RESET WENN DANN WENN DANN
E0.6 T0 5s T0 A0.6 A0.6
Eingang zum Starten des Timers Impulstimer
Nu9/1: Tab.
DANN
p um rz
N T0 UND N E0.6 SP NACH Anfang NOP SP NACH Zeit_ausw
Vo ersn
Impulstimer Ausgang, der den Puls zeigt Ausgang, der den Puls zeigt Impulstimer Eingang zum Starten des Timers
Betrachten wir das Programm etwas nher:
SETZE
T0
Tab. 9/2: schaltet den Zeitbaustein ein. Die Zeit arbeitet, der Timerstatus T0 ist aktiv (1).
MIT
5s
Tab. 9/3: wird die Zeit definiert. Zulssige Werte hier sind 0.01s ... 655.35s. Bitte beachten Sie den Dezimalpunkt, nicht Dezimalkomma.
9-5
Im Online Display sehen wir den Status, den aktuellen Wert (Istwert) und den Vorwahlwert (Sollwert):
Bild 9/3:
WENN
Nu
p um rz
T0
Vo ersn
Impulstimer
Tab. 9/4: erfragt den booleschen Zustand des Timerbausteins, den Status des Timers. Ist der Timer 1, dann wird die Zeit noch bearbeitet, sie ist noch nicht beendet. Ist der Zustand 0, dann ist die Zeit abgelaufen, der Timer hat seine Arbeit erledigt und ist beendet.
9-6
9.1.2
Der Timer ohne Schritte

Der Timer wird mit jedem SETZE T0 neu gestartet. In der Schrittkette, die oben als Beispiel benutzt wird, sorgt der schrittweise Ablauf dafr, dass der Timer erst dann neu gestartet wird, wenn die Zeit beendet ist oder der Eingang E0.6 nach Ablauf der Zeit zu 0 geworden ist. Wenn keine Schrittkette benutzt wird, dann wird der Timer verriegelt:
WENN DANN
Nu
WENN DANN SETZE SONST RESET
p um rz
UND SETZE MIT
Vo ersn
N

E0.6 T1 T1 5s T1 A0.7 A0.7
Eingang zum Starten des Timers Pulstimer Pulstimer
Pulstimer Anzeige Pulstimer ohne Schritte Anzeige Pulstimer ohne Schritte
Tab. 9/5: Im folgenden sollen die blichen Zeitbausteine programmiert werden.
9-7
9.1.3
Die Anzugsverzgerung
Die Anzugsverzgerung hat die Eigenschaft, dass der Ausgang zu 1 wird, wenn die Zeit beendet ist UND der Eingang noch 1 ist. Grafisch wird das wie folgt dargestellt:
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 9/4: Die Anzugs- oder Einschaltverzgerung kann mit Schritten und ohne Schritte programmiert werden. Zuerst das Beispiel mit Schritten:
9-8
SCHRITT Anfang Die Zeit startet mit dem Eingang E0.5 WENN E0.5 Eingang fr Anzugsverzgerung DANN SETZE T2 Anzugsverzgerung mit Schritten MIT 5s SCHRITT warten Wenn der Eingang zu 0 wird, wird die Zeit abgebrochen WENN N E0.5 Eingang fr Anzugsverzgerung DANN RESET T2 Anzugsverzgerung mit Schritten SP NACH Anfang Wenn die Zeit abgelaufen ist und der Eingang noch aktiv, wird der Ausgang eingeschaltet WENN N T2 Anzugsverzgerung mit Schritten UND E0.5 Eingang fr Anzugsverzgerung DANN SETZE A0.5 Ausgang Anzugsverzgerung Schritte
Nu
SCHRITT Ende Wenn der Eingang zu 0 wird, wird auch der Ausgang abgeschaltet WENN N E0.5 Eingang fr Anzugsverzgerung DANN RESET A0.5 Ausgang Anzugsverzgerung Schritte SP NACH Anfang
p um rz
Vo ersn
Tab. 9/6: Beispiel mit Schritten

Starten der Zeit, wenn sie nicht bereits gestartet ist oder war WENN N T3 Anzugsverzgerung ohne Schritte UND E0.5 Eingang fr Anzugsverzgerung UND N M0.0 Flankenmerker fr Anzugsverzgerung DANN SETZE T3 Anzugsverzgerung ohne Schritte MIT 5s SETZE M0.0 Flankenmerker fr Anzugsverzgerung Zeitbaustein und Ausgang und Flankenmerker werden abgeschaltet, sobald der Eingang zu 0 wird WENN N E0.5 Eingang fr Anzugsverzgerung DANN RESET T3 Anzugsverzgerung ohne Schritte RESET A0.4 Anzeige Anzugsverzgerung ohne Schr RESET M0.0 Flankenmerker fr Anzugsverzgerung Der Ausgang wird eingeschaltet, sobald der Zeitbaustein beendet ist und der Eingang noch aktiv ist WENN N T3 Anzugsverzgerung ohne Schritte UND M0.0 Flankenmerker fr Anzugsverzgerung UND E0.5 Eingang fr Anzugsverzgerung DANN SETZE A0.4 Anzeige Anzugsverzgerung ohne Schr
Tab. 9/7: Beispiel ohne Schritte

9-9
9.1.4
Die Abfallverzgerung
Die Abfallverzgerung oder Ausschaltverzgerung schaltet einen Ausgang mit dem Eingang sofort ein und lsst ihn fr die vorgewhlte Zeit weiter eingeschaltet, nachdem der Eingang zu 0 geworden ist. ((FST_de_083))
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 9/5:
9-10
Die Abfallverzgerung mit Schritten kann wie folgt programmiert werden:
SCHRITT Anfang WENN DANN SETZE WENN DANN UND SETZE MIT
p um z Tab. r Nu9/8:
SCHRITT Warten WENN N T4 DANN RESET A0.3 SP NACH Anfang
Vo ersn

N E0.4 A0.3 T4 5s
E0.4 A0.3
Abschaltverzgerung starten Abschaltverz. mit Schritten
Abschaltverzgerung starten Abschaltverz. mit Schritten Abschaltverzgerung mit Schritten
Abschaltverzgerung mit Schritten Abschaltverz. mit Schritten
Wenn keine Schritte benutzt werden, dann kann so vorgegangen werden:
Ausgang einschalten, Flankenmerker zurcksetzen WENN E0.4 Abschaltverzgerung starten DANN SETZE A0.2 Abschaltverz. ohne Schritte RESET M0.1 Flankenmerker Abschaltverzgerung Zeit starten, Flankenmerker setzen WENN N E0.4 Abschaltverzgerung starten UND A0.2 Abschaltverz. ohne Schritte UND N M0.1 Flankenmerker Abschaltverzgerung DANN SETZE T5 Abschaltverz. ohne Schritte MIT 5s SETZE M0.1 Flankenmerker Abschaltverzgerung Zeit ist beendet WENN N UND DANN RESET T5 M0.1 A0.2 Abschaltverz. ohne Schritte Flankenmerker Abschaltverzgerung Abschaltverz. ohne Schritte
Tab. 9/9:
9-11
9.1.5
Der Blinker
Nehmen wir an, wir mchten einen Ausgang mit einer Frequenz von 2 Sekunden (0,5 Hz) blinken lassen. Dann soll dieser Ausgang jeweils 1 Sekunde 1 und 1 Sekunde 0 sein. Auch diese Aufgabe lsst sich natrlich mit und ohne Schritte programmieren. Zuerst wieder die Version mit Schritten.
SCHRITT Anfang Zeit von 1 sek. starten und Ausgang einschalten WENN NOP DANN SETZE T6 Blinkzeit mit Schritten MIT 1s SETZE A0.1 Blinker mit Schritten SCHRITT warten Wenn 1 sek. beendet ist, Ausgang abschalten und Aus-Zeit starten WENN N T6 Blinkzeit mit Schritten DANN RESET A0.1 Blinker mit Schritten SETZE T6 Blinkzeit mit Schritten SCHRITT Ende Nach Ablauf der Aus-Zeit zurck springen WENN N T6 Blinkzeit mit Schritten DANN SP NACH Anfang
Nu
p um rz
Vo ersn
Tab. 9/10: Die Version ohne Schritte kann kurz und knapp lauten:
Der Timer startet sich jede Sekunde selbst Der Ausgang wechselt jede Sekunde seinen Zustand WENN N T7 Blinkzeit ohne Schritte DANN SETZE T7 Blinkzeit ohne Schritte MIT 1s LADE N A0.0 Ausgang blinkt ohne Schritte NACH A0.0 Ausgang blinkt ohne Schritte
Tab. 9/11:
9-12
9.2
Der Zhlerbaustein28
Genauso wie man den Zeitbaustein grafisch darstellen kann, kann man auch den Zhler betrachten. Im Vergleich zum Zeitbaustein bentigen wir aber zustzliche Anschlsse.
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 9/6: Einige praktische Beispiele sollen Mglichkeiten des Umgangs mit Zhlers zeigen.
9.2.1
Der Vorwrtszhler
Nehmen wir folgende Aufgabe an: Das Signal an einem Eingang soll gezhlt werden. Nach 5 Signalen soll ein Ausgang eingeschaltet werden. Mit einem Reset-Eingang wird zu jeder Zeit der Zhler zurckgesetzt und der Ausgang abgeschaltet.
28 Alle Beispiele zum Zhlerbaustein finden Sie auf der CD unter dem Namen Zaehler.ZIP
9-13
In einem Schrittprogramm knnte so programmiert werden:
Laden des Sollwertes SCHRITT Anfang WENN NOP DANN LADE K5 NACH ZV0 SETZE Z0
Zhlen und berwachen des Reset-Eingangs SCHRITT Zhlen WENN E0.1 Zhler rcksetzen DANN SP NACH Anfang WENN DANN
Zhler auswerten SCHRITT Weiter WENN E0.1 DANN RESET Z0 SP NACH Anfang
Nu
p um rz
ZV
Vo ersn
E0.0 Z0 E0.0 Z0 E0.0 Z0 A0.0

Sollwert Zhler 0 Vorwrtszhler Zhler rcksetzen Vorwrtszhler
Eingangssignal, das gezhlt wird Vorwrtszhler
WENN DANN WENN DANN
N UND SP NACH Zhlen UND SETZE N N
Eingangssignal, das gezhlt wird Vorwrtszhler Eingangssignal, das gezhlt wird Vorwrtszhler Zeigt Ende Zhlvorgang
Zurcksetzen SCHRITT Reset WENN E0.1 DANN RESET A0.0 SP NACH Anfang WENN NOP DANN SP NACH Reset
Zhler rcksetzen Zeigt Ende Zhlvorgang
Tab. 9/12:
9-14
Ein reines Verknpfungsprogramm ohne Schritte bentigt einen Flankenmerker fr den Zhleingang selbst und ebenso einen Anfang. Hier wird der Merker MI benutzt, der in jedem Programm zur Verfgung steht. Der MerkerInitialisierung ist fr genau einen Zyklus nach dem Einschalten des Programms aktiv.
Mit dem Einschalten des Programms oder durch den Eingang E0.1 wird der Sollwert auf 5 gesetzt WENN MI Initialisierungsmerker ODER E0.1 Zhler rcksetzen DANN LADE K5 NACH ZV1 Sollwert Zhler 1 SETZE Z1 Zhler 1 RESET A0.1 Zhlergebnis
Nu
Zhlen WENN UND DANN SETZE ZV
p um rz
Vo ersn
N

E0.0 M0.0 M0.0 Z1
Eingangssignal, das gezhlt wird Flankenerkennung Zhler Flankenerkennung Zhler Zhler 1 Eingangssignal, das gezhlt wird Flankenerkennung Zhler Zhler 1 Zhlergebnis
Flankenmerker zurcksetzen WENN N E0.0 DANN RESET M0.0 Zhler auswerten WENN N DANN SETZE Z1 A0.1
Tab. 9/13:
9.2.2
Der Rckwrtszhler
Der Rckwrtszhler unterscheidet sich vom Vorwrtszhler nur unwesentlich. Der Rckwrtszhler zeigt an, wie viele Teile noch fehlen, der Vorwrtszhler zeigt an, wie viele Teile bereits gezhlt wurden.
9-15
Anstelle des Befehls SETZE ZX wird hier der Istwert des Zhlers auf den Anfangswert geladen. Der Sollwert wird nicht nher betrachtet, da das Ziel jetzt die 0 ist. Der Zhlvorgang selbst benutzt den Befehl fr das Rckwrtszhlen, ZR.
Laden des Sollwertes SCHRITT Anfang WENN NOP DANN LADE K5 NACH ZW2
Zhlen und berwachen des Reset-Eingangs SCHRITT Zhlen WENN E0.3 Rckwrtszhler rcksetzen DANN SP NACH Anfang WENN DANN
Nu
p um rz
ZR
Vo ersn
E0.2 Z2

Istwert des Zhlers2
Dies ist dann das Ergebnis mit Schritten.
Zhleingang Rckwrtszhler Rckwrtszhler mit Schritten
Zhler auswerten SCHRITT Weiter WENN E0.3 DANN RESET Z2 SP NACH Anfang WENN DANN WENN DANN UND SETZE N E0.2 UND Z2 SP NACH Zhlen N N E0.2 Z2 A0.2
Rckwrtszhler rcksetzen Rckwrtszhler mit Schritten Zhleingang Rckwrtszhler Rckwrtszhler mit Schritten Zhleingang Rckwrtszhler Rckwrtszhler mit Schritten Zhlergebnis Rckw. Schritte
Zurcksetzen SCHRITT Reset WENN E0.3 DANN RESET A0.2 SP NACH Anfang
Rckwrtszhler rcksetzen Zhlergebnis Rckw. Schritte
Tab. 9/14:
9-16
Und so knnte ohne Schritte programmiert werden:
Mit dem Einschalten des Programms oder durch den Eingang E0.1 wird der Sollwert auf 5 gesetzt WENN MI Initialisierungsmerker ODER E0.3 Rckwrtszhler rcksetzen DANN LADE K5 NACH ZV3 Sollwert Rckw.-Z. ohne Schritte NACH ZW3 Istwert Zhler 3 RESET A0.3 Zhlergebnis Rckwrtszhler Zhlen WENN UND DANN SETZE ZR
Nu
Flankenmerker zurcksetzen WENN N E0.2 DANN RESET M0.1 Zhler auswerten WENN N DANN SETZE Z3 A0.3
p um rz
Vo ersn
N

E0.2 M0.1 M0.1 Z3
Zhleingang Rckwrtszhler Flankenerkennung Rckwrtszhler Flankenerkennung Rckwrtszhler Rckwrtszhler ohne Schritte Zhleingang Rckwrtszhler Flankenerkennung Rckwrtszhler Rckwrtszhler ohne Schritte Zhlergebnis Rckwrtszhler
Tab. 9/15:
9-17
9.2.3
Der Zhler ohne den Zhler(baustein)29

Zugegeben, das klingt seltsam. Ist aber recht einfach. Die Zhlbefehle ZR Zhle Rckwrts und ZV Zhle Vorwrts knnen grundstzlich auf fast jedes beliebige Wort angewandt werden. Man kann also ein Ausgangswort ebenso whlen wie ein Merkerwort. Nur steht dann der Komfort des Zhlerstatus nicht mehr zur Verfgung. Manchmal ist der Zhlerstatus aber eher hinderlich, wenn beispielsweise mehrere Zhlerwerte ausgewertet werden sollen oder wenn es schlicht um einen addierenden Stckzhler geht, der stets Auskunft geben soll, ber die bisher produzierten Teile. Nehmen wir folgende Aufgabe an: Ein Stckzhler soll auf einer Ampel anzeigen, wie weit die Produktion gekommen ist. Am Eingang Signal kommt das Signal zum Zhlen. Der Eingang Ruecks setzt den Zhler auf 0 zurck. Am Ausgang ROT wird angezeigt, wenn die Stckzahl unter 10 ist. Am Ausgang Gelb wird angezeigt, dass die Stckzahl zwischen 10 und 20 ist. Am Ausgang Grn wird angezeigt, dass bereits mehr als 20 Stck produziert sind. Noch eine Anmerkung: Ein Stckzhler soll blicherweise seinen Wert auch bei Spannungsausfall behalten. Folglich benutzen wir eine Variable, die remanent ist. Beim im Beispiel eingesetzten FEC also ein Merkerwort aus dem Bereich der Worte MW0 bis MW255.
Nu
p um rz
Vo ersn
29 Das hier beschriebene Projekt finden Sie auf der CD unter dem Namen Stueckz.ZIP
9-18
So knnte das Programm aussehen:
Rcksetzen des Stckzhlers WENN E0.1 Eingang Rcksetzen Stckzhler DANN LADE K0 NACH MW0 Stckzhler Zhlen WENN UND DANN ZV SETZE WENN DANN
Nu
Auswertung Stckzahl im roten Bereich WENN MW0 Stckzhler < K10 DANN SETZE A0.0 ROT RESET A0.1 GELB RESET A0.2 GRN
p um rz
RESET
Vo ersn
N

N E0.0 M1.0 MW0 M1.0 E0.0 M1.0
Signal Stckzhler Flankenerkennung Eingangssignal Stckzhler Flankenerkennung Eingangssignal Signal Stckzhler Flankenerkennung Eingangssignal
Auswertung Stckzahl im gelben Bereich WENN ( MW0 Stckzhler < K20 ) UND ( MW0 Stckzhler >= K10 ) DANN RESET A0.0 ROT SETZE A0.1 GELB RESET A0.2 GRN Auswertung Stckzahl im roten Bereich WENN MW0 Stckzhler >= K20 DANN RESET A0.0 ROT RESET A0.1 GELB SETZE A0.2 GRN
Tab. 9/16:
9-19
9.2.4
Zeiten und Zhler kombinieren30

Interessant sind auch Beispiele, bei denen Zeiten und Zhler kombiniert werden. Ein berhmtes Beispiel fr eine solche Kombination ist die Anforderung, die Geschwindigkeit einer eingesetzten Steuerung zu messen, also eine Performancemessung. Fr eine Performance-Messung wollen wir prfen, wie lange ein einzelner Zyklus dauert. In der Automatisierungstechnik sind hier drei Werte von besonderem Interesse: die Zykluszeit der Zentraleinheit der Steuerung, die vllig unabhngig von irgendwelchen Sensoren oder Aktoren ist und lediglich den Durchlauf durch die Programme und Bausteine misst, die Zykluszeit mit angeschlossenen Ein-/Ausgngen, also die Reaktionszeit des Systems, die vergeht, bis auf ein Eingangssignal ein Ausgangssignal geschaltet wird, und schlielich die Zykluszeit der Maschine.
Nu
p um rz
Vo ersn
Prinzipiell knnen alle drei Messungen mit nahezu identischen Programmen durchgefhrt werden: Ein pro Zyklus einmal wechselndes Signal zhlt einen Zhler jeweils um 1 nach oben. Alle Sekunde (oder Minute oder Stunde ...) wird der Zhlerstand abgefragt, gespeichert und der Zhler beginnt wieder von vorne. Nun knnen wir aus Zhlerstand und Zeit die Zykluszeit fr einen einzelnen Zyklus berechnen.
30 Das Programmbeispiel Sie unter Zyklus.ZIP auf der CD.
9-20
Zykluszeitmessung
Zum Einstieg soll die interne Zykluszeit der CPU gemessen werden. Hierfr wird ein Merkerwort benutzt, das in jedem CPU Zyklus einmal hoch gezhlt wird. Jede Sekunde wird der Endstand erfasst, gespeichert und umgerechnet31 .
Das Merkerwort 0 wird in jedem CPU Zyklus um 1 erhht WENN NOP DANN ZV MW0 Wird in jedem CPU Zyklus um 1 erhht Ein Timer wird jede Sekunde einmal gestartet WENN N T0 Jede Sekunde messen DANN SETZE T0 Jede Sekunde messen MIT 1s Zugleich wird jede Sekunde der Zhlerwert gespeichert LADE MW0 Wird in jedem CPU Zyklus um 1 erhht NACH R0 Zwischenspeicher Zyklenzhler Und der Zyklenzhler neu gestartet LADE K0 NACH MW0 Wird in jedem CPU Zyklus um 1 erhht
Nu
p um rz
Vo ersn
Auswertung der Zhlerstandes WENN R0 Zwischenspeicher Zyklenzhler <> K0 DANN LADE K1000 / R0 Zwischenspeicher Zyklenzhler NACH R1 Dauer eines Zyklus in ms
Tab. 9/17:
31 Beachten Sie bitte bei Ihren Tests: Die meisten Steuerungen haben eine Mindest-Zykluszeit. Diese wird nicht krzer, gleichgltig wie klein Ihr Projekt ist. Um zu berechnen, wie viel Zeit die Steuerung pro Anweisung bentigt, mssen zwei Messungen erfolgen. Eine mit X Zeilen Anweisung und weitere mit X+Y Zeilen Anweisung. Aus den unterschiedlichen Zeiten kann man die Zeit pro Anweisung berechnen.
9-21
Reaktionszeitmessung
Fr die Reaktionszeitmessung, also die Messung der Zeit, die vom Anlegen eines Signals an einer Eingangsklemme bis zum Umschalten eines Ausgangs vergeht, bentigen wir ein wenig Hardware: Ein Eingang und ein Ausgang werden an der Steuerung miteinander verdrahtet. Im Programm fhrt jedes Umschalten des Eingangs zu einem vernderten Ausgangssignal.
Das WENN DANN hht WENN DANN
Schalten des Ausgangs WENN N E1.0 DANN SETZE A0.7 SONST RESET A0.7 Zhlen WENN UND DANN ZV SETZE WENN DANN RESET N E1.0 M2.0 MW3 M2.0 E1.0 M2.0 T1 T1 1s MW3 R2 K0 MW3 R2 K1000 R2 R3
Nu
Merkerwort 0 wird in jedem CPU Zyklus um 1 erhht NOP ZV MW0 Wird in jedem CPU Zyklus um 1 erEin Timer wird jede Sekunde einmal gestartet N T0 Jede Sekunde messen SETZE T0 Jede Sekunde messen
p um rz
Vo ersn
Eingang fr Reaktionszeitmessung Ausgang fr Reaktionszeitmessung Ausgang fr Reaktionszeitmessung Eingang fr Reaktionszeitmessung Flankenmerker fr Reaktionszeitmessu Reaktionszeitzhler Flankenmerker fr Reaktionszeitmessu Eingang fr Reaktionszeitmessung Flankenmerker fr Reaktionszeitmessu Zeit fr Reaktionszeitmessung Zeit fr Reaktionszeitmessung Reaktionszeitzhler Zwischenspeicher fr Reaktionszeit Reaktionszeitzhler Zwischenspeicher fr Reaktionszeit Zwischenspeicher fr Reaktionszeit Reaktionszeit in ms
Auswerten WENN DANN SETZE MIT LADE NACH LADE NACH Umrechnen WENN <> / NACH
Tab. 9/18: 9-22

9.3
Grenzen des Einsatzes von Zeiten und Zhlern

Zeiten und Zhler sind digitale Elemente, sie benutzen Wrter, die verndert werden. Die FST Software benutzt hier auch Wrter im SPS-Sinn, also 16 Bit breite Einheiten. Ein 16 Bit Wert kann dezimal ausgedrckt Werte zwischen 0 und 216 1 = 65535 annehmen. Ein Zhler kann also grundstzlich nur bis zu diesem Wert zhlen, anschlieend beginnt er wieder bei 0. Ein berlauf muss im Programm selbst erkannt werden, da kein berlaufbit vorhanden ist. Eine Zeit kann damit bis zu 65 535 Zeittakte zhlen. Da jeder FST Zhler mit dem Zeittakt von 10 ms = 0,01 s arbeitet, kann die lngste Zeit mit einem Zeitbaustein folglich 65535 x 0,01s = 655,35 s = 10min 55,35 s sein.
Nu
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Vo ersn

Ein Zeitbaustein zhlt den internen Zeitzhler alle 10 ms um 1 nach unten. Dieser Zeittakt arbeitet vllig unabhngig von jeder Anwendung und jedem Prozess. Tritt nun in der Anwendung ein Ereignis auf, das verzgert werden soll, dann vergeht von diesem Ereignis bis zum ersten Zhltakt eine unbestimmte Zeit zwischen 10 und 0 ms. Daraus ergibt sich, dass jede FST Zeit einen Fehler von bis zu 10 ms hat. Daher sollte im Programm niemals eine Zeit programmiert werden, die kleiner als 2 x 10 ms ist (und diese Zeit hat dann einen Fehler von maximal 10ms, das heit maximal 50%).
9-23
9.4 9.4.1
Praktische Anwendung von Zeiten und Zhler Das Garagentor mit Zeiten/Zhlern32
Nu
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In Kapitel 3 wurde das Garagentor programmiert. Das dort benutzte Projekt Garage soll jetzt erweitert werden um zwei Funktionen: Die Bewegungen des Garagentors werden gezhlt. Nach 2000 Zyklen soll mit Hilfe eines Ausgangs angezeigt werden, dass die Mechanik gewartet werden muss. Ein zustzlicher Quittiereingang setzt den Zhler zurck. Das Endschaltersignal Tor ist geschlossen soll um 1 Sekunde verzgert werden, um Ungenauigkeiten beim Einbau des Endschalters auszugleichen.
Das Programm zur Zhlung der Betriebszyklen wird am Besten in einem eigenstndigen Programm abgelegt. Dort kann es heien:
Der Zyklenzhler wird mit dem Quittiereingang zurck gesetzt WENN E0.7 Zyklenzhler quittieren DANN LADE K2000 NACH ZV0 Sollwert Zyklenzhler SETZE Z0 Zyklenzhler Das Grenztastersignal >Tor ist offen< liefert das Signal zum Zhlen der Torzyklen WENN E0.0 Grenztaster Garagentor ist offen UND N M0.0 Flankenmerker Zyklenzhler DANN ZV Z0 Zyklenzhler SETZE M0.0 Flankenmerker Zyklenzhler WENN DANN N RESET E0.0 M0.0 Grenztaster Garagentor ist offen Flankenmerker Zyklenzhler
Nach 2000 Zyklen wird auf die Wartung hingewiesen WENN N Z0 Zyklenzhler DANN SETZE A0.7 Wartung ist ntig SONST RESET A0.7 Wartung ist ntig
Tab. 9/19:
32 Dieses Beispiel finden Sie als Gar_Zt.Zip auf Ihrer CD.
9-24
Die Verzgerung des Grenztasters gehrt direkt in das Programm der Torsteuerung. Hier wird also ergnzt:
Projekt: Garage Autor: Bernhard Plagemann Garagentor ffnen WENN Auf_In Taster innen AUF ODER ( Auf_auss Taster auen AUF UND Schluess )Schlsselschalter auen UND N Motor_Zu Garagentor schlieen UND N Zu_In Taster Innen ZU UND N Zu_Auss Taster auen ZU DANN SETZE Motor_Auf Garagentor ffnen Garagentor stoppen Grenztaster Garagentor ist offen ODER Zu_In Taster Innen ZU ODER Zu_Auss Taster auen ZU DANN RESET Motor_Auf Garagentor ffnen
Nu
Garagentor schlieen WENN ( Zu_In ODER Zu_Auss ) UND N M0.2 UND N Motor_Auf UND N Auf_In UND N Auf_auss DANN SETZE Motor_Zu SONST RESET Motor_Zu
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Taster Innen ZU Taster auen ZU Tor ist geschlossen Garagentor ffnen Taster innen AUF Taster auen AUF Garagentor schlieen Garagentor schlieen
Signal >Tor geschlossen< verzgern WENN geschloss Grenztaster Garage ist geschlossen UND N M0.1 Flankenerkennung Anzugsverzgerung UND N T0 Verzgerung Tor geschlossen DANN SETZE T0 Verzgerung Tor geschlossen MIT 1s SETZE M0.1 Flankenerkennung Anzugsverzgerung WENN DANN WENN UND DANN SETZE SONST RESET N RESET RESET N geschloss Grenztaster Garage ist geschlossen M0.1 Flankenerkennung Anzugsverzgerung T0 Verzgerung Tor geschlossen T0 geschloss M0.2 M0.2 Verzgerung Tor geschlossen Grenztaster Garage ist geschlossen Tor ist geschlossen Tor ist geschlossen
Tab. 9/20:
9-25
Nu
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9-26
Zeiten und Zhler mit FST in Kontaktplans
Kapitel 10
Nu
p um rz
Vo ersn
10-1
10. Zeiten und Zhler mit FST in Kontaktplans
Inhaltsverzeichnis
10. 10.1
Zeiten und Zhler mit FST in Kontaktplans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1 Der Zeitbaustein33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.1 Beginnen wir mit einem einfachen Beispiel: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.2 Die Einschaltverzgerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.3 Die Abfallverzgerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.4 Der Zeitbaustein im Detail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Der Zhlerbaustein34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.1 10.2.2 Nu 10.2.3
10.2
s per m r zu
10-3 10-4 10-6 10-7 10-9 10-11
Der Vorwrtszhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11 Der Universalzhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-13
Zeiten und Zhler kombinieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-14
10.3
Grenzen des Einsatzes von Zeiten und Zhlern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-16
10-2
Es drfte kein Automatisierungsprojekt geben, in dem nicht Zeiten und nur wenige, in dem nicht Zhler verwendet werden. Also sollten wir uns mit Zeiten und Zhlern genau beschftigten. Zeiten und Zhler gehren zusammen. Denn ein Zeitbaustein ist ein Zhler, der Zeittakte zhlt. Der Zeitbaustein ist aber etwas einfacher zu handhaben als ein Zhler, da einige Zhlerfunktionen versteckt sind. Beginnen wir also mit den Zeiten.
10.1
Nu
p um rz
h ! on ebrauc i ers en G v rabn h Der Zeitbaustein lic Vo ers

33
Ein Zeitbaustein lsst sich grafisch wie folgt darstellen:
Bild 10/1: Ein Zeitbaustein bentigt mindestens drei Anschlsse: einen Eingang zum Start einen Eingang, um die Zeit einzustellen einen Ausgang, der mitteilt, ob der Baustein noch aktiv ist oder nicht.
Zustzlich kann evtl. die bereits abgelaufene Zeit angezeigt werden.
33 Alle Zeitbeispiele finden Sie auf der CD unter dem Namen ZeitKOP.ZIP
10-3
In FST bekommen diese Ein- und Ausgnge einen Namen: Der Zeitbaustein (Timer) selbst wird T genannt. Da es 256 Timer gibt, gibt es also die Timer T0 ... T255 Gestartet wird die Zeit, indem dieser Baustein in einer Spule aufgerufen wird Die eingestellte Zeit, der Sollwert, steht in der Timer-Vorwahl, TV0 ... TV255 Der Zeitbaustein selbst wird nach dem Aufruf zu 1 und nach Ablauf der Zeit zu 0
10.1.1 Beginnen wir mit einem einfachen Beispiel:

Wenn der Eingang E0.6 an unserer Steuerung bettigt wird, soll whrend einer Zeit von 5 Sekunden der Ausgang A0.6 aktiv sein:
Nu
p um rz
Vo ersn
Der aktuelle Zeitwert, der Istwert, steht im Timer-Wort, TW0 ... TW255
Bild 10/2:
10-4
Das Programm knnte wie folgt lauten:
Bild 10/3:
Nu
p um rz
Vo ersn

Betrachten wir das Programm etwas nher: im ersten Netzwerk wird die Zeit gestartet. Durch die Namensgebung T0 wird der Timer in Kontaktplan als Impulstimer genutzt. Am Zeiteingang wird die Zeit in Sekunden angegeben. Zulssige Werte hier sind 0.01s ... 655.35s.
Im Online Display sehen wir den Status, den aktuellen Wert (Istwert) und den Vorwahlwert (Sollwert):
Bild 10/4:
10-5
10.1.2 Die Einschaltverzgerung

Die Einschalt- oder Anzugsverzgerung hat die Eigenschaft, dass der Ausgang zu 1 wird, wenn die Zeit beendet ist UND der Eingang noch 1 ist. Grafisch wird das wie folgt dargestellt:
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 10/5:
10-6
In Kontaktplan wird der Timer TE genannt.
Nu10/6: Bild
p um rz
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10.1.3 Die Abfallverzgerung

Die Abfallverzgerung oder Ausschaltverzgerung schaltet einen Ausgang mit dem Eingang sofort ein und lsst ihn fr die vorgewhlte Zeit weiter eingeschaltet, nachdem der Eingang zu 0 geworden ist.
10-7
Nu
Bild 10/7:
p um rz
Vo ersn
Im Kontaktplan wird der Timer TA genannt und erhlt damit die Eigenschaften der Abschaltverzgerung.
Bild 10/8:
10-8
10.1.4 Der Zeitbaustein im Detail

Nicht immer reichen die vorgefertigten Zeitbausteine aus. Daher lsst auch der Kontaktplan die Mglichkeit zu, jede einzelne Komponente eines Zeitbausteins einzeln anzusprechen. So knnen Werte in die Timervorwahl ebenso geladen werden wie in das Timerwort. Damit knnte beispielsweise im Laufe eines Prozesses eine bestimmte Zeit verndert werden o.. Die drei Komponenten des Zeitbausteins sind: Der Timerstatus T
Nu
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Vo ersn

Die Timervorwahl TV Das Timerwort TW
Der Timerstatus ist ein Bit-Operand, er kann also in einer Spule genutzt werden. Timervorwahl und Timerwort sind 16 Bit Operanden, Werte knnen also geladen (nach), ausgelesen, verglichen, hochgezhlt (Increment) oder heruntergezhlt (Decrement) werden. Die Timer arbeiten immer mit einer Zeitkonstante von 10 ms (0,01 s). Schreiben wir also in eine Timervorwahl den Wert 50, dann ergibt sich eine Zeit von 50 x 10 ms = 500 ms = 0,5 s. Das folgende Beispiel zeigt den direkten Zugriff auf Timerkomponenten.
10-9
Nu
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Bild 10/9:
10-10
10.2 Der Zhlerbaustein34

Genauso wie man den Zeitbaustein grafisch darstellen kann, kann man auch den Zhler betrachten. Im Vergleich zum Zeitbaustein bentigen wir aber zustzliche Anschlsse.
Nu
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Bild 10/10: Einige praktische Beispiele sollen Mglichkeiten des Umgangs mit Zhlern zeigen.
10.2.1 Der Vorwrtszhler

Nehmen wir folgende Aufgabe an: Das Signal an einem Eingang soll gezhlt werden. Nach 5 Signalen soll ein Ausgang eingeschaltet werden. Mit einem Reset-Eingang wird zu jeder Zeit der Zhler zurckgesetzt und der Ausgang abgeschaltet.
34 Die Beispiele zum Zhlerbaustein in Kontaktplan finden Sie auf der CD unter ZaehKOP.ZIP
10-11
Das Programm knnte so aussehen:
Nu
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Bild 10/11:
Hinweis Der Zustand des Zhlers (hier Z1) ist bei einer neuen leeren Steuerung 0, d.h. der Zhler ist inaktiv. Im obigen Programmbeispiel wrde dies dazu fhren, dass der Ausgang A0.0 eingeschaltet wird. Es wird nmlich in diesem Beispiel nicht unterschieden, ob der Zhler zu 0 geworden ist, weil bis zur Zhlervorwahl hochgezhlt wurde, oder weil der Zhler noch nie aktiviert wurde.
10-12
10.2.2 Der Universalzhler

Viele Programmierer nutzen die Zhlerbausteine universeller. Mit der FST Software kann grundstzlich jeder Mehrbitoperand mit den Befehlen I Incrementieren, vorwrtszhlen oder D decrementieren, rckwrtszhlen gezhlt werden. Ebenso kann mit jedem Mehrbitoperand gerechnet (z.B. Addiere +1) und verglichen werden (wenn der Wert = 25 ist ...). Mit dieser Voraussetzung knnte man das obige Beispiel umschreiben:
Nu
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Bild 10/12:
10-13
10.2.3 Zeiten und Zhler kombinieren

Interessant sind auch Beispiele, bei denen Zeiten und Zhler kombiniert werden. Ein berhmtes Beispiel fr eine solche Kombination ist die Anforderung, die Geschwindigkeit einer eingesetzten Steuerung zu messen, also eine Performancemessung. Fr eine Performance-Messung wollen wir prfen, wie lange ein einzelner Zyklus dauert. In der Automatisierungstechnik sind hier drei Werte von besonderem Interesse: die Zykluszeit der Zentraleinheit der Steuerung, die vllig unabhngig von irgendwelchen Sensoren oder Aktoren ist und lediglich den Durchlauf durch die Programme und Bausteine misst, die Zykluszeit mit angeschlossenen Ein-/Ausgngen, also die Reaktionszeit des Systems, die vergeht, bis auf ein Eingangssignal ein Ausgangssignal geschaltet wird, und schlielich die Zykluszeit der Maschine.
Nu
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Prinzipiell knnen alle drei Messungen mit nahezu identischen Programmen durchgefhrt werden: Ein pro Zyklus einmal wechselndes Signal zhlt einen Zhler jeweils um 1 nach oben. Alle Sekunde (oder Minute oder Stunde ...) wird der Zhlerstand abgefragt, gespeichert und der Zhler beginnt wieder von vorne. Nun knnen wir aus Zhlerstand und Zeit die Zykluszeit fr einen einzelnen Zyklus berechnen.
Zykluszeitmessung
Zum Einstieg soll die interne Zykluszeit der CPU gemessen werden. Hierfr wird ein Merkerwort benutzt, das in jedem CPU Zyklus einmal hoch gezhlt wird.
10-14
Jede Sekunde wird der Endstand erfasst, gespeichert und umgerechnet35.
Nu
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Bild 10/13:
31 Beachten Sie bitte bei Ihren Tests: Die meisten Steuerungen haben eine Mindest-Zykluszeit. Diese wird nicht krzer, gleichgltig wie klein Ihr Projekt ist. Um zu berechnen, wie viel Zeit die Steuerung pro Anweisung bentigt, mssen zwei Messungen erfolgen. Eine mit X Zeilen Anweisung und weitere mit X+Y Zeilen Anweisung. Aus den unterschiedlichen Zeiten kann man die Zeit pro Anweisung berechnen.
10-15
10.3 Grenzen des Einsatzes von Zeiten und Zhlern

Zeiten und Zhler sind digitale Elemente, sie benutzen Wrter, die verndert werden. Die FST Software benutzt hier auch Wrter im SPS-Sinn, also 16 Bit breite Einheiten. Ein 16 Bit Wert kann dezimal ausgedrckt Werte zwischen 0 und 216 1 = 65535 annehmen. Ein Zhler kann also grundstzlich nur bis zu diesem Wert zhlen, anschlieend beginnt er wieder bei 0. Ein berlauf muss im Programm selbst erkannt werden, da kein berlaufbit vorhanden ist.
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Eine Zeit kann damit bis zu 65 535 Zeittakte zhlen. Da jeder FST Zhler mit dem Zeittakt von 10 ms = 0,01 s arbeitet, kann die lngste Zeit mit einem Zeitbaustein folglich 65535 * 0,01s = 655,35 s = 10min 55,35 s sein. Ein Zeitbaustein zhlt den internen Zeitzhler alle 10 ms um 1 nach unten. Dieser Zeittakt arbeitet vllig unabhngig von jeder Anwendung und jedem Prozess. Tritt nun in der Anwendung ein Ereignis auf, das verzgert werden soll, dann vergeht von diesem Ereignis bis zum ersten Zhltakt eine unbestimmte Zeit zwischen 10 und 0 ms. Daraus ergibt sich, dass jede FST Zeit einen Fehler von bis zu 10 ms hat. Daher sollte im Programm niemals eine Zeit programmiert werden, die kleiner als 2 x 10 ms ist (und diese Zeit hat dann einen Fehler von maximal 10ms, das heit maximal 50%).
10-16
Unterprogramme mit FST
Kapitel 11
Nu
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11-1
11. Unterprogramme mit FST
Inhaltsverzeichnis
11. 11.1 11.2
Unterprogramme mit FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1 Bausteine importieren, benennen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . bergabe- und Rckgabeparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1 Beispiel Rckgabeparameter in Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2 Beispiel bergabeparameter in Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3 Beispiel bergabe- und Rckgabeparameter in Anweisungsliste . 11.2.4
s per m 11.2.5 uBeispiel bergabeparameter in Kontaktplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-15 rz u 11.3 N Unterprogramme mit FST: Eigene Bausteine erstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-17
11.3.1 11.4
11-4 11-7 11-7 11-8 11-11
Beispiel Rckgabeparameter in Kontaktplan . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-14
Mein eigener Schiebe-Baustein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-17
Unterschied BAF/BAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-19
11-2
Bisher haben Sie Parallelprogramme kennen gelernt, keine Unterprogramme. Parallelprogramme und Unterprogramme unterscheiden sich dadurch, dass Parallelprogramme, die einmal gestartet wurden, selbstndig bearbeitet werden, unabhngig davon, ob das Programm, das dieses Parallelprogramm gestartet hat, weiter aktiv ist oder nicht. Unterprogramme genau einmal bearbeitet werden und dann zurck ins aufrufende Hauptprogramm gesprungen wird. Soll ein Unterprogramm mehrfach bearbeitet werden, dann muss es jedes mal ausdrcklich aktiviert werden. Ein Unterprogramm wird ebenso gelscht wie das aufrufende Hauptprogramm, wenn dieses aufrufende Hauptprogramm gelscht wird.
Nu
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FST erlaubt die Nutzung von 200 Unterprogrammen, aufgeteilt in jeweils 100 Programmbausteine (BAP-BAusteinProgramm) und 100 Funktionsbausteine (BAF-BAusteinFunktion). Programmbausteine und Funktionsbausteine unterschieden sich dadurch, dass Programmbausteine bei ihrem Aufruf zuerst einen Taskwechsel erzeugen, bevor sie ausgefhrt werden. Dies bedeutet, dass Programmbausteine auch Schritte (in Anweisungsliste) enthalten knnen. Funktionsbausteine bei ihrem Aufruf keinen Taskwechsel erzeugen. Funktionsbausteine drfen Schritte enthalten.
11-3
Jedes Unterprogramm kann Eingangs- und Ausgangsparameter benutzen. Es stehen grundstzlich bis zu 7 bergabeparameter (an den Baustein) und 7 Rckgabeparameter (vom Baustein zum aufrufenden Programm) zur Verfgung. Innerhalb des Bausteins gibt es keine lokalen Merker. Auch Unterprogramme benutzen in FST die globalen Merker. FST bietet eine Vielzahl von teilweise prozessorspezifischen und treiberspezifischen Bausteinen an. Zustzlich knnen eigene Bausteine erstellt werden. In diesem Kapitel wird gezeigt, wie vorhandene Bausteine benutzt werden knnen.
11.1 Bausteine importieren, benennen
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Nicht jedes Projekt benutzt jeden mglichen Baustein. Am Ende dieses Buches finden Sie eine Liste der heute verfgbaren Bausteine. Wren alle diese Bausteine in jedem Projekt vorhanden, wrde die bersicht recht schnell verloren gehen. Daher werden Bausteine vor ihrer Benutzung in das Projekt importiert.
Hinweis Wird in einem vorhandenen Projekt die CPU gewechselt, mssen alle Bausteine neu importiert werden! Beim Import erhlt jeder Baustein eine eigene Bausteinnummer. Diese Nummer kann frei zwischen 0 und 99 gewhlt werden. Es empfiehlt sich, in eigenen Projekten immer wieder gleiche Nummern zu verwenden.
11-4
Sie knnen Bausteine importieren aus dem Men Programm, Eintrag Import durch rechten Mausklick auf das Unterverzeichnis BAPs oder BAFs, dann Aufruf Import
Nu
p um rz
Vo ersn

Bild 11/1: Anschlieend werden Ihnen alle Bausteine angezeigt, die fr die eingestellte CPU verfgbar sind:
Bild 11/2:
11-5
Whlen Sie jetzt einen Baustein aus, dann knnen Sie ihm einen Typ und eine Nummer geben:
Nu
p um rz
Vo ersn
Bild 11/3: In diesem Beispiel wird der Blink-Baustein als BAP0 importiert. Er steht dann im Unterverzeichnis BAPs zur Verfgung.
Bild 11/4:
11-6
11.2 bergabe- und Rckgabeparameter

Sicher mag es Bausteine geben, die einfach etwas zu erledigen haben und fertig. In der Regel muss einem Baustein aber ein konkreter Auftrag bergeben werden und es wird ein Ergebnis verlangt. Dafr stehen bergabe- und Rckgabeparameter zur Verfgung und zwar bis zu 7 Parameter in jede Richtung. Diese Parameter haben immer die Namen FE32 ... FE38.
Nu
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Vorsicht bergabe- und Rckgabeparameter mssen immer unmittelbar im Zusammenhang mit dem jeweiligen Baustein bergeben und aufgerufen werden. Andere Bausteine drfen nicht aufgerufen werden, solange nicht die Parameter bergeben oder abgeholt sind.
11.2.1 Beispiel Rckgabeparameter in Anweisungsliste

Der Blink-Baustein ist ein Baustein, dem keine Parameter bergeben werden, der aber Parameter zurck gibt. Der Blink-Baustein liefert in dem Rckgabeparameter vier blinkende Bits ab. Im folgenden Beispiel36 wurde der Blink-Baustein zuerst als BAF0 importiert.
WENN DANN
NOP BAF 0 LADE NACH FE32 MW0 BLINK Erster Bausteinparameter Blink-Bits aus Blink-Baustein
Tab. 11/1:
36 Dieses Beispiel finden Sie als Blink.ZIP auf Ihrer CD. Es enthlt ein Programm in Anweisungsliste und eines in Kontaktplan.
11-7
Im Merkerwort 0 blinken jetzt die 4 niederwertigsten Bits in den Frequenzen 2, 1, 0,5 und 0,25 Hz.
Bild 11/5:
Nu
Tab. 11/2:
LADE NACH
p um rz
Vo ersn
FE32 MW0
Die Abholung der Rckgabeparameter, im obigen Beispiel also
Erster Bausteinparameter Blink-Bits aus Blink-Baustein
muss immer unmittelbar nach Aufruf des Unterprogramms erfolgen. Es darf zwischendurch kein anderer Baustein aufgerufen werden. Der Rckgabewert muss direkt in einer anderen Variablen gespeichert werden.
11.2.2 Beispiel bergabeparameter in Anweisungsliste

Mit dem Funktionsbaustein F4 kann ein Programm zyklisch gestartet werden, also beispielsweise alle 3 Sekunden. Dem Baustein muss lediglich die Programmnummer bergeben werden und die Zeit. Einen Rckgabeparameter gibt es nicht.
11-8
Im folgenden Beispiel37 wurde der Baustein F4 als Baf1 importiert.
WENN DANN
NOP BAF 1 MIT MIT
Tab. 11/3:
Nu
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BAF 1 MIT MIT
Vo ersn
NOP R1 R2
K1 K3000
Zyklische Bearbeitung eines Progr.starten Programmnummer, 0 bis 63 Zeit in ms; 0:deaktivieren
Sie sehen, dass die bergabeparameter mit Hilfe des Schlsselworts MIT an den Bausteinaufruf angehngt werden. In diesem Beispiel sind feste Zahlen, Konstanten, benutzt worden, um die bergabeparameter zu bergeben. Es knnen aber auch Variablen benutzt werden. Zum Beispiel so:
WENN DANN
Zyklische Bearbeitung eines Progr. starten Programmnummer, 0 bis 63 Zeit in ms; 0:deaktivieren
Tab. 11/4: In diesem Beispiel stehen die zu bergebenden bergabewerte in den beiden Registern R1 und R2. In welcher Reihenfolge und welche Parameter zu bergeben sind, ist in der Online-Hilfe der FST Software aufgefhrt. Bei der Eingabe der Parameter knnen Sie sich helfen lassen. Dafr fgen Sie den Baustein ein, indem Sie im Men Einfgen den Eintrag Bausteinaufruf whlen.
37 Dieses Beispiel finden Sie als P_Zyk.ZIP auf Ihrer CD.
11-9
Nu
p um rz
Vo ersn

Bild 11/6: Dann wird nach dem Baustein gefragt:
Bild 11/7:
11-10
und anschlieend werden die Parameter abgefragt:
Bild 11/8:
Nu
p um rz
Vo ersn

Hinweis Als Parameter knnen Konstanten (Kxxx) oder Mehrbitoperanden genutzt werden. Bei Konstanten muss die Kennung K vorangestellt werden. Im obigen Beispiel wird also die Konstante 2 fr Programmnummer 2 und die Konstante 3000 fr 3000 ms bergeben.
11.2.3 Beispiel bergabe- und Rckgabeparameter in Anweisungsliste

Der Baustein LADD addiert zwei 32 Bit Werte. Jeder 32-BitWert steht in zwei Merkerworten, da die FST Merkerworte immer 16 Bit breit sind. Folglich werden 4 Parameter bergeben (die beiden zu addierenden Werte) und zwei Parameter zurckgegeben (das Ergebnis). Nehmen wir an, es sollen die Zahlen 100 423 und 77 000 addiert werden. Das Ergebnis msste 177 423 sein.
100 423 77 000

Bild 11/9:
LADD 177 423
11-11
Da wir 16 Bit Worte bergeben mssen, mssen wir die Zahlen umrechnen . Hherwertiges Wort
100 423 + 77 000 = 177 423 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
Niederwertiges Wort
100 423 + 77 000
= 177 423
Nu
p um rz
1 0 0 0 1 0
Vo ersn
0 1 0 0 1 1 1 1 0

0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0
0 1
1 0
1 0
1 0
Tab. 11/5: Die 4 einzelnen Werte - je 16 Bit breit sind:
Niederwertiges Wort aus 100 423 Hherwertiges Wort aus 100 423
34.887
Tab. 11/6:
11-12
Addiere
11.464
Tab. 11/7:
Nu
s per m r zu
46.351 1 2 0

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Ergebnis:
Tab. 11/8: Im folgenden Beispiel38 ist der Baustein LADD als BAF2 importiert worden.
WENN DANN
NOP BAF 0 MIT MIT MIT MIT LADE NACH LADE NACH MW0 MW1 MW2 MW3 FE32 MW4 FE33 MW5 Addition von 32-Bit Werten 1. Operand, niederwertiges Wort 1. Operand, hherwertiges Wort 2. Operand, niederwertiges Wort 2. Operand, hherwertiges Wort Niederwertiges Wort des Ergebnisses Niederwertiges Wort Ergebnis Hherwertiges Wort des Ergebnisses Hherwertiges Wort Ergebnis
Tab. 11/9:
38 Dieses Beispiel finden Sie als LADD.ZIP auf Ihrer CD.
11-13
Das Ergebnis der Addition steht nun in den Merkerworten MW4 und MW5, siehe Bildschirmfoto.
p um Bild 11/10: z Nur Rckgabeparameter in Kontaktplan 11.2.4 Beispiel

Der Blink-Baustein ist ein Baustein, dem keine Parameter bergeben werden, der aber Parameter zurck gibt. Der Blink-Baustein liefert in dem Rckgabeparameter vier blinkende Bits ab. Im folgenden Beispiel39 wurde der Blink-Baustein zuerst als BAF0 importiert.
Vo ersn
Bild 11/11:
38 Dieses Beispiel finden Sie als Blink.ZIP auf Ihrer CD. Es enthlt ein Programm in Anweisungsliste und eines in Kontaktplan.
11-14
Im Ausgangswort 0 blinken jetzt die 4 niederwertigsten Bits in den Frequenzen 2, 1, 0,5 und 0,25 Hz.
Bild 11/12:
11.2.5 Beispiel bergabeparameter in Kontaktplan
Nu
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Mit dem Funktionsbaustein F4 kann ein Programm zyklisch gestartet werden, also beispielsweise alle 3 Sekunden. Dem Baustein muss lediglich die Programmnummer bergeben werden und die Zeit. Einen Rckgabeparameter gibt es nicht. Im folgenden Beispiel wurde der Baustein F4 als Baf1 importiert.
Bild 11/13:
11-15
In diesem Beispiel sind feste Zahlen, Konstanten, benutzt worden, um die bergabeparameter zu bergeben. Es knnen aber auch Variablen benutzt werden. Zum Beispiel so:
Nu
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Bild 11/14: In diesem Beispiel stehen die zu bergebenden bergabewerte im Register R1 und im Merkerwort 5000. In welcher Reihenfolge und welche Parameter zu bergeben sind, ist in der Online-Hilfe der FST Software aufgefhrt.
Hinweis Als Parameter knnen Konstanten (Kxxx) oder Mehrbitoperanden genutzt werden. Bei Konstanten muss die Kennung K vorangestellt werden. Im obigen Beispiel wird also die Konstante 4 fr Programmnummer 4 und die Konstante 1000 fr 1000 ms bergeben.
11-16
11.3 Unterprogramme mit FST: Eigene Bausteine erstellen

Eigene Unterprogramme knnen wie normale Programme erstellt werden. Sie knnen aber auch bergabe- und Rckgabeparameter verwenden.
11.3.1 Mein eigener Schiebe-Baustein
Nu
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Die bergabeparameter sind: Das Wort, das geschoben wird
Ein Baustein41 soll die Bits in einem Wort um eine vorgegebene Zahl von Stellen verschieben. Der Baustein bentigt drei bergabeparameter und einen Rckgabeparameter
Die Anzahl der Stellen, um die verschoben werden soll Die Schieberichtung (1=rechts, 0=links)
Der Rckgabeparameter ist das fertige Wort Der Aufruf des Bausteins im aufrufenden Programm ist recht einfach:
Dieses Programm ruft einen Baustein auf, der ein Schieberegister darstellt WENN E0.0 Eingang 0.0 UND N M0.0 Flankenerkennung DANN SETZE M0.0 Flankenerkennung BAP 0 Mein Schieberegister MIT MW1 Das zu schiebende Merkerwort MIT K3 Drei mal schieben MIT K0 Rechts=1, Links =0 LADE FE32 Erster Bausteinparameter NACH MW2 Das Ergebnis der Schieberei WENN DANN N RESET E0.0 M0.0 Eingang 0.0 Flankenerkennung
Tab. 11/10:
41 Dieses Beispiel finden Sie unter Mwin_BAP.ZIP auf Ihrer CD.
11-17
Das Schieberegister selbst ist nun im BAP0 geschrieben wie folgt:
Dies ist ein selbst geschriebener Programmbaustein SCHRITT Anfang Zuerst werden die bergabeparameter in Merkerworte geschrieben WENN NOP DANN LADE FE32 Erster Bausteinparameter NACH MW10 Der zu schiebende Wert LADE FE33 Zweiter Parameter NACH MW11 Wie oft schieben? LADE FE34 Dritter Parameter NACH MW12 Rechts = 1, Links = 0 SCHRITT Schieben Dann wird solange geschoben wie verlangt WENN ( MW11 Wie oft schieben? > K0 ) UND ( MW12 Rechts = 1, Links = 0 = K1 ) DANN LADE MW10 Der zu schiebende Wert SHR NACH MW10 Der zu schiebende Wert ZR MW11 Wie oft schieben?
Nu
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WENN > UND = LADE SHL NACH ZR = DANN
( (
DANN
MW11 K0 MW12 K0 MW10 MW10 MW11 MW11 K0 NOP
Wie oft schieben? ) Rechts = 1, Links = 0 ) Der zu schiebende Wert Der zu schiebende Wert Wie oft schieben? Wie oft schieben?
WENN
SCHRITT Weiter Schlielich wird der neu Wert in den Rckgabeparameter geschrieben WENN NOP DANN LADE MW10 Der zu schiebende Wert NACH FE32 Erster Bausteinparameter
Tab. 11/11:
11-18
11.4 Unterschied BAF/BAP

Wie oben dargestellt, unterscheiden sich BAF und BAP nur dadurch, dass ein BAP beim Aufruf einen Taskwechsel erzeugt, ein BAF aber nicht. Zur Erinnerung sei das Prinzip des Taskwechsels noch mal dargestellt:
Nu
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Mit FST knnen bis zu 64 Programme erstellt werden. Jedes kann aktiviert und damit zum Task werden. Der Prozessor schaltet zwischen diesen Tasks um in aufsteigender Reihenfolge der Programmnummern also von P0 bis P63
immer genau dann, wenn ein vollstndiger Schritt zu Ende bearbeitet wurde oder immer genau dann, wenn im Kontaktplan ein Rcksprung erfolgt immer genau dann, wenn ein BAP aufgerufen wird.
Der Aufruf eines Programmbausteins (BAP) erzeugt einen Taskwechsel. Innerhalb eines Programmbausteins knnen auch Schritte verwendet werden. Diese erzeugen auch jeweils einen Taskwechsel. Der Aufruf eines Funktionsbausteins (BAF) erzeugt keinen Taskwechsel. Innerhalb eines Funktionsbausteins drfen keine Schritte verwendet werden, weil der Funktionsbaustein nie ber den ersten Schritt innerhalb des Bausteins hinaus kommen wrde.
11-19
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11-20
Fehler erkennen mit FST: Das FST Fehlerprogramm
Kapitel 12
Nu
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12-1
12. Fehler erkennen mit FST: Das FST Fehlerprogramm
Inhaltsverzeichnis
12. 12.1 12.2 12.3
Fehler erkennen mit FST: Das FST Fehlerprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-1 Allgemeines zu Fehlern in einem FST System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Das Verhalten bei einem Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Das Fehlerprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3.1 Das Fehlerverhalten mit Fehlerprogramm: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3.2 Das Garagentor mit Fehlerprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3.3
Nu
s per m r zu
12-3 12-6 12-8 12-9 12-10
Die Beschreibung eines Fehlers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-12
12-2
12.1 Allgemeines zu Fehlern in einem FST System

Jede Steuerung kennt interne Fehlermeldungen. Im Anhang finden Sie eine Liste der Fehlernummern der FST. Ein solcher Fehler wird im Fehlerwort gemeldet und in der Online Schalttafel angezeigt. Dabei wird angezeigt: Fehlernummer, Programmnummer, Schrittnummer Ist der Fehler nicht bei einer Programmbearbeitung aufgetreten, dann wird Programm Nr. 255 angezeigt. Hat das Programm keine Schritte wie z.B. jedes Kontaktplanprogramm wird Schritt Nr. 0 angezeigt.
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Bild 12/1: Auch im Online Display kann das Fehlerwort (FW) angezeigt werden, ebenso das Statusbit F. Bitte beachten Sie: Die Anzeige des Fehlerwortes erhalten Sie im Bereich Anwenderdefiniert des Online Displays. Tragen Sie dort als Operanden FW bzw. F ein.
Bild 12/2:
12-3
Die Steuerung verndert das Fehlerwort automatisch, sobald ein Fehler registriert wird. Im folgenden Bild sehen Sie die Fehlermeldung 6 sowohl in der Schalttafel als auch im Online Display:
Nu
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Bild 12/3: Das Fehlerwort steht auch dem Anwenderprogramm zur Verfgung. Mit
DANN
LADE NACH
K133 FW
Tab. 12/1: oder
12-4
Nu
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Bild 12/4: wird der Fehler Nr. 133 erzeugt.
Bild 12/5:
12-5
12.2 Das Verhalten bei einem Fehler

Das normale Verhalten ohne jegliche Vernderung der Grundeinstellung ist wie folgt: Sobald das Fehlerwort einen anderen Inhalt als 0 hat, sobald also der Fehlerstatus auf Ein geschaltet ist, wird die Steuerung auf Stop geschaltet, die RUN Leuchtdiode wird rot und
Nu
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die Ausgnge werden abgeschaltet
Dieses Verhalten wird harte Fehlerreaktion genannt. Unter SPS-Einstellungen, Laufzeitverhalten, kann unabhngig voneinander eingestellt werden: Ein Fehlerausgang wird bei Auftreten eines Fehlers eingeschaltet. Welcher Ausgang ist frei einstellbar und/oder die Ausgnge bleiben eingeschaltet.
12-6
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Bild 12/6: Dabei ist die Steuerung weiterhin von auen erreichbar. In einem Bedienterminal beispielsweise kann das Fehlerwort also ausgelesen und fr die Fehlersuche interpretiert werden. Es wird immer nur genau der zuerst aufgetretene Fehler gespeichert. Folgefehler werden ignoriert. Beim Laden eines Projektes wird das Fehlerwort immer automatisch gelscht. Soll die Steuerung nun in irgendeiner Form selbst reagieren, muss sie ein Programm bearbeiten knnen. Dafr gibt es das Fehlerprogramm.
12-7
12.3 Das Fehlerprogramm

Unter SPS-Einstellungen in der Rubrik Laufzeitverhalten kann das Fehlerprogramm eingetragen werden. Die Eintragung im Fehlerprogramm bedeutet:
Nu
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Fehlerprogramm 0 bedeutet, dass es kein Fehlerprogramm gibt. Jede Programmnummer von 1 ... 63 bedeutet, dass das eingetragene Programm im Fehlerfall gestartet wird.
Bild 12/7:
12-8
12.3.1 Das Fehlerverhalten mit Fehlerprogramm:

Existiert ein Fehlerprogramm, dann werden im Fehlerfall das Programm, in dem der Fehler aufgetreten ist, gestoppt, alle brigen Programme angehalten (nicht gestoppt, sondern an der augenblicklichen Position eingeschlfert) und das Fehlerprogramm wird aktiviert.
Nu
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Anschlieend knnen:
Im Fehlerprogramm wird das Fehlerwort ausgewertet.
der Fehler gelscht und die brigen Programme wieder aktiviert werden oder alle Ausgnge und Programme zurck gesetzt werden (schwerer Fehler).
Das Werkzeug, um auf den Fehler zu reagieren, ist der Baustein F22. F22: Fehlerbehandlung einstellen Eingangsparameter FE32 = 0 Fehlerdaten abfragen = 1 Fehlerdaten abfragen und Fehler lschen = 2 Programme weiterbearbeiten, Fehlerdaten abfragen und Fehler lschen = 3 Nicht behebbarer Fehler, Programme stoppen Rckgabeparameter FE32 Fehlernummer FE33 Programmnummer FE34 Schrittnummer FE35 Immer 0 (Fehleradresse)
12-9
12.3.2 Das Garagentor mit Fehlerprogramm42

Nehmen wir an, dass beim Garagentorprogramm die Endschalter berwacht werden sollen. Geben beide Endschalter gleichzeitig ein 1-Signal, dann muss ein Fehler vorliegen. Dieser Fehler soll mit dem Ausgang A0.5 signalisiert werden so lange, bis der Fehler nicht mehr vorhanden ist. Dann sollen die Programme wieder aufgeweckt werden, die Steuerung also weiter arbeiten. Dafr wird das berwachungsprogramm P2 ergnzt:
Endschalter berwachen WENN offen UND geschloss DANN LADE K100 NACH FW
Nu
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Grenztaster Garagentor ist offen Grenztaster Garage ist geschlossen
Tab. 12/2: Der Fehler 100 ist also die neue Fehlernummer fr einen defekten Grenztaster des Garagentorantriebs. Sobald der Fehler auftritt, wird das Fehlerprogramm aktiviert, die brigen Programme schlafen. Im Online Mode wird der Fehler oben rechts im Online Fenster angezeigt:
Bild 12/8:
42 Dieses Programmbeispiel finden Sie als Gar_Fehl.ZIP auf Ihrer CD.
12-10
Das Fehlerprogramm unterscheidet zwischen Systemfehler und Grenztasterfehler:
Systemfehler, der nicht programmiert ist Harte Reaktion WENN N ( FW = K100 ) DANN BAF 22 Fehlerbehandlung einstellen MIT K3 0:abfr; 1:abfr+lsch; 2:abfr+lsch+weiter; 3:stop RESET P12 Endschalterfehler Warten auf Reparatur der Endschalter WENN ( FW = K100 ) UND ( offen Grenztaster Garagentor ist offen EXOR geschloss ) Grenztaster Garage ist geschlossen DANN BAF 22 Fehlerbehandlung einstellen MIT K2 0:abfr; 1:abfr+lsch; 2:abfr+lsch+weiter; 3:stop RESET P12
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Tab. 12/3:
12-11
12.3.3 Die Beschreibung eines Fehlers

Im Online Mode werden bekannte Fehler mit einem Text angezeigt. Dieser Text wird der Datei erroripc.txt entnommen, die im FST4 Verzeichnis liegt. Dort knnte beispielsweise ergnzt werden:
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Bild 12/9:
12-12
Bedienen mit FST: Bedienterminals anschlieen und programmieren
Kapitel 13
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13-1
13. Bedienen mit FST: Bedienterminals anschlieen und programmieren
Inhaltsverzeichnis
13. 13.1
Bedienen mit FST: Bedienterminals anschlieen und programmieren . . . 13-1 Der Anschluss der Bedienterminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.1 Die EXT Schnittstelle in den FECs (Front End Controller) . . . . . . . . . 13.1.2 Kommunikation zwischen FED und Programmier-PC . . . . . . . . . . . FED Designer und FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.1 Eine Variable auf dem Display anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.2
13.2
s per m 13.3 Das FED im Ethernet Netzwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-14 r zu Nu Das FED Designer Projekt fr die Ethernet Kommunikation . . . . . . 13-14 13.3.1
Eine Variable vom Display aus verndern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-13 13.3.2 Mehrere Steuerungen im Netzwerk an einem FED . . . . . . . . . . . . . 13-17
13-4 13-5 13-6 13-8 13-11
13-2
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Kaum eine Maschine kommt heute noch ohne Bedienterminals aus. Je ausgeklgelter die Bedienerfhrung konzipiert ist, desto einfacher ist die Einarbeitung des Bedienpersonals. Je mehr Kreativitt und Zeit in die Konzipierung von Fehlersuchhilfen investiert wurde, desto schneller kann im Ernstfall zum Beispiel ein defekter Nherungsschalter gefunden und getauscht werden jede Minute weniger Stillstand ist bares Geld wert.
In diesem Kapitel sollen die Grundlagen gelegt werden, fr den Anschluss der FED Bedienterminals von Festo.
13-3
13.1 Der Anschluss der Bedienterminals

In der Regel werden die Bedienterminals ber eine serielle Schnittstelle angeschlossen. Die FEDs haben eine 15-polige SUB-D Schnittstelle fr den Anschluss der Steuerung (PLCSchnittstelle). Je nach CPU wird dann ein Kabel zur Verbindung zur Steuerung bentigt: Fr die COM Schnittstelle der IPC FEC FC20, FC21, FC22, FC23 wird das Kabel KBG3, TN 189 429 bentigt. Fr die COM Schnittstelle der HC16 CPU oder der CP3X Module wird ein KBG6, TN 189 432 benutzt, wobei aber der zum Kabel gehrende Adapter berflssig ist und entsorgt werden kann. Fr alle brigen Schnittstellen also FC2X CPUs, EXT Schnittstelle FC3X CPUs Alle IPC FEC Standard Schnittstellen HC0X CPUs HC20 CPUs wird das KBG6, TN 189 432 bentigt.
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Bild 13/1:
13-4
13.1.1 Die EXT Schnittstelle in den FECs (Front End Controller)

Wird ein Display an die EXT Schnittstelle eines FECs angeschlossen, muss diese zuerst aktiviert werden. Dazu muss
Nu
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In der Treiberkonfiguration der COMEXT Treiber eingebunden werden.
Bild 13/2:
Im Programm die EXT Schnittstelle geffnet und der CI Zugriff aktiviert werden. Dafr werden die Bausteine OpenCOM und F31 (CI aktivieren) bentigt.
Bild 13/3: In einem Initialisierungsschritt43 wird nun die EXT Schnittstelle geffnet und der CI auf diese Schnittstelle aktiviert.
43 Dieses Programm in Anweisungsliste finden Sie als FED_EXT.ZIP, in Kontaktplan als FED_EKOP.ZIP auf Ihrer CD.
13-5
SCHRITT Init ffnen der seriellen Schnittstelle EXT ACHTUNG: In der Treiberkonfiguration muss der COMEXT Treiber eingetragen sein! WENN NOP DANN BAF 0 Serielle Schn. ffnen mit 9600, 8, N MIT K0 serielle Schnittstelle WENN = DANN
SCHRITT Aktivieren des CI auf diese Schnittstelle WENN NOP DANN BAF 1 CI aktivieren MIT K0 serielle Schnittstelle MIT K2 0=disable CI (Default); 1=enable CI
Tab. 13/1:
Nu
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FE32 K0 NOP
Erster Parameter fr Bausteine
Das Display kann sich jetzt die bentigten Daten ber die EXT Schnittstelle abholen. Bitte beachten Sie: Der Baustein F31 zum Aktivieren des Kommandointerpreters CI bekommt zwei bergabeparameter. Mit dem ersten wird die verwendete Schnittstelle eingestellt. Bei den FECs ist die EXT Schnittstelle mit der Nr. 0 auszuwhlen Mit dem zweiten wird das Verhalten des Kommandointerpreters definiert. Fr die Kommunikation mit den FECs sollte hier K2 eingetragen werden, damit die Schnittstelle vom FED nicht versehentlich abgeschaltet werden kann.
13.1.2 Kommunikation zwischen FED und Programmier-PC

Das Projekt muss natrlich in das Display geladen werden. Fr die Kommunikation zwischen dem PC und dem Display wird das Kabel FEDZ-PC (533 534) bentigt.
13-6
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Wenn Sie von Ihrem Programmier-PC aus gleichzeitig auf die Steuerung und das FED Zugriff haben wollen und fr die Steuerung auch eine COM Schnittstelle nutzen mchten, dann stellen Sie die Designer-Software auf COM2, die FST auf COM1 oder umgekehrt. In der Designer Software finden Sie die Einstellung im Men Transfer, Optionen:
Bild 13/4: Um mit dem Display vom PC aus kommunizieren zu knnen, muss dieses in den Konfigurations-Modus geschaltet sein. Dafr bettigen Sie die Enter Taste des Displays solange, bis auf dem Display ein systemeigenes Men erscheint. Mit den Cursortasten des Displays whlen Sie den Eintrag CFG an und besttigen mit Enter. Jetzt, im Configuration Mode kann das Display mit dem PC kommunizieren aber nicht mehr mit der Steuerung.
13-7
13.2 FED Designer und FST

Die Designer Software wird benutzt, um die FEDs44 zu programmieren. Die Software ist eine eigenstndige Windows Anwendung. Die Benutzung der Designer Software folgt einfachen Regeln:
Bild 13/5:
Nu
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Designer Software starten45: Neues Projekt starten mit dem Men Datei, Neu oder durch Klick auf das Neu-Icon:
Bild 13/6:
44 FED Front End Display 45 Das Designer Projekt finden Sie auf Ihrer CD unter dem Namen FED_neu.dpr
13-8
Projektname eingeben.
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Bild 13/7: Display Typ einstellen oder aus dem benutzten Display auslesen ber das Men Projekt, Panel Einstellung
Bild 13/8:
13-9
Display auswhlen
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Bild 13/9:
13-10
13.2.1 Eine Variable auf dem Display anzeigen

Nehmen wir an, im Merkerwort 10 der Steuerung sei gespeichert, wie viele Teile bereits produziert wurden. Auf dem Display soll dieser Wert angezeigt werden. Ein erklrender Text wird vorgeschaltet:
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Bild 13/10: Nun whlen Sie einen SPS-Wert Wert in numerischer Darstellung aus
Bild 13/11: Der Cursor wird zum Fadenkreuz, mit dem Sie einen Bereich fr die Anzeige des Wertes von der Steuerung aufziehen.
Bild 13/12:
13-11
Sobald Sie die Maustaste loslassen, ffnet sich das Eingabefenster fr den zu bertragenden Wert:
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Bild 13/13: Sie knnen hier eintragen, welche Daten anzuzeigen sind. Fr unser Beispiel soll es ein Merkerwort sein (Im FED Designer wird statt Merkerwort MW der englische Begriff FlagWord FW benutzt). Auerdem knnen Sie die Feldbreite verndern. Ein 16 Bit Wert ohne Vorzeichen bentigt mindestens 5 Stellen (z.B. 65000) fr den vollen Zahlenumfang. Auf dem Designer Display sehen Sie nun einen Platzhalter fr den spter aus der SPS geholten Wert:
Bild 13/14:
13-12
13.2.2 Eine Variable vom Display aus verndern

Nehmen wir an, im Merkerwort 11 wird der Zeit-Sollwert fr eine Zeit gespeichert. Diese Zeit soll vom Display aus vernderbar sein. Hierfr rufen Sie im bereits oben benutzten Fenster die Seite Bereich auf und tragen dort ein, dass Lesen und Schreiben zugelassen sind sowie wenn sinnvoll der Bereich, innerhalb dessen ein Wert zulssig ist.
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Bild 13/15: Auf dem Display knnte dann stehen:
Bild 13/16: Ist das Projekt zum FED geladen und das FED gestartet, kann der Sollwert verndert werden, indem die Taste bettigt wird. Das FED schaltet in den Dateneingabemodus um, der Wert kann innerhalb der vorgegeben Grenzen verndert werden. Dazu geben Sie mit den Zifferntasten den gewnschten Wert ein und bettigen die Enter-Taste.
13-13
13.3 Das FED im Ethernet Netzwerk

Im folgenden Kapitel 14 ist beschrieben, wie die FST programmierbaren Steuerungen in ein Netzwerk integriert werden. Auch die FEDs gehren selbstverstndlich mit in dieses Netzwerk.
13.3.1 Das FED Designer Projekt fr die Ethernet Kommunikation
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Voraussetzung dafr ist der Erwerb der Ethernet-Schnittstelle fr das FED einschlielich des Adaptersteckers, Beeichnung FEDZ-IET, Best.-Nr. 533 533. Befestigen Sie das Ethernet Modul entsprechend der Montageanleitung.
Fr die Kommunikation ber das Netzwerk muss dem Designer Projekt mitgeteilt werden, dass nicht die bliche SPSSchnittstelle sondern Ethernet zu nutzen ist. Dafr rufen Sie im Men Projekt den Eintrag Controller Konfiguration auf.
Bild 13/17: ffnen Sie den Controller durch Klick auf den Menbutton:
Bild 13/18:
13-14
Whlen Sie Festo Easy IP aus und ffnen Sie die Controller Einstellung.
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Bild 13/19:
Hinweis Hier tragen Sie die IP Adresse der Steuerung (nicht des FED) ein, mit der das FED kommunizieren soll. Die Steuerung muss diese IP Adresse mittels des FST Projektes erhalten.
Bild 13/20:
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Zustzlich muss das FED selbst eine IP Adresse bekommen. Dafr ffnen Sie im Men Projekt den Eintrag Panel Einstellungen. Whlen Sie dort den Reiter Externe Gerte an und tragen die IP Adresse des Panels ein.
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Bild 13/21:
Hinweis Hier tragen Sie die IP Adresse des FED ein (nicht der Steuerung). Bei Bedarf knnen Sie auch die Maske und das Gateway einstellen, indem Sie auf den Button direkt neben der IP Adresse klicken.
Bild 13/22:
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Sobald das Projekt zum FED geladen ist, die Ethernet Verbindungen hergestellt sind, die Steuerung ein Projekt mit dem TCPIP Treiber und der
13.3.2 Mehrere Steuerungen im Netzwerk an einem FED
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entsprechenden IP Adresse bekommen hat, findet die Kommunikation zwischen FED und Steuerung nun ber das Netzwerk statt.
Mit Hilfe des Ethernet Netzwerkes knnen mehrere Steuerungen mit einem FED kommunizieren. Dafr muss im Designer Projekt bei der Controller Konfiguration der Zugriff auf mehrere Steuerungen Access Multiple Controllers eingetragen werden.
Bild 13/23:
13-17
Durch einen Click auf Add knnen nun nacheinander alle im Netz vorhandenen Steuerungen eingetragen werden.
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Bild 13/24:
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Soll nun vom FED auf eine Variable einer Steuerung zugegriffen werden, dann muss diese Steuerung benannt werden. Mit Einfgen, Datenfeld, Numerisch wird beispielsweise das bereits oben benutzte Fenster geffnet.
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Bild 13/25:
13-19
Der Button direkt neben der Variablenadresse ffnet jetzt nicht mehr nur die Auswahl der Variablenadresse sondern auch die Auswahl der Steuerung.
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Bild 13/26:
13-20
Vernetzen mit FST
Kapitel 14
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14-1
14. Vernetzen mit FST
Inhaltsverzeichnis
14. 14.1
Vernetzen mit FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-1 Voraussetzung fr die Nutzung von Ethernet der TCP/IP Treiber . . . . . . . 14.1.1 Exkurs IP Adresse und Netzmaske . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.2 Ist die Steuerung im Netz zu finden? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.3 DHCP Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.4 Programmabhngige IP Adressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmieren und Fehlersuche im Netz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kommunizieren zwischen den Steuerungen im Netz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.1 IP_Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.2 Easy_S und Easy_R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.3 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.4 berwachung der Datenkommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kommunizieren zu Windows Anwendungen mit DDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4.1 Mit DDE zu Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Einige Regeln fr die Nutzung von Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.1 Ethernet ist genormt: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.2 Ethernet hat genormte Kabel und Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.3 HUBs und Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.4 Mit Ethernet von der Fertigung ins Bro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.5 EasyIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.6 Die Regeln fr die Nutzung von Ethernet (10 MBit/s) . . . . . . . . . . .
14.2 14.3
Nu
14.4 14.5
s per m r zu
14-3 14-6 14-7 14-11 14-12 14-13 14-16 14-17 14-18 14-18 14-21 14-22 14-22 14-30 14-30 14-31 14-33 14-34 14-36 14-36
14-2
14.1
Nu
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h ! on ebrauc i ers en G v rabndiech von Ethernet der TCP/IP Treiber Voraussetzung fr li Nutzung Vo ers
Nie war Kommunikation fr die Automatisierungstechnik so wichtig wie heute. Dabei ist nicht das Einsammeln und Verteilen von Ein-/Ausgangsdaten gemeint. Das erledigen die Feldbusse schnell, sicher und seit langem. Gemeint ist die Kommunikation zwischen den Steuerungen sowie zwischen der Windows Welt des Bros und den Steuerungen in der Fertigung. Ethernet, der Netzwerk-Standard im Bro, hat sich als ideales Medium erwiesen, auch in der Fertigung zu kommunizieren. Mit FST ist die Nutzung von Ethernet einfach und sicher.
Jede FST CPU kann mit Ethernet Schnittstelle geliefert werden. Ist also die Hardwarevoraussetzung Ethernet Schnittstelle gegeben, muss auch die Software-Voraussetzung geschaffen werden. Das ist der TCP/IP Treiber. Der TCP/IP Treiber wird in FST wie alle Treiber in der Treiberkonfiguration eingetragen. Dafr ffnen Sie mit einem Doppelklick die Treiberkonfiguration.
Bild 14/1:
14-3
Im Fenster fr die Treiberkonfiguration knnen Sie wieder mit einem Doppelklick auf eine leere Stelle die fr diese CPU verfgbaren Treiber aufrufen:
Nu
Bild 14/2:
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Beachten Sie bitte wie bei allen Treibern dass die Treiber CPU-spezifisch46 sind. Wechseln Sie die CPU in einem Projekt, mssen alle Treiber neu in das Projekt eingefgt werden.
46 Der TCP/IP Treiber fr den FEC Compact ist TCPIPFEC, der fr den FEC Standard ist TCPIPFC2.
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Im folgenden Dialog sind vor allem die Adressen wichtig:
Nu IP Adresse
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Bild 14/3: Eine IP Adresse setzt sich aus 4 Bytes, also 4 Zahlen zwischen 0 und 255 zusammen. Die Adressen 0.0.0.0 und 255.255.255.255 sind nicht zulssig. In einem abgeschlossenen lokalen Netz, das ausschlielich aus Ihren Steuerungen und Ihrem ProgrammierPC besteht, knnen Sie die Adresse frei whlen. Ist Ihr Netz mit Ihrem Firmen-Netz verbunden, muss die Adressierung mit der EDV Abteilung abgesprochen sein.
IP Netzmaske
Die Maske schrnkt die beliebige Nutzung der Adressen ein. Jedem einzelnen Bit einer IP Adresse entspricht ein Bit der Netzmaske. Ist das Bit der Netzmaske 1, dann muss das Bit der IP Adressen zwischen zwei kommunizierenden Partnern identisch sein.
IP Adresse des Gateways
Soll Ihr Steuerungsnetzwerk mit Hilfe eines Gateways mit einem anderen Netzwerk verbunden werden, dann muss die Adresse dieses Gateways hier eingetragen werden. Benutzen Sie kein Gateway, kann die Gateway Adresse auf 0.0.0.0 bleiben.
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14.1.1 Exkurs IP Adresse und Netzmaske

Im obigen Beispiel ist die IP Adresse der Steuerung angegeben mit: 168.192.0.3
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Binr geschrieben ist das: 10101000.11000000.00000000.00000011 Die bliche Netzmaske fr Subnetze in der Automatisierung ist: 255.255.255.0 Binr geschrieben ist das: 11111111.11111111.11111111.00000000 Die Adresse eines beliebigen Kommunikationspartners ohne Nutzung des Gateways muss demzufolge sein: 10101000.11000000.00000000.XXXXXXXX Das bedeutet in Zahlen: 168.192.0.X Das letzte Byte, hier als X bezeichnet, darf die Werte 1 ... 254 haben (0 muss frei bleiben fr Ethernet Service Werkzeuge, 255 muss frei bleiben fr Broadcast Nachrichten). Eine Netzmaske 0.0.0.0 ist nicht zulssig. Mit der Zufgung des TCP/IP Treibers in das FST Projekt, bekommt die Steuerung die Fhigkeit verliehen, ber Ethernet zu kommunizieren. Im Sinne der Informationstechnik knnen wir sagen, der TCP/IP Treiber macht die Steuerung zu einem Server, also einem Gert, das Anfragen anderer beantworten kann. Die Feldbustechnik nennt ein solches Gert einen Slave.
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Dies gilt das ist sehr wichtig erst, nachdem das Projekt mit dem TCP/IP Treiber in die Steuerung geladen ist. Dieses Projekt Laden einschlielich TCP/IP Treiber kann nur ber die RS232 Schnittstelle geschehen, da die Steuerung ohne TCP/ IP Treiber nicht ber Ethernet kommunizieren kann.
14.1.2 Ist die Steuerung im Netz zu finden?
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Zur Wiederholung: Um eine FST Steuerung zur Kommunikation ber Ethernet zu befhigen, muss ein Projekt mit TCP/IP Treiber und IP Adresse mit Hilfe der seriellen Schnittstelle zur Steuerung geladen worden sein.
Sobald der TCP/IP Treiber in die Steuerung geladen wurde, kann die Steuerung im Netzwerk erkannt werden. Zur FST Software gehrt ein Diagnosewerkzeug fr das Netzwerk, die TCP/IP Application. Sie finden dieses Programm auf Ihrer FST CD im Unterverzeichnis Tools, TCPIPApplication. Installieren Sie dieses Programm auf Ihrem Rechner und starten Sie es. Aufgabe der TCPIPApplication ist es, alle im Netz verfgbaren Steuerungen anzuzeigen. Sie knnen jede Steuerung mit ihrer IP Adresse, der Hardwareadresse und dem Projektnamen erkennen. Bei allen aktuellen CPUs wird auch der CPU Typ und der Versionsstand des TCP/IP Treibers angezeigt. Die TCPIPApplication hilft sehr schnell bei den beiden hufigsten Fehlern: Adressen passen nicht zueinander Doppeladressierung
Aktivieren Sie Check Alive wird Ihnen die TCPIPApplication mit einem grnen Hkchen zeigen, dass die Kommunikation zu einer Steuerung mglich ist oder mit dem GesperrtSchild, dass keine Kommunikation mglich ist.
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Die TCPIP Application sucht nun zyklisch nach angeschlossenen Gerten und zeigt direkt an, ob eine Kommunikation mglich ist.
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Bild 14/4: Im obigen Fenster sehen Sie, dass der Programmier-PC, auf dem die TCPIPApplication gestartet ist, die IP Adresse 10.10.24.162 hat, die angeschlossenen Steuerungen aber Adressen aus dem Nummernkreis 192.168.0.XXX. Eine Kommunikation zwischen diesen Gerten ist nicht mglich, weil die Netzmaske 255.255.255.0 dies verbietet.
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Nachdem der Programmier-PC eine andere IP Adresse bekommen hat, ist die Kommunikation mglich.
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Bild 14/5: Im folgenden Beispiel gibt es eine IP Adresse doppelt was eine Kommunikation zu diesen Gerten unmglich macht:
Bild 14/6:
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Wenn alle Adressen richtig eingestellt sind, kann kommuniziert werden. Zu jeder IP Adresse sehen Sie die Ethernet Adresse (auch MAC- oder Hardware-Adresse genannt), den Projektnamen, die Kernel Version, die TCP/IP Treiber Version und den CPU Typ47.
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Bild 14/7: Wenn neben den Steuerungen auch mehrere PCs im Netzwerk vorhanden sind, wird die TCP/IP Application diese anderen PCs nur dann anzeigen, wenn dort ebenfalls die TCP/IP Application gestartet ist.
47 Bei lteren CPUs kann es sein, dass nicht alle Informationen angezeigt werden knnen.
14-10
14.1.3 DHCP Server

In vielen lokalen Netzen werden DHCP Server eingesetzt, die neu hinzu kommenden Gerten automatisch eine Adresse zuweisen. Der FST TCP/IP Treiber untersttzt solche DHCP Server. Dafr muss lediglich in der Treiberkonfiguration die IP Adresse 0.0.0.0 bleiben.
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Bild 14/8: Ist wie im obigen Beispiel die IP Adresse 0.0.0.0 und befindet sich ein DHCP Server im Netz, dann wird der Steuerung automatisch eine Adresse zugewiesen.
Bild 14/9:
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In diesem Beispiel sind die Adressen 10.10.24.XXX von einem DHCP Server zugewiesen. Bei Nutzung des DHCP Servers ist der Programmieraufwand fr die Kommunikation zwischen den Steuerungen etwas grer. Denn jedes Senden/Empfangen bedarf ja einer spezifischen Ziel-IP Adresse. Diese IP Adressen mssen die Steuerungen zuerst untereinander austauschen. Wurde die IP Adresse der Steuerung per DHCP Server zugewiesen, dann muss im Programm die Adresse ausgelesen und anschlieend per Broadcast an alle angeschlossenen Steuerungen in ein vorher vereinbartes Merkerwort geschrieben werden. Fr die Kommunikation kann die Zieladresse dann aus diesem Merkerwort ausgelesen werden.
p um z 14.1.4 Programmabhngige IP Adressen Nur
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In manchen Projekten soll evtl. eine IP Adresse von auen eingestellt werden. Es ist z.B. denkbar, dass die IP Adresse an einer Maschine mittels eines oder mehrerer Drehschalter eingestellt werden soll. Fr diesen Zweck steht ein Baustein zum Einstellen (und Abfragen) der IP Adresse zur Verfgung: IP_IP.
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14.2 Programmieren und Fehlersuche im Netz

Nehmen wir an, Sie haben eine Fertigungsanlage mit 10 Steuerungen: Bandsteuerung, Teilezufhrung, Teilelager, Bohrmaschine, Prfstation, Verpackungsstation. Die Steuerungen knnen alle wunderbar vor sich hin arbeiten. Wollen Sie in diesem System eine nderung vornehmen oder einen Fehler suchen, dann nehmen Sie Ihren Programmier-PC und gehen von Steuerung zu Steuerung: Stecken ndern testen abkoppeln nchste Steuerung stecken ndern testen abkoppeln nchste Steuerung ... Viel einfacher geht es, wenn die Steuerungen mit Ethernet vernetzt sind. Jede FST CPU gibt es in einer Version mit Ethernet Anschluss. Jede Steuerung bekommt eine Adresse. Und schon kann Ihr Programmier-PC bequem an einer beliebigen Stelle mit dem Netz verbunden werden, um auf alle Stationen zugreifen zu knnen. Was dafr ntig ist, ist lediglich die Verkabelung einerseits und die Installation des TCP/IP Treibers in der Steuerung andererseits. Nachdem der TCP/IP Treiber in die Steuerung mit der traditionellen RS232 Schnittstelle geladen ist, die Steuerung anschlieend automatisch neu gebootet hat, die TCP/IP Application mit dem grnen Hkchen die Kommunikationsbereitschaft signalisiert hat, dann kann diese Steuerung mit Hilfe der IP Adresse im Netz angesprochen werden. Es muss nun lediglich in der FST Software die Verbindung umkonfiguriert werden. Dafr ffnen Sie das Men Extras und whlen die FST Einstellungen.
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Bild 14/10: Unter dem Reiter Kommunikation finden Sie die Mglichkeit, statt der RS232 Schnittstelle die Ethernet Karte und dort eine bestimmte IP Adresse einzustellen.
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Hinweis Bitte beachten Sie:

TCP/IP benutzen muss angewhlt sein Die IP-Adresse muss die Adresse der Steuerung sein,
mit der kommuniziert werden soll
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Die Markierung Im Projekt speichern bedeutet, dass
die hier vorgenommene Einstellung projektabhngig ist. Beim Neustart eines Projektes werden zuerst wieder die blichen Werte (meist RS232 Kommunikation) benutzt. Wird Im Projekt speichern nicht angewhlt, dann gilt diese Einstellung auch fr jedes weitere neue Projekt
Mit dem Klick auf OK kommunizieren Sie mit der Steuerung ber Ethernet. Ethernet bietet im Gegensatz zur RS232 auch die Mglichkeit, gleichzeitig mit mehreren Steuerungen zu kommunizieren. ffnen Sie einfach FST mehrfach, whlen unterschiedliche Projekte aus mit jeweils unterschiedlichen IP Adressen und Sie knnen in den verschiedenen Fenstern gleichzeitig mehrere Steuerungen beobachten.
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14.3 Kommunizieren zwischen den Steuerungen im Netz

Fr die Kommunikation zwischen Steuerungen werden im Wesentlichen 2 Bausteine benutzt: Easy_R fr das Abholen von Daten (Receive Empfangen) und Easy_S fr das Senden von Daten. Bevor diese Bausteine benutzt werden, muss aber mit IP_TABLE eine Tabelle oder eine Indexliste aller Steuerungen erstellt werden, mit denen kommuniziert werden soll. Grundstzlich erfolgt daher die Kommunikation in 3 Schritten:
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Bild 14/11:
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14.3.1 IP_Table
Mit IP_Table wird eine Tabelle aller Steuerungen erstellt, mit denen kommuniziert werden soll (es knnen wesentlich mehr Steuerungen im Netzwerk vorhanden sein, hier geht es nur um genau die Steuerungen, von denen Daten geholt oder an die Daten gesendet werden sollen). Index IP Adresse
192.168.0.54 192.168.0.55 192.168.0.56
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2 3

1 usw.
Tab. 14/1: IP_Table Tabelle Wie oben beim DHCP Server bereits erwhnt, muss die Festlegung der IP Adresse an dieser Stelle dynamisch erfolgen, wenn die Steuerungen ihre IP Adresse nach jedem Einschalten neu vom DHCP Server zugewiesen bekommen. Das Vorgehen ist dann wie folgt: Steuerung wird eingeschaltet Steuerung erhlt eine IP Adresse vom DHCP Server Steuerung ermittelt die eigene IP Adresse Steuerung sendet diese eigene IP Adresse per Broadcast an alle brigen Steuerungen im Netz in ein fr diese Steuerung reserviertes Merkerfeld die anderen Steuerungen benutzen die IP Adresse aus diesem Merkerfeld.
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14.3.2 Easy_S und Easy_R

Die Benutzung von Easy_S und Easy_R bentigt vor allem das Verstndnis von Kommunikation.
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Bild 14/12:
14.3.3 Beispiel
Das folgende Beispiel48 sendet das Merkerwort 5 des Client ins Merkerwort 10 des Servers. Im Merkerwort 1 des Client ist der Status der Datenbertragung eingetragen.
48 Dieses Beispiel finden Sie als Easy_s_Beispiel.ZIP auf Ihrer CD.
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SCHRITT Mit IP_Table wird eine Tabelle aller Steuerungen erstellt, mit denen Kommuniziert werden soll. IP_Table muss fr jede Steuerung einmal aufgerufen werden. WENN DANN LADE NACH BAF 0 MIT MIT MIT MIT MIT MIT = NOP K0 MW2
WENN
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DANN
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K1 K1 K192 K168 K0 K55 FE32 K0 NOP Bausteinparameter
Zhler fr TimeOut IP Adresse in Tabelle eintragen/abfragen 1:eintragen; 2:abfragen Index Nummer in IP-Tabelle IP Adresse IP Adresse IP Adresse IP Adresse
SCHRITT Senden Jetzt werden Daten zur WENN NOP DANN BAF 2 MIT K1 MIT K1 MIT K1 MIT K5 MIT K10 MIT K1
Steuerung mit Index 1 gesendet Operandenbereich an eine Steuerung senden Index Nummer in der IP-Tabelle Operand, 1:M; 2:E; 3:A; 4:R; 11:Strings Anz. der zu sendenden Operanden (max 256) Nr. des ersten zu sendenden Operanden Nummer des 1. Operanden in der Ziel-CPU Adresse des Merkerwortes fr den Status
SCHRITT Pruefen Jetzt wird berprft, ob die Datenbertragung erfolgreich war Datenkommunikation war erfolgreich WENN MW1 Status von Easy_S = K0 DANN LADE K0 NACH MW2 Zhler fr TimeOut SP NACH Senden Datenkommunikation hat innerhalb der vorgegebenen Zeit (ca. 50 ms) keine Antwort ergeben WENN MW1 Status von Easy_S = K128 DANN ZV MW2 Zhler fr TimeOut SP NACH Senden
Tab. 14/2:
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Das folgende Bild zeigt die Merker der beiden beteiligten Stationen: Oben der Client, der sein Merkerwort 5 versendet, unten der Server, der die Daten im Merkerwort 10 erhlt.
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Bild 14/13:
14-20
14.3.4 berwachung der Datenkommunikation

Nahezu jede Kommunikation in der Automatisierungstechnik muss berwacht werden. Im obigen Beispiel werden die Timeouts einfach gezhlt. In einem entsprechend groen Netzwerk mit viel Kommunikation sind Timeouts vllig normal. Also wird ein einzelner Timeout in der Regel keine Bedeutung haben. Treten aber zu viele Timeouts auf, dann ist die Verbindung evtl. vollkommen unterbrochen. Der Zhlerstand sollte also ausgewertet werden und entsprechend eine Fehlermeldung nach auen gegeben werden. Zustzlich besteht die Mglichkeit, die prinzipielle Kommunikationsfhigkeit zu prfen. Dafr steht z.B. ein Baustein zur Verfgung, der den Ethernet Ping auslst.
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14.4 Kommunizieren zu Windows Anwendungen mit DDE

Die Kommunikation zwischen der Automatisierung und der Bro-Welt hat heute eine enorme Bedeutung. Natrlich kann diese Kommunikation anwendungsindividuell programmiert werden. Das EasyIP Protokoll fr die Kommunikation mit einer FST Steuerung ber Ethernet ist ebenso verffentlicht wie die CI Kommandos, mit denen ber die RS232 kommuniziert werden kann. Einfacher sind natrlich vorgefertigte Werkzeuge. Zu diesen gehren der DDE Server und der OPC Server.
14.4.1 Mit DDE zu Windows
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DDE ist ein Datenaustausch Verfahren, das Microsoft bereits mit Windows 3.1 eingefhrt hat und bis zu den neuesten Windows Versionen untersttzt und nutzt. Es stellt eine Methode dar, mit der unterschiedlichste Windows Programme untereinander Daten austauschen knnen. Der IPC Data Server ist also ein Windows Programm, das Daten in dem von DDE definierten Format bereit stellt. Jede Windows Anwendung, die dieses Format versteht, kann nun mit dem IPC Data Server Daten austauschen. Der IPC Data Server holt/sendet diese Daten ber Ethernet von/an angeschlossenen FST Steuerungen. Der IPC Data Server muss getrennt installiert werden. Sie finden ihn auf Ihrer FST CD im Unterverzeichnis Tools. Nachdem Sie den DDE Server installiert haben, finden Sie in Ihrem Programmmen einen Eintrag IPC Data Server. Bitte starten Sie den IPC Data Server.
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Bild 14/14: ffnen Sie das Men Config.
Bild 14/15:
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Der IPC Data Server kann sowohl ber Ethernet als auch ber RS232 mit angeschlossenen Steuerungen kommunizieren. Dies gilt fr alle FST Steuerungen, auch ltere FPC Systeme (dort nur ber RS232). Soll die RS232 Schnittstelle benutzt werden, kann pro Schnittstelle nur mit einer Steuerung kommuniziert werden. Sofern Ihr Rechner mit 4 seriellen Schnittstellen ausgestattet ist, kann der IPC Data Server mit bis zu 4 ber RS232 angeschlossenen Steuerungen kommunizieren. Umfangreicher sind die Mglichkeiten ber Ethernet: Mit bis zu 48 Steuerungen kann kommuniziert werden. ffnen Sie also die Konfiguration fr IPCs (TCP/IP).
Bild 14/16:
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Im ersten Fenster sehen Sie den Zugriff auf die ersten 16 angeschlossenen Systeme. Beginnen Sie mit dem ersten er wird spter IPC_1 genannt werden:
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Bild 14/17: Zuerst wird die Kommunikation zu diesem IPC_1 enabled. Anschlieend whlen Sie, welche Daten zugnglich sein knnen. Jedes Telegramm bertrgt immer 256 Worte. Klicken Sie also beispielsweise auf Get Input Words, dann sind alle 256 Eingangswort zugnglich. Klicken Sie auf Get Flag Words from 0 (wie im obigen Beispiel), dann sind die Merkerworte 0 ... 255 zugnglich. Insgesamt knnen also die Ein- und Ausgangsworte, die Register, die Timer-Vorwahlen und hchstens 4 x 256 = 1024 Merkerworte von einer Steuerung einem Windows Rechner zur Verfgung gestellt werden.
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Hinweis Benutzen Sie den IPC Data Server ber die serielle Schnittstelle, dann ist es nicht ntig, einen bestimmten Variablenbereich auszuwhlen. Sie knnen ber den DDE Server dann auf jeden beliebigen Operanden direkt zugreifen.
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Bild 14/18:
Ist die Kommunikation zu der angegebenen IP Adresse bereits mglich, wird dies sofort im DDE Server mitgeteilt.
Ab sofort stehen die in der Konfiguration festgelegten Daten nun allen DDE fhigen Windows Anwendungen zur Verfgung. Dabei gilt folgende Sprachregelung: DDE Programmname fr die Ethernet Kommunikation: IPC_DATA DDE Programmname fr die RS232 Kommunikation: FPC_DATA Steuerungs-Name fr die Ethernet Kommunikation: IPC_1 ... IPC_48 Steuerungs-Name fr die RS232 Kommunikation: FPC_1 ... FPC_4 Variablenname: Operandenbezeichnungen gem FST CI Kommandos, also EW Eingangswort, AW Ausgangswort, MW Merkerwort, TV Timervorwahl etc.
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Praktisch: Sollen Daten von der Steuerung nach Excel geholt werden, dann wird wie folgt verfahren: In die Zelle, in der die Daten zu sehen sein sollen, wird als Formel eingetragen:
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=IPC_DATA|IPC_1!MW5 Praktisch sieht das so aus:
Beachten Sie bitte die Trennung zwischen Anwendung, Steuerungsnummer und Operandenbezeichnung:
=Anwendung|Steuerungsnummer!Operandenbezeichnung
Bild 14/19:
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Mit diesem Verfahren werden Daten von der Steuerung zu einer Windows Anwendung geholt. Um Daten von einer Windows Anwendung zur Steuerung zu senden, muss der Zugriff von Windows auf die DDE Daten programmiert werden. Excel verlangt hierfr ein kleines Makro mit der folgenden Syntax:
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Sub SendValue() Channel = Application.DDEInitiate(ipc_data, ipc_1) Application.DDEPoke Channel, MW0, Sheets(DDESample).Range(E5) Application.DDETerminate Channel End Sub
Umgesetzt auf die Kommunikation mit der Steuerung mit der IP Adresse 192.168.0.55, als IPC_1 im DDE Server konfiguriert:
Sub SendValue() Channel = Application.DDEInitiate(ipc_data, ipc_1) Application.DDEPoke Channel, MW5, Sheets(Tabelle1).Range(B2) Application.DDETerminate Channel End Sub Oder allgemein formuliert:
Sub SendValue() Channel = Application.DDEInitiate(DDE Programmname, Nummer der Steuerung) Application.DDEPoke Channel, Operand, Sheets(Name des Tabellenblattes>).Range(Zelle, aus der die Daten geholt werden) Application.DDETerminate Channel End Sub
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Dabei wird das Makro SendValue einen Schaltelement zugeordnet, um den Wert aufgrund einer Anforderung zu senden. Das Ergebnis49 sieht so aus:
Bild 14/20:
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Das Makro selbst sieht im Makro Editor aus:
Bild 14/21: Im Handbuch zum DDE Server finden Sie weitere Beispiele vor allem fr die blichen Prozessvisualisierungen wie Fix, Intouch, Simplicity etc. Fr VIP ist die Kommunikation ber DDE nicht notwendig aber mglich, weil VIP einen eigenen Treiber fr die FST Kommunikation beinhaltet.
49 Diese Excel Datei finden Sie auf Ihrer CD Als DDE-Excel_Beispiel.xls.
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14.5 Einige Regeln fr die Nutzung von Ethernet

Ethernet ist das weltweit am hufigsten eingesetzte Netzwerk. Ethernet ist das Netzwerk mit der grten Hardwareund Software Untersttzung. Ethernet ist die Netzwerktechnik mit den meisten Experten und dem grten Know How weltweit. In der Automatisierungstechnik ist Ethernet allerdings noch nicht sehr weit verbreitet. Daher lohnt es sich, ein wenig ins andere Lager zu schauen, den Ethernet Experten zuzusehen.
14.5.1 Ethernet ist genormt:
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In IEE802.3 ist der Buszugriff von Ethernet genormt, also die Methode, wie Ethernet Daten auf ein Kabel auflegt. Ethernet ist ein Multi Master System, d.h. dass jeder Teilnehmer in der Lage ist, von sich aus auf das Netz zuzugreifen und Daten loszuschicken. Ein Multi Master System muss den Buszugriffskonflikt lsen, also klren, was geschehen soll, wenn zwei oder mehr Stationen gleichzeitig Daten absenden wollen. Ethernet lst diesen Konflikt, indem jede Station immer, wenn sie Daten sendet, zugleich auch abhrt, welche Daten gerade ber das Netz ankommen. Wenn nun mehrere Stationen gleichzeitig senden, dann wird das Signal auf dem Bus verflscht. Also unterscheiden sich die Daten, die zu hren sind, von denen, die gesendet wurden. Diese Situation wird erkannt, alle Stationen brechen den Sendevorgang ab und warten eine zufllig definierte Zeit ab, bevor erneut versucht wird, die Daten zu senden. Dieses Verfahren wird CSMA/CD genannt: Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection.
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14.5.2 Ethernet hat genormte Kabel und Stecker
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Dieses Verfahren fhrt dazu, dass Daten sehr schnell abgeschickt werden knnen, weil eine Station, die Daten senden will, nur warten muss, bis das Kabel frei ist, schon geht es ab. Dieses Verfahren fhrt aber auch dazu, dass Ethernet kollabieren kann. Wenn zu viele Stationen gleichzeitig Daten senden wollen, dann kommt es nach dem ersten Versuch auch beim nchsten und bernchsten Versuch zur Kollision. Gleichzeitig kommen weitere Stationen hinzu, die ebenfalls Daten senden wollen und schlielich steigen die Antwortzeiten von Ethernet steil an. Bis zu einer Buslast von 60% steigt die Antwortzeit eines Ethernet Systems linear an, darber kommt es mehr oder weniger schnell zum Stillstand.
Bereits 1980 wurde das erste Ethernet Kabel normiert. 1985 wurde 10Base 2, das dnne Koax Kabel normiert und seit 1990 gibt es 10Base T, das Twisted Pair Kabel, das auch heute noch die hufigste Verkabelungsmethode von Ethernet darstellt. 10Base T basiert auf dem Stern und einer Datenbertragungsgeschwindigkeit von 10 MBit/s. Das bedeutet, dass jede Station sternfrmig an einen Sternverteiler, den HUB angeschlossen ist. Der entscheidende Vorteil dieser Stern-Topologie ist, dass Fehler innerhalb des Netzes sehr einfach zu finden sind: Jedes Kabel kann einzeln geprft, gesteckt, entfernt werden, ohne dass andere Stationen beteiligt sind. Bereits seit mehreren Jahren sind Lichtewellenleiter Verbindungen ebenfalls genormt, genauso wie hhere Datenbertragungsgeschwindigkeiten. Im Bereich der Steuerungs- und Automatisierungstechnik sind 10 MBit/s aber vollkommen ausreichend und bieten eine grere Flexibilitt in Kabellngen und Verdrahtung. Soll ein solches 10 MBit/s Netz mit 100 MBit/s Stationen verbunden werden, dann werden DualSpeed HUBs benutzt, die beide bertragungsgeschwindigkeiten beliebig mischen knnen.
14-31
Bild 14/22:
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Hubs stehen heute in Ausfhrungen mit bis zu 128 Anschlssen zur Verfgung ebenso in 110 ... 230 V AC und in 24 V DC Ausfhrungen. Hubs knnen kaskadiert werden, so dass Systeme mit mehreren hundert Stationen mglich sind.
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14.5.3 HUBs und Switches

Ein HUB ist lediglich eine Hilfe fr die Verdrahtung und Fehlersuche. Im brigen werden alle Daten immer auf allen Leitungen transportiert. Vor allem in greren Netzen gilt aber die Erfahrung (die natrlich nicht immer zutrifft), dass die Kommunikation zwischen nah beieinander liegenden Stationen umfangreicher ist wie zwischen weit entfernten Stationen. Ein Switch ist nun ein HUB mit der zustzlichen Eigenschaft, dass Daten, die an einem Anschluss ankommen, nur genau an den Anschluss weiter geleitet werden, der zur Zieladresse des Telegramms gehrt. Switche knnen die richtigen Verbindungen lernen. Beim ersten Datentelegramm wird erst mal an alle Anschlsse geschickt. Aus der Besttigung wird erkannt, welcher Anschluss der richtige ist. Ab dann wird nur noch dieser eine bedient. Mit Switches werden Untergruppen gebildet. Dadurch wird das Gesamtdatenaufkommen in der Regel drastisch reduziert.
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Bild 14/23:
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14.5.4 Mit Ethernet von der Fertigung ins Bro

Die Verbindung von der Fertigung ins Bro ist mit Ethernet besonders einfach. Dabei treffen das vollkommen unkalkulierbare Datenaufkommen im Bro mit dem programmierten und vorhersagbaren Datenaufkommen in der Fertigung zusammen. Wenn die Buslast wegen des Datenaufkommens im Bro hoch wird (wesentlich ber 30%), dann werden die in der Fertigung eingesetzten CPUs stndig mit der Aufgabe konfrontiert, den Datenverkehr im Ethernet Netz zu beachten. Dadurch steigt die Zykluszeit der Programmbearbeitung. Sofern eindeutig adressierte Telegramme das Datenaufkommen verursachen, reichen gewhnliche Switches, um Bro und Fertigung wirksam gegeneinander zu schtzen. Bewirken aber Broadcast Nachrichten (Nachrichten an alle), die von Windows oder Novell Teilnehmern zyklisch gesendet werden, den Datenverkehr, dann muss Bro und Fertigung mit Routern oder speziellen Switches getrennt werden. Der Router ist so zu konfigurieren, dass gezielte Telegramme, die Daten zwischen Fertigung und Bro transportieren, passieren drfen, Broadcast Nachrichten aber nicht. Damit wird ein wirksamer Schutz zwischen Bro und Fertigung erreicht.
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Bild 14/24:
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14.5.5 EasyIP
EasyIP wird das Protokoll genannt, mit dem die Steuerungen kommunizieren. EasyIP ist ideal geeignet fr die Kommunikation in der Automatisierungstechnik, weil es
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TCP/IP als Transportmedium benutzt auf einfachste Art konfiguriert wird
vollkommen transparent innerhalb Lokaler Netze arbeitet, also auf dem gleichen Kabel arbeiten kann wie ein Windows oder Novell Netz o..
bei Bedarf als Master Slave System genutzt werden kann
mittels DDE oder OPC mit beliebigen Windows Anwendungen kommunizieren kann
14.5.6 Die Regeln fr die Nutzung von Ethernet (10 MBit/s)

Fr industrielle Anwendungen, die unter Echtzeitbedingungen Daten austauschen sollen, wird eine Buslast von nicht mehr als 30% empfohlen (einschlielich Broadcast Telegrammen). Jedes einzelne Kabel zwischen HUB und Station - sogenannte Patchkabel - darf maximal 100 m lang sein. Zwischen zwei Stationen drfen nie mehr als 3 HUBs liegen. Kabel mssen mindestens der Kategorie 5 entsprechen und doppelt geschirmt sein (paarweise und gesamthaft) Der Schirm muss beidseitig groflchig an Masse gelegt werden (z.B. mit Hilfe von PS1 ZE30)
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Der WEB Server in der Steuerung
Kapitel 15
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15-1
15. Der WEB Server in der Steuerung
Inhaltsverzeichnis
15. 15.1 15.2
Der WEB Server in der Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-1 Was ist ein WEB Server? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WEB Server und FST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2.1 Notwendige Browser Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2.2 Einige Regeln des FST WEB Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2.3 Wo sind die HTML-Seiten? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HTML Seiten fr den WEB Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3.1 Die erste HTML Seite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3.2 Ein wenig mehr Text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3.3 Zugriff auf den Prozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3
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15-3 15-4 15-5 15-6 15-6 15-11 15-11 15-13 15-14
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15.1 Was ist ein WEB Server?

Ein WEB Server ist ein Computer, der Daten so zur Verfgung stellt, dass auf sie mit Hilfe von einem Browser zugegriffen werden kann. Im Internet stehen mittlerweile Millionen von Servern zur Verfgung. Unter http://www.festo.com kann beispielsweise auf den Festo Server zugegriffen werden. Kontaktiert ein Browser (MS Internet Explorer oder Netscape oder Opera oder ...) diese Adresse, dann werden Daten bertragen, die einer genau definierten Syntax entsprechen. Der Browser interpretiert diese Syntax und zeigt die Daten wie vorgeschrieben an. Der PC, der mit Hilfe des Browsers die Daten anzeigt, ist der Client, der vom Server etwas wissen will oder dem Server etwas mitteilen will. Welche Daten der Server bereit stellt, unterscheidet sich sehr. Je nach Herkunft kann es um Pneumatikzylinder und Ventilinseln (www.festo.com), um Ethernet fhige Steuerungen, um regierungsamtliche Verffentlichungen (www.whitehouse.gov), um politische Propaganda, um Erotik ... oder um Produktionsdaten gehen. Sind Produktionsdaten gemeint, dann drfte es sich um den WEB Server in einer Steuerung handeln.
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15.2 WEB Server und FST

Ebenso wie beim TCP/IP Treiber wird fr die Nutzung des WEB Servers in der Steuerung auch ein Treiber bentigt. Der WEB Server Treiber bentigt auerdem unbedingt den TCP/ IP Treiber. Fr dieses Beispiel werden also zwei Treiber im Projekt bentigt.
Bild 15/1:
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Sobald ein Projekt mit diesen beiden Treibern zur Steuerung geladen wurde, kann die Steuerung im Netz angesprochen werden (TCP/IP Treiber) und mit einem Browser beobachtet werden (WEB Server). Verbinden Sie also die Steuerung und einen PC per Ethernet, starten Sie im PC den Browser und geben Sie die IP Adresse der Steuerung ein:
Bild 15/2:
15-4
15.2.1 Notwendige Browser Einstellungen

Drei wesentliche Einstellungen sind an Ihrem Browser ntig, damit die Verbindung zur Steuerung wirklich funktioniert: Erstens muss der Browser ber das Netzwerk suchen und nicht allein ber ein angeschlossenes Modem. Sie finden diese Einstellung z.B. beim MS Internet Explorer 5 unter Extras, Internetoptionen, Verbindungen.
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Zweitens darf der Browser nicht ber einen Proxy auf das Internet zugreifen. Sie finden diese Einstellung z.B. beim MS Internet Explorer 5 unter Extras, Internetoptionen, Verbindungen, Einstellungen.
Drittens ist es notwendig, den lokalen Zwischenspeicher des Browsers aus zu schalten, weil die Daten der Steuerung sonst nicht aktualisiert werden. Sie finden diese Einstellung z.B. beim MS Internet Explorer 5 unter Extras, Internetoptionen, Allgemein, Temporre Internet Dateien, Einstellungen.
15-5
15.2.2 Einige Regeln des FST WEB Server

Fr die Nutzung des FST WEB Server sollte man einige Regeln kennen: Es sind grundstzlich 8+3-Zeichen Namen notwendig also z.B. index.htm (nicht: index.html) Die Seite index.htm kann Bestandteil des FST WEB Servers sein, wenn in der Treiberkonfiguration die Internen Seiten aktiviert sind (Default-Einstellung). Der FST WEB Server prft bei jedem Aufruf, ob eine Seite main.htm existiert. Ist diese Seite vorhanden (und wird nicht ausdrcklich eine bestimmte Seite aufgerufen), dann wird main.htm angezeigt. Ist main.htm nicht vorhanden, dann wird die immer vorhandene index.htm angezeigt.
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15.2.3 Wo sind die HTML-Seiten?

Jede FST Steuerung kennt Laufwerke ebenso wie Ihr PC. Die FEC basierenden Steuerungen haben die Laufwerke A: und B:, wobei das Laufwerk A: vom Anwender nicht vernderbar ist, das Laufwerk B: ist fr das Projekt und die Anwendungsdateien zugnglich. Alle PS1 basierenden CPUs (nicht die HC0X CPUs, da diese technisch dem FEC entsprechen) kennen auch das Laufwerk C:, das meist fr die Anwendungsdaten benutzt wird. Um Dateien zur Steuerung zu bertragen, gibt es zwei Wege. Einmal kann aus der FST Software heraus der Dateitransfer aufgerufen werden, zweitens knnen mit der TCPIPApplication Dateien transferiert werden.
15-6
Dateien bertragen mit der FST Software

In FST benutzen Sie im Online Men den Eintrag Dateitransfer oder das Icon fr den Dateitransfer:
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Bild 15/3: Dann sehen Sie die Dateien in der Steuerung.
Bild 15/4:
15-7
In diesem Beispiel ist das Laufwerk A: zu sehen. Dieses Laufwerk kann nicht verndert werden. Nach dem Wechsel zum Laufwerk B: sind die Projektdateien und Treiber zu erkennen.
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Bild 15/5:
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In das Unterverzeichnis WEB dieses Laufwerks gehren nun auch die WEB Seiten, die mit Hilfe des Browsers angezeigt werden knnen. Um Dateien zu bertragen, wird auf den Download-Pfeil geklickt.
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Bild 15/6:
Dateien bertragen mit der TCPIP Application

In der TCP/P Application gibt es den Eintrag FST File Transfer.
Wird dieser aufgerufen, dann muss nur die richtige IP Adresse der Steuerung eingetragen werden, um die Verbindung herzustellen.
Hinweis Die IP Adresse kann auch aus dem Search-Fenster der TCPIP Application kopiert werden. Mit einem rechten Mausklick auf die IP-Adresse steht ein kleines Men zur Verfgung, das den Eintrag Copy IP address enthlt.
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Nach dem Connect sind nun Steuerung und PC neben einander zu sehen.
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Bild 15/7:
15-10
15.3 HTML Seiten fr den WEB Server

Sie haben oben bereits gesehen, dass der WEB Server der FST Steuerung selbst bereits Daten enthlt, die der Browser anzeigen kann. Diese Startseite des WEB Servers wird blicherweise INDEX.HTM genannt und kann beim FST WEB Server tatschlich auch unter diesem Namen aufgerufen werden. Von dieser Seite aus kann auf alle Operanden der Steuerung zu gegriffen werden. Die im WEB Server integrierten Seiten sind zudem so programmiert, dass sie zyklisch, etwa alle 5 Sekunden aktualisiert werden. Wenn sich Variablen also ndern, wird sich auch die Anzeige ndern. Auch wenn es anfangs ganz spannend sein mag, dass der WEB Server fertige WEB Seiten mitbringt, ist der WEB Server meist erst dann wirklich sinnvoll, wenn eigene Seiten gestaltet werden, die auf die eigene Anwendung bezogen sind. Um den Einstieg zu erleichtern sind einige grundlegende Techniken beschrieben. Bauanleitungen fr HTML-Seiten finden Sie am einfachsten im Internet. HMTL und die FST Steuerungen sind beispielsweise beschrieben unter http://fstdemo.beck-ipc.com.
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15.3.1 Die erste HTML Seite

Eine HTML Seite ist schlichter Text. Jeder Texteditor gengt, um eine erste Seite zu schreiben. (Word kann nur benutzt werden, wenn der Text als Textdatei gespeichert wird, oder wenn Word veranlasst wird, eine HTML Seite zu erzeugen.)
15-11
Eine einfache HTML Seite kann so geschrieben sein:
HTML HEAD TITLEMeine erste HTML Seite/TITLE
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Hallo Welt /BODY /HTML HTML /HTML
/HEAD BODY
Beachten Sie, dass HTML Tags immer in den Grer/Kleiner Zeichen stehen und immer mit einem vorangestellten / beendet werden:
sind also Anfang und Ende einer HTML Seite. Wenn also der obige HTML Text in der Datei main.htm gespeichert wird, diese Datei in das Laufwerk B: (oder bei PS1 CPUs in das Laufwerk C: ) bertragen wird, dann wird beim Aufruf der Steuerung mit dem Browser diese Seite angezeigt.
Bild 15/8:
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15.3.2 Ein wenig mehr Text

Mit ein wenig mehr Gestaltung sieht die Seite etwas interessanter aus:
HTML HEAD /HEAD BODY
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/BODY /HTML
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TITLEMeine erste HTML Seite/TITLE
H1 Dies ist ein Beispieltext fr das FST Buch /H1 BR H2 Dies ersetzt keinen HTML Lehrgang, BR sondern soll nur eine kleine Einfhrung sein. /H2 BR
Bild 15/9:
15-13
15.3.3 Zugriff auf den Prozess

Die Vernderung von Schriftgren, die Nutzung von Grafiken oder der Link zu einer anderen Internet Seite sind smtlich Techniken, die zu jeder Internet Seite gehren und keinerlei Besonderheiten der Automatisierungstechnik bercksichtigen. Entscheidend fr eine Bedienkonsole fr eine Produktionsanlage aber ist der Zugriff auf die Variablen des Prozesses. Der FST WEB Server stellt dafr einen speziellen HTML Tag zur Verfgung, der die Sprache der Steuerung spricht. Um einen Operanden zu lesen, wird benutzt:
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FSTCI DEW0
Mit FSTCI wird der Kommandointerpreter50 der FST Steuerung angesprochen. DEW0 benutzt das Display Kommando fr das Eingangswort 0 (EW0). Um einen Operanden zu ndern wird der Modify Befehl benutzt. Da die nderung eines Operanden nicht statisch erfolgen wird (dann knnte man den genderten Wert ja fest einprogrammieren), wird ein link tag benutzt:
A href=main.htm?ci:maw0=255Schalte die Ausgnge 0 ... 7 auf 1/A
50 In Kapitel 18 wird ein stark gekrzter berblick ber die CI Befehle gegeben. Ausfhrlich ist der CI im FST Handbuch beschrieben.
15-14
Das Beispiel von oben kann also erweitert werden:
HTML HEAD TITLEMeine erste HTML Seite/TITLE /HEAD BODY
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H1 Dies ist ein Beispieltext f. das FST Buch /H1 BR H2 Dies ersetzt keinen HTML Lehrgang, BR sondern soll nur eine kleine Einfhrung sein. /H2 BR Das Eingangswort 0 hat den Wert : FSTCI DEW0 BR A href=main.htm?ci:maw0=255Schalte die Ausgnge 0 ... 7 auf 1/A A href=main.htm?ci:maw0=0Schalte die Ausgnge 0 ... 7 auf 0/A /BODY /HTML
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Bild 15/10: Durch den Zugriff auf die Variablen des Prozesses ist die Basis gegeben fr die Visualisierung und Bedienung eines Prozesses mit Hilfe des WEB Browsers.
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Tipps und Tricks mal hilfreich mal lustig
Kapitel 16
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16. Tipps und Tricks mal hilfreich mal lustig
Inhaltsverzeichnis
16. 16.1 16.2 16.3 16.4
Tipps und Tricks mal hilfreich mal lustig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-1 Belegliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Projekt aktualisieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Syntaxfehler finden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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16-2
16.1 Belegliste
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Sie knnen die Belegliste ber die Windows Zwischenablage sowohl nach als auch von Excel kopieren. Wenn Sie die Belegliste lieber in Excel editieren wollen, dann beginnen Sie am besten mit einem Eintrag in der Belegliste und kopieren diesen nach Excel. Dort editieren Sie dann wie gewnscht, markieren die ganze Liste und kopieren Sie zurck in den Beleglisteneditor.
Bild 16/1:
16-3
Wenn Sie mchten, dann knnen Sie die Belegliste auch in Word erstellen. Schreiben Sie dafr eine Tabelle in Word. Markieren Sie die ganze Tabelle und kopieren Sie sie in FST.
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Bild 16/2:
16-4
Sie knnen die Belegliste ganz nach Wunsch sortieren. Standardmig ist sie alphabetisch und numerisch nach der Operandenadresse sortiert. Deshalb ist A0.0 der erste Eintrag. Klicken Sie wie in Windows gewohnt auf die Spaltenbezeichnung, z.B. auf Symbol, und die Belegliste wird nach den Symbolnamen sortiert.
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Bild 16/3:
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16.2 Anweisungsliste
Garagentore ffnen WENN Auf_in ODER Auf_aus UND Schluess UND N Motor_zu UND N Zu_in UND N Zu_auss UND N offen DANN Setze Motor_auf
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E0.2: E0.4: E0.6: A0.1: E0.3: E0.5: E0.0: A0.0:
Die FST Anweisungsliste kennt eine klare Prioritt: UND geht vor ODER. In einer gemischten Logik wird also immer zuerst UND verknpft, dann ODER. Das Garagentorbeispiel knnte also auch ohne Klammern programmiert werden.
Taster AUF innen Taster AUF auen Schlsselschalter auen K2: Garagentor schlieen Taster ZU innen Taster ZU auen Grenztaster Garagentor ist offen K1: Garagentor ffnen
Tab. 16/1:
16-6
16.3 Projekt aktualisieren

Mit FST werden immer ganze Projekte geladen51. Solange die Projektnderungen aber keine neuen Bausteine u.. beinhalten ist ein Projekt Aktualisieren mglich. Sie finden diesen Eintrag im Men Online. Bei Projekt aktualisieren werden die Projektnderungen analysiert und eine vergleichsweise kleine Datei bertragen, die genau diese nderungen enthlt. Die nderungen werden dann im laufenden CPU-Betrieb in das Projekt integriert.
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Bild 16/4:
51 Alte FST-Hasen erinnern sich, dass man bei FST auch einzelne Programme laden konnte. Dies ist nicht mehr mglich.
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16.4 Syntaxfehler finden

Wenn in Ihrem Projekt ein Fehler ist, wird FST das Projekt nicht fertig bersetzen und auch nicht zur Steuerung bertragen. Im Meldungsfenster wird angezeigt, welcher Fehler gefunden wurde und wo er vermutet wird. Das folgende Beispiel zeigt einen solchen Fehler
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Bild 16/5: Die Zeile
CZ0P00V1.AWL(5) Falsche Satzteilfolge gibt den Hinweis, wo der Fehler zu finden ist:
CZ0POOV1.AWL(5) Falsche Satzteilfolge | | | +----- Fehlererklrung | | +-------- Programmzeile, in der der Fehler vermutet wird | +-------------- Version 1 +---------------- Programm 0 Ein Doppelklick auf den Fehlerort (hier auf CZ0P00V1.AWL(5)) fhrt direkt ins Programm.
16-8
Fehlermeldungen
Kapitel 17
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17-1
17. Fehlermeldungen
Inhaltsverzeichnis
17. 17.1 17.2 17.3 17.4
Fehlermeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-1 Allgemeine FST Fehlernummern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Festo Feldbus Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AS-Interface Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profibus DP (CP62) Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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17-3 17-4 17-5 17-6
17-2
17. Fehlermeldungen
17.1 Allgemeine FST Fehlernummern

Fehlernummer
0 2 6
Bedeutung
Kein Fehler
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Prfsummenfehler in Projektdatei PROJECT.RUN. Komplettes Projekt neu laden
Programm 0 msste gestartet werden, ist aber nicht vorhanden. Programm 0 erstellen und laden. Versuch, ein nicht existentes Programm oder dessen Status zu setzen oder rcksetzen. Programm ndern oder fehlendes Programm laden. Programm kann wegen Fehler in der Projektdatei PROJECT.RUN nicht gestartet werden. Projekt prfen und neu laden. Eventuell wird ein Treiber verwendet, ist aber nicht geladen oder ein Treiber ist geladen, kann aber nicht benutzt werden, weil die Bedingungen dazu nicht gegeben sind. Mglicherweise ist die ntige Hardware fr den Treiber nicht vorhanden oder ist falsch konfiguriert. Eventuell nicht genug Arbeitsspeicher in der Steuerung. E/A-Karte defekt, Kurzschluss am Ausgang oder keine Spannungsversorgung. E/A-Karte austauschen, Kurzschluss beheben oder Versorgungsspannung anschlieen. E/A-Karte nicht gefunden. E/A-Karte prfen. Schalterstellung an der Karte und in der E/A-Konfiguration prfen. Watchdog abgelaufen Ein Treiber, Baustein oder EA Skript hat das Laufzeitsystem lnger als 1 Sekunde blockiert und einen Neustart ausgelst. Zu startender Treiber nicht gefunden. Ein bentigter Treiber kann nicht gefunden werden oder ist wegen Initialisierungsfehler nicht lauffhig. Mglicherweise ist die Umgebung (Hardware, Parameter) fr den Treiber nicht korrekt vorhanden. Treiber einbinden, in Treiberkonfiguration Parameter korrekt einstellen und Hardware prfen. Verschachtelter BAP/BAF oder BAP/BAF bei Aufruf nicht gefunden. Programmstruktur ndern
12
13
14
36
17-3
17. Fehlermeldungen
Fehlernummer
39 57 59
Bedeutung
Doppelfehler, Fehler in Programm. Fehlerquelle beseitigen. Projektdatei (PROJECT.RUN) kann nicht gelesen werden. Projekt neu laden. Arithmetikfehler. Programm ndern.
Tab. 17/1:
17.2 Festo Feldbus Fehler

Fehlernummer
14
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Bedeutung
Kritischer Treiberfehler Projekt kann auch bei weichem Fehlerverhalten nicht gestartet werden. Dieser Fehler tritt auf, wenn der Feldbustreiber nicht gefunden wurde oder Probleme beim starten der Firmware des CP61 aufgetreten sind. Ist-Konfiguration ist keine Obermenge der Soll-Konfiguration. Feldbus-Konfiguration korrigieren oder fehlende Teilnehmer anschlieen
60
Tab. 17/1:
17-4
17. Fehlermeldungen
17.3 AS-Interface Fehler

Fehlernummer
700 701
Bedeutung
Keine Konfigurationsdaten fr den ASi Treiber vorhanden Konfigurationsdatei erstellen Master nicht vorhanden Drehschalterstellung des Masters prfen. Konfiguration prfen: Bei der HC20 knnen nur Master mit Schalterstellung 1 oder 4 eingesetzt werden, bei HC16 Stellung 1 Master nicht vorhanden Drehschalterstellung des Masters prfen. Konfiguration prfen: Bei der HC20 knnen nur Master mit Schalterstellung 1 oder 4 eingesetzt werden, bei HC16 Stellung 2 Master nicht vorhanden Drehschalterstellung des Masters prfen. Konfiguration prfen: Bei der HC20 knnen nur Master mit Schalterstellung 1 oder 4 eingesetzt werden, bei HC16 Stellung 3 Master nicht vorhanden Drehschalterstellung des Masters prfen. Konfiguration prfen: Bei der HC20 knnen nur Master mit Schalterstellung 1 oder 4 eingesetzt werden, bei HC16 Stellung 4 Ausfall eines Slaves Slave prfen, ersetzen, Konfiguration prfen, Adresse 1 Ausfall eines Slaves Slave prfen, ersetzen, Konfiguration prfen, Adresse 2 Ausfall eines Slaves Slave prfen, ersetzen, Konfiguration prfen, Adresse 3 Ausfall eines Slaves Slave prfen, ersetzen, Konfiguration prfen, Adresse 4
702
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Tab. 17/2:
17-5
17. Fehlermeldungen
17.4 Profibus DP (CP62) Fehler

Fehlernummer
1001
Bedeutung
Der Treiber kann keine Verbindung zur Karte aufnehmen. Wahrscheinliche Ursachen: Kartenadresse nicht mit Wert bei der Treiberkonfiguration bereinstimmend. Keine gltigen Konfigurationsdaten der Karte (SyCon) Konfigurierter Slave nicht auf dem Bus (nur bei harter Reaktion)
1004 1005 1006
Tab. 17/3:
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Eingangsadressbereich berschritten (Offset)
Ausgangsadressbereich berschritten (Offset)
17-6
Bausteine
Kapitel 18
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18-1
18. Bausteine
Inhaltsverzeichnis
18. 18.1 18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7 18.8 18.9 18.10 18.11 18.12 18.13 18.14 18.15 18.16 18.17 18.18
Fehlermeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18-1 32 Bit Arithmetik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AS-Interface Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bildschirm- und Tastatur Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dateibehandlungsbausteine (Nur HC1X und HC20 CPUs) . . . . . . . . . . . . . . . Datum- und Uhrzeit Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FEC Remote E/A-Erweiterung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Festo Feldbus Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Festo Feldbus Slave Baustein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inkremental-Encoder der FEC und HC0X CPUs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profibus DP (CP62) Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profibus FMS (CP62) Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PID Treiber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programme beeinflussen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Serielle Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sonstige Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schneller Zhler bei FEC und HC0x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . String Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TCP/IP Bausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nu
s per m r zu
18-3 18-3 18-4 18-5 18-5 18-6 18-6 18-7 18-7 18-8 18-8 18-8 18-9 18-10 18-11 18-11 18-11 18-13
18-2
18. Bausteine
18.1 32 Bit Arithmetik

Bausteinname
LADD LCMP LDIV LMUL LNEG LSUB
Bedeutung
Addition von 32-Bit Werten.
Nu
Tab. 18/1:
p um rz
Vo ersn

Vergleich von 32-Bit Werten. Division von 32-Bit Werten. Multiplikation von 32-Bit Werten. Vorzeichenwechsel bei 32-Bit Wert. Subtraktion von 32-Bit Werten.
18.2 AS-Interface Bausteine

Bausteinname
ASI_Mode ASI_Stat ASI_Para ASI_Res
Bedeutung
Einstellung der Reaktion des ASi Treibers auf Konfigurationsfehler Abfrage der Flags der Ablaufkontrollebene (OUF) bertragung eines Parameters an einen ASi Slave zur Laufzeit Neustart des zyklischen Updates Hinweis: Der Baustein ASI_Res kann nur in Verbindung mit dem ASi Treiber verwendet werden.
Tab. 18/2:
18-3
18. Bausteine
18.3 Bildschirm- und Tastatur Bausteine

Bausteinname
SCRATTR SCRCLEAR SCRCUGPO SCRCUSPO SCRCUTYP SRCDOKEY SCREDIT SCREKBD SCRFILL
Bedeutung
Bildschirmattribut berechnen Bildschirm lschen
Ermitteln der aktuellen Position des Cursors
Einstellen der aktuellen Position des Cursors
Nu
p um rz
Vo ersn
Einstellen des Cursortyps
Ausfhrung einer Tastatureingabe Eingabefeld hinzufgen Tastaturpuffer lschen Fllen einer Flche mit Leerzeichen Einstellung des Textes einer Funktionstaste Einstellung von Eigenschaften Umschalten zwischen Bildschirmseite und FST-CI Zeichnen eines Rahmens Abfrage der letzten Eingabe auf der Tastatur Anzeige eines Strings in der Nachrichtenzeile Zeichnen eines neuen, leeren Bildschirms String positioniert auf den Bildschirm schreiben Bildschirminhalt auffrischen String positioniert auf den Bildschirm schreiben 8x8-Blockzeichen 8x14-Blockzeichen Umschalten zwischen Bildschirmseiten
SCRFKEY SCRFLAGS SCRFLIP SCRFRAME SCRKBD SCRMSG SCRNEW SCRPUTS SCRUPDT SCRWRITE SCRW0808 SCRW0814 SCRXCHG
Tab. 18/3: 18-4
18. Bausteine
18.4 Dateibehandlungsbausteine (Nur HC1X und HC20 CPUs)

Bausteinname
FCREATE FOPEN FCLOSE FCLOSALL FDELETE FSEEK
Bedeutung
Datei erzeugen
FSEEKX
Nu
FWRITE FREAD
p um rz
Vo ersn

Datei ffnen Datei schlieen Alle Dateien schlieen Lschen einer Datei Dateizeiger positionieren Dateizeiger positionieren, Rckgabe der neuen Position Schreiben in eine Datei Lesen aus einer Date String in eine Datei schreiben String aus einer Datei lesen
FWRITSTR FREADSTR
Tab. 18/4:
18.5 Datum- und Uhrzeit Bausteine

Bausteinname
F10 F11 F12 F13
Bedeutung
Uhrzeit einstellen Datum einstellen Uhrzeit abfragen Datum abfragen
Tab. 18/5:
18-5
18. Bausteine
18.6 FEC Remote E/A-Erweiterung

Bausteinname
REMDIAG
Bedeutung
Abfrage des Zustands der Slave-FECs. Dieser Baustein muss im Master eingesetzt werden.
Tab. 18/6:
18.7
Bausteinname
F40
h ! on ebrauc i ers en G v Festo Feldbusrab Bausteine ch Vo ersnli

Bedeutung mp r zu
Nu
Konfiguration eines Feldbusteilnehmers prfen. Anmerkung: Bei Vorgabe der Teilnehmerliste stimmen Soll- und Ist-Daten per Definition dieser Option immer berein. Parameterfeld eines intelligenten Feldbusteilnehmers lesen. Anmerkung: Die Bedeutung des Teilnehmer-Status ist bei F44 beschrieben Parameterfeld eines intelligenten Feldbusteilnehmers schreiben. Anmerkung: Die Bedeutung des Teilnehmer-Status ist bei F44 beschrieben. Lschen der zyklischen Ausgnge aller Feldbusteilnehmer. Statusabfrage eines Teilnehmers Programme zur Fehlerbehandlung einstellen und Teilnehmerstatus abfragen Behandlung der Gesamtkonfiguration.
F41
F42
F43 F44 F47 F48
Tab. 18/7:
18-6
18. Bausteine
18.8 Festo Feldbus Slave Baustein

Bausteinname
FBSLAVE
Bedeutung
Bevor der IPC als FESTO Feldbus Slave arbeiten kann, muss der Festo Feldbus mit diesem Baustein konfiguriert werden.
Tab. 18/8:
18.9
Bausteinname
Nu
ABRESET ABMODE
p um rz
h ! on ebrauc i ers en G v Inkremental-Encoder der FEC und HC0X CPUs rabnlich Vo ers
Bedeutung
Zum Rcksetzen des Zhlerstandes rufen Sie den Baustein ABRESET auf. Durch den Eingang E0.7/E1.0/E3.0 kann der Zhler zurckgesetzt werden. Der Zhler wird zurckgesetzt, wenn der Eingang E0.7/E1.0/E3.0 gesetzt ist und eine positive Flanke an einem der A/B - Eingnge auftritt. Es stehen vier verschiedene Modi zur Auswahl.
Tab. 18/9:
18-7
18. Bausteine
18.10 Profibus DP (CP62) Bausteine

Bausteinname
DP_USIF DP_GETSL DP_GETDG
Bedeutung
Abfrage des USIF-Status Hinweis: Der User-Interface-Status kann nicht gendert werden! Erfragt, ob eine Diagnoseanforderung vorliegt
Diagnoseinformation eines DP Slaves erfragen Sollte im Zusammenhang mit Baustein DP_GETSL verwendet werden.
DP_CONTR
Tab. 18/10:
18.11 Profibus FMS (CP62) Bausteine

Bausteinname
FMSREAD FMSWRIT
Nu
p um rz
Vo ersn
Bedeutung
Profibus Funktion Global Control-Request
Lesen (polled response) Schreiben (polled response)
Tab. 18/11:
18.12 PID Treiber

Bausteinname
PIDCFM
Bedeutung
PID Regler
Tab. 18/12:
18-8
18. Bausteine
18.13 Programme beeinflussen

Bausteinname
F4 F8 F23 F26
Bedeutung
Zyklisches Starten eines Programms
Tab. 18/13:
Nu
p um rz
Vo ersn

Stoppen aller zyklischen Programme.
Abfrage, ob ein Programm zum Ausfhren bereit ist Programm steuern, dessen Nummer in einer Variable gespeichert ist
18-9
18. Bausteine
18.14 Serielle Kommunikation

Bausteinname
OPENCOM CLOSECOM GETCOM PUTCOM PRINTCOM READCOM
Bedeutung
Serielle Schnittstelle ffnen Serielle Schnittstelle schlieen
Ein Zeichen von einer seriellen Schnittstelle lesen Ein Zeichen an eine serielle Schnittstelle senden
READLCOM F30 F31 F32 F34 F35
Nu
p um rz
Vo ersn
CI aktivieren
Einen FST String an eine serielle Schnittstelle schreiben Zeichenkette lesen und in FST String abspeichern (ohne Trennzeichen) Zeichenkette lesen und in FST String abspeichern (mit Trennzeichen) Schnittstellenparameter einstellen
Schnittstellenpuffer leeren Einstellungen und Zustand einer seriellen Schnittstelle abfragen Standard-Trennzeichen verndern Hardware-Break erzeugen (nur SERIALDR) RTS fr RS485 ein/ausschalten (nur SERIALDR) Abfrage, ob Schnittstelle im RS485-Mode (nur SERIALDR)
BREAKCOM SETRTS IS485
Tab. 18/14:
18-10
18. Bausteine
18.15 Sonstige Bausteine

Bausteinname
Blink FIFO LOADSYNC
Bedeutung
4 blinkende Bits
Tab. 18/15:
18.16 Schneller Zhler bei FEC und HC0x
Nu Bausteinname
FECCNTR
p um rz
Vo ersn

First-in-first-out Speicher Synchronisation von Projekt (neu) laden
Bedeutung
Einstellen, Aktivieren oder Rckstellen des Zhlers, Abfrage des Status und des Zhlerwertes
Tab. 18/16:
18.17 String Bausteine

Bausteinname
STRADDR STRAPPND STRATOH STRATOI STRATOIX STRATOU STRCAT
Bedeutung
interne Adresse eines Strings ermitteln Zeichen an String anhngen hexadezimalen String in Wort wandeln String in Wort mit Vorzeichen wandeln (signed) String in Wort mit Vorzeichen wandeln (signed) String in Wort ohne Vorzeichen wandeln (unsigned) Zusammenfassen zweier Strings in einen dritten
18-11
18. Bausteine
Bausteinname
STRCHECK STRCHGET STRCHSET STRCI STRCLR STRCMP STRCPY STRDEL STRDUMP STRFILL
Bedeutung
Speicherprfung Zeichen aus einem String extrahieren Zeichen in einem String ersetzen Ausfhren eines CI-Kommandos String lschen
Nu
p um rz
Vo ersn
String kopieren
Zeichenweises vergleichen zweier Strings, Gro- und Kleinbuchstaben werden unterschieden
Teil eines Strings entfernen Einige Strings ausgeben String mit gegebener Anzahl gleicher Zeichen erzeugen String mit anderem String rechts- oder linksbndig fllen Suchen eines Zeichens in einem String Suchen eines Teil-Strings in einem String String-Speicher fr einzelnen String vergrern Wort in hexadezimalen String wandeln Zeichenweises vergleichen zweier Strings, Gro- und Kleinschreibung gleichwertig Initialisierung oder erneute Initialisierung Einfgen eines Strings in einen anderen Wort mit Vorzeichen in String wandeln Linker Teilstring Lnge eines Strings String in Kleinbuchstaben wandeln Mittlerer Teilstring
STRFILLW STRFINDC STRFINDS STRGROW STRHTOA STRICMP STRINIT STRINSRT STRITOA STRLEFT STRLEN STRLOWER STRMID
18-12
18. Bausteine
Bausteinname
STRNCMP STRNICMP STRRIGHT STRSTAT STRUPPER STRUSAGE STRUTOA
Bedeutung
Vergleichen der ersten Zeichen zweier Strings, Gro- und Kleinbuchstaben werden unterschieden Vergleichen der ersten Zeichen zweier Strings, Gro- und Kleinschreibung gleichwertig
p um Tab. 18/17: z Nur

Bausteinname
EASY_R EASY_S IP_ALIVE IP_IP IP_MASK IP_TABLE DNS_NAME DNSRESOL IP_DNS IP_GATE IP_MAC PING
Vo ersn

Rechter Teilstring Zustand des String-Treibers String in Grobuchstaben wandeln Benutzter und freier Speicher Wort ohne Vorzeichen in String wandeln
18.18 TCP/IP Bausteine

Bedeutung
Operandenbereich von einem anderen IPC anfordern. Operandenbereich an einen anderen IPC senden. Prfen, ob IP-Adresse bekannt ist. Eigene IP-Adresse einstellen/abfragen. Eigene IP-Netzmaske einstellen/abfragen. IP-Adresse in Tabelle eintragen/abfragen. Hostname und Domainname einstellen/abfragen IP-Adresse zu Hostname liefern IP-Addresse fr DNS Server einstellen/abfragen IP-Addresse fr Gateway einstellen/abfragen Ethernet MAC Adresse ber Netzwerkmodul abfragen Ping
18-13
18. Bausteine
Bausteinname
SNTPTIME TCP_CLOS TCP_HAND TCP_OPEN TCP_RES TCP_SEND TCP_STAT TCP_STR TFTPFILE UDP_FW
Bedeutung
Zeit-Synchronisation starten TCP-Verbindung schlieen TCP Handler aktivieren TCP-Verbindung ffnen
TCP Handler zurcksetzen TCP Datenpaket senden
UDP_HAND UDP_SEND UDP_STR
Nu
p um rz
Vo ersn
Status der TCP-Verbindung
Einen String ber TCP senden Datei senden/anfordern Merkerwortbereich an einen anderen IPC senden UDP Handler aktivieren UDP Datenpaket senden Einen String ber UDP senden
Tab. 18/18:
18-14
Treiber
Kapitel 19
Nu
p um rz
Vo ersn
19-1
19. Treiber
Inhaltsverzeichnis
19.
Treiber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19-1
Nu
p um rz
Vo ersn
19-2
19. Treiber
TreiberBezeichnung
ASI COMEXT DRAD DRV_COMX
Bedeutung
Verfgbar fr welche CPU

HC16, HC20 FEC HC16, HC20 HC16
Verlangt zwingend auch anderen Treiber

Ab Version S2.01 ist FOSEXT/Fossil2 enthalten
AS-Interface Feldbus Serielle Kommunikation Remanenz fr HC16 und HC20 CPU
EGSMRT FBSlave
Nu
FCMaster FCSlave FECCntr FestoBus FOSExt
p um rz
Vo ersn

Erweiterter COM Treiber mit TSR/Polling EasyGSM Mobiltelefon IPC als Slave im Festo Feldbus Master fr Daisy Chain Slave in DaisyChain Schneller Zhler Festo Feldbus Zugriff auf EXT Schnittstelle des FEC FC38 HC16, HC20 FC30 FC30 FEC HC16, HC20 FEC
COMEXT
Nur fr Versionen S1.21 (FC2X) bzw. S1.1 (FC3X) bis vor Version S2.0 Nur fr Versionen vor S1.21 (FC2X) oder vor S1.1 (FC3.X)
Fossil2
Zugriff auf EXT Schnittstelle des FEC Profibus DP (CP62) PID Regelkreis Profibus FMS (CP62) Bildschirm und Tastatur Bildschirm und Tastatur ohne Compiler Serielle Kommunikation mit HC20 Textverarbeitung
FEC
PDP PID ProfiFMS Screen Screen0 SerialDrv
HC16, HC20 Alle HC16, HC20 HC16, HC20 HC16 HC20 STRINGS STRINGS
Strings
Alle
19-3
19. Treiber
TreiberBezeichnung
TCPIP_15 TCPIPDRV TCPIPFC2 TCPIPFEC TCPIPXXX TSR_COMX TSR_LPTX
Bedeutung
TCP/IP Kommunikation mit CP15 TCP/IP Kommunikation TCP/IP fr FEC Standard TCP/IP fr FEC Compact
Verfgbar fr welche CPU

HC16 HC16 FEC Standard FEC Compact HC16 HC16 HC16 Alle
Verlangt zwingend auch anderen Treiber
WEB_Servr
Nu
p um rz
Vo ersn
LPT Treiber WEB Server
TCP/IP Treiber fr zweite Ethernet Karte
Standard COM Treiber

TCP/IP
Tab. 19/1:
19-4
Der FST CI-Kommandointerpreter
Kapitel 20
Nu
p um rz
Vo ersn
20-1
20. Der FST CI-Kommandointerpreter
Inhaltsverzeichnis
20. 20.1
Der FST CI-Kommandointerpreter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20-1 Die FST Operanden / Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.1.1 Operanden anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.1.2 Operanden ndern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Einige sonstige Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.2
Nu
s per m r zu
20-3 20-4 20-4 20-4
20-2
20.1
Nu
Operandenbezeichnung
Eingnge Ausgnge Merker Register Programme
p um rz
h ! on ebrauc i Die FST Operanden / VariablenG ers en v rabnlich Vo ers

Die wesentlichen Operanden sind: Beispiel BitAdressierung
E0.12 A47.3 M4312.14 P14 PS14 BAP12 BAF99 T14
Eine FST Steuerung kommuniziert mit dem Programmier-PC oder mit einem beliebigen anderen an die Programmierschnittstelle angeschlossenen Gert mit Hilfe eines eindeutig definierten sehr einfachen Befehlscode, der mit dem Namen FST CI (Command Interpreter Kommandointerpreter) bezeichnet wird. Die Details des FST CI finden Sie im FST Handbuch. Hier soll eine bersicht ber die wichtigsten CI Befehle ausreichen.
Adressbereich
Beispiel WortAdressierung
EW147 AW0 MW9999 R36
E0.0 ... E266.15 A0.0 ... A255.15 M0.0 ... M9999.15 R0 ... R255 P0 ... P63 PS0 ... PS63 BAP0 ... BAP99 BAF0 ... BAF99 T0 ... T255 TV0 ... TV255 TW0 ... TW255 Z0 ... Z255 ZV0 ... ZV255 ZW0 ... ZW255
Programmstatus Programmbausteine Funktionsbausteine Timer Status Timervorwahl (Sollwert) Timerwort (Istwert) Zhler Status Zhlervorwahl (Sollwort) Zhlerwort (Istwert)
TV14 TW14
Z33
ZV33 ZW33
20-3
Operandenbezeichnung
Fehlerwort Konstante
Adressbereich
F K0 ... K65535 K$0 ... K$FFFF K-32767 ... +32767
Beispiel BitAdressierung

Beispiel WortAdressierung
F K10
h ! on ebrauc i ers en G v rabn h 20.1.1 Operanden anzeigen lic Vo ers

Tab. 20/1:
Nu
p um rz
Fr die Anzeige von Operanden gibt es den Display Befehl. Beispiel: DEW0 Display Eingangswort 0 DR5 Display Register 5
20.1.2 Operanden ndern

Fr die nderung von Operanden gibt es den Modify Befehl. Beispiel: MAW4=33 Modifiziere Ausgangswort4 zum Wert 33 MM300.14=1 Modifiziere Merker 300.14 zum Wert 1
20.2 Einige sonstige Befehle

Bedeutung
FST CI aufrufen Projekt starten RUN Projekt stoppen Stopp Ein bestimmtes Programm starten
Beispiel
STRGT R S RP1
Tab. 20/2:
20-4

Automatisieren Mit FST

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Die Grundregeln eines FST Projektes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

bersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Das erste FST Projekt: Ein Garagentor steuern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise

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Die Operation SCHRITT in der Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise

7. 7.1 7.2 7.3 7.4 8. 8.1 8.2 8.3

Die Bohrmaschine wchst in Anweisungsliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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10.3 11. 11.1 11.2

Bausteine importieren, benennen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nu

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11.3 11.4 12. 12.1 12.2 12.3

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Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise

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15. 15.1 15.2

Tipps und Tricks mal hilfreich mal lustig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-1

h ! on ebrauc i ers en G v rab lich

16-3 16-6 16-7 16-8

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Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.

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