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Springer-Lebrbuch

Springer-Verlag Berlin Heidelberg GmbH

ONLINE LIBRARY

http://www.springer.de/engine-de/
Prof. Dr.-Ing. Peter Wriggers
studierte Bauingenieur- und Verrnessungswesen,
promovierte 1980 an der Vniversitiit Hannover und
habilitierte 1986 im Fach Mechanik. Er war Profes-
sor fUr Mechanik an der TV Darmstadt und ist seit
1998 Professor fur Baumechanik und Numerische
Mechanik sowie Direktor des Zentrums fUr Com-
putational Engineering Sciences an der Vniversitiit
Hannover. Seine Arbeitsgebiete umfassen die Kon-
tinuumsmechanik sowie die Numerische Mecha-
nik. Er ist Mitherausgeber von II intemationalen
Journals und Editor-in-Chief der Zeitschrift Com-
putational Mechanics.
Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Ehlers
studierte Bauingenieurwesen an der Vniversitiit
Hannover, promovierte und habilitierte an der Vni-
versitiit Essen und war 1991 bis 1995 Professor fUr
Mechanik an der TV Darmstadt. Seit 1995 ist er
Professor fUr Technische Mechanik an der Vniver-
sitiit Stuttgart. Seine Arbeitsgebiete urnfassen die
Kontinuumsmechanik, die Materialtheorie, die Ex-
perimentelle und die Numerische Mechanik. Dabei
ist er insbesondere an der Modellierung mehrpha-
siger Materialen bei Anwendungen im Bereich der
Geomechanik und der Biomechanik interessiert.

Prof. Dr.-Ing. Dietmar Gross


studierte Angewandte Mechanik und promovierte
an der Vniversitiit Rostock. Er habilitierte an der
Vniversitiit Stuttgart und ist seit 1976 Professor fur
Mechanik an der TV Darmstadt. Seine Arbeitsge-
biete sind unter anderen die Festkorper- und Struk-
turrnechanik sowie die Bruchmechanik. Hierbei ist
er auch mit der Modellierung mikromechanischer
Prozesse befasst. Er ist Mitherausgeber mehrerer
intemationaler Fachzeitschriften sowie Autor zahl-
reicher Lehr- und Fachbticher.
P. Wriggers . W. Ehlers . D. Gross

Formeln und Aufgaben


zur Technischen Mechanik 3
Kinetik, Hydrodynamik

6., neu bearbeitete Auflage

Mit 344 Abbildungen

, Springer
Prof. Dr.-Ing. Peter Wriggers Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Ehlers
Universitat Hannover Universitat Stuttgart
Institut fUr Baumechanik Institut fUr Mechanik
und Numerische Mechanik (Bauwesen)
AppelstraBe 9a Pfaffenwaldring 7
30167 Hannover 70569 Stuttgart

Prof. Dr.-Ing. Dietmar Gross


Technische Universitat Darmstadt
Institut fur Mechanik
HochschulstraBe 1
64289 Darmstadt

ISBN 978-3-540-43851-9 ISBN 978-3-662-07294-3 (eBook)


DOI 10.1007/978-3-662-07294-3

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© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1996,1999and2003
Urspriinglich erschienen bei Springer-Verlag Berlin Heidelberg New York 2003

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Satz: Daten der Autoren
Umschlag: design & production, Heidelberg
Gedruckt auf siiurefreiem Papier 07 I 3020 hu - 5 4 3 2 1 0 -
Vorwort zur 6. Auflage

Dieser dritte Band schlieBt die Reihe der Aufgaben zum Grundkurs in
Technischer Mechanik ab.
ErfahrungsgemaB bereitet die Kinetik den Studenten besondere Schwie-
rigkeiten, da neben den Kraftbegriff nun zusatzliche kinematische GriiBen
treten, die untereinander und mit den KraftgriiBen richtig verkniipft werden
miissen. Wir haben uns daher bemiiht, durch zahlreiche rein kinematische
Aufgaben Verstandnis fiir die bei einer Bewegung maBgebenden geometri-
schen GriiBen und ihre Beschreibung in verschiedenen Koordinatensystemen
zu wecken. Ebenso kann man nur durch Ubung, d.h. durch selbstandiges Bear-
beiten von Aufgaben, Erfahrungen dariiber sammeln, welche der kinetischen
Grundgleichungen bei welcher Aufgabe am einfachsten zum Ziel fiihrt. Haufig
gibt es mehrere Liisungswege, und wir haben diese auch oft nebeneinander-
gestellt, damit der Leser selbst Vor- und Nachteile erkennen kann. Bewusst
haben wir auf eine friihe Verwendung von "Scheinkraften" verzichtet, da un-
zureichende Kenntnisse der Studierenden iiber "Tragheitskrafte" meist mehr
zur Verwirrung als zum Verstandnis beitragen.
Die Aufgaben werden - wie auch schon im ersten und zweiten Band -
weitgehend formelmaBig geliist, da das Aufstellen der Grundgleichungen und
deren allgemeine Liisung zunachst wichtiger als reine Zahlenrechnungen sind.
Fiir das Studium aller drei Bande miichten wir die Studierenden nochmals
ermuntern, sich an den Aufgaben zunachst selbst zu versuchen und dabei un-
ter Umstanden auch andere Liisungswege einzuschlagen. Eine Aufgabensamm-
lung ist nur ein Hilfsmittel beim Studium der Mechanik. Urn zu einem tieferen
Verstandnis, insbesondere iiber die Herkunft und Anwendung der verschiede-
nen Satze und Formeln zu gelangen, muss der Studierende auch Lehrbiicher
zur Hand nehmen. Unser Literaturverzeichnis nennt einige Titel.
Die vorliegende Neuauflage wurde iiberarbeitet und erganzt. Dem Springer-
Verlag danken wir fiir das Eingehen auf unsere Wiinsche und die ansprechende
Ausstattung des Buches. Wir wiinschen ihm wieder eine freundliche Aufnah-
me bei der Leserschaft und sind fiir kritische Anmerkungen und Anregungen
dankbar.

Darmstadt, Stuttgart und Hannover, im Februar 2003

D. Gross W. Ehlers P. Wriggers


Inhaltsverzeichnis

Literaturhinweise - Bezeichnungen 8

1. Kinematik des Punktes 9

2. Kinetik des Massenpunktes 35

3. Bewegung eines Systems von Massenpunkten 61

4. Kinematik des starren Korpers 71

5. Kinetik des starren Korpers 87

6. Stofivorgange 131

7. Schwingungen 147

8. Relativbewegung 167

9. Prinzipien der Mechanik 179

10. Hydrodynamik 191


Literatur - Bezeichnungen

Literaturhinweise
Lehrbucher

Hauger, W., Schnell, W., Gross, D., Technische Mechanik, Band 3: Kinetik,
7. Auflage. Springer-Verlag 2002
Hagedorn, P., Technische Mechanik, Band 3: Dynamik, 2. Auflage. Hard
Deutsch, Thun 1996
Bruhns, 0., Lehmann, Th., Elemente der Mechanik III, Kinetik, Vieweg-
Verlag, Braunschweig 1994
Brommundt, E., Sachs, G., Technische Mechanik, Eine Einfiihrung,
3. Auflage. Springer-Verlag 1998
Hahn, H. G., Technische Mechanik fester Korper, Hanser-Verlag 1992
Magnus, K., Miiller, H. H., Grundlagen der Technischen Mechanik,
6. Auflage. Teubner-Verlag 1990
Riley, W. F., Sturges L. D., Engineering Mechanics: Dynamics. John Wiley
& Sons 1995

A ufgabensammlungen

Bruhns, 0., Aufgabensammlung Technische Mechanik 3, Vieweg-Verlag 1999


Hauger, W., Lippmann, H., MannI, V., Aufgaben zur Technischen Mechanik
1-3, Springer-Verlag 2001
Hahn, H. G., Barth, F. J., Fritzen, C. P., Aufgaben zur Technischen Mecha-
nik, Hanser-Verlag 1995
Lugner, P., Desoyer, K., Novak, A., Technische Mechanik, Aufgaben und
Losungen, Springer-Verlag, Wien 1992
Dankert, H., Dankert, J., Technische Mechanik, Computerunterstiitzt,
2. Auflage. Teubner, Stuttgart 1995

Bezeichnungen
Bei den Losungen der Aufgaben werden folgende Symbole verwendet:

t: Abkiirzung fUr Kriiftesatz {Impulssatz} in Pfeilrichtung.


.....
A: Abkiirzung fUr Momentensatz {Drallsatz} bezuglich des Punktes
A {mit vorgegebener Drehrichtung}.
"" Abkiirzung fUr hieraus folgt.
P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3
© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
1 Kinematik des Punktes

Die Lage eines Punkte P im Raum wird durch


den Ortsvektor

r(t)
z
beschrieben.

Aus der Verschiebung dr des Punktes P in eine


Nachbarlage wahrend der Zeit dt folgt seine x Y lis
Geschwindigkeit
Bahn .J.

Die Geschwindigkeit ist stets tangential zur Bahn gerichtet. Mit der Bo-
genlange s und Idrl = ds gilt fUr den Betrag der Geschwindigkeit

ds .
v=-=s.
dt

Die zeitliche Anderung des Geschwindigkeitsvektors v(t) heiBt Beschleuni-


gung

dv . ··1
1a=di=v=r.

Die Beschleunigung ist im allgemeinen nicht tangential zur Bahn gerichtet!


Die Vektoren r, v und a lassen sich in speziellen Koordinatensystemen wie
folgt darstellen:
a) Kartesische Koordinaten mit den
Einheitsvektoren ex, e y und e z :

r = x ex + ye y + Z e z ,

v = :i:: ex + iJ e y + Z e z ,
y
x
x y

P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3


© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
10 Kinematik

b) Zylinderkoordinaten mit den Einheitsvektoren en e<p und e z :

r = r er + Z e z ,

c) Natiirliche Koordinaten mit den Einheitsvektoren et und en in Rich-


tung der Tangente bzw. der Hauptnormalen.

p p
v = vet,

a = iJ et + -
v2
en . ~Bahn
p
s P et

Dabei sind:
p Krlimmungsradius (Abstand zwischen P und
Krlimmungsmittelpunkt M),
. ds
v =s = dt Bahngeschwindigkei t,
. dv
at = v = dt Bahnbeschleunigung,
v2
an ==- Normal- oder Zentripetalbeschleunigung.
p

Anmerkung: Die beiden Komponenten der Beschleunigung liegen in der


sogenannten Schmiegungsebene. Der Beschleunigungsvektor zeigt stets
ins "Innere" der Bahn.
des Punktes 11

Geradlinige Bewegung

Weg x(t) ,

Geschwindigkeit v=-=x
dx . o P
o • x
dt '
dv . .. x(t)
Beschleunigung a= dt = v = x.

Kreisbewegung
Fur p = r = const und S = T<p(t) erhiilt man in naturlichen Koordinaten

Geschwindigkeit v = rep = rw,


Bahnbeschleuni -
gung at = r<p = rw,
Zentripetalbe-
schleunigung

mit w = ep = Winkelgeschwindigkeit.

Ebene Bewegung in Polarkoordinaten


Fur z = 0 und ep = w folgen aus den Beziehungen fUr Zylinderkoordinaten
v = vrer + v<pe<p , a = arer + a<pe<p
mit

e.:k":?\
Radialgeschwindigkeit Vr = i',
= rw,

~"
Zirkulargeschwindigkeit v<p

Radialbeschleunigung ar =f - rw 2

Zirkularbeschleunigung a<p = rw+2i'w. x

Anmerkung: Bei einer Zentralbewegung verschwindet die Zirkularbeschleu-


nigung. Aus
1
a<p = rw + 2i'w = -(r2 w) = 0
r
ergibt sich dann der "Fliichensatz" (2. KEPLERSches Gesetz)
r 2 w = const.
12 Kinematische Grundaufgaben

Kinematische Grundaufgaben fUr geradlinige Bewegung


Der Bewegungsanfang zur Zeit to sei durch den Anfangsweg Xo und die
Anfangsgeschwindigkeit Vo gegeben.

Gegeben Gesuchte GraBen


v = Vo = const ,
a=O
x = Xo + vot
gleichformige Bewegung

v = Vo + aot,
a = ao = canst x = Xo + vot + ~aot2
gleichmiipig beschleunigte Bewegung
t
V = Vo + J a(t)dt ,
to
a = a(t) t
X = Xo + J v(t)dt
to

v dii
t = to + VoJ ~
a~ v)
= f(v) ,
a=a(v) mit der Umkehrfunktion v = F(t) folgt
t
x = Xo + J F(t)dt
to

v2 = v5 + 2 Ja(x)dx ,
Xo
dx
a = a(x) t = to + XoJx -:::72i
v~x)
= g(x)
Die Umkehrfunktion liefert x = G(t).

Anmerkungen:

• Die Formeln lassen sich auch bei einer allgemeinen Bewegung anwenden,
wenn man x durch s und a durch die Bahnbeschleunigung at ersetzt. Die
Normalbeschleunigung folgt dann aus an = v 2 / p .

• Falls die Geschwindigkeit als Funktion des Weges gegeben ist, folgt die
Beschleunigung aus
dv d v2
a=v-=-(-)
dx dx 2
Geradlinige Bewegung 13

Aufgabe 1.1: Der Mindestabstand b zwischen zwei Kraftfahrzeugen soll so


groB sein wie die Strecke, die das nachfolgende Fahrzeug innerhalb von ts = 2 s
bei seiner jeweiligen Geschwindigkeit zuriicklegt.
a) Wie groB ist die Uberholstrecke XI?

b) Fiir welche Zeit tij befindet sich ein PKW (Lange h = 5 m, konstante Ge-
schwindigkeit VI = 120 km/h) mindestens auf der Uberholspur, wenn er einen
LKW (Lange l2 = 15m, Geschwindigkeit V2 = 80km/h) korrekt iiberholt?
(Die Zeiten fUr das Wechseln der Spur sollen unberiicksichtigt bleiben.)

Losung:

-1- ,--_ .... -~ -


o , ..,
.------~

,------' ..--~--.
1 o

zu a) Bei gleichfOrmiger Bewegung folgen die Mindestabstande mit


1 km/h = 1000 m/3600 s zu

120 200
bl = VI ts = 3, 6 . 2= 3 m ,

Die Uberholstrecke betragt daher

AuBerdem gilt

Elimination von tij liefert

XI =
bl + b2 + II + l2
_!!2
_
-
¥ + ¥ 80+ 5 + 15 -_ -3-
1180 _
- 393,33m.
1 VI 1- I2U

zu b) Fiir die Uberholzeit ergibt sich damit

tij = XI = 1180· 3, 6 = 11,8 s .


= VI 3·120 =
14 Geradlinige

Aufgabe 1.2: Zur Simulation schwereloser Zustande werden Vakuum-


Fallschacht-Anlagen benutzt. Ein solcher Schacht habe eine Tiefe von
1 = 200 m.
Welche maximale Versuchszeit tl und welche Versuchsstrecke Xl im freien Fall
stehen zur VerfUgung, wenn der Versuchskorper nach Durchfallen der MeB-
strecke mit all = -50 9 auf v = 0 abgebremst wird?

L6sung: Da der Korper aus der Ru-


helage losgelassen wird (xo = Vo = 0), ,.....,.:: Versuchskorper
gilt mit aI = const. = 9 fUr den frei-
en Fall L.:J - t=O
VI = gt , XI
9 2.
= -t (a l = g)
2
Beim Abbremsen folgen mit
all = -50 9 fUr Geschwindigkeit und

1
Weg
t = t\
VII = VIIo - 50 gt ,
(a u = -50 g)
XII = XIIo + VIIo t - 50 gt2 /2 . t = t2

Man beachte, dass die Integrationskonstanten Xllo und VIIo hier keine direkte
physikalische Bedeutung haben.
Fur t = t2 muss gelten:

VIIo = 50 gt2 ,

50 2
Xllo = 1- VIIo t2 + "2 gt2 = 1 - 25 gt2 .
2

Aus den Ubergangsbedingungen

'V> gtl = 50 g(t2 - tt} ,


g2 50 50
'V> "2 tl = 1- "2 gt22 + 50 gtlt2 - "2 gtl2
folgen durch Aufiosen

t l -_fWfOOl_
---
100·200 = 6 32 s
= 51 9 51·9, 81 ' ,

Xl
=
= XI(tt} = -29 tl2 = ---
9 100l
251g
50
=-
51
l = 196 m
--
.
Bewegung 15

Aufgabe 1.3: Eine U-Bahn legt zwischen 2 Stationen einen Weg von 3 km
zuruck. Aus der Anfahrbeschleunigung aA = 0,2 m/s2, der Bremsverzogerung
aB = -0,6 m/s 2 und der Hochstgeschwindigkeit v* = 90 km/h sollen der An-
fahrweg, der Bremsweg, die Wegstrecke der gleichfOrmigen Bewegung und die
Fahrzeit ermittelt werden.

Losung: Aus der konstanten Beschleunigung aA folgt beim Anfahren ein Ge-
schwindigkeitsverlauf
VA = aAt.

Mit der vorgegebenen Hochstgeschwindigkeit findet man die Anfahrtzeit


v* 90 ·1000
tA = aA = 3600.0,2 = 125 s
und den Anfahrweg

SA
=
= -21 aAt2A = -21 ·0,2·1252 = -
1563 m .
-
Beim Bremsen mit konstanter Verzogerung aB gilt fUr die Geschwindigkeit

Die Zeit tB bis zum Anhalten (VB = 0) wird daher


90 ·1000 _ 41
3600 . (-0, 6) - , 67 s ,

und der zughorige Bremsweg ergibt sich zu


• 1 2 90 . 1000 1 2
SB = V tB + "2 aBtB = 3600 ·41,67 - "2 ·0,6·41,67

= 1041,75 - 520,92 = 521 m .

Fur die Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit v* bleibt dann ein Weg von

Hierzu gehOrt eine Zeit


• s· 916 . 3600
t = v* = 90. 1000 = 36, 64 s .
Die Gesamtfahrzeit wird damit

b = tA + t* +tB = 203,31s = 3,39min.


16 Geradlinige

Aufgabe 1.4: Ein PKW-Fahrer niihert sich mit einer Geschwindigkeit von
Va = 50 km/h einer Ampel. Sie springt auf "Rot", wenn er noch l = 100 m
entfernt ist. Die Rot- und Gelbphase dauert t* = 10 s. Der Fahrer mochte die
Ampel gerade dann passieren, wenn sie wieder auf "Griin" wechselt.
a) Mit welcher konstanten Beschleunigung aa muss der Fahrer bremsen?
b) Welche Geschwindigkeit VI hat er auf Hohe der Ampel?
c) Man zeichne die Diagramme a(t), v(t) und x(t) .

Losung: Bei konstanter Beschleuni-


gung aa gilt mit x(t = 0) = 0
- Vo
V = Va + aot,
t2 I•
x = vat + aa"2 .
f-- x

a) Aus der Bedingung x(t*)


folgt aus der 2. Gleichung

aa = -t*22 *
(l - vat) = -1022 (100 - 50 . 1000)
. 10 m
= -0 ' 78 -S2 .
= 3600

Das negative Vorzeichen zeigt an, dass der PKW verzogert wird!

b) Mit der nun bekannten Bremsverzogerung ergibt sich aus der ersten Glei-
chung

1000
VI = v(t * ) = 50· 3600 - 0,78 · 10

m km
= 6,09 -;- = 21,9 h .

c) Integration der konstanten


Beschleunigung liefert einen li-
nearen Geschwindigkeitsverlauf,
nochmalige Integration ein para-
bolisches Weg-Zeit-Diagramm.

! x [m)

~100.
10 t [s)

lO t [s)
Bewegung 17

Aufgabe 1.5: Ein Fahrzeug be-


v [m/s]
wegt sich gemaB dem dargestellten
Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm. 20
Man berechne die auftretenden Be-
schleunigungen, den zuruckgelegten
Weg und zeichne die Diagramme
x(t), a(t), v(x) und a(x).
100 300 360 t [s]
L68ung: ZweckmaBig teilt man den Bewegungsablauf in 3 Zeitbereiche:
I---tl I---t2 I--- t 3
I I I I
o 100 300 360 t [s]
1. Bereich 0::; tl ::; 100s (Anfahren mit konstanter Beschleunigung ad: Aus
VI = al tl folgen

al -
_ vl±680) _ TIm
20 -_
- :51 m / s2 ,

~ = XI (100) = ~. t(100)2 = 1000m,


2. Bereich 0 ::; t2 ::; 200 s (gleichf6rmige Bewegung): Aus V2 = 20 m/s = const
findet man
a2 = 0, X2 = V2t2, ~ = x2(200) = 20·200 = 4000 m .
3. Bereich 0 ::; t3 ::; 60 s (Bremsen mit konstanter Verzogerung a3): Aus
V3 = 20 m/s + a3t3 berechnen sich

a3 = -ga = -~ m/s 2 , X3 = 20 t3 + ~ a3t~ ,


83 = x3(60) = 20·60 - ~. ~(60)2 = 600m, V3 = v'400 + 2a3x3 .
Das Fahrzeug durchfahrt insgesamt die Strecke
g = 81 + 82 + 83 = 1000 + 4000 + 600 = 5600 m .
a [m/s 2 ]

5000 5600
t [s] 1000 a3 x [m]

x[m] V [m/s]
5600
5000
20

1000 x [m]
100 300360 t [s] 1000 50005600
18 Geradlinige

Aufgabe 1.6: Die Beschleunigung eines frei fallenden Korpers unter Beruck-
sichtigung des Luftwiderstandes liisst sich niiherungsweise durch a( v) = g-av 2
beschreiben. Dabei sind 9 die Erdbeschleunigung und a eine Konstante.
Gesucht ist die Fallgeschwindigkeit v(t) eines Korpers, der ohne Anfangsge-
schwindigkeit losgelassen wird.

Losung: Nach Seite 12 gilt fUr gegebenes a(v)

t = to + 1----2 .
Vo
v dv
g-av

Wenn wir die Zeitziihlung mit to =0 beginnen, so ergibt sich mit v(to) =Vo = 0
v dv 1 v dv
t = [ 9 - av 2 = ~[ ({K - v)( {K + v)
und nach Partialbruchzerlegung

t = ~1 1 IV( 1 + 1)
2{K +0 {K - v {K v dv

_1_ [-In( II _ v) + In( II + v)] v = _I_In {K + v .


2y'9(i V~ V~ 0 2y'9(i {K - v
Aufiosen nach v liefert
IE..
e2vga t = _V_aa__+v "-+

{K-v
Mit der Hyperbelfunktion
e'P - e-'P
tanhr.p=---
e'P+e-'P
liisst sich das Ergebnis auch schreiben als

v = if tanh y'9(i t .

Aus der letzten Darstellung erkennt


man den Grenzwert
v
lim v(t) =
1-+00
II,
V~ I! ------------:-:.,;0---
d.h. fUr groBe Zeiten falit der Korper
praktisch mit konstanter Geschwindig-
keit (a = 0 "-+ V = ~).
t
I0
Bewegung 19

Aufgabe 1.7: In einem Zylinder (Durch-


messer d) bewegt sich ein Kolben infol- lT d Po v•
ge der Expansion der GasfUllung. Die Be-
schleunigung a des Kolbens ist dabei pro-
portional dem jeweiligen Gasdruck P, d.h .
a = Co P, wobei fUr den Gasdruck das Gasge- --l Lo I--
setz pV = const gelte. Der Ausgangszustand
sei durch den Druck Po, die Kolbenstellung Lo und die Anfangsgeschwindigkeit
Vo = 0 vorgegeben.

Wie groB ist die Kolbengeschwindigkeit v?

Losung: Bei einer Kolbenauslenkung x herrscht nach dem Gasgesetz Po Vo = pV


bzw.
--l Lo f - - x

der Druck
Lo
p = Po Lo +x .
Daraus folgt die Beschleunigung

1 1
a(x) = coP = Co Po --/-L = ao --/-Z .
l+xo l+xo
Dabei ist ao = Co Po die Anfangsbeschleunigung bei x = O. Nach S. 12 berech-
net sich bei gegebenem a(x)

Ja(x )dx J +a;/Lo dx


x x

v2 = v~ +2 = 2 1 = 2Loao In (1 +~)
Xo 0

"-> V = 2Lo ao In ( 1 + ~) .

v
ao

2 4 6 8 2 6 8 x/Lo
Anmerkung: Da die Beschleunigung mit wachsendem x abnimmt, steigt die
Geschwindigkeit immer langsamer an.
20 Geradlinige Bewegung

Aufgabe 1.8: Die Besehleunigung eines


Z P
Punktes P, der sich langs einer Geraden ~1---------4O----

bewegt, sei zum Punkt Z gerichtet und


umgekehrt proportional zum Abstand x. x
Fiir t = 0 hat P den Abstand Xo = 2 m, die Gesehwindigkeit Vo = 4 m/s und
eine Besehleunigung ao = -3 m/s2.
a) Man bestimme die Gesehwindigkeit Vl im Abstand Xl = 3 m.
b) In welehem Abstand X2 ist die Gesehwindigkeit Null?

Losung: Entspreehend der Aufgabenstellung ist a = -elx, wobei sich die


Konstante c aus den gegebenen Anfangswerten erreehnet:

c = -aoxo = -(-3)·2 = 6 (m/s)2 .


Mit dem nun bekannten a(x) ergibt sich fUr die Gesehwindigkeit (vgl. S. 12)

21 21 (-~dx) = v~ :0
x x

v 2 = v~ + a(x)dx = v~ + - 2c In
Xo Xo

"" v(x) = ±Jvff - 2c lnxlxo .


zu a) Die Gesehwindigkeit fUr Xl = 3 m folgt daraus zu

zu b) Die Gesehwindigkeit wird Null fUr

Anmerkungen:
v
• Das Gesehwindigkeits-Weg-
Vo
Diagramm ist symmetriseh
zur x-Aehse .

• Die Bewegung kann aueh im


Bereich negativer X erfolgen.
X
Wegen der Unstetigkeit bei
Xo
X = 0 miissen dann neue Glei-
ehungen unter Beriieksichti-
gung der Riehtungsanderung
von a aufgestellt werden.
Senkrechter Wurf 21

Aufgabe 1.9: Ein Ball wird mit einer Geschwindigkeit von VOl = 20 mls
senkrecht nach oben geworfen. Zwei Sekunden spater wird ein zweiter Ball
mit V02 = 18 m/s ebenfalls senkrecht nach oben geworfen.
In welcher Hohe H treffen sich die beiden Balle?

Losung: Wir zahlen die Zeit t vom Abwurf des


l. Balles. Dann gilt unter Beachtung der gegebe-
nen Anfangswerte, der Richtung von 9 und der
Zeitdifferenz ~t = 2 s
9
Zl = VOl t - 2" t 2 ,

Z2 = V02(t - ~t) - ~(t - ~t)2 .

Gleichsetzen von Zl und Z2 liefert die Treffzeit to:

~t(V02+~g~t)
t* = = 3, 16 S.
V02 - VOl + g~t
Einsetzen in die Gleichung fUr Zl (oder Z2) ergibt die gesuchte Hohe

H. = Zl (t*) = 20 . 3,16 - 4,9· 3, 162 = 14, 27 m .

In einem Weg-Zeit-Diagramm kann man die Losung veranschaulichen:

Z [m]
H lmax = 20,38- --------- - - -- - -.~----

H=14 , 27-

10

2 t [s]
22 Senkrechter

Aufgabe 1.10: Ein Ball wird vom Rand einer Klippe, die 50 m tiber dem
Meeresspiegelliegt, mit einer Geschwindigkeit von 10 m/s senkrecht nach oben
geworfen.
a) Welche hochste Stelle tiber dem Meer erreicht der Ball?
b) Wann trifft er auf das Meer auf?
c) Mit welcher Geschwindigkeit £alIt er ins Wasser?

Losung: Mit a = -g und der Anfangsge-


schwindigkeit Vo gilt
T
v=z=vo-gt, H 0
9 2
Z = vot - 2" t .
~'
zu a) Die Steigzeit T folgt aus der Bedingung
v(T) = 0: - ~ - h =50m

V0 - gT -O
- -, T ___
.~
vo.
9

Die Wurfhohe H wird daher


2 2 2
H = z(T) = Vo _ Vo = Vo .
9 2g 2g

Mit Vo = 10 m/s ergibt sich flir die hochste Stelle

V~ 102
hmax = h + H = h + -2 = 50 + - 92 8 = 55,1 m .
-- 9 · , 1 ---

zu b) Die Wurfzeit tA bis zum Auftreffen erhiilt man aus Z(tA) = -h :

Beachte: Das formal mogliche Minuszeichen vor der Wurzel entfiillt. Es flihrt
zu einer negativen Zeit tA o

c) Mit t = tA folgt die Auftreffgeschwindigkeit

m
V(tA) = Vo - gtA = 10 - 9,81·4,37 = -32, 87 - .
= s

Das Minuszeichen zeigt an, dass die Geschwindigkeit beim Auftreffen entgegen
der gewiihlten Koordinate z nach unten zeigt.
Wurf 23

Aufgabe 1.11: Die Besatzung eines Freiballons, der mit konstanter Geschwin-
digkeit Vo steigt, will die augenblickliche Hohe ho tiber dem Boden bestimmen.
Zu diesem Zweck liisst sie einen MeBkorper aus der Gondel fallen , der beim
Aufschlag explodiert. Nach der Zeit tl hort die Besatzung die Detonation.
Es ist die Hohe ho fUr die folgenden Werte zu bestimmen: Vo = 5 mis,
9 = 9, 81 m/s2 , tl = 10 s, c = 330 m/s (Schallgeschwindigkeit).

Losung: Ziihlt man x von der Lage zum Zeit-


punkt des Abwurfes (t = 0) nach unten, so er-
,, , ,
rechnet sich die Fallzeit tK des MeBkorpers aus
..
'- ~:

zu
tK = ~ {I (~) VI + 2~~o } .

Nur die positive Wurzel ist sinnvoll, da tK > 0


sein muss. x
Der Schalllegt einen Weg hO+Votl zurtick, da
der Bailon wiihrend der Zeit tl urn die Strecke
VOtl gestiegen ist. Daher wird die Schallzeit

Schallweg ho + VOtl
ts = -=-:---:-:-~-
Schallgeschw. c

Die Gesamtzeit setzt sich aus Fallzeit und Schallzeit zusammen:

ho + VOtl
29 hO } +-=--.:.....:.
tl = tK + ts 9
= Vo { 1 + 1+--
v~ c

Nach Umformen und Quadrieren findet man

= 325 { 98, 1+ 330 [ 1-


9,81 1 + 2 938;51 ]} = 338 m .

Die Losung mit der positiven Wurzel fUhrt zu mechanisch unsinnigen Ergeb-
nissen.
24 Kreisbewegung

Aufgabe 1.12: Zwei Punkte PI und P2


beginnen gleichzeitig im Punkt A ihre Be-
wegung auf einer Kreisbahn in entgegenge-
setzter Richtung. Der Punkt PI bewegt sich
mit der gleichmaBigen Bahnbeschleunigung A B
at! aus einer Ruhelage in A, der Punkt P2
gleichfOrmig mit konstanter Winkelgeschwin-
digkeit W2'

a) Wie groB muss an sein, damit sich die Punkte in B treffen?


b) Welche Winkelgeschwindigkeit hat PI in B?
c) Welche Normalbeschleunigungen haben beide Punkte in B?

Losung: Fiir PI folgt aus at! = const = i; unter Beachtung der Anfangsbedin-
gungen SOl = 0, VOl = 0

Fiir P2 ergibt sich aus at2 = 0 mit S02 = 0, V02 = rW2

zu a) Da beide Punkte in gleichen Zeiten den halben Kreisumfang durchlaufen


sollen, muss gelten

Hieraus ermittelt man

zu b) Mit der nun bekannten Tangentialbeschleunigung atl und der bekannten


Zeit tB wird

zu c) Die Normalbeschleunigungen in B ergeben sich aus an = rw 2 zu


_ 2
a n 2 - rW 2 •
Kreisbewegung 25

Aufgabe 1.13: Ein Punkt bewegt sich nach y


dem Start in A entlang einer Kreisbahn yom
Radius r. Seine Bewegung geniigt dem Gesetz
s=ce. s
Man ermittle:
a) die Geschwindigkeitskomponenten vx{t) und
vy{t),
b) die Geschwindigkeit im Punkt B,
c) die Tangentialbeschleunigung at (s) und die Normalbeschleunigung an (s).

Losung: Aus s = ct2 folgt die Bahngeschwindigkeit


v= s= 2ct.
zu a) An einer beliebigen Stelle hat die tangential zur Bahn gerichtete Ge-
schwindigkeit die Komponenten

Vx = -v sin rp , Vy = v cos rp . v
Mit
S ct 2
rp=-=-
r r
folgen daraus

ct 2 ct2
Vx = -2ctsin-,
r
Vy = 2ctcos-
r
r

zu b) 1m Punkt B ist

V{tB)
=
= 2ctB = 2c V~
('if"r = ...f2-rrrc .
---
zu c) Aus
v2 4c2t 2
an = - = - -
r r
folgen mit v = 2c und c e = s die Ergebnisse
4cs
at = 2c, an = - ·
r

Anmerkung: Wahrend die Tangentialbescheunigung konstant bleibt, wachst


die Normalbeschleunigung linear mit s.
26 Kreisbewegung

Aufgabe 1.14: Ein Punkt M durchliiuft


einen Halbkreis. Die Projektion seiner Be-
wegung auf den Durchmesser AB ist ei-
ne gleichformige Bewegung mit der Ge-
schwindigkeit e.
a) Man bestimme die Bahngeschwindigkeit v(ip) und den Betrag a(ip) der
Beschleunigung
b) Welchen Winkel schlieBt der Beschleunigungsvektor mit dem Durch-
messer AB ein?
Losung: zu a) Aus der Bedingung v sin ip = e folgt
v -iip
e I
v(ip) = -.- . I
sm ip M -'e

Die Beschleunigungskomponenten at und an berechnen


sich mit rrj; = v zu

dv dv. e v e2 cos ip
at = - = -ip = ---cosip - = - - - -
dt dip sin ip
2 r r sin 3 ip ,
v2 e2
-:;: = r sin 2 ip .

Damit erhiilt man schlieBlich


cos 2 ip 1
~ lal=Ja~+a~=~ --
6
+ -4-
sin ip sin ip
c2
- ' - 3-
Vcos 2 .2
ip + sm ip -
_ e2
- ' - 3- .
r sm ip r sm ip
zu b) Aus dem Bild liest man ab:

at
c2~
-r sin In
tan'l{! tan(ip-a)=-= c2 y
M
an
r sin2 ip
-cotip = +tan(ip -7r/2)

d.h. die Gesamtbeschleunigung steht senkrecht auf AB.


Anmerkung: Das letzte Ergebnis hiitte man auch ohne Rechnung erkennen
konnen: wenn eine Komponente von v konstant ist, so tritt in dieser
Richtung keine Beschleunigung auf, d.h a steht senkrecht auf der Rich-
tung dieser Komponente.
Kreisbewegung 27

Aufgabe 1.15: Ein Auto befahrt eine kreisbo-


genfOrmige Kurve yom Radius R mit der Anfangs-
geschwindigkeit Vo. Es bremst, wobei die Bahn-
verzogerung nach dem Gesetz at{v) = -(ao + IW)
erfoigt. Darin sind ao und K, Konstanten.
Zu ermittein sind die Bremszeit tB, der Bremsweg
SB und die Normaibeschieunigung an.

Losung: Aus dem Beschieunigungsgesetz

at{v) = V = -(ao + K,v)


folgt mit der Anfangsgeschwindigkeit Vo und to = 0 (vgl. Seite 12)

_
( ) -- JV - -
dv _ 1 I ao + K,Vo
tv --- n .
Va
ao + K,V K, ao + K,V

Mit der Bedingung v = 0 wird die Bremszeit

1
tB = t{v = 0) = -In ( 1 + -K,vo) .
- K, ao
Die Umkehrfunktion von t{v) ergibt sich zu

eKt=~o::~ ~ v(t)=~ [(1+::0)e- Kt _1]

Hieraus findet man durch Integration unter Beachtung der Anfangsbedingung


So= s(O) = 0

und damit den Bremsweg

K,2 ao
1) (
S(tB) = -ao [( 1 + -K,vo) ( 1 - - - -In 1 + -K,VO )]
1 + !S'ao
.!!.fJ. a0

= ao [K,VO -In
K,2 ao
(1 + K,vo)]
ao
.

Die Normaibeschieunigung zur beliebigen Zeit errechnet sich zu

an -
=
v2 -
_ -
R
_
-a~
-
RK,2
{(I +-
K,vo) e -Kt - 1}2
ao
Probe: Fur t = tB wird an = O.
28 Kreis/)PIH'gIlIlg

Aufgabe 1.16: Ein auf einer vertika-


len Kreisbahn gefiihrter Massenpunkt P
erfahrt infolge der Erdschwere die Tangen-
tialbeschleunigung 9 cos <.p. Er wird in A
aus der Ruhelage losgelassen.
Gesucht sind die Geschwindigkeit und
die Beschleunigung in Abhangigkeit vom B
Winkel <.p.

Losung: Aus der Tangentialbeschleunigung

folgt mit s = R<.p und der Anfangsgeschwindigkeit Vo = 0 (vgl. Seite 12)

f gcosrp Rdrp
'f!

v2 = 2 = 2gRsin<.p
o

-v> v=V2gRsin<.p.

Mit den Beschleunigungskomponenten

v2
at=gcos<.p, an = R = 2gsin<.p
wird

Anmerkungen:

• In A ist at = 9 und an = O.
(Der Punkt hat eine reine Tangentialbeschleunigung.)

• In B ist at = 0 und an = 2g.


(Reine Normalbeschleunigung nach oben.)

• Mit der Hohendifferenz h = R sin <.p lasst sich die Geschwindigkeit durch
v = v'29h darstellen.
Kreisbewegung 29

Aufgabe 1.17: Ein Satellit S bewegt sich


auf einer Kreisbahn urn die Erde, wenn
seine Normalbeschleunigung gerade gleich
der Gravitationsbeschleunigung 9 R2/r2 ist
(Erdbeschleunigung 9 = 9,81 mis, Erdra-
dius R = 6370 km).

a) In welcher Hohe H tiber der Erdoberflache bewegt sich ein Satellit bei einer
Bahngeschwindigkeit von 25000 km/h?
b) Welche Geschwindigkeit muss ein Satellit haben, dessen Orbit 1000 km tiber
der Erde liegt?
c) In welcher Zeit umkreist ein Satellit in der Hohe H = 400 km die Erde?
d) In welcher Hohe steht ein geostationarer Satellit?

Losung: zu a) Aus der erforderlichen Normalbeschleunigung


an = v 2/r = 9 R2/r2
folgt bei gegebener Geschwindigkeit

r R2
=9~ "-"' H =r - R = R (R
9v 2 - 1) = 1884 km .
zu b) Aus der gleichen Formel ergibt sich bei gegebenem Abstand

If = R f! = R JR! H = 26457 km/h .

zu c) Mit der konstanten Geschwindigkeit v = R..;-g;;. und der Lange L = 271"r


einer Umlaufbahn errechnet sich die Umlaufzeit
L r3/ 2
T = - = 271"-- = 5547 s = 1,54 h .
= v R.j9 =
zu d) Ein geostationarer Satellit hat diesel be Winkelgeschwindigkeit wie die
Erde:
WE = 271"/{24h) .

Ftir ihn gilt daher

an R) 2
= rw1 = 9 ( -;:- "-"' r = (g wR12) 1/3

oder in Zahlenwerten

r = (9,81 . 10- 3 . (3600)2 (~::~t 242) 1/3 = 4, 22· 104 km ,

"-"' H=r-R:::::36000km.
30 Ebene Bewegung

Aufgabe 1.18: Ein Punkt bewegt sich in einer Ebene mit der konstanten
Bahngeschwindigkeit Vo langs der Bahnkurve r(rp) = b e'P (Logarithmische
Spirale). Fiir t = 0 sei rp = O.
Man ermittle die Winkelgeschwindigkeit cp in Abhangigkeit von rp und von t
sowie die Radialgeschwindigkeit r.

Losung: In Polarkoordinaten liisst sich die Bahngeschwindigkeit darstellen


durch

Mit v = Vo und
r= dr drp = cp dr = cpb e'P
drp dt drp
erhalt man durch Einsetzen

Durch Aufiosen folgt

und damit
t = cpb e'P = vo/V2 = const .

Zur Ermittlung der Zeitabhiingigkeit finden wir aus

durch Trennung der Veranderlichen


Vo
e'Pdrp = - - dt
V2b
und Integration unter Beachtung der Anfangsbedingungen rp(t = 0) = 0
e'P=l+~t.
V2b
Einsetzen in cp( rp) ergibt schliefllich
in Polarkoordinaten 31

Aufgabe 1.19: Eine Stange der Lange 1 ro-


tiert urn A mit dem Zeitgesetz 'P = Kt 2 Auf
der Stange rutscht ein Gleitkorper G nach
dem Gesetz r = 1(1 - Ke) .
a) Gesucht sind Geschwindigkeit und Be-
schleunigung von G fUr 'PI = 45°.
b) Bei welchem Winkel 'PE stofit G am Lager
A an?
Gegeben: 1= 2 m, K = 0,2 S-2.

Losung: zu a) Wir ermitteln zunachst die Zeit tl fUr die zu untersuchende


Lage 'PI :
tl = /rr/(4K) = 1,98 s.
Aus den gegebenen Zeitabhangigkeiten finden wir
r = 1(1 - Kt 2) , r = -2Klt , r= -2KI ,

'P = Kt 2 ,
Daraus ergeben sich fUr t = tl

Vr =r = -2Kltl = -1,58 mis ,


v<p = rcjJ = 1(1 - Kti)2Ktl = 0,34 mis,
v=
=
JV 2+ v<p2= ==
r
1 62 m/s
' =====
und

aT = r- rcjJ2 = -2KI -1(1 - Kti)4K 2t?


= -1 , 07 m/s2 ,

a<p = =
r<;; + 2rcjJ 1(1 - Kti)2K - 2 . 2Kltl2Kti
= -2,34 m/s 2 ,

g = Ja;' + a~ = 2,57 m/s 2 .


a

Der Korper erreicht A fUr


r = 0 = 1(1 - Kt1) tE = M = 2, 24 s .
Hierzu gehort der Winkel
'PE = Kt1 =!
32 Ebene Bewegung

Aufgabe 1.20: Von der Bewegung eines Punktes in einer Ebene sind
die Radialgeschwindigkeit Vr = Co = canst und die Radialbeschleunigung
aT = -ao = const gegeben.
Fur die Anfangsbedingungen r(t=O) = 0 und rp(t=O) = 0 ermittle man:
a) die Winkelgeschwindigkeit w(t),
b) die Bahnkurve r(rp),
c) die Zirkularbeschleunigung a<p(t).

Losung: zu a) Aus Vr = f = Co folgen mit r(t=O) = 0


1'=0 und r = Cot.
Damit erhiilt man aus ar = l' - rw 2

w={g.

zu b) Durch Integration von w = rp findet man mit rp(t=O) =0

rp = It -= ~olt
o
-
w dt dl = ~o
- 2Vt
Co 0 vt
17
Co
rp2 Co
t=--.
4 ao

Einsetzen in r = Cot liefert die Gleichung der Bahnkurve

r(rp) = ~rp2 .
4ao

zu c) Die Zirkularbeschleunigung berechnet sich aus

a<p = rrj; + 2frp


mit
. §: und
rp=w=yc;;i
Bahn
./
zu
raoco.
V
= Cot (-~ ~) + 2co §: = ~
a
<p 2 Y-C0i3 Yc;;i 2 Vt
Anmerkung: Die Zirkulargeschwindigkeit ist

V<p = rw = vaoCot = Corp/2 .


in Polarkoordinaten 33

Aufgabe 1.21: Eine rotierende Licht- x


-I
quelle wirft einen Lichtstrahl auf einen
Wandschirm. Der Lichtpunkt P soll
sich mit konstanter Geschwindigkeit Vo ,'
,-
,'P Vo
bewegen. ,'
ro ,'
Welchem Gesetz muss die Winkel-
beschleunigung 0 (ip) der Lichtquelle
gen ligen? Man stelle <p (ip) und 0 (ip) in
Diagrammen dar.

Losung: Aus dem Weg x des Lichtpunktes


x = ro tanip
folgt durch Bilden der Umkehrfunktion
x
ip = arctan - .
TO
Differentiation liefert mit 1: = v = Vo = const
1 1: voro Vo Vo
<p = - - = - cos 2 ip
1+ (for :;:;;-
r5+ x2 - ro(1+tan 2 ip) ro
,

~ ~2cosip(-sinip)<p = -2 (VO)2 sinipcos3 ip.


ro ==~r~o~========

Vo
r

2 2

Anmerkung: Das Maximum von 0 liegt bei ip = ±30° und betragt


10maxl = ~J3 (VO)2 .
8 TO
34 Polarkoordinaten

Aufgabe 1.22: In einem Thrm (Radius R) sitzt


im Punkt A eine Maus, im Mittelpunkt 0 eine
Katze. Die Maus rennt mit der konstanten Ge-
schwindigkeit VM entlang der Thrmmauer, urn
das rettende Loch L zu erreichen. Die Katze L
verfolgt die Maus und beschreibt eine Bahn, die
durch eine Archimedische Spirale r(ip) = Rip/,rr
beschrieben wird.
Wie groB muss die konstante Bahngeschwindigkeit VK der Katze sein, damit
sie die Maus am Loch erwischt und nach welcher Zeit T erreicht die Katze die
Maus?

Losung: Aus der Bahngleichung r(ip) fUr die Bewegung der Katze folgen die
Geschwindigkei tskomponenten
. dr dip R. . R.
Vr = r = - - = -ip und v", = rip = -:;ipip .
dip dt 'Tr

Daher gilt fUr die konstante Bahngeschwindigkeit

VK = VV2
r
+ v2 =
'"
!!:.Ij;Vl
'Tr
+ ip2 = !!:. dip VI + ip2 .
'Tr dt

Trennung der Veranderlichen und Integration fUhren auf

VK !
o
t
dt
_ R '"
= vKt = -:; ! VI +
0
rp2 drp .

Mit
! VI + x 2 dx = ~ [xVI + x 2 + arsinh xl
erhiilt man daraus t(ip):

VKt = ~ (ipVl + ip2 + arsinh ip)


Die Zeit , nach der Maus und Katze am Loch ankommen, errechnet sich aus
der Geschwindigkeit der Maus zu

T= AL = 'TrR.
- VM VM.

Einsetzen in VKt ergibt mit ip(t = T) = 'Tr endgiiltig


VK = ;,; ('TrVl + 'Tr2 + arsinh 'Tr) = 0,62 VM .
2 Kinetik des Massenpunktes

2.1 NEWTONsches Bewegungsgesetz (Kriiftesatz): Die Bewegung eines


Massenpunktes unter der Wirkung von Kraften wird beschrieben durch

I~=P=FI,
mit F = L F; und dem Impuls
p=mv.
Da die Masse konstant ist, kann das Bewegungsgesetz auch in der Form

Masse x Beschleunigung = Kraft

ausgedriickt werden. Hieraus folgt z.B. fiir kartesische Koordinaten

ma z = LFz.

Anmerkungen:
• Das Bewegungesetz gilt in dieser Form nur in einem Inertialsystem
(= absolut ruhendes System, vgl. auch KapiteI8),
• Korper endlicher Abmessungen konnen als Massenpunkte aufgefasst wer-
den, sofern ihre Abmessungen keinen Einfluss auf die Bewegung haben.
2.2 Impulssatz: Zeitliche Integration des Bewegungsgesetzes ergibt

!
t

mv - mvo = Fdt bzw.


to

mit dem Kraftstofl (Antrieb)


bleibt der Impuls erhalten:
F= It: Fdl. Wirken keine Krafte (F = 0), so

p = mv = const .
2.3 Drehimpulssatz (Momentensatz): Vektorielle Multiplikation des Be-
wegungsgesetzes mit dem Ortsvektor r liefert

mit L(O) = r xp = Drehimpuls (Drall) beziiglich des festen Punktes 0,


M(O) = r x F = Moment beziiglich des festen Punktes O.
P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3
© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
36 Energie und Arbeit

Wirkt kein Moment (M(O) = 0), so bleibt der Drehimpuls erhalten:


L(O) =r x mv = const.
Dann folgt mit

1 dA 1
dA = 2r x dr -=-rxv
dt 2
der Fliichensatz (vgl. Seite ll)

A. = const .

2.4 Arbeitssatz: Wegintegration des Bewegungsgesetzes fiihrt auf

m;l _m;o = JF· dr


2 2 r,
bzw.
ro
mit
1
I
2
kinetische Energie : Ek = 2mv ,

J J
~
Arbeit der Kraft F : W= dW= F·dr,
dW = F· dr = Wlldrl cosa.

Anmerkungen: • Krafte, die senkrecht zum Weg stehen


(a = 7r /2), leisten keine Arbeit .
• Bei einer Drehbewegung gilt dW = M . d<p.

2.5 Energiesatz: Lassen sich die Krafte gemaB

F =- grad Ep =- ( ax
OEp oEp OEp
ex + By ey + 8z €z
)

aus eiRem Potential Ep ableiten (::; konservative Kriifte) , so ist die Arbeit
wegunabhangig, d.h. durch die Potentialdifferenz gegeben:

J
r,
W = F· dr = Epo - EPI .
ro
Damit folgt dann aus dem Arbeitssatz

IEkl + Epl = EkO + Epo = const I·


In Worten: Fur konservative Kriifte ist die Summe aus kinetischer Energie Ek
und potentieller Energie Ep wiihrend der Bewegung konstant.
Wurf 37

2.6 Einige Potentiale

Gravitationspotential Ep = mgz
(nahe Erdoberflache)

M m
Gravitationspotential f 1IIit--- - r
(allgemein)
Gravitationskonstante f = 6, 673.10- 11 m 3 /kgs 2

1 2
Federpotential Ep = 2 cx

2.7 Leistung

p = -dW = F· v = Leistung einer Kraft,


dt
P =M . dcp =M .w = Leistung eines Momentes.
dt

2.8 Formeln zur Wurfbewegung


Bahnkurve (Wurfparabel):
2
9 X -Xo
z = Zo - - ( - - - ) + (x - xo)tana ,
2 vocosa
z
Wurfhohe:

Zo

Wurfzeit:

vosina [ Xw x
tw = - - - 1+ Xo
9 I---w - I
Wurfweite:

w =vo
2 sin a cos a [1 +
9

Sonderfall Zo = 0 :
2 .
tw = - Vo sIn a , w = -1 vosm
2 . 2
a.
9 9
38 Geradlinige

Aufgabe 2.1: Eine Kiste vom Gewicht


G wird mit der Anfangsgeschwindigkeit Vo
eine rauhe schiefe Ebene hinabgestoBen.
a) Wie groB ist die Geschwindigkeit in
Abhiingigkeit vom Weg?
b) Nach welcher Strecke XE kommt die Ki-
ste zur Ruhe? Vnter welchen Vmstiinden
ist dies moglich?

Losung: zu a) Das Bewegungsgesetz liefert in x- und in


y-Richtung
";" : mi = G sin 0: - R ,
)": 0 =N-Gcoso:.
Mit dem Reibungsgesetz R = /1N folgt daraus die Be-
schleunigung N

i = g(sin 0: - /1 cos 0:) = ao . G=mg


Zweifache Integration liefert unter Beriicksichtigung der Anfangsbedingungen
x(O)= 0, v(O) = Vo:
v(t) =:i; = Vo +aot ,
Hieraus erhiilt man durch Eliminieren der Zeit
v - Vo ao v 2 - 2vvo + v~
x=vo--+- 2
ao 2 ao
oder
v (x) = JV5 + 2aox .
zu b) Aus der Bedingung V(XE) = 0 (Ruhe) ergibt sich fUr die zuriickgelegte
Strecke XE
2
o = v~ + 2aOXE XE = _V_
0 .
2ao
Damit XE positiv ist , muss ao < 0 sein, d .h. /1 > tan 0: .
Die gleichen Ergebnisse findet man leichter mit Hilfe des Arbeitssatzes:
Ekl - E kO = W. Er fiihrt mit

W = (mgsino:)x - Rx , R = /1mg cos 0:


durch Auflosen nach v sofort zu
v( x) = Jrv~-+-2-g-(S-in-0:---/1-CO-s-0:-)-x .
Bewegung 39

Aufgabe 2.2: Ein PKW ohne ABS soli aus der Geschwindigkeit Vo = 100 km/h
durch eine Vollbremsung (Rutschen) zum Stillstand gebracht werden.
a) Wie groB sind die Bremszeit und der Bremsweg, wenn der Reibungskoeffi-
zient zwischen nasser Fahrbahn und Reifen J,t = 0,35 betragt?
b) Wie andern sich die Ergebnisse bei trockener Fahrbahn mit J,t = 0 ,8?

Losung: Aus dem Bewegungsgesetz

-
+-: ma = mi = - R , t: 0 = N - mg
a
und dem Reibungsgesetz

R=J,tN ~
t
----- R
folgt
a= -J,tg .

Integration liefert mit v(t=O) = Vo und x(t=O) = 0

v(t) = Vo - j.tgt , x(t) = vot - '12 j.tgt 2 .


Die Bremszeit berechnet sich dann aus der Bedingung v = 0 zu
Vo
tB= - ,
j.tg
und der Bremsweg wird
v2 v2 v2
XB = x(t B ) = ~ _ _ 0 = _0 .
J,tg 2J,tg 2j.tg
Beachte: tB und XB sind umgekehrt proportional zu J,t.

zu a) Mit den gegebenen Zahlenwerten fiir die nasse StraBe erhalt man
100 ·1000
tB 3600.0, 35.9 ,81 = 8,1 s ,

XB = ( 100)2
3,6
1
2 . 0, 35 . 9,81
=112m .

zu b) Die Werte verringern sich bei trockener StraBe auf


0,35 0,35
tB = 8,1· 0, 8 = 3,55s XB = 112· - - = 49 m .
- 0,8 =

Anmerkung: Autofahrer mogen diesen Zahlen entnehmen, welchen Abstand


man - unter zusatzlicher Beachtung einer Schrecksekunde - zweckmaBig
einhalten sollte!
40 Fall mit Luftwiderstand

Aufgabe 2.3: Ein Fallschirmspringer (Gewicht mit Fallschirm G) habe un-


mittelbar nach C)ffnen des Fallschirmes die vertikale Geschwindigkeit Vo.
a) Wie groB ist die Geschwindigkeit v in Abhiingigkeit von t, wenn fUr den
Luftwiderstand ein Gesetz W = kv 2 angenommen wird?
b) Wie groB ist die Grenzgeschwindigkeit vg ?

Losung: Das Bewegungsgesetz liefert

+: rna = rnx = rng - kv 2

oder
.. dv k k
X = -
dt
=9 - IV
2 .
mIt kl = - .
rn

zu a) Trennung der Veriinderlichen und Integration


fiihrt auf

IdE
v t

I
Vo
dv
9 - kl v2
=
0
'

wobei wir die Zeit von der Fallschirmoffnung ziihlen. Mit dem Grundintegral

I dz
A _ Bz2 =
1
v'AB artanh( V BjA z)
fDT""i

findet man daraus


v
[ ~ artanhy'kJ/g v]V = t Vg --- - -- -~-~-~-~-------
V gkl Vo

bzw. Vo

v(t) = If tanh ( .Jik; t + artanh fj vo)

zu b) Flir t -+ 00 folgt (tanh z -+ 1 fUr z -+ (0)

Dasselbe Ergebnis erhiilt man auch aus der Oberlegung, dass im Grenzfall die
Beschleunigung Null ist:

vg = rL = @
= Vk; _V_kk_
Freier Fall 41

Aufgabe 2.4: Ein Computer (Gewicht G=100 N)

~G
ist in einer Verpackungskiste mit Schaumstoff
(Federsteifigkeit c = 100 N/cm) gegen StoB ge-
sichert.
Aus welcher Hohe h darf die Kiste auf einen har-
ten Boden aufschlagen, wenn die Beschleunigung,
die das Geriit dabei erleidet, nicht groBer als die
hT ~ c

vierfache Erdbeschleunigung sein soli?

Losung: Wahrend die Kiste fallt , hat die Beschleunigung den Wert g. Nach
dem Auftreffen auf den Boden wird der Schaumstoff (;:; Feder) zusammen-
gedriickt und die Masse erfahrt eine Beschleu-
nigung nach oben. Es gilt dann
--------- ,
t: ma = -mg + c8 .
Mit a max = 4g folgt die maximale Federzusam-
mendriickung
c
5mg
8max = --
c
= 5 cm .
Die zulassige Fallhohe lasst sich damit aus dem Energiesatz
Ekl + Epl = Ek2 + Ep2
errechnen:
Zustand 1 Zustand 2

-- -------,

1I ~-------~I
~
-;
_Umax
-TIt~~~~, t

Epl = mg(l + h) ,

Einsetzen liefert
1 c 2 15 mg
fl- = -2 -mg 8max - 8max = -2 - = 7 , 5cm .
c =
42 Geradlinige

Aufgabe 2.5: Auf einer rauhen schiefen


Ebene (Neigungswinkel a, Reibungszahl J.t)
wird eine Masse ml gefUhrt, die durch ein
Seil mit der Masse m2 verbunden ist. Rolle
und Seil sollen masselos sein.
a) Wie groB sind die Beschleunigungen, wenn
ml nach oben bzw. nach unten rutscht?
b) Wie groB ist die Seilkraft?

Losung: zu a) Wir schneid en das Seil und stell en fUr die 3 Teile die Grund-
gleichungen auf, wobei wir zuerst ein Rutschen nach oben annehmen:

"\: N = G 1cosa, R=J.tN.


Mit der kinematischen Bedingung (dehnstarres Seil) Vi = V2 und folglich al =
a2= a ergibt sich
a(O) =a=9 m2 - ml(sina + J.t cos a) .
ml +m2

Damit ml tatsachlich nach oben rutscht, muss a> 0, d.h. m2 > ml (sin a +
J.t cos a) sein!
Beim Rutschen nach unten dreht sich nur die Richtung von Rum. Dann
folgt
a(U) = a = _g ml(sina - J.t cos a) - m2 .
ml +m2
Dieser Fall tritt fUr a < 0, d.h. fUr ml(sina - J.tcosa) > m2 ein.
zu b) Unabhangig von der Bewegungsrichtung gilt

S = S2 = Sl = G 2 - m2a2 = m2(g - a) .
Durch Einsetzen der entsprechenden Beschleunigungen erhalt man daraus
s(O) = mlm2g(1 + sina + J.t cos a) s(u) = m1m2g(1+sina-J.tcosa).
ml +m2 ' ml +m2
Bewegung 43

-,
Aufgabe 2.6: Eine Kette der Lange Z und
der Masse m liegt so auf einer glatt en Unter-
lage, dass sie mit der Lange e iiberhangt.
T
e
Gesueht ist der Bewegungsablauf, wenn die
Kette aus der Ruhelage sieh selbst iiberlas-
1
sen wird.

Losung: 1. Weg: Aile Kettenglieder erfahren die gleiehe Versehiebung, Ge-


sehwindigkeit und Besehleunigung. An der Eeke erfolgt nur eine Riehtungsan-
derung wie bei einer Umlenkrolle. Wir kiinnen daher die Kette als eine einzige
Masse betrachten, bei der sich nur die antreibende Kraft mit der Lange x des
iiberhangenden Teiles andert. Das Bewegungsgesetz lautet daher mit a = !i
x 9
ma = mIg ..
x - IX =0.
Diese DGL 2. Ordnung mit konstanten Koeffi-
zienten hat die Liisung

x(t) = A cosh If: + If: t B sinh t.

Die fntegrationskonstanten folgen aus den Anfangsbedingungen

x(O)
x(O)
o '"'-"
e '"'-"
B
A
=
=
O}
e
x(t) = eeosh If: t.

Diese Liisung gilt natiirlich nur fUr x ::; I. 1st die Kette viillig abgelaufen
(XE = Z), so gilt
.. = Igz = g,
XE

d.h. die Kette fallt dann im freien Fall.

2. Weg: Wir sehneiden an der Ecke auf und wenden das Bewegungsgesetz auf
jedes Teil an: x- Z
m -Z -
S
d( I-X) =
«W!""" II C!C! ..

dt m-Z-x S ,
(m.) m
dt T XX = T xg -
d S
.

Eliminieren von S fUhrt wieder auf die DGL


.. 9 0 x
x - IX = . m-
I
44 Schiefer

Aufgabe 2.7: Welchen geometrischen Ort PI


bilden aile Massenpunkte zur Zeit t = t l , die
zur Zeit t = 0 mit derselben Geschwindigkeit
Vo unter verschiedenen Winkeln a zur Hori-
zontalen von einem Punkt P aus abgeworfen
werden? Aile Wurfbahnen sollen dabei in ein
und derselben vertikalen Ebene liegen. (Der
Luftwiderstand sei vernachlassigbar.)
P
Losung: ZweckmaBig legen wir den Koordina-
tensprung nach P . Dann folgt aus

t: mz = -mg, -+: mi = 0

mit den Anfangsbedingungen Z ~I Vo


rng
X(O) = z(O) = 0 ,
a
±(O) = Vo cos a , P
x

i(O) = Vo sin a

durch Integration

x = vot cos a ,

Da die Lasung zur Zeit tl fUr beliebige Winkel gesucht ist, muss a eliminiert
werden. Quadrieren und Addieren liefert

2+ ( ZI
XI + 92tl2) 2 = (Votl )2 .
' X

Die Punkte liegen danach auf einem


Kreis mit dem Radius r = votl und dem
Mittelpunkt M bei

Z
9 2
= --t l
2
Wurf 45

Aufgabe 2.8: Von der Spitze eines Tur-


mes werden zwei Punktmassen mit derselben
Geschwindigkeit Vo unter zwei verschiedenen
Winkeln al und a2 geworfen. Es wird beob-
achtet, dass beide Massen den Boden an der-
selben Stelle treffen.
Wie hoch ist der Turm?

Losung: Nach Seite 37 lautet die Gleichung der Wurfparabel


2
9 X - Xo
z - Zo = -- ( - - - ) + (x - xo) tana .
2 Vo cosa
Wir legen den Koordinatenursprung in die
Turmspitze. Dann wird Xo = Zo = 0, und
der Auftreffpunkt hat die noch unbekannten
,
Koordinaten x = I, z = -h. Fiir die beiden
Wiirfe gilt danach:
T ,,
,
,,
,,
h \'
9 12 "
-h + Itanal , "
2 V5 cos2 al "

9 12
-h
2 V5 cos2 a2 + Itana2 .
G leichsetzen liefert fUr die horizontale Entfernung I:

1= 2V5 1
9 tan al + tan a2
Damit errechnet sich aus der 1. Gleichung die gesuchte Hohe

9 (2V5) 2 1 ( 1 ) 2_ 2V5 tan al


+ 2V5 9 cos 2 al tan al + tan a2 9 tan al + tan a2
2V5 1
9 (tanal+tana2)tan(al+a2)

Anmerkung: Bei der Aufiosung wurden folgende Umformungen verwendet:


1 1

tan al + tan a2
1 - tanal tana2
46 Wurf mit Luftwiderstand

Aufgabe 2.9: Ein Korper der Masse m


werde zur Zeit t = 0 aus einer Hohe h mit
z
der Anfangsgeschwindigkeit Vo in horizon-
taler Richtung abgeschossen. Niiherungs- m
weise soli der Luftwiderstand durch eine
horizontale Kraft H = eomx 2 berucksich- h " ,
,
tigt werden.
Nach welcher Zeit tB und in welcher Ent-
1 \B
x
fernung XB trifft der Korper in B auf?

Losung: Nach dem NEWTONschen Grundgesetz gilt fUr die beiden Kompo-

'L-r
nenten der Bewegung;

-+; mx = -meox2 , t; mz = -mg.


Integration liefert unter Beachtung der Anfangsbe-
x
dingungen x(O) = 0, z(O) = h, X(O) = vo, itO) = 0 ;

j dxx = jt_
x
2 -co dt
.
X=
1
-1---'
Vo 0
Vo + cot

1
x = -In(l + eovot)
eo
i = -gt
Die Zeit tB bis zum Auftreffen folgt aus ZB = 0 zu

tB = f-§,

und damit findet man fUr den Auftreffpunkt

XB = x(t = tB) = ~ In (1 + covof-§)

Anmerkung: Fur verschwindenden Luftwiderstand (eo = 0) wird

XB = lim ..!..In
co~o Co
(1 + eoVo
Yf2h)
9 = Vo
Yf2h.
9
Dasselbe Ergebnis folgt auch aus der Formel fUr die Wurfweite auf Seite 37
mit Zo = h und ex -+ O.
Energiesatz 47

Aufgabe 2.10: Eine Rakete verlasst die Erdoberfiache mit einer Anfangsge-
schwindigkeit Vo (ohne weiteren Antrieb) senkrecht nach oben.
a) Man berechne ihre SteighOhe Hunter Beachtung der Anderung der Erd-
beschleunigung und unter Vernachlassigung von Widerstandskraften.
b) Wie groB muss Vo sein, wenn die Rakete des Schwerefeld der Erde verlassen
soli? (Erdradius R = 6370 km)

Losung: zu a) Da nur konservative Krafte wirken, bietet sich die Anwendung


des Energiesatzes
Ekl + Epl = E kO + Epo
an. Das Gravitationspotential Ep = - f Mm/r lasst sich wegen (Kraft auf der
Erdo berfiache = Gewichtskraft mg)

mg = - dEp I
dr r=R
= fM
R
r;
auch schreiben als
R2
Ep= -mg-.
r
Damit werden die einzelnen Energien auf der Erdoberfiache (r = R) und in
der EndhOhe (r = R + H).

Epo = -mgR,
R2
Epl = -mg R + H .

Einsetzen liefert
R2 1 2
-mg---
R+H
= -mv 2 - mgR H = R Vo .
2 0 2gR - V5

zu b) Die "Fluchtgeschwindigkeit" va findet man aus


r.>:n m km
H -+ 00 ""V+ v~ = V 2gR = 11180 -;-:::::; 40000 h .

Anmerkungen:

• Man beachte, dass eine Rakete in Wirklichkeit nicht mit einer plotz lichen
Anfangsgeschwindigkeit ohne weiteren Antrieb die Erde verlasst!

• Die zum Erreichen der "Fluchtgeschwindigkeit" erforderliche kinetische


Energie betragt E kO = mgR.
48 Kreisbewegung

Aufgabe 2.11: Welche An-


fangsgeschwindigkeit Va muss
eine Masse m mindestens ha-
ben, damit sie von der An-
fangslage CD aus die Lage CD
erreicht, wenn sie
a) auf einer Kreisbahn (Radi- , __ -
us I) reibungsfrei gleitet,
b) durch eine starre masselose Stange (Lange I) gefUhrt wird?

Losung: Die Anfangsgeschwindigkeit Va folgt in beiden Fallen aus dem


Energiesatz E k2 +Ep2 = Ekl +E p1 ' Wir zahlen die potentielle Energie von CD aus
und erhalten mit Epl = 0

m m
"2 vi + mg(l + 1cos 60°) = "2 vJ "-> v~ = vi + 3g1 .

zu a) Die erforderliche Geschwindigkeit V2 ermittelt sich aus der Bedingung,


dass die Normalkraft N nicht negativ werden darf (sonst lOst sich die Masse
von der Bahn). Aus dem Bewegungsgesetz

)': man = N - mgcosf.{J

mit an = /1 ergibt sich in der Lage


v2 0 (f.{J = Jr)
daher fiir den Grenzfall N = 0:
mv2
__
2 = mg "-> vi = gl .
1 mg

Damit wird
vJ = gl + 3g1 "-> Va = 2# .

zu b) Die Anfangsgeschwindigkeit fUr die gefUhrte Masse wird dann am


kleinsten, wenn sie in 0 gerade zur Ruhe kommt . Fiir V2 = 0 liefert der
Energiesatz direkt
Va = v'3 # .
Anmerkung: 1m Fall b) kann die Kraft S in der Stange negativ werden. So
ist in 0 (V2=0) die Kraft S = -mg .
Mathematisches Pen del 49

Aufgabe 2.12: Die Geschwindigkeit v(<p) /.

der Masse m eines mathematischen Pendels


ist in Abhangigkeit vom Maximalausschlag
<Po zu bestimmen. 9

Man diskutiere das Ergebnis fUr ausgezeich-


nete Winkel <po m

Losung: Wenn Geschwindigkeiten in Abhan-


gigkeit von der Lage gesucht sind, bietet sich
der Energiesatz als einfachster L6sungsan-
satz an. Wir beziehen die potentielle Energie
auf die horizontale Lage <p = 7r /2 und finden
aus
Ek(<p) + Ep(<p) = E kO + EpO
mit v(<po) = 0, d.h. E kO = 0:

m
2" v2 - mgl cos <p = 0 - mgl cos <Po v = ±J2gl(cos <p - cos <Po) .

Zum gleichen Ergebnis gelangt man auch tiber eine Integration der Bewe-
gungsgleichung in tangentialer Richtung. Aus

/': mat = mlrj; = -mg sin <p


findet man mit rj;d<p = <jJd<jJ und der Anfangs-
bedingung <jJ(<po) = 0
o
-t /
'1'0
<jJ2 9
/ rjJ drjJ = sincp dcp 'V+ - - = -(cos<po-cos<p)
2 l
<i> 'I'

oder mit v = l<jJ wieder

v 2 = 2gl(cos<p - cos <Po) .

Der gr6Bte Geschwindigkeitsbetrag tritt fUr cos <p = 1, d.h. bei <p = 0 auf:
v max = V2gl (l- cos <Po) = 2gl2sin 2 ~o = 2J9lsin ~o .

Ftir kleine Winkel <Po bleibt auch <p klein, und man erhalt durch Reihen-
entwicklung
cos <p :::::: 1 - <p2/2 , sin( <Po/2) :::::: <Po/2
'V+ v 2 = gl(<p~ - <p2) , V max = J9l <Po.
50 Kreisbewegung

Aufgabe 2.13: In einem eingespannten glatten


Rohrkriimmer (Radius R) rutscht eine Kugel (Ge-
wicht G = mg) ohne Anfangsgeschwindigkeit von
oben hinab.
Man bestimme die Lagerreaktionen an der Ein-
spann stelle in Abhiingigkeit von der Lage cp der
Kugel.
Fiir welche cp nehmen sie extremale Werte an?

Losung: Das NEWToNsche Grundgesetz lautet in


Komponenten:

-/ mat = mgcoscp,
"" man =N - mgsincp.
mg
Mit at = R cp, an = R <j;2 und cpdcp = <j;d<j; folgt aus
der 1. Gleichung durch Integration

! !~
,p 'P

<p d<p = cos <j? d<j? "-'


o 0

Die 2. Gleichung liefert damit die Normalkraft

N(cp) = mg sin cp + mR<j;2 = 3G sin cp .


Aus dem Gleichgewicht am Kriimmer ergeben
sich die gesuchten Lagerkriifte:

t Av N sin cp = 3G sin 2 cp ,
+- AH N cos cp = 3G sin cp cos cp
-~Gsin2cp M Av

~t
2 '
r+
A MA -NRcoscp = -~GRsin2cp. AH
A

Das Einspannmoment MA und die Horizontalkraft AH nehmen ihr Maximum


an, wenn die Kugel bei cp = 7r / 4 ist. Die Vertikalkraft Av wird am griifiten fUr
cp = 7r /2:

Avmax = 3G.
mit Reibung 51

Aufgabe 2.14: Eine Hiilse der Masse


m kann auf einer masselosen, rotierenden
Stange S reibungsfrei gieiten. Durch die
Drehbewegung, die in einer horizontalen
Ebene erfoigen soll, wird sie gegen eine rau-
he kreisfOrmige Wand (Reibungszahl J.L) ge-
driickt.
Nach wieviel Umdrehungen ist die Ge-
schwindigkeit auf 1/10 des Anfangswertes
Va gesunken?

Losung: Das Gewicht der HiiIse wird von der Stange gehalten und ist fiir den
Bewegungsablauf ohne EinfluB. Aus dem Bewegungsgesetz

"" : mat = -R / : man=N


foIgt mit der Kinematik at V, an = v21r und dem
Reibungsgesetz R = J.LN

V2
mV=-J.Lm-.
r
Trennung der Veriinderlichen und Integration ergibt

J
v
dV
v2 = - J
t

J.L -
-;: dt 'V+

Vo a
Nochmalige Integration liefert den Weg s:

J J+
s t

ds = Va dfQo. 'V+ s(t) = ~ In (1 + J.LVa t) .


1 J.L r t J.L r
a a
Die Zeit t 1 , in der die Geschwindigkeit auf vallO abgesunken ist , berechnet
sich zu
9r
t1 = - ·
J.LVa
Damit werden der zugehorige Weg
r J.LVa
Sl = s(td = -In (1 +- td = -r In 10
J.L r J.L
und die Zahl der Umdrehungen
Sl In 10
n=-=--.
= 27rr 27rJ.L
52 Ebene Bewegung

Aufgabe 2.15: Ein Wagen (Gewicht mg) fiihrt durch eine Kurve (Haftungs-
zahl {to), deren Krummung 1/ P proportional mit dem Weg 8 zunimmt:
8 = A2 / P (Klotoide). Zur Zeit to = 0 befindet er sich bei 80 = 0 und hat
eine Anfangsgeschwindigkeit Vo.
Bei welcher Geschwindigkeit v, wann und wo "fiiegt der Wagen aus der Kur-
ve" , wenn er
a) mit konstanter Geschwindigkeit fiihrt,
b) mit konstanter Verzogerung ao abgebremst wird?
Geg.: A = 35 m, {to = 0,6, ao = g/4, Vo = 72 km/h.

L08ung: zu a) Fur at = 0 liefert der Kriiftesatz


mit an = v51 P die Haftkraft
,/:

Der Wagen verlasst seine Bahn, wenn die Grenzhaftung erreicht wird:
v2 V~
H = {tomg """' m--'! = {tomg """' PI=-·
PI {tog
Mit 8 = A2 / P = vot folgen daraus (VI = vo)
{togA 2 81
81=--=18m, tl = - = 0,9s.
PI Vo
zu b) Bei der verzogerten Bewegung wirkt noch eine Kraft in tangentialer
Richtung. Mit at = -ao folgen

mat = -mao = -Ht ,


v2
man=m- =Hn·
p
Grenzhaftung wird erreicht, wenn gilt

2
:!L - JII 2g2 _ a2
0-"'0 o·

Mit v = Jv~ - 2a08 = Vo - aot (konstante Verzogerung) und 8 = A2 / P folgen


daraus

V2 = JV6 - 2a082 = 61 , 2 km/h , t2 = Vo ~ V2 = 1, 22 s .


= 0 =
auf gekriimmter Bahn 53

Aufgabe 2.16: Auf einen Massen- y


Va

pm
punkt wirkt eine Kraft F in Richtung
auf das Zentrum Z, die proportional Po ,
zum Abstand T ist: F = meT. Zur Zeit
t = 0 ist der Punkt an der Stelle Po und F ,
TO ,
hat die Geschwindigkeitskomponenten

1
T
Vx = Va und Vy = o.
0:
Auf welcher Bahnkurve bewegt sich der
Z X
Massenpunkt?

Losung: Das NEWTONsche Grundgesetz in x- und in y-Richtung liefert mit


dem Hilfswinkel 0:

oder

Beide Komponenten geniigen der Differentialgleichung fUr die freie ungediimpf-


te Schwingung (vgl. Kapitel 7) und haben daher die Lasung

x = A cos kt + B sin kt , y = C cos kt + D sin kt .


Mit den Anfangsbedingungen

x(O) =0 '"'" A=O, y(O) = TO '"'" C = To,


i:(O) = Va '"'" B=~ y(O) = 0 '"'" D=O
k '

erhiilt man die Bahnkurve in Parameterdarstellung

Va . k
x=k"sm t, y = TaCOS kt.

Elimination der Zeit durch Quadrieren und Addieren fUhrt auf

( -vo/k
X
) 2+ (-Y )2 -1
TO - •

Der Massenpunkt bewegt sich danach auf einer Ellipse, die fUr k = Va/To zum
Kreis entartet.
54 Raumflug

Aufgabe 2.17: Ein Raumfahrzeug soll von ei-


ner Kreisbahn {rd urn die Erde {Erdradius Rr
auf eine erdfernere Kreisbahn (r2) gebracht wer-
den. Der Ubergang wird vollzogen, indem das
Raumschiff in A und in B plOtzlich den Betrag
seiner Geschwindigkeit andert.
Gesucht ist die notwendige Geschwindig-
keitsanderung in A.

Losung: Nach dem 1. Keplerschen Gesetz bewegt sich das Raumschiff zwi-
schen A und B auf einer Ellipse, in deren
Brennpunkt die Etde steht. Da in A und B
nur der Betrag der Geschwindigkeit geandert B
werden soll, muss diese Ubergangsellipse in
A und in B tangential in die Kreisbahnen
einmiinden. Hieraus errechnen sich die Ellip-
senparameter

und der Kriimmungsradius bei A (Ellipsenscheitel)

b2 2rIr2
p=-=--.
a rl + r2

In A hat die Gravitationskraft den Betrag F = mg{R/rd 2 • An dieser Stelle


liefert damit das Bewegungsgesetz auf der Kreisbahn (vor Geschwindigkeitsan-
derung)
m VI2
rl
= mg (R)2
-
rl
"-+ VI /!;
= R !!...
rl
und auf der Ellipsenbahn (nach Geschwindigkeitsanderung)

m 2
VA = mg (R)2
_ "-+
P rl

Daraus folgt die erforderliche Geschwindigkeitsanderung


Arbeit 55

Aufgabe 2.18: Ein Lastkahn K wird in ei-


nem Kanal von einer Lokomotive L getrei-
delt. 1m Zugseil wirkt unter einem Winkel L
von a = 28° zu den Schienen die Kraft
S = 9kN.
Man berechne
a) die Arbeit fUr einen Weg von s = 3 km,
b) die Zugleistung fiir eine Fahrgeschwindig-
keit von v = 9 km/h.

Losung: zu a) Fiir die Arbeit

w= / F· dr = / IFI cosa Idrl

erhiilt man mit IFI = const = S, cos a = const = cos 28° und Idrl = ds:
w = S cos a s = 9 . 0,883 . 3000 = 23800 kNm = 23800 kJ = 23,8 MJ .
zu b) Die Leistung wird
9
g = F· v = Scosav = 9·0,883· 36
,
= 19, 9kNm/s = 19, 9kJ/s = 19,9 kW .

Aufgabe 2.19: Welche Arbeit ist erforderlich, urn einen K6rper vom Gewicht
G = 1 Nvon der Erdoberfliiche (Erdradius R) in die Entfernung ro des Mondes
(To = 60 R) zu bringen?

Losung: Nach dem Gravitationsgesetz iindert sich die Gravitationskraft um-


gekehrt mit dem Quadrat des Abstandes von der Erdoberfliiche. Daher ist das
"Gewicht" im Abstand r

Die Arbeit wird damit


60R 2

W = G/ (~) dr = :~ GR .
R

Mit R = 6370 km und G = 1 N ergibt sich schlieBlich


59
W = 60 . 6370 Nkm = 6264 kJ = 6,3 MJ .
56 Leistung

Aufgabe 2.20: Eine Motorwinde M zieht eine


Last vom Gewicht G = mg auf einer rauhen schie-
fen Ebene (Reibungskoeffizient j.l) mit konstanter
Geschwindigkeit Vo hinauf.
Welche elektrische Leistung PA muss die Winde
bei einem Wirkungsgrad TJ aufnehmen?

Losung: Bei gleichfOrmiger Bewegung (v = 0) folgt


die Seilkraft S aus den Gleichgewichtsbedingungen
S

~
v
/': S=Gsina+R, "": N = Gcosa
~ R

G~
und dem Reibungsgesetz R = j.lN zu

S = G(sina + j.l cos a) .

Damit wird die von der Winde erbrachte Leistung

P = SVo = G(sin a + j.l cos a)vo .

Die von der Winde aufzunehmende Leistung betriigt bei einem Wirkungs-
grad TJ:
P G.
PA = - = -(sma + j.l cos a)vo .
= TJ TJ
~====

Aufgabe 2.21: Ein Schiff fiihrt mit einer Antriebsleistung von 25000 PS in
7 Tagen 4000 Seemeilen.
Wie groB ist die durchschnittliche Widerstandskraft Fw?

Losung: Mit den Umrechnungen in die Einheiten des internationalen MaB-


systems (SI) 1 PS = 0,7355 kW, 1 Seemeile = 1,852 km erhiilt man aus

mit v = 4000· 1852 = 12 25 ~


7 . 24 . 3600 ' s

die Widerstandskraft

Fw = !:.. = 25000·0,7355 kNm/s = 1501 kN = 1,5 MN .


= v 12,25m/s =
Arbeit und Leistung bei Rotation 57

Aufgabe 2.22: In einer Zentrifuge vom Ra-


dius r, die sich mit der konstanten Winkelge-
schwindigkeit Wo dreht, wird ein K6rper der
Masse m in der Zeit tl aus der Ruhe auf Wo
beschleunigt.
Wie groB sind das hierfUr erforderliche kon-
stante Antriebsmoment M und die Antriebs- ~
I Wo
leistung P?
... -_----t:.."-.. -... ..... :
I............... I ............. 1
~ r --0 m 'j
,~ Ii,'
......... - ..........
Losung: Da die Zentrifuge selbst nicht be-
schleunigt wird, ergibt sich das Antriebs-
moment alleine aus dem Moment der Reib-
kraft R welche vom K6rper auf die Zentrifuge
wirkt:
M=rR .
Durch die Reibkraft R wird gleichzeitig der
K6rper in tangentialer Richtung beschleu-
nigt:

wobei at = rw . Durch Einsetzen und Integration erhiilt man mit der Anfangs-
bedingung w(t = 0) = 0:

R M
W=-t=-2- t .
rm r m

Aus der Bedingung w(t 1) = Wo folgt das erforderliche Antriebsmoment

Da M und Wo urn die gleiche Achse drehen, ergibt sich fUr die erforderliche
Antriebsleistung (vgl. Seite 37)

Anmerkung: Nach der Zeit tl muss das Antriebsmoment M auf Null redu-
ziert werden, da sonst die Masse m weiter beschleunigt wird.
58 Impulssatz

Aufgabe 2.23: Ein FuBballspieler


schieBt aus der Entfernung e unter
einem Abschusswinkel von a = 45 0
gegen eine vertikale Wand. Der StoB
an der Wand sei ideal elastisch.
"
Welche Anfangsgeschwindigkeit Vo
muss dem Ball erteilt werden, wenn
er
a) wieder genau auf dem FuB des
Spielers treffen soil, I• e • 1

b) den Kopf des Spielers (Hohe H)


treffen soil?

Losung: Beim ideal elastischen StoB gegen eine Wand


muss, da keine Energie verloren geht, die Auftreffge-
schwindigkeit VI gleich der Ruckprallgeschwindigkeit V2
sein. Dann folgt aus dem Impulssatz

t: mV2 cos /32 - mVI cos /31 =0 '"'-" /31 = /32 . VI

Wir konnen daher in der Aufgabe die Reflexion an der Wand durch eine Spie-
gelung ersetzen und uns die Bahn durch die Wand hindurch fortgesetzt denken.
y

,,
,
+
,, H
, a
+
x
1.....0 - - - - e ---'-1-·--- e '1
zu a) Mit der "Wurfweite" W = 2e folgt mit a = 45 0 (vgl. Seite 37)

W = 2e = v~ sin 2a
9
'"'-" Vo =
=
J ?ge =
sm2a
~.
=
zu b) Wir set zen die Koordinaten des Endpunktes (x = 2e, y = H) in die
Gleichung fUr die Wurfparabel (siehe Seite 37) ein und erhalten

9 (
H = --2 2e 4 )2 + 2etan45° vo=2e{6.
Vo cos 50
Drehimpulssatz 59

Aufgabe 2.24: An einem masselosen Faden rotiert


ein Massenpunkt auf einer waagrechten Kreisbahn.
Zur Zeit t = 0 betragt der Bahnradius ro und die
Winkelgeschwindigkeit wo o
a) Man bestimme r(t) und w(t), wenn der Faden mit
der konstanten Geschwindigkeit Uo durch das skiz-
zierte vertikale Rohr nach unten gezogen wird.
b) Nach welcher Zeit tl hat sich die Winkelgeschwin-
digkeit verdoppelt und wie groB ist dann rl?
c) Urn welchen Betrag /:;Ek hat sich die kinetische Energie des Massenpunktes
dann geandert?

Losung: zu a) Da auf den Massenpunkt in Bezug auf den Mittelpunkt seiner


Bahn kein auBeres Moment wirkt, bleibt der Drehimpuls erhalten:

L = r x mv = const .

Mit r x v = rV",e z und v", = rw wird daher

Der zeitliche Verlauf von r(t) ist durch die konstante Fadengeschwindigkeit
f = -Uo vorgegeben:
r(t) = ro - uot .
Nach Einsetzen erhalt man

wor5
w(t) = ( )2 .
ro - uot

zu b) Aus der Bedingung w(tJl = 2wo folgen

tl = ro (1 - ~v'2) und rl = ro - uotl


v'2 ro .
=2
Uo 2

zu c) Die Energieanderung errechnet sich zu

2
m J2 m 2 1 2 2
="2 ( 2 ro 2wo) - "2(rowo) ="2 mrowo .

Die kinetische Energie hat sich verdoppelt.


60 Drehimpulssatz

Aufgabe 2.25: In einem senkrecht stehenden


~g

n
glatten Hohlzylinder (Radius R) wird im Punkt
A eine kleine Kugel (Masse m) mit der horizon-
talen Geschwindigkeit Vo aufgesetzt.
a) Welchen Winkel a gegeniiber der horizonta-
len Ebene hat die Geschwindigkeit VB in einem 1. H
Punkt B, der urn die Hohe hunter A liegt?
b) Wie groB muss Vo sein, damit die Kugel unter
45° in C auf dem Boden auftrifft und wie groB
ist dann vc?

Losung: zu a) Die GroBe der Geschwindigkeit im Punkt B folgt aus dem Ener-
giesatz EkA + EpA = EkB + E pB :

1 1
2
2" mvo + mgh = 2" mVB
2
VB = Jv~ + 2gh.
Da beziiglich der Zylinderachse kein Moment wirkt, bleibt der Drall (= Mo-
ment des Impulses) beziiglich dieser Achse erhalten:

L = const 'V>

Mit LA = R(mvo) und LB = R(mvBcosa) wird


Vo Vo
cos a = VB = -Jrv=;~;=+~2=g""h

zu b) Mit a = 45° und h = H erhalten wir fUr C

cos450=~V2= Vo
2 .jv~ + 2gH
oder nach Quadrieren und Auflosen

Vo = fiiii·
Nach Durchfallen der Hohe H wird daher

Vc = Jv~ + 2gH = .j2gH + 2gH = 2,fiii .

Anmerkung: Da neben dem Gewicht (vertikal) nur eine Fiihrungskraft


(senkrecht zur Zylinderwand) wirkt, bleibt die Horizontalkomponente
der Geschwindigkeit immer Vo.
3 Bewegung des Massenpunktsystems

Auf die Punktmasse mi wirken


die iiuflere Kraft Fi und die
inneren Krafte Fij = -Fji.
Bleiben die Abstande Tij zwi-
schen den 11assen konstant, so \
\

liegt ein starrer Punkthaufen


VOL
rs

x Y

Schwerpunktsatz: Der 11assenmittelpunkt S bewegt sich SO, als ob die Ge-


samtmasse in ihm vereinigt ware und die Resultierende der auBeren Krafte in
ihm angreifen wiirde:
1 mrs=PS=L:Fi

mit
m = L: mi ~ Gesamtmasse,
Ps = mrs = L: mir , = L: Pi ~ Gesamtimpuis .

Impulssatz: Zeitliche Integration des Schwerpunktsatzes liefert

mvs - mvso =F I,
mit dem KraftstoB
t

F= /'LFidT.
to
Impulserhaltungssatz: Wirken keine auBeren Krafte, so bleibt der Impuis
des Gesamtsystems erhalten:

1mvs = L:mivi = const I·

P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3


© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
62 Systeme

Drallsatz: Die zeitliche Anderung des Gesamtdrehimpulses ist gleich dem


resultierenden auBerem Moment
dL (O)
--=M(O)
dt

mit L(O) = L: ri x mi11i = L: L;O) ~ Gesamtdrehimpuls,


M(O) = L: ri x F, ~ Gesamtmoment.
Bonder/all: Fur die Drehung eines starren Punkthaufens um eine Achse a folgt
hieraus
leacii = Mal,
wobei ea = L: rlmi ~ Massentragheitsmoment bezugl. der Achse a,
ri ~ senkrechter Abstand von der Achse a.

Arbeitssatz: Die Anderung der kjpetischen Energie ist gleich der Summe der
Arbeiten w(a) der auBeren Krafte 'und W(,) der inneren Krafte:

mit Ek = L: m i v l/ 2 ~ kinetische Energie,


w(a) = L:Fi ·dri ~ Arbeit der auBeren Krafte,
W(i) = L: Fij . drji ~ Arbeit der inneren Krafte.

Fur starre Bindungen (drJi = 0) ist W(,) = O.


Energiesatz: Lassen sich die auBeren Krafte aus einem Potential E~a) und die
inneren Krafte aus einem Potential E~i) ableiten, so folgt aus dem Arbeitssatz

E
k
+ E(i)
p
+ E(a)
p
= Ek
°+ E(i)
pO
+ E(a)
pO
= const •

Raketenbewegung: Die Bewegung einer Rakete (System mit veranderlicher


Masse) wird beschrieben durch

Im(t)a = F + 81
mit F = auBere Kraft,
m(t) = veranderliche Raketenmasse,
8 = -/loW = Schubkraft,
/lo = rh = zeitlicher MassenausstoB,
w = AusstoBgeschwindigkeit relativ zur Rakete.
von Massenpunkten 63

~
Aufgabe 3.1: Auf einer glatten, horizontal en
Ebene liegt ein Keil der Masse ml, auf welchem
ein zweiter kleinerer Keil der Masse m2 reibungs-
frei gleiten kann.
11111111111111
Wie groB sind die Beschleunigungen beider Kei-
Ie? Man kontrolliere das Ergebnis an Hand der
Grenzfalle ml -+ 00 und 0: = 7r /2.

x
Liisung: Wir trennen beide Korper und
schreiben die Bewegungsgleichungen III x-
und in y-Richtung an: y
CD f- ml:i\ = Nl sino:,

-l. mtiit = mig - N2 + Nl coso:


@ f- m2x2 = -Nl sino:,

-l. m2ih = m2g - Nl coso:.


Da sich der Keil CD horizontal bewegt und der Keil @ auf ihm abgleitet,
lauten die kinematischen Beziehungen

iit = 0,
~
~"'.>-----'
~Y2
Y2 = (Xl - X2) tan 0: "" ih = (Xl - X2) tan 0: .

Damit stehen sechs Gleichungen fUr die sechs Unbekannten (XI, iit , X2, ih, N I ,
N 2) zur VerfUgung. Durch Eliminieren von Nl und N2 folgen

..
!!!l
ml
9 tan 0:
XI = 1+ (1 + ffii) tan 2 o: '

.. 9 tan 0: . (1 + ffii) gtan o: 2

X2 = - 1+ (1 + ffii) tan 2 o: ' Y2 = 1+ (1 + ffii) tan o: . 2

Fiir die beiden Grenzfalle erhalt man:


a) ml -+ 00 und lih/X21 -+ tan 0: (schiefe Ebene),

b) Xl = X2 -+ 0 und ih -+ 9 (freier Fall).

Anmerkung: Addition der Kraftesatze in x-Richtung und zeitliche Integra-


tion bestatigt den Impulssatz: mlxl +m2x2 = 0 "" mlxl +m2x2 = C ,
d.h. der Gesamtimpuls in x-Richtung ist konstant.
64 Bewegungsgleichungen

Aufgabe 3.2: Uber zwei masselose RoUen ist nach


der Skizze ein dehnstarres Seil geschlungen. Das
System ist durch die Gewichte mig und m2g bela-
stet. ~g
Man ermittle die Seilkraft, die Beschleunigung der
Masse ml und ihre Geschwindigkeit in Abhangig-
keit vom Weg.

Losung: Zur Anwendung des Kriiftesatzes


trennen wir das System und zeichnen aile
wirkenden Krafte ein. Aus den Momenten-
gleichgewichten urn die Mittelpunkte der
Rollen folgt

Sl = S2 = S3 = S .

Mit den von einer beliebigen Ausgangsla-


ge aus gezahlten Koordinaten Xl und X2
lauten dann die Bewegungsgesetze

Bei einer Absenkung der Masse CD urn X2 hebt sich die


Masse <D urn Xl = X2/2. Mit Xl = X2/2 und .1\ = x2/2
erhalt man daher durch Auftiisen

S = 3m lm2g .
ml + 4m2

Der Zusammenhang zwischen Geschwindigkeit und Weg folgt am einfachsten


aus dem Energiesatz Ek + Ep = E kO + EpO. Mit E kO = 0, Epo = 0 wird

oder

Anmerkung: Flir 2m2 = ml ist Xl == 0 und S = G2. Das System ist dann
im Gleichgewicht!
bei Massenpunktsystemen 65

Aufgabe 3.3: An einer masselosen Stange sind


zwei Gewichte mIg und m2g befestigt.
Man stelle die Bewegungsgleichung auf.

Losung: Wir wollen die Aufgabe nach zwei Methoden liisen .


l.Weg: Da die Abstande zwischen den Massen konstant bleiben, liegt ein star-
rer Punkthaufen vor, auf den der Momentensatz
eArp = MA
A
angewendet werden kann. Mit

folgt die Bewegungsgleichung (Drehsinn beach-


ten!)
.r\
A: a2(ml +4m2)rp = -mlgasincp-m2g2asincp

.. g ml
cp+-
+ 2m2.smcp= 0 . - I
2a sin cp
+ 4m2
'V>
amI

2. Weg: Wir gehen vom Energiesatz Ek+Ep = const aus, wobei das Nullniveau
der potentiellen Energie bei cp = 1l" /2 (Aufhangung A) liegen soll:

Mit VI = a<i; und V2 = 2a<i; folgt daraus

oder nach Differentiation beziiglich der Zeit

Da <i; nicht fiir aile Zeit en t verschwindet, bleibt

.. g ml + 2m2. 0
cp+- smcp= .
a ml +4m2
66 Reibung und Haftung

Aufgabe 3.4: Auf der Plattform ei-


nes Wagens der Masse ml liegt eine Ki- 1_ [ _1
ste der Masse m2. An dem urspriinglich
stehenden Wagen greift eine Kraft F
an, die ihn so stark beschleunigt, dass
die Kiste rutscht (Reibungszahl j.t).
Nach welcher Zeit T fallt die Kiste vom
Wagen?

Losung: Wir trennen das System und


zeichnen in das Freikorperbild aile
Krafte und die x-Koordinaten der Ab-
solutbewegungen ein. Aus dem New-
tonschen Grundgesetz

folgt mit dem Reibungsgesetz R = j.tN = j.tm2g fUr die Beschleunigungen der
beiden Korper

Zweimalige Integration liefert unter Beriicksichtigung der Anfangsbedingun-


gen Xl (0) = X2(0) = 0, Xl (0) = X2(0) = 0:

. F- j.tm2g
Xl = t X2 = j.tgt,
ml
F - j.tm 2g t 2 t2
Xl=
ml
-
2 '
X2 = j.tg"2.
Die Kiste fiillt vom Wagen, wenn gilt

Einsetzen liefert

T=
bei Massenpunktsystemen 67

Aufgabe 3.5: Beim Auffahren eines Giiter-


wagens (Gewicht G I = mig) auf einen Prell-
bock (Federsteifigkeit c) kommt eine auf der
rauhen Plattform (Haftungskoeffizient /10)
liegende Kiste (Gewicht G2 = m2g) ins Rut-
schen.
Wie groB war die Geschwindigkeit v des Wa-
gens beim Aufprall mind est ens?

Losung: Wir trennen beide Korper und zeich- ~29


nen aile Krafte fUr Haften ein. Dabei ist die 0 CJ
Richtung der Reaktionskraft H unbekannt. •
Da beide Korper die gleiche Beschleunigung H ~
haben (XI =X2 =x), solange die Kiste haftet,
lautet der Kriiftesatz: t .. H
CD mix = -H - F ,

----
f-:
F CD
o f-: m2x = H.
Mit F = ex folgt daraus

Die maximale Haftkraft Hmax tritt bei der groBten Federzusammendriickung


Xmax auf. Die Grenzhaftung (einsetzendes Rutschen) wird gerade erreicht fUr

ml
c
- - - - Xmax = /109 .
+m2

Die Federzusammendriickung Xmax folgt aus dem Energiesatz

Xmax = Jm l :m2 v .

Einsetzen liefert schlieBlich die Mindestgeschwindigkeit

v = /1og Jml +m2 .


c

Anmerkung: Die Kiste rutscht erst bei hoherer Geschwindigkeit, wenn sie
auf einem Wagen groBerer Masse liegt.
68 Impulsatz

Aufgabe 3.6: Eine Kugel der Masse m


fliegt mit einer Geschwindigkeit Vo und
explodiert plotzlich in zwei Teile. Die
Richtungen al und a2 sowie die Ge-
schwindigkeit VI unmittelbar nach der
Explosion werden gemessen.
a) Wie groB sind ml und V2?
b) Auf welcher Bahn bewegt sich der Mas- ,,
senmittelpunkt der Bruchstiicke?

Losung: a) Da bei der Explosion keine auBeren Krafte wirken, muss der Impuls
erhalten bleiben. Die Gleichungen lauten in Komponenten:

Hieraus errechnet sich mit m = ml + m2

Vo Vo
ml = m - tan a2 , V2 = Vo .
VI cos a2 - - sm a2
VI

b) Zahlen wir die Zeit t von der Explosion aus, so folgt mit ly,1 = v,t sin a,
fUr die Schwerpunktslage

= -1 { m Vo
- tan a2 VI t +(
mv- mo
- tan )
a2
( -Vo sin
V
(2)
t}
m VI VI cos a2 - ~ sin a2
VI
=0.

Der gemeinsame Schwerpunkt fliegt auf der urspriinglichen Bahn weiter (Schwer
punktsatz).
bei Massenpunktsystemen 69

Aufgabe 3.7: Ein Jager der Masse ml sitzt in einem Boot der Masse
m2 = 2ml, das reibungsfrei durch das Wasser gleiten kann.

a) Mit welcher Geschwindigkeit VBI bewegt sich das Boot, wenn der Jager aus
dem urspriinglich ruhenden Boot eine Kugel der Masse m3 = ml/1000 mit
einer Geschwindigkeit Vo = 500 m/s abschieBt?
b) In welcher Richtung bewegt sich das Boot nach einem zweiten SchuB, der
unter 45° gegeniiber dem ersten erfolgt?

Losung: a) Wir fUhren ein Koordinatensystem ein und nehmen an, dass die
Kugel in negative x-Richtung abgeschossen wird. Da der Impuls des gesamten
Systems urspriinglich Null war, muss die Summe der Einzelimpulse nach dem
Abfeuern Null bleiben:

Daraus ergibt sich fUr die Geschwindigkeit nach dem ersten SchuB
1
_ m3 _ iOoO _ 500 ~ m
VBI - Vo - ( 1 ) 500 - 2999 ~ 0, 167 - .
= ml + m2 - m3 1 2 _ __ s
+ 1000

Das Vorzeichen zeigt an, dass das Boot sich entgegengesetzt zum GeschoB be-
wegt (VBl zeigt in positive x-Richtung).
b) Wir miissen jetzt den Impulser-
haltungssatz in beiden Richtungen an-
wenden. Unter Beachtung der positiven
Koordinatenrichtungen gilt:

(ml + m2 - 2m3)VB2 - m3vocos45° ,


t : 0 (ml + m2 - 2m3)WB2 - m3vosin45° .
Hieraus folgen

ml + m2 - m3 m3 ° m
VBl+ vocos45 ::::::0, 285- ,
ml + m2 - 2m3 ml + m2 - 2m3 s
m3
----=----::-- .
Vo sm 45° :::::: 0, 118 -m ,
ml +m2 - 2m3 s

"-' tan a = WB
__ = 0, 414
2 "-' a = 22, 5° .
VB2
70 Raketenbewegung

Aufgabe 3.8: Eine Rakete mit der Start masse mo (einschlieBlich Treibstofl"-
masse mT) wird zur Zeit t = 0 vertikal abgefeuert. Der Massendurchsatz f-t
und die AusstoBgeschwindigkeit w seien zeitlich konstant.
a) Gesucht ist der Geschwindigkeitsverlauf der Rakete bei Vernachliissigung
des Luftwiderstandes und bei konstanter Erdbeschleunigung g.
b) Wie groB ist die Geschwindigkeit bei Brennschluss fiir mT = 0,8 mo,
Brenndauer ts = 2 min und w = 2000 m/s?
c) Wie groB sind die Beschleunigungen beim Abheben und bei Brenn-
schluss?

Losung: a) Nach der Raketengleichung gilt

dv
t: m(t) dt = -m(t)g + S .
Mit
S=f-tW , m(t) = mo - f-tt
folgt daraus die Beschleunigung
S=f-tW
dv f-tw
a = dt = mo - f-tt - 9 .
Durch Integration unter Beachtung der Anfangsbedingung v(O) = 0 erhiilt
man die Geschwindigkeit
1
v(t)=wln f-t -gt.
1--t
mo
b) Bei Brennschluss gilt m(ts) = mo - mT. Damit folgt
mo - m(t s ) mT
f-t = ts = t;'
und die Endgeschwindigkeit wird daher
1 1 m km
v(t s ) = wln--m--gts = 2000In---9,81·120 = 2042- = 7350 -h .
= 1 - -.I.. 1 - 0,8 s
mo
c) Fur die Beschleunigungen beim Abheben (t = 0) und unmittelbar vor
Brennschluss (t = ts) ergibt sich
( ) f-tw _ 9 = mT w _ 9 = 0,8· 2000 _ 9 81 = 3 52 ~
a0 mo mo ts 120 ' 'S2

(t ) f-tw _ 9 = ffiT w _ 9 = 56 84 ~ .
a s mo _ ffiT 0, 2 mo ts 'S2
4 Kinematik des starren Korpers

Die Bewegung eines starren Korpers liisst sich aus einer Translation und einer
Rotation zusammensetzen.
Raumliche Bewegung: Der Zusammenhang zwischen den Orten, den
Geschwindigkeiten und den Beschleunigungen
der Punkte A und P eines starren Korpers ist
durch gegeben

Tp = TA +TAP,

v P = V A +W x TAP,

mit W == Winkelgeschwindigkeitsvektor.
x Y
Anmerkungen:

• W zeigt in Richtung der momentanen Drehachse .

• Sind VA, aA , W und w bekannt, so folgen aus den obigen Gleichungen


Vp und ap fUr jeden beliebigen Punkt P des Korpers.

Ebene Bewegung: Mit w = we z = cj;e" TAP = reT folgt

Vp = VA +VAP ,

y
Dabei sind
VAP=WXTAP=wre<p (.LZUTAP)

t · .
a AP = W x TAP = wre<p (.LZUTAP)

"Die Geschwindigkeit (Beschleunigung) des Punktes P ist gleich der Geschwin-


digkeit (Beschleunigung) des Punktes A plus der Geschwindigkeit (Beschleu-
nigung) infolge der Rotation von P urn A".

P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3


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72 Kinematik

Geschwindigkeits- und Beschleunigungsplan: Die grafische Darstellung


der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen ebener kinematischer Probleme
und deren grafische Lasung erfolgt im Geschwindigkeitsplan und im Beschleu-
nigungsplan. Die Richtung der Geschwindigkeits- und Beschleunigungskom-
ponenten ist dabei dem Lageplan zu entnehmen:

Lageplan Geschwindigkeitsplan Beschleunigungsplan

----
w, W

Momentanzentrum: Die ebene Bewegung eines starren Karpers mit der


momentanen Winkelgeschwindigkeit w kann
als reine Rotation urn den momentanen Pol
II (Momentanzentrum, Geschwindigkeitspol)
aufgefasst werden:

VB = PBW.
W Die Bahn, welche der Geschwindigkeitspol
II durchlauft, heiBt Rastpolbahn.

Rollende Kreisscheibe: Der geometrische


Ort des Geschwindigkeitspols ist gegeben
durch:
Vo = rw,

VA = 2rw .

II
Winkelgeschwindigkei t 73

Aufgabe 4.1: Der Ausleger mit


Rolle und Tragseil wird tiber ein
zweites horizontales Seil mit der Ge-
schwindigkeit v eingeholt. Rutschen
zwischen Tragseil und Rolle ist da-
bei ausgeschlossen.
Wie groB sind die Winkelgeschwin-
digkeiten von Ausleger und Rolle fUr
a = 45°7

Losung: Da der Ausleger eine reine


Drehung urn A ausfUhrt, steht Vp senk-
recht auf l, und es gelten

la = Vp

und
vp = v2v.

Daraus folgt fUr die Winkelgeschwin-


digkeit des Auslegers

a-- v2~l '

Die Winkelgeschwindigkeit w der Rolle bestimmen wir unter Zuhilfenahme


ihres Momentanpols n. Er liegt im Schnittpunkt der Senkrechten auf Vp und
VB·

Beachte: B kann sich wegen der


Bindung durch das Seil nur verti-
kal bewegen.

Aus
v2rw = Vp

erhiilt man
,,
w=--=-
vp V ,
= v2r
;k' '.
74 Ebene Bewegung

Aufgabe 4.2: Der Endpunkt A einer starren


Stange wird horizontal mit der Geschwindig- B
keit VA und der Beschleunigung aA gefiihrt.
Wie groB sind die Geschwindigkeit und die
Beschleunigung von B sowie die Winkelge-
schwindigkeit w = cp und die Winkelbe-
schleunigung wder Stange?

A
Losung: Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung von B haben vertikale
Richtung. Damit liisst sich der Geschwindigkeitsplan zeichnen und man liest
ab:

VA
lw
cosrp
. VA
=rp=--
I cosrp , VBA = lw

Aus dem Beschleunigungsplan folgen

lw = ~ + w21tan rp
cosrp
2 •
"" W _ ~ + VA sm rp
= - lcosrp z2cos3 rp'
Iw 2
=aAtanrp+--
cosrp
v~
= aA tan rp + -I- - 3- .
cos rp

Man kann die Aufgabe auch rein


analytisch 16sen. Aus

XA = lsinrp,

YB = I cos rp

A x
des starren Korpers 75

. VA
w=cp=--
lcoscp ,
vAlcosCP+VAlrpsincp aA v~sincp
- -- + ---
--=..:...-....,;,----;~----'--
12 cos 2 cp - I cos cp 12 cos3 cp ,
YB = VB = -lrp sin cp = -VA tan cp ,
. rp v~
YB = aB = -VA tancp - VA-- = -aA tancp - - -3- .
2 cos cp I cos cp

Beachte: Da y positiv nach oben gezahlt wird, haben YB und YB ein negatives
Vorzeichen.

Die Geschwindigkeit VB und die Winkelgeschwindigkeit w lassen sich auch


mit Hilfe des Momentanzentrums II bestimmen. II ergibt sich als Schnittpunkt
der Senkrechten zu VA und VB, deren Richtungen bekannt sind. Man erhait
damit

VA = wi cos cp B
VA
lcoscp ,

Anmerkung: Aus den hergeleiteten Beziehungen erkennt man, dass wund


aB auch dann von Null verschieden sind, wenn sich der Punkt A mit
konstanter Geschwindigkeit (aA = 0) bewegt.
76 Geschwindigkeit

Aufgabe 4.3: Bei einem Karussell rotie-


ren die Grundscheibe und die Gondelkreu-
ze mit den konstanten Winkelgeschwin-
digkeiten WI und W2 = 2WI.
Wie groB sind die Betriige von Geschwin-
digkeit und Beschleunigung der Gondel
G?

Losung: Zeichnet man passend zu neben-


stehender Skizze die Geschwindigkeits-
und Beschleunigungspliine, so erhiilt man
mit dem Kosinussatz
t
y~AX G
o x

V~ (21wI)2 + (lw2)2 - 2· 21wIlw2 cos(7r - 'P2 + 'Pd


81 2wn1 + COS('P2 - 'Pd]

"'-" VG = 41wI cos -'P2--2'PI- ,

a~ (21wD 2 + (lw~)2 - 2 . 21w~lw~ cos(7r - 'P2 - 'Pd


41 2wt[5 + 4COS('P2 - 'PI)] ,
'P2-'PI aA=21w~
"'-" aG=21w;V5+4cos('P2-'PI). ,:' ~
acA=Y aG

Anmerkung: Da der Kosinus zwischen +1 und -1 schwankt, folgen fUr die


maximale und die minimale Beschleunigung aGmax = 61w~ und
aGmin = 21w~.
und Beschleunigung 77

Die Aufgabe liisst sich auch losen, indem man die Komponenten des Orts-
vektors nach der Zeit differenziert. Mit c{;1 = WI und c{;2 = W2 = 2WI ergibt
sich

XG = 2l COS 'PI + l COS 'P2 ,


xG = -2lc{;1 sin 'PI - lc{;2 sin 'P2 = -2lwl sin 'PI -l2wI sin 'P2 ,
xG = - 2lwr cos 'PI - l4wr cos 'P2 ,

YG = 2l sin 'PI + l sin 'P2 ,


YG = 2lwi cos 'PI + l2wI cos 'P2 ,
xG = - 2lwr sin 'PI - l4wr sin 'P2 .

Daraus folgen mit Hilfe des Additionstheorems

V~ = x~ + Y~ = (2lwd 2 + (l2wd 2+
+8l 2 wr(sin 'PI sin 'P2 + cos 'PI cos 'P2)
8l 2wf[1 + cos( 'P2 - 'PdJ

'P2 - 'PI
"" VG = 4lwi cos - - 2 - ,

(2lwf)2 + (4lwf)+
+ 16l 2wt (cos 'PI cos 'P2 + sin 'PI sin 'P2)
4l 2wr[5 + 4COS('P2 - 'Pdl

"" aG = 2lwrV5 + 4COS('P2 - 'Pd·

Anmerkung: Der Momentanpol II des


Gondelkreuzes liegt auf der Senkrech-
ten zu VA. Wegen der Drehung von A
urn 0 ist VA = 2lwl. Infolge der Drehung
des Gondelkreuzes AG mit der Winkel-
geschwindigkeit W2 = 2WI urn II gilt
gleichzeitig VA = PAW2. Hieraus folgt
PA = lund damit
0--
'P2 - 'PI 0
VG = W2PG = w2 2l cos - - 2 - .
78 Geschwindigkeit

Aufgabe 4.4: Bei einem Kurbel-


trieb dreht sich die Welle mit kon-
stanter Winkelgeschwindigkeit w.
Bestimmen Sie analytisch die Ge-
schwindigkeit und die Beschleuni-
gung des Kolbens K.
Losung: Wir fiihren einen Hilfs-
winkel 1/; ein. Aus y
XK = TCOS'P + lcos1/;
folgen mit ijJ = W = const [(

XK = -TW sin 'P -l~sin1/;,

:iK = -TW 2 cOS'P - l;j; sin 1/;


_l~2 cos1/;.
Die noch unbekannten GraBen sin 1/;, cos 1/;, ~ und ;j; ergeben sich aus der Be-
dingung, dass der Kolben horizontal gefiihrt wird:

YK = 0 = T sin 'P - l sin 1/; ,

YK = 0 = TW cos 'P -l~cos1/;,


YK = 0 = -TW2 sin 'P - l;j; cos 1/; + l~2 sin 1/; .

Auflasung ergibt

T
sin 1/; = I sin 'P ,

~_W~cos'P .. 2 T sin 'P ·2 sin 1/;


- 1 cos1/; ,
1/; =-w - - + 1/; - .
1 cos1/; cos1/;
Einsetzen liefert schlieBlich

. { . T sin 'P cos 'P }


XK = -TW sm'P + I cos 1/; ,

sin2 cos 2 'P] }


.. = -TW 2 {cos'P-
xK 1T [ ~'P - ~ .
und Beschleunigung 79

Aufgabe 4.5: In einem Getriebe rollt


die Welle CD am Kreis ® abo Der
Antrieb erfolgt mit der konstanten
Winkelgeschwindigkeit !1.
Wie groB sind die Betriige von Ge-
schwindigkeit und Beschleunigung ei-
nes Punktes P auf der Welle?

Losung: Die Bewegung von P setzt sich zusammen aus der Rotation von B
urn A mit
VB = R!1 (VB..l AB) , aB = R!12 (aB II AB)
und der Rotation von P urn B . Urn die Winkelgeschwindigkeit w der Welle CD
zu ermitteln, betrachten wir zwei verschiedene Lagen. Aus der
Skizze folgt fUr die abgerollte Bogenliinge

(R+r)a=r( iJ +a)

"-+ Ra = riJ
bzw. nach Differenzieren mit a= !1 und
~ =w
R
R!1 = rw "-+ w=!1-.
r

(Beachte : !1 dreht links und w dreht


rechts herum.)

Q
Damit lassen sich der Geschwindigkeits-
und der Beschleunigungsplan fUr P p
zeichnen und man erhiilt
VPB = rw
= R!1 = Rw
= 2!1Rsin ~ ,
VB i.p
Vp
80 Ebene B ewegllIlg

Aufgabe 4.6: Bei einer Kur-


belschwinge liiuft die Kurbel
DC mit der konstanten Win-
kelgeschwindigkeit W um.
Man ermittle die Vertikalge-
schwindigkeit des Punktes B
und die Winkelgeschwindigkeit
"j; der Stange AB. ,. .,
Losung: Aus der Skizze liest
man ab:
y~C a B

l ~:in <p
.{, r sin <p
tan ,/, = - - - ' - -
'"'-+
A D x
1+ rcos <p ,....>---- --=-----...-/
. I- I
Damit erhiilt man r cos <p

. tan 1j; sin<p


= a sm 1j; = a
YB
VI + tan 1/J = ar .JF + r2 + 2rl cos <p
2
--;;:;;==r==~r==

und fUr die Vertikalgeschwindigkeit mit <P =W

Die Winkelgeschwindigkeit "j; folgt durch zeitliche Differentiation von tan 1/J:

. r(r+lcos<p) 1 r(r+lcos<p)
'"'-+ '1;,= (l+rcos<p)2 l+tan 2 1j;w = P+r 2 +2rlcos <pw .
starrer Korper 81

Aufgabe 4.7: Bei einem Teil eines Hebewer-


kes sind drei Rader iiber abrollende vertikale
Seile verbunden.
Wie groB sind die Geschwindigkeiten und die
Winkelgeschwindigkeiten der Rollen 0 und
®, wenn sich die Rolle CD mit der Winkel-
geschwindigkeit WI dreht?

Losung: Fiir die Punkte A und B der Rolle


CD gilt

Da die Seile abrollen, werden VA und VB auf


die Seiten der Rolle 0 iibertragen. Aus

folgt daher mit r2 = (R - r)/2

1 1
2(VA + VB) = 2(R + r)wI ,
VA - V2
_ . --=WI'
r2 -

Analog ergibt sich fiir die Rolle ® aus

mit r3 = 2r+r2 = (R+3r)/4 und Vc = -rWI

V2 - V3
- - - =WI·
r3 =

Anmerkung: Die Geschwindigkeitspole Ill, Il2 und Il3 liegen auf einer Ge-
raden.
82 Geschwindigkeitsplan

Aufgabe 4.8: Eine Stange der Lange

P~IB
1 wird in A mit der konstanten Ge-
schwindigkeit Vo horizontal geflihrt und
gleitet bei B tiber einen Pfosteno 1
a Avo
Wie groB sind die Betrage von Ge- ~;;;;;;;
schwindigkeit und Beschleunigung des
Punktes P?

Losung: Die Winkelgeschwindigkeit <p der Stange ergibt sich aus


x
cot<p = -
a
durch Zeitableitung mit i; = -Vo zu

Vo 2
<p=-sm <p o
o 0

a
Ftir die Winkelbeschleunigung folgt daraus

Vo (vo)2 sm 3 <pcos<p o x • I
<p=~2sm<pcos<p<p=2 ~
0 0 0 0 0

Aus dem Geschwindigkeitsplan liest man damit


ab

V~ = v~ + (l<p)2 - 2vol<pcos G- <p)


Vp

Vo
Der Beschleunigungsplan liefert

VP<p4 + Pip

1 (~r vsin 8 tp+4sin 6 <pcos2 <p

= 1 (~r sin 3 <Pvsin 2 <p + 4cos2 <p 0

Anmerkung: Ftir <p = 7r /2 (A erreicht den Pfosten) folgt


Vp = vo(l/a - 1) = (l - a)<pI"/2 0
und Beschleunigungsplan 83

Aufgabe 4.9: Bei einem Kur-


beltrieb dreht sich die Welle mit
der konstanten Winkelgeschwin-
digkeit w.
Bestimmen Sie grafisch die Ge-
schwindigkeit und die Beschleu-
nigung des horizontal gefUhrten
Punktes B fUr 0: = 30°.

Losung: Aus dem Lageplan ent-


nimmt man die Richtungen der
Geschwindigkeits- und Beschleu-
nigungsglieder: v A ..1 auf r, v BA ..1
auf Z, VB horizontal, aA in Rich-
tung von r , aSA in Richtung von
I, a~A ..1 auf Z, aB horizontal. Damit lassen sich der Geschwindigkeits und der
Beschleunigungsplan zeichnen.

rw
Geschwindigkeitsplan MaBstab:

Icp A'\A 1~Crw


VBA = 0, 92rw = lcp "BA~u
, r _ 0 31
. _ 0 92
""'" 'P--Z-w-, w,
VB = 0,81 rw.

Beschleunigungsplan MaBstab: r_w_2_ _ _----1


f-I _ _ _ _

aSA = Icp2 = 3r(0, 31 W)2 = 0,29 rw 2 ,


aB = 0,99rw 2 .
84 Mom entanpoi

Aufgabe 4.10: Ein Kniehebel wird mit


der Winkelgeschwindigkeit w angetrieben.
Bestimmen Sie unter Verwendung der Mo-
men tan pole grafisch die Geschwindigkei-
ten der Punkte B, C und D fUr ein be-
stimmtes f3.
Geg. : l = 30cm, a = 40cm, r = 15cm,
b = 50cm, j3 = 70°, w = 4s- l .

LOsung: Die Pole ITI (Stab CD) und IT2 (Stab BC) ergeben sich als Schnitt-
punkte der Senkrechten zu VD = rw (VD .1 ED) und Vc (vc .1 AC) bzw . Vc
und VB. Damit erhiiJt man im Lageplan die folgende Darstellung:

MaBstiibe: r

Man liest ab

und erhiilt mit


VD = rw = 0, 6m/s
= =
die Geschwindigkeiten
vc=0,5m/s
Grafische Kinematik 85

Aufgabe 4.11: Ein Mechanismus besteht


aus drei gelenkig verbundenen Stiiben, die
tiber ein mit der konstanten Geschwindig- A
keit Vs eingeholtes Seil bewegt werden.
Bestimmen Sie grafisch die Ge-
schwindigkeiten der Punkte B und C fUr
cp = 600

Losung: Wir losen die Aufgabe zuniichst im Lageplan unter Verwendung des
Momentanpoles II der Stange CB. II liegt im Schnittpunkt der Senkrechten
zu VB (VB.l AB) und Vc (vc .1 CD, GroBe aus Vs bestimmbar).

A
Vs

Man liest ab:


vc=1, 4vs,

Das gleiche Ergebnis erhiilt man mit


Hilfe des Geschwindigkeitsplanes. Die
Richtung der Geschwindigkeiten (z.B.
VBC .1 CB) ist dabei dem Lageplan zu
entnehmen:

vc=1, 4vs,
86 Grafische Kinematik

Aufgabe 4.12: An der Walze ist ein in


B gefiihrter Stab gelenkig befestigt. Vo
k--()- +-
Bestimmen Sie fiir die dargestellte Lage
grafisch die Geschwindigkeiten und Be-
schleunigungen von B und S , wenn die 2r
Walze mit der konstanten Geschwindig-
keit Vo rollt. 300

Losung: Aus dem Lageplan ent-


nimmt man unter Verwendung der Vo
Momentanpole III (Walze) und II2 k----q-t_
(Stange) die Richtung der Geschwin-
digkeiten und Beschleunigungen.

Damit erhiilt man aus dem Geschwindig-


keitsplan (VA ..1 IIIA, VBA ..1 BA, VB ..1 II2B) :

VB=3,6 Vo , vs=2 , 1 Vo ,

2 2
n _ VBA _ 2 45 Vo
VBA = 3, 5vo "'-+ a BA - 5r - , r VBA
2 2
vSA=1 , 7vo "'-+ an = V SA = 1,2 Vo . VB
SA 2, 5r r

Der Beschleunigungsplan liefert


aA = v~/r und a~A = akA/2 ,

V2
aB=8,4~,
r

V2
as = 4, 7 ~.
r
5 Kinetik des starren Korpers

Raumliche Bewegung: Die Bewegung eines starren Korpers wird durch


das Bewegungsgesetz (auch 1mpulssatz in differentieller Form, Kraftesatz oder
Schwerpunktsatz) sowie durch den Drallsatz (Momentensatz) beschrieben.
Bewegungsgesetz:

dp =F oder mas=F
dt
mit
F = Summe der auBeren Krafte,
m = Gesamtmasse des Korpers,
as = Beschleunigung des Schwerpunktes,
p = m V s = 1mpuls.
Drallsatz:
dL (O)
_ _ =M(O)
dt
mit
M(O) = Summe der auBeren Momente bezliglich 0,
L(O) = J r op x v dm = Drehimpuls bezliglich O.
1st der Bezugspunkt 0 raumfest oder der Schwerpunkt, so lasst sich der Dreh-
impuls durch

ausdrlicken, wobei

8 XZ
8 yz ) = Tragheitstensor, W= Winkelgeschwindigkeit .
8z
EULERsche Gleichungen (Drallsatz bezliglich korperfestem Hauptachsen-
system):
8 1 wl - (8 2 - 83)W2W3 = Ml ,
82 W2 - (83 - 8dw3Wl = M2 ,
83W3 - (8 1 - 82)WIW2 = M3
mit
1,2,3 ;:; Haupttragheitsachsen,
8 i ;:; Haupttragheitsmomente,
Wi ;:; Winkelgeschwindigkeitskomponenten.

P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3


© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
88

Tragheitsmomente (vgl. auch Band 1, Kapitel 9)


Axiale M assentragheitsmomente:
8 x = f(y2 + z2)dm , 9-
8 y = f(Z2 + x 2)dm,
8 z = f(x 2 + y2)dm ,
x
;( y
8a =f r 2 dm = m i~ ,
mit ia = Tragheitsradius.

Satz von STEINER: 18 a = 8 s + mr; ·1

Deviationsmomente: 8 xy = 8 yx = - f xydm ,
8 yz = 8 zy = - f yzdm ,
8 zx = 8 xz = - f zxdm .
Tabelle einiger Massentragheitsmomente:

A S ml 2 ml 2
Dunner Stab 8. = 12' 8 A = 3-
I' l • I

~ s
Zylinder ,~--
,,
I/ .
,
"
'4~ '
mr2
8' = 2 '
m
8 b = 12 (3r2 + /2)
~ , ,b
,b

Dunne Scheibe g-; /@' 'b


--
mr2
8" = - 2- ' 8 b =4-
mr2

Kugel
(0 2
8. ="5 mr
2

'--G!8'-- '
c
m
Quader 8 = _(a2 + b2)
• 12
-L-
a
89

Rotation urn eine feste Achse a - a:


Drehimpuls La = 8 aw ,

Drallsatz

Zeit integration liefert


t _

8 aw - 8 awo = J 2: Ma dT = Ma .
to

Ebene Bewegung: Das Bewegungsgesetz und der Drallsatz lauten

mis = 2: Fx ,
mys = 2:Fy,
8 Aw= 2:MA

mit A = fester Punkt oder Schwerpunkt S . Durch Zeit integration folgen

Arbeitssatz (vgl. Kapitel 2):

Energiesatz (konservative Krafte):

Kinetische Energie (ebene Bewegung):

1 2 1 2
Ek = "2 mvs + "28sw .

Sonderfall reine Translation:

1 2
Sonderfall Rotation urn feste Achse a - a: Ek = "2 8 aw .
90 Translation

Aufgabe 5.1: Ein Quader der Masse m


rutscht auf einer rauhen Ebene abwarts.
Wie groB ist die Beschleunigung und unter wel-
chen Bedingungen kippt der Quader nicht?
Losung: Der Quader fiihrt eine reine Translati-
on aus. Krafte - und Momentensatz lauten mit
W = 0, Ys = 0
m!i s mgsina - /-IN,
o N - mgcosa,

o dN - c/-lN.
Daraus folgen
!is = g(sina - /-l cos a) , d= C/-l.
Damit kein Kippen eintritt, muss gelten

Aufgabe 5.2: Ein homogener Balken ist bei A


an einem Wagenboden befestigt und liegt bei ~'
B lose auf. B
Bestimmen Sie die Krafte bei A und B , wenn
T
c
der Wagen eine Beschleunigung a erfahrt.
Losung: Fur die reine Translation gilt mit
!is = a , Ys = 0 und w= 0
1
-+ ma A x - -V2B
2
1
'
/ '
t 0 A y + -2 V2B -mg ' ../2c/
f\-
S: 0
1
-V2lA
2 y
1
- -V2lA
2 x
- (V2 c -l)B. ~l Y
Daraus folgen
x
B = mg (1 - ~) i ,
9 2c

Anmerkungen: • Fur a = 9 wird B = 0, Ax = Ay = mg.


• Fur a > 9 hebt der Balken bei B abo
des starren Korpers 91

Aufgabe 5.3: Eine homogene Scheibe


vom Gewicht G = mg wird durch drei
Stabe gehalten (Gewicht der Stabe
wird vernachlassigt) .
Bestimmen Sie die Beschleunigung der
Scheibe und die Stabkrafte in der dar-
gestellten Lage, wenn der Stab 3 plotz-
Iich gel6st wird. 1 - 2l -1

Losung: Wird der Stab 3 gelost, so fUhrt die Scheibe eine reine Translation
aus. Die Beschleunigung ist demnach fUr aile Scheibenpunkte gleich und kann
durch die Beschleunigung des Punktes A beschrieben werden, der eine Rota-
tion urn den Aufbangepunkt ausfUhrt:

v2
a = aA = vet + -en·
PA
Zum Zeitpunkt des Losens gilt

v= 0 "-" a = vet,

und man erhaIt die Bewegungsglei-


chung:

./ mv mgsina,

'\ o S[ + S2 - mgcosa,
n, 2 I. l. 4
S o -1St cos a - -SI sma - -S2sma - -S2cosa.
3 3 3 3

Daraus folgen

v = gsina, SI = ~(sina + 4cosa), S2 = ~(- sina + 2cosa) .

Anmerkungen:
• Flir sina = 2cosa (d.h. tana = 2 bzw. a = 63,4°) wird S2 = O. Die
Wirkungslinie von S[ geht dann durch den Schwerpunkt S .

• Die Stabkrafte vor dem Losen von Stab 3 (Statik) betragen

S2 -_mg
_ S 3 = mgtana .
3cosa'
92 Translation

Aufgabe 5.4: Ein Auto der Masse m


bremst auf einer rauhen Bahn ohne zu rut-
schen.

Bestimmen Sie die moglichen Brems-


verzogerungen aB, wenn die Bremsen nur
auf die Vorderrader bzw. nur auf die Hin- JLo
terrader wirken. Die Masse der Rader ist
zu vernachlassigen.
Losung: Wirken die Bremsen nur vorne, so erhait man mit is = -aB , tis = 0,
w= 0 aus
-maB

t o
F\
S o
die Krafte

HI =maB ,
Damit die Vorderrader nicht rutschen und die Hinterrader nicht abheben, muss
gelten I 1
HI ~ MoNI "-+ aB ~ 9 y; -2-1-- = J<i;1 ,
--1
Moh
I
N2 2: 0 "-+ aB ~ gy; = J<i;2 •

FUr Moh/l ~ 1 ist J<i;1 ~ J<i;2, d .h. es gilt aB ~ J<i;1, wah rend fUr Moh/l 2: 1 gilt
aB ~ J<i;2'
Wirkt die Bremse auf die Hinterrader, so sind
im Bewegungsgesetz und im Drallsatz HI
durch H2 zu ersetzen. Die Krafte NI und N2
lauten dann wie oben und es wird H2 = maB.
Aus H2 ~ MoN2 und N2 2: 0 folgen damit
I 1 I
aB ~ 9 Y; -2-Z-- = J<i;3 , aB ~ 9 Y; = J<i;2 •
-+1
Moh
Wegen J<i;3 < J<i;2 gilt in diesem Fall immer aB ~ J<i;3'
Anmerkungen:
• Die maximale Verzogerung ist bei einer Vorderradbremse stets groBer
(J<i;I' J<i;2 > J<i;3)'
• Der Fall Moh/l 2: 1 tritt fUr einen Ublichen PKW unter realistischen
Verhaltnissen nicht auf. Dann ist J<i;2 uninteressant.
Massentragheitsmomente 93

Aufgabe 5.5: Die dargestellte


Kreiszylinderwelle besitzt eine mit
P = Po (1 + ar) veranderliche Dichte.
Gesucht sind die Massentragheits-
momente ex und e y .

Losung: Das Massentragheitsmoment ex wird aus


z

bestimmt. Mit y
dm = p21lTdrdx = 27rpo(r + ar 2)drdx

erhalt man daraus

~PO[R4 (1 + ~ aR) .

Das Tragheitsmoment ey = e z (Symmetrie) bestimmt man aus

mit
dm = pr d<p dr dx = po(r + ar2) d<p dr dx ,
z = rsin<p
unter Ausnutzung der Symmetrie zu

Anmerkung: Fur a = 0 folgen mit m = Po7r R2[ die Ergebnisse der homo-
genen Welle (beachte STEINER-Glied) :

ex = ~ mR2 , e y = 112 m(3R2 + 412) .


94 Triighei tsmomen te

Aufgabe 5.6: Bestimmen Sie das Mas-


sentragheitsmoment 8 a eines homogenen
Ringes mit Kreisquerschnitt (Dichte p).

Losung: Das Massentragheitsmoment ist gegeben durch

8a = ! r 2 dm .

Aus der Skizze liest man ab


al
r= R + c sin rp , ~R ----+----~ 2ccos rp

dm = p27rr2c cos rpdr . 1


Mit
csin rp
r-----<·~I
dr = ccosrpdrp

folgt daraus

und man erhalt

+1r/2
8a 47rpc2 J (R+csinrp)3cos2rpdrp
-1r/2
+1r/2
47rpc2 J [R3cos2rp+3R2csinrpcos2rp
-1r/2
+3Rc2 sin 2 rp cos 2 rp + c3 sin 3 rp cos 2 rp]drp

47rpc2 (~ R3 + 3; Rc2) = 27r 2pC2R ( R2 + ~C2)

Beachte: Die Integrale uber ungerade Funktionen verschwinden.


Unter Verwendung von m = 27r 2pc2R ergibt sich schlieBlich

Anmerkung: Fur den dunnen Ring (c« R) folgt 8 a = mR2 .


Tragheitsmomente 95

Aufgabe 5.7: Fur einen homogenen Ke- z


gel der Masse m sind die Triigheitsmomen-
te 8 x und 8 y zu ermitteln.
x

I - - - - H _I
Losung: Bei der Berechnung verwenden wir als Massenelement die skizzierte
Kreisscheibe. Mit
y',
R
a=x H
erhiilt man
dm prra 2dx x
R2
prr H2 x 2dx

und fUr das Triigheitsmoment d8 x des Massenelements

Damit folgt

Das Triigheitsmoment des Massenelements bezugl. der Achse y' lautet

Mit dem Steiner-Glied wird daher

8y = f[d8 y' + x 2dm] = prr (;r I [~ (;r X4 + X4] dx

p~R2H GR2 + H2) .

Setzt man die Masse m = p7f R2 H /3 ein, so ergibt sich schlieBlich


3
8 = -mR2
x 10 '
96 Tragheitsmomente

Aufgabe 5.8: Es sind die Tragheits-


momente 8 x und 8 xy flir eine homo-
gene Rechteckscheibe (Masse m , Dicke
t « a, b) zu bestimmen. x•

Losung: Flir die diinne Scheibe besteht ein direkter Zusammenhang zwi-
schen Massentragheitsmoment und Flachentragheitsmoment (vgl. Band 1, Ka-
pitel 9). Mit dm = ptdA und z « x, y gilt

8x J(y2 + z2)dm;; pt J y 2dA = ptIx ,

8 xy - J xydm = -pt J xydA = ptIxy .

Man kann dann auch die Transforma-


tionsformeln (vgl. Band 1, Kapitel 9) ..,
1
verwenden und findet flir die urn -<p
gegen die Hauptachsen 1 und 2 gedreh- x
ten Achsen x und y

8 1+ 8 2 8 1- 8 2 2
8x 2 + 2 cos <p,

8 xy 81- 8 2 . 2
2 sm <p.

Mit

ab3 mb2
81 pt 12 = 12' 82
a
cos <p sin <p
Ja 2 +b2 ' Ja 2 +b2 '
a2 _ b2 2ab
cos 2<p = 2 cos 2 <p - 1 = ~ , sin 2<p 2 .
sm<pcos<p= a2 +b2
a +

erhalt man endgiiltig

m(a2 + b2) m(b2 _ a2) (a 2 _ b2) ma 2b2


24 + 24 (a +b )=6(a2 +b2 ) '
2 2

m(b2 - a2 ) 2ab m(a2 - b2 )ab


24 a 2 + b2 12(a2 + b2) .

Anmerkung: Flir a = b folgen 8 x = ma 2 /12 und 8 xy = O.


Rotation 97

Aufgabe 5.9: Ein Winkel vom Gewicht


G = mg besteht aus zwei dunnen homoge-
nen Staben. Er ist in A durch eine senkrecht
zur Zeichenebene stehende Achse gelagert.
Gesucht ist die Bewegungsgleichung.

Losung: Das Gesamtgewicht greift im Schwerpunkt S an. Seine Koordinaten


folgen aus (vgl. Band 1, Kapitel 2)

Xs
ml
- -
~=-
l
2
,
',a
T
Ys
m 6' ,,
1
m 2m 3m
-2l+ - l 4
3 3 =-l
's
II
Ys
m 3

""" a = ~ V65
Ys + Xs = -6-l.

Die Bewegung ist eine reine Rotation urn A


und wird daher durch den Drallsatz

beschrieben. Wir zahlen cP von der statischen


Ruhelage (in der Ruhelage liegt S unter A)
und finden mit _ a sin CPt-

die Bewegungsgleichung

......
A: 37 m l2..cP = -mga sm
.
cp

Anmerkung: Fur kleine Auslenkungen (cp «: 1, sincp ~ cp) wird die Bewe-
gung durch die "Schwingungsgleichung"

.. V65!!
cp + 14 l cp-
-0

beschrieben (vgl. Kapitel 7).


98 Rotation

Aufgabe 5.10: Eine mit der Winkelge-


schwindigkeit Wo urn die vertikale Achse ro-
tierende Kreisscheibe (Gewicht G = mg) Wo
wird auf eine rauhe horizontale Ebene (Rei-
bungszahl J-l) aufgesetzt. G
I ro
J-l ___ __________
Nach welcher Zeit T kommt die Scheibe zur ~ ~

Ruhe und wieviel Umdrehungen u fiihrt sie


~
dabei aus, wenn die FUichenpressung als kon-
stant angenommen wird?

Losung: Die Drehbewegung urn die feste Achse wird beschrieben durch

8w=M.
Das Moment errechnet sich dabei aus den
tiber die Kreisfliiche verteilten Reibkriiften.
Aus
dA rdadr, m

dN pghdA , dR J-ldN

folgt (das Reibmoment wirkt der Winkelge-


schwindigkeit entgegen)

J JJ
TO 21r

M =- rdR = -J-lpgh r 2 da dr = -~ J-lTomg .


o 0

Einsetzen liefert mit 8 = mr5!2 und w= rp


.. 4M
cp = -3 -;:;;- .
Durch zweifache Integration erhiilt man unter Beachtung der Anfangsbedin-
gungen cp(t = 0) = 0, <j;(t = 0) = Wo
. 4M
cp=wo---t cp = wot - -2 -M t 2
3 ro 3 ro
Aus der Bedingung <j;(T) = 0 ergibt sich schlieBlich
T _ ~ woro
- 4 M '

cp(T) = ~ w5 ro cp(T) 3 w5ro


u=--=---.
8 M = 27r 167r M
um feste Achse 99

Aufgabe 5.11: Ein Schwungrad, das sich anfanglich mit der Drehzahl n urn
eine feste Achse dreht, wird durch ein konstantes Bremsmoment MB nach der
Zeit tB zum Stillstand gebracht.
Wie groB ist das Massentragheitsmoment 8 und wieviel Umdrehungen u fiihrt
das Rad wahrend des Bremsvorganges aus?
Losung: Die Bewegung wahrend des Bremsvorganges wird beschrieben durch

(Beachte: Das Bremsmoment wirkt entgegen der positiven Drehrichtung.)


Zweifache Integration unter Beriicksichtigung der Anfangsbedingungen

<jJ(t = 0) = Wo = 27rn ,

liefert
MB
--t+27Tn
e
MB 2
'P = - 28
- t +27rnt .

Aus der Bedingung <jJ(tB) = 0 (Stillstand) erhalt man

'PB 1
u= -
= 27r
= -ntB.
2

Die Aufgabe lasst sich noch einfacher mittels Drehimpulssatz und Arbeits-
satz losen. Mit W(tB) = 0 und Wo = 27rn wird

tB
J MdT = 8W(tB) - 8wo 8- MBtB
- 27rn '
o
'PB 1
u= -=-ntB.
= 27r _2_
100 Rotation

Aufgabe 5.12: Auf einer homogenen zylindri-


schen Walze der Masse m] ist ein dehnstarres
Seil aufgewickelt, an dem eine Masse vom Ge-
wicht m2g hiingt.
Zu bestimmen sind die Beschleunigung der
Masse m2 und die Seilkraft S, wenn die Wal-
ze sich in A frei drehen kann. Die Masse des
Seils sei vernachlassigbar.

Losung: Wir losen die Aufgabe, indem wir das


Seil schneiden und die Bewegungsgleichungen
fijr die Rolle und fijr die Masse m2 getrennt auf-
stellen. Man erhiilt fijr die Rolle
r+
A: 8ep = rS

und fijr die Masse m2

Zu den zwei Bewegungsgleichungen mit drei Un-


bekannten (x , ep, S) tritt eine kinematische Bin-
dung. Die Geschwindigkeit rv; des Punktes B
der Rolle muss mit der Geschwindigkeit :i; der Masse m2 bzw . des Seiles iiber-
einstimmen:

:i; = rv; x = rep.

Durch Einsetzen ergeben sich mit 8 = m] r2 /2

Anmerkung: 1m statischen Fall (Walze ist blockiert) wird die Seilkraft


SSt = m2g, d .h. es gilt S < SSt·
von System en 101

Aufgabe 5.13: Zwei homogene Walzen (Gewichte


mig, m2g), die zuniichst mit der Winkelgeschwin-
digkeit Wo gleichsinnig umlaufen, werden aufein-
andergesetzt, so dass sie aneinander abrutschen
(Rei bungskoeffizient p).

Nach welcher Zeit tR rollen die Walzen aneinander


ab, und wie groB sind dann ihre Winkelgeschwin-
digkeiten?

Losung: Wiihrend des Rutschens gilt


-n
CD B
-n
® A
t o
Mit dem Reibgesetz R = pN und 8 1 = mlri!2,
8 2 = m2rV2 folgen daraus unter Beachtung der
Anfangsbedingungen

.. 2pg m2 . 2J.t9 m2
' P l = - - - "" 'PI = - - - t + Wo ,
rl ml rl ml
.. 2pg . 2J.t9
'P2=--
rl
"" 'P2 = - - t
r2
+ Wo .

Damit die Walzen aneinander abrollen, mussen zum Zeitpunkt t = tR die Ge-
schwindigkeiten im Beruhrungspunkt gleich sein:
rl tPl = -r2tP2 .

Beachte: positive Winkelgeschwindigkeiten fUr die Walzen CD und ® fuhren


zu entgegengesetzt gerichteten Geschwindigkeiten am Beriihrungspunkt!
Einsetzen liefert wO(rl + r2)
tR= 2J.t9(1+~)
Die Winkelgeschwindigkeiten werden dann

Anmerkung: Fur mt/m2 = rdrl kommen beide Walzen zum Stillstand.


102 Drallsatz

Aufgabe 5.14: Bei einem Aufzug treibt die


Rolle CD die Seiltrommel ® ohne Schlupf an.

Wie groB sind die Beschleunigung a des Auf-


zuges (Gewicht G = mg ) und die Seilkraft S,
wenn der Antrieb durch ein konstantes Moment
Mo erfolgt?

Losung: Wir trennen das System und erhalten


fiir die einzelnen Teile

CD '"A 8 1wI Mo - rlH,


.n
® B 8 2W2 r2H - r2 S ,

CD t ma mil = S-mg.

Da die Geschwindigkeit des Punktes C der


Trommel ® mit der Geschwindigkeit des Auf-
zuges (undehnbares Seil) und die Geschwindig-
keit von D mit der von E (kein Schlupf) uber-
einstimmen muss, lauten die kinematischen Be-
ziehungen

Damit stehen fiinf Gleichungen fiir die fiinf Unbekannten (WI , W2, a, H , S) zur
Verfiigung. Durch Auflosen erhiilt man

Anmerkung: Fur Mo = rlmg werden a = 0 (Statik) und S = H = mg .


Rollen 103

Aufgabe 5.15: Eine homogene Walze


(Gewicht G = mg) rollt eine rauhe schiefe
Ebene (Haftungskaeffizient /10) hinunter.

Wie graB ist ihre Beschleunigung a und


unter welchen Umstiinden ist reines RaUen
moglich?

Losung: Man erhiilt mit Ys = 0 und is = a


fUr das Bewegungsgesetz

ma mgsina - H,

o N - mg cas a

und den DraUsatz (beziiglich des Schwer-


punktes S)
r.
S: Bsw=rH.
Mit Bs = mr2/2 und der kinematischen Bedingung (RaUen ahne Schlupf)

. a
rw = Is rw = is = a W=-
r

ergibt sich durch Auflosen fUr die Beschleunigung

2 .
a=3" g sma.

Damit die Walze am Beriihrungspunkt mit der Ebene nicht rutscht (reines
RaUen), muss gelten
H:::: Ho = /1oN.
Mit
H '
= mgsma - ma = 1 .
3" mgsma, N = mgcasa
falgt daraus
1
/1023" tan a .
104 Rutschen

Aufgabe 5.16: Auf eine rauhe Kegelbahn (Reib-


zahl p,) wird eine Kugel mit der Geschwindigkeit
Vo ohne Drehung aufgesetzt.

Nach welcher Strecke Xr rollt die Kugel und wie


groB ist dann ihre Geschwindigkeit vr ?
Geg. : Vo = 5 mis, p, = 0,3.

Losung: Nach dem Aufsetzen rutscht die Kugel zuniichst. Bewegungsgesetz


und Drallsatz lauten dann

-+ mx -R ,
f-- x
t
° N-mg '"'-" N=mg,

'"S 8s w rR.
Mit 8 s = 2mr 2 /5 und dem Reibgesetz R = J-LN = j.lmg folgen aus der ersten
und dritten Gleichung durch Integration unter Beachtung der Anfangsbedin-
gungen v(t = 0) = vo, x(t = 0) = 0, w(t = 0) = 0:

1 5J-Lg
v= :i; = Vo - j.lgt , X = vot - 2 p,g t
2
, w=-t.
2r

Damit die Kugel ohne Schlupf rollt, muss gelten

v = rw.

Einsetzen liefert die Zeit tTl zu der Rollen eintritt

2vo
tr = - = 0,49s
7j.lg

und somit
12v2
Xr =X(tr )=49 0 =2,08m ,
= j.lg
=======
5 m
= v(tr ) = -7 Vo = 3,57 - .
=
Vr
s
und Rollen 105

Aufgabe 5.17: Eine auf einer rauhen


Ebene ruhende Seiltrommel (Gewicht mg,
Tragheitsmoment 8 s ) wird in Bewegung ge-
setzt, indem am Seil unter dem Winkel a mit
der konstanten Kraft Fo gezogen wird.

Bestimmen Sie die Beschleunigung as des


Schwerpunktes S, wenn die Trommel milt .
Wie groB muss dafiir die Haftungszahl !-Lo fJ.o
sein?
Losung: Bewegungsgesetz und DraUsatz lau-
ten
mas Focosa - H,

t o N - mg + Fo sin a ,
1+
S

Mit der kinematischen Bedingung (RoUen)

erhalt man daraus fiir die Beschleunigung und fiir die Krafte
r2
cos a - -
Fo rl
as = - 8'
m 1+_S_
rim
8 s cos a r2
2 +-
H -_ r,
DO rIm rl N =mg-rosma.
D •

1+ 8s
rim
Damit kein Rutschen auftritt, muss gelten H :::; !-LoN. Einsetzen liefert

Anmerkungen:
• Fur cos a > rdri wird as > 0 (Bewegung nach rechts) und fiir
cos a < rdri wird as < 0 (Bewegung nach links) .
• Fur Fo sin a > mg hebt die Trommel abo
106 Bewegungsgesetz

Aufgabe 5.18: Ein Stab (Gewicht G = mg),


der zunachst senkrecht steht , gerat in Bewe-
gung, so dass er an der glatten Wand und der
Unterlage reibungsfrei abgleitet.

Wie groB ist die Winkelbeschleunigung rp(<p)?


Wie groB sind die Krafte auf Wand und Un-
terlage?

Losung: Solange der Stab an der Wand und


der Unterlage abgleitet, lauten das Bewe-
gungsgesetz und der Drallsatz (beziiglich S)

-+ mxs B,

t mtis A-mg,

A -I.sm <p - B -I cos <p


F\
S 8 s rp
2 2
x
mit 8 s = mI 2 /12.
Zwischen Xs, ys und <p besteht der kinematische Zusammenhang
I . I
Xs = 2sm<P , Ys = 2cos<P,
bzw. nach Differenzieren
. I. . I . .
Xs = 2 <pcos<p, Ys = -2 <psm<p,
!is = ~ (rp cos <p - lj:>2 sin <p) , tis = - ~ (rp sin <p + lj:>2 cos <p) .

Damit stehen fUnf Gleichungen fUr die fUnf Unbekannten (xs, tis, rp, A, B)
zur Verfiigung. Aufl6sen nach rp liefert
.. 3g.
<p = 2t sm<p.

Die Krafte bestimmen sich aus

B = m!i s = m ~ (rp cos <p - lj:>2 sin <p) ,


I
A = mg + mtis = mg - m 2 (rp sin <p + lj:>2 cos <p) .
und Drallsatz 107

Hierzu wird noch cp benotigt. Wir erhalten diese GroBe aus


.. dcp dip dcp.
ip = dip ill = dip ip

durch Integration zu

1'2 =
2ip J" ip d ip+ C =2[
3g J' smip d ip+ C 3g
=-2[COSip+ C .

Die Integrationskonstante C ergibt sich aus der Anfangsbedingung


cp(ip = 0) = 0 zu C = 3g/21. Daher wird
cp2 = 3t (1 - cos ip) .

Fiir die Krafte folgt damit

B = ~ G(3 cos ip - 2)sinip ,

1
A = 4" G(9cos2 ip - 6 cos ip + 1) .
A B
G'G

ip

-1

Anmerkungen:
• Die Kraft B wird Null fiir ipo = 0 und 3 cos ipl - 2 = 0 "-> ipl = 48,2°.
• Fiir ip > ipl wiirde sich der Stab bei B von der Wand lOsen. Die Ergeb-
nisse bleiben daher nur giiltig, wenn in Beine Fiihrung vorhanden ist,
die eine Zugkraft iibertragen kann.
1
• Die Kraft A wird Null fiir cos ip = "3 "-> ip ~ 70,5°.
108 B ewegungsgeset7

Aufgabe 5.19: Eine homogene Rechteck- 1 __


0--- 2b
scheibe vom Gewicht G = mg ist symme-
trisch gelagert.
a) Wie groB sind die Lagerkrafte in A zu Be-
G 2h
ginn der Bewegung, wenn das Lager B plotz-
lich entfernt wird?

b) Wie mussc gewahlt werden, damit sich die A


Vertikalkomponente der Kraft inA gegeniiber
der Gleichgewichtslage nicht andert?

Losung: a) Bewegungsgesetz und Drallsatz (beziiglich des festen Punktes A)


lauten un mittel bar nach Entfernung des
Lagers B

-t mis AH ,
T
t
'"A :
mys

SAW
Av -mg ,

cmg,
YL x
i
h

wobei
m m
eA = E>s + mr~ = 12 (4b 2 + 4h2) + m(c2 + h 2) = 3" W+ 4h2 + 3c2) .
Da der Schwerpunkt Seine reine Rotation urn A ausfUhrt, gilt mit Vs = 0
(Beginn cler Bewegung)
v2
an = -2 = 0 as = at = r SW ,
rs
und es werden mit sin a = hlrs , cosa = clrs
Is = as sin a = hW , ys = -ascosa = -cW.
Durch Aufiosen erhalt man damit die Lagerkrafte zu
3ch b2 + 4h 2
AH = G b2 + 4h2 + 3c2 ' Av = G b2 + 4h2 + 3c2

b) Die Vertikalkraft bei A betragt vor dem Entfernen von B (Statik)


Av = G/2. Damit keine Anderung eintritt muss daher gel ten

-21 2
b + 4h2 ~ C = ~3 v'b2 + 4h2 .
b2 +4h2+3c2 Vi)

Anmerkung: Wegen c :::; b bleibt Av nur fUr b ~ ..j2 h unverandert.


und Drallsatz 109

Aufgabe 5.20: Bei dem dargestellten


System sind zwei homogene Rollen der
Masse m liber ein dehnstarres Seil mit
einem Korper vom Gewicht G I = 5mg
verbunden.

Wie groG sind die Beschleunigung des


Korpers und die Seilkrafte, wenn das
System sich selbst liberlassen ist und
an keiner Stelle Gleiten auftritt?
Losung: Wir trennen das System und
erhalten fUr die einzelnen Teile

CD .j. 5mvi =5mg - SI ,


I\-
® A 82W2 = rSI - rS2 ,

® /' mV3 = S2 - H - mg sin 30° ,


l\-
E 83W3 =rH ,

Mit den kinematischen Beziehungen (Bindung durch das Seil)

. VI
"-+ W2 = - ,
r

stehen insgesamt sieben Gleichungen fUr die sieben Unbekannten (VI , V3, W2,
W3, SI, S2, H) zur VerfUgung. Auflosen liefert fUr die Beschleunigung

. 9
VI = 14 9

und fUr die Seilkrafte

50 41
SI = 28"mg , S2 = 28" mg .
110 Drallsatz

Aufgabe 5.21: Ein auf einer glatten


Halbkreisbahn gefiihrter Stab vom
Gewicht G = mg wird aus der dar-
gestellten Ruhelage losgelassen.

a) Wie groB sind die Geschwin-


digkeit und die Beschleunigung des
Schwerpunktes in Abhangigkeit von
der Lage des Stabes?
b) Bestimmen Sie die Krafte in den Beriihrungspunkten.

Losung: a) Der Schwerpunkt S bewegt sich auf einer Kreisbahn vom Radius
o
I=VR2_R2 = y3 R
4 2
urn O. Durch <j> und rp werden da-
her die Geschwindigkeit und die
Beschleunigung von S eindeutig
beschrieben.

Beachte: <j> und rp sind identisch mit der Winkelgeschwindigkeit und der Win-
kelbeschleunigung des Stabes!
Der Drallsatz (reine Rotation urn 0)
.r,
0 : eo rp = mgl cos cp
liefert mit
mR2 5
- + ml2 = -mR 2
80 =-12 6
die Winkelbeschleunigung

,. 3y3 g
cp = -5- Ii cos cp .
Die Winkelgeschwindigkeit erhalt man daraus unter Verwendung von
<j>d<j> = rpdcp durch Integration (Anfangsbedingung <j>(cp = 30°) = 0):
'P

'21CP,2 = / ' ()d


<j><p 3y3 g ( smcp-'2
<P= -5-Ii . 1)
30°
Energiesatz 111

b) Urn die Krafte zu ermitteln, wenden wir das Bewegungsgesetz in Richtung


von en sowie den Drallsatz bezuglich San:
/' : man = A cos 30 0
+ B cos 30 0
- mg sin cp ,
.....
S: 8 s cp = ~Acos30°
2
- ~Bcos30° .
2
Mit an = 1<j;2 = 190 g(2sincp - 1) , 8 s = mR2 /12 und dem bekannten cp
werden

A = 10 [J3.
mg 3(28smcp - 9) + coscp ] , B = 10 [J3.
mg 3(28smcp - 9) - coscp . ]
A B
G'G
1

0.5

Die Bestimmung von <j; und cp kann auch aus dem Energiesatz
Ek + Ep = EkO + Epo
erfolgen. Wir zahlen die potentielle Energie vom tiefsten Punkt der Kreisbahn.
Mit Vs = l<j; = V; R<j; werden

=0,

= mg(R - I sin 30°) = mgR (1 - ~) ,

= ~mv2 + ~8 cp'2 = ~mR2cp'2


2 s 2 s 12 '

= mg(R -lsincp) = mgR (1- V; sincp)

Einsetzen liefert
3J3
cp·2 = - 9 (2 . )
5- -R smcp-l .
Durch Differenzieren nach der Zeit erhiilt man schlieBlich
. .. 3J3 9 2 . .. 3J3 9
2cpcp = -5-R cpcoscp "'-"' cp = -5-R cos cp .
112 Arbeitssatz

Aufgabe 5.22: Ein tiber eine Rolle


(Tragheitsmoment eo) gefiihrtes Seil
verbindet zwei Korper mit den Gewich-
ten mig> m2g (Reibzahl ft)·
Zu bestimmen ist die Geschwindigkeit
der Korper in Abhangigkeit vom Ort,
wenn das System aus der Ruhe losgelas-
sen wird und an der Rolle kein Schlupf
auftritt.
Losung: Die Geschwindigkeit last sich am einfachsten mit Hilfe des
Arbeitsatzes

bestimmen. Mit den kinematischen Be-


dingungen (Bindung durch das Seil, kein
Schlupf)

XI = X2 = rr.p = X ,

werden die kinetischen Energien

E kO =0 (Ausgangszustand = Ruhe) ,

Ek = -12 mix]. 2 + -21 m2x.22 + -21 eorp. 2 = -21 mlv 2 (


1+ -ml
m2 eo)
+ --2
miT

Die Arbeit der auBeren Krafte bestimmt sich mit dem Reibgesetz R = ftN =
ftm2g cos a zu

Einsetzen in den Arbeitssatz liefert

1
- ml v
2 (
1 + -m2 + -eo)
-2 = mlgx (m2
1 - ft - cos a - -m2.)
sm a
2 ml mlT ml ml

m2 m2 .
1 - f t - cos a - - sm a
v (x) = J2gX ml
m2
ml
eo
1 +-+--2
ml miT
Arbeitssatz 113

Aufgabe 5.23: Bei einem Aufzug ist , I


der Korb (Gewicht G = mg) tiber
ein masseloses Seil mit der Seiltrommel
(Tragheitsmoment 8 0 ) und der Band-
bremse verbunden.

Wie groB muss die Bremskraft F sein, F


urn den Korb aus seiner Bewegung
mit der Geschwindigkeit Vo nach einer
Strecke h zum Stehen zu bringen?

Losung: Wir ermitteln zunachst das


auf die Trommel wirkende Bremsmo-
ment M B . Aus dem Gleichgewicht am
Bremshebel
0.
A : 0=-2r2S2+lF '"'-+

und dem Reibgesetz SI = S2e-J1." (vgl.


Band 1, Kapitel 8) folgt

MB = r2S2 - r2 S 1 = (1 _ e- J1.") ~l .
• I

Nun wenden wir den Arbeitssatz Ekl - E kO = Wan. Darin sind der Zustand
"0" der Anfangszustand und der Zustand "I" der Endzustand (Ruhe) . Mit
den kinematischen Beziehungen (Bindung durch das Seil)
h = rlCPh
werden kinetische Energien und die Arbeit

Ekl =0, E kO
v~
= "21 mvo2 + "218 0wo2 = 2 (
m rr
+ 80) '
'Ph
Flh
W = mgh - / MBd cp = mgh - (1 - e-J1.")- .
2rl
o
Damit erhait man aus

-v~
-
2
(8
m+
rl
0 Flh
2" ) = mgh - (1- e _ J1. " ) -
2rl
durch Aufiosen nach F
F = rlv~m
Ih(1 - e- J1.")
(1 + mrr
8+
0 29 h)
v~ .
114 Energiesatz

Aufgabe 5.24: Eine Kegelkugel


(Radius r) hat beim Rollen in
der Riicklaufbahn einen aus Achtel-
kreisbogen (Radius R = Sr) beste-
henden Anstieg zu iiberwinden.

Wie groB darf die Geschwindig-


keit Vo sein, damit die Kugel im Bereich des Bogens A nicht von der Bahn
abhebt?

Losung: Wir ermitteln zuniichst


die Geschwindigkeit im Bereich A
aus dem Energiesatz

Ek + Ep = EkO + Epo .

Mit 8 s = 2mr 2 /S, v = rw und


h = 2R(I- cos4S0) = Sr(2 - J2)
folgen (Bezugsniveau auf Rohe
von C)
1 2 1 2 7 2 7 2
Eko = 2" mvo + 2" 8 s wo = 10 mvo , Ek = 10 mv
Epo = mg(R - h + r) = (sJ2 - 4)mgr , Ep = mg 6r sin 'P .
Einsetzen liefert
2 2
v = Vo -
60 sin 'P + 40 -
7
soJ2 gr .

1m Bereich A hat der Schwerpunkt die Zentripetalbe-


schleunigung an = v 2 / 6r. Aus dem Bewegungsgesetz

'\,: man = - N + mg sin 'P


erhiilt man damit

mV5 mg. In
N('P) = -6r + "42(102 sm 'P - SOy 2 + 40) .

Die kleinste Normalkraft N* im Bogen A tritt bei 'P = 4S0 auf. Damit die
Kugel dort nicht abhebt, muss daher gelten

N*:::: 0 vo::::: J gr J2+40


7 = 2, 43# .
En ergiesatz 115

Aufgabe 5.25: Ein homogener Stab (Gewicht


G = mg) ist mit einem reibungsfrei gefiihrten
Korper der Masse m gelenkig verbunden.
a) Wie groB ist die Winkelgeschwindigkeit tj;(<p) des
Stabes, wenn er aus einer horizontalen Ruhelage
losgelassen wird?
b) Bestimmen Sie die Bewegungsgleichung.

Losung: a) Die Lage des Gesamtschwerpunk-


tes S* des Systems errechnet sich zu
I
2m + 1m 3
b= 2m = 41 .
Da in horizontaler Richtung auf das System
X
keine Krafte wirken, erleidet S* keine Hori-
zontalverschiebung. Damit werden
I . . I .
Xl = -4 sm <P, Xl = -4 <pcos<p,

I . . I.
xS=4 sm <P, xS=4<Pcos<P,
I . I ..
YS=2cos<P, YS=-2<Psm<p.

Die Winkelgeschwindigkeit tj; bestimmen wir nun mit dem Energiesatz


Ek + Ep = E kO + Epo· Mit 8 s = m1 2 /12 folgen
I
Epo = 0, Ep = -mg 2 cos <p ,
1 mX. 12+
Ek = 2 2[ 1m (·2 . 2)
Xs + Ys + 21 8- s<p. 2]
1 m12<p2. (14cos 2 <p + 4
= 8 1 cos2 <p + sin 2 <p + 3"1)
12 . 2
= m 4: (8 - 3cos2 <p) .
Einsetzen liefert
24gcos <p
214tj;2(8-3COS 2 <p)-gcos<p=O,,--", tj;=
1(8 - 3 cos 2 <p) .

b) DUTCh Differenzieren des Energiesatzes nach der Zeit folgt die Bewegungs-
gleichung (nach Kiirzen mit ml/2)
. "(8 - 3 cos 2)
I <p<p
12 1.3 . ..
<p + 4<P cos <p sm <p + g<p sm <p =
0

"--"' cp(8-3cos2<p)+3tj;2cos<psin<p+12Ysin<p=O.
116 Energiesatz

Aufgabe 5.26: Eine dunne Halbzylinderschale


vom Gewicht G = mg roUt ohne zu rutschen auf
einer Ebene.
Es ist die Winkelgeschwindigkeit in Abhangigkeit
von der Lage zu bestimmen, wenn die Schale aus
der dargesteUten Lage ohne Anfangsgeschwindig-
keit losgelassen wird.

Losung: Fur die Schwerpunktslage c und das

~
Rsina
Massentragheitsmoment 8 s erhalt man
.
c= -R 1/
n
(Rsina)Rda m,
=-
n
c
S
a
R I
x
o 4 4 R~
8s = 80 - mc2 = mR2 - 2mR2
n
= mR2(1- 2) .
n
I
Damit folgen
2
Xs = Rep + c cos ep = R( ep + -n cos ep) ,
. 2R .
Ys = csmep = -smep, .r
n
Xs = Rcp(l- ~sinep), y
n
. 2R.
Ys = -epcosep
n
und die Energien werden (EkO , EpO ~ Ausgangslage)

0, Epo=O,

-1 m ('2
2
Xs +Ys'2) + -21 8 sep. 2 = 1
-m
2
Rep (1 - -4.sm ep + 24,2
2 '2
n
sm ep
n
+i.
n2
cos 2 ep) + ~mR2cp2
2
(1 - i.) n2
= mR2cp2 (1 - ~ n
sin ep)

-mgys = --mg
2 R'
n
smep.

Einsetzen in den Energiesatz Ek + Ep = E kO + Epo liefert schlieBlich

mR2cp2(1- ~sinep) - ~mgrsinep = 0


n n
2g sin ep
"" cp( ep) = R(n - 2 sin ep) .

Anmerkung: Fur ep = 90 0
(tiefste Schwerpunktslage) wird cp maximal:
CPmax = v'2g/R(n - 2).
Drehimpuls 117

Aufgabe 5.27: An einem drehbar gelagerten


masselosen Arm ist ein Motor (Punktmasse
md befestigt, dessen Achse mit dem Schwer- ~==F
punkt Seiner Scheibe (Masse m2, Massen-
tragheitsmoment 8 2 ) fest verbunden ist.
a) Mit welchen Winkelgeschwindigkeiten dre-
hen sich Arm und Scheibe, wenn der Motor
wahrend der Zeit D.t ein konstantes Dreh-
moment Mo abgibt und das System zuvor in
Ruhe war?
b) Welche Arbeit wurde vom Motor gelei- I· ·1
stet?
Losung: a) Urn das innere Moment Mo sichtbar zu
machen , trennen wir das System. Dann lauten die
Impuls- und Drehimpulssatze
FI
CD A 8 A Wl = -Mo -1Ft ,

® t m2 V S =Ft ,

FI
S -
8 2W2 =Mo ,
~=F====t
wobei A

! !
~t ~t

Mo = Modi = MoD.t , Ft = Ft(t)dl,


o o
Mit der kinematischen Beziehung Vs 1Wl erhalt man durch Eliminieren
von Ft

b) Die Arbeit W des Motors errechnet sich aus der kinetischen Energie des
Systems nach der Zeit D.t:

-
W = -21 [(ml + m2)1 2] w l2 + -282W2
1 2 = -21 (MoD.t )2 [
( 1 )12 + -8
ml +m2
1]
-2
.

Anmerkung: Da kein iiufteres Moment wirkt, bleibt der Drehimpuls des


Gesamtsystems Null:
118 Drehimpuls

Aufgabe 5.28: Auf einer mit der Winkelgeschwin-


digkeit WI rotierenden Scheibe CD (Tragheitsmo-
ment 8Il dreht sich auf der Achse Beine Scheibe
@ (Masse m2, Tragheitsmoment 8 2 ) mit W2 urn
ihre Schwerachse. Rutscht die Scheibe @ auf der
Achse nach unten, so reibt sie nach dem Aufliegen
an der Scheibe CD und kommt nach der Zeit to
relativ zur Scheibe CD zur Ruhe.
Wie groB ist dann die gemeinsame Winkelge-
schwindigkeit wo?

Losung: Trennen wir das System, so lauten die Dre-


himpulssatze fiir CD (bzgl. der Drehachse A) und
@ (bzgl. der Schwerachse B):

A: (8 1 + m2a 2)[wo - wd = -iii,

mit

J ~M(t)
to

iii = M(t)dt.
o Y
82
Beachte: Die Masse m2 der Scheibe @ wird im Gesamttragheitsmoment von
CD beriicksichtigt.
Eliminieren von iii liefert
(8 1 + m2a2)wI - 8 2W2
Wo = 8 1 + 8 2 + m2 a2

Wir k6nnen die Aufgabe noch einfacher IOsen, indem wir den Drehimpuls-
satz auf das Gesamtsystem anwenden. Da kein iiufJeres Moment wirkt, folgt
dann aus der Drehimpulserhaltung urn die feste Achse A

wieder das obige Resultat.


Anmerkung: Fiir 82W2 = (8 1 + m2a2)w1 kommt das System zum Stillstand.
Drehimpuls 119

Aufgabe 5.29: An einem masselosen Stab rotiert

I
eine homogene Kreisscheibe (Gewicht mg) mit der
Winkelgeschwindigkeit WOo
a) Bis zu welchem Winkel 'Pl schlagt der Stab aus,
I
wenn die Scheibe plotzlich am Stab blockiert wird?
b) Wie groB ist der Energieverlust?
1
Losung: a) Wir bestimmen zunachst die Winkelge-
schwindigkeit W des Stabes mit Rad unmittelbar nach
dem Blockieren (Beachte: der Stab ist dann noch in der
vertikalen Lage). Da keine iiufJeren Momente beziiglich
A wirken, muss der Drehimpuls erhalten bleiben. Mit

1 2
8 B = -mr
2 '
folgt
8B r2
W = 8 A Wo = r2 + 2[2 Wo .
Der groBte Ausschlag 'PI des Stabes ergibt sich aus dem
Energiesatz Ekl +EpI = E kO +Epo. Zahlen wir die poten-
tielle Energie von der tiefsten Lage, so werden

Ekl = 0,
EpI = mgl(l - cos 'PI) ,
1 2 mr 2 w3 r2
EkO = -8 A w = - - - - -
2 4 r2 + 212 '
Epo = O.
Einsetzen liefert
_ r2 w3 r2
cos 'PI - 1 - --I ~212 . Lage 0
4g r +

b) Der Energieverlust 6.E errechnet sich aus der Differenz der Energien vor
und nach dem Blockieren:
28222 42
6.E = 8
BWo _ ~ = mr Wo _ !!!:(r2 + 212) r Wo
= 2 2 4 4 (r 2 + 2[2)2
120 Impulssatz

Aufgabe 5.30: Eine Jo-Jo-Rolle (Gewicht mg,


Tragheitsmoment 8 A) bewegt sich zum Zeitpunkt
t = 0 mit der Geschwindigkeit Vo und der Winkel-
geschwindigkeit Wo0
Wie groB sind die Geschwindigkeiten VI und WI
zum Zeitpunkt t l , wenn am Faden mit der Kraft
S(t) = So t/tl gezogen wird?

Liisung: Mit den Impulssatzen gilt

S(t)

wobei

~ /t1 _ 1
V
Fx = [mg - S(t)]dt = mgtl - 2Sotl ,

J
o

MA = rS(t)dt = ~rSotl .
o
Auflosen liefert
SOtl
VI = Vo + gtl - - - ,
2m

Aufgabe 5.31: Auf einer horizontal en Ebene be-


wegt sich ein Stab der Masse m translatorisch mit
der Geschwindigkeit Vo .
Wie groB ist seine Winkelgeschwindigkeit WI, wenn
sein Ende plotzlich in das feste Lager A einklinkt?
-
Vo

Liisung: Vor dem Einklinken hat der Stab beziiglich A den Drehimpuls
Lo = 4(mvo). Nach dem Einklinken gilt LI = 8 Awl = ~(mI2wd. Da beziiglich
A kein auBeres Moment wirkt, bleibt der Drehimpuls erhalten:
1 2 1 3vo
3ml WI = 2lmvo "V> WI = 2t .

Anmerkung: Beim Einklinken tritt ein Energieverlust I:!.E auf:


1212121
I:!.E = EkO - Ekl = 2 mvo - 28AWI = Smvo = =lEw.
starrer Korper 121

Aufgabe 5.32: Ein homogener abgewinkel- Mo


ter Stab der Masse mist an einer masselosen ~ I?Z
Welle befestigt. Diese wird durch ein Moment
21
Mo angetrieben.

Es sind die Bewegungsgleichung und die La-


m
Il
gerreaktionen zu ermitteln. 21 21

~
Losung: Mit den Tragheits- und den Devia- Mo
tionsmomenten fUr das skizzierte korperfeste
System ~, T], (

=~m (21)2 + ~ (21)2 = 20 ml2


3339'
8 = - ~ 21 ~2 = - ~3 ml 2 '
- ~( 3
8ry( = 0
und den Momenten

folgt aus dem Drallsatz beziiglich des korperfesten Systems


r. . ml 2 mlw
~ : 21(Bry - Ary) -wT -v> Bry-Ary
6
r.
T] : 21(A~ - Bd _w2_ml 2 -v> A~ - B~
mlw 2
3 6
r. 20 12 • 9Mo
( : Mo gmw -v> cdd.
20m1 2 ·

Die letzte Gleichung stellt die Bewegungsgleichung dar. Zur vollstandigen Be-
stimmung der Krafte wird noch das Bewegungsgesetz benotigt. Der Schwer-
punkt vollfUhrt eine reine Kreisbewegung. Mit dem Schwerpunktsabstand
~s = 41/3 werden die Beschleunigungskomponenten as~ = _~SW2 und
aSry = ~sw. Damit erhiilt man in ~- und in T]-Richtung

und nach Einsetzen


3 A _ 27 Mo 7
Ac, = --mlw
4
2
' ry - 80 1 '
Bc = - - mlw
, 12 '
2
122 Rotation

Aufgabe 5.33: Eine homogene


diinne Rechteckscheibe der Masse m
rotiert mit der konstanten Winkelge-
schwindigkeit w urn eine feste Achse.
a) Wie groB sind die Lagerreaktio-
nen bei A und B?
b) Welche Zusatzmassen m! miissen
in C und D angebracht werden, da-
mit die Lagerkrafte Null sind?

Losung: a) Da der Schwerpunkt auf


der Drehachse liegt (Beschleunigung
Null), lautet das Bewegungsgesetz

Mit w = 0 und
m (a 2 - b2 )ab
8€( =- 12 a2 + b2
(vgl. Aufgabe 5.8) folgt aus dem Drallsatz Mry = w8ry( + w2 8€( (beachte
positiven Drehsinn urn die 1)-Achse!)
.n
1): -lA€ + lB€ = w2 8€( .

b) Damit A€ und B€ Null werden, muss das


Gesamtdeviationsmoment 8~( verschwinden.
Mit
. b a
sma= ~, cos a = --;===
va 2 + b2 v'a 2 +b2
muss demnach gelten:

m (a 2 -b2 )ab ( b . ) (b
*
8€( = - 12 a 2 + b2 + 2m! 2 sm a 2 cos a ) = 0

m! ="6
m (afji -
2
1) .

Anmerkung: Die Massen m! miissen beidseitig angebracht werden, damit


der Schwerpunkt nicht aus der Drehachse wandert.
starrer Korper 123

Aufgabe 5.34: Ein homogener abgebogener


Stab der Masse m rotiert mit der Winkelge-
schwindigkeit w und der Winkelbeschleuni-
gung wurn die vertikale Achse.
Es sind die Biegemomente und die Quer- 2r
krafte an der Stelle A zu ermitteln.

Losung: Der Schwerpunkt S vollfiihrt


eine reine Kreisbewegung mit den Be-
schleunigungskomponenten

Der Schwerpunktsabstand T)s folgt mit


der Dichte p und dem Querschnitt A
als HilfsgroBen zu

r(1l'rpA) 1l'
T)s = = - - r.
2rpA+1l'rpA 2+1l'

Das Bewegungsgesetz liefert damit die Querkrafte

Q{ = ma{ = -mrw -2-- , . 1l'


= +1l'

Die Biegemomente ergeben sich aus dem Drallsatz

Mit dm = pArdrp = mdrp/(2 + 1l') werden 8{( = 0 und

87/( = -/ T)(dm = - mr2


2 +1l' Jof" (1 + cos rp)(2 + sin rp)drp

Damit folgen

M 2(1 + 1l') 22M 2(1 + 1l') 2·


{= 2 + 1l' mr w, '1 = 2 + 1l' mr w .
==~~==
124 Schni t tgroBen

Aufgabe 5.35: An einem gelenkig gelager-


ten Balken (Masse m, Lange I) , der sich an-
fangs in Ruhe befindet , greift zur Zeit to = 0
ein konstantes Moment Mo an.
Welche SchnittgroBenverteilung stellt sich im
Balken zu einer Zeit t > to ein? Das Gewicht
des Balkens soli unberucksichtigt bleiben.

Losung: Zunachst bestimmen wir die Beschleunigung und die Geschwindigkeit


des Balkens. Der Drallsatz bezuglich A liefert

F\ .. Mo
A: ip =8A .

Die Integration fuhrt mit der Anfangsbedingung 0(0) = 0 auf die Winkelge-
schwindigkei t

Jetzt schneiden wir und tragen am Teilsystem die SchnittgroBen an. Dabei
beschranken wir uns zunachst nur auf die Querkraft Q und das Moment M.
Fur das Teilsystem liefem dann der Drallsatz bezuglich des Schwerpunktes 5
und das Bewegungsgesetz in y- Richtung

= -M(x) - Q(x) -
1- x • J.. ih ,8r;
y~_~(l-XJ
2
= Q(x) .

Aus der Kinematik (Kreisbewegung) folgt die


Beschleunigung tis: ~(l+X)
.. .. l+x ..
Ys = rsip = -2-ip·

Damit ergibt sich unter Beachtung von


Querkraft
m= (1 - T) m und 8 A = mt flir die
in starren }(orpern 125

- 1 2
Einsetzen liefert mit 8 s = 12 m (l - x) flir das Moment

l- x 8- ..
- Q - - - s'P
2

-43 Mo (
1- T
X) 2 ( X) -
1+ T
m l2
~

-Mo (1- yf (1+ ~ T) .


Die Normalkraftverteilung erhalten wir aus dem Bewegungsgesetzes in
x-Richtung:

/' : m!is = -N(x) .


Hierin ist !is = -rs 02 die Zentripetalbe-
schleunigung. Nach Einsetzen der bereits be-
rechneten GraBen liefert dies

N(x) mrs02

m(I_::)x+l (Mo t
l 2 8A
)2
~ Mgt 2
2 mi3
[1- (::)2]
l

1m Gegensatz zu Moment und Querkraft wachst die Normalkraft mit der Zeit
tan.
Die Verlaufe von Normalkraft, Querkraft und Moment sind im folgenden dar-
gestellt.
126 SchnittgroBen

Aufgabe 5.36: Ein auf einer Ebene


liegender homogener Balken (Masse m,
Lange I) , wird durch eine Kraft F = 4mg
angehoben.
Welche SchnittgroBenverteilung stellt sich
un mittel bar nach dem Abheben ein?

Losung: Zu Beginn der Bewegung hat


der Balken noch die horizontale Lage. y
Das Bewegungsgesetz und der Drallsatz
fUr das Gesamtsystem liefem dann mit
8 s =m12j12

t mtis = F-mg "-"' tis = 3g,


.n
S 8"
-st.p= F -I "-"' tjJ =~=4ft .
12 128 s I

Nun trennen wir den Balken und tragen die SchnittgroBen an. Dabei miissen
wir 2 Bereiche unterscheiden. Fiir einen Schnitt links yom Lastangriffspunkt
(x < fil) lauten das Bewegungsgesetz und der Drallsatz fUr das Teilsystem CD
m. 8 5• Sl MI(x)
t
CD ~.ci:(;,;~~~~~~~~~'
x
(1- x)j2
I• •I
Mit

und der Kinematik


tis = tis - ~(l- x) tjJ = 3g - ~(l- x) 4ft = 9 (1 + 2::)
1 2 2 I I
erhalt man daraus die SchnittgroBen
..
-mdg + Ys.) = -2mg y
x (1+ X)
y ,
(1+-X)
I
1 x3
+--m4-
12 I
9
I
in starren Korpern 127

Fiir einen Schnitt rechts vom Lastangriffspunkt (x > -l21) ergibt sich in gleicher
Weise flir das Teilsystem ®

t m2VS, = -m2 9 + Q2 , tc::gg


M2 Q2 S2 m2 , es ,
,---_-----$0-( (j)
~ I-x
S2 8 s /p = -M2 - Q2-
2- . f---x - 1- 1
I-x

Mit
I. x/2 • I

I-x
m 2 =-I-m,

Vs, = Vs + ~ cp = 9 (3 + 2y)
folgt

I-x
- --Q2 - 8 s rp.. = -mgl(
- 1 - -X)2( 7+ 2-
X)
2 ' 3 I I .

Die SchnittgroBenverlaufe sind nachfolgend dargestellt:

Q M

-0, 474mgl
Anmerkung: • An der Kraftangriffsstelle tritt ein Querkraftsprung auf:
I::.Q= F=4mg

• Auch im dynamischen Fall gilt Q = ~~ .


Dies folgt allgemein aus dem Drallsatz fiir ein Bal-
kenelement der Lange d x unter Beachtung, dass das
Tragheitsmoment von hoherer Ordnung klein ist .

• Die Beschleunigung V ist flir alle Punkte positiv:


V(x) = Vs + (x -1/2)cp = g(1 + 4x/l) > 0 . D.h. , der
Balken hebt tatsachlich von der Unterlage abo
128 Schnittgroi3en

Aufgabe 5.37: Ein Schornstein der Masse m und


der Lange l wird gesprengt und flillt um.
Vnter der Annahme einer gelenkigen Lagerung im
FuBpunkt und einer konstanten Massenverteilung
bestimme man den SchnittgroBenveriauf wahrend
des Bewegungsvorganges. An welcher Stelle XB
und bei welchem Winkel CPB wird das maximal auf-
nehmbare Moment MB = mgh/lOO iiberschritten?
Wie groB ist dort die Normalkraft?
'/' " x

Losung: Wir bestimmen zunachst die


Winkelbeschleunigung rp und die Winkel-
geschwindigkeit rp des Schornsteins. Mit
8 A = mh 2 /3 liefert der Drallsatz

A:
~I
.. 3g.
8 A.,..
rii = mg 2"h sin .,.
r() "-+
cP = 2h smcp .
Zur Ermittlung von rp wenden wir zweck-
maBig den Energiesatz an:
h ( 1-coscp ) +-8
-mg- 1 .2
A CP =0
2 9 2
"-+ rp2 = 3 h (1 - cos cp) .
Nun schneiden wir das System, tragen die SchnittgroBen an und stellen fUr
das abgeschnittene Teilsystem die Bewegungsgleichungen auf:
"\ mys = Q - mg sin cP ,
)' mxs = -N - mgcoscp,
S 8 s rp = M + ~(h - x)Q .
Die darin noch unbekannten Beschleunigun-
gen xs, Ys konnen mit den schon bekannten
GroBen rp und rp2 bestimmt werden:

Ys = -Xs rp = --2-
h+x3g.
2 h smcp = -~4 9 (1 + ::)
h sin cp .
Mit
__ = m(h - X)2 = mh 2 (1- ::)3
8s 12 12 h
in starren Korpern 129

ergibt sich hieraus fUr die SchnittgroBen

Q(x) m (tis + 9 sin <p) = mg ( 1- ~) [- ~ (1 + ~) sin <P + sin <p]

N(x) -m(xs+gcos<p)

8 s lp - ~ (1-~) [miis + mgsin<p 1

mgh. ( X)2 X
= -4- sm <p 1 - h h.
Das maximale Biegemoment tritt an der Stelle auf, an der die Querkraft einen
Nulldurchgang hat. Aus Q = 0 erhalten wir
h
XB=_
_ -3

(die 2. Losung x = h ist uninteressant, da dort das Moment Null ist).


Einsetzen liefert das maximale Biegemoment

Mmax = M(XB) = 2\ mghsin<p.

Die Bedingung Mmax = MB liefert den Winkel <PB:


mgh . mgh . 27
""27 sm <PB = 100 sm <PB = 100 <PB = 15,66° .

Fur die gesuchte Normalkraft an der Stelle XB und beim Winkel <PB ergibt
sich damit schlieBlich

-2mg 34
- - [ -- - (1 - cos <PB) + cos <PB ]
3 23

2
-"3mg (-2 + 3 cos <PB) = -0,59 mg.
130 Schni ttgroBen

Aufgabe 5.38: Ein homogener, auf einer


Ebene liegender Stab (Masse m) wird durch
eine im Punkt A angreifende Kraft F in Stab-
liingsrichtung beschleunigt.
Wie ist die Normalkraftverteilung im Stab,
wenn keine Reibung zwischen Ebene und
Stab wirkt?

Losung: Die Beschleunigung des Stabes be-


triigt x = F / m. Urn die Normalkraftver-
teilung zu erhalten, schneiden und formulie-
ren wir zuniichst flir das untere Teilsystem
(x < c) das Bewegungsgesetz:

N(x) = mx =!!!. F = ::. F.


= m _l_

1m TeiIsystem ab dem Angriffspunkt der


Kaft F (x > c) gilt

N(x)+F mx='0:.
m
F
x
"" N(x) = -F(l- y) .

An der Stelle c springt die Normalkraft urn den Betrag von F . Damit ergibt
sich die NormalkraftverteiIung zu:
6 Sto6vorgange

Als StoB bezeichnet man ein plotzliches Aufeinanderprallen zweier Korper.

Bezeichnungen:
Tangentialebene
VI, V2 ~ Geschwindigkeit am StoB- /
punkt P vor dem StoB,
Vl x , V2x ~ Geschwindigkeitskomponen-
ten in P in Richtung der x
StoBnormalen vor dem StoB,
Vl x , V2x ~ Geschwindigkeitskomponen-
ten in P in Richtung der
StoBnormalen nach dem StoB, StoBnormale
t'

Fx = / FAt) df ~ KraftstoB.
o

Annahmen: • Die StoBdauer t* sei klein.

• Wahrend des StoBvorganges andert sich die Lage der betei-


Iigten Korper nicht.

• Krafte, die nicht durch den StoB hervorgerufen werden (z.B.


Gewicht), konnen beim StoBvorgang vernachlassigt werden.

Sto fJbedingung (Sto fJhypothese):

Vl x - 'ihx relative Trennungsgeschwindigkeit


e = --=--=
Vlx - V2x relative Annaherungsgeschwindigkeit

mit e ~ StoBziffer

Sonderfall e = 1: Elastischer StofJ (kein Energieverlust),


Sonderfall e = 0: Plastischer StofJ (V2x = Vl x , Korper trennen sich nicht) .

P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3


© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
132 StoB

Losung ebener StoBprobleme: Auf jeden Korper werden die Impulssatze


und der Drehimpulssatz (vgl. Seite 89)

m(vsx - vs x ) = L: Fx , m(vsy - vsy) = L: Fy , 8 A(w - w) = L: MA


angewendet (A ~ fester Punkt oder Schwerpunkt S) . Hinzu kommen die Stoft-
bedingung und die kinematischen Beziehungen zwischen Schwer-
punkts-, Winkel- und StoBpunktgeschwindigkeit.
Anmerkungen: • Sind die Korper glatt, so wirkt der KraftstoB immer in
Richtung der StoBnormalen .

• Haften die Korper wah rend des StoBes im Beriihrungs-


punkt , so sind die Tangentialgeschwindigkeiten der
Beriihrungspunkte nach dem StoB gleich.

StoB Bemerkungen

~
Gerade V2 VI , V2in Richtung der StoBnormalen,
KraftstoB immer in Richtung der StoB-
Vl x
normalen (Fy = 0).

~
Schief VI, V2nicht in Richtung der StoB-
normalen.

~
Zentrisch Schwerpunkte Iiegen auf def StoBnor-
malen.

~
Exzentrisch Schwerpunkte Iiegen nicht auf der
o 0 x StoBnormalen.
81 82

Gerader zentrischer StoB: y

Energieveri ust.
von Massenpunkten 133

Aufgabe 6.1: Ein an einem Faden hangen-


der Massenpunkt ml wird in der Hiihe hi oh-
ne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen und
stiiBt in A auf einen ruhenden Massenpunkt
m2 = 2ml (StoBzahl e = 0,8).
Auf welche Hiihe h2 schwingt ml zuriick und
wie groB ist die Geschwindigkeit von m2 nach
dem StoB?

Losung: Die Geschwindigkeiten von ml und m2 vor dem StoB betragen

VI = J2gh l ,

Damit erhalt man aus den Impulssatzen

® -+ :

und der StoBbedingung


VI - V2
e= - - - -
VI

fUr VI und V2 :
_ ml-em2 1-1,6 ~
VI = VI = VI --- = -0, 2 y2ghl ,
ml + m2 1 +2
_ ml 1 ~
V2 = vI(1 +e) = vll , 8 - 12 = 0,6 y2ghl .
= ml+m2 +
Aus dem Energiesatz

,,
ergibt sich schlieBlich ,,
-2
VI
h2 = - = 0, 04h l .
= 2g - -

Anmerkung: VI und V2 lassen sich


auch aus den Formeln fUr den ge-
raden zentischen StoB auf Seite
132 direkt ablesen.
134 StoB von

Aufgabe 6.2: Zur Bestimmung der StoB-


zahl e wird eine Kugel aus der Hi:ihe ho
ohne Anfangsgeschwindigkeit fallengelas-
sen. Nach siebenmaligem Aufprallen auf
die starre ebene Unterlage steigt die Ku- ho
gel nur noch auf das 0,2 fache der Aus- I
I
gangshi:ihe ho.
Wie groB ist die StoBzahl? : T h7 = 0, 2ho
w////$d~i/#;w/////M

Losung: Ziihlen wir die Geschwindigkeit


nach oben positiv, so hat die Kugel kurz

T
vor dem ersten Aufprall die Geschwindig-
keit
v = -..j2gho .
Mit der StoBbedingung (beim StoB gegen
eine starre Ebene 0 ist V2 = V2 = 0)

V
e =--
v
folgen daraus die Geschwindigkeit v un-
mittel bar nach dem StoB

v= -ev = eJ2gh o
und (aus dem Energiesatz) die neue Steighi:ihe:

2"1 mv-2 = mgh1

Analog gilt fUr aile weiteren Sti:iBe

und somit

Damit erhiilt man

~=( h:
h) 1/14
= 0,2 1/ 14 = 0, 891
Massenpunkten 135

Aufgabe 6.3: Bei einer Giitepriifung


fallen Kugeln CD aus der Hohe H auf
eine unter dem Winkel 0: = 20° geneig-
te starre, glatte Platte ® .
T
Welche Entfernung W muss ein Auf-
fangkorb ® haben, damit nur Kugeln
mit der StoBzahl e 2: 0,8 den Korb er-
reichen?

Losung: Damit die Kugeln mit e 2: 0,8 den Korb erreichen, muss die Entfer-
nung W genau der Flugweite der Kugeln mit der StoBzahl e = 0,8 entsprechen.
Die Kugeln CD treffen mit der Geschwindigkeit

VI = V2gH
auf die Platte ® auf. Mit dem skizzierten
Koordinatensystem (x;:; StoBnormale) wer-
den
Vlx = -VI cos 0: ,

Vly = -VI sin 0: .

Da in y-Richtung kein KraftstoB wirkt (glatte Platte), gilt Vly =


°
Vl y ' Die StoB-
bedingung Iiefert mit V2x = V2x = (starre Platte)

Vlx
e=-- Vlx = -eVlx = eVI cos 0: .
Vlx

1m Grenzfall e = 0,8 ergibt sich daraus fUr den Winkel (3

tan (3 = IVlyl = IVlyl = ~ tan 0: (3 = 24,46°


IVlxl e Vlx e

und fUr den Abflugwinkel "( zur Horizontalen

"( = 90° - 0: - (3 = 45,54° .


Mit der Gleichung fUr die Wurfparabel (siehe Seite 37) erhiilt man damit die
Flugweite W von Kugeln der StoBzahl e = 0,8:

1 -2 1
- VI
.
sm 2"( = -(Vlx
-2
+ -2 .
V ly ) sm 2"(
9 9
2H(e 2 cos 2 0: + sin2 0:) sin 2"( = 1,364 H .
136 StoB von

Aufgabe 6.4: Ein PKW ® schleudert auf nasser


Fahrbahn und bleibt quer stehen. Trotz Vollbremsung
--
1:_=,
- :.,

(Rutschen mit Reibungskoeffizient I-£tl ab der Entfer-


nung 81 prallt der nachfolgende Wagen CD zentrisch
so stark auf (StoBzahl e), dass der Wagen ® urn die
Strecke 82 weiterrutscht (Reibungskoeffizient 1-£2).
Wie groB war die Geschwindigkeit Va des Wagens CD
vor dem Bremsen? $1

Geg.: ml = 2m2, 1-£1 = 1-£2 = 1/3, e = 0, 2,81 = 50m,


1
82 = 10m.
Va -illt
I I
l CD
ml

Losung: Aus dem Arbeitssatz folgt fUr die Geschwindigkeit VI von CD kurz vor
dem Aufprall

Die Geschwindigkeit V2 des Fahrzeuges CD kurz nach dem StoB ergibt sich
aus dem Impulssatz (fUr das Gesamtsystem) und der StoBbedingung (Beachte
V2 = 0) :

mivi = ~IVI: m2v2 }


l+e
V2= --m- vI ·
e = --- V2 - VI 1 +.c'..'2.
ml
VI

Nochmalige Anwendung des Arbeitssatzes auf den Rutschvorgang von ®


liefert (kinetische Energie am Ende gleich Null)

Durch Eliminieren von VI und V2 erhiHt man schlieBlich

v6 = ( 1+~)2
1 +~l 21-£2g S2 + 21-£lg81 =
(15)2 2 2
1: 2 ."3 · 9, 81 . 10 + "3 . 9, 81 . 50

= 429, 19 m 2/s 2

""'-" Va = 20, 7m/s = 74,6km/h.


Anmerkung: Die Geschwindigkeit beim Aufprall betragt VI = 36,4 km/ h .
Massenpunkten 137

Aufgabe 6.5: Auf einer Kreuzung stoBen


zwei Fahrzeuge (Punktmassen ml , m2)
mit den Geschwindigkeiten VI und V2 un-
___--'/ L
VI
ter einem Winkel a zusammen. Unter der mt U - -c-,'
a)'
Annahme, dass der StoB plastisch ist, sind

7~
zu bestimmen:
a) Betrag und Richtung der Geschwindig-
keit unmittelbar nach dem StoB,
b) der Energieverlust beim StoB.

Losung: zu a) Da der StoB plastisch sein soli, haben beide Fahrzeuge


nach dem StoB die gleiche Geschwindigkeit v.
Aus dem Impulssatz in x- und in y-Richtung y

t:
erhalt man demnach direkt durch Quadrieren
und Addieren

und durch Dividieren

zu b) Der Energieverlust errechnet sich aus der Differenz der kinetischen


Energien vor und nach dem StoB:

Anmerkungen: • Der Energieverlust ist beim FrontalzusammenstoB (a=7r)


am graBten .

• Die Energie 6.Ek verursacht die Verformung (Beschadi-


gung) der Fahrzeuge.
138 Zentrischer und

Aufgabe 6.6: Die Kugel CD rollt


auf einer ebenen Unterlage und
trifft mit der Geschwindigkeit VI
auf die ruhende Kugel ® .
Wie groB sind die Geschwindigkei-
ten kurz nach dem ZusammenstoB
(StoBzahl e), wenn die Kugeln und
die Unterlage glatt sind?
Geg.: r2 = 3rl, m2 = 4ml.
Losung: Es liegt ein schiefer zentrischer StoB VOL
Unter Verwendung des Winkels a der StoBnorma-
len x lauten die Impulssatze

CD --+: ml('ih-vd =-Fcosa ,


® )' : m2v2 = F.
Beachte: • Gewichte sind wah-
rend des StoBes ver-
nachlassigbar .

• Die Kugel CD be-


wegt sich nur hori-
zontal.
Mit der StoBbedingung
Vl x - V2x
e=
Vlx - V2x

und

erhalt man daraus


l-e:!1l2.cos2a _ (l+e)cosa
- ml
VI = VI m ' V2 = VI m .
1 +!.'.!:2.
ml cos a
2 1 +!.'.!:2.
ml cos a
2

Einsetzen von m2 = 4ml und


.
sma= - - - =-
r2 - TI
rl + r2
1
2
cosa = )1- sin2 a = V;
liefert
1- 3e
VI = -4-V1 ,
exzentrischer StaB 139

Aufgabe 6.7: Eine Punktmasse ml st5Bt mit


der Geschwindigkeit VI exzentrisch gegen einen
auf einer glatten Ebene ruhenden hamogenen Stab
(Masse m2) .
Zu bestimmen sind die Geschwindigkeiten der
Punktmasse und des Stabes nach einem rein ela- T S

1
stischen StoB. ml b
Geg.: m2 = 2ml, b = 1/4.
...!..

Losung: Die Impuls- und Drehimpulssiitze


fur die Masse CD und den Stab ® liefern
(mit V2S = 0, W2 = 0)

CD -+ mlCuI - vtJ =-F,

® -+ m2 v2S =F ,
-1\ S
S 8 SW2 =bF .

Hinzu kammen die StoBbedingung

und die kinematische Beziehung

V2B = V2S + b W2 .

Damit stehen fiinf Gleichungen fiir die fiinf Unbekannten (VI, V2S, V2B, W2, F)
zur Verfiigung. Mit 8 s = m212/12 erhiilt man

_
!I!:l.
m2
(1 + T12b2 ) - 1 VI
VI = VI !I!:l. (1 + 12b2 ) + 1 = - 15 '
m2 T
_ ml _ 8
V2S = -(VI - vtJ = - VI
m2 15
Anmerkung: Bei rein elastischen St5Ben kann statt der StaBbedingung der
Energiesatz verwendet werden . Hier lautet er:
1 2 1 -2 1 -2 1 -2
2 mlv l = 2 mlv l + 2 m2 v 2S + 2 8 Sw2 .
140 Plastischer StaB

Aufgabe 6.8: Ein homogener Winkel (Mas- m

-
se m, Seitenlangen a, t « a) rutscht auf ei-
v
ner glatten Ebene und stoBt mit seiner Kante a
plastisch gegen ein Hindernis H .
Wie groB muss die Auftreffgeschwindigkeit v a H
mindestens sein, damit der Winkel umkippt?

Lasung: Da der StoB bei H plastisch ist, entfernt sich


die Winkelkante nicht mehr von H . Wir konnen den
Kippvorgang deshalb als eine reine Drehung urn den
festen Punkt H auffassen. Mit dem Schwerpunktab-
stand a/4 betragen die Drehimpulse LH vor dem StoB
(Moment des Impulses beziiglich H) und IH nach
dem StoB

a
LH = 4" (mv) ,

mit
8H=2(~a2)=ma2
2 3 3·

Da kein MomentenstoB beziiglich H wirkt (Gewichte konnen wahrend des


StoBes vernachlassigt werden), bleibt der Drehimpuls erhalten:

a ma 2 _ 3 v
-mv=
4
--w
3
W = - -.
4 a

Damit der Winkel umkippen kann, muss der Schwerpunkt die hochste Lage
erreichen. Die dafiir notige Ge-
schwindigkeit falgt aus dem Ener-
giesatz

1 H -2
-8
2
(Ina4 a)4
w . = mg v 2- - -
mID
s
durch Einsetzen zu

Vmin = J~(J2 - l)ga = 1,05 J9ii .


DrehstoB 141

Aufgabe 6.9: Bei einem Ham-


merwerk trifft der Daumen C des
8B
0
Schwungrades (Tragheitsmoment
.<
8 A ) mit der Winkelgeschwindig-
keit WI auf den ruhenden in B ge- A
lagerten Hammer (Tragheitsmo- B
ment 8 B ) . a " 1

a) Wie groB sind die Winkelgeschwindigkeiten (:;h des Schwungrades und W2


des Hammers kurz nach dem StoB (StoBzahl e)?
b) Bestimmen Sie den Energieverlust, wenn 8 B I8 A = a2 /r2 gilt.

Q:'-.F
LOsung; zu a) Die Drehim-
pulssatze fUr CD und ® Hefern
f\-
A : 8 A (wl - WI) = -rF,
.r.
B: 8 B W2 =aF.
Mit der StoBbedingung f- r ® ~
VIC -V2C
ci::::::=====A
,;==10
e= B
VIC - V2C
1- a - ---l
"1
und den kinematischen Beziehungen

erhalt man daraus

zu b) Der Energieverlust errechnet sich aus der Differenz der kinetischen


Energien vor und nach dem StoB. Mit r 2 e B = a2 8 A wird

1 Aw2- [1-8 Aw2+ -8 2]


2 Bw2
-8 1
2 I 2 I

~8AW~[4 - (1- e)2 - (1 + e)2] = ~(1- e2)8Aw~.

Anmerkung: Bei diesen Massenverhaltnissen ware beim ideal elastischen


StoB (e = 1) WI = 0 und W2 = WI ria.
142 StoB mit Hartung

Aufgabe 6.10: Ein FuBbali (Masse m,


Tragheitsmoment 0 s ) trifft mit der Ge-
schwindigkeit Vo horizontal gegen den rau-
hen Pfost en des Tores. Der Aufprall (StoB-
zahl e) erfolge zentrisch unter dem Winkel a
zur Torlinie.
Wie groB muss der Effet (Winkelgeschwin-
digkeit wo) des Balles sein, damit er nach
dem Aufprall tiber die Torlinie geht, wenn
wah rend des StoBes Haftung eintritt?

Lasung: Impuls- und Drehimpulssatz


fUr den Ball liefem

/' m(vx - vol = -F ,


'\. mvy = jj ,
f+
S 0 s (w-wo) = -rH.

Mit der StoBbedingung (Pfosten unbe-


weglich)
Vx
e=--
Vo

und der Haftbedingung (Geschwindigkeit von A in y-Richtung ist nach dem


StoB Null)

erhalt man fUr Vx und Vy

Vx = -evo ,

Der Ball geht nur tiber die Torlinie,


wenn gilt

v{ = Vx sin a + Vy cos a > 0 . /x


Einsetzen liefert ftir den notwendigen
Effet
TJ
evo (
Wo > --;:-
r2m)
1 + 8s tan a .
KraftstoB 143

Aufgabe 6.11: Die Offnung einer homogenen


Tiir (Masse m , Breite b, Dicke t « b) wird durch

T
einen Stopper B beschrankt.
In welch em Abstand c von der Tiirangel A muss
der Stopper angebracht werden , damit beim c
Aufprall der KraftstoB A in der Tiirangel Null
wird?

Losung: Wir nehmen an, dass die Tiir vor


dem Aufprall die Winkelgeschwindigkeit what.
Dann lauten die Impulssatze

-t : m(vs x - vs x ) = Ax - jj , b
2 c

1
t:
.n
A: jj

wobei
b _ b_
VSx =:2 w, VSx = :2 w, VSy = VSy = o.
Unter Verwendung der StoBbedingung

VEx cw (if
e=--=--=--
VEx CW W

erhalt man daraus

~ = (1 + e)w [8
Ax --;; - A mb]
2

Mit 8 A = mb2 /3 folgt dann aus der Bedingung Ax = 0


144 Zweifacher

Aufgabe 6.12: Eine homogene


Kreisscheibe gleitet reibungsfrei auf
einer glatten Ebene und trifft mit
der Geschwindigkeit v und der
Winkelgeschwindigkeit w unter dem
Winkel a = 45° gegen eine rauhe Be-
randung (StoBzahl e = 1/2).
Wie sind Betrag und Richtung der
Geschwindigkeit nach dem 2. StoB an der gegeniiberliegenden Berandung,
wenn angenommen wird, dass die Scheibe wah rend der StOBe haftet?

Losung: Der erste StoB wird beschrieben durch die Impulssatze

~: m(vs x - vs x } = -ill ,
.r-.
S: 8 s (w-w} = -rill ,
die StoBbedingung
VAy VSy
e= - - = - -
VAy VSy

und die Haftbedingung


V Ax = VSx +rw = 0.
Aus den ersten beiden Gleichungen folgt
mr
w=w--
8 (vsx-vs x ).
-s
Mit 8 s = mr2 /2 und
.
= - -v
v
VSx = vcosa = v'2 ' VSy = -vsma
v'2
erhalt man flir die Geschwindigkeitskomponenten

rw 2 1 v'22 v - _ v'2
vSx = -rw = -3 +"3 VSx ="3( rw} , VSy = -evsy = 4 v .

Anmerkungen: • Fiir w > v'2v/r wird vSx < 0, d h. . die Scheibe bewegt
sich nach dem StoB nach links.

• Der KraftstoB PI folgt aus dem Impulssatz in


y-Richtung.
StoB 145

Kennzeichnen wir die Geschwindigkei-


ten nack dem zweiten Stop mit zwei
Querstrichen, so lauten die Impulssiitze

-t: m(vs x - vsx ) = -H2 ,

Mit der StoBbedingung


- -
VBy VSy
e=--=--
VBy VSy

und der Haftbedingung (Vorzeichen beachten)

werden

_ J2
-evsy = -8 v.

Flir den Betrag und die Richtung der Geschwindigkeit erhiiit man daraus

ivsyi _ 9J2
YL L~~~ __
vSx 8(J2 - ~) . x

Anmerkungen: • Flir w = 0 erhiilt man v = 0,24 v und tan (3 = 9/8 '"'""


(3 = 48,4°.

• Flir w = J2 vir pralit die Scheibe bei A und daher


auch bei B senkrecht abo
146 Schiefer exzentrischer StoB

Aufgabe 6.13: Ein dunner Stab (Mas-


se md stiiBt mit der Geschwindigkeit
v unter dem Winkel a = 45° gegen
eine ruhende, homogene, quadratische
Scheibe (Masse m2).
Wie groB sind die Geschwindigkeiten
von Stab und Scheibe nach dem StoB
(StoBzahl e), wenn die Oberflachen
glatt sind?

Losung: Bezeichnen wir die Ge-


schwindigkeiten des Stabes CD
mit v und die der Scheibe @ mit
w, so lauten die Impulssatze

wobei gilt 8 1 = m112 /12 und VSx = VSy = v/.../2. Unter Verwendung der
StoBbedingung
VAx - WAx
e= - ---'-"'----'-=

mit

VAx
V
= .../2 '
-VAx = -VSx - 4.../21-WI ,

erhalt man daraus

_ v 3+ 2~ - 2e _ v _ v 6(1 + e)
v --
Sx - '2
VL.
5 2!I!1
+ m2
VSy = 72' WI = l -5-'-+-2-;!I!1="-
m2

_ v 2(1 + e)~
w Sx = -.../2-2 -5-+-2"""ffii"""'2"- , W2 = O.
7 Schwingungen

Die folgenden Formeln und Aufgaben beschranken sich auf Schwingungen von
Unearen Systemen mit einem Freiheitsgrad.

1. Freie ungediimpfte Schwingung


Die Bewegungsgleichung (Schwingungsgleichung)

Ix +w x = 01
2

hat die allgemeine Losung

x(t} = A cos wt + Bsinwt = C cos(wt - rp}


mit
x
w ~ Kreisfrequenz,

f =~ ~ Frequenz,
271'
T = .!. = 271' ~ Schwingungsdauer,
f w wt
C = J A2 + B2 ~ Amplitude,
B
rp = arctan A ~ Phasenverschiebung.
:-- wT=271'
---',
Anmerkungen:
• Die Konstanten A, B bzw. C, rp folgen aus den Anfangsbedingungen
x(O} = Xo, x(O} = Vo zu

Vo
rp = arctan -xow .

• Ein System, das durch obige DGL beschrieben wird, nennt man auch
harmonischer Oszillator.

• Wird die Bewegungskoordinate nicht von der statischen Ruhelage gezahlt,


dann lauten die Schwingungsgleichung x+w 2 x = w2 X st und ihre Losung
x(t} = D cos (wt - 'Ij;) + Xst.

P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3


© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
148 Einmassensehwinger

Beispiele fUr Einmassenschwinger


Die Koordinaten ziihlen jeweils von der statischen Ruhelage aus.

Sy tem DGL Eigenfrequenz w

Feder-Masse-
System
XT;[ mx+cx=O
If

1
Mathematisches
Pendel (kleine It{; + gep =0 ~
Ausschlage) ~ m

Masseloser
Dehnstab mit
~m
x
mx+cx=O If
Endmasse l 7777777 mit C =EAIl
Masselo er
Balken mit
~ Tx m.i+cx=O If
Endmasse
l •
mit c =3EI/ll
Masseloser
Torsionsstab
eXJT e~ + OrtP =0 ~
mit Endscheibe mit Or =GIT/I

I~
Federschaltungen

'~L
Parallel-
schaltung: 1\

le'=~c;I ,
Serien-

~ I~=L~I·
schaltung: r C 2 c 3 m 1\
~~ =
Federnachgiebigkeit: Die reziproke Federsteifigkeit nennt man Federnach-
giebigkeit: h = l/e. Man findet die Federnachgiebigkeit elastischer Trag-
werke, indem man an der Stelle der schwingenden Masse eine gedachte
Kraft" 1" anbringt und mit den Methoden der Technischen Mechanik II
die Verschiebung 0 in Richtung der Kraft bestimmt. Dann ist h = 0 und
C = 1/0.
Gedampfte Schwingungen 149

2. Freie gedampfte Schwingung


a) Trockene Reibung: Die Lasung der Bewegungsgleichung

Ix + w2 x = 'fw 2 r fUr i: Z 0I
lautet
x(t) = C cos(wt - rp) ± r fUr i: Z O.
Amplitudenabnahme: x(wt) - x(wt + 27f) = 4r.
b) Viskose Dampfung: Die Lasung der Bewegungsgleichung

Ix + 28i: + w2x = 0 I
lautet fUr
D = 8/w < 1 (schwache Diimpfung):
8 :::: Abklingkonstante,
D = 8/w :::: Diimpfungsgrad,
Wd = wJ1 - D2 :::: Kreisfrequenz der gediimpften Schwingung,
Td = 1/!d = 27r/Wd :::: Schwingungsdauer.
x

T
C

Das Abklingverhalten wird durch das logarithmische Dekrement


A = In
x(t) 27f8 27fD
x(t + Td ) Wd J1- D2
beschrieben. Fur schwache Diimpfung D« 1 wird A ~ 27fD.
D = 8/w = 1 (aperiod. Grenzfall): x(t) = (AI + A2t) e- Ot •
D = 8/w > 1 (starke Diimpfung): x(t) = e- 8t (A 1el't + A 2e-l't)
mit J.l = WJD2 - 1.
150 Erzwungene Schwingungen

3. Erzwungene Schwingungen
Die Bewegungsgleichung fUr harmonisch erregte Schwingungen

I~ !i + ~ ± + x = Exo cos Ot I
mit o Erregerkreisfrequenz,

.,- il
'1]-
w Abstimmung,
D-.§..
-w Dampfungsgrad,
Exo Erregeramplitude,
Krafterregung, FederfuBpunkterregung,
E= { ~D'f/ DampferfuBpunkterregung,
'f/2 Unwuchterregung,
hat im eingeschwungenen Zustand die Lasung (partikulare Lasung)

x = xoV cos(Ot - cp) .

Darin sind

Amplituden - Frequenzgang ,

2D'f/
tancp= --2 Phasen - Frequenzgang .
1-'f/
Anmerkungen:

• Die allgemeine Lasung der Bewegungsgleichung setzt sich aus der Lasung
der homogenen DGL (abklingende Bewegung, siehe Seite 149) und der
partikularen Lasung zusammen.

• Bei ungedampften Schwingungen (D = 0) geht die Amplitude fUr 'f/ -+ 1


(0 -+ w) gegen Unendlich (Resonanz).
• Fiir schwach gedampfte Systeme (D ~ 1) gilt in der Resonanz ('f/ ~ 1):
Vmax ~ E/2D.

• Man nennt 'f/ < 1 den unterkritischen und 'f/ > 1 den iiberkritischen
Bereich.

• Der Phasenwinkel cp gibt an, urn wieviel der Ausschlag x der Erregung
nacheilt.
Freie Schwingungen 151

Aufgabe 7.1: Zwei Walzen rotieren G


mit der Winkelgeschwindigkeit n ge-
geneinander. Auf ihnen liegt ein homo-
genes Brett vom Gewicht G = mg.
Zwischen Brett und Walzen herrscht
zu jeder Zeit Reibung (Reibungskoeffi- I - a -I
zient J.l) .
Man zeige, dass das Brett eine harmonische Schwingungsbewegung ausfiihrt
und berechne deren Kreisfrequenz.

Losung: Wir trennen das System und


zeichnen in der um x ausgelenkten La-
~I
ge aile Krafte ein (die Reibungskrafte
wirken auf die Walzen jeweils entgegen
der Drehrichtung). Fiir das Brett lau-

~22 ~
2 LR'
tet dann das Newtonsche Grundgesetz
in x-Richtung
I I / I
a/2

Die Normalkrafte folgen aus dem Gleichgewicht in senkrechter Richtung und


dem Momentengleichgewicht zu

~-x
N2=G-- .
a
Mit dem Reibgesetz R = J.lN wird die Differenz der Reibungskrafte
2x
R2 - Rl = J.l(N2 - Nd = -J.lmg -
a
Die Bewegungsgleichung
.. 2x
mx= -J.lmg-
a
fiihrt damit auf die Gleichung der harmonischen Schwingung
.. 2J.l-x=
x+ 9 0
a

mit der Kreisfrequenz

w=A·
Anmerkung: Die Kreisfrequenz wist von der Winkelgeschwindigkeit n der
Walzen unabhangig!
152 Freie ungedampfte

Aufgabe 7.2: Auf einer homogenen Kreisscheibe


(Masse M, Radius R) ist eine kleinere homoge-
ne Scheibe (Gewicht mg, Radius r) im Abstand
a vom Mittelpunkt angebracht. Die groBere Schei-
be ist in ihrem Mittelpunkt A elastisch so einge-
spannt (Drehfederkonstante CT), dass die Feder in
der skizzierten Lage entspannt ist.
Man ermittle die Eigenfrequenz flir Schwingungen
in der vertikalen Ebene bei klein en Ausschlagen.

Losung: 1. Weg: Wir denken uns die Scheibe urn


einen Winkel 'P ausgelenkt. Dann folgt aus dem
Drl{)
Momentensatz urn den Drehpunkt A
n
A : eArp =- CT'P - mga sin 'P . ~~ 'I{)
: mg
Flir kleine Ausschlage (sin 'P ~ 'P) vereinfacht sich
diese Gleichung nach Division durch e A zu

2 CT + mga
mit W = SA .

Mit dem Tragheitsmoment (Steiner-Glied beachten!)

wird die Kreisfrequenz

CT+ mga
W=

2. Weg: Zahlen wir die potentielle Energie von der Lage 'P = 0, so lautet der
Energiesatz:

Differentiation nach der Zeit liefert

e A<prp + CT'P<P + mga sin 'P <P = 0 .


Dies flihrt mit sin 'P ~ 'P und <P =1= 0 nach Division durch e A wieder auf ohiges
Ergebnis.
Schwingungen 153

Aufgabe 7.3: Der skizzierte Schwinger besteht aus


einer homogenen Kreisscheibe der Masse M, die an
einer Feder (Steifigkeit c) hangt. Uber die Scheibe
ist ein undehnbares Seil gelegt, welches an einem
Ende befestigt ist und am anderen die Masse m
tragt.
Man bestimme:
a) die Bewegungsgleichung fUr die Masse m,
b) die Losung der Bewegungsgleichung, wenn m aus
der Ruhelage durch einen StoB nach unten (An-
fangsgeschwindigkeit vo) in Bewegung gesetzt wird.

Losung: zu a) Wir bezeichnen mit x und XA die


Auslenkungen von m bzw. von A aus der statischen
Ruhelage und trennen das System. Dann brauchen
die Gewichte M 9 und mg im Freikorperbild nicht
mehr beriicksichtigt zu werden.
Aus dem Krafte- und dem Momentensatz

und den kinematischen Beziehungen (II~ Momen-


tanpol) I----,----:;~ II

X .. X .. x x
XA = '2' 2T1.p =X XA = '2' <p= -
2r
ergibt sich mit eA = M r2 /2 durch Auflosen nach x die Bewegungsgleichung
c
x+
~
3 x=O w-
4m+2 M - 4m+ ~M'

zu b) Aus der allgemeinen Losung x = A cos wt + B sin wt folgt mit den


Anfangsbedingungen

x(O) =0 "" A =0 , ±(O) = Vo "" B= Vo


w
der Bewegungsverlauf
Vo.
x ()t = -smwt .
w
154 Freie ungedampfte

Aufgabe 7.4: Das dargestellte Tragsystem


besteht aus zwei masselosen , gelenkig ver-
bundenen Balken und einer Feder. An ihm
ist eine Masse m befestigt.
Man ermittle die Eigenkreisfrequenz w.
m
Losung: 1. Weg: Wir trennen das System.
Das Newtonsche Grundgesetz flir die Masse
m liefert dann

Zwischen den Kraften F. und den Absenkun-


gen Wi der Balken bzw. der Feder gelten die
Beziehungen (vgl. Band 2, Biegelinientafel)

F3
W3=-'
C3
Mit der Bedingung WI = W2 = W3 = x erhiilt man daher
.. (3EII 3EI2
mx + ----;}l + ----;}l + C3 ) X =0 .

Fur die Kreisfrequenz liest man hieraus ab


~ (3EI I
+ 3EI
2 )
[3 + C3
2 _
W - m [3 .

2. Weg: Da aile Federenden die gleiche Verschiebung x erfahren, liegt eine


reine Parallelschaitung vor:

1\
= =
m
Mit den Federkonstanten
FI 3Eh
CI=-=--
XI [3
wird nach Seite 148

und damit
Schwingungen 155

Aufgabe 7.5: Fur das skizzierte System


bestimme man die Kreisfrequenz w der T
freien Vertikalschwingung der Masse m.
Der Balken und die Stabe seien als mas-
selos angenommen .

Losung: Der Balken und das Stabwerk konnen als je eine Feder aufgefasst
werden. Die Federkonstante CB des Balkens folgt aus der Verschiebung hB
("Verschiebungseinflusszahl" oder Nach-
giebigkeit) infolge einer Last FB = 1. (Bei
linear elastischem System hangt die Feder-
konstante nicht von der GroBe der Last J~ & ' '" _, _ __ ----A
ab!) . Nach Band 2, Kapitel 3 gilt WB

1 . (2l)3 1 48EI 6EI


WB = hB = 48EI CB = hB = (2l)3 = r .
Zur Ermittlung der Federkonstanten Cs
des Stabwerkes bringen wir am Stab 1 ei-
ne Last Fs = 1 an. Nach Band 2, Kapi-
tel 5 ist dann dort die Absenkung

is = hs = L Sll;
EA .

Mit
Fs=1

II = l ,
wird

hs = _1 [12. l + 2 .
EA
(J2) hl]2
2 = (1 + h)_l
EA
1 EA
'V> Cs = - = .
hs (1 + J2)l
Aus den beiden Teilergebnissen erhalten wird die Steifigkeit fUr die vorliegende
Parallelschaltung (gleiche Auslenkung der Federn)

C
*
= CB + Cs = r6EI + (1 +EAJ2)l
und damit
W =
V~mC'
;; =!l 1 ( EAZ2 )
ml 6 EI + 1 + J2 .
156 Freie ungediimpfte

Aufgabe 7.6: Fur die beiden Sy-


sterne CD und ® ermittle man die
Ersatzfederzahlen fUr die Vertikal- EI
schwingungen der Masse m. Die Bal-
ken seien masselos.
1- 2a ---l-- a - I
~ EI EI ~

Losung: 1m System CD greifen aile drei Federn an der schwingenden Masse m


an und erfahren die gleichen Verschiebungen. Es liegt daher eine reine Paral-
lelschaltung vor:
c· = LCi .
Die Federzahlen CL und CR des linken und des rechten Balkens folgen aus den
Enddurchbiegungen von Kragtragern unter den Einzellasten ,, 1"

zu
1 3EI
CR= hR = 7'
Damit wird
• 27 EI 27EI + 8ca3
~ = CL + CR + C = '8 ~ + C = 8a3

1m System ® sind die beiden Balken parallel geschaltet . Ihre Ersatzfeder

gIl
c ist mit C hintereinander geschaltet. Mit Seite 148 berechnen wir daher

27 EI
C = CL + CR = '8 ~ ,

e1=1~ +1-;;8= 27aEI + -;;1


3
CL m C CR ~m CC- ~m c·
* 27Elc 27EI
C - - - - - - =....
27EI + 8ca 3 - 8a3 + 27 EI
'V>
=- C

Anmerkung: Das 2. System hat die kleinere Steifigkeit und schwingt daher
mit niedrigerer Frequenz.
Sehwingungen 157

Aufgabe 7.7: Eine Walze (Masse m,

~
~",e,
Tragheitsmoment es , Radius r) roUt
ohne zu rutschen auf einem horizontal
gefUhrten, reibungsfrei gelagerten Bal-
_ I
ken (Masse M) abo
Man bestimme die Eigenkreisfrequenz
, M ;g;;
des Systems.

Losung: Wir trennen das System und


fiihren die Koordinaten Xl, X2 und <p
- ausgehend von der statischen Ruhelage -
ein. Oann lauten die Bewegungsgleichun-
gen

<D --+ : mXI -eXI - H ,

'S"" : 8 s cp rH,

® --+ : MX2 H.

Mit der kinematischen Beziehung

ergibt sich daraus durch Auflosen nach Xl die Bewegungsgleichung

.. e 0
Xl + M Xl = .
m+ l+Mr~/es

Hieraus folgt fUr die Eigenkreisfrequenz:

e
w=

Anmerkungen:
• Oas System hat genau genom men 2 Freiheitsgrade .

• Neben der betrachteten Eigenschwingung existiert noch eine Losung mit


Xl == 0, X2 = cP = 0 (= gleichformige Bewegung von Balken und Walze).
158 Freie Schwingungen

I
Aufgabe 7.8: Bei einem Pleuel a) b)
vom Gewicht mg werden die
Schwingungsdauern Ta und n fUr
die Aufuangungen a) und b) gemes-
T
a

t
sen.
I

1
Wie groB ist das Tragheitsmoment
8 s und wo liegt der Schwerpunkt S?
b
1
Losung: Die Bewegungsgleichung bei der
Lagerung a) lautet fUr kleine Ausschlage
A
8 A CP+mgacp = o.
Hierzu gehort eine Schwingungsdauer

Analog gilt fUr die Aufuangung b)

r,2 _ 41f 2 8B
b - mgb .

Mit dem Steinerschen Satz


8A = 8 s + ma2 ,
und a + b = I find et man nach Auflosen
8 s = T;mga _ ma2
41f2

und

Anmerkungen:
• Einen pendelnd aufgehiingten Korper (hier das Pleuel) , der nicht als Punkt-
masse betrachtet werden kann, bezeichnet man als physikalisches Pendel .
• Haufig schreibt man die Schwingungsgleichung fUr ein physikalisches Pendel
im Analogie zum mathematischen Pendel als

.. 9 0 8A
CP +-l cP = mit Ired = - ,
red ma

wobei a der Abstand zwischen Aufuangepunkt A und dem Schwerpunkt S


ist.
Gedampfte Schwingungen 159

Aufgabe 7.9: An einer masselosen Stange ist eine


Punktmasse m befestigt.
a) Wie groB darf die Diimpfungskonstante d sein, da-
mit das System im Erdschwerefeld schwingt (kleine
Ausschliige )?
b) Wie groB muss der Diimpfungsgrad D gewiihlt
werden, damit nach 10 Vollschwingungen die Ampli-
tude auf 1/10 ihres Anfangswertes abgefallen ist und
wie groB ist dann die Schwingungsdauer?

Losung: zu a) Die Bewegungsgleichung folgt aus


dem Momentensatz urn den Drehpunkt A (coscp ~ 1,
~cp~~: A

Mit

und
Fe = c2acp
ergibt sich

cp.. + -cp
d .+ - (c + -g) cp = 0
4m m 2a
wobei
9
2
w =-+-.
C
m 2a
Da Schwingungen nur fUr <5 < w auftreten folgt fUr d:
~<
8m
J~ +
m
9
2a
""'-'
V
gm
d < 8 /'cm-+- - """2
2a

zu b) Aus dem logarithmischen Dekrement (Seite 149) ergibt sich mit


X n +10 = x n /lO der erforderliche Diimpfungsgrad:

27rD Xn 1
10 r1l"i? = In - - = In 10
vI - D2 /J= ----,,-2- = 0, 037 .
X n +lO
(1~010) +1 =

Damit wird die gesuchte Schwingungsdauer

Td = 27r ~ 27r = 27rV 2am .


= wv'1 - D2 w 2ac + gm
160 Gedampfte

Aufgabe 7.10: Fiir das skizzierte


System mit viskoser Dampfung er-
mittie man die Eigenfrequenz. Die
Massen von Balken und Stab seien
vernachlassigbar.

Losung: Wir ersetzen die Steifigkeiten von Balken, Stab und Feder durch
eine Ersatzsteifigkeit c' . Auf die Masse wirkt dann bei
einer Auslenkung x aus der statischen Ruhelage eine Fe-
derkraft Fc = c'x und eine Dampfungskraft Fd = di:.
Damit lautet die Bewegungsgleichung

Die Steifigkeit der Ersatzfeder folgt aus der Parallelschaltung der Federstei-
figkeiten von Balken und Dehnstab

mit
3EI EA
c[ = If ' C2 = Z;
und Hintereinanderschaltung dieser Ersatz-
feder C12 mit c zu
1 1 1
=-+- 'V>
c· C12 C

c (3EI + EA)

1fT
c+ 3EI + EA
1fT
Damit erhalt man
mx + di: + c'x = 0
mit

o=~
2m'
w2 = _
m
Die Eigenfrequenz wird daher

~
m
_(~)2 2m
Schwingungen 161

Aufgabe 7.11: Ein Stab (Gewicht mg, Lange I)


schwingt urn A in einer zahen Fliissigkeit, de-
ren Widerstand Fw proportional zur ortlichen Ge-
schwindigkeit ist (Proportionalitatsfaktor k) .
a) Man stelle die Bewegunsgleichung fUr kleine
Ausschlage auf.
b) Welcher Wert k = k* trennt die Schwingungen
von den Kriechbewegungen?

Losung: zu a) An jedern Stabelernent der Lange


dx greift eine Widerstandskraft

dFw = kv(x)dx = kx<j;dx

an. Der Mornentensatz urn A ergibt daher fUr klei-


ne Ausschlage <.p:

!
I

A: 8 A <P = -mg ~<.p - kX2<j;dx .


o
Nach Auswertung des Integrals und Einsetzen von
eA = m1 3 /3 folgt die Bewegungsgleichung

.. kl. 3g 0
<.p+-<.p+--<.p=
m 2 I

mit

o=~
2m'

zu b) Schwingungen werden von Kriechbewegungen durch den aperiodischen


Grenzfall
o=w bzw. D= 1

getrennt. Einsetzen liefert

k*l =
2m
!fi
V21 k* = 9ff.
162 Erzwungene

Aufgabe 7.12: Ein Auto (Masse m) _ Vo


- vereinfacht dargestellt als Feder-
Masse-System - durchfiihrt mit kon-
stanter Horizontalgeschwindigkeit Vo
sinusf6rmige Bodenwellen (Amplitude
Uo, Wellenliinge L).
L-I
a) Man stelle die Bewegungsgleichung auf und ermittle die Erregerfrequenz n .
h) Wie groB ist die Amplitude X o des Wagens in Ahhiingigkeit von vo?
c) Bestimmen Sie die kritische Reisegeschwindigkeit Vk.

Losung: zu a) Bezeichnen wir die senk-


rechte Bewegung des Wagens mit x, die
des FederfuBpunktes mit u, so folgt aus
dem Newtonschen Grundgesetz

-J-: mx=-e(u-x).

Mit dem Weg s = vot in horizontaler


Richtung gilt
21rs 21rvot
u = Uo cos T = Uo cos -y;-- = Uo cos nt

und es wird

mx + ex = eUo cos nt mit


n _ 21rVo
- L .

zu b) Der L6sungsansatz fUr den eingeschwungenen Zustand (Typ der rechten


Seite)
x = xocosnt
liefert mit w2 = elm die gesuchte Amplitude

Uo Uo
= ---2 =
Xo
1- £h
w
2 2
1 _ 41r 2vo ill
L e

zu c) Die Amplitude geht fUr n = w (Resonanz) gegen Unendlich:


Sehwingungen 163

Aufgabe 7.13: Ein Druck-


meBgerat besteht aus einem
Kolben CD (Masse ml,Flache
A), einer Stange @ (Masse
m2), einem dunn en Zeiger ®
(Masse m3) und einer Feder
(Federsteifigkeit e).

a) Wie groB ist die Eigenfrequenz des Systems?


b) Wie groB ist die Amplitude Qo (kleine Ausschlage) des Zeigerendes im ein-
geschwungenen Zustand, wenn ein Druck P = Po cos Ot wirkt?
Losung: zu a) Wir trennen das System
und zeichnen aile wirkenden Krafte ein.
Dann gelten fUr CD + @ bzw. ®

-+ (ml + m2)i -F-ex+p(t)A ,


r.
B 8 B <p aF.

Mit 8 B = m3l2/3 und der Kinematik

x = atp ""
folgt daraus die Bewegungsgleichung

(ml +m2 + ~:;2) i + ex = PoA cos Ot .

Fur die Eigenfrequenz liest man ab


e
W=

zu b) Die Losung im eingeschwungenen Zustand wird durch den Ansatz (Typ


der rechten Seite)
x = Xo cosOt
beschrieben. Einsetzen in die Differentialgleichung ergibt
PoA
Xo = ( 0 2).
e 1 - :-:2"
W
Mit der Hebelubersetzung wird der Zeigerausschlag
l 1 PoA l
Qo = Xo - = - - - - - - .
= a 0
1- :-:2" e a
2
W
164 ErzlVungene

Aufgabe 7.14: Eine homogene Walze


der Masse m wird durch eine Feder mit
der Steifigkeit c gehalten. Sie rollt auf
einer rauhen Unterlage, die eine Hori-
zontalbewegung U = Uo cos Ot ausfiihrt.
a) Wie groB ist die Schwingungsampli-
tude im eingeschwungenen Zustand?
b) Bestimmen Sie den erforderlichen
Haftungskoeffizienten /loo .

Losung: Die Bewegungsgleichungen


fiir die Walze lauten ~

~r----
t : 0 N-mg , (a)
-+ : mli -cx+H , (b) ~ S ,'>:::t.
r..
S: esrp -rH . (c) H
Mit der kinematischen Beziehung

x = u + rep Ii = u + rrp = -uo 0 2 cos Ot + rrp


und es = mr 2 /2 ergibt sich aus (b) und (c) die Schwingungsdifferentialglei-
chung
.. 2 c 1 n2 n
x+--x= --3UOH cos,d.
3m

zu a) Hieraus folgt mit dem Ansatz x Xo cos Ot fiir die Amplitude im


eingeschwungenen Zustand

zu b) Die Haftbedingung IHlmax :S /looN liefert mit (a), (b) und Einsetzen
von x:
Sehwingungen 165

Aufgabe 7.15: Bei einem Bodenverdiehter


(Gehausegewieht mg) ist der Antrieb (Mas-
se M) federnd gelagert. 1m Antrieb laufen
zwei Unwuchten (Massen m2/2) mit konstan-
ter Drehzahl n gegenlaufig urn.
Wie miissen Feder und Dampfer ausgelegt
werden, damit das Gerat im Resonanzbereich
arbeitet und dabei die Bodenplatte nieht von
der Unterlage abhebt (kleine Dampfung)?

Losung: Wir ersetzen den Antrieb dureh nebenste-


hendes Modell. Mit der Auslenkung x des Antriebs
aus der statisehen Ruhelage gilt fUr die Unwucht

X2 = X + e cos ru
Die Bewegungsgleichungen fUr beide Massen lau-
ten in vertikaler Richtung:

(M-m)x = -di:-cx+SeosOt,

Einsetzen von X2 und Eliminieren von S ergibt


x + -2ai: 2
2 + X = xo'" cos Ot ,
2"
w w
wobei w2 = elM, a = d/2M, Xo = emdM, '" = O/w. Die partikulare
Losung (eingeschwungener Zustand) lautet
V _
x=xoVcos(Ot-<p) ,
",2
D=~.
- )(1 - ",2)2 + 4D2",2 ' w
Resonanz ergibt sich fiir kleine Diimpfung bei '" ::::: 1:

O=w "V+
1r3nO __ fc
e
VAi
M "V+ e= (1rn)
30 2 M .
In der Resonanz ist auBerdem V::::: 1/2D.
Damit die Bodenplatte nicht abhebt, muss bei maximaler Federauslenkung
X max (die Dampfungskraft ist dann Null!) gelten

CXo
N = (M + m)g - eXmax = (M + m)g - 2D ~ o.
cx
Daraus folgt 2
CXo D> CXo
(M +m)g ~ 2D - 2(M +m)g
166 Erzwungene Schwingungen

Aufgabe 7.16: Ein Stockwerkrahmen


sei durch starre Balken idealisiert, wobei
die Stiele als masselos und die Diagona- m
Ie als Feder-Dampfer-System abgebildet
werden.
Man bestimme die maximale Amplitude
im eingeschwungenen Zustand, wenn der
Rahmen am FuBpunkt durch ein Erdbe-
ben erregt wird, dessen Beschleunigung
UE = bo cos Ot d urch Messung bekannt ist .
Die Ausschlage sollen als klein und die
Dampfung als schwach an genom men wer-
den.
L6sung: Die Verlangerung der Dia-
gonale ergibt sich bei kleinen Aus-
schlagen zu

Damit folgt die Kraft

p=c!;;.+dA ,

und das Bewegungsgesetz fUr den


Querriegel der Masse m liefert

~ :
..
mx=- -
pV2 mx.. + -d( x. - UE
. ) + -c( X - UE
)= 0.
2 2 2
Fur die Relativverschiebung y = x - UE folgt daraus

d c 1 .. 2D r.
my + 2" y + 2" y = m bo cos Ot 2" y + - Y+ y = Yo cos ,d ,
w w
mit
2mbo
Yo=--
c
Die maximale Amplitude tritt im Resonanzfall T) = n
w
~ 1 auf, fUr den bei
schwacher Dampfung (D « 1) gilt:
8 Relativbewegung

Vielfach ist es zweckmiiBig, die Bewegung eines Punktes P nicht in Bezug


auf ein festes Koordinatensystem (x, y, z) sondern in Bezug auf ein bewegtes
System (~, 'f/, () zu beschreiben.

Kinematik bei Translation und Rotation des Bezugssystems

v=v,+v r , z

wobei

Absolutgeschwindigkeit v, x
Absolutbeschleunigung
Fiihrungsgeschwindigkeit v,
a ,
= TO +W x TOp ,
y

a, =
Relativgeschwindigkeit vr T~p ,
Fiihrungsbeschleunigung = ro + W x Top + W X (w x Top) ,
Relativbeschleunigung a r = T~~ ,
Coriolisbeschleunigung a e = 2w x Vr .

und
o· ~ zeitliche Ableitung beziiglich des festen Systems (x, y,z),
0' ~ zeitliche Ableitung beziiglich des bewegten Systems (~, 'f/, ().
Anmerkungen:
• Bei einer reinen Translation des Bezugssystems (w = 0) vereinfachen
sich die Gleichungen.
• Die Coriolisbeschleunigung a e ist senkrecht zu w und Vr gerichtet.
Bewegungsgesetz im bewegten Bezugssystem
Zu den iiufieren Kriiften F, die auf einen Massenpunkt wirken, treten die
Fiihrungskraft F, und die Corioliskraft Fe als Scheinkriifte:

I mar = F + F, + Fe I
mit
F, = -rna, = -m[ro +w x Top +w x (w x Top)),

Fe = -mac = -2mw x Vr .

P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3


© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
168 TranslatiolJ

Aufgabe 8.1: Der Aufuangepunkt 0 eines


mathematischen Pendels (Masse m, Lange I)
bewegt sich mit der konstanten Beschleuni-
gung ao nach rechts.
Man stelle die Bewegungsgleichung auf und
ermittle die Kraft S im Stab.
m

Losung: Legen wir den Ursprung des mitbe-


wegten Systems ~, 1J in den Aufuangepunkt,
so haben wir es mit einer reinen Translation
des Bezugssystems zu tun. Fiir die Fiihrungs-
beschleunigung gilt dann in Komponenten

afT! =0 ,

und die Relativbeschleunigungen ar {, arT! er- mg


rechnen sich zu (die Zeitableitung von <p ist
in beiden Systemen gleich: <p' = cjJ)

I sin <p , 1J lcos<p ,

lcjJ cos <p , -lcjJ sin <p ,

l<j; cos <p - l cjJ2 sin <p , -l<j; sin <p - l cjJ2 cos <p .

1m Kraftesatz beziiglich des bewegten Systems miissen die auBeren Krafte


S und mg auf die Masse sowie die Fiihrungskrafte Ff{ = -maf{ = -mao ,
Ff'l = maf'l = 0 als Scheinkriifte beriicksichtigt werden:

-+: mar { = -Ssin<p - mao, .j. : mar'l = -Scos<p+mg.

Durch Eliminieren von S und Einsetzen von ar {, arT! erhalt man daraus die
Bewegungsgleichung
l<j; + ao cos <p + 9 sin <p = 0 .
Fiir S folgt unter Verwendung der Bewegunggleichung

S = m(lcjJ2 + gcos <p - ao sin <p) .


des Bezugssystems 169

Aufgabe 8.2: Auf einer gefUhrten Scheibe


kreist ein Punkt P mit der konstanten Rela-
tivgeschwindigkeit V r .
Wie groB ist der Betrag der Absolutbeschleu-
nigung von P, wenn die Scheibe die Beschleu-
nigung aD erfahrt?
-
ao

Losung: 1m bewegten Bezugssystem t; ,1/


lauten die Komponenten der Relativge-
schwindigkeit

Vr{ = t;' = -Vr sin 'P , y t fest


Vr 1) = 1/' = Vr cos 'P . x

Zeitableitung beziiglich des bewegten Systems (die Lageanderung von t;, 1/ wird
dabei nicht beriicksichtigt), liefert mit r'P' = Vr die Komponenten der Rela-
tivbeschleunigung

ar{
_
-
f1_
t; -
I
-Vr'P cOS'P -
_
-
'!iir cOS'P,
a r 1)
_11-
- 1/ -
,
-Vr'P SIll'P -
. _
-
'!ii.
r SIll'P.
Da das Bezugssystem eine reine Translation erfahrt, gilt fUr die Absolutbe-
schleunigung

v; .
ay = ar 1) = --:;: Sill 'P .
Fiir den Betrag folgt daraus

a= Ja 2x +ay2 aD
2 v: -
+ 2" 2ao -
v; cos 'P
= r r
Die Aufgabe liisst sich auch anders IOsen.
Da Peine reine Kreisbewegung mit konstan- aD
ter Relativgeschwindigkeit Vr urn 0 ausfUhrt,
hat die Relativbeschleunigung den Betrag
ar = v 2 /r und ist zum Punkt 0 gerichtet.
Aus a = aD + a r folgen dann der skizzierte
Beschleunigungsplan und mit dem Kosinus-
satz das obige Ergebnis.
170 Rotation

Aufgabe 8.3: Auf einer Scheibe kreist ein


Punkt P mit der konstanten Relativge-
schwindigkeit V r .
Wie groB sind die Relativ-, die Fiihrungs-,
die Coriolis- und die Absolutbeschleunigung
von P , wenn sich die Scheibe exzentrisch (Ex-
zentrizitiit e) mit der konstanten Winkelge-
schwindigkeit W urn A dreht?

Losung: Wir legen den Ursprung des mit der 1)


Scheibe mitbewegten Systems ~, 1) , ( in den
Mittelpunkt 0 der Scheibe. Dann fiihrt P
beziiglich dieses Systems eine reine Kreisbe-
wegung aus. Mit dem Betrag der Relativbe-
schleunigung ar = v;/r und ihrer Richtung
(von P nach 0) folgt

Mit
w=o,
.. 2
TO = ao = -ew €{

werden

aj =ao+wx(WXTop)
= -ew 2 €{ + rw 2 [€( x (€( x €{ cos <p) + €( X (€( X €1) sin<p)l
= -(e + r cos <p)w2 €{ - rw 2 sin <P€1) ,

a c = 2w x Vr = 2wvr[€( x (-€{ sin <p) + €( X €1) cos <pl


= -2wvr(€{ cos <p + €1) sin <p) .

Damit erhiilt man fiir die Absolutbeschleunigung

v 2 v2
= - [ew 2 + (rw 2 + T + 2wvr ) cos <pl€{ - [rw 2 + T + 2wvr1sin <p €1)
= _[ew 2 + r(w + *)2 cos <pl€{ - r(w + *)2 sin <p €1) .
des Bezugssystems 171

Aufgabe 8.4: Auf der rotierenden Erde (Ra-


dius R = 6370 km) bewegt sich ein Punkt P
mit der Geschwindigkeit Vr = 150 km/h nach
Norden.
Es sind GroBe und Richtung von Fiihrungs-
und Coriolisbeschleunigung am Breitengrad
'P = 30° zu ermitteln.

'S

Losung: Das mit der Erde mitbewegte System


~,7], (dreht sich mit der Winkelgeschwindig-
keit W = 271"/(24·3600) ::::; 73.10- 6 S-1 urn die
(-Achse. Vernachlassigt man die Bewegung der
Erde urn die Sonne (fo = 0) , so erhalt man mit

w W e(,
TOp R cos 'P e'l + R sin 'P e( ,

fUr a fund a c
af = w x (w x TOp) = w2 R[e( x (e( x cos'P e 17 ) + e( x (e( x sin'P e()]
= _w 2 Rcos 'P e'l ,

ac = 2w x Vr = 2wvr[e( x (- sin'P e'l) + e( x (cos'P e()]


= 2wv r sin 'P e{ .

Die Betrage der Beschleunigungen fUr 'P = 30° werden damit


af = w 2 R cos 'P = (73)2 . 10- 12 ·6370· 103 cos 30° = 0,029 m/s2 ,
ac = 2wvr sin 'P = 2·73· 10-6 .150. to .sin 30° = 0,003 m/s 2 .

Die Fiihrungsbeschleunigung ist senkrecht zur Drehachse der Erde und die
Coriolisbeschleunigung tangential zum Breitenkreis nach Westen gerichtet.
Anmerkungen:
• Beziiglich des mitbewegten Systems fUhrt Peine reine Kreisbewegung
aus.
• Die Coriolisbeschleunigung hat am Pol ihr Maximum.
172 Translation und Rotation

Aufgabe 8.5: Der Ausleger ei-


nes Karussells dreht sich urn die
x-Achse mit dem zeitlich
veranderlichen Winkel 19(t). An
seinem Ende befindet sich eine
Kreisscheibe, die urn eine zum
Ausleger senkrechte Achse mit
der konstanten Winkelgeschwin-
digkeit Wo rotiert.

Fiir den Punkt P der Kreisschei-


be sind die Absolutgeschwindig-
keit und -beschleunigung unter
Verwendung
a) des mit dem Ausleger verbu.ndenen Systems ~, 1], ( und
b) des mit der Kreisscheibe verbundenen Systems ~*, 1]*, (* zu bestimmen.

Losung: Die Absolutgeschwindigkeit und -beschleunigung ergeben sich allge-


mein aus (siehe Seite 167)

v 7-0 + w x rop + Vr ,
a 1'0 + w x rop + w x (w x rop) + 2w x Vr + ar .

zu a) Fiir das Koordinatensystem ~, 1], ( mit den Einheitsvektoren e{, ery, e(


gel ten zunachst
ro = 1ery , w = () e{ , rop = r cos <p e{ + r sin <p ery .
Unter Beachtung von U~i = w x ei)
€{ = 0, 0=:.10
folgen daraus
•• '2
7-0 = 1() e( , 1'0 = 119 e( - l19 ery ,
Beziiglich dieses Systems fiihrt Peine Kreisbewegung mit konstanter Winkel-
geschwindigkeit Wo aus, d.h. es werden
Vr = rwo( - sin <pe{ + cos <pery) ,
Einsetzen liefert schlieBlich mit
w x rop = r () sin <p e( , w x rop = T19 sin <p e( ,

w x (w x rop) = -r {)2 sin <p ery , w X Vr = r Wo () cos <p e(


des Bezugssystems 173

die Ergebnisse
v = -rwo sin rp e{ + rwo cosrp e,., + (l + r sin <p),9 e, ,

a = -r w~ cos rp e{ - [ (l + r sin <p),92 + r w~ sin rp ] e,.,


+ [(l + r sin rp) t9 + 2 r wo,9 cos rp] e, .
zu b) Fur das Koordinatensystem ~*, TJ*, (* gelten die Darstellungen

ro=l (sinrpe{+cosrpe~), rop = re{,


w = ,9 (cos rp e{ - sin rp e~) + Wo e, '
woraus mit
e{ = Wo e~ + ,9 sin rp e, ' .*
e,., = -Wo e{* + on cos rp e,* '
e, =
If

-,9 (sin rpe{ + cos <p e~) ljJ=wo


die Beziehungen

"0 = l,ge, ' ro = -1,92 (sinrpe{ +cosrpe~) +ltge"


w= (t9 cos rp - ,9 Wo sin <p) e{ - (t9 sin rp + ,9 Wo cos rp) e~
folgen. Da P bezuglich des Systems e, TJ*, (* in Ruhe ist, gilt jetzt
Vr = aT = 0 . Mit
w x rop = rwoe~ +r,9sinrpe, '
wx rop = r (t9 sin rp + ,9 Wo cos rp) e, '
w x (w x rop) = -r (w~ +,92 sin2rp) e{ - r,92 sinrpcosrpe~ +rwo,9cosrpe(
erhalt man dann
v = r Wo e~ + ,9 (I + r sin rp) e, '

a = [r w~ - ,92 ( I + r sin rp) sin rp] e{ - ,92 ( I + r sin rp) cos rp e~

+ [ t9 (I + r sin rp) + 2 r Wo ,9 cos <p] e, .

Anmerkung: Die Darstellungen in a) und b) lassen sich auch mittels der


Transformation e{ = e{ cos rp - e~ sin rp, e,., = e{ sin rp+ e~ cos rp ineinander
uberfuhren.
174 Translation und Rotation

Aufgabe 8.6: Auf einem mit der konstanten


Winkelgeschwindigkeit w rotierenden Winkel
kann ein Gewicht G = mg reibungsfrei glei-
ten.
Nach welcher Zeit t\ stOBt die Masse am Win-
kelende Ban, wenn sie in A ohne Relativge-
schwindigkeit losgelassen wird?

~
L08ung: Wir lassen das Bezugssystem mit dem Winkel rotieren und
~, 1], (
fiihren eine Koordinate 8 ein. Dann erhiilt man mit

TOp 8 cos a e{ + 8 sin a e( ,


Vr cos a e{ + Vr sin a e(
und w= 0, TO = 0 flir Flihrungs- und Corioliskraft:
F f = -mw x (w x TOp) = mw 2 8cosae{,
Fe = -2mw x Vr = -2mwvr cosa e'l .
Das Bewegungsgesetz in 8-Richtung lautet
damit

/' : ms = -mg sin a + mw 2 8 cos 2 a


s - "?8 = -gsina mit K = wcosa.
Aus der allgemeinen Lasung dieser Differentialgleichung
. gsina
8(t) = A cosh Kt + BsmhKt + - - 2 -
K

mit den Anfangsbedingungen


8(t = 0) A gsi~a
So
"" 80 - K '
vr(t = 0) = S(t = 0) 0
"" B 0,
8(t\) 8\
"" 8\ AcoshKt\ + gsi~a
K
folgt
1 8\ - .QSina)
---::r-
tl = -arcosh ( ~
K gSl~a
80 - K
des Bezugssystems 175

Aufgabe 8.7: In der glatten Nut einer Schei-


be, die sich mit der Winkelgeschwindigkeit w
dreht, ist eine Masse m an Federn befestigt.
Es ist die Bewegungsgleichung beziiglich des
bewegten Systems ~, T) aufzustellen.
Wie groB ist die Kraft, die von der Nut auf
die Masse ausgeiibt wird?

Lasung: Das Koordinatensystem fUhrt eine


Kreisbewegung aus. Mit (( 1.. zu ~ , T))

w = we, , W=0 , TOp = T)ery ,

TO = ao = -hw 2 e{ , Vr = T)'ery
werden Fiihrungs- und Coriolisbeschleuni-
gung

af ao+ W x TOp + w X (w x TOp) = -hw 2 e{ + T)w 2 [e, x (e{ x ery)]

-hw 2 e{ + T)w 2 [e, x (-e{)] = -hw 2 e{ - T)w 2 ery ,


ac 2w x Vr = 2wT)'(e, x ery) = -2wT)'e{ .
T)
1m Kriiftesatz miissen neb en den auBeren
Kriiften (Federkraft 2cT), Nutkraft N) noch die
Scheinkrafte F f = -ma f und Fe = -mac
beriicksichtigt werden. Danach folgen mit
~" = 0 fUr die Bewegungsgleichung und die
Nutkraft mT)w~

mT)" T)" + (~ - w2 ) T) = 0

o N = -mw(hw + 2T)') .

Anmerkung: Die Lasung der Bewegungsgleichung lautet (vgl. Seite 147)


T)( t) = A cos Ot + B sin Ot mit der Kreisfrequenz 0 = J2c/ m - w2 . Fur
w2 = 2c/m rotiert m mit der Scheibe, ohne in der Nut zu schwingen.
176 'Translation und Rotation

Aufgabe 8.8: 1m Punkt 0 einer mit kon-


stanter Winkelgeschwindigkeit n rotierenden
Scheibe ist ein mathematisches Pendel befe-
stigt.
Mit welcher Kreisfrequenz w schwingt das m
Pendel in der horizontalen Ebene bei klei-
nen Ausschlagen, wenn das Gewicht ver-
nachlassigbar ist?

Losung: Mit dem skizzierten bewegten Be-


zugssystem ~, T}, ( gilt p

0, rop I cos cp e{ + I sin cp e'1 .


Die Relativgeschwindigkeit lasst sich durch
die relative Winkelgeschwindigkeit cp' ausdriicken:
Vr = lcp' "" Vr = _lcp' sin cp e{ + lcp' cos cp e'1 .
Damit werden Fiihrungs- und Corioliskraft
Ff -mao - mO x (0 x rop) = m(rn2 + tn 2cos cp)e{ + mn 2 lsincpe'1 '
Fe -2mO x Vr = 2mntcp'(e{ coscp + e'1 sin cp) .
Mit der tangentialen Relativbeschleunigung art = lcp" lautet das Bewegungs-
gesetz in dieser Richtung
t mn 2 1sin cp
"\: mlcp" = m(ln2 + 21cp'n) sin cp cos cp
2mlcp'n sin cp
-m[rn2 + (tn2 m(rn2+tn2 cos cp )
~
+2lcp'n) cos cp] sin cp
T}~ 2mlcp'n cos cp
-mrn2sin cp .
~
Daraus folgt fUr kleine Ausschlage (sin cp ~ cp) die Schwingungsgleichung
rn 2
cp" + -1- cp = 0 ,
und die Kreisfrequenz wird
des Bezugssystems 177

Aufgabe 8.9: Das dargestellte System rotiert I-- r ---l


urn eine vertikale Achse mit der konstanten
Winkelgeschwindigkeit w. Die beiden Massen,
die durch ein dehnstarres Seil verbunden sind,
konnen auf den Schenkeln des rechten Winkels
reibungsfrei gleiten.
Welche Reaktionskrafte wirken auf ml und wel- wcp
che Bahn r(cp) beschreibt ml, wenn zur Zeit
t = 0 die Anfangsbedingungen r(O) = ro und
r'(O) = 0 gegeben sind?
~
Losung: Wir fUhren ein mitdrehendes Koordinatensystem ~ , T), ( ein und
skizzieren die Freikorperbilder fUr die beiden
Massen mit den auBeren Kraften, Reaktions-
kraften und Scheinkraften. In (- und in ~­
Richtung fUhrt ml keine Relativbewegung aus.
Daher folgen die Reaktionskrafte unmittelbar
aus den entsprechenden "Gleichgewichtsbedin-
gungen" zu

N2 = Fe = 2mwr' .
Die eigentlichen Bewegungsgleichungen

m2(; = S - G 2 , mlr" = Ff - S = mlrw 2 - S


fUhren mit G= r" (dehnstarres Seil) auf
(ml + m2)r" - mlw 2r = -G2 .
Diese inhomogene DGL hat die Losung

wobei

Mit den Anfangsbedingungen


m2g
r'(O) =0 "->A - B =0 , r(O) = ro ro = A + B + - - 2
"->
mlw
folgt A = B = !h - m29/(mlw2)] und damit endgiiltig wegen wt = cp die
Bahngleichung

- 2 cosh (~l)
r(cp) = ( ro - -m29) cp + -m2g
-2 .
mlw ml + m2 mlw
Anmerkung: Fiir rOmlw2 = S = m29 herrscht in dieser Lage "Gleichge-
wicht" (r" = 0). Diese ist allerdings instabil; bei einer kleinen Auslen-
kung (Starung) beginnt sich das System zu bewegen!
178 Rotierendes Bezugssystem

Aufgabe 8.10: In der Radialnut einer Taumel-


scheibe, die sich mit der konstanten Winkelge-
schwindigkeit w dreht, gleitet reibungsfrei ein
Gleitstein der Masse m.
a) Welche Kraft K(r) muss auf den Gleitstein
in Nutrichtung wirken, damit er sich nach dem
Gesetz r(t) = rosinwt bewegt (die Gewichts-
kraft sei vernachliissigbar) ?
b) Wie groB ist die seitliche Kontaktkraft NfI(r)
zwischen der Masse und der Nut?

Losung: zu a) Wir verwenden das rotie-


rende Bezugssystem ~ , 1], ( und skizzieren
das Freikorperbild unter Beriicksichtigung der
Scheinkrafte

Fe = -2mw X Vr = -2m wvrcosa €fI ,

wobei Vr = r' = row coswt.


Mit ar = -row 2 sin wt = -w 2r folgt aus dem
Bewegungsgesetz in Richtung der Nut

die gesuchte Kraft K:

zu b) Die seitliche Kontaktkraft Nfl ergibt sich aus der "Gleichgewichtsbedin-


gung" (keine Relativbeschleunigung in 1]-Richtung)

Nfl = 2mwvr cos a = 2mw2ro cos a cos wt

oder mit coswt = VI - sin2 wt = Vl- (r/ro}2 zu


9 Prinzipien der Mechanik

Formale Rilckftihrung der Kinetik auf die Statik


Formt man das NEWTONsche Grundgesetz fUr die Bewegung eines Massen-
punktes (oder des Schwerpunktes eines starren Korpers) urn

und fiihrt die Triigheitskraft (Scheinkraft)


FT=-ma
ein, so erhalt man das "dynamische Gleichgewicht"

Danach bewegt sich ein Massenpunkt oder der Schwerpunkt eines starren
Korpers so, dass die Summe aus den iiufteren K riiften Fund der Triigheits-
kraft FT Null ist. Bei der ebenen Bewegung eines starren Korpers muss im
"Momentengleichgewicht" das Scheinmoment MTA = -SAW beriicksichtigt
werden. Man erhalt dann statt der Bewegungsgleichungen nach Seite 93 die
"Gleichgewichtsbedingungen "

IEFx-max=o, EFlI -mall =O, EMA-SAW=ol


mit A~ fester Punkt oder Schwerpunkt .

Anmerkungen: • Die Tragheitskraft bzw. das Scheinmoment sind der po-


sitiven Beschleunigung bzw. Winkelbeschleunigung ent-
gegengerichtet .

• Bei der Losung von Aufgaben sind im Freikorperbild die


Scheinkrafte bzw. Scheinmomente mit entsprechenden
Vorzeichen einzuzeichnen.

Prinzip von D' ALEMBERT


Ein System bewegt sich so, dass bei einer virtuellen Verriickung die Summe aus
der Arbeit aW der iiufteren Kriifte (Momente) und aWT der Triigheitskriifte
(Scheinmomente) Null ist:

law+awT=ol·
P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3
© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
180 LAGRANGEsche Gleicbungen

Anmerkungen: • Virtuelle Verriickungen sind infinitesimal klein, gedacht


und kinematisch moglich.

• Bindekrafte leisten bei starren Bindungen keine Arbeit.

• Das Prinzip von D' ALEMBERT ist vorzugsweise bei Sy-


stemen mit mehreren Bindungen anzuwenden, wenn die
Bindekrafte nicht zu ermitteln sind.

• 1m statischen Fall reduziert sich das Prinzip auf 8W = 0


(vgl. Band 1, Kapitel 7).

LAGRANGEsche Gleichungen 2. Art


Die Bewegung eines Systems mit n Freiheitsgraden wird beschrieben durch

(j = 1, ... ,n)

mit Ek kinetische Energie,


qj generalisierte Koordinaten,
qj - generalisierte Geschwindigkeiten,
Qj generalisierte Krafte.

Fiir konservative Kriifte vereinfachen sich die Bewegungsgleichungen zu

(j = 1, ... ,n)

mit L = Ek - Ep Lagrange-Funktion,
Ep - potentielle Energie.

Anmerkungen: • Die Zahl der generalisierten Koordinaten entspricht der


Zahl der Freiheitsgrade .

• Generalisierte Koordinaten sind voneinander linear un-


abhangig und konnen z.B. Langen oder Winkel sein .

• Generalisierte Krafte wirken in Richtung der generalisier-


ten Koordinaten und konnen z.B. Krafte oder Momente
sein.
Dynamisches Gleichgewicht 181

Aufgabe 9.1: An einer abgesetzten Wel-


le (Massentragheitsmoment e A) hangen an
masselosen Seilen die Gewichte G l = mig
und G 2 = m2g.
Wie groB sind die Winkelbeschleunigung der
Welle und die Seilkraft im Seil CD ?

Losung: Lasen wir die Aufgabe mit Hilfe


des dynamischen Gleichgewichts, so miissen
die Tragheitskrafte -mixi und das Schein-
moment -eArp entgegen der gewahlten po-
sitiven Bewegungsrichtung im Freikarper-
bild beriicksichtigt werden . Momentengleich-
gewicht urn A liefert dann
0.
A: -rlml(g+xd+r2m2(g-X2)-eArp = O.

Mit den kinematischen Beziehungen

Xl = rlrp ,
X2 = r2rp

folgt daraus

Zur Bestimmung der Seilkraft schneiden wir das Seil. Unter Beriicksichtigung
der Tragheitskraft erhalt man aus dem Kriiftegleichgewicht

Xl i t
D
SI

bzw.

Anmerkungen:
• Fiir r2m2 > rl ml dreht sich die Welle rechts herum und fiir r2m2 < rl ml
links herum .
• Fiir r2m2 = rl ml herrscht statisches Gleichgewicht (rp = 0).
182 Dynamisches Gleichgewicht

Aufgabe 9.2: Beim dargestellten Pen-


del rollt der homogene Zylinder der Mas-
se ml = 2m ohne Schlupf auf der rau-
hen Ebene. Fest mit ihm verbunden ist
liber eine gewichtslose Stange ein Mas-
senpunkt vom Gewicht G=m2g=mg.

Es ist die Bewegungsgleichung aufzustel-


len.

Losung: Wir wahlen als Bezugssystem


x, y die unausgelenkte Lage. Der Schwer-
punkt S liegt im Abstand
x
e= lml = ~l - coscp
ml +m2 3 31-
vom Massenpunkt m2. Tragen wir in der
ausgelenkten Lage aile auBeren Krafte,
die Tragheitskrafte und das Scheinmo-
ment an, so lauten die "Gleichgewichts-
bedingungen"

-t: -H - (ml + m2)XS = 0 ,

.}: (ml + m2)g - N - (ml + m2)YS = 0,

FlS : l·
mlg3sm<p+ l .
H (l3 cos <p - r ) - N 3sm<P - 2l .
m2g~sm<p - 8"
s<p = 0
mit

8s = 12
m r + ml (l3
[ -2- '3 = m ( r2 + 32)
)2] + m2 (2l)2 12

Da sich der Mittelpunkt des Zylinders bei einer Auslenkung <p urn eine Strecke
r<p nach links verschiebt, findet man fUr die Schwerpunktskoordinaten
.. .. l .. l '2 .
Xs = -r<p + ~ sin <p Xs = -r<p + 3<P cos <p - 3<P sm <p ,
.. l .. . l .2
Ys = ~ cos<p Ys = -3<Psm<p - 3<P cos<p.

Auflosen ergibt

cpW + 4r2 - 2lr cos <p) + lTil sin <p + gl sin <p = 0 .
D'ALEMBERTsches Prinzip 183

Aufgabe 9.3: Eine Walze (Gewicht mIg ,


Tragheitsmoment e A) rollt auf einer
schiefen Ebene und ist liber ein masseloses
Seil mit einem Gewicht G 2 = m2g verbun-
den.
Wie groB ist die Be~chleunigung von m2?

Losung: Da keine Bindekrafte (Seil-


kraft, Haftkraft) gefragt sind, wenden wir
das Prinzip von D'ALEMBERT an. Da-
zu tragen wir in der Skizze die einge-
pragten Krafte und die Scheinkrafte und -
momente ein (entgegengesetzt zur gewahl-
ten positiven Bewegungsrichtung!). Die
Arbeit bei einer virtuellen Verriickung
muss Null sein:

8W +8WT = 0

Mit den kinematischen Beziehungen

8XI = 8X2 = r8<.p = 8x


Xl = X2 = r<p = X {
Xl = X2 = r<jJ = X
folgt daraus

Da 8x beJiebig ist, muss die Klammer fUr sich Null sein. Damit wird

Anmerkung: Fiir ml sin a > m2 rollt die Walze die Ebene hinab.
184 Prinzip von D'ALEMBERT

Aufgabe 9.4: Zwei Trommeln sind


tiber ein abrollendes Seil verbunden
und tragen die Gewichte mIg und
m2g·
Wie groB ist die Beschleunigung
von m2, wenn die Trommel CD
durch ein Moment Mo angetrieben
wird?

Losung: Wir wenden das Prinzip


von D ' ALEMBERT an. Da die Bin-
dekrafte keine Arbeit leisten, tra-
gen wir in die Skizze nur die ein-
gepragten Krafte und die Schein-
krafte und -momente ein. Aus

8W +8WT = 0

folgt dann

-ml(g + XI)8xI + m2(g - X2)8x2


+Mo8'PI - 8A'h8'PI - 8 B'/J28'P2 = o.

Mit den kinematischen Beziehungen

Xl = rl'PI } " = 'P2


'PI
" = f2
r2
X2 = r2'P2
'PI = 'P2 8'PI = 8'P2 = ¥? '
erhalt man daraus

Da 8X2 beliebig ist, muss der Klammerausdruck verschwinden. Damit wird die
gesuchte Beschleunigung
LAGRANGEsche Gleichungen 2. Art 185

Aufgabe 9.5: Ein diinnwandiger ho-


mogener Halbzylinder vom Gewicht mg m
rollt ohne Schlupf auf einer Ebene.
Es ist die Bewegungsgleichung aufzu-
stellen.

Losung: Wir 16sen die Aufgabe mit


Hilfe der LAGRANGESchen Gleichun-
gen 2.Art. Das konse1'vative System
hat einen Freiheitsgrad. Beschreiben x
wir die Bewegung durch die generali-
sierte Koordinate 'P (Winkeldrehung), ,
so gilt mit dem Schwerpunktsabstand ....
a = 21' /,rr:
y

Xs = 1''P - asin'P Xs = 1'rp - arp cos 'P ,


ys=acos'P Ys = -arp sin 'P .
Damit werden
Ep mga(l - cos'P) = *mg1'(1- cos'P) ,

~m (x~ + y~) + ~esrp2 = ~m1'2rp2 [ (1 - * cos 'P r


r
+ (* sin 'P + (1 - ;;\)] = m1'2rp2 (1 - * cos 'P) ,
L Ek - Ep = m1' [1'rp2 (1- *cos'P) - *g(1- cos'P)]
oL
m1' [21'rp ( 1 - * cos 'P)] ,
orp
d
dt
(OL)
orp
m1' [21'rp ( 1 - * cos 'P) + ~1'rp2 sin 'P]
oL
m1'[*1'rp2 sin 'P-*gSinrp] .
0'P
Einsetzen in

dt orp
~ (OL) _oL = 0
0'P
liefert schlieBlich die Bewegungsgleichung
rp (1l' - 2 cos 'P) + rp2 sin 'P + ~ sin 'P = 0.
l'
186 Prinzip von D 'ALEMBERT

Aufgabe 9.6: Bei dem dargestellten Sy-


stem rollt die an einem in D drehbaren
Hebel (Gewicht mIg, Tragheitsmoment
8 D ) befestigte Walze ® an einer fest
montierten halbkreisfOrmigen Walze CD
abo Als Gegengewicht zur Walze ® ist
am Hebel G3 = m3g angebracht.
Man bestimme die Eigenfrequenz fUr klei-
ne Auslenkungen 'P.

L6sung: Wir wollen die Bewegungsglei-


chung auf zwei verschiedene Weise auf-
stellen. Zuerst verwenden wir das Prin-
zips von D'ALEMBERT. Hierzu bringen
wir in der ausgelenkten Lage neb en den
auEeren Kraften aile Tragheitskriifte
und Scheinmomente an. Die Arbeit bei
einer virtuellen Verriickung muE ver-
schwinden (Beachte: sin 'P ~ 'P):

-8 D <PD'P - 82CP28'P2 - m2h + r2)2cp8'P - m315cp8'P


-m3gla'P8<p + mIg (~ - 13) 'P8'P + m2g(rl + r2)<p8<p 0 .
Da die Walze abrollt, gilt die kinematische Beziehung
CP2 = (1 + rJ/r2) cP ,
r2'P2 = (ri + r2) 'P rv; {
8'P2 = (1 + rJ/r2) 8'P .
Damit wird wegen 8'P =f. 0

[8D+82(1+~r +m2h+rd+m315]cp
+ [m3la - mi (~-La) - m2h + r2)] g<p 0)
und die Eigenfrequenz folgt zu
,---------------------------------
m3l3 - mi (~ -13) - m2(rl + r2)
w= 2 g.
8 D+ 8 2 (1 + g) + m2(rl + r2)2 + m31~
LAGRANGEsche Gleichungen 2. Art 187

Als zweite Methode wenden wir die LAGRANGESchen Gleichungen 2. Art


an. Es liegt ein konservatives System vor, und mit dem Bezugsniveau auf der
Rohe von D werden

Ep mIg (~ - l3) cos cP + m2g (TI + T2) cos cP - m3g l3 cos cP ,


Ek 2"1 8- DCP.2 + [12" m 2 (TI + T2 )2 cP·2 + 2"1 8 2CP2.2] + 2"Il23 m3CP·2 ,
L Ek-Ep.

Unter Beachtung der kinematischen Beziehung

ergeben sich

~~ = [8 D + m2 (TI + T2)2 + 82 (1 + fir m3l~]


+ rp ,

1t (~~) = [8 D +m2 (TI +T2)2 + 8 (1 +


2 fir +m3l~] ~,
~~ = [ml(~-l3)+m2(TI+T2)-m3l3]gSincp.
Damit liefert

~
dt
(8L)
8rp
_8cp8L = 0

mit sin cP ~ cP (kleine Ausschlage) das schon bekannte Ergebnis

[8D + 8 (1 + ~r +
2 m2(TI + T2)2 + m3li] ~
+[m3l3-mIG-l3)-m2(TI+T2)]9CP = 0,

fUr die Bewegungsgleichung und fUr die Eigenfrequenz. Schwingungen konnen


danach nur auftreten, wenn der Zahler unter der Wurzel positiv ist, d.h.
wenn gilt
188 Systeme mit

Aufgabe 9.7: An der Masse ml, die


auf einer horizontalen Ebene rei bungs-
frei gleitet, ist ein mathematisches Pen-
del der Masse m2 befestigt.
Mit Hilfe der LAGRANGESchen Glei-
chungen 2.Art stelle man die Bewe-
gungsgleichungen auf.

f- x --l
Losung: Das System hat zwei Freiheits- x
grade und die eingepragte Kraft (Ge-
wicht m2g) ist konservativ. Mit den ge-
neralisierten Koordinaten x und I.{! und y
I I cos I.{!
einem Bezugsniveau auf der Hohe der
Masse ml werden

I----l
2 sin I.{!

Ek ~mlx2 + ~m2 [(x + ZcpCOSI.{!)2 + (Icpsinl.{!?l


L Ek -
1 (ml
EP = 1 + m2 )'2 1 Z2 I.{!'2 + m2g Zcos I.{!
x + m2 Z'xl.{!. cos I.{! + 1m2 .

Einsetzen in die LAGRANGESchen Gleichungen

Iiefert mit

oL
ocp = m2I'xcos I.{! + m2 Z2 I.{!. , oL
Ol.{! = -m2 Z·· .
xl.{!sm I.{! -
Z .
m2g sm I.{! ,

dt a
d ( ocp
L) = m2
I x" cos I.{! - m2
Z·xl.{!· sm
. I.{! + m2 Z2 I.{!.. ,

oL
ox = (ml + m2 ) x. + m2 Z·I.{! cos I.{! , oL
ox =0 ,
d(OL)
dt ox = (ml + m2 )x. +
. m2 Z··
I.{! cos I.{! - m2 Z'
I.{!2'
sm I.{!

die Bewegungsgleichungen

xcos I.{! + Ii{; + 9 sin I.{! = 0 ,


zwei Freiheitsgraden 189

Aufgabe 9.8: Auf einem homogenen Stab


yom Gewicht ml9 gleitet reibungsfrei ei-
ne Kreisscheibe (Gewicht m29, Tragheitsmo-
ment 8 2 ) .
Es sind die Bewegungsgleichungen mit Hilfe
der LAGRANGESchen Gleichungen 2.Art zu
ermitteln.

Losun9: Das System hat zwei Freiheitsgrade


und ist nur durch konservative Krafte bela-
stet. Als generalisierte Koordinaten wahlen
wir den Winkel 'P und den Weg x . Mit dem
Aufbangepunkt als Bezugsniveau werden

Ep = -m194 cos 'P - m29x cos 'P = - [m14 + m2x ] 9 co cp,

Ek = ~ (ml) cp2 + {~m2 [(Xcp)2 + j;2] + ~e2cp~}


= ~ [m~t + m2x2 + 8 2] cp2 + ~m2j;2 ,
L = E k - E p = 2"1 [T!!:lf
J + m2 x 2 e) · + 2" m2x + ml2" + m2 X
+ -2 'P 2 1 .2 [l ] 9 cos 'P .

Einsetzen in die LAGRANGESchen Gleichungen

~
dt
(aL)
aj;
_aL
ax
=0
Iiefert mit

die zwei Bewegungsgleichungen


190 Konservatives System

Aufgabe 9.9: Die Massen ml


und m2 sind durch Federn ver-
bun den und k6nnen sich auf ei-
ner horizontalen Ebene reibungs-
frei bewegen.
Mit Hilfe der LAGRANGESchen Gleichungen sind die Bewegungsgleichungen
zu ermitteln.

Losung: Das konservative System


hat zwei Freiheitsgrade. Wahlen
wir die Auslenkungen Xl und X2
aus der Ruhelage als generalisier-
te Koordinaten, so werden

Einsetzen in die LAGRANGESchen Gleichungen

liefert mit

die Bewegungsgleichungen

Anmerkung: Diese gekoppelten DGLn beschreiben die gekoppelten Schwin-


gungen der beiden Massen. Flir C3 = 0 ist das System entkoppelt, und
es folgen dann zwei Gleichungen flir die zwei Einmassenschwinger.
10 Hydrodynamik

Das Geschwindigkeitsfeld v(z(t), t) beschreibt die Bewegung einer Fliissig-


keit. Der Vektor x weist jedem Ort in der Fliissigkeit eine Geschwindigkeit v
zur Zeit t zu.
Das Geschwindigkeitsfeld ist stationiir fiir 8v/at = 0, ansonsten instationiir.
Bahnlinie: Kurve der Bahn, die ein materieller
Punkt der Fliissigkeit im Laufe der Zeit zuriick-
legt. Die Bahnlinie z(t) ergibt sich aus der Losung
der Differentialgleichung
z
d
dt z(t) = v(z(t), t) .
x
Stromlinien: Kurvenschar, deren Tangenten in
jedem Raumpunkt z mit der Richtung des ort-
lichen Geschwindigkeitsvektors iibereinstimmen.
Das Stromlinienfeld ergibt sich aus der Differen-
tialgleichung
d
ds z(s) = v(z(s), t) ,
wobei s die Bogenlange der Stromlinie ist.
Merke: Fiir ein stationiires Geschwindigkeitsfeld sind Bahn- und Stromlinien
identisch.
Stromfadentheorie: Wir beschranken uns im weiteren auf die stationiire Be-
wegung von inkompressiblen Fliissigkeiten in einer Stromrohre. Hierfiir gel ten
die folgenden Grundgleichungen:
a) Kontinuitatsgleichung

A1Vl = A2v21 bzw. Q = Av = const


Q = Volumenstrom

b) BERNOULLIsche Gleichung
Fiir reibungsfreie Fliissigkeiten gilt

-v +z+ -P =
1 2
2 11 v 2 + 11 9 z + p = const bzw.
2g I1g
H =const

P. Wriggers et al., Formeln und Aufgaben zur Technischen Mechanik 3


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192 Hydrodynamik

mit
{l v 2 /2 = Staudruck (spezif. kinetische Energie) ,
{l 9 z = geodatischer Druck (spezif. potentielle Energie),
P = statischer Druck (Druckenergie) , Po
H = hydraulische Hohe,
v 2 /2g = Geschwindigkeitshohe, 1h
z = geodatische Hohe,
P/ {l 9 = Druckhohe (bezogener Druck) . ~ Vz

Beispiel: Ausfluss aus einem Behalter:


1 2 1 2
"2 {l VI + {l 9 ZI + Po = "2 {l v2 + {l 9 Z2 + Po .
1m Spezialfall VI = 0 (h =const) folgt daraus die TORRICELLIsche Aus-
ftussformel (Ausstromen aus groBen Fliissigkeitsbehaltern).

Fur reibungsbehaftete Fliissigkeiten (Stromungen mit Energieverlusten) gilt


die verallgemeinerte BERNOULLIsche Gleichung

mit
1 2
i::;.Pv = ( "2 {l VI = Druckverlust,
( = Druckverlustzahl.
c) Impulssatz
Fx = m(v2x-vlx) ,
IF = (lQ(V2 - vd I bzw. Fy = m(v2y-Vly) ,
Fz = m(v2z - VIZ) ,
mit
F = Resultierende Kraft auf eine abgeschlossene Fliissigkeitsmenge
innerhalb einer Stromrohre (Kontrollvolumen) ,
{l Q = m = Massenstrom,
{l Q VI = einflieBender Impulsstrom,
{l Q V2 = ausflieBender Impulsstrom.
Geschwindigkeitsfeld 193

Aufgabe 10.1: Eine Stromung wird durch das ebene Geschwindigkeitsfeid


v(a:, t) = 2ax ex - 2ayey
beschrieben.
Ermittein Sie die Gieichung fUr die Stromlinien und skizzieren Sie den Verlauf
fUr die spezielle Stromlinie durch den Punkt A(x = 0,5 m; y = 4 m).

Losung: Die Differentiaigieichung der Stromlinien Iautet in Komponenten


dx dy
ds = Vx = 2ax, ds = Vy = - 2ay .
Daraus erhiiIt man durch Division
dx Vx x
dy Vy Y
und Trennung der Variablen

Durch Integration ergibt sich

Inx + Iny = Inxy = C =: Inc "'" Inxy = Inc.

Dies liefert fUr die Stromlinien die


Hyperbelfunktion
y[m]
c
y= -. 5
x

Fur eine Stromlinie durch den Punkt 4


A erhiiIt man mit den gegebenen
Werten die Integrationskonstante c 3
zu
2
c = 0, 5 m . 4 m = 2 m2 •

1
Damit kann der Verlauf der Strom-
linie skizziert werden.
1 2 3 4 x [mJ
Anmerkungen:

• Fur x -+ 00 verschwindet die y - Komponente des Geschwindigkeitsvek-


tors: v -+ 2ax ex .

• Da es sich urn eine stationiire Stromung handelt (8v/&t = 0), fallen


Strom- und Bahnlinien zusammen.
194 Bahnlinien und

Aufgabe 10.2: Eine ebene Stromung wird durch das Geschwindigkeitsfeld


v(x, t) = axe", + be-tey
mit den Konstanten a und b beschrieben.

a) Man bestimme die Bahnlinie des Teilchens, das sich fUr t = 0 an der Stelle
P = (1,1) befindet.
b) Ermitteln Sie die Stromlinie, die zum Zeitpunkt t = 0 durch den Punkt
P = (1,1) geht.

Losung: Die Stromung ist instationar. Deshalb fallen Bahn- und Stromlinien
nicht zusammen.

zu a) Die Bahnlinie ergibt sich aus

~~ = ax ~ ! ~ =! a dt ~
dy = be-t ~ y = -be- t + C2
dt
und den Bedingungen x(t = 0) = 1, y(t = 0) = 1 zu
x(t) = eat, y(t) = b (1 - e- t ) + 1 .

zu b) Fur t = 0 lauten die Differentialgleichungen fUr die Stromlinien


dx dy = b }
ds=ax, ds
Durch Trennung der Veranderlichen und Integration erhaIt man
b
y = -lnx+C3 •
a
Die Randbedingung liefert

y(x = 1) = 1
und damit folgt
b
y(x) = -lnx+l.
a

Anmerkung: Aus der Parameterdarstellung der Bahnlinie in a) kann man


durch Eliminieren von t (t =!
lnx) die Darstellungy(x) b(l-x- 1/ a ) =
gewinnen.
Stromlinien 195

Aufgabe 10.3: Das Geschwindigkeitsfeld fUr eine ebene, instationare Stromung


sei durch
v(x, y, t) = axyex + bt e y
mit den Konstanten a, b und den Anfangsbedingungen x = Xo, Y = Yo fUr
t= 0 gegeben.
a) Man bestimme die Bahn- und Stronlinien.
b) An welcher Stelle befand sich ein Flussigkeitsteilchen zur Zeit t = 0, wenn
es sich zum Zeitpunkt tl = 1 [s] an der Stelle (Xl> Yl) = (1,0) [m] befindet?

Losung: zu a) Die Bahnlinien ergeben sich aus


dx dy
dt = axy, - =bt.
dt
Die zweite Gleichung liefert mit y(t = 0) = Yo
y(t) = Yo + "21 bt2 .
Durch Einsetzen in die erste Gleichung, Trennung der Variablen und Integra-
tion erhiilt man mit x(t = 0) = Xo :

dx = a
--;- ( Yo + "21 b t2 ) dt

Fur die Stromlinien ergibt sich aus


dx dy = bt
ds = axy, ds
mit y(s = 0) = Yo aus der zweiten Gleichung

y(s) = bts+yo.

Einsetzen in die erste Gleichung liefert durch Trennung der Variablen mit
x(s = 0) = Xo
dx x( s) Xo ea (yos+bt 2 /2)
-X = a (bts + Yo) ds ~ •

zu b) Einsetzen der Bedingungen x = Xl = 1 [m], y = YI = 0 fUr t = 1 [s] in


die Bahnlinien liefert

Yo = -b/2, Xo = eab/ 3 •
196 BERNOULLIsche Gleichung

Aufgabe 10.4: Aus einem groBen Po


Behalter soll tiber eine Rohrleitung
Wasser entnommen werden . Urn die
Durchflussmenge Q zu steigern, wird
am Ende der Leitung ein Diffusor ange- h
ordnet . Dabei soll an keiner Stelle der
Leitung der Druck unter Pmin absinken,
da sonst Kavitationsgefahr besteht.
a) Wie groB darf der Diffusorquerschnitt AD hOchstens sein?
~J
'-AD
b) Wie groB ist dann die zeitliche Durchflussmenge Q?
c) Auf welche Hohe h* kann der hochste Punkt der Rohrleitung angehoben
werden, wenn auf den Diffusor verzichtet wird?

Losung: zu a) Unter Beachtung von Vo = 0 (groBer Behalter) konnen mit


Hilfe der BERNOULLIschen Gleichung fUr die Punkte ® und CD sowie ® und
@ einer Stromlinie die zugehorigen Geschwindigkeiten ermittelt werden:

~I?V~ + Po + I?gh ~I?V~ + PI + I?gh "'" VI = J~(po - pd ,


1 2 1 2
2I?Vo +Po+1?9h 2I?V2 +PO "'" V2=v'29fi.

v
Damit ergibt sich aus der Kontinuitatsgleichung der Diffusorquerschnitt:

AD V2 = AVI "'" AD = A VI = A
Po - PI .
V2 I?gh
Er wird maximal, wenn wir fUr PI den minimal zulassigen Druck Pmm einset-
zen:
Po - Pmin
I?gh

zu b) Ftir die zeitliche Durchflussmenge Q gilt nach der Kontinuitatsgleichung

2, = V2 AD = v'2ih ADmax .
zu c) Analog zu a) ergibt sich fUr eine Stromlinie zwischen ® und CD sowie ®
und @ nach Anheben des Punktes CD auf h*

Po + I?gh

Mit AD = A folgt aus der Kontinuitatsgleichung VI = V2' Durch Einsetzen


und Auflosen nach h* erhalt man damit
h* = Po - Pmin .
I?g
BERNOULLIsche Gleichung 197

Aufgabe 10.5: Aus einem groBen ®


BehiiJter flieBt eine Fliissigkeit durch
ein Rohr mit veranderlicher Quer-
schnittsflache aus.
Wie groB sind die Spiegelh6hen ZI und
Z2 in den Steigrohren?

Losung: Mit der Ausflussformel nach TORRICELLI folgt fUr die Ausflussge-
schwindigkeit

Fiir die Driicke an den Stellen CD und ® gilt mit den Spiegelh6hen ZI und Z2

der Steigrohre
PI = Po + {2gZl, P2 = Po + {2gZ2 .
Damit erhalt man mit Hilfe der BERLNOULLIschen Gleichung fUr eine Strom-
linie zwischen den Punk ten CD und ®

1 2 1 2
"2 {2 vl + 0 + Pl = "2 {2 V3 + 0 + Po
und der Kontinuitatsgleichung

zunachst:

Pl = Po + ~{2vi [1 - (~:r] .
Mit V3 = ..J2iH ergibt sich die gesuchte Spiegelh6he im Steigrohr zu

Analog wird der Druck P2 aus der BERNOULLIschen Gleichung fUr eine Strom-
linie zwischen den Punk ten ® und ®

1 2 1 2
"2 {2 v2 + 0 + P2 = "2 {2 V3 + 0 + Po
und der Kontinuitatsgleichung V2 = V3 berechnet. Damit gilt fUr den Druck
P2 = Po und fUr die SpiegelhOhe
198 BERNOULLIsche Gleichung

Aufgabe 10.6: Der untere, tra-


pezrormige Behalter (Tiefe f) wird AR
durch ein Rohr (Querschnitt A R )
aus einem darliber befindlichen groBen
Po T
a
Behalter gefUllt. CD i
a) Wie hoch darf das Rohr maximal
liber den Fliissigkeitsspiegel des
groBen Behalters hinausragen, da- H
1
mit im Rohr der Druck PD nicht un-
terschritten wird? (}
b) Wann ist h(t) = H/2 im unteren
Behalter erreicht?
c) Wenn h(t) = H/2 erreicht ist, wird
das Ventil des unteren Behalters
ge6ffnet. Wie groB muss die Quer-
schnittsflache Av des Ventils sein,
damit der Fliissigkeitsspiegel nicht
weiter steigt?

Losung: zu a) Nach der Formel von TORRICELLI (groBer Behalter) erhalt


man am Punkt ® die Ausflussgeschwindigkeit V3 = J2gH .
Aus der Kontinuitatsgleichung AR V2 = AR V3 folgt damit am Punkt CD

Mit Hilfe der BERNOULLIschen Gleichung fUr eine Stromlinie zwischen den
Punkten CD und CD

Po+O+O

kann durch Einsetzen von V2 die maximale H6he amax ermittelt werden:

amax = ~ [po - PD - ~12(29H)] = P_O_-_P_D - H .


= 12 9 2 ====12=g====

zu b) Der Zusammenhang zwischen Flillh6he h und Zeit t ergibt sich aus der
Kontinuitatsgleichung zwischen Punkt ® und Punkt @
BERNOULLIsche Gleichung 199

mit der Steiggeschwindigkeit der Fliissigkeit V4 = dh/dt und der Flache des
Behalters A(h) = (e + 2h tan a)f:

dh AR
dt = A(h) V3 .
Trennung der Variablen und Integration fiihrt auf

t h

/ AR'j2gH dt =/ (e + 2h tan a)f dh .


to=O ho=O

Dies liefert

Die Zeit t, nach der eine FiillhOhe von H/2 erreicht ist, ergibt sich daraus
durch Einsetzen von h = H/2:

H H2 ) f
t = ( e'2 + 4'" tan a Aw/29H'

zu c) Mit der BERNOULLIschen Gleichung zwischen den Punkten @ und ®


kann die Ausflussgeschwindigkeit am Ventil ermittelt werden:

Aus der Forderung nach einem konstanten Fliissigkeitspiegel erhalt man die
Bedingung V4 = 0 und damit

Vs =.;gJi.

Mit Hilfe der Kontinuitatsgleichung Av Vs = AR V3 ergibt sich dann der ge-


suchte Ventilquerschnitt zu
200 BERNOULLIsche Gleichung

Aufgabe 10.7: Ein BehaIter wird mit Po @


einer Pumpe durch eine Offnung befiillt. ~~--------~Ao
Durch ein Leek am Boden entweicht -
Flussigkeit.
a) Welche stationare Flussigkeitsspiegel-
Pumpe
hohe H stellt sich ein?
b) Wie groB ist in diesem Fall der Volu- Q)
menstromverlust durch das Leek?

Nun wird die Pumpe abgestellt und der Zulauf verschlossen.


c) In welcher Zeit ist der Behalter leergelaufen?

Losung: zu a) Mit der BERNOULLIschen Gleichung zwischen den Punkten @


und Q) sowie Q) und ®

1 1 2
"2gV5 + Po + ggH "2gV1 + PI
1 2 1 2
"2gV1 +PI "2gV2 + Po
und der Kontinuitatsgleichung

Iiegen mit der Stationaritatsbedingung Vo = 0 drei Gleichungen fiir die drei


Unbekannten VI, V2, H vor. Auflosen Iiefert fiir die Geschwindigkeiten

2(PI - Po) A~
g(A~-AD

und fiir die gesuchte station are Flussigkeitshohe

H = PI - Po Ai
gg Ai - A~ .

Man erkennt, dass ein stationarer Zustand nur fiir A2 < Al moglich ist.

zu b) Fur den Volumenstromverlust Qv gilt die Kontinuitatsgleichung


BERNOULLIsche Gleichung 201

Einsetzen von VI bzw. V2 ergibt den Volumenstromverlust

2(PI - Po)
[I (A?- A~) .

Alternativ kann der Volumenstrom auch mit V2 = ../29H (TORRICELLI) und


A2 berechnet werden.

zu c) Durch das Leerlaufen des Behiilters iindert sich die Spiegelhohe im


Behiilter. Fiir die Sinkgeschwindigkeit der Spiegeloberfliiche gilt

dz
v(z) = - dt ;

dabei beschreibt z die aktuelle Fliissigkeitshohe im Behiilter.


Damit lautet die Bernoullische Gleichung fiir eine Stromlinie zwischen einem
Punkt der Spiegeloberfliiche und Punkt ®

Mit der Kontinuitiitsgleichung Ao v(z) = A2 V2 folgt daraus fiir die Geschwin-


digkeit der Spiegeloberfliiche

dz 2gzA~
v(z) = - - =
dt Aij-A~ .

Die Zeit T, in welcher der Behiilter leerliiuft, kann durch Trennung der Varia-
bien und Integration ermittelt werden:

o T
2gA2 / Aij -A~ v'H
-/~=
H
A2 _ ~2
o 2
o
dt T=2
2gA~ .

Dabei ist fiir H das Ergebnis aus a) einzusetzen.


202 Impulssatz

Aufgabe 10.8: Aus dem Abflussrohr


eines groBen Behiilters trifft ein WaB-
serstrahl auf eine drehbar aufgehiingte
Platte (Gewicht G) .
Ermitteln Sie
a) den Druck im Rohr Be als Funktion
i a
der Koordinate z,
b) den Winkel rp, urn den die Platte
ausgelenkt wird, wenn der Strahl in
1
Plattenrichtung abflieBt.

Losung: zu a) Die Querschnittsflache des Abflussrohres ist im Bereich Be


A( z ) -- 2(A8 h- Ac) z+ A c·
Die Kontinuitatsgleichung fUr einen beliebigen Punkt im Bereich Be und den
Punkt © lautet A(z) v(z) = Ac Vc . Die Geschwindigkeit am Punkt © betragt
Vc = VD = ,j3g1i. Daraus folgt fUr die Geschwindigkeit im Bereich Be
hAc r.:;-::;:
v(z) = 2(A8 _ Adz + hAc v 3gh .
Die BERNOULLIsche Gleichung
1 3 1
"2ev~ + Po + "2egh = "2e v (z)2 + p(z) + e9 Z
zwischen Punkt @ und einem Punkt im Bereich Be liefert mit VA = 0 (groBer
Behiilter) den Druck im Bereich Be

p(z)=po+~e9h[1- (2Z~h)2] -e9 z .


zu b) Entsprechend dem dargestellten Kontrollvo-
lumen liefert der Impulssatz in Richtung der Nor-
mal kraft auf die Platte
eQ(O-VDCOSrp) = -N.
Mit der Durchflussmenge Q = AD VD ergibt sich
N = eADVbcosrp.
---,
eQVD ".
Das Momentengleichgewicht urn daB Lager lautet

N_a_ - G~sinrp = O. \ eQVD


cos rp 2

Daraus kann der Winkel rp ermittelt werden: rp . (6 e9AGbD ah)


= arcsm .
Impulssatz 203

Aufgabe 10.9: In einer horizontalen


.. ®
Ebene trifft ein Fliissigkeitsstrahl unter

A\"'\···. .
dem Winkel a mit einer Geschwindig-
keit Vo auf eine Wand auf. Die Strahl-
tiefe ist h = const.
'. Va'·
a) Ermitteln Sie die Geschwindigkei- '. , .... ®
Q) '. \ ......... . -
ten VI und V2 der beiden abflieBen-
den Strahlen.
b) Berechnen Sie die Breiten bl und b2 bT2:n~l~
der abflieBenden Strahlen.
c) Welche Normalkraft wird auf die
Wand ausgeiibt?

Losung: zu a) Die Geschwindigkeiten VI und V2 konnen mit Hilfe der BER-


NOULLIschen Gleichung fUr die Punkte ® und Q) sowie ® und @ einer Strom-
linie ermittelt werden:

1 2 1 2
"2£1Vo + Po "2£1 VI + Po

1 2 1 2
"2£1 vo + Po "2£1V2 + Po V2=VO·

zu b) Aus der Kontinuitatsgleichung folgt mit VI und V2 die Beziehung fUr


die Strahlbreiten:

Der Impulssatz in Wandrichtung


£I Qovo\ .. ·,·.....
;'.
,
\ \

liefert mit Qo = bohvo , QI = blhvl , Q2 = ~hV2 •...•. \ .


--.; a> ~
nQ IVI ....... ....{ .~ .. ..... . , £IQ2~
bocosa=b2 -bl . '" 'I'

Damit folgen die Strahlbreiten fl/JlmJllmnt mlntlJlmlmm

zu c) Die Normalkraft auf die Wand erhalt man direkt aus dem Impulssatz
senkrecht zur Wand:

t : £I Qovo sin a N N = £IV~ boh sin a .


204 Impulssatz

Aufgabe 10.10: Mittels einer Pum-


pe wird eine Fliissigkeit mit einem ,"
1\
\

konstanten Volumenstrom Q durch ein \

Rohr (Querschnittsflache b2 /1O) in ein


trapezfcirmiges GefaB (Tiefe b/2) ge-
pumpt. a
a) Ermitteln Sie die Steiggeschwindig- 1
keit der Flussigkeit im GefaB. I- a- I- b-l
b) Wie groB ist fUr z = h/2 die resul-
tierende Kraft auf das Rohr?

Liisung: zu a) Mit der variablen Breite


b
b1(z) = -,;(h - z)

des trapezformigen GefaBes ergibt sich die Spiegeloberflache zu

Damit ist bei konstanter Durchflussmenge Q die Geschwindigkeit in CD


Q 2Qh
Vl(Z) = Mz) = b2(h - z) .

zu b) Die Mantelkraft im Rohr kann mit Hilfe des Impulssatzes ermitteIt


werden. Dazu werden zunachst mit der BERNOULLlschen Gleichung und der
Kontinuitatsgleichung die Drucke und Geschwindigkeiten an den Punkten ®
und CD fUr z = h/2 bestimmt.

Fur Punkt ® ergeben sich mit der BERNOULLlschen Gleichung zwischen CD


und®

und dem Volumenstrom

die Geschwindigkeit
Impulssatz 205

und der Druck

Aus der Kontinuitatsgleichung

zwischen den Punk ten ® und ® folgt

Die BERNOULLIsche Gleichung

v2 P v2 p
-2+~+a=~+~+O
29 f! 9 29 f! 9
zwischen den Punkten ® und ® liefert damit den Druck an der Stelle ® zu

Als Kontrollvolume~ fUr den Impulssatz wahlen wir nun die Fliisssigkeit
im Rohr. Auf sie wirken neben dem Eigengewicht und den Druckkraften bei
® und ® noch die Krafte Rx. Ry vom Rohrmantel. Die umgekehrt gleich
groBen Krafte wirken von der Fliissigkeit auf den Rohrmantel. Der Impulssatz
in Komponenten lautet damit

~: f!Q(V2 - 0)

t: f!Q(0-(-V3))

Einsetzen der Driicke und Geschwindigkeiten lie-


fert mit dem Fliissigkeitsvolumen V = Jrab 2 /20 im
Rohr die Komponenten der Mantelkraft
206 Impulssatz

Aufgabe 10.11: Ein horizontal ein-


gebauter Kriimmer einer Druckrohrlei-
i
tung wird durch einen Betonblock ge-
halten. VA :
- - - ~ - - - ,.---::-lIIf-- _ X

Ermitteln Sie Horizontal- und Vertikal- PA


komponente der Kraft, die auf den Be-
tonblock ausgeiibt wird.
Gegeben: VA, PA, AA, A B , a

Losung: Mit Hilfe der Kontinuitatsgleichung kann die Ausstromgeschwindig-


keit VB ermittelt werden:

Der Druck an der Stelle ® folgt aus der BERNOULLIschen Gleichung zwischen
den Punkten @ und ® :

Auf die Fliissigkeit im Kriimmer (Kontrollvolumen) wirken die Krafte R x , Ry


vom Kriimmer sowie die Druck-
krafte bei @ und ® . Der Impuls-
satz F = l! Q( v B - v A) lautet damit
in Komponenten:

-+ :

-!.: - PBA B ina +

Daraus erhalt man die Krafte:

Rx = AA {~v~ [-2 +(fs +~) cosa] - PA (1 - ~ a)},


cos

Diese Krafte miissen aus Gleichgewichtsgriinden durch den Betonblock aufge-


nom men werden.
Stromung mit Energieverlust 207

Aufgabe lO.12: Eine ebene Rohrlei-


tung teilt sich in zwei Strange, die wie-
der zusammengefiihrt werden. In der
Leitung CD befindet sich ein Ringkol-
benventil R (Druckverlustzahl (d , in
der Leitung 0 eine Klappe K mit (2 .
Der Gesamtdurchfluss des Leitungssy-
stems betragt Q.

a) Ermitteln Sie die Durchfliisse in den Leitungen CD und 0.


b) Bestimmen Sie den bezogenen Druckverlust zwischen Zu- und Abfluss.

Gegeben: DI = 1,4m, D2 = 0,8m, Q = 5,Om3/s, (I = 1,3, (2 = 0,3.


Losung: zu a) Die verallgemeinerte BERNOULLIsche Gleichung zwischen den
Punkten ® und CD (iiber Leitung CD bzw. Leitung 0) liefert

1 2 1 2 t;;.PVl t;;.PV2 ,
"2I! Vo + Po "2 I! VI +PI 1 V3, + P3 + t;;.PVl }
"2I!
""'->
2 2
VII!
2 ,
1 2 1 2 1 2 (1 ( 2V21!
"2I! Vo + Po "2I!V2 + P2 "2I! V3 + P3 + t;;.PV2 -
2
Mit dem Durchfluss Q = vA = vD 2 7r /4 folgt daraus

Unter Verwendung der Kontinuitatsgleichung Q = QI + Q2 ergibt sich damit


der Durchfluss in Leitung CD:
Q
5 = 2 98 m 3 .
1+ [1,3(0, 8)2 ' s
Q,3 1,4 V
Der Durchfluss in Leitung 0 betragt
m3
Q2 =Q- QI =5 - 2, 98 = 2,02 - .
= s

zu b) Aus den Durchfliissen erhalt man die Stromungsgeschwindigkeiten


_ 4QI _ 4 2,
VI - D2
17r
. 98 _
- 1 42
,
~
- 1,94 ,
7r S
V2 - D2 -
17r,
82 - ,
7r
°
_ 4Q2 _ 4· 2, 02 _ 4 02 ~
S
.

Damit kann der bezogene Druckverlust ermittelt werden:


t;;.PVl = (I v~ = 025 t;;.PV2 = (2V~ = 0,25m.
I! 9 2g , m, I! 9 2g