FARAL

BENUTZER HANDBUCH:
Roboter Steuerung SRC+
Samsung Robotertechnik
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Kapitel 1. berblick ...............................................................................................................................................8
1.1
Aufbau des Benutzerhandbuches zur Robotersteuerung der Baureihe SRC+ .........................................9
1.2
Sicherheitsmanahmen und -vorschriften..............................................................................................10
1.3
bersicht der Robotersteuerung der Baureihe SRC+ ............................................................................12
1.4
Modelle der Robotersteuerung der Baureihe SRC+...............................................................................13
1.5 Konfiguration der Robotersteuerungen der Baureihe SRC+ ......................................................................19

1.5.1 Standardkomponenten ..........................................................................................................................20
1.5.2 Optionale Komponenten.......................................................................................................................20
1.5.3 Gesamtansicht der Robotersteuerung ...................................................................................................21
1.6
Optionen der Robotersteuerungen Baureihe SRC+ ...............................................................................23
1.7
Unterschiede zur vorhandenen Robotersteuerung der SRC-Baureihe ...................................................26
1.8
Erstanwender der Robotersteuerung SRC+ ...........................................................................................27
1.8.1 Durchfhrung der Aufstellung durch den Anwender ...........................................................................27

1.8.2 Nach erfolgter Aufstellung der Robotersteuerung................................................................................30
Kapitel 2. Grundlagen der Steuerung ...................................................................................................................37
2.1 Verfahren der Steuerung des Roboters ........................................................................................................38
2.1.1
Interne Steuerung............................................................................................................................39
2.1.2
Steuerung von extern ......................................................................................................................40
2.1.3
Bedienablauf ...................................................................................................................................44
2.2 Anwenderprogramm ...................................................................................................................................46

2.2.1
Arbeiten mit dem Men DATEI (FILE) .........................................................................................48
2.2.2
Dateiliste und Informationsanzeige (FDIR)....................................................................................49
2.2.3
Datei lschen (FDEL).....................................................................................................................50
2.2.4
Datei kopieren (FCOPY) ................................................................................................................51
2.2.5
Datei umbenennen (FREN) ............................................................................................................52
2.2.6
Dateiinhalt anzeigen (FTYPE)........................................................................................................53
2.2.7
Datei erstellen/ndern (EDIT) ........................................................................................................54
2.2.8
Datei speichern (SAVE)..................................................................................................................55
2.2.9
Datei vom Diskettenlaufwerk lesen (LOAD) .................................................................................56
2.3 Lagedaten (LOC) ........................................................................................................................................57

2.3.1
Lagedaten ermitteln (FIND) ...........................................................................................................58
2.3.2
Lagedaten einstellen (SET).............................................................................................................60
2.3.3
Lagedaten kopieren (COPY) ..........................................................................................................61
2.3.4
Lagedaten umbenennen (REN).......................................................................................................62
2.3.5
Lagedaten lschen (DEL) ...............................................................................................................63
2.3.6
Aktuelle Lage speichern (HERE) ...................................................................................................64

1
2.3.7
Block einstellen (SET)....................................................................................................................65
2.3.8
SPEICHERN (SAVE) .....................................................................................................................71
2.3.9
LADEN (LOAD) ............................................................................................................................72
2.3.10
FREI (FREE) ..................................................................................................................................73
2.4 Ausfhrung der Roboterbewegung .............................................................................................................74

2.5. Programmablauf.........................................................................................................................................76
2.5.1
Programmwahl................................................................................................................................76
2.5.2
Programmablauf .............................................................................................................................78
2.5.3
Kontinuierlicher Ablauf ..................................................................................................................79
2.5.4
Ausfhrung eines Zyklus ................................................................................................................79
2.5.5
Programmschritt ausfhren.............................................................................................................80
2.5.6
Probelauf (DRY) des Programmes .................................................................................................82
2.5.7
Editieren im Ablaufmodus ..............................................................................................................83
2.6 Verwendung des Teach-in-Handgertes ......................................................................................................84

2.6.1
Zusammenfassung ..........................................................................................................................84
2.6.2
Bedienung des Teach-in-Handgertes.............................................................................................85
2.6.3
Ausstattung des Teach-in-Handgertes...........................................................................................86
2.6.4
Pinbelegung des Steckverbinders ...................................................................................................86
2.6.5
Ansicht des Teach-in-Handgertes..................................................................................................87
2.6.6
LED-Anzeige ..................................................................................................................................88
2.6.7
Not-Aus...........................................................................................................................................88
2.6.8.
Tasten des Teach-in-Handgertes....................................................................................................89
2.6.9
Anlernmethode fr die Roboterlage................................................................................................91
2.7 Mehrrobotersteuerung.................................................................................................................................94
2.7.1
Zusammenfassung ..........................................................................................................................94
2.7.2
Mehrrobotersteuerung.....................................................................................................................95
2.7.3
Anwenderbefehle fr Mehrroboter .................................................................................................96
2.7.4
Mehrrobotersprache ......................................................................................................................105
Kapitel 3. Parameter der Robotersteuerung SRC+ .............................................................................................107

3.1 berblick ..................................................................................................................................................108
3.2 Systemparameter.......................................................................................................................................112
3.3 Krperparameter .......................................................................................................................................116
3.4 Parameter SERVO.....................................................................................................................................123
3.5 BEWEGUNGS-Parameter ........................................................................................................................136
3.6 ARM-Parameter ........................................................................................................................................139
3.7 ARBEITS-Parameter.................................................................................................................................140
3.8 WERKZEUG-Parameter...........................................................................................................................143
3.9 Parameter TCP (Tool Center Point = Werkzeugmittelpunkt)....................................................................145
2
Inhaltsverzeichnis
3.10 REFERENZPUNKT-Parameter..............................................................................................................146
3.11 MISC-Parameter .....................................................................................................................................147
3.12 COMM-Parameter ..................................................................................................................................148
3.13 Parameter SAVE (SPEICHERN) ............................................................................................................149
3.14 Parameter LADEN (LOAD) ...................................................................................................................151
Kapitel 4. Systemdiagnose .................................................................................................................................153
4.1 berblick ..................................................................................................................................................154
4.2 Programmberwachung whrend der Ausfhrung ...................................................................................156
4.3 Fehlerhistorie ............................................................................................................................................157
4.4 Eingabe-/Ausgabe-Informationen des Anwender-E/A-Boards.................................................................158
4.4.1. berwachung der Anwender-E/A .....................................................................................................159
4.4.2 Einstellung des Anwender-Ausgabepunktes ......................................................................................160
4.4.3 Beschreibung des Anwender-Ausgabepunktes...................................................................................161
4.4.4 berwachung der System-Eingabe/Ausgabe .....................................................................................162
4.4.5 Beschreibung der System-E/A-Punkte ...............................................................................................163
4.5 berwachung der Endschaltersensoren ....................................................................................................165
4.6 Servo freischalten......................................................................................................................................166
4.7 Spezielle Register......................................................................................................................................167
4.7.1 BITREGISTER (@B) ........................................................................................................................168
4.7.2 Ganzzahlregister (@I) ........................................................................................................................169
4.7.3 Gleitpunktregister(@F) ......................................................................................................................170
4.8 Fehlerimpuls .............................................................................................................................................171
4.9 Zeitinformationen .....................................................................................................................................172
4.9.1 Korrektur der aktuellen Zeit (TSET)..................................................................................................173
4.10 Aktuelle Positionsinformationen (WHER) .............................................................................................174
4.10.1 Positionsinformationen im Gelenkkoordinatensystem.....................................................................175
4.10.2 Positionsinformationen im kartesischen Koordinatensystem...........................................................176
4.10.3 Positionsinformationen im Gelenkkoordinatensystem (Impulszahl) ...............................................177
4.11 berprfung des Backup-Speichers........................................................................................................178
Kapitel 5. Anwendungen ....................................................................................................................................179
5.1 berblick ..................................................................................................................................................180
Kapitel 6. Robotersprache FARAL....................................................................................................................181
6.1 Robotersprache FARAL............................................................................................................................182
6.2 Struktur der Robotersprache FARAL........................................................................................................183
6.3 Verwendung des Editors des Teach-in-Handgertes .................................................................................184
6.4 Editor .......................................................................................................................................................184
3
6.4.1 Mensystem der Robotersteuerung ....................................................................................................186

6.4.2 Bildschirm des Editors .......................................................................................................................186
6.5 Bedienung der Mens der Robotersprache FARAL .................................................................................187
6.5.1 Eingabeverfahren der Robotersprache FARAL..................................................................................187
6.6 Verwendung und Bedienung der Befehle..................................................................................................188
6.7 Weitere Befehle.........................................................................................................................................191
6.8 Deklaration und Bedienung der Variablen ................................................................................................193
6.9 Programmsteuerung ..................................................................................................................................198
GOTO (Verzweigen)................................................................................................................................198
GOTO (Variable) .....................................................................................................................................199
SUB-ENDSUB ........................................................................................................................................200
GOSUB....................................................................................................................................................201
WHILE bis ENDWHILE.........................................................................................................................203
DO ~ UNTIL ...........................................................................................................................................204
FOR ~ NEXT...........................................................................................................................................205
IF ~ THEN ~ [ELSE ~] ENDIF...............................................................................................................206
RETURN .................................................................................................................................................208
STOP, END..............................................................................................................................................209
6.10 Bewegungssteuerung ..............................................................................................................................210
6.10.1 bersicht ..........................................................................................................................................210
6.10.2 Bewegungssprache ...........................................................................................................................212
ALIGN.....................................................................................................................................................212
APPRO ....................................................................................................................................................213
APPROS ..................................................................................................................................................214
CONT ......................................................................................................................................................215
DELAY ....................................................................................................................................................216
DEPART ..................................................................................................................................................217
DEPARTS ................................................................................................................................................218
DRAW .....................................................................................................................................................219
DRIVE .....................................................................................................................................................220
FINE ........................................................................................................................................................221
MOVE .....................................................................................................................................................222
MOVE/Option .........................................................................................................................................223
MOVEA...................................................................................................................................................224
MOVEC...................................................................................................................................................227
MOVES ...................................................................................................................................................228
ROTATE ..................................................................................................................................................229
READY ...................................................................................................................................................230
SPLINE....................................................................................................................................................231
4
Inhaltsverzeichnis
UP ............................................................................................................................................................232
6.11. Lagesprache ...........................................................................................................................................233
6.11.1 bersicht ..........................................................................................................................................233
6.11.2 Aufbau des Lagenamens...................................................................................................................233
6.11.3 Lagesprache......................................................................................................................................234
LOC .........................................................................................................................................................235
HERE.......................................................................................................................................................236
LCOPY ....................................................................................................................................................237
LREN.......................................................................................................................................................238
LSET........................................................................................................................................................239
LDATA ....................................................................................................................................................240
SHIFT ......................................................................................................................................................241
6.12 Parametersprache ....................................................................................................................................242
MSPD ......................................................................................................................................................243
ACC .........................................................................................................................................................244
UL............................................................................................................................................................245
LL ............................................................................................................................................................246
SPEED .....................................................................................................................................................247
INPOST ...................................................................................................................................................248
INPOSA...................................................................................................................................................249
ENVELA .................................................................................................................................................250
RIGHT/ LEFT .........................................................................................................................................251
ABOVE/ BELOW ...................................................................................................................................252
NOFLIP/ FLIP.........................................................................................................................................253
WORK .....................................................................................................................................................254
TOOL.......................................................................................................................................................255
TCP..........................................................................................................................................................256
REFPNT ..................................................................................................................................................257
6.13 Steuersprache fr Eingabe-/Ausgabesignale...........................................................................................258
SIG...........................................................................................................................................................259
SIGIN.......................................................................................................................................................260
SIGOUT...................................................................................................................................................261
SDATA.....................................................................................................................................................262
SDEF .......................................................................................................................................................263
SINT ........................................................................................................................................................264
IFSIG .......................................................................................................................................................265
GOSIG .....................................................................................................................................................266
PULSE .....................................................................................................................................................267
WAIT .......................................................................................................................................................268
5
SCHK.......................................................................................................................................................269
SOUT.......................................................................................................................................................271
6.14 Serielle Kommunikation (RS232C) der Robotersteuerung.....................................................................272
6.14.1 bersicht ..........................................................................................................................................272
6.14.2 Aktivieren der Kommunikationsfunktion.........................................................................................273
LADEN (LOAD) .....................................................................................................................................274
TRANS ....................................................................................................................................................275
WRITE.....................................................................................................................................................276
Kapitel 7. Serielle Kommunikation ....................................................................................................................277
7.1 Einfhrung ................................................................................................................................................278
7.2 Kommunikationsparameter.......................................................................................................................278
7.2.1 Einstellen der Kommunikationsparameter .........................................................................................279
7.2.2 Beschreibung der Kommunikationsparameter ...................................................................................280
7.3 PROTOCOL1 ...........................................................................................................................................283
7.3.1 Steuercode ..........................................................................................................................................283
7.3.2 Struktur der Nachrichtenblcke..........................................................................................................284
7.3.3 Nachrichtenbertragung .....................................................................................................................286
7.4 PROTOCOL2 ...........................................................................................................................................288
7.4.1 Blockbertragungsprotokoll...............................................................................................................288
7.4.2 Blockkopf ...........................................................................................................................................294
7.4.3 Nachrichtenschicht .............................................................................................................................298
7.4.4 Benutzung des PROTOCOL2 ............................................................................................................301
7.4.5 Anwendungsbeispiel des Protocol 2...................................................................................................307
7.5 Von der Robotersteuerung ausgehende Kommunikationsfunktionen .......................................................309
7.5.1 TRANS...............................................................................................................................................310
7.5.2 LADEN ..............................................................................................................................................317
7.5.3 SCHREIBEN (Token=0x50)..............................................................................................................324
7.6 Vom externen Gert ausgehende Kommunikationsfunktionen.................................................................326
7.6.1 Programm empfangen (0x26).............................................................................................................327
7.6.2 Programm senden (0x27) ...................................................................................................................329
7.6.3 Programm lschen (0x28) ..................................................................................................................330
7.6.4 Programm umbenennen (0x29) ..........................................................................................................331
7.6.5 Programm kopieren (0x2A)................................................................................................................332
7.6.6 Programm auflisten (0x2B) ................................................................................................................333
7.6.7 Programmablauf (0x2C) und Programmstopp (0x2D).......................................................................334
7.6.8 Programm anhalten und freigeben (0x73)..........................................................................................335
7.6.9 Einstellen (0x61) und Senden (0x62) der Override-Geschwindigkeit ...............................................336
7.6.10 Lage empfangen (0x55)....................................................................................................................337
6
Inhaltsverzeichnis
7.6.11 Lage senden (0x56) ..........................................................................................................................338

7.6.12 Lage lschen (0x22) .........................................................................................................................339
7.6.13 Lage umbenennen (0x23).................................................................................................................340
7.6.14 Lage kopieren (0x24) .......................................................................................................................341
7.6.15 Steuerung Servo Ein (0x4A, 0x4B)..................................................................................................342
7.6.17 Befehl ausfhren (0x68)...................................................................................................................344
7.6.18 Befehlsstapel ausfhren (0x5F)........................................................................................................345
7.6.19 Senden der aktuellen Roboterlage (0x42) ........................................................................................346
7.6.20 Senden der Informationen der Steuerung des Roboters (0x67)........................................................347
7.6.21 Senden des Roboterstatus (0x5B, 0x79)...........................................................................................349
7.6.22 Senden der Datums- und Zeitinformation (0x74) ............................................................................351
7.6.23 Senden der Fehlerhistorie (0x75) .....................................................................................................352
7.6.24 Parameter empfangen (0x65) und senden (0x66).............................................................................353
7.6.25 Spezielles Register empfangen (0x71) und senden (0x72) ..............................................................354
7.6.26 Empfangen (0x48) und Senden (0x49) der Anwender-Eingabe-/Ausgabepunkte............................356
7.6.27 Fehlerreset (0x40) ............................................................................................................................358
7.7 Nachrichtenkabel ......................................................................................................................................359
Kapitel 8. Fehlermeldungen und Fehlerbeseitigung...........................................................................................360
8.1 Fehlermeldungen und Fehlerbeseitigung ..................................................................................................361
8.2 Fehlermeldungen.......................................................................................................................................362
8.3 Fehler aufgrund defekter Kabel ................................................................................................................394
8.4 Problembehandlung ..................................................................................................................................395
1. berblick
Benutzerhandbuch fr die Samsung-Robotersteuerung SRC +
Kapitel 1. berblick
1.1
1. berblick
Aufbau des Benutzerhandbuches zur Robotersteuerung der Bau

reihe SRC+
Fr die sichere und erfolgreiche Installation der Robotersteuerung sind alle mitgelieferten Handbcher
und Anleitungen grndlich durchzulesen. In diesem Handbuch sind die ber alle Phasen von der Installation und Inbetriebnahme bis hin zu den erweiterten Anwendungen erforderlichen Verfahrensweisen und Methoden beschrieben.
Kapitel 1: Prinzip und Konfiguration der Robotersteuerung

Kapitel 2: Grundlagen der Bedienung der Robotersteuerung (fr Anfnger)
Kapitel 3: Beschreibung der Parameter der Robotersteuerung SRC+ (fr fortgeschrittene Anwender)
Kapitel 4: Beschreibung des Systemdiagnosebetriebes
Kapitel 5: Beschreibung der Anwendungsfunktion
Kapitel 6: Verwendung der Robotersprache FARAL
Kapitel 7: Konfiguration und Protokolle mittels serieller Kommunikation
Kapitel 8: Fehlerarten und Handlungen
Weitere Handbcher zur Robotersteuerung SRC+
Benutzerhandbuch zur Hardware der Robotersteuerung SRC+
Handbuch der Robotersteuerung fr Schweiroboter
Handbuch der Robotersteuerung fr WTR/LTR
Handbuch der Robotersteuerung fr Palettierroboter
1.2
1. berblick
Sicherheitsmanahmen und -vorschriften
Die Robotersteuerung der Baureihe SRC+ wurde fr die automatische Steuerung von Universalrobotern entwickelt und hergestellt und muss daher bestimmungsgem eingesetzt werden. Eine FehlBedienung infolge einfacher Fehler oder auf Grund von Miverstndnissen der Grundlagen des Betriebes, kann nicht nur zum Ausfall der Robotersteuerung fhren, sondern auch die Sicherheit des
Personals gefhrden.
Vor der Verwendung der Robotersteuerung ist fr die Anwender im Unternehmen eine ordnungsgeme Schulung zur Robotersteuerung zu organisieren. Der Hersteller haftet nicht fr Unflle,
die durch Fahrlssigkeit der Anwender verursacht wurden.
Vor der Inbetriebnahme des Roboters ist sicherzustellen, dass Sicherheitseinrichtungen (Schutzgitter, zustzlicher Not-Aus-Schalter usw.) installiert sind sowie Sicherheitsschuhe und Schutzhelme
getragen werden.
Fr den Einsatz eines Schweiroboters sind vor Inbetriebnahme des Roboters evtl. Brandgefahren
um den Roboter herum zu beseitigen und ein Feuerlscher in Roboternhe aufzustellen.
Beim ersten Programmablauf oder Roboterbewegung im Tippbetrieb sind alle gefhrliche Kollisionsquellen im Arbeitsbereich des Roboters zu entfernen und der Zutritt von Personal in unmittelbarer Nhe einzuschrnken, um Kollisionen zu vermeiden, der Roboterbetrieb bei geringer Geschwindigkeit zu berprfen, und erst danach ist der Roboter mit normaler Geschwindigkeit zu
betreiben.
Bei Programmen, die noch nicht getestet sind, ist das Programm erst im Testbetrieb zu starten,
ohne den Roboter zu bewegen, dann ist der Betrieb bei geringer Geschwindigkeit im echten Betrieb zu berprfen, und erst danach ist das Programm im normalen Betrieb zu starten (Hand ber
Not-Aus-Taster).
10
1. berblick
In der Robotersteuerung ist ein Hochspannungs-Servorverstrker eingebaut. ffnen Sie das Gehuse der Robotersteuerung nur im Spannungslosen Zustand (Netzstecker gezogen)!
Fr die Robotersteuerung ist eine stabile Stromversorgung erforderlich.
Fr den normalen Betrieb des Roboters mssen die Umgebungsbedingungen entsprechend der
Spezifikation der Einsatzbedingungen der Robotersteuerung eingehalten werden.
aEs drfen keine korrosiven und brennbaren Gase im Raum vorhanden sein.
bBetriebstemperatur: 0 oC bis +40 oC
aLagertemperatur: -25 oC bis 80 oC
aLuftfeuchtigkeit: 20 bis 90% (nicht betauend)
aVibration: < 0,5 G (4,9 m/s 2)
aDer Einsatz- bzw. Lagerort muss gut belftet sowie staub- und feuchtigkeitsarm sein.
a Der Einsatz- bzw. Lagerort muss fr Kontrollen und Reinigung leicht zugnglich sein.
11
1.3
1. berblick
bersicht der Robotersteuerung der Baureihe SRC+
Modellreihe
Die Baureihe der SAMSUNG-Robotersteuerung (SRC) ist je nach verwendetem Robotertyp in die
Typen SRC+ C, S, M und L unterteilt.
Universalsteuerungen
Die Robotersteuerung SRC+ verfgt ber die zum Steuern der Roboter passende Hard- und Softwarekonfiguration und ist fr einen groen Bereich von Anwendungen fr allgemeine Anlagensteuerungen ausgelegt.
Echtzeit-Vielfachsteuerung
Die Robotersteuerung SRC+ ist eine hochleistungsfhige Steuerung. Sie wurde zur Untersttzung
der Aufgaben der Echtzeitsteuerung und Hintergrundverarbeitung fr Mehrrobotersysteme entwickelt.
- Mit dem Echtzeit-Betriebssystem lassen sich gleichzeitig mehrere Roboter steuern.
- Die Programmbearbeitung oder E/A-Prfung whrend des Roboterbetriebes ist erlaubt.
- Die Pentium-CPU ermglicht leistungsstarkes Echtzeit-Multiprocessing und Echtzeitsteuerung.
Offene Architektur
Mit der Busarchitektur nach Industriestandard (ISA) und dank des PCI-Busses lassen sich die
Kosten fr die Hardware-Wartung minimieren. Zur Reduzierung der Gesamtkosten des Betreibers
werden ein handelsbliches CPU-Board und eine Standard-LAN-Karte verwendet. Durch die nderung der Konfiguration kann die Robotersteuerung ebenfalls fr die Steuerung von anderen Ausrstungen auer Robotern verwendet werden.
Komfortable Benutzeroberflche
Als Benutzeroberflche des Roboters in der Basisversion dient eine groflchige Flssigkristallanzeige (LCD) des Teach-in-Handgertes. Daher kann jeder Anwender mhelos Programme editieren und sich gleichzeitig umfangreiche Informationen des Roboters anzeigen lassen.
12
1. berblick
bRobotersprache FARAL, die auch von Anfngern leicht beherrscht werden kann.
bDienstprogramm der Client-Roboter-Kommunikation fr Windows 95, 98 und NT.
bDLL fr die Kommunikationsschnittstelle.
1.4
Modelle der Robotersteuerung der Baureihe SRC+
Robotersteuerung SRC+, Typ C (Robotersteuerung SRCP-C)
Basisversion der Robotersteuerung der Baureihe SRC+

. fr elektronische Ausrstungen ausgelegt.
. kleineres Gehuse als bei der vorhandenen Robotersteuerung SRC.
. synchrone Steuerung von bis zu vier Achsen.
. getrennt einsetzbar fr 1 bis 3 Robotersysteme.
Abbildung 1.1: Robotersteuerung Typ SRCP-C
Geeignete Robotermodelle:
-
Roboter bzw. Ausrstungen mit einer erforderlichen Servomotorleistung kleiner als 400 W pro
Achse (geeignet fr alle Modelle der SCARA-Roboter und einige Modelle fr die Standards
XY, WTR und LTR der SAMSUNG Electronics Co. LTD.)
Die Robotersteuerung SRCP-C hat einen fr den Betrieb erforderlichen integriertes Betriebssystem und Verstrker.
Die Robotersteuerung SRCP-C ist mit maximal zwei Verstrkern ausgestattet.
Die Robotersteuerung SRCP-C kann bis zu vier Achsen steuern.
13
1. berblick
Zur wirksamen Khlung sind die Khllfter auf der Vorderseite der Robotersteuerung angebracht.
Die Robotersteuerung arbeitet mit einphasiger Wechselspannung 220V.
14
1. berblick
Robotersteuerung SRC+, Typ S (Robotersteuerung SRCP-S)
Die Robotersteuerung SRCP-S kennzeichnet den ersten Typ der erweiterten Baureihe SRC+ und
ist fr 6-Achsen-Roboter/-Ausrstungen ausgelegt. Sie hat die gleiche Gehusegre wie die vorhandene Robotersteuerung SRC.
. synchrone Steuerung von bis zu sechs Achsen
-
Roboter bzw. Ausrstungen mit einer erforderlichen Servomotorleistung kleiner als 400 W pro
Achse (geeignet fr alle 6-Achsen-Robotermodelle von SAMSUNG, AW1, AS2, AT1 usw.)
Die Robotersteuerung SRCP-S hat einen fr den Betrieb erforderlichen integrierten Server und
Verstrker.
Die Robotersteuerung SRCP-S ist mit maximal drei Verstrkern ausgestattet.
Die Robotersteuerung SRCP-S kann bis zu sechs Achsen steuern.
Zur wirksamen Khlung sind die Khllfter auf der Vorderseite der Robotersteuerung angebracht.
Die Robotersteuerung arbeitet mit einphasiger Wechselspannung 220V.
3,5-Diskettenlaufwerk
15
1. berblick
Robotersteuerung SRC+, Typ M (Robotersteuerung SRCP-M)
Die Robotersteuerung SRCP-M kennzeichnet den als zweiten erweiterten Typ der Baureihe SRC+
und ist fr 6-Achsen-Roboter/-Ausrstungen ausgelegt.
- synchrone Steuerung von bis zu sechs Achsen
- getrennt einsetzbar fr 1 bis 3 Robotersysteme.
-
Roboter bzw. Ausrstungen mit einer erforderlichen Servomotorleistung kleiner als 1.000 W
pro Achse (geeignet fr alle 6-Achsen-Robotermodelle von SAMSUNG, wie AM1, AM2,
AW1, AW2, AS2 usw.)
Die Robotersteuerung SRCP-M hat einen fr den Betrieb erforderlichen integrierten Server
und Verstrker.
Die Robotersteuerung SRCP-M ist mit maximal sechs Verstrkern ausgestattet.
Die Robotersteuerung SRCP-M kann - je nach Verstrkerkonfiguration - bis zu 12 Achsen mit
maximaler Steuerleistung von 1 kW steuern.
Zur wirksamen Khlung wird das kombinierte Khlsystem aus direkten/indirekten Khllftern
verwendet.
Die Robotersteuerung arbeitet mit dreiphasiger Wechselspannung 220V.
16
1. berblick
Robotersteuerung SRC+, Typ L (Robotersteuerung SRCP-L)
Die Robotersteuerung SRCP-L ist fr den Palettierroboter (PL2) ausgelegt.

. synchrone Steuerung von bis zu vier Achsen
Geeignetes Robotermodell: PL2-Roboter
Die Robotersteuerung SRCP-L hat einen fr den Betrieb erforderlichen integrierten Server und
Verstrker.
Die Robotersteuerung SRCP-L ist mit maximal vier Verstrkern ausgerstet und kann bis zu
vier Achsen steuern.
Die maximale Steuerleistung betrgt 3,5 kW.
Zur wirksamen Khlung wird das kombinierte Khlsystem aus direkten/indirekten Khllftern
eingesetzt.
Die Robotersteuerung arbeitet mit dreiphasiger Wechselspannung 220V.
17
Modell
1. berblick
SRC+ Typ C
SRC+ Typ S
SRC+ Typ M
SRC+ Typ L
Standardtyp der Robotersteuerung.

Verwendet fr elektronische Roboter/Ausrstungen.
Verwendet fr 6Achsen-Roboter/Ausrstungen.
Verwendet fr 6Achsen-Roboter/Ausrstungen.
Verwendet fr PL2Roboter.
12
Max. synchron
steuerbare Achsen
Geeignete Robotermodelle
Server und Verstrker

Sonstiges
< 400 W pro Achse

- SCARA-Roboter
- Standard-XY-Roboter
- WTR
- einige Modelle nach
LTR
< 400 W pro Achse

- AT1
- AT2
- AW1
< 1 kW pro Achse

- AS2
- AM1
- AW1
- PL2
Max. 2 Verstrker
Max. 3 Verstrker
Max. 6 Verstrker
Max. 4 Verstrker
Khllfter
220V, einphasig
Khllfter
220V, einphasig
3,5-Disketten-LW
Khllfter
220V, dreiphasig
3,5-Disketten-LW
Khllfter
220V, dreiphasig
3,5-Disketten-LW
Tabelle 1.1: Robotersteuerungen der Baureihe SRC+
18
1. berblick
1.5 Konfiguration der Robotersteuerungen der Baureihe SRC+

Alle Robotersteuerungen der Baureihe SRC+ sind mit einem Industrie-PC ausgestattet, der dem Industriestandard ISA und PCI-Bus entspricht, und verfgen ber PC-Steckpltze zur Untersttzung der
offenen Architektur.
Die Hauptkomponenten der Robotersteuerungen der Baureihe SRC+ sind:
CPU-Main Board Intel Pentium MMX 200, PC ISA
MIO-Board SRAM, Flash-ROM, System-E/A
BSC-Board integrierter Servotreiber, DSP (jedes Board steuert vier Achsen)
BSI-Board integrierter Leistungsverstrker (jedes Board steuert zwei Achsen)
Ethernet-Board optional, 10 Mbit/s, UPT-untersttzt, TCP/IP-Verbindung mit schneller Robotersteuerung
Anwender-E/A-Board optional, pro Board 32 Ein- und 32 Ausgnge

* Die Robotersteuerung ist mit allen o. g. Komponenten bestckt.
Andere Komponenten:
Teach-in-Handgert (T/P): ein Typ optional, groflchige LCD-Anzeige, Tastenblcke
PC optional, Dienstprogramm fr Kommunikation, grafische Benutzeroberflche
19
1. berblick
1.5.1 Standardkomponenten
Alle Robotersteuerungen der Baureihe SRC sind mit CPU Main Board, MIO (bestckt mit E/A und
verschiedenen Speichern) und Servoverstrkern ausgerstet, die die fr die Motorsteuerung und den
Antrieb erforderlichen elektrischen Signale generieren.
Die Standardkomponenten unterscheiden sich geringfgig je nach Typ der Robotersteuerung.
1.5.2 Optionale Komponenten

Die folgenden Komponenten sind optional und werden zwar nicht fr den eigentlichen Betrieb des
Roboters bentigt, sind aber hilfreich fr den komfortableren Einsatz und erweiterte Anwendungen.
Teach-in-Handgert (T/P)
Ethernet-LAN-Board
Software fr PC-Lsung
Anwender-E/A-Board
Schnittstellenkarte fr Schweiroboter
Bildkarte
20
1. berblick
1.5.3 Gesamtansicht der Robotersteuerung

SRC+-Typen C, S und D
Kontrollmutter fr
Staubfilter
Not-Aus-Taster
Transportgriff
Steckverbinder fr
Teach-in-Handgert
Lfter
PC-Steckverbinder
Abbildung 1.2: Vorderansicht der Robotersteuerung SRC+, Typ C
Vorderansicht der Robotersteuerung

T/P-Steckverbinder:
Dieser Steckverbinder wird zum Anschlieen des Teach-in-Handgertes (T/P) an die Robotersteuerung verwendet. Er kann bei eingeschalteter Robotersteuerung gesteckt bzw. abgezogen
werden (wenn Not-Aus des Teach-in-Handgertes gesperrt ist).
PC-Steckverbinder:
Dieser Steckverbinder wird verwendet, um den PC an die Robotersteuerung (serieller Kommunikationsport RS-232C) fr die PC-Programmierung entsprechend den von der Firma bereitgestellten PC-Dienstprogrammen oder dem SRCP-Kommunikationsprotokoll anzuschlieen.
Not-Aus-Schalter: Dieser Schalter ist mit E-STOP ("NOT-AUS") bezeichnet und stoppt den
Roboterbetrieb zu jeder Zeit. Er sperrt die Servoleistung und bettigt gleichzeitig die Bremse,
sogar whrend des Hochgeschwindigkeitsbetriebes. Bettigen Sie diesen Schalter im Hochgeschwindigkeitsbetrieb nur im Gefahrenfall.
Lfter: Dieses Teil belftet die Wrmestrahlung im Innern der Robotersteuerung. Von Zeit zu
Zeit ist der auf der Rckseite befindliche Staubfilter zu reinigen.
Rckansicht der Robotersteuerung

21
Option
1. berblick
AnwenderE/A-Board
Steckverbinder fr
Sensor
Netzschalter
Steckverbinder Motorspannung
Anschluklemme fr
Gehuseerdung
MIO-Board
Option
BSC-Board
Main Board
Steckverbinder Wechselspannungseingang
Abbildung 1.3: Rckansicht der Robotersteuerung SRC+ Typ C

Netzschalter: Schalter zum Ein-/Ausschalten der Stromversorgung der Robotersteuerung.
Wechselspannungseingang (Steckverbinder): Eingangsteil fr den Netzanschlu der
Robotersteuerung (220 V AC, einphasig)
Steckverbinder Motorspannung: Ausgang der Motorspannung, der mit dem Roboter verbunden
ist.
Klemmenleiste der Gehuseerdung: Fr den Anschlu der Gehuseerdung (Erde). Stellen Sie
sicher, dass die Gehuseerdung zur Sicherheit und Entstrung angeschlossen ist.
Sensor-Steckverbinder: Fr den Anschlu des Ausgangs des Grenzwertsensors des Roboters.
Main Board: CPU-Board nach Industriestandard PC ISA mit CPU und DRAM bestckt.
BSC-Board: Servotreiber-Board zur Steuerung von bis zu vier Achsen.
MIO-Board: Das MIO-Board steuert die Kommunikation der Robotersteuerung, die Programmsteuerung und den System-E/A.
UIO-Board: Optionales E/A-Board fr den Anwender.
Optionales Board: LAN-Board, Bildplatine oder zustzliches E/A-Board knnen je nach dem
erworbenen Typ der Robotersteuerung bestckt werden.
22
1.6
1. berblick
Optionen der Robotersteuerungen Baureihe SRC+
Teach-in-Handgert (T/P)
Das Teach-in-Handgert ist das wichtigste Werkzeug fr die Benutzerschnittstelle. Dieses Gert bertrgt die Informationen zwischen der Robotersteuerung und dem Anwender. Mit dem Teach-inHandgert kann der Anwender ein Programm editieren und das Zero Return (ZR), das Anlernen der
Position, die Inbetriebnahme und die Notabschaltung fr Roboter durchfhren.
Abbildung 1.4: Teach-in-Handgert (T/P)

LCD-Bildschirm
- Groflchiger LCD-Bildschirm mit maximal 16 Zeilen, 42 Zeichen pro Zeile.
-
Der Bildschirm selbst ist hintergrundbeleuchtet, so dass er auch im Dunkeln verwendet werden
kann.
Unten auf dem Bildschirm sind 7 Funktionstasten (F1 bis F7) angeordnet. Die auszufhrenden
Befehle sind vom aktuellen Bildschirmmen abhngig.
23
1. berblick
LED-Anzeigen
16 rote LED zeigen den Status der Robotersteuerung an.
LED
Beschreibung
EM_STOP
Not-Aus freigegeben
SERVO
Servoleistung Ein
H/W LMT
Hardware-Endschalter
S/W LMT
Software-Endschalter
ERROR
Whrend des Programmablaufs erkannte Fehler
RUN
Roboterbetrieb
STEP
Start durch Schrittbetrieb
HOLD
Halten des Roboters
JOINT
Gelenkkoordinatenbetrieb
WORLD
Weltkoordinatenbetrieb
TOOL
Werkzeugkoordinatenbetrieb
JOG
Tippbetrieb
EXT
Externer Betrieb
ZR
Zero Return (ZR) durchgefhrt
TP DIAB
Teach-in-Handgert Not-Aus sperren/freigeben
ARC ON
Schweilichtbogen Ein
Tabelle 1.2: LED-Anzeigen des Teach-in-Handgertes
24
1. berblick
Beschreibung der Tasten
Tastenbezeichnung
Beschreibung
Funktionstasten F1 bis F7
RUN / PAUSE
Softkeys, deren Funktionen sich je nach Bildschirmmen ndern.

Roboterprogramm starten/stoppen und anhalten/abbrechen.
(BETRIEB/HALT)
Befehl zur Rckkehr auf Null ausfhren.
ZR
(Diese Taste gleichzeitig mit SHIFT bettigen.)
SERVO ON/OFF (SERVO
Servoleistung Ein/Aus.
EIN/AUS)
JOG MODE (TIPPBETRIEB)
Schaltet den Roboter in Tippbetrieb.

T/P DISABLE (T/P
Freigeben/sperren des Not-Aus-Tasters auf dem Teach-in-Handgert.
FREIGEBEN)
JOINT/WORLD/TOOL
(GELENK/WELT/
WERKZEUG)
Nacheinander den Tippschalter des Roboters vom Gelenkkoordinatenbetrieb in

Weltkoordinatenbetrieb und danach in Werkzeugkoordinatenbetrieb schalten.
Die aktuelle Roboterposition speichern. In diesem Fall erscheint auf dem Bild-
REC
schirm des Teach-in-Handgertes ein Cursor, der zur Eingabe des Namens der
zu speichernden Position auffordert.
SPD UP, SPD DOWN
Die Robotergeschwindigkeit um einen Schritt erhhen/verringern.
(GESCHW. GRER,
SHIFT-Taste verwenden, um die Robotergeschwindigkeit um 10 Schritte zu
GESCHW. KLEINER)
erhhen/verringern.
+J1 bis +J6
Den Roboter in eine gewnschte Position im Tippbetrieb fahren. J1 bis J6 wer-
(+X +Y +Z +++)
den verwendet, um jedes Gelenk in der Gelenkkoordinatenmethode zu bewegen
-J1 bis -J6
oder den Roboter in jeder Richtung (X, Y, Z, , , ) in der Gelenkkoordinaten-
(-X Y -Z ++++)
methode zu bewegen.
A bis Z, 0 bis 9
Alphanumerische Tastatur fr die Roboterprogrammierung und Positionseinga-
[,].(,),&,:,*,/,!,#
be. Es kann gleichzeitig die SHIFT-Taste benutzt werden.
Tabelle 1.3: Tasten des Teach-in-Handgertes
25
1.7
1. berblick
Unterschiede zur vorhandenen Robotersteuerung der SRCBaureihe

CPU-Board mit Industrie-Pentium MMX, PC ISA-Bus, groer Speicher
Industriestandard ISA und PCI-Bus
4-Achsen-BSC-Board (ASIC-erweitert)
System-E/A-Board MIO-Board-Integration
Der mit einem schwingungsfesten Gehuse konstruierte Typ C der Robotersteuerung
(SRCP-C) ist fr elektronische Ausrstungen geeignet.
Fr den Typ C der Robotersteuerung ist kein Diskettenlaufwerk verfgbar.
26
1.8
1. berblick
Erstanwender der Robotersteuerung SRC+
Anwender, die die Robotersteuerung SRC+ zum ersten Mal einsetzen, mssen folgendes grndlich
berprfen, um Schden am System und Unflle infolge von Strungen zu vermeiden.
1.8.1 Durchfhrung der Aufstellung durch den Anwender

Bevor Sie mit der Aufstellung beginnen, lesen Sie die im Benutzerhandbuch beschriebenen Angaben. Wenn whrend der Aufstellung Probleme bzw. Fragen auftreten, wenden Sie sich unverzglich an
einen zustndigen Vertreter.
Transport und Lagerung

iselROBOTIK ergreift alle Manahmen, um neue Produkte ordnungsgem verpackt ber die
Hndler an die Anwender zu transportieren. iselROBOTIK repariert die Produkte kostenlos, falls
transportbedingte Schden auftreten.
Whrend des Transportes oder der Lagerung bedingte Schden werden nur dann kostenfrei repariert, wenn das von iselROBOTIK mitgelieferte Verpackungsmaterial verwendet wird. Stellen Sie
sicher, dass beim erneuten Verpacken der Produkte das Originalverpackungsmaterial verwendet
wird.
Das Produkt ist bei 20 oC bis +50 oC zu lagern. Eine Langzeitlagerung bei niedriger Temperatur
kann zu solchen Nebeneffekten wie dem Entladen der internen Speicherbatterie fhren. Nach einer
lngeren Lagerung des Produktes bei niedriger Temperatur ist es mindestens drei Stunden bei
Raumtemperatur aufzubewahren. Stellen Sie sicher, dass keine Betauung vorhanden ist, und beginnen Sie danach mit der Aufstellung.
Infolge bermiger Sto- oder Drehbelastung knnen sich die Boards aus ihren ursprnglichen Positionen lsen.
Infolge bermiger Sto- oder Drehbelastung knnen sich die Steckverbinder aus ihren ursprnglichen Positionen lsen.
Das Produkt kann rosten, wenn es lngere Zeit bei falscher Temperatur/Feuchtigkeit belassen
wird.
27
1. berblick
Eine Betauung kann von einer starken Temperaturschwankung begleitet sein. Dies kann zu einem gefhrlichen Kurzschlu beim Einschalten fhren.
Auspacken und berprfung
berprfen Sie vor dem Entfernen des ueren Verpackungsmaterials die Verpackung auf Beschdigung. Holen Sie bei schwerwiegenden Beschdigungen die Besttigung des Spediteurs ein und
informieren Sie unverzglich Ihren Hndler. berprfen Sie auerdem, ob der Inhalt der Lieferung mit dem Lieferschein bereinstimmt.
Anschlieen und Einschalten
Zum Anschlieen der Robotersteuerung, des Roboters, der Kommunikation und der E/A siehe
Benutzerhandbuch; stellen Sie sicher, dass die Robotersteuerung nach dem Einschalten mit stabiler Netzspannung versorgt wird. In Regionen mit mangelhafter Stromversorgung ist eine unterbrechungsfreie Stromversorgung bzw. ein automatischer Spannungsregler vorzusehen.
Sicherheitsmanahmen fr die Leitungsverlegung
Entsprechend dem Typ der verwendeten Robotersteuerung knnen 1 bis 3 Roboter angeschlossen
werden. Die Motorleistungskabel, Mewertgeberleitungen und die Leitungen der Grenzwertsensoren des Roboters sind fest und przise an die Robotersteuerung anzuschlieen. Prfen Sie das Etikett, das an den mit der Robotersteuerung mitgelieferten Kabeln befestigt ist.
Wenn die Mewertgeberleitungen falsch angeschlossen sind, wird nach dem Einschalten der
Servoleistung auf dem Teach-in-Handgert Encoder Open Error ("Fehler Mewertgeber offen") angezeigt.
Wenn die Motorleistungskabel falsch angeschlossen sind, wird nach dem Einschalten auf dem
Teach-in-Handgert Error ("Fehler") angezeigt.
Wenn die Leitungen der Grenzwertsensoren falsch angeschlossen sind, erscheint nach dem
Ausfhren des ZERO RETURN (ZR) auf dem Teach-in-Handgert Error ("Fehler").
28
1. berblick
Verbindung mit dem Kommunikationsgert die Robotersteuerung der Baureihe SRC+ untersttzt
die serielle bertragung ber RS232C und bertragung ber Ethernet-LAN. Die Kommunikation
ber die RS232C-Schnittstelle ist an der Vorderseite der Robotersteuerung, und die ber die LANSchnittstelle an der Rckseite ber Twisted-Pair-Kabel anzuschlieen.
E/A-Gerte werden allgemein in anwenderdefinierte E/A und System-E/A unterteilt.

Die System-E/A ist zur externen Steuerung der E/A fr die Basisfunktionen der Robotersteuerung
bestimmt (zur Verwendung der System-E/A siehe Kapitel 2 dieses Handbuches).
Die Anwender-E/A kann von den Anwendern fr die Robotersteuerung definiert werden, und jedes
UIO-Board stellt 32/32 Ein-/Ausgnge bereit (zu weiteren Informationen ber Anwender-E/A siehe Verwendung der Anwender-E/A in diesem Handbuch).
Schlieen Sie das fr den Anwender vorbehaltene Teach-in-Handgert (T/P) an den Steckverbinder auf der Vorderseite der Robotersteuerung an.
Wenn fr den Roboter und die Robotersteuerung eine Erdung erforderlich ist, sorgen Sie fr den
Erdungsanschlu.
Prfen Sie vor dem Einschalten folgendes:

Prfen Sie, ob die Leistungsspezifikation mit der Robotersteuerung bereinstimmt.
Prfen Sie, ob die Erdung gem der Spezifikation der Robotersteuerung ausgefhrt ist.
Prfen Sie, ob die Robotersteuerung, der E/A-Controller und die Kommunikation ordnungsgem angeschlossen sind.
Prfen Sie, ob sich kein Personal bzw. Hindernisse im Arbeitsbereich des Roboters befinden.
Einschalten
Nach dem Einschalten laufen die auf der Vorderseite/Rckseite der Robotersteuerung installierten
Khllfter an. Das Teach-in-Handgert zeigt die Meldung Bitte warten... und das Logo von
SAMSUNG an. Diese Meldung verschwindet nach ca. 30 Sekunden vom Bildschirm, und das
Teach-in-Handgert zeigt den fr den Roboterbetrieb erforderlichen Erffnungsbildschirm an.
Wenn die Meldung Bitte warten... nicht von allein wieder verschwindet, bedeutet dies, dass es
Probleme mit der Robotersteuerung gibt. Schalten Sie in diesem Fall die Netzspannung ab und
booten Sie die Robotersteuerung neu.
29
1. berblick
Fehlersuche und -beseitigung
Lesen Sie dazu im Benutzerhandbuch nach. Wenn die Probleme weiter bestehen, wenden Sie
sich an das Anwendungs- und Servicezentrum des Unternehmens.
1.8.2 Nach erfolgter Aufstellung der Robotersteuerung

Anwendern, die die Robotersteuerung SRC+ das erste Mal verwenden, wird empfohlen, vor Inbetriebnahme der Robotersteuerung das Benutzerhandbuch und die Anleitung grndlich zu lesen.
Der Roboter kann in zwei Betriebsarten gestartet werden: im Tippbetrieb und im Anwenderprogrammbetrieb, d. h. Automatik-Betrieb. Im Tippbetrieb kann die Richtung und die Geschwindigkeit der Roboterbewegung gesteuert werden, um die Anfangspositionen mit dem Teach-inHandgert einzulernen. Der Tippbetrieb erfordert die gleiche Vorsicht wie der Automatik-Betrieb.
Der Roboter kann mit den Tipptasten gefahrlos nach der folgenden Verfahrensweise getestet
werden:
1. berprfen Sie, ob das Teach-in-Handgert an der Vorderseite der Robotersteuerung angeschlossen ist.
2. Schalten Sie den Netzschalter auf der Rckseite (Typen SRCP-C und -D) bzw. links unten (Typen SRCP-M und -L) der Robotersteuerung ein.
3. Beobachten Sie den Bildschirm des Teach-in-Handgertes, bis das Booten beendet ist. Das
Booten ist erfolgreich beendet, wenn die Meldung Bitte warten... vom Bildschirm verschwunden ist. Danach wird die Systemversion der Robotersteuerung in der Mitte angezeigt,
und unten auf dem Bildschirm werden die Mens F1 bis F7 eingeblendet.
30
1. berblick
4. Servoleistung Ein
Entfernen Sie alle gefhrlichen Kollisionsquellen um den Roboter herum und legen Sie die
Servoleistung an.
Bettigen Sie dann die Tasten SHIFT + SERVO T/P (bettigen Sie SHIFT und SERVO
gleichzeitig). Danach wird die Leistung auf den Servotreiber im Innern der Robotersteuerung gegeben, und ein Klicken ist zu hren.
Beobachten Sie die rote LED, die rechts oben auf dem Teach-in-Handgert den Servostatus anzeigt.
Wenn die Servoleistung nicht eingeschaltet werden konnte, wird eine Fehlermeldung zusammen mit dem Fehlercode auf dem Bildschirm des Teach-in-Handgertes angezeigt.
Wenn nach dem Einschalten der Servoleistung Fehler auftreten, gehen Sie wie folgt vor:
Geben Sie alle Not-Aus-Taster frei (befinden sich auf der Vorderseite der Robotersteuerung
und auf dem Teach-in-Handgert).
berprfen Sie NOT-AUS der System-E/A.
berprfen Sie, ob alle Kabel ordnungsgem angeschlossen sind.
Prfen Sie insbesondere die am Roboter angeschlossene Motorleistung und das Mewertgeberkabel.
Wenn die Leistung ausfllt, aber alle Anschlsse in Ordnung sind, bedeutet dies Probleme im
Board-Zustand der Robotersteuerung. In diesem Fall bauen Sie die Robotersteuerung nicht
auseinander, sondern wenden Sie sich an das Anwendungs- und Servicezentrum des Unternehmens.
5. ZERO RETURN
Die meisten Roboter knnen das Programm nach dem ZERO RETURN mindestens einmal
nach dem Einschalten des Roboters ausfhren. Die Methode fr den ZERO RETURN und deren Bearbeitungszeit sind abhngig von dem fr den Roboter verwendeten Typ des Mewertgebers: Absolutwertgeber oder Inkrementalgeber.
Der ZERO RETURN beginnt, wenn SHIFT+ZR bettigt wird.
31
1. berblick
Whrend dem ZERO RETURN wird der Fortschritt auf dem Bildschirm des Teach-inHandgertes angezeigt. Nach beendetem ZERO RETURN leuchtet die rote LED fr ZR rechts
oben auf dem Teach-in-Handgert, und der Hauptbildschirm wird wiederhergestellt.
6. Umschalten in Tippbetrieb
Bettigen Sie die Tasten SHIFT+JOG; die rote LED fr JOG rechts oben auf dem Teach-inHandgert leuchtet auf.
7. Der Roboter kann in die gewnschte Position unter Verwendung der rechts unten auf dem Teach-in-Handgert befindlichen Tipptaste bewegt werden.
Halt
ESCAPE-Taste
PAUSE /
ES C
ENTER
SERVO
+J 1
+X
-J 1
-X
ZR /
R ESET
+J 2
+Y
-J 2
-Y
JO G
M ODE
+J 3
+Z
-J3
-Z
Taste NOTAUS freigeben/ sperren, Position speichern
EST O P/
R EC
+J 4
+
-J4
-
Taste Geschwindigkeitsnderung
S P EED
+J 5
+
-J5
-
+J 6
+
-J6
-
Servo
Ein/Aus-Taste
Umschalttaste
Tippbetrieb
SHIFT
SHIFT-Taste
Tipptaste manueller Betrieb
Abbildung 1.4: Tipptasten
8. Verlassen des Tippbetriebes

Bettigen Sie nochmals die Tasten SHIFT+JOG; die rote LED fr JOG rechts oben auf dem
Teach-in-Handgert verlischt.
32
1. berblick
Zum sicheren Testen des Roboterbetriebes mit Programmen wird empfohlen, die folgenden
Ablufe durchzufhren:
1. berprfen Sie, ob das Teach-in-Handgert an der Vorderseite der Robotersteuerung angeschlossen ist.
2. Schalten Sie den Netzschalter auf der Rckseite (Typen SRCP-C und -D) oder links unten (Typen SRCP-M und -L) auf der Robotersteuerung ein.
3. Beobachten Sie den Bildschirm des Teach-in-Handgertes, um zu prfen, ob das Booten beendet ist. Das Booten ist erfolgreich beendet, wenn die Meldung Bitte warten... vom Bildschirm
verschwunden ist, die Systemversion der Robotersteuerung in der Mitte angezeigt wird und die
Mens F1 bis F7 unten auf dem Bildschirm angezeigt werden.
4. Whlen Sie das Men FILE (DATEI) und danach das Men EDIT (BEARBEITEN), um ein
einfaches Roboterprogramm in der Sprache FARAL zu erstellen. FARAL ist die gemeinsam fr
alle Robotersteuerungen der Baureihe SRC+ verwendete Programmiersprache; sie ist hnlich
der Programmiersprache BASIC.
( siehe Kapitel 6 "Robotersprache")
5. Programmieren mit FARAL ( siehe Kapitel 6 "Robotersprache")
6. Speichern des Programmes

Erstellen Sie ein Testprogramm wie oben beschrieben und whlen Sie das Men SAVE
(SPEICHERN). Geben Sie einen Dateinamen entsprechend den Konventionen fr DOSDateinamen ein.
33
1. berblick
7. Servoleistung Ein
Entfernen Sie alle gefhrlichen Kollisionsquellen um den Roboter herum und legen Sie die Servoleistung an.
Bettigen Sie dann die Tasten SHIFT + SERVO T/P (bettigen Sie SHIFT und SERVO
gleichzeitig). Danach wird die Leistung auf den Servotreiber im Innern der Robotersteuerung gegeben, und ein Klicken ist zu hren.
Prfen Sie die rote LED, die rechts oben auf dem Teach-in-Handgert den Servostatus anzeigt.
Bei erfolglosem Einschalten der Servoleistung wird eine Fehlermeldung zusammen mit dem
Fehlercode auf dem Bildschirm des Teach-in-Handgertes angezeigt.
Wenn nach dem Einschalten der Servoleistung Fehler auftreten, gehen Sie wie folgt vor:
Geben Sie alle Not-Aus-Taster frei (befinden sich auf der Vorderseite der Robotersteuerung
und auf dem Teach-in-Handgert).
berprfen Sie NOT-AUS der System-E/A.
berprfen Sie, ob alle Kabel ordnungsgem angeschlossen sind.
Prfen Sie insbesondere die am Roboter angeschlossene Motorspannung und das Mewertgeberkabel.
Wenn die Leistung ausfllt, aber alle Anschlsse in Ordnung sind, bedeutet dies Probleme im
Board-Zustand der Robotersteuerung. In diesem Fall bauen Sie die Robotersteuerung nicht
auseinander, sondern wenden sich an das Anwendungs- und Servicezentrum des Unternehmens.
8. ZERO RETURN
Die meisten Roboter knnen das Programm nach dem ZERO RETURN mindestens einmal
nach dem Einschalten des Roboters ausfhren. Die Methode fr den ZERO RETURN und deren Bearbeitungszeit sind abhngig von dem fr den Roboter verwendeten Typ des Mewertgebers: Absolutwertgeber oder Inkrementalgeber.
ZERO RETURN beginnt, wenn SHIFT+ZR bettigt wird.
Whrend dem ZERO RETURN wird der Fortschritt auf dem Bildschirm des Teach-inHandgertes angezeigt. Nach beendetem ZERO RETURN leuchtet die rote LED fr ZR rechts
oben auf dem Teach-in-Handgert, und die Anzeige kehrt zum Grundmen zurck.
34
1. berblick
9. Ausfhren des Programmes

Der Roboter ist bereit fr die Programmausfhrung, wenn nach dem Einschalten der Servoleistung der ZERO RETURN beendet ist. Whlen Sie RUN (AUSFHREN) an. In der Menleiste des Teach-in-Handgertes werden die Mens (F1 bis F7) angezeigt, die fr die RUNUmgebung erforderlich sind.
Zu weiteren Informationen ber den Programmablauf siehe Kapitel 2 "Grundlagen".
10. Anhalten des Programmes

In einer Notsituation oder whrend des normalen Programmbetriebes knnen Sie den Roboter
wie folgt stillsetzen:
NOT-AUS
Drcken Sie den roten Schalter auf der Vorderseite der Robotersteuerung oder des Teach-inHandgertes, um die Servoleistung zu sperren und den Motor anzuhalten. Die gleiche Wirkung erreichen Sie, indem Sie den externen NOT-AUS-Schalter bettigen, der ber die System-E/A wirkt.
Taste RUN (AUSFHREN)

stoppt das laufende Roboterprogramm;
stoppt das Programm bei eingeschalteter Servoleistung.
Taste PAUSE (HALT)

Anhalten des laufenden Roboterprogramms; stoppt das Programm mit eingeschalteter Servoleistung. Zur Fortsetzung des Programms bettigen Sie erneut PAUSE (HALT).
35
1. berblick
11. Abschalten der Spannung der Robotersteuerung

Schalten Sie die Spannung auch in einem Gefahrenfall nicht ab, wenn der Roboter in Betrieb
ist. Drcken Sie im Gefahrenfall den NOT-AUS-Taster auf der Vorderseite der Robotersteuerung oder des Teach-in-Handgertes oder zustzlich den an wichtigen Orten der Ausrstungen
vorhandenen NOT-AUS-Taster und schalten Sie dann die Spannung aus.
Das normale Ausschalten der Spannung wird folgendermaen durchgefhrt:

Stoppen Sie alle Roboterprogramme.
Bewegen Sie den Roboter in die Position READY (BEREIT).
Drcken Sie SHIFT-SERVO oder E-STOP (NOT-AUS), um die Servoleistung zu sperren.
Schalten Sie die Netzspannung der Robotersteuerung aus.
36
2. Grundlagen der Steuerung
Kapitel 2. Grundlagen der Steuerung
37
2.1 Verfahren der Steuerung des Roboters

Die 3 wichtigsten Arten der Robotersteuerung SRC+ sind:
1. Interne Steuerung
Direkte Steuerung des Roboters mit dem Teach-in-Handgert.
2. Externe Steuerung
Steuerung mit E/A-Signalen des Systems auf Multi-E/A-Boards.
3. Steuerung ber die serielle Schnittstelle

In diesem Kapitel ist nur die Steuerung von extern mit der System-E/A beschrieben.
Informationen zur Kommunikation ber RS232C finden Sie im Kapitel 7.
38
2.1.1
Interne Steuerung
Mit dem Verfahren der internen Steuerung lt sich der Roboter direkt ber die mit der Robotersteuerung verknpfte Benutzeroberflche (mit Hilfe des Teach-in-Handgertes) steuern.
Schalten Sie den Netzschalter der Robotersteuerung ein.
Der Bootvorgang der Robotersteuerung ist (nach ca. 25 Sekunden) beendet.
Es erscheint das Grundbild des Teach-in-Handgertes nach dem ersten Booten.
[R1/S010]
SRC+ ROBOT CONTROL SYSTEM VER 3.50
TA E C H P E N D A N T V E R 2 . 0
OPTIONS : NONE
S A M S U N G E L E C T R O N I C S C O . , LT D
R 1 - E X T B AT T E RY . . . O K
PA R A M E T E R C H E C K . . . O K
LOC. CHECK
...OK
FILE CHECK
...OK
F I L E L O C PA R A E X E C D I A G A P P L
Abbildung 2.1: Grundbild des Teach-in-Handgertes

Dieser Bildschirm wird als GRUNDBILD (bzw. GRUNDMEN) bezeichnet, und es knnen die
unten auf dem Bildschirm angezeigten Menbefehle mit den Funktionstasten (F1 bis F7) des
Teach-in-Handgertes ausgewhlt werden.
HAUPTMEN
(1) Men "FILE" (DATEI) (F1): Dateiverwaltung fr das Roboterprogramm.
(2) Men "LOC" (LAGE) ( (F2): Verwaltung der Lagedaten (oder Punktdaten) des Roboters.
(3) Men "PARA" (PARAMETER) (F3): Verwaltung der Roboterparameter
(4) Men "EXEC" (AUSFHREN) (F4): Ausfhren der Robotersprache.
(5) Men "DIAG" (DIAGNOSE) (F5): Diagnose der Roboterzustnde.
(6) Men "APPL" (ANWENDUNGSFUNKTION) (F6): Anwendungsfunktion.
39
2.1.2
Steuerung von extern
Mit der Steuerung von extern kann der Roboter ber die Multi-E/A-Boards mit parallelen E/ASignalen betrieben (ber die E/A-Signale auf Multi-E/A-Boards) werden.
1. Der Status der Robotersteuerung wird ber die externe E/A an die Steuerung gemeldet.
2. Die Steuerung von extern prft den aktuellen Status des Roboters anhand der Ausgangssignale der Robotersteuerung.
3. Die Steuerung von extern sendet Signale an die Robotersteuerung.
4. Die Robotersteuerung luft entsprechend den Signalen.
PINNr. (*)
21
22
23
24
33,34
25
26
PINNr.
1
2
3
4
5
6
7
EINGANG
AUSGANG
Benutzer-Interrupt 1
R1: Steuerung von extern
R1: SERVO ON (SERVO EIN)
R1: Programmablauf starten
R1: Halt
COMMON (ALLGEMEIN)
R1: ERROR (FEHLER)
Auswahl Steuerung von extern
R1: Zero Return (ZR) beendet.
SERVO ON/OFF (SERVO
R1: Not-Aus freigegeben.
EIN/AUS)
27
ERROR RESET
8
R1: Externen Eingang freige(FEHLERRESET)
ben/sperren.
28
Programmwahl 1
9,10
COMMON (ALLGEMEIN)
29
Programmwahl 2
35
R2:
30
Programmwahl 4
36
R2:
31
Programmwahl 8
37
R2:
32
Programmwahl 16
38
R2:
33,34
COMMON (ALLGEMEIN)
39
R2:
52
Anforderung zur Zero Return
40
R2:
(ZR)
53
Startanforderung
41
R2:
54
Stoppanforderung
42
R2:
55
Haltanforderung
43,44
COMMON (ALLGEMEIN)
56
Externe Anforderung Not-Aus Anmer- - 4 Benutzer-Interrupts
kung
- 32 Programmauswahlen
57
Roboterauswahl 1
(0 bis 31)
58
Roboterauswahl 2
Roboterauswahl
(0-1)
59
Externen Eingang freigeben/sperren.
68
COMMON (ALLGEMEIN)
*) Steckerbelegung direkt an der Karte! NICHT am Kabel (50 pol. Stecker) des System
I/O
Tabelle 2.1: Externe PIN-Nummern und entsprechende Funktionen
40
1> Eingangssignale des Multi-E/A-Boards fr die Steuerung von extern

External control selection (PIN #25)
- Dieses Signal dient zur Steuerung des Roboters mit externem E/A-Signal.
- Die Lampe EXT des Teach-in-Handgertes meldet die Statusauswahl.
- Die OVERRIDE-GESCHWINDIGKEIT wird automatisch auf 100% gesetzt, wenn Steuerung
von extern gewhlt wurde.
Servo ON/OFF (PIN #26)

- Mit diesem Signal wird die Servospannung EIN/AUS geschaltet.
Error Reset (PIN #27)

- Dieses Signal dient zum Rcksetzen von Fehlern.
Program Selection (PIN #28(1), #29(2), #30(4), #31(8), #32(16))

- Zum Auswhlen der Nummer des auszufhrenden Programmes.
- Es werden insgesamt 5 Eingangssignale fr die Programmwahl von "0" bis "31" verwendet.
(Fr die Programmwahl #11 stellen Sie PIN #28 bis #32 = 1,1,0,1,0 ein.)
- Die Programmwahl muss mit der EXTERNEN NUMMER (EXT NUM) der Dateien in der Dateiinformation bereinstimmen.
29
30
31
PINs
28
32
Wert
1
2
4
8
16
11
1
1
0
1
Binre
0
Einstellung
14
0
1
1
1
0
Zero Return (PIN #52)

- Dieses Signal dient zur Rckkehr aller Achsen des Roboters auf Null.
Program Start (PIN #53)

Mit diesem Signal wird
- das Ablaufen des ausgewhlten Programmes
- oder Neustart
nach einem Halt ausgewhlt.
41
Program Stop (PIN #54)

- Dieses Signal dient zum Stoppen des Programmes whrend des Programmablaufs.
Pause (PIN #55)

- Dieses Signal dient zum Anhalten des Programms whrend des Programmablaufs.
- Whlen Sie "Programmstart" fr die Programmweiterfhrung nach einem Halt.
Emergency Stop (PIN #56)

- Es dient auch zum Auslsen eines externen Not-Aus.
Robot Selection (PIN #57, #58)

- Es werden 2 Signale fr die Auswahl von "0" bis "3" verwendet.
- Whlen Sie den Roboter aus, den Sie steuern wollen.
"0" bis "2" entspricht Roboter "1" bis "3", und mit "3" werden alle Roboter gleichzeitig ausgewhlt.
PIN #57, #58
= (0, 0) => Roboter 1
= (0, 1) => Roboter 2
= (1, 0) => Roboter 3
= (1, 1) => Roboter 1, 2 und 3
Zur Steuerung von 2 oder mehr Robotern von extern muss das Signal "Systemeingang sperren" (PIN #59) vor der Roboterauswahl auf EIN (ON) gesetzt werden.
System Input Disable (PIN #59)

- Von der Steuerung werden die Eingangssignale des Systems ignoriert, wenn dieses Signal auf
EIN (ON) gesetzt ist.
Demzufolge akzeptiert die Steuerung ein Signal nicht als ein externes Steuersignal, obgleich
sich das externe Eingangssignal ndert.
Zur Steuerung von mehr als 2 einzelnen Robotern muss der externe Eingang vor der Auswahl
des (der) zu steuernden Roboter(s) mit #57 und 58 freigegeben sein. Der Grund dafr ist,
dass der Systemeingang gemeinsam fr die Steuerung von extern fr 2 oder mehr Roboter
genutzt wird.
Weitere Informationen zur Verdrahtung finden Sie im Benutzerhandbuch.
42
2> Ausgangssignale des Multi-E/A-Boards fr die Steuerung von extern

External Control (PIN #1, #35)
- Dieses Ausgangssignal gibt an, ob der Roboter durch die Steuerung von extern betrieben wird.
Servo Power ON (PIN #2, #36)

- Dieses Ausgangssignal gibt an, ob die Servospannung ein- oder ausgeschaltet ist.
Program Run (PIN #3, #37)

- Es wird angezeigt, ob ein Programm gerade luft oder nicht.
Pause (PIN #4, #38)

- Dieses Ausgangssignal zeigt den Status "Halt" whrend der Programmausfhrung an.
Error (PIN #5, #39)

- Es wird angezeigt, wenn ein Fehlerzustand eingetreten ist.
Zero Return Complete (PIN #6, #40)
- Es wird angezeigt, ob ein ZERO RETURN (ZR) durchgefhrt wurde.
Emergency Stop (PIN #7, #41)

- Dieser Ausgangspunkt zeigt an, ob ein Not-Aus-Taster bettigt wurde.
External Input Disable (PIN #8, #42)

- Es wird angezeigt, ob die Eingnge des System I/Os enabled oder disabled sind.
Die Steuerung ignoriert den externen Eingang, wenn dieser Ausgang EIN (ON) ist.
43
2.1.3
Bedienablauf
Der grundlegende Bedienablauf des Roboters ist unten dargestellt. In Abbildung 2.2 ist das Schema
der Roboterbedienung enthalten.
Programme editieren, lschen und ndern

Punkte auswhlen, ndern und lschen
Int. Steuerung
ZERO RETURN
Roboterstart
(ZR)
Systemstart
Spannung Ein
Programm speichern
ZERO RETURN
Steuerung v. ext.
(ZR)
Automatikbetrieb durch Steuerung von

extern
Abbildung 2.2: Ablaufschema der Roboterbedienung
Bedienablauf des Roboters bei interner Steuerung

1) Schalten Sie den Netzschalter ein.
2) Es werden Systemparameter, Positionswerte und Dateien auf dem Bildschirm des Teach-inHandgertes angezeigt.
3) SHIFT+SERVO": Servospannung Ein.
4) SHIFT+ZR: Fhren Sie die ZERO RETURN (ZR) durch.
5) RUN: Whlen Sie das Roboterprogramm aus.
6) Zum Ablaufen des Programmes bettigen Sie die Taste CONT, CYCL, SRUN und DRUN.
44
Bedienablauf des Roboters bei der Steuerung von extern

Stellen Sie die Eingangspunkte des Systems wie folgt ein:
1) Externer Eingang - Sperrsignal AUS (OFF).
(System Input Disable #59) OFF
2) Externes Steuersignal EIN (ON)
(External Controll Selection #25) ON
3) Whlen Sie mit dem Roboterauswahlsignal einen zu steuernden Roboter aus.

(Robot Selection #57 #58)
4) Signal Servospannung EIN (ON).
(SERVO ON/OFF #26) ON
5) Signal zur Zero Return (ZR) EIN (ON).
(ZERO Return #52) ON
6) Whlen Sie ein Programm, das mit dem Programmauswahlsignal ausgefhrt werden soll.
(Program Selection #28 ... #32)
7) Zum Ausfhren des ausgewhlten Programmes setzen Sie das Signal fr den Programmstart auf
EIN (ON).
(Program Start #53)
8) Nach dem Signal PAUSE EIN (ON) wird das Programm angehalten.
(Pause #55)
9) Fr das Weiterfhren der Bewegung des Roboters setzen Sie das Signal fr den Programmstart
auf EIN (ON).
(Start PIN #53)
10) Zum Stoppen des Programmablaufs setzen Sie das Signal fr Programmstopp auf EIN (ON).
(Stop PIN #54)
!
Vorsicht
Wenn das Sperrsignal fr die externen Eingang auf EIN (ON) gesetzt ist, werden
externe Signale ignoriert. Demzufolge ist die Steuerung von extern nicht mehr
mglich.
Beachten Sie, dass der zu steuernde Roboter vom Status der Signale fr die Roboterauswahl abhngig ist.
45
2.2 Anwenderprogramm
Dateien, die in der Robotersprache (FARAL) erstellt sind
Programmierverfahren: Programmieren mit dem Editor im Teach-in-Handgert
Programmieren mit dem PC-Editor
Anzahl der Programme: bis zu 128 Programme
Nummern der externen Programme: "0" bis "31"
Dateiname: Das erste Zeichen muss ein Buchstabe sein
(maximal 8 alphanumerische Zeichen).
Dateigre: maximal 2.000 Zeilen mit maximal 77 Zeichen pro Zeile, d. h. 160 kB.
Verwaltung des Anwenderprogrammes in der Robotersteuerung
- <R1/> Dateien von Roboter 1 speichern
- <A:> Verzeichnis auf dem Diskettenlaufwerk
46
Wenn eine in der Robotersteuerung gespeicherte Datei auf das Diskettenlaufwerk kopiert
bzw. gespeichert wird, werden die Roboternummer und die externe Ablaufnummer zusammen mit dem Dateinamen in folgendem Format gespeichert:
DOS Dateiname : .
: Dateiname in der Robotersteuerung
: Roboternummer (1 bis 3)
: Externe Ablaufnummer der Datei + 1 (0 bis 32)
Beispiel: TEST.105
(Die Datei "TEST" luft fr den Roboter 1 mit der externen Ablaufnummer "4".)
Die Dateiinformation (Name, Gre, externe Ablaufnummer) wird in alphabetischer Reihenfolge
angezeigt, und FILE SERVICE fhrt die Funktionen fr Datei kopieren, umbenennen, ndern,
erstellen und anzeigen durch.
!
Vorsicht
Weil die Steuerung keine Dateien auf Diskette mit der Erweiterung auerhalb
100 bis 332 erkennen kann, knnen diese Dateien nicht in die Steuerung des Roboters kopiert werden.
Beim Kopieren einer Datei von Diskette in die Steuerung, die die erlaubte Gre
(77 Zeichen/Zeile, maximal 2.000 Zeilen) berschreitet, werden nur die Daten
bis zu dieser Gre in die Steuerung kopiert.
47
2.2.1
Arbeiten mit dem Men DATEI (FILE)
Zum Auswhlen einer Datei verwenden Sie die Bildlaufleiste.

Whlen Sie die gewnschte Datei aus und kopieren bzw. benennen Sie diese
Datei anschlieend um.
Das Men "FILE" wird unten auf dem Bildschirm angezeigt.
Ausgewhlte
Datei
Befehlszeile
Menzeile
1/ 6
F I L E S E RV I C E
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
FDIR FDEL FCPY FREN FTYP EDIT EXIT
Abbildung 2.3: Bildschirm fr die Verwaltung der Dateiinformationen

Pfeiltaste "nach oben/nach unten": Zum Bewegen der Bildlaufleiste um einen Schritt nach oben und unten.
SHIFT + Pfeiltaste "nach oben/nach unten": Zum Bewegen der Bildlaufleiste auf dem Bildschirm nach oben und unten.
Numerische Taste + ENTER: Zum Bewegen auf die Datei mit der entsprechenden Nummer.
Alphabetische Taste: Zum Bewegen auf die erste Datei, deren Name mit dem bettigten Zeichen beginnt. Wenn eine solche Datei nicht vorhanden ist, wechseln Sie zur vorhergehenden
Datei.
48
2.2.2
Dateiliste und Informationsanzeige (FDIR)
Zum Ausfhren von FDIR bettigen Sie die Taste F1 auf dem Bildschirm "Verwaltung
Dateiinformationen", wie in [Abbildung 2.4] dargestellt.
In der Cursorposition knnen die erforderlichen Informationen hinzugefgt werden.
Aktuelle Dateinummer /
Dateianzahl insgesamt
1/ 6
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
FDIR
Abbildung 2.4: Bildschirm zur Anzeige der Dateiinformationen

Beispiel
(1) Anzeige der Dateinamen mit dem Anfangsbuchstaben "A" : FDIR A* [ENTER]
(2) Anzeige der Dateinamen, die im Verzeichnis "R2/" enthalten sind: FDIR R2/ [ENTER]
(3) Anzeige der Dateinamen mit dem Anfangsbuchstaben B im Verzeichnis "R3/": FDIR R3/B*
[ENTER]
(4) Anzeige der Dateinamen auf dem Diskettenlaufwerk: FDIR A: [ENTER]
In diesem Fall wird in der ersten Zeile "FILE SERVICE:A" angezeigt, und die Dateiinformation
wird zusammen mit der Roboterinformation dargestellt.
49
2.2.3
Datei lschen (FDEL)
Lschen einer Datei

Bettigen Sie die Taste F2, und in der Befehlszeile erscheint FDEL, wie in Abbildung 2.5 dargestellt. Der Cursor blinkt.
Zum Lschen der Datei geben Sie den gewnschten Dateinamen ein oder #+Dateinummer.
(Dateien auf Diskettenlaufwerken (FDD) knnen allerdings nicht gelscht werden.)
1/ 6
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
FDEL
Abbildung 2.5: Bildschirm "Datei lschen"
Beispiel
(1) Lschen der mit der Bildlaufleiste ausgewhlten Datei: FDEL [ENTER]
(2) Lschen der 5. Datei: FDEL #5 [ENTER]
(3) Lschen der Datei "AAA": FDEL AAA [ENTER]
(4) Lschen der Datei "TEST" im Verzeichnis "R2/": FDEL R2/TEST [ENTER]
(5) Lschen aller Dateien mit dem Anfangsbuchstaben B im Verzeichnis "R3/": FDEL R3/B*
[ENTER]
(6) Lschen aller Dateien im aktuellen Verzeichnis: FDEL * [ENTER]
(7) Lschen aller Dateien in der Robotersteuerung: FDEL ******** [ENTER]
(8) Lschen aller defekten Dateien in der Robotersteuerung: FDEL -1 [ENTER]
50
2.2.4
Datei kopieren (FCOPY)
Kopieren der gewnschten Datei in eine andere Datei oder ndern der externen Laufnummer der
Datei
Bettigen Sie die Taste F3. Der in Abbildung 2.6 dargestellte Bildschirm wird angezeigt. Geben
Sie einen zu erstellenden Dateinamen und ggf. eine externe Laufnummer ein.
Zum Kopieren der Dateien in ein anderes Verzeichnis ist der Verzeichnisname anzugeben sowie
der Dateiname und die externe Laufnummer. (Wenn nur der Verzeichnisname ohne Dateiname
und externe Laufnummer angegeben wurde, dann wird die Datei unter gleichem Dateinamen
und externer Laufnummer erstellt.)
Die Datei wird in das Verzeichnis kopiert, in dem sich gerade der Cursor befindet.
2/ 6
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
FCOPY <R1/GOOD> TO
Beispiel
Abbildung 2.6: Bildschirm "Datei kopieren"
(1) Kopieren der Datei GOOD in die Datei MRC: FCOPY <R1/GOOD> TO MRC [ENTER]
In diesem Fall wird die externe Laufnummer der Datei MRC auf 1 gesetzt.
(2) Kopieren der Datei GOOD in das Verzeichnis R2/ unter gleichem Namen und externer
Laufnummer: FCOPY <R1/GOOD> TO R2/ [ENTER]
Wenn die Datei GOOD im Verzeichnis R2/ bereits vorhanden ist, wird abgefragt, ob die Datei
berschrieben werden soll.
(3) Kopieren der Datei GOOD in das Verzeichnis R3/ unter dem Dateinamen BAD und der
externen Laufnummer 4: FCOPY <R1/GOOD> TO R3/BAD 4 [ENTER]
Wenn die Datei BAD im Verzeichnis R3/ bereits vorhanden ist, wird abgefragt, ob die Datei
berschrieben werden soll.
(4) Kopieren der Datei GOOD in die Datei MRC auf Diskettenlaufwerk A: FCOPY
<R1/GOOD> TO A:MRC
51
Wenn die Datei MRC.1XX bereits vorhanden ist, erscheint eine entsprechende Meldung, dass
die Datei nicht kopiert werden konnte.
2.2.5
Datei umbenennen (FREN)
Umbenennen der gewnschten Datei oder ndern der externen Laufnummer der Datei
Bettigen Sie die Taste F4. Der in Abbildung 2.7 dargestellte Bildschirm wird angezeigt.
Geben Sie den gewnschten Dateinamen oder eine externe Laufnummer ein. (Zum Umbenennen einer Datei in einem anderen Verzeichnis geben Sie den Namen des Verzeichnisses, den
Dateinamen und die externe Laufnummer ein.)
Zum Umbenennen einer Datei bewegen Sie die Bildlaufleiste auf die gewnschte Datei, die
umbenannt werden soll, und bettigen Sie anschlieend die Taste F4. (Dateien auf dem Diskettenlaufwerk knnen nicht umbenannt werden.)
3/ 6
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
FREN <R1/NCC1> TO
Abbildung 2.7: Bildschirm "Datei umbenennen"

Beispiel
(1) Zum Umbenennen von NCC1 in MRC: FREN <R1/NCC1> TO MRC [ENTER]
Die externe Laufnummer der Datei MRC wird auf 1 gesetzt.
(2) Zum Umbenennen von NCC1 in MRC mit der externen Laufnummer 3:
FREN <R1/NCC1> TO MRC 3 [ENTER]
(3) Zum Umbenennen von NCC1 in MRC in A: : FREN <R1/NCC1> TO A:MRC [ENTER]
Wenn die Datei MRC.1XX bereits vorhanden ist, erscheint eine entsprechende Fehlermeldung,
dass das Umbenennen fehlgeschlagen ist.
(4) Zum Umbenennen von NCC1 in MRC mit der externen Laufnummer 5 im Verzeichnis R3/:
52
FREN <R1/NCC1> TO R3/MRC 5 [ENTER]

Wenn die gleiche Datei bereits im Verzeichnis R3 vorhanden ist, wird eine Fehlermeldung angezeigt.
2.2.6
Dateiinhalt anzeigen (FTYPE)
Anzeigen des Inhalts der gewnschten Datei auf dem Bildschirm des Teach-in-Handgertes.
Bettigen Sie die Taste ENTER, und der Inhalt der aktuell ausgewhlten Datei wird angezeigt,
oder geben Sie den Dateinamen einer anderen Datei ein, deren Inhalt angezeigt werden soll.
Das Format der Dateneingabe ist hnlich wie FDEL. Es kann jedoch nur der Inhalt der Dateien
auf dem Diskettenlaufwerk des entsprechenden Roboters angezeigt werden.
3/ 6
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
FTYPE
Abbildung 2.8: Bildschirm zur Anzeige des Dateiinhalts

Beispiel
(1) Anzeigen des unter der Bildlaufleiste ausgewhlten Dateiinhalts (in diesem Beispiel PICKUP):
FTYPE [ENTER]
(2) Anzeigen des Inhalts der Datei GOOD: FTYPE GOOD [ENTER]
(3) Anzeigen des Inhalts der 5. Datei: FTYPE #5 [ENTER]
(4) Anzeigen des Inhalts der Datei AA im Verzeichnis R2/: FTYPE R2/AA [ENTER]
FTYPE R2/#2 oder FTYPE R2/ ist nicht erlaubt.
Vorsicht
53
2.2.7
Datei erstellen/ndern (EDIT)
Erstellen einer Datei mit angegebenem Namen oder ndern des Inhalt einer vorhandenen Datei
Zum ndern der ausgewhlten Datei bettigen Sie die ENTER-Taste oder geben den gewnschten
Dateinamen der zu erstellenden neuen oder der zu ndernden anderen Datei ein, die noch nicht
unter der Bildlaufleiste nicht ausgewhlt wurde. (Die Dateien knnen jedoch nicht auf dem Diskettenlaufwerk bearbeitet werden.)
3/ 6
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
EDIT
Abbildung 2.9: Bildschirm "Datei bearbeiten"

Beispiel
(1) Bearbeiten des unter der Bildlaufleiste ausgewhlten Dateiinhalts (in diesem Beispiel NCC1):
EDIT [ENTER]
(2) ndern des Inhalts der Datei GOOD: EDIT GOOD [ENTER]
(3) ndern des Inhalts der 5. Datei: EDIT #5 [ENTER]
(4) ndern des Inhalts der Datei AA im Verzeichnis R2/: EDIT R2/AA [ENTER]
Wenn die Datei AA vorhanden ist, wird der Inhalt angezeigt. Ansonsten wird eine neue Datei
erstellt.
(5) Eine Datei mit dem Namen PICK erstellen: EDIT PICK [ENTER]
EDIT R2/#2 oder EDIT R2/ ist nicht erlaubt.
Vorsicht
54
2.2.8
Datei speichern (SAVE)
Speichern einer Datei unter dem angegebenen Namen auf dem Diskettenlaufwerk (FDD)
Bettigen Sie die Taste > rechts der Funktionstasten im Men "Datei". Die Befehle werden wie in
Abbildung 2.10 unten dargestellt. Bettigen Sie die Taste F1. In der Befehlszeile wird
SPEICHERN (SAVE) angezeigt, und der Cursor blinkt.
Geben Sie den Namen der Datei ein, die auf dem Diskettenlaufwerk gespeichert werden soll, oder
bettigen Sie die Taste [ENTER] zum Speichern der ausgewhlten Datei. (Geben Sie '*' zum
Speichern aller Roboterdateien auf das Diskettenlaufwerk ein.)
3/ 6
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
S AV E
S AV E L O A D
EXIT
Abbildung 2.10: Bildschirm "Datei speichern"

Beispiel
(1) Speichern aller Dateien mit dem Anfangsbuchstaben A: SAVE A* [ENTER]
(2) Speichern der Datei GOOD: SAVE GOOD [ENTER]
(3) Speichern aller Dateien in der Robotersteuerung: SAVE * [ENTER]
Die Benutzung von '*' ist fr alle Mens die gleiche, wie oben beschrieben.
Bettigen Sie eine beliebige Taste, um im Fehlerfall zum Grundbild zurckzukehren.
Bettigen Sie die Taste 'ESC zum Abbrechen der aktuell ausgefhrten Funktion (gilt
fr alle Mens).
55
2.2.9
Datei vom Diskettenlaufwerk lesen (LOAD)
Kopieren von Dateien vom Diskettenlaufwerk in die Steuerung des Roboters

Bettigen Sie die Taste > rechts der Funktionstasten im Men "Datei". Die Befehle werden wie in
Abbildung 2.11 unten dargestellt. Bettigen Sie die Taste F2. In der Befehlszeile wird LADEN
(LOAD) angezeigt, und der Cursor blinkt. Geben Sie den Namen der vom Diskettenlaufwerk in
die Steuerung des Roboters zu kopierenden Datei ein. (Beachten Sie, dass die Dateien aller Roboter vom Diskettenlaufwerk in die Steuerung des Roboters kopiert werden. hnlich wie fr
den Befehl SPEICHERN (SAVE) wird im Fehlerfall eine Meldung angezeigt, die zum Fortsetzen oder Anhalten der Funktion auffordert.
3/ 6
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
LOAD
S AV E L O A D
EXIT
Abbildung 2.11: Bildschirm "Datei laden"
Beispiel
(1) Laden aller Dateien mit dem Anfangsbuchstaben A: LOAD A* [ENTER]

(2) Laden der Datei AAA: LOAD AAA [ENTER]
(3) Laden aller Dateien im Diskettenlaufwerk: LOAD * [ENTER]
56
2.3 Lagedaten (LOC)

Zum Erfassen der Lagedaten fr einen Roboter mssen der Lagename und die Lagenummer eingegeben werden. Die Lagedaten werden als LAGEPUNKT (LOCATION POINT) bezeichnet
und enthalten die Information der Lagedaten des Roboters.
- Das Gelenkkoordinatensystem stellt die Positionen entlang jeder Achse dar. (Der Lagename
beginnt mit #.)
- Das Weltkoordinatensystem stellt die Positionen in X-, Y- und Z-Richtung und die Rotation
in jeder Richtung dar. (Der Lagename beginnt mit einem alphabetischen Zeichen.) Der Ursprung im Weltkoordinatensystem ist je nach Roboterkrper unterschiedlich. Der Ursprung ist
die Lage des Motors der Achse 1 im SCARA-Roboter und der Mittelpunkt der Roboterbasis in
einem 6-Achsen-Roboter.
Mit den Funktionstasten knnen die Funktionen "Suche des Lagenamens", "Eingabe einer neuen
Lage", "Kopieren" und "Lschen" durchgefhrt werden.
Die Lageinformationen werden je nach Anzahl der Achsen des Roboters unterschiedlich dargestellt. Fr Roboter mit 4 oder weniger Achsen wird eine Lage mit einer Zeile und fr Roboter
mit 5 oder mehr Achsen wird eine Lage mit zwei Zeilen angegeben. Nachfolgend ist ein Beispiel der Lageinformation fr einen 4-Achsen-Roboter dargestellt.
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
FIND SET COPY REN DEL HERE EXIT
Abbildung 2.12: Grundbild des Mens "LOC"
57
1. Speichern der Lagedaten

Die Lagedaten (Punkte) werden in globale Punkte unterteilt, die gespeichert werden, auch
wenn die Steuerung abgeschaltet wird (OFF), und ferner in Programmpunkte unterteilt, die
direkt innerhalb des Programmes verfgbar sind.
Im MEN LAGE (LOCATION MENU) werden nur globale Punkte angezeigt und verwaltet. Globale Punkte knnen mit REC HOTKEY auf dem Teach-in-Handgert oder mit
HERE (F6) auf dem Bildschirm des Mens "Lage" eingestellt werden.
Mit REC HOTKEY knnen Lagen des Roboters whrend der Bewegung des Roboters mit
der TIPPTASTE (JOG KEY) gespeichert werden.
2. Format des Lagenamens
Ein Lagename im Weltkoordinatensystem besteht aus der "Buchstabenfolge + Ziffernfolge", und die Gesamtlnge betrgt maximal 7 Zeichen, einschlielich Buchstaben und Ziffern.
- Richtige Beispiele: ABC, PNT10, R12345, POINT10
- Falsche Beispiele: POINT123, 192A, A122S, 120
Der Lagename eines Gelenks besteht aus "# + Buchstabenfolge + Ziffernfolge " und ist maximal 7 Zeichen lang, einschlielich '#'.
- Richtige Beispiele: #PNT1, #A12345, #TUNNER, #CCC
- Falsche Beispiele: # PNT, #123, #POINT123, #, #PNT 12
58
2.3.1
Lagedaten ermitteln (FIND)
Wenn der Benutzer den in der Robotersteuerung gespeicherten Lagenamen eingibt, wird der Lagename im Eingabefenster oben auf dem Bildschirm angezeigt.
Falls der Lagename nicht gefunden wurde, wird unten auf dem Bildschirm eine Fehlermeldung
angezeigt.
In diesem Fall ist der Lagename mit den Pfeiltasten zu editieren und noch einmal ENTER zu bettigen.
Zum Ermitteln von Lagenamen mit dem Anfangsbuchstaben A ist nur 'A' einzugeben.
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>#A
Abbildung 2.13: Bildschirm "Lagename ermitteln"
59
2.3.2
Lagedaten einstellen (SET)
Wird verwendet zum Einstellen neuer oder zum ndern vorhandener Lagedaten.
Geben Sie die Lagedaten mit einer Zeichenfolge ein.
> #PNT1= 23.56, 1.0, 29, 23.0
Zum ndern der Lagedaten ist nur der zu ndernde Achswert einzugeben, und der nicht zu ndernde Achsenwert ist mit `, auszuschlieen.
> #PNT1 = ,2.0,,
(Wert Achse 2 von #PNT1 in 2.0 ndern.)
Geben Sie diese Zeichenfolge ein und bettigen Sie die ENTER-Taste. Es erscheint eine Aufforderung zur Besttigung der neuen Roboterlage. Zum Besttigen der Lage bettigen Sie die Taste
'Y', und zum Abbrechen bettigen Sie eine beliebige andere Taste (auer 'Y').
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>#PNT2=40,12.34,,
Abbildung 2.14: Bildschirm "Lagedaten einstellen"
60
2.3.3
Lagedaten kopieren (COPY)
Wird verwendet zum Kopieren von Lagedaten.

Beim Kopieren der Lagedaten erscheint unten auf dem Bildschirm der Cursor fr die Eingabe
der Zeichenfolge.
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>AAA* BBB*
Abbildung 2.15: Bildschirm "Lagedaten kopieren"

Wenn der Zielort bereits vorhanden ist, erscheint eine Rckfrage, ob berschrieben werden
soll. Zum berschreiben der vorhandenen Lagedaten bettigen Sie die Taste 'Y' (auf dem
Teach-in-Handgert). Zur erneuten Eingabe der Zeichenfolge bettigen Sie die ENTER-Taste
oder zum Abbrechen ESC.
>#A1 #AA1
Mit '*' knnen alle LAGE-Nummern mit dem gleichen Lagenamen kopiert werden.
> AAA* BBB* (AAA1, AAA2, AAA3 und AAA4 nach BBB1, BBB2, BBB3 und BB4 kopieren.)
!
Vorsicht
Das Kopieren der Roboterlage zwischen Gelenkkoordinatensystem und Weltkoordinatensystem ist nicht verfgbar.
61
2.3.4
Lagedaten umbenennen (REN)
Wird verwendet zum Umbenennen der Namen der Lagedaten.

Beim Umbenennen der Namen der Lagedaten erscheint der Cursor fr die Eingabe der Zeichenfolge unten auf dem Bildschirm.
Geben Sie den alten Lagenamen, ein Leerzeichen und den neuen Lagenamen ein. Das Umbenennen der Roboterlage ist nicht mglich, wenn die alte Roboterlage nicht vorhanden ist oder der
neue Name bereits existiert. Zum Umbenennen der Lage bettigen Sie die ENTER-Taste.
> BBB1 CCC1
Mit Hilfe von * knnen Sie alle Roboterlagen mit gleichem Namen und verschiedenen Lagenummern umbenennen.
> #A* #AAA*
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>#A1 #B3
Abbildung 2.16: Bildschirm "Lagedaten umbenennen"
!
Vorsicht
Wenn der neue Lagename bereits vorhanden ist, wird das Kopieren whrend des
Blockkopieren gestoppt, falls das Symbol * verwendet wurde. Deshalb muss das
Blockkopieren nach dem Lschen aller Roboterlagen ausgefhrt werden.
62
2.3.5
Lagedaten lschen (DEL)
Wird verwendet zum Lschen der Lagedaten.

Wenn Sie DEL eingegeben haben und unten auf dem Bildschirm ">" erscheint, geben Sie den zu
lschenden Lagenamen ein und bettigen die ENTER-Taste. Die Roboterlage wird gelscht.
Zum Abbrechen bettigen Sie die ESC-Taste.
> AAA3
Datei 'AAA3' lschen.
Zum gleichzeitigen Lschen mehrerer Lagen geben Sie ein:

> AAA3, #A1, #B1
Zum gleichzeitigen Lschen aller Lagen geben Sie ein:
>*
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>#A1,#B1
Abbildung 2.17: Bildschirm "Lagedaten lschen"
63
2.3.6
Aktuelle Lage speichern (HERE)
Mit diesem Befehl wird die aktuelle Lage des Roboters gelesen und unter dem gewnschten
Lagenamen gespeichert.
Wenn "HERE" ausgewhlt wurde, wird der in Abbildung 2.18 dargestellte Bildschirm angezeigt. Geben Sie den Lagenamen im Eingabefenster ein und bettigen Sie die ENTER-Taste.
Die aktuelle Lage des Roboters wird gelesen und unter dem eingegebenen Lagenamen gespeichert.
Wenn die Roboterlage bereits vorhanden ist, wird abgefragt, ob berschrieben werden soll.
Zum berschreiben der vorhandenen Lagedaten whlen Sie die Taste 'Y' (auf dem Teach-inHandgert) aus.
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>#CCC1
Abbildung 2.18: Bildschirm "Aktuelle Lage speichern"
!
Vorsicht
Die Funktion HERE ist nur nach Rckkehr des Roboters auf Null verfgbar. Diese Funktion
kann erst aktiviert werden, wenn ein Zero Return (ZR) durchgefhrt wurd.
64
2.3.7
Block einstellen (SET)
Wenn mehrere Teile zu einem Block in rechteckiger Form ausgerichtet sind, wird die Funkton
"Block einstellen" verwendet. Mit dieser Funktion kann die Lage aller Teile durch Einstellen
der Lage der Teile an den Ecken eines Rechtecks eingestellt werden, ohne dabei jede Lage
einzeln zu erfassen.
Bettigen Sie die Taste SHIFT+SET (SHIFT+F2) in der "Lageverwaltung" (LOC) zum Wechseln in den Bildschirm, in dem die Funktion "Block einstellen" (SET) ausgefhrt werden kann.
In der folgenden Abbildung ist das Grundbild "Block einstellen" dargestellt.
L O C AT I O N B L O C K S E T
BLOCK NAME :
L O C AT I O N 1 :
L O C AT I O N 2 :
L O C AT I O N 3 :
L O C AT I O N 4 :
LINES
:
COLUMNS
:
FIXED Z
: Y
F I X E D T H E TA : Y
O V E RW R I T E : Y
ZIGZAG
: Y
S AV E
[R1/S010]
<EXAMPLE>
4
LINES = 3
COLUMNS = 6
S C RW
EXIT
Abbildung 2.19: Bildschirm "Lageblock einstellen"

1) BLOCKNAME (BLOCK NAME): Geben Sie den zu erstellenden Lagenamen fr den Block
SET ein. Der Lagename kann sowohl im Gelenkkoordinatensystem, als auch im Weltkoordinatensystem dargestellt werden. Geben Sie die Lagenummer ein. Die Lagenummer von SET beginnt mit der eingegebenen Lagenummer.
- BLOCK NAME: #PART1
Wenn #PART1 wie o. g. eingegeben wurde, wird die Lage in der Reihenfolge von #PART1,
#PART2 generiert, und die Lagedaten des Roboters werden mit den Werten im Gelenkkoordinatensystem gespeichert.
65
- BLOCK NAME: PART

Wenn PART wie o. g. eingegeben wurde, wird die Lage in der Reihenfolge von PART0,
PART1 generiert, und die Lagedaten des Roboters werden mit den Werten im Weltkoordinatensystem gespeichert.
2) LOCATION 1, LOCATION 2, LOCATION 3, LOCATION 4 (LAGE 1 ... 4): Geben Sie die Lagenamen der vier Ecken fr Block SET ein. Die Lage kann sowohl im Gelenkkoordinatensystem,
als auch im Weltkoordinatensystem dargestellt werden. Geben Sie die Lage wie in dem in Abbildung 2.19 dargestellten Beispiel (<EXAMPLE>) ein. Einzelheiten siehe Abbildung 2.20.
2 X
Abbildung 2.20: Lagen und Richtungen fr das Einstellen des Blocks
Geben Sie den Lagenamen von Lage 1 in <LOCATION 1> ein, die der Bezugspunkt eines Blockes
ist. Geben Sie den Lagenamen von Lage 2 in X-Richtung des Blockes in <LOCATION2> ein. Die
Blocklagen werden in Richtung von Lage 2 in aufsteigender Reihenfolge erstellt. Geben Sie die Lage 3 in Y-Richtung des Blockes in <LOCATION 3> ein. Geben Sie die Lage 4 in <LOCATION 4>
zum Komplettieren des Blocks SET ein.
66
3) LINES (ZEILEN): Die LINES geben die Anzahl der Teile zwischen <LOCATION 1> und
<LOCATION 3> an. Gltiger Eingabebereich: 1 bis 99.
4) COLUMNS (SPALTEN): Die COLUMNS geben die Anzahl der Teile zwischen <LOCATION
1> und <LOCATION 3> an. Gltiger Eingabebereich: 1 bis 99.
5) FIX Z (Z verankert): Legen Sie fest, ob die Z-Achse fr Block SET mit der Z-Achse von
<LOCATION 1> verankert werden soll. Die Standardeinstellung ist Y (Yes/Ja). Wenn Y eingegeben wurde, stimmt die Z-Achse der fr die Blockeinstellung erstellten Lagen mit dem Wert
von <LOCATION1> berein.
Wenn N (No/Nein) eingegeben wurde, wird jede Lage durch die Abweichung vom Wert der Z
Achse von <LOCATION1>, <LOCATION2>, <LOCATION3> und <LOCATION4> kompensiert.
6) FIX THETA (THETA verankert): Legen Sie fest, ob die THETA-Achse fr Block SET mit der
THETA-Achse von <LOCATION 1> verankert werden soll. Die Standardeinstellung ist Y
(Yes/Ja). Wenn Y eingegeben wurde, dann stimmt die THETA-Achse der fr die Blockeinstellung erstellten Lagen mit dem Wert von <LOCATION1> berein. Wenn N (No/Nein) eingegeben wurde, dann wird jede Lage durch die Abweichung vom Wert der THETAAchse von
<LOCATION1>, <LOCATION2>, <LOCATION3> und <LOCATION4> kompensiert.
7) OVERWRITE (BERSCHREIBEN): Diese Funktion fordert zum berschreiben auf, wenn der
Name der fr die Blockeinstellung zu erstellenden Lage bereits vorhanden ist. Die Standardeinstellung ist Y, d. h. der alte Lagename wird ignoriert und der neue Lagename gespeichert.
Wenn N ausgewhlt wurde, dann wird zur Dateneingabe fr die wiederholte Lage aufgefordert.
In diesem Fall werden die Daten gespeichert, wenn Y eingegeben wurde. Wenn N eingegeben
wurde, dann werden die Daten ignoriert und die nchste Lage erstellt.
8) ZIGZAG (ZICKZACK): Mit dieser Funktion wird die Reihenfolge fr das Erstellen der Lagen
fr die Blockeinstellung angegeben. Die Standardeinstellung ist Y. In diesem Fall werden die
Lagen im Zickzack erstellt. Wenn N ausgewhlt wurde, dann werden die Lagen in aufsteigender Reihenfolge entlang der X-Achse erstellt. In Abbildung 2.21 ist die Anordnung der Lagenummern im Fall der zickzackfrmigen Auswahl dargestellt.
67
Geben Sie die Parameter wie oben beschrieben ein und bettigen Sie die F1-Taste zum Erstellen des
Lageblockes. Zum Abbrechen bettigen Sie die F7-Taste. Die Lage wird nicht erstellt. Mit den Tasten UP ("nach oben") und DOWN ("nach unten") kann zwischen den Eingabefeldern gewechselt
werden. Beachten Sie, dass die Anzahl der Teile in X-Richtung und Y-Richtung gem den LINES
(Zeilen) und COLUMNS (Spalten) zugeordnet werden muss. Wenn die LINES und COLUMNS in
umgekehrter Reihenfolge eingegeben wurden, wird ein falscher Lageblock erstellt. Die gleiche Regel gilt fr Lagenamen, die fr den Block SET erstellt werden sollen. Daher wird die Lage nicht erstellt und eine Fehlermeldung angezeigt, wenn der LOCATION-Name, einschlielich #, lnger als 7
alphanumerischer Zeichen ist.
68
X
1
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
Zickzack ist
auf
N eingestellt.
X
1
14
13
12
11
10
15
16
17
18
19
20
21
Y
YY
eingestellt.

Zickzack
ist auf

X
21
15
20
14
19
13
10
16
11
17
12
18
Y
Scre Blo Blockeinstellung
Se
Spiralfrmige
w
ck
Abbildung 2.21: Numerierung der LOCATION (LAGE) fr die Zickzack-Option
69
Mitunter mssen die Lagenamen fr die Blockeinstellung nicht zickzackfrmig, sondern kreisfrmig angegeben werden. In diesem Fall bettigen Sie die auf dem Bildschirm in Abbildung 2.19 dargestellte F3-Taste. Es erscheint der in Abbildung 2.22 dargestellte Bildschirm. Die Lagenummern
knnen Sie in kreisfrmiger Richtung wie eine Spirale eingeben. Geben Sie die Startzeile (START
LINE) und die Startspalte (START COLUMN) ein. Nehmen Sie dabei Bezug auf das Beispiel
(EXAMPLE).
Im dritten Beispiel in Abbildung 2.21 ist das Erstellen der Lage mit der spiralfrmigen Blockeinstellung dargestellt. Es ist die Reihenfolge der Numerierung der Lage mit START LINE=2 und START
COLUMN=4 angegeben.
L O C AT I O N S C R E W B L O C K S E T
BLOCK NAME :
L O C AT I O N 1 :
L O C AT I O N 2 :
L O C AT I O N 3 :
L O C AT I O N 4 :
LINES
:
COLUMNS
:
FIXED Z
: Y
F I X E D T H E TA : Y
S TA RT L I N E : Y
S TA RT C O L U M : Y
S AV E
[R1/S010]
<EXAMPLE>
1
LINES = 3
COLUMNS = 6
S C RW
EXIT
Abbildung 2.22: Bildschirm "Spiralfrmigen Lageblock einstellen"
70
2.3.8
SPEICHERN (SAVE)
Mit dem Befehl SAVE (SPEICHERN) knnen die Lagedaten auf einer 3,5"-Diskette gespeichert werden.
Bettigen Sie die Taste > auf dem Teach-in-Handgert im Status des Bildschirms "Lage". Der
folgende Menbildschirm wird geffnet.
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>ROBLOC
S AV E L O A D
FREE
EXIT
Abbildung 2.23: Bildschirm "LAGE speichern"

Bettigen Sie die F1-Taste. Im normalen Textmodus erscheint 'SAVE' ('SPEICHERN'). Geben
Sie einen Dateinamen zum Speichern der Lage ein und bettigen die ENTER-Taste. Alle Lagen
werden unter dem eingegebenen Namen auf Diskette gespeichert.
!
Vorsicht
Da die Lagen nicht gespeichert werden knnen, wenn die 3,5"-Diskette defekt
oder der Dateiname bereits vorhanden ist, sollte zuerst berprft werden, ob eine
Datei mit dem gleichen Namen auf der Diskette vorhanden ist.
Warten Sie, bis die LED des Diskettenlaufwerks verlischt, wenn keine Meldungen whrend des Speicherns auf Diskette angezeigt werden.
Es wird keine Meldung whrend des Speicherns (SAVE) angezeigt. Im Fehlerfall
erscheint unten auf dem Bildschirm eine entsprechende Meldung.
71
2.3.9
LADEN (LOAD)
Das LADEN (LOAD) bedeutet das Lesen der auf 3,5"-Diskette gespeicherten Lagedateien und
das Speichern der Daten in der Steuerung des Roboters.
Der Dateiname der zu ladenden Lagen ist der beim Speichern eingegebene Name. Lagedaten
knnen nicht geladen werden, wenn ein falscher Dateiname eingegeben wurde.
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>ROBLOC
S AV E L O A D
FREE
EXIT
Abbildung 2.24: Bildschirm "Lage laden"
!
Vorsicht
Wenn Roboterparameter gendert wurden, d. h., wenn der SCARA-Roboter in den

XY-Roboter gendert oder die Zhlung der Roboterachsen verndert wurde, sind die
frher gespeicherten Lagedaten hinfllig. Daher sind zu ladenden Lagedaten nur
gltig, wenn sie die gleichen Parameter wie beim Speichern (SAVE) beibehalten.
Wenn LAGE LADEN (LOCATION LOAD) normal durchgefhrt wurde, wird keine
Meldung angezeigt. Im Fehlerfall erscheint die Fehlermeldung unten auf dem Bildschirm.
72
2.3.10
FREI (FREE)
Mit dieser Funktion wird der Roboter in den Freizustand durch Sperren der Motorspannung jeder Achse gebracht. Auf diese Weise kann der Lage-Anlernjob whrend des manuellen Verfahrens des Roboters durchgefhrt werden.
Beachten Sie, dass sich SCARA- und XY-Roboter im Freizustand je nach Gewicht des Arbeitsarms nach unten bewegen knnen.
Wenn die "FREE"-Taste ausgewhlt wurde, wird der in Abbildung 2.25 dargestellte Bildschirm
angezeigt. Geben Sie unten auf dem Bildschirm eine Achsnummer ein, die freigegeben werden
soll. Die Achsen mit einem angehngten - werden frei, und Achsen ohne - werden aus dem
Freizustand deaktiviert. In Abbildung 2.25 ist dargestellt, wie die Roboterachsen 1 und 2 in den
Freizustand gesetzt werden:
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>ROBLOC
S AV E L O A D
FREE
EXIT
Abbildung 2.25: Bildschirm "Freizustand einstellen"

Beispiel
Einstellen der Achsen 1, 2, 3 und 4 auf FREE
> -1, -2, -3, -4
Deaktivieren der Achsen 3 und 4 aus dem Zustand FREE
> 3,4
Einstellen der Achse 1 auf FREE und Deaktivieren der Achse 2 aus dem Zustand FREE
> -1, 2
Beachten Sie, dass die Werte nach dem Verlassen des Menbildschirms LOCATION
(LAGE) erhalten bleiben, da die Ausfhrung des Befehls FREE den vom Operator
gesetzten Status beibehlt.
73
2.4 Ausfhrung der Roboterbewegung

Betreiben des Roboters durch Ausfhren eines Befehls der Robotersprache
Zum Umschalten in den Roboterbetrieb bettigen Sie die F4-Taste (EXEC) auf dem Bildschirm
des Grundbildes des Teach-in-Handgertes.
Diese Funktion wird zum Auswhlen eines mit der Bewegung verknpften Befehls der Robotersprache aus dem Men mit Hilfe einer Funktionstaste und zum Ausfhren einer Bewegung des
Roboters verwendet.
Zur Eingabe der Daten in der Befehlsausfhrungszeile bettigen Sie eine der Tasten F1 bis F6. Die
Roboterbewegung kann ausgewhlt werden. Whlen Sie die gewnschten Lagedaten mit der
UP/DOWN-Taste ("Nach-Oben"-/"Nach-Unten"-Taste) aus, und bettigen Sie die ENTERTaste. Geben Sie die gewnschten Daten ein und bettigen Sie die Taste SHIFT+ENTER. Der
Roboter wird mit dem ausgewhlten Befehl verfahren. In Abbildung 2.26 ist das Grundbild fr
den Roboterbetrieb dargestellt.
COMMAND [ 8/1992]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>MOVE #A1
M O V E M O VA M O V S R E D Y U P
EXIT
Abbildung 2.26: Betriebsart des Roboters (Grundbild)

Bettigen Sie die Taste fr die Funktion RIGHT (RECHTS) [>]. Anschlieend wird der Menbildschirm geffnet, wie in Abbildung 2.27 dargestellt. Fhren Sie die gleichen Schritte wie fr den ersten Bildschirm durch. Bettigen Sie die F7-Taste zur Rckkehr auf die obere Menebene. Die Tasten des Teach-in-Handgertes werden zum Ausfhren der Befehle wie unten beschrieben verwendet:
UP-Taste ("Nach-Oben"-Taste): Die Bildlaufleiste wird bewegt, um den Namen einer Lage eine
Zeile darber auszuwhlen. Die Bildlaufleiste stoppt, wenn die oberste Zeile des Bildschirms erreicht ist.
74
DOWN-Taste ("Nach-Unten"-Taste): Die Bildlaufleiste wird bewegt, um den Namen einer Lage eine Zeile darunter auszuwhlen. Die Bildlaufleiste stoppt, wenn die letzte Zeile des
Bildschirms erreicht ist.
Taste SHIFT+UP: Zum Wechseln in den Bildschirm der vorherigen Seite der Lagedaten. Die Bildlaufleiste stoppt, wenn die erste Seite erreicht ist.
Taste SHIFT+DOWN: Zum Wechseln in den Bildschirm der nchsten Seite der Lagedaten. Die
Bildlaufleiste stoppt, wenn die letzte Seite erreicht ist.
ESC-Taste: Zum Lschen der in der Befehlszeile eingegebenen Daten.
FUNCTION RIGHT (FUNKTION RECHTS): Zur Auswahl des zweiten Menbildschirms.
FUNCTION LEFT (FUNKTION LINKS): Zur Auswahl des ersten Menbildschirms.
ENTER-Taste: Zum bernehmen des unter der Bildlaufleiste ausgewhlten LOCATION-Namen in
die Befehlszeile.
Taste SHIFT+ENTER: Zum Betreiben des Roboters nach dem Lesen der eingegebenen Daten.
COMMAND [ 8/1992]
[R1/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
>APPRO #B1
M O V C A P P R D P RT D R AW D R I V R O TA E X I T
Abbildung 2.27: Betriebsart des Roboters (2. Bildschirm)
!
Vorsicht
Vor dem Ausfhren der Funktion "Roboterbetrieb" muss die Zero Return (ZR)
durchgefhrt sein. Die Servospannung ON/OFF (EIN/AUS) muss auf ON (EIN)
gesetzt, und EXEC muss ebenfalls im JOG-Betrieb (TIPP-Betrieb) erlaubt sein. Beachten Sie, dass die rechts oben auf dem Bildschirm angezeigte OverrideGeschwindigkeit auf "10" initialisiert ist. Auerdem knnen durch die Eingabe von
KEY verschiedene Befehle ausgefhrt werden, die auf dem Bildschirm nicht angezeigt werden.
75
2.5. Programmablauf
2.5.1
Programmwahl
Zum Ablaufen eines Programmes whlen Sie die RUN-Taste des Teach-in-Handgertes aus. Der
Bildschirm fr die Programmwahl wird angezeigt wie in der Abbildung dargestellt:
EXECUTE FILE
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = 0
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = 2
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = 1 0
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = 2 0
D
E
6 FILES
CONT CYCL SRUN DRUN
EDIT EXIT
Abbildung 2.28: Grundbild "RUN MODE" ("PROGRAMMABLAUF")
A: Datei-Numerierung
B: Dateiname
C: Dateigre (Einheit: Byte)
D: Nummer der Programmwahl fr die Steuerung von extern (0 bis 31)
E: Gesamtzahl der im Roboter gespeicherten Dateien
76
EXECUTE FILE
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = 0
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = 2
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = 1 0
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = 2 0
6 FILES
CONT CYCL SRUN DRUN
EDIT EXIT
Abbildung 2.29: Programmwahl

Programmwahl
1) Mit den UP( )- und DOWN( )-Tasten whlen Sie ein auf dem Bildschirm angezeigtes Programm aus.
=> Die ausgewhlte Programmzeile wird markiert.
2) Da 13 der 19 Programme auf dem Bildschirm nicht angezeigt werden (siehe Abbildung), kann
mit den UP- und DOWN-Tasten nach Programmen gesucht werden, die auf dem Bildschirm
nicht dargestellt sind.
3) Mit der SHIFT + UP- und SHIFT + DOWN-Taste wird die Programmsuche unter den 13 Programmen durchgefhrt.
4) Das ausgewhlte Programm ist einzustellen, bevor ein anderes Programm ausgewhlt wird.
77
2.5.2
Programmablauf
Die RUN-Taste mit der Umschaltfunktion wird zum Starten bzw. Stoppen des Programms verwendet.
EXECUTE FILE
[R1/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = 0
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = 2
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = 1 0
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = 2 0
7 TEST7
3 0 0 4 B Y T E S E X T. N U M = 3 0
7 FILES
CONT CYCL SRUN DRUN
EDIT EXIT
Abbildung 2.30: Bildschirm "Programmablauf"

Bildschirmanzeige, wenn die RUN-Taste bettigt wurde.
1) CONT : Das Programm luft kontinuierlich ab.
2) CYCL : Mit dieser Funktion wird das Programm nur einmal ausgefhrt. Wenn eine endlose
Schleife in einem Programm vorhanden ist, ist das Ergebnis das gleiche wie bei
CONT.
3) SRUN : Auswahl schrittweiser Programmablauf (siehe STEP-Betrieb)
4) DRUN : Auswahl Schrittbetrieb ohne Roboterbewegung (siehe DRY-Betrieb)
5) EDIT : Wenn diese Taste beim Auftreten eines Kompilierfehlers ausgewhlt wurde, steht der
Editiermodus zur Verfgung, und der Cursor kann in die Zeile mit dem festgestellten
Fehler bewegt werden.
78
2.5.3
Kontinuierlicher Ablauf
Nach der Programmwahl whlen Sie CONT aus.
READY
MOVE
#P1
MOVES
#P2
DELAY
0.5
SIG
1, 2
.
SIG
MOVE
#P3
END
Wenn das Programm in dem oben dargestellten Beispiel abluft, wird der Ablauf bei der
END-Anweisung angehalten, jedoch der Ablauf wird vom Programmanfang wiederholt.
2.5.4
Ausfhrung eines Zyklus
Nach der Programmwahl whlen Sie CYCL aus.
READY
MOVE
#P1
MOVES
#P2
SIG
1, 2
.
SIG
MOVE
#P3
END
; Programmende
Wenn das Programm in dem oben dargestellten Beispiel abluft, wird es bei der END-Anweisung
angehalten.
79
2.5.5
Programmschritt ausfhren
Whlen Sie das Programm und anschlieend SRUN aus.

Whlen Sie z. B. das Programm TEST7 und anschlieend SRUN aus. Alle Programmschritte
werden auf Fehler berprft, und wenn keine Fehler vorhanden sind, wird der folgende Bildschirm angezeigt.
TEST7
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0 0 11
0012
[R1/S010]
INT A
A=5
READY
SIG 1,2,3,4
D E L AY 0 . 1
MOVE #POS1
D E L AY 0 . 1
MOVES LL1
SIG 1,-2
MOVE AA1
D E L AY 0 . 1
SIG 3,-4
S TA B W H E R
EXIT
Abbildung 2.31: Grundbild "Schrittweise Ausfhrung"

1) Der markierte Schritt stellt die auszufhrende Zeile dar. Zum Ausfhren der Zeile bettigen Sie
die ENTER-Taste. Wenn ein Schritt beendet ist, wird die nchste Zeile markiert.
2) Setzen eines Unterbrechnungspunktes ("Breakpoint")
Mit den UP- und DOWN-Tasten bewegen Sie die Bildlaufleiste auf eine nicht ausgefhrte Zeile
und bettigen die ENTER-Taste. Es werden alle Zeilen vor der markierten Zeile ausgefhrt.
** Die ausgefhrte Zeile kann nicht auf "Breakpoint" gesetzt werden.
3) Zum Stoppen des Ablaufs whlen Sie EXIT (Beenden) aus.
80
4) Bettigen Sie die STAB-Taste zum Anzeigen des Fehlerimpulses.
TEST7
[R1/S010]
0001 INT A
0002 A=5
0003 READY
0004 SIG 1,2,3,4
0 0 0 5 D E L AY 0 . 1
0006 MOVE #POS1
0 0 0 7 D E L AY 0 . 1
0008 MOVES LL1
0009 SIG 1,-2
0010 MOVE AA1
0 0 1 1 D E L AY 0 . 1
0012 SIG 3,-4
10
25
8
13
S TA B W H E R
EXIT
Abbildung 2.32: Fehlerimpuls-Anzeige im schrittweisen Programmablauf (STEP RUN)

5) Whlen Sie die WHER-Taste zum Anzeigen der aktuellen Lage.
- Die Lage jeder Achse in einem Gelenkkoordinatensystem wird angezeigt.
TEST7
[R1/S010]
0001 INT A
0002 A=5
0003 READY
0004 SIG 1,2,3,4
0 0 0 5 D E L AY 0 . 1
0006 MOVE #POS1
0 0 0 7 D E L AY 0 . 1
0008 MOVES LL1
0009 SIG 1,-2
0010 MOVE AA1
0 0 1 1 D E L AY 0 . 1
0012 SIG 3,-4
30 -30
60
100
S TA B W H E R
EXIT
Abbildung 2.33: Anzeige der aktuellen Lage im schrittweisen Programmablauf (STEP RUN)
Fehlerimpuls: Die Differenz zwischen dem von der Robotersteuerung gesendeten
Impuls, um jede Achse entsprechend der Anforderung des Benutzers zu bewegen
(TIPPEN/PROGRAMM), und der aktuellen vom Servormotor entlang jeder Achse
zurckgelegten Entfernung, ist ein Ma der Zuverlssigkeit der Roboterbewegung.
81
2.5.6
Probelauf (DRY) des Programmes
Whlen Sie das Programm und anschlieend DRUN aus.

Diese Funktion ist die gleiche wie fr den schrittweisen Programmablauf, allerdings luft das Programm ohne Roboterbewegung.
Wenn TEST7 luft, wird zum Beispiel der folgende Bildschirm angezeigt.
TEST7
[R1/S010]
0001 INT A
0002 A=5
0003 READY
0004 SIG 1,2,3,4
0 0 0 5 D E L AY 0 . 1
0006 MOVE #POS1
0 0 0 7 D E L AY 0 . 1
0008 MOVES LL1
0009 SIG 1,-2
0010 MOVE AA1
0 0 1 1 D E L AY 0 . 1
0012 SIG 3,-4
10
25
8
13
EXIT
Abbildung 2.34: Bildschirm "DRY RUN" ("PROBELAUF")
82
2.5.7
Editieren im Ablaufmodus
Falls EDIT (Editieren) im Bildschirm "RUN-Modus" ausgewhlt wird, wenn ein Kompilierfehler
festgestellt wurde, wird die Editierfunktion aktiviert. Der Cursor kann in die entsprechende Zeile
in der Datei bewegt werden.
Beispiel
Wenn Sie einen Fehler, wie DELAY, bei der Eingabe von DELAY 0.1 in der fnften Zeile von
TEST7 in Abbildung 2.35 gemacht haben, wird beim Kompilieren ein Fehler in der fnften Zeile
erkannt. Zum Korrigieren des Inhalts von TEST7 bettigen Sie EDIT im RUN-Betrieb. Der folgende Bildschirm wird angezeigt:
5 : 1 E D I T: [ T E S T 7 ]
[R1/S010]
1 INT A
2 A=5
3 READY
4 SIG 1,2,3,4
5 D E L AY
6 MOVE #POS1
7 D E L AY 0 . 1
8 MOVES LL1
9 SIG 1,-2
10 MOVE AA1
1 1 D E L AY 0 . 1
12 SIG 3,-4
N E W L O A D S AV E Q U I T C O P Y PA S T L A N G
Abbildung 2.35: Bildschirm "EDIT" ("EDITIEREN") im RUN-Betrieb
83
2.6 Verwendung des Teach-in-Handgertes

2.6.1
Zusammenfassung
Das Teach-in-Handgert der FARA-Robotersteuerung von SAMSUNG mit einer komfortablen Benutzeroberflche fr die Robotersteuerung bietet Funktionen zum Ausfhren von Anwenderbefehlen, fr den Start/Stopp des Roboters und das Erstellen/Editieren von Programmen. Das Gert ist
somit eine ausgezeichnete Schnittstelle fr die Robotersteuerung und die Roboter-Anlernfunktion
("teach-in"). Das Teach-in-Handgert untersttzt zwei Grundbetriebsarten: den Anwenderbetrieb
und den Tippbetrieb. Im Anwenderbetrieb werden 7 Mentasten (Softkeys) und 9 Funktionstasten
(Hotkeys) verwendet, um Anwenderbefehle auszufhren bzw. den Roboter entsprechend dem Menbefehl zu starten und anzuhalten. Der Tippbetrieb wird zum Einlernen der Roboterpositionen und
zum Erstellen und Speichern der Punkte verwendet. Das Teach-in-Handgert der FARARobotersteuerung hat einen groflchigen LCD-Bildschirm fr das perfekte Programmieren mit
dem Teach-in-Handgert und umfat alphanumerische Tasten, Tasten fr Sonderzeichen, Richtungstasten und Tipptasten.
Abbildung 2.36: Teach-in-Handgert

84
2.6.2
Bedienung des Teach-in-Handgertes
Das Teach-in-Handgert untersttzt zwei Grundbetriebsarten:

Der Tippbetrieb wird zum Einlernen der Roboterpositionen und Speichern der Positionen als
Punkte verwendet.
Der Anwenderbetrieb wird zum Ausfhren verschiedener Befehle und zum Editieren und
ndern der Anwenderprogramme verwendet.
Beim Einschalten der Netzspannung der Robotersteuerung wird der in Abbildung 2.37 dargestellte
Bildschirm auf der Flssigkristallanzeige (LCD) des Teach-in-Handgertes angezeigt. Dies ist
das Grundbild mit der Anzeige, dass das Robotersystem in Ordnung und bereit ist, den Roboter
zu steuern.
Beschreibung der Bildschirmfunktionen des Grundbildes der Robotersteuerung
FILE
: Dies ist eine Funktion zur Verwaltung des Anwenderprogrammes. Bettigen Sie die
Taste "F1" zum Wechseln in den Bildschirm "Dateiverwaltung".
LOC
PARA
EXEC
DIAG
APPL
: Diese Funktion dient zur Verwaltung der Lagedaten des Roboters. Bettigen Sie die
Taste "F2" zum Wechseln in den Bildschirm "Lageverwaltung".
: Diese Funktion wird zum Einstellen oder Anzeigen von Betriebsparametern des
Roboters verwendet.
: Wechseln zum Bildschirm zum direkten Ausfhren von Befehlen in FARALProgrammiersprache.
: Diese Funktion bietet verschiedene Diagnosefunktionen, wie zum Beispiel die berprfung und Einstellung von Eingabe-/Ausgabekanlen, die aktuelle Schrittberwachung whrend des Ablaufs des Roboterprogrammes und die aktuelle Lageberwachung.
: Diese Funktion untersttzt verschiedene Anwendungen.
[R1/S010]
SRC+ ROBOT CONTROL SYSTEM VER 3.50
TA E C H P E N D A N T V E R 2 . 0
OPTIONS : NONE
S A M S U N G E L E C T R O N I C S C O . , LT D
R 1 - E X T B AT T E RY . . . O K
LOC. CHECK
...OK
FILE CHECK
...OK
F I L E L O C PA R A E X E C D I A G A P P L
Abbildung 2.37: Grundbild des Teach-in-Handgertes
85
2.6.3
Ausstattung des Teach-in-Handgertes

CPU
V50
LCD
42 (Zeichen) 16 (Zeilen)
LED
16
Zeichen
(8 6) Punkte / (1 Zeichen)
Tastatur
Mentasten, Funktionstasten, Richtungstasten, Betriebsartentaste, Tipptaste, Zeichentasten, Shift-Taste.

Insgesamt 66 Tasten.
Tabelle 2.2: Ausstattung des Teach-in-Handgertes
2.6.4
Pinbelegung des Steckverbinders
Pin-Nummer des Steckverbinders
Signalname
Beschreibung
TX
Port fr Datenbermittlung zur Robotersteuerung
RX
Port fr Datenempfang von der Robotersteuerung
+5 V
Teach-in-Handgert/Stromversorgung
10
+12 V
Reserviert
12
-12 V
Reserviert
11
Erdung
Teach-in-Handgert/Stromversorgung
Not-Aus
Verbunden mit dem Not-Aus-Schalter

der Robotersteuerung
Robotersteuerung
Teach-inHandgert
Tabelle 2.3: Pinbelegung des Steckverbinders
86
2.6.5
Ansicht des Teach-in-Handgertes
Abbildung 2.39: Teach-in-Handgert

87
2.6.6
LED-Anzeige
Diese Anzeige zeigt den Steuerzustand des Roboters an.

LED
EM_STOP
SERVO
Beschreibung
Not-Aus
Servospannung Ein
H/W LMT
Hardware-Endschalter
S/W LMT
Software-Endschalter
ERROR
(FEHLER)
Whrend des Programmablaufs aufgetretene Fehler
RUN
Der Roboter ist gerade in Betrieb.
STEP
Schrittbetrieb
HOLD
Der Roboterbetrieb im Stopzustand
JOINT
Gelenkkoordinatenbetrieb
WORLD
Weltkoordinatenbetrieb
TOOL
Werkzeugkoordinatenbetrieb
JOG
Tippbetrieb
EXT
Externer Betrieb
ZR
Zero Return (ZR) ist durchgefhrt.
ARC ON
Schweibetrieb
Tabelle 2.4: LED-Anzeige
2.6.7
Not-Aus
Die Not-Aus-Taste dient zum schnellen Anhalten des Roboters, wenn ein Fehler aufgetreten
oder das System whrend des Roboterbetriebes gestrt ist.
88
2.6.8.
Tasten des Teach-in-Handgertes
Funktionen der Tasten des Teach-in-Handgertes

- Mentasten fr die Benutzeroberflche
- Funktionstasten zum Starten und Anhalten des Roboters (RUN, ZR, SERVO EIN/AUS usw.)
- Tipptasten zum Anlernen der Roboterpositionen
- Alphanumerische Tasten zum Programmieren
In Abbildung 2.41 sind die verschiedenen Tasten und deren Anordnung auf dem Teach-inHandgert dargestellt. Mehrere Sondertasten (@, ~, ^, !, %) werden zur Auswahl der
Funktionstasten verwendet, wenn das KEYS-Menu (TASTEMEN) aus dem Bildschirm
"EDITIEREN" aktiviert wurde.
Mentaste
Richtungstaste
Tipptaste
Abbildung 2.41: Funktion der Tasten des Teach-in-Handgertes
89
Funktionen der Tasten des Teach-in-Handgertes

1) Mentaste Die Tasten F1 bis F7 untersttzen die Menfunktionen fr die Steuerung des Roboters. Die Funktion und die Beschreibung jeder Taste ist im Benutzerhandbuch der
Steuerungsfunktion enthalten.
2) Funktionstaste Die Funktionstasten untersttzen die mit der Steuerung des Roboters verknpften Funktionen, auer den von den Menfunktionen angebotenen.
Die Arten der Funktionstasten und die Beschreibung fr PARA-T02 sind in der
Tabelle 2.5 enthalten.
Funktionstaste
SHIFT BS/SP
Beschreibung
Zur Eingabe der RCKTASTE/LEERTASTE whrend der Programmbearbeitung oder Befehlseingabe.
ARC
Siehe ARC-Handbuch.
RUN
Umschalttaste zum Starten/Anhalten des Roboters.
ROBOT
Auswahl eines Roboters
SHIFT+PAUSE/ESC
Anhalten des Roboters whrend des Betriebes oder Neustarten des

Roboter oder Abbruch der Befehlseingabe
ENTER
Ausfhren des eingegebenen Befehls oder Ausfhren der im Men

ausgewhlten Funktion
SHIFT+ZR/RESET
SHIFT+SERVO
Zur Zero Return (ZR)/Fehlerreset der Robotersteuerung.

Servospannung EIN/AUS.
SHIFT+JOG/MODE
Zum Umschalten in Anlernbetrieb Roboterlage/Tippbetrieb einstellen.
SHIFT+ESTOP/REC
Not-Aus des Teach-in-Handgertes freigeben/sperren / Roboterlage

unter angegebenem Lagenamen speichern.
SPD UP
SPD DOWN
Laufgeschwindigkeit des Roboters erhhen.

Laufgeschwindigkeit des Roboters verringern.
Tabelle 2.5: Funktionstasten und Funktionen des Teach-in-Handgertes PARA-T02

3) Richtungstaste Diese Taste wird zum Bewegen auf dem Menbildschirm und Editieren von
Programmen verwendet.
4) Tipptasten werden zum Anlernen der Roboterpositionen verwendet.
5) Zeichentaste Buchstabentasten, Zifferntasten und Tasten fr Sonderzeichen zum ndern und
Editieren der Anwenderprogramme.
90
2.6.9
Anlernmethode fr die Roboterlage
1> Funktionstasten fr das Anlernen der Roboterlage
Shift-Taste
Halt
ESCAPE-Taste
Servo Ein/AusZERO RETURN

Error Reset Key
Tippbetrieb
Umschalttaste
NOT-AUS freigeben/
sperren; Lage speichern
Taste fr Geschwindigkeitsnderung
PAUSE /
ES C
SERVO
+J 1
+X
-J 1
-X
ZR /
R ESET
+J 2
+Y
-J 2
-Y
JOG
M ODE
+J 3
+Z
-J 3
-Z
EST O P/
R EC
+J 4
+
-J 4
-
+J 5
+
-J 5
-
+J 6
+
-J 6
-
S P EED
ENTER
SHIFT
Abbildung 2.42: Tastentypen

Die Roboterlage kann in drei Verfahren angelernt werden. Jedes Verfahren wird wie oben beschrieben mit der [JOINT/WORLD/TOOL]-Taste ausgewhlt:
1) Steuertaste GELENKKOORDINATEN-Betrieb (JOINT): Zum Umschalten in das Gelenkkoordinatensystem. Der Roboter wird im Punktsteuerungsbetrieb (PTP) verfahren.
2) Steuertaste WELTKOORDINATEN-Betrieb (WORLD): Zum Umschalten in das Weltkoordinatensystem. Der Roboter wird linear entlang jeder Achse verfahren.
3) Steuertaste WERKZEUGKOORDINATEN-Betrieb (TOOL): Zum Umschalten in das Werkzeugkoordinatenystem.
91
2> Anlernmethoden fr die Roboterlage

1) Anlernen von Weltkoordinaten
Abbildung 2.43: Weltkoordinatensystem

Die Tasten +X, +Y, +Z, +a, + und +y werden zum Verfahren der einzelnen Achsen "+"-Richtung
und die Tasten -X, -Y, -Z, -a, - und -y zum Verfahren der einzelnen Achsen in ""-Richtung verwendet.
Da der Betrag der Roboterbewegung von der momentanen Geschwindigkeit abhngig ist, wenn eine
einzelne Taste bettigt wurde, ist die momentane Geschwindigkeit richtig einzustellen.
92
2) Anlernen von Gelenkkoordinaten
Achse 1
Achse 2
Achse 3
Achse 4
Abbildung 2.44: Gelenkkoordinatensystem

Die Tasten +J1, +J2, +J3, +J4, +5 und +6 werden zum Verfahren jeder Achse in "+"-Richtung und
die Tasten -J1, -J2, -J3, -J4, -J5 und -J6 zum Verfahren jeder Achse in ""-Richtung verwendet.
Da der Betrag der Roboterbewegung von der momentanen Geschwindigkeit abhngig ist, wenn eine
einzelne Taste bettigt wurde, ist die momentane Geschwindigkeit richtig einzustellen.
93
2.7 Mehrrobotersteuerung
2.7.1
Zusammenfassung
Diese Funktion wird fr die Steuerung mehrerer Roboter mit einer Robotersteuerung verwendet.
Diese Funktion ist fr ein System ntzlich, das hohe Qualitt, hohe Intensitt und hohe Przision
verlangt.
Es wird ein Echtzeit-Betriebssystem verwendet (steuert bis zu 3 Roboter).
Eine Robotersteuerung (einzelne CPU) steuert mehrere Roboter.
Das System kann durch Hinzufgen von BSC-Boards (Bus Servo Controller) und BSI (Bus Servo
Inverter) und durch Einstellen der Anzahl und Typen der Roboter mit Hilfe des Einstellbetriebes
fr Systemparameter erweitert werden. Es ist mglich, Roboter durch deren Kombination von 2
bis 6 Achsen zu steuern, und die Robotersteuerung kann in verschiedenen Typen entsprechend
der Applikation des Anwenders konfiguriert werden.
Abbildung 2.45: Konfiguration der Mehrrobotersteuerung
94
Jedes BSC-Board (Bus Servo Controller) kann bis zu 4 Achsen (erweiterbar auf bis zu 6 Boards
(24 Achsen) (mit Hilfe des Erweiterungssteckplatzes) steuern.
Die Mehrfachsteuerung gem der Erweiterung des BSC-Boards kann in verschiedenen Kombinationen entsprechend der nach Achsen unterteilten Gruppen konfiguriert werden.
2.7.2
Mehrrobotersteuerung
Ein Mehrrobotersystem kann durch interne Steuerung ber die Anwender-Befehlsoberflche und
durch die Steuerung von extern mit Hilfe externer Systempunkte gesteuert werden.
Die interne Mehrrobotersteuerung wird durch die Eingabe der Anwenderbefehle ber die Bedienoberflche ausgefhrt. Die Robotersteuerung SRC+ hat Eingabegerte, wie das Teach-in-Handgert,
die Steuerung von extern (E/A) und die serielle Kommunikation. Der MehrroboterSteuerungsablauf und der Einschaltablauf sind der gleiche, wie bei einer Einzelrobotersteuerung.
Beim Einschalten des Systems ist der Roboter 1 automatisch betriebsbereit.
Der Mehrroboterbetrieb kann durch die interne Steuerung (Teachpendant) oder die Steuerung von
extern ausgefhrt werden. Bei der internen Steuerung sind die Anwenderbefehle des Teach-inHandgertes die gleichen wie die im Benutzerhandbuch "Steuerungsfunktion beschriebenen. Ein
Roboter kann ferner ber das von der Robotersteuerung SRC+ angebotene serielle Kommunikationsprotokoll gesteuert werden. (Weitere Informationen zum Kommunikationsprotokoll finden Sie
im Kapitel 7 "Serielle Kommunikation" zum Kommunikationsprotokoll.)
Bei der internen Mehrrobotersteuerung wird ein Roboter, der gesteuert werden soll, mit der Taste
fr die Roboterauswahl (ROBOT KEY) ausgewhlt. Wenn ein gewnschter Roboter ausgewhlt
wurde, wird die Schnittstelle zu dem aktuellen Roboter gesperrt, und der Bildschirm der Bedienoberflche fr den neu ausgewhlten Roboter freigegeben. Bei der externen Mehrrobotersteuerung
sind die externen Systempunkte #58 und #59 zum Auswhlen eines Roboters kombiniert. Die externen Befehle werden fr jeden ausgewhlten Roboter unabhngig ausgefhrt. Die externen, fr die
Mehrrobotersteuerung verwendeten Punkte sind in Tabelle 2.1 enthalten.
95
2.7.3
Anwenderbefehle fr Mehrroboter
Alle Anwenderbefehle fr die Mehrrobotersteuerung sind grundstzlich die gleichen, wie die fr
Einzelrobotersteuerung. Jede Funktion ist unten beschrieben:
1> Verwaltung des Anwenderprogrammes (FILE)

Mit der Programmverwaltung fr den aktuell ausgewhlten Roboter knnen die Anwenderbefehle
FDIR, FDEL, FCOPY, FREN, FTYPE und EDIT der Anwenderprogramme fr den aktuellen Roboter ausgefhrt werden. Mit dieser Funktion knnen Sie auch Anwenderprogramme fr mehrere Roboter gleichzeitig verwalten. Die Befehle fr die Verwaltung der Anwenderprogramme knnen fr
die Mehrrobotersteuerung wie unten beschrieben verwendet werden:
1/ 6
[R2/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = - 1
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = - 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = - 1
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = - 1
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
Abbildung 2.46: Bildschirm "Programmverwaltung"
96
1) FDIR Ausdruck : Anzeige der Dateiinformation zu dem aktuellen Roboter auf dem Bildschirm
Roboternummer/Ausdruck: Die Dateiinformation zu dem angegebenen Roboter auf dem
Bildschirm anzeigen.
2) FDEL Dateiname: Lschen der angegebenen Datei des aktuellen Roboters.
Roboternummer/Dateiname: Die angegebene Datei des aktuellen Roboters lschen.
3) FCOPY Quelle TO Ziel [externe Laufnummer]: Kopieren der angegebenen Datei des aktuellen
Roboters unter einem neuen Dateinamen.
Quelle TO Roboternummer/Ziel [externe Laufnummer]
: Die angegebene Datei des aktuellen Roboters unter dem Dateinamen eines anderen Roboters kopieren.
4) FREN Quelle TO Ziel [externe Laufnummer]: Umbenennen der angegebenen Datei des aktuellen
Roboters
Quelle TO Roboternummer/Ziel [externe Laufnummer]
: Die angegebene Datei des aktuellen Roboters in den neuen Dateinamen eines anderen
Roboters umbenennen.
5) FTYPE Dateiname: Anzeigen des Inhalts der Datei des aktuellen Roboters
Roboternummer/Dateiname: Den Inhalt der angegebenen Datei des angegebenen Roboters anzeigen.
6) EDIT Dateiname: Editieren der angegebenen Datei des aktuellen Roboters
Roboternummer/Dateiname: Die angegebene Datei des angegebenen Roboters editieren.
97
2> Verwaltung der Lagedaten (LOC)

Die Verwaltung der Lagedaten wird genauso ausgefhrt wie fr den Einzelroboter. D. h. bei der
Verwaltung der Lagedaten fr den aktuellen ausgewhlten Roboter werden die Funktionen der Anwenderbefehle fr die Positionen des betroffenen Roboters ausgefhrt. Mit dieser Funktion knnen
auch Lagedaten fr mehrere Roboter gleichzeitig gesteuert werden. Die Funktionen der Verwaltung
der Lagedaten fr die Mehrrobotersteuerung werden wie unten beschrieben ausgefhrt:
L O C AT I O N [ 8 / 1 9 9 2 ]
[R2/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
Abbildung 2.47: Bildschirm "Verwaltung der Lagedaten"

1) FIND Suchen des Lagenamens des im Betrieb befindlichen Roboters und Anzeige auf dem
Bildschirm. In diesem Fall ist der Lagename, der gesucht werden soll, genau fr den aktuellen Roboter wirksam.
2) SET Einstellen einer neuen Lage oder ndern einer Lage des im Betrieb befindlichen Roboters.
Die Roboterpositionen eines anderen Roboters drfen nicht verstellt oder gendert werden.
3) COPY Kopieren der Lagedaten des im Betrieb befindlichen Roboters auf den Roboter. Das
Eingabeverfahren ist das gleiche wie fr die Einzelrobotersteuerung. Die Daten drfen
nicht auf einen anderen Roboter kopiert werden.
>Source_location_name Target_location_name
; Quelle_Lage_Name und Ziel_Lage_Name eingeben.
98
4) RENAME Umbenennen einer Roboterposition des in Betrieb befindlichen Roboters. Das Umbenennen erfolgt genauso, wie fr die Einzelrobotersteuerung. Die Roboterpositionen des anderen Roboters drfen nicht umbenannt werden.
5) DEL Lschen einer angegebenen Lage des in Betrieb befindlichen Roboters. Das Lschen erfolgt genauso wie fr die Einzelrobotersteuerung; die Roboterpositionen des anderen Roboters drfen nicht gelscht werden.
6) HERE Lesen der aktuellen Lage des in Betrieb befindlichen Roboters und Speichern der Lagedaten unter dem angegebenen Lagenamen bzw. Anzeigen der aktuellen Roboterlage auf
dem Bildschirm. Die Lageinformationen von anderen Robotern drfen nicht angezeigt
werden.
99
3> Befehlsausfhrung (EXEC)

Diese Funktion wird zum zeilenweisen Ausfhren der mit dem in Betrieb befindlichen Roboter verknpften Robotersprache verwendet. Die Befehle fr andere Roboter drfen nicht ausgefhrt werden. Das Grundbild und die einzelnen Funktionstasten fr die Befehlsausfhrung sind in Abbildung
2.48 unten dargestellt:
COMMAND [ 8/1992]
[R2/S010]
#A1
23.45 103.29 30.10 150.24
#A2
63.34 130.10 100.10 120.00
#B1
1 0 2 . 1 3 1 0 0 . 1 2 11 0 . 0 0
0.00
#B2
100.02 102.30 90.00 20.00
AAA1
500.00 100.00 50.00
0.00
AAA2
300.00 100.00 50.00
0.00
AAA3
500.00 -100.00 50.00
0.00
AAA4
300.00 -100.00 50.00
0.00
M O V E M O VA M O V S R E D Y U P
EXIT
Abbildung 2.48: Bildschirm "Befehlsausfhrung"
100
4> Parameterverwaltung (PARA)

Die mit der Mehrrobotersteuerung verknpften Parametertypen umfassen SYSTEM-Parameter
(SYSTEM), KRPER-Parameter (BODY), BEWEGUNGS-Parameter (MOVE), ARM-Parameter
(ARM), ARBEITS-Parameter (WORK), WERKZEUG-Parameter (TOOL), TCP-Parameter (TCP)
und REFERENZ-Punkt (REFERENCE). Die Verwendung der einzelnen Parameter ist die gleiche,
wie fr die Einzelrobotersteuerung.
Siehe Kapitel 3 "Parameter der Robotersteuerung SRC+"
PA R A M E T E R
[R2/S010]
S Y S : S Y S T E M C O N F I G U R AT I O N
B O D Y : B O D Y C O N F I G U R AT I O N
S E RV : S E RV O PA R A M E T E R
M O V E : M O V E PA R A M E T E R
A R M : A R M C O N F. PA R A M E T E R
W O R K : W O R K F R A M E PA R A M E T E R
E X I T : E X I T PA R A N E T E R S E RV I C E
< S Y S B O D Y S E RV M O V E A R M W O R K E X I T >
Abbildung 2.49: Bildschirm "Parameterverwaltung"
101
5> Diagnosebetrieb (DIAG)

Der Diagnosebetrieb wird zum Ausfhren verschiedener Diagnosefunktionen verwendet, die notwendig sind, um den Roboter vorab fr den Roboterbetriebszustand und die Systemkonfiguration
laufen zu lassen. Die Diagnosefunktionen werden fr jeden Roboter in der Mehrrobotersteuerung
unabhngig durchgefhrt. Die verschiedenen Diagnosefunktionen im Diagnosebetrieb sind in Kapitel 4 beschrieben. Informationen ber andere Roboter werden verarbeitet, nachdem ein Roboter
ausgewhlt wurde.
Siehe Kapitel 4 "Systemdiagnose"
DIAGNOSIS MENU 1
[R2/S010]
RMON : RUNNING LINE MONITORING

E H I S : E R R O R H I S T O RY
I/O : SIGNAL SET/MONITORING
L M T S : L I M I T S E N S O R S TAT U S M O N I T O R I N G
F R E E : B R A K E O F F A N D S E RV O F R E E
S R E G : S P E C I A L R E G I S T E R S E T / D I S P L AY
< RMON EHIS I/O LMTS FREE SREG EXIT >

DIAGNOSIS MENU 2
[R2/S010]
S TA B : E R R O R P U L S E M O N I T O R I N G
T I M E : P O W E R O N / S E RV O O N / R U N T I M E
WHER : CURRENT POSITION MONITORING
M C H K : B A C K U P M E M O RY C H E C K
< S TA B T I M E W H E R M C H K
EXIT >
Abbildung 2.50: Bildschirm "Diagnosefunktion"
102
6> Programmablauf (RUN)

Zum Betrieb mehrerer Roboter whlen Sie eine Datei aus, die fr den ausgewhlten Roboter ausgefhrt werden soll, und zum Ablaufen des Programmes bettigen Sie die RUN-Taste. Zum Betreiben
eines anderen Roboters schalten Sie den gewnschten Roboter in den Anwenderbetrieb und fhren
anschlieend die Datei aus. Auf die gleiche Weise knnen mehrere Roboter synchron oder asynchron zur gleichen Zeit betrieben werden.
EXECUTE FILE
[R2/S010]
1 FILE2
1 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = - 1
2 GOOD
8 2 3 6 0 B Y T E S E X T. N U M = 0
3 NCC1
2 3 4 5 6 B Y T E S E X T. N U M = 1
4 PICKUP
1 2 3 4 5 B Y T E S E X T. N U M = 2
5 SUB
1 0 4 4 5 4 B Y T E S E X T. N U M = 1 0
6 TEST1
4 5 3 8 B Y T E S E X T. N U M = 2 0
6 FILES
CONT CYCL SRUN DRUN
EDIT EXIT
Abbildung 2.51: Bildschirm "Programmablauf"

Fr den Programmablauf stehen 4 Methoden (die gleichen wie fr die Einzelrobotersteuerung) zur
Verfgung. Zum Programmablauf vom Teach-in-Handgert stehen 4 verschiedene Ablauftypen auf
dem Bildschirm "Men" zur Verfgung.
Jede Funktion kann gleichzeitig fr mehrere Roboter benutzt werden. Siehe Beschreibung der
Steuerungsfunktion zu den Merkmalen fr jeden Ablauftyp.
1) CONT RUN Das ausgewhlte Programm wird kontinuierlich ausgefhrt. Den Programmablauf
knnen Sie mit der Umschalttaste bzw. der RUN-Taste anhalten.
2) CYCL RUN Das ausgewhlte Programm wird einmal ausgefhrt. Das Programm wird jedoch
kontinuierlich ausgefhrt, wenn es eine Endlosschleife enthlt.
3) STEP RUN Das ausgewhlte Programm wird zeilenweise ausgefhrt.
4) DRY RUN Die Datei des ausgewhlten Roboters wird ohne Roboterbewegung ausgefhrt.
103
7> Externe Mehrrobotersteuerung

Die externe Robotersteuerung wird nicht ber ein spezielles E/A-Gert ausgefhrt, sondern ber externe System-E/A. Zum gleichzeitigen Steuern mehrerer Roboter mit externen E/As muss der gewnschte Roboter mit Hilfe eines speziellen externen Einganges ausgewhlt werden.
Mehrrobotersteuerung ber die System-E/A bei Steuerung von extern
1) Zum Wechseln zur Steuerung von extern setzen Sie den System-Eingangs-PIN 25 auf EIN.
2) Whlen Sie den gewnschten Roboter mit den System- Eingangs-PINs 58 und 59 aus
(Roboter 1 bis 3).
3) Setzen Sie den System-Eingangs-PIN 26 auf EIN, um die Servospannung auf den ausgewhlten
Roboter zu geben.
4) Zur Durchfhrung der Zero Return (ZR) fr den ausgewhlten Roboter setzen Sie den SystemEingangs-PIN 52 auf EIN.
5) Zum Auswhlen eines Programmes, das fr den ausgewhlten Roboter ablaufen soll, steuern Sie
die System- Eingangs-PINs 28 bis 32.
6) Zum Starten des ausgewhlten Roboters setzen Sie den System- Eingangs-PIN 53 auf EIN.
Bei Steuerung von extern wird der Status des Roboters ber die Systemausgnge angezeigt. Jeder Roboter hat unabhngige Ausgnge; der Status mehrerer Roboter kann
gleichzeitig angezeigt werden.
104
2.7.4
Mehrrobotersprache
1> Mehrroboter-Editor
Anwenderprogramme zur Mehrrobotersteuerung knnen mit zwei Editoren erstellt werden.
Programmieren mit dem Editor des Teach-in-Handgertes (wie fr Einzelrobotersteuerung)
Programmieren mit einem handelsblichen PC-Editor.
1 : 1 E D I T: [ N C C ]
1
[R2/S010]
Abbildung 2.52: Bildschirm "Editieren" des Teach-in-Handgertes
Der Anwender kann Dateien des aktuell arbeitenden Roboters auf einen anderen
Roboter entsprechend dem vom Anwender ausgewhlten Roboter laden oder speichern. Der Anwender kann ferner mit dem PC erstellte Programmdateien an die
Robotersteuerung bermitteln. In diesem Fall kann der Anwender mit Angabe der
Roboternummer die Dateien an den Anwenderprogrammbereich des entsprechenden Roboters senden.
105
2> Robotersprache fr Mehrrobotersteuerung

Die Robotersprache zur Steuerung von Mehrfachrobotern ist mit Ausnahme einer Reihe von speziellen Befehlen die gleiche wie die im Benutzerhandbuch "Robotersprache" beschriebene. Zum
Ausfhren eines bestimmten Jobs durch Kombinieren mehrerer Roboter knnen spezielle Register
gemeinsam fr den Informationsaustausch zwischen den Robotern genutzt werden.
Mehrere Roboter nutzen den gemeinsamen Speicher spezieller Register mit Hilfe globaler Variablen. (Informationen zu speziellen Registern finden Sie im Kapital 4 "Systemdiagnose".)
Nachfolgend ist ein Beispiel genannt, wie der Informationsaustausch zwischen Robotern und speziellen Registern durchgefhrt wird:
Beispiel
Informationsaustausch zwischen ROBOTER1 und ROBOTER2 mit den Registern:

1. ; ROBOT-1 PROGRAM
2. REAL VAL1, VAL2
3. VAL1 = 10.5
4. IF @I1 == 1 THEN ; Daten fr Informationsaustausch zwischen den Robotern lesen.
5. MOVE #PNT1
6. ELSE
7. MOVE #PNT2
8. ENDIF
9. READY
1. ; ROBOT-2 PROGRAM
2. INT A, B, C
3. MOVE #PNT0
4. @I1 = 1
; Daten fr Informationsaustausch zwischen den Robotern schreiben.
5. MOVE #PNT1
6. READY
7. END
106
3. Parameter der Robotersteuerung SRC+
Kapitel 3. Parameter der Robotersteuerung

SRC+
107
3.1 berblick
Die Funktionen der Parameterverwaltung umfassen die System-, Krper-, Servo-, Bewegungs-, Arm-,
Arbeits-, Werkzeug-, TCP- und Referenzpunkt-Einstellungen sowie das Speichern/Laden von Parameterdaten auf Diskette.
Parameterverwaltung
Funktion
System
Systemkonfiguration (Anzahl der Roboter, Robotertyp, Anzahl der Achsen, Zuordnen jeder Roboterachse zur Servoeinrichtung, Zhleinstellung
des Anwender-E/A-Boards).
Krper
Einstellen der mechanischen Charakteristika des Roboters (Robotertyp,

Anzahl der Achsen, Dmpfungsfaktor, Armlnge, Kopplung, Rckkehrposition der Achse auf Null, Rckkehrfolge auf Null, Rckkehrrichtung
auf Null).
Servo
Einstellen der Motorparameter (Motortyp, Position, Geschwindigkeit,

Stromverstrkung, Index/Skale digital-analog, +/- max. Momenteinstellung, Verzgerungszeit der Bremse Ein/Aus usw.).
Bewegung
Einstellen von Daten, die zum Verfahren der Roboter erforderlich sind
(ACC, UL, LL, PTP-Geschwindigkeit, CP-Geschwindigkeit, ZIELPositionszeit, ZIEL-Positionsbetrag, Arbeitsraumfehler).
Arm
Daten zum Einstellen des Typs des Roboterarms fr das Verfahren in die
Position, die zusammen mit den Daten im Weltkoordinatensystem angegeben ist.
Arbeit
Werkzeug
TCP
ReferenzpunktEinstellung
Anzeigen, Einstellen und ndern des Arbeits-Frames.

Anzeigen, Einstellen und ndern des Werkzeug-Frames.
Einstellen, ndern und Auswhlen des Werkzeugmittelpunktes.
Anzeigen, Einstellen und ndern des Referenzpunktes.
108
Das Men "Parameter" besteht aus drei Menseiten (Abbildung 3.1 bis 3.3). Bettigen Sie die Funktionstaste unten auf dem Bildschirm zum Auswhlen einer gewnschten Funktion und wechseln Sie mit
der Funktionstaste F7 (EXIT) oder der ESC-Taste in das bergeordnete Men. Mit den Tasten "< , >"
knnen Sie auf den Seiten blttern.
Wenn Sie eine Funktion auswhlen, wird der Bildschirm mit den entsprechenden Parametern angezeigt. Zum ndern der Werte der einzelnen Parameter bettigen Sie die Funktionstaste F1 (SET). Anschlieend erscheint NEW DATA (NEUE DATEN): _, und der Cursor wird unten auf dem Bildschirm
angezeigt. Geben Sie den gewnschten Wert ein und bettigen Sie die ENTER-Taste zur bernahme
der Werte. Einzelne Eingabedaten knnen mit ',' getrennt werden (Ausnahme: die Krperparameter
ZR-Folge und ZR-Richtung). Zum Speichern der Daten bettigen Sie die Funktionstaste F6
(SAVE). Zum Abbrechen der nderung der Daten bettigen Sie die ESC-Taste. Danach wird das
Grundbild fr die Dateneingabe wiederhergestellt.
PA R A M E T E R
[R1/S010]
S Y S : S Y S T E M C O N F I G U R AT I O N
B O D Y : B O D Y C O N F I G U R AT I O N
S E RV : S E RV O PA R A M E T E R
M O V E : M O V E PA R A M E T E R
A R M : A R M C O N F. PA R A M E T E R
W O R K : W O R K F R A M E PA R A M E T E R
< S Y S B O D Y S E RV M O V E A R M W O R K E X I T >
Abbildung 3.1: Menbild "Parameter" (SEITE 1)

PA R A M E T E R
[R1/S010]
T O O L : T O O L F R A M E PA R A M E T E R
T C P : T C P F R A M E PA R A M E T E R
REF : REFERENCE POINT
C O M M : C O M M U N I C AT I O N PA R A M E T E R
M I S C : M I S C E L L A N Y PA R A M E T E R
< TOOL TCP REF COMM MISC
EXIT >

109
PA R A M E T E R
[R1/S010]
I N I T : S E T D E FA U LT PA R A M E T E R
S AV E : S AV E PA R A M E T E R
L O A D : L O A D PA R A M E T E R
< I N I T S AV E L O A D
EXIT >
!
Vorsicht
1) Da die Systemparameter, Krperparameter und Servoparameter in der Funktion "Parameterverwaltung" oben bei Produktlieferung bereits entsprechend den
Systemmerkmalen angepat sind, drfen diese Daten nicht gendert werden, es
sei denn, sie sind defekt.
2) Zum ndern der oben beschriebenen Systemparameter, Krperparameter und
Servorparameter mu das richtige Kennwort eingegeben werden. Beachten Sie,
dass die Einstellungen beibehalten werden.
110
So werden die Parameterdaten eingegeben:

Das Fenster fr die Parametereingabe besteht aus drei Menseiten, wie in Abbildung 3.1 bis
Abbildung 3.3 dargestellt. Zur Auswahl einer Seite verwenden Sie die Taste der Funktion
RECHTS, LINKS (<, >).
Whlen Sie die Funktionstaste des gewnschten Parameters aus, der gendert werden soll.
Whlen Sie mit der Funktionstaste eine gewnschte Parameterposition aus. Der entsprechende
Bildschirm wird angezeigt.
Auf dem Bildschirm werden verschiedene Parameter angezeigt. Zum ndern der Daten mit
den Pfeiltasten ( , ) wechseln Sie zu einer gewnschten Position und bettigen die Funktionstaste F1 (SET).
Zum Abbrechen der Dateneingabe bettigen Sie ESC. NEW DATA (NEUE DATEN): _ unten
auf dem Bildschirm wird ausgeblendet, und der Bildschirm fr die Dateneingabe wird zurckgesetzt. Zum Fortsetzen der Dateneingabe geben Sie die gewnschten Daten ein. Zum Trennen
von Eingabedaten verwenden Sie ',' .
Wenn falsche Daten eingegeben wurden, verwenden Sie die Rcktaste (BS) und oder bettigen ESC, um alle Daten zu lschen und mit dem Grundbild fr die Dateneingabe zu beginnen.
(Der Bildschirm mit NEW DATA : _ wird angezeigt).
Wenn die Dateneingabe beendet ist, bettigen Sie ENTER. Wenn die Eingabedaten ungltig sind,
wird das Grundbild fr die Dateneingabe noch einmal angezeigt.
Zum Speichern der Daten verwenden Sie die Funktion SAVE (SPEICHERN).
Zum Wechseln in die obere Menebene verwenden Sie F7 (EXIT) oder ESC des Teach-inHandgertes. Wenn die genderten Daten nicht gespeichert wurden, erscheint die Eingabeaufforderung SAVE (Y/./ ESC) : _ unten auf dem Bildschirm. Bettigen Sie die Y-Taste zum Speichern
der Daten und zum Wechseln in die obere Menebene. Mit ESC knnen Sie abbrechen, in die obere Menebene wechseln und die Funktion aus dem aktuellen Men fortsetzen. Zum Wechseln in
die obere Menebene, ohne die Daten zu speichern, bettigen Sie eine andere Taste (auer den
Tasten ESC und Y).
111
3.2 Systemparameter
Mit den Systemparametern kann das gesamte System durch Einstellen der Anzahl der von der Robotersteuerung zu steuernden Roboter, des Robotertyps, der Anzahl der Achsen, der Zuordnung der Roboterachsen zu den Servoeinsteckkarten und die Anzahl der E/A-Board konfiguriert werden. Zum
ndern eines Parameters mssen Sie zuerst LOAD und INIT (dienen zum Einstellen der Parameterwerte als Standardwerte) auswhlen und dann das Kennwort eingeben. Sie erhalten so Zugang zum
System. Ferner ist die Funktion zum ndern des Kennwortes ebenfalls in den Systemparametern verfgbar. In Abbildung 3.4 ist der Menbildschirm "Systemparameter" dargestellt.
S Y S T E M PA R A M E T E R
-
[R1/S010]
T O TA L R O B O T
: 2
ROBOT 1 TYPE
: SCARA
AXES OF ROBOT 1 : 4
AXIS MAP ROBOT 1 : 1,2,3,4
ROBOT 2 TYPE
: XY
AXES OF ROBOT 2 : 2
AXIS MAP ROBOT 2 : 5,6
ROBOT 3 TYPE
:
AXES OF ROBOT 3 :
AXIS MAP ROBOT 3 :
NUMBER OF USER I/O BOARD : 1
FILE&LOC MENU : UNLOCK
C H A N G E PA S S W D
SET
S AV E E X I T
Abbildung 3.4: Menbild "Systemparameter"
!
Vorsicht
1) Zum ndern der Systemparameter geben Sie zuerst das Kennwort ein.
2) Fr die Sicherheit des Systems mu whrend der nderung der Systemparameter
die Servospannung aller Roboter abgeschaltet sein. Falls der Inhalt der Systemparameter vor dem Abschalten gendert wurde, erscheint die Meldung:
BEI FORTSETZUNG WERDEN ALLE SERVOEINRICHTUNGEN
ABGESCHALTET.
FORTSETZEN? (Y/.) : _
Zum Wechseln vom aktuellen Bildschirm in den Bildschirm fr die Dateneingabe
bettigen Sie die 'Y'-Taste, oder bettigen Sie eine beliebige Taste (auer 'Y') zum
Abbrechen.
112
ANZAHL DER ROBOTER

Geben Sie die Anzahl der von der aktuellen Robotersteuerung gesteuerten Roboter ein. Der erlaubte Eingabebereich ist 1 bis 3. Eine Robotersteuerung kann demzufolge bis zu 3 Roboter gleichzeitig steuern.
Robotercode
Robotertyp
XY
SCARA
Reiner SCARA (RSC2)
Mittelgroer vertikaler Knickarm-Mehrachsroboter (AM1)
Kompakter vertikaler Knickarm-Mehrachsroboter (AS1)
Palettierroboter (PL2)
Reiner vertikaler Mehrgelenkroboter (AC1)
N50
N130
10
XY2
11
SCARA2
12
AW1
13
Kompakter vertikaler Knickarm-Mehrachsroboter (AS2)
14
Reserviert
15
Palettierroboter (PL2A)
16
Kleiner vertikaler Knickarmroboter (AT1)
17
Vertikaler Knickarmroboter (5 Achsen) (AS2A5)
18
Einarm-Teleskop-LTR (TLTRS)
19
Einarm-Teleskop-LTR + Hilfsachse (TLTRSA)
20
Doppelarm-Teleskop-LTR (TLTRD)
21
Doppelarm-Teleskop-LTR + Hilfsachse (TLTRDA)
22
Einarm-WTR/LTR (TRS)
23
Einarm-WTR/LTR + Hilfsachse (TRSA)
24
Doppelarm-WTR/LTR (TRD)
25
Doppelarm-WTR/LTR + Hilfsachse (TRDA)
Tabelle 3.1: Standardroboter (untersttzt von der Robotersteuerung)
113
TYP DES ROBOTERS 1

Stellen Sie den Typ des Roboters 1 ein. Wenn dieser Parameter ausgewhlt wurde, wird das Men
HILFE (HELP) angezeigt. Bettigen Sie die HELP-Taste. Die verfgbaren Robotertypen und Robotercodes werden angezeigt.
In der Tabelle 3.1 sind die derzeit verfgbaren Robotercodes und typen enthalten.
ACHSANZAHL DES ROBOTERS 1
Stellen Sie die Anzahl der Achsen des Roboters 1 ein. Die erlaubte Anzahl der Achsen des Roboters 1 betrgt 1 bis 6.
ACHSZUORDNUNG DES ROBOTERS 1
Stellen Sie die Zuordnung zwischen jeder Achse des Roboters 1 und der Servoeinrichtung der Robotersteuerung ein. Schlagen Sie im Benutzerhandbuch nach. Die ACHSZUORDNUNG (AXIS
MAP) ist von den Hardware-Einstellungen abhngig.
Beispiel: Geben Sie 1, 2, 3, 4 ein, um die Achse 1 des Roboters 1 auf die erste Servoeinrichtung,
die Achse 2 auf die zweite, die Achse 3 auf die dritte und die Achse 4 auf die vierte Servoeinrichtung abzubilden.
TYP DES ROBOTERS 2
Stellen Sie den Typ des Roboters 2 ein. Verfgbar sind die gleichen Typen wie fr TYP DES
ROBOTERS 1.
ACHSEN VON ROBOTER 2
Stellen Sie die Anzahl der Achsen des Roboters 2 ein. Die erlaubte Anzahl der Achsen des Roboters 2 ist 1 bis 6.
Stellen Sie die Zuordnung zwischen jeder Achse des Roboters 2 und der Servoeinrichtung der Robotersteuerung ein.
Beispiel: Wenn der Roboter 2 ein 2-Achsen-Roboter ist und der Anwender die 1. und 2. Achse des
Roboters 2 der 5. und 6. Servoeinrichtung entsprechend zuordnen mchte, dann geben Sie 5,6
ein.
114
TYP DES ROBOTERS 3

Stellen Sie den Typ des Roboters 3 ein. Es sind die gleichen Typen verfgbar wie fr TYP DES
ROBOTERS 1.
ACHSANZAHL DES ROBOTERS 3
Geben Sie die Anzahl der Achsen des Roboters 3 an. Die erlaubte Anzahl der Achsen des Roboters
3 ist 1 bis 6.
Stellen Sie die Zuordnung zwischen jeder Achse des Roboters 3 und der Servoeinrichtung der Robotersteuerung ein.
Beispiel: Wenn der Roboter 3 ein 3-Achsen-Roboter ist und der Anwender die 1., 2. und 3. Achse
des Roboters 3 der 7., 8. und 9. Servoeinrichtung entsprechend zuordnen mchte, dann geben Sie
7,8,9 ein.
ANZAHL DER ANWENDER-E/A-BOARDS
Geben Sie die Anzahl der in der Robotersteuerung bestckten E/A-Boards ein. Ein AnwenderE/A-Board hat 32 Eingnge und 32 Ausgnge. Es knnen bis zu 4 Anwender-E/A-Boards verwendet werden.
Typ der Robotersteuerung
Max. Anzahl
der E/A-Boards
SRCP-C
SRCP-S
SRCP-M
SRCP-L
Tabelle 3.2: Maximal mgliche Anzahl der E/A-Boards pro Robotersteuerung

MEN FILE&LOC
Dieser Parameter wird verwendet, um zu verhindern, dass die Datei und die Lagedaten gendert
werden. Zum ndern der Daten ist ein Kennwort erforderlich. "1" bedeutet gesperrt, und "0" bedeutet entsperrt.
KENNWORT NDERN (CHANGE PASSWD)
ndern des aktuellen Kennwortes. Es knnen alphanumerische Zeichen und Codes verwendet
werden, um ein Kennwort aus 5 bis 20 Zeichen zu setzen. Das aktuelle Kennwort lt sich nur in
ein anderes ndern, wenn das aktuelle Kennwort richtig eingegeben wurde.
115
3.3 Krperparameter
Mit den Krperparametern wird die bersetzung jeder Achse, die Armlnge, die Kopplung der Achse
1 und 2 mit der -Achse, die Position der Rckkehr auf Null entlang der -Achse (-Achse Anfangsimpuls), die Rckkehrfolge auf Null (ZR_Sequence), die Rckkehrrichtung auf Null (ZR_Direction),
die Suchrichtung fr den Z-Impuls, die maximale Drehzahl (Umdrehungen/Minute) jedes Achsmotors, die Abweichung fr die Kompensation jeder Koordinatenachse, die Drehrichtung des Motors, das
Vorhandensein des Endschaltersensors, die Zuordnung des Endschaltersensors und der Erkennungspegel des Endschaltersensors basierend auf dem von den Systemparametern vorgegebenem Robotertyp
und der Achse angegeben.
Zum ndern der Krperparameter bettigen Sie die Funktionstaste F1 (SET). Die Parameter werden
unten auf dem Bildschirm angezeigt, und die unter der Bildlaufleiste ausgewhlten Parameter werden
markiert. Die Bildlaufleiste kann mit den Pfeiltasten "nach oben/unten" bewegt werden. In Abbildung
3.5 ist der Bildschirm "Krperparameter" dargestellt. Zum ndern des Inhalts der Krperparameter ist
ein Kennwort erforderlich.
B O D Y PA R A M E T E R
[R1/S010]
ROBOT : TYPE=[SCARA], AXIS=[4]
REDU : 7.20 7.20 12.00 29.63
ARM LENGTH : 350.00 260.00
COUPLING : -1.00 1.00
O-AXIS ORIGIN
: 4000
ZR SEQUENCE
: 3,1-2,4
ZR DIRECTION
: ++-+
FIND Z-PULSE DIR : ---MAX RPM : 3000 3000 3000 3000
OFFSET : 0 0 0 0
MOTOR DIRECTION : CW CCW CCW CCW
LIMIT SENSOR MAP : 1 2 3 4
LIMIT SENSOR LEVEL (C|L|R) : 0 0 0 3
SET
S AV E E X I T
Abbildung 3.5: Menbild "Krperparameter"
!
Vorsicht
1) Wenn die Servospannung EIN ist, knnen die KRPER-Parameter (BODY) nicht
gendert werden.
2) Fr Robotertypen, auer SCARA, XY und RSC2, werden die Armlnge und die
Kopplung der Krperparameter nicht angezeigt. Statt dessen werden die Parameter DH-A und DH-D angezeigt.
REDU (bersetzung)
116
Die Reduzierung gibt den zurckgelegten Winkel bzw. den zurckgelegten Weg jeder Achse pro
Umdrehung an. Die Daten werden mit zwei Dezimalstellen angezeigt. Sie knnen jedoch mit
zwei oder mehr Stellen eingegeben werden. Als Maeinheit fr die Drehachse wird Grad und fr
die lineare Achse Millimeter verwendet.
Drehachse: [Drehwinkel /Motorumdrehung]

Lineare Achse: [Axialbewegung mm/Motorumdrehung]
ARMLNGE
Die Armlnge gilt nur fr die Roboter SCARA, SCARA2 und reine SCARA-Roboter und gibt die
Armlnge der Achse 1 und 2 in Millimeter an. Geben Sie "1" fr den XY-Roboter ein.
DH-A
Dieser Parameter wird anstelle der Armlnge fr die Robotertypen auer SCARA und XY angezeigt. Damit wird der Parameter a des Parameters D-H eingestellt, der den Robotertyp angibt.
KOPPLUNG
Die Kopplung ist fr SCARA und RSC2 gltig und gibt die Kopplung der Achse 1 und 2 mit der
-Achse (Achse 4) an.
Da zwei Parameterwerte die Kopplung der Achse 1 und 2 entsprechend angeben, bedeutet (0,0)
keine Kopplung, (1,1) bedeutet (1 + 2) addiert zu und (-1,-1) bedeutet (1 + 2) subtrahiert
von . Verwenden Sie (-1, -1) fr SCARA und behalten Sie die Achse 4 in der gleichen Richtung
bei, whrend sich die Achsen 1 und 2 drehen.
DH-D
Dieser Parameter wird anstelle der Kopplung fr ALLE Robotertypen auer SCARA, RSC2 und
XY angezeigt. Damit wird der Parameter d des Parameters D-H eingestellt, der den Robotertyp
angibt.
117
O_AXIS ORIGIN PULSE (O_ACHSE ANFANGSIMPULS)

Da die Achse 4 von SCARA- und XY-Robotern keinen Anschlag hat, aber einen Inkrementalwertgeber verwendet, kehrt sie nicht zum Ursprungsnullpunkt zurck, wenn sich die Achse 4 bei abgeschalteter Spannung der Robotersteuerung um mehr als 360 dreht, sondern fhrt zu einem Nullpunkt, der sich um eine oder mehr Umdrehungen dreht. Diese Bewegung fhrt zum Verdrehen der
an der Achse 4 angeschlossenen Werkzeugkabel.
Der Parameter 4_AXIS ORIGIN PULSE setzt einen Impulswert der Rckkehrposition auf Null
entlang der -Achse, um das Verdrehen des Werkzeugs auszuschlieen. Der Wert dieses Parameters gibt den Impulswert vom 4-Achsen-Mittensensor an den Z-Impuls an.
Wenn Wiederholen [n] : Aktuelle Impulsdaten = xxxx whrend der Rckkehr auf Null nicht angezeigt wird, nachdem die Rckkehr auf Null fr gewhnlich beendet ist, sind die auf dem Bildschirm angezeigten Daten auf den 4_Achsen Anfangsimpuls einzustellen.
ZR_SEQUENCE (RCKKEHRFOLGE AUF NULL)
"ZR_Sequence" gibt die Rckkehrfolge auf Null fr jede Achse des Roboterkrpers an. Geben Sie
- zum gleichzeitigen Durchfhren der Rckkehr auf Null ein. Verwenden Sie , fr die sequentielle Rckkehr auf Null.
Beispiel: Geben Sie 3,1-2,4 zum gleichzeitigen Durchfhren der Rckkehr auf Null fr Achse 1
und Achse 2 ein, wenn die Rckkehr auf Null der Achse 3 beendet ist; anschlieend starten Sie die
Rckkehr der Achse 4 auf Null.
118
ZR_DIRECTION (RCKKEHRRICHTUNG AUF NULL)

"ZR_DIRECTION" gibt die Startrichtung fr die Rckkehr auf Null jeder Achse durch Angabe
von +, -, 0 oder R der Reihe nach an.
+: Zum Starten der Rckkehr auf Null in + Richtung der angegebenen Achse.
-: Zum Starten der Rckkehr auf Null in - Richtung der angegebenen Achse.
0: Die Rckkehr auf Null fr die angegebene Achse wird nicht durchgefhrt.
R: Zum Ausfhren der Rckkehr auf Null durch Drehen der Motorachse der angegebenen
Achse um 20 und zur anschlieenden Rckkehr in die Ausgangslage.
S: Das Gleiche wie R, aber die angegebene Achse wird in die 0-Lage verfahren.
Typ der Mewertgebers
Richtung der Rckkehr auf Null
Lcken- oder Inkrementalwertgeber
+ oder -
Halbabsolutwertgeber
R, S
Vollabsolutwertgeber
Tabelle 3.3: Parameter "ZR_DIRECTION" (entsprechend dem Typ des Mewertgebers)

Beispiel: Geben Sie ++-+ zum Einstellen der Rckkehrrichtung auf Null fr die Achsen 1, 2
und 4 auf die + Richtung und fr die Achse 3 auf die ""-Richtung ein.
!
Vorsicht
1) Die Startrichtung whrend der Rckkehr auf Null mu den Typen der Mewertgeber entsprechen.
2) Die Referenzposition kann falsch sein, wenn die Rckkehrrichtung auf Null fr die
Summen- oder Inkrementalwertgeber auf "0" oder "R" gesetzt wurde.
3) Der Motor luft mglicherweise mit falschen Lagedaten, wenn die Rckkehrrichtung eines Motors, der als Typ des Mewertgebers den Halbabsolutwertgeber
verwendet, nicht auf "R" gesetzt ist.
119
Z-IMPULSRICHTUNG SUCHEN
Der Parameter "FIND Z-PULSE DIR" gibt die Suchrichtung fr den Z-Phasenimpuls des Motors
an, nachdem die Rckkehr auf Null durch Bezugnahme auf den Sensor beendet wurde. Geben Sie
+ oder - zum Einstellen der "FIND Z-PULSE DIR" ein.
!
Vorsicht
1) Dieser Parameter ist nur von Bedeutung, wenn die Startrichtung der Rckkehr auf
Null auf + oder - eingestellt ist.
2) Auch wenn die Startrichtung der Rckkehr auf Null auf 0 oder R gesetzt ist,
mssen die Daten auf + oder - eingestellt sein.
MAX. DREHZAHL
Mit dem Parameter "MAX RPM" wird die maximale Anzahl der Umdrehungen des Motors pro
Minute fr jede Achse eingestellt. Gltige Parameter liegen im Bereich von 100 bis 4.000.
OFFSET (ABWEICHUNG)
Mit dem Parameter "OFFSET" wird der Wert zum Kompensieren des Gelenkkoordinatensystems
jeder Achse in der Impulseinheit gesetzt bzw. angegeben.
MOTORDREHRICHTUNG
Mit dem Parameter "MOTOR DIRECTION" wird die Drehrichtung des Motors angezeigt bzw.
angegeben, wenn der Krper jeder Achse in "+"-Richtung verfahren wird. Die Motordrehrichtung
wird (auf die Motorachse gesehen) im Uhrzeigersinn (CW) und entgegen dem Uhrzeigersinn
(CCW) angezeigt. 1 bedeutet CCW (entgegen dem Uhrzeigersinn), und -1 bedeutet CW (im
Uhrzeigersinn).
120
ZUORDNUNG DES GRENZWERTSENSORS

Die "Zuordnung des Grenzwertsensors" gibt an, ob der mit jeder Achse des Krpers verbundene
Grenzwertsensor verwendet wird und bildet den Grenzwertsensor jeder Achse auf diese Achse des
Steckverbinders fr den Eingang des Grenzwertschaltersignals auf dem System-E/A-Board oder
dem Sensor-Board ab. (Wenn kein Grenzwertsensor angeschlossen ist, werden die Daten der Zuordnung des Grenzwertsensors auf "0" gesetzt.)
Beispiel:
Grenzwertsensor jeder Achse des Krpers
Achse des Grenzwert-Steckverbinders
Achse 1 ----------------------------------------------------Achse 2 ----------------------------------------------------Achse 3 ----------------------------------------------------Achse 4 -----------------------------------------------------
1. Achse
nicht belegt
4. Achse
3. Achse
Im Beispiel oben ist die Zuordnung des Grenzwertsensors auf 1, 0, 4, 3 eingestellt.

PEGEL DES GRENZWERTSENSORS (C/L/R)
Der Pegel des Grenzwertsensors gibt den aktiven Pegel des Grenzwertsensors an, der mit jeder
Achse des Krpers verbunden ist. Die Angaben fr jede Achse liegen im Bereich von 0 bis 7, und
jedes Datenbit ist folgendermaen definiert:
Bit 0: Aktiver Pegel des rechten Grenzwertsensors: 0= active low, 1= active high
Bit 1: Aktiver Pegel des linken Grenzwertsensors: 0= active low, 1= active high
Bit 2: Aktiver Pegel des linken Mittensensors: 0= active low, 1= active high
Hinweis: Active low: Wenn ein Sensor erkannt wurde, wird ein L-Signal an die CPU der Robotersteuerung gesendet.
Active high: Wenn ein Sensor erkannt wurde, wird ein H-Signal an die CPU der Robotersteuerung
gesendet.
121
Beispiel: In der Zuordnung des Grenzwertsensors oben betrgt der Pegel des Grenzwertsensors 7,
7, 4, 3, wenn das Vorhandensein des Grenzwertsensors und der aktive Pegel jeder Achse so wie in
der Tabelle unten vorgegeben ist:
Achse
Typ des Grenzwertsensors

Sensoranschlu
Aktiver Pegel des Sensors
Sensorpegel
Sensorpegel jeder Achse
Tabelle 3.4: Pegeleinstellung des Grenzwertsensors
!
Vorsicht
In Tabelle 3.4 oben stellen Sie fr die 2. Achse, mit der keine Endschaltersensoren
verbunden sind, die "Zuordnung Endschaltersensor" auf "0" oder den Pegel des
Grenzwertsensors auf "active high 7" ein.
Die entsprechenden Bits setzen Sie ebenfalls auf "active high", weil der linke und
der rechte Sensor nicht mit der 4. Achse verbunden sind.
Schaltbild fr die Eingangssignale des Grenzwertsensors

(Weitere Informationen finden Sie im Benutzerhandbuch.)
VCC
innerhalb d.
Rob.-steuerung
auerhalb d.
Rob.-steuerung
COM ( +24V )
CPU
Grenzwertsignal
Diodenkoppler
Abbildung 3.6: Schaltbild fr Eingangssignale des Grenzwertsensors
122
3.4 Parameter SERVO
!
Vorsicht
Die Servoparameter sind bei Lieferung der Robotersteuerung und des Roboters auf
die entsprechenden Werte eingestellt. Diese Parameter drfen nicht gendert werden,
es sei denn, dies ist im Fall einer Roboterstrung absolut notwendig oder der Motor
knnte durch falsche Einstellungen der Servoparameter beschdigt werden.
Die Servoparameter umfassen: Motortyp, Positions-Regler, Geschwindigkeitsregler, Stromregler,

Einstellung der Standardreglerdaten, Versionsinfo des BSC ROM, Polzahl des Motors und Impulse je
Motorumdrehung, maximales Moment in "+/-"-Richtung jeder Achse und Verzgerungszeit der Bremse Ein/Aus. Mit Hilfe der Pfeiltasten "nach oben/unten" ( , ) wechseln Sie zu dem gewnschten Parameter, und mit F1 (SEL) whlen Sie die gewnschten Daten aus.
Zum ndern der Servoparameter ist ein Kennwort erforderlich.
Vorsicht
S E RV O PA R A M E T E R
-
[R1/S010]
MOTOR TYPE
POSITION GAIN
VELOCITY GAIN
CURRENT GAIN
S E T D E FA U LT G A I N
D I S P L AY B S C R O M V E R S I O N
D I S P L AY M O T O R P O L E A N D P U L S E
TORQUE
BRAKE TIME
SEL
EXIT
Abbildung 3.7: Menbild "Servoparameter"
123
MOTORTYP
Mit dem Parameter "Motortyp" werden Motorbaureihe, Motorleistung (Watt), Typ des Mewertgebers und BSI-Typ (Bus Servo Inverter) eingestellt. Bettigen Sie F3 (HELP) zum Anzeigen der
aktuellen Einstellungen und der Codes.
!
Vorsicht
1) Whrend des Programmablaufs oder bei Servo EIN darf der Motortyp nicht gendert werden.
2) Die Stromverstrkung mu auf den Standardwert gesetzt sein, wenn der Motortyp
von neuem eingestellt wird.
3) Angaben zum Motortyp finden Sie im Katalog fr Servoantriebe.
M O T O R T Y P E PA R A M E T E R
MOTOR SERIES CODE :
M O T O R WAT T C O D E :
ENCODER TYPE CODE :
AMP TYPE CODE
: 1
SET
HELP
0
4
0
1
[R1/S010]
0
3
0
1
0 0
1 1
0 0
1
S AV E E X I T
Abbildung 3.8: Menbild "Motortyp"
124
Motorbaureihe
Code fr die Motorleistung (Watt)
Baureihe
Code
CSM
CSMD
CSMS
CSMF
CSMN
CSMX
CSMC
CSMQ
CSMM
CSMP
CSMZ
CSMPQ
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
30
750
1.000
400
300
150
300
150
30
540
30
100
50
1.000
1.500
750
600
300
600
300
50
2.000
50
200
100
1.500
2.000
1.500
900
4.500
900
450
100
3.500
100
400
200
2.000
2.500
2.500
1.200
850
1.200
850
400
2.500
3.000
3.500
2.000
1.300
2.000
1.300
600
3.000
3.500
4.500
3.000
1.800
3.000
1.800
800
3.500
4.000
1.000
4.000
4.500
1.100
4.500
5.000
5.000
4.400
2.900
4.400
2.900
6.000
4.400
6.000
4.400
400
200
750
200
400
1500
100
750
Tabelle 3.5: Motorbaureihen und Leistungscode

Verstrkertyp
Code
Mewertgebertyp
Code
Drehverstrker BSI
Lckenwertgeber Tamagawa (2048/ U)
Linearverstrker BSI
Panasonic 10-Leitertyp (2500/U)
3 kW
Halbabsolutwertgeber (2048/U)
6 kW (einphasig)
Vollabsolutwertgeber (2048/U)
6 kW (3-phasig)
Panasonic 4-Leitertyp (2048/U)
24V BSI
Standardinkrementalwertgeber (2500/U)
Tabelle 3.7: Code des Verstrkertyps
Tabelle 3.6 Code des Mewertgebertyps
125
POSITIONSVERSTRKUNG
Zu den Arten der Positionsverstrkung gehren P, I und FF und der aktuelle Stromwert fr jeden
Verstrkungstyp, der auf dem Bildschirm angezeigt wird. Die Positionsverstrkung kann auf zweierlei Weise gendert werden.
Einstellen der Positionsverstrkung
P-Verstrkung: Dies ist ein Parameter zum Einstellen der Ansprechcharakteristik der Lagesteuerung, der in der Regel auf einen Wert zwischen 0,01 und 50 eingestellt wird. Beachten Sie, dass
die Lagesteuerung nicht durchgefhrt wird, wenn der Parameter auf "0" gesetzt wurde.
I-Verstrkung: In der Regel ist dieser Parameter auf "0" oder einen Wert < 0,05 eingestellt, wenn
ein Lagefehler whrend des Anhaltens auftritt.
FF-Verstrkung: Stellen Sie die Standardverstrkung auf "1" ein.
ndern der Positionsverstrkung

DIGITAL-Betrieb ("DIGI")
Im DIGITAL-Betrieb kann der Wert der Verstrkung direkt mit den Zifferntasten auf dem Teachin-Handgert eingegeben werden.
ANALOG-Betrieb ("ANAL")
Im ANALOG-Betrieb knnen die Werte der Verstrkung kontinuierlich mit den gleichen Tasten
gendert werden, mit denen jede Achse im Tippbetrieb verfahren wird.
Zum Eingeben der Verstrkung sind die Funktionstasten F3 (DIGI) und F4 (ANAL) zu bettigen.
Zum ndern der Verstrkung mit F3 (DIGI) bettigen Sie die Funktionstaste F1 (SET). Unten auf
dem Bildschirm wird das Eingabefenster angezeigt. Die Daten, die gendert werden sollen, werden
mit der Bildlaufleiste angezeigt. Die Bildlaufleiste knnen Sie mit den Pfeiltasten "nach oben/nach
unten" bewegen. Zum ndern der Verstrkung mit F4 (ANAL) benutzen Sie die gleichen Tasten wie
beim Verfahren jeder Achse im Tippbetrieb zum kontinuierlichen ndern des Verstrkungswertes. Der
Wert der Verstrkung, der gendert werden soll, wird unter der Bildlaufleiste auf dem Bildschirm angezeigt. Die Bildlaufleiste knnen Sie mit den Pfeiltasten "nach oben/nach unten" bewegen. In diesem
Fall kann die Auflsung des unten auf dem Teach-in-Handgert angezeigten Verstrkungswertes mit
SPEED UP/DOWN (GESCHWINDIGKEIT ERHHEN/VERRINGERN) auf 10; 1; 0,1 und 0,01
eingestellt werden. Die Auflsung wird nur angezeigt, wenn die Funktionstaste F4 (ANAL) bettigt
wurde. Wenn die Funktionstaste F3 (DIGI) bettigt wurde, ist sie ausgeblendet.
126
Wenn die "Positionsverstrkung" aus dem Men "Servoparameter" ausgewhlt wurde, ist das Verfahren zur Eingabe der Verstrkung das gleiche, wie bei der Auswahl mit der Funktionstaste F3 (DIGI).
!
Vorsicht
1) Im TIPP-Betrieb ist F4 (ANAL) nicht verfgbar.

2) Wenn F4 (ANAL) zum ndern der Verstrkung ausgewhlt wurde, sind die Tasten "Roboterauswahl", "ZR", "JOG", "RESET", "RUN", "PAUSE", "TP EN/DIS"
und "SERVO ON/OFF" des Teach-in-Handgertes nicht verfgbar.
POSITION GAIN
[R1/S010]
P : 0.10 0.10 0.10 0.10

I : 0.00 0.00 0.00 0.00
FF : 1.00 1.00 1.00 1.00
S E T S TA B D I G I A N A L
S AV E E X I T
Abbildung 3.9: Menbild "Positionsverstrkung"
127
GESCHWINDIGKEITSVERSTRKUNG
Die Arten der Geschwindigkeitsverstrkung umfassen: P, I, FF, Beschleunigungsrckfhrung
(Acc Feedback), Wn (Grenzfrequenz) , ZETA, EST-I, Filter-A und Filter-B. Der aktuelle Wert jeder Verstrkungsart wird auf dem Bildschirm angezeigt. Die Geschwindigkeitsverstrkung kann
auf die gleiche Weise wie die Positionsverstrkung gendert werden.
Einstellen der Geschwindigkeitsverstrkung
Die Geschwindigkeitsverstrkung hat Auswirkung auf die Werte P, I, FF, FILTER und ACC FD. Die
Verstrkung lsst sich nur durch ndern der P- und I-Verstrkung steuern.
P-Verstrkung: Parameter zum Einstellen der Ansprechcharakteristik der Geschwindigkeitsregelung, der in der Regel auf einen Wert zwischen 0,01 und 50 eingestellt wird.
I-Verstrkung: Gewhnlich wird dieser Parameter auf < 1 eingestellt. Der maximale Wert
betrgt 5.
FF-Verstrkung: Parameter zur Verringerung des Fehlers whrend der Beschleunigung und der
Verzgerung. Gewhnlich wird dieser Parameter auf "0" eingestellt.
FILTER : Parameter zum Einstellen der Grenzfrequenz der HF-Komponente der Drehmomentkurve. Dieser Parameter wird in der Regel auf "0" gesetzt und kann ggf. auf einen
Wert < 0,95 eingestellt werden.
ACC FD : Dieser Parameter wird fr ein System verwendet, das unter starker externer Strbeeinflussung arbeitet, um den Streinfluss so gering wie mglich zu halten. Der Parameter
wird auf "0" gesetzt, wenn nach auen keine Verbindung vorhanden ist und kann bei
vorhandener externer Schnittstelle auf maximal 1 eingestellt werden.
WN
: Dieser Parameter gibt die Grenzfrequenz des Systems an. Er wird in der Regel auf
einen Wert zwischen 20 und 600 eingestellt. Geeignete WN-Werte, die entsprechend
geladen werden sollen, sind Scheibenlast (100-200), Wellgetriebe (50-100) und Synchronriemen (20-50). Wenn Schwingungen beim Verfahren der Achsen auftreten, ist
der WN-Wert zu verringern.
ZETA
: Dieser Parameter gibt eine Dmpfungskonstante an, die fr die automatische Anpassung der Geschwindigkeitsverstrkung erforderlich ist, und wird gewhnlich auf 1 gesetzt.
EST-I
: Trgheitswert, der nach der automatischen Anpassung der Geschwindigkeitsverstrkung ermittelt wurde.
128
!
Vorsicht
Die Parameter P und I ndern sich beide ebenfalls, da sich "Wn" der Geschwindigkeitsverstrkung ndert, und P ndert sich gleichzeitig, wenn sich der Zeta-Wert ndert. Folglich ndern Sie die Wn- und die Zeta-Werte stufenweise und schalten die
Servospannung nach dem berprfen der P- und I-Werte ein.
Eine groe nderung der Wn- und der Zeta-Werte kann zur Fehlfunktion des Roboters whrend SERVO EIN fhren.
STROMVERSTRKUNG
Die Arten der Stromverstrkung umfassen P, I und die Gegen-EMK. Der Stromwert jeder Verstrkungsart wird auf dem Bildschirm angezeigt. Die Stromverstrkung wird auf die gleiche Weise
gendert wie die Positionsverstrkung.
1) Die Stromverstrkung mu auf den Standardwert gesetzt sein, wenn der Motortyp von neuem
eingestellt wird.
2) Beachten Sie das ndern der Stromverstrkung. Der Motor kann beschdigt werden, wenn der
Wert der Stromverstrkung falsch ist. Daher sind nur Systemanwender berechtigt, die Stromverstrkung zu ndern.
STANDARDVERSTRKUNG EINSTELLEN
bernehmen Sie fr die Stromverstrkung die Standardverstrkung jedes Robotertyps.
129
VERSIONSINFO DES BSC ROM

Dies ist die Anzeige der aktuellen Version des Servo-(BSC)-ROM und des Erstellungsdatums.
ANZEIGE DER POLZAHL UND IMPULSE DES MOTORS
Dies ist die Anzeige der Polzahl des Motors und der Auflsung einer Motorumdrehung. Die Motorauflsung wird als das 4-fache der in der Motorspezifikation angegebenen Auflsung angezeigt.
Die angezeigte Auflsung wird fr die aktuelle Steuerung verwendet.
DREHMOMENT
T O R Q U E D ATA
[R1/S010]
MAX(+) : 300 300 300 300 300 300 300

MAX(-) : 300 300 300 300 300 300 300
G R AV I T Y : 0 0 0 0 0 0 0
OLSCALE : 100 100 100 100 100 100 100
SET TMON
S AV E E X I T
Abbildung 3.10: Men "Drehmoment"

Max. (+) Drehmoment
Stellen Sie das maximal zulssige Drehmoment ein, wenn jeder Achsmotor in "+"-Richtung im
Gelenkkoordinatensystem luft. Die Einstellwerte liegen im Bereich von 0 bis 300 %. (Das
Nenndrehmoment betrgt 100%.)
Max. (-) Drehmoment
Stellen Sie das maximal zulssige Drehmoment ein, wenn jeder Achsmotor in "-"-Richtung im
Gelenkkoordinatensystem luft. Die Einstellwerte liegen im Bereich von 0 bis 300 %. (Das
Nenndrehmoment betrgt 100%.)
Schwerkraft
Stellen Sie den Wert des Drehmomentes ein, das vom Eigengewicht erzeugt wird, wenn der
Motor die Roboterposition ohne Verfahrbewegung untersttzt. Durch die entsprechende Einstellung dieses Parameters ist es mglich, das Durchhngen der vertikalen Roboterachse bei
130
eingeschalteter Servoreinrichtung zu verhindern. Der Drehmomentwert kann ber das Men

"TMON" berwacht werden.
berlastskale
Die Skale wird zum Einstellen der Effektivwert-berlastskale verwendet. Der Bezugswert des
Drehmomentes, das berlast verursacht, erhht sich, wenn dieser Wert unter 100 abfllt, und
verringert sich, wenn dieser Wert 100 berschreitet.
Geben Sie die Daten mit der SET-Taste ein und speichern Sie die genderten Daten mit der SAVETaste.
Im Men "TMON" wird das jeweilige am Motor anliegende Drehmoment in % angezeigt.
TORQUE MONITORING
AXIS
J1
J2
J3
J4
J5
J6
=
=
=
=
=
=
CURRENT
MAX
70
120
-125
60
80
-70
120
125
-50
- 11 0
80
- 11 0
60
80
-76
-30
90
-50
[R1/S010]
MIN
PUSH F7 KEY TO EXIT
Abbildung 3.11: Drehmomentberwachung
131
BREMSZEIT
BRAKE TIME
[R1/S010]
BRAKE FREE TIME : 100

BRAKE LOCK TIME : 100
SET
S AV E E X I T
Abbildung 3.12: Men "Bremszeit"

BREMSFREILAUFZEIT
Die Zeit bis zum normalen Lauf der Servoeinrichtung nach dem Einschalten (Servo ON) ist
von den Charakteristika des einzelnen Roboters abhngig. Die BREMMSFREILAUFZEIT ist
der Parameter zum Einstellen der Verzgerungszeit, die fr das Lsen der mechanischen
Bremse nach dem Einschalten der Pulsbreitenmodulation (PWM ON) erforderlich ist.
Die Einstellwerte liegen im Bereich von 0 bis 1.000 ms.
BREMSFESTSTELLZEIT
Wenn der Befehl "Servo AUS" fr die Bremse gegeben wurde, schaltet die Servoreinrichtung
mit der vorgegebenen Verzgerungszeit ab, bis die Bremse normal bremst. Die
BREMSABSCHALTZEIT ist der Parameter fr das Einstellen der Ausschaltverzgerungszeit
der Servoreinrichtung nach dem Befehl zum Feststellen der Bremse.
Die Einstellwerte liegen im Bereich von 0 bis 1.000 ms.
132
Abgleichen der Servorverstrkung
!
Vorsicht
Die Servoverstrkung ist bei Lieferung der Robotersteuerung und des Roboters auf
den entsprechenden Wert eingestellt.
Dem Anwender wird empfohlen, den Wert der Servorverstrkung nicht zu ndern,
weil eine falsche Servorverstrkung zu Roboterstrungen und Motorschden fhren
kann.
Parameterarten der Servoverstrkung

1. Positionsverstrkung
2. Geschwindigkeitsverstrkung
3. Stromverstrkung
Bei einem Abgleich der Servoverstrkung sind Positions- und Geschwindigkeitsverstrkung ebenfalls nachzustellen.
Die Stromverstrkung darf nicht verndert werden!
Vorsicht
Die Servoverstrkung mu nachgeregelt werden:

1. wenn der Motor bzw. ein Bauteil der Roboterbewegung repariert oder ausgetauscht wurde,
2. wenn der Anwender einen speziellen Roboter auer den Standardrobotern betreibt.
Zum Abgleichen der Verstrkung durch die Anwender werden am hufigsten die 3 Verstrkungsarten P (Proportional) fr die Positionsverstrkung, P (Proportional) und I (Integral) fr die Geschwindigkeitsverstrkung verwendet. Der Abgleich der Servoverstrkung wird folgendermaen
durchgefhrt:
133
[Abgleichen der Servoverstrkung]

1. Fhren Sie die Einstellung der Standardverstrkung aus dem Servomen des Parameters heraus
durch.
bernehmen Sie die Standardverstrkung des Roboters. Wenn die Standardverstrkung nicht verwendet wird, stellen Sie folgendermaen eine geringere Verstrkung ein:
- Positionsverstrkung: P=0.05, I=0, FF=1
- Geschwindigkeitsverstrkung: P=1, I=0.05, FF=0, AccFb=0, Wn=40, Zeta=1, Est-I=0, Filter-A=0,
Filter-B=1
2. Gleichen Sie die Verstrkung POS_P, VEL_P und VEL_I whrend des Verfahrens jeder Achse des
Roboters ab.
1) Einstellen der Positionsverstrkung
P-Verstrkung: Dieser Parameter bestimmt die Ansprechcharakteristik der Positionssteuerung
und wird in der Regel auf einen Wert zwischen 0,01 und 0,5 eingestellt. Beachten Sie, dass die
Positionssteuerung nicht durchgefhrt wird, wenn dieser Wert auf "0" gesetzt ist.
I-Verstrkung: In der Regel ist dieser Parameter auf "0" gesetzt. Wenn ein Lagefehler whrend
des Anhaltens auftritt, stellen Sie einen Wert < 0,05 ein.
FF-Verstrkung: Stellen Sie den Standardwert "1" ein.
2) Einstellen der Geschwindigkeitsverstrkung
Die Verstrkung P, I wird gewhnlich fr die Geschwindigkeitssteuerung verwendet. Nach dem
automatischen Abgleichen der Verstrkung ist die Verstrkung P und I stufenweise zu erhhen
und der grte Wert einzustellen, der im System keine Schwingungen verursacht.
P-Verstrkung: Dieser Parameter bestimmt die Ansprechcharakteristik der Geschwindigkeitssteuerung und wird in der Regel auf einen Wert zwischen 0,01 und 50 eingestellt.
I-Verstrkung: wird in der Regel auf < 0 eingestellt. Der maximale Wert betrgt "5".
FF-Verstrkung: Dies ist ein Wert zur Verringerung des Fehlers whrend der Beschleunigung/Verzgerung. Gewhnlich wird dieser Parameter auf "0" eingestellt.
4. Fehlerimpulsanzeige im Men STAB zur Fehlerberwachung whrend des Anhaltens. Im Normalzustand der Ausschaltsteuerung mu whrend des Anhaltens im Zustand Servo EIN der Fehlerimpuls 0 oder 1 Impuls sein. Bei schlechter Ansteuerung ist die Verstrkung VEL_I zu erhhen. Andererseits fhrt eine zu hoch eingestellte I-Verstrkung zu Schwingungen. Begrenzen Sie die I134
Verstrkung auf einen Wert, der keine Schwingungen erzeugt.
5. Die Ansprechcharakteristik der Steuerung kann durch berwachung mit der STAB-Funktion bestimmt werden. Hierbei wird ermittelt, wie schnell der Fehlerimpuls nach dem Anhalten whrend
des Laufs "0" erreicht. Erhhen Sie die Verstrkung POS_P und VEL_P, falls die Ausschaltsteuerung wie in Punkt 4 erlutert fehlschlgt und die Ansprechcharakteristik schlecht ist, wenn der Fehlerimpuls "0" zu langsam erreicht wird. Wenn die P-Verstrkung zu hoch ist, knnen abnormale
Strungen auftreten. Gleichen Sie die Verstrkung in dem Bereich ab, der nur geringes Rauschen
bewirkt.
135
3.5 BEWEGUNGS-Parameter
Mit den Bewegungsparametern werden die fr das Verfahren des Roboters erforderlichen Daten angegeben.
Die Parameter umfassen: ACC, UL, LL, PTP-Geschwindigkeit, CP-Geschwindigkeit, ZIELPositionszeit, ZIEL-Positionsbetrag und Arbeitsraumfehler. Wenn Sie zum ndern der Bewegungsparameter die Funktionstaste F1 (SET) verwenden, wird unten auf dem Bildschirm eine Meldung angezeigt, die zur Dateneingabe auffordert, und die zu ndernden Parameter werden unter der Bildlaufleiste auf dem Bildschirm ausgewhlt. Zum Bewegen der Bildlaufleiste sind die Pfeiltasten "nach oben/nach unten" zu verwenden.
M O V E PA R A M E T E R
[R1/S010]
ACC : 16 12 8 8
UL : 120 145 130 180
LL : -120 145 20 -180
PTP SPEED
: 50
CP SPEED
: 250.00
IN-POSITION TIME : 1000
IN-POSITION AMOUNT : 1000
ENVEL ERROR
: 1000 1000 1000 1000
ZR COARSE SPEED : 300 300 300 300
ZR FINE SPEED : 20 20 20 20
SET
S AV E E X I T
Abbildung 3.13: Menbild "Bewegungsparameter" (4-Achsen-Roboter)

ACC
Der Parameter ACC gibt die Beschleunigungs-/Verzgerungszeit jeder Achse mit der Anzahl pro
16-ms-Zeitintervall an; der Datenbereich betrgt 5 bis 80. Wenn ACC auf "20" gesetzt wurde, betrgt die Beschleunigungs-/Verzgerungszeit 320 ms. Dies bedeutet, dass die vom Roboter bentigte Zeit von Null bis zum Erreichen der Maximalgeschwindigkeit bzw. vom Beginn der Verzgerung bis zum Stillstand auf 320 ms eingestellt ist.
136
UL
Der Parameter UL dient zum Anzeigen und Einstellen des grten Software-Endschalters in Grad
fr eine Drehachse und in Millimeter fr eine lineare Achse im Gelenkkoordinatensystem. Der Datenbereich ist 5.000 bis +5.000.
LL
Der Parameter LL dient zum Anzeigen und Einstellen des kleinsten Software-Endschalters in Grad
fr eine Drehachse und in Millimeter fr eine lineare Achse im Gelenkkoordinatensystem. Der Datenbereich ist 5.000 bis +5.000.
PTP-GESCHWINDIGKEIT
Die PTP-Geschwindigkeit gibt die vorgegebene Robotergeschwindigkeit bei der Punktbewegung
(PTP) an. Der Datenbereich ist 1 bis 100. "100" bedeutet, dass der Motor mit der im MEN
"PARA/BODY" (PARAMETER/KRPER) angegebenen MAX. DREHZAHL luft, und "1" bedeutet "1/100 der MAX. DREHZAHL".
CP-GESCHWINDIGKEIT
Die CP-Geschwindigkeit gibt die Vorgabegeschwindigkeit des Roboterendpunktes bei CPBewegung (bahngesteuert) an. Der Datenbereich ist 0,01 bis 500 mm/s.
ZIELPOSITIONSZEIT
Die Zielpositionszeit (IN-POSITION TIME) gibt das Abfragezeitintervall an, in dem der Roboter
die Zielposition ab dem Zeitpunkt, zu dem ein Befehl an den Roboter zum Verfahren in die Zielposition gegeben wurde, erreicht. Die Daten werden in Millisekunden eingestellt und liegen im
Bereich von 0 bis 1.000. Die Genauigkeit der Bewegung in die Zielposition wird nicht berprft,
wenn die Daten auf "0" gesetzt wurden.
ZIELPOSITIONSBETRAG
Der Zielpositionsbetrag (IN-POSITION AMOUNT) gibt die endgltige Ziellage an, wenn der Roboter in die Zielposition fhrt. Der Datenbereich ist 0 bis 5.000 Impulse. Die Genauigkeit der Bewegung in die Zielposition wird nicht berprft, wenn die Daten auf "0" gesetzt wurden.
137
Wenn der Fehlerimpuls kleiner als der auf ZIELPOSITIONSBETRAG innerhalb der
ZIELPOSITIONSZEIT gesetzte Wert ist, tritt der FEHLER BEWEGUNG ZIELPOSITION auf.
ARBEITSRAUMFEHLER
Der Arbeitsraumfehler gibt die Abweichung entlang jeder Achse im Wegpunkt der Roboterbewegung in die Zielposition an. Der Datenbereich geht von 0 bis 100.000 Impulse. "0" bedeutet keine
berprfung des Arbeitsraumfehlers.
Ein NACHFHRFEHLER (TRACKING ERROR) tritt entlang der betroffenen Achse auf,
wenn der Fehlerimpuls grer als der ARBEITSRAUMFEHLER (ENVELOPE ERROR) ist.
Bsp.> ERR131 : 1 AXIS TRACKING ERROR (1 Achse Nachfhrfehler)
GROBGESCHWINDIGKEIT DER RCKKEHR AUF NULL
Whrend die Rckkehr auf Null durchgefhrt wird, bewegt sich ein mit einem Inkrementalwertgeber ausgersteter Roboter schnell, bis er den Mittensensor erkennt. In diesem Fall wird mit diesem Parameter die Robotergeschwindigkeit in [Impulse/16 ms] eingestellt.
!
Vorsicht
Stellen Sie die Grobgeschwindigkeit der Rckkehr auf < 300 ein, da Fehler beim
Erkennen des Grenzwertsensors bei hoher Geschwindigkeit auftreten knnen.
FEINGESCHWINDIGKEIT DER RCKKEHR AUF NULL

Whrend der Rckkehr auf Null bewegt sich ein mit einem Inkrementalwertgeber ausgersteter
Roboter wieder mit geringer Geschwindigkeit, um beim Anfahren den Mittensensor genau zu finden. In diesem Fall wird mit diesem Parameter die Robotergeschwindigkeit in [Impulse/16 ms]
eingestellt.
138
3.6 ARM-Parameter
Die ARM-Parameter geben die Konfiguration des Roboterarms an, wenn der Roboter in eine Zielposition mit im Weltkoordinatensystem angegebenen Daten bewegt wird. Es gibt folgende Typen von
Armparametern: ROBOTERARM (ARM), ELLENBOGENGELENK (ELBOW) und
HANDGELENK (WRIST). Der Parameter ARM ist nur fr SCARA-Roboter von Bedeutung. Fr
XY-Roboter gelten nicht alle ARM-Parameter. Der 3-Parameter-Typ bezieht sich auf vertikale Knickarm-Mehrachsroboter. Informationen zur Datendefinition finden Sie im Handbuch des jeweiligen Robotertyps.
A R M PA R A M E T E R
[R1/S010]
ARM : RIGHT
ELBOW : ABOVE
WRIST : NOFLIP
SET
S AV E E X I T
Abbildung 3.14: Menbild "ARM-Parameter"

ARM
Der Parameter ARM gibt die Armkonfiguration der Roboterbewegung als "Rechts/Links" an. Zum
Einstellen der Armkonfiguration bettigen Sie die Taste F1 (SEL).
ELLENBOGENGELENK
Der Parameter ELLENBOGENGELENK gibt die Ellenbogenkonfiguration whrend der Roboterbewegung als "Oberhalb/Unterhalb" an. Zum Einstellen der Ellenbogenkonfiguration bettigen Sie
die Taste F1 (SEL).
HANDGELENK
Der Parameter HANDGELENK gibt die Handgelenkkonfiguration der Roboterbewegung als
"Kippen/nicht kippen" an. Zum Einstellen der Handgelenkkonfiguration bettigen Sie die Taste F1
(SEL).
139
3.7 ARBEITS-Parameter
Die Arbeitsparameter stellen die Funktionen zum Anzeigen, Einstellen und ndern des Arbeits-Frame
zur Verfgung. Der Arbeits-Frame bezieht sich auf ein Weltkoordinatensystem des Roboters. Er wird
mit der Verschiebung und Drehung entlang jeder Achse im Weltkoordinatensystem konfiguriert. Die
ersten drei Elemente der Frame-Daten geben den Betrag der Verschiebung in Millimeter des Arbeitskoordinatensystems im Weltkoordinatensystem des Roboters in X-, Y- und Z-Richtung an. Die anderen drei Elemente geben den Betrag der Drehung in Grad entlang der X-, Y- und Z-Achse im Weltkoordinatensystem an. Auf dem Bildschirm der Arbeitsparameter werden die Daten des Arbeits-Frames,
die aktuell ausgewhlte Arbeits-Frame-Nummer und die Funktionstasten F1 (SET) und F6 (SAVE)
angezeigt.
Zum ndern der Daten verwenden Sie die Taste F1 (SET). In diesem Fall werden die zu ndernden
Daten unter der Bildlaufleiste angezeigt, und die Daten knnen unten auf dem Bildschirm eingegeben
werden. Zum Speichern Ihrer Daten in der Robotersteuerung bettigen Sie die Taste F6 (SAVE). Zum
Bewegen der Bildlaufleiste verwenden Sie die Pfeiltasten "nach oben/nach unten".
W O R K PA R A M E T E R
[R1/S010]
FRAME1 :
0.00
0.00
0.00
FRAME2 :
0.00
0.00
0.00
FRAME3 :
0.00
0.00
0.00
FRAME4 :
0.00
0.00
0.00
FRAME5 :
0.00
0.00
0.00
CURRENT FRAME : 0
SET
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
S AV E E X I T
Abbildung 315:
Menbild "Arbeitsparameter"
!
Vorsicht
Der aktuelle Frame gibt die momentan ausgewhlte Arbeits-Frame-Nummer an und

liegt im Bereich von 0 bis 5. Wenn der aktuelle Frame auf "0" gesetzt ist, bedeutet
dies, dass der Arbeits-Frame nicht verwendet wird.
140
Arbeitskoordinatensystem (Anwenderkoordinaten)
Der Anwender kann sein eigenes Arbeitskoordinatensystem definieren. In diesem Koordinatensystem werden die Positionen relativ zum Weltkoordinatensystem definiert. Wie in Abbildung 3.16
(1) dargestellt, mssen alle Positionen ohne Arbeitskoordinatensystem eingelernt werden, wenn
ein Roboter den gleichen Job fr jede Spannvorrichtung (JIG) ausfhren soll. Im Arbeitskoordinatensystem dagegen werden die Positionen nur fr eine Spannvorrichtung eingelernt, und der gleiche Job kann fr andere Spannvorrichtungen durch Auswhlen eines anderen Arbeitskoordinatensystems durchgefhrt werden. Die Positionen im Weltkoordinatensystem sind zu verwenden, wenn
ein Roboter entlang des Arbeitskoordinatensystems bewegt wird. Zur Eingabe der Positionen im
Arbeitskoordinatensystem geben Sie den Abstandswert in X-, Y- und Z-Richtung vom WELTkoordinatensystem zum Ursprung des gewnschten Arbeitskoordinatensystems an. Anschlieend geben Sie den Drehwert der X-, Y- und Z-Richtung im Arbeitskoordinatensystem bezglich des
Weltkoordinatensystems ein.
In Abbildung 3.16(2) ist die im Arbeitskoordinatensystem definierte Roboterbewegung dargestellt.
Anwenderkoordinaten
Anwenderkoordinaten
Abbildung 3.16 (1): Arbeitskoordinatensystem
141
Y-Achse
X
Bewegung parallel zur X- und Y-Achse
Z-Achse
Z-Achse
Z-Achse
Z-
Y axis
X
Y axis
X
Y axis
Bewegung parallel zur Z-Achse
Abbildung 3.16 (2): Arbeitskoordinatensystem
Weitere Informationen ber das Arbeitskoordinatensystem finden Sie im Kapitel 6

"Arbeitsbefehle".
142
3.8 WERKZEUG-Parameter
Die Werkzeugparameter stellen die Funktionen zum Anzeigen, Einstellen und ndern des WerkzeugFrames zur Verfgung. Der Werkzeug-Frame bezieht sich auf ein Werkzeugkoordinatensystem der
Roboter und gilt nicht fr SCARA- und XY-Roboter. Wenn der Werkzeugparameter ausgewhlt wurde, werden der Werkzeug-Frame und die aktuelle Werkzeug-Frame-Nummer auf dem Bildschirm angezeigt.
Zum ndern der Werkzeug-Frame-Daten verwenden Sie die Taste F1 (SET). In diesem Fall wird der
zu ndernde Werkzeug-Frame unter der Bildlaufleiste angezeigt, und die Daten werden unten auf dem
Bildschirm eingegeben. Zum Speichern der Eingabedaten in der Robotersteuerung ist die Taste F6
(SAVE) zu bettigen. Zum Bewegen der Bildlaufleiste verwenden Sie die Pfeiltasten "nach oben/nach
unten".
T O O L PA R A M E T E R
[R1/S010]
FRAME1 :
0.00
0.00
0.00
FRAME2 :
0.00
0.00
0.00
FRAME3 :
0.00
0.00
0.00
FRAME4 :
0.00
0.00
0.00
FRAME5 :
0.00
0.00
0.00
CURRENT FRAME : 0
SET
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
S AV E E X I T
Abbildung 3.17: Menbild "WERKZEUG-Parameter"
!
Vorsicht
Der aktuelle Frame gibt die aktuell ausgewhlte Werkzeug-Frame-Nummer an und

liegt im Bereich von 0 bis 5. Wenn der aktuelle Frame auf "0" gesetzt ist, bedeutet
dies, das der Werkzeug-Frame nicht verwendet wird.
143
Werkzeugkoordinatensystem
Der Anwender kann das Werkzeugkoordinatensystem mit den zwei Parametern von TCP und
TOOL am Ende des Werkzeugs des Roboters definieren. Mit dem Parameter TCP (Werkzeugmittelpunkt) wird die Position der Werkzeugspitze, und mit dem Parameter TOOL die Werkzeugrichtung eingestellt. Zur Eingabe des WERKZEUG-Parameters ist durch optische Kontrolle zu berprfen, ob die Werkzeugrichtung mit der Z-Achse des Weltkoordinatensystems bereinstimmt.
Wenn die Gelenkkoordinate jeder Achse eingegeben wurde, ist die Z-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems intern auf die Werkzeugrichtung eingestellt. Stellen Sie den TCP-Parameter auf
den Abstand vom Ende der Achse 6 zur Werkzeugspitze in X6-, Y6- und Z6-Richtung ein. In Abbildung 3.18 (1) ist das fr einen Lichtbogenschweibrenner definierte Werkzeugkoordinatensystem dargestellt. Abbildung 3.18 (2) zeigt die im Werkzeugkoordinatensystem definierte Krperbewegung, wenn ein scheibenfrmiges Werkzeug montiert ist.
X-Achse
Z-Achse
Y-Achse
X-Achse
Y-Achse
Z-Achse
Y-Achse
X-Achse
Z-Achse
Abbildung 3.18 (1): Werkzeugkoordinatensystem
Abbildung 3.18 (2): Werkzeugkoordinatensystem
144
3.9 Parameter TCP (Tool Center Point = Werkzeugmittelpunkt)

Die TCP-Parameter stellen die Funktionen zum Einstellen, ndern und Auswhlen des Werkzeugmittelpunktes zur Verfgung. Mit dem Parameter TCP wird die Endposition des Werkzeugs in Millimeter
entlang der X6-, Y6- und Z6-Richtung im Koordinatensystem der Achse eingestellt, auf der das Werkzeug montiert ist. Wenn der TCP-Parameter ausgewhlt wurde, werden die TCP-Daten, die aktuelle
TCP-Nummer und die Funktionstasten F1 (SET) bzw. F6 (SAVE) auf dem Bildschirm angezeigt.
Zum ndern der TCP-Daten ist die Taste F1 (SET) zu verwenden. In diesem Fall werden die zu ndernden TCP-Daten unter der Bildlaufleiste angezeigt, und die Daten werden unten auf dem Bildschirm eingegeben. Zum Speichern der Daten in der Robotersteuerung ist die Taste F6 (SAVE) zu
bettigen. Zum Bewegen der Bildlaufleiste verwenden Sie die Pfeiltasten "nach oben/nach unten".
T C P PA R A M E T E R
[R1/S010]
FRAME1 :
0.00
0.00
0.00
FRAME2 :
0.00
0.00
0.00
FRAME3 :
0.00
0.00
0.00
FRAME4 :
0.00
0.00
0.00
FRAME5 :
0.00
0.00
0.00
CURRENT FRAME : 0
SET
S AV E E X I T
Abbildung 3.19: Menbild "TCP-Parameter"
!
Vorsicht
Der aktuelle Frame des TCP-Parameters wird zum Auswhlen der aktuellen Daten
des Werkzeugmittelpunkts (TCP) verwendet und liegt im Bereich von 0 bis 5. Wenn
der aktuelle Frame auf "0" gesetzt wurde, bedeutet dies, dass der Parameter TCP
(Werkzeugmittelpunkt) nicht verwendet wird.
145
3.10 REFERENZPUNKT-Parameter
Die Referenzpunktparameter stellen die Funktionen zum Anzeigen, Einstellen und ndern des Referenzpunktes zur Verfgung. Der Referenzpunkt ist eine Position, in die der Roboter bei Ausfhrung
des Roboterbefehls READY verfahren wird. Auf dem Bildschirm der Referenzpunktparameter werden die Referenzpunktdaten, die aktuelle Referenzpunktnummer und die Funktionstasten F1 (SET)
bzw. F6 (SAVE) angezeigt.
Zum ndern des Referenzpunktes bettigen Sie F1 (SET) und geben die neuen Daten ein. In diesem
Fall wird der zu ndernde Referenzpunkt unter der Bildlaufleiste angezeigt, und die Daten werden
unten auf dem Bildschirm eingegeben. Zum Speichern der Daten in der Robotersteuerung ist die Taste
F6 (SAVE) zu bettigen. Zum Bewegen der Bildlaufleiste verwenden Sie die Pfeiltasten "nach oben/nach unten". Der aktuelle Frame des Referenzpunktes wird zum Auswhlen des aktuellen Referenzpunktes verwendet und liegt im Bereich von 0 bis 5. Wenn der aktuelle Frame auf "0" gesetzt
wurde, bedeutet dies, dass ein Referenzpunkt von 0 Winkelgrad jeder Achse anstelle des aktuellen
Referenzpunktes verwendet wird.
R E F PA R A M E T E R
[R1/S010]
FRAME1 :
0.00
0.00
0.00
FRAME2 :
0.00
0.00
0.00
FRAME3 :
0.00
0.00
0.00
FRAME4 :
0.00
0.00
0.00
FRAME5 :
0.00
0.00
0.00
CURRENT FRAME : 0
SET
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
S AV E E X I T
Abbildung 3.20: Menbild "REFERENZ-Punkt"
!
Vorsicht
Die Daten des Referenzpunktes werden im Gelenkkoordinatensystem eingegeben

und angezeigt.
146
3.11 MISC-Parameter
Mit den M-Parametern (MISCELLANEOUS) werden unterschiedliche Bitparameter zum Einstellen
der Betriebsumgebung der Robotersteuerung definiert.
M I S C E L L AY PA R A M E T E R
[R1/S010]
ON BOOTING TP-EM ENABLE

ON CONNECTING TP-EM ENABLE
O - A X I S R E V O L U T I O N C O M P E N S AT I O N
TA S K R O U T I N E PA U S E E N A B L E
O-AXIS STOPPER
E X T- E M L E V E L
SET
S AV E E X I T
Abbildung 3.21: Men "M-Parameter"

"TP-EM" BEIM BOOTEN FREIGEBEN
Dieser Parameter wird zur Freigabe des Not-Aus-Tasters des Teach-in-Handgertes whrend des
Bootens der Robotersteuerung gesetzt. "1" bedeutet "Freigeben", und "0" "Sperren".
!
Vorsicht
Wenn die Robotersteuerung ohne das angeschlossene Teach-in-Handgert hochgefahren wird und dabei der Parameter TP-EM BEIM BOOTEN FREIGEBEN auf
"freigegeben" gesetzt wurde, tritt nach der Ausfhrung von SERVO EIN der NOTAUS-Fehler auf.
"TP-EM" BEIM ANSCHLIEEN FREIGEBEN

Mit diesem Parameter wird der Not-Aus-Taster des Teach-in-Handgertes auf "Freigeben" oder
"Sperren" gesetzt, wenn das Teach-in-Handgert an die Robotersteuerung angeschlossen wird. "1"
bedeutet "Freigeben", und "0" bedeutet "Sperren".
147
KOMPENSATION DER UMDREHUNG O-ACHSE

Der Parameter O_AXIS_ORIGIN (O-ACHSE_URSPRUNG) des Krperparameters wird zum
Kompensieren der Anzahl der Umdrehungen definiert, wenn die Achse 4 des SCARA/XYRoboters, der mit einem Inkrementalwertgeber ausgerstet ist, um mehr als 360 gedreht wird. Mit
dem Parameter O-AXIS REVOLUTION COMPENSATION (KOMPENSATION DER
UMDREHUNG O-ACHSE) wird festgelegt, ob die Kompensationsroutine fr die Anzahl der
Umdrehungen ausgefhrt wird. "1" bedeutet "Freigeben", und "0" bedeutet "Sperren".
TASKROUTINE "PAUSE FREIGEBEN"
Mit diesem Parameter wird PAUSE FREIGEBEN einer Task eingestellt, fr die PAUSE der Option der Task gerade ausgefhrt wird. "1" bedeutet "Freigeben", und "0" bedeutet "Sperren".
O-ACHSE BEGRENZUNGSANSCHLAG
Geben Sie "0" fr einen Standardroboter ohne Begrenzungsanschlag auf der Achse 4 des
SCARA/XY ein und "1" fr Roboter, die mit einem Begrenzungsanschlag ausgerstet sind.
3.12 COMM-Parameter
Mit diesem Parameter werden die mit der seriellen Kommunikation zusammenhngenden Parameter
festgelegt. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel 7 "Kommunikation".
148
3.13 Parameter SAVE (SPEICHERN)

Der Parameter "Speichern" wird zum Konvertieren aller Parameter im Men "Parameter" in Dateien
im ASCII-Code und zum Speichern dieser Dateien auf einer 3,5"-Diskette verwendet. Wenn der Parameter "Speichern" ausgewhlt wurde, wird die Eingabeaufforderung ENTER FILE NAME TO SAVE
: _ unten auf dem Bildschirm angezeigt. Geben Sie einen Dateinamen der Diskette zum Speichern der
Parameter ein. Bettigen Sie dann die ENTER-Taste.
PA R A M E T E R
[R1/S010]
EXIT >
Abbildung 3.22: Menbild "Parameter SPEICHERN"
!
Vorsicht
Wenn der Dateiname bereits vorhanden ist, werden die Parameter nicht auf Diskette
gespeichert, sondern es wird ein Fehler gemeldet.
149
Format der Parameterdatei

Die Parameterdatei ist im allgemeinen in zwei Teile unterteilt.
Ein Teil sind die Systemparameter (==== SYSTEM PARAMETER =====), die den allgemeinen
Systemzustand angeben, und der andere Teil sind die Roboterparameter (===== ROBOT#
PARAMETER =====), die den Zustand jedes einzelnen Roboters angeben.
Der Systemparameter (===== SYSTEM PARAMETER =====) enthlt alle Parameter (mit Ausnahme von Kennwort ndern), die angezeigt werden, wenn Systemparameter aus dem Men
"Parameter" ausgewhlt wurden.
Die Parameters jedes Roboters (===== ROBOT# PARAMETER =====) sind in Krper- (----BODY PARAMETER -----), Servo- (-----SERVO PARAMETER -----), Bewegungs- (----- MOVE
PARAMETER -----), Arm- (----- ARM-PARAMETER -----), Arbeits- (----- WORK PARAMETER
-----), Werkzeug- (----- TOOL PARAMETER -----), TCP- (----- TCP PARAMETER -----) und Referenzparameter (-----REFERENCE PARAMETER -----) unterteilt, und in jeder Parametergruppe
sind die entsprechenden Parameterdaten enthalten.
Die Parameterdaten sind in den Namenteil und die Daten unterteilt, die durch einen Doppelpunkt
(:) getrennt sind.
150
3.14 Parameter LADEN (LOAD)

Mit dem Parameter "LOAD" werden die Parameter der Robotersteuerung durch Lesen der Parameter
von den ASCII-Dateien auf der 3,5"-Diskette neu konfiguriert. Wenn der Befehl LADEN ausgewhlt
wurde, wird die Eingabeaufforderung ENTER FILE NAME FROM LOAD : _ unten auf dem Bildschirm angezeigt. Geben Sie den Namen einer Datei an, die von Diskette geladen werden soll. Danach
bettigen Sie ENTER.
PA R A M E T E R
[R1/S010]
EXIT >
Abbildung 3.23: Menbild "Parameter LADEN"
!
Vorsicht
Die Parameterdaten knnen von Diskette nicht geladen werden, wenn ein Roboter
gerade Servo EIN ist oder Parameter gendert werden.
151
Was beim Laden und ndern einer Parameterdatei zu beachten ist:

Die Parameterdateien knnen entweder ganz oder teilweise geladen werden. Wenn die Parameterdaten gendert worden sind, sollte der Parametername (der Teil vor ':') nicht gendert werden.
Wenn ein Parameter teilweise geladen wird, mssen die Parameter der H-Level-Gruppe (Beispiel:
----- BODY PARAMETER ----- ) und der Roboter des zu ndernden Parameters (Beispiel: =====
ROBOT1 PARAMETER ===== ) angegeben werden. Zur Eingabe eines Kommentars fr einen
bestimmten Parameter verwenden Sie ein Semikolon (;) am Zeilenanfang.
Beispiel: ndern der KRPER-Parameter _AXIS ORIGIN und OFFSET und des MOVEParameters PTP SPEED des Roboters 1.
===== ROBOT1 PARAMETER =====

----- BODY PARAMETER ----_Axis origin : 4000
; Max RPM : 3000, 3000, 3000, 3000
Offset : 0, 0, 0, 0
----- MOVE PARAMETER ----PTP Speed : 100
; CP Speed : 300.00
; In_Position Time : 1000
; In_Position Amount : 10
; Envelope Error : 9999
Nachdem die Systemparameter geladen wurden, ist das System neu zu booten.
Vorsicht
152
4. Systemdiagnose
Kapitel 4. Systemdiagnose
153
4. Systemdiagnose
4.1 berblick
Der Diagnosebetrieb wird zum berwachen des Systemstatus verwendet. (Bettigen Sie die Funktionstaste F5 im "Grundbild".)
Der Diagnosebetrieb hat zwei Bilder. Bettigen Sie die Funktionstaste LINKS/RECHTS (<,>) zum
Auswhlen eines anderen Bildes.
DIAGNOSIS MENU 1
[R1/S010]
RMON : RUNNING LINE MONITORING

E H I S : E R R O R H I S T O RY
I/O : SIGNAL SET/MONITORING
L M T S : L I M I T S E N S O R S TAT U S M O N I T O R I N G
F R E E : B R A K E O F F A N D S E RV O F R E E
S R E G : S P E C I A L R E G I S T E R S E T / D I S P L AY
< RMON EHIS I/O LMTS FREE SREG EXIT >
Abbildung 4.1: Bild 1 im Diagnosebetrieb
Beschreibung der Funktionstasten

1) RMON : Anzeigen der aktuellen Zeile des ausgefhrten Programmes
2) EHIS
: Anzeigen der Historie der 10 letzten Fehler
3) I/O
: Prfen der Anwender-EIN-/AUSGNGE
4) LMTS : Prfen des Zustandes EIN/AUS des Hardware-Endschaltersensors
5) FREE : Freigabe der BREMSE, um Servo freizuschalten
6) SREG : Prfen des aktuellen Wertes oder ndern des Wertes eines bestimmten Registers
7) < ODER > - Taste: Auswhlen eines anderen Mens
8) EXIT
: Beenden des Diagnosebetriebes
154
4. Systemdiagnose
DIAGNOSIS MENU 2
[R1/S010]
S TA B : E R R O R P U L S E M O N I T O R I N G
T I M E : P O W E R O N / S E RV O O N / R U N T I M E
WHER : CURRENT POSITION MONITORING
M C H K : B A C K U P M E M O RY C H E C K
< S TA B T I M E W H E R M C H K
EXIT >
Abbildung 4.2: Bild 2 im Diagnosebetrieb

9) STAB
10) TIME
11) WHER
12) MCHK
13) EXIT
: berprfen des aktuellen Fehlerimpulses.

: Anzeigen Stromversorgung EIN, SERVO EIN und Programmlaufzeit.
: Anzeige der aktuellen Roboterlage.
: berprfen der Backup-Daten.
: Beenden des Diagnosebetriebes.
155
4. Systemdiagnose
4.2 Programmberwachung whrend der Ausfhrung

Diese Funktion wird zum berwachen der Ausfhrungszeile des Programmes whrend der Programmausfhrung verwendet.
Es werden die ausgefhrte Datei und das Unterprogramm angezeigt, und die gerade ausgefhrte
Zeile wird markiert.
Beschreibung der Tasten

1) Whlen Sie DIAG und danach RMON aus. Der in Abbildung 4.3 dargestellte Bildschirm wird
angezeigt.
2) Whlen Sie die EXIT-Taste zum Beenden von SERVICE aus.
TEST
: SUBA
DATEINAME:
UNTERPROGRAMMNNAME
Gerade ausgefhrte Zeile
E X E C . L I N E D I S P L AY
TEST
: SUBA
0030 INT A
0031 A=5
0032 READY
0033 SIG 1,2,3,4
0 0 3 4 D E L AY 0 . 1
0035 MOVE #POS1
0 0 3 6 D E L AY 0 . 1
0037 MOVES LL1
0038 SIG 1,-2
0039 MOVE AA1
0 0 4 0 D E L AY 0 . 1
0041 SIG 3,-4
[R1/S010]
PUSH F7 KEY TO EXIT
Abbildung 4.3: Zeilenweise berwachung des ausgefhrten Programmes
156
4. Systemdiagnose
4.3 Fehlerhistorie
E R R O R H I S T O RY
PA G E = 1
[R1/S010]
E 0 0 1 : S E RV O P O W E R O F F
2000.05.30. 20:17:40
E002 : ZERO RETURN IS NOT DONE
2000.05.29. 13:10:20
E 0 0 9 : E M - S T O P P R E S S E D ( PA N E L )
2 0 0 0 . 0 5 . 2 9 . 11 : 1 4 : 3 0
E 0 1 0 : B A C K U P B AT T E RY E R R O R
2 0 0 0 . 0 5 . 2 8 . 0 9 : 11 : 2 0
E017 : BSC OPEN ERROR
2000.05.27. 10:27:30
CLR
NEXT EXIT
Abbildung 4.4: Bildschirm "Fehlerhistorie"
Funktion zur Anzeige der Fehlerhistorie
1) Whlen Sie DIAG und danach EHIS aus. Der in Abbildung 4.4 dargestellte Bildschirm wird angezeigt.
2) Die letzten 50 Fehler werden auf 10 Seiten zu jeweils 5 Fehlern angezeigt.
3) Auf der ersten Seite werden die neuesten Fehler, und auf der letzen Seite die ltesten Fehler angezeigt.
4) Whlen Sie die Taste NEXT zum Anzeigen der nchsten Seite.
5) Whlen Sie CLR zum Lschen des Inhalts des Fehlerspeichers aus.
157
4. Systemdiagnose
4.4 Eingabe-/Ausgabe-Informationen des Anwender-E/A-Boards

Dieses Men dient zum berwachen der E/A-Signale ber das Multi-E/A-Board oder zum berwachen bzw. Einstellen der E/A-Signale ber das E/A-Board.
I/O SIGNAL
[R1/S010]
U I O : U S E R I / O S I G. M O N I T O R I N G
U S E F : U S E R O U T S I G. S E T
U D E F : U S E R O U T S I G. D E F I N I T I O N
S I O : S Y S T E M S I G. M O N I T O R I N G
S D E F : S Y S T E M S I G. D E F I N I T I O N
UIO USET UDEF
SIO SDEF EXIT
Abbildung 4.5: Bildschirm "Eingabe-/Ausgabe-Informationen"
Funktion der E/A-Informationen
1) Whlen Sie DIAG und anschlieend I/O aus. Der in Abbildung 4.5 dargestellte Bildschirm wird
angezeigt.
2) UIO : berwachen der Anwender-E/A-Signale
3) USET : Einstellen der Anwender-Ausgangssignale
4) UDEF : Definieren der Anwender-Ausgangssignale
4) SIO : berwachen der System-E/A-Signale
5) SDEF : Auswhlen fr die berprfung der Belegung der E/A-Punkte
158
4. Systemdiagnose
4.4.1. berwachung der Anwender-E/A

o Dies ist das Men zur regelmigen Anzeige des Status der Signale fr die 32 Ein- und 32
Ausgnge auf dem Bild, die von einem Anwender-E/A-Board zur Verfgung gestellt werden.
I/O SIGNAL
USER I/O MONITORING
I001
I009
I017
I025
O001
O009
O017
O025
I008
I016
I024
I032
[R1/S010]
:
:
:
:
0
0
1
0
0
1
0
1
0
1
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
1
O008
O016
O024
O032
:
:
:
:
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
0
0
0
0
1
0
1
0
1
UIO USET UDEF
0
0
0
0
SIO SDEF EXIT
Abbildung 4.6: Bildschirm "Anwender E/A-Status"

1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
I001 - I008
I009 - I016
I017 - I024
I025 - I032
O001 - O008
O009 - O016
O017 - O024
O025 - O032
:
:
:
:
:
:
:
:
EINGABEPORT 1
EINGABEPORT 2
EINGABEPORT 3
EINGABEPORT 4
AUSGABEPORT 1
AUSGABEPORT 2
AUSGABEPORT 3
AUSGABEPORT 4
In der Abbildung bedeutet "0" => "SIGNAL AUS", "1" => "SIGNAL EIN".
Ein Port besteht aus 8 Signalpunkten.
** Die Anwender-E/A-Boards knnen auf max. 4 Boards erweitert werden (E/A -> 128/128 Ein- /
Ausgnge).
** Nach der Erweiterung prfen Sie die E/A-Signale (32/32) mit der SHIFT- und der -Taste.
159
4. Systemdiagnose
4.4.2 Einstellung des Anwender-Ausgabepunktes

Diese Funktion wird zum berprfen des Betriebszustandes der externen Gerte verwendet,
wenn der Signalstatus der in einem der Anwender-E/A-Boards enthaltenen 32 Ausgnge gendert wurde.
I/O SIGNAL
USER OUT SET
I001
I009
I017
I025
O001
O009
O017
O025
I008
I016
I024
I032
[R1/S010]
:
:
:
:
0
0
1
0
0
1
0
1
0
1
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
1
O008
O016
O024
O032
:
:
:
:
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0
0
0
0
S I G. N U M X X X
UIO USET UDEF
SIO SDEF EXIT
Abbildung 4.7: Bildschirm "Ausgabepunkt einstellen"

1) I001 - I008
: EINGABEPORT 1
2) I009 - I016
: EINGABEPORT 2
3) I017 - I024
: EINGABEPORT 3
4) I025 - I032
: EINGABEPORT 4
5) O001 - O008
: AUSGABEPORT 1
6) O009 - O016
: AUSGABEPORT 2
7) O017 - O024
: AUSGABEPORT 3
8) O025 - O032
: AUSGABEPORT 4
9) Dies wird zum ndern des Signalstatus der Anwender-Ausgnge verwendet.
SIG. NUM : Diese Funktion wird zum Einstellen der Nummer des Ausgangs verwendet. Geben
Sie eine Nummer des Ausgangs in XXX ein und bettigen Sie die ENTER-Taste.
Der aktuelle Status wird markiert.
Der Status des ausgewhlten Ausgabepunktes geht jedesmal EIN->AUS oder AUS->EIN, wenn die ENTERTaste bettigt wurde.
** Im Falle der E/A-Erweiterung gilt XXX fr die Nummer des Ausgangs

(Boardanzahl x 32).
160
4. Systemdiagnose
4.4.3 Beschreibung des Anwender-Ausgabepunktes

Diese Funktion wird zum Definieren der Ausgnge der Anwender-E/A verwendet. Der Ausgang wird so gesetzt, wie es fr die Ausgnge nach dem Booten der Robotersteuerung oder bei
Not-Aus festgelegt ist.
I/O SIGNAL
USER OUT DEFINITION
P01 : XXXXXXXX
P 0 3 : 0 0 X X X X 11
P O RT :
[R1/S010]
P02 : XXXXXXXX
P04 : XXXXXXXX
S TAT U S :
UIO USET UDEF
SIO SDEF EXIT
Abbildung 4.8: Bildschirm "Ausgnge einstellen"
1) P01 bis P04 : AUSGABEPORT 1 bis 4

In Abbildung 4.8 ist ein Beispiel dargestellt, in dem ein E/A-Board installiert ist und auf dem
Bild die Ports P01 bis ... (E/A-Boardanzahl x 4) je nach der Anzahl der installierten Boards anzeigt werden.
2) Nach dem Booten der Robotersteuerung oder bei Not-Aus:
X : den Status des Ausgangs halten.
0 : den Status des Ausgangs auf "0" (AUS) zurcksetzen.
1 : den Status des Ausgangs auf "1" (EIN) zurcksetzen.
3) Bettigen Sie UDEF zur Eingabe der Ausgangsportnummer und des Punktzeichens (X, 0, 1).
Bettigen Sie "Enter" nach Eingabe der Portnummer. Der Cursor wechselt auf STATUS.
Geben Sie die Zeichen (0,1,X) der 8 Punkte ein.
** Sie knnen bis zu * Anzahl der E/A-Boards mal 4 * Ports eingeben.
161
4. Systemdiagnose
4.4.4 berwachung der System-Eingabe/Ausgabe

Dieses Men dient zum rekursiven Anzeigen des Status der 8 Punkte pro Roboterausgang fr
die 24 Eingabe- und 24-Ausgabepunkte, die im System-E/A-Board enthalten sind.
I/O SIGNAL
SYS. I/O MONITORING
[R1/S010]
I N P U T S I G. S TAT U S
I001 I008 : 0 0 0 1 0 0 0 0
I009 I016 : 0 1 1 0 1 0 1 0
I017 I024 : 1 0 0 0 0 0 0 0
O U T P U T S I G. S TAT U S
O001 O008 : 0 0 0 1 0 0 0 0
UIO USET UDEF
SIO SDEF EXIT
Abbildung 4.9: Bildschirm "System E/A-Status"

1) Status des Eingangssignals
Zum Anzeigen des Status der Systemeingabepunkte (1-24 ).
** Die Punkte werden unabhngig von der Anzahl der installierten Roboter gemeinsam genutzt.
2) Status des Ausgangssignals
a. Anzeige des Status des Systemausgnge (1 - 8 ) (Roboter 1).
b. Anzeige des Status des Systemausgnge (9 -16 ) (Roboter 2).
c. Anzeige des Status des Systemausgnge (17 -24 ) (Roboter 3).
** Der Status der 8 Punkte wird in der Reihenfolge der installierten Roboter angezeigt.
162
4. Systemdiagnose
4.4.5 Beschreibung der System-E/A-Punkte

Dieses Men dient zum Anzeigen der Informationen ber die Ein- und Ausgabepunkte auf dem
Bild, die im Multi-E/A-Board enthalten sind.
I/O SIGNAL
SYS. I/O DEFINITION
[R1/S010]
I01:SINT1
I02:SINT2
I03:SINT3
I04:SINT4
I05:TP EM
I 0 6 : PA N E L E M
I 0 7 : B AT O K I 0 8 : B S C B U S Y I 0 9 : E X T M O D E
I 1 0 : S E RV O O N I 1 1 : R E S E T
I12:PROG0
I13:PROG1
I14:PROG2
I15:PROG3
I16:PROG4
I17:ZR REQ I18:PROG RUN
I 1 9 : P R O G S T P I 2 0 : PA U S R E Q I 2 1 : E X T E M
I22:ROB SEL0 I23:ROB SEL1 I24:IN DIS
O 0 1 : E X T M O D E O 0 2 : S E RV O O N O 0 3 : P R O G R U N
O 0 4 : PA U S TAT O 0 5 : E R R S TAT O 0 6 : Z R O K
O 0 7 : E M S TAT O 0 8 : I N D I S
UIO USET UDEF
SIO SDEF EXIT
Abbildung 4.10: Bildschirm "Systemein/-ausgnge definieren"

A. Systemausgnge (O01 bis O08, O09 bis O16, O17 bis O24)
1) EXT MODE (O01) : Externe Steuerung
2) SERVO ON (O02) : Servo EIN
3) PROG RUN (O03) : Programmablauf
4) PAU STAT (O04) : Haltzustand
5) ERR STAT (O05) : Fehlerzustand
6) ZR OK (O06) : Rckkehr auf Null ist beendet.
7) EM STAT(O07) : Not-Aus-Zustand
8) IN DIS(O08) : Der Zustand der Systemeingabe wird gesperrt.
163
4. Systemdiagnose
B. Systemeingabe (I01bis I24)
1) SINT1 bis SINT4 (I01 bis I04): Punkt fr Signal-Interrupt

2) TP EM(I05): Not-Aus des Teach-in-Handgertes
PANEL EM(I06): Not-Aus der Bedientafel
EXT EM(I21): Externes Not-Aus
3) BAT OK(I07): Status des Backup-Speichers des Main Board
4) EXT MODE(I09): Auswahl Steuerung von extern
5) SERVO ON(I10): Servo ON
7) RESET(I11): Fehlerreset
8) PROG0 bis PROG4(I12~I16): Auswahl der Programmnummer
9) ZR REQ(I17): Anforderung der Rckkehr auf Null
10) PROG RUN(I18): Programmablauf
11) PROG STP(I19): Programmstopp
12) PAUS REQ(I20): Haltanforderung
13) ROB SEL0 bis ROB SEL1 (I22~I23): Roboter auswhlen
14) IN DIS(I24): Sperren der Systemeingnge
Die Robotersteuerung ignoriert den Status des Systemeingangssignals, wenn dieser Eingang auf EIN (ON) gesetzt ist.
164
4. Systemdiagnose
4.5 berwachung der Endschaltersensoren

Diese Funktion dient zum Anzeigen der berwachung des Hardware-Endschaltersensors jeder
Achse auf dem Bild.
LIMIT SENSOR
JNT
J1 =
J2 =
J3 =
J4 =
L-L
OFF
ON
OFF
OFF
[R1/S010]
:
:
:
:
:
C-L : R-L
ON : OFF
OFF : OFF
OFF : OFF
ON : OFF
PUSH F7 KEY TO EXIT
Abbildung 4.11: Bildschirm zur berwachung der Endschaltersensoren
Informationen ber den Endschaltersensor
1) Whlen Sie DIAG aus und anschlieend LMTS. Der in Abbildung 4.11 dargestellte Bildschirm
wird angezeigt.
2) J1 - J4 : Roboterachsen
L-L
: LINKER ENDSCHALTERSENSOR
C-L
: MITTLERER ENDSCHALTERSENSOR
R-L
: RECHTER ENDSCHALTERSENSOR
ON => ENDSCHALTERSIGNAL EIN

OFF => ENDSCHALTERSIGNAL AUS
3) Whlen Sie die Taste F7 zum Beenden von SERVICE aus.
165
4. Systemdiagnose
4.6 Servo freischalten

Dieses Men dient zum Freigeben der Bremse der angegebenen Achse und zum Freischalten
der Servoeinrichtung.
D. h. der Motor wird freigeschaltet, so da der Anwender die Achse manuell verfahren kann.
S E RV O F R E E
JNT
J1 =
J2 =
J3 =
J4 =
L-L
OFF
ON
OFF
OFF
[R1/S010]
:
:
:
:
:
C-L : R-L
ON : OFF
OFF : OFF
OFF : OFF
ON : OFF
E N T E R D ATA :
ARE YOU SURE (Y/.) :
SET
EXIT
Abbildung 4.12: Informationsbildschirm zum Freigabezustand der Servoeinrichtung

Zustand der Servoeinrichtung
1) Whlen Sie DIAG aus und anschlieend FREE. Das in Abbildung 4.12 dargestellte Bild wird angezeigt.
2) J1 - J4 : Roboterachsen
3) Die angegebene Achse ist der Freizustand der Servoeinrichtung.
4) Whlen Sie SET zum Freigeben der Servoeinrichtung einer bestimmten Achse aus.
- ENTER DATA (Daten eingeben): Geben Sie die freizuschaltende Achsnummer im Feld "Achsnummer" ein und bettigen danach ENTER.
- Wenn die Eingabeaufforderung Sind Sie sicher (Y/.) angezeigt wird, bettigen Sie die Y-Taste
und anschlieend ENTER, um die Servoeinrichtung der angegebenen Achse freizuschalten.
Beispiel: ENTER DATA : -1 <= Freischalten der Servoeinrichtung Achse 1.
166
4. Systemdiagnose
4.7 Spezielle Register

In den speziellen Registern werden die aktuellen Werte gespeichert, auch wenn das Programm angehalten oder die Spannung der Robotersteuerung abgeschaltet wird. Fr die Robotersteuerung ist
es ntzlich, Eingabedaten von externen Gerten zu empfangen bzw. Daten zwischen Robotern bei
der Mehrrobotersteuerung auszutauschen. Je nach Anwendung kann @B(Bit),
@I(integer/ganzzahlig) oder @F(float/Gleitpunkt) zum ndern der Daten auf dem ausgewhlten
Bild oder zum berwachen der aktuellen Daten ausgewhlt werden.
SPECIAL REGISTER
[R1/S010]
@B : BIT REGISTER
@I : INTEGER REGISTER
@ F : F L O AT R E G I S T E R
@B
@I
@F
EXIT
Abbildung 4.13 Informationsbildschirm zu speziellen Registern

Beispiel zur Verwendung der Register
Die Register knnen zur gemeinsamen Nutzung der Roboterprogramme verwendet werden.
1) @I1 = 1
=> Geben Sie 1 in @I1 ein.
2) @I10 = @I1 + 10
=> Den Wert von @I1 lesen, 10 hinzufgen und das Ergebnis in @I10 speichern.
3) Die Substitution des Registerwertes hnlich wie oben kann fr Rechenoperationen verwendet
werden.
4) Die Registerwerte bleiben auch beim AUS-/EIN-Schalten der Spannung der Robotersteuerung
erhalten.
167
4. Systemdiagnose
4.7.1 BITREGISTER (@B)

Das Bitregister wird zum Einstellen der Daten nur auf 0 oder 1 verwendet.
Insgesamt stehen 160 Bitregister zu Verfgung.
SPECIAL REGISTER
@B : BIT REGISTER
@B001
@B009
@B017
@B025
@B033
@B041
@B049
@B057
@B065
@B073
SET A/C
@B008
@B016
@B024
@B032
@B040
@B048
@B056
@B064
@B072
@B080
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
[R1/S010]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
PREV NEXT EXIT
Abbildung 4.14: Bildschirm "Bitregister"
1) Whlen Sie SET zum Einstellen der Daten in einem bestimmten Register aus.
Auf dem Bild wird "@BXXX = X" angezeigt.
Geben Sie die Registernummer in XXX ein und bettigen Sie die ENTER-Taste.
Geben Sie die Daten in X ein und bettigen Sie die ENTER-Taste.
2) Zum Lschen aller Bitregister auf "0" whlen Sie A/C aus.
Auf dem Bild wird die Eingabeaufforderung "CLEAR ALL DATA [Y/N]" ("ALLE DATEN
LSCHEN [J/N])" angezeigt.
Bettigen Sie die Y-Taste zum Lschen aller Daten auf "0".
Bettigen Sie die N-Taste zum Speichern der aktuellen Daten.
3) Die ESC-Taste wird zum Abbrechen der Eingabe whrend der Funktion SET oder A/C verwendet.
4) PREV und NEXT werden zum Auswhlen der Register auf den Seiten verwendet.
168
4. Systemdiagnose
4.7.2 Ganzzahlregister (@I)

Dieses Register wird zum Einstellen ganzzahliger Daten verwendet.
Insgesamt stehen 60 Ganzzahlregister zur Verfgung.
SPECIAL REGISTER
@I : INTEGER REGISTER
@I01
@I03
@I05
@I07
@I09
@ I 11
@I13
@I15
@I17
@I19
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
SET A/C
@I02
@I04
@I06
@I08
@I10
@I12
@I14
@I16
@I18
@I20
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
[R1/S010]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
PREV NEXT EXIT
Abbildung 4.15: Bildschirm "Ganzzahlregister"

Auf dem Bild wird "@IXX = XXXXXXXXXXX" angezeigt.
Geben Sie die Registernummer in XX ein und bettigen Sie die ENTER-Taste.
Geben Sie Daten in XXXXXXXXXXX ein und bettigen Sie die ENTER-Taste.
2) Whlen Sie A/C zum Lschen aller Ganzzahlregister auf "0" aus.
4) PREV und NEXT werden zum Auswhlen der Register auf anderen Seiten verwendet.
169
4. Systemdiagnose
4.7.3 Gleitpunktregister(@F)
Dieses Register wird zum Einstellen der Gleitpunktdaten verwendet.
Insgesamt stehen 20 Gleitpunktregister zur Verfgung.
SPECIAL REGISTER
@ F : F L O AT R E G I S T E R
@F01
@F02
@F03
@F04
@F05
@F06
@F07
@F08
@F09
@F10
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
SET A/C
[R1/S010]
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
PREV NEXT EXIT
Abbildung 4.16: Bildschirm "Gleitpunktregister"

Auf dem Bild wird "@FXX = XXXXXXXXXXX" angezeigt.
Geben Sie die Registernummer in XX ein und bettigen Sie die ENTER-Taste.
Geben Sie Daten in XXXXXXXXXXX ein und bettigen Sie die ENTER-Taste.
2) Whlen Sie A/C zum Lschen aller Gleitpunktregister auf "0" aus.
4) PREV und NEXT werden zum Auswhlen der Register auf anderen Seiten verwendet.
170
4. Systemdiagnose
4.8 Fehlerimpuls
Anzeige der Fehlerimpulse entlang jeder Achse des Roboters.
S TA B I L I T Y
AXIS
J1
J2
J3
J4
[R1/S010]
=
=
=
=
CURRENT
MAX
MIN
100
200
-70
-30
150
-100
10
100
-50
20
150
-80
PUSH F7 KEY TO EXIT
Abbildung 4.17: Informationsbildschirm "Fehlerimpuls"

STABILITT
1) Bettigen Sie DIAG und anschlieend STAB. Der in Abbildung 4.16 dargestellte Bildschirm
wird angezeigt.
2) J1 - J4: Roboterachsen
3) CURRENT (AKTUELL): Aktueller Fehlerimpulswert
MAX
: Maximaler whrend der berwachung erkannter Fehlerimpulswert
MIN
: Minimaler whrend der berwachung erkannter Fehlerimpulswert
4) Zum Beenden von SERVICE bettigen Sie die Taste F7.
Fehlerimpuls: Differenz zwischen dem Signal, das von der Robotersteuerung entsprechend dem Anwenderbefehl gesendet wurde, und dem aktuellen Roboterweg.
171
4. Systemdiagnose
4.9 Zeitinformationen
Anzeige der aktuellen Zeit und der Laufzeit der Robotersteuerung.
TIME MONITOR
[R1/S010]
CURRENT TIME
S TA RT T I M E
POWER ON
S E RV O O N
RUNNING
2000. 1.20. 16:12:10
2000. 1.20. 13:15:20

2000. 1.20. 13:20:10
2000. 1.20. 14.12:13
ELAPSED TIME
POWER ON
S E RV O O N
RUNNING
100 : 30 : 10
90 : 20 : 15
80 : 43 : 10
TSET PCLR SCLR RCLR
EXIT
Abbildung 4.18: Bildschirm "Zeitinformationen"

Inhalt der Zeitinformationen
1) Bettigen Sie DIAG und anschlieend TIME. Der in Abbildung 4.17 dargestellte Bildschirm
wird angezeigt.
2) CURRENT TIME (AKTUELLE ZEIT): Es wird die aktuelle Zeit angezeigt.
3) START TIME (STARTZEIT)
POWER ON ; Einschaltzeit der Spannung der Robotersteuerung
SERVO ON ; Einschaltzeit der Spannung der Servoeinrichtung
RUNNING ; Programmablaufzeit
4) Ausfhrungszeit
Summe von POWER ON/ SERVO ON/ RUNNING entsprechend.
5) PCLR , SCLR und RCLR werden zum Lschen der Ausfhrungszeit verwendet.
172
4. Systemdiagnose
4.9.1 Korrektur der aktuellen Zeit (TSET)

Es wird die aktuelle Zeit korrigiert.
TIME MONITOR
[R1/S010]
CURRENT TIME
S TA RT T I M E
POWER ON
S E RV O O N
RUNNING
2000. 1.20. 16:12:10
2000. 1.20. 13:15:20

2000. 1.20. 13:20:10
2000. 1.20. 14.12:13
ELAPSED TIME
POWER ON
S E RV O O N
RUNNING
100 : 30 : 10
90 : 20 : 15
80 : 43 : 10
YYYY : MM : DD : HH : MM : SS
TSET PCLR SCLR RCLR
EXIT
Abbildung 4.18: Bild fr die Korrektur der aktuellen Zeit
1) Zum Korrigieren der aktuellen Zeit whlen Sie TSET im Men "Zeit" aus. Der oben dargestellte
Bildschirm wird angezeigt.
YYYY : MM
Geben Sie
: DD
: HH
: MM : SS
Jahr : Monat : Datum : Stunde : Minute : Sekunde ein.
** Bettigen Sie die Enter-Taste zum bergehen der Korrektur, und bewegen Sie den Cursor auf
die rechte Seite.
2) Zum Abbrechen der Eingabe bettigen Sie die ESC-Taste.
173
4. Systemdiagnose
4.10 Aktuelle Positionsinformationen (WHER)

Es wird die aktuelle Position des Roboters angezeigt.
CURRENT POSITION
J1
J2
J3
J4
=
=
=
=
[R1/S010]
-100.20
30.36
80.30
70.05
JNT WLD PLS
EXIT
Abbildung 4.19: Informationsbildschirm "Aktuelle Position"

Es werden die aktuellen Positionsinformationen angezeigt.
1) Whlen Sie DIAG und danach WHER aus. Der in Abbildung 6.20 dargestellte Bildschirm wird
angezeigt.
2) JNT
: Es wird die aktuelle Position im Gelenkkoordinatensystem angezeigt.
3) WLD : Es wird die aktuelle Position im Weltkoordinatensystem angezeigt.

4) PLS
: Gleich JNT (= JNT) zeigt die aktuelle Position im Gelenkkoordinatensystem an, jedoch als Impulszahl dargestellt.
174
4. Systemdiagnose
4.10.1 Positionsinformationen im Gelenkkoordinatensystem

Es wird die aktuelle Position im Gelenkkoordinatensystem angezeigt.
CURRENT POSITION
J1
J2
J3
J4
=
=
=
=
[R1/S010]
-100.20
30.36
80.30
70.05
JNT WLD PLS
EXIT
Abbildung 4.20: Aktuelle Position im Gelenkkoordinatensystem
1) Whlen Sie JNT aus. Es wird der oben dargestellte Bildschirm angezeigt.
. J1 - J4 : Roboterachsen
. Achse mit Linearbewegung: Zurckgelegter Weg mit Bezug auf 0 mm (mm)
. Achse mit Drehbewegung: Zurckgelegter Winkel mit Bezug auf 0 ()
2) Bettigen Sie die F7-Taste zum Wechseln zur oberen Menebene.
175
4. Systemdiagnose
4.10.2 Positionsinformationen im kartesischen Koordinatensystem

Es wird die aktuelle Position im kartesischen Koordinatensystem angezeigt.
CURRENT POSITION
X1
Y2
Z3
P4
=
=
=
=
[R1/S010]
104.20
130.36
80.30
70.05
JNT WLD PLS
EXIT
Abbildung 4.21: Aktuelle Position im kartesischen Koordinatensystem
1) Whlen Sie WLD aus. Es wird der oben dargestellte Bildschirm angezeigt.
. X, Y, Z : Position des Endpunktes des Roboterarms
Der zurckgelegte Weg mit Bezug auf (0, 0, 0) (mm)
. P, Q, R : Die Konfiguration des Roboterarms.
Der zurckgelegte Winkel mit Bezug auf (0, 0, 0) (, Grad)
176
4. Systemdiagnose
4.10.3 Positionsinformationen im Gelenkkoordinatensystem (Impulszahl)

Es wird die aktuelle Position entlang jeder Achse in Impulszahl angezeigt.
CURRENT POSITION
P1
P2
P3
P4
=
=
=
=
[R1/S010]
-180000
75000
71230
65000
JNT WLD PLS
EXIT
Abbildung 4.22: Aktuelle Position (in Impulszahl)
1) Whlen Sie PLS aus. Es wird der oben dargestellte Bildschirm angezeigt.
Es wird die Position jeder Achse in Impulszahl angezeigt.
. P1 - P4 : Roboterachsen
177
4. Systemdiagnose
4.11 berprfung des Backup-Speichers

Die in den im SRAM gespeicherten Datei-, Lage- und Parameterinformationen werden auf Fehler geprft.
B A C K U P M E M O RY C H E C K
[R1/S010]
L O C AT I O N C H E C K . . . O K
FILE CHECK
... OK
Abbildung 4.23: berprfung des Backup-Speichers
Es wird der aktuelle Status der Backup-Daten (Datei, Lage, Parameter) berprft.
1) Whlen Sie DIAG aus < ODER > -Taste MCHK
Fr eine Sekunde erscheint der in Abbildung 4.24 dargestellte Bildschirm, und danach wird der
vorherige Bildschirm wieder eingeblendet.
178
5. Anwendungen
Kapitel 5. Anwendungen
179
4. Systemdiagnose
5.1 berblick
In diesem Kapitel ist die Handhabungsfunktion fr spezielle Anwendungen, wie Objekterkennungs-,
Schwei-, und Halbleiterroboter und die Palettierung beschrieben, die von der Robotersteuerung optional durchgefhrt werden. Ein Beispiel des Bildschirms ist in Abbildung 5.1 dargestellt. Das angezeigte Men ist von den ausgewhlten Robotertypen und Palettierungsfunktionen abhngig, die standardmig eingetragen wurden. Weitere Informationen zu jeder Anwendung finden Sie in dem getrennten Handbuch der entsprechenden Anwendung.
M I S C E L L AY PA R A M E T E R
[R1/S010]
- P LT : PA L L E T I N F O R M AT I O N
- LT R : L C D T R A N S F E R R O B O T PA R A M E T E R
- A L N : L C D A L I G N M E N T PA R A M E T E R
P LT LT R A L N
EXIT
Abbildung 5.1: Bildschirm "Anwendungsfunktion"
Anwendungshandbcher:
Handbuch der Robotersteuerung fr Schweiroboter
Handbuch der Robotersteuerung fr LTR/WTR
Handbuch der Robotersteuerung fr Palettierroboter
180
6. Robotersprache FARAL
Kapitel 6. Robotersprache FARAL
181
6.1 Robotersprache FARAL

Was ist die Robotersprache FARAL?
Die Sprache FARAL stellt die Mglichkeiten fr die Kommunikation zwischen Anwender und Roboter zum Verfahren des Roboters in die gewnschte Position, Aufzeichnen der Lagedaten des Roboters und zum Senden der Signale an das externe Gert und somit zur Steuerung des Roboters mittels Programmierung zur Verfgung.
Die Robotersprache ermglicht das Ausfhren verschiedener Jobs durch das Ablaufen der gerade
mit der Robotersprache erstellten Programme ohne systematische nderungen.
Die Basisfunktion der Robotersprache ist den allgemeinen Programmiersprachen hnlich, ausgenommen die Steuerung der Roboterbewegung und die Eingabe-/Ausgabesignale. Die Hochsprache
ist fr Roboter notwendig, um neben den einfachen Arbeiten auch diverse Jobs ausfhren zu knnen. Mit der Robotersprache FARAL, die eine systematische Roboterprogrammiersprache darstellt,
knnen Sie Programme mit Hilfe des Editors des Teach-in-Handgertes oder eines handelsblichen
PC-Editors erstellen, um diesen Anforderungen gerecht werden.
182
6.2 Struktur der Robotersprache FARAL

Die Struktur der Robotersprache FARAL ist in Abbildung 6.1 dargestellt.
DEFINIEREN
INT
REELL
LOC
END
SUB
ENDSUB
BEWEGUNG
MOVE
MOVEA
MOVES
READY
DELAY
MOVEC
APPRO
ROTATE
ALIGN
SPLINE
CONT
FINE
LAGE
LSET
LDEL
LREN
LCOPY
LDATA
SHIFT
HERE
E/A
IFSIG
GOSIG
SDATA
SDEF
SIG
SIGNIN
SCHK
SOUT
GOTO
IF
THEN
ELSE
ENDIF
STOP
GOSUB
FUNKTION
SIN
COS
ATAN
LN
PARAMETER
ACC
MSPD
UL
LEFT
RIGHT
READ
COUNT
FARAL
DEPART
DRAW
DRIVE
SIGOUT
SINT
PULSE
WAIT
RETURN
FOR
NEXT
WHILE
EWHILE
LOG
EXP
ABS
POW
EXT
SQRT
LL
INPOST
INPOSA
ENVELA
REFPNT
SPEED
ABOVE
BELOW
FLIP
NOFLIP
WORK
TOOL
TCP
WRITE
TRANS
LOAD
MOVEP
PALLET
BAUM
PROGRAMM
KOMMUNIKATION
PALETTE
Abbildung 6.1: Menstruktur der Robotersprache FARAL
183
6.3 Verwendung des Editors des Teach-in-Handgertes

Grundbild
(Abbildung 2.1)
[ Datei ]
Eine neue Datei erstellen.

[Editieren]
Bettigen Sie die

Taste [NEW]
unten links auf
dem Bildschirm.
Die vorhandene Datei ndern.
Eine
neue Datei
erstellen?
EDITIEREN
[DATEINAME]
184
EDITIEREN Sie
nach dem Positionieren der Bildlaufleiste ber der
Datei, die gendert
werden soll.
6.4 Editor
Mit Hilfe des Editors des Teach-in-Handgertes knnen Sie mhelos Dateien erstellen und editieren.
Der Editor des Teach-in-Handgertes zeichnet sich durch eine komfortable Menfhrung fr den Anwender aus. Zum besseren Arbeiten mit dem Editor der Menfhrung ist es hilfreich, da Sie sich mit
dem Mensystem des Editors grndlich vertraut machen.
Men EDIT
Men LANG
Sprache
NEU
LADEN
BEENDEN
SPEICHERN
DEFINIEREN
INT, REAL, LOC, SUB, ENDSUB
ABBRECHEN
BEWEGUNG
MOVE, MOVES, MOVEA, READY, UP, DELAY, MOVEC,

APPRO, ROTATE, ALIGN, DRIVE, CONT, FINE, LEFT,
RIGHT, ABOVE, ELBOW, FLIP, NOFLIP, SOUT
KOPIEREN
LAGE
EINFGEN
E/A
IFSIG, GOSIG, SDATA, SDEF, SIG, SIGN, SIGOUT, SINT,

PULSE, WAIT
SPRACHE
PROGRAMM
GOTO, IF, THEN, ELSE, ENDIF, RETURN, FOR, NEXT,

WHILE, ENDWHILE, STOP, GOSUB
AUSSCHNEIDEN
KOMMUNIKATION
LSCHEN
FUNKTION
SIN, COS, ATAN2, LN, LOG, EXP, ABS, POW, EXT, SQRT
SUCHEN
PARAMETER
ACC, MSPD, GAIN, UL, LL, INPOST, INPOSA, ENVELA,

REFPNT, SPEED
LSET, LDEL, LREN LCOPY, LDATA, SHIFT, HERE,

WORK, TOOL, TCP
READ, WRITE, TRANS, LOAD
ERSETZEN
GEHE ZU
ZEILE
TASTEN
Abbildung 6.2: Mensystem des Editors

185
6.4.1 Mensystem der Robotersteuerung

- Men SPRACHE (LANG), Men EDITIEREN (EDIT) (siehe Abbildung 6.2)
- Men SPRACHE
Das Men der Robotersprache dient der praktischen Nutzung der Robotersprachen.
- Men EDITIEREN
Da alle fr das Editieren der Dateien zur Verfgung stehenden Basisfunktionen, wie NEU (NEW),
LADEN (LOAD), SPEICHERN (SAVE), ABBRECHEN (QUIT), KOPIEREN (COPY),
EINFGEN (PASTE), AUSSCHNEIDEN (CUT), LSCHEN (DEL), SUCHEN (SEARCH),
ERSETZEN (REPLACE), GEHE ZU ZEILE (GOLINE), TASTEN (KEYS) und SPRACHE
(LANG) nicht auf einem Bildschirm angezeigt werden knnen, werden zum Auswhlen der verschiedenen Mens die Pfeiltasten "nach rechts/nach links" verwendet.
6.4.2 Bildschirm des Editors

aktueller Dateiname zum Editieren
aktuelle Cursorposition (Zeile/
Spalte)
1 : 1 E D I T: [ N C C ]
1
[R1/S010]
Max. Lnge einer Zeile: 37 Zeichen

Eine Zeile ist max. 77 Zeichen lang
und [>] wird fr Zeichen nach 37
Zeichen angezeigt.
Max. Dateigre:
max. 2.000 Zeilen,
2.00078 Bytes.
Abbildung 6.3: Bildschirm "EDITOR"
!
Vorsicht
Wenn die Lnge einer Zeile 77 Zeichen bersteigt, knnen Probleme beim Kopieren
der mit dem PC-Editor erstellten Programme in die Robotersteuerung ber die
Kommunikation oder von einem Diskettenlaufwerk entstehen. Beachten Sie, da
eine Zeile nicht lnger als 77 Zeichen sein darf.
186
6.5 Bedienung der Mens der Robotersprache FARAL

Verwenden Sie die Taste
Verwenden Sie die Taste
zur Rckkehr in den vorherigen Status aus allen Befehlsmodi.

(SHIFT+SP) zum Lschen eines Zeichens.
6.5.1 Eingabeverfahren der Robotersprache FARAL

- Whlen Sie das gewnschte Men mit der Funktionstaste entsprechend dem Robotersprachsystem
aus.
- Der ausgewhlte Befehl erscheint in der Befehlseingabezeile (links unten), und der Cursor beginnt
zu blinken.
- Geben Sie den Inhalt, der hinzugefgt werden soll, hinter dem Befehl ein und bettigen Sie die Taste
.
- Der Inhalt wird an der Stelle eingegeben, an der sich gerade der Cursor befindet.
- Zum ndern bringen Sie den Cursor mit Hilfe der Pfeiltasten an die gewnschte Stelle und ndern
den Inhalt mit der Taste
(SHIFT+SP).
- Beispiel: Eingabe von ENDSUB in der aktuellen Zeile (siehe Abbildung 6.4).
Whlen Sie die Taste
auf dem Bildschirm aus, die der "LANG" entspricht.
Whlen Sie die Taste
aus, die "DEF" entspricht.
Whlen Sie die Taste
aus, die "INT" entspricht.
Wenn 'INT' links oben erscheint und der Cursor blinkt, wie unten dargestellt, bettigen Sie
die Taste
, da nichts eingegeben werden mu.
Es wird "INT" in der aktuellen Cursorposition eingegeben.
1 : 1 E D I T: [ N C C ]
1
[R1/S010]
INT
INT REAL LOC END SUB ESUB EXIT
Abbildung 6.4: Bildschirm "Programm editieren"
187
6.6 Verwendung und Bedienung der Befehle

Alle hier dargestellten Befehle sind im Grunde die gleichen wie die EDIT-Befehle von DOS.
1) NEW (
) - Eine neue Datei erstellen.
- Dieser Befehl wird zum Erstellen einer neuen Datei verwendet.

- Der Hauptbildschirm wird angezeigt, wie in Abbildung 6.3 dargestellt. Der vorgegebene Dateiname lautet "NONAME".
2) LOAD (
) - Eine Datei laden.
- Dieser Befehl wird zum Verlassen der aktuellen Datei und zum Editieren einer bereits vorhandenen Datei verwendet.
- In der Befehlseingabezeile (links unten) erscheint die folgende Meldung. Geben Sie den Namen
der Datei ein, die geladen werden soll, und bettigen Sie die Taste
.
LOAD FILE : Dateiname
- Wenn Sie ein nicht vorhandenes Programm eingeben, wird die Meldung "FEHLER BEIM LESEN
DER DATEI" angezeigt.
3) SAVE (
) Die erstellte Datei speichern.
- Wenn "NONAME" vorhanden ist, werden Sie aufgefordert, einen neuen Dateinamen und die externe Laufnummer einzugeben.
In dem Fall, wenn ein eingegebener Name bereits vorhanden oder ungltig ist, werden Sie aufgefordert, den eingegebenen Namen zu besttigen.
Wenn die eingegebene Laufnummer den Bereich berschreitet, wird sie auf den Standardwert 1
gesetzt.
- Wenn die Datei normal gespeichert wird, erscheint die folgende Meldung:
FILE [R1/Dateiname] SPEICHERFORTSCHRITT
4) COPY (
) Kopieren des Blocks einer neuen Datei in den Zwischenspeicher.
- Fgen Sie mit dem Befehl EINFGEN den Inhalt, der kopiert werden soll, in den angegebenen
Pufferbereich ein.
- Wenn KOPIEREN ausgefhrt wird, fordert "BLOCKSTART:" Sie auf, die Nummer der Startzeile
des Blockes einzugeben.
188
Geben Sie die Startzeile ein und danach die Endzeile in "BLOCKENDE :" ein.
- Da die Anzahl der zu kopierenden Zeilen auf 200 begrenzt ist, wird unten die Fehlermeldung "Bereich berschreitet Puffergre" angezeigt, wenn die Anzahl der Zeilen > 200 ist.
5) CUT Einen Block der Datei ausschneiden.
- Dieser Befehl wird in der gleichen Weise wie KOPIEREN verwendet, mit der Ausnahme, da der
ausgewhlte Block aus der Datei gelscht wird.
6) PASTE Den Inhalt von KOPIEREN oder AUSSCHNEIDEN in die Datei einfgen.
- Der Befehl wird zum Einfgen des kopierten/ausgeschnittenen Blockes mit KOPIEREN oder
AUSSCHNEIDEN verwendet.
- Die Fehlermeldung "[EINFGEN:PUFFER LEER" wird angezeigt, wenn EINFGEN ohne das
Ausfhren des Befehls KOPIEREN oder AUSSCHNEIDEN durchgefhrt wurde.
- Wenn EINFGEN ausgefhrt wird, erscheint links unten die folgende Meldung. Geben Sie eine
gewnschte Zeilennummer ein, um den Inhalt in die Zeile einzufgen. Bettigen Sie die Taste
zum Einfgen des Inhaltes an der aktuellen Cursorposition.
- Zum Speichern des Inhalts in einer Datei geben Sie anstelle der Zeilennummer den Dateinamen
und die externe Laufnummer ein. Wenn Sie keine externe Laufnummer eingeben, wird sie auf den
Standardwert -1 gesetzt.
7) SEARCH Es wird der angegebene Teil einer Datei gesucht.
- Mit dieser Funktion wird genau der Teil gesucht, der dem Anfang einer Zeile entspricht.
- Der Suchbereich geht von der aktuellen Cursorposition bis zum Ende der Datei.
- Wenn SUCHEN ausgefhrt wird, erscheint links unten eine Meldung, die Sie auffordert, eine Zeichenfolge fr die Suche einzugeben.
- Geben Sie eine Zeichenfolge zum Suchen ein und bettigen Sie die Taste
. Die Zeichenfolge
wird gesucht und markiert.
Geben Sie [!] am Ende der Zeichenfolge zum Durchsuchen der Datei in entgegengesetzter Richtung ein.
nach der folgenden Meldung zum Fortsetzen der Suche und betti- Bettigen Sie die Taste
gen Sie die Taste zum Beenden der Suche.
NEXT : ENTER_
8) REPLACE Eine Zeichenfolge der Datei suchen und ersetzen.
- Diese Funktion ist hnlich der Funktion SUCHEN, mit Ausnahme der Eingabe einer zu ersetzenden Zeichenfolge.
- Beim Suchen nach einer Zeichenfolge wird diese markiert und die folgende Meldung angezeigt:
189
ERSETZEN (J/N) _
zum Ersetzen. Bettigen Sie eine beliebige Taste
- Bettigen Sie die Taste oder die Taste
zum Suchen der nchsten Zeichenfolge und bettigen Sie die Taste zum Beenden der Funktion
ERSETZEN.
9) GOLINE Den Cursor in die gewnschte Zeile bewegen.
- Fhren Sie GEHE ZU ZEILE (GOLINE) aus und geben Sie die gewnschte Zeilennummer in der
unten angezeigten Meldung ein:
WHERE TO : _[Zeilennummer]
10) KEYS
- Zum Eingeben von Sonderzeichen, die Sie nicht mit Hilfe des Teach-in-Handgertes eingeben
knnen.
- [@],[^ ],[~],[!],[%]
- Wenn "KEYS" ausgefhrt wird, werden die o. g. Zeichen in der Menzeile angezeigt. Mit Hilfe
der Funktionstaste whlen Sie das gewnschte Zeichen aus.
190
6.7 Weitere Befehle

1) Bildschirm blttern
Pfeiltasten "nach rechts/nach links": Diese Pfeiltasten werden zum Bewegen des Cursors auf dem
Editierbildschirm nach rechts oder links verwendet.
"SHIFT"+ [] hat die gleiche Funktion wie HOME und bewegt den Cursor an den Anfang einer Zeile.
In der gleichen Weise hat SHIFT+ [] die gleiche Funktion wie END und bewegt den Cursor
an das Ende einer Zeile.
Pfeiltasten "nach oben/nach unten": Die Pfeiltasten "nach oben/nach unten" ([] , []) werden zum
Bewegen des Cursors auf dem Editierbildschirm nach oben bzw. nach unten verwendet.
Wenn sich der Cursor am Anfang oder Ende der Datei befindet, bleibt der Cursor stehen, und die
folgende Warnmeldung wird angezeigt. Wenn die Pfeiltasten "nach oben/nach unten" zusammen
mit "SHIFT" verwendet werden, fhren sie die Funktionen "SEITE NACH OBEN" und "SEITE
NACH UNTEN" aus. Wenn der Cursor auf dem Bildschirm nicht mehr weiter bewegt werden
kann, erscheint die folgende Warnmeldung:
Warnung:
"LETZTE ZEILE OBEN" oder "LETZTE ZEILE UNTEN"
NO MORE UPPER LINE oder NO MORE LOWER LINE
191
2) Weitere Tasten zum Editieren

ESC ( ): Diese Taste wird zum Abbrechen der Ausfhrung des vorher eingegebenen Befehls oder zur Rckkehr zum vorherigen Zustand verwendet. Demzufolge wird, wenn die ESC-Taste
bettigt wurde, die Befehlszeile gelscht und der Zustand vor der Befehlseingabe wiederhergestellt.
Rcktaste (BS) (
): Diese Taste hat die gleiche Funktion wie [SHIFT+SP]. Diese Taste
wird zum Lschen eines Zeichens vor der aktuellen Cursorposition und zum Rckwrtsbewegen
des Cursors verwendet.
+ Funktionstaste: Dies ist eine Art von Kurztaste, die anstelle der sieben in der Tabelle 6.1
enthaltenen Befehle verwendet werden kann:
Tabelle 6.1. Tasten zum Editieren der Programme
+ Funktionstaste
Funktion
Definieren
Bewegung
Lage
Programm
Funktion
Parameter
BEENDEN
Anzeigen der Befehlssyntax
192
6.8 Deklaration und Bedienung der Variablen

Variablendeklaration (INT / REAL)
Syntax
INT
INT
REAL
REAL
Variable, [ Variable, , , ]
Variable [NUM],Variable [ROW][COL] ;ARRAY
Variable, [ Variable, , , ]
Variable [NUM],Variable [ROW][COL] ;ARRAY
Funktion
Mit dieser Funktion werden ganzzahlige und reelle Variablen deklariert.
Diese Werte sind innerhalb des Programmes wirksam und sind nicht mehr gltig, nachdem das Programm angehalten wurde.
Das "Feld" kann in einer Dimension oder in zwei Dimensionen deklariert werden.
Wenn ein Feld mit der Variablen [ROW][COL] deklariert wird, ist es fr die Variable
[0][0] bis Variable [ROW-1][COL-1] gltig.
Es knnen insgesamt 1.000 globale/lokale Variablen entsprechend deklariert werden.
- Globale Variablen: Dies sind die im Hauptprogramm definierten Variablen.
- Lokale Variablen: Dies sind die in einem Unterprogramm ("subroutine") definierten
Variablen.
Beispiel
1. INT
A, AA[20]
2. REAL
B, BB[20][10]
3. A = 10
4. AA[19] = 20
5. B = 3.14
6. BB[19][9] = 4.5
7. END
!
Vorsicht
; Deklaration ganzzahliger Variablen

; Deklaration reeller Variablen
; Zuweisung ganzzahliger Feldvariablen
; Zuweisung reeller Feldvariablen
; Programmende
Nach dem Kompilieren des Programms werden die ganzzahligen und reellen Variablen auf "0" und "0.0" zurckgesetzt.
193
Variablendeklaration (LOC)
Syntax
LOC Lagename, [ Lagename, , , ]
Funktion
Mit dieser Funktion werden Lagenamen deklariert.
- Lagename im Weltkoordinatensystem (kartesischen Koordinatensystem)
=> Maximal 7 alphabetische Zeichen.
- Gelenklagename
=> Maximal 7 Zeichen, beginnend mit # + alphabetisches Zeichen.
Globale Lagevariablen: Dies sind die im Speicher gespeicherten Lagen.
Lokale Lagevariablen: Dies sind die als LOC in dem Programm deklarierten Lagen.
In dem Fall, wenn globale und lokale Lagevariablen mit dem gleichen Namen deklariert werden, hat die lokale Variable vor der globalen Lagevariablen Prioritt.
Beispiel
1. LOC #L1, #BBBBB1
2. LOC L2, AAAAAA1
3. LSET #L1 = 10, 20, 30, 40
; die Gelenklagevariable deklarieren.

; die Weltlagevariable deklarieren.
; die Gelenkwerte des Roboters einstellen.
(Beispiel: 4-Achsen-Roboter)
4. LSET L2 = 200, 150, 100, 90 ; den Weltkoordinatenwert des
Roboterendeffektors einstellen.
(Beispiel: 4-Achsen-Roboter)
5. END
; Programmende
194
Bedienung
Syntax
Variable = Konstante [, Variable, Funktion, arithmetischer Ausdruck]
Funktion
Mit dieser Funktion wird die Variable auf der rechten Seiten durch den Wert bzw. das
Bedienergebnis auf der rechten Seite ersetzt.
Fr die rechte Seite knnen mit Ausnahme des Substitutionsoperators (=) mehrere Operatoren verwendet werden.
Beispiel
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
INT
I, J
REAL VAL1, VAL2
;
I = 10
J=I
VAL1 = 0.5
VAL2 = VAL1 * J
END
;
;
;
;
den ganzzahligen Wert in der Variablen I speichern.

den Wert der Variablen I in der Variablen J speichern.
den reellen Wert in der Variablen VAL1 speichern.
das Ergebnis der Multiplikation in VAL2 speichern.
195
Typen und Prioritt der Operatoren

Arithmetische Operatoren :
- Subtraktion
*
- Multiplikation
/
- Division
%
- Rest
Vergleichsoperator
:
>
- grer als
<= - kleiner oder gleich
>= - grer oder gleich
== - gleich
!=
- ungleich
Logische Operatoren
:
- Addition
<
- kleiner als
&& - logisches
UND
||
- logisches ODER
!
- logische Negation (NICHT)
Schiebeoperation
:
<<
- Links-
>> - Rechtsschieben
Bitweise Operation
- bitweises
schieben
&
UND
|
^
~
- bitweises ODER
- bitweises ausschlieliches ODER (XOR)
- bitweise Negation (NICHT)
Prioritt
Hhere Prioritt
!, ~, - (Vorzeichen)
*, /, %
+, <<, >>
<, <=, >, >=,
==, !=
Untere Prioritt
196
()
&&, ||
Funktionstypen und deren Funktionen

SIN
COS
TAN
ASIN
ACOS
ATAN
ATAN2
ABS
POW
LN
LOG
EXP
SQRT
(Grad)
- den Wert der Sinusfunktion zurckgeben.
(Grad)
- den Wert der Cosinusfunktion zurckgeben.
(Grad)
- den Wert der Tangensfunktion zurckgeben.
()
- den Wert der Arcus-Sinusfunktion (Grad) zurckgeben.
()
- den Wert der Arcus-Cosinusfunktion (Grad) zurckgeben.
()
- den Wert der Tangensfunktion (Grad) zurckgeben.
(y,x)
- den Wert der Arcus-Tangensfunktion (Grad) zurckgeben.
()
- den Absolutwert zurckgeben.
(Basis, Spannung) - den Involutionswert zurckgeben.
()
- den Wert des natrlichen Logarithmus zurckgeben.
()
- den Wert des dekadischen Logarithmus zurckgeben.
()
- den Exponentialwert zurckgeben.
()
- den Quadratwurzelwert zurckgeben.
Fr jede Funktion mit Ausnahme von POW( ) und ATAN2( ) ist ein Parameter erforderlich, der eine Variable oder eine Konstante sein kann.
Beispiel
1.
2.
3.
4.
5.
REAL Q, P, R
Q = SIN(30) + COS(60)
P = SORT(Q) * LOG(2) - 1
R = ABS(P) + POW(2,10) - ATAN2(2,4)
END
197
6.9 Programmsteuerung
Mit den Befehlen der Programmsteuerung wird die Steuerung der wiederholten Roboterbewegung und
der Sprungjobs in Abhngigkeit von den Zustnden durchgefhrt und die Modulation des Betriebes
entsprechend dem Unterprogrammaufruf freigegeben.
Die Funktionen und die Beispiele der Befehle der Programmsteuerung sind im weiteren beschrieben.
GOTO (Verzweigen)
Syntax
GOTO Marke ; unbedingte Verzweigung zu der angegebenen Marke.
Funktion
Die Programmsteuerung wird auf die angegebene Marke bewegt.
Es knnen bis zu 1.000 Marken von Konstanten zwischen 1 und 32.767 verwendet werden.
Beispiel
1. LOC #POS1, #POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. 50
5. GOTO 100
6. 100
7. MOVE #POS1
8. MOVE #POS2
9. GOTO 50
10. END
198
GOTO (Variable)
Syntax
GOTO (Variable) Marke1, [ Marke2, Marke3, Marke4...]
Funktion
Diese Funktion dient zum Verzweigen zu verschiedenen Marken entsprechend den Variablen, die nach der Anweisung GOTO folgen.
Die nchste Zeile ausfhren, wenn der Variablenwert < 0 oder grer als die Markenzhlung ist.
D. h., die Verzweigung zu Marke 1, wenn der Variablenwert "1" ist und zu 2, wenn er
"2" ist.
Beispiel
1. INT A
2. LOC #POS1, #POS2
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. A=0
6. 5
7. A=A+1
8. GOTO (A) 10,15,20
9. 10
10. MOVE #POS1
11. GOTO 5
12. 15
13. MOVE #POS2
14. GOTO 5
15. 20
16. END
199
SUB-ENDSUB
Syntax
SUB Subroutine ( [Parameter,.......] )
<ausfhrbare Anweisung der Subroutine>
ENDSUB
Funktion
Deklaration eines Unterprogrammnamens aus maximal 10 Zeichen, beginnend mit einem Buchstaben, und von optionalen Parametern.
Das Ende des Unterprogramms ist mit 'ENDSUB' anzugeben.
In einem Programm knnen bis zu 500 Unterprogramme deklariert und aufgerufen werden.
Das Ende des Dateiinhalts wird mit END angegeben.
Beispiel
1. LOC #POS1, #POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. MOVE #POS1
5. GOSUB SUBROOT()
; siehe S201 zu GOSUB.
6. END
; Ende des Dateiinhalts
7. SUB SUBROOT ( )
; Unterprogrammdeklaration
8. MOVE #POS2
9. ENDSUB
; Ende des Unterprogramms
200
GOSUB
Syntax
GOSUB Datei_Name
Unterprogramm ( [Parameter, , , ] )
Datei_Name: Unterprogramm( [Parameter, , , ] )
Funktion
Bewegen zum Programm bzw. Unterprogramm, das die Programmsteuerung aufgerufen
hat, zum Ausfhren des Programmes bzw. Unterprogramm und zur Rckkehr zur aufgerufenen Position.
Maximal 10 Parameter sind zum Aufrufen von Unterprogrammen erlaubt. Die erlaubten
Parametertypen sind Konstante, Variable und Lagename.
Die Parameterwerte sind als Referenz nur innerhalb des Unterprogramms erlaubt.
Eine Datei (Programm) besteht aus dem Inhalt, der mit END und Unterprogrammen
abgeschlossen wird.
GOSUB erlaubt die Verschachtelung von bis zu 10 Stufen.
=> Statt zu der von GOSUB aufgerufenen Unterdatei sub_file1 oder zu der innerhalb
des Unterprogramms subroutine1 aufgerufenen Datei zurckzukehren, ist der Befehl GOSUB auszufhren und die Unterdatei sub_file2 bzw. das Unterprogramm
subroutine2 aufzurufen.
Beispiel
Aufrufen der Unterdatei oder des Unterprogramms.
*** Datei A ***
1. LOC #POS1, #POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. MOVE #POS1
5. GOSUB ASUB()
; das Unterprogramm ASUB der Datei A aufrufen.
6. GOSUB B
; die Datei B direkt aufrufen.
7. GOSUB B:BSUB()
; das Unterprogramm BSUB der Datei B aufrufen.
8. END
9. SUB ASUB ( )
10. MOVE #POS2
11. ENDSUB
201
*** Datei B ***

1. LOC #POS3,#POS4
2. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
3. LSET #POS4=-28,6,24,-2,6,-12
4. MOVE #POS3
5. DELAY 1
6. END
7. SUB BSUB(LOC #POS4)
8. MOVE #POS4
9. ENDSUB
Aufrufen des Unterprogramms, einschlielich der Parameter
*** Datei C ***
1. INT C, D
2. C = 1
3. D = 3
4. GOSUB CSUB(C)
; das Unterprogramm CSUB der Datei C aufrufen.
5. GOSUB D:DSUB(D)
; das Unterprogramm DSUB der Datei D aufrufen.
6. END
7. SUB CSUB(INT CC)
8. MOVE #POS(CC)
9. ENDSUB
; Ende des Unterprogramms
*** Datei D ***
1. MOVE #POS2
2. END
3. SUB DSUB(INT DD)
4. MOVE #POS(DD)
5. ENDSUB
202
WHILE bis ENDWHILE
Syntax
WHILE < bedingter Ausdruck >
( ausfhrbare Anweisung )
ENDWHILE
; Der bedingte Ausdruck kann alle Operatoren

verwenden, die fr die Robotersprache FARAL
zur Verfgung stehen.
; die Robotersprache FARAL ist zu verwenden.
Funktion
Wiederholen der ausfhrbaren Anweisung, solange der Wert des bedingten Ausdruckes
wahr ist.
Die Anweisung WHILE erlaubt die Verschachtelung (die Anweisung WHILE innerhalb der Anweisung WHILE) von bis zu 10 Stufen.
Beispiel
1. INT A
2. A=5
3. LOC #POS1, #POS2
4. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
5. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
6. WHILE A !=0
7. MOVE #POS1
8. MOVE #POS2
9. A=A-1
10. ENDWHILE
11. END
203
DO ~ UNTIL
Syntax
DO
(ausfhrbare Anweisung)
; Start der Anweisung DO

; die ausfhrbare Anweisung, die innerhalb der
Anweisung DO ~ UNTIL ausgefhrt werden soll.
UNTIL <bedingter Ausdruck > ; wiederholen, solange die Bedingung 'wahr' ist.
Funktion
Wiederholen der ausfhrbaren Anweisung, solange der bedingte Ausdruck falsch ist und
Anhalten der Ausfhrung, wenn der bedingte Ausdruck richtig ist.
DO~UNTIL erlaubt die Verschachtelung von bis zu 10 Stufen.
Beispiel
1. INT A
2. A=0
3. LOC #POS1, #POS2
4. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
5. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
6. DO
; DO~UNTILE beginnen.
7. A=A+1
8. MOVE #POS1
9. MOVE #POS2
10. UNTIL A>3
; solange wiederholen, bis A > 3 ist.
11. END
204
FOR ~ NEXT
Syntax
FOR Variable = (Variable) TO (Variable) [STEP (Variable, Konstante)]
(Konstante) (Konstante)
(Ausdruck) (Ausdruck)
(ausfhrbare Anweisung)
NEXT Variable (Anfangsoperator)
Funktion
Wiederholen der ausfhrbaren Anweisung, bis der Wert des Anfangsoperators kleiner
oder gleich dem letzten Wert ist, indem er vom Anfangswert durch den vorgegebenen
STEP (SCHRITT) vergrert oder verringert wird.
In diesem Fall wird - wenn STEP bersprungen wurde - die ausfhrbare Anweisung
durch Erhhen des Anfangsoperators um 1 wiederholt.
FOR NEXT erlaubt die Verschachtelung von bis zu 10 Stufen.
Beispiel
1. INT I, J
2. REAL A
3. LOC #POS1, #POS2,#POS3,#POS4,#POS5,#POS6
4. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
5. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
6. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
7. LSET #POS4=-28,6,24,-3,6,-12
8. LSET #POS5=-61,-2,0.5,-3,6.5,-12
9. LSET #POS6=-74.50,-2,0.5,-3,6.5,-12
10. FOR I = 1 TO 3
11. FOR J = 4 TO 6 STEP 1
12. MOVE #POS(J)
13. NEXT J
14. MOVE #POS(I)
15. NEXT I
16. END
205
IF ~ THEN ~ [ELSE ~] ENDIF

Syntax
Fall 1: IF < bedingter Ausdruck > THEN Marke
Fall 2: IF < bedingter Ausdruck > THEN
ENDIF
Fall 3: IF < bedingter Ausdruck > THEN
ELSE
ENDIF
Funktion
Fall 1: Die unbedingte Verzweigung zur angegebenen Stufe, wenn der bedingte Ausdruck wahr ist.
Fall 2: Das Ausfhren der ausfhrbaren Anweisung nach THEN, wenn der bedingte
Ausdruck der Anweisung IF wahr ist.
Fall 3: Das Ausfhren der ausfhrbaren Anweisung unter THEN, wenn der bedingte
Ausdruck der Anweisung IF wahr ist, ansonsten Ausfhren der ausfhrbaren
Anweisung unter ELSE.
Fr Fall 2 und Fall 3 wird das Ende der Anweisung IF mit ENDIF angezeigt.
206
Beispiel
1. INT A
2. LOC #POS1, #POS2, #POS3
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
6. A=0
7. 10
8. A=A+1
9. IF A==1 THEN
10. MOVE #POS1
11. ELSE
12. IF A==2 THEN
13. MOVE #POS2
14. ENDIF
15. ENDIF
16. IF A>=3 THEN 20
17. GOTO 10
18. 20
19. MOVE #POS3
20. END
207
RETURN
Syntax
RETURN [ Nummer ]
Zahlenbereich: 1 bis 255
Funktion
Rckkehr der Programmsteuerung zur aufgerufenen Position des Programms.
Ein ganzzahliger Wert kann optional gesetzt werden, um zu der Position durch berspringen der Zeilen um den ganzzahligen Wert zurckzukehren, der durch das aufgerufene Programm angegeben ist.
Beispiel
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=10,10,10,10,10,10
5. GOSUB ASUB() ; das Unterprogramm ASUB aufrufen.
6. MOVE #POS1
7. GOSUB BSUB() ; das Unterprogramm BSUB aufrufen.
8. MOVE #POS2
9. MOVE #POS3
10. END
11. SUB ASUB()
12. SIG 1,2
13. RETURN
; * zur Zeile 6 zurckkehren.
14. ENDSUB
15. SUB BSUB()
16. SIG -1,-2
17. RETURN 1
; ** zur Zeile 9 zurckkehren.
18. ENDSUB
208
STOP, END
Syntax
STOP, END
Funktion
STOP: Anhalten des Programmablaufs
END : Programmende
Beispiel
1. INT I
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
7. 10 MOVE #POS1
8. MOVE #POS2
9. DELAY 0.5
10. IFSIG -1,2 THEN 20
11. GOTO 10
11. 20 MOVE #POS3
12. STOP
13. END
209
6.10 Bewegungssteuerung
6.10.1 bersicht
In Tabelle 6.2 sind die Roboterbefehle und die mit der Bedienung des Roboters verbundenen Funktionen enthalten.
Tabelle 6.2 Befehle und Funktionen fr die Steuerung der Roboterbewegung
Befehl
Beschreibung
ALIGN
Ausrichten des Endeffektors des Roboters auf X, Y und Z im Weltkoordinatensystem.
APPRO
Verfahren der vorgegebenen Entfernung der bezeichneten Position entlang

der Z-Achse im Weltkoordinatensystem (PTP-Bewegung).
APPROS
Verfahren der vorgegebenen Entfernung der bezeichneten Position entlang

der Z-Achse im Weltkoordinatensystem (CP-Bewegung).
CONT
Einstellen der Bahnbewegung mit dem zustzlichen Befehl der Roboterbedienung.
DELAY
Verzgern des Programmablaufs um eine vorgegebene Zeit.
DEPART
Verfahren der vorgegebenen Entfernung entlang der Z-Achse im Werkzeugkoordinatensystem (PTP-Bewegung).
DEPARTS
Verfahren der vorgegebenen Entfernung entlang der Z-Achse im Werkzeugkoordinatensystem (CP-Bewegung).
DRAW
Verfahren der vorgegebenen Entfernung der X-, Y- und Z-Achse im Werkzeugkoordinatensystem.
DRIVE
Verfahren der angegebenen Achse um den angegebenen Winkel [Entfernung]

bei der PTP-Bewegung.
FINE
Zustzlicher Laufbefehl fr den Roboter zur Freigabe von "CONT"
MOVE
Verfahren zur bezeichneten Position durch PTP-Bewegung.
MOVEA
Verfahren zur bezeichneten Position durch ARCH MOTION.
MOVEC
Verfahren entlang des Bogens oder Kreises, der von der aktuellen Roboterposition und den zwei vorgegebenen Positionen gebildet wird.
MOVES
Verfahren des Roboters in die angegebene Position in linearer Bewegung.
ROTATE
Drehbewegung um den angegebenen Winkel um die Z-Achse im Werkzeugkoordinatensystem.
READY
Verfahren des Roboters in die bezeichnete READY-Position.
SPLINE
Kontinuierliches Verfahren einer Reihe von Positionsgruppen, die mit dem

gleichen Lagenamen beginnen, in der Reihenfolge der Lagenummern. Verfahren des Roboters mit der angegebenen linearen Geschwindigkeit.
210
UP
Verfahren der Z-Achse an den unteren Grenzschalter fr SCARA- und XYRoboter.
SCHK
berprfen der Eingangssignale oder der speziellen Register whrend des

Verfahrens, um den Sprung der Marke oder den Aufruf des Unterprogramms
zu ermglichen.
SOUT
Senden von Signalen an den Ausgangsport in einer Position, die um eine vorgegebene Entfernung verfahren wurde.
POWER
Lsen der Bremse der Achsmotoren.
Die Roboterbediensprache wird in der Regel zusammen mit dem Lagenamen verwendet, der Informationen ber die Zielposition enthlt.
1. Gelenklagename => Maximal 7 Zeichen, beginnend mit # + Buchstabe ( Bsp.: #LOC123 )
2. Weltlagename => Maximal 7 Zeichen, beginnend mit einem Buchstaben ( Bsp.: ABCD123 )
Die Variablen und der Ausdruck fr die Lagenummern knnen folgendermaen verwendet werden.
1. Eine Lagenummer kann mit einer Klammer angegeben werden.
2. Die Lagenummer und der Lagename sind ohne Leerzeichen anzugeben.
Richtige Beispiele fr die Lage
#PNT1,
#PNT(A),
#PNT(A+B-1)
#PNT(A+B-C)
Falsche Beispiele fr die Lage

#PNT 1
: Ein Leerzeichen wurde zwischen dem Lagenamen und der Lagenummer
angegeben.
#PNT (A) :
Ein Leerzeichen wurde zwischen dem Lagenamen und der Variablen der
Lagenummer angegeben.
#PNT(A+B-1
: Die Klammer fr den Ausdruck der Lagenummer ist offen.
#PNT A
: Die Klammer fr die Variable der Lagenummer ist offen.
211
6.10.2 Bewegungssprache
ALIGN
Syntax
ALIGN
Funktion
Zum Ausrichten der Z-Achse des Roboterendeffektors auf die nchste Achse von X, Y
und Z der Weltkoordinaten.
Dieser Befehl gilt fr Mehrgelenkroboter mit 5 oder mehr Achsen.
Beispiel
1. LOC #POS1, #POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. MOVE #POS1
5. DRIVE 5,10,100
6. ALIGN
7. END
212
APPRO
Syntax
APPRO [LOCATION], [Entfernung]
Funktion
Zum Verfahren des Roboters in PTP-Bewegung um die [Entfernung] von der bezeichneten [LOCATION] in Z-Richtung des Weltkoordinatensystems.
[LOCATION]
- Die Gelenklage oder Weltlage, beginnend mit #, kann verwendet werden, und die Lagenummer wird von der Variablen oder dem Ausdruck vorgegeben.
[Entfernung]
- Typ: ganzzahlige/reelle Konstante, ganzzahlige/reelle Variable und Ausdruck [mm].
Beachten Sie, da die + Z-Achse der SCARA- und der XY-Roboter entgegengesetzt
der + Z-Achse der vertikalen Mehrgelenkroboter beim Einstellen der [Entfernung] ist
(siehe Beispiel des Befehls APPRO).
Bewegungsgeschwindigkeit: Die Geschwindigkeit ist mit dem PTPGeschwindigkeitsparameter oder mit dem Befehl SPEED/P einzustellen.
Beispiel
Fall: Vertikale Mehrgelenkroboter
1. LOC #POS1
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. MOVE #POS1
4. APPRO #POS1,-50
; 50 nach oben aus der Position #POS1
entlang der Z-Achse verfahren.
5. END
Fall: SCARA- und XY-Roboter
1. LOC #POS1
2. LSET #POS1=10,10,100,10
3. MOVE #POS1
4. APPRO #POS1,50
; 50 nach oben aus der Position #POS1
entlang der Z-Achse verfahren
5. END
213
APPROS
Syntax
APPROS [LOCATION], [Entfernung]
Funktion
Zum Verfahren des Roboters in CP-Bewegung um die angegebene [Entfernung] von der
bezeichneten [LOCATION] in Z-Richtung des Weltkoordinatensystems. In diesem Fall
wird die Bahn aus der aktuellen Roboterposition in die berechnete Zielposition durch die
CP-Bewegung vorgegeben, und die Lage des Roboterarms nimmt die gleiche Lage wie
der aktuelle Roboterarm ein.
[LOCATION]
- Die Gelenklage oder Weltlage, beginnend mit #, kann verwendet werden, und die Lagenummer wird von der Variablen oder dem Ausdruck vorgegeben.
[Entfernung].
- Typ: ganzzahlige oder reelle Konstante, ganzzahlige oder reelle Variable und Ausdruck [mm].
Beachten Sie, da beim Einstellen der [Entfernung] die + Z-Achse der SCARA- und
der XY-Roboter entgegengesetzt der + Z-Achse der vertikalen Mehrgelenkroboter ist
(siehe Beispiel des Befehls APPRO).
Beispiel
1. LOC #POS1
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. MOVE #POS1
4. APPROS #POS1,-100 ; 100 nach oben aus der Position #POS1 entlang
der +Z-Achse verfahren.
5. END
214
CONT
Syntax
CONT [Wert]
Wert => ganzzahlige Konstante, Variable ( 5 = Wert = 80 )
Funktion
Zum kontinuierlichen Verfahren des Roboters ohne Halt in dem Bahnbewegungsbereich,
in dem die Lageprfung nicht von Bedeutung ist.
Dieser Befehl kann mit allen Bewegungssprachen benutzt werden. Die Funktion CONT
wird temporr gespeichert und fr die nachfolgende Roboterbewegung benutzt, wenn
ein Befehl, fr den eine Verzgerungszeit, wie z. B. DELAY, PULSE, WAIT, LOAD,
TRANS oder WRITE, erforderlich ist, und DELAY nach der Deklaration von CONT
folgt.
[Ganzzahlig]
- Typ: ganzzahlige Konstante oder Variable und Ausdruck.
- Bereich: Der Wert CONT liegt im Bereich von 5 bis 80.
Es sollte der grte CONT-Wert der ACC-Achswerte der Roboterparameter verwendet werden.
Verwenden Sie FINE zur Freigabe von CONT.
Beispiel
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
5. MOVE #POS1
6. MOVE #POS2
7. MOVE #POS3
8. CONT 20
; CONT setzen.
9. MOVE #POS1
10. MOVE #POS2
11. MOVE #POS3
12. FINE
; CONT freigeben.
13. END
215
DELAY
Syntax
DELAY [Zeit]
Funktion
Zum Verzgern der Ausfhrung des Roboterprogrammes um die angegebene Zeit.
[Zeit]
- Typ: ganzzahlige oder reelle Konstante, Variable und Ausdruck.
- Einheit: Sekunde. Ein positiver Wert kann mit 0,05 Sekunden eingestellt werden.
Beispiel
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
5. MOVE #POS1
6. MOVE #POS2
7. MOVE #POS3
8. DELAY 1
; um 1 Sekunde verzgern.
9. MOVE #POS1
10. DELAY 0.5
; um 0,5 Sekunden verzgern.
11. MOVE #POS2
12. DELAY 1.5
; um 1,5 Sekunden verzgern.
14. MOVE #POS3
15. END
216
DEPART
Syntax
DEPART [Entfernung]
Funktion
Zum Verfahren des Roboters in PTP-Bewegung um die [Entfernung] aus der aktuellen
Lage in Z-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems.
[Entfernung]
- Typ: ganzzahlige oder reelle Konstante, Variable, Ausdruck [mm].
- Zum Verfahren in Richtung der +Z-Achse des Werkzeugkoordinatensystems um einen
negativen Entfernungswert.
Mit dem Befehl APPRO verfahren Sie den Roboter in Richtung der Z-Achse des
Weltkoordinatensystems.
Beispiel
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
5. MOVE #POS1
6. DEPART 100
; 100 mm in Richtung der -Z-Achse des
Werkzeugkoordinatensystems verfahren.
7. MOVE #POS2
8. DEPART -50
; 50 mm in Richtung der -Z-Achse des
Werkzeugkoordinatensystems verfahren.
9. MOVE #POS3
10. END
217
DEPARTS
Syntax
DEPARTS [Entfernung]
Funktion
Zum Verfahren des Roboters in CP-Bewegung um die angegebene [Entfernung] aus der
aktuellen Lage in -Z-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems.
[Entfernung]
- Typ: ganzzahlige oder reelle Konstante, Variable, Ausdruck [mm].
- Zum Verfahren in Richtung der +Z-Achse des Werkzeugkoordinatensystems um einen
negativen Entfernungswert.
Mit dem Befehl APPRO verfahren Sie den Roboter in Richtung der Z-Achse des
Weltkoordinatensystems.
Beispiel
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
5. MOVE #POS1
6. DEPARTS 100
; 100 mm in linearer Bewegung in Richtung der -Z-Achse
des Werkzeugkoordinatensystems verfahren.
7. MOVE #POS2
8. DEPARTS -50
; 50 mm in linearer Bewegung in Richtung der -Z-Achse
des Werkzeugkoordinatensystems verfahren.
9. MOVE #POS3
10. END
218
DRAW
Syntax
DRAW [DX], [DY], [DZ], [D?]
DRAW [=DX], [=DY], [=DZ], [D?]
Funktion
Zum Verfahren des Roboters in linearer Bewegung um [DX], [DY] und [DZ] aus der aktuellen Roboterlage entsprechend in den Richtungen X, Y und Z und zum Drehen um
[D] um die Z-Achse im Weltkoordinatensystem.
- [DX], [DY], [DZ] : Ganzzahlige/reelle Konstante, Variable, Ausdruck,
Entfernung [mm].
- [D]
: Ganzzahlige/reelle Konstante, Variable, Ausdruck, Winkel [].
'=' von '=DX' gibt die absolute Lage an.
Beispiel

2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
5. DELAY 0.5
6. MOVE #POS1
7. DRAW 100,0,0
; 100 aus der aktuellen Lage entlang der X-Achse
verfahren.
8. DELAY 0.5
9. MOVE #POS2
10. DELAY 0.5
11. MOVE #POS3
12. DRAW 0,100,0
; 100 aus der aktuellen Lage entlang der Y-Achse
verfahren.
13. END
219
DRIVE
Syntax
DRIVE [Achse], [Weg], [Geschwindigkeit]
DRIVE [Achse], [=Weg], [Geschwindigkeit]
Funktion
Zum Verfahren der angegebenen [Achse] um den vorgegebenen [Weg] mit der vorgegebenen [Geschwindigkeit] in der PTP-Bewegung.
[Achse]: Zum Einstellen der Nummer der zu verfahrenden Achsen
- Typ: ganzzahlige Konstante, Variable und Ausdruck.
[Weg]: Zum Einstellen des Winkels () oder der Entfernung (mm), um die verfahren
werden soll.
[Geschwindigkeit]: Zum Einstellen der PTP-Geschwindigkeit (%)
- Typ: ganzzahlige Konstante, Variable und Ausdruck. Der verfgbare Wert ist eine
ganze Zahl (1 bis100).
'=' von "= Weg" gibt die absolute Lage an.
Beispiel
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. DELAY 0.5
5. MOVE #POS1
6. DRAW 100,0,0
7. DRIVE 1,45,30 ; die Achse 1 um 45 aus der aktuellen Lage mit 30% der Geschwindigkeit verfahren.
8. DELAY 0.5
9. MOVE #POS2
10. DRIVE 2,15,30 ; die Achse 2 um 30 aus der aktuellen Lage mit 30% der Geschwindigkeit verfahren.
11. DELAY 0.5
12. END
220
FINE
Syntax
FINE
Funktion
Dies ist ein zustzlicher Befehl fr den Roboterbetrieb zur Freigabe der mit CONT eingestellten Funktion.
Wenn CONT freigegeben ist, wird die Roboterbewegung aus der Bahnbewegung
freigegeben. Durch Ausfhren der Beschleunigung/Verzgerung kann der Roboter
jetzt in die genaue Zielposition verfahren.
Beispiel
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
5. MOVE #POS1
6. MOVE #POS2
7. MOVE #POS3
8. CONT 20
; Einstellen des Wertes von CONT.
9. MOVE #POS1
10. MOVE #POS2
11. MOVE #POS3
12. FINE
; CONT freigeben.
13. END
221
MOVE
Syntax
MOVE [LOCATION]
Funktion
Zum Verfahren des Roboters in die bezeichnete [LOCATION] in PTP-Bewegung.
[LOCATION] : Die Lage im Gelenk- oder Weltkoordinatensystem.
1. Bewegungsgeschwindigkeit: Die Geschwindigkeit ist mit dem PTPGeschwindigkeitsparameter oder mit dem Befehl SPEED/P einzustellen.
Beispiel
1. READY
2. LOC #POS1
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. MOVE #POS1
5. END
222
MOVE/Option
Syntax
MOVE / Option
Funktion
Ausdruck
Funktion
MOVE/P pulse1,pulse2..
Verfahren jeder Achse in die durch den Impulswert angegebene Lage.
MOVE/P/I pulse1,pulse2..
Verfahren jeder Achse um den vorgegebenen Impulswert aus

der aktuellen Lage. (Der Impulswert mu eine ganze Zahl
sein.)
MOVE/T
turn1,turn2,turn3
Verfahren jeder Achse in die Lage des vorgegebenen Drehwertes.
MOVE/T/I
turn1,turn2,turn3
Verfahren jeder Achse um den angegebenen Drehwert aus der

aktuellen Lage. (Jeder Drehwert mu ein ganzzahliger oder
reeller Wert sein.)
MOVE/options
data1,data2,data3..
-Vper1, per2
ndern der Geschwindigkeit, nachdem der Roboter um je 1%

verfahren ist, und zum Anhalten der Bewegung bei der Endgeschwindigkeit der aktuellen Geschwindigkeit + aktuelle
Geschwindigkeit x je 2/100.
Beispiel
1. LOC #POS1
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. DELAY 0.5
4. MOVE #POS1 -V50,50 ; die Geschwindigkeit ab 50% des vom Roboter zurckgelegten Weges erhhen.
5. DELAY 0.5
6. MOVE/P 20,20,20,20
7. DELAY 0.5
8. MOVE/P/I 20,20,20,20
9. DELAY 1
10. MOVE/T/I 20,20,20,20
11. MOVE/P 20,20,20,20
12. END
223
MOVEA
Syntax
MOVEA [LOCATION], [UP], [UP_ARCH], [Z_OFFSET], [DOWN], [DOWN_ARCH]
Funktion
Zum bogenfrmigen Verfahren der Z-Achse.
- [LOCATION]
: Name der Ziellage
- [UP]
: Die Entfernung nach oben aus der aktuellen Lage entlang der ZAchse (positiver Wert) [mm].
Wenn der Parameter bersprungen wurde, wird zum Verfahren
des Roboters in die Position 0.0 dieser Wert durch den aktuellen
Lagewert ersetzt.
- [UP_ARCH]
: Ein ganzzahliger Wert zwischen 1 und 100 zur Angabe der
Aufwrtsbogenrate [%].
Dieser Wert wird auf 50 (%) gesetzt, wenn der Parameter bersprungen wurde.
- [Z_OFFSET]
: Ein Entfernungswert, der zum Verfahren genau in die Lage aufwrts um Z_OFFSET aus der Ziellage entlang der Z-Achse (positiver Wert) [mm] bestimmt ist.
- [DOWN]
: Die Entfernung nach unten aus der aktuellen Lage entlang der ZAchse (positiver Wert) [mm].
Wenn der Parameter bersprungen wurde, wird dieser Wert auf
den Wert der Z-Achse der Zielposition gesetzt.
- [DOWN_ARCH] : Ein ganzzahliger Wert zwischen 1 und 100 zur Angabe der Abwrtsbogenrate [%] [%].
Dieser Wert wird auf 50 (%) gesetzt, wenn der Parameter bersprungen wurde.
Diese Funktion gilt nicht fr vertikale Mehrgelenkroboter.
In Abbildung 6.5 ist die Bewegungsbahn dargestellt.
Beispiel
1. READY
2. LOC #POS1, #POS2
3. LSET #POS1=10, 20, 100, 10
4. LSET #POS2=20, 30, 100, 90
5. MOVEA #POS1
224
6. MOVEA #POS2,10
7. MOVEA #POS2,,76
8. END
225
Locatio A
raise by
d U
UP _ ARCH
(%)
DO WN_A RCH
(% )
UP
Locatio B
raise
d
DO
WN
Start locatio
by
DO WN
Z_ O FFS ET
Case 1) Movin path when locatio
A is higher than locatio B

Targe locatio
Locatio B
raise
d
DO
WN
D O W N _ A RC H
(%)
UP _ A RC H
(%)
DO WN
Z_ O FF S ET
Locatio A
raise
d
by U
P
Targe locatio
UP
Start locatio
? Case 2) Movin path when locatio
A is lowe than locatio B
Abbildung 6.5: Bewegungsbahn von MOVEA
226
by
MOVEC
Syntax
MOVEC /N /C /L [LOCATION1], [LOCATION2]
Funktion
Zum Verfahren des Endeffektors des Roboters auf dem mit der aktuellen Lage
[LOCATION1] und [LOCATION2] gebildeten Bogen oder Kreis.
Option
Beschreibung der Funktion
/N
Ausrichten der Richtung des Endeffektors des Roboters auf die aktuelle Roboterlage.
/C
Verfahren des END_EFFECTOR des Roboters in einer kreisfrmigen Bewegung.

D. h., die Bewegung aus der aktuellen Lage beginnen und ber [LOCATION1] und
[LOCATION2] zum Ausgangspunkt zurckkehren.
/L
Verfahren des Roboters mit dem vorgegebenen Winkel, der zwischen der Richtung
des END-EFFECTOR und der Mittelachse des Kreises in LOCATION1 beibehalten
wird.
LAGE 1
LAGE 2
aktuelle Lage
Die Optionen /N und /L knnen nicht gleichzeitig benutzt werden.

Beispiel 1. READY
2. LOC #POS1, #POS2,#POS3
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
6. MOVE #POS2
7. MOVEC #POS1, #POS3
; an einem Kreis entlang verfahren.
8. MOVEC/C #POS1, #POS3
; an einem Bogen entlang verfahren.
9. END
227
MOVES
Syntax
MOVES /N [LOCATION]
Funktion
Zum Verfahren des ENDEFFEKTORS des Roboters in CP-Bewegung aus der aktuellen
Lage in die vorgegebene [LOCATION] (Lage).
/N : Dies ist die CP-Bewegung ohne Bercksichtigung der Richtung des
ENDEFFEKTORS.
Beispiel
1. READY
2. LOC #POS1, #POS2
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. MOVES #POS2
6. MOVES/N #POS1 ; in die #POS1 in CP-Bewegung mit der Lage der starren Roboterhand verfahren.
7. END
228
ROTATE
Syntax
ROTATE [Winkel]
Funktion
Zum Drehen des Roboters um die Z-Achse des Roboters im Werkzeugkoordinatensystem.
[Winkel] : Zum Drehen des Roboters um den vorgegebenen Winkel in der aktuellen Lage. []
- Einheit: (Grad).
Beispiel
1. READY
2. LOC #POS1, #POS2
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. MOVE #POS2
6. ROTATE 15
7. DELAY 0.5
8. MOVE #POS1
9. END
229
READY
Syntax
READY
Funktion
Zum Verfahren des Roboters in die vorgegebene Lage READY. Die "READYPOSITION" kann in der Parameterverwaltung gesetzt bzw. mit REFPNT/S innerhalb des
Programmes gesetzt und gendert werden.
(Siehe Befehl REFPNT).
Wenn die Lage READY in der Parameterverwaltung auf "0" gesetzt ist, bedeutet dies,
da alle Achsen auf 0 oder 0 mm eingestellt sind.
Beispiel
1. LOC #POS1, #POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-11
4. READY
5. MOVE #POS1
6. MOVE #POS2
7. REFPNT 1=10,0,0,0,0,0
; den Referenzpunkt fr Frame 1 einstellen.
8. REFPNT/S 1
; den Referenzpunkt fr Frame 1 auswhlen.
9. READY
; in die Gelenklage (10,0,0,0,0,0) verfahren.
10. END
230
SPLINE
Syntax
SPLINE /N [LOCATION] , [Geschwindigkeit]
Funktion
Dieser Befehl wird zum Verfahren einer Lagegruppe, die mit dem vorgegebenen
[LOCATION]-Namen beginnt, in CP-Bewegung in der Reihenfolge der LOCATIONNummer verwendet. Dies ist ein Roboterbefehl, um nacheinander verschiedene Lagen in
CP-Bewegung anzufahren. Die Bewegungsgeschwindigkeit wird mit [Geschwindigkeit]
eingestellt. Sie gibt die Entfernung an, die pro Sekunde zurckgelegt werden soll. CONT
gilt zwischen den Roboterlagen nicht.
/N : Zum Ausrichten der Richtung des ENDEFFEKTORS fr "SPLINE" auf die
Richtung der aktuellen Lage.
Beispiel
1. READY
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
5. SPLINE #POS,50
6. END
Der Befehl SOUT, der zusammen mit allen Bewegungsbefehlen verwendet wird, gilt fr
SPLINE in einer etwas abweichenden Weise. Im Unterschied zu den anderen Bewegungsbefehlen, die die Bewegung um vorgegebene % ausfhren und die Signale zur Verfgung stellen, liefert SPLINE die Signale erst nach Erreichen der angegebenen Lage.
SPLINE #P, 10 | SOUT 5,1,2,3,4
; in die fnfte Lage verfahren, whrend der Reihe nach in die Lagen, beginnend mit
#P bei 10mm/s, verfahren wird, und anschlieend die Signale 1, 2, 3 und 4 auf ON
setzen.
231
UP
Syntax
UP [Absolute Lage]
Funktion
Zum Verfahren der Z-Achse in die absolute Lage.
Der Roboter fhrt zum Software-Endschalter, wenn die absolute Lage nicht angegeben
ist.
Diese Funktion ist fr SCARA oder XY-Roboter ntzlich, um die Roboterhand in einen sicheren Bereich zu verfahren.
Dieser Befehl gilt fr vertikale Mehrgelenkroboter mit 5 oder mehr Achsen.
Beispiel
1. READY
2. LOC #POS1
3. LSET #POS1=10, 20, 100, 90
4. MOVE #POS1
5. UP 30
; die Z-Achse in die Lage 30 verfahren.
6. UP
; die Achse 3 zum Software-Endschalter verfahren.
7. END
232
6.11. Lagesprache
6.11.1 bersicht
Die Lage bedeutet eine Bewegungsposition des Roboters. Die Lagedaten werden entsprechend dem
Speicherverfahren folgendermaen unterteilt:
- Gelenkkoordinatensystem: zum Speichern des Winkels oder der Entfernung jedes Gelenkes
des Roboters.
- Weltkoordinatensystem: zur Angabe der Entfernung auf der X-, Y- und Z-Achse und des Drehwinkels der X-, Y- und Z-Achse.
1. Achse
1.
Achse
+
+
2.
2.Achse
Achse
FARA ver5
FARA ver5
X
Z
4.4.Achse
Achse
+ 3.
3.Achse
A
+
Gelenkkordinatensystem
Weltkoordinatensystem
6.11.2 Aufbau des Lagenamens

1) Weltlagename
Aufbau: Buchstabenfolge + Ziffernfolge
Der Name wird alphanumerisch angegeben; die Lnge ist auf 7 alphanumerische Zeichen begrenzt.
233
Die Lnge der Ziffernfolge ist von der Lnge der Buchstabenfolge abhngig. D. h., es knnen
keine Ziffern mehr eingegeben werden, wenn die Lnge der Buchstabenfolge 7 betrgt. Wenn
die Buchstabenfolge nur ein Zeichen hat, knnen bis zu 6 Ziffern eingegeben werden.
Richtige Beispiele: ABC, PNT10, R12345, POINT10
Falsche Beispiele: POINT123, 192A, A122S, 120
2) Gelenklagename
Aufbau: '#' + Buchstabe + Ziffernfolge
Die Lnge des Namens betrgt maximal 7 Zeichen, einschlielich '#. '#' ist dem Namen vorangestellt.
Die Namen werden nach der gleichen Regel wie fr Weltlagenamen gebildet.
Richtige Beispiele: #PNT1, #A12345, #TUNNER, #CCC
Falsche Beispiele: # PNT, #123, #POINT123, #, #PNT 12
6.11.3 Lagesprache
In der Tabelle 6.3 sind die Befehle der Roboterlagesprache und deren Funktionen enthalten, die zur
Steuerung der Roboterlagen bentigt werden.
Tabelle 6.3 Lagesprache
Befehl
Beschreibung
LOC
Einstellen der fr ein Programm verwendeten Lagevariablen.
HERE
Eingabe der aktuellen Roboterlage unter dem bezeichneten Lagenamen.
LCOPY
Kopieren der Lage.
LREN
Umbenennen der Lage.
LDEL
Lschen der Lage.
LSET
Einstellen neuer Lagedaten bzw. ndern der Lagedaten.
LDATA
Laden der Lageinformation ber die angegebene Achse aus LOCATION.
SHIFT
Verschieben der Lageinformation in X-, Y- und Z-Richtung im Weltkoordinatensystem und zum Speichern der Daten.
234
LOC
Syntax
LOC [LOCATION], [LOCATION], .
Funktion
Zum Deklarieren der fr ein Roboterprogramm temporr verwendeten Lagevariablen.
- Die Lagevariablen knnen fr Gelenklagen und Weltlagen deklariert werden.
- Die LOCATION-Variablen knnen nicht im Feldtyp deklariert werden.
- Es knnen verschiedene Lagevariablen deklariert werden, die mit ',' ausgeschlossen
sind. Ferner wird empfohlen, die Lagevariablen im Programmkopf zu deklarieren.
Beispiel
1. LOC #POS1, #POS2
2. LOC POS1, POS2
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. LSET POS1=400,400,400,0,90,0
3. END
235
; die Gelenkkoordinaten deklarieren.

; die Weltkoordinaten deklarieren.
; den Gelenkkoordinatenwert eingeben.
; den Gelenkkoordinatenwert eingeben.
; den Weltkoordinatenwert eingeben.
HERE
Syntax
HERE [LOCATION]
Funktion
Zum Speichern der aktuellen Roboterlage in der angegebenen [LOCATION].
Der Lagename kann ein Gelenklagename oder ein Weltlagename sein.
Beispiel
1. READY
2. LOC #POS1, #POS2,#PPP1, #PPP2
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. MOVE #POS1
6. HERE #PPP1
7. MOVE #POS2
8. HERE #PPP2
9. END
236
LCOPY
Syntax
LCOPY [LOCATION1], [LOCATION2]
Funktion
Zum Kopieren des Lagewertes von [LOCATION1] nach [LOCATION2].
Hinweis: Es treten Fehler auf, wenn [LOCATION1] und [LOCATION2] nicht angegeben wurden.
Der Wert von [LOCATION2] kann wiederhergestellt werden.
Beispiel
1. READY
2. LOC #POS1, #PPP1
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. MOVE #POS1
5. LCOPY #POS1, #PPP1
; den Lagewert von #POS1 nach #PPP1 kopieren.
6. MOVE #PPP1
7. END
237
LREN
Syntax
LREN [LOCATION1], [LOCATION2]
Funktion
Diese Funktion wird zum ndern des Lagenamens und der Lagenummer verwendet.
Zum Umbenennen der [LOCATION1] als [LOCATION2].
Beispiel
1. READY
2. LOC #POS1, #PPP1
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. MOVE #POS1
5. LREN #POS1, #PPP1
; die #POS1 als #PPP1 umbenennen.
6. MOVE #PPP1
7. END
238
LSET
Syntax
LSET [LOCATION] = [DATA_1],,,[DATA_N], ..
Funktion
Zum Einstellen der Lagedaten.
Der [LOCATION]-Name kann im Gelenkkoordinatensystem oder im Weltkoordinatensystem dargestellt werden.
[DATA_1]~[DATA_N] :
- Der Winkel oder die Entfernung jeder Achse, wenn der [LOCATION]-Name im Gelenkkoordinatensystem vorgegeben ist.
- Die Koordinaten X, Y und Z und die Drehwinkel um die Achsen X, Y und Z, wenn
der [LOCATION]-Name im Weltkoordinatensystem vorgegeben ist.
Mit einem Komma (,) kann angegeben werden, wenn die Daten verschiedener Achsen
mit den vorhandenen Lagedaten identisch sind.
Beispiel
1. LOC #PPP5, PPP6
2. LSET #PPP5=10,10,10,20,0,0
; die Gelenkkoordinate eingeben.
3. LSET PPP6=400,400,400,0,90,0
; die Weltkoordinate eingeben.
4. MOVE #PPP5
5. MOVE PPP6
6. LSET #PPP5=20,,20,,,
; nur Achse 1 und Achse 3 der Lage #PPP5
ndern.
7. END
239
LDATA
Syntax
LDATA [Variable] = [LOCATION], [NUMBER]
Funktion
Zum Lesen der Lageinformation der angegebenen [NUMBER] der [LOCATION]Information und Speichern der Information in [Variable].
- Wenn der [LOCATION]-Name im Gelenkkoordinatensystem vorgegeben ist, wird
der Winkel bzw. die Entfernung der mit [NUMBER] angegebenen Achse gelesen.
- Wenn der [LOCATION]-Name im Weltkoordinatensystem vorgegeben ist, gibt
[NUMBER] die Koordinaten X, Y und Z oder den Drehwinkel um die Achsen X, Y
und Z im Weltkoordinatensystem an.
Wenn die [Variable] INT ist, wird fr das Speichern als ganzzahliger Typ der Wert
nach dem Fliepunkt ignoriert. Fr REAL wird der Wert als reeller Typ gespeichert.
Beispiel
1. LOC #POS1, #PPP
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. REAL AX1,AX2
4. MOVE #POS1
5. LDATA AX1=#POS1,1
; die Position der Achse 1 von #POS1 lesen und in
AX1 speichern.
6. LDATA AX2=#POS1,2
; die Position der Achse 2 von #POS1 lesen und in
AX" speichern.
7. AX1 = AX1+10
8. AX2 = AX2-5
9. LSET #PPP=AX1,AX2,6.5,3.5,11,11
10. MOVE #PPP
11. END
240
SHIFT
Syntax
SHIFT [LOCATION] BY [DX], [DY], [DZ], [D?]
SHIFT [LOCATION] BY =[DX], [=DY], =[DZ], =[D?]
Funktion
Zum Bewegen der Lageinformation von [LOCATION] um [DX], [DY] und [DZ] in den
Richtungen X, Y und Z entsprechend und zum Drehen der Lage um [D] um die Achse 4
im Weltkoordinatensystem.
[LOCATION]: [LOCATION] kann im Gelenkkoordinatensystem oder im Weltkoordinatensystem dargestellt werden.
Die Lage im Gelenkkoordinatensystem wird wie SHIFT im Weltkoordinatensystem behandelt.
Typ: ganzzahlige und reelle Konstante, Variable und Ausdruck.
Wenn '=' vor [DX], [DY], [DZ] und [D] vorangestellt ist, wird LOCATION mit der Absolutposition des vorgegebenen Wertes erstellt. D. h., es wird die absolute Lage mit Bezug auf den Ursprung des Roboters mit Ausnahme der relativen Lage aus [LOCATION]
gespeichert.
Bei SCARA-Robotern oder XY-Robotern mit 4 Achsen dreht sich die Roboterhand
um den Winkel [D] um die Z-Achse.
Die Verschiebung [D] sollte nicht fr vertikale Mehrgelenkroboter mit 5 oder mehr
Achsen verwendet werden.
Beispiel
1. LOC #POS1,#L1
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LCOPY #POS1 #L1
4. SHIFT #L1 BY 10,10,10,0 ; die Lage #L1 um 10, 10 und 10 in x-, y- und z-Richtung
bewegen.
5. MOVE #POS1
6. MOVE #L1
7. END
241
6.12 Parametersprache
Die Parametersprache wird zum ndern einiger Elemente verwendet, die whrend des Programmablaufs mit dem Parametermen eingestellt wurden. In der folgenden Tabelle sind die Parameter des
Parametermens enthalten, die innerhalb eines Programmes vorbergehend gendert werden knnen.
Typ
Funktion
Bewegungsparameter
Max. Drehzahl,
Beschleunigung,
U1, L1,
PTP-Geschwindigkeit,
CP-Geschwindigkeit,
Zielpositionszeit,
Zielpositionsbetrag,
Arbeitsraumfehler
Armparameter
Arm, Ellenbogengelenk, Handgelenk
Arbeit, Werkzeug, TCP,

Referenzpunkt-Parameter
Zum ndern und Auswhlen der Daten.
1) Wenn Parameter innerhalb eines Programmes gendert werden, dann sind die genderten Parameter nur whrend des Programmablaufs wirksam.
2) Nach Beendigung des Programmes werden die Ausgangswerte (Werte vor dem
Programmstart) der in einem Programm genderten Werte wiederhergestellt.
D. h., die innerhalb eines Programmes genderten Parameter sind nur solange gltig, wie das Programm luft.
242
MSPD
Syntax
MSPD
j_1, j_2, , , j_N
Funktion
Zum Einstellen der maximalen Drehzahl pro Minute fr jede Achse.
- j_1 ~ j_N : Zahl, Variable, Ausdruck (ganze Zahl)
N => Nummer der Roboterachse
Bereich: 100 bis 4.000 (Standardwert: 3.000 )
Einheit: U/min (Umdrehungen pro Minute)
Beispiel
1. LOC #POS1,#POS2,#POS3
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
5. MSPD 2000,2000,2000,2000,2000,2000
6. MOVE #POS1
7. MSPD 2500,2500,2500,2500,2500,2500
8. MOVE #POS2
9. MOVE #POS3
10.END
243
ACC
Syntax
ACC j_1, j_2, , , j_N
Funktion
Zum Einstellen des Beschleunigungsbereiches des Motors fr jede Achse.
- j_1 ~ j_N : Zahl, Variable, Ausdruck
Bereich => 5 bis 80
Einheit => Anzahl der 16-ms-Sektoren
Beispiel
1. LOC #POS1,#POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. ACC 20,20,20,20,20,20
5. MOVE #POS1
6. ACC 30, 30, 30, 30, 30,30
7. MOVE #POS2
8. END
Dieser Parameter ist mit der ACC-Leistung verknpft, und deshalb wird empfohlen,
die im Lieferzustand eingestellten Daten zu verwenden.
244
UL
Syntax
UL j_1, j_2, , , j_N
Funktion
Zum Einstellen des oberen Grenzwertes des Software-Endschalters fr jede Achse.
Bereich => -5.000 bis 5.000.
Einheit => Drehachse [Grad], lineare Achse [mm].
Beispiel
1. LOC #POS1,#POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. MOVE #POS2
5. UL 80, 120, 130, 180,180,180
6. MOVE #POS1
7. END
245
LL
Syntax
LL j_1, j_2, , , j_N
Funktion
Zum Einstellen des unteren Grenzwertes des Software-Endschalters fr jede Achse.
Bereich => -5.000 bis 5.000
Einheit => Drehachse [Grad], lineare Achse [mm]
Beispiel
1. LOC #TEST1, #TEST2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. MOVE #POS1
5. LL -80, -120, -20, -180,-120,-360
6. MOVE #POS2
7. END
246
SPEED
Syntax
SPEED/P
SPEED/C
SPEED/O
vel
vel
vel
Funktion
Option
vel (Geschwindigkeit)
Bereich
SPEED/P
Einstellen der PTPBewegungsgeschwindigkeit mit

Zahl, Variable oder Ausdruck
(ganze Zahl).
1 bis 100
Einheit
%
SPEED/C Einstellen der CP0,01 bis 1.000 mm/s (pro Sekunde

Bewegungsgeschwindigkeit mit
zurckgelegter
Zahl, Variable oder Ausdruck.
Weg)
SPEED/0
Einstellen der OverrideGeschwindigkeit mit Zahl, Variable und Ausdruck (ganze

Zahl).
1 bis 100
%
1 bis 100 (%) der
PTP- oder CPGeschwindigkeit
Die Override-Geschwindigkeit wird whrend des Programmlaufs mit externen Signalen automatisch auf 100% gesetzt.
Beispiel
1. LOC #POS1,#POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. SPEED/P 50
; die PTP-Geschwindigkeit auf 50% einstellen.
5. MOVE #POS1
6. SPEED/P 100
; die PTP-Geschwindigkeit auf 50% einstellen.
7. MOVE #POS2
8. SPEED/C 100
; die CP-Geschwindigkeit auf 100 [mm/s] einstellen.
9. MOVES #POS1
10. SPEED/C 10
; die CP-Geschwindigkeit auf 10 [mm/s] einstellen.
11. MOVES #POS2
12. END
247
INPOST
Syntax
INPORT Zeit
Funktion
Mit diesem Parameter wird die Zeit zum berprfen der Annherungsgenauigkeit an die
Zielposition eingestellt.
Der Programmablauf wird angehalten, wenn der Roboter die Zielposition innerhalb des
Fehlerwertes und innerhalb der mit INPOSA eingestellten Zeit nicht erreicht.
Zeit: Ganze Zahl, Variable, Ausdruck
Bereich => 0 bis 1.000 [ms]
Die Annherungsgenauigkeit an die Zielposition wird nicht berprft, wenn die
Zeit auf "0" gesetzt wurde.
Beispiel
1. LOC #POS1,#POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. INPOSA 100
5. INPOST 100
6. MOVE #POS1
7. MOVE #POS2
8. INPOST 10
9. MOVE #POS1
10. MOVE #POS2
11. READY
12. END
Der Parameter INPOST ist mit der Leistung verknpft, und deshalb wird empfohlen,
die im Lieferzustand eingestellten Daten zu verwenden.
248
INPOSA
Syntax
INPOSA Impuls
Funktion
Mit diesem Parameter wird der Fehlerimpuls zum berprfen der Annherungsgenauigkeit an die Zielposition eingestellt.
Der Programmablauf wird angehalten, wenn der Roboter die Zielposition innerhalb des
angegebenen Fehlerwertes und innerhalb der vorgegebenen Zeit nicht erreicht.
Impuls: Zahl, Variable, Ausdruck (ganze Zahl)
Bereich => 0 bis 5.000, Einheit [Impuls]
Die Annherungsgenauigkeit an die Zielposition wird nicht berprft, wenn der
Impuls auf "0" gesetzt wurde.
Beispiel
1. LOC #POS1,#POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. INPOSA 0
5. MOVE #POS1
6. MOVE #POS2
7. INPOSA 100
8. MOVE #POS1
9. MOVE #POS2
10. READY
11. END
249
ENVELA
Syntax
ENVELA
Impuls_1, Impuls_2, , , Impuls_N
Funktion
Mit diesem Parameter wird der Impuls zum berprfen des Fehlers whrend der Bewegung in die Zielposition eingestellt.
Das Programm wird gestoppt, wenn der Fehler whrend der Bewegung den angegebenen
Wert bersteigt.
Der Fehlerimpuls wird nicht berprft, wenn dieser Parameter auf "0" gesetzt ist.
- pulse_1 ~ pulse_N: Zahl, Variable, Ausdruck (ganze Zahl)
N => Achszahl, Bereich => 0 bis 100.000 [Impuls]
Beispiel
1. LOC #POS1,#POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. ENVELA 0
5. MOVE #POS1
6. MOVE #POS2
7. ENVELA 1000
8. MOVE #POS1
9. MOVE #POS2
10. READY
11. END
250
RIGHT/
LEFT
Syntax
RIGHT
LEFT
Funktion
RIGHT : zum Verfahren mit rechter Armbewegung zum Zielort.
LEFT : zum Verfahren mit linker Armbewegung zum Zielort.
Beispiel
1. LOC TEST1, TEST2
2. LSET TEST1= 704.72,-140.23,637.69,159.09,53.75,172.60
3. LSET TEST2=602.31,399.49,940.16,95.95,83.53,62.64
4. READY
5. RIGHT
6. MOVE TEST2
7. MOVE TEST1
8. DELAY 2
9. LEFT
10. MOVE TEST2
11. MOVE TEST1
12. READY
13. END
251
ABOVE/
BELOW
Syntax
ABOVE
BELOW
Funktion
ABOVE ; zum Verfahren in die Position mit nach oben gerichtetem Ellenbogen.
BELOW ; zum Verfahren in die Position mit nach unten gerichtetem Ellenbogen.
Beispiel
1. LOC TEST1, TEST2
2. LSET TEST1= -255.96,-676.23,921.27,-18.45,84.27,92.72
3. LSET TEST2=300.17,-666.10,917.98,26.53,84.27,92.72
4. ABOVE
5. MOVE TEST1
6. MOVE TEST2
7. BELOW
8. MOVE TEST1
9. MOVE TEST2
10. READY
11. END
252
NOFLIP/
FLIP
Syntax
NOFLIP
FLIP
Funktion
NOFLIP ; zum Verfahren in den Zielort mit nach oben gerichtetem Handgelenk.
FLIP ; zum Verfahren in den Zielort mit nach unten gerichtetem Handgelenk.
Beispiel
1. LOC TEST1, TEST2
2. LSET TEST1= 704.72,-140.23,637.69,159.09,53.75,172.60
3. LSET TEST2=602.31,399.49,940.16,95.95,83.53,62.64
4. NOFLIP
5. MOVE TEST1
6. MOVE TEST2
7. FLIP
8. MOVE TEST1
9. MOVE TEST2
10. READY
11. END
253
WORK
Syntax
WORK/S select_number
WORK frame_number = x, y, z, a, b, c
Funktion
1) WORK/S select_number : Zum Auswhlen des Arbeits-Frames.
- select_number
: ganzzahlige Konstante und Variable von 1 bis 5.
0
: Die Funktion ist nicht ausgewhlt (der Basis-Frame wird verwendet).
1 ~ 5 : Zum Auswhlen des fr MOVE zu benutzenden Arbeits-Frames.
2) WORK frame_number=x,y,z,a,b,c : Zum Einstellen eines neuen Work-Frames.
- frame_number
- x, y, z, a, b, c
: ganzzahlige Konstante und Variable von 1 bis 5.

: Dies ist die neue Einstellung der Frame-Daten mit Konstante,
Variable und Ausdruck.
Einheit: x, y, z : mm, a, b, c : Winkel ( Grad )
Beispiel
1. LOC TEST1,#POS2
2. LSET TEST1= 704.72,-140.23,637.69,159.09,53.75,172.60
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. MOVE TEST1
5. MOVE #POS2
6. WORK 3 = 10,10,10,0,0,0
; Arbeits-Frame 3 einstellen.
7. WORK/S 3
; Arbeits-Frame 3 auswhlen.
8. MOVE TEST1
9. MOVE #POS2
10. END
254
TOOL
Syntax
TOOL/S select_number
TOOL frame_number = j_1, j_2, , j_N
Funktion
1) TOOL/S select_number ; zum Auswhlen des Werkzeug-Frames
- select_number : ganzzahlige Konstante und Variable von 1 bis 5.
0
: Die Funktion ist nicht ausgewhlt (der Werkzeug-Frame wird nicht
verwendet).
1 ~ 5 : Zum Auswhlen des fr MOVE zu benutzenden Werkzeug-Frames.
2) TOOL frame_number=j1,j2,j3,j4,j5,j6 ; zum Einstellen des neuen Werkzeug-Frame.
- frame_number : ganzzahlige Konstante und Variable von 1 bis 5.
- j_1 ~ j_N : Zum Ausrichten der Werkzeugrichtung auf die Z-Achse der Weltkoordinaten mit den neuen Frame-Daten und zur Eingabe der Position im Gelenkkoordinatensystem. Einheit => Winkel (Grad)
Beispiel
1. LOC TEST1,#POS2
2. LSET TEST1= 704.72,-140.23,637.69,159.09,53.75,172.60
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. MOVE #POS2
5. TOOL 3 = 0,0,0,0,90,0
; Werkzeug-Frame 3 einstellen.
6. TOOL/S 3
; Werkzeug-Frame 3 auswhlen.
7. MOVE TEST1
8. MOVE #POS2
9. END
255
TCP
Syntax
TCP/S select_number
TCP frame_number = X, Y, Z
Funktion
1) TCP/S select_number ; zum Auswhlen des Werkzeugmittelpunktes.
- select_number : ganzzahlige Konstante und Variable von 0 bis 5.
0
: keine Auswahl (TCP = Werkzeugmittelpunkt wird nicht verwendet).
1 ~ 5 : Zum Auswhlen des TCP, der fr die Roboterbewegung verwendet werden soll.
2) TCP frame_number = X, Y, Z ; Zum Einstellen eines neuen Werkzeugmittelpunktes.
- frame_number : die TCP-Nummer der ganzzahligen Konstante und Variable zwischen 1 und 5.
- X, Y, Z : Zum Einstellen des TCP[mm] in X-, Y- und Z-Richtung des am Roboterende definierten Koordinatensystems.
Weitere Informationen ber die zustzliche Beschreibung des 6-AchsenRoboters finden Sie im Funktionsanhang C.
Beispiel
1. REAL RI
2. LOC #POS1,#POS2
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. MOVE #POS1
6. MOVE #POS2
7. RI=10
8. TCP 3=RI, RI, 10 ; TCP-Frame 3 einstellen.
9. TCP/S 3
; TCP-Frame 3 auswhlen.
10. MOVE #POS1
11. READY
12. END
Diese Funktion gilt nicht fr SCARA- und XY-Roboter.
Vorsicht
256
REFPNT
Syntax
REFPNT/S select_number
REFPNT number = j_1, j_2, , j_N
Funktion
1) REFPNT/S select_number ; Zum Auswhlen des Referenzpunktes (REFERENCE
POINT) fr den Befehl READY.
- select_number : ganzzahlige Konstante von 0 bis 5, ganzzahlige Variable
0
: keine Auswahl (zum Verfahren in die 0-Position jeder Achse nach
"bereit").
1 ~ 5 : Zum Verfahren zum Referenzpunkt, der mit dem Befehl "READY"
ausgewhlt wurde.
2) REFPNT number=j1, j2, j3, j4 ; zum Einstellen eines neuen Referenzpunktes.
- number : die Referenzpunktnummer der ganzzahligen Konstante und Variable von
1 bis 5.
- j_1 ~ j_N : Die Daten des neuen Referenzpunktes im Gelenkkoordinatensystem, die
eine Konstante, Variable oder Ausdruck sein knnen.
N => Zahl der Roboterachsen
Einheit => Drehachse [Grad], lineare Achse [mm]
Beispiel
1. INT I
2. LOC #POS1
3. REAL ORI, ORJ
4. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
5. MOVE #POS1
6. ORI=10
7. ORJ=5
8. REFPNT 3=ORI,ORJ,10,0,0,0
9. REFPNT/S 3
10. READY
11. END
257
; Referenzpunkt fr Frame 3einstellen.

; Referenzpunkt fr Frame 3 auswhlen.
; zum Referenzpunkt fr Frame 3 verfahren.
6.13 Steuersprache fr Eingabe-/Ausgabesignale

System-E/A
Anwender-E/A
: Mit der System-E/A werden die im MIO-Board vorhandenen

Ein-/Ausgnge festgelegt. Die System-E/A wird fr den
Programmablauf mit externen Signalen verwendet.
: Dies ist eine Option des Anwenders.
1) System-E/A
* Fr Interrupt-Signale werden die 4 Eingnge von 1 bis 4 verwendet.
* Siehe auch Robotersprache FARAL:
SDEF, SINT
2) Anwender-E/A
* Die Anwender-E/A-Boards knnen auf bis zu 4 Boards erweitert werden.
* Installationsverfahren
. Die Anzahl der Anwender-E/A-Boards ist auf den Systemparameter NUMBER OF USER I/O
BOARD in den Systemparametern einzustellen.
. Einstellung der DIP-Schalter auf dem Anwender-E/A-Board:
1
Board 1
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
Board 2
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
Board 3
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
Board 4
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
Stellen Sie die DIP-Schalter auf jedem Board gem der Tabelle ein.
* Auf einem Board stehen 32 Eingnge und 32 Ausgnge zur Verfgung.
. Die Anzahl der Ein- / Ausgnge betrgt (1 bis 32 * Anzahl der Boards).
=> Die maximale Anzahl der E/A-Punkte betrgt 32 * 4 = 128/128.
. Die Anzahl der E/A-Ports betrgt (1 bis 4 * Anzahl der Boards).
=> Die maximale Anzahl der E/A-Ports betrgt 4 * 4 = 16/16.
* Siehe auch die Robotersprache FARAL:
SIG, SIGIN, SIGOUT, SDATA, IFSIG, GOSIG, PULSE, WAIT, SCHK, SOUT
258
SIG
Syntax
SIG
externer Ausgang 1, [externer Ausgang 2, externer Ausgang 3,,,,]
Funktion
Der externe Ausgang wird hiermit auf ON/OFF gesetzt.
Der externe Ausgang reicht von -32*(Anzahl der Anwender-E/A-Boards) bis 1 und von
1 bis 32*(Anzahl der Anwender-E/A-Boards)
Beispiel: SIG -1 : externer Ausgang 1 ist OFF
SIG 3 : externer Ausgang 3 ist ON
Beispiel
1. INT A
2. LOC #POS1,#POS2
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. A=-1
6. MOVE #POS1
7. SIG 5, -10
; den externen Ausgang 5 auf ON und 10 auf OFF einstellen.
8. SIG A
; den Wert (-1) der Variablen A bergeben, d. h. #1 wird auf
OFF gesetzt.
9. DELAY 0.5
10. SIG -5, 10
; den externen Ausgang 5 auf OFF und 10 auf ON einstellen.
11. MOVE #POS2
12. READY
13. END
259
SIGIN
Syntax
SIGIN
Eingabeport, Speichervariable
Funktion
Die Signale vom angegebenen Eingabeport werden gelesen und in der Speichervariablen
gespeichert.
Ein Eingabeport besteht aus 8 Signalen.
Der Eingabeport der Nummer oder der Variablen liegt im Bereich von 1 bis 4*(Anzahl
der Anwender-E/A-Boards).
Die Nummern der Eingabeports und der Ausgabeports sind folgendermaen vergeben:
Eingabeport
Eingang
PORT 1
1 bis 8
PORT 2
9 bis 16
PORT 16
121 bis 128
Nur das untere Byte der Speichervariablen des Eingabesignals ist gltig.
Das untere Byte der Speichervariablen gibt den Status der 8 Eingabesignale an.
Beispiel
1. INT B
2. LOC #POS1,#POS2
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
5. MOVE #POS1
6. SIGIN 1,B
; die Signale des Eingabeports 1 lesen und
in der Variablen B speichern.
7. IF (B&0X04)!=0) THEN 200 ; Wenn der externe Eingang 3 auf ON ist,
wird auf Marke 200 verzweigt.
8. READY
9. 200
10. MOVE #POS2
11. END
260
SIGOUT
Syntax
1) SIGOUT Ausgabeport, Ausgabeportwert
2) SIGOUT/Option
In diesem Fall bedeutet "Option" => C -> Clear (lschen), S->Set (setzen)
Funktion
Zum Senden des Wertes des Eingabeports an den bezeichneten Ausgabeport.
Ein Ausgabeport bertrgt 8 Signale.
Der durch eine Nummer oder eine Variable angegebene Ausgabeport liegt im Bereich
von 1 bis 4*(Anzahl der Anwender-E/A-Boards).
Die Syntax 2) wird zum Einstellen aller Ausgnge auf OFF oder ON verwendet.
Die Nummern der Ausgabeports und der Ausgnge sind folgendermaen vergeben:
Ausgabeport
Ausgang
PORT 1
1 bis 8
PORT 2
9 bis 16
PORT 16
121 bis 128
Der externe Ausgang wird mit der Nummer oder der Variablen angegeben, und nur das
untere Byte ist gltig.
Das untere Byte der Speichervariablen bertrgt die 8 Ausgabesignale.
Wert des Ausgabeports : Dieser Wert wird hexadezimal oder binr dargestellt.
Beispiel
1. INT B
2. LOC #POS1
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. B = 0X03
; einen Hexadezimalwert 0X03 in der Variablen B speichern.
5. SIGOUT 1, B
; 0X03 (hexadezimal) an den Ausgabeport 1 senden.
; d. h., #1 und 2 auf ON und #3, 4, 5, 6, 7 und 8 auf OFF setzen.
6. MOVE #POS1
7. SIGOUT 3, 0B11110001 ; 0B11110001 (binr) an den Ausgabeport 3 senden.
D. h., 17, 21, 22, 23 und 24 auf ON und 18, 19 und 20 auf
OFF setzen.
8. END
261
SDATA
Syntax
SDATA Speichervariable = Ausgabeport
Funktion
Zum Speichern des Status des Ausgabesignals des bezeichneten Ausgabeports in der angegebenen Variablen.
Ein Ausgabeport bertrgt 8 Signale.
Der durch eine Zahl oder eine Variable angegebene Ausgabeport liegt im Bereich von 1
bis 4*(Anzahl der Anwender-E/A-Boards).
Die Nummern der Ausgabeports und der Ausgnge sind folgendermaen vergeben:
Ausgabeport
Ausgang
PORT 1
1 bis 8
PORT 2
9 bis 16
PORT 16
121 bis 128
Nur das untere Byte der Speichervariablen des Ausgabesignals ist gltig.
Das niedrigstwertige Bit (LSB) des unteren Byte entspricht dem 1. Ausgang des Ports.
Beispiel
1. INT PORT1
2. LOC #POS1
3. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
4. MOVE #POS1
5. SDATA PORT1 = 1 ; den Status der externen Ausgabe Port 1 lesen und in der Variablen Port 1 speichern.
6. SIGOUT 3, PORT1 ; den Wert von Port 1 wird auf die externe Ausgabe Port 3
schreiben.
7. END
262
SDEF
Syntax
SDEF intnumber THEN
Funktion
Marke
[Subprogramm]
[Subroutine]
[Subprogramm : Subroutine]
Zum Definieren des Service fr die SIGNAL intnumber.

intnumber : Es werden die Eingnge 1 bis 4 des System-E/A-Board angegeben.
"intnumber" kann durch eine Nummer oder eine Variable vorgegeben werden und liegt im Bereich von 1 bis 4.
Nach dem Deklarieren des Signal-Interrupt mit dem Befehl SDEF kann dieser SignalInterrupt mit dem Befehl SINT freigegeben/gesperrt werden. Das heit, diese InterruptNummer wird definiert und der Interrupt wird ignoriert, wenn der Interrupt nicht freigegeben ist.
Beispiel
1. LOC #POS1
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. SDEF 1 THEN 100
; zu 100 gehen, wenn der Signal-Interrupt 1 auf ON ist.
4. SDEF 2 THEN PROG1
; die Unterdatei PROG1 aufrufen, wenn der SignalInterrupt 2 auf ON ist.
5. SDEF 3 THEN SUB1()
; die Subroutine SUB1() aufrufen, wenn der SignalInterrupt 3 auf ON ist.
6. SDEF 4 THEN PROG2:SUB2() ; die Subroutine SUB2() der Unterdatei PROG2 aufrufen, wenn der Signal-Interrupt 4 auf ON ist.
7. SINT 1, 3
; den Signal-Interrupt 1, 3 freigeben.
8. 100 MOVE #POS1
9. SINT -1, -3
; den Signal-Interrupt 1, 3 sperren.
10. END
11. SUB SUB1()
12. LOC #POS4
13. LSET #POS4=-28,6,24,-3,6,-12
14. MOVE #POS4
15. ENDSUB
263
SINT
Syntax
SINT (+/-)intnumber1 [,, (+/-)int number4]
Funktion
Zum Freigeben/Sperren des angegebenen Signal-Interrupts.
Das heit, der Signal-Interrupt-Service wird mit dem Befehl SDEF definiert, und die
Benutzung des Service wird festgelegt.
intnumber1 ~ intnumber4 kann mit einer ganzen Zahl oder Variablen gesetzt werden.
1) Mehrere, als "freigegeben" eingegebene Interrupt-Signale werden in der Reihenfolge
1 > 2 > 3 > 4 bedient.
2) Wenn ein Interrupt-Signal generiert wird, dann wird der dieser Nummer entsprechende Interrupt automatisch gesperrt und anschlieend wieder freigegeben, nachdem der
Service beendet ist.
3) Wenn der Interrupt-Service fr eine Unterdatei oder ein Unterprogramm durchgefhrt
wird, ist das Freigeben/Sperren des Signal-Interrupt solange nicht erlaubt, bis der Service beendet ist.
4) Wenn ein Interrupt whrend des Bewegungsablaufs (mit Ausnahme von MOVEC,
MOVEA und SPLINE) ausgegeben wird, hlt die Bewegung an, und die Bewegung
wird fortgesetzt, nachdem der Service beendet ist.
In den brigen Fllen wird zum nchsten Schritt nach der Ausfhrung des Service zurckgegangen.
Wenn der Service eine Sprungmarke ist, geht die Servicesteuerung nicht zu dem
nachfolgenden Schritt zurck.
Beispiel
1. LOC #POS1,#POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. SDEF 1 THEN PROG1 ; PROG1 aufrufen, wenn der Signal-Interrupt1
auf ON ist.
5. SINT 1
; Signal-Interrupt 1 freigeben.
6. MOVE #POS1
7. SINT -1
; Signal-Interrupt 1 sperren.
8. MOVE #POS2
9. READY
10. END
264
IFSIG
Syntax
IFSIG Externe Eingabe 1, [ externe Eingabe 2, ...] THEN Marke
Funktion
Zum Verzweigen zur angegebenen Marke, wenn die externe Eingabe die Bedingung erfllt. Ansonsten wird die nchste Zeile ausgefhrt.
Externe Eingabe: eine ganze Zahl oder eine Variable von -32*(Anzahl der AnwenderE/A-Boards) bis -1 oder von 1 bis 32*(Anzahl der Anwender-E/ABoards) .
Eine positive Zahl bedeutet Signal ON, und ein negativer Wert bedeutet
Signal OFF.
Marke
: eine positive ganze Zahl von 1 bis 32.767
Beispiel
1. LOC #POS1,#POS2
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. MOVE #POS1
5. IFSIG -1, 2, -5 THEN 10 ; Wenn die externe Eingabe 1 und 5 auf OFF und 2 auf ON
ist, wird zu LABEL 10 verzweigt. Ansonsten wird die nchste
Zeile ausgefhrt.
6. MOVE #POS2
7. 10 MOVE #POS1
8. READY
9. END
265
GOSIG
Syntax
GOSIG (externe Eingabe) Marke0, [ Marke1, Marke2,...]
Funktion
Zum Verzweigen zur angegebenen Marke gem dem ON/OFF-Status der externen Eingabe.
Zum Verzweigen zur Marke 0, wenn die externe Eingabe auf ON ist, zur Marke1, wenn
die (externe Eingabe +1) auf ON ist und zur MarkeN, wenn die (externe Eingabe +N)
auf ON ist. Ansonsten wird der nchste Schritt ausgefhrt. Das heit, die nchste Zeile
wird ausgefhrt, wenn jede der Markennummer entsprechende externe Eingabe OFF ist.
Externe Eingabe: eine positive ganze Zahl/Variable im Bereich von 1 bis 32*(Anzahl der
Anwender-E/A-Boards).
Beispiel
1.READY
2. 5
3. GOSIG(1) 10, 20, 30 ; zu LABEL 10 gehen, wenn die Eingabe 1 auf ON ist, zu
LABEL 20, wenn die Eingabe 2 auf ON ist, und zu LABEL
30, wenn die Eingabe 3 auf ON ist, ansonsten Marke 4 ausfhren.
4. GOTO 50
5. 10
6. MOVE POS1
7. GOTO 50
8. 20
9. MOVE POS2
10. GOTO 50
11. 30
12. MOVE POS3
13. GOTO 50
14. 50 END
266
PULSE
Syntax
PULSE(Zeit) externe Ausgabe1 [, externe Ausgabe2, externe Ausgabe3, ...]
Funktion
Zum Umkehren des Status der angegebenen externen Ausgabe fr die vorgegebene Zeit.
Das heit, fr die vorgegebene Zeit wird die angegebene externe Ausgabe von ON in
OFF und umgekehrt geschaltet.
externe Ausgabe: eine positive ganze Zahl oder Variable im Bereich von 1 bis
32*(Anzahl der Anwender-E/A-Boards)
Beispiel
1. LOC #POS1
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. MOVE #POS1
4. PULSE(3) 1, 2, 3 ; das Ausgabesignal von 1, 2 und 3 fr 3 Sekunden umkehren.
5. READY
6. END
267
WAIT
Syntax
WAIT (Zeit) externe Eingabe1, [externe Eingabe2, ...] [ THEN Marke ]
WAIT (0) externe Eingabe1, [externe Eingabe2, ...]
Funktion
Zum Prfen des Status ON/OFF der externen Eingabe fr die vorgegebene Zeit und Verzweigen zur angegebenen Marke, wenn der Status die Bedingung erfllt. Ansonsten wird
nach der vorgegebenen Zeit die nchste Zeile ausgefhrt.
Wenn mehrere externe Eingangssignale berprft werden, nur zur angegebenen Marke
verzweigen, wenn alle Eingangssignale die Bedingung erfllen.
Externer Eingang: Eine ganze Zahl/Variable im Bereich von -32*(Anzahl der AnwenderE/A-Boards) bis 1 oder von 1 bis 32*(Anzahl der Anwender-E/A-Boards)
Unendlich warten, wenn die Zeit auf "0" gesetzt ist.
Beispiel
2. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
3. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
4. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
5. 10 MOVE #POS1
6. WAIT(1) 1 THEN 20
; zu 20 gehen, wenn das Eingangssignal 1 innerhalb
1 Sekunde abschaltet; ansonsten die nchste Zeile
ausfhren.
7. MOVE #POS2
8. SIG 3, 4
9. 20 MOVE #POS3
10. WAIT(0) 2
; unendlich warten, bis das Eingangssignal 2 auf ON geht.
11. GOTO 10
12. END
268
SCHK
Syntax
SCHK/option (+/-)input_1, , (+/-)input_N THEN Marke
Sub_program
Unterprogramm
Sub_program:Subroutine
Hier bedeutet "Option" => S, A, O, SA, SO
Funktion
Option
Beschreibung der Funktion
Beispiel
/O
Eine oder mehrere Bedingungen sind erfllt (ODER der

Bedingungen).
SCHK /O
/A
Alle Bedingungen mssen erfllt sein (UND der Bedingungen).
SCHK /A
/S
Wenn die Bedingung erfllt ist, den Roboter anhalten und

zur angegebenen Marke bzw. dem angebenen Unterprogramm gehen.
SCHK /S
Dieser Befehl wird zustzlich zu den Bewegungsbefehlen verwendet und genau einmal
mit dem nachfolgenden Bewegungsbefehl ausgefhrt.
- (+/-)input_1 ~ (+/-)input_N : Die Bedingungen des Eingangssignals des AnwenderE/A-Boards, die berprft werden sollen.
- Nach THEN (DANN) mu die Markennummer oder der Unterprogrammname folgen,
auf die verzweigt werden soll, wenn die Bedingungen erfllt sind.
berprfen der Bedingung, whrend der nach diesem Befehl kommende Bewegungsbefehl ausgefhrt wird.
Die nchste Zeile ausfhren, wenn der bedingte Ausdruck nicht erfllt ist.
Wenn die Option "S" angegeben ist, nach dem Erreichen der Zielposition zu der nach
THEN deklarierten Marke oder zum Unterprogramm verzweigen, wenn die Bedingungen erfllt sind.
Wenn " /option " bersprungen wurde, luft der Roboter genauso wie bei der Option
" /A ".
269
Beispiel
1. READY
2. SCHK/A 1,2,3,4 THEN 100
3. MOVE #A0
; zu #A0 bewegen, und wenn alle Signale 1, 2, 3 und 4
auf ON sind, zu 100 verzweigen.
4. SCHK/S -5, -6, -7 THEN CHK()
5. MOVES #A1
; Wenn alle Signale 5, 6 und 7 whrend der
Bewegung zu #A1 mit CP-Bewegung auf OFF sind, die
Bewegung nach #A1 stoppen und das Unterprogramm
CHK() aufrufen.
6. SCHK/SO 7,-8,9, THEN ABC
7. MOVES #A3
; Wenn die Signale 7 und 9 auf ON sind oder das Signal 8
auf OFF ist whrend der Bewegung aus der aktuellen
Position nach #A3 mit CP-Bewegung, die Bewegung
stoppen und zu sub_file ABC verzweigen.
8. SCHK/SA 10, 11 THEN ABC:AA()
9. MOVES #A4
; Aus der aktuellen Position mit linearer Bewegung nach
#A4 fahren, und wenn sowohl 10, als auch 11 auf ON
sind, die Bewegung stoppen und zum Unterprogramm
AA() des sub_file ABC verzweigen.
10. 100 END
270
SOUT
Syntax
SOUT percent,sig1,...sig8
SOUT percent, @I[index]=value...
Funktion
Dieser Befehl wird zusammen mit verschiedenen Bewegungsbefehlen verwendet.
Er kann whrend einer Bewegung bis zu viermal ausgefhrt werden.
Mit diesem Befehl knnen bis zu 8 Ausgangssignale und maximal 4 Variablenwerte @I
eingestellt werden.
Die genannten Signale werden eingestellt, wenn die Bewegung um den angegebenen
Prozentwert fortschreitet.
SPLINE liefert Signale nach dem Verfahren in die angegebene Lage.
Beispiel
1. MOVE #A0 | SOUT 10, 1,3,5,7
; Die Signale 1, 3, 5 und 7 auf ON setzen, wenn die Bewegung nach #A0 um 10% erfolgte.
2. MOVES #A1 | SOUT 10, 2,4,6,8 | SOUT 20, -2,-4,-6,-8
; Die Signale 2, 4, 6 und 8 auf ON bei 10% und auf OFF bei 20% whrend des Verfahrens nach #A1 mit linearer Bewegung setzen.
3. MOVEC #A2, #A3 | SOUT 10, -1,-3,-5,-7 | SOUT 40,1,3 | SOUT 60,5,7
; Die Signale 1, 3, 5 und 7 auf OFF bei 10%, die Signale 1 und 3 auf ON bei 40% und
die Signale 5 und 7 auf ON bei 60% whrend des Verfahrens nach #A2 und #A3 aus
der aktuellen Lage mit bogenfrmiger Bewegung setzen.
4. MOVE #A4 | SOUT 50,@I1=5
; Die Variable @I1 auf 5 bei 50% whrend der Bewegung nach #A4 setzen.
5. SPLINE #P, 10 | SOUT 5,1,2,3,4
; In die 5. Lage fahren und die Signale 1, 2, 3 und 4 auf ON setzen, whrend nacheinander die Namen, beginnend mit #P bei 10 [mm/s], durchlaufen werden.
6. END
271
6.14 Serielle Kommunikation (RS232C) der Robotersteuerung

6.14.1 bersicht
Fr den effizienten Einsatz des Roboters mu die Steuerung des Roboters Informationen mit externen Gerten austauschen.
Die wichtigste Aufgabe der externen Gerte besteht darin, fr den Robotereinsatz die fr die Robotersteuerung erforderlichen Lageinformationen, die Variableninformationen und die E/AInformationen zur Verfgung zu stellen. Zu diesen externen Gerten gehren der PC, das VisionSystem, die PLC (programmierbare logische Steuerung) und die CNC (rechnerintegrierte numerische Steuerung). Die Robotersteuerung kann mit jedem System kommunizieren, das ber eine
RS232C-Schnittstelle verfgt und das gleiche bertragungsprotokoll verwendet. Eine universelle
Robotersteuerung ist mit zwei seriellen Kommunikationsports ausgestattet, und einer der zwei Ports
kann fr die serielle Kommunikation ber RS232C genutzt werden.
(Ein Port ist fr das Teach-in-Handgert reserviert.)
Die Kommunikation wird allgemein in zwei Arten unterteilt:
* Im ersten Fall sendet der Roboter Daten an das externe Gert bzw. empfngt vom letzteren Daten
whrend des Programmablaufs (von der Steuerung ausgehende Kommunikation).
* Im zweiten Fall sendet das externe Gert Daten an den Roboter, um von ihm Daten zu erfassen
(vom externen Gert ausgehende Kommunikation).
Der Roboter kann whrend der Kommunikation den Betrieb fortsetzen. Die Steuerung kann mit
mehreren Robotern gleichzeitig kommunizieren.
272
6.14.2 Aktivieren der Kommunikationsfunktion

Spannung EIN
Prfen der
Steuerung
Steuerungssystem
einschalten
normale Kommunikation
Wartezustand
Kommunikationsfehler
RS232C
Kommunikationspuffer prfen
Ausgabe des Fehlercodes
Ende eines Kommunikationszyklus
[externes Gert]
Kommunikationspuffer
jeden Zyklus prfen
[Startsequenz der Kommunikation]
Weitere Informationen ber das Kommunikationsprotokoll finden Sie im Kapitel 7.
273
LADEN (LOAD)
Syntax
LOAD/[L,V] Name 1 [,,Name 2,..., Name 7]
LOAD/[I]
Funktion
Option ( / ): L wird zum Empfangen der Lage, V zum Empfangen der Variablen und I
zum Empfangen der Eingabe-/Ausgabesignale verwendet. Bis zu 7 Namen knnen durch
trennen mit dem (',') angegeben werden.
Zum Empfangen der erforderlichen Informationen (Lage, Variable, E/A-Informationen)
von externen Gerten ber den seriellen Kommunikationsport 1.
Der Name der Lagevariablen wird mit 7 Zeichen angegeben, und die Lageinformationen werden in WORLD-Informationen und in JOINT-Informationen unterteilt.
'#' wird vor dem Namen der JOINT-Informationen eingefgt. Das erste Zeichen eines
Namens mu ein alphabetisches Zeichen sein; ein Name kann auch Ziffern enthalten
(innerhalb 7 alphanumerischer Zeichen, einschlielich #, siehe Beispiel).
Wenn die Option I verwendet wird, werden die Ausgabeinformationen der Anwender-E/A der Robotersteuerung empfangen.
Beispiel
2. REAL DATA1,DATA2
3. INT I,J,K
4. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
5. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
6. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
7. LOAD/V I,J,DATA1,DATA2
; Variable empfangen.
8. LOAD/L #POS1,#POS2,#POS3
; Lagewert empfangen.
9. LOAD/I
; Ausgabewert empfangen.
10. END
274
TRANS
Syntax
TRANS/[L,V] Name 1 [,Name 2,..., Name 7]
TRANS/[I]
Funktion
Option ( / ): L wird zum bertragen der Lage, V zum bertragen der Variablen und I
zum bertragen der Eingabe-/Ausgabesignale verwendet. Bis zu 7 Namen knnen durch
trennen mit dem (',') angegeben werden.
Zum bertragen der Informationen (Lage, Variable, E/A-Informationen) an externe Gerte ber den seriellen Kommunikationsport 1.
Der Name der Lagevariablen wird mit 7 Zeichen angegeben, und die Lageinformationen werden in WORLD-Informationen und in JOINT-Informationen unterteilt.
'#' wird vor dem Namen der JOINT-Informationen eingefgt. Das erste Zeichen eines
Namens mu ein alphabetisches Zeichen sein; ein Name kann auch Ziffern enthalten
(innerhalb 7 alphanumerischer Zeichen, einschlielich #, siehe Beispiel)
Wenn die Option I verwendet wird, werden die Ausgabeinformationen der Anwender-E/A der Robotersteuerung bertragen.
Beispiel
2. REAL DATA1
3. INT I
4. LSET #POS1=16,12,6.5,3.5,11,11
5. LSET #POS2=24,16,10,-12,24,-12
6. LSET #POS3=-3.3,6,-2,-3,6.5,-12
7. I=1
8. DATA1 = 3.5
7. TRANS/V I,DATA1
; Variable bertragen.
8. TRANS/L #POS1,#POS2,#POS3
; Lagewert bertragen.
9. TRANS/I
; Eingabe-/Ausgabe-Informationen
bertragen.
10. END
275
WRITE
Syntax
WRITE Port#, Variable [, Variable oder <Folge >,,,]
Funktion
Zum Senden/Empfangen der fr externe Gerte erforderlichen Variableninformationen
an das/vom Teach-in-Handgert oder PC ber den seriellen Kommunikations-PORT
(Port 1, 2). Die Portnummer 2 wird fr das Teach-in-Handgert, und Portnummer 1 fr
den PC verwendet, der am seriellen Port 1 angeschlossen ist.
Der Variablenname wird innerhalb von 8 Zeichen, einschlielich Ziffern, angegeben.
Das erste Zeichen mu jedoch ein alphabetisches Zeichen sein.
Das Format "Zeichenfolge " oder <Zeichenfolge > ist zum Anzeigen einer Zeichenfolge mit WRITE zu verwenden.
Beispiel
1. INT A
2. A=2222
3. WRITE 1, A
4. WRITE 2, "HELLO WORLD"
5. WRITE 2, <HELLO WORLD>
6. END
276
7. Serielle Kommunikation
Kapitel 7. Serielle Kommunikation
277
7.1 Einfhrung
Die serielle Kommunikation der Robotersteuerung SRC+ stellt verschiedene Funktionen, wie die Initialisierung der Steuerung des Roboters, Parametereinstellung, Statusprfung, Programmausfhrung
und die E/A-Prfung, zur Verfgung.
Die Spezifikation der Kommunikation der Robotersteuerung SRC+ ist in der folgenden Tabelle
enthalten.
Tabelle 7.1: Spezifikation der seriellen Kommunikation (RS232C) der Robotersteuerung SRC+
Schnittstelle
RS232C seriell
Geschwindigkeit (Baudrate)
2.400, 4.800, 9.600, 19.200, 38.400
bertragungsmodus
Halbduplex-Verfahren
bertragungsverfahren
asynchrone bertragung
bertragungscode
8 Datenbits, 1 Stoppbits, keine Paritt
bertragungsprotokoll
PROTOCOL1, PROTOCOL2, PROTOCOL3
7.2 Kommunikationsparameter
Die Robotersteuerung SRC+ stellt zwei Kommunikationsprotokolle zur Verfgung und untersttzt 5
Transferraten.
Das PROTOCOL1 ist mit den vorhandenen Robotersteuerungen NCC und SRC kompatibel. Solche
Funktionen, wie Nachrichtenkollision, duplizierte Nachrichtenerkennung und Sendewiederholung bei
Kommunikationsausfall, sind im PROTOCOL2 enthalten.
!
Vorsicht
PROTOCOL3 darf nicht eingestellt werden! Dieses Protokoll ist fr

Sonderzwecke bestimmt.
278
7.2.1 Einstellen der Kommunikationsparameter

Die Kommunikationsparameter, wie Protokollauswahl und Kommunikationsgeschwindigkeit mit
COMM (F4) der 2. Menseite des Mens PARA(F3), knnen im Grundbild des Teach-in-Handgertes
eingestellt werden.
Die Parameter knnen mit der "Nach-Oben"-, "Nach-Unten"-, "Nach-Rechts"- und "Nach-Links"Taste des Teach-in-Handgertes gendert werden. Die Taste DFLT (F1) dient zum Einstellen der Parameter der Robotersteuerung SRC+ auf die Standardwerte. Nachdem die nderung vorgenommen
ist, sind die Parameter mit der Taste SAVE (F6) zu speichern. Die Parameter sind nun fr das Kommunikationssystem der Steuerung wirksam. Zum Speichern der Parameter mu das System-Kennwort
eingegeben sein.
!
Vorsicht
Wenn die Kommunikationsparameter whrend der laufenden Kommunikation

gendert werden, kann ein Fehler auftreten. Stellen Sie daher sicher, da die
Kommunikationsparameter erst nach beendeter Kommunikationsfunktion
gendert werden.
C O M M U N I C AT I O N PA R A M E T E R
[R1/S010]
PROTOCOL TYPE : PROTOCOL1

B A U D R AT E : 9 6 0 0
INTER-CHAR TIMEOUT : 0.5(SEC)
PROTOCOL TIMEOUT : 3.00(SEC)
R E P LY T I M E O U T : 1 0 ( S E C )
P R E S S L E F T, R I G H T K E Y T O M O D I F Y
DLPT
S AV E E X I T
Abbildung 7.1: Bildschirm zur Parametereinstellung PROTOCOL1
279
C O M M U N I C AT I O N PA R A M E T E R
[R1/S010]
PROTOCOL TYPE : PROTOCOL2

B A U D R AT E : 9 6 0 0
INTER-CHAR TIMEOUT : 0.5(SEC)
PROTOCOL TIMEOUT : 3.00(SEC)
R E P LY T I M E O U T : 1 0 ( S E C )
INTER-BLOCK TIMEOUT : 10(SEC)
R E P LY L I M I T : 3 ( S E C )
P R E S S L E F T, R I G H T K E Y T O M O D I F Y
DLPT
S AV E E X I T
Abbildung 7.2: Bildschirm zur Parametereinstellung PROTOCOL2
7.2.2 Beschreibung der Kommunikationsparameter

Die Robotersteuerung kann normalerweise nur kommunizieren, wenn das Kommunikationsprotokoll,
die Kommunikationsgeschwindigkeit und verschiedene Parameter ordnungsgem eingestellt sind.
Demzufolge mssen die Parameter nach der genauen berprfung der Kommunikationsparameter der
an der Robotersteuerung angeschlossenen externen Gerte eingestellt werden.
Tabelle 7.2: Kommunikationsparameter
PARAMETER
Standard
Bereich
PROTOCOL 2
PROTOCOL1,
PROTOCOL2
19.200
2.400 38.400
0 bis 253
PROTOCOL2
0,5
0,1 bis 10
PROTOCOL1, PROTOCOL2
PROTOCOL
TIMEOUT
0,2 bis 25
REPLY TIMEOUT
10
1 bis 120
INTER-BLOCK
TIMEOUT
10
1 bis 120
PROTOCOL2
RETRY LIMIT
0 bis 31
PROTOCOL2
PROTOCOL TYPE
BAUD RATE
ROBOT ID BASE
INTER-CHAR
TIMEOUT
280
Protokoll
!
Vorsicht
Beachten Sie, da die Kommunikation nur zustande kommt, wenn die Kommunikationsparameter richtig eingestellt sind.
PROTOKOLLTYP
Hier wird der fr die Robotersteuerung verwendete Protokolltyp eingestellt.
BAUDRATE
Dieser Parameter dient zum Einstellen der Baudrate.
ROBOTER-ID BASIS
Die Robotersteuerung SRC+ kann bis zu 3 Roboter steuern. Fr jeden Roboter wird eine ID eingestellt.
ROBOTER 1: 0 (BASIS+0)
ZEITBEGRENZUNG DER ZEICHENBERTRAGUNG (INTER-CHAR TIMEOUT)
Dieser Parameter gibt die maximale Zeit zwischen den bertragenen Zeichen an und gilt sowohl
fr PROTOCOL1, als auch fr PROTOCOL2.
Die Daten aller Meldungen werden kontinuierlich bertragen. Wenn die Daten nicht innerhalb von
INTER-CHAR TIMEOUT whrend der bertragung empfangen werden, wird dies als Abbruch
der Kommunikation betrachtet, so da der INTER-CHAR TIMEOUT ERROR auftritt.
Wenn der Fehler erkannt wird, whrend das PROTOCOL1 den Empfang stoppt, ignoriert das
PROTOCOL2 alle zuvor empfangenen Daten und Anforderungen zur Wiederholung der bertragung.
PROTOKOLLZEITBEGRENZUNG (PROTOCOL TIMEOUT)
Hiermit wird die fr die Synchronisierung des Protokolls erforderliche Zeitbegrenzung angegeben.
281
ANTWORTZEITBEGRENZUNG (REPLY TIMEOUT)

Dieser Parameter wird fr die Kommunikationssprache der Robotersteuerung SRC + verwendet.
Wenn die Steuerung des Roboters Daten vom externen Gert anfordert und das externe Gert nicht
bis REPLY TIMEOUT antwortet, tritt [ E113: COMMUNICATION TIMEOUT ERROR] auf, und
die Steuerung stoppt den Programmablauf.
ZEITBEGRENZUNG DER BLOCKBERTRAGUNG (INTER-BLOCK TIMEOUT)
Hiermit wird die Zeitbegrenzung der Blockbertragung fr den Mehrblockempfang eingestellt.
Nach der Zeitbegrenzung werden alle Blcke ignoriert. (Dieser Parameter wird nicht verwendet.)
WIEDERHOLVERSUCHE (RETRY LIMIT)
Es wird die Anzahl der Wiederholungen eingestellt, wenn die Protokollzeitbegrenzung oder die
Zeitbegrenzung fr das Senden/Empfangen der Blcke eintritt.
282
7.3 PROTOCOL1
Das PROTOCOL1 gilt fr die Robotersteuerungen NCC bzw. SRC.
Die Version des ROM der Robotersteuerung SRC ist bis zur Version 2.02.00 auf das PROTOCOL1
festgelegt. Bei den Steuerungen der hheren Versionen kann zwischen PROTOCOL1 und
PROTOCOL2 ausgewhlt werden.
Alle Sende-/Empfangsdaten von PROTOCOL1 werden mit einem Steuercode und einem Nachrichtenblock gebildet.
7.3.1 Steuercode
Im PROTOCOL1 tauschen die Steuerung und der PC vordefiniert einen Bytecode fr den Handshake
aus. In diesem Fall wird der vordefinierte Code als Steuercode bezeichnet.
Fr das PROTOCOL1 werden die folgenden Protokollcodes verwendet:
Tabelle 7.3: Protokollcodes fr PROTOCOL1
Name
Hexadezimaler
Code
Funktion
ENQ
0x05
Aufforderung
EOT
0x04
Ende der bertragung
ACK
0x06
Quittung
SOH
0x01
Kopfanfang
STX
0x02
Textanfang
GS
0x1D
Gruppentrennzeichen
ETX
0x03
Textende
'0x' gibt eine Hexadezimalzahl an. Zum Beispiel gibt 0x10 die dezimale 16 an.
Eine Zahl ohne angefgtes '0x' gibt eine Dezimalzahl an.
283
7.3.2 Struktur der Nachrichtenblcke

Jede Nachricht des PROTOCOL1 besteht aus einem Block, unabhngig von der Nachrichtengre.
Dieses Protokoll hat die folgende Blockstruktur:
Tabelle 7.4: Blockstruktur des PROTOCOL1 (SOH bis ETX ohne Daten sind ein Byte)
SOH
Token
STX
ErrH
ErrL
Roboter-
Daten
ID
(n Bytes)
GS
CSH
CSL
ETX
SOH (0x01)
Der Kopfanfang gibt den Beginn der Nachricht an. Der Empfnger beginnt mit dem Empfangen
des Blockes, wenn der SOH-Code empfangen wurde.
Token
Es wird der Nachrichtentyp angezeigt (1 Byte). Dies ist ein wichtiges Feld, in dem die Funktion
der gesendeten oder empfangenen Nachricht angegeben wird (siehe Abschnitt 7.5).
STX(0x02)
Der Textbeginn gibt den Beginn eines Fehlers, der Roboter-ID und der in einer Nachricht enthaltenen Daten an.
ErrH, ErrL
Dies ist ein Bytecode, der gesetzt wird, wenn ein Fehlerwert in der Antwortnachricht enthalten ist.
Die Befehlsnachricht setzt diese Codes entsprechend auf '0'. Wenn in der Antwortnachricht ein
Fehler enthalten ist, wird der Fehlercode im folgenden Format bermittelt:
ErrH = Anzahl der Einheiten in 100 Fehlercodes + 48('0')
ErrL = Der restliche Teil ohne "ErrH" des Fehlercodes + 48('0')
Beispiel: Wenn der Fehlercode 123 ist,
ErrH = (int)123/100+48=49, ErrL = 123%100+48=71
284
Roboter-ID
Es wird die Roboter-ID der Nachricht angegeben. Da die Robotersteuerung SRC+ bis zu 3 Roboter steuern kann, mu jeder Roboter eine ID haben. Folglich wird die Roboter-ID zur Bezeichnung
des Roboters angegeben, der Nachrichten empfangen bzw. senden soll. Der 1. Roboter ist auf 48
('0'), der 2. auf 49('1') und der 3. auf 50('2') eingestellt.
Daten
Es werden die Daten gem dem Nachrichtentyp (Token) angegeben. Das Datenformat ist je nach
Token fest, und die Kommunikation wird normalerweise nicht durchgefhrt, wenn die Daten das
Datenformat nicht erfllen. Gltige Daten liegen im Bereich von 1 (255) bis 30 (ausgenommen
CR(13) und FS(28)).
Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt "Kommunikationsfunktionen".
GS(0x1D)
Das Gruppentrennzeichen (GS) gibt das Ende der Daten einer Nachricht an. Wenn in einer Nachricht keine Daten enthalten sind, folgt das GS nach der Roboter-ID.
CSH, CSL
Ein Byte der Prfsummendaten zum berprfen der Nachricht auf bertragungsfehler. Der Sender kann Prfsummendaten durch Summierung aller bermittelten Daten (ausgenommen SOH bis
GS+ETX und Prfsummendaten) folgendermaen erzeugen: (Da die Daten ein Byte sind, ist dies
ein Wert von 128 bis 127 oder 0 bis 255.)
CSH= (SOH+Token+STX+Roboter-ID+Daten (n Bytes)+GS+ETX)*(-1)+2
(Wenn CSH ein Wert von -1 bis 31 ist, mu 48 zu CSH addiert werden)
CSL= -2
(oder 50, wenn CSH ein Wert von -1 bis 31 ist)
ETX (0x03)
Das Textende gibt das Ende der Nachricht an.
285
7.3.3 Nachrichtenbertragung
Die Befehls- und Antwortnachrichten werden folgendermaen gesendet und empfangen:
Senden des ENQ (Sender)
Der Sender sendet ENQ (0x05) vor der bermittlung der Nachricht zur berprfung, ob die
Kommunikation verfgbar ist, und wartet auf das ACK vom Empfnger. In diesem Fall gilt die
Zeitbegrenzung fr PROTOCOL TIMEOUT, die auf dem Bildschirm der Parametereinstellung gendert werden kann.
Nach der Zeitbegrenzung wird ENQ bis zu dreimal gesendet und E107 freigegeben. Der Fehler
NOACK tritt auf, wenn keine Antwort erhalten wurde.
Antwort ACK (Empfnger)
Nach dem Empfangen von ENQ sendet der Sender das ACK als Benachrichtigung, da er fr den
Datenempfang bereit ist.
Senden des Nachrichtenblockes (Sender)
Nach dem Empfangen von ACK sendet der Sender kontinuierlich den Nachrichtenblock (SOH bis
ETX).
Nach beendeter bertragung wartet er auf den Empfang des EOT. Wenn das EOT whrend des
PROTOCOL TIMEOUT nicht empfangen wurde, tritt der Fehler E109: KEIN EOT auf.
Empfangen des Nachrichtenblockes und Senden des EOT (Empfnger)
Nach dem Senden von ACK empfngt der Empfnger den Nachrichtenblock (SOH bis ETX).
Wenn die Zeit zwischen den empfangenen Zeichen den Parameter INTER-CHAR TIMEOUT berschreitet, tritt eine Zeitbegrenzung der Zeichenbertragung auf, und der empfangene Nachrichtenblock wird ignoriert (aufhren ohne Fehlermeldung). Wenn das ETX empfangen wurde, sendet
er das EOT an den Sender als Benachrichtigung, da der Datenempfang beendet ist.
berprfung und Behandlung der Nachricht (Empfnger)
Nach dem Empfangen des Nachrichtenblockes und Senden von EOT berprft der Empfnger die
Prfsumme (CheckSum), ob die Nachricht ordnungsgem empfangen wurde. Wenn die empfangenen Daten nicht ordnungsgem sind, erzeugt der Empfnger einen Nachrichtenblock, der mit
dem empfangenen identisch ist, und sendet ihn zusammen mit dem CheckSum Error (116) an den
Sender genauso wie oben beschrieben.
Warten auf Antwort vom Empfnger
Wenn der Befehlsproze beendet ist, sendet der Empfnger das ENQ und wartet auf Antwort vom
Sender.
286
Antworten
Der Empfnger sendet die angeforderten Daten gem Protokoll, und der Empfnger empfngt die
Daten solange, bis das ETX eintrifft.
Prfung der Antwortdaten
Nachdem ETX empfangen wurde, sendet der Sender das EOT.
Befehlsprozedur
Sender (Anforderungsseite)
Empfnger (Antwortseite)
Empfangsprozedur
Empfnger (Antwortseite)
Sender (Anforderungsseite)
Abbildung 7.3: Nachrichtenbertragung gem PROTOCOL1
287
7.4 PROTOCOL2
Im PROTOCOL2 sind weitere Funktionen enthalten, die im PROTOCOL1 nicht vorhanden sind.
Die Nachrichtenkollision, duplizierte Nachrichtenerkennung und Sendewiederholung im Fehlerfall,
die vom PROTOCOL1 nicht untersttzt werden, wurden in das PROTOCOL2 aufgenommen.
Im PROTOCOL2 besteht eine Nachricht in Abhngigkeit von der Nachrichtengre aus einem einzelnen Block oder aus mehreren Blcken. In diesem Fall ist der Block eine Einheit, mit der Daten bertragen werden sollen, und umfat das Protokoll fr die Fehlererkennung.
Das PROTOCOL2 erfllt den Standard SEC-1.
7.4.1 Blockbertragungsprotokoll
Der Block ist eine Basiseinheit zum Senden von Daten. Das Blockbertragungsprotokoll umfat die
Kollisionserkennung, Fehlererkennung, Zeitbegrenzung und die Wiederholungsversuche.
Blockstruktur
Ein Block besteht aus der Nachrichtenlnge (1 Byte), dem Kopf (10 Byte), dem Text( 0 bis 244
Byte) und der Prfsumme (2 Byte).
Tabelle 7.5: Blockformat
Nachrichtenlnge
Kopf
Text
Prfsumme
1 Byte
10 Byte
0 bis 244
Byte
2 Byte
288
Nachrichtenlnge (LTH)
Die Nachrichtenlnge hat 1 Byte ohne Vorzeichen. Die Nachrichtenlnge ist die Summe der Kopfgre (10 Byte) und der Textgre (0 bis 244 Byte) und liegt im Bereich von 10 (Textgre 0) bis
254 (Textgre 244).
Kopf
Jeder Block umfat 10 Bytes fr den Kopf, in dem Informationen fr die Nachrichtenbertragung
enthalten sind.
Text
Dieser Sektor ist im vordefinierten Format je nach Funktion (Token) des Kopfes konfiguriert. Die
Textgre liegt im Bereich von 0 bis 244, und der Text, der diese Gre berschreitet, wird von
dem nachfolgenden Block behandelt.
Prfsumme
Die Prfsumme bertrgt 2 Byte ohne Vorzeichen. Die Prfsumme ist die Summe der vom Kopf
und vom Text bertragenen Daten mit Ausnahme der Nachrichtenlnge.
Steuercode der Blockbertragung
Das Blockbertragungsprotokoll verwendet 4 spezielle Steuercodes (Tabelle 7.6).

Tabelle 7.6: Steuercodes fr das Blockbertragungsprotokoll
Name
Hexadezimaler
Code
Funktion
ENQ
0x05
Sendeanforderung
(Request to Send)
EOT
0x04
Empfangsbereit
(Ready to Receive)
ACK
0x06
Fehlerfreier Empfang
(Correct Reception)
NAK
0x15
Nicht ordnungsgemer Empfang

(Incorrect Reception)
289
Blockbertragungsprotokoll
Abbildung 7.4: Blockbertragungsprozedur gem PROTOCOL2
Senden des ENQ (Sender)
Der Sender sendet das ENQ zum berprfen, ob die Blockbertragung verfgbar ist.
Senden des EOT (Empfnger)
Der Sender sendet das ENQ als Benachrichtigung, da er fr den Datenempfang bereit ist.
Senden des Blockes (Sender)
Der Sender sendet kontinuierlich den Block von der Nachrichtenlnge bis zur Prfsumme.
Senden des EOT (Empfnger)
Nach dem Empfangen des Blockes berprft der Empfnger die Prfsumme, sendet das ACK an
den Sender als Benachrichtigung, da der Blockempfang beendet ist und der empfangene Block
verarbeitet wird.
290
Protokoll NAK
Dieses Protokoll wird zum Wiederherstellen der Daten verwendet, wenn eine Zeitbegrenzung der
Zeichenbertragung, ein Prfsummenfehler oder ein Empfangsfehler der Nachrichtenlnge auftritt.
Fehlerkorrektur bei Zeitbegrenzung der Zeichenbertragung
Da das PROTOCOL2 die Daten asynchron bertrgt, kann es zu einer unregelmigen kurzen
Verzgerung zwischen den Zeichen kommen, obgleich die Daten mit der festgelegten Datenrate
(Baudrate) fehlerfrei bertragen wurden. Die Zeitbegrenzung der Zeichenbertragung wird verwendet, um den Wert der Zeitverzgerung zwischen den Zeichen innerhalb eines Blockes einzuschrnken. Wenn das erwartete Zeichen (siehe Tabelle 7.7) nicht innerhalb der Zeitbegrenzung der
Zeichenbertragung empfangen wurde, antwortet der Empfnger mit NAK und ignoriert die empfangenen Daten solange, wie die Daten unzuverlssig sind.
Beim Empfangen von NAK sendet der Sender den Block noch einmal, indem er erst das ENQ
sendet, um den Fehler zu beheben.
Der Sender wiederholt die Datenbertragung durch die Wiederholversuche, und wenn sich der
Fehler nicht wie blich beheben lt, wird der Fehler als irreparabel eingestuft und der Fehler
ausgegeben.
Tabelle 7.7: Einstellwerte der Zeitbegrenzung der Zeichenbertragung
Minimaler Wert
0,1 s
Standardwert
0,5 bis 1 s
Maximaler Wert
10,0 s
Korrektur des Prfsummenfehlers
Wenn der Empfnger ber das oben beschriebene Blockbertragungsprotokoll einen Fehler bei
der berprfung der Prfsumme nach dem Empfangen der Nachricht erkennt, sendet er das NAK
statt des ACK als Benachrichtigung, da der empfangene Block zurckgewiesen wurde.
Zum Korrigieren des Fehlers sendet der Sender das ENQ und wiederholt die bertragung des
Blockes. Der Sender wiederholt die Datenbertragung durch die Wiederholversuche, und wenn
sich der Fehler nicht wie blich beheben lt, wird der Fehler als irreparabel eingestuft und der
Fehler ausgegeben.
Fehlerkorrektur der empfangenen Nachrichtenlnge
Die Nachrichtenlnge mu im Bereich von 10 bis 254 liegen. Wenn der Empfnger eine ungltige
Lnge empfngt, setzt er den Empfang der Lnge bis zur Zeitbegrenzung der Zeichenbertragung
fort und sendet das NAK an den Sender als Benachrichtigung ber den Fehler der Nachrichtenlnge.
291
Protokollzeitbegrenzung
Die Protokollzeitbegrenzung schrnkt die Wartezeit fr die Protokollantwort ein.
- Die Protokollzeitbegrenzung gilt fr die folgenden Flle des Senders:

Bis zum Empfangen von EOT nach dem Senden von ENQ
Der Sender wiederholt das ENQ, wenn das EOT bis zur Protokollzeitbegrenzung nicht empfangen wurde.
Wenn die Anzahl der Sendewiederholungen die maximalen Wiederholversuche berschreitet,
stuft sie der Sender als Kommunikationsausfall ein und gibt einen Fehler aus.
Bis zum Empfangen von ACK oder NAK nach der Blockbertragung
Wenn ACK oder NAK nicht empfangen wurde, betrachtet der Sender das Empfangen des Blockes durch den Empfnger als gestrt und sendet den Block ab ENQ noch einmal.
Wenn die Anzahl der Sendewiederholungen die maximalen Wiederholversuche berschreitet,
stuft sie der Sender als Kommunikationsausfall ein und gibt einen Fehler aus.
- Die Protokollzeitbegrenzung gilt fr folgende Flle des Empfngers:
Bis zum Empfangen der Nachrichtenlnge nach dem Senden von EOT
Der Empfnger sendet NAK und stoppt den Empfang, wenn die Nachrichtenlnge nicht in der
Zeitbegrenzung nach dem bertragen von EOT empfangen wurde.
Tabelle 7.8: Einstellwerte der Protokollzeitbegrenzung
Minimaler Wert
0,2 s
Standardwert
3s
Maximaler Wert
25 s
292
Wiederholversuche
Die Wiederholversuche geben die Anzahl der Versuche des Senders nach fehlgeschlagener
Blockbertragung an.
Der Fehler wird ignoriert, wenn er innerhalb der Wiederholversuche korrigiert wurde, und der
Fehler wird ausgegeben, wenn die Anzahl der Wiederholungen den maximalen Wert berschreitet.
Tabelle 7.9: Einstellwerte der Wiederholversuche
Minimaler Wert
0
(kein Versuch)
Standardwert
Maximaler Wert
31
Master/Slave und Kollisionsordnung

Eine Kollision bedeutet die gleichzeitige bertragung des ENQ vom Sender und vom Empfnger. In diesem Fall tritt die Protokollzeitbegrenzung auf, da beide Seiten auf das EOT warten. Zum Ausschlieen einer Kollision mssen zuvor zwischen dem Sender und dem Empfnger der Master und der Slave festgelegt werden. Da die Robotersteuerung SRC+ auf Master
festgelegt ist, mu das externe Gert, das mit der Robotersteuerung kommuniziert, auf Slave
eingestellt sein.
Master
Wenn ENQ nach dem Senden von ENQ empfangen wird, ignoriert der Master das empfangene
ENQ und wartet normal auf EOT.
Slave
Wenn ENQ empfangen wurde, hlt der Slave die zu sendenden Daten fr einen Moment zurck
und sendet EOT zum Empfangen der Daten. Er verarbeitet den empfangenen Block und sendet
anschlieend die Daten.
293
7.4.2 Blockkopf
Jeder Block bertrgt einen Kopf von 10 Bytes.
Tabelle 7.10: Format des Blockkopfes
Nachrichten-
KOPF
TEXT
PRFSUMME
lnge
Gerte-ID
Datenstrom
Block-
Nachrichten-
und Funktion
nummer
nummer
Gerte-ID
B-Byte (16 Bit)
R-Bit (1Bit)
0 (7 Bit)
Gerte-ID (8 Bit)
Gerte-ID
Die Gerte-ID ist ein Code zum Identifizieren eines bestimmten Gertes. Die aktuelle Gerte-ID
belegt die unteren 8 Bit von 2 Byte und liegt im Bereich von 0 bis 255. (Die oberen 7 Bit sind
immer "0".) Die Robotersteuerung SRC+ kann bis zu 3 Roboter steuern. Sie hat 3 Gerte-ID, die
durch ndern der ROBOTER ID BASIS in den Kommunikationsparametern gendert werden
knnen. Wenn die Roboter-ID Basis auf "12" eingestellt ist, ist die ID des ersten mit der Steuerung verbundenen Roboters "12", die ID des zweiten Roboters "13" und die ID des dritten Roboters "14".
R-Bit
Das hchstwertige Bit (Bit 15) wird als R-Bit bezeichnet und gibt die Richtung der Nachricht an.
Das R-Bit von Nachrichten, die von der Robotersteuerung SRC+ an externe Gerte gesendet
werden, ist auf "0" gesetzt. Das R-Bit von Nachrichten, die von externen Gerten an die Robotersteuerung SRC+ gesendet werden, ist auf "1" gesetzt.
294
Datenstrom und Funktion

Datenstrom und Funktion
W-Bit (1Bit)
Datenstrom (7 Bit)
Funktion (8 Bit)
Der Datenstrom belegt das dritte Byte des Kopfes, und die Funktion belegt das vierte Byte. Der Datenstrom besteht aus den unteren 7 Bit, und das hchstwertige Bit ist das W-Bit.
Datenstrom
Der Datenstrom legt den Hauptinhalt der Nachricht fest. Die Robotersteuerung SRC+ ist auf den
Datenstrom 64(0x40) festgelegt.
Funktion
Die Funktion legt den Nebeninhalt des Datenstromes fest.
Nachrichten mit ungeraden Funktionscodes ( 1, 3, 5, ...) werden als Primrnachrichten, und Nachrichten mit geraden Funktionscodes (2,4,6, ...) werden als Sekundrnachrichten bezeichnet.
Die Primrnachrichten beziehen sich auf Nachrichten, die Befehle anfordern, und Sekundrnachrichten beziehen sich auf Antwortnachrichten.
Die Kommunikationsnachricht der Robotersteuerung SRC+ wird mit einem Token gekennzeichnet. Der Funktionscode jeder Nachricht wird mit dem Token folgendermaen berechnet:
Funktion der Primrnachricht = Token * 2 - 1
Funktion der Sekundrnachricht = Token*2
W-Bit
Dieses Bit legt die Antwort auf eine Primrnachricht fest. Das W-Bit wird auf "1" fr eine Nachricht gesetzt, die eine Antwort erfordert, und auf "0" fr eine Nachricht, die keine Antwort verlangt.
Folglich ist das W-Bit von Sekundrnachrichten immer auf "0" gesetzt.
Alle Nachrichten der Robotersteuerung SRC+, ausgenommen einige bestimmte Kommunikationsfunktionen, erfordern Antwortnachrichten. Demzufolge ist das W-Bit von allen Primrnachrichten
immer auf "1" gesetzt.
295
Nachrichtennummer
Blocknummer (4 Byte)
obere
untere
Die Nachrichtennummer belegt die vier Bytes der Bytes 7 bis 10 des Kopfes und hat die
folgenden Eigenschaften:
Die Nachrichtennummer betrifft die Blcke einer Mehrblocknachricht.
Wenn eine Nachricht grer als die Blockgre ist, werden die Mehrfachblcke mit der
gleichen Nachrichtennummer bertragen.
Die Nachrichtennummer verbindet die Primrnachricht mit der sekundren Antwortnach-
richt.
Die Nachrichtennummer der sekundren Antwortnachricht auf die Primrnachricht ist die
gleiche wie die der Primrnachricht.
Die Nachrichtennummer wird zum Erkennen eines duplizierten Blockes verwendet.
Jede Primrnachricht hat eine andere Nachrichtennummer. Folglich kann eine duplizierte
Nachricht erkannt werden, weil die gleichen Nachrichten einen identischen Nachrichtenkopf haben.
Verwendung der Nachrichtennummer

Der Sender erzeugt eine Primrnachricht und weist der erzeugten Primrnachricht eine
eindeutige Nachrichtennummer zu. Zum Beispiel wird 0001 der ersten Nachricht, 0002 der
zweiten Nachricht usw. zugewiesen.
Wenn der Empfnger eine Antwortnachricht auf die vom Sender empfangene Primrnach-
richt sendet, mu er die Nachrichtennummer verwenden, die mit der Nummer der Primrnachricht identisch ist.
296
Blocknummer
Blocknummer (2 Byte)
E-Bit
oberes (7 Bit)
unteres (8 Bit)
Die Blocknummer belegt das 5. und das 6. Byte des Kopfes. Die Blocknummer belegt die unteren
15 Bit, und das obere Bit ist das E-Bit.
Mehrfachblock
Wenn der Text einer Nachricht, die bertragen werden soll, lnger ist als 244 Byte einer Blockgre, dann wird die Nachricht ber mehrere Blcke bertragen. Die Blocknummer wird fr das
Numerieren der Blcke verwendet, indem "1" dem ersten Block und "2" dem zweiten Block zugewiesen wird. Die Blocknummer hat 15 Bit ohne Vorzeichen. Folglich sind maximal 32.767
Blcke fr eine Mehrblocknachricht erlaubt. Jeder Block kann 244 Bytes haben. Eine Mehrblocknachricht erlaubt bis zu 7.995.148 Bytes.
E-Bit
Der letzte Block des E-Bits ist auf "1" gesetzt. Das E-Bit aller Blcke, ausgenommen das letzte,
ist auf "0" gesetzt. Das E-Bit eines einzelnen Blockes ist immer auf "1" gesetzt.
297
7.4.3 Nachrichtenschicht
Die Nachrichtenschicht befindet sich direkt ber der Blockprotokollschicht. Eine Nachricht gem
PROTOCOL2 bertrgt die vollstndigen Informationen und wird von einem bzw. mehreren Blcken
bermittelt.
bertragung langer Nachrichten

Wenn eine Nachricht nicht mit einem Block bertragen werden kann, wird sie mit mehreren
Blcken bermittelt. Die jedem Block zugewiesene Blocknummer wird fortlaufend vergeben,
und das E-Bit des letzten Blockes wird auf "1" gesetzt.
Jeder Block hat einen Kopf. Das heit, der Kopf ist mit Ausnahme der Blocknummer und des
E-Bits fr jeden Block der Mehrblocknachricht der gleiche.

Der Mehrfachblock mu der Reihe nach bertragen werden.
Blockeinfgen
Ein Block kann whrend der bertragung einer Mehrblocknachricht eingefgt werden. Der eingefgte Block mu jedoch ein einzelner Block sein. Beim Einfgen eines Mehrfachblockes wird
der empfangene Block ignoriert, und es kann ein Kommunikationsfehler auftreten.
Zeitbegrenzung der Blockbertragung (gilt nicht fr die Robotersteuerung SRC+)
Der Empfnger verwendet die Zeitbegrenzung zwischen mehreren Blcken. Wenn der Empfnger das ACK nach dem Empfangen eines Blockes mit Ausnahme des letzten Blockes sendet (d.
h., das E-Bit des empfangenen Blockes ist nicht "0"), startet er den Zeitgeber der Blockbertragung. Bei einer Zeitbegrenzung der Blockbertragung ignoriert der Empfnger alle bis dahin
empfangenen Nachrichten.
298
Tabelle 7.11: Einstellwerte der Zeitbegrenzung der Blockbertragung

Minimaler Wert
1s
Standardwert
10 s
Maximaler Wert
120 s
Erkennung duplizierter Blcke

Ein duplizierter Block kann mit CheckSum oder ACK/NAK nicht erkannt werden und kann zu einem Fehler fhren, bei dem der Empfnger eine identische Nachricht mehr als zweimal empfngt
und verarbeitet.
<Beispiel eines duplizierten Blockes>
Wenn der Empfnger das ACK an den Sender nach dem Empfangen eines Blockes sendet, aber
der Sender das ACK wegen eines Kommunikationsfehlers nicht empfangen kann, fhrt der Empfnger die Funktion entsprechend der Nachricht durch, da er die Nachricht bereits fehlerfrei
empfangen hat. Der Sender, der kein ACK empfangen hat, sendet allerdings die Nachricht noch
einmal.
Die Nachrichtennummer und die Blocknummer des Blockkopfes werden zum Erkennen duplizierter Blcke verwendet. Der Sender aktualisiert die Nachrichtennummer jedesmal, wenn eine
neue Nachricht bertragen wird, und aktualisiert ebenfalls die Blocknummer jedesmal, wenn ein
neuer Block bei einer Mehrblocknachricht bertragen wird. Folglich erkennt und ignoriert der
Empfnger einen duplizierten Block, wenn ein Block mit der gleichen Nachrichtennummer und
Blocknummer empfangen wird.
299
Antwortzeitbegrenzung
Die Antwortzeitbegrenzung bezieht sich auf die Zeitbegrenzung, die der Sender auf Antwort vom
Empfnger nach dem Senden einer Nachricht von W-Bit 1 wartet.
Fr die Robotersteuerung SRC+ gilt die Antwortzeitbegrenzung fr die von der Steuerung ausgehende Kommunikationsfunktion. Bei der von der Robotersteuerung ausgehenden Kommunikationsfunktion sendet die Steuerung eine Nachricht an das externe Gert, das innerhalb der Antwortzeit die
Antwortnachricht senden mu. Wenn die Antwort innerhalb dieser Antwortzeitbegrenzung nicht
empfangen wurde, stoppt die Steuerung des Roboters den Programmablauf, und es wird ein Fehler
angezeigt (E113: Zeitbegrenzung der Kommunikation).
Tabelle 7.12: Einstellwerte der Antwortzeitbegrenzung
Minimaler Wert
1s
Standardwert
10 s
Maximaler Wert
120 s
300
7.4.4 Benutzung des PROTOCOL2

Alle Kommunikationsfunktionen des PROTOCOL2 werden genauso verwendet wie die Funktionen
von PROTOCOL1.
Nachrichtenlnge
Nachrichten-
KOPF
TEXT
lnge
PRFSUMME
Gerte-
Daten-
ID
strom
Funktion
Block-
Nachrich-
nummer
tennummer
Die Nachrichtenlnge gibt die Gre von der Gerte-ID bis zum Text an und liegt im Bereich von 10
bis 254.
Gerte-ID
Nachrichten-
KOPF
TEXT
lnge
PRFSUMME
Gerte-
Daten-
ID
strom
Funktion
Block-
Nachrich-
nummer
tennummer
Die Gerte-ID gibt die in der Robotersteuerung SRC+ eingerichtete Roboter-ID an und liegt im Bereich von 0 bis 255. Sie knnen die Gerte-ID ndern, indem Sie die ROBOTER ID BASIS in den
Kommunikationsparametern ndern. Normalerweise wird BASIS auf "0" gesetzt. Die Gerte-ID von
Roboter1 ist "0", die von Roboter 2 ist "1", und die von Roboter 3 ist "2".
Datenstrom
Nachrichten-
KOPF
TEXT
lnge
PRFSUMME
Gerte-
Daten-
ID
strom
Funktion
Block-
Nachrich-
nummer
tennummer
Festgelegt auf 64(0x40).

Der Datenstrom aller fr die Robotersteuerung SRC+ verwendeten Nachrichten ist auf 64(0x40) gesetzt.
301
Funktion
Nachrichten-
KOPF
TEXT
lnge
PRFSUMME
Gerte-
Daten-
ID
strom
Funktion
Block-
Nachrich-
nummer
tennummer
Die Funktion wird mit dem Token jeder Kommunikationsfunktion berechnet. Die Beschreibung finden Sie im Kapitel 2 "Kommunikationsfunktionen". Die Funktion der Primrnachricht (Befehl) ist
eine ungerade, und die der Sekundrnachricht (Antwort) ist eine gerade Zahl. Der Token wird anhand
der folgenden Formeln angegeben:
Funktion der Primrnachricht (ungerade) = Token 2 - 1

Funktion der Sekundrnachricht (gerade) = Token 2
Beispiel: Wenn das externe Gert an die Robotersteuerung SRC+ den Befehl Servo Ein sendet,
ist der Token = 74(0x4a).
Funktion der Primrnachricht = 74 2 -1 = 147(0x93)
Funktion der Sekundrnachricht = 74 2 = 148(0x94)
Das externe Gert erzeugt Blcke mit der Funktion 147(0x93) und sendet diese an die Robotersteuerung ber das Blockbertragungsprotokoll. Die Steuerung des Roboters erzeugt Blcke mit der
Funktion 148(0x94) und sendet diese an das externe Gert.
302
Blocknummer
Nachrichten-
KOPF
TEXT
lnge
PRFSUMME
Gerte-
Daten-
ID
strom
Funktion
Block-
Nachrich-
nummer
tennummer
- Bei einem einzelnen Block

ist die Blocknummer immer 1, und das hchstwertige Bit (E-Bit) ist immer auf "1" gesetzt.
- Bei einem Mehrfachblock
wird der Block mit Mehrfachblock bertragen, wenn die Gre einer zu sendenden Nachricht
gro ist. Die Blocknummer beginnt mit "1" und erhht sich um eins. Das E-Bit aller Blcke, ausgenommen der letzte Block, ist auf "0" gesetzt und das E-Bit des letzten Blockes ist auf "1" gesetzt.
Nachrichtennummer
Nachrichten-
KOPF
TEXT
lnge
PRFSUMME
Gerte-
Daten-
ID
strom
Funktion
Block-
Nachrich-
nummer
tennummer
Die Hardware (Robotersteuerung oder externes Gert), die die Primrnachricht (Befehlsnachricht)
sendet, legt die Nachrichtennummer fest. Da eine Nachrichtennummer wichtige Informationen zum
Erkennen von duplizierten Blcken bertrgt, mu sie von den Nachrichtennummern vorhergehender Nachrichten verschieden sein. In der Steuerung des Roboters beginnt die Nachrichtennummer
mit "0" und erhht sich jedesmal um "1", wenn die Steuerung eine Meldung sendet.
303
Text
Nachrichten-
KOPF
TEXT
lnge
PRFSUMME
Gerte-
Daten-
ID
strom
Funktion
Block-
Nachrich-
nummer
tennummer
Ein Token wird jeder Kommunikationsfunktion zugewiesen; und das Datenformat wird entsprechend
dem Token festgelegt. Es gibt mehrere Texttypen, z. B. binr oder ASCII, aber die Steuerung SRC+
des Roboters verwendet nur den binren Typ.
Der Text hat 3 Datenelemente:

Format: Mit dem Format wird das Datenformat eingestellt (binr, ASCII, ganzzahlig usw.) (Es
wird nur der binre Typ verwendet.)
Lnge: Gibt die Datenlnge mit Ausnahme des Formats und der Lnge an.
Daten: Enthlt die aktuellen Daten. Die Datengre liegt im Bereich von 0 bis 7.995.144 Bytes.
TEXT
Format
Lnge
Daten
1 Byte
1 - 3 Byte
0 - 7.995.144 Byte
Format
Da die Robotersteuerung SRC+ nur Daten des binren Typs verwendet, ist im vorliegenden
Handbuch nur das binre Datenformat behandelt.
Format
Erluterung
Datenbereich
0x21
Lnge 1 Byte
0 bis 255 Byte
0x22
Lnge 2 Byte
0 bis 65.535 Byte
0x23
Lnge 3 Byte
0 bis 7.995.144 Byte
304
Beispiel: Im weiteren ist der Inhalt des Textes dargestellt, wenn die zu bertragenen Daten
"#LOC1=10.0,20.0,30.0,40.0" sind.
Da die Datengre 25 Bytes betrgt, hat die Nachricht die Lnge 1 Byte. Folglich ist das Datenformat
0x21, und die Lnge betrgt 25 (0x19).
Daten
Format
Lnge
TEXT
0x21
0x19
0x23
0x4C
0x4F
0x43
0x31
0x3D
0x31
0x30
0x2E
Daten
TEXT
0x30
0x2C
0x32
0x30
0x2E
0x30
0x2C
0x33
0x30
0x2E
0x30
Daten
TEXT
0x2C
0x34
0x30
0x2E
0x30
305
bertragung des Fehlercodes

Im Unterschied zur Primrnachricht (Befehlsnachricht), die keinen Fehlercode enthlt, kann die
Sekundrnachricht (Antwortnachricht) einen Fehlercode in dem Fall enthalten, da der Befehl
nicht ausgefhrt werden kann. Wenn die Antwortnachricht der Robotersteuerung SRC + einen Fehlercode enthlt, dann sind im Fehlercodetext keine Daten enthalten, sondern diese Nachricht bermittelt nur den Fehlercode.
Der Fehlercode ist in dem Text im folgenden Format enthalten:
TEXT
0x21
binr
5 Byte
Daten
Fehler
Fehlercode
(dezimal)
Beispiel: Wenn Fehlercode 10 bermittelt wird, sind die bermittelten Daten "E$010", und der Inhalt
des Textes folgendermaen angegeben:
Daten
Format Lnge
TEXT
0x21
0x45
0x24
0x30
0x31
0x30
0x05
306
7.4.5 Anwendungsbeispiel des Protocol 2

In der Tabelle unten ist die Datenbertragung zwischen dem externen Gert und der Robotersteuerung
SRC+ dargestellt, wenn das externe Gert Servo EIN von der Robotersteuerung fordert.
Tabelle 7.13: Beispiel fr die Ausfhrung von Servo EIN
Externes Gert
Robotersteuerung SRC+
Beschreibung
Befehl Servo EIN vom externen Gert

05
ENQ
EOT
04
0A 80 00 C0 93 80 01 00 00
00 02 02 56
0A Blocklnge (10 Byte)

80 00 R-Bit=1, Gerte-ID = 0
C0 W-Bit=1, Datenstrom=0x40
Funktion=Token(=0x4a)*2-1
80 01 E-Bit=1, Blocknummer=1
00 00 00 02 Systembytes = 2
02 56 Prfsumme
06
Antwort der Steuerung
05
04
06
ACK
ENQ
EOT
0A 00 00 40 94 80 01 00 00 00 0A Blocklnge (10 Byte)
02 01 57
00 00 R-Bit =0, Gerte-ID = 0
40 W-Bit=0, Datenstrom = 0x40
94 Funktion=Token(=0x4a)*2
01 57 Prfsumme
ACK
307
In der Tabelle unten ist die Datenbertragung zwischen dem externen Gert und der Robotersteuerung
SRC+ dargestellt, wenn das externe Gert die Ausfhrung des Roboterprogrammes von der Robotersteuerung fordert.
Tabelle 7.14: Beispiel fr den Programmablauf
Externes Gert
Robotersteuerung SRC+
Beschreibung
Ausfhrung des Programms ABC vom externen Gert

05
04
0F 80 00 C0 57 80 01 00 00
00 01 21 03 41 42 43 03 03
06
Antwort der Steuerung
05
04
06
ENQ
EOT
0F Blocklnge(15 Byte)
80 00 R-Bit=1, Gerte-ID = 0
C0 W-Bit=1, Datenstrom=0x40
Funktion=Token(=0x2c)*2-1
21 Binrer Code, Lnge Gre=1 Byte
03 3 Byte Text
41 42 43 Text( A, B, C)
03 03 Prfsumme
ACK
ENQ
EOT
0A 00 00 40 58 80 01 00 00 00 01 0A Blocklnge (10 Byte)
01 1A
00 00 R-Bit =0, Gerte-ID = 0
40 W-Bit=0, Datenstrom = 0x40
58 Funktion=Token(=0x4a)*2
01 1A Prfsumme
ACK
308
7.5 Von der Robotersteuerung ausgehende Kommunikationsfunktionen

Die Kommunikationsfunktionen der Robotersteuerung SRC+ gelten gleichermaen fr die serielle
Kommunikation (einschlielich PROTOCOL1 und PROTOCOL2) und die Kommunikation ber das
Netzwerk (TCP/IP).
Die Kommunikationsfunktionen werden allgemein in die von der Steuerung und in die vom externen
Gert ausgehenden Funktionen unterteilt.
Alle in den Kommunikationsfunktionen beschriebenen Token und Daten mssen entsprechend dem
oben beschriebenen Protokoll der seriellen Kommunikation bertragen werden.
Bei den von der Robotersteuerung ausgehenden Kommunikationsfunktionen fordert bzw. sendet die
Steuerung die Daten an das externe Gert. Anschlieend mu der Empfnger, d. h. das externe Gert,
auf den Befehl antworten. Die von der Steuerung ausgehenden Kommunikationsfunktionen mit der
Robotersprache (FARAL) knnen hier verwendet werden. Um die von der Steuerung ausgehenden
Kommunikationsfunktionen zu nutzen, mu folglich ein Anwenderprogramm erzeugt werden.
Die Befehle fr die von der Steuerung ausgehenden Kommunikationsfunktionen sind in Tabelle 7.15
enthalten.
Tabelle 7.15: Kommunikationsfunktionen (von der Steuerung ausgehend)
Befehle
Option 1
Option 2
Token
TRANS
Keine (RS232C)
/V
0x50
Funktion
bermittlung der Variablen an das externe
Gert.
/N (Netzwerk)
/L
0x4E
bermittlung der Lage an das externe Gert.
/I
0x52
bermittlung des E/A-Signals an das externe

Gert.
LOAD
Keine (RS232C)
/V
0x4F
Empfangen der Variablen vom externen Gert.
/N (Netzwerk)
/L
0x4D
Empfangen der Lage vom externen Gert.
/I
0x51
Empfangen des E/A-Signals vom externen

Gert.
WRITE
Keine (RS232C)
Keine
0x50
Senden der Variablen oder der Zeichenfolge an

das externe Gert.
/N (Netzwerk)
309
7.5.1 TRANS
Dieser Befehl dient zum bertragen von Variablen, Lagen und E/A-Signalen an das externe Gert.
Die Daten werden ber den seriellen Port bertragen, und die Option '/N' wird zum bertragen der
Daten an das Netzwerk verwendet (nur verfgbar, wenn die Netzwerkoption installiert ist).
bertragen der Variablen (Token=0x50)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum bertragen der in den Programmen festgelegten Variablen oder der speziellen Registerwerte (@B,@I,@F) an das externe Gert.
2) Syntax
TRANS[/N]/V VAR1[,VAR2,VAR3,...]
- /N : wird fr die bertragung an das Netzwerk (TCP/IP) verwendet.
- VAR1, VAR2, VAR3 (bis zu 20 Variablen)
Dies sind Variablen oder spezielle Register (@B,@I,@F), die in Anwenderprogrammen deklariert sind.
3) Befehlsdatenformat
"VAR1=VALUE1,VAR2=VALUE2,..."
- VAR1, VAR2
: Der Variablenname wird in einer Zeichenfolge dargestellt.
- VAL1, VAL2 : VAR1 und VAR2 sind Werte, die in eine Zeichenfolge konvertiert sind.
4) Antwortdatenformat
"" (kein)
310
5) Arbeitsweise
Die Robotersteuerung bertrgt die entsprechend dem Befehlsdatenformat erzeugten Daten an das
externe Gert ber das vordefinierte Protokoll. Nach dem Empfangen der Nachricht mu das externe Gert eine Nachricht mit dem gleichen Token ohne Daten an die Robotersteuerung innerhalb der
Antwortzeitbegrenzung senden. Nach dem Empfangen der Daten mu das externe Gert eine
Nachricht mit dem gleichen Token ohne Daten an die Robotersteuerung innerhalb der Antwortzeitbegrenzung senden.
6) Beispiel
Roboterprogramm:
1 INT VAR1
2 REAL VAR2
3 VAR1=1234
4 VAR2=345.678
5 @I20 = 55
6 TRANS/V VAR1,VAR2,@I20
7 END
; die ganzzahlige Variable deklarieren.

; die reelle Variable deklarieren.
; @I20 Spezielles Register

; VAR1,VAR2,@I20 an das externe Gert bermitteln.
Wenn das obige Programm luft, bertrgt die Robotersteuerung den Token(0x50) und die unten
genannten Daten an das externe Gert in Zeile 6. Dabei wird das in den Kommunikationsparametern festgelegte Protokoll (PROTOCOL1 oder PROTOCOL2) verwendet:
"VAR1=1234,VAR2=345.678,@I20=55"
V
0x56
0x41
0x52
0x31
0x3D
0x31
0x32
0x33
0x34
0x2C
0x56
0x41
0x52
0x32
0x3D
0x33
0x34
0x35
0x2E
0x36
0x37
0x38
0x2C
0x40
0x49
0x32
0x30
0x3D
0x35
0x35
Wenn die obige Nachricht empfangen wurde, sendet das externe Gert eine Nachricht ohne Daten
an die Robotersteuerung als Benachrichtigung, da der Datenempfang abgeschlossen ist.
311
bertragen der Lage (Token=0x4E)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum bertragen der in den Programmen deklarierten bzw. in der Robotersteuerung gespeicherten Lagedaten an das externe Gert.
2) Syntax
TRANS[/N]/L LOC1[,LOC2,LOC3,...]
- /N : Dies wird fr die bertragung an das Netzwerk (TCP/IP) verwendet.
- LOC1, LOC2, LOC3 (bis zu 8 Lagen)
Die in den Anwenderprogrammen deklarierten bzw. in der Robotersteuerung gespeicherten Lagedaten (Gelenklagen und Weltlagen) knnen gleichzeitig bertragen werden.
Im Fall der Gelenklage ('#' wird vor dem Lagenamen eingefgt. "n" gibt die Nummer der
Robotergelenke an.)
"#LOC1=AXIS1,AXIS2,...,AXIS n<CR>#LOC2=AXIS1,AXIS2,...,AXIS n<CR>..."
mit
#LOC1, #LOC2
: Lagename (Zeichenfolge)
AXIS1, AXIS2, AXIS n : Lagewert (Zeichenfolge)
<CR>
: ein Byte Zeichen, das 13 (0x0D) angibt.
312
Bei Weltlage (ist abhngig von der Nummer des Robotergelenkes)

- Bei 1 Achse
Beispiel: XY-Roboter (1 Achse)
"LOC1=X1<CR>LOC2=X2<CR>..."
- Bei 2 Achsen
Beispiel: XY-Roboter (2 Achsen)
"LOC1=X1,Y1<CR>LOC2=X2,Y2<CR>..."
- Bei 3 Achsen
Beispiel: XY-Roboter (3 Achsen)
"LOC1=X1,Y1,Z1<CR>LOC2=X2,Y2,Z2<CR>..."
- Bei 4 Achsen
Beispiel: XY-Roboter (4 Achsen), SCARA-Roboter, PL2
"LOC1=X1,Y1,Z1,a1<CR>LOC2=X2,Y2,Z2,a2<CR>..."
- Bei 5 Achsen
Beispiel: Vertikaler 5-Achsen- oder 6-Achsen-Mehrgelenkroboter wie AT1, AS1, AS2, AW1
und AM1
"LOC1=X1,Y1,Z1,a1,b1,c1<CR>LOC2=X2,Y2,Z2,a2,b2,c2<CR>..."
mit
LOC1, LOC2
: Name der Lagevariablen (Zeichenfolge) im Weltkoordinatensystem
X1,Y1,Z1,a1,b1,c1: Lagewert (Zeichenfolge) jeder Koordinate
<CR>
"" (kein)
5) Arbeitsweise
externe Gert ber das vordefinierte Protokoll. Nach dem Empfang der Nachricht mu das externe
Gert eine Nachricht mit dem gleichen Token ohne Daten an die Robotersteuerung innerhalb der
Antwortzeitbegrenzung senden. Nach dem Empfang der Daten mu das externe Gert eine Nachricht mit dem gleichen Token ohne Daten an die Robotersteuerung innerhalb der Antwortzeitbegrenzung senden.
313
6) Beispiel
Roboterprogramm (im Fall des 4-Achsen-SCARA-Roboters):
1 LOC #LOC1, LOC2
; die Lagevariablen #LOC1 und LOC2 deklarieren.
2 LSET #LOC1=12.12,0.00,3.44,23.55 ; die Lage #LOC1 einstellen.
3 LSET LOC2=23.54,34.23,12.40,0.00 ; die Lage LOC1 einstellen.
4 TRANS/V #LOC1, LOC2
; die Lagedaten an das externe Gert bermitteln.
5 END
Wenn das obige Programm luft, bertrgt die Robotersteuerung den Token (0x4E) und die unten
"#LOC1=12.12,0.00,3.44,23.55<CR>LOC2=23.54,34.23,12.40,0.00"
#
0x23
0x4C
0x4F
0x43
0x31
0x3D
0x31
0x32
0x2E
0x31
0x32
0x2C
0x30
0x2E
0x30
0x30
0x2C
0x33
0x2E
0x34
0x34
0x2C
0x32
0x33
<CR>
0x2E
0x35
0x35
0x0D
0x4C
0x4F
0x43
0x32
0x3D
0x32
0x33
0x2E
0x35
0x34
0x2C
0x33
0x34
0x2E
0x32
0x33
0x2C
0x31
0x32
0x2E
0x49
0x32
0x30
0x3D
0x35
0x35
0x30
Wenn die obige Nachricht empfangen wurde, sendet das externe Gert eine Nachricht ohne Daten
an die Robotersteuerung als Benachrichtigung, da der Datenempfang abgeschlossen ist.
314
Anwender-E/A-bertragung (Token=0x52)
1) Funktion
Diese Funktion dient zum bertragen der E/A-Signalinformationen von allen in der Robotersteuerung bestckten Anwender-E/A-Boards an das externe Gert.
2) Syntax
TRANS[/N]/I
Die Robotersteuerung SRC+ kann bis zu 4 Anwender-E/A-Boards aufnehmen. Jedes Board stellt 32
Eingnge und 32 Ausgnge zur Verfgung. Folglich sind die Datengre und das Datenformat von
der Anzahl der bestckten E/A-Boards abhngig.
(Alle Daten werden in binrer Form bertragen ('0' oder '1').)
"I=(Status der Eingnge von 1 bis 32*Die Anzahl der E/A-Boards wird mit '0' oder '1' angegeben.),
"O=(Status der Ausgnge von 1 bis 32*Die Anzahl der E/A-Boards wird mit '0' oder '1' angegeben.)"
Beispiel:
"I=00100001110100011000110000011100,O=00000000111100000000111101001111"
"" (kein)
5) Arbeitsweise
Antwortzeitbegrenzung senden. Nach dem Empfang der Daten mu das externe Gert die im Antwortdatenformat erstellten Daten mit dem gleichen Token an die Robotersteuerung innerhalb der
Antwortzeitbegrenzung senden.
315
6) Beispiel
Roboterprogramm (in dem Fall sind Anwender-E/A-Board x 2 bestckt):
1 TRANS/I
2 END
Wenn das obige Programm luft, bertrgt die Robotersteuerung den Token (0x52) und die unten
Wenn die E/A-Punkte der E/A-Boards die folgenden Informationen bertragen, dann gilt:
Port-Nr.
1
2
3
4
5
6
7
8
Eingabe 00100001 10100001 01010000 00000001 11110000 00010010 00110100 01010110
Ausgabe 11111111 10100101 00000000 00001111 00010010 00110100 01010110 01111000
Wenn TRANS/I ausgefhrt wird, werden die zu bertragenen Daten in der folgenden Zeichenfolge
ausgedrckt:
"I=0010000110100001010100000000000111110000000100100011010001010110,
O=1111111110100101000000000000111100010010001101000101011001111000"
I
0x49
0x3D
0x30
0x30
0x31
0x30
0x30
0x30
0x30
0x31
0x31
0x30
bersprungen
1
0x31
0x30
0x31
0x31
0x30
0x30
0x31
0x31
0x31
0x31
0x30
0x30
0
0x30
316
7.5.2 LADEN
Dieser Befehl dient zum Empfangen von Variablen, Lagen und E/A-Signalen vom externen Gert. Die
Daten werden ber den seriellen Port bertragen; die Option '/N' wird zum bertragen der Daten an
das Netzwerk verwendet (nur verfgbar, wenn die Netzwerkoption installiert ist).
Empfangen der Variablen (Token=0x4F)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Empfangen der in den Programmen festgelegten Variablen oder speziellen Registerwerte (@B,@I,@F) vom externen Gert (bis zu 20 Variablen).
2) Syntax
LOAD[/N]/V VAR1[,VAR2,VAR3,...]
"VAR1,VAR2,..."
mit
VAR1, VAR2
: Variablenname (Zeichenfolge)
Beispiel: "ABC,CDE" (ABC und CDE sind die als INT oder REAL definierten Variablen)
Die Variablen im Antwortdatenformat mssen in der gleichen Reihenfolge wie das Befehlsdatenformat angegeben sein.
"VAR1=VAL1,VAR2=VAL2,..."
mit
VAR1, VAR2
: Variablennamen (Zeichenfolge)
VAL1, VAL2
: die gesetzten Werte der Variablen (Zeichenfolge)
Beispiel: "ABC=10,CDE=12.12"
317
5) Arbeitsweise
6) Beispiel
Roboterprogramm:
1 INT VAR1,VAR2
2 REAL FVAR
3 LOAD/V VAR1,VAR2,@I12,FVAR
4 END
; INT-Variable VAR1 und VAR2 deklarieren.

; REAL-Variable FVAR deklarieren.
; den Variablenwert vom externen Gert anfordern.
Wenn das obige Programm luft, bertrgt die Robotersteuerung den Token (0x52) und die unten
genannten Daten an das externe Gert in Zeile 3. Dabei wird das in den Kommunikationsparametern festgelegte Protokoll (PROTOCOL1 oder PROTOCOL2) verwendet, und die Steuerung wartet
auf die Antwort vom externen Gert:
"VAR1,VAR2,@I12,FVAR"
Beim Empfangen der Daten sendet das externe Gert die unten angegebenen Daten mit dem gleichen Token (0x4F):
(zum Senden von VAR1=12,VAR2=34,@I12=55,FVAR=45.80)
"VAR1=12,VAR2=34,@I12=55,FVAR=45.80"
318
Empfangen der Lage (Token=0x4D)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Empfangen der innerhalb eines Anwenderprogrammes deklarierten Lage
vom externen Gert.
2) Syntax
LOAD[/N]/L LOC1[,LOC2,LOC3,...]
- LOC1, LOC2,...
Dies sind die innerhalb eines Anwenderprogrammes deklarierten Lagevariablen.
"LOC1,LOC2,..."
Beim Empfangen der Lagenamen bertrgt das externe Gert die Daten wie unten dargestellt (ausgeschlossen mit CR).
Das externe Gert bertrgt die Daten in der Reihenfolge der empfangenen Lagenamen.
Im Fall der Gelenklage ('#' wird vor dem Lagenamen eingefgt)
"#LOC1=AXIS1,AXIS2,...,AXIS n<CR>#LOC2=AXIS1,AXIS2,...,AXIS n<CR>..."

mit
#LOC1, #LOC2
: Lagename (Zeichenfolge)
AXIS1, AXIS2, AXIS n : Lagewert (Zeichenfolge)
<CR>
n
: Nummer des Robotergelenkes
319
Bei Weltlage (ist abhngig vom Robotertyp und von der Gelenkanzahl)
- Bei 1 Achse, Beispiel: XY-Roboter (1 Achse)
"LOC1=X1<CR>LOC2=X2<CR>..."
- Bei 2 Achsen, Beispiel: XY-Roboter (2 Achsen)
"LOC1=X1,Y1<CR>LOC2=X2,Y2<CR>..."
- Bei 3 von Achsen, Beispiel: XY-Roboter (3 Achsen)
"LOC1=X1,Y1,Z1<CR>LOC2=X2,Y2,Z2<CR>..."
- Bei 4 von Achsen, Beispiel: XY-Roboter (4 Achsen), SCARA-Roboter, PL2
"LOC1=X1,Y1,Z1,a1<CR>LOC2=X2,Y2,Z2,a2<CR>..."
- Bei 5, 6 Achsen, Beispiel: vertikale 5-Achsen- oder 6-Achsen-Mehrgelenkroboter wie AT1,
AS1, AS2, AW1 und AM1
"LOC1=X1,Y1,Z1,a1,b1,c1<CR>LOC2=X2,Y2,Z2,a2,b2,c2<CR>..."
mit
LOC1, LOC2
: Name der Lagevariablen (Zeichenfolge) im Weltkoordinatensystem
X1,Y1,Z1,a1,b1,c1 : Lagewert (Zeichenfolge) jeder Koordinate
<CR>
5) Arbeitsweise
320
6) Beispiel
Roboterprogramm fr die Steuerung mit 4-Achsen-SCARA-Roboter:
1 LOC #LOC1
; die Lagevariable #LOC1 (Gelenkvariable) deklarieren.
2 LOAD/L #LOC1
; den Lagewert vom externen Gert anfordern.
3 MOVE #LOC1
; den Roboter in die empfangene Lage verfahren.
4 END
Wenn das obige Programm luft, bertrgt die Robotersteuerung den Token (0x4D) und die unten
genannte Nachricht an das externe Gert in Zeile 2. Dabei wird das in den Kommunikationsparametern festgelegte Protokoll verwendet, und die Steuerung wartet auf die Antwort vom externen Gert:
"#LOC1"
Wenn die obige Nachricht empfangen wurde, sendet das externe Gert die folgenden Daten zusammen mit dem gleichen Token (0x4D) an die Robotersteuerung:
"#LOC1=12.5,12.5,0.0,45.0"
321
Anwender-E/A-Empfang (Token=0x51)
1) Funktion
Mit dieser Funktion werden Ausgabedaten vom externen Gert zum Aktualisieren der Ausgabe der
Anwender-E/A empfangen.
2) Syntax
LOAD[/N]/I
"" (kein)
Die Antwortdaten knnen durch die Angabe aller Ausgnge oder eines bestimmten Ausgangs eingestellt werden.
Zum bertragen der Daten im Binrcodeformat
"B=(Der Signalstatus wird mit 0 oder 1 angezeigt, Anzahl der E/A-Boards *32)"
Zum Einstellen einer bestimmten Ausgangs

Die Ausgnge liegen im Bereich von 1 bis 32*Anzahl der E/A-Boards. Zum Einstellen eines
bestimmten Ausgangs auf ON mu die Ausgangsnummer eingetragen werden. Fgen Sie '-' vor
der Punktnummer ein. Dadurch wird der Punkt auf OFF (getrennt mit ','.) gesetzt.
"N=[-]Punktnummer1,[-]Punktnummer2,..."
5) Arbeitsweise
322
6) Beispiel
Roboterprogramm fr die Steuerung mit einem bestckten E/A-Board:
1 LOAD/I
2 END
Wenn das obige Programm luft, bertrgt die Robotersteuerung eine Nachricht ohne Daten an das
externe Gert entsprechend dem vordefinierten Protokoll.
Das externe Gert bertrgt den Ausgang fr die Einstellung an die Robotersteuerung entsprechend
dem Antwortdatenformat.
Zum bertragen der Daten im Binrdatenformat (wird zum Einstellen aller Ausgnge ver-
wendet)
"B=11010000000000001111111100000000"
Zum bertragen der Daten durch Angabe der Ausgangsnummern (wird nur zum Einstellen der
gewnschten Punkte verwendet)

Einstellen von 1, 4, 5, 7 und 10 auf ON und von 2, 8 und 20 auf OFF.
"N=1,-2,4,5,7,-8,10,-20"
323
7.5.3 SCHREIBEN (Token=0x50)

1) Funktion
Diese Funktion wird zum bertragen der in den Roboterprogrammen und in der Zeichenfolge deklarierten Variablen und speziellen Register (@B, @I, @F) an den seriellen Port oder an das Teachin-Handgert verwendet. Der Token ist der gleiche wie der fr TRANS/V verwendete (das Netzwerk wird nicht untersttzt).
2) Syntax
bertragen der Variablen
WRITE Port,Variable1[,Variable2,Variable3,...]
bertragen der Zeichenfolge
WRITE Port,<String>
- Port 1: bertragen an den seriellen Port
2: Wird als Teach-in-Handgert angezeigt.
- Variable1, Variable2, Variable3: Deklarierte Variablennamen oder spezielle Register
- String: Die Zeichenfolge, die bertragen werden soll.
bertragen der Variablen
Das gleiche Format wie TRANS/V
"VariableName1=Wert1,VariableName2=Wert2,..."
bertragen der Zeichenfolge
"String"
"" (kein)
Keine Daten mit dem gleichen Token.
324
5) Arbeitsweise
6) Beispiel
Roboterprogramm:
1 INT VAR1
2 WRITE 2,<START> ; die Zeichenfolge "START" auf dem Teach-in-Handgert anzeigen.
3 WRITE 1,<START> ; "START" an das externe Gert bermitteln.
4 WRITE 1,VAR1
; den Wert VAR1 an das externe Gert bermitteln.
5 END
Die Robotersteuerung bermittelt die Zeichenfolge "START" und den Variablennamen und den
Wert von VAR1 an das externe Gert in Zeile 3 und 4. Die Arbeitsweise ist die gleiche wie bei
TRANS/V.
325
7.6 Vom externen Gert ausgehende Kommunikationsfunktionen

Bei der vom externen Gert ausgehenden Kommunikation sendet das externe Gert einen Befehl oder
eine Anforderung an die Robotersteuerung, und die Robotersteuerung antwortet dem Gert. Die meisten Kommunikationsfunktionen fallen in diese Kategorie.
Die vom externen Gert ausgehenden Kommunikationsfunktionen sind sowohl auf die serielle Kommunikation, als auch auf das Netzwerk (TCP/IP) und das Senden/Empfangen des Token und der Daten
entsprechend dem vordefinierten Protokoll anwendbar.
Die vom externen Gert ausgehenden Kommunikationsfunktionen sind in der Tabelle 7.16 enthalten.
Tabelle 7.16: Kommunikationsfunktionen (vom externen Gert ausgehend)

Einteilung
Programm
Programmablauf
Lage
Servo Ein
Zero Return
Befehl ausfhren
Roboterlage
Informationen der
Robotersteuerung
Parameter
Spezielles Register
Funktion
Empfangen
Senden
Lschen
Umbenennen
Kopieren
Auflisten
Ablaufen
Stoppen
Halt/Fortsetzen
OverrideGeschwindigkeit
Empfangen
Senden
Lschen
Umbenennen
Kopieren
Ein, Aus
Zero Return
Befehl ausfhren
Befehlsstapel ausfhren
Hier (Here)
Systeminformationen
Status
Datum und Zeit
Fehlerhistorie
Empfangen, Senden
Empfangen, Senden
Token
0x26
0x27
0x28
0x29
0x2A
0x2B
0x2C,0x2D
0x2D
0x73
0x61,0x62
Beschreibung
Empfangen des Programms vom externen Gert
Senden des Programms an das externe Gert
Lschen
Umbenennen
Kopieren des Programms
Auflisten des Programms
Ablaufen des Programms
Stoppen des Programms
Anhalten und Fortsetzen
Einstellung der Override-Geschwindigkeit
0x55
0x56
0x22
0x23
0x24
0x4A,0x4B
0x41
0x68
0x5F
Empfangen der Lage vom externen Gert

Senden der Lage an das externe Gert
Lschen der Lage
Umbenennen der Lage
Kopieren der Lage
Steuerung Servo Ein
Rckkehr auf Null
Ausfhren eines Roboterbefehls
Ausfhren einer Reihe von Roboterbefehlen
0x42
0x67
Senden der aktuellen Roboterlage

Senden der Informationen der Robotersteuerung
0x5B,0x79
0x74
0x75
0x65,0x66
0x71,0x72
Senden des Roboterstatus

Senden des Datums und der Zeit
Senden der Fehlerhistorie
Senden und Empfangen der Parameter
Empfangen und Senden eines speziellen Registers
326
Anwender-E/A
FEHLERRESET
Einstellen, Lesen
0x48,0x49
RESET
0x40
Senden/Empfangen der Eingabe-/Ausgabesignale

Rcksetzen der Fehler
7.6.1 Programm empfangen (0x26)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Empfangen eines Programms vom externen Gert.
Hinweis: Das in der Steuerung des Roboters evtl. unter dem gleichen Namen vorhandene Programm wird gelscht.
Programmname
Leerzeichen
0x20
Ext.
Laufnr.
Programmdaten
0x20
- Programmname: Der Programmname darf maximal 8 Zeichen lang sein; der restliche Teil ist mit
Leerzeichen zu fllen (0x20).
- Ext. Laufnr.: Dies ist die externe Laufnummer (-1 bis 31) des Programms. Geben Sie die Nummer
entsprechend der Laufnummer + 49 ein.
- Programmdaten: Dies ist der Inhalt des Programms. Eine neue Zeile wird mit CR (0x0d) getrennt.
"" (kein)
Die Steuerung des Roboters meldet die Beendigung des Programmempfanges durch Senden einer
Nachricht mit dem gleichen Token (0x26) ohne Daten. Wenn ein Fehler auftritt, sendet sie eine
Nachricht mit dem gleichen Token, einschlielich des Fehlercodes.
4) Beispiel
Fr den Programmnamen "PROG" mit der externen Steuernummer 1:
READY
MOVE #LOC1
END
327
Das externe Gert bermittelt die folgenden Daten:

P
Leer-
Leer-
zei-
zei-
chen
chen
-1+49
0x50
0x52
0x4F
0x47
0x20
0x20
0x20
0x20
0x20
0x20
0x30
0x52
CR
0x45
0x41
0x44
0x59
0x0D
0x4D
0x4F
0x56
0x45
0x20
0x23
0x4C
CR
0x4F
0x43
0x31
0x0D
0x45
0x4E
0x44
Die Steuerung des Roboter speichert das empfangene Programm und sendet die Antwortnachricht
entsprechend dem Antwortdatenformat.
328
7.6.2 Programm senden (0x27)

1) Funktion
Mit dieser Funktion wird ein Programm an das externe Gert gesendet.
"Programmname"
Programmname
Ext.
Laufnr.
Leerzeichen
0x20
Programmdaten
0x20
- Programmname: Der restliche Teil der 8 Zeichen wird mit einem Leerzeichen gefllt (0x20).
- Ext. Laufnr.: Dies ist die externe Laufnummer (-1 bis 31) des Programms. Geben Sie die Nummer
entsprechend der Laufnummer +49 ein.
- Programmdaten: Dies ist der Inhalt des Programms. Eine neue Zeile wird mit CR (0x0d) ausgeschlossen.
Wenn das angegebene Programm nicht vorhanden ist, wird die Nachricht einschlielich Fehlercode
gesendet.
4) Beispiel
In dem Fall fordert das externe Gert folgende Daten an:
"PROG"
In dem Fall ist die externe, in der Steuerung des Roboters gespeicherte, Laufnummer von PROG
gleich 1, und das Programm enthlt die folgenden Daten:
READY
MOVE #LOC1
END
Die Steuerung des Roboters sendet eine Nachricht, einschlielich folgende Daten:
P
0x50
0x52
0x4F
0x47
0x20
CR
0x45
0x41
0x44
0x59
0x4F
0x43
0x31
Leer-
Leer-
zei-
zei-
chen
chen
-1+49
0x20
0x20
0x20
0x20
0x30
0x52
0x0D
0x4D
0x4F
0x56
0x45
0x20
0x23
0x4C
CR
0x0D
0x45
0x4E
0x44
329
7.6.3 Programm lschen (0x28)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Lschen eines in der Robotersteuerung gespeicherten Programms.
Hinweis: Das gelschte Programm kann nicht wiederhergestellt werden.
"Programmname"
Beispiel: "PRGNAME" - die Datei PRGNAME lschen.
"PRG*"
- alle Dateien lschen, die mit PRG beginnen.
"*"
- alle Dateien in der Robotersteuerung lschen.
"" (kein)
Die Robotersteuerung meldet, da die Anforderung durch bermitteln einer Antwortnachricht mit
dem gleichen Token (0x28) ohne Daten behandelt wurde.
330
7.6.4 Programm umbenennen (0x29)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Umbenennen von Programmen in der Steuerung des Roboters.
"Programmname, neuer Programmname" (getrennt mit ',')
Beispiel: "PRG1,PRG2"
- PRG1 in PRG2 umbenennen.
"" (kein)
331
7.6.5 Programm kopieren (0x2A)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Kopieren eines Programms in der Steuerung der Roboters unter einem
anderen Namen.
"Programmname, neuer Programmname" (getrennt mit ',')
Beispiel: "PRG1,PRG2"
- PRG1 nach PRG2 kopieren.
"" (kein)
dem gleichen Token (0x2A) ohne Daten behandelt wurde.
332
7.6.6 Programm auflisten (0x2B)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Senden von Programminformationen (Gre, externe Laufnummer) der
Steuerung des Roboters an das externe Gert.
"Programmname"
Beispiel: "PRGNAME" : die Informationen ber die Datei PRGNAME auflisten.
"PRG*"
: alle Dateien auflisten, die mit PRG beginnen.
"*"
: alle Dateien in der Steuerung des Roboters auflisten.
"Programmname1,ExtLauf1#,Gre<CR>Programmname2,ExtLauf2#,...<CR>..."
- Programmname: acht ASCII-Codes
- Ext. Laufnr.: externe Laufnummer des Programms (externe Laufnummer + 48('0'))
- Gre: Der ASCII-Code, der die Programmgre anzeigt.
Beispiel: Die Gre ist auf 123 eingestellt, wenn die Programmgre 123 Bytes betrgt.
4) Beispiel
Wenn die folgenden Dateien:
PRG1 Ext.Laufnr.=-1, Gre =123 Byte
TEST Ext.Laufnr.=0, Gre = 100 Byte
in der Steuerung des Roboters vorhanden sind und wenn alle Programme ( "*" ) angefordert sind,
wird eine Nachricht, einschlielich der folgenden Daten, an das externe Gert gesendet.
"PRG1,0,123<CR>TEST,1,100"
P
CR
0x50
0x52
0x47
0x31
0x2C
0x30
0x2C
0x31
0x32
0x33
0x0D
0x54
0x45
0x53
0x54
0x2C
0x31
0x2C
0x31
0x30
0x30
333
7.6.7 Programmablauf (0x2C) und Programmstopp (0x2D)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Ablaufen (Token: 0x2C) oder Stoppen (0x2D) eines Programms in der
Steuerung des Roboters.
Im Gegensatz zum Programmablauf mit dem Teach-in-Handgert untersttzt diese Funktion den
kontinuierlichen Programmablauf nicht, sondern ermglicht nur die Ausfhrung eines Programmzyklus.
Hinweis: Whrend des Roboterbetriebes ber die serielle Kommunikation oder das Netzwerk
(TCP/IP) kann der Not-Aus-Schalter nicht benutzt werden. Stellen Sie daher sicher, da der Roboter unter gefahrlosen Bedingungen nach dem berprfen der Sicherheitsmanahmen fr den Roboterbetrieb betrieben wird.
Programm ablaufen (0x2C)
"Programmname"
Beispiel: Zum Ablaufen des Programms PROG
Senden von "PROG"
Programm stoppen (0x2D)
"" (kein)
Programm ablaufen (0x2C)
"" (kein)
Die Robotersteuerung meldet, da die Anforderung durch bermitteln einer Antwortnachricht
mit dem gleichen Token (0x2C) ohne Daten behandelt wurde.
Wenn der Roboter gerade den ZERO RETURN ausfhrt oder ein anderes Programm im Roboterbetrieb oder Tippbetrieb fhrt, sendet die Steuerung des Roboters eine Nachricht einschlielich Fehlercode, und das Programm luft nicht ab.
Wenn keine Programmdatei vorhanden ist, die ausgefhrt werden soll, oder wenn ein Fehler
whrend des Programmablaufs auftritt, wird der Fehlercode nur auf dem Teach-in-Handgert
angezeigt und nicht durch die Antwortnachricht bertragen. Folglich ist der Status der Steuerung des Roboters nach dem Programmablauf anhand der Statusinformationen (Token 0x5B
oder 0x79) der Steuerung zu berprfen.
334
Programm stoppen (0x2D)

"" (kein)
mit dem gleichen Token (0x2D) ohne Daten behandelt wurde.
7.6.8 Programm anhalten und freigeben (0x73)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Anhalten bzw. Freigeben des Programms whrend der Programmausfhrung.
Diese Funktion dient zum Anhalten bzw. Freigeben des Programms in Abhngigkeit vom Inhalt der
Daten, die den gleichen Token verwenden.
Programm anhalten
"P1"
Programm freigeben
"P0"
"" (kein)
335
7.6.9 Einstellen (0x61) und Senden (0x62) der Override-Geschwindigkeit

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Senden der im Bereich von 1 bis 100 (%) eingestellten OverrideGeschwindigkeit der Steuerung des Roboters oder der momentan eingestellten OverrideGeschwindigkeit.
Die Override-Geschwindigkeit wird genauso verwendet wie die Einstellung mit dem Teach-inHandgert und wirkt sich auf die gesamte Roboterbewegung aus.
Einstellung der Override-Geschwindigkeit (0x61)
"Geschwindigkeit " - die Override-Geschwindigkeit in einer Zeichenfolge senden.
Beispiel: "55"
- die Override-Geschwindigkeit auf 55% einstellen.
Senden der Override-Geschwindigkeit (0x62)
"" (kein)
Es wird die Override-Geschwindigkeit durch Senden einer Nachricht ohne Daten angefordert.
Einstellung der Override-Geschwindigkeit
"" (kein)
mit dem gleichen Token (0x61) ohne Daten behandelt wurde.
Senden der Override-Geschwindigkeit
"Geschwindigkeit " - die Override-Geschwindigkeit in einer Zeichenfolge senden.
Beispiel: "55"
- die Override-Geschwindigkeit 55% senden.
336
7.6.10 Lage empfangen (0x55)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Empfangen einer oder mehrerer Lagen und zum Speichern der Informationen ber die Lageinformationstabelle der Steuerung des Roboters.
Beachten Sie, da die vorhandenen Lageinformationen gelscht werden, wenn der gleiche Lagename bereits in der Steuerung des Roboters vorhanden ist.
Gelenklage und Weltlage knnen zusammen verwendet werden.
Hinweis: Beachten Sie, da die Lagenamen nicht gespeichert werden, wenn sie den in den Parametern eingestellten Gelenkbereich oder Weltbereich berschreiten (Fehler fehlgeschlagene bertragung).
Gelenklage
"Name1=Axis1,Axis2,...,Axis n<CR>Name2=Axis1,Axis2,...,Axis n<CR>..."
Weltlage
"Name1=X,Y,Z,a,b,c<CR>Name2=X,Y,Z,...<CR>..."
(6 Achsen)
"Name1=X,Y,Z,a<CR>Name2=X,Y,Z,...<CR>..."
(4 Achsen)
- Name1, Name2: Lagename
- X,Y,Z : X-, Y-, Z-Koordinate
- a,b,c : Lage des Roboters (Im Fall des 4-Achsen-Roboters gibt "a" den Winkel
der Achse 4 an.)
Beispiel: Bei einem 4-Achsen-Roboter
"LOC1=100.0,50.5,10.0,0.0,90.0<CR>LOC2=0.0,0.0,50.0,0.0,0.0,90.0"
"" (kein)
337
7.6.11 Lage senden (0x56)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Senden einer oder mehrerer in der Steuerung des Roboters gespeicherten
Lagen an das externe Gert.
"Lagename"
Beispiel: "LOCNAME"- die Lageinformation ber LOCNAME anfordern.
"#LOCNAME"
- die Lageinformation ber #LOCNAME anfordern.
"LOC*"
- die Lageinformationen ber alle Lagen anfordern, die mit LOC beginnen.
"#LOC*"
- die Lageinformationen ber alle Lagen anfordern, die mit #LOC
"*"
beginnen.
- die Informationen ber alle Lagen anfordern, die in der Steuerung des
Roboters gespeichert sind.
"Lagename1=Lagedaten1<CR>Lagename2=Lagedaten2<CR>..."(ausgeschlossen mit CR (0x0D))
Beispiel: Bei einem 4-Achsen-Roboter
Zum Senden von LOC1=12.00,23.40,10.00,0.00 und #LOC2=0.00,10.00,0.00,90.00
Senden "LOC1=12.00,23.40,10.00,0.00<CR>#LOC2=0.00,10.00,0.00,90.00".
338
7.6.12 Lage lschen (0x22)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Lschen aller in der Steuerung des Roboters gespeicherten Lagen. Beachten Sie, da die gelschten Lage nicht wiederhergestellt werden knnen.
"Lagename"
Beispiel: "LOCNAME" - die Lageinformation ber LOCNAME lschen.
"#LOCNAME"
- die Lageinformation ber #LOCNAME lschen.
"LOC*"
- die Informationen ber Lagen lschen, die mit LOC beginnen.
"#LOC*"
- die Informationen ber Lagen lschen, die mit #LOC beginnen.
"*"
- die Informationen ber alle Lagen in der Steuerung des Roboters lschen.
"" (kein)
339
7.6.13 Lage umbenennen (0x23)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Umbenennen von Lagen in der Steuerung des Roboters.
"Lagename, neuer Lagename" - getrennt mit ','.
Beispiel: "LOC1,LOC2"
- LOC1 in LOC2 ndern.
"" (kein)
340
7.6.14 Lage kopieren (0x24)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Kopieren der Lagen der Steuerung des Roboters unter einem anderen
Lagenamen.
Hinweis: Beachten Sie, da Gelenklagen nicht nach Weltlagen und umgekehrt kopiert werden knnen.
"Lagename, neuer Lagename" - getrennt mit ','.
Beispiel: "LOC1,LOC2"
- LOC1 nach LOC2 kopieren.
"#LOC1,#LOC2"
- #LOC1 nach #LOC2 kopieren.
"" (kein)
341
7.6.15 Steuerung Servo Ein (0x4A, 0x4B)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Einstellen der Servospannung des Roboters auf EIN (0x4A) oder AUS
(0x4B).
Da eine geringe Zeitverzgerung fr die Impulsbreitenmodulation und die Bremssteuerung nach
Servo Ein erforderlich ist, ist mit dem folgenden Job ungefhr 100 ms nach Empfang der Antwort
fortzufahren.
Bei einem Fehler wird kein Fehlercode bertragen. Stellen Sie daher sicher, da der Status zum berprfen des Servostatus (0x5B oder 0x79) nach dem Einschalten der Servospannung abgefragt
wird.
"" (kein)
"" (kein)
dem gleichen Token (0x4A, 0x4B) ohne Daten behandelt wurde.
342
7.6.16 Zero Return (0x41)

1) Funktion
Diese Funktion dient zur Rckkehr des Roboters auf den Nullpunkt. Der ZERO RETURN ist nicht
erlaubt, wenn die Servospannung ausgeschaltet oder das Programm im Ablaufzustand ist.
Die Antwortnachricht gibt den Beginn des ZERO RETURN an, so da das Empfangen der Antwortnachricht nicht immer die Beendigung des ZERO RETURN bedeutet. Im allgemeinen erfordert
der ZERO RETURN mehr Zeit (5 Sekunden bis 1 Minute). Folglich mu whrend dem ZERO
RETURN das externe Gert periodisch den Roboterstatus lesen, um zu berprfen, ob der ZERO
RETURN beendet ist. Zum Lsen eines solchen Problems wird diese Funktion verwendet. Dabei
wird die Nachricht ber die Beendigung des ZERO RETURN an das externe Gert bermittelt.
(Die Antwortnachricht wird zweimal bertragen.)
Hinweis: Weil das RS232C-Protokoll eine Gefahr der Kollision zwischen dem externen Gert und
der Robotersteuerung in sich birgt, mu die Steuerung ohne Kommunikation solange warten, bis
die Nachricht ber die Beendigung der Rckkehr auf Null empfangen wurde.
Senden der Mitteilungsnachricht ber den Beginn des ZERO RETURN
"" (kein)
Anfordern der Mitteilungsnachricht ber den Beginn und das Ende des ZERO RETURN
"A"
Mitteilungsnachricht ber den Beginn des ZERO RETURN
"" (kein)
Nachricht ber die Beendigung des ZERO RETURN (wenn die Nachricht ber die Beendigung des ZERO RETURN angefordert wird)
"Z"
343
7.6.17 Befehl ausfhren (0x68)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Ausfhren eines Roboterbefehls. Zum Ausfhren mehrerer Befehle ber
die Kommunikation ist die Funktion "Befehlsstapel ausfhren" zu verwenden.
Hinweis: Im Gegensatz zu anderen Kommunikationsfunktionen wird die Antwortnachricht fr "Befehl ausfhren" zweimal bermittelt.
Die Steuerung des Roboters bermittelt den Fehlercode in dem Fall, wenn die Servospannung Aus
ist, die Rckkehr auf Null nicht beendet ist oder der Bildschirm fr den Programmablauf des Teachin-Handgertes angezeigt wird.
Hinweis: Beachten Sie, da die Befehlsausfhrung ebenfalls im Tippbetrieb des Teach-inHandgertes erlaubt ist.
"DO Befehl "
Beispiel: "DO READY"
"DO MOVE #LOC1"
- den Roboter in die Position "BEREIT" verfahren.

- den Roboter in die Lage #LOC1 in PTP-Bewegung verfahren.
Mitteilungsnachricht ber den Beginn der Befehlsausfhrung
"" (kein)
Wenn die Servospannung Aus oder die Rckkehr auf Null nicht beendet ist oder ein Programm
luft, sendet die Steuerung des Roboters eine Nachricht einschlielich Fehlercode und fhrt den
Roboterbefehl nicht weiter aus.
Mitteilungsnachricht ber die Beendigung der Befehlsausfhrung

"E"
Die Steuerung des Roboters bermittelt den Fehlercode, wenn ein ungltiger Befehl bertragen
wurde oder ein Fehler whrend der Befehlsausfhrung auftritt.
344
7.6.18 Befehlsstapel ausfhren (0x5F)

1) Funktion
Diese Funktion ist fast die gleiche wie der Progammlauf, mit Ausnahme der bertragung des Programms.
Hinweis: Im Gegensatz zu anderen Kommunikationsfunktionen wird die Antwortnachricht zweimal
bertragen.
Im Gegensatz zu "Befehl ausfhren" (0x68) ist die Ausfhrung dieses Befehls im Tippbetrieb nicht
erlaubt.
Beachten Sie, da es nicht mglich ist, die Ausfhrung dieses Befehls zu beenden, wenn im Programm eine endlose Schleife enthalten ist.
Genauso wie beim Programmablauf kann whrend der Ausfhrung der Befehl "Programm stoppen"
und "Programm anhalten/fortsetzen" bertragen werden.
Die Befehlsdaten mssen mit BEGIN beginnen und mit END enden.
"BEGIN<CR>Befehl 1<CR>Befehl 2<CR>...<CR>END"
Beispiel: Zum Ausfhren einer Reihe der folgenden Befehle:
MOVE #LOC1
MOVE #LO`C2
SIG -1
END
werden die folgenden Daten an die Steuerung des Roboters gesendet.
"BEGIN<CR>MOVE #LOC1<CR>MOVE #LOC2<CR>SIG 1<CR>END"
Mitteilungsnachricht ber den Beginn von "Befehlsstapel ausfhren"
"" (kein)
Wenn die Servospannung Aus oder die Rckkehr auf Null nicht beendet ist oder ein Programm im
Tippbetrieb luft, sendet die Steuerung des Roboters eine Nachricht einschlielich Fehlercode und
fhrt den Roboterbefehl nicht weiter aus.
Beachten Sie, da die Ausfhrung von "Befehlsstapel ausfhren" beendet ist.
"E"
Die Steuerung des Roboters sendet den Fehlercode, wenn whrend des Kompilierens oder der
Ausfhrung ein Fehler auftritt.
345
7.6.19 Senden der aktuellen Roboterlage (0x42)

1) Funktion
Mit dieser Funktion wird die aktuelle Roboterlage in der Lagetabelle gespeichert oder an das externe Gert gesendet.
Speichern der aktuellen Lage in der Steuerung des Roboters und Senden der Lage an das
externe Gert
"Lagename"
Der Lagename kann durch einen Gelenklagenamen oder einen Weltlagenamen angegeben sein.
Beispiel: LOC1 oder #LOC1
! Speichern der Gelenklage oder Weltlage an das externe Gert ohne Speichern der Lage
"1" oder "2"
- "1" : die Gelenklage an das externe Gert senden.
- "2" : die Weltlage an das externe Gert senden.
Bei Anforderung mit Lagename
"Lagename=Lagedaten"
Beispiel: "#LOC1=0.00,30.00,10.00,90.00"
"LOC1=100.0,100.0,10.0,0.00"
(Gelenklage)
(Weltlage)
Bei Anforderung mit "1" oder "2"

"1" : Gelenklagedaten
"Gelenk1,Gelenkt2,...,GelenkN"
Beispiel: "0.00,30.00,10.00,90.00"
(im Fall von 4 Achsen)
"2": Weltlagedaten
"Weltlagedaten" (in Abhngigkeit vom Robotertyp und von der Anzahl der Achsen)
Beispiel: "100.0,100.0,10.0,0.00"
(X,Y,Z,A des 4-Achsen-Roboters)
346
7.6.20 Senden der Informationen der Steuerung des Roboters (0x67)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Senden der Informationen der Steuerung des Roboters (Anzahl der gesteuerten Roboter, Robotertyp, Anzahl der Achsen, Anzahl der Anwender-E/A-Boards, Versionsinfo).
"" (kein)
"Roboter Anzahl Roboter1 Typ Roboter1 Achsanzahl Roboter2 Typ Roboter2 Achsanzahl..., E/ABoard Anzahl,VSteuerung Version "
- Anzahl der Roboter: Es wird die Anzahl der von der Robotersteuerung gesteuerten Roboter angegeben (1 bis 3).
- Robotertyp: Der Robotertyp wird folgendermaen angegeben.
Code
Typ
Code
Typ
XY
SCARA
RSC2
AM1
AS1
PL2
AC1
N50
N130
XY2
SCARA2
AW1
AS2
WTR
PL2A
AT1
WTR
TLTRS
TLTRSA
TLTRD
TLTRDA
TRS
TRSA
TRD
TRDA
Reserviert
- Anzahl der Roboterachsen: Es wird die Anzahl der Roboterachsen (Motoren) angegeben.
- Anzahl der E/A-Boards: Hier wird die Anzahl der in der Robotersteuerung bestckten E/A-Boards
angegeben.
- Version der Robotersteuerung: Die Version wird mit einer Zeichenfolge "x.xx" angegeben.
Die alte SRC (486) wird mit "x.xx.xx" angegeben.
347
Beispiel 1: 1 SCARA-Roboter ('1'), 4 Achsen, Anwender-E/A-Board x 1EA, Version 3.12

"1141,V3.12"
Beispiel 2: 2 SCARA-Roboter ('1') 4 Achsen, AS1-Roboter ('4'), 6 Achsen, Anwender-E/A-Board
x 4, Version 3.04
"214464,V3.04"
348
7.6.21 Senden des Roboterstatus (0x5B, 0x79)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Senden des Roboterstatus an das externe Gert.
"" (kein)
Verwendung des Token 0x5B
"7-Byte-Statusinformation "
Betriebsart
Steuerung
von extern
0 oder 1
Servo Ein
Rckkehr auf
Null
0 oder 1
0 oder 1
Rckkehren
auf Null
Roboter luft
Tippbetrieb
Haltebetrieb
0 oder 1
0 oder 1
0 oder 1
0 oder 1
Beispiel 1: Betriebsart der internen Steuerung (Steuerung durch Kommunikation oder Teach-inHandgert), Servo Ein, Rckkehren auf Null
"0101000"
Beispiel 2: Betriebsart der internen Steuerung, Servo Ein, Roboter luft, Halt
"0110101"
Verwendung des Token 0x79

"4-Byte-Statusinformation, Override-Geschwindigkeit"
Statusvariable (2 Byte), hexadezimal
Komma
Override-Geschwindigkeit
(1 Byte), hexadezimal
Konvertierung in 4-Byte-ASCII
Konvertierung in 2-Byte-ASCII
349
- Statusvariable (2 Byte): Jedes Bit bertrgt folgende Informationen:

Bit-Nr.
Erluterung
Bit-Nr.
Erluterung
Not-Aus-Taster
Bit7
Gelenktippen
Bit14
Servo Ein
Bit6
Welttippen
Bit13
Hardware-/SoftwareEndschalter
Bit5
Werkzeugtippen
Bit12
Hardware-/SoftwareEndschalter
Bit4
Tippbetrieb
Bit11
Fehler
Bit3
Betriebsart Steuerung
von extern
Bit10
Programm ablaufen
Bit2
Rckkehr auf Null beendet
Bit9
Schrittbetrieb
Bit1
Rckkehren auf Null
Bit8
Halt
Bit0
frei
Bit15
- Override-Geschwindigkeit: Es wird die aktuelle Override-Geschwindigkeit des Roboters angegeben.

Die Geschwindigkeit wird im hexadezimalen Code angegeben und liegt im Bereich von 01 bis 64
(1 bis 100).
Beispiel: Servo Ein, Tippbetrieb, Gelenk-Tippbetrieb, Rckkehr auf Null beendet, OverrideGeschwindigkeit 45%
"4094,2D"
350
7.6.22 Senden der Datums- und Zeitinformation (0x74)

1) Funktion
Diese Funktion dient zum Senden der in der Steuerung des Roboters gespeicherten Datums- und
Zeitinformation: Aktuelles Datum und Zeit der Robotersteuerung, Datum und Zeit des Einschaltens
der Stromversorgung, Datum und Zeit des Einschaltens von Servo, Datum und Zeit des Programmstartes, Gesamteinschaltdauer der Stromversorgung der Robotersteuerung, Gesamteinschaltdauer von Servo, Gesamtlaufzeit des Programms. (Diese Informationen knnen im Men DIAG der
Steuerung berprft werden.)
"CT"
- das aktuelle Datum und die Zeit der Robotersteuerung anfordern.
"SP"
- das Datum und die Zeit des Einschaltens der Stromversorgung

der Robotersteuerung anfordern.
- das Datum und die Zeit des Einschaltens von Servo anfordern.
- das Datum und die Zeit des Programmstarts anfordern.
- die Gesamteinschaltdauer der Robotersteuerung bis jetzt anfordern.
- die Gesamteinschaltdauer von Servo bis jetzt anfordern.
- die Gesamtprogrammzeit bis jetzt anfordern.
"SS"
"SR"
"TP"
"TS"
"TR"
Im Fall der Anforderung "CT","SP","SS" und "SR"
Jahr
Mo-
Tag
Stunde
Minute
Sekun-
nat
de
Beispiel: Im Fall der Anforderung "CT" (die aktuelle Zeit der Robotersteuerung ist 1998.12.31.
12:00:45)
"1998.12.31. 12:00:45"
Bei der Anforderung "TP","TS" und "TR"

Stunde
Minute
:
Sekunde
:
Beispiel: Bei der Anforderung "TP" (die Gesamtlaufzeit der Robotersteuerung betrgt 1.234 Stunden 12 Minuten 50 Sekunden)
" 1234:12:50"
351
7.6.23 Senden der Fehlerhistorie (0x75)

1) Funktion
Die Robotersteuerung SRC+ speichert die Informationen ber die letzten 50 Fehler.
Mit dieser Funktion werden die in der Robotersteuerung gespeicherten Fehlerinformationen an das
externe Gert bertragen.
Senden der Fehlerinformationen
"Nummer "
- "0" ~ "49"
Es wird die fortlaufende Nummer der Fehlerinformationen angegeben. Je kleiner die Nummer
ist, desto lter ist die bermittelte Fehlerinformation.
Lschen der Fehlerinformationen
"C"
Lschen aller Fehlerinformationen.
Senden der Fehlerinformationen
"Fehler Nr.: Fehlerstring"
Senden der Fehlernummer, des Inhalts und der Zeit in einer Zeichenfolge.
Lschen der Fehlerinformationen
"" (kein)
352
7.6.24 Parameter empfangen (0x65) und senden (0x66)

1) Funktion
Parameter empfangen (0x65)
Zum Neukonfigurieren der Robotersteuerung werden die Parameter vom externen Gert empfangen.
Hinweis: Die Servospannung mu auf AUS gestellt und der Programmablauf gestoppt sein.
Parameter senden (0x66)
Diese Funktion dient zum Senden aller Parameter der Robotersteuerung an das externe Gert.
Die Parameter werden entsprechend dem Format der im Diskettenlaufwerk gespeicherten Parameterdateien oder der von der Steuerung des Roboters empfangenen Parameterinformationen
gesendet. Ansonsten knnen die Parameter nicht normal eingestellt werden.
"" (kein)
"" (kein)
Wenn der Parameter nicht normal empfangen wurde, sendet die Steuerung des Roboters eine
Nachricht einschlielich Fehlercode und startet das System neu, nachdem der Parameter normal
eingestellt ist.
Der Parameter wird in einer Zeichenfolge entsprechend dem vordefinierten Format gesendet.
353
7.6.25 Spezielles Register empfangen (0x71) und senden (0x72)

1) Funktion
Empfangen eines speziellen Registers (0x71)
Diese Funktion dient zum Einstellen eines speziellen Registerwertes der Steuerung des Roboters.
Es gibt drei Arten von speziellen Registern: das Ganzzahlregister(@I), das Gleitpunktregister(@F) und das Bitregister(@B). Das Ganzzahlregister wird auch als @R bezeichnet.
Senden eines speziellen Registers (0x72)
Der spezielle Registerwert wird an das externe Gert gesendet.
Einstellen des ganzzahligen Registerwertes ( 1 n 30 )
"@In=Wert1,@In=Wert2,..."
(-10000000000 < Wert < -10000000000 )
Einstellen des Wertes des Gleitpunktregisters ( 1 n 20 ).
"Fn=Wert1,@Fn=Wert2,..."
(-10000000000.0 < Wert < -10000000000.0)
Einstellen des Bitregisterwertes ( 1 n 160 ).
"@Bn=Wert1,@Bn=Wert2,..."
(Wert = 0 oder 1)
Die Werte der Ganzzahl-, der Gleitpunkt- und der Bitregister knnen in Kombination von bis zu
20 Werten verwendet werden.
Beispiel: Einstellen von @I20=34, @F12=55.23, @B10=1
"@I20=34,@F12=55.23,@B10=1"

Anfordern des ganzzahligen Registerwertes ( 1 n 30 ).
"@In,@In,..."
Anfordern des Wertes des Gleitpunktregisters ( 1 n 20 ).
"@Fn,@Fn,..."
Anfordern des Bitregisterwertes ( 1 n 160 )
"@Bn,@Bn,..."
Die Werte der Ganzzahl-, Gleitpunkt- und Bitregister knnen in Kombination von bis zu 20
Werten verwendet werden.
354
"" (kein)
Fr das Ganzzahlregister
"@In=Wert1,..."
Fr das Gleitpunktregister
"@Fn=Wert1,..."
Fr das Bitregister
"@Bn=Wert1,..."
Beispiel: Anfordern von "@I10,@F20,@B3" (@I10=12,@F20=34, @B3=0)
Senden von "@I10=12,@F20=34,@B=0"
355
7.6.26 Empfangen (0x48) und Senden (0x49) der AnwenderEingabe-/Ausgabepunkte

1) Funktion
Empfangen des Status der Ein-/Ausgnge (0x48)
Mit dieser Funktion werden die Daten der Ein-/Ausgnge vom externen Gert empfangen, um
den Status eines bzw. mehrerer Ausgnge zu ndern.
Senden des Status der Ein-/Ausgnge (0x49)
Hiermit werden die Eingabe-/Ausgabeinformationen des in der Robotersteuerung installierten
Anwender-E/A-Boards gesendet.
- Zum Senden der Daten im Binrcode
"B=(Angabe des Status des E/A-Punktes mit 0 oder 1, Anzahl der E/A-Boards *32)"
Beispiel: mit bestcktem E/A-Board
"B=11010000000000001111111100000000"
- Zum Einstellen der angegebenen Nummern, indem die Punktnummern gesetzt werden.
"N=[-]Punktnummer1,[-]Punkt nummer2,..."
Beispiel: Zum Setzen von (1,4,5,7,10) auf Ein und (2,8,20) auf Aus
"N=1,-2,4,5,7,-8,10,-20"

- Anfordern der bertragung im Binrcode
"" (kein)
- Anfordern der bertragung im hexadezimalen Code
"H"
356
"" (kein)
- Mit Binrcode
"I=(Angabe des Status der Eingnge von 1 bis 32*Anzahl der E/A-Boards),
O=(Angabe des Status des Ausgnge von 1 bis 32*Anzahl der E/A-Boards),
- Mit hexadezimalem Code
"I=(Angabe des Status des Eingangs mit vierstelligen Hexadezimalcodes fr E/A-Boards, die
mit Leerzeichen ausgeschlossen sind.)
O=(Angabe des Status des Ausgangs mit vierstelligen Hexadezimalcodes fr E/A-Boards, die
mit Leerzeichen ausgeschlossen sind.)
Beispiel: Im Fall des Ein-/Ausgangsstatus fr zwei E/A-Boards wird folgendes eingestellt.
Port Nr.
1
2
3
4
5
6
7
8
Eingabe 00100001 10100001 01010000 00000001 11110000 00010010 00110100 01010110
Ausgabe 11111111 10100101 00000000 00001111 00010010 00110100 01010110 01111000
- Mit Binrcode
"I=0010000110100001010100000000000111110000000100100011010001010110,
O=1111111110100101000000000000111100010010001101000101011001111000"
- Mit hexadezimalem Code
"I=800A8584 6A2C480F,O=F000A5FF 1E6A2C48"
357
7.6.27 Fehlerreset (0x40)

1) Funktion
Mit dieser Funktion werden Fehler zurckgesetzt, die in der Robotersteuerung SRC+ erzeugt werden.
"" (kein)
"" (kein)
!
Vorsicht
berprfen Sie durch Lesen des Roboterstatus (0X5B oder 0X79) nach einem Fehlerreset, ob die Fehler gelscht sind. Wenn die Fehler nicht gelscht sind, berprfen
Sie den Fehlertyp mit dem Teach-in-Handgert und handeln Sie entsprechend.
358
7.7 Nachrichtenkabel
Pin-Nummer
Tabelle 7.19: Pinbelegung des Nachrichtenkabels

Signal
Eingabe/Ausgabe
Beschreibung
1
2
3
4
5
6
7
DCD
SIN
SOUT
DTR
GND
DSR
RTS
Eingabe
Eingabe
Ausgabe
Ausgabe
nicht verfgbar
Eingabe
Ausgabe
8
9
Gehuse
CTS
RI
nicht verfgbar.
Eingabe
Eingabe
nicht verfgbar
359
Data Carrier Detect

Serial Input
Serial Output
DTR (Data Terminal Ready)
Signal Ground
DRS (Data Set Ready)
Sendeanforderung (Request to
Send)
Signal (Clear to Send)
Ring Indicator
Chasis Ground
8. Fehlermeldung und Fehlerbeseitigung
Kapitel 8. Fehlermeldungen
und Fehlerbeseitigung
360
8.1 Fehlermeldungen und Fehlerbeseitigung

In diesem Kapitel ist die Problembehandlung von Fehlern beschrieben, die in der Robotersteuerung
auftreten knnen.
Die Fehlermeldungen sind in der Reihenfolge der Fehlercodes erlutert. In Tabelle 8.1 sind die nach
Funktionen unterteilten Fehlercodes enthalten.
Tabelle 8.1: Fehlercodes (unterteilt nach Funktionen)
Fehlercodes
FARAL-Programmfehler
E018, E22, E23, E026 bis E104, E155 bis E158
Datei- / Lage- / Parameterdaten
E3, E4, E5, E14 bis E16, E20, E21, E24, E25, E135
Serielle Kommunikation
E106 bis E125, E143 bis E145, E159
Hardware der Robotersteuerung E006 bis E009, E12, E13, E17, E126 bis E134,
E136 bis E142, E146 bis E153, E160, E175,
E176
Sonstige
E1, E2, E19
361
8.2 Fehlermeldungen
Code
E001
Beschrei-
SERVO POWER OFF
bung
Ursache
Rckkehr auf Null oder Roboterbetrieb bei Servospannung AUS
Beseiti-
Servospannung EIN
gung
Code
E002
Beschrei-
ZERO RETURN IS NOT DONE
bung
Ursache
Roboterbetrieb whrend dem ZERO RETURN nicht beendet
Beseiti-
Roboter nach beendetem ZERO RETURN betreiben
gung
Code
E003
Beschrei-
OFFSET DATA IS CRASHED
bung
Ursache
OFFSET-Datenfehler
Beseiti-
OFFSET-Daten prfen und ordnungsgem einstellen
gung
Code
E004
Beschrei-
LOCATION DATA IS CRASHED
bung
Ursache
Fehler der Lagedaten
Beseiti-
Neue Lagedaten eingeben oder Sicherungskopie der Lagedaten laden
gung
Code
E005
Beschrei-
FILE DATA IS CRASHED
bung
Ursache
Fehler der Dateidaten
Beseiti-
Defekte Datei lschen und Sicherungsdatei laden
gung
362
Code
E006
Beschrei-
PWM ON ERROR
bung
Ursache
Alle Achsen sind nicht PWM EIN nach Servo EIN
Beseiti-
Befehl Servo EIN erneut ausfhren. Wenn der gleiche Fehler auftritt, Status des BCS-Boards
gung
Code
prfen
E007
Beschrei-
PWM OFF ERROR
bung
Ursache
Alle Achsen sind nicht PWM EIN nach Servo AUS
Beseiti-
Befehl Servo AUS erneut ausfhren. Wenn der gleiche Fehler auftritt, Status des BCS-Boards
gung
Code
prfen
E008
Beschrei-
MEMORY ALLOCATION ERROR
bung
Ursache
Main Board-Fehler
Beseiti-
Main Board austauschen
gung
Code
E009
Beschrei-
EM-STOP PRESSED (PANEL)
bung
Ursache
Not-Aus des Bedientableaus, Kollisionssensor freigegeben, vertikaler Mehrgelenkroboter Achse

1 Endschalter Ein
Beseitigung
Not-Aus des Bedientableaus freigeben, Kollisionssensor 'Software sperren' in der Position des
Endschaltersensors einschalten, Roboter in einen sicheren Bereich verfahren und 'Software sperren' ausschalten
Code
E010
Beschrei-
EM-STOP PRESSED (TEACH)
bung
Ursache
Not-Aus-Taster des Teach-in-Handgerts bettigt
Beseiti-
Not-Aus des Teach-in-Handgerts freigeben
gung
363
Code
E011
Beschrei-
EM-STOP PRESSED (EXT)
bung
Ursache
Externer Not-Aus-Taster bettigt
Beseiti-
Externes Not-Aus freigeben
gung
Code
E012
Beschrei-
BACKUP BATTERY ERROR
bung
Ursache
Fehler der Pufferbatterie des Main Board
Beseiti-
Steckverbinder der Pufferbatterie, Lebensdauer der Batterie prfen und austauschen. Spannungs-
gung
Code
pegel mu normalerweise 3,6 V betragen
E013
Beschrei-
SYSTEM TIME OUT
bung
Ursache
Fehler des 16 ms-Zeitsteuerimpulses auf dem BSC-Board
Beseiti-
Stromversorgung der Robotersteuerung ausschalten/einschalten und BSC-Board austauschen,
gung
Code
wenn der gleiche Fehler wieder auftritt
E014
Beschrei-
PARAMETER DATA IS MODIFYING
bung
Ursache
Parameterdaten werden gerade gendert
Beseiti-
ndern der Parameterdaten stoppen
gung
Code
E015
Beschrei-
PARAMETER DATA IS CRASHED
bung
Ursache
Fehler der Parameterdaten
Beseiti-
Men PARA auswhlen und defekte Daten wiederherstellen
gung
364
Code
E016
Beschrei-
AUTO TUNING ERROR
bung
Ursache
Abstimmfehler der automatischen Servoverstrkung
Beseiti-
Prfen, ob aktueller Roboterstatus fr automatische Abstimmung der Verstrkung geeignet ist
gung
Code
E017
Beschrei-
BSC OPEN ERROR
bung
Ursache
BSC-Board fr die betroffene Achse ist vorhanden, aber bei der ersten Kommunikation mit der
Servosteuerung der Achse ausgefallen
Fehler DPRAM, BCS-Board, DPRAM-Interrupt des System-E/A-Boards, des MAIN-Interrupts
und des Rckwandboards
Beseitigung
Code
Stromversorgung der Robotersteuerung ausschalten (AUS) -> Ursache beseitigen (Board austauschen) -> Stromversorgung der Robotersteuerung einschalten (EIN)
E018
Beschrei-
INVALID USER COMMAND
bung
Ursache
Ungltiger Anwenderbefehl
Beseiti-
Eingetragenen Anwenderbefehl eingeben
gung
Code
E019
Beschrei-
INVALID EXTERNAL RUN NUMBER => Programmauswahl #
bung
Ursache
Keine Datei vorhanden, die der Programmauswahlnummer fr die Steuerung von extern entspricht
Beseiti-
Ausgewhlte Programmnummer mu mit der externen Laufnummer der Datei bereinstimmen.
gung
Wenn der gleiche Fehler erneut auftritt, kann das Rckwandboard oder das System-E/A-Board
defekt sein. In diesem Fall das System-E/A-Board austauschen
Code
E020
Beschrei-
INVALID DATA
bung
Ursache
Eingegebener Variablen- oder Parameterwert berschreitet erlaubten Bereich
Beseiti-
Gltige Daten eingeben
gung
365
Code
E021
Beschrei-
SOURCE LOCATION DOES NOT EXIST
bung
Ursache
Lageinformationen nicht vorhanden, die der Ausgangslage fr das Umbenennen oder Kopieren
der Lage entsprechen
Beseiti-
Namen der Ausgangslage ordnungsgem eingeben
gung
Code
E022
Beschrei-
AXIS RANGE OVER
bung
Ursache
Achsanzahl berschreitet die Anzahl der Achsen des Roboters
Beseiti-
Achsanzahl innerhalb der Anzahl der Achsen des Roboters einstellen
gung
Code
E023
Beschrei-
CONT RANGE OVER
bung
Ursache
Eingegebener Wert fr den Befehl CONT berschreitet erlaubten Bereich
Beseiti-
Gltigen Wert gem Handbuch einstellen (5 bis 80)
gung
Code
E024
Beschrei-
TARGET LOCATION EXISTS
bung
Ursache
Eingegebener Lagename fr das Umbenennen oder Kopieren der Lage bereits vorhanden
Beseiti-
Anderen Lagenamen eingeben
gung
Code
E025
Beschrei-
DIFFERENT LOCATION TYPE
bung
Ursache
Zwei Lagenamen fr das Kopieren der Lage sind unterschiedlichen Typs
Beseiti-
Beide Lagenamen mssen im Gelenkkoordinatensystem oder im Weltkoordinatensystem definiert
gung
sein. Gelenklagen beginnen mit #. Weltlagen enthalten kein #
366
Code
E026
Beschrei-
INVALID OPTION
bung
Ursache
Syntaxfehler der Befehlsoption
Beseiti-
Fehlerfreie Syntax gem Handbuch verwenden
gung
Code
E027
Beschrei-
MISSING COMMA
bung
Ursache
Im Befehl fehlt das Komma (,)
Beseiti-
gung
Code
E028
Beschrei-
SYNTAX ERROR
bung
Ursache
Syntaxfehler des Befehls
Beseiti-
gung
Code
E029
Beschrei-
NO SUCH FILE
bung
Ursache
Datei fr das Kompilieren nicht vorhanden
Beseiti-
Dateinamen prfen und ndern
gung
Code
E030
Beschrei-
NO SUBROUTINE
bung
Ursache
Unterprogramm fr das Kompilieren ist in Datei nicht vorhanden
Beseiti-
Namen des Unterprogramms prfen und ndern
gung
367
Code
E031
Beschrei-
INVALID FILE NAME
bung
Ursache
Dateiname fr das Kompilieren ungltig
Beseiti-
Dateinamen innerhalb von 8 Zeichen ndern, beginnend mit einem Buchstaben
gung
Code
E032
Beschrei-
INVALID SUBROUTINE NAME
bung
Ursache
Name des Unterprogramms fr das Kompilieren ungltig
Beseiti-
Namen des Unterprogramms innerhalb von 8 Zeichen ndern, beginnend mit einem Buchstaben
gung
Code
E033
Beschrei-
TOO MANY SUBROUTINE EXIST
bung
Ursache
Anzahl der Unterprogramme berschreitet den Grenzwert
Beseiti-
Anzahl der Unterprogramme verringern
gung
Code
E034
Beschrei-
INVALID PROGRAM COMMAND
bung
Ursache
Ungltiger Programmbefehl
Beseiti-
Eingetragenen Programmbefehl gem Handbuch eingeben
gung
Code
E035
Beschrei-
INVALID ARGUMENT
bung
Ursache
Befehl verwendet ungltiges Argument
Beseiti-
Argument ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
368
Code
E036
Beschrei-
MISSING ARGUMENT
bung
Ursache
Befehl hat kein Argument
Beseiti-
Argument ordnungsgem entsprechend Handbuch einstellen
gung
Code
E037
Beschrei-
UNNECESSARY ARGUMENT
bung
Ursache
Anzahl der fr den Befehl verwendeten Argumente berschreitet Grenzwert
Beseiti-
Argumente ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E038
Beschrei-
MISSING EQUAL SIGN
bung
Ursache
EQUAL( = ) fehlt
Beseiti-
Gleichheitszeichen ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E039
Beschrei-
TOO MANY LABEL EXIST
bung
Ursache
Anzahl der Marken in einem Programm berschreitet Grenzwert (1.000 Marken)
Beseiti-
Anzahl der Marken innerhalb des Grenzwertes gem Handbuch verringern
gung
Code
E040
Beschrei-
INVALID MATH. OPERATOR
bung
Ursache
Verwendung eines ungltigen Operators
Beseiti-
Operator ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
369
Code
E041
Beschrei-
TOO LONG VARIABLE
bung
Ursache
Variablenname erfllt definiertes Format nicht
Beseiti-
Variablennamen innerhalb von 8 Zeichen definieren, beginnend mit einem Buchstaben
gung
Code
E042
Beschrei-
DUPLICATED LABEL
bung
Ursache
Gleiche Marke ist in Datei
Beseiti-
Duplizierte Marke in Datei ndern
gung
Code
E043
Beschrei-
FOR LOOP ERROR
bung
Ursache
FOR nicht ordnungsgem entsprechend Handbuch verwendet
Beseiti-
Befehl ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E044
Beschrei-
IF BLOCK ERROR
bung
Ursache
IF nicht ordnungsgem entsprechend Handbuch verwendet
Beseiti-
gung
Code
E045
Beschrei-
WHILE LOOP ERROR
bung
Ursache
WHILE nicht ordnungsgem entsprechend Handbuch verwendet
Beseiti-
gung
370
Code
E046
Beschrei-
DO LOOP ERROR
bung
Ursache
DO nicht ordnungsgem entsprechend Handbuch verwendet
Beseiti-
gung
Code
E047
Beschrei-
UNDEFINED VARIABLE
bung
Ursache
Undefinierte Variable verwendet
Beseiti-
Vor der Verwendung dieser Variablen die Variable als INT oder REAL deklarieren
gung
Code
E048
Beschrei-
INVALID ARRAY
bung
Ursache
Deklaration der Feldvariablen nicht gem gltigem Syntax
Beseiti-
Variable ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E049
Beschrei-
DUPLICATED ARRAY
bung
Ursache
Gleicher Feldname ist innerhalb der gleichen Datei deklariert
Beseiti-
Duplizierten Feldnamen der verwendeten Datei ndern
gung
Code
E050
Beschrei-
MISSING LABEL
bung
Ursache
Angegebene Marke fr Befehl GOTO (Variable) Marke1,[Marke2...Marke..] fehlt
Beseiti-
Fr Markensprung verwendete Marke deklarieren
gung
371
Code
E051
Beschrei-
MISSING LEFT PARENTHESIS
bung
Ursache
Linke Klammer ( fehlt
Beseiti-
Klammer ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E052
Beschrei-
MISSING RIGHT PARENTHESIS
bung
Ursache
Rechte Klammer ) fehlt
Beseiti-
Klammer ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E053
Beschrei-
MISSING THEN
bung
Ursache
THEN fehlt
Beseiti-
gung
Code
E054
Beschrei-
MISSING TO
bung
Ursache
TO fehlt
Beseiti-
gung
Code
E055
Beschrei-
INVALID COMPARATIVE OPERATOR
bung
Ursache
Verwendung eines undefinierten Vergleichsoperators
Beseiti-
Definierten Vergleichsoperator gem Handbuch verwenden
gung
372
Code
E056
Beschrei-
INVALID VARIABLE
bung
Ursache
Verwendung einer ungltigen Variablen
Beseiti-
gung
Code
E057
Beschrei-
INVALID PROGRAM END
bung
Ursache
Programm abnormal beendet
Beseiti-
Programm mu mit END enden und Unterprogramm mu mit ENDSUB enden
gung
Code
E058
Beschrei-
INVALID VALUE
bung
Ursache
Verwendung eines ungltigen Wertes
Beseiti-
Wert ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E059
Beschrei-
INVALID LABEL
bung
Ursache
Verwendung einer ungltigen Marke
Beseiti-
Marke ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E060
Beschrei-
INVALID PARAMETER
bung
Ursache
Reservierte Wrter INT, REAL und LOC fr Parameter des Unterprogramms verwendet
Beseiti-
Fr Parameternamen keine reservierten Wrter verwenden
gung
373
Code
E061
Beschrei-
INVALID FUNCTION
bung
Ursache
Verwendung eines nicht eingetragenen Funktionsnamens fr das Programm
Beseiti-
Eingetragenen Funktionsnamen prfen und Funktionsnamen ordnungsgem entsprechend
gung
Code
Handbuch verwenden
E062
Beschrei-
DUPLICATED PARAMETER
bung
Ursache
Verwendung eines duplizierten Parameters fr den gleichen Befehl
Beseiti-
Parameter ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E063
Beschrei-
TOO MANY VARIABLE EXIST
bung
Ursache
Zu viele Variablen deklariert
Beseiti-
Variablen innerhalb des Grenzwertes gem Handbuch deklarieren
gung
Code
E064
Beschrei-
WHILE LOOP OVER
bung
Ursache
WHILE-Schleifen auerhalb des Grenzwertes programmiert
Beseiti-
WHILE-Schleifen innerhalb des erlaubten Grenzwertes gem Handbuch verwenden
gung
Code
E065
Beschrei-
IF BLOCK OVER
bung
Ursache
Block IF nicht ordnungsgem verwendet
Beseiti-
Schleifen innerhalb des erlaubten Grenzwertes gem Handbuch verwenden
gung
374
Code
E066
Beschrei-
ELSE BLOCK OVER
bung
Ursache
ELSE-Schleifen auerhalb des Grenzwertes programmiert
Beseiti-
ELSE-Schleifen innerhalb des erlaubten Grenzwertes gem Handbuch verwenden
gung
Code
E067
Beschrei-
DO LOOP OVER
bung
Ursache
DO-Schleifen auerhalb des Grenzwertes programmiert
Beseiti-
DO-Schleifen innerhalb des erlaubten Grenzwertes gem Handbuch verwenden
gung
Code
E068
Beschrei-
UNTIL LOOP OVER
bung
Ursache
UNTIL-Schleifen auerhalb des Grenzwertes programmiert
Beseiti-
UNTIL-Schleifen innerhalb des erlaubten Grenzwertes gem Handbuch verwenden
gung
Code
E069
Beschrei-
TOO LONG VARIABLE
bung
Ursache
Variablenname zu lang
Beseiti-
Variablenname ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E070
Beschrei-
WORLD RANGE OVER
bung
Ursache
Roboter bewegte sich in eine Position ber den Grenzwert hinaus
Beseiti-
Koordinatenwert prfen und Roboter in eine Position innerhalb des Grenzwertes verfahren
gung
375
Code
E071
Beschrei-
TOO MANY ARGUMENTS
bung
Ursache
Anzahl der fr den Befehl verwendeten Argumente berschreitet Grenzwert
Beseiti-
Argumente ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E072
Beschrei-
TOO MANY PARAMETERS
bung
Ursache
Zu viele Parameter sind zum Aufrufen eines Unterprogramms definiert
Beseiti-
Parameter ordnungsgem entsprechend Handbuch verwenden
gung
Code
E073
Beschrei-
UNMATCHED PARAMETER NUMBER
bung
Ursache
Anzahl der in Klammern definierten Parameter zum Aufrufen eines Unterprogramms entspricht
nicht der Anzahl der im Unterprogramm deklarierten Parameter
Beseitigung
Code
Anzahl der vom Anwender deklarierten Variablen des Unterprogramms prfen und Anzahl der
Parameter entsprechend der definierten Anzahl korrigieren
E074
Beschrei-
RESERVED WORD
bung
Ursache
Reserviertes Wort der Robotersprache wurde als Variable verwendet
Beseiti-
Variablenname entsprechend Handbuch in einen anderen Namen ndern, der fr die Roboterspra-
gung
Code
che nicht reserviert ist
E075
Beschrei-
SPECIAL REGISTER INDEX OVER
bung
Ursache
Spezieller Registerindex berschreitet Grenzwert
Beseiti-
Anzahl der erlaubten Sondervariablen liegt innerhalb von 30, von @R01 bis @R30
gung
376
Code
E076
Beschrei-
MISSING END
bung
Ursache
Datei endet nicht mit END
Beseiti-
Datei mu immer mit END enden
gung
Code
E077
Beschrei-
JOINT RAGNE OVER
bung
Ursache
Lagedaten berschreiten den Grenzwert jeder Achse
Beseiti-
Grenzwert jeder Achse prfen und Lagedaten innerhalb des Grenzwertes ndern
gung
Code
E078
Beschrei-
SPEED RANGE OVER
bung
Ursache
PTP-Geschwindigkeit ist < 1 oder > 100
Beseiti-
Geschwindigkeit innerhalb des erlaubten Bereiches einstellen (1 <= Geschwindigkeit <= 100)
gung
Code
E079
Beschrei-
INVALID PORT NUMBER
bung
Ursache
Portnummer berschreitet die maximale Anwender-E/A-Nummer
Beseiti-
Maximale Anzahl der Ports der momentan installierten Anwender-E/A-Boards prfen und einen
gung
Code
Wert innerhalb des Grenzwertes einstellen
E080
Beschrei-
PARAMETER NUMBER OVER
bung
Ursache
Anzahl der Parameter in den Klammern fr Aufruf der Unterprogramm berschreitet Grenzwert
Beseiti-
Anzahl der Parameter innerhalb des Grenzwertes (10) gem Handbuch korrigieren
gung
377
Code
E081
Beschrei-
SUBROUTINE CALL OVER
bung
Ursache
Anzahl der Verschachtelungen der Unterprogramm berschreitet 10 Stufen
Beseiti-
Anzahl der Verschachtelungen der Unterprogramm innerhalb des Grenzwertes gem Handbuch
gung
Code
korrigieren
E082
Beschrei-
UNMATCHED PARAMETER TYPE
bung
Ursache
Verwendete Parametertypen zum Aufrufen der Unterprogramm stimmen nicht mit den vom Anwender definierten Parametern des Unterprogramms berein
Beseitigung
Code
Vom Anwender definierten Parametertypen des Unterprogramms prfen und zum Aufrufen des
Unterprogramms die gleichen Parametertypen verwenden
E083
Beschrei-
SKIP RANGE OVER
bung
Ursache
Bereich SKIP nach der Ausfhrung von RETURN berschritten
Beseiti-
Bereich fr das "berspringen" ordnungsgem entsprechend Handbuch einstellen
gung
Code
E084
Beschrei-
INVALID SIG. INT ID
bung
Ursache
Ungltige ID fr Signalinterrupt
Beseiti-
ID fr Signalinterrupt innerhalb 1bis 4 einstellen
gung
Code
E085
Beschrei-
INVALID SIGNAL
bung
Ursache
E/A-Signalnummer berschreitet maximale Punktzahl der momentan installierten AnwenderE/A-Boards
Beseitigung
E/A-Signalnummer innerhalb der maximalen Punktzahl der momentan installierten AnwenderE/A-Boards einstellen
378
Code
E086
Beschrei-
INVALID TIME
bung
Ursache
WAIT (0 ist erlaubt) oder PULSE verwendet keinen positiven reellen Wert
Beseiti-
Passenden Wert gem Handbuch einstellen
gung
Code
E087
Beschrei-
INVALID RETURN
bung
Ursache
Ungltige Verwendung von RETURN
Beseiti-
gung
Code
E088
Beschrei-
LOCATION DOES NOT EXIST
bung
Ursache
Angegebener Ort nicht vorhanden
Beseiti-
Lageinformation unter dem Lagenamen eingeben oder Lagenamen ordnungsgem korrigieren
gung
Code
E089
Beschrei-
LOCAL LOCATION BUFFER OVER
bung
Ursache
Variable kann mit LOC wegen Pufferberlauf nicht eingestellt werden
Beseiti-
Anzahl der mit LOC deklarierten Variablen innerhalb von 500 verringern
gung
Code
E090
Beschrei-
INVALID DATA TYPE
bung
Ursache
Variable hat nicht den angeforderten Typ

Beispiel: LDEL #A(1.5) ; wenn ganzzahlige Daten angefordert oder reelle Daten eingegeben
wurden
Beseiti-
gung
379
Code
E091
Beschrei-
GOAL POSITION MOVE ERROR
bung
Ursache
Roboter erreicht die Zielposition innerhalb der ZIELPOSITIONSIMPULSZAHL in der

ZIELPOSITIONSZEIT nicht
Beseitigung
Servo noch einmal einstellen. Zum berspringen der Prfung, ob Zielposition erreicht ist, in Parametereinstellung beider Parameter ZIELPOSITIONSZEIT/-IMPULSZAHL den Parameter
MOVE auf "0" einstellen
Code
E092
Beschrei-
LOCATION FULL
bung
Ursache
berlauf der Lagedaten
Beseiti-
Nicht verwendete Lagedaten lschen
gung
Code
E093
Beschrei-
PROGRAM RUN MODE OR JOG MODE
bung
Ursache
Befehle knnen whrend des Programmablaufs oder im Tippbetrieb nicht ausgefhrt werden
Beseiti-
Programmablauf stoppen oder Tippbetrieb verlassen und den Befehl ausfhren
gung
Code
E094
Beschrei-
LOCATION VARIABLE EXISTS
bung
Ursache
Lagevariable bereits vorhanden
Beseiti-
Lagenamen ndern
gung
Code
E095
Beschrei-
LOCATION STACK FULL
bung
Ursache
berlauf des Lagestapels, weil zu viele Unterprogramme aufgerufen wurden
Beseiti-
Anzahl der Unterprogramme verringern
gung
380
Code
E096
Beschrei-
LOCATION STACK EMPTY
bung
Ursache
Lagestapel ist leer
Beseiti-
Unterprogramm nicht ausfhren, einschlielich RETURN allein
gung
Code
E097
Beschrei-
NORMAL CIRCLE MOTION IS IMPOSSIBLE
bung
Ursache
Kreisbewegung mit der vorhandenen Lageinformation nicht mglich
Beseiti-
Lageinformation ndern
gung
Code
E098
Beschrei-
TOO BIG MID CODE, MEMORY OVER
bung
Ursache
Programmgre zu gro
Beseiti-
Programmgre verringern
gung
Code
E099
Beschrei-
INVALID LOCATION NAME
bung
Ursache
Lage unter einem ungltigen Namen erzeugt
Beseiti-
Variablenname ordnungsgem entsprechend Handbuch erzeugen
gung
Code
E100
Beschrei-
INVALID LOCATION NUMBER
bung
Ursache
Nicht erlaubte Lagenummer fr den Lagenamen
Beseiti-
Lagenamen ordnungsgem entsprechend Handbuch eingeben
gung
381
Code
E101
Beschrei-
LOCATION FULL
bung
Ursache
Lagename kann nicht gespeichert werden, weil die Anzahl der gespeicherten Lagen 2.000 berschreitet
Beseiti-
Nicht verwendete Lageinformationen lschen
gung
Code
E102
Beschrei-
LOCATION VARIABLE DEFINITION ERROR
bung
Ursache
Keine Variable LOC im Programm definiert
Beseiti-
Variable LOC definieren oder Deklaration der Variablen LOC lschen, falls nicht bentigt
gung
Code
E103
Beschrei-
MISSING RIGHT BRACKET
bung
Ursache
Rechte Klammer ] fehlt
Beseiti-
Ordnungsgem entsprechend Handbuch korrigieren
gung
Code
E104
Beschrei-
MISSING LEFT BRACKET
bung
Ursache
Linke Klammer [ fehlt
Beseiti-
Ordnungsgem entsprechend Handbuch korrigieren
gung
Code
E105
Beschrei-
QUEUE FULL
bung
Ursache
ber die Kommunikation empfangene Daten berschreiten die Kapazitt des DatenbertragungsPufferspeichers
Beseiti-
Von Anfang an beginnen, da alle Daten ignoriert werden, wenn dieser Fehler auftritt
gung
382
Code
E106
Beschrei-
PORT OPEN FAILURE
bung
Ursache
Kommunikationsport ausgefallen, bzw. kann nicht geffnet werden
Beseiti-
Parameter des Kommunikationsports und interne Einstellung prfen
gung
Code
E107
Beschrei-
NO ACK RECEIVED
bung
Ursache
Whrend Kommunikation wurde ACK nicht empfangen (siehe Kapitel 7)
Beseiti-
berprfen, ob Befehl ordnungsgem entsprechend dem Protokoll verwendet wird.
gung
Dieser Fehler kann durch Strung oder Ausfall des Kommunikationsports entstehen
Code
E108
Beschrei-
NO ETX RECEIVED
bung
Ursache
Whrend Kommunikation wurde ETX nicht empfangen (siehe Kapitel 7)
Beseiti-
berprfen, ob Befehl normal entsprechend dem Protokoll verwendet wird.
gung
Code
E109
Beschrei-
NO EOT RECEIVED
bung
Ursache
Whrend Kommunikation wurde EOT nicht empfangen (siehe Kapitel 7)
Beseiti-
berprfen, ob Befehl normal entsprechend dem Protokoll verwendet wird.
gung
Code
E110
Beschrei-
INVALID PORT NUMBER
bung
Ursache
Fr Befehl WRITE verwendete Nummer des Kommunikationsports ungltig
Beseiti-
Kommunikationsport 1 oder 2 verwenden
gung
383
Code
E111
Beschrei-
INVALID BAUD RATE
bung
Ursache
Kommunikationsgeschwindigkeit fr die Robotersteuerung nicht verfgbar
Beseiti-
E/A-Rate auf normale Baudrate einstellen
gung
Code
E112
Beschrei-
INVALID ASCII CHARACTER
bung
Ursache
Empfangene Daten sind ungltige ASCII-Zeichen
Beseiti-
Keine ASCII-Zeichen von 1 bis 30, koreanischen oder speziellen Codes (ASCII 128 oder hher)
gung
verwenden
Code
E113
Beschrei-
COMMUNICATION TIME OUT
bung
Ursache
Kommunikation innerhalb der in den Kommunikationsparametern eingestellten Fehlerwartezeit

nicht durchgefhrt
Beseitigung
Code
Kabel prfen. Prfen, ob das an die Robotersteuerung angeschlossene externe Gert in Ordnung
ist
E115
Beschrei-
COMMUNICATION LOCATION SET ERROR
bung
Ursache
Empfangene Lageinformationen wurden nicht gespeichert. Dieser Fehler tritt beim berschreiten
des Grenzwertes nach oben bzw. nach unten und bei berlauf auf.
Beseiti-
Den Grenzwert nach oben bzw. nach unten oder die Anzahl der gespeicherten Lagen prfen
gung
Code
E116
Beschrei-
COMMUNICATION CHECKSUM ERROR
bung
Ursache
Prfsummenfehler der empfangenen Daten (empfangene Daten unvollstndig)
Beseiti-
Prfsumme besttigen und Datenbertragung wiederholen
gung
384
Code
E117
Beschrei-
FILE WRITE ERROR
bung
Ursache
Fehler whrend des Speicherns der empfangenen Datei. Gespeicherte Daten werden verworfen
Beseiti-
bertragung der Dateidaten wiederholen
gung
Code
E118
Beschrei-
FILE READ ERROR
bung
Ursache
Fehler whrend des Lesens einer Datei aufgetreten, die gesendet werden soll
Beseiti-
Inhalt der Datei mit dem Editor des Teach-in-Handgertes prfen
gung
Code
E119
Beschrei-
NO FILE FOUND
bung
Ursache
Datei, die bertragen werden soll, nicht gefunden
Beseiti-
bertragung eines gltigen Dateinamens wiederholen
gung
Code
E120
Beschrei-
FILE CORRUPTION ERROR
bung
Ursache
Fehler im Inhalt der empfangenen Datei festgestellt
Beseiti-
Datei noch einmal empfangen
gung
Code
E121
Beschrei-
VARIABLE SET ERROR
bung
Ursache
Fehler whrend des Speicherns der empfangenen Variablen aufgetreten
Beseiti-
Typ und Gre der Variablen prfen
gung
385
Code
E122
Beschrei-
VARIABLE TYPE ERROR
bung
Ursache
Fehler im Typ der empfangenen Variablen festgestellt
Beseiti-
Keine anderen Variablen als INT, REAL und ARRAY verwenden
gung
Code
E123
Beschrei-
RESET BY USER ERROR
bung
Ursache
Fehler durch ESC aufgetreten, das whrend der Kommunikationsausfhrung vom externen Gert
eingegeben wurde
Beseiti-
Kommunikationsmodul zurckgesetzt und betriebsbereit
gung
Code
E124
Beschrei-
NO TOKEN
bung
Ursache
Undefinierter Token wurde empfangen
Beseiti-
Inhalt des Dienstes fr den vom PC gesendeten Token prfen
gung
Code
E125
Beschrei-
NO STX
bung
Ursache
Whrend der Kommunikation wurde STX nicht empfangen
Beseiti-
berprfen, ob Befehl normal entsprechend dem Protokoll verwendet wird
gung
Code
E126
Beschrei-
# AXIS SENSOR OPEN/SHORT, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Fehler des Endschaltersensors der angegebenen Achse
Beseiti-
Sensor, System-E/A und Kabel prfen
gung
386
Code
E127
Beschrei-
# AXIS RIGHT LIMIT, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Rechter Endschalter der angegebenen Achse
Beseiti-
Funktion und den Status des Sensors prfen
gung
Code
E128
Beschrei-
# AXIS LEFT LIMIT, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Linker Endschalter der angegebenen Achse
Beseiti-
Funktion und den Status des Sensors prfen
gung
Code
E129
Beschrei-
# AXIS PWM OFF, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Angegebene Achse hat den Status PWM AUS mit Fehler
Beseiti-
Servospannung EIN
gung
Code
E130
Beschrei-
# AXIS ENCODER OPEN, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Fehler des Mewertgebers
Beseiti-
Kabel des Mewertgebers, Kontakt des BCS-Boards und BSC-Board prfen
gung
Code
E131
Beschrei-
# AXIS OVER CURRENT, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
berlast an der angegebenen Achse oder Beschleunigungs-/Verzgerungszeit ist zu kurz
Beseiti-
Bremssteuerung der Achse und Beschleunigungs-/Verzgerungszeit prfen. BSC-Board gem
gung
Handbuch der Servoreinrichtung prfen
387
Code
E132
Beschrei-
# AXIS OVER LOAD, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
berlast an der angegebenen Achse oder Beschleunigungs-/Verzgerungszeit ist zu kurz
Beseiti-
Bremssteuerung der Achse und Beschleunigungs-/Verzgerungszeit prfen. BSC-Board gem
gung
Code
Handbuch der Servoreinrichtung prfen
E133
Beschrei-
# AXIS OVER SPEED, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Motorgeschwindigkeit ber Limit
Beseiti-
Drehzahleinstellung (RPM) und auf Zhlerfehler prfen
gung
Code
E134
Beschrei-
# AXIS IPM ERROR, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
IPM-Fehler der angegebenen Achse
Beseiti-
Phasenkurzschlu (UVW), berstrom, thermische berlastung und IPM-Spannungsrckgang
gung
Code
prfen
E135
Beschrei-
# AXIS TRACKING ERROR, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Angegebene Achse ist berlastet, Beschleunigungs-/Verzgerungszeit zu kurz oder die Servoverstrkung falsch
Beseitigung
Code
Servoverstrkung und Beschleunigungs-/Verzgerungszeit einstellen bzw. Ursache der berlast

beseitigen
E136
Beschrei-
# AXIS LOW VOLTAGE, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Servospannung des Umrichters ist AUS oder Stromsicherung des Umrichters offen
Beseiti-
Zustand der Sicherung und der Servospannung prfen
gung
388
Code
E137
Beschrei-
# AXIS HIGH VOLTAGE, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Schwankung der 220V-Spannung des Umrichters ist > 20%
Beseiti-
Spannung prfen
gung
Code
E138
Beschrei-
# AXIS BSC IS NOT EXIST, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
BSC-Board erkennt vorhandenen DPRAM nicht. BSC-Board wurde nicht erkannt. DPRAM defekt oder Rckwandboard des BCS-Boards ausgefallen
Beseitigung
Code
Stromversorgung der Robotersteuerung ausschalten (AUS) -> Ursache beseitigen -> Stromversorgung der Robotersteuerung einschalten (EIN)
E139
Beschrei-
# AXIS BSC COMMUNICATION ERROR, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Kommunikation MAIN BSC ausgefallen

=> DPRAM-Interruptfehler des DPRAM, des BCS-Boards und des SYS-E/A-Board, Interruptfehler des MAIN, Fehler des Rckwandboard
Beseitigung
Code
E140
Beschrei-
# AXIS BSC TIME OUT, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Kommunikation MAIN BSC ausgefallen

=> DPRAM-Interruptfehler des DPRAM, des BCS-Boards und des SYS-E/A-Board, Interruptfehler des MAIN, Fehler des Rckwandboard
Beseitigung
389
Code
E142
Beschrei-
MOTOR FREE STATE
bung
Ursache
Freizustand der Servoeinrichtung des Motors
Beseiti-
Servoeinrichtung freigeben
gung
Code
E143
Beschrei-
INVALID PARALLEL LANGUAGE
bung
Ursache
Befehl SOUT wird zusammen mit Befehl MOTION nicht verwendet
Beseiti-
Prfen, ob Befehl SOUT zusammen mit Befehl MOTION verwendet wird
gung
Code
E144
Beschrei-
PARALLEL LANGUAGE NUMBER OVER
bung
Ursache
Anzahl der zusammen mit dem Befehl MOTION verwendeten SOUT-Befehle berschreitet
Grenzwert
Beseiti-
Befehl SOUT innerhalb des Grenzwertes verwenden
gung
Code
E145
Beschrei-
MISSING PARALLEL LANGUAGE
bung
Ursache
Zusammen mit Befehl MOTION verwendeter Befehl SOUT fehlt
Beseiti-
Befehl SOUT ordnungsgem zusammen mit dem Befehl MOTION entsprechend der Syntax
gung
Code
verwenden
E146
Beschrei-
# ABS. ENCODER OVERFLOW, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Absolute Anzahl der Umdrehungen des Mewertgebers berschreitet Grenzwert
Beseiti-
Softwarereset auf dem BSC-Board fr > 10 Sekunden zum Rcksetzen des Mewertgebers frei-
gung
geben
390
Code
E147
Beschrei-
# ABS. ENCODER BACKUP CRASH, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Fehler tritt auf, wenn sich die Achse mit einer Geschwindigkeit > 3.500 Umdrehungen/Minute
bei abgeschalteter Roboterspannung dreht
Beseiti-
Mewertgeber der Achse zurcksetzen
gung
Code
E148
Beschrei-
# ABS. ENCODER COMM. ERROR, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Kontaktproblem des Steckverbinders, Kabel unterbrochen, absoluter Mewertgeber defekt
Beseiti-
Kabel des Mewertgebers und Steckverbinder der Achse prfen
gung
Code
E149
Beschrei-
# ENCODER POSITION ERROR, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Kontaktproblem des Steckverbinders, Kabel unterbrochen, Fehler der Pufferbatterie, absoluter

Mewertgeber defekt
Beseiti-
gung
Code
E150
Beschrei-
# ABS. ENCODER LED OPEN, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Kontaktproblem des Steckverbinders, Kabel unterbrochen, Fehler der Pufferbatterie, absoluter

Mewertgeber defekt
Beseiti-
gung
Code
E151
Beschrei-
# UVW OPEN, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
UVW-Kabelfehler
Beseiti-
Steckverbinder und Kabel prfen und austauschen
gung
391
Code
E152
Beschrei-
# REVOLUTION COUNTER CRASH, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Falsche Angaben des Drehzahlzhlers des absoluten Mewertgebers, weil externe Batterie zu
schwach
Beseitigung
Code
Batteriespannung der Achse prfen, Batterie austauschen, wenn Spannung < 3,4 V, und Mewertgeber zurcksetzen
E153
Beschrei-
# CANNOT FIND ZERO PULSE, mit # = Achsnummer
bung
Ursache
Nullpunkt des Motors bei Rckkehr auf Null nicht gefunden
Beseiti-
Steckverbinder und Kabel prfen und austauschen
gung
Code
E154
Beschrei-
COMMAND NOT SUPPORTED
bung
Ursache
Fr den Roboter nicht verfgbarer Befehl whrend des Programmablaufs gefunden
Beseiti-
Programm entsprechend Handbuch ndern
gung
Code
E155
Beschrei-
OPEN FLIES ARE OVER 50(FILES)
bung
Ursache
Mit Befehl GOSUB mehr als 50 Programmdateien geffnet
Beseiti-
Programmdateien, die geffnet werden sollen, innerhalb des Grenzwertes einstellen
gung
Code
E156
Beschrei-
MISSING COBEGIN
bung
Ursache
Befehl COBEGIN fehlt im kombinierten Befehl von COBEGIN~GOEND
Beseiti-
Fehlenden Befehl COBEGIN hinzufgen
gung
392
Code
E157
Beschrei-
MISSING COEND
bung
Ursache
Befehl COEND fehlt im kombinierten Befehl von COBEGIN~GOEND
Beseiti-
Fehlenden Befehl COBEGIN hinzufgen
gung
393
8.3 Fehler aufgrund defekter Kabel

In Tabelle 8.1 sind die Fehler enthalten, deren Ursache Kabelunterbrechungen oder Kontaktprobleme
sind.
Betroffenes Kabel
Netzkabel der Robotersteuerung
(220V Netzeingang)
Netzkabel der Robotersteuerung

(Erdungsleiter)
Mewertgeberkabel des
ROBOTERS
Sensorkabel des
ROBOTERS
Netzkabel der Stromversorgung (intern)
AC-Netzkabel BSI (intern)

Kabel von BSC nach
BSI (intern)
Tabelle 8.1: Fehler aufgrund defekter Kabel

Fehler
Die Robotersteuerung funktioniert nicht wegen Netzausfall.
Kontaktproblem:
(1) Roboterstrung wegen Netzausfall des Umrichters.
(2) Das System wird infolge des Netzausfalls des Rckwandboard zurckgesetzt.
Die Robotersteuerung mu nach Klasse 3 oder hher geerdet sein und hat
eine hohe Strungswahrscheinlichkeit, wenn die Erde nicht angeschlossen
ist. (Unterbrechungsfehler des Mewertgebers, IPM-Fehler, berlast,
Kommunikationsfehler BSC, Fehler Servo EIN, Fehler des Teach-inHandgertes, externer Kommunikationsfehlers usw.)
Unterbrechungsfehler des Mewertgebers, Fehler Servo EIN
Das Diagnosemen des Teach-in-Handgertes zeigt den Eingang des Endschaltersensors nach der Kabelunterbrechung an. In diesem Fall sind die
Endschaltersensoren EIN, ausgenommen die Achse des Endschalterfehlers.
(Bei Fehler eines Hardwareendschalters kann der Roboter den Sensor nicht
erkennen und bekommt berlast, wenn er nach der Rckkehr auf Null ber
den Arbeitsraum hinausfhrt.)
Bei einer Unterbrechung des Netzkabels bootet die Robotersteuerung
nicht, und auf dem Teach-in-Handgert kann wegen Netzausfall keine
Meldung angezeigt werden. Booten des Systems fehlgeschlagen, Systemreset.
BERLAST, IPM-Fehler
IPM-Fehler, Fehler Servo EIN, berlast
394
8.4 Problembehandlung
Siehe Kapitel 7 "Diagnose und Beseitigung" im Benutzerhandbuch der Robotersteuerung SRCP.
395

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BENUTZER HANDBUCH:

Roboter Steuerung SRC+

Aufbau des Benutzerhandbuches zur Robotersteuerung der Baureihe SRC+ .........................................9

Sicherheitsmanahmen und -vorschriften..............................................................................................10

bersicht der Robotersteuerung der Baureihe SRC+ ............................................................................12

Modelle der Robotersteuerung der Baureihe SRC+...............................................................................13

1.5 Konfiguration der Robotersteuerungen der Baureihe SRC+ ......................................................................19

Optionen der Robotersteuerungen Baureihe SRC+ ...............................................................................23

Unterschiede zur vorhandenen Robotersteuerung der SRC-Baureihe ...................................................26

Erstanwender der Robotersteuerung SRC+ ...........................................................................................27

1.8.1 Durchfhrung der Aufstellung durch den Anwender ...........................................................................27

Steuerung von extern ......................................................................................................................40

2.2 Anwenderprogramm ...................................................................................................................................46

Arbeiten mit dem Men DATEI (FILE) .........................................................................................48

Dateiliste und Informationsanzeige (FDIR)....................................................................................49

Datei lschen (FDEL).....................................................................................................................50

Datei kopieren (FCOPY) ................................................................................................................51

Datei umbenennen (FREN) ............................................................................................................52

Dateiinhalt anzeigen (FTYPE)........................................................................................................53

Datei erstellen/ndern (EDIT) ........................................................................................................54

Datei speichern (SAVE)..................................................................................................................55

Datei vom Diskettenlaufwerk lesen (LOAD) .................................................................................56

2.3 Lagedaten (LOC) ........................................................................................................................................57

Lagedaten ermitteln (FIND) ...........................................................................................................58

Lagedaten einstellen (SET).............................................................................................................60

Lagedaten kopieren (COPY) ..........................................................................................................61

Lagedaten umbenennen (REN).......................................................................................................62

Lagedaten lschen (DEL) ...............................................................................................................63

Aktuelle Lage speichern (HERE) ...................................................................................................64

Block einstellen (SET)....................................................................................................................65

SPEICHERN (SAVE) .....................................................................................................................71

LADEN (LOAD) ............................................................................................................................72

FREI (FREE) ..................................................................................................................................73

2.4 Ausfhrung der Roboterbewegung .............................................................................................................74

Kontinuierlicher Ablauf ..................................................................................................................79

Ausfhrung eines Zyklus ................................................................................................................79

Probelauf (DRY) des Programmes .................................................................................................82

Editieren im Ablaufmodus ..............................................................................................................83

2.6 Verwendung des Teach-in-Handgertes ......................................................................................................84

Bedienung des Teach-in-Handgertes.............................................................................................85

Ausstattung des Teach-in-Handgertes...........................................................................................86

Pinbelegung des Steckverbinders ...................................................................................................86

Ansicht des Teach-in-Handgertes..................................................................................................87

Tasten des Teach-in-Handgertes....................................................................................................89

Anlernmethode fr die Roboterlage................................................................................................91

Anwenderbefehle fr Mehrroboter .................................................................................................96

Kapitel 3. Parameter der Robotersteuerung SRC+ .............................................................................................107

6.4.1 Mensystem der Robotersteuerung ....................................................................................................186

7.6.11 Lage senden (0x56) ..........................................................................................................................338

Benutzerhandbuch fr die Samsung-Robotersteuerung SRC +

Aufbau des Benutzerhandbuches zur Robotersteuerung der Bau

Kapitel 1: Prinzip und Konfiguration der Robotersteuerung

Weitere Handbcher zur Robotersteuerung SRC+

Benutzerhandbuch zur Hardware der Robotersteuerung SRC+

Handbuch der Robotersteuerung fr Schweiroboter

Handbuch der Robotersteuerung fr WTR/LTR

Handbuch der Robotersteuerung fr Palettierroboter

Sicherheitsmanahmen und -vorschriften

Fr die Robotersteuerung ist eine stabile Stromversorgung erforderlich.

bersicht der Robotersteuerung der Baureihe SRC+

Modelle der Robotersteuerung der Baureihe SRC+

Robotersteuerung SRC+, Typ C (Robotersteuerung SRCP-C)

Basisversion der Robotersteuerung der Baureihe SRC+

Abbildung 1.1: Robotersteuerung Typ SRCP-C