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... .
.....
.
.....
.
.....
.
.....
.
.....
.
.....
..... .
.... .... .... .... .... ....
..... . ........... ...........
x x
a −2a −a a 2a 3a 4a
◦ Ein zeitlich periodischer Vorgang soll in harmonische Schwingungsanteile zerlegt
werden, um die beteiligten Frequenzen und deren Anteile zu ermitteln.
• Für die Bildung solcher Funktionenreihen eignen sich daher periodische Funktionen,
beispielsweise sin x oder cos x.
Satz 1.1 Eine auf dem Intervall [−p, p] integrierbare Funktion f (x) läßt sich dort (und
periodisch darüber hinaus fortgesetzt) in eine Fourier-Reihe
∞
a0 X kπx kπx
f (x) = + ak cos + bk sin
2 p p
k=1
entwickeln. Die Koeffizienten werden nach folgenden Formeln berechnet:
1 p
Z
kπx
ak = f (x) cos dx (k = 0, 1, . . .)
p Z−p p
p
1 kπx
bk = f (x) sin dx (k = 1, 2, . . .)
p −p p
1
Satz 1.2 (Dirichlet) Die Funktion f (x) genüge den folgenden Bedingungen:
1. Das Intervall [−π, π] ist in endlich viele Teilintervalle zerlegbar, auf denen die Funktion
f stetig und monoton ist.
2. Ist x0 eine Unstetigkeitsstelle der Funktion f , dann existieren wenigstens die Grenz-
werte f (x0 + 0) und f (x0 − 0).
Dann konvergiert die Fourier-Reihe und es gilt
n
#
f (x) f ist stetig in x
"
a0 X
s(x) = lim + (ak cos kx + bk sin kx) = f (x + 0) + f (x − 0)
n→∞ 2 sonst
k=1 2
Beispiel 1.1 Gesucht ist die Fourier-Reihe einer Rechteckfunktion.
Die nebenstehend skizzierte Rechteckkurve hat das Perioden- ...
y...........
intervall [−π, π]. Ihre anlytische Darstellung ist .................................... h .................................... ....................................
h : 0≤x<π
f (x) = .........
−h : −π ≤ x < 0 ...........
x
−π π 2π 3π
mit
.................................... −h .................................... ....................................
f (x + 2kπ) = f (x).
Die Koeffizienten der Fourier-Reihe der Funktion erhält man aus
1 π h 0 h π
Z Z Z
h h
a0 = f (x) dx = − 1 dx + 1 dx = − π + π = 0
π −π π −π π 0 π π
1 π h 0 h π
Z Z Z
ak = f (x) cos kx dx = − cos kx dx + cos kx dx
π −π π −π π 0
0 π
h h h h
= − sin kx + sin kx = − sin 0 − sin(−kπ) + sin kπ − sin 0 = 0
kπ −π kπ 0 kπ kπ
Z π Z 0 Z π
1 h h
bk = f (x) sin kx dx = − sin kx dx + sin kx dx
π −π π −π π 0
0 π ( 4h
h h h h k ungerade
= cos kx − cos kx = 1 − cos(−kπ) − cos kπ − 1 = kπ
kπ −π kπ 0 kπ kπ 0 k gerade
Die Fourier-Reihe der Funktion lautet dann: Die ersten Partialsummen (h = 1):
∞
4h X sin((2l + 1)x)
f (x) =
π 2l + 1
l=0
4h sin 3x sin 5x sin 7x
= sin x + + + + ··· .
π 3 5 7
2
Durch Einsetzen in die Fourier-Reihe mit dem Periodenintervall [−π, π] erhält man
∞ ∞
a0 X a0 X ak ikx −ikx
bk ikx −ikx
s(x) = + (ak cos kx + bk sin kx) = + e +e −i e −e
2 2 2 2
k=1 k=1
∞ ∞
a0 X 1 X 1
= + (ak − ibk )eikx + (ak + ibk )e−ikx
2 2 2
k=1 k=1
∞ −∞ ∞
a0 X 1 X 1 X
= + (ak − ibk )eikx + (a−k + ib−k )eikx = ck eikx
2 2 2
k=1 k=−1 k=−∞
mit
a0 1 1
c0 = , ck = (ak − ibk ) (k > 0) und
ck = (a−k + ib−k ) (k < 0).
2 2 2
Z π
1
Man kann zeigen, dass die ck auch nach ck = f (x)e−ikx dx bestimmt werden können.
2π −π
Satz 1.3 Eine auf dem Intervall [−π, π] integrierbare Funktion f (x) läßt sich dort (und
periodisch darüber hinaus fortgesetzt) in eine komplexe Fourier-Reihe
∞ Z π
X 1
f (x) = ck e ikx
mit ck = f (x)e−ikx dx (k = −∞, . . . , ∞)
2π −π
k=−∞
Beispiel 1.2 Gesucht ist die komplexe Fourier-Reihe der Rechteckfunktion aus Beispiel 1.1.
Die Funktion hat die anlytische Darstellung ist
h : 0≤x<π
f (x) = (f (x + 2kπ) = f (x)).
−h : −π ≤ x < 0
Die Koeffizienten der komplexen Fourier-Reihe der Funktion erhält man aus
Z π Z 0 Z π
1 h h h h
c0 = f (x)e−i0x dx = − 1 dx + 1 dx = − π + π=0
2π −π 2π −π 2π 0 2π 2π
Z π Z 0 Z π 0 π
1 h h ih ih
ck = f (x)e−ikx dx = − e−ikx dx + e−ikx dx = − e−ikx + e−ikx
2π −π 2π −π 2π 0 2kπ −π 2kπ 0
ih ikπ ih −ikπ ih ih ikπ −ikπ
= − 1−e + e −1 =− + e +e
2kπ 2kπ kπ 2kπ
2hi
(
ih ih ih ih cos kπ − k ungerade
= − + cos kπ + i sin kπ + cos kπ − i sin kπ = − + = kπ
kπ 2kπ kπ kπ 0 k gerade
Das ist die bereits aus dem Beispiel 1.1 bekannte Formel der Reihe.
3
2 Partielle Differentialgleichungen
2.1 Grundbegriffe und Typen
2.1.1 Einführung
Beachte:
2. Falls die Funktion u und alle ihre partiellen Ableitungen nur linear auftreten, liegt eine
lineare partielle Differentialgleichung vor.
4. Eine wichtige Form partieller Differentialgleichungen ist die lineare partielle Differenti-
algleichung 2. Ordnung (mit zwei unabhängigen Variablen). Sie kann in der allgemeinen
Form
a(x, y)uxx + 2b(x, y)uxy + c(x, y)uyy + d(x, y)ux + e(x, y)uy + f (x, y)u = g(x, y)
geschrieben werden.
Beispiel 2.1 1. Die Gleichung ux + uy = 0 ist eine lineare partielle Differentialgleichung 1. Ordnung.
Die gesuchte Funktion u(x, y) kann man durch die Koordinatentransformation
1
r = x+y x = (r + s)
oder 2
s = x−y 1
y = (r − s)
2
finden. Für u(r, s) gilt nach der Kettenregel für Funktionen von mehreren Variablen:
∂u ∂u ∂r ∂u ∂s ∂u ∂u
·1+ ·1
= + =
∂u ∂u ∂u
∂x ∂r ∂x ∂s ∂x ∂r ∂s ⇒ + =2 = 0 ⇒ u = f (s) = f (x − y)
∂u ∂u ∂r ∂u ∂s ∂u ∂u ∂x ∂y ∂r
= + = ·1+ · (−1)
∂y ∂r ∂y ∂s ∂y ∂r ∂s
Dabei ist f eine beliebige einmal stetig differenzierbare Funktion.
2. Eine lineare partielle Differentialgleichung 2. Ordnung ist uxy = 0. Das heißt:
Z
∂ ∂u ∂u
=0 ⇒ = f (y) ⇒ u(x, y) = f (y) dy = f1 (y) + f2 (x)
∂x ∂y ∂y
Dabei sind f1 und f2 beliebige einmal stetig differenzierbare Funktionen.
4
2.1.2 Physikalisch bedeutsame Typen
Die Darstellung erfolgt jeweils für den Fall von zwei unabhängigen Variablen. Die Gleichung
soll jeweils auf einer Menge M ⊂ R2 erfüllt sein.
1. uxx + uyy = 0
Die Laplace- oder Potentialgleichung beschreibt beispielsweise ebene Strömungen in-
kompressibler Medien. Für Funktionen von drei unabhängigen Variablen hat die Glei-
chung die Form uxx + uyy + uzz = 0.
3. ut = α2 uxx
Die Wärmeleitungsgleichung beschreibt den Temperaturverlauf in einem dünnenDraht.
Sie ist auch für Transportvorgänge von Bedeutung.
2.1.3 Klassifizierung
Betrachte die allgemeine Form einer linearen partiellen Differentialgleichung zweiter Ord-
nung:
Lu := a(x, y)uxx + 2b(x, y)uxy + c(x, y)uyy + d(x, y)ux + e(x, y)uy + f (x, y)u = g(x, y) (?)
1. Die Gleichung (?) heißt elliptisch, falls a(x, y)c(x, y) − b2 (x, y) > 0 gilt.
Speziell: a = 1, c = 1, b = d = e = f = 0
Die Potentialgleichung uxx + uyy = 0 ist eine elliptische Differentialgleichung.
x2 y 2
Herkunft des Namens: + 2 = 1 . . . Ellipse
a2 b
2. Die Gleichung (?) heißt hyperbolisch, falls a(x, y)c(x, y) − b2 (x, y) < 0 gilt.
Speziell: a = 1, c = −1, b = d = e = f = 0
Die Wellengleichung utt − uxx = 0 ist eine hyperbolische Differentialgleichung.
x2 y 2
Herkunft des Namens: − 2 = 1 . . . Hyperbel
a2 b
3. Die Gleichung (?) heißt parabolisch, falls a(x, y)c(x, y) − b2 (x, y) = 0 und zusätzlich
a b d
rang =2
b c e
gilt.
Speziell: a = −1, e = 1, b = c = d = f = 0, das heißt ac − b2 = 0 und
−1 0 0
rang =2
0 0 1
5
2. Die oben angegebene Typeneinteilung kann auf Gleichungen für Funktionen mit mehr
als zwei Variablen ausgedehnt werden.
3. Die Differentialgleichung
überführt werden.
angewendet.
Bemerkung 2.3 1. Mit dem Separationsansatz erhält man nur Lösungen der jeweils
angenommenen Form, aus denen aber weitere Lösungen gewonnen werden können.
Beispiel 2.2 Es ist die partielle Differentialgleichung uxy + yux − xuy = 0 zu lösen.
Aus dem Produktansatz
u(x, y) = f (x)g(y)
ux = f 0 (x)g(y)
uy = f (x)g 0 (y)
uxy = f 0 (x)g 0 (y)
6
dg
Es ist zu beachten, dass hier zur Vereinfachung der Schreibweise = g 0 geschrieben wird. Nach dem
dy
Einsetzen dieses Ansatzes in die Differentialgleichung sollte eine Variablentrennung möglich sein.
uxy + yux − xuy = 0
0 0 0 0
f (x)g (y) + yf (x)g(y) − xf (x)g (y) = 0
f 0 (x) g 0 (y) + yg(y) = xf (x)g 0 (y)
f 0 (x) g 0 (y)
=
xf (x) g 0 (y) + yg(y)
Die linke Seite dieser Gleichung hängt nicht von y ab, eine Änderung von y darf daher auch die rechte Seite der
Gleichung nicht verändern. Folglich muss die rechte Seite der Gleichung konstant sein. Auf analoge Weise kann
man erkennen, dass auch die linke Seite der Gleichung konstant sein muss. Daher kann man auch schreiben:
f 0 (x) g 0 (y)
= 0 = K = const.
xf (x) g (y) + yg(y)
Daraus erhält man zwei gewöhnliche Differentialgleichungen:
f 0 (x)
I) = K ⇒ f 0 (x) = Kxf (x) ⇒ f 0 (x) − Kxf (x) = 0
xf (x)
g 0 (y)
II) = K ⇒ g 0 (y) = K(g 0 (y) + yg(y)) ⇒ (1 − K)g 0 (y) − Kyg(y) = 0
g 0 (y)
+ yg(y)
Beide Gleichungen sind Differentialgleichungen mit trennbaren Variablen. In der folgenden Rechnung wird
K 6= 0 und K 6= 1 angenommen. Beide Sonderfälle werden am Ende noch diskutiert.
Kx2
Z Z
df df Kx2
zu I) = Kxf ⇒ = K x dx ⇒ ln f = + c̃1 ⇒ f (x) = c1 e 2
dx f 2
Z Z
dg K dg K Ky 2
zu II) = yg ⇒ = y dy ⇒ ln g = 2(1−K) + c˜2
dy 1−K g 1−K
Ky 2
⇒ g(y) = c2 e 2(1−K)
Damit erhält man als Lösung der Differentialgleichung:
Ky 2 Ky 2 y2
Kx2 Kx2 K
2
x2 + 1−K
u = f (x)g(y) = c1 e 2 c2 e 2(1−K) = ce 2 e 2(1−K) = ce (K ∈ R, K 6= 0, K 6= 1)
In Fall K = 0 folgt aus den resultierenden Differentialgleichungen f (x) = 0 und g 0 (y) = 0, dass beide 0
Funktionen konstant sind, daher muss auch u(x, y) konstant sein. Dieser Fall ordnet sich in die oben erhaltene
Lösung ein.
Im Fall K = 1 wird die zweite Differentialgleichung zu g(y) ≡ 0, in diesem Falle ergibt sich also u(x, y) = 0.
Man kann daher
y2
K
2
x2 + 1−K
u = ce (K ∈ R, K 6= 1)
als Lösung der Differentialgleichung angeben.
Der Summenansatz führt für diese Differentialgleichung wegen
ux = f 0 (x)
u(x, y) = f (x) + g(y) ⇒ uy = g 0 (y)
uxy = 0
auf die Gleichung
f 0 (x) g 0 (y)
uxy + yux − xuy = 0 ⇒ 0 + yf 0 (x) − xg 0 (y) = 0 ⇒ = = K = const.
x y
Daraus erhält man wegen
f 0 (x)
Z
K
=K ⇒ f 0 (x) = Kx ⇒ f (x) = K x dx = x2 + c1
x 2
g 0 (y)
Z
K 2
=K ⇒ g 0 (y) = Ky ⇒ g(y) = K y dy = y + c2
y 2
die Funktion
K 2 K
u(x, y) = f (x) + g(y) = x + c1 + y 2 + c2 = C1 (x2 + y 2 ) + C2
2 2
als Lösung der Differentialgleichung.
7
2.3 Die Wellengleichung
Die Wellengleichung wird als Beispiel für die Lösung hyperbolischer Differentialgleichungen
untersucht. Dabei wird die Gleichung mit partiellen Ableitungen nach zwei unterschiedlichen
Variablen, der Zeit t und einer Ortskoordinate x, betrachtet:
utt = a2 uxx
Die Differentialgleichung beschreibt eine schwingende Saite. Der Funktionswert u(x, t) gibt
die Auslenkung der Saite an der Stelle x zur Zeit t an.
Für die Beschreibung einer Saite sind noch zusätzliche Bedingungen nötig.
1. Anfangsbedingungen
Die Bedingungen
2. Randbedingungen
Durch die Gleichungen
werden die festen Einspannungen der Enden einer Saite der Länge L berücksichtigt.
Zur Lösung des Problems wird die Produktform des Separationsansatzes benutzt. Aus
uxx = f 00 (x)g(t)
u(x, t) = f (x)g(t) ⇒
utt = f (x)g̈(t)
erhält man mit
g̈(t) f 00 (x)
utt = a2 uxx ⇒ f (x)g̈(t) = a2 f 00 (x)g(t) ⇒ = a2 = −K = const.
g(t) f (x)
zwei gewöhnliche Differentialgleichungen:
g̈(t)
I) = −K ⇒ g̈(t) + Kg(t) = 0
g(t)
f 00 (x)
II) a2 = −K ⇒ a2 f 00 (x) + Kf (x) = 0
f (x)
Beachte:
1. Die Rand- und Anfangsbedingungen des Problems sind bei der Lösung dieser beiden
gewöhnlichen Differentialgleichungen einzubeziehen.
2. Die Gleichung II) bildet mit den homogenen Randbedingungen eine homogene Rand-
wertaufgabe mit dem Parameter K.
(a) Dieses Problem hat immer die triviale Lösung f (x) = 0. Das bedeutet, dass keine
Auslenkung auftritt, diese Lösung ist daher uninteressant.
(b) Es ist zu untersuchen, ob das Problem (in Abhängigkeit) vom Parameter K auch
nichttriviale Lösungen hat. Das ist ein Eigenwertproblem.
8
(c) Es sind also die Werte von K, für die das Problem nichttrivale Lösungen hat
(Eigenwerte), und die zugehörigen nichttrivialen Lösungen (Eigenfunktionen) zu
bestimmen.
3. Es ist zuerst das mit der Gleichung II verbundene Eigenwertproblem zu lösen. Die
Gleichung I braucht anschließend nur noch für die Eigenwerte von II gelöst zu werden.
Das Eigenwertproblem
Die Randbedingungen der partiellen Differentialgleichung ergeben mit dem Separationsan-
satz mit
u(0, t) = 0 f (0)g(t) = 0 f (0) = 0
⇒ ⇒
u(L, t) = 0 f (L)g(t) = 0 f (L) = 0
homogene Randbedingungen für die gewöhnliche Differentialgleichung
a2 f 00 (x) + Kf (x) = 0.
Für die Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten erhält man mit dem Exponenti-
alansatz:
a2 f 00 (x) + Kf (x) = 0 ⇒ a2 λ2 = −K.
Eine Fallunterscheidung für K ergibt:
√ √
|K|x
√
|K|x
|K|
1. K < 0 ⇒ λ1,2 = ± a ⇒ f (x) = c1 e a + c2 e− a
f (0) = c1 + c2 0 = 0 ⇒ c1 = 0
f (L) = c2 L = 0 ⇒ c2 = 0
a2 n2 π 2
Kn = (n = 1, 2, . . .)
L2
und die zugehörigen Eigenfunktionen
nπx
fn (x) = cn sin (n = 1, 2, . . .).
L
9
Lösung der gewöhnlichen Differentialgleichung I
a2 n2 π 2
Mit den jetzt gefundenen Parameterwerten Kn = erhält man als zugehörige Lösun-
L2
gen der Differentialgleichung I:
a2 n2 π 2 a2 n2 π 2 anπ
g̈(t) + g(t) = 0 ⇒ λ2 = − ⇒ λ1,2 = ±i
L2 L2 L
anπt anπt
⇒ gn (t) = a?n cos + b?n sin
L L
Lösung des partiellen Differentialproblems
Die partielle Differentialgleichung hat unter Beachtung der Randbedingungen die Lösungen
anπt anπt nπx
un (x, t) = fn (x)gn (t) = an cos + bn sin sin (n = 1, 2, . . .).
L L L
Folglich ist auch
∞ ∞
X X anπt anπt nπx
u(x, t) = un (x, t) = an cos + bn sin sin
L L L
n=1 n=1
Die untere Gleichung stellt eine Fourier-Reihenentwicklung der Funktion u0 (x) aus der
Anfangsbedingung nach den Eigenfunktionen des oben gelösten Eigenwertproblems dar. Die
Koeffizienten an können daher durch
2 L
Z
nπx
an = u0 (x) sin dx
L 0 L
berechnet werden. Aus der partiellen Ableitung
∞
X anπ anπt anπt nπx
ut (x, t) = −an sin + bn cos sin
L L L L
n=1
eine Fourier-Reihenentwicklung der Funktion u1 (x) nach den oben bestimmten Eigenfunk-
tionen. Für die Koeffizienten bn gilt daher
2 L
Z
anπ nπx
bn = u1 (x) sin dx
L L 0 L
Z L
2 nπx
bn = u1 (x) sin dx .
anπ 0 L
10
Beispiel 2.3 Es ist das Problem
utt = 4uxx
u(0, t) = 0
u(2, t) = 0
x : x ∈ [0, 1]
u(x, 0) = u0 (x) =
2−x : x ∈ ]1, 2]
u1 (x, 0) = u1 (x) = 0
zu lösen. Man kann sich darunter anschaulich ein 2 m langes Gummiband vorstellen, das an den Enden
eingespannt ist und in der Mitte 1 m nach oben gezogen und dann losgelassen wird.
1. Lösung der partiellen Differentialgleichung mit dem Separationsansatz
Der Separationsansatz
uxx = f 00 (x)g(t)
u(x, t) = f (x)g(t) ⇒
utt = f (x)g̈(t)
führt mit
g̈(t) f 00 (x)
utt = 4uxx ⇒ f (x)g̈(t) = 4f 00 (x)g(t) ⇒ =4 = −K 2 = const.
g(t) f (x)
auf die beiden gewöhnlichen Differentialgleichungen
g̈(t)
I) = −K 2 ⇒ g̈(t) + K 2 g(t) = 0
g(t)
f 00 (x)
II) 4 = −K 2 ⇒ 4f 00 (x) + K 2 f (x) = 0 .
f (x)
Bei der verwendeten Schreibweise für den Parameter K wurden bereits die Erkenntnisse über die
möglichen Eigenwerte der homogenen Randwertaufgabe genutzt.
2. Lösung der Eigenwertaufgabe zu Gleichung II
Für die Differentialgleichung
4f 00 (x) + K 2 f (x) = 0
erhält man aus den Randbedingungen des partiellen Differentialproblems die Randbedingungen
f (0) = 0
f (2) = 0.
Aus der allgemeinen Lösung der Differentialgleichung
iK Kx Kx
4f 00 (x) + K 2 f (x) = 0 ⇒ 4λ2 = −K 2 ⇒ λ1,2 = ± ⇒ f (x) = c1 cos + c2 sin
2 2 2
ergibt sich mit den Randbedingungen
K0 K0
f (0) = c1 cos + c2 sin = c1 = 0
2 2
2K
f (2) = c2 sin = c2 sin K = 0
2
nπx
dass das Problem für Kn = nπ nichttriviale Lösungen fn (x) = cn sin hat.
2
3. Lösung der Gleichung I für Kn = nπ
g̈(t) + n2 π 2 g(t) = 0 ⇒ λ2 = −n2 π 2 ⇒ λ1,2 = ±inπ ⇒ gn (t) = a?n cos(nπt) + b?n sin(nπt)
4. Allgemeine Lösung der Randwertaufgabe der partiellen Differentialgleichung
nπx
un (x, t) = fn (x)gn (t) = (an cos(nπt) + bn sin(nπt)) sin
2
∞ ∞
X X nπx
u(x, t) = un (x, t) = (an cos(nπt) + bn sin(nπt)) sin
n=1 n=1
2
11
5. Berechnung der Koeffizienten aus den Anfangsbedingungen
∞ ∞
X nπx X nπx
u(x, 0) = (an cos(nπ0) + bn sin(nπ0)) sin = u0 (x) ⇒ u0 (x) = an sin
n=1
2 n=1
2
Z 2 Z 1 Z 2
2 nπx nπx nπx
an = u0 (x) sin dx = x sin dx + (2 − x) sin dx
2 0 2 0 2 1 2
1 2
4 nπx 2x nπx 4 nπx 4 nπx 2x nπx
= sin − cos + − cos − sin + cos
n2 π 2 2 nπ 2 0 nπ 2 n2 π 2 2 nπ 2 1
4 nπ 2 nπ
= sin − cos +
n2 π 2 2 nπ 2
4 4 4 4 nπ 4 nπ 2 nπ
− cos(nπ) − 2 2 sin(nπ) + cos(nπ) + cos + 2 2 sin − cos
nπ n π nπ nπ 2 n π 2 nπ 2
8
2 2
: n = 4k + 1
n π
8 nπ 0 : n = 4k + 2
= sin = 8 (k = 0, 1, 2, . . .)
n2 π 2 2
− 2 2 : n = 4k + 3
n π
0 : n = 4k + 4
∞
X nπx
ut (x, t) = nπ (−an sin(nπt) + bn cos(nπt)) sin
n=1
2
∞ ∞
X nπx X nπx
ut (x, 0) = nπ (−an sin(nπ0) + bn cos(nπ0)) sin = u1 (x) ⇒ u1 (x) = nπbn sin
n=1
2 n=1
2
Z 2 Z 2
2 nπx nπx
nπbn = u1 (x) sin dx = 0 sin dx
2 0 2 0 2
bn = 0
6. Lösungsfunktion
∞ ∞ ∞
X X nπx X nπx
u(x, t) = un (x, t) = (an cos(nπt) + bn sin(nπt)) sin = an cos(nπt) sin
n=1 n=1
2 n=1
2
∞ (4k+1)πx
!
8 X cos((4k + 1)πt) sin 2
cos((4k + 3)πt) sin (4k+3)πx
2
= 2
−
π (4k + 1)2 (4k + 3)2
k=1
Physikalische Interpretation
Ein homogener dünner Stab der Länge L hat zum Zeitpunkt t = 0 an der Stelle x die
Temperatur u0 (x). An den Seiten ist der Stab in einem Umfeld mit der Temperatur 0
eingespannt. Wegen der Stetigkeit des Temperaturverlaufs an den Randpunkten soll daher
u0 (0) = u0 (L) = 0 sein.
Gesucht ist der zeitliche Verlauf u(x, t) der Temperatur an den Stellen x des dünnen Stabes.
Lösung des Problems
1. Separationsansatz
Aus dem Separationsansatz
uxx = f 00 (x)g(t)
u(x, t) = f (x)g(t) ⇒
ut = f (x)ġ(t)
12
erhält man beim Einsetzen in die partielle Differentialgleichung mit
ġ(t) f 00 (x)
ut = a2 uxx ⇒ f (x)ġ(t) = a2 f 00 (x)g(t) ⇒ = a2 = −K = const.
g(t) f (x)
ġ(t)
I) = −K ⇒ ġ(t) + Kg(t) = 0
g(t)
f 00 (x)
II) a2 = −K ⇒ a2 f 00 (x) + Kf (x) = 0 .
f (x)
a2 f 00 (x) + Kf (x) = 0.
a2 f 00 (x) + Kf (x) = 0
f (0) = 0
f (L) = 0
ist bereits von der Lösung der Wellengleichung bekannt. Das Problem hat für
a2 n2 π 2
Kn = (n = 1, 2, . . .)
L2
a2 n2 π 2
3. Lösung der Differentialgleichung I für Kn =
L2
Mit dem Exponentialansatz erhält man für die gewöhnliche Differentialgleichung I:
a2 n2 π 2 a2 n2 π 2 a2 n2 π 2 t
ġ(t) + g(t) = 0 ⇒ λ=− ⇒ gn (t) = b?n e− L2
L2 L2
a2 n2 π 2 t nπx
un (x, t) = fn (x)gn (t) = bn e− L2 sin
L
∞ ∞
a2 n2 π 2 t nπx
bn e−
X X
u(x, t) = un (x, t) = L2 sin
L
n=1 n=1
13
5. Berechnung der Koeffizienten bn aus der Anfangsbedingung
Die Anfangsbedingung des Problems führt mit
∞ 2 n2 π 2 0 ∞
X −a nπx X nπx
u(x, 0) = bn e L2 sin = u0 (x) ⇒ u0 (x) = bn sin
L L
n=1 n=1
wieder auf eine Fourier-Reihenentwicklung der Funktion u0 (x) nach den Eigenfunk-
tionen der Randwertaufgabe. Die Koeffizienten können deshalb nach der Formel
Z L
2 nπx
bn = u0 (x) sin dx (n = 1, 2, . . .)
L 0 L
bestimmt werden.
ist zu lösen. Mit dem Separationsansatz kommt man auf die beiden gewöhnlichen Differentialgleichungen
ġ(t)
I) = −K ⇒ ġ(t) + Kg(t) = 0
g(t)
f 00 (x)
II) 4 = −K ⇒ 4f 00 (x) + Kf (x) = 0 .
f (x)
Mit den Randbedingungen
u(0, t) = 0 u(1, t) = 0
wird aus der Gleichung II ein homogenes Randwertproblem mit einem Parameter K, das nur für
4n2 π 2
Kn = = 4n2 π 2 (n = 1, 2, . . .)
12
nichttriviale Lösungen
fn (x) = cn sin(nπx) (n = 1, 2, . . .)
hat. Mit diesen Werten für K gewinnt man die zugehörigen Lösungen der Differentialgleichung I:
2
π2 t
ġ(t) + 4n2 π 2 g(t) = 0 ⇒ λ = −4n2 π 2 ⇒ gn (t) = b?n e−4n
Daraus ergibt sich für die Lösungen der partiellen Differentialgleichung unter Berücksichtigung des Randes:
2 2
un (x, t) = fn (x)gn (t) = bn e−4n π t sin(nπx)
∞ ∞
X X 2 2
u(x, t) = un (x, t) = bn e−4n π t sin(nπx)
n=1 n=1
Wegen der Eindeutigkeit der Fourier-Reihenentwicklung kann man daraus sofort die Koeffizienten
b1 = 1 und bn = 0 (n > 1)
14
2.5 Die Potentialgleichung
2.5.1 Das Dirichlet-Problem für ein Rechteck
Die Potentialgleichung ist für ein Rechteck der Länge a und der Breite b zu lösen. Es werden
daher Randbedingungen für dieses Rechteck benötigt.
Das Problem
uxx + uyy = 0
u(0, y) = r1 (y) 0<y<b
u(a, y) = r2 (y) 0<y<b
u(x, 0) = s1 (x) 0<x<a
u(x, b) = s2 (x) 0<x<a
Prinzipielles Vorgehen bei der Lösung
Es sind Randbedingungen in Abhängigkeit von x und von y vorgegeben. Die Lösung kann
deshalb in den folgenden Schritten durchgeführt werden:
1. Lösen der Differentialgleichung mit Hilfe des Separationsansatzes unter Berücksichti-
gung der Randbedingungen
3. Die Addition der beiden Teillösungen ergibt eine Funktion, die der homogenen parti-
ellen Differentialgleichung und allen Randbedingungen genügt.
Demonstration des ersten Lösungsschritts
Der Separationsansatz
uxx = f 00 (x)g(y)
u(x, t) = f (x)g(y) ⇒
uyy = f (x)g 00 (y)
führt für die partielle Differentialgleichung mit
f 00 (x) g 00 (y)
uxx + uyy = 0 ⇒ f 00 (x)g(y) + f (x)g 00 (y) = 0 ⇒ =− = −K = const.
f (x) g(y)
auf die beiden gewöhnlichen Differentialgleichungen
f 00 (x)
I) = −K ⇒ f 00 (x) + Kf (x) = 0
f (x)
g 00 (y)
II) =K ⇒ g 00 (y) − Kg(y) = 0 .
g(y)
Die Randbedingungen des ersten Schritts führen wegen
u(0, y) = r1 (y) = 0 f (0)g(y) = 0 f (0) = 0
⇒ ⇒
u(a, y) = r2 (y) = 0 f (a)g(y) = 0 f (a) = 0
auf homogene Randbedingungen der homogenen Differentialgleichung I. Das resultierende
Eigenwertproblem ist zu lösen. Für die Differentialgleichung II sind dann nur die Eigenwerte
dieses Problems von Bedeutung.
15
Der Exponentialansatz liefert für die Differentialgleichung I:
f 00 (x) + Kf (x) = 0 ⇒ λ2 = −K.
Es ist eine Fallunterscheidung für K auszuführen:
√ √
1. K < 0 ⇒ λ1,2 = ± |K| ⇒ f (x) = c1 e |K|x + c2 e− |K|x
p
f (0) = c1 + c2 0 = 0 ⇒ c1 = 0
f (a) = c2 a = 0 ⇒ c2 = 0
n2 π 2
Kn = (n = 1, 2, . . .)
a2
die nichttrivialen Lösungen
nπx
fn (x) = cn sin (n = 1, 2, . . .).
a
n2 π 2
Mit Kn = erhält man als zugehörige Lösungen der Differentialgleichung II:
a2
n2 π 2 n2 π 2 nπ
g 00 (y) − g(y) = 0 ⇒ λ2 = ⇒ λ1,2 = ±
a2 a2 a
nπy nπy
⇒ gn (y) = ãn e a + b̃n e− a
Diese Funktionen können auch in einer abgewandelten Form angegeben werden:
nπy nπy
gn (y) = ãn e a + b̃n e− a
1 nπb nπy 1 nπy 1 nπb nπy 1 nπy
= − a?n e− a e a + b?n e a + a?n e a e− a − b?n e− a
2 2 2 2
1 ? nπb − nπy 1 nπb nπy 1 nπy 1 nπy
= an e a e a − a?n e− a e a + b?n e a − b?n e− a
2 2 2 2
1 ? nπ(b−y) 1 ? − nπ(b−y) 1 ? nπy 1 ? − nπy
= a e a − an e a + bn e a − bn e a
2 n 2 2 2
nπ(b − y) nπy
= a?n sinh + b?n sinh
a a
16
Diese Änderung der Darstellungsweise ist immer möglich. Es ist leicht nachzurechnen, dass
die Umrechnung der Koeffizienten nach
erfolgt. Die neue Darstellung hat Vorteile bei der Anpassung an die andere Randvorgabe.
Man erhält dann als Lösung des partiellen Differentialproblems unter Berücksichtigung der
Randbedingungen r1 (y) = 0 und r2 (y) = 0 die folgenden Funktionen:
nπx nπ(b − y) nπy
un (x, y) = fn (x)gn (y) = sin an sinh + bn sinh
a a a
∞ ∞
X X nπx nπ(b − y) nπy
u(x, y) = un (x, y) = sin an sinh + bn sinh
a a a
n=1 n=1
mit
Z b
2 nπy
cn = r1 (y) sin dy (n = 1, 2, . . .)
b sinh nπa
b 0 b
Z b
2 nπy
dn = r2 (y) sin dy (n = 1, 2, . . .) .
b sinh nπa
b 0 b
Lösung des Problems
Die Summe u(x, y) + v(x, y) der beiden Teillösungen ist die Lösung des Problems.
17
2.5.2 Das Dirichlet-Problem für einen Kreis
Problemstellung Gesucht ist eine Funktion u(x, y) mit den Skizze
y ..............
Eigenschaften ...........
.......................................
........
........ .......
....... ......
.......... .....
...
uxx + uyy = 0 für x2 + y 2 < R2 (Kreisinneres) .
.
.
..
......
.....
R ..
.......
.......
..... .......
...
.... .
...... ...
. ...
... ..... ...
... ........ ...
.... ...
für x2 + y 2 = R2 (Rand) ..
.. ...
u(x, y) = b ...
...
..
.. .
...
.
..... ...
...
.... .
...... ... ....
. ........
.
... ... ........
... ...
... .
...
..x
Lösungsansatz ...
...
... ..
...
...
... ..
.
Es handelt sich um ein Problem für ein kreisförmiges Gebiet, ...
...
..... ..
...
...
.
..... ....
....
daher liegt die Verwendung von ebenen Polarkoordinaten .....
......
....... ......
.
......
....
........
............ ........
......................................
nahe.
Vorüberlegung: Überführung von fxx + fyy = 0 in ebene Polarkoordinaten
Wegen
x = r cos ϕ x = cos ϕ xϕ = −r sin ϕ
⇒ r und
y = r sin ϕ yr = sin ϕ yϕ = r cos ϕ
kann man schreiben
und daraus
frr = fxx cos2 ϕ + fxy sin ϕ cos ϕ + fyy sin2 ϕ + fxy sin ϕ cos ϕ
frr = fxx cos2 ϕ + 2fxy sin ϕ cos ϕ + fyy sin2 ϕ (?)
∂f ∂x ∂f ∂y
Auf analogem Weg ergibt sich nach der Kettenregel fϕ = +
∂x ∂ϕ ∂y ∂ϕ
fϕ = −fx r sin ϕ + fy r cos ϕ
und daraus
fϕϕ = fxx r2 sin2 ϕ − fx r cos ϕ − fxy r2 sin ϕ cos ϕ + fyy r2 cos2 ϕ − fxy r2 sin ϕ cos ϕ − fy r sin ϕ
= fxx r2 sin2 ϕ − 2fxy r2 sin ϕ cos ϕ + fyy r2 cos2 ϕ − fx r cos ϕ − fy r sin ϕ
oder
1 1
fϕϕ = fxx sin2 ϕ − 2fxy sin ϕ cos ϕ + fyy cos2 ϕ − (fx cos ϕ + fy sin ϕ)
r2 r
1 1
fϕϕ = fxx sin2 ϕ − 2fxy sin ϕ cos ϕ + fyy cos2 ϕ − fr (??)
r2 r
Die Addition der Gleichungen (?) und (??) führt zu
1 1
frr + 2
fϕϕ = fxx (cos2 ϕ + sin2 ϕ) + fyy (sin2 ϕ + cos2 ϕ) − fr
r r
oder
1 1
fxx + fyy = frr + fϕϕ + fr
r2 r
18
Neuformulierung der Problemstellung
Gesucht ist eine Funktion v(r, ϕ) mit den Eigenschaften
1 1
vrr + 2
vϕϕ + vr = 0 für 0 < ϕ < 2π, 0 < r < R (Kreisinneres)
r r
v(R, ϕ) = b1 (ϕ) (Rand)
v(r, 0) = v(r, 2π) (innerer Übergang)
vϕ (r, 0) = vϕ (r, 2π) (innerer Übergang)
Separation
Der Separationsansatz
v(r, ϕ) = f (r)g(ϕ) ⇒ vr = f 0 (r)g(ϕ)
vrr = f 00 (r)g(ϕ)
vϕϕ = f (r)g 00 (ϕ)
führt mit
1 1
f 00 (r)g(ϕ) + f (r)g 00 (ϕ) + f 0 (r)g(ϕ) = 0
r2 r
g(ϕ) r f (r) + rf 0 (r) = −f (r)g 00 (ϕ)
2 00
g0 (ϕ) = c1
19
Die Zusammenfassung der Fälle 1. und 3. ergibt, dass die Differentialgleichung I für die
Werte Kn = n2 (n = 0, 1, 2, . . .) die nichttrivialen Lösungen
gn (ϕ) = c1n cos(nϕ) + c2n sin(nϕ) (n = 0, 1, 2, . . .)
hat.
f0 (r) = c1 .
fn (r) = c1n rn (n = 1, 2, . . .)
Die Zusammenfassung der beiden Fälle ergibt für die Differentialgleichung II die Lösung
fn (r) = cn rn (n = 0, 1, 2, . . .)
Einsetzen in den Separationsansatz
Aus den Lösungen der Differentialgleichungen I und II erhält man für die partielle Differen-
tialgleichung die Teillösungen vn (r, ϕ) = fn (r)gn (ϕ) = rn (An cos(nϕ) + Bn sin(nϕ)) und die
allgemeine Lösung
∞
X ∞
X
v(r, ϕ) = vn (r, ϕ) = rn (An cos(nϕ) + Bn sin(nϕ))
n=0 n=0
20
3 Differenzenverfahren für partielle Differentialgleichungen
3.1 Näherungsweise Ersetzung von Differentialquotienten durch Differen-
zenquotienten
3.1.1 Differenzenquotienten für Funktionen einer reellen Variablen
Problem: Eine Funktion y = f (x) sei auf einem Intervall [a, b] gegeben. Das Intervall [a, b]
wird in n Teilintervalle [xk−1 , xk ] (k = 1, 2, . . . , n) der gleichen Breite h zerlegt:
b−a
h= ⇒ xk = a + kh (k = 0, 1, 2, . . . , n)
n
Es sind geeignete Näherungsformeln für die Ableitungen erster und zweiter Ordnung der
Funktion an den Trennstellen xk (k = 1, 2, . . . , n − 1) der Teilintervalle gesucht.
y ......... ......................
...... .....
yk . . . . . . . . ....................................................................................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...................... .....
....
...
.... .. . .... ....
.... ... . ......
. ............................
.... ... ....... . .... .........
....
.... ....
.... .... ................ . .... . ...... .
.
.
.
... .... .... .. .
.
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . . ............
. . .
h h
a = x0 x1 x2 xk−1 xk xk+1 xn−1 b = xn x
Hilfsmittel: Die Differenzenquotien können aus der geometrischen Anschauung erzeugt wer-
den. Bei ihrer Bildung mit Hilfe der bekannten Taylor-Entwicklung
y 0 (x0 ) y (m) (x0 ) y (m+1) (ξ)
y(x) = y(x0 ) + (x − x0 ) + · · · + (x − x0 )m + (x − x0 )m+1
1! m! (m + 1)!
oder
y 0 (x0 ) y 00 (x0 ) 2 y (m) (x0 ) m y (m+1) (ξ) m+1
y(x0 + h) = y(x0 ) + h+ h + ··· + h + h (ξ ∈]x0 , x[)
1! 2! m! (m + 1)!
| {z }
Restglied
kann man aber zusätzlich noch den Fehler des Differenzenquotienten erfassen.
Zentrale Differenzenquotienten: Falls y(x) im Intervall [xk−1 , xk+1 ] viermal stetig diffe-
renzierbar ist, dann gelten mit ξk+ ∈]xk , xk+1 [ und ξk− ∈]xk−1 , xk [ die folgenden Taylor-
Entwicklungen:
h2 h3 h4
y(xk+1 ) = y(xk + h) = y(xk ) + y 0 (xk )h + y 00 (xk ) + y 000 (xk ) + y (4) (ξk+ )
2 6 24
h2 h 3 h 4
y(xk−1 ) = y(xk − h) = y(xk ) − y 0 (xk )h + y 00 (xk ) − y 000 (xk ) + y (4) (ξk− )
2 6 24
h4 (4)
2 00 (4)
y(xk+1 ) + y(xk−1 ) = 2y(xk ) + h y (xk ) + y (ξk+ ) + y (ξk− )
24
Aus der daraus folgenden Formel
y(xk+1 ) − 2y(xk ) + y(xk−1 ) h2 (4)
00 (4)
y (xk ) = − y (ξk+ ) + y (ξk− )
h2 24
erhält man mit dem Zwischenwertsatz:
y(xk+1 ) − 2y(xk ) + y(xk−1 ) h2 (4)
y 00 (xk ) = − y (ξk ) ξk ∈]xk−1 , xk+1 [
h2 12
Aus der Subtraktion zweier quadratischer Taylor-Entwicklungen erhält man so:
y(xk+1 ) − y(xk−1 ) h2 000
y 0 (xk ) = − y (ηk ) ηk ∈]xk−1 , xk+1 [
2h 6
Die Fehler beider Differenzenquotienten sind O(h2 ).
21
3.1.2 Partielle Differenzenquotienten für Funktionen von mehreren Variablen
Die Differenzenquotienten des vorigen Abschnitts können für Funktionen von mehreren un-
abhängigen Variablen verallgemeinert werden.
Problem: Eine Funktion u = f (x, y) sei auf einem Intervall [a, b] × [c, d] gegeben. Auf
diesem Intervall im R2 wird ein Raster erzeugt, indem das Intervall [a, b] in M Teilintervalle
[xm−1 , xm ] (m = 1, 2, . . . , M ) der gleichen Breite h und das Intervall [c, d] in N Teilintervalle
[yn−1 , yn ] (n = 1, 2, . . . , N ) der gleichen Breite l zerlegt werden:
b−a d−c
h= , xm = a + mh (m = 0, 1, 2, . . . , M ) und l = , yn = c + nl (n = 0, 1, 2, . . . , N )
M N
Es sind geeignete Näherungsformeln für die partiellen Ableitungen erster und zweiter Ord-
nung der Funktion u = f (x, y) in den Rasterpunkten (xm , yn ) (m = 1, 2, . . . , M − 1; n =
1, 2, . . . , N − 1) gesucht.
Zentrale Differenzenquotienten: Mit der abkürzenden Schreibweise
u(xm , yn ) = um,n
erhält man dann:
◦ Zentrale Differenzenquotienten 1. Ordnung
∂u um+1,n − um−1,n
(xm , yn ) ≈
∂x 2h
∂u um,n+1 − um,n−1
(xm , yn ) ≈
∂y 2l
∂2u ∂2u 1
∆u = + 2 ≈ 2 (um+1,n − 4um,n + um−1,n + um,n+1 + um,n−1 )
∂x2 ∂y h
22
3.2 Differenzenverfahren für elliptische Probleme
3.2.1 Einführung
In diesem Abschnitt werden Probleme betrachtet, die mit elliptischen Differentialgleichungen,
wie der
∂2u ∂2u
• Poisson-Gleichung + 2 = f (x, y) oder dem Spezialfall
∂x2 ∂y
∂2u ∂2u
• Laplace-Gleichung + 2 =0
∂x2 ∂y
verbunden sind. Beispielsweise kann die Laplace-Gleichung die Temperaturverteilung in
einer ebenen Platte beschreiben. Zusätzlich müssen noch Randbedingungen
gegeben sein, wobei S der Rand des Integrationsgebietes G ist. Zur Vereinfachung wird ein
rechteckiges Integrationgebiet G angenommen. Das daraus folgende einfachste elliptische
Problem wird jetzt genauer untersucht.
Falls die Funktionen f (x, y) und g(x, y) stetig sind, ist die Existenz einer eindeutigen Lösung
u(x, y) gesichert.
Die Ersetzung der Differentialquotienten durch Differenzenquotienten führt zu:
um+1,n − 2um,n + um−1,n um,n+1 − 2um,n + um,n−1
+ = f (xm , yn )
h2 l2
Durch Umformung erhält man daraus die Formel der zentralen Differenzenmethode
" 2 # 2
h h
2 1+ um,n − (um+1,n + um−1,n ) − (um,n+1 + um,n−1 ) = −h2 f (xm , yn )
l l
(m = 1, 2, . . . , M − 1; n = 1, 2, . . . , N − 1)
23
Das Verfahren kann mit dem Differenzenstern veranschaulicht werden.
.
.
.
.
.
. 1. Die Funktionswerte in den Gitterpunkten auf dem Rand des
. . .
yn+1 ◦
. . . .. . . . . . . ... . . . . . . .. . . .
. .. . rechteckigen Integrationsgebietes sind gegeben.
. ... .
. ... .
. ... .
...
.
. ...
.
. 2. Die Abhängigkeit im Inneren des Integrationsgebietes ver-
yn . ◦ • .
.
◦
. . . .............................................................................. . . .
. .
.
.
.
.
.
....
.
.
anschaulicht der Differenzenstern.
. ... .
.
.
. ..
. .
yn−1 .
◦
. . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . .
.
..
.
.
.
3. Diese Abhängigkeiten führen zu einem linearen Gleichungs-
. . .
xm−1 xm xm+1
. . . system mit (N − 1)(M − 1) Gleichungen.
Eine geeignete Festlegung der Reihenfolge (Anordnung) der Gitterpunkt hilft bei der Auf-
stellung des Gleichungssystems. Es wird folgende Bezeichnung der Gitterpunkte vereinbart:
Beispiel 3.1 Gesucht ist die stationäre Temperaturverteilung in einer quadratischen Metallplatte von 0.5m
Seitenlänge. Dabei sind zwei zusammenhängende Seiten bei 0◦ C eingespannt, in den beiden anderen Seiten
steigt die Temperatur linear von 0◦ C auf 100◦ C.
Die Temperaturverteilung wird durch die partielle Differentialgleichung
∂2u ∂2u
2
+ =0
∂x ∂y 2
beschrieben. Die Randbedingungen kann man auch als
schreiben. Mit dem zur geschlossenen Lösung von partiellen Differentialgleichungen diskutierten Produktan-
satz kann man das Problem exakt lösen. Man erhält dann
u(x, y) = 400xy.
1
Die numerische Rechnung dieses Beispiels erfolgt mit M = N = 4. die Schrittweiten sind also h = l = . Es
8
ist ein Gleichungssystem mit 9 Gleichungen aufzustellen und zu lösen. Mit der vereinbarten Reihenfolge der
Punkte und Schreibweise um,n = ul erhält man das folgende lineare Gleichungssystem:
y .........
0◦ 25◦ 50◦ 75◦ 100 ◦
P1 : 4u1 − (0 + u2 ) − (25 + u4 ) = 0
y4 = 0.5 •..................................•
....................................•
.
...................................•
.
....................................•
.
...
...
. . . ...
.
.
.
.
.
.
...
...
P2 : 4u2 − (u1 + u3 ) − (50 + u5 ) = 0
. . . ... .
◦ .u1 .u2 .u3 ◦
y3 •. 0. . . . . .◦... . . . . . .◦.. . . . . . . ◦.. . . . . . .•...... 75
..
P3 : 4u3 − (u2 + 75) − (75 + u6 ) = 0
P1 . P2 . P3 . ....
.
.
.
.
.
.
.
..
... P4 : 4u4 − (0 + u5 ) − (u1 + u7 ) = 0
. . . ..
◦
0 u u u ... 50◦
. 4 . 5 . 6
y2 • ◦
. . . . . . . .. . . . . . .. . . . . . . .. ◦ ◦ . . . . . . ...
.... • ⇒ P5 : 4u5 − (u4 + u6 ) − (u2 + u8 ) = 0
4. . P 5..
6 .. P P ..
...
.
.
.
.
.
.
...
...
P6 : 4u6 − (u5 + 50) − (u3 + u9 ) = 0
◦
0 . 7 . 8 u . u u 9 ... 25◦
y1 • ◦
. . . . . . . .. . . . . . .. . . . . . . .. ◦ ◦ . . . . . . .... •
. . . .. P7 : 4u7 − (0 + u8 ) − (u4 + 0) = 0
7. . P 8.. 9 .. P P ...
...
.
.
.
.
.
.
...
... P8 : 4u8 − (u7 + u9 ) − (u5 + 0) = 0
0 ◦ . ◦ . ◦ 0 . 0 0 ◦ ... 0◦
y0 = 0 • ..
. •
. . • • • ............
P9 : 4u9 − (u8 + 25) − (u6 + 0) = 0
x0 = 0 x1 x2 x3 x4 = 0.5 x
Daraus ergibt sich folgendes lineares Gleichungssystem in Matrixform. Seine Lösung kann beispielsweise mit
dem Gauss-Algorithmus bestimmt werden.
4 −1 0 −1 0 0 0 0 0 u1 25 18.75 u1,3
−1 4 −1 0 −1 0 0 0 0 u2 50 37.50 u2,3
0 −1 4 0 0 −1 0 0 0 u3 150 56.25 u3,3
−1 0 0 4 −1 0 −1 0 0 u4 0 12.50 u1,2
0 −1 0 −1 4 −1 0 −1 0
u5 = 0 ⇒u= 25.00 = u2,2
0
0 −1 0 −1 4 0 0 −1
u6
50
37.50
u3,2
0
0 0 −1 0 0 4 −1 0
u7
0
6.25
u1,1
0 0 0 0 −1 0 −1 4 −1 u8 0 12.50 u2,1
0 0 0 0 0 −1 0 −1 4 u9 25 18.75 u3,1
Der Vergleich der numerischen Lösung mit der angegebenen exakten Lösung zeigt, dass in diesem Beispiel
die exakte Lösung in den Gitterpunkten bestimmt wurde.
24
Bemerkung 3.1 1. Das lineare Gleichungssystem kleiner Probleme (bis etwa 100 Glei-
chungen) kann direkt gelöst werden (beispielsweise mit dem Gauss-Algorithmus).
Größere Probleme sind iterativ zu lösen.
2. Die spezielle Lösung dieses Problems ist der Grund dafür, dass die numerische Lösung
zu den exakten Werten führte (siehe Restgliedformel).
∂2u ∂u
α2 = (0 < x < L, t > 0)
∂x2 ∂t
mit der Randbedingung
beschreibt die zeitliche Änderung der Temperatur in einem dünnen Draht der Länge L mit f (x) als Anfangs-
temperatur an der Stelle x und einer Temperatur von 0◦ C an den beiden Rändern. Der Draht selbst wird als
wärmeisoliert angesehen. Wärme wird dem Draht nur über die Einspannpunkte zu- oder abgeführt.
kann man sich mit der Taylor-Entwicklung für die erste Ableitung der Funktion u(x, t) einen
Differenzenquotienten herleiten. Dazu wird das Intervall [a, b] in M Teilintervalle geteilt. Mit
b−a L
h = ∆x = = ⇒ xm = a + mh (m = 0, 1, . . . , M )
M M
l = ∆t ⇒ tn = nl (n = 0, 1, . . .
und den abkürzenden Bezeichnungen
um,n = u(xm , tn ) (m = 0, 1, 2, . . . , M ; n = 0, 1, 2, . . .)
erhält man für den Differenzenquotienten erster Ordnung
∂u um,n+1 − um,n l ∂2u
(xm , tn ) = − (xm , ηn ) (ηn ∈ (tn , tn+1 )).
∂t l 2 ∂t2
Mit Hilfe des bereits diskutierten zentrale Differenzenquotienten zweiter Ordnung ergibt sich
unter Beachtung der Vorgaben
u0,n = f (tn ) (n = 0, 1, 2, . . .) linker Rand
uM,n = g(tn ) (n = 0, 1, 2, . . .) rechter Rand
um,0 = u0 (xm ) (m = 1, 2, . . . , M − 1) Anfang
25
für das Modell an der Stelle xm zum Zeitpunkt tn :
um,n+1 − um,n um+1,n − 2um,n + um−1,n
− α2 =0 (?)
l h2
Der Ausdruck um,n+1 steht für den Zustand zum nächsten Zeitpunkt tn+1 , es ist also die
Auflösung nach dieser Variablen sinnvoll.
2α2 l α2 l
u1,n+1 = 1 − 2 u1,n + 2 (u2,n + f (tn )) (n = 0, 1, . . .)
h h
2α2 l α2 l
um,n+1 = 1 − 2 um,n + 2 (um+1,n + um−1,n ) (m = 2, . . . , M − 2; n = 0, 1, . . .)
h h
2α2 l α2 l
uM −1,n+1 = 1 − 2 uM −1,n + 2 (g(tn ) + uM −2,n )) (n = 0, 1, . . .)
h h
Der Ablauf der Rechnung kann wieder mit dem Differenzenstern veranschaulicht werden:
. . .
. . .
. . .
tn+1 . •
. . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . . .
...
.
.
. . .
. .... .
. .
.
.. .
. .. .
.
.
. ... .
tn ◦ ◦ ◦
. . . ............................................................................... . . .
. . .
. . .
. . .
xm−1 xm xm+1
1
Es wird eine numerische Lösung für den Temperaturverlauf zum Zeitpunkt t = bestimmt. Dabei werden
2
zwei Vergleichsrechnungen ausgeführt:
26
1. h = 0.1, l = 0.0005 ⇒ λ = 0.05
2. h = 0.1, l = 0.01 ⇒ λ=1
Die folgende Tabelle enthält die Ergebnisse beider Rechnungen. Es werden nur die Endergebnisse angegeben,
da für die beiden Rechnungen 1000 beziehungsweise 50 Schritte notwendig sind.
Das Verfahren ergibt nur im ersten Fall die erwartete Lösung. Im zweiten Fall treten sehr stark oszillierende
Werte auf. Die Rechnung der Tabelle wurde mit dem Computeralgebrasystem Maxima ausgeführt, dabei
wurde mit jeweils 16 gültigen Dezimalstellen gerechnet. Ein Reduzierung der gültigen Stellen in der Rechnung
führt zu einem starken Anwachsen der Oszillationen.
Es ergibt sich die Frage nach der Ursache dieses Verhaltens.
Das im Beispiel aufgetretene Lösungsverhalten kann man sich mit der Untersuchung der
Wirkung eines kleinen Fehlers erklären. Zur Vereinfachung wird hier das Verfahren wieder
in der im Beispiel aufgetretenen Form
un+1 = Aun (n = 0, 1, 2, . . .)
untersucht. Das Verfahren liefert dann für einen mit einem kleinen Fehler behafteten Start-
vektor die folgende Folge:
u0 + ⇒ u1 = A(u0 + ) = Au0 + A
u2 = A(Au0 + A) = A2 u0 + A2
..
.
un = An u0 + An
Bemerkung 3.2 Das Verfahren ist genau dann stabil, wenn der Einfluß des Fehlers nicht
zunimmt. Der Fehleranteil im n. Schritt An stellt eine Iterationsfolge dar, deren Elemen-
te Vektoren sind, die durch schrittweise Multiplikation mit der Matrix A gebildet werden.
Das Verhalten solcher Iterationsfolgen kann in der Numerischen Mathematik mit Hilfe der
Eigenwerte der Matrix A untersucht werden.
Ein Vektor x heißt Eigenvektor der quadratischen Matrix A, wenn er die Eigenschaft
Ax = λx (λ ∈ C)
hat. Die zugehörige reelle oder komplexe Zahl λ heißt Eigenwert der Matrix A.
Diese Eigenschaft bedeutet, dass der Vektor x bei Multiplikation mit der Matrix A um den
Faktor λ gestreckt oder gestaucht wird.
Der Betrag des betragsgrößten Eigenwertes heißt Spektralradius ρ(A) der Matrix A. Man
kann zeigen, dass das oben angegebene Verfahren im Fall ρ(A) < 1 stabil ist. Man kann auch
nachrechnen, dass die Matrix A die Eigenwerte
kπ
µk = 1 − 4λ sin2
2M
27
besitzt und die Stabilität deshalb im Fall
α2 l 1
0≤λ= 2
≤
h 2
gegeben ist.
Ein alternatives Verfahren kann man durch Verwendung des Differenzenquotienten
um,n − um,n−1
ut (xm , tn ) ≈
l
gewinnen. Man erhält dann die Differenzengleichung
um,n − um,n−1 um+1,n − 2um,n + um−1,n
− α2 = 0.
l h2
Die Auflösung der Gleichung nach dem zeitlich zurückliegenden Wert führt zu
2α2 l α2 l
um,n−1 = 1+ 2 um,n − 2 (um+1,n + um−1,n )
h h
= (1 + 2λ) um,n − λ(um+1,n + um−1,n )
Der Differenzenstern kann wieder zur Veranschaulichung der Wirkungsweise des Verfahrens
eingesetzt werden:
. . .
. . .
. . .
tn • • •
. . . ............................................................................. . . .
. ...
.
.
. . .
. .... .
. .
.
.. .
. .. .
.
.
. .. .
tn−1 ◦
. . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . .
.
.
. .
. . .
. . .
xm−1 xm xm+1
un−1 = Aun (n = 1, 2, . . .)
gebracht werden. Bei diesen Verfahren gibt es keine Stabilitätsprobleme. Man kann zeigen,
dass die Matrix A die Eigenwerte
2 kπ
µk = 1 + 4λ sin
2M
besitzt. Damit ist ρ(A) > 1. Wegen µk 6= 0 ist die Existenz der inversen Matrix A−1 gesichert.
Für die inverse Matrix gilt ρ(A−1 ) < 1. Damit ist das Verfahren
un = A−1 un−1 (n = 1, 2, . . .)
stabil.
28
Beispiel 3.4 Zum Vergleich gibt die folgende Tabelle die Lösung des Problems aus Beispiel 3.3 mit 50
Schritten des absteigenden Differenzenverfahrens an.
Dieses Verfahren heißt auch Methode von Crank-Nicholson. Die diagonaldominante Tri-
diagonalmatrix A ist nichtsingulär. Dieses Verfahren ist besser als das aufsteigende oder das
absteigende Differenzenverfahren.
29
Beispiel 3.5 Zum Vergleich gibt die folgende Tabelle die Lösung des Problems aus Beispiel 3.3 mit 50
Schritten des Verfahrens von Crank-Nicholson an. Die Rechnung wurde nach der Formel
ausgeführt.
∂2u ∂2u
2
− α2 2 = 0 (0 < x < L; t > 0)
∂t ∂x
mit der Randbedingung
Der Ansatz eines Differenzenverfahrens für ein solches Problem erfolgt in folgenden Schritten:
L b−a
m = 0, 1, 2, . . . , M ⇒ ∆x = h = = ⇒ xm = a + mh
M M
• Differenzengleichung aufstellen:
• Differenzengleichung auflösen:
αl
Mit λ = kann man die Differenzengleichung in der Form
h
30
schreiben. Alternativ kann man das Verfahren mit
2(1 − λ2 ) λ2
0 ··· 0 0 0
λ 2 2(1 − λ2) λ 2 · · · 0 0 0
0 λ2 2(1 − λ2 ) · · · 0 0 0
A=
.
.. . .. . .. . .. ..
.
0 0 0 · · · 2(1 − λ 2) λ2 0
0 0 0 ··· λ2 2(1 − λ2 ) λ2
0 0 0 ··· 0 λ2 2(1 − λ2 )
in der Matrixform
angeben.
. . .
. . .
. . .
tn+1 .
.
.
•
. . . . . . . . . . .. . . . . . . .. . . . .
..
...
.
.
. ... .
. .
. .
.
.
.
. .
. .... .
tn ◦ ◦ .
.
◦
. . . ............................................................................... . . .
. .
..
.
.
. ..
. .
. .. .
. .
... .
. ... .
. .. .
tn−1 .
◦
. . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . . .
. .
. . .
. . .
xm−1 xm xm+1
• Anfangsproblem: Wie der Differenzenstern zeigt, gehen Daten aus zwei vorangegange-
nen Zeitschritten in die Berechnung von um,n+1 ein. Zum Anlauf des Verfahrens müssen
deshalb außerhalb dieses Differenzenverfahrens die Funktionswerte um,1 bestimmt wer-
den. Dann kann das oben angegebene Differenzenverfahren mit der Berechnung der
Funktionswerte um,2 starten. Für diese Anlaufrechnung gibt es verschiedene Möglich-
keiten:
31
Beispiel 3.7 Das hyperbolische Problem mit der Differentialgleichung
∂2u ∂2u
2
−4 2 =0 (0 < x < 1; t > 0)
∂t ∂x
mit der Randbedingung
M = 10 ⇒ h = 0.1
⇒ um,n+1 = um+1,n + um−1,n − um,n−1
T = 0.5, N = 10 ⇒ l = 0.05
gelöst werden.
1. Startrechnung mit Hilfe des Differenzenquotienten
mπ mπ
um,1 = um,0 + lg(xm ) = sin + 0.05 · 0 = sin (m = 1, 2, . . . , 9)
10 10
tn x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 x10
0.00 0 0.3090 0.5878 0.8090 0.9511 1.0000 0.9511 0.8090 0.5878 0.3090 0
0.05 0 0.3090 0.5878 0.8090 0.9511 1.0000 0.9511 0.8090 0.5878 0.3090 0
0.10 0 0.2788 0.5302 0.7298 0.8580 0.9021 0.8580 0.7298 0.5302 0.2788 0
0.15 0 0.2212 0.4208 0.5792 0.6809 0.7159 0.6809 0.5792 0.4208 0.2212 0
0.20 0 0.1420 0.2702 0.3719 0.4372 0.4596 0.4372 0.3719 0.2702 0.1420 0
0.25 0 0.0489 0.0931 0.1281 0.1506 0.1584 0.1506 0.1281 0.0931 0.0489 0
0.30 0 -0.0489 -0.0931 -0.1281 -0.1506 -0.1584 -0.1506 -0.1281 -0.0931 -0.0489 0
0.35 0 -0.1420 -0.2702 -0.3719 -0.4372 -0.4596 -0.4372 -0.3719 -0.2702 -0.1420 0
0.40 0 -0.2212 -0.4208 -0.5792 -0.6809 -0.7159 -0.6809 -0.5792 -0.4208 -0.2212 0
0.45 0 -0.2788 -0.5302 -0.7298 -0.8580 -0.9021 -0.8580 -0.7298 -0.5302 -0.2788 0
0.50 0 -0.3090 -0.5878 -0.8090 -0.9511 -1.0000 -0.9511 -0.8090 -0.5878 -0.3090 0
l2 2 00 mπ 4 · 0.052 2 mπ
um,1 = um,0 + lg(xm ) + α f (xm ) = sin + 0.05 · 0 − π sin
2 10 2 10
mπ
= (1 − 0.005π 2 ) sin (m = 1, 2, . . . , 9)
10
tn x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 x10
0.00 0 0.3090 0.5878 0.8090 0.9511 1.0000 0.9511 0.8090 0.5878 0.3090 0
0.05 0 0.2938 0.5588 0.7691 0.9041 0.9507 0.9041 0.7691 0.5588 0.2938 0
0.10 0 0.2498 0.4751 0.6539 0.7687 0.8082 0.7687 0.6539 0.4751 0.2498 0
0.15 0 0.1813 0.3449 0.4747 0.5580 0.5867 0.5580 0.4747 0.3449 0.1813 0
0.20 0 0.0951 0.1809 0.2490 0.2927 0.3078 0.2927 0.2490 0.1809 0.0951 0
0.25 0 -0.0004 -0.0007 -0.0011 -0.0012 -0.0013 -0.0012 -0.0011 -0.0007 -0.0004 0
0.30 0 -0.0959 -0.1824 -0.2510 -0.2951 -0.3103 -0.2951 -0.2510 -0.1824 -0.0959 0
0.35 0 -0.1820 -0.3461 -0.4764 -0.5600 -0.5888 -0.5600 -0.4764 -0.3461 -0.1820 0
0.40 0 -0.2502 -0.4760 -0.6551 -0.7702 -0.8098 -0.7702 -0.6551 -0.4760 -0.2502 0
0.45 0 -0.2940 -0.5593 -0.7697 -0.9049 -0.9515 -0.9049 -0.7697 -0.5593 -0.2940 0
0.50 0 -0.3090 -0.5878 -0.8090 -0.9511 -1.0000 -0.9511 -0.8090 -0.5878 -0.3090 0
Bemerkung 3.3 Wie bei parabolischen Problemen kommt es auch bei hyperbolischen Pro-
blemen bei zu großen Schrittweiten in t-Richtung zu Instabilitäten.
32