Option KR 700 PA Working Range Limitation A1 de PDF

Robot Option KUKA Roboter GmbH
Arbeitsbereichsbegrenzung A1
Für Produktfamilie KR 700 PA

Montage- und Betriebsanleitung
Stand: 11.08.2012
Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation: Pub Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 (PDF) de

Buchstruktur: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1.1
Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)
2 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Dokumentation der Optionen ..................................................................................... 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 7
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 7
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 7
3 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
3.1 Arbeitsbereichsbegrenzung A1 .................................................................................. 9
4 Technische Daten ........................................................................................ 11

4.1 Grunddaten, Arbeitsbereichsbegrenzung A1 ............................................................. 11
5 Sicherheit ..................................................................................................... 13
6 Planung ........................................................................................................ 15
6.1 Winkeleinstellungen, Arbeitsbereichsbegrenzung A1 ................................................ 15
7 Transport ...................................................................................................... 17
8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ............................................. 19
8.1 Arbeitsbereichsbegrenzung A1 einbauen .................................................................. 19
9 Wartung ........................................................................................................ 23
9.1 Arbeitsbereichsbegrenzung warten ........................................................................... 23
9.2 Arbeitsbereichsbegrenzung reinigen ......................................................................... 23
10 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ...................................... 25

10.1 Außerbetriebnahme ................................................................................................... 25
10.2 Lagerung .................................................................................................................... 27
10.3 Entsorgung ................................................................................................................ 27
11 Anhang ......................................................................................................... 29
11.1 Anzugsdrehmoment ................................................................................................... 29
11.2 Sicherheitsdatenblätter .............................................................................................. 29
11.2.1 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 ..................................................... 29
11.2.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung ...................................................... 29
11.2.1.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen ............................................. 30
11.2.1.3 Mögliche Gefahren ............................................................................................... 30
11.2.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen ........................................................................................ 30
11.2.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung ..................................................................... 31
11.2.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ..................................................... 31
11.2.1.7 Handhabung und Lagerung .................................................................................. 32
11.2.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen ............................ 32
11.2.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften ....................................................... 32
11.2.1.10Stabilität und Reaktivität ....................................................................................... 33
11.2.1.11Angaben zur Toxikologie ...................................................................................... 33
11.2.1.12Angaben zur Ökologie .......................................................................................... 33
11.2.1.13Hinweise zur Entsorgung ...................................................................................... 33
11.2.1.14Angaben zum Transport ....................................................................................... 34
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11.2.1.15Vorschriften .......................................................................................................... 34
11.2.1.16Sonstige Angaben ................................................................................................ 35
12 KUKA Service ............................................................................................... 37

12.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 37
12.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 37
Index ............................................................................................................. 45

1 Einleitung
1 Einleitung
1.1 Dokumentation der Optionen
Die Dokumentation zu dieser Option besteht aus folgenden Teilen:

 Montage- und Betriebsanleitung für diese Optionen
 Teilekatalog für diese Option auf Datenträger
 Montage- und Betriebsanleitung der jeweiligen übergeordneten Anlage
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.2 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise be-
ziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne
Vorsichtsmaßnahmen.
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.


2 Zweckbestimmung
2 Zweckbestimmung
2.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
 Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
 Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Die Arbeitsbereichsbegrenzung ermöglicht für die Achse 1 eine zusätzliche

Einschränkung des Arbeitsbereichs.
Die Begrenzung erfolgt in der Achse 1 mit ein oder zwei Zusatzanschlägen,
die nachträglich angeschraubt werden können.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehören auch die ständige Beach-
tung der Betriebsanleitung des Roboters und der Optionen, sowie insbeson-
dere die Befolgung der Wartungsarbeiten.
Fehlgebrauch Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als unzulässiger Fehlgebrauch. Für hieraus resultierende Schäden
haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt alleine der Betreiber.


3 Produktbeschreibung
3 Produktbeschreibung
3.1 Arbeitsbereichsbegrenzung A1
Beschreibung Die zusätzliche Begrenzung des Arbeitsbereichs (>>> Abb. 3-1 ) in der Ach-
se 1 erfolgt mit einem oder zwei Zusatzanschlägen, die nachträglich über das
Getriebe A1 am Karussell angeschraubt werden können. Auf jeder Seite des
standardmäßigen Anschlags kann ein Zusatzanschlag befestigt werden.
Diese mechanische Begrenzung wird beim Überschreiten eines Software-
Endschalters wirksam. Die Zusatzanschläge treffen dann auf den Schleppan-
schlag im Grundgestell und begrenzen so den Arbeitsbereich.
Beim Einbau eines Zusatzanschlages müssen die entsprechenden Innen-
sechskantschrauben aus dem Getriebe entfernt werden. Danach kann der Zu-
satzanschlag eingebaut werden. Für jeden Anschlag stehen acht
Einbaupositionen zur Verfügung, dadurch kann der Arbeitsbereich beidseitig
von 6° bis 90° eingeschränkt werden. Bei entsprechender Kombination der
Einbaupositionen verbleibt aber ein minimaler, nicht eingrenzbarer gesamter
Arbeitsbereich von 85°.
Abb. 3-1: Arbeitsbereichsbegrenzung A1
1 Schleppanschlag 4 Grundgestell
2 Getriebe Achse 1 5 Zusatzanschlag
3 Standardanschlag


4 Technische Daten
4 Technische Daten
4.1 Grunddaten, Arbeitsbereichsbegrenzung A1
Grunddaten Typ Arbeitsbereichsbegrenzung A1

Anzahl der Zusatzan- beidseitig je ein Anschlag
schläge
Stufungswinkel 12°
Begrenzungsbereich +/-6° bis +/-90°
Nicht eingrenzbarer 85°
Restwinkel
Gewicht je Zusatzan- 13 kg
schlag
Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

temperatur Lagerung und Trans- 233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
port
Feuchtebeanspru- DIN EN 60721-3-3,
chung Klasse 3K3


5 Sicherheit
5 Sicherheit
Für diese Baugruppe oder Option gelten die Sicherheitshinweise der überge-
ordneten Anlage, an der sie betrieben wird. Zusätzlich gelten die Sicherheits-
hinweise, die in dieser Dokumentation enthalten sind. Die landesspezifischen
gesetzlich vorgeschriebenen Sicherheitsmaßnahmen, die Vorschriften und
die Verordnungen zur Vermeidung von Personen- und Sachschäden müssen
grundsätzlich eingehalten werden.
Bei der Durchführung von Arbeiten an der Anlage, den Anlagenteilen oder den
Ausrüstungen muss die persönliche Schutzausrüstung getragen werden.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-

nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen
der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Beim Einbau von Baugruppen und Bauteilen müssen

die Befestigungsschrauben (Standard, Festigkeitsklas-
se 8.8) mit dem vorgeschriebenen KUKA-Anzugsdrehmoment angezogen
werden. Auf abweichende Drehmomente wird besonders hingewiesen.
Die angegebenen Schraubengrößen und Festigkeitsklassen haben bei Re-
daktionsschluss Gültigkeit. Grundsätzlich sind die Angaben im Teilekatalog
mit heranzuziehen.
Schrauben mit der Festigkeitsklasse 10.9 und höher dürfen nur einmal mit
dem Nenn-Anzugsdrehmoment angezogen werden, nach dem nächsten Lö-
sen müssen sie gegen neue Schrauben ausgetauscht werden.
Die Standardanschläge dürfen bei allen Achsen nicht

ausgebaut werden. Die Arbeitsbereichsbegrenzung
wird immer zusätzlich eingebaut.
Tod, schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die
Folge sein.
Die Software-Endschalter müssen in jedem Fall dem

geänderten mechanischen Bewegungsbereich ange-
passt werden. Werden diese nicht angepasst, besteht die Möglichkeit, dass
bei fehlerhafter Bedienung die betroffene Achse auf die mechanische Be-
grenzung fährt und Sachschäden entstehen.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein

Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder
die Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrierobo-
ter entstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor
der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH er-
forderlich (>>> 12 "KUKA Service" Seite 37).


6 Planung
6 Planung
6.1 Winkeleinstellungen, Arbeitsbereichsbegrenzung A1
Beschreibung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 6-1 ) werden die verfügbaren Arbeits-
bereichsbegrenzungen dargestellt. Der Winkel +/-185° wird erreicht, wenn
kein Zusatzanschlag eingebaut ist und entspricht somit der Standardausfüh-
rung. Mit den Zusatzanschlägen kann der Winkel des Arbeitsbereichs in 12°-
Schritten begrenzt werden.
Der Standardanschlag darf auf keinen Fall ausgebaut oder versetzt werden.
Der größte Winkel, der eingeschränkt werden kann, liegt bei +/-90°. Der
kleinste verfügbare Winkel liegt bei 6° in jede Richtung.
In der nachfolgenden Abbildung sind die verfügbaren Winkel in Minus-Rich-
tung dargestellt. In Plus-Richtung stehen die gleichen Bereiche zur Verfü-
gung. Die Zahlen in der Abbildung geben die Einbauposition des
Zusatzanschlags mit den zugehörenden, verbleibenden Winkel an. Die Tabel-
le zeigt alle verfügbaren Bereiche.
Abb. 6-1: Winkeleinstellung A1
1 Einbauposition 1 5 Einbauposition 5
Aus der folgenden Tabelle kann die Kombination der Zusatzanschläge und
der daraus resultierenden verbleibenden Winkel entnommen werden. Bei
Winkeln, die kleiner 54° sind ist die Begrenzung entweder nur in Plus- oder Mi-
nus-Richtung möglich. Ist in der Tabelle nur ein Zusatzanschlag angegeben
ist der andere Bereich ohne Zusatzanschlag, es sind dann 185° fahrbar.

+185° +90° +78° +66° +54° +42° +30° +18° +6°

EP 1 EP 2 EP 3 EP 4 EP 5 EP 6 EP7 EP 8
-185° + + + + + + + +
-90° - +- +- +- +- + + + +
EP 1
-78° - +- +- +- +- + + + +
EP 2
-66° - +- +- +- +- + + + +
EP 3
-54° - +- +- +- +- + + + +
EP 4
-42° - - - - - X X X X
EP 5
-30° - - - - - X X X X
EP 6
-18° - - - - - X X X X
EP 7
-6° - - - - - X X X X
EP 8
+ = Zusatzanschlag Plus-Richtung
- = Zusatzanschlag Minus-Richtung
X = Position nicht möglich
EP = Einbauposition des Zusatzanschlags

7 Transport
7 Transport
Beim Transport des Bauteiles muss eine geeignete und fachgerechte Verpa-
ckung durchgeführt werden. Die Bauteile sind gegen Beschädigungen zu si-
chern sowie stoß- und bruchsicher zu verpacken.
Beim Transport von Baugruppen und einzelnen Bauteilen sind folgende Punk-
te zu beachten:
 Bauteile reinigen.
 Kleinteile in Plastiktüten verliersicher den Bauteilen zuordnen.
 Bauteile gegen Schlagen und Verrutschen sichern, bei Bedarf die Zwi-
schenräume mit geeignetem zugelassenen Füllmaterial auffüllen.
Transportbehälter und Verpackungen entsprechend der Empfindlichkeit des
Transportgutes beschriften (z. B. OBEN, ZERBRECHLICH, NICHT KNI-
CKEN) und Kennzeichnung für den Transport anbringen (z. B. Schwerpunkt
angeben). Zusätzlich zu diesen Maßnahmen sind die Vorschriften und Trans-
portbedingungen des mit dem Transport beauftragten Unternehmens zu be-
achten.


8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
8.1 Arbeitsbereichsbegrenzung A1 einbauen
Beschreibung Die Arbeitsbereichsbegrenzung A1 wird an das Getriebe A1 montiert. In die-

ser Beschreibung werden zwei Zusatzanschläge in der Einbauposition 1 ein-
gebaut. Der verbleibende Arbeitsbereich beträgt +/- 90°.
Der Standardanschlag darf auf keinen Fall ausgebaut oder versetzt werden.
Voraussetzungen  Einbaubereich ist frei zugänglich.

 Es besteht keine Gefährdung durch andere Anlagenteile.
 Roboter kann in Achse 1 verfahren werden.
Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss

der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.
Vorgehensweise 1. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern.

2. 4 Sechskantmuttern mit Spannscheiben abschrauben (>>> Abb. 8-1 ).
3. Innensechskantschraube mit Spannscheibe herausdrehen und Abde-
ckung abnehmen.
Abb. 8-1: Abdeckung A1 ausbauen
1 Innensechskantschraube mit 3 Führungsstifte

Spannscheibe
2 Abdeckung 4 Sechskantmuttern mit Spann-
scheiben
4. Einbaubereich des jeweiligen Zusatzanschlags ermitteln (>>> Abb. 8-2 ).

5. Roboter in Betrieb nehmen und Achse 1 so weit verfahren, bis der Einbau-
bereich für den einzubauenden Zusatzanschlag zugänglich ist.

6. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern.
Abb. 8-2: Einbau, Arbeitsbereichsbegrenzung A1
1 Zusatzanschlag 4 Grundgestell
2 Standardanschlag 5 Innensechskantschrauben
3 Innensechskantschrauben 6 Zusatzanschlag
7. Ggf. Schutzschlauch von Elektro-Installation und Energiezuführung aus

dem Grundgestell heben und ablegen. Verunreinigung des Kabelfetts am
Schutzschlauch und im Grundgestell vermeiden.
8. Die entsprechenden 6 Innensechskantschrauben aus dem Getriebe A1
herausdrehen.
9. Auflagefläche am Zusatzanschlag und am Getriebe A1 reinigen.
Die Auflageflächen müssen fettfrei sein.
10. Zusatzanschlag von unten an das Getriebe A1 aufsetzen und mit 6 Innen-
sechskantschrauben M20x150-10.9 befestigen.
11. Die 6 Innensechskantschrauben M20x150-10.9 mit dem Drehmoment-
schlüssel anziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum
Wert MA= 500 Nm steigern.
Befestigungsschrauben der Festigkeitsklasse 10.9

nach dem Ausbau nicht wieder verwenden. Diese müs-
sen durch Neue ersetzt werden. Schwere Verletzungen oder Sachschäden
können sonst die Folge sein.
12. Ggf. zweiten Zusatzanschlag gemäß den Arbeitsschritten 7 bis 11 einbau-

en.
13. Kabelfett RB1 an den Schutzschläuchen, im Grundgestell und an der Ab-
deckung auf Verunreinigung und ausreichende Fettmenge prüfen. Ver-
schmutztes Kabelfett entfernen, fehlendes Kabelfett ersetzen.
Die Fettschicht soll an allen Gleitstelle ca. 2 mm betragen.
14. Schutzschlauch von Elektro-Installation und Energiezuführung in das
Grundgestell zurück legen und ausrichten.

15. Abdeckung A1 aufsetzen, Führungsstifte beachten, mit 4 Sechskantmut-

tern mit Spannscheiben und einer Innensechskantschraube mit Spann-
scheibe befestigen (>>> Abb. 8-1 ).
16. Roboter in Betrieb nehmen und Software-Endschalter gemäß dem verän-
derten Achswinkel A1 eingeben.
17. Arbeitsbereich A1 abfahren und die neuen Arbeitsbereiche prüfen.
18. Einbaulage der Abdeckung prüfen und auf Scheuerstellen achten, ggf.
Abdeckung erneut ausrichten.


9 Wartung
9 Wartung
9.1 Arbeitsbereichsbegrenzung warten
Beschreibung Der Zusatzanschlag ist bei bestimmungsgemäßer Verwendung wartungsarm,

d. h. Sichtkontrollen werden empfohlen. Unter bestimmten Einsatzbedingun-
gen können regelmäßige Sichtkontrollen Veränderungen rechtzeitig erkenn-
bar machen. So können Beschädigungen oder Ausfall von Bauteilen und
Baugruppen frühzeitig erkannt werden. Beschädigte Bauteile oder Baugrup-
pen austauschen.
9.2 Arbeitsbereichsbegrenzung reinigen
Beschreibung Die Zusatzanschläge müssen in regelmäßigen Abständen gereinigt werden.

Bei der Reinigung der Zusatzanschläge müssen zur Vermeidung von Schä-
den die vorgeschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden.
Diese Anweisungen beziehen sich nur auf den Zusatzanschlag.
Zur Verwendung von Reinigungsmitteln und Durchführung der Reinigungsar-
beiten ist folgendes zu beachten:
 Nur lösungsmittelfreie, wasserlösliche Reinigungsmittel verwenden.
 Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
 Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
 Keinen Dampf und kein Kältemittel zur Reinigung verwenden.
 Keine Hochdruckreiniger zur Reinigung verwenden.
Bei der Reinigung der Arbeitsbereichsbegrenzung muss der Ab-

schnitt "Roboter reinigen" in der Betriebsanleitung des Roboters be-
achtet werden.
Vorgehensweise 1. Roboter außer Betrieb nehmen.

2. Reinigung der Zusatzanschläge durchführen.
3. Reinigungsmittel wieder vollständig entfernen.
4. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen.
5. Reinigungsmittel und Gerät aus dem Arbeitsbereich des Roboters entfer-
nen.
6. Reinigungsmittel sachgerecht entsorgen.


10 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
10.1 Außerbetriebnahme
Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme der Ar-
beitsbereichsbegrenzung erforderlich sind, wenn die Arbeitsbereichsbegren-
zung aus dem Roboter ausgebaut wird. Nach der Außerbetriebnahme erfolgt
die Vorbereitung für die Lagerung oder der Transport zu einem anderen Ein-
satzort.
Je nach Einbaubereich kann es erforderlich sein, dass der Roboter zwischen
den einzelnen Arbeitsschritten verfahren werden muss, hierbei die entspre-
chenden Hinweise beachten.
Voraussetzungen  Der Ausbauort ist frei zugänglich.

 Es besteht keine Gefährdung durch andere Anlagenteile.
 Roboter kann in Achse 1 verfahren werden.
Vorgehensweise
Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss
der Roboter zwischen den einzelnen Arbeitsschritten
mehrfach verfahren werden. Während am Roboter gearbeitet wird, muss er
immer durch die Betätigung der NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen einer
NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf
das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

2. 4 Sechskantmuttern mit Spannscheiben abschrauben (>>> Abb. 10-1 ).
3. Innensechskantschraube mit Spannscheibe herausdrehen und Abde-
ckung abnehmen.
Abb. 10-1: Abdeckung A1 ausbauen
1 Innensechskantschraube mit 3 Führungsstifte

Spannscheibe
2 Abdeckung 4 Sechskantmuttern mit Spann-
scheiben

4. Roboter in Betrieb nehmen und Achse 1 so weit verfahren, bis der Einbau-
bereich für den auszubauenden Zusatzanschlag zugänglich ist.
5. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern, anschlie-
ßend Roboter außer Betrieb nehmen.
6. Ggf. Schutzschlauch von Elektro-Installation und Energiezuführung aus
dem Grundgestell heben und ablegen. Verunreinigung des Kabelfetts am
Schutzschlauch und im Grundgestell vermeiden (>>> Abb. 10-2 ).
7. Die entsprechenden 6 Innensechskantschrauben aus dem Zusatzan-
schlag herausdrehen und Zusatzanschlag abnehmen.
8. 6 Innensechskantschrauben M20x130-10.9 einsetzen und mit dem Dreh-
momentschlüssel anziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen
bis zum Wert MA= 500 Nm steigern.
Befestigungsschrauben der Festigkeitsklasse 10.9

nach dem Ausbau nicht wieder verwenden. Diese müs-
sen durch Neue ersetzt werden. Schwere Verletzungen oder Sachschäden
können sonst die Folge sein.
9. Ggf. zweiten Zusatzanschlag gemäß den Arbeitsschritten 4 bis 8 ausbau-

en.
10. Kabelfett RB1 an den Schutzschläuchen, im Grundgestell und an der Ab-
deckung auf Verunreinigung und ausreichend Fettmenge prüfen. Ver-
schmutztes Kabelfett entfernen, fehlendes Kabelfett ersetzen.
Die Fettschicht soll an allen Gleitstelle ca. 2 mm betragen.
Abb. 10-2: Ausbau, Arbeitsbereichsbegrenzung A1
1 Zusatzanschlag 4 Grundgestell
2 Standardanschlag 5 Innensechskantschrauben
3 Innensechskantschrauben 6 Zusatzanschlag
11. Schutzschlauch von Elektro-Installation und Energiezuführung im Grund-

gestell ablegen und ausrichten.
12. Abdeckung A1 aufsetzen, Führungsstifte beachten, mit 4 Sechskantmut-
ter mit Spannscheiben und einer Innensechskantschraube mit Spann-
scheibe befestigen (>>> Abb. 10-1 ).

13. Roboter in Betrieb nehmen und Software-Endschalter gemäß dem verän-

derten Achswinkel A1 eingeben.
14. Arbeitsbereich A1 abfahren und die neuen Arbeitsbereiche prüfen.
15. Einbaulage der Abdeckung prüfen und auf Scheuerstellen achten, ggf.
Abdeckung erneut ausrichten.
10.2 Lagerung
Beschreibung Wird das Bauteil für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
 Bauteile reinigen und mit Korrosionsschutz versehen.
 Der Lagerort muss weitgehend trocken und staubfrei sein.
 Mechanische Bauteile gegen Beschädigung sichern.
 Temperaturschwankungen vermeiden.
 Wind und Zugluft vermeiden.
 Kondenswasserbildung vermeiden.
 Verpackungen so wählen, dass sie den Umwelteinflüssen Stand halten.
 Keine losen oder schlagenden Teile am Produkt belassen.
 Keiner direkten Sonneneinstrahlung aussetzen.
 Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
 Lagerort so wählen, dass das Verpackungsmaterial nicht beschädigt wer-
den kann.
Vorgehensweise 1. Arbeitsbereichsbegrenzung A1 ausbauen.

2. Bauteile einer Sichtkontrolle unterziehen.
3. Verunreinigungen entfernen.
4. Bauteile mit Korrosionsschutz versehen.
5. Bauteile staubdicht verschließen.
6. Bauteile gemäß den Lagerungshinweisen lagern.
10.3 Entsorgung
Beschreibung Am Ende der Nutzungsphase können die Bauteile ausgebaut und entsorgt
werden. Die Werkstoffe sind fachgerecht und wenn möglich sortenrein zu ent-
sorgen, oder einer Wiederverwertung zuzuführen.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die verwendeten Werkstoffe.
Material, Bezeichnung Baugruppe, Bauteil Hinweis

Stahl Anschlag, Schrauben Sortenrein entsorgen


11 Anhang
11 Anhang
11.1 Anzugsdrehmoment
Anzugsdreh- Die folgenden Anzugsdrehmomente gelten für Schrauben und Muttern, wenn
moment keine anderen Angaben vorhanden sind.
Festigkeitsklasse
Schraubengröße 8.8 10.9
M3 1,2 Nm 1,6 Nm
M4 2,8 Nm 3,7 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm
Hutmuttern M5 mit 4,2 Nm anziehen.
11.2 Sicherheitsdatenblätter
11.2.1 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1
Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG

ist zu beachten.
11.2.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung
Stoff-/Zubereitungsbezeichnung
Sortenname: Optitemp RB1
SDS-Nr.: 455577
Verwendung: Schmiermittel
Firmenbezeichnung
Firma: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Notrufnummer: Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail-Adresse: MSDSadvice@bp.com

11.2.1.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charakterisie- Synthetisches Schmiermittel und Additive. Verdickungsmittel.

rung:
Gefährliche Inhaltsstoffe: Produkt enthält keine gefährlichen Bestandteile oberhalb der

gesetzlich festgelegten Grenzwerte.
11.2.1.3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und an-
gepassten Fassung nicht als gefährlich eingestuft.
Physikalische/chemische Nicht als gefährlich eingestuft.

Gefahren:
Gesundheitsrisiken: Kann Augen und Haut reizen.
Gefahren für die Umwelt: Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.
Wirkungen und Symptome

Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Haut: Kann die Haut austrocknen und zur Irritation und/oder Dermati-
tis führen. Im schlimmsten Fall sind allergische Reaktionen
möglich.
Einatmen: Einatmen von Ölnebeln oder -dämpfen bei hohen Temperaturen
kann Reizung der Atemwege hervorrufen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu Reizungen im Magen- und Darmbereich
(z. B. Durchfall) führen.
11.2.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augenkontakt: Augen sofort mehrere Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei
Reizungen einen Arzt hinzuziehen.
Hautkontakt: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder
geeignetes Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung
und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen
waschen. Schuhe vor der Wiederverwendung gründlich reini-
gen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei
Beschwerden Arzt hinzuziehen.

11 Anhang
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen. Einer bewusstlosen Person

nichts durch den Mund verabreichen und sofort einen Arzt hin-
zuziehen.
Hinweis für den Arzt: Die Behandlung sollte im allgemeinen von den Symptomen
abhängen und auf die Linderung der Auswirkungen ausgerich-
tet sein.
Hinweis: Hochdruckanwendungen.
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem
unter hohem Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizi-
nischer Notfall. Innerhalb von wenigen Stunden schwillt das
Gewebe an, verfärbt sich und ist äußerst schmerzhaft, verbun-
den mit starker subkutaner Nekrose.
Es sollte unbedingt ein chirurgischer Eingriff durchgeführt wer-
den. Gründliches und umfangreiches Eröffnen der Wunde und
des darunterliegenden Gewebes ist notwendig, um Gewebever-
luste zu reduzieren und bleibende Schäden zu vermeiden oder
zu begrenzen. Durch den hohen Druck kann das Produkt weite
Bereiche von Gewebeschichten durchdringen.
11.2.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung
Geeignete Löschmittel: Im Brandfall Sprühwasser (Nebel), Schaum, Trockenchemika-

lien oder Kohlendioxid verwenden.
Ungeeignete Löschmittel: Keinen Wasservollstrahl verwenden.
Besondere Löschhinweise: Kontaminiertes Löschwasser getrennt sammeln. Es darf nicht in
die Kanalisation gelangen.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten gehören verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid).
Ungewöhnliche Feuer-/Explo- Dieses Produkt ist gemäß geltender Regeln selbst nicht explo-
sionsgefahren: siv.
Spezielle Brandbekämpfungs- -
maßnahmen:
Schutz der Brandbekämpfer: Brandbekämpfer müssen geschlossenes Atemschutzgerät
(SCBA) und volle Schutzausrüstung tragen.
11.2.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung
Personenbezogene Vor- Bei Freisetzung ist die Gefahrenstelle abzusichern. Kontakt mit
sichtsmaßnahmen: dem Gefahrenstoff sowie Einatmen von Dämpfen vermeiden.
Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei unzureichender Lüftung
Atemschutzgerät tragen. Geeignete Schutzausrüstung anlegen.
Umweltschutzmaßnahmen: Eindringen in Abflüsse, Abwasserleitungen, Gewässer und in
die Erde vermeiden. Bei Bedarf die zuständige Stelle benach-
richtigen.

Große freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Ausgetretenes Material in eine
Abwasserbehandlungsanlage spülen. Ausgetretenes Material
mit unbrennbarem Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite,
Kieselgur) eingrenzen und in den dafür vorgesehenen Behäl-
tern sammeln. Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Verschmutzte Absorptionsmittel können
genauso gefährlich sein.
Kleine freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Mit Wasser verdünnen und auf-
wischen oder Absorbtionsmittel beimischen und die Substanz in
einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben. Über ein aner-
kanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen.
11.2.1.7 Handhabung und Lagerung
Handhabung: Nicht an Haut oder Kleidung gelangen lassen. Verschüttetes

und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem Erdreich und
Oberflächengewässern in Kontakt kommen. Nach Umgang
gründlich waschen.
Lagerung: Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen
und gut gelüfteten Ort aufbewahren.
Ungeeignet: Längere Exposition bei erhöhter Temperatur vermeiden.
VCI Lagerklasse: 11
11.2.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen
MAK-Grenzwerte: Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte

Exposition zugewiesen.
Schutzmaßnahmen
Begrenzung und Überwa- Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vor-
chung der Exposition am sehen.
Arbeitsplatz:
Hygienische Maßnahmen: Hände, Unterarme und Gesicht nach Umgang mit chemischen
Produkten gründlich waschen.
Atemschutz: Ausreichende Belüftung wird in der Industrie empfohlen. Bei
ungenügender Belüftung ist ein Atemschutz nützlich.
Handschutz: Chemisch beständige Handschuhe (empfehlenswert Nitrilhand-
schuhe) tragen, wenn längerer oder wiederholter Kontakt zu
erwarten ist.
Augenschutz: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz.
Haut und Körper: Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung von längerem
Hautkontakt.
11.2.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften
Physikalischer Zustand: Paste

Farbe: beige (hell)
Geruch: mild
Flammpunkt: Geschlossener Tiegel: >150 °C
Dampfdruck: <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20 °C

11 Anhang
Penetrationszahl (0,1 mm) 280 bei 25 °C

Schmelzpunkt / Bereich: 192 °C
Tropfpunkt: >180 °C
Dichte: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) bei 20 °C
Löslichkeit: unlöslich in Wasser
11.2.1.10Stabilität und Reaktivität
Unverträglich mit verschiede- Reaktiv oder inkompatibel mit oxidierenden Materialien.

nen Stoffen:
Gefährliche Polymerisation: Das Produkt ist stabil. Unter normalen Bedingungen tritt keine
gefährliche Polymerisation auf.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten können verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid) gehören. Unter normalen Lagerungs- und
Gebrauchsbedingungen sollten keine gefährlichen Zerset-
zungsprodukte gebildet werden.
11.2.1.11Angaben zur Toxikologie
Chronische Wirkung: Keine besonderen Wirkungen oder Gefahren bekannt.

Wirkungen auf Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Wirkungen auf Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die Haut austrock-
nen und zur Irritation und/oder Dermatitis führen. Im schlimms-
ten Fall sind allergische Reaktionen möglich.
Wirkung beim Einatmen: Dämpfe und Aerosole können Reizungen der Schleimhäute,
der Nase und des Rachens verursachen.
Wirkung beim Verschlucken: Kann zu Übelkeit, Erbrechen und Durchfall führen.
11.2.1.12Angaben zur Ökologie
Persistenz/Abbaubarkeit: Biologisch abbaubar.

Mobilität: Das Produkt ist nicht flüchtig. Es ist unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Nicht als gefährlich eingestuft.
11.2.1.13Hinweise zur Entsorgung
Hinweise zur Entsorgung

Hinweise zur Entsorgung/ Verschüttetes und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem
Angaben zu Abfällen: Erdreich und Oberflächengewässern in Kontakt kommen.
Lokale, regionale und nationale Vorschriften beachten. Nur
zugelassene Einrichtungen für Transport, Rückführung,
Behandlung, Lagerung und Entsorgung verwenden. Falls not-
wendig, sollte ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen
die Entsorgung vornehmen.
Unbenutztes Produkt
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 12 01 12: gebrauchte Wachse und Fette
(EAK):

Verpackung
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 15 01 10: Verpackungen, die Rückstände
(EAK): gefährlicher Stoffe enthalten oder durch gefährliche Stoffe ver-
unreinigt sind.
Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können

die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfaller-
zeuger notwendig machen.
Gefährliche Abfälle
Nach gegenwärtigem Kenntnisstand des Lieferanten ist dieses Produkt nicht als gefährlicher
Abfall im Sinne der EU-Richtlinie 91/689/EC zu betrachten
11.2.1.14Angaben zum Transport
Klassifizierung: Kein Gefahrgut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID,

ADNR, IMDG, ICAO/IATA).
11.2.1.15Vorschriften
EU-Verordnung: EG-Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG.
Anforderungen an das Etikett

R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung / EU-Bestimmungen nicht einge-
stuft beim Inverkehrbringen.
Zusätliche Warnhinweise: Enthält Essigsäure, (4-nonylphenoxy). Kann allergische Reakti-
onen hervorrufen.
Sonstige Bestimmungen
Register: Europäisches Inventar: Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
US-Inventar (TSCA 8b): Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
Australisches Chemikalieninventar (AICS): Mindestens eine
Komponente ist nicht gelistet.
Kanadisches Inventar: Mindestens eine Komponente ist nicht
gelistet.
Inventar vorhandener chemischer Substanzen in China
(IECSC): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Japanisches Inventar für bestehende und neue Chemika-
lien (ENCS): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Koreanisches Inventar bestehender Chemikalien (KECI):
Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Philippinisches Chemikalieninventar (PICCS): Alle Kompo-
nenten sind gelistet oder ausgenommen.
Wassergefährdungsklasse 1 Anhang Nr.4
(WGK), Einstufung gemäß
VwVwS:

11 Anhang
11.2.1.16Sonstige Angaben
Hinweis für den Leser

Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt
im Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigen-
schaften zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs lie-
gen, führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.


12 KUKA Service
12 KUKA Service
12.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Typ und Seriennummer des Roboters
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)
 Version der KUKA System Software
 Optionale Software oder Modifikationen
 Archiv der Software
Für KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs das
spezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen (optional)
 Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
12.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

12 KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japan
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Österreich KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

12 KUKA Service
Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russland OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

12 KUKA Service
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics

reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


Index
Index
A Sicherheitsdatenblätter 29
A1 Arbeitsbereichsbegrenzung 9 Sicherheitshinweise 5
Anhang 29 Stufungswinkel 11
Anzugsdrehmoment 29 Support-Anfrage 37
Arbeitsbereichsbegrenzung A1 9
Arbeitsbereichsbegrenzung A1 einbauen 19 T
Arbeitsbereichsbegrenzung A1, Winkelein- Technische Daten 11
stellungen 15 Transport 17
Arbeitsbereichsbegrenzung reinigen 23 TYP 11
Arbeitsbereichsbegrenzung, Grunddaten 11
U
B Umgebungstemperatur, Betrieb 11
Begrenzungsbereich A1 11 Umgebungstemperatur, Lagerung 11
Benutzer 7 Umgebungstemperatur, Transport 11
Bestimmungsgemäße Verwendung 7
W
D Wartung 23
Dokumentation Optionen 5 Wiederinbetriebnahme 19
Winkeleinstellungen, Arbeitsbereichsbegren-
E zung A1 15
Einbau, Arbeitsbereichsbegrenzung A1 19
Einleitung 5 Z
Entsorgung 27 Zweckbestimmung 7
F
Feuchtebeanspruchung 11
G
Grunddaten, Arbeitsbereichsbegrenzung 11
H
Hinweise 5
I
Inbetriebnahme 19
K
Kabelfett, Optitemp RB1 29
KUKA Customer Support 37
L
Lagerung 27
O
Optitemp RB1, Kabelfett 29
P
Produktbeschreibung 9
R
Relative Luftfeuchtigkeit 11
S
Schulungen 7
Service, KUKA Roboter 37
Sicherheit 13
Sicherheitsdatenblatt, Kabelfett Optitemp RB1
29



Option KR 700 PA Working Range Limitation A1 de PDF

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Robot Option KUKA Roboter GmbH

Für Produktfamilie KR 700 PA

Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

Publikation: Pub Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 (PDF) de

2 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

4 Technische Daten ........................................................................................ 11

10 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ...................................... 25

Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF) 3 / 47

12 KUKA Service ............................................................................................... 37

4 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

1.1 Dokumentation der Optionen

Die Dokumentation zu dieser Option besteht aus folgenden Teilen:

1.2 Darstellung von Hinweisen

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF) 5 / 47

6 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Verwendung Die Arbeitsbereichsbegrenzung ermöglicht für die Achse 1 eine zusätzliche

Fehlgebrauch Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF) 7 / 47

8 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

Abb. 3-1: Arbeitsbereichsbegrenzung A1

Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF) 9 / 47

10 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

4.1 Grunddaten, Arbeitsbereichsbegrenzung A1

Grunddaten Typ Arbeitsbereichsbegrenzung A1

Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF) 11 / 47

12 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-

Beim Einbau von Baugruppen und Bauteilen müssen

Die Standardanschläge dürfen bei allen Achsen nicht

Die Software-Endschalter müssen in jedem Fall dem

Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein

Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF) 13 / 47

14 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

6.1 Winkeleinstellungen, Arbeitsbereichsbegrenzung A1

Abb. 6-1: Winkeleinstellung A1

Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF) 15 / 47

+185° +90° +78° +66° +54° +42° +30° +18° +6°

16 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF) 17 / 47

18 / 47 Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF)

8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

8.1 Arbeitsbereichsbegrenzung A1 einbauen

Beschreibung Die Arbeitsbereichsbegrenzung A1 wird an das Getriebe A1 montiert. In die-

Voraussetzungen  Einbaubereich ist frei zugänglich.

Bei der Durchführung der nachfolgenden Arbeiten muss

Vorgehensweise 1. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern.

Abb. 8-1: Abdeckung A1 ausbauen

1 Innensechskantschraube mit 3 Führungsstifte

4. Einbaubereich des jeweiligen Zusatzanschlags ermitteln (>>> Abb. 8-2 ).

Stand: 11.08.2012 Version: Option KR 700 PA Arbeitsbereichsbegrenzung A1 V1 de (PDF) 19 / 47

6. Roboter durch Betätigen der NOT-HALT-Einrichtung sichern.

Abb. 8-2: Einbau, Arbeitsbereichsbegrenzung A1

7. Ggf. Schutzschlauch von Elektro-Installation und Energiezuführung aus