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http://www.springer.de/engine-de/
Prof. Dr.-Ing. Peter Wriggers
studierte Bauingenieur- und Verrnessungswesen,
promovierte 1980 an der Vniversitiit Hannover und
habilitierte 1986 im Fach Mechanik. Er war Profes-
sor fUr Mechanik an der TV Darmstadt und ist seit
1998 Professor fur Baumechanik und Numerische
Mechanik sowie Direktor des Zentrums fUr Com-
putational Engineering Sciences an der Vniversitiit
Hannover. Seine Arbeitsgebiete umfassen die Kon-
tinuumsmechanik sowie die Numerische Mecha-
nik. Er ist Mitherausgeber von II intemationalen
Journals und Editor-in-Chief der Zeitschrift Com-
putational Mechanics.
Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Ehlers
studierte Bauingenieurwesen an der Vniversitiit
Hannover, promovierte und habilitierte an der Vni-
versitiit Essen und war 1991 bis 1995 Professor fUr
Mechanik an der TV Darmstadt. Seit 1995 ist er
Professor fUr Technische Mechanik an der Vniver-
sitiit Stuttgart. Seine Arbeitsgebiete urnfassen die
Kontinuumsmechanik, die Materialtheorie, die Ex-
perimentelle und die Numerische Mechanik. Dabei
ist er insbesondere an der Modellierung mehrpha-
siger Materialen bei Anwendungen im Bereich der
Geomechanik und der Biomechanik interessiert.
, Springer
Prof. Dr.-Ing. Peter Wriggers Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Ehlers
Universitat Hannover Universitat Stuttgart
Institut fUr Baumechanik Institut fUr Mechanik
und Numerische Mechanik (Bauwesen)
AppelstraBe 9a Pfaffenwaldring 7
30167 Hannover 70569 Stuttgart
Dieser dritte Band schlieBt die Reihe der Aufgaben zum Grundkurs in
Technischer Mechanik ab.
ErfahrungsgemaB bereitet die Kinetik den Studenten besondere Schwie-
rigkeiten, da neben den Kraftbegriff nun zusatzliche kinematische GriiBen
treten, die untereinander und mit den KraftgriiBen richtig verkniipft werden
miissen. Wir haben uns daher bemiiht, durch zahlreiche rein kinematische
Aufgaben Verstandnis fiir die bei einer Bewegung maBgebenden geometri-
schen GriiBen und ihre Beschreibung in verschiedenen Koordinatensystemen
zu wecken. Ebenso kann man nur durch Ubung, d.h. durch selbstandiges Bear-
beiten von Aufgaben, Erfahrungen dariiber sammeln, welche der kinetischen
Grundgleichungen bei welcher Aufgabe am einfachsten zum Ziel fiihrt. Haufig
gibt es mehrere Liisungswege, und wir haben diese auch oft nebeneinander-
gestellt, damit der Leser selbst Vor- und Nachteile erkennen kann. Bewusst
haben wir auf eine friihe Verwendung von "Scheinkraften" verzichtet, da un-
zureichende Kenntnisse der Studierenden iiber "Tragheitskrafte" meist mehr
zur Verwirrung als zum Verstandnis beitragen.
Die Aufgaben werden - wie auch schon im ersten und zweiten Band -
weitgehend formelmaBig geliist, da das Aufstellen der Grundgleichungen und
deren allgemeine Liisung zunachst wichtiger als reine Zahlenrechnungen sind.
Fiir das Studium aller drei Bande miichten wir die Studierenden nochmals
ermuntern, sich an den Aufgaben zunachst selbst zu versuchen und dabei un-
ter Umstanden auch andere Liisungswege einzuschlagen. Eine Aufgabensamm-
lung ist nur ein Hilfsmittel beim Studium der Mechanik. Urn zu einem tieferen
Verstandnis, insbesondere iiber die Herkunft und Anwendung der verschiede-
nen Satze und Formeln zu gelangen, muss der Studierende auch Lehrbiicher
zur Hand nehmen. Unser Literaturverzeichnis nennt einige Titel.
Die vorliegende Neuauflage wurde iiberarbeitet und erganzt. Dem Springer-
Verlag danken wir fiir das Eingehen auf unsere Wiinsche und die ansprechende
Ausstattung des Buches. Wir wiinschen ihm wieder eine freundliche Aufnah-
me bei der Leserschaft und sind fiir kritische Anmerkungen und Anregungen
dankbar.
Literaturhinweise - Bezeichnungen 8
6. Stofivorgange 131
7. Schwingungen 147
8. Relativbewegung 167
Literaturhinweise
Lehrbucher
Hauger, W., Schnell, W., Gross, D., Technische Mechanik, Band 3: Kinetik,
7. Auflage. Springer-Verlag 2002
Hagedorn, P., Technische Mechanik, Band 3: Dynamik, 2. Auflage. Hard
Deutsch, Thun 1996
Bruhns, 0., Lehmann, Th., Elemente der Mechanik III, Kinetik, Vieweg-
Verlag, Braunschweig 1994
Brommundt, E., Sachs, G., Technische Mechanik, Eine Einfiihrung,
3. Auflage. Springer-Verlag 1998
Hahn, H. G., Technische Mechanik fester Korper, Hanser-Verlag 1992
Magnus, K., Miiller, H. H., Grundlagen der Technischen Mechanik,
6. Auflage. Teubner-Verlag 1990
Riley, W. F., Sturges L. D., Engineering Mechanics: Dynamics. John Wiley
& Sons 1995
A ufgabensammlungen
Bezeichnungen
Bei den Losungen der Aufgaben werden folgende Symbole verwendet:
r(t)
z
beschrieben.
Die Geschwindigkeit ist stets tangential zur Bahn gerichtet. Mit der Bo-
genlange s und Idrl = ds gilt fUr den Betrag der Geschwindigkeit
ds .
v=-=s.
dt
dv . ··1
1a=di=v=r.
r = x ex + ye y + Z e z ,
v = :i:: ex + iJ e y + Z e z ,
y
x
x y
r = r er + Z e z ,
p p
v = vet,
a = iJ et + -
v2
en . ~Bahn
p
s P et
Dabei sind:
p Krlimmungsradius (Abstand zwischen P und
Krlimmungsmittelpunkt M),
. ds
v =s = dt Bahngeschwindigkei t,
. dv
at = v = dt Bahnbeschleunigung,
v2
an ==- Normal- oder Zentripetalbeschleunigung.
p
Geradlinige Bewegung
Weg x(t) ,
Geschwindigkeit v=-=x
dx . o P
o • x
dt '
dv . .. x(t)
Beschleunigung a= dt = v = x.
Kreisbewegung
Fur p = r = const und S = T<p(t) erhiilt man in naturlichen Koordinaten
mit w = ep = Winkelgeschwindigkeit.
e.:k":?\
Radialgeschwindigkeit Vr = i',
= rw,
~"
Zirkulargeschwindigkeit v<p
Radialbeschleunigung ar =f - rw 2
v = Vo + aot,
a = ao = canst x = Xo + vot + ~aot2
gleichmiipig beschleunigte Bewegung
t
V = Vo + J a(t)dt ,
to
a = a(t) t
X = Xo + J v(t)dt
to
v dii
t = to + VoJ ~
a~ v)
= f(v) ,
a=a(v) mit der Umkehrfunktion v = F(t) folgt
t
x = Xo + J F(t)dt
to
v2 = v5 + 2 Ja(x)dx ,
Xo
dx
a = a(x) t = to + XoJx -:::72i
v~x)
= g(x)
Die Umkehrfunktion liefert x = G(t).
Anmerkungen:
• Die Formeln lassen sich auch bei einer allgemeinen Bewegung anwenden,
wenn man x durch s und a durch die Bahnbeschleunigung at ersetzt. Die
Normalbeschleunigung folgt dann aus an = v 2 / p .
• Falls die Geschwindigkeit als Funktion des Weges gegeben ist, folgt die
Beschleunigung aus
dv d v2
a=v-=-(-)
dx dx 2
Geradlinige Bewegung 13
b) Fiir welche Zeit tij befindet sich ein PKW (Lange h = 5 m, konstante Ge-
schwindigkeit VI = 120 km/h) mindestens auf der Uberholspur, wenn er einen
LKW (Lange l2 = 15m, Geschwindigkeit V2 = 80km/h) korrekt iiberholt?
(Die Zeiten fUr das Wechseln der Spur sollen unberiicksichtigt bleiben.)
Losung:
,------' ..--~--.
1 o
120 200
bl = VI ts = 3, 6 . 2= 3 m ,
AuBerdem gilt
XI =
bl + b2 + II + l2
_!!2
_
-
¥ + ¥ 80+ 5 + 15 -_ -3-
1180 _
- 393,33m.
1 VI 1- I2U
1
Weg
t = t\
VII = VIIo - 50 gt ,
(a u = -50 g)
XII = XIIo + VIIo t - 50 gt2 /2 . t = t2
Man beachte, dass die Integrationskonstanten Xllo und VIIo hier keine direkte
physikalische Bedeutung haben.
Fur t = t2 muss gelten:
VIIo = 50 gt2 ,
50 2
Xllo = 1- VIIo t2 + "2 gt2 = 1 - 25 gt2 .
2
t l -_fWfOOl_
---
100·200 = 6 32 s
= 51 9 51·9, 81 ' ,
Xl
=
= XI(tt} = -29 tl2 = ---
9 100l
251g
50
=-
51
l = 196 m
--
.
Bewegung 15
Aufgabe 1.3: Eine U-Bahn legt zwischen 2 Stationen einen Weg von 3 km
zuruck. Aus der Anfahrbeschleunigung aA = 0,2 m/s2, der Bremsverzogerung
aB = -0,6 m/s 2 und der Hochstgeschwindigkeit v* = 90 km/h sollen der An-
fahrweg, der Bremsweg, die Wegstrecke der gleichfOrmigen Bewegung und die
Fahrzeit ermittelt werden.
Losung: Aus der konstanten Beschleunigung aA folgt beim Anfahren ein Ge-
schwindigkeitsverlauf
VA = aAt.
SA
=
= -21 aAt2A = -21 ·0,2·1252 = -
1563 m .
-
Beim Bremsen mit konstanter Verzogerung aB gilt fUr die Geschwindigkeit
Fur die Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit v* bleibt dann ein Weg von
Aufgabe 1.4: Ein PKW-Fahrer niihert sich mit einer Geschwindigkeit von
Va = 50 km/h einer Ampel. Sie springt auf "Rot", wenn er noch l = 100 m
entfernt ist. Die Rot- und Gelbphase dauert t* = 10 s. Der Fahrer mochte die
Ampel gerade dann passieren, wenn sie wieder auf "Griin" wechselt.
a) Mit welcher konstanten Beschleunigung aa muss der Fahrer bremsen?
b) Welche Geschwindigkeit VI hat er auf Hohe der Ampel?
c) Man zeichne die Diagramme a(t), v(t) und x(t) .
aa = -t*22 *
(l - vat) = -1022 (100 - 50 . 1000)
. 10 m
= -0 ' 78 -S2 .
= 3600
Das negative Vorzeichen zeigt an, dass der PKW verzogert wird!
b) Mit der nun bekannten Bremsverzogerung ergibt sich aus der ersten Glei-
chung
1000
VI = v(t * ) = 50· 3600 - 0,78 · 10
m km
= 6,09 -;- = 21,9 h .
! x [m)
~100.
10 t [s)
lO t [s)
Bewegung 17
al -
_ vl±680) _ TIm
20 -_
- :51 m / s2 ,
5000 5600
t [s] 1000 a3 x [m]
x[m] V [m/s]
5600
5000
20
1000 x [m]
100 300360 t [s] 1000 50005600
18 Geradlinige
Aufgabe 1.6: Die Beschleunigung eines frei fallenden Korpers unter Beruck-
sichtigung des Luftwiderstandes liisst sich niiherungsweise durch a( v) = g-av 2
beschreiben. Dabei sind 9 die Erdbeschleunigung und a eine Konstante.
Gesucht ist die Fallgeschwindigkeit v(t) eines Korpers, der ohne Anfangsge-
schwindigkeit losgelassen wird.
t = to + 1----2 .
Vo
v dv
g-av
Wenn wir die Zeitziihlung mit to =0 beginnen, so ergibt sich mit v(to) =Vo = 0
v dv 1 v dv
t = [ 9 - av 2 = ~[ ({K - v)( {K + v)
und nach Partialbruchzerlegung
t = ~1 1 IV( 1 + 1)
2{K +0 {K - v {K v dv
{K-v
Mit der Hyperbelfunktion
e'P - e-'P
tanhr.p=---
e'P+e-'P
liisst sich das Ergebnis auch schreiben als
v = if tanh y'9(i t .
der Druck
Lo
p = Po Lo +x .
Daraus folgt die Beschleunigung
1 1
a(x) = coP = Co Po --/-L = ao --/-Z .
l+xo l+xo
Dabei ist ao = Co Po die Anfangsbeschleunigung bei x = O. Nach S. 12 berech-
net sich bei gegebenem a(x)
v2 = v~ +2 = 2 1 = 2Loao In (1 +~)
Xo 0
"-> V = 2Lo ao In ( 1 + ~) .
v
ao
2 4 6 8 2 6 8 x/Lo
Anmerkung: Da die Beschleunigung mit wachsendem x abnimmt, steigt die
Geschwindigkeit immer langsamer an.
20 Geradlinige Bewegung
21 21 (-~dx) = v~ :0
x x
v 2 = v~ + a(x)dx = v~ + - 2c In
Xo Xo
Anmerkungen:
v
• Das Gesehwindigkeits-Weg-
Vo
Diagramm ist symmetriseh
zur x-Aehse .
Aufgabe 1.9: Ein Ball wird mit einer Geschwindigkeit von VOl = 20 mls
senkrecht nach oben geworfen. Zwei Sekunden spater wird ein zweiter Ball
mit V02 = 18 m/s ebenfalls senkrecht nach oben geworfen.
In welcher Hohe H treffen sich die beiden Balle?
~t(V02+~g~t)
t* = = 3, 16 S.
V02 - VOl + g~t
Einsetzen in die Gleichung fUr Zl (oder Z2) ergibt die gesuchte Hohe
Z [m]
H lmax = 20,38- --------- - - -- - -.~----
H=14 , 27-
10
2 t [s]
22 Senkrechter
Aufgabe 1.10: Ein Ball wird vom Rand einer Klippe, die 50 m tiber dem
Meeresspiegelliegt, mit einer Geschwindigkeit von 10 m/s senkrecht nach oben
geworfen.
a) Welche hochste Stelle tiber dem Meer erreicht der Ball?
b) Wann trifft er auf das Meer auf?
c) Mit welcher Geschwindigkeit £alIt er ins Wasser?
V0 - gT -O
- -, T ___
.~
vo.
9
V~ 102
hmax = h + H = h + -2 = 50 + - 92 8 = 55,1 m .
-- 9 · , 1 ---
Beachte: Das formal mogliche Minuszeichen vor der Wurzel entfiillt. Es flihrt
zu einer negativen Zeit tA o
m
V(tA) = Vo - gtA = 10 - 9,81·4,37 = -32, 87 - .
= s
Das Minuszeichen zeigt an, dass die Geschwindigkeit beim Auftreffen entgegen
der gewiihlten Koordinate z nach unten zeigt.
Wurf 23
Aufgabe 1.11: Die Besatzung eines Freiballons, der mit konstanter Geschwin-
digkeit Vo steigt, will die augenblickliche Hohe ho tiber dem Boden bestimmen.
Zu diesem Zweck liisst sie einen MeBkorper aus der Gondel fallen , der beim
Aufschlag explodiert. Nach der Zeit tl hort die Besatzung die Detonation.
Es ist die Hohe ho fUr die folgenden Werte zu bestimmen: Vo = 5 mis,
9 = 9, 81 m/s2 , tl = 10 s, c = 330 m/s (Schallgeschwindigkeit).
zu
tK = ~ {I (~) VI + 2~~o } .
Schallweg ho + VOtl
ts = -=-:---:-:-~-
Schallgeschw. c
ho + VOtl
29 hO } +-=--.:.....:.
tl = tK + ts 9
= Vo { 1 + 1+--
v~ c
Die Losung mit der positiven Wurzel fUhrt zu mechanisch unsinnigen Ergeb-
nissen.
24 Kreisbewegung
Losung: Fiir PI folgt aus at! = const = i; unter Beachtung der Anfangsbedin-
gungen SOl = 0, VOl = 0
Vx = -v sin rp , Vy = v cos rp . v
Mit
S ct 2
rp=-=-
r r
folgen daraus
ct 2 ct2
Vx = -2ctsin-,
r
Vy = 2ctcos-
r
r
zu b) 1m Punkt B ist
V{tB)
=
= 2ctB = 2c V~
('if"r = ...f2-rrrc .
---
zu c) Aus
v2 4c2t 2
an = - = - -
r r
folgen mit v = 2c und c e = s die Ergebnisse
4cs
at = 2c, an = - ·
r
dv dv. e v e2 cos ip
at = - = -ip = ---cosip - = - - - -
dt dip sin ip
2 r r sin 3 ip ,
v2 e2
-:;: = r sin 2 ip .
at
c2~
-r sin In
tan'l{! tan(ip-a)=-= c2 y
M
an
r sin2 ip
-cotip = +tan(ip -7r/2)
_
( ) -- JV - -
dv _ 1 I ao + K,Vo
tv --- n .
Va
ao + K,V K, ao + K,V
1
tB = t{v = 0) = -In ( 1 + -K,vo) .
- K, ao
Die Umkehrfunktion von t{v) ergibt sich zu
K,2 ao
1) (
S(tB) = -ao [( 1 + -K,vo) ( 1 - - - -In 1 + -K,VO )]
1 + !S'ao
.!!.fJ. a0
= ao [K,VO -In
K,2 ao
(1 + K,vo)]
ao
.
an -
=
v2 -
_ -
R
_
-a~
-
RK,2
{(I +-
K,vo) e -Kt - 1}2
ao
Probe: Fur t = tB wird an = O.
28 Kreis/)PIH'gIlIlg
f gcosrp Rdrp
'f!
v2 = 2 = 2gRsin<.p
o
-v> v=V2gRsin<.p.
v2
at=gcos<.p, an = R = 2gsin<.p
wird
Anmerkungen:
• In A ist at = 9 und an = O.
(Der Punkt hat eine reine Tangentialbeschleunigung.)
• Mit der Hohendifferenz h = R sin <.p lasst sich die Geschwindigkeit durch
v = v'29h darstellen.
Kreisbewegung 29
a) In welcher Hohe H tiber der Erdoberflache bewegt sich ein Satellit bei einer
Bahngeschwindigkeit von 25000 km/h?
b) Welche Geschwindigkeit muss ein Satellit haben, dessen Orbit 1000 km tiber
der Erde liegt?
c) In welcher Zeit umkreist ein Satellit in der Hohe H = 400 km die Erde?
d) In welcher Hohe steht ein geostationarer Satellit?
r R2
=9~ "-"' H =r - R = R (R
9v 2 - 1) = 1884 km .
zu b) Aus der gleichen Formel ergibt sich bei gegebenem Abstand
an R) 2
= rw1 = 9 ( -;:- "-"' r = (g wR12) 1/3
oder in Zahlenwerten
"-"' H=r-R:::::36000km.
30 Ebene Bewegung
Aufgabe 1.18: Ein Punkt bewegt sich in einer Ebene mit der konstanten
Bahngeschwindigkeit Vo langs der Bahnkurve r(rp) = b e'P (Logarithmische
Spirale). Fiir t = 0 sei rp = O.
Man ermittle die Winkelgeschwindigkeit cp in Abhangigkeit von rp und von t
sowie die Radialgeschwindigkeit r.
Mit v = Vo und
r= dr drp = cp dr = cpb e'P
drp dt drp
erhalt man durch Einsetzen
und damit
t = cpb e'P = vo/V2 = const .
'P = Kt 2 ,
Daraus ergeben sich fUr t = tl
a<p = =
r<;; + 2rcjJ 1(1 - Kti)2K - 2 . 2Kltl2Kti
= -2,34 m/s 2 ,
Aufgabe 1.20: Von der Bewegung eines Punktes in einer Ebene sind
die Radialgeschwindigkeit Vr = Co = canst und die Radialbeschleunigung
aT = -ao = const gegeben.
Fur die Anfangsbedingungen r(t=O) = 0 und rp(t=O) = 0 ermittle man:
a) die Winkelgeschwindigkeit w(t),
b) die Bahnkurve r(rp),
c) die Zirkularbeschleunigung a<p(t).
w={g.
rp = It -= ~olt
o
-
w dt dl = ~o
- 2Vt
Co 0 vt
17
Co
rp2 Co
t=--.
4 ao
r(rp) = ~rp2 .
4ao
Vo
r
2 2
Losung: Aus der Bahngleichung r(ip) fUr die Bewegung der Katze folgen die
Geschwindigkei tskomponenten
. dr dip R. . R.
Vr = r = - - = -ip und v", = rip = -:;ipip .
dip dt 'Tr
VK = VV2
r
+ v2 =
'"
!!:.Ij;Vl
'Tr
+ ip2 = !!:. dip VI + ip2 .
'Tr dt
VK !
o
t
dt
_ R '"
= vKt = -:; ! VI +
0
rp2 drp .
Mit
! VI + x 2 dx = ~ [xVI + x 2 + arsinh xl
erhiilt man daraus t(ip):
T= AL = 'TrR.
- VM VM.
I~=P=FI,
mit F = L F; und dem Impuls
p=mv.
Da die Masse konstant ist, kann das Bewegungsgesetz auch in der Form
ma z = LFz.
Anmerkungen:
• Das Bewegungesetz gilt in dieser Form nur in einem Inertialsystem
(= absolut ruhendes System, vgl. auch KapiteI8),
• Korper endlicher Abmessungen konnen als Massenpunkte aufgefasst wer-
den, sofern ihre Abmessungen keinen Einfluss auf die Bewegung haben.
2.2 Impulssatz: Zeitliche Integration des Bewegungsgesetzes ergibt
!
t
p = mv = const .
2.3 Drehimpulssatz (Momentensatz): Vektorielle Multiplikation des Be-
wegungsgesetzes mit dem Ortsvektor r liefert
1 dA 1
dA = 2r x dr -=-rxv
dt 2
der Fliichensatz (vgl. Seite ll)
A. = const .
J J
~
Arbeit der Kraft F : W= dW= F·dr,
dW = F· dr = Wlldrl cosa.
F =- grad Ep =- ( ax
OEp oEp OEp
ex + By ey + 8z €z
)
aus eiRem Potential Ep ableiten (::; konservative Kriifte) , so ist die Arbeit
wegunabhangig, d.h. durch die Potentialdifferenz gegeben:
J
r,
W = F· dr = Epo - EPI .
ro
Damit folgt dann aus dem Arbeitssatz
Gravitationspotential Ep = mgz
(nahe Erdoberflache)
M m
Gravitationspotential f 1IIit--- - r
(allgemein)
Gravitationskonstante f = 6, 673.10- 11 m 3 /kgs 2
1 2
Federpotential Ep = 2 cx
2.7 Leistung
Zo
Wurfzeit:
vosina [ Xw x
tw = - - - 1+ Xo
9 I---w - I
Wurfweite:
w =vo
2 sin a cos a [1 +
9
Sonderfall Zo = 0 :
2 .
tw = - Vo sIn a , w = -1 vosm
2 . 2
a.
9 9
38 Geradlinige
Aufgabe 2.2: Ein PKW ohne ABS soli aus der Geschwindigkeit Vo = 100 km/h
durch eine Vollbremsung (Rutschen) zum Stillstand gebracht werden.
a) Wie groB sind die Bremszeit und der Bremsweg, wenn der Reibungskoeffi-
zient zwischen nasser Fahrbahn und Reifen J,t = 0,35 betragt?
b) Wie andern sich die Ergebnisse bei trockener Fahrbahn mit J,t = 0 ,8?
-
+-: ma = mi = - R , t: 0 = N - mg
a
und dem Reibungsgesetz
R=J,tN ~
t
----- R
folgt
a= -J,tg .
zu a) Mit den gegebenen Zahlenwerten fiir die nasse StraBe erhalt man
100 ·1000
tB 3600.0, 35.9 ,81 = 8,1 s ,
XB = ( 100)2
3,6
1
2 . 0, 35 . 9,81
=112m .
oder
.. dv k k
X = -
dt
=9 - IV
2 .
mIt kl = - .
rn
IdE
v t
I
Vo
dv
9 - kl v2
=
0
'
wobei wir die Zeit von der Fallschirmoffnung ziihlen. Mit dem Grundintegral
I dz
A _ Bz2 =
1
v'AB artanh( V BjA z)
fDT""i
bzw. Vo
Dasselbe Ergebnis erhiilt man auch aus der Oberlegung, dass im Grenzfall die
Beschleunigung Null ist:
vg = rL = @
= Vk; _V_kk_
Freier Fall 41
~G
ist in einer Verpackungskiste mit Schaumstoff
(Federsteifigkeit c = 100 N/cm) gegen StoB ge-
sichert.
Aus welcher Hohe h darf die Kiste auf einen har-
ten Boden aufschlagen, wenn die Beschleunigung,
die das Geriit dabei erleidet, nicht groBer als die
hT ~ c
Losung: Wahrend die Kiste fallt , hat die Beschleunigung den Wert g. Nach
dem Auftreffen auf den Boden wird der Schaumstoff (;:; Feder) zusammen-
gedriickt und die Masse erfahrt eine Beschleu-
nigung nach oben. Es gilt dann
--------- ,
t: ma = -mg + c8 .
Mit a max = 4g folgt die maximale Federzusam-
mendriickung
c
5mg
8max = --
c
= 5 cm .
Die zulassige Fallhohe lasst sich damit aus dem Energiesatz
Ekl + Epl = Ek2 + Ep2
errechnen:
Zustand 1 Zustand 2
-- -------,
1I ~-------~I
~
-;
_Umax
-TIt~~~~, t
Epl = mg(l + h) ,
Einsetzen liefert
1 c 2 15 mg
fl- = -2 -mg 8max - 8max = -2 - = 7 , 5cm .
c =
42 Geradlinige
Losung: zu a) Wir schneid en das Seil und stell en fUr die 3 Teile die Grund-
gleichungen auf, wobei wir zuerst ein Rutschen nach oben annehmen:
Damit ml tatsachlich nach oben rutscht, muss a> 0, d.h. m2 > ml (sin a +
J.t cos a) sein!
Beim Rutschen nach unten dreht sich nur die Richtung von Rum. Dann
folgt
a(U) = a = _g ml(sina - J.t cos a) - m2 .
ml +m2
Dieser Fall tritt fUr a < 0, d.h. fUr ml(sina - J.tcosa) > m2 ein.
zu b) Unabhangig von der Bewegungsrichtung gilt
S = S2 = Sl = G 2 - m2a2 = m2(g - a) .
Durch Einsetzen der entsprechenden Beschleunigungen erhalt man daraus
s(O) = mlm2g(1 + sina + J.t cos a) s(u) = m1m2g(1+sina-J.tcosa).
ml +m2 ' ml +m2
Bewegung 43
-,
Aufgabe 2.6: Eine Kette der Lange Z und
der Masse m liegt so auf einer glatt en Unter-
lage, dass sie mit der Lange e iiberhangt.
T
e
Gesueht ist der Bewegungsablauf, wenn die
Kette aus der Ruhelage sieh selbst iiberlas-
1
sen wird.
x(O)
x(O)
o '"'-"
e '"'-"
B
A
=
=
O}
e
x(t) = eeosh If: t.
Diese Liisung gilt natiirlich nur fUr x ::; I. 1st die Kette viillig abgelaufen
(XE = Z), so gilt
.. = Igz = g,
XE
2. Weg: Wir sehneiden an der Ecke auf und wenden das Bewegungsgesetz auf
jedes Teil an: x- Z
m -Z -
S
d( I-X) =
«W!""" II C!C! ..
dt m-Z-x S ,
(m.) m
dt T XX = T xg -
d S
.
t: mz = -mg, -+: mi = 0
i(O) = Vo sin a
durch Integration
x = vot cos a ,
Da die Lasung zur Zeit tl fUr beliebige Winkel gesucht ist, muss a eliminiert
werden. Quadrieren und Addieren liefert
2+ ( ZI
XI + 92tl2) 2 = (Votl )2 .
' X
Z
9 2
= --t l
2
Wurf 45
9 12
-h
2 V5 cos2 a2 + Itana2 .
G leichsetzen liefert fUr die horizontale Entfernung I:
1= 2V5 1
9 tan al + tan a2
Damit errechnet sich aus der 1. Gleichung die gesuchte Hohe
tan al + tan a2
1 - tanal tana2
46 Wurf mit Luftwiderstand
Losung: Nach dem NEWTONschen Grundgesetz gilt fUr die beiden Kompo-
'L-r
nenten der Bewegung;
j dxx = jt_
x
2 -co dt
.
X=
1
-1---'
Vo 0
Vo + cot
1
x = -In(l + eovot)
eo
i = -gt
Die Zeit tB bis zum Auftreffen folgt aus ZB = 0 zu
tB = f-§,
XB = lim ..!..In
co~o Co
(1 + eoVo
Yf2h)
9 = Vo
Yf2h.
9
Dasselbe Ergebnis folgt auch aus der Formel fUr die Wurfweite auf Seite 37
mit Zo = h und ex -+ O.
Energiesatz 47
Aufgabe 2.10: Eine Rakete verlasst die Erdoberfiache mit einer Anfangsge-
schwindigkeit Vo (ohne weiteren Antrieb) senkrecht nach oben.
a) Man berechne ihre SteighOhe Hunter Beachtung der Anderung der Erd-
beschleunigung und unter Vernachlassigung von Widerstandskraften.
b) Wie groB muss Vo sein, wenn die Rakete des Schwerefeld der Erde verlassen
soli? (Erdradius R = 6370 km)
mg = - dEp I
dr r=R
= fM
R
r;
auch schreiben als
R2
Ep= -mg-.
r
Damit werden die einzelnen Energien auf der Erdoberfiache (r = R) und in
der EndhOhe (r = R + H).
Epo = -mgR,
R2
Epl = -mg R + H .
Einsetzen liefert
R2 1 2
-mg---
R+H
= -mv 2 - mgR H = R Vo .
2 0 2gR - V5
Anmerkungen:
• Man beachte, dass eine Rakete in Wirklichkeit nicht mit einer plotz lichen
Anfangsgeschwindigkeit ohne weiteren Antrieb die Erde verlasst!
m m
"2 vi + mg(l + 1cos 60°) = "2 vJ "-> v~ = vi + 3g1 .
Damit wird
vJ = gl + 3g1 "-> Va = 2# .
m
2" v2 - mgl cos <p = 0 - mgl cos <Po v = ±J2gl(cos <p - cos <Po) .
Zum gleichen Ergebnis gelangt man auch tiber eine Integration der Bewe-
gungsgleichung in tangentialer Richtung. Aus
Der gr6Bte Geschwindigkeitsbetrag tritt fUr cos <p = 1, d.h. bei <p = 0 auf:
v max = V2gl (l- cos <Po) = 2gl2sin 2 ~o = 2J9lsin ~o .
Ftir kleine Winkel <Po bleibt auch <p klein, und man erhalt durch Reihen-
entwicklung
cos <p :::::: 1 - <p2/2 , sin( <Po/2) :::::: <Po/2
'V+ v 2 = gl(<p~ - <p2) , V max = J9l <Po.
50 Kreisbewegung
-/ mat = mgcoscp,
"" man =N - mgsincp.
mg
Mit at = R cp, an = R <j;2 und cpdcp = <j;d<j; folgt aus
der 1. Gleichung durch Integration
! !~
,p 'P
t Av N sin cp = 3G sin 2 cp ,
+- AH N cos cp = 3G sin cp cos cp
-~Gsin2cp M Av
~t
2 '
r+
A MA -NRcoscp = -~GRsin2cp. AH
A
Avmax = 3G.
mit Reibung 51
Losung: Das Gewicht der HiiIse wird von der Stange gehalten und ist fiir den
Bewegungsablauf ohne EinfluB. Aus dem Bewegungsgesetz
V2
mV=-J.Lm-.
r
Trennung der Veriinderlichen und Integration ergibt
J
v
dV
v2 = - J
t
J.L -
-;: dt 'V+
Vo a
Nochmalige Integration liefert den Weg s:
J J+
s t
Aufgabe 2.15: Ein Wagen (Gewicht mg) fiihrt durch eine Kurve (Haftungs-
zahl {to), deren Krummung 1/ P proportional mit dem Weg 8 zunimmt:
8 = A2 / P (Klotoide). Zur Zeit to = 0 befindet er sich bei 80 = 0 und hat
eine Anfangsgeschwindigkeit Vo.
Bei welcher Geschwindigkeit v, wann und wo "fiiegt der Wagen aus der Kur-
ve" , wenn er
a) mit konstanter Geschwindigkeit fiihrt,
b) mit konstanter Verzogerung ao abgebremst wird?
Geg.: A = 35 m, {to = 0,6, ao = g/4, Vo = 72 km/h.
Der Wagen verlasst seine Bahn, wenn die Grenzhaftung erreicht wird:
v2 V~
H = {tomg """' m--'! = {tomg """' PI=-·
PI {tog
Mit 8 = A2 / P = vot folgen daraus (VI = vo)
{togA 2 81
81=--=18m, tl = - = 0,9s.
PI Vo
zu b) Bei der verzogerten Bewegung wirkt noch eine Kraft in tangentialer
Richtung. Mit at = -ao folgen
2
:!L - JII 2g2 _ a2
0-"'0 o·
pm
punkt wirkt eine Kraft F in Richtung
auf das Zentrum Z, die proportional Po ,
zum Abstand T ist: F = meT. Zur Zeit
t = 0 ist der Punkt an der Stelle Po und F ,
TO ,
hat die Geschwindigkeitskomponenten
1
T
Vx = Va und Vy = o.
0:
Auf welcher Bahnkurve bewegt sich der
Z X
Massenpunkt?
oder
Va . k
x=k"sm t, y = TaCOS kt.
( -vo/k
X
) 2+ (-Y )2 -1
TO - •
Der Massenpunkt bewegt sich danach auf einer Ellipse, die fUr k = Va/To zum
Kreis entartet.
54 Raumflug
Losung: Nach dem 1. Keplerschen Gesetz bewegt sich das Raumschiff zwi-
schen A und B auf einer Ellipse, in deren
Brennpunkt die Etde steht. Da in A und B
nur der Betrag der Geschwindigkeit geandert B
werden soll, muss diese Ubergangsellipse in
A und in B tangential in die Kreisbahnen
einmiinden. Hieraus errechnen sich die Ellip-
senparameter
b2 2rIr2
p=-=--.
a rl + r2
m 2
VA = mg (R)2
_ "-+
P rl
erhiilt man mit IFI = const = S, cos a = const = cos 28° und Idrl = ds:
w = S cos a s = 9 . 0,883 . 3000 = 23800 kNm = 23800 kJ = 23,8 MJ .
zu b) Die Leistung wird
9
g = F· v = Scosav = 9·0,883· 36
,
= 19, 9kNm/s = 19, 9kJ/s = 19,9 kW .
Aufgabe 2.19: Welche Arbeit ist erforderlich, urn einen K6rper vom Gewicht
G = 1 Nvon der Erdoberfliiche (Erdradius R) in die Entfernung ro des Mondes
(To = 60 R) zu bringen?
W = G/ (~) dr = :~ GR .
R
~
v
/': S=Gsina+R, "": N = Gcosa
~ R
G~
und dem Reibungsgesetz R = j.lN zu
Die von der Winde aufzunehmende Leistung betriigt bei einem Wirkungs-
grad TJ:
P G.
PA = - = -(sma + j.l cos a)vo .
= TJ TJ
~====
Aufgabe 2.21: Ein Schiff fiihrt mit einer Antriebsleistung von 25000 PS in
7 Tagen 4000 Seemeilen.
Wie groB ist die durchschnittliche Widerstandskraft Fw?
die Widerstandskraft
wobei at = rw . Durch Einsetzen und Integration erhiilt man mit der Anfangs-
bedingung w(t = 0) = 0:
R M
W=-t=-2- t .
rm r m
Da M und Wo urn die gleiche Achse drehen, ergibt sich fUr die erforderliche
Antriebsleistung (vgl. Seite 37)
Anmerkung: Nach der Zeit tl muss das Antriebsmoment M auf Null redu-
ziert werden, da sonst die Masse m weiter beschleunigt wird.
58 Impulssatz
Wir konnen daher in der Aufgabe die Reflexion an der Wand durch eine Spie-
gelung ersetzen und uns die Bahn durch die Wand hindurch fortgesetzt denken.
y
,,
,
+
,, H
, a
+
x
1.....0 - - - - e ---'-1-·--- e '1
zu a) Mit der "Wurfweite" W = 2e folgt mit a = 45 0 (vgl. Seite 37)
W = 2e = v~ sin 2a
9
'"'-" Vo =
=
J ?ge =
sm2a
~.
=
zu b) Wir set zen die Koordinaten des Endpunktes (x = 2e, y = H) in die
Gleichung fUr die Wurfparabel (siehe Seite 37) ein und erhalten
9 (
H = --2 2e 4 )2 + 2etan45° vo=2e{6.
Vo cos 50
Drehimpulssatz 59
L = r x mv = const .
Der zeitliche Verlauf von r(t) ist durch die konstante Fadengeschwindigkeit
f = -Uo vorgegeben:
r(t) = ro - uot .
Nach Einsetzen erhalt man
wor5
w(t) = ( )2 .
ro - uot
2
m J2 m 2 1 2 2
="2 ( 2 ro 2wo) - "2(rowo) ="2 mrowo .
n
glatten Hohlzylinder (Radius R) wird im Punkt
A eine kleine Kugel (Masse m) mit der horizon-
talen Geschwindigkeit Vo aufgesetzt.
a) Welchen Winkel a gegeniiber der horizonta-
len Ebene hat die Geschwindigkeit VB in einem 1. H
Punkt B, der urn die Hohe hunter A liegt?
b) Wie groB muss Vo sein, damit die Kugel unter
45° in C auf dem Boden auftrifft und wie groB
ist dann vc?
Losung: zu a) Die GroBe der Geschwindigkeit im Punkt B folgt aus dem Ener-
giesatz EkA + EpA = EkB + E pB :
1 1
2
2" mvo + mgh = 2" mVB
2
VB = Jv~ + 2gh.
Da beziiglich der Zylinderachse kein Moment wirkt, bleibt der Drall (= Mo-
ment des Impulses) beziiglich dieser Achse erhalten:
L = const 'V>
cos450=~V2= Vo
2 .jv~ + 2gH
oder nach Quadrieren und Auflosen
Vo = fiiii·
Nach Durchfallen der Hohe H wird daher
x Y
mit
m = L: mi ~ Gesamtmasse,
Ps = mrs = L: mir , = L: Pi ~ Gesamtimpuis .
mvs - mvso =F I,
mit dem KraftstoB
t
F= /'LFidT.
to
Impulserhaltungssatz: Wirken keine auBeren Krafte, so bleibt der Impuis
des Gesamtsystems erhalten:
Arbeitssatz: Die Anderung der kjpetischen Energie ist gleich der Summe der
Arbeiten w(a) der auBeren Krafte 'und W(,) der inneren Krafte:
E
k
+ E(i)
p
+ E(a)
p
= Ek
°+ E(i)
pO
+ E(a)
pO
= const •
Im(t)a = F + 81
mit F = auBere Kraft,
m(t) = veranderliche Raketenmasse,
8 = -/loW = Schubkraft,
/lo = rh = zeitlicher MassenausstoB,
w = AusstoBgeschwindigkeit relativ zur Rakete.
von Massenpunkten 63
~
Aufgabe 3.1: Auf einer glatten, horizontal en
Ebene liegt ein Keil der Masse ml, auf welchem
ein zweiter kleinerer Keil der Masse m2 reibungs-
frei gleiten kann.
11111111111111
Wie groB sind die Beschleunigungen beider Kei-
Ie? Man kontrolliere das Ergebnis an Hand der
Grenzfalle ml -+ 00 und 0: = 7r /2.
x
Liisung: Wir trennen beide Korper und
schreiben die Bewegungsgleichungen III x-
und in y-Richtung an: y
CD f- ml:i\ = Nl sino:,
iit = 0,
~
~"'.>-----'
~Y2
Y2 = (Xl - X2) tan 0: "" ih = (Xl - X2) tan 0: .
Damit stehen sechs Gleichungen fUr die sechs Unbekannten (XI, iit , X2, ih, N I ,
N 2) zur VerfUgung. Durch Eliminieren von Nl und N2 folgen
..
!!!l
ml
9 tan 0:
XI = 1+ (1 + ffii) tan 2 o: '
Sl = S2 = S3 = S .
S = 3m lm2g .
ml + 4m2
oder
Anmerkung: Flir 2m2 = ml ist Xl == 0 und S = G2. Das System ist dann
im Gleichgewicht!
bei Massenpunktsystemen 65
.. g ml
cp+-
+ 2m2.smcp= 0 . - I
2a sin cp
+ 4m2
'V>
amI
2. Weg: Wir gehen vom Energiesatz Ek+Ep = const aus, wobei das Nullniveau
der potentiellen Energie bei cp = 1l" /2 (Aufhangung A) liegen soll:
.. g ml + 2m2. 0
cp+- smcp= .
a ml +4m2
66 Reibung und Haftung
folgt mit dem Reibungsgesetz R = j.tN = j.tm2g fUr die Beschleunigungen der
beiden Korper
. F- j.tm2g
Xl = t X2 = j.tgt,
ml
F - j.tm 2g t 2 t2
Xl=
ml
-
2 '
X2 = j.tg"2.
Die Kiste fiillt vom Wagen, wenn gilt
Einsetzen liefert
T=
bei Massenpunktsystemen 67
----
f-:
F CD
o f-: m2x = H.
Mit F = ex folgt daraus
ml
c
- - - - Xmax = /109 .
+m2
Xmax = Jm l :m2 v .
Anmerkung: Die Kiste rutscht erst bei hoherer Geschwindigkeit, wenn sie
auf einem Wagen groBerer Masse liegt.
68 Impulsatz
Losung: a) Da bei der Explosion keine auBeren Krafte wirken, muss der Impuls
erhalten bleiben. Die Gleichungen lauten in Komponenten:
Vo Vo
ml = m - tan a2 , V2 = Vo .
VI cos a2 - - sm a2
VI
b) Zahlen wir die Zeit t von der Explosion aus, so folgt mit ly,1 = v,t sin a,
fUr die Schwerpunktslage
= -1 { m Vo
- tan a2 VI t +(
mv- mo
- tan )
a2
( -Vo sin
V
(2)
t}
m VI VI cos a2 - ~ sin a2
VI
=0.
Der gemeinsame Schwerpunkt fliegt auf der urspriinglichen Bahn weiter (Schwer
punktsatz).
bei Massenpunktsystemen 69
Aufgabe 3.7: Ein Jager der Masse ml sitzt in einem Boot der Masse
m2 = 2ml, das reibungsfrei durch das Wasser gleiten kann.
a) Mit welcher Geschwindigkeit VBI bewegt sich das Boot, wenn der Jager aus
dem urspriinglich ruhenden Boot eine Kugel der Masse m3 = ml/1000 mit
einer Geschwindigkeit Vo = 500 m/s abschieBt?
b) In welcher Richtung bewegt sich das Boot nach einem zweiten SchuB, der
unter 45° gegeniiber dem ersten erfolgt?
Losung: a) Wir fUhren ein Koordinatensystem ein und nehmen an, dass die
Kugel in negative x-Richtung abgeschossen wird. Da der Impuls des gesamten
Systems urspriinglich Null war, muss die Summe der Einzelimpulse nach dem
Abfeuern Null bleiben:
Daraus ergibt sich fUr die Geschwindigkeit nach dem ersten SchuB
1
_ m3 _ iOoO _ 500 ~ m
VBI - Vo - ( 1 ) 500 - 2999 ~ 0, 167 - .
= ml + m2 - m3 1 2 _ __ s
+ 1000
Das Vorzeichen zeigt an, dass das Boot sich entgegengesetzt zum GeschoB be-
wegt (VBl zeigt in positive x-Richtung).
b) Wir miissen jetzt den Impulser-
haltungssatz in beiden Richtungen an-
wenden. Unter Beachtung der positiven
Koordinatenrichtungen gilt:
ml + m2 - m3 m3 ° m
VBl+ vocos45 ::::::0, 285- ,
ml + m2 - 2m3 ml + m2 - 2m3 s
m3
----=----::-- .
Vo sm 45° :::::: 0, 118 -m ,
ml +m2 - 2m3 s
"-' tan a = WB
__ = 0, 414
2 "-' a = 22, 5° .
VB2
70 Raketenbewegung
Aufgabe 3.8: Eine Rakete mit der Start masse mo (einschlieBlich Treibstofl"-
masse mT) wird zur Zeit t = 0 vertikal abgefeuert. Der Massendurchsatz f-t
und die AusstoBgeschwindigkeit w seien zeitlich konstant.
a) Gesucht ist der Geschwindigkeitsverlauf der Rakete bei Vernachliissigung
des Luftwiderstandes und bei konstanter Erdbeschleunigung g.
b) Wie groB ist die Geschwindigkeit bei Brennschluss fiir mT = 0,8 mo,
Brenndauer ts = 2 min und w = 2000 m/s?
c) Wie groB sind die Beschleunigungen beim Abheben und bei Brenn-
schluss?
dv
t: m(t) dt = -m(t)g + S .
Mit
S=f-tW , m(t) = mo - f-tt
folgt daraus die Beschleunigung
S=f-tW
dv f-tw
a = dt = mo - f-tt - 9 .
Durch Integration unter Beachtung der Anfangsbedingung v(O) = 0 erhiilt
man die Geschwindigkeit
1
v(t)=wln f-t -gt.
1--t
mo
b) Bei Brennschluss gilt m(ts) = mo - mT. Damit folgt
mo - m(t s ) mT
f-t = ts = t;'
und die Endgeschwindigkeit wird daher
1 1 m km
v(t s ) = wln--m--gts = 2000In---9,81·120 = 2042- = 7350 -h .
= 1 - -.I.. 1 - 0,8 s
mo
c) Fur die Beschleunigungen beim Abheben (t = 0) und unmittelbar vor
Brennschluss (t = ts) ergibt sich
( ) f-tw _ 9 = mT w _ 9 = 0,8· 2000 _ 9 81 = 3 52 ~
a0 mo mo ts 120 ' 'S2
(t ) f-tw _ 9 = ffiT w _ 9 = 56 84 ~ .
a s mo _ ffiT 0, 2 mo ts 'S2
4 Kinematik des starren Korpers
Die Bewegung eines starren Korpers liisst sich aus einer Translation und einer
Rotation zusammensetzen.
Raumliche Bewegung: Der Zusammenhang zwischen den Orten, den
Geschwindigkeiten und den Beschleunigungen
der Punkte A und P eines starren Korpers ist
durch gegeben
Tp = TA +TAP,
v P = V A +W x TAP,
mit W == Winkelgeschwindigkeitsvektor.
x Y
Anmerkungen:
Vp = VA +VAP ,
y
Dabei sind
VAP=WXTAP=wre<p (.LZUTAP)
t · .
a AP = W x TAP = wre<p (.LZUTAP)
----
w, W
VB = PBW.
W Die Bahn, welche der Geschwindigkeitspol
II durchlauft, heiBt Rastpolbahn.
VA = 2rw .
II
Winkelgeschwindigkei t 73
la = Vp
und
vp = v2v.
Aus
v2rw = Vp
erhiilt man
,,
w=--=-
vp V ,
= v2r
;k' '.
74 Ebene Bewegung
A
Losung: Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung von B haben vertikale
Richtung. Damit liisst sich der Geschwindigkeitsplan zeichnen und man liest
ab:
VA
lw
cosrp
. VA
=rp=--
I cosrp , VBA = lw
lw = ~ + w21tan rp
cosrp
2 •
"" W _ ~ + VA sm rp
= - lcosrp z2cos3 rp'
Iw 2
=aAtanrp+--
cosrp
v~
= aA tan rp + -I- - 3- .
cos rp
XA = lsinrp,
YB = I cos rp
A x
des starren Korpers 75
. VA
w=cp=--
lcoscp ,
vAlcosCP+VAlrpsincp aA v~sincp
- -- + ---
--=..:...-....,;,----;~----'--
12 cos 2 cp - I cos cp 12 cos3 cp ,
YB = VB = -lrp sin cp = -VA tan cp ,
. rp v~
YB = aB = -VA tancp - VA-- = -aA tancp - - -3- .
2 cos cp I cos cp
Beachte: Da y positiv nach oben gezahlt wird, haben YB und YB ein negatives
Vorzeichen.
VA = wi cos cp B
VA
lcoscp ,
Die Aufgabe liisst sich auch losen, indem man die Komponenten des Orts-
vektors nach der Zeit differenziert. Mit c{;1 = WI und c{;2 = W2 = 2WI ergibt
sich
V~ = x~ + Y~ = (2lwd 2 + (l2wd 2+
+8l 2 wr(sin 'PI sin 'P2 + cos 'PI cos 'P2)
8l 2wf[1 + cos( 'P2 - 'PdJ
'P2 - 'PI
"" VG = 4lwi cos - - 2 - ,
(2lwf)2 + (4lwf)+
+ 16l 2wt (cos 'PI cos 'P2 + sin 'PI sin 'P2)
4l 2wr[5 + 4COS('P2 - 'Pdl
Auflasung ergibt
T
sin 1/; = I sin 'P ,
Losung: Die Bewegung von P setzt sich zusammen aus der Rotation von B
urn A mit
VB = R!1 (VB..l AB) , aB = R!12 (aB II AB)
und der Rotation von P urn B . Urn die Winkelgeschwindigkeit w der Welle CD
zu ermitteln, betrachten wir zwei verschiedene Lagen. Aus der
Skizze folgt fUr die abgerollte Bogenliinge
(R+r)a=r( iJ +a)
"-+ Ra = riJ
bzw. nach Differenzieren mit a= !1 und
~ =w
R
R!1 = rw "-+ w=!1-.
r
Q
Damit lassen sich der Geschwindigkeits-
und der Beschleunigungsplan fUr P p
zeichnen und man erhiilt
VPB = rw
= R!1 = Rw
= 2!1Rsin ~ ,
VB i.p
Vp
80 Ebene B ewegllIlg
l ~:in <p
.{, r sin <p
tan ,/, = - - - ' - -
'"'-+
A D x
1+ rcos <p ,....>---- --=-----...-/
. I- I
Damit erhiilt man r cos <p
Die Winkelgeschwindigkeit "j; folgt durch zeitliche Differentiation von tan 1/J:
. r(r+lcos<p) 1 r(r+lcos<p)
'"'-+ '1;,= (l+rcos<p)2 l+tan 2 1j;w = P+r 2 +2rlcos <pw .
starrer Korper 81
1 1
2(VA + VB) = 2(R + r)wI ,
VA - V2
_ . --=WI'
r2 -
V2 - V3
- - - =WI·
r3 =
Anmerkung: Die Geschwindigkeitspole Ill, Il2 und Il3 liegen auf einer Ge-
raden.
82 Geschwindigkeitsplan
P~IB
1 wird in A mit der konstanten Ge-
schwindigkeit Vo horizontal geflihrt und
gleitet bei B tiber einen Pfosteno 1
a Avo
Wie groB sind die Betrage von Ge- ~;;;;;;;
schwindigkeit und Beschleunigung des
Punktes P?
Vo 2
<p=-sm <p o
o 0
a
Ftir die Winkelbeschleunigung folgt daraus
Vo (vo)2 sm 3 <pcos<p o x • I
<p=~2sm<pcos<p<p=2 ~
0 0 0 0 0
Vo
Der Beschleunigungsplan liefert
VP<p4 + Pip
rw
Geschwindigkeitsplan MaBstab:
LOsung: Die Pole ITI (Stab CD) und IT2 (Stab BC) ergeben sich als Schnitt-
punkte der Senkrechten zu VD = rw (VD .1 ED) und Vc (vc .1 AC) bzw . Vc
und VB. Damit erhiiJt man im Lageplan die folgende Darstellung:
MaBstiibe: r
Man liest ab
Losung: Wir losen die Aufgabe zuniichst im Lageplan unter Verwendung des
Momentanpoles II der Stange CB. II liegt im Schnittpunkt der Senkrechten
zu VB (VB.l AB) und Vc (vc .1 CD, GroBe aus Vs bestimmbar).
A
Vs
vc=1, 4vs,
86 Grafische Kinematik
VB=3,6 Vo , vs=2 , 1 Vo ,
2 2
n _ VBA _ 2 45 Vo
VBA = 3, 5vo "'-+ a BA - 5r - , r VBA
2 2
vSA=1 , 7vo "'-+ an = V SA = 1,2 Vo . VB
SA 2, 5r r
V2
aB=8,4~,
r
V2
as = 4, 7 ~.
r
5 Kinetik des starren Korpers
dp =F oder mas=F
dt
mit
F = Summe der auBeren Krafte,
m = Gesamtmasse des Korpers,
as = Beschleunigung des Schwerpunktes,
p = m V s = 1mpuls.
Drallsatz:
dL (O)
_ _ =M(O)
dt
mit
M(O) = Summe der auBeren Momente bezliglich 0,
L(O) = J r op x v dm = Drehimpuls bezliglich O.
1st der Bezugspunkt 0 raumfest oder der Schwerpunkt, so lasst sich der Dreh-
impuls durch
ausdrlicken, wobei
8 XZ
8 yz ) = Tragheitstensor, W= Winkelgeschwindigkeit .
8z
EULERsche Gleichungen (Drallsatz bezliglich korperfestem Hauptachsen-
system):
8 1 wl - (8 2 - 83)W2W3 = Ml ,
82 W2 - (83 - 8dw3Wl = M2 ,
83W3 - (8 1 - 82)WIW2 = M3
mit
1,2,3 ;:; Haupttragheitsachsen,
8 i ;:; Haupttragheitsmomente,
Wi ;:; Winkelgeschwindigkeitskomponenten.
Deviationsmomente: 8 xy = 8 yx = - f xydm ,
8 yz = 8 zy = - f yzdm ,
8 zx = 8 xz = - f zxdm .
Tabelle einiger Massentragheitsmomente:
A S ml 2 ml 2
Dunner Stab 8. = 12' 8 A = 3-
I' l • I
~ s
Zylinder ,~--
,,
I/ .
,
"
'4~ '
mr2
8' = 2 '
m
8 b = 12 (3r2 + /2)
~ , ,b
,b
Kugel
(0 2
8. ="5 mr
2
'--G!8'-- '
c
m
Quader 8 = _(a2 + b2)
• 12
-L-
a
89
Drallsatz
8 aw - 8 awo = J 2: Ma dT = Ma .
to
mis = 2: Fx ,
mys = 2:Fy,
8 Aw= 2:MA
1 2 1 2
Ek = "2 mvs + "28sw .
1 2
Sonderfall Rotation urn feste Achse a - a: Ek = "2 8 aw .
90 Translation
o dN - c/-lN.
Daraus folgen
!is = g(sina - /-l cos a) , d= C/-l.
Damit kein Kippen eintritt, muss gelten
Losung: Wird der Stab 3 gelost, so fUhrt die Scheibe eine reine Translation
aus. Die Beschleunigung ist demnach fUr aile Scheibenpunkte gleich und kann
durch die Beschleunigung des Punktes A beschrieben werden, der eine Rota-
tion urn den Aufbangepunkt ausfUhrt:
v2
a = aA = vet + -en·
PA
Zum Zeitpunkt des Losens gilt
v= 0 "-" a = vet,
./ mv mgsina,
'\ o S[ + S2 - mgcosa,
n, 2 I. l. 4
S o -1St cos a - -SI sma - -S2sma - -S2cosa.
3 3 3 3
Daraus folgen
Anmerkungen:
• Flir sina = 2cosa (d.h. tana = 2 bzw. a = 63,4°) wird S2 = O. Die
Wirkungslinie von S[ geht dann durch den Schwerpunkt S .
S2 -_mg
_ S 3 = mgtana .
3cosa'
92 Translation
t o
F\
S o
die Krafte
HI =maB ,
Damit die Vorderrader nicht rutschen und die Hinterrader nicht abheben, muss
gelten I 1
HI ~ MoNI "-+ aB ~ 9 y; -2-1-- = J<i;1 ,
--1
Moh
I
N2 2: 0 "-+ aB ~ gy; = J<i;2 •
FUr Moh/l ~ 1 ist J<i;1 ~ J<i;2, d .h. es gilt aB ~ J<i;1, wah rend fUr Moh/l 2: 1 gilt
aB ~ J<i;2'
Wirkt die Bremse auf die Hinterrader, so sind
im Bewegungsgesetz und im Drallsatz HI
durch H2 zu ersetzen. Die Krafte NI und N2
lauten dann wie oben und es wird H2 = maB.
Aus H2 ~ MoN2 und N2 2: 0 folgen damit
I 1 I
aB ~ 9 Y; -2-Z-- = J<i;3 , aB ~ 9 Y; = J<i;2 •
-+1
Moh
Wegen J<i;3 < J<i;2 gilt in diesem Fall immer aB ~ J<i;3'
Anmerkungen:
• Die maximale Verzogerung ist bei einer Vorderradbremse stets groBer
(J<i;I' J<i;2 > J<i;3)'
• Der Fall Moh/l 2: 1 tritt fUr einen Ublichen PKW unter realistischen
Verhaltnissen nicht auf. Dann ist J<i;2 uninteressant.
Massentragheitsmomente 93
bestimmt. Mit y
dm = p21lTdrdx = 27rpo(r + ar 2)drdx
~PO[R4 (1 + ~ aR) .
mit
dm = pr d<p dr dx = po(r + ar2) d<p dr dx ,
z = rsin<p
unter Ausnutzung der Symmetrie zu
Anmerkung: Fur a = 0 folgen mit m = Po7r R2[ die Ergebnisse der homo-
genen Welle (beachte STEINER-Glied) :
8a = ! r 2 dm .
folgt daraus
+1r/2
8a 47rpc2 J (R+csinrp)3cos2rpdrp
-1r/2
+1r/2
47rpc2 J [R3cos2rp+3R2csinrpcos2rp
-1r/2
+3Rc2 sin 2 rp cos 2 rp + c3 sin 3 rp cos 2 rp]drp
I - - - - H _I
Losung: Bei der Berechnung verwenden wir als Massenelement die skizzierte
Kreisscheibe. Mit
y',
R
a=x H
erhiilt man
dm prra 2dx x
R2
prr H2 x 2dx
Damit folgt
Losung: Flir die diinne Scheibe besteht ein direkter Zusammenhang zwi-
schen Massentragheitsmoment und Flachentragheitsmoment (vgl. Band 1, Ka-
pitel 9). Mit dm = ptdA und z « x, y gilt
8 1+ 8 2 8 1- 8 2 2
8x 2 + 2 cos <p,
8 xy 81- 8 2 . 2
2 sm <p.
Mit
ab3 mb2
81 pt 12 = 12' 82
a
cos <p sin <p
Ja 2 +b2 ' Ja 2 +b2 '
a2 _ b2 2ab
cos 2<p = 2 cos 2 <p - 1 = ~ , sin 2<p 2 .
sm<pcos<p= a2 +b2
a +
Xs
ml
- -
~=-
l
2
,
',a
T
Ys
m 6' ,,
1
m 2m 3m
-2l+ - l 4
3 3 =-l
's
II
Ys
m 3
""" a = ~ V65
Ys + Xs = -6-l.
die Bewegungsgleichung
......
A: 37 m l2..cP = -mga sm
.
cp
Anmerkung: Fur kleine Auslenkungen (cp «: 1, sincp ~ cp) wird die Bewe-
gung durch die "Schwingungsgleichung"
.. V65!!
cp + 14 l cp-
-0
Losung: Die Drehbewegung urn die feste Achse wird beschrieben durch
8w=M.
Das Moment errechnet sich dabei aus den
tiber die Kreisfliiche verteilten Reibkriiften.
Aus
dA rdadr, m
dN pghdA , dR J-ldN
J JJ
TO 21r
Aufgabe 5.11: Ein Schwungrad, das sich anfanglich mit der Drehzahl n urn
eine feste Achse dreht, wird durch ein konstantes Bremsmoment MB nach der
Zeit tB zum Stillstand gebracht.
Wie groB ist das Massentragheitsmoment 8 und wieviel Umdrehungen u fiihrt
das Rad wahrend des Bremsvorganges aus?
Losung: Die Bewegung wahrend des Bremsvorganges wird beschrieben durch
<jJ(t = 0) = Wo = 27rn ,
liefert
MB
--t+27Tn
e
MB 2
'P = - 28
- t +27rnt .
'PB 1
u= -
= 27r
= -ntB.
2
Die Aufgabe lasst sich noch einfacher mittels Drehimpulssatz und Arbeits-
satz losen. Mit W(tB) = 0 und Wo = 27rn wird
tB
J MdT = 8W(tB) - 8wo 8- MBtB
- 27rn '
o
'PB 1
u= -=-ntB.
= 27r _2_
100 Rotation
.. 2pg m2 . 2J.t9 m2
' P l = - - - "" 'PI = - - - t + Wo ,
rl ml rl ml
.. 2pg . 2J.t9
'P2=--
rl
"" 'P2 = - - t
r2
+ Wo .
Damit die Walzen aneinander abrollen, mussen zum Zeitpunkt t = tR die Ge-
schwindigkeiten im Beruhrungspunkt gleich sein:
rl tPl = -r2tP2 .
CD t ma mil = S-mg.
Damit stehen fiinf Gleichungen fiir die fiinf Unbekannten (WI , W2, a, H , S) zur
Verfiigung. Durch Auflosen erhiilt man
ma mgsina - H,
o N - mg cas a
. a
rw = Is rw = is = a W=-
r
2 .
a=3" g sma.
Damit die Walze am Beriihrungspunkt mit der Ebene nicht rutscht (reines
RaUen), muss gelten
H:::: Ho = /1oN.
Mit
H '
= mgsma - ma = 1 .
3" mgsma, N = mgcasa
falgt daraus
1
/1023" tan a .
104 Rutschen
-+ mx -R ,
f-- x
t
° N-mg '"'-" N=mg,
'"S 8s w rR.
Mit 8 s = 2mr 2 /5 und dem Reibgesetz R = J-LN = j.lmg folgen aus der ersten
und dritten Gleichung durch Integration unter Beachtung der Anfangsbedin-
gungen v(t = 0) = vo, x(t = 0) = 0, w(t = 0) = 0:
1 5J-Lg
v= :i; = Vo - j.lgt , X = vot - 2 p,g t
2
, w=-t.
2r
v = rw.
2vo
tr = - = 0,49s
7j.lg
und somit
12v2
Xr =X(tr )=49 0 =2,08m ,
= j.lg
=======
5 m
= v(tr ) = -7 Vo = 3,57 - .
=
Vr
s
und Rollen 105
t o N - mg + Fo sin a ,
1+
S
erhalt man daraus fiir die Beschleunigung und fiir die Krafte
r2
cos a - -
Fo rl
as = - 8'
m 1+_S_
rim
8 s cos a r2
2 +-
H -_ r,
DO rIm rl N =mg-rosma.
D •
1+ 8s
rim
Damit kein Rutschen auftritt, muss gelten H :::; !-LoN. Einsetzen liefert
Anmerkungen:
• Fur cos a > rdri wird as > 0 (Bewegung nach rechts) und fiir
cos a < rdri wird as < 0 (Bewegung nach links) .
• Fur Fo sin a > mg hebt die Trommel abo
106 Bewegungsgesetz
-+ mxs B,
t mtis A-mg,
Damit stehen fUnf Gleichungen fUr die fUnf Unbekannten (xs, tis, rp, A, B)
zur Verfiigung. Aufl6sen nach rp liefert
.. 3g.
<p = 2t sm<p.
durch Integration zu
1'2 =
2ip J" ip d ip+ C =2[
3g J' smip d ip+ C 3g
=-2[COSip+ C .
1
A = 4" G(9cos2 ip - 6 cos ip + 1) .
A B
G'G
ip
-1
Anmerkungen:
• Die Kraft B wird Null fiir ipo = 0 und 3 cos ipl - 2 = 0 "-> ipl = 48,2°.
• Fiir ip > ipl wiirde sich der Stab bei B von der Wand lOsen. Die Ergeb-
nisse bleiben daher nur giiltig, wenn in Beine Fiihrung vorhanden ist,
die eine Zugkraft iibertragen kann.
1
• Die Kraft A wird Null fiir cos ip = "3 "-> ip ~ 70,5°.
108 B ewegungsgeset7
-t mis AH ,
T
t
'"A :
mys
SAW
Av -mg ,
cmg,
YL x
i
h
wobei
m m
eA = E>s + mr~ = 12 (4b 2 + 4h2) + m(c2 + h 2) = 3" W+ 4h2 + 3c2) .
Da der Schwerpunkt Seine reine Rotation urn A ausfUhrt, gilt mit Vs = 0
(Beginn cler Bewegung)
v2
an = -2 = 0 as = at = r SW ,
rs
und es werden mit sin a = hlrs , cosa = clrs
Is = as sin a = hW , ys = -ascosa = -cW.
Durch Aufiosen erhalt man damit die Lagerkrafte zu
3ch b2 + 4h 2
AH = G b2 + 4h2 + 3c2 ' Av = G b2 + 4h2 + 3c2
-21 2
b + 4h2 ~ C = ~3 v'b2 + 4h2 .
b2 +4h2+3c2 Vi)
. VI
"-+ W2 = - ,
r
stehen insgesamt sieben Gleichungen fUr die sieben Unbekannten (VI , V3, W2,
W3, SI, S2, H) zur VerfUgung. Auflosen liefert fUr die Beschleunigung
. 9
VI = 14 9
50 41
SI = 28"mg , S2 = 28" mg .
110 Drallsatz
Losung: a) Der Schwerpunkt S bewegt sich auf einer Kreisbahn vom Radius
o
I=VR2_R2 = y3 R
4 2
urn O. Durch <j> und rp werden da-
her die Geschwindigkeit und die
Beschleunigung von S eindeutig
beschrieben.
Beachte: <j> und rp sind identisch mit der Winkelgeschwindigkeit und der Win-
kelbeschleunigung des Stabes!
Der Drallsatz (reine Rotation urn 0)
.r,
0 : eo rp = mgl cos cp
liefert mit
mR2 5
- + ml2 = -mR 2
80 =-12 6
die Winkelbeschleunigung
,. 3y3 g
cp = -5- Ii cos cp .
Die Winkelgeschwindigkeit erhalt man daraus unter Verwendung von
<j>d<j> = rpdcp durch Integration (Anfangsbedingung <j>(cp = 30°) = 0):
'P
A = 10 [J3.
mg 3(28smcp - 9) + coscp ] , B = 10 [J3.
mg 3(28smcp - 9) - coscp . ]
A B
G'G
1
0.5
Die Bestimmung von <j; und cp kann auch aus dem Energiesatz
Ek + Ep = EkO + Epo
erfolgen. Wir zahlen die potentielle Energie vom tiefsten Punkt der Kreisbahn.
Mit Vs = l<j; = V; R<j; werden
=0,
Einsetzen liefert
3J3
cp·2 = - 9 (2 . )
5- -R smcp-l .
Durch Differenzieren nach der Zeit erhiilt man schlieBlich
. .. 3J3 9 2 . .. 3J3 9
2cpcp = -5-R cpcoscp "'-"' cp = -5-R cos cp .
112 Arbeitssatz
XI = X2 = rr.p = X ,
E kO =0 (Ausgangszustand = Ruhe) ,
Die Arbeit der auBeren Krafte bestimmt sich mit dem Reibgesetz R = ftN =
ftm2g cos a zu
1
- ml v
2 (
1 + -m2 + -eo)
-2 = mlgx (m2
1 - ft - cos a - -m2.)
sm a
2 ml mlT ml ml
m2 m2 .
1 - f t - cos a - - sm a
v (x) = J2gX ml
m2
ml
eo
1 +-+--2
ml miT
Arbeitssatz 113
MB = r2S2 - r2 S 1 = (1 _ e- J1.") ~l .
• I
Nun wenden wir den Arbeitssatz Ekl - E kO = Wan. Darin sind der Zustand
"0" der Anfangszustand und der Zustand "I" der Endzustand (Ruhe) . Mit
den kinematischen Beziehungen (Bindung durch das Seil)
h = rlCPh
werden kinetische Energien und die Arbeit
Ekl =0, E kO
v~
= "21 mvo2 + "218 0wo2 = 2 (
m rr
+ 80) '
'Ph
Flh
W = mgh - / MBd cp = mgh - (1 - e-J1.")- .
2rl
o
Damit erhait man aus
-v~
-
2
(8
m+
rl
0 Flh
2" ) = mgh - (1- e _ J1. " ) -
2rl
durch Aufiosen nach F
F = rlv~m
Ih(1 - e- J1.")
(1 + mrr
8+
0 29 h)
v~ .
114 Energiesatz
Ek + Ep = EkO + Epo .
mV5 mg. In
N('P) = -6r + "42(102 sm 'P - SOy 2 + 40) .
Die kleinste Normalkraft N* im Bogen A tritt bei 'P = 4S0 auf. Damit die
Kugel dort nicht abhebt, muss daher gelten
I . . I.
xS=4 sm <P, xS=4<Pcos<P,
I . I ..
YS=2cos<P, YS=-2<Psm<p.
b) DUTCh Differenzieren des Energiesatzes nach der Zeit folgt die Bewegungs-
gleichung (nach Kiirzen mit ml/2)
. "(8 - 3 cos 2)
I <p<p
12 1.3 . ..
<p + 4<P cos <p sm <p + g<p sm <p =
0
"--"' cp(8-3cos2<p)+3tj;2cos<psin<p+12Ysin<p=O.
116 Energiesatz
~
Rsina
Massentragheitsmoment 8 s erhalt man
.
c= -R 1/
n
(Rsina)Rda m,
=-
n
c
S
a
R I
x
o 4 4 R~
8s = 80 - mc2 = mR2 - 2mR2
n
= mR2(1- 2) .
n
I
Damit folgen
2
Xs = Rep + c cos ep = R( ep + -n cos ep) ,
. 2R .
Ys = csmep = -smep, .r
n
Xs = Rcp(l- ~sinep), y
n
. 2R.
Ys = -epcosep
n
und die Energien werden (EkO , EpO ~ Ausgangslage)
0, Epo=O,
-1 m ('2
2
Xs +Ys'2) + -21 8 sep. 2 = 1
-m
2
Rep (1 - -4.sm ep + 24,2
2 '2
n
sm ep
n
+i.
n2
cos 2 ep) + ~mR2cp2
2
(1 - i.) n2
= mR2cp2 (1 - ~ n
sin ep)
-mgys = --mg
2 R'
n
smep.
Anmerkung: Fur ep = 90 0
(tiefste Schwerpunktslage) wird cp maximal:
CPmax = v'2g/R(n - 2).
Drehimpuls 117
® t m2 V S =Ft ,
FI
S -
8 2W2 =Mo ,
~=F====t
wobei A
! !
~t ~t
b) Die Arbeit W des Motors errechnet sich aus der kinetischen Energie des
Systems nach der Zeit D.t:
-
W = -21 [(ml + m2)1 2] w l2 + -282W2
1 2 = -21 (MoD.t )2 [
( 1 )12 + -8
ml +m2
1]
-2
.
mit
J ~M(t)
to
iii = M(t)dt.
o Y
82
Beachte: Die Masse m2 der Scheibe @ wird im Gesamttragheitsmoment von
CD beriicksichtigt.
Eliminieren von iii liefert
(8 1 + m2a2)wI - 8 2W2
Wo = 8 1 + 8 2 + m2 a2
Wir k6nnen die Aufgabe noch einfacher IOsen, indem wir den Drehimpuls-
satz auf das Gesamtsystem anwenden. Da kein iiufJeres Moment wirkt, folgt
dann aus der Drehimpulserhaltung urn die feste Achse A
I
eine homogene Kreisscheibe (Gewicht mg) mit der
Winkelgeschwindigkeit WOo
a) Bis zu welchem Winkel 'Pl schlagt der Stab aus,
I
wenn die Scheibe plotzlich am Stab blockiert wird?
b) Wie groB ist der Energieverlust?
1
Losung: a) Wir bestimmen zunachst die Winkelge-
schwindigkeit W des Stabes mit Rad unmittelbar nach
dem Blockieren (Beachte: der Stab ist dann noch in der
vertikalen Lage). Da keine iiufJeren Momente beziiglich
A wirken, muss der Drehimpuls erhalten bleiben. Mit
1 2
8 B = -mr
2 '
folgt
8B r2
W = 8 A Wo = r2 + 2[2 Wo .
Der groBte Ausschlag 'PI des Stabes ergibt sich aus dem
Energiesatz Ekl +EpI = E kO +Epo. Zahlen wir die poten-
tielle Energie von der tiefsten Lage, so werden
Ekl = 0,
EpI = mgl(l - cos 'PI) ,
1 2 mr 2 w3 r2
EkO = -8 A w = - - - - -
2 4 r2 + 212 '
Epo = O.
Einsetzen liefert
_ r2 w3 r2
cos 'PI - 1 - --I ~212 . Lage 0
4g r +
b) Der Energieverlust 6.E errechnet sich aus der Differenz der Energien vor
und nach dem Blockieren:
28222 42
6.E = 8
BWo _ ~ = mr Wo _ !!!:(r2 + 212) r Wo
= 2 2 4 4 (r 2 + 2[2)2
120 Impulssatz
S(t)
wobei
~ /t1 _ 1
V
Fx = [mg - S(t)]dt = mgtl - 2Sotl ,
J
o
MA = rS(t)dt = ~rSotl .
o
Auflosen liefert
SOtl
VI = Vo + gtl - - - ,
2m
Liisung: Vor dem Einklinken hat der Stab beziiglich A den Drehimpuls
Lo = 4(mvo). Nach dem Einklinken gilt LI = 8 Awl = ~(mI2wd. Da beziiglich
A kein auBeres Moment wirkt, bleibt der Drehimpuls erhalten:
1 2 1 3vo
3ml WI = 2lmvo "V> WI = 2t .
~
Losung: Mit den Tragheits- und den Devia- Mo
tionsmomenten fUr das skizzierte korperfeste
System ~, T], (
Die letzte Gleichung stellt die Bewegungsgleichung dar. Zur vollstandigen Be-
stimmung der Krafte wird noch das Bewegungsgesetz benotigt. Der Schwer-
punkt vollfUhrt eine reine Kreisbewegung. Mit dem Schwerpunktsabstand
~s = 41/3 werden die Beschleunigungskomponenten as~ = _~SW2 und
aSry = ~sw. Damit erhiilt man in ~- und in T]-Richtung
Mit w = 0 und
m (a 2 - b2 )ab
8€( =- 12 a2 + b2
(vgl. Aufgabe 5.8) folgt aus dem Drallsatz Mry = w8ry( + w2 8€( (beachte
positiven Drehsinn urn die 1)-Achse!)
.n
1): -lA€ + lB€ = w2 8€( .
m (a 2 -b2 )ab ( b . ) (b
*
8€( = - 12 a 2 + b2 + 2m! 2 sm a 2 cos a ) = 0
m! ="6
m (afji -
2
1) .
r(1l'rpA) 1l'
T)s = = - - r.
2rpA+1l'rpA 2+1l'
Damit folgen
F\ .. Mo
A: ip =8A .
Die Integration fuhrt mit der Anfangsbedingung 0(0) = 0 auf die Winkelge-
schwindigkei t
Jetzt schneiden wir und tragen am Teilsystem die SchnittgroBen an. Dabei
beschranken wir uns zunachst nur auf die Querkraft Q und das Moment M.
Fur das Teilsystem liefem dann der Drallsatz bezuglich des Schwerpunktes 5
und das Bewegungsgesetz in y- Richtung
= -M(x) - Q(x) -
1- x • J.. ih ,8r;
y~_~(l-XJ
2
= Q(x) .
- 1 2
Einsetzen liefert mit 8 s = 12 m (l - x) flir das Moment
l- x 8- ..
- Q - - - s'P
2
-43 Mo (
1- T
X) 2 ( X) -
1+ T
m l2
~
N(x) mrs02
m(I_::)x+l (Mo t
l 2 8A
)2
~ Mgt 2
2 mi3
[1- (::)2]
l
1m Gegensatz zu Moment und Querkraft wachst die Normalkraft mit der Zeit
tan.
Die Verlaufe von Normalkraft, Querkraft und Moment sind im folgenden dar-
gestellt.
126 SchnittgroBen
Nun trennen wir den Balken und tragen die SchnittgroBen an. Dabei miissen
wir 2 Bereiche unterscheiden. Fiir einen Schnitt links yom Lastangriffspunkt
(x < fil) lauten das Bewegungsgesetz und der Drallsatz fUr das Teilsystem CD
m. 8 5• Sl MI(x)
t
CD ~.ci:(;,;~~~~~~~~~'
x
(1- x)j2
I• •I
Mit
Fiir einen Schnitt rechts vom Lastangriffspunkt (x > -l21) ergibt sich in gleicher
Weise flir das Teilsystem ®
Mit
I. x/2 • I
I-x
m 2 =-I-m,
Vs, = Vs + ~ cp = 9 (3 + 2y)
folgt
I-x
- --Q2 - 8 s rp.. = -mgl(
- 1 - -X)2( 7+ 2-
X)
2 ' 3 I I .
Q M
-0, 474mgl
Anmerkung: • An der Kraftangriffsstelle tritt ein Querkraftsprung auf:
I::.Q= F=4mg
A:
~I
.. 3g.
8 A.,..
rii = mg 2"h sin .,.
r() "-+
cP = 2h smcp .
Zur Ermittlung von rp wenden wir zweck-
maBig den Energiesatz an:
h ( 1-coscp ) +-8
-mg- 1 .2
A CP =0
2 9 2
"-+ rp2 = 3 h (1 - cos cp) .
Nun schneiden wir das System, tragen die SchnittgroBen an und stellen fUr
das abgeschnittene Teilsystem die Bewegungsgleichungen auf:
"\ mys = Q - mg sin cP ,
)' mxs = -N - mgcoscp,
S 8 s rp = M + ~(h - x)Q .
Die darin noch unbekannten Beschleunigun-
gen xs, Ys konnen mit den schon bekannten
GroBen rp und rp2 bestimmt werden:
Ys = -Xs rp = --2-
h+x3g.
2 h smcp = -~4 9 (1 + ::)
h sin cp .
Mit
__ = m(h - X)2 = mh 2 (1- ::)3
8s 12 12 h
in starren Korpern 129
N(x) -m(xs+gcos<p)
mgh. ( X)2 X
= -4- sm <p 1 - h h.
Das maximale Biegemoment tritt an der Stelle auf, an der die Querkraft einen
Nulldurchgang hat. Aus Q = 0 erhalten wir
h
XB=_
_ -3
Fur die gesuchte Normalkraft an der Stelle XB und beim Winkel <PB ergibt
sich damit schlieBlich
-2mg 34
- - [ -- - (1 - cos <PB) + cos <PB ]
3 23
2
-"3mg (-2 + 3 cos <PB) = -0,59 mg.
130 Schni ttgroBen
N(x)+F mx='0:.
m
F
x
"" N(x) = -F(l- y) .
An der Stelle c springt die Normalkraft urn den Betrag von F . Damit ergibt
sich die NormalkraftverteiIung zu:
6 Sto6vorgange
Bezeichnungen:
Tangentialebene
VI, V2 ~ Geschwindigkeit am StoB- /
punkt P vor dem StoB,
Vl x , V2x ~ Geschwindigkeitskomponen-
ten in P in Richtung der x
StoBnormalen vor dem StoB,
Vl x , V2x ~ Geschwindigkeitskomponen-
ten in P in Richtung der
StoBnormalen nach dem StoB, StoBnormale
t'
Fx = / FAt) df ~ KraftstoB.
o
mit e ~ StoBziffer
StoB Bemerkungen
~
Gerade V2 VI , V2in Richtung der StoBnormalen,
KraftstoB immer in Richtung der StoB-
Vl x
normalen (Fy = 0).
~
Schief VI, V2nicht in Richtung der StoB-
normalen.
~
Zentrisch Schwerpunkte Iiegen auf def StoBnor-
malen.
~
Exzentrisch Schwerpunkte Iiegen nicht auf der
o 0 x StoBnormalen.
81 82
Energieveri ust.
von Massenpunkten 133
VI = J2gh l ,
® -+ :
fUr VI und V2 :
_ ml-em2 1-1,6 ~
VI = VI = VI --- = -0, 2 y2ghl ,
ml + m2 1 +2
_ ml 1 ~
V2 = vI(1 +e) = vll , 8 - 12 = 0,6 y2ghl .
= ml+m2 +
Aus dem Energiesatz
,,
ergibt sich schlieBlich ,,
-2
VI
h2 = - = 0, 04h l .
= 2g - -
T
vor dem ersten Aufprall die Geschwindig-
keit
v = -..j2gho .
Mit der StoBbedingung (beim StoB gegen
eine starre Ebene 0 ist V2 = V2 = 0)
V
e =--
v
folgen daraus die Geschwindigkeit v un-
mittel bar nach dem StoB
v= -ev = eJ2gh o
und (aus dem Energiesatz) die neue Steighi:ihe:
und somit
~=( h:
h) 1/14
= 0,2 1/ 14 = 0, 891
Massenpunkten 135
Losung: Damit die Kugeln mit e 2: 0,8 den Korb erreichen, muss die Entfer-
nung W genau der Flugweite der Kugeln mit der StoBzahl e = 0,8 entsprechen.
Die Kugeln CD treffen mit der Geschwindigkeit
VI = V2gH
auf die Platte ® auf. Mit dem skizzierten
Koordinatensystem (x;:; StoBnormale) wer-
den
Vlx = -VI cos 0: ,
Vlx
e=-- Vlx = -eVlx = eVI cos 0: .
Vlx
1 -2 1
- VI
.
sm 2"( = -(Vlx
-2
+ -2 .
V ly ) sm 2"(
9 9
2H(e 2 cos 2 0: + sin2 0:) sin 2"( = 1,364 H .
136 StoB von
Losung: Aus dem Arbeitssatz folgt fUr die Geschwindigkeit VI von CD kurz vor
dem Aufprall
Die Geschwindigkeit V2 des Fahrzeuges CD kurz nach dem StoB ergibt sich
aus dem Impulssatz (fUr das Gesamtsystem) und der StoBbedingung (Beachte
V2 = 0) :
v6 = ( 1+~)2
1 +~l 21-£2g S2 + 21-£lg81 =
(15)2 2 2
1: 2 ."3 · 9, 81 . 10 + "3 . 9, 81 . 50
= 429, 19 m 2/s 2
7~
zu bestimmen:
a) Betrag und Richtung der Geschwindig-
keit unmittelbar nach dem StoB,
b) der Energieverlust beim StoB.
t:
erhalt man demnach direkt durch Quadrieren
und Addieren
und
1
stischen StoB. ml b
Geg.: m2 = 2ml, b = 1/4.
...!..
® -+ m2 v2S =F ,
-1\ S
S 8 SW2 =bF .
V2B = V2S + b W2 .
Damit stehen fiinf Gleichungen fiir die fiinf Unbekannten (VI, V2S, V2B, W2, F)
zur Verfiigung. Mit 8 s = m212/12 erhiilt man
_
!I!:l.
m2
(1 + T12b2 ) - 1 VI
VI = VI !I!:l. (1 + 12b2 ) + 1 = - 15 '
m2 T
_ ml _ 8
V2S = -(VI - vtJ = - VI
m2 15
Anmerkung: Bei rein elastischen St5Ben kann statt der StaBbedingung der
Energiesatz verwendet werden . Hier lautet er:
1 2 1 -2 1 -2 1 -2
2 mlv l = 2 mlv l + 2 m2 v 2S + 2 8 Sw2 .
140 Plastischer StaB
-
se m, Seitenlangen a, t « a) rutscht auf ei-
v
ner glatten Ebene und stoBt mit seiner Kante a
plastisch gegen ein Hindernis H .
Wie groB muss die Auftreffgeschwindigkeit v a H
mindestens sein, damit der Winkel umkippt?
a
LH = 4" (mv) ,
mit
8H=2(~a2)=ma2
2 3 3·
a ma 2 _ 3 v
-mv=
4
--w
3
W = - -.
4 a
Damit der Winkel umkippen kann, muss der Schwerpunkt die hochste Lage
erreichen. Die dafiir notige Ge-
schwindigkeit falgt aus dem Ener-
giesatz
1 H -2
-8
2
(Ina4 a)4
w . = mg v 2- - -
mID
s
durch Einsetzen zu
Q:'-.F
LOsung; zu a) Die Drehim-
pulssatze fUr CD und ® Hefern
f\-
A : 8 A (wl - WI) = -rF,
.r.
B: 8 B W2 =aF.
Mit der StoBbedingung f- r ® ~
VIC -V2C
ci::::::=====A
,;==10
e= B
VIC - V2C
1- a - ---l
"1
und den kinematischen Beziehungen
Vx = -evo ,
T
einen Stopper B beschrankt.
In welch em Abstand c von der Tiirangel A muss
der Stopper angebracht werden , damit beim c
Aufprall der KraftstoB A in der Tiirangel Null
wird?
-t : m(vs x - vs x ) = Ax - jj , b
2 c
1
t:
.n
A: jj
wobei
b _ b_
VSx =:2 w, VSx = :2 w, VSy = VSy = o.
Unter Verwendung der StoBbedingung
VEx cw (if
e=--=--=--
VEx CW W
~ = (1 + e)w [8
Ax --;; - A mb]
2
~: m(vs x - vs x } = -ill ,
.r-.
S: 8 s (w-w} = -rill ,
die StoBbedingung
VAy VSy
e= - - = - -
VAy VSy
rw 2 1 v'22 v - _ v'2
vSx = -rw = -3 +"3 VSx ="3( rw} , VSy = -evsy = 4 v .
Anmerkungen: • Fiir w > v'2v/r wird vSx < 0, d h. . die Scheibe bewegt
sich nach dem StoB nach links.
werden
_ J2
-evsy = -8 v.
Flir den Betrag und die Richtung der Geschwindigkeit erhiiit man daraus
ivsyi _ 9J2
YL L~~~ __
vSx 8(J2 - ~) . x
wobei gilt 8 1 = m112 /12 und VSx = VSy = v/.../2. Unter Verwendung der
StoBbedingung
VAx - WAx
e= - ---'-"'----'-=
mit
VAx
V
= .../2 '
-VAx = -VSx - 4.../21-WI ,
_ v 3+ 2~ - 2e _ v _ v 6(1 + e)
v --
Sx - '2
VL.
5 2!I!1
+ m2
VSy = 72' WI = l -5-'-+-2-;!I!1="-
m2
_ v 2(1 + e)~
w Sx = -.../2-2 -5-+-2"""ffii"""'2"- , W2 = O.
7 Schwingungen
Die folgenden Formeln und Aufgaben beschranken sich auf Schwingungen von
Unearen Systemen mit einem Freiheitsgrad.
Ix +w x = 01
2
f =~ ~ Frequenz,
271'
T = .!. = 271' ~ Schwingungsdauer,
f w wt
C = J A2 + B2 ~ Amplitude,
B
rp = arctan A ~ Phasenverschiebung.
:-- wT=271'
---',
Anmerkungen:
• Die Konstanten A, B bzw. C, rp folgen aus den Anfangsbedingungen
x(O} = Xo, x(O} = Vo zu
Vo
rp = arctan -xow .
• Ein System, das durch obige DGL beschrieben wird, nennt man auch
harmonischer Oszillator.
Feder-Masse-
System
XT;[ mx+cx=O
If
1
Mathematisches
Pendel (kleine It{; + gep =0 ~
Ausschlage) ~ m
Masseloser
Dehnstab mit
~m
x
mx+cx=O If
Endmasse l 7777777 mit C =EAIl
Masselo er
Balken mit
~ Tx m.i+cx=O If
Endmasse
l •
mit c =3EI/ll
Masseloser
Torsionsstab
eXJT e~ + OrtP =0 ~
mit Endscheibe mit Or =GIT/I
I~
Federschaltungen
'~L
Parallel-
schaltung: 1\
le'=~c;I ,
Serien-
~ I~=L~I·
schaltung: r C 2 c 3 m 1\
~~ =
Federnachgiebigkeit: Die reziproke Federsteifigkeit nennt man Federnach-
giebigkeit: h = l/e. Man findet die Federnachgiebigkeit elastischer Trag-
werke, indem man an der Stelle der schwingenden Masse eine gedachte
Kraft" 1" anbringt und mit den Methoden der Technischen Mechanik II
die Verschiebung 0 in Richtung der Kraft bestimmt. Dann ist h = 0 und
C = 1/0.
Gedampfte Schwingungen 149
Ix + w2 x = 'fw 2 r fUr i: Z 0I
lautet
x(t) = C cos(wt - rp) ± r fUr i: Z O.
Amplitudenabnahme: x(wt) - x(wt + 27f) = 4r.
b) Viskose Dampfung: Die Lasung der Bewegungsgleichung
Ix + 28i: + w2x = 0 I
lautet fUr
D = 8/w < 1 (schwache Diimpfung):
8 :::: Abklingkonstante,
D = 8/w :::: Diimpfungsgrad,
Wd = wJ1 - D2 :::: Kreisfrequenz der gediimpften Schwingung,
Td = 1/!d = 27r/Wd :::: Schwingungsdauer.
x
T
C
3. Erzwungene Schwingungen
Die Bewegungsgleichung fUr harmonisch erregte Schwingungen
I~ !i + ~ ± + x = Exo cos Ot I
mit o Erregerkreisfrequenz,
.,- il
'1]-
w Abstimmung,
D-.§..
-w Dampfungsgrad,
Exo Erregeramplitude,
Krafterregung, FederfuBpunkterregung,
E= { ~D'f/ DampferfuBpunkterregung,
'f/2 Unwuchterregung,
hat im eingeschwungenen Zustand die Lasung (partikulare Lasung)
Darin sind
Amplituden - Frequenzgang ,
2D'f/
tancp= --2 Phasen - Frequenzgang .
1-'f/
Anmerkungen:
• Die allgemeine Lasung der Bewegungsgleichung setzt sich aus der Lasung
der homogenen DGL (abklingende Bewegung, siehe Seite 149) und der
partikularen Lasung zusammen.
• Man nennt 'f/ < 1 den unterkritischen und 'f/ > 1 den iiberkritischen
Bereich.
• Der Phasenwinkel cp gibt an, urn wieviel der Ausschlag x der Erregung
nacheilt.
Freie Schwingungen 151
~22 ~
2 LR'
tet dann das Newtonsche Grundgesetz
in x-Richtung
I I / I
a/2
~-x
N2=G-- .
a
Mit dem Reibgesetz R = J.lN wird die Differenz der Reibungskrafte
2x
R2 - Rl = J.l(N2 - Nd = -J.lmg -
a
Die Bewegungsgleichung
.. 2x
mx= -J.lmg-
a
fiihrt damit auf die Gleichung der harmonischen Schwingung
.. 2J.l-x=
x+ 9 0
a
w=A·
Anmerkung: Die Kreisfrequenz wist von der Winkelgeschwindigkeit n der
Walzen unabhangig!
152 Freie ungedampfte
2 CT + mga
mit W = SA .
CT+ mga
W=
2. Weg: Zahlen wir die potentielle Energie von der Lage 'P = 0, so lautet der
Energiesatz:
X .. X .. x x
XA = '2' 2T1.p =X XA = '2' <p= -
2r
ergibt sich mit eA = M r2 /2 durch Auflosen nach x die Bewegungsgleichung
c
x+
~
3 x=O w-
4m+2 M - 4m+ ~M'
F3
W3=-'
C3
Mit der Bedingung WI = W2 = W3 = x erhiilt man daher
.. (3EII 3EI2
mx + ----;}l + ----;}l + C3 ) X =0 .
1\
= =
m
Mit den Federkonstanten
FI 3Eh
CI=-=--
XI [3
wird nach Seite 148
und damit
Schwingungen 155
Losung: Der Balken und das Stabwerk konnen als je eine Feder aufgefasst
werden. Die Federkonstante CB des Balkens folgt aus der Verschiebung hB
("Verschiebungseinflusszahl" oder Nach-
giebigkeit) infolge einer Last FB = 1. (Bei
linear elastischem System hangt die Feder-
konstante nicht von der GroBe der Last J~ & ' '" _, _ __ ----A
ab!) . Nach Band 2, Kapitel 3 gilt WB
is = hs = L Sll;
EA .
Mit
Fs=1
II = l ,
wird
hs = _1 [12. l + 2 .
EA
(J2) hl]2
2 = (1 + h)_l
EA
1 EA
'V> Cs = - = .
hs (1 + J2)l
Aus den beiden Teilergebnissen erhalten wird die Steifigkeit fUr die vorliegende
Parallelschaltung (gleiche Auslenkung der Federn)
C
*
= CB + Cs = r6EI + (1 +EAJ2)l
und damit
W =
V~mC'
;; =!l 1 ( EAZ2 )
ml 6 EI + 1 + J2 .
156 Freie ungediimpfte
zu
1 3EI
CR= hR = 7'
Damit wird
• 27 EI 27EI + 8ca3
~ = CL + CR + C = '8 ~ + C = 8a3
gIl
c ist mit C hintereinander geschaltet. Mit Seite 148 berechnen wir daher
27 EI
C = CL + CR = '8 ~ ,
Anmerkung: Das 2. System hat die kleinere Steifigkeit und schwingt daher
mit niedrigerer Frequenz.
Sehwingungen 157
~
~",e,
Tragheitsmoment es , Radius r) roUt
ohne zu rutschen auf einem horizontal
gefUhrten, reibungsfrei gelagerten Bal-
_ I
ken (Masse M) abo
Man bestimme die Eigenkreisfrequenz
, M ;g;;
des Systems.
'S"" : 8 s cp rH,
® --+ : MX2 H.
.. e 0
Xl + M Xl = .
m+ l+Mr~/es
e
w=
Anmerkungen:
• Oas System hat genau genom men 2 Freiheitsgrade .
I
Aufgabe 7.8: Bei einem Pleuel a) b)
vom Gewicht mg werden die
Schwingungsdauern Ta und n fUr
die Aufuangungen a) und b) gemes-
T
a
t
sen.
I
1
Wie groB ist das Tragheitsmoment
8 s und wo liegt der Schwerpunkt S?
b
1
Losung: Die Bewegungsgleichung bei der
Lagerung a) lautet fUr kleine Ausschlage
A
8 A CP+mgacp = o.
Hierzu gehort eine Schwingungsdauer
r,2 _ 41f 2 8B
b - mgb .
und
Anmerkungen:
• Einen pendelnd aufgehiingten Korper (hier das Pleuel) , der nicht als Punkt-
masse betrachtet werden kann, bezeichnet man als physikalisches Pendel .
• Haufig schreibt man die Schwingungsgleichung fUr ein physikalisches Pendel
im Analogie zum mathematischen Pendel als
.. 9 0 8A
CP +-l cP = mit Ired = - ,
red ma
Mit
und
Fe = c2acp
ergibt sich
cp.. + -cp
d .+ - (c + -g) cp = 0
4m m 2a
wobei
9
2
w =-+-.
C
m 2a
Da Schwingungen nur fUr <5 < w auftreten folgt fUr d:
~<
8m
J~ +
m
9
2a
""'-'
V
gm
d < 8 /'cm-+- - """2
2a
•
27rD Xn 1
10 r1l"i? = In - - = In 10
vI - D2 /J= ----,,-2- = 0, 037 .
X n +lO
(1~010) +1 =
Losung: Wir ersetzen die Steifigkeiten von Balken, Stab und Feder durch
eine Ersatzsteifigkeit c' . Auf die Masse wirkt dann bei
einer Auslenkung x aus der statischen Ruhelage eine Fe-
derkraft Fc = c'x und eine Dampfungskraft Fd = di:.
Damit lautet die Bewegungsgleichung
Die Steifigkeit der Ersatzfeder folgt aus der Parallelschaltung der Federstei-
figkeiten von Balken und Dehnstab
mit
3EI EA
c[ = If ' C2 = Z;
und Hintereinanderschaltung dieser Ersatz-
feder C12 mit c zu
1 1 1
=-+- 'V>
c· C12 C
c (3EI + EA)
c·
1fT
c+ 3EI + EA
1fT
Damit erhalt man
mx + di: + c'x = 0
mit
c·
o=~
2m'
w2 = _
m
Die Eigenfrequenz wird daher
~
m
_(~)2 2m
Schwingungen 161
!
I
.. kl. 3g 0
<.p+-<.p+--<.p=
m 2 I
mit
o=~
2m'
k*l =
2m
!fi
V21 k* = 9ff.
162 Erzwungene
-J-: mx=-e(u-x).
und es wird
Uo Uo
= ---2 =
Xo
1- £h
w
2 2
1 _ 41r 2vo ill
L e
x = atp ""
folgt daraus die Bewegungsgleichung
~r----
t : 0 N-mg , (a)
-+ : mli -cx+H , (b) ~ S ,'>:::t.
r..
S: esrp -rH . (c) H
Mit der kinematischen Beziehung
zu b) Die Haftbedingung IHlmax :S /looN liefert mit (a), (b) und Einsetzen
von x:
Sehwingungen 165
X2 = X + e cos ru
Die Bewegungsgleichungen fUr beide Massen lau-
ten in vertikaler Richtung:
(M-m)x = -di:-cx+SeosOt,
O=w "V+
1r3nO __ fc
e
VAi
M "V+ e= (1rn)
30 2 M .
In der Resonanz ist auBerdem V::::: 1/2D.
Damit die Bodenplatte nicht abhebt, muss bei maximaler Federauslenkung
X max (die Dampfungskraft ist dann Null!) gelten
CXo
N = (M + m)g - eXmax = (M + m)g - 2D ~ o.
cx
Daraus folgt 2
CXo D> CXo
(M +m)g ~ 2D - 2(M +m)g
166 Erzwungene Schwingungen
p=c!;;.+dA ,
~ :
..
mx=- -
pV2 mx.. + -d( x. - UE
. ) + -c( X - UE
)= 0.
2 2 2
Fur die Relativverschiebung y = x - UE folgt daraus
d c 1 .. 2D r.
my + 2" y + 2" y = m bo cos Ot 2" y + - Y+ y = Yo cos ,d ,
w w
mit
2mbo
Yo=--
c
Die maximale Amplitude tritt im Resonanzfall T) = n
w
~ 1 auf, fUr den bei
schwacher Dampfung (D « 1) gilt:
8 Relativbewegung
v=v,+v r , z
wobei
Absolutgeschwindigkeit v, x
Absolutbeschleunigung
Fiihrungsgeschwindigkeit v,
a ,
= TO +W x TOp ,
y
a, =
Relativgeschwindigkeit vr T~p ,
Fiihrungsbeschleunigung = ro + W x Top + W X (w x Top) ,
Relativbeschleunigung a r = T~~ ,
Coriolisbeschleunigung a e = 2w x Vr .
und
o· ~ zeitliche Ableitung beziiglich des festen Systems (x, y,z),
0' ~ zeitliche Ableitung beziiglich des bewegten Systems (~, 'f/, ().
Anmerkungen:
• Bei einer reinen Translation des Bezugssystems (w = 0) vereinfachen
sich die Gleichungen.
• Die Coriolisbeschleunigung a e ist senkrecht zu w und Vr gerichtet.
Bewegungsgesetz im bewegten Bezugssystem
Zu den iiufieren Kriiften F, die auf einen Massenpunkt wirken, treten die
Fiihrungskraft F, und die Corioliskraft Fe als Scheinkriifte:
I mar = F + F, + Fe I
mit
F, = -rna, = -m[ro +w x Top +w x (w x Top)),
Fe = -mac = -2mw x Vr .
afT! =0 ,
l<j; cos <p - l cjJ2 sin <p , -l<j; sin <p - l cjJ2 cos <p .
Durch Eliminieren von S und Einsetzen von ar {, arT! erhalt man daraus die
Bewegungsgleichung
l<j; + ao cos <p + 9 sin <p = 0 .
Fiir S folgt unter Verwendung der Bewegunggleichung
Zeitableitung beziiglich des bewegten Systems (die Lageanderung von t;, 1/ wird
dabei nicht beriicksichtigt), liefert mit r'P' = Vr die Komponenten der Rela-
tivbeschleunigung
ar{
_
-
f1_
t; -
I
-Vr'P cOS'P -
_
-
'!iir cOS'P,
a r 1)
_11-
- 1/ -
,
-Vr'P SIll'P -
. _
-
'!ii.
r SIll'P.
Da das Bezugssystem eine reine Translation erfahrt, gilt fUr die Absolutbe-
schleunigung
v; .
ay = ar 1) = --:;: Sill 'P .
Fiir den Betrag folgt daraus
a= Ja 2x +ay2 aD
2 v: -
+ 2" 2ao -
v; cos 'P
= r r
Die Aufgabe liisst sich auch anders IOsen.
Da Peine reine Kreisbewegung mit konstan- aD
ter Relativgeschwindigkeit Vr urn 0 ausfUhrt,
hat die Relativbeschleunigung den Betrag
ar = v 2 /r und ist zum Punkt 0 gerichtet.
Aus a = aD + a r folgen dann der skizzierte
Beschleunigungsplan und mit dem Kosinus-
satz das obige Ergebnis.
170 Rotation
Mit
w=o,
.. 2
TO = ao = -ew €{
werden
aj =ao+wx(WXTop)
= -ew 2 €{ + rw 2 [€( x (€( x €{ cos <p) + €( X (€( X €1) sin<p)l
= -(e + r cos <p)w2 €{ - rw 2 sin <P€1) ,
v 2 v2
= - [ew 2 + (rw 2 + T + 2wvr ) cos <pl€{ - [rw 2 + T + 2wvr1sin <p €1)
= _[ew 2 + r(w + *)2 cos <pl€{ - r(w + *)2 sin <p €1) .
des Bezugssystems 171
'S
w W e(,
TOp R cos 'P e'l + R sin 'P e( ,
fUr a fund a c
af = w x (w x TOp) = w2 R[e( x (e( x cos'P e 17 ) + e( x (e( x sin'P e()]
= _w 2 Rcos 'P e'l ,
Die Fiihrungsbeschleunigung ist senkrecht zur Drehachse der Erde und die
Coriolisbeschleunigung tangential zum Breitenkreis nach Westen gerichtet.
Anmerkungen:
• Beziiglich des mitbewegten Systems fUhrt Peine reine Kreisbewegung
aus.
• Die Coriolisbeschleunigung hat am Pol ihr Maximum.
172 Translation und Rotation
v 7-0 + w x rop + Vr ,
a 1'0 + w x rop + w x (w x rop) + 2w x Vr + ar .
die Ergebnisse
v = -rwo sin rp e{ + rwo cosrp e,., + (l + r sin <p),9 e, ,
~
L08ung: Wir lassen das Bezugssystem mit dem Winkel rotieren und
~, 1], (
fiihren eine Koordinate 8 ein. Dann erhiilt man mit
TO = ao = -hw 2 e{ , Vr = T)'ery
werden Fiihrungs- und Coriolisbeschleuni-
gung
mT)" T)" + (~ - w2 ) T) = 0
o N = -mw(hw + 2T)') .
N2 = Fe = 2mwr' .
Die eigentlichen Bewegungsgleichungen
wobei
- 2 cosh (~l)
r(cp) = ( ro - -m29) cp + -m2g
-2 .
mlw ml + m2 mlw
Anmerkung: Fiir rOmlw2 = S = m29 herrscht in dieser Lage "Gleichge-
wicht" (r" = 0). Diese ist allerdings instabil; bei einer kleinen Auslen-
kung (Starung) beginnt sich das System zu bewegen!
178 Rotierendes Bezugssystem
Danach bewegt sich ein Massenpunkt oder der Schwerpunkt eines starren
Korpers so, dass die Summe aus den iiufteren K riiften Fund der Triigheits-
kraft FT Null ist. Bei der ebenen Bewegung eines starren Korpers muss im
"Momentengleichgewicht" das Scheinmoment MTA = -SAW beriicksichtigt
werden. Man erhalt dann statt der Bewegungsgleichungen nach Seite 93 die
"Gleichgewichtsbedingungen "
law+awT=ol·
P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3
© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
180 LAGRANGEsche Gleicbungen
(j = 1, ... ,n)
(j = 1, ... ,n)
mit L = Ek - Ep Lagrange-Funktion,
Ep - potentielle Energie.
Xl = rlrp ,
X2 = r2rp
folgt daraus
Zur Bestimmung der Seilkraft schneiden wir das Seil. Unter Beriicksichtigung
der Tragheitskraft erhalt man aus dem Kriiftegleichgewicht
Xl i t
D
SI
bzw.
Anmerkungen:
• Fiir r2m2 > rl ml dreht sich die Welle rechts herum und fiir r2m2 < rl ml
links herum .
• Fiir r2m2 = rl ml herrscht statisches Gleichgewicht (rp = 0).
182 Dynamisches Gleichgewicht
FlS : l·
mlg3sm<p+ l .
H (l3 cos <p - r ) - N 3sm<P - 2l .
m2g~sm<p - 8"
s<p = 0
mit
8s = 12
m r + ml (l3
[ -2- '3 = m ( r2 + 32)
)2] + m2 (2l)2 12
Da sich der Mittelpunkt des Zylinders bei einer Auslenkung <p urn eine Strecke
r<p nach links verschiebt, findet man fUr die Schwerpunktskoordinaten
.. .. l .. l '2 .
Xs = -r<p + ~ sin <p Xs = -r<p + 3<P cos <p - 3<P sm <p ,
.. l .. . l .2
Ys = ~ cos<p Ys = -3<Psm<p - 3<P cos<p.
Auflosen ergibt
cpW + 4r2 - 2lr cos <p) + lTil sin <p + gl sin <p = 0 .
D'ALEMBERTsches Prinzip 183
8W +8WT = 0
Da 8x beJiebig ist, muss die Klammer fUr sich Null sein. Damit wird
Anmerkung: Fiir ml sin a > m2 rollt die Walze die Ebene hinab.
184 Prinzip von D'ALEMBERT
8W +8WT = 0
folgt dann
Da 8X2 beliebig ist, muss der Klammerausdruck verschwinden. Damit wird die
gesuchte Beschleunigung
LAGRANGEsche Gleichungen 2. Art 185
dt orp
~ (OL) _oL = 0
0'P
liefert schlieBlich die Bewegungsgleichung
rp (1l' - 2 cos 'P) + rp2 sin 'P + ~ sin 'P = 0.
l'
186 Prinzip von D 'ALEMBERT
[8D+82(1+~r +m2h+rd+m315]cp
+ [m3la - mi (~-La) - m2h + r2)] g<p 0)
und die Eigenfrequenz folgt zu
,---------------------------------
m3l3 - mi (~ -13) - m2(rl + r2)
w= 2 g.
8 D+ 8 2 (1 + g) + m2(rl + r2)2 + m31~
LAGRANGEsche Gleichungen 2. Art 187
ergeben sich
~
dt
(8L)
8rp
_8cp8L = 0
[8D + 8 (1 + ~r +
2 m2(TI + T2)2 + m3li] ~
+[m3l3-mIG-l3)-m2(TI+T2)]9CP = 0,
f- x --l
Losung: Das System hat zwei Freiheits- x
grade und die eingepragte Kraft (Ge-
wicht m2g) ist konservativ. Mit den ge-
neralisierten Koordinaten x und I.{! und y
I I cos I.{!
einem Bezugsniveau auf der Hohe der
Masse ml werden
I----l
2 sin I.{!
Iiefert mit
oL
ocp = m2I'xcos I.{! + m2 Z2 I.{!. , oL
Ol.{! = -m2 Z·· .
xl.{!sm I.{! -
Z .
m2g sm I.{! ,
dt a
d ( ocp
L) = m2
I x" cos I.{! - m2
Z·xl.{!· sm
. I.{! + m2 Z2 I.{!.. ,
oL
ox = (ml + m2 ) x. + m2 Z·I.{! cos I.{! , oL
ox =0 ,
d(OL)
dt ox = (ml + m2 )x. +
. m2 Z··
I.{! cos I.{! - m2 Z'
I.{!2'
sm I.{!
die Bewegungsgleichungen
~
dt
(aL)
aj;
_aL
ax
=0
Iiefert mit
liefert mit
die Bewegungsgleichungen
b) BERNOULLIsche Gleichung
Fiir reibungsfreie Fliissigkeiten gilt
-v +z+ -P =
1 2
2 11 v 2 + 11 9 z + p = const bzw.
2g I1g
H =const
mit
{l v 2 /2 = Staudruck (spezif. kinetische Energie) ,
{l 9 z = geodatischer Druck (spezif. potentielle Energie),
P = statischer Druck (Druckenergie) , Po
H = hydraulische Hohe,
v 2 /2g = Geschwindigkeitshohe, 1h
z = geodatische Hohe,
P/ {l 9 = Druckhohe (bezogener Druck) . ~ Vz
mit
1 2
i::;.Pv = ( "2 {l VI = Druckverlust,
( = Druckverlustzahl.
c) Impulssatz
Fx = m(v2x-vlx) ,
IF = (lQ(V2 - vd I bzw. Fy = m(v2y-Vly) ,
Fz = m(v2z - VIZ) ,
mit
F = Resultierende Kraft auf eine abgeschlossene Fliissigkeitsmenge
innerhalb einer Stromrohre (Kontrollvolumen) ,
{l Q = m = Massenstrom,
{l Q VI = einflieBender Impulsstrom,
{l Q V2 = ausflieBender Impulsstrom.
Geschwindigkeitsfeld 193
1
Damit kann der Verlauf der Strom-
linie skizziert werden.
1 2 3 4 x [mJ
Anmerkungen:
a) Man bestimme die Bahnlinie des Teilchens, das sich fUr t = 0 an der Stelle
P = (1,1) befindet.
b) Ermitteln Sie die Stromlinie, die zum Zeitpunkt t = 0 durch den Punkt
P = (1,1) geht.
Losung: Die Stromung ist instationar. Deshalb fallen Bahn- und Stromlinien
nicht zusammen.
~~ = ax ~ ! ~ =! a dt ~
dy = be-t ~ y = -be- t + C2
dt
und den Bedingungen x(t = 0) = 1, y(t = 0) = 1 zu
x(t) = eat, y(t) = b (1 - e- t ) + 1 .
y(x = 1) = 1
und damit folgt
b
y(x) = -lnx+l.
a
dx = a
--;- ( Yo + "21 b t2 ) dt
y(s) = bts+yo.
Einsetzen in die erste Gleichung liefert durch Trennung der Variablen mit
x(s = 0) = Xo
dx x( s) Xo ea (yos+bt 2 /2)
-X = a (bts + Yo) ds ~ •
Yo = -b/2, Xo = eab/ 3 •
196 BERNOULLIsche Gleichung
v
Damit ergibt sich aus der Kontinuitatsgleichung der Diffusorquerschnitt:
AD V2 = AVI "'" AD = A VI = A
Po - PI .
V2 I?gh
Er wird maximal, wenn wir fUr PI den minimal zulassigen Druck Pmm einset-
zen:
Po - Pmin
I?gh
2, = V2 AD = v'2ih ADmax .
zu c) Analog zu a) ergibt sich fUr eine Stromlinie zwischen ® und CD sowie ®
und @ nach Anheben des Punktes CD auf h*
Po + I?gh
Losung: Mit der Ausflussformel nach TORRICELLI folgt fUr die Ausflussge-
schwindigkeit
Fiir die Driicke an den Stellen CD und ® gilt mit den Spiegelh6hen ZI und Z2
der Steigrohre
PI = Po + {2gZl, P2 = Po + {2gZ2 .
Damit erhalt man mit Hilfe der BERLNOULLIschen Gleichung fUr eine Strom-
linie zwischen den Punk ten CD und ®
1 2 1 2
"2 {2 vl + 0 + Pl = "2 {2 V3 + 0 + Po
und der Kontinuitatsgleichung
zunachst:
Pl = Po + ~{2vi [1 - (~:r] .
Mit V3 = ..J2iH ergibt sich die gesuchte Spiegelh6he im Steigrohr zu
Analog wird der Druck P2 aus der BERNOULLIschen Gleichung fUr eine Strom-
linie zwischen den Punk ten ® und ®
1 2 1 2
"2 {2 v2 + 0 + P2 = "2 {2 V3 + 0 + Po
und der Kontinuitatsgleichung V2 = V3 berechnet. Damit gilt fUr den Druck
P2 = Po und fUr die SpiegelhOhe
198 BERNOULLIsche Gleichung
Mit Hilfe der BERNOULLIschen Gleichung fUr eine Stromlinie zwischen den
Punkten CD und CD
Po+O+O
kann durch Einsetzen von V2 die maximale H6he amax ermittelt werden:
zu b) Der Zusammenhang zwischen Flillh6he h und Zeit t ergibt sich aus der
Kontinuitatsgleichung zwischen Punkt ® und Punkt @
BERNOULLIsche Gleichung 199
mit der Steiggeschwindigkeit der Fliissigkeit V4 = dh/dt und der Flache des
Behalters A(h) = (e + 2h tan a)f:
dh AR
dt = A(h) V3 .
Trennung der Variablen und Integration fiihrt auf
t h
Dies liefert
Die Zeit t, nach der eine FiillhOhe von H/2 erreicht ist, ergibt sich daraus
durch Einsetzen von h = H/2:
H H2 ) f
t = ( e'2 + 4'" tan a Aw/29H'
Aus der Forderung nach einem konstanten Fliissigkeitspiegel erhalt man die
Bedingung V4 = 0 und damit
Vs =.;gJi.
1 1 2
"2gV5 + Po + ggH "2gV1 + PI
1 2 1 2
"2gV1 +PI "2gV2 + Po
und der Kontinuitatsgleichung
2(PI - Po) A~
g(A~-AD
H = PI - Po Ai
gg Ai - A~ .
Man erkennt, dass ein stationarer Zustand nur fiir A2 < Al moglich ist.
2(PI - Po)
[I (A?- A~) .
dz
v(z) = - dt ;
dz 2gzA~
v(z) = - - =
dt Aij-A~ .
Die Zeit T, in welcher der Behiilter leerliiuft, kann durch Trennung der Varia-
bien und Integration ermittelt werden:
o T
2gA2 / Aij -A~ v'H
-/~=
H
A2 _ ~2
o 2
o
dt T=2
2gA~ .
A\"'\···. .
dem Winkel a mit einer Geschwindig-
keit Vo auf eine Wand auf. Die Strahl-
tiefe ist h = const.
'. Va'·
a) Ermitteln Sie die Geschwindigkei- '. , .... ®
Q) '. \ ......... . -
ten VI und V2 der beiden abflieBen-
den Strahlen.
b) Berechnen Sie die Breiten bl und b2 bT2:n~l~
der abflieBenden Strahlen.
c) Welche Normalkraft wird auf die
Wand ausgeiibt?
1 2 1 2
"2£1Vo + Po "2£1 VI + Po
1 2 1 2
"2£1 vo + Po "2£1V2 + Po V2=VO·
zu c) Die Normalkraft auf die Wand erhalt man direkt aus dem Impulssatz
senkrecht zur Wand:
die Geschwindigkeit
Impulssatz 205
v2 P v2 p
-2+~+a=~+~+O
29 f! 9 29 f! 9
zwischen den Punkten ® und ® liefert damit den Druck an der Stelle ® zu
Als Kontrollvolume~ fUr den Impulssatz wahlen wir nun die Fliisssigkeit
im Rohr. Auf sie wirken neben dem Eigengewicht und den Druckkraften bei
® und ® noch die Krafte Rx. Ry vom Rohrmantel. Die umgekehrt gleich
groBen Krafte wirken von der Fliissigkeit auf den Rohrmantel. Der Impulssatz
in Komponenten lautet damit
~: f!Q(V2 - 0)
t: f!Q(0-(-V3))
Der Druck an der Stelle ® folgt aus der BERNOULLIschen Gleichung zwischen
den Punkten @ und ® :
-+ :
1 2 1 2 t;;.PVl t;;.PV2 ,
"2I! Vo + Po "2 I! VI +PI 1 V3, + P3 + t;;.PVl }
"2I!
""'->
2 2
VII!
2 ,
1 2 1 2 1 2 (1 ( 2V21!
"2I! Vo + Po "2I!V2 + P2 "2I! V3 + P3 + t;;.PV2 -
2
Mit dem Durchfluss Q = vA = vD 2 7r /4 folgt daraus