Günter Wellenreuther

Dieter Zastrow

Steuerungstechnik
mit SPS
Von der Steuerungsaufgabe zum Steuerprogramm
• Bitverarbeitung und Wortverarbeitung
• Analogwertverarbeitung und Regeln
• Einführung in IEC 1131-3

5., überarbeitete und erweiterte Auflage

Mit 103 Bildern, 76 Beispielen, 108 Übungsaufgaben
und einem kommentierten Programmverzeichnis

31
vieweg
 VII

Inhaltsverzeichnis

Teil I Grundlagen der Steuerungstechnik mit SPS

1 Einführung 1
1.1 Anforderungen an eine SPS-Ausbildung 1
1.2 Grundbegriffe der Steuerungstechnik mit SPS 1

2 Aufbau und Funktionsweise einer SPS 5

2.1 Struktur einer Informationsverarbeitung ...'. 5
2.2 Struktur einer SPS 5
2.3 Programmverarbeitung 7
2.4 Signaleingabe, Signalausgabe 9
2.5 Struktur der Steuerungssprache 10
2.5.1 Operationsumfang 11
2.5.2 Operandenumfang 12
2.5.3 Adressierung von Eingängen, Ausgängen, Merkern 13
2.5.4 Programmdarstellung 14

3 Logische Verknüpfungen 16
3.1 Negation und logische Grundverknüpfungen 16
3.1.1 Die Negation (NICHT) 16
3.1.2 Die UND-Verknüpfung 18
3.1.3 Die ODER-Verknüpfung 20
3.2 Zusammenstellung der Beschreibungsmittel und Darstellungsarten 22
3.3 Zusammengesetzte logische Grundverknüpfungen 23
3.3.1 UND-vor-ODER-Verknüpfung 23
3.3.2 ODER-vor-UND-Verknüpfung 24
3.4 Merker 25
3.5 Vertiefung und Übung 28

Teil II Binäre Steuerungen

II.l Verknüpfungssteuerungen
4 Verknüpfungssteuerungen ohne Speicherverhalten 31
4.1 Funktionstabelle 31
4.2 Disjunktive Normalform DNF 33
4.3 Entscheidungstabelle 40
4.4 Konjunktive Normalform KNF 42
'"' 4.5 Vereinfachung von Schaltfunktionen, 44
4.5.1 Algebraisches Verfahren 44
4.5.2 KVS-Diagramm 47
4.6 Vertiefung und Übung 53
VIII Inhaltsverzeichnis

5 Verknüpfungssteuerungen mit Speicherverhalten 57

5.1 Entstehung des Speicherverhaltens 57
5.2 RS-Speicherglied 60
5.3 Verriegelung von Speichern 63
5.4 Wischkontakt und Flankenauswertung 69
5.5 Vertiefung und Übung 73

6 Verknüpfungssteuerungen mit Zeitverhalten 78

6.1 Betriebsarten der Zeitglieder 78
6.2 Zeit als Impuls (SI) 79
6.3 Zeit als verlängerter Impuls (SV) 81
6.4 Einschaltverzögerung (SE) 83
6.5 Ausschaltverzögerung (SA) 85
6.6 Laden und Transferieren von Zeitworten 89
6.7 Vertiefung und Übung 90

7 Verknüpfungssteuerungen mit Zählvorgängen 93

7.1 Zählen in der Steuerungstechnik 93
7.2 Zählfunktionen 93
7.3 Vertiefung und Übung 99

8 Zustandsbeschreibung für Verknüpfungssteuerungen 101

8.1 Einführung 101
8.2 Zustandsgraph 101
8.3 Signalvorverarbeitung 114
8.4 Komplexes Steuerungsbeispiel mit Zählfunktionen 120
8.5 Schleifen im Zustandsgraph , 126
8.6 Vertiefung und Übung 131

n.2 Ablaufsteuerungen
9 Ablaufsteuerungen mit RS-Speicher 137
9.1 Struktur einer Ablaufsteuerung 138
9.2 Ablaufkette 140
9.2.1 Ablaufkette ohne Verzweigung 142
9.2.2 Ablaufkette mit einer ODER-Verzweigung 144
9.2.3 Ablaufkette mit einer UND-Verzweigung 147
9.3 Betriebsartenteil, Meldungen und Befehlsausgabe ".. 150
9.3.1 Bedienfeld 150
9.3.2 Betriebsartenteil mit Meldungen 151
9.3.3 Schrittanzeige 153
9.3.4 Befehlsausgabe 154
9.3.5 Programmaufbaü 154
9.4 Steuerungsbeispiele 155
9.5 Vertiefung und Übung 166

10 Ablaufsteuerungen mit Zähler 174

10.1 Zähler als taktabhängiges Schrittschaltwerk 174
Inhaltsverzeichnis IX

10.2 Umsetzung der Ablaufkette mit Zählern 177

10.3 Vertiefung und Übung 191

II.3 Spezialgebiete der Steuerungstechnik

11 Grundlagen der Steuerungssicherheit 192
11.1 Begriffe und Ziele 192
11.2 Spezielle Sicherheitsanforderungen 192
11.2.1 NOT-AUS-Einrichtung 192
11.2.2 Schutz gegen selbsttätigen Wiederanlauf 194
11.2.3 Erdschlußsicherheit 194
11.2.4 Drahtbruchsicherheit 195
11.2.5 Verriegelungen 196
11.2.6 Sicherheitsgrenztaster 197
11.3 Sicherheitstechnische Software-Maßnahmen 198
11.3.1 Einstellung des Anlaufverhaltens mit Organisationsbau-
steinen 198
11.3.2 Alarmbearbeitung 198
11.3.3 Betriebsartenteil unter Sicherheitsaspekten 199
11.4 Projektierungsbeispiel 206

12 Umsetzung verbindungsprogrammierter Steuerungen in speicher-

programmierte Steuerungen 215
12.1 Schützsteuerung 215
12.2 Pneumatische Steuerung 223
12.3 Vertiefung und Übung 232

Teil III Digitale Steuerungen

ULI Einführung in die Wortverarbeitung
13 Zahlendarstellung in der Steuerungstechnik 236
13.1 Übersicht 236
13.2 Grundlagen des Dualzahlensystems 237
13.2.1 Dualzahlwort 237
13.2.2 Rechnen mit Dualzahlen 238
13.2.3 Zweierkomplement 241
13.3 Zahlenformate der Steuerungssprache , 244
13.3.1 Betragszahlen 244
13.3.2 Festpunktzahlen 244
13.3.3 Gleitpunktzahlen 245
13.3.4 Hexadezimalzahlen 246
43.3.5 BCD-Zahlen 248
13.3.6 Laden von Konstanten und Formatwahl von Operanden 251
.-- 13.4 Vertiefung und Übung 255

14 Grundoperationen für digitale Steuerungen 256

14.1 Abgrenzung der Begriffe binäre und digitale Steuerung 256
X Inhaltsverzeichnis

14.2 Einsatz von Funktionsbausteinen 257

14.3 Digitale Grundoperationen im Überblick 263
14.4 Lade- und Transferoperationen 265
14.5 Digitales Invertieren 268
14.6 Vergleichsoperationen 268
14.7 Arithmetische Operationen 270
14.7.1 Addition und Subtraktion 271
14.7.2 Multiplikation und Division 271
14.7.3 Vorzeichenumkehr bei Dualzahlen 272
14.8 Bausteinaufrufe und Sprungoperationen 272
14.8.1 Bausteinaufrufe 272
14.8.2 Sprungoperationen 273
14.9 Digitale Verknüpfungen 276
14.9.1 UND-, ODER-, EXOR-Wort 276
14.9.2 Maskieren und Binärstellen 277
14.9.3 Ergänzen von Bitmustern 277
14.9.4 Signalwechsel von Binärstellen erkennen 277
14.10 Registeroperationen 278
14.10.1 Parallelregister 279
14.10.2 Schieberegister 279
14.10.3 Schiebespeicher 280
14.10.4 SPS-Register in Datenbausteinen 281
14.10.5 Lade- und Transferoperationen mit Datenworten 282
14.10.6 Schiebeoperationen 282
14.10.7 Operationen mit Adreßrechnung (indirekte Adressierung) 285
14.10.8 Inkrementieren und Dekrementieren 290
14.11 Codewandlungen 294
14.12 Vertiefung und Übung 296

III.2 Beschreibungsmittel und Entwurfsmethoden

15 Funktionsplan als Grobstruktur 299
15.1 Einführung 299
15.2 Funktionsplandarstellung von Sprungoperationen 300
15.3 Programmierung nach Funktionsplanvorlage 303
15.4 Vertiefung und Übung 316

16 Ablaufplan 319
16.1 Einführung in die Ablaufstrukturmethode .*. 319
16.2 Programmablaufplan 319
16.2.1 Programmkonstrukt: Verarbeitung 320
16.2.2 Programmkonstrukt: Folge 320
16.2.3 Programmkonstrukte mit Verzweigung 320
16.2.4 Programmkonstrukte mit Wiederholungen 321
16.3 Struktogramm 322
16.4 Programmierung nach Vorlage von Programmablaufplan oder Strukto-
gramm 323
16.4.1 Verarbeitung und Folge 325
16.4.2 Verzweigung 325
Inhaltsverzeichnis XI

16.4.3 Wiederholung 327

16.5 Anwendung der Ablaufstrukturmethode 328
16.5.1 Folge 328
16.5.2 Verzweigung 331
16.5.3 Wiederholung 340
16.6 Vertiefung und Übung 347

17 Zustandsgraph und Zustandsdiagramm 352

17.1 Zustandsgraph 352
17.1.1 Erweiterung der Beschreibungsform 352
17.1.2 Zeigerprinzip 354
17.1.3 Steuerungsbeispiele 355
17.2 Zustandsdiagramm , 368
17.2.1 Grundlagen der Automaten 368
17.2.2 Entwicklung des Zustandsdiagramms 370
17.2.3 Steuerungsbeispiele 372
17.3 Vertiefung und Übung 386

18 Tabellen und Zuordner 390

18.1 Einführung 390
18.2 Zuordner aus Funktionstabelle 391
18.3 Zuordner aus Entscheidungstabelle 396
18.4 Zuordner aus Zustandsgraph 398
18.5 Zuordner aus Zustandsdiagramm 407
18.6 Zuordner für zeitgeführte Ablaufsteuerungen 414
18.7 Zuordner für die Befehlsausgabe einer prozeßgeführten Ablaufsteuerung . 418
18.8 Vertiefung und Übung 421

Teil IV Analogwertverarbeitung und Regelungsprozesse

19 Eingabe und Ausgabe analoger Signale 423
19.1 Analoge Steuersignale 423
19.2 Prinzipien der Signalumsetzung 423
19.2.1 Analog-Digital-Umsetzer ADU 424
19.2.2 Digital-Analogumsetzer DAU 425
19.3 Analogeingabe 426
19.3.1 Aufbau, Adresse, Zahlenformat 426
19.3.2 Anschluß von Meßwertgebern * 428
19.3.3 Einlesen von Analogwerten 431
19.4 Analogausgabe 440
19.4.1 Aufbau, Adressen, Zahlenformat 440
19.4.2 Anschluß von Verbrauchern 441
19.4.3 Auslesen von Analogwerten 443
19.5 Vertiefung und Übung 450

20 Regeln mit SPS 454

20.1 Einführung 454
XII Inhaltsverzeichnis

20.1.1 Regelungsbegriff, Regelkreis 454

20.1.2 Funktionsschema einer Regelung 454
20.2 SPS als digitaler Regler 455
20.2.1 Abtastprinzip 455
20.2.2 Realisierbare Reglerarten 457
20.3 Identifikation der Regelstrecke 459
20.3.1 Begriff der Regelstrecke 459
20.3.2 Kennlinie und Zeitverhalten einer Regelstrecke 459
20.3.3 Beispiele für P- und I-Regelstrecken 462
20.4 SPS als unstetiger Regler 465
20.4.1 Zweipunktregler ohne Schaltdifferenz 465
20.4.2 Zweipunktregler mit Schaltdifferenz 467
20.4.3 Dreipunktregelung 473
20.5 Reglertypen für stetige Regelung 477
20.5.1 P-Regelverhalten 478
20.5.2 I-Regelverhalten 478
20.5.3 PI-Regelverhalten 479
20.5.4 PD-Regelverhalten 480
20.5.5 PID-Regelverhalten 480
20.6 PID-Regelalgorithmus für SPS 481
20.6.1 Diskretisierung der PID-Regelfunktion 481
20.6.2 Geschwindigkeits-Algorithmus für S-Regler 482
20.6.3 Stellungs-Algorithmus für K-Regler 483
20.6.4 Handhabung des Regelalgorithmus-Bausteins 483
20.7 SPS als kontinuierlicher Regler (K-Regler) 486
20.7.1 Einsatz des K-Reglers 486
20.7.2 Regelungsprogramm für K-Regler 487
20.8 SPS als Schrittregler (S-Regler) 493
20.8.1 Das PI-Verhalten des S-Reglers 493
20.8.2 Funktionsgruppen des S-Reglers 493
20.8.3 Regelungsprogramm für S-Regler 495
20.9 Vertiefung und Übung 504

Teil V Programmiersprachen IEC 1131-3

21 Norm IEC 11313: Kurzfassung und Einführung 507
21.1 Einleitung 507
21.2 Modelle 509
21.2.1 Softwaremodell 509
21.2.2 Kommunikationsmodell 512
21.2.3 Programmiermodell 514
21.3 Zeichen, Literale, Datentypen und Variablen 515
21.3.1 Zeichen '. 515
21.3.2 Literale 516
21.3.3 Datentypen 517
21.3.4 Variablen 518
21.4 Programm-Organisationseinheiten 520
21.4.1 FUNKTION 520
Inhaltsverzeichnis XIII

21.4.2 FUNKTIONSBAUSTEIN 525

21.4.3 PROGRAMM 529
21.5 Programmiersprachen 530
21.5.1 Anweisungsliste AWL 530
21.5.2 Graphische Sprachen (FBS, KOP) 533
21.5.3 Ablaufsprache AS 534
21.5.4 ST-Sprache (Strukturierter Text) 537

Anhang 545
I Normung und Vorschriften 545
II Operationsliste der Steuerungssprache STEP-5 546
Ergänzende Operationen für Funktionsbausteine 552
Erläuterungen zur Operationsliste 557
III Zusammenstellung der Beschreibungsmittel 560
IV Kommentiertes Programmverzeichnis mit Angabe der verwendeten
Beschreibungsmittel 561

Sachwortverzeichnis 570