ROBOTER

(V)KR 30, 60 HA; (V)KR 30, 60--3

KR 30, 60 JET ROBOT

Beschreibung

Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1 bis Achse 3

Stand: 20.07.2009 Version: 02

Ro/Op/01/43.04 11.05.02 de 1 von 28

e Copyright KUKA Roboter GmbH
Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten
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Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in
dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

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Inhaltsverzeichnis

1 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Arbeitsbereichsbegrenzung A 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Arbeitsbereichsbegrenzung A 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Arbeitsbereichsbegrenzung A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Einbau, Ausbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Arbeitsbereichsbegrenzung A 1 einbauen, ausbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 Arbeitsbereichsbegrenzung A 2 einbauen, ausbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 Arbeitsbereichsbegrenzung A 3 einbauen, ausbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4 Schutzmaßnahmen beim Umgang mit Schmierstoffen . . . . . . . . . . . . . . 28

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 Beschreibung

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1 Technische Daten

Gültig für (V)KR 30 HA (V)KR 30--3 KR 30 JET ROBOT

(V)KR 60 HA (V)KR 60--3 KR 60 JET ROBOT
(V)KR 60 L45 HA (V)KR 60 L45--3 KR 60 L45 JET ROBOT
(V)KR 60 L30 HA (V)KR 60 L30--3 KR 60 L30 JET ROBOT

(V)KR 30 L16

1 Technische Daten
1.1 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1

Achse 1 Begrenzung Bewegungsbereich

Standard--
roboter

Standardbegrenzung ±185˚

Bewegungsbereich begrenzt mit Zusatzanschlag

Zusatzanschlag in (+)--Richtung +58˚

+73˚
+88˚
+103˚
+118˚
+133˚

Zusatzanschlag in (-- )--Richtung --58˚

--73˚
--88˚
--103˚
--118˚
--133˚

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 Beschreibung

1.2 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 2

Achse 2 Begrenzung Bewegungsbereich

Standard--
roboter

Standardbegrenzung +35˚
---135˚

Bewegungsbereich begrenzt mit Zusatzanschlag

in (--)--Richtung --97,5˚

in (+)--Richtung --32,5˚
--47,5˚
--62,5˚
--77,5˚

1.3 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 3

Achse 3 Begrenzung Bewegungsbereich

Standard--
roboter

Standardbegrenzung +158˚
---120˚

Bewegungsbereich begrenzt mit Zusatzanschlag

Zusatzanschlag in (+)--Richtung +93˚

Zusatzanschlag in (---)--Richtung +57˚

+42˚
+27˚
+12˚
-- 3˚
--18˚
--33˚
--48˚
--63˚

Die Anschläge der Arbeitsbereichsbegrenzungen müssen so gesetzt werden, dass die me-
chanischen Null--Stellungen der betroffenen Achsen angefahren werden können.

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1 Technische Daten (Fortsetzung)

Die Standardanschläge dürfen bei allen drei Achsen auf keinen Fall ausgebaut
werden. Die Arbeitsbereichsbegrenzung wird immer zusätzlich eingebaut.

Die Software--Endschalter müssen in jedem Fall dem geänderten mechanischen

Bewegungsbereich angepasst werden. Geschieht dies nicht, ist es möglich,
dass bei fehlerhafter Bedienung die betroffene Achse auf die mechanische Be-
grenzung (Puffer) fährt. In diesem Fall kann eine Beschädigung der Roboterme-
chanik nicht ausgeschlossen werden.

Fährt der Roboter auf die Anschläge einer mit Puffer begrenzten Achse, ist der
betroffene Puffer sofort gegen einen neuen auszutauschen. Vor Wiederinbetrieb-
nahme des Roboters ist unbedingt Rücksprache mit KUKA zu halten!

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 Beschreibung

2 Beschreibung
2.1 Allgemeines
Die Option “Arbeitsbereichsbegrenzung” ermöglicht für die Achsen 1 bis 3 die mechanische
Begrenzung der Bewegungsbereiche auf Winkel, die kleiner als die Standardwinkel sind
(siehe Abschnitt 1).
Die Begrenzung erfolgt in der Achse 1 mit ein oder zwei Zusatzanschlägen (Abb. 1/4), die
nachträglich am Getriebe A 1 angeschraubt werden können. Bei Überschreiten eines Soft-
ware--Endschalters fährt dann der Anschlag (4) mit seinem Puffer gegen den Schlepp-
anschlag (3) der Achse 1.
Entsprechend der Teilung der Schraubenkränze können die Begrenzungswinkel bei dieser
Roboterfamilie in 15˚--Schritten gewählt werden.
Bei der Achse 2 erfolgt die Begrenzung mit einem Zusatzanschlag (1), der oberhalb oder
unterhalb der Drehachse A 2 liegen kann.
Bei Achse 3 steht in jede Richtung ein Zusatzanschlag (7) zur Verfügung.
Alle Zusatzanschläge werden zusätzlich zu den Standardanschlägen eingebaut, d. h. die
Standardanschläge dürfen nicht ausgebaut werden.

1
2
5 3
4

1 Zusatzanschlag Achse 2 5 Anschlag Karussell Achse 1

2 Standardanschlag Achse 2 6 Zusatzanschlag Achse 2
3 Schleppanschlag A 1 Grundgestell 7 Zusatzanschlag Achse 3
4 Zusatzanschlag Achse 1

Abb. 1 Arbeitsbereichsbegrenzung

Die Standardanschläge dürfen nicht entfernt oder versetzt werden.

Wird ein Zusatzanschlag der Arbeitsbereichsbegrenzung entfernt, so dass der
Standardanschlag wieder voll in Funktion tritt, müssen die je nach Achse drei
oder vier neuen, kürzeren Innensechskantschrauben wieder eingesetzt werden.
Alle Winkelangaben beziehen sich auf die elektrische Null--Stellung!

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

2.2 Arbeitsbereichsbegrenzung A 1
Um den Bewegungsbereich der Achse 1 einzuschränken, kann auf jeder Seite des standard-
mäßigen Anschlags (Abb. 3/2) ein Zusatzanschlag (5) am Karussell befestigt werden. Diese
mechanische Begrenzung wird beim Überschreiten eines Software--Endschalters wirksam.
Die Zusatzanschläge (4) treffen dann mit ihrem Gummipuffer (3) auf den Schleppanschlag
(2) im Grundgestell und begrenzen so den Arbeitsbereich.
Beim Einbau eines Zusatzanschlags müssen die entsprechenden Innensechskantschrau-
ben entfernt werden. Danach kann der Zusatzanschlag (4) eingebaut werden.

1
5
2
3
4

1 Ring 4 Zusatzanschlag
2 Standardanschlag 5 Schleppanschlag
3 Gummipuffer

Abb. 2 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1

In Abb. 3 werden die verbleibenden Drehwinkel dargestellt. Sie liegen zwischen dem Puffer
des Standardanschlags und dem Zusatzanschlag. Der Winkel von +185˚ wird erreicht,
wenn kein Zusatzanschlag eingebaut ist und entspricht somit der Standardausführung.
Entsprechend der Anordnung der Befestigungsschrauben in einer 15˚--Teilung sind die zu
begrenzenden Bewegungsbereiche in 15˚---Schritten wählbar.

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 Beschreibung

--133° --118°
--103°
--88°
--73°

--58°
+133°

+118°

+103°
0°
+88°
+73°
+58°

Abb. 3 Verfügbare Arbeitsbereiche mit Zusatzanschlägen

In Abb. 4 ist der Arbeitsbereich (4) in (--)--Richtung durch den Einbau des Zusatzanschlags
(2) auf 58° begrenzt. Wird der Zusatzanschlag um eine weitere Bohrung nach links versetzt,
beträgt der mögliche Arbeitsbereich 73°.
Ist kein Zusatzanschlag eingebaut, steht der volle Arbeitsbereich (5) zur Verfügung, in die-
sem Beispiel --185°. Dieser Bereich ergibt sich aus dem Winkel zwischen Puffer (6) und
Schleppanschlag (3), wenn diese ganz nach links gegen die Anschlagfläche (7) des Grund-
gestells gedrückt werden.
1

2
(+)

vorn

A
(---)
3
--58°
6 4

+185°
5
1 Grundgestell 4 Eingeschränkter Arbeitsbereich
2 Zusatzanschlag 5 Voller Arbeitsbereich
3 Schleppanschlag 6 Puffer
7 Anschlagfläche

Abb. 4 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 1

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

2.3 Arbeitsbereichsbegrenzung A 2
Der Arbeitsbereich der Achse 2 kann mechanisch über die standardmäßige Begrenzung hin-
aus weiter eingeschränkt werden. Die mechanische Begrenzung stellt sicher, dass beim
Überfahren der Software--Endschalter der Roboter nicht mit Hindernissen kollidieren kann.
Um den Bewegungsbereich der Achse 2 einzuschränken, kann zum standardmäßig vorhan-
denen Anschlag (Abb. 5/5) ein Zusatzanschlag (1) am Karussell angebaut werden. Die
Schwinge wird durch den Gummipuffer (3) gestoppt.
Ausgehend von der elektrischen Null--Stellung der Achse 2 kann man den Bewegungsbe-
reich in (+)--Richtung zwischen --32,5˚ und --77,5˚ und in (−)--Richtung auf --97,5˚ begren-
zen. Entsprechend der Anordnung der Befestigungsschrauben in 15˚--Schritten ist auch der
zu begrenzende Bewegungsbereich nur in 15˚--Schritten wählbar.
Die Arbeitsbereichsbegrenzung A 2 besteht aus zwei Platten (2) mit je einem Anschlag (1),
dem Puffer (3) und den zugehörigen Befestigungsteilen. In Abb. 5 ist die Arbeitsbereichsbe-
grenzung so eingebaut, dass ein Bereich zwischen --32,5˚ und --97,5˚ zur Verfügung steht.

3
1

1 Zusatzanschlag, Minus--Richtung 4 Zusatzanschlag, Plus--Richtung

2 Platte 5 Standardanschlag
3 Puffer

Abb. 5 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 2

Eine Begrenzung über die oben angeführten Winkel hinaus ist möglich, die mechanische
Null--Stellung kann dann jedoch nicht mehr angefahren werden. Bei Nullpunkt--Verlust ist vor
der Justage der Zusatzanschlag wieder zu entfernen.

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 Beschreibung

--135° --77,5°

--62,5°

--47,5°

--32,5°

0°

Abb. 6 Verfügbare Arbeitsbereiche mit Zusatzanschlag; (+)--Anschlag

--97,5°

0°

+35°

Abb. 7 Verfügbare Arbeitsbereiche mit Zusatzanschlag; (--)--Anschlag

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

2.4 Arbeitsbereichsbegrenzung A 3
Zur mechanischen Absicherung des Arbeitsbereichs um die Achse 3 kann der Roboter mit
einer Arbeitsbereichsbegrenzung A 3 ausgestattet werden. Diese Arbeitsbereichsbegren-
zung stellt sicher, dass bei Überschreiten des vorgegebenen Arbeitsbereichs der Roboter
nicht mit Teilen der Anlage kollidieren kann. Die Begrenzung erfolgt dadurch, dass der Gum-
mipuffer (Abb. 8/4) am Zusatzanschlag (2) der Arbeitsbereichsbegrenzung gegen den An-
schlag der Schwinge fährt. Der Zusatzanschlag wird zusätzlich zum Standardanschlag ein-
gebaut und mit dem Arm mittels fünf Innensechskantschrauben (3) verschraubt. Der Einbau
ist nur in einer bestimmten Stellung von Schwinge und Arm zueinander möglich.
Die Achse 3 ist standardmäßig auf +158° und --120° abgesichert. Beim Einsatz der Arbeits-
bereichsbegrenzung kann der Bewegungsbereich in (+)--Richtung auf einen Winkel (+93°)
und in (−)--Richtung auf neun Winkel (+57° bis --63°) eingeschränkt werden. Eine weitere
Einschränkungin (+)--Richtung ist nicht möglich, weil sonst die Justage--Stellung der Achse
3 nicht mehr angefahren werden kann.
Entsprechend der Teilung der Befestigungsbohrungen in 15°--Schritten wird auch der Ar-
beitsbereich in 15°--Schritten eingeschränkt. Die Werte sind dem Abschnitt 1.1 zu entneh-
men.

2 1 Zusatzanschlag, (--)--Richtung
2 Zusatzanschlag, (+)--Richtung
3 3 Innensechskantschrauben
4 4 Gummipuffer

Abb. 8 Arbeitsbereichsbegrenzung Achse 3

0°
--33° --18°
--48° --3°
--63° +12°
+27°

+42°

+57°

--120°

+93°

+158°

Abb. 9 Verfügbare Arbeitsbereiche in (+)-- und (--)--Richtung mit Zusatzanschlag

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 Beschreibung

3 Einbau, Ausbau
3.1 Allgemeines

Dok--Modul Sicherheit, “Allgemein”, beachten!

Der Abschnitt 2 des vorliegenden Dok--Moduls muss vollständig gelesen und
verstanden worden sein.

Die nachfolgende Beschreibung erläutert den Ein-- und Ausbau der Option “Arbeitsbereichs-
begrenzung” für die Achsen 1 bis 3. Für die entsprechenden Arbeiten kann der Roboter
grundsätzlich in seiner Einbaulage verbleiben.
Aus Sicherheitsgründen wird empfohlen, den Deckenroboter in Bodenlage zu bringen (siehe
Dok--Modul Roboter, “Aufstellung, Anschluss, Austausch”). Er muss dann so festgeschraubt
werden, dass er unter keinen Umständen kippen kann.
Schrauben mit der Qualität 10.9 und höher dürfen nur einmal mit dem Nenn--Anzugsdrehmo-
ment angezogen werden. Nach dem nächsten Lösen müssen sie gegen neue Schrauben
ausgetauscht werden.
Wurde bei den Arbeiten im Bereich der Achse 1 Kabelfett deutlich verunreinigt, muss dieses
durch neues Kabelfett ersetzt werden.

Beim Umgang mit Kabelfett muss mit großer Sorgfalt vorgegangen werden. Es
wird dringend empfohlen, Schutzkleidung (z.B. Schutzhandschuhe) zu tragen.
Es müssen die Unfallverhütungsvorschriften (UVV) und der Abschnitt 4 dieses
Dok--Moduls beachtet werden.

Als Kabelfett darf nur das von KUKA freigegebene Kabelfett verwendet werden.

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3 Einbau, Ausbau (Fortsetzung)

3.2 Arbeitsbereichsbegrenzung A 1 einbauen, ausbauen

D Einbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und
mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

(1) Sieben Innensechskantschrauben (Abb. 10/1) einschließlich Spannscheiben heraus-

drehen und Blechmantel (2) abnehmen.
(2) Innensechskantschraube (3) einschließlich Spannscheibe herausdrehen.
(3) Vier Sechskantmuttern (5) einschließlich Spannscheiben abschrauben und Blechman-
tel (4) abnehmen.

Der Blechmantel steht unter Vorspannung und kann bei unvorsichtigem Abneh-
men zu Verletzungen führen.
Wegen des Kabelfetts auf der Innenseite Schutzhandschuhe benutzen!

1
5
2
4

Abb. 10 Blechmantel

(4) Einbauposition des Zusatzanschlags (Abb. 4) ermitteln.

(5) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 1 so weit verfahren, bis der Einbaubereich für
den einzubauenden Zusatzanschlag (Abb. 11) zugänglich ist.
(6) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

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 Beschreibung

3
4

Abb. 11 Ausbau Ringsegment

(7) Vier Innensechskantschrauben (3) einschließlich Spannscheiben herausdrehen und

Ringsegment abnehmen.
(8) Die entsprechenden Innensechskantschrauben (1) aus dem Getriebe herausdrehen.
(9) Auflagefläche (2) für den Zusatzanschlag säubern.
(10) Ggf. drei Spannhülsen in den Zusatzanschlag einsetzen.
(11) Zusatzanschlag (Abb. 12/1) von unten in das Getriebe (5) einsetzen und drei Innen-
sechskantschrauben M16x120--10.9 (4) einsetzen und leicht anziehen.
(12) Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel anziehen, dabei Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.
(13) Ringsegment (3) einsetzen und mit vier Innensechskantschrauen einschließlich
Spannscheiben befestigen.

5 1

3
4

Abb. 12 Einbau Zusatzanschlag

16 von 28 Ro/Op/01/43.04 11.05.02 de

3 Einbau, Ausbau (Fortsetzung)

Es muss unbedingt beachtet werden, dass die Kabel von Elektro--Installation und
Energiezuführung nicht beschädigt werden.

(14) Bauteile, die mit dem Schutzschlauch der Elektro--Installation in Berührung kommen,
leicht mit Kabelfett bestreichen.
(15) Schutzschläuche im Grundgestell richtig ablegen.
(16) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln der Achse 1 einstellen.
(17) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 1 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(18) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

(19) Falls erforderlich, Innenseite des Blechmantels (Abb. 13/4) mindestens 2 mm dick mit
Kabelfett einfetten.
(20) Blechmantel (2) aufsetzen, ausrichten und mit sieben Innensechskantschrauben (1)
einschließlich Spannscheiben befestigen.
(21) Innensechskantschraube (3) einschließlich Spannscheibe einsetzen und festziehen.
(22) Blechmantel (4) aufsetzen, ausrichten und vier Sechskantmuttern (5) einschließlich
Spannscheiben anziehen.

1
5
2
4

Abb. 13 Blechmantel

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 Beschreibung

D Ausbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und
mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

(1) Sieben Innensechskantschrauben (Abb. 13/1) einschließlich Spannscheiben heraus-

drehen und Blechmantel (2) abnehmen.
(2) Innensechskantschraube (3) einschließlich Spannscheibe herausdrehen.
(3) Vier Sechskantmuttern (5) einschließlich Spannscheiben abschrauben und Blechman-
tel (4) abnehmen.

Der Blechmantel steht unter Vorspannung und kann bei unvorsichtigem Abneh-
men zu Verletzungen führen.
Wegen des Kabelfetts auf der Innenseite Schutzhandschuhe benutzen!

(4) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 1 so weit verfahren, bis der auszubauende Zu-
satzanschlag zugänglich ist.

1
5 2

4 3

Abb. 14 Ausbau Zusatzanschlag Achse 1

(5) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

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3 Einbau, Ausbau (Fortsetzung)

(6) Zwei Innensechskantschrauben (Abb. 14/3) herausdrehen und Zusatzanschlag (2) ab-
nehmen.
(7) Sechs Innensechskantschrauben (4) herausdrehen und Ring (1) abnehmen.
(8) Spannhülsen (5) entfernen.
(9) Sechs Innensechskantschrauben M10x35--10.9 (Abb. 15/1) in die freigewordenen Gewin-
debohrungen im Karussell einsetzen.
(10) Sechs Innensechskantschrauben M10x35--10.9 (1) mit Drehmomentschlüssel anziehen,
dabei Anzugsdrehmoment MA in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert stei-
gern. Es dürfen nur neue Innensechskantschrauben verwendet werden.

Abb. 15 Innensechskantschrauben

(11) Bauteile säubern.

(12) Ggf. Arbeitsschritte (6) bis (11) am zweiten Zusatzanschlag durchführen.
(13) Schutzschläuche im Grundgestell richtig ablegen.
(14) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.
(15) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 1 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

Ro/Op/01/43.04 11.05.02 de 19 von 28

 Beschreibung

(16) Falls erforderlich, Innenseite des Blechmantels (Abb. 16/4) mindestens 2 mm dick mit
Kabelfett einfetten.
(17) Blechmantel (2) aufsetzen und mit sieben Innensechskantschraube (1) einschließlich
Spannscheiben befestigen.
(18) Blechmantel (4) aufsetzen und mit vier Sechskantmuttern (5) einschließlich Spann-
scheiben befestigen.
(19) Innensechskantschraube (3) einschließlich Spannscheibe einsetzen und festziehen.
(20) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.

1
5
2
4

Abb. 16 Blechmantel

Kommen die ausgebauten Teile nicht zum Wiedereinbau, ausgebaute Teile konservie-
ren und lagern.

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3 Einbau, Ausbau (Fortsetzung)

3.3 Arbeitsbereichsbegrenzung A 2 einbauen, ausbauen

Im nachfolgenden Abschnitt wird der Einbau eines Zusatzanschlags für die Begrenzung in
(+)--Richtung beschrieben.
D Einbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Einbauposition des Zusatzanschlags ermitteln.

(2) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 2 so weit verfahren, bis der Einbaubereich für
den einzubauenden Zusatzanschlag (Abb. 17) zugänglich ist.
(3) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

(4) Einbauposition für den Zusatzanschlag festlegen.

(5) Die entsprechenden Innensechskantschrauben (1) aus dem Karussell (3) herausdre-
hen.
(6) Gummipuffer (4) abschrauben.
(7) Auflagefläche (2) reinigen.

2
4

Abb. 17 Einbau Achse 2

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 Beschreibung

(8) Platte (Abb. 18/3) aufsetzen und vier Innensechskantschrauben M12x60--10.9 (4) ein-
setzen.
(9) Anschlag (1) aufsetzen und drei Innensechskantschrauben M16x60--10.9 (2) einset-
zen.
(10) Innensechskantschrauben (2, 4) mit Drehmomentschlüssel anziehen, dabei Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.
(11) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.

3
2

1 4

Abb. 18 Einbau Zusatzanschlag Achse 2

(12) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 2 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(13) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

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3 Einbau, Ausbau (Fortsetzung)

D Ausbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 2 so weit verfahren, bis der auszubauende Zu-
satzanschlag zugänglich ist.
(2) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

(3) Drei Innensechskantschrauben (Abb. 19/1) herausdrehen und Anschlag (2) abneh-
men.
(4) Vier Innensechskantschrauben (4) herausdrehen und Platte (3) abnehmen.

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 Beschreibung

Abb. 19 Ausbau Achse 2

(5) Vier Innensechskantschrauben M12x50--10.9 (6) einsetzen und mit Drehmoment-

schlüssel anziehen, dabei Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum vorge-
schriebenen Wert steigern. Es dürfen nur neue Innensechskantschrauben verwendet
werden.
(6) Gummipuffer auf den Anschlag (7) setzen und anziehen.
(7) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.
(8) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 2 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(9) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Kommen die ausgebauten Teile nicht zum Wiedereinbau, ausgebaute Teile konservie-
ren und lagern.

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3 Einbau, Ausbau (Fortsetzung)

3.4 Arbeitsbereichsbegrenzung A 3 einbauen, ausbauen

Im nachfolgenden Abschnitt wird der Einbau eines Zusatzanschlags für die Begrenzung in
(--)--Richtung beschreiben.
D Einbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Einbauposition des Zusatzanschlags ermitteln.

(2) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 3 so weit verfahren, bis der Einbaubereich für
den einzubauenden Zusatzanschlag (Abb. 17) zugänglich ist.
(3) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

Der Zusatzanschlag für die Begrenzung auf +53° kann nur angebaut werden, wenn sich
der Arm bei ausgebautem Puffer (3) ganz in Plus--Bereich befindet.
Nach Einbau des Zusatzanschlags muss der Puffer (3) wieder eingebaut werden.

(4) Einbauposition für den Zusatzanschlag festlegen.

(5) Die entsprechenden Innensechskantschrauben (1) herausdrehen.
(6) Auflagefläche (2) für den Zusatzanschlag säubern.

Abb. 20 Einbau Achse 3

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 Beschreibung

(7) Zusatzanschlag (Abb. 21/1) aufsetzen und mit vier Innensechskantschrauben

M12x110--10.9 (2) befestigen.
(8) Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel anziehen, dabei Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.
(9) Ggf. Zusatzanschlag (3) sinngemäß einbauen.
(10) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.

Abb. 21 Zusatzanschlag Achse 3

(11) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 3 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(12) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

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3 Einbau, Ausbau (Fortsetzung)

D Ausbau

Abschnitt 3.1 dieses Dok--Moduls beachten!

(1) Roboter in Betrieb nehmen und Achse 3 so weit verfahren, bis der auszubauende Zu-
satzanschlag zugänglich ist.
(2) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann es zur Gefährdung von

Personen und Material kommen.
Befinden sich mehrere Roboter in einer Anlage, müssen auch diese ausgeschal-
tet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert werden.
Hat der Roboter seine Position erreicht, Anlage außer Betrieb nehmen und ge-
gen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.

(3) Vier Innensechskantschrauben (Abb. 22/2) herausdrehen und Zusatzanschlag (1) ab-
nehmen.

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Abb. 22 Ausbau Zusatzanschlag Achse 3

(4) Vier Innensechskantschrauben M12x50--10.9 (4) einsetzen.

(5) Innensechskantschrauben (4) mit Drehmomentschlüssel anziehen, dabei Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern. Es dürfen
nur neue Innensechskantschrauben eingesetzt werden.
(6) Software--Endschalter gemäß den veränderten Achswinkeln einstellen.
(7) Roboter in Betrieb nehmen, Arbeitsbereich der Achse 3 abfahren und dabei die neuen
Bereichsgrenzen prüfen.
(8) Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

Kommen die ausgebauten Teile nicht zum Wiedereinbau, ausgebaute Teile konservie-
ren und lagern.

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 Beschreibung

4 Schutzmaßnahmen beim Umgang mit Schmierstoffen

Beim Umgang mit Schmierstoffen sind die Informationen aus dem Sicherheitsdatenblatt ge-
mäß 91/155 EWG zu beachten. Im Dok--Modul Roboter, “Verbrauchsmaterial, Sicherheits-
datenblatt” ist ein Auszug aus diesem Datenblatt enthalten.
Grundsätzlich sind folgende Schutzmaßnahmen zu beachten:
-- Längeren intensiven Hautkontakt vermeiden, ggf. (vor allem bei Kabelfett) sind
Schutzhandschuhe und Schürzen zu tragen.

Beim Umgang mit Schmierstoffen müssen die Unfallverhütungsvorschriften

(UVV) beachtet werden.

-- Bei Gefahr der Berührung z.B. mit den Händen sind vor der Arbeit geeignete Haut-
schutzsalben anzuwenden.
-- Nach der Arbeit sowie vor Rauch-- oder Essenspausen (vor jeder Nahrungsauf-
nahme) ölverschmutzte Haut mit Wasser und hautschonenden Reinigungsmitteln
oder Seife gründlich reinigen. Nach der Reinigung verlorengegangenes Hautfett
durch geeignete fetthaltige Hautsalben ersetzen.
-- Öldurchtränkte Kleidung sofort wechseln. Keine verölten oder mit Lösungsmitteln,
Mineralölgemischen oder Kabelfett getränkten Putzlappen in den Hosentaschen
mitführen.
-- Einatmen von Ölnebeln und --dämpfen möglichst vermeiden.
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