Statisches Verhalten

SS 2008 – Bearbeitungssystem Werkzeugmaschine II – VL 2

2. Vorlesung

Statisches Verhalten

Folie 1
 Statisches Verhalten
SS 2008 – Bearbeitungssystem Werkzeugmaschine II – VL 2

Inhalt der Vorlesung

• Grundlagen

• Allgemeine Einflussgrößen

• Geometrische Einflussgrößen

• Konstruktive Maßnahmen

• Eigenspannungen

• Finite-Elemente-Methode

Folie 2
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Störeinflüsse auf die Genauigkeit von

Werkzeugmaschinen im Arbeitszustand

Rohteil

• geometrische Fehler

• kinematische Fehler

• statische Verformungen

• dynamische Verformungen

• thermische Verformungen

• tribologische Störungen

Fertigteil
Bild: Gildemeister AG

Folie 3
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Statische Kenngrößen
Das statische Verhalten einer Werkzeugmaschine, einer Baugruppe oder eines einzelnen
Bauteils ist durch die elastischen Verformungen, die unter zeitlich konstanter
Belastung auftreten, gekennzeichnet. Daraus folgt als die diese Eigenschaft beschreibende
Kenngröße die Steifigkeit bzw. ihr Reziprokwert, die Nachgiebigkeit.

mittlere Steifigkeit punktuelle Steifigkeit

Kraft F

Kraft F
F0 F0

α0 α
x0 x´ x0
Verformung x Verformung x

F F0 dF F0
k= = k* = =
x F0 x0 dx F0 x0 - x´

k = tan α 0 k* = tan α

Quelle: Weck, M., Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 4 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Kraftfluss in einer Werkzeugmaschine

Haupt-
Wirkstelle spindel

Werkstück

Nachgiebigkeit:
Auflager- 1 1 1 1
dges = = + + + ...
punkte kges k k k3+k4

Reihen- Parallel-
schaltung schaltung

Folie 5 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Verformungsanalyse an einem Bohr- und Fräswerk

350

µm Frässpindel
und
Traghülse
250

Verformung x, y, z
Support
Fx
200
Fz

Fy 150 Ständer
y
4200

100
z x
50
Bett
0
Fx Fz Fy
Belastung: Fx, y, z = 40 000 N
Quelle: Weck, M.; Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 6 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Aufteilung der Gesamtverformung auf die im

Kraftfluss liegende Elemente
Ständer
Ständer
F N
Ausleger
Ausleger k= x
ges m

xxges F N
F ges k=
xges m

Flansch
Flansch
Maschinenbett
Maschinenbett

xxges
ges
xx11 xx22 xx33 xx

13% 27% 42% 18% = 100%

Verformung: Flansch Führungsbahn Schleifspindel sonstige Maschinen-

Verformung: Flansch Führungsbahn Schleifspindel Sonstige Maschinen-
komponenten
komponenten

Folie 7 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Maschinenkomponenten mit Einfluss auf das

statische Verhalten
Führungselemente
Maschinengestell • Führungsbahnen Spindel-Lager-System
• Ständer, Bett • Lager • Hauptspindel
• Fundament • Hauptspindellagerung
• Tisch, Schlitten

Antriebe
Wirkpaar
• Hauptantrieb statisches Verhalten der
• Werkstück
• Vorschub- und Werkzeugmaschinen • Werkzeug
Hilfsantriebe

Spannmittel Steuerungs- und Messelemente

• Werkstückspannung • Kurven, Nocken, Schablonen
• Werkzeugspannung • Mess- und Regelsysteme

Folie 8 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Wirkungskette für statische Belastungen innerhalb des

Fertigungssystems Werkzeugmaschine

Belastung Bauteil

Verformung Baugruppe

Verlagerung Wirkstelle

Arbeitsgenauigkeit

Folie 9 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Einflussgrößen auf die statische Verformung

Belastung F
Verformung x =
Steifigkeit k

Belastung Steifigkeit
maximieren
Statische Kräfte Quasistatische Kräfte
Steifigkeit
• Eigengewichte • Reibungskräfte
- Bauteile - Gleitreibungskräfte Lasteinleitung Werkstoff Geometrie
- Werkstücke - Rollreibungskräfte
• Spannkräfte • Prozesskräfte • Lage des • Elastizitäts- • Längen-
• Klemmkräfte • Beschleunigungskräfte Lasteingriffs modul verhältnisse
• Belastungsart • Gleitmodul • Querschnitts-
flächen
Belastung
• Flächenträg-
minimieren
heitsmomente

Folie 10 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Verformung einer Schwerdrehmaschine durch

Eigengewichte
Schlitten Reitstock

FC
a, b: Wirkungslinien der Gewichtskraft
A
c: unverformte Struktur

GR d: verformte Struktur
FC GS

g e, f: Auflagerreaktionen
a b
B g: Auflager
GS GR
c, d: elastische Linien
(unverformt und verformt)

d e a b
C c
GS GR

Folie 11 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Verringerung statischer Verformungen durch

Verringerung der Belastungen
Belastung Maßnahmen
Eigengewichte • Massen verringern
• Werkstoffe mit niedrigem spezifischen Gewicht; Leichtbau
• Stützpunkte günstig wählen
• direkte Ableitung der Kräfte auf das Fundament
Reibungskräfte • Normalkraft minimieren
• Prozesskräfte minimieren; Massen verringern
• Reibungskoeffizient verringern
• günstige Werkstoffpaarung; Schmierung; Rollreibung statt Gleitreibung

Spann- und Klemmkräfte • zu übertragende Kräfte sind durch Prozess vorgegeben

Æ keine Einflussmöglichkeit
• hohe Reibungskoeffizienten vorsehen
• gleichmäßige Lastverteilung vorsehen
• hohe Schraubenzahl bei Verbindungen; höhere Spannstellenanzahl bei
Werkstückspannungen
Beschleunigungskräfte • Massen der zu bewegenden Bauteile minimieren (Schlitten, Tische)
• Beschleunigungen ergeben sich aus der geforderten Dynamik
Prozesskräfte • günstige Schneidengeometrie wählen (Spanwinkel)
• Verschleiß führt zu starkem Anstieg der Passivkraft
• Schnittkraft fällt mit vc

Folie 12 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Kraftflussanalyse einer Portal-Langfräsmaschine

Belastung:
Traverse Fst x,y = 50 kN
Ständer
Querbalkensupport H = 3800 mm
Querbalken
200
Spindel
μm
Pinole u. Spindel Pinole

Verformung Δx, Δy
F st 150 Support H = 1150 mm
Tisch
Quer-
z H balken
x 100
y

50 Ständer

0 Fx Fy Fx Fy

Folie 13 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Verringerung statischer Verformung durch Erhöhung

der Steifigkeit

Kraftflussgerechte Gestaltung Günstige Querschnittgestaltung

bei Biegung bei Torsion

• günstige Lasteinleitung
• offene Profile sind • geschlossene
• Biegung und Torsion vermeiden günstig, wenn nur Hohlprofile
• Reihenschaltung von eine Biegebelastung
• günstige Verrippung
Federelementen vermeiden in Richtung des
vorsehen (diagonal zur
größten
• Überhänge vermeiden Verdrehachse)
Flächenträgheits-
momentes wirkt • Durchbrüche vermeiden
• Bauteilquerschnitt
möglichst groß halten

Werkstoffe mit hohem E- und G- Modul verwenden

Folie 14 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
 Statisches Verhalten
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Statische Steifigkeit eines kastenförmigen Hohlprofils

für verschiedene Belastungsfälle
Einfluss verschiedener Konstruktionsgrößen auf die statische
Steifigkeit von Bauteilen
F positiver Einfluss negativer Einfluss
Steifigkeitsformeln
zur Einflussabschätzung Form Material
l MT Abmessung Elastizität
C: Konstante, in der alle numerischen des Wandstärke Länge und
s

Größen zusammengefasst sind Querschnitts Schubmodul

offene und geschlossene Querschnitte
Biegung F s ‰a3 a3 s l3 E
H

=C ‰E ‰ 3
a

kB =
fB r
a ≈ BH
offene und geschlossene Querschnitte
Querkraft-
a F s ‰a a s l G
schub kQ = =C ‰G ‰
B fQ l
s geschlossene Querschnitte
MT s ‰a3 a3 s l G
kT = ϕ = C ‰ G ‰
l
Torsion
offene Querschnitte
MT s3 ‰ a a s3 l G
kT = ϕ = C ‰ G ‰
l

Quelle: Weck, M., Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 15 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Verschiedene Querschnittsformen und ihre

Flächenträgheitsmomente
700
Flächenträgheitsmomente ( 104 mm4)
600
lT Torsion
Ix-x Biegung um x-x
500
Iy-y Biegung um y-y

400

300

200

100

Quelle: Weck, M.,

Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 16 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Flächenträgheitsmomente in Abhängigkeit von der

Wandstärke
I T: Torsionsträgheitsmoment 1,0 2,0
der Profilform
IT / ITo I / Io
I To: Torsionsträgheitsmoment 0,8 1,6
des Vollkreisquerschnittes

πa4 0,6 1,2

I To: =
32

I : Äquatoriales Biege-Trägheitsmoment 0,4 0,8

Torsion
der Profilform Biegung
a = 1,13 a = 1,0 0,5 a
I 0: Äquatoriales Biege-Trägheitsmoment 0,2 0,4
s
des Vollkreisquerschnittes

a = 1,4
s
πa4 s
I 0: = 0 0
64
0 0,1 0,2 0,3 0,4 s 0,5
a
Quelle: Weck, M.; Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 17 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Einfluss von Verrippung und Einspannung auf die

Torsionssteifigkeit von Kastenträgern
Krafteinleitung Torsionssteifigkeit
Ausführung
(an beiden Enden)
0% 50% 100%
theoretisch 100%
1 41%
106%

73%
2
112%

82%
3
115%

111%
4
123%

86%
5 117%

113%
6
125%

Folie 18 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Einfluss der Flanschgestaltung auf die Biege- und

Torsionssteifigkeit eines Werkzeugmaschinenständers
168 %
xx 147 % 159 %

142 % 155 % 168 %

159
yy 140 % 147 % 155
140 142

100 %
100100100 %

Biegesteife x-Richtung
Biegesteifigkeit in Biegesteife y-Richtung
Biegesteifigkeit in Torsionssteifigkeit
Torsionssteife

x - Richtung y - Richtung
Quelle: Weck, M., Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 19 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Gestaltung und Beanspruchung einer Schrauben-

verbindung mit exzentrischer Schraubenanordnung

Vorspannkraft
seitliches Aufklaffen der Fuge
bei Zugbeanspruchung der
Betriebskraft Verbindung

ohne Rippe mit Rippe

Quelle: Weck, M., Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 20 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Steifigkeitsvergleich unterschiedlicher Flanschtypen

F
F
Ausführung a) Ausführung b)

E
y

z x
100 %

24 %

Verlagerung des Punktes E in y - Richtung

Quelle: Weck, M., Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 21 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Normalverformung von Schraubenverbindungen

6
M30
µm FV
M24 F
Normalverformung δ

M20
4
M16
1000 mm dfl βk
M14 F
3
n=7 M = 20
M12

2
n = 15 M = 14 FV

1 dsk

0 8 16 24 dsk: Schraubendeckmaß
Schraubenanzahl n FV : Vorspannkraft
βk: Druckkegelwinkel
dfl: Plattendicke
Quelle: Weck, M., Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 22 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
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Kompensation statischer Verformungen

Kompensation
Beispiel für die regelungstechnische Kompensation
- durch Verringerung der - des Supportgewichtes
der Verlagerung einer Drehspindel
freien Biegelänge -durch Federkraft
Stellglied
vorher:
(Zylinder) Hydraulik Drehfutter
nachher:
Wegsensor

- durch verstellbaren - mit Hilfe einer Lager Lager

Lager
Spindel
Hilfsbalken Regeleinrichtung Spindel
beweglicher Nocken: Hilfsbalken

Messbalken
Öl Öl Öl

nach Schies
Wegsensor
- des Supportgewicht durch - durch Messung der Neigung
Ausgleichsgewichte mit Neigungsmesser,
mit anschließener Regler
Regler
externer Regelung

nach Giddings und Lewis nach Schies

Quelle: Weck, M., Werkzeugmaschinen Bd. 2

Folie 23 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
 Statisches Verhalten
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Eigenspannungen

Maßnahmen zur Verringerung der

Entstehungsursachen durch Eigenspannungen bedingten
Formfehler

• ungleichmäßige Erwärmung / Abkühlung • Spannungen verringern

- Gießen - Spannungsarmglühen
- Schweißen - statische Belastung bis zur Dehngrenze
- Warmumformung
- Härten • Verformungen nach Bearbeitung verringern
- Kaltrichten
• ungleichmäßige plastische Verformung - Nachbearbeitung
- Kaltwalzen
- Kaltpressen • ungeeignete Verfahren:
- Kaltziehen - Schwingungsbeanspruchung ("Rütteln")
- spanende Bearbeitung - lange Lagerung ("Altern")

• elektrolytische Beschichtung

Folie 24 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
 Statisches Verhalten
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Auswirkungen der im Rohteil vorhandenen

Eigenspannungen auf den Formfehler am Werkstück

22 µm
µm 22 µm
µm

Abstechen

Rundheitsabweichung

Kreisformfehler am abgedrehten Ring Kreisformfehler am abgetrennten Ring

bei Ausgangswerkstück (Rohteil: Viertkantstange
aus kaltgezogenem Baustahl St 37)

Folie 25 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
 Statisches Verhalten
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Transformation einer konkreten Struktur in ein

Finite-Elemente-Netz
konkretes Bauteil
Ermittlung der Wahl eines
Hauptabmessungen Elementtypen
der tragenden
Struktur
Lösen des verformte FEM-Struktur
Generieren von Gleichungssystems
FEM-Netzen der zur Bestimmung der
Teilstrukturen, Deformation
Steifigkeitsmatrizen

Ermittlung der
Zusammenfügen Verformung und der
der Teilnetze zur Spamnnungen
Gesamstruktur

Anfügen von Ausgabe der

Randbedingungen Verformungsplots

Aufbringen von
Linearschienenführung; Belastungen
Bild: Fa. LINE TECH AG
Folie 26 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM
 Statisches Verhalten
SS 2008 – Bearbeitungssystem Werkzeugmaschine II – VL 2

Topologieoptimierung eines Gelenkflansches mit Hilfe

der Finite-Elemente-Methode (FEM)

a) Designraum und
Constraints festlegen
Numerisches Simulationsverfahren
zur Berechnung einer optimalen
Materialverteilung in einem
vorgegebenen Designraum
b) erste Optimierung
mit grobem Netz • Gewichtsminimierung
• Erhöhung der statischen Steifigkeit
• Optimierung der dynamischen
Eigenschaften

c) weitere Optimierung d) Glättung des Ergebnisses

mit stark verfeinertem und Rücküberführung in
Netz CAD

Quelle: Sauter, J.; Integrierte Topologie- und Gestaltoptimierung im virtuellen Produktentstehungsprozess

Folie 27 Grundlagen Allg. Einflussgrößen Geom. Einflussgrößen Konstr. Maßnahmen Eigenspannungen FEM