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1 Das Skalarprodukt

Wir betrachten zu ~x 6= ~0 den Ausdruck |~y − t~x |2 :

|~y − t~x |2 = (y1 − tx1 )2 + . . . + (yn − tyn )2

2
|~x |2 |~y|2 − ( x1 y1 + . . . + xn yn )2

x y + . . . + xn yn
= |~x | · t − 1 1
2
+
|~x |2 |~x |2

Grund: Die rechte Seite der Gleichung ist:

( x1 y1 + . . . + x n y n )2 ( x1 y1 + . . . + x n y n )2
|~x |2 t2 + − 2t ( x y
1 1 + . . . + x y
n n ) + |~
y | 2

|~x |2 |~x |2

= |~x |2 t2 − 2t ( x1 y1 + . . . + xn yn ) + |~y|2

n
= ∑ (yi − txi )2
k =1

Diese Gleichung zeigt uns:


x1 y1 +...+ xn yn
1) Der Ausdruck wird minimal für t0 = |~x |
|~x |2 |~y|2 −( x1 y1 +...+ xn yn )2
2) Es ist |~x |2
≥ 0, also

|~x |2 |~y|2 − ( x1 y1 + . . . + xn yn )2 = |~x |2 |~y|2 − | x1 y1 + . . . + xn yn |2

= {|~x ||~y| − | x1 y1 + . . . + xn yn |} · {|~x ||~y| + | x1 y1 + . . . + xn yn |} ≥ 0


Daher ist
|~x ||~y| − | x1 y1 + . . . + xn yn | ≥ 0 ⇒ |~x ||~y| ≥ | x1 y1 + . . . + xn yn |
und schließlich:
x1 y1 + . . . + xn yn ≤ | x1 y1 + . . . + xn yn | ≤ |~x ||~y|
Satz: Dreiecksungleichung:
|~x + ~y| ≤ |~x | + |~y|
Grund:
|~x + ~y|2 = ( x1 + y1 )2 + . . . + ( xn + yn )2 =
x12 + . . . + xn2 + y21 + . . . + y2n + 2( x1 y1 + . . . + xn yn )

= |~x |2 + |~y|2 + 2( x1 y1 + . . . + xn yn ) ≤

|~x |2 + |~y|2 + 2|~x ||~y| = (|~x | + |~y|)2


   
x1 y1
Definition: Für zwei Vektoren ~x =  ...  , ~y =  ...  ist das Skalarprodukt definiert als:
   
xn yn
n
~x · ~y := ∑ xi yi
k =1
       
1 1 1 1
Warnung: Für Vektoren ~x, ~y, ~z gilt nicht: ~x · (~y ·~z) = (~x · ~y) ·~z: · · = ·1 =
            2 1 0 2
1 1 1 1 1 3
aber · · = 3· =
2 2 1 0 0 0
Bemerkung: Ist |~x |, |~y| = 1, so gilt (siehe Zeichnung):

~x · ~y = cos φ

Insgesamt also:
~x ~y ~x · ~y
cos φ = · = ∈ [0, π ]
|~x | |~y| |~x | · |~y|
und also für |~x | = 1
cos φ|~y| = ~x · ~y

oder anders gesagt: Das Skalarprodukt ist die Länge der Projektion von ~y auf ~x, falls ~x ein Einheitsvek-
tor ist.
Folgerung:1) Ist einer der beiden am Skalarprodukt beteiligten Vektoren ein Einheitsvektor, so ist das
Skalarprodukt die Länge der Projektion auf den Einheitsvektor.
2) ~x ⊥ ~y ⇔ ~x · ~y = 0
Satz (Eigenschaften des Skalarproduktes, Teil I): Für alle ~x, ~y, ~z ∈ Rn und λ, µ ∈ R gilt:

1) |~x | = ~x · ~x und ~x · ~x = 0 ⇔ ~x = ~0
2) ~x · ~y = ~y · ~x
3) (~x + ~y) ·~z = (~x ·~z) + (~y ·~z) =: ~x ·~z + ~y ·~z
λ(~x · z~) = (λ~x ) ·~z = ~x · (λ~z) =: λ~x ·~z
4) |~x ± ~y|2 = |~x |2 + |~y|2 ± 2~x · ~y
5) |~x · ~y| ≤ |~x ||~y| (Cauchy-Schwarzsche Ungleichung)
Grund: 1)-4) kann man einfach nachrechnen, 4) haben wir am Anfang des Kapitels gezeigt.
Bemerkung: Im R2 läßt sich eine Gerade durch ~0 wie folgt beschreiben: Eine Gerade durch ~0 ist die
Menge aller Vektoren, die auf einem gegebenen Vektor ~n (dem Normalenvektor der Gerade senkrecht
stehen. Mit dem Skalarprodukt ausgedrückt ist die Gerade also:

{~x ∈ R2 | ~x · ~n = 0}
 
a
Ausgeschrieben lautet die Formulierung: Ist ~n = , so erfüllen die Punkte ( x, y) der Geraden die
b
Gleichung
ax + by = 0
also eine lineare homogene Gleichung in zwei Unbestimmten. Ist zusätzlich b 6= 0 (also die Gerade
keine Vertikale), so können wir das schreiben als: y = − ba x.
Verläuft eine Gerade nicht durch ~0 , so sei ~c ein beliebiger Punkt der Geraden. Dann gilt: Für jeden
beliebigen Punkt ~x der Geraden gilt:

(~x −~c) · ~n = 0 ⇔ ~x · ~n = ~c · ~n

Also erfüllen alle Punkte ( x, y) einer solchen Geraden eine Gleichung der Form

ax + by = d

also eine inhomogene lineare Gleichung.


Wählt man statt eines beliebigen Normalenvektors einen Normaleneinheitsvektor, folgt aus (~x − ~c) ·
~n
|~n|
= 0, also ax√+2by−2d = 0. Diese sogenannte Hesse Normalform hat den Vorteil, daß sich für einen
a +b
Punkt ~p, welcher nicht Element der Geraden ist, der Abstand des Punktes zur Geraden als

~n
(~p −~c) ·
|~n|

ergibt (bis auf das Vorzeichen).


     
x0 xv −yv
Ist eine Gerade in der Punkt-Richtungsform +t gegeben, so steht der Vektor
  y0 yv xv
xv
senkrecht auf dem Richtungsvektor (und damit senkrecht zur gesamten Gerade). Als lineare
yb
Gleichung beschrieben erhalten wir für die Punkte ( x, y) der Geraden:
     
x x0 −yv
− · = − y v x − x v y + x0 y v + y0 x v = 0
y y0 xv

2 Das Kreuzprodukt im R3
Wir haben gesehen, daß das Skalarprodukt zweier Vektoren im Rn für alle N definiertist. Speziell
 n ∈ 
a1 b1
nur für n = 3 definieren wir daß Kreuz (oder Vektor-) produkt von ~a =  a2  und ~b =  b2  wie
a3 b3
folgt:  
a2 b3 − a3 b2
~a × ~b :=  a3 b1 − a1 b3 
a1 b2 − a2 b1
Es gilt:
(~a × ~b) ·~a = a1 ( a2 b3 − a3 b2 ) + a2 ( a3 b1 − a1 b3 ) + a3 ( a1 b2 − a2 b1 )
= a1 a2 b3 + a2 a3 b1 + a1 a3 b2 − a1 a3 b2 − a1 a2 b3 − a2 a3 b1 = 0
Analog sieht man
(~a × ~b) · ~b = 0

Das Kreuzprodukt steht also auf den beiden, am Kreuzprodukt beteiligten, Vektoren ~a und ~b senkrecht.
Weiter gilt für λ ∈ R :
 
λa2 a3 − λa3 a2
~a × (λ~a) =  λa3 a1 − λa1 a3  = λ~0 = ~0
λa1 a2 − λa2 a1
Außerdem haben wir:  
a2 (b3 + c3 ) − a3 (b2 + c2 )
~a × (~b +~c) =  a3 (b1 + c1 ) − a1 (b3 + c3 ) 
a1 (b2 + c2 ) − a2 (b1 + c1 )
   
a2 b3 − a3 b2 a2 c3 − a3 c2
=  a3 b1 − a1 b3  +  a3 c1 − a1 c3  = ~a × ~b +~a ×~c
a1 b2 − a2 b1 a1 c2 − a2 c1
Das Kreuzprodukt ist also distributiv (Hierbei nehmen wir, wie üblich an, daß eine Multiplikation
stärker als eine Addition bindet).
Das Kreuzprodukt ist allerdings nicht kommutativ:
           
1 0 0 0 1 0
 0  ×  1  =  0  aber  1  ×  0  = −  0 
0 0 1 0 0 1

Es ist aber antikommutativ, d.h. es gilt für alle ~a,~b ∈ R3 :


~b ×~a = −~a × ~b

Grund:    
b2 a3 − b3 a2 a2 b3 − a3 b2
~b ×~a =  b3 a1 − b1 a3  = −  a3 b1 − a1 b3  = −~a × ~b
b1 a2 − b2 a1 a1 b2 − a2 b1
Lemma: |~a × ~b|2 = |~a|2 |~b|2 − (~a · ~b)2
Grund: Es ist |~a × ~b|2 = ( a2 b3 − a3 b2 )2 + ( a3 b1 − a1 b3 )2 + ( a1 b2 − a2 b1 )2 . Wegen ( a + b + c)2 = a2 +
b2 + c2 + 2ab + 2ac + 2bc
ist ( a21 + a22 + a23 )(b12 + b22 + b32 ) − ( a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )2 = a21 b22 + a21 b32 + a22 b12 + a22 b32 + a23 b12 + a23 b22 −
a1 b1 a2 b2 − a1 b1 a3 b3 − a2 b2 a3 b3
= ( a21 b22 − 2a1 b2 a2 b1 + a22 b1 )2 + ( a21 b32 − 2a1 b3 a3 b1 + a23 b12 ) + ( a23 b22 − 2a3 b2 a2 b3 + a22 b32 ).
Bemerkung: Das Kreuzprodukt zweier Vektoren ist durch die folgenden Forderungen eindeutig be-
stimmt:
~a × (~b +~c) = ~a × ~b +~a ×~c
~a × ~b = −~b ×~a

~a × (λb~) = (λ~a) × ~v = λ(~a × ~b)

~a · (~a × ~b) = 0

|~a × ~b|2 = |~a|2 |~b|2 − (~a · ~b)2


Die letzte Forderung klingt nun ein wenig ungewöhnlich. Umgeschrieben lautet sie:
 !2 
~a · ~b
|~a × ~b|2 = |~a|2 |~b|2 1 −  = |~a|2 |~b|2 (1 − cos( ϕ)2 )
~
|~a||b|

= |~a|2 |~b|2 sin( ϕ)2


Letzteres ist nichts weiter als die Fläche des von den Vektoren ~a und ~b aufgespannten Parallelogramms
quadriert.