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Kapitel 12

Das Wirkungsintegral
12.1 Die 1. Variation des Wirkungsintegrals
Wir haben bisher die physikalischen Grundgesetze immer in Form von Di eren-
tialgleichungen formuliert, d.h. wir haben angegeben, wie zu einem bestimmten
Zeitpunkt die Ortsvektoren ~xi(t) bzw. die verallgemeinerten Koordinaten q (t) mit
ihren ersten und zweiten Zeitableitungen zusammenhangen. Man nennt das eine
"lokale" Charakterisierung der dynamischen Eigenschaften physikalischer Systeme.
Es gibt nun eine weitere sehr wichtige Formulierung der Dynamik , die sich auf "glo-
bale" Eigenschaften bezieht, indem sie Aussagen daruber macht, was diejenigen un-
ter den Kurven Ct1 !t2 = fq (t); t 2 [t ; t ]g  Rf auszeichnet, die zu den moglichen
1 2
bzw. tatsachlichen Bewegungen physikalischer Teilchen unter dem Ein u vorgege-
bener Krafte bzw. Potentiale gehoren, wenn man sie mit "benachbarten" Kurven
im Rf vergleicht. Dabei hat sich herausgestellt, da zur "Bewertung" einer Kurve
C !  Ct1 !t2 das Wirkungsintegral
1 2
Z t2
W (C ! ) =
1 2 L[q(t); q_(t); t] dt ;
t1
wobei L(q; q;_ t) die Lagrange-Funktion des Systems, von zentraler Bedeutung ist.
Dies sieht man folgendermaen:
Wir nehmen an, da die betrachtete Kurvenschar fC ! g mittels einer weiteren Va-
1 2
riablen s parametrisiert ist, so da jedem Wert von s 2 [?1; +1] genau eine Kurve
C ! (s) zugeordnet wird. Hierbei sei der Parameter s so gewahlt, da zu s = 0
1 2
gerade die Kurve C ! gehort, die der moglichen Bewegung eines physikalischen
0
1 2
Teilchens entspricht. Die Koordinaten q = (q ; :::; qf ) sind nun nicht nur Funktio-
1
nen des Kurvenparameters t sondern auch des Parameters s, der die verschiedenen
Kurven unterscheidet, q = q(t; s). Setzen wir diese Funktionen in die Lagrange-
Funktion unter dem Wirkungsintegral ein, so wird dessen Wert eine Funktion von
s: Z t2
W (s)  W (C ! (s)) = L[q(t; s); q_(t; s); t] dt :
2
1 1 2
t1
Wir interessieren uns nun vor allem fur die Eigenschaften des Wirkungsintegrals in
der Umgebung von s = 0, und zwar insbesondere fur seine Ableitung nach s an
141
142 KAPITEL 12. DAS WIRKUNGSINTEGRAL
dieser Stelle . Dazu entwickeln wir den Integranden nach Potenzen von s: Mit der
De nition
 (t)  @q @s
(t; s)
js = 0
erhalten wir
q (t; s) = q (t) +  (t) s + :::; q (t)  q (t; s = 0); q_ (t; s) = q_ (t) + _ (t) s + ::: :
0 0 0

Es gilt ferner
X f @L
L[q(t; s); q_(t; s); t] = L(q; q;_ t)(s = 0) + ( @q  + @@L
q_ _ )(s = 0) s + O(s ) :
2

=1

Wegen
@L _ = d ( @L  ) ? ( d @L ) 
@ q_ dt @ q_ dt @ q_
ergibt sich daraus die wichtige Beziehung
d X f @L d @L )  + d ( @L  )];
( ds L[q(t; s); q_(t; s); t])js = 0 = [( @q ? dt @ q_ dt @ q_
=1

woraus sich dann durch Zeit-Integration die folgende Grundformel fur die soge-
nannte "1.Variation des Wirkungsintegrales" ergibt
dW (s) 2 Z t2 X
f @L d @L Xf @L
t
1
= ( ?
ds js = 0 t1 @q dt @ q_ )  dt + [  ]t : 2

=1 @ q_ =1
1

Der Name ruhrt daher, da bei der Entwicklung des "variierten" Wirkungsinte-
grales W (s) um den Punkt s = 0 nach dem Parameter s dessen erste Potenz
2
1
berucksichtigt wird.
Zur Entscheidung der Frage, ob beim Verschwinden der 1. Variation ein Minimum
oder Maximum von W (s) vorliegt, mu man dann auch die 2. Variation (d.h. die
2
1
2. Ableitung von W (s) nach s an der Stelle s = 0) heranziehen.
2
1
Bemerkung: In der Literatur wird fur die "in nitesimale" Variation einer vom Pa-
rameter s abhangigen Groe G(s) hau g die folgende Notation benutzt:

G  G(s) ? G(0) = dGds(s) (s = 0) s; jsj  1:


Nach Multiplikation mit s lautet die obige Grundformel in dieser Schreibweise
Z t2 Xf @L d @L X f @L
W =
2
( @q ? dt @ q_ ) q dt + [ @ q_ q ]tt : 2
1
t1
=1
=1
1
12.2. LAGRANGESCHE GLEICHUNGEN UND WIRKUNGSPRINZIP 143

12.2 Lagrangesche Gleichungen und Wirkungs-


prinzip
Als erste wichtige Anwendung der obigen Grundformel untersuchen wir den Zusam-
menhang zwischen Lagrangeschen Gleichungen 2. Art und den Extremaleigenschaf-
ten des Wirkungsintegrals. Dazu betrachten wir folgende speziellen "Variationen"
der physikalischen Bahnen q (t): Wir lassen nur solche Vergleichskurven q(t; s) zu,
0

die fur t und t durch dieselben Punkte im Rf wie die Kurven q (t) gehen, d.h. wir
1 2
0

haben
q(t = ti ; s) = q (t = ti) 8s; i = 1; 2; und damit  (t = ti) = 0; i = 1; 2:
0

In diesem Falle verschwinden die Randterme in der Grundformel und wir bekommen
dW (s)
2 Z t2 X
f @L d @L )  dt :
1
= ( ?
ds js = 0 t1 @q dt @ q_
=1

Dieser Formel entnimmt man, da das Wirkungsintegral hinsichtlich der Variablen
s fur s = 0 ein Extremum hat, falls die Lagrangeschen Gleichungen
d @L ? @L = 0; = 1; :::; f;
dt @ q_ @q
erfullt sind.
Umgekehrt folgen die Lagrangeschen Gleichungen aus der Forderung,
da das Wirkungsintegral, verglichen zu benachbarten Kurven, fur die
tatsachlichen Bewegungen ein Extremum hat ("Wirkungsprinzip").
Dies folgt aus der Tatsache, da die Vergleichsbahnen und damit die Funktionen
 (t) beliebig gewahlt werden konnen. Man kann daher zunachst alle Funktionen
 (t) bis auf eine, (t), gleich Null setzen. Schlielich gilt: Verschwindet bei einer
stetigen Funktion f (t) das Integral
Z t2
f (t) (t) dt
t1
fur jede beliebige stetig di erenzierbare "Testfunktion" (t), so mu f (t) = 0 sein
im Intervall [t ; t ] .
1 2
Ob es sich bei dem Extremalwert um ein Minimum oder Maximum handelt, ist i.allg.
nicht einfach zu beantworten. Dies ist ein wichtiges Thema der mathematischen
"Variationsrechnung", in der man vor allem nach Minima des Wirkungsintegrales
sucht (s. die weiter unten angegebene Literatur). Da man in der Physik in der Regel
vor allem an den Bewegungsgleichungen interessiert ist, so fragt man in erster Linie
danach, fur welche Funktionen das Wirkungsintegral "stationar" wird.
Erwahnenswert ist noch, da die Lagrange-Funktion
L^ (q; q;_ t) = L(q; q;_ t) + dtd f (q; t)
144 KAPITEL 12. DAS WIRKUNGSINTEGRAL
zu denselben Lagrangeschen Gleichungen fuhrt wie L selbst. Dies kann man einmal
daran sehen, das die zusatzliche totale Zeitableitung beim Wirkungsintegral lediglich
zu geanderten Randtermen fur t und t fuhrt, diese Randterme aber bei der Her-
1 2
leitung der Bewegungsgleichungen keine Rolle spielen; denn fur (ti) = 0; i = 1; 2;
gilt
W^ (s) = W (s) + f (q(t ); t ) ? f (q(t ); t )
2
1
2
1 2 2 1 1

und daher hat W^ (s) ein Extremum fur s = 0, falls W (s) dort eines hat. Auerdem
2
1
2
1
folgt aus
d f (q; t) = X
f @f
dt @q q_ + @t f;
=1
da die Lagrangeschen Gleichungen fur eine solche totale Zeitableitung identisch
erfullt sind:
d @ ( df ) = d @ f = @ df :
dt @ q_ dt dt @q @q dt
12.3 Noetherscher Satz
12.3.1 Invariante Lagrange-Funktion
Die Grundformel der 1. Variation ist auch fur die Herleitung von Erhaltungssatzen
von zentraler Bedeutung, wie von der Mathematikerin E. Noether 1917 in einer
grundlegenden Arbeit sehr allgemein gezeigt wurde: Nehmen wir an, die Kurve q (t) 0

sei eine "Extremale", d.h. eine Losung der Lagrangeschen Gleichungen. Dann ver-
schwinden alle Integralterme auf der rechten Seite der Grundformel und es bleiben
dort nur die Randterme ubrig.
Setzen wir nun weiter voraus, da die Lagrangefunktion L invariant gegenuber der
1-parametrigen Transformation q (t) ! q(t; s) = q (t) + (t) s + O(s ) ist - wobei
0 0 2

jetzt nicht mehr (ti) = 0; i = 1; 2; zu sein braucht - , also


L[q(t; s); q_(t; s); t)] = L[q (t); q_ (t); t];
0 0

so gilt
dW (s) 2

ds js = 0 = 0;
1

und daher folgt aus der Grundformel die Beziehung


Xf @L Xf @L
g(t )  (t )  (t ) = g (t ) = (t )  (t ):
@ q_ @ q_
2 2 2 1 1 1
=1 =1

Dies bedeutet:
Falls die Lagrange-Funktion, und damit auch das Wirkungsintegral, ge-
genuber der 1-parametrigen in nitesimalen Transformation
q (t) ! q (t) +  s ; jsj  1; = 1; :::; f;
0 0
12.3. NOETHERSCHER SATZ 145

invariant ist, so ist


Xf @L
g= (t)  (t)
@ q_ =1

fur die Extremalen q (t), d.h. fur die tatsachlichen Bewegungen, eine
0

Erhaltungsgroe.
Beispiel: Impulserhaltung.
Es sei
X N XN
L = m2i ~x_ i ? 21 2
V (~xi ? ~xk ):
i
=1 i;k ;i6 k =1 =

Diese Lagrange-Funktion ist invariant gegenuber den Translationen


~xi ! ~xi + s~e;
wobei ~e ein beliebiger fester Einheitsvektor, fur den wir z.B. nacheinander einen der
euklidischen Basisvektoren ~ea ; a = 1; 2; 3 wahlen konnen. Wir haben dann
ai = 1; b6i a = 0; a = 1; 2; 3;
( ) ( )
=

und da
@L = m x_ i ; ( )
i a
@ x_ ai ( )

so ist die "Noethersche" Erhaltungsgroe


X
N
ga = mi x_ ai ; a = 1; 2; 3;
( )

i=1
in diesem Fall die a-te Komponente des Gesamtimpulses des Systems.
Analog kann man die Erhaltung des Gesamtdrehimpulses herleiten, wenn die Po-
tentiale rotationssymmetrisch sind!

12.3.2 Invarianz der Wirkung bis auf Randterme


In den Anwendungen ist auch der Fall wichtig, da die Lagrange-Funktion zwar
nicht gegenuber der in nitesimalen Transformation q ! q +  s invariant ist, da
0 0

jedoch
dL (s = 0) = d f (q; q;_ t)
ds dt
gilt. Dann hat man
dW (s = 0) = f [q(t ); q_(t ); t )] ? f [q(t ); q_(t ); t ]:
2
1

ds 2 2 2 1 1 1

Genugen die Funktionen q(t) den Lagrangeschen Gleichungen, so folgt jetzt aus der
Grundformel, da die Groe
X f @L
g(t) = @ q_ (t)  (t) ? f [q(t); q_(t); t]
=1
146 KAPITEL 12. DAS WIRKUNGSINTEGRAL
eine Erhaltungsgroe ist.
Beispiel: Schwerpunktsbewegung. Gegeben sei wieder die Lagrange-Funktion
X N m
i_ 1 X
N
L = 2 ~xi ? 2 2
V (~xi ? ~xk ):
i =1 i;k ;i6 k =1 =

Bei speziellen Galilei-Transformationen


~xi ! ~xi ? s~n t; i = 1; :::; N;
wobei ~n ein beliebiger fester Einheitsvektor, bleibt der Potentialterm in der La-
grange-Funktion invariant, wahrend fur die kinetische Energie wegen ~x_ i ! ~x_ i ? s~n
die Beziehung
X
N X
N
T !T ? mi~x_ i  ~n s = T ? dtd mi ~xi  ~n s:
i=1 i=1
gilt. Wahlen wir fur ~n nacheinander wieder die Einheitsvektoren ~ea ; a = 1; 2; 3; so
haben wir
XN
ai = ?t; b6i a = 0; fa = ? mi xai ; a = 1; 2; 3
( ) ( )
=
( )

i=1
und die a-te Komponente der Erhaltungsgroe ist
X
N X
N
ga = ? mi x_ ai (t) t +
( )
mi xai (t) = Ra (t) ? Va t; a = 1; 2; 3;
( )

i=1 i=1

d.h. der erhaltene Vektor ist gerade R~ (t) ? V~ t = A~ (vgl. Abschnitt 8.1.4).

12.3.3 Die 1. Variation bei Mitvariation der Zeit


Es gibt wichtige Transformationen des Wirkungsintegrales, bei denen nicht nur die
Koordinaten sondern auch die Zeitkoordinate t selbst "variiert" wird:
t ! t^ = t + t s; jsj  1:
Nach analogen Rechnungen wie in Abschnitt 12.1 , wobei dann auch die in nitesi-
male Transformation der Zeitkoordinate zu berucksichtigen ist, erhalt man fur die
1. Variation:

dW (s)
2 Z t2 X
f @L d @L ) ( ? q_  ) dt
1

ds js = 0 = ( ?
t1 @q dt @ q_
t
=1

X f @L X f @L
+ [(L ? q_ @ q_ )t + @ q_  ]tt ; 2

=1 =1
1
12.3. NOETHERSCHER SATZ 147

wobei
dW (s)
2
1 Z t2 ^ Z t2
^ ^ ^ ^
f [ L[q(t) +  s; q_(t) + _ s; t ] dt ? t L[q(t); q;_ t] dt ]g:
ds js = 0 = slim
1
! s t1
0 ^ 1

Hier ist das erste Integral uber t^ durch ein Integral uber t auszudrucken, indem man
alle von s abhangigen Groen bis zur ersten Potenz von s entwickelt und Terme
hoherer Ordnung vernachlassigt. Nach geeigneten Umformungen enthalt man dann
den obigen Ausdruck fur die 1. Variation.
Ist nun das Wirkungsintegral invariant gegenuber den erwahnten Transformationen,
so ist fur die Extremalen die folgende Groe erhalten:
X f @L X f @L
g = (L ? q_ @ q_ ) t + @ q_  :
=1 =1

Fur sie erhalt man unmittelbar die Energie, falls die Lagrange-Funktion gegenuber
Zeittranslationen
t ! t + s; q ! q ; also t = 1;  = 0; = 1; :::; f;
invariant ist.
Bemerkung: Da Euler als einer der ersten die zu einem "Variationsproblem" als
notwendige Bedingung gehorigen Di erentialgleichungen
d @L ? @L = 0
dt @ q_ @q
hergeleitet hat, werden diese hau g auch als "Euler-Lagrange-Gleichungen" der
Variationsrechnung bezeichnet.
Literatur zur Variationsrechnung: I.M. Gelfand and S.V. Fomin, Calculus of Varia-
tions, Prentice-Hall (Englewood Cli s 1963); M.R. Hestenes, Calculus of Variations
and Optimal Control Theory, J. Wiley and Sons, Inc. (New York etc. 1966).
Kapitel 13
Hamiltonsche Formulierung der
Mechanik
13.1 Hamilton-Funktionen und kanonische Glei-
chungen
In der Lagrangeschen Formulierung der Mechanik sind die verallgemeinerten Ko-
ordinaten q (t) und die zugehorigen Geschwindigkeiten q_ (t) die entscheidenden
Groen zur Beschreibung von physikalischen Systemen, deren dynamische Eigen-
schaften mit Hilfe der Lagrange-Funktion L(q; q;_ t) in Form der Lagrangeschen Glei-
chungen ( 2. Art ) beschrieben werden konnen.
Schon bei der Formulierung der Lagrangeschen Gleichungen spielt der verallgemei-
nerte oder kanonische Impuls

p (q; q;_ t) = @@L


q_ (q; q;_ t)

eine wichtige Rolle. Es hat sich nun herausgestellt, da es fur viele Fragen der Phy-
sik vorteilhafter ist, anstelle der verallgemeinerten Geschwindigkeiten die kanoni-
schen Impulse und anstelle der Lagrange-Funktion die in Abschnitt 11.2.4 erwahnte
Energie-Funktion zur Beschreibung mechanischer Systeme zu benutzen: Damit die
De nitionsgleichungen fur die kanonischen Impulse nach den Geschwindigkeiten auf-
gelost werden konnen, mu die Determinante der Funktionalmatrix
!
@p (q; q;_ t) = @ L(q; q;_ t) ; ; = 1; :::; f;
2

@ q_ @ q_ @ q_
von Null verschieden sein. Wir sehen im folgenden diese Bedingung als erfullt
an. Dann konnen wir die verallgemeinerten Geschwindigkeiten als Funktionen der
Koordinaten q und der kanonischen Impulse p ausdrucken:
q_ =  (q; p; t); = 1; :::; f:
148
13.1. HAMILTON-FUNKTIONEN UND KANONISCHE GLEICHUNGEN 149
Als Nachstes wird dann die Energie- oder Hamilton-Funktion
Xf @L
q_ ? L
@ q_
=1

als Funktion der Variablen q und p ausgedruckt:


X
f
H (q; p; t) = p  (q; p; t) ? L[q; q_ = (q; p; t); t]:
=1

Di erentiert man diese Hamilton-Funktion partiell nach q ; p und t, so erhalt man


die grundlegenden Beziehungen:
@H (q; p; t) = X f
p @ ? @L ? X
f @L 

= ? @L = ?p_ ;

@q =1
@q @q @ q_ @q @q
=1

da sich der erste und der letzte Term nach dem ersten Gleichheitszeichen gegenseitig
wegheben und wenn man schlielich noch die Lagrangeschen Gleichungen benutzt.
Analog:
@H =  + X f
p @ ? X
f @L @

@p

=1@p @ q_ @p =  = q_ ;
=1
sowie
X
f Xf @L
@t H = p @t  ? @ q_ @t  ? @t L = ?@t L:
=1 =1

Damit wir bekommen wir fur die "kanonischen Koordinaten" q und p die kanoni-
schen Bewegungsgleichungen
(q; p; t) ; p_ = ? @H (q; p; t) ; = 1; :::; f:
q_ = @H @p
@q

Dazu kommt dann noch die Beziehung


@t H = ?@t L:
Zunachst zwei Beispiele:
a) Rotationssymmetrisches Potential in der Ebene.
Aus
L(r; ; r;_ _ ) = m2 (r_ + r _ ) ? V (r); pr = @L
2 2 2 _
@ r_ = m r;_ p = m r ;
2

erhalt man die Hamilton-Funktion


H (r; ; pr ; p) = pr r_ + _ p ? L = 21m (pr + r1 p) + V (r):
2
2
2
150 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Aus ihr ergeben sich die kanonischen Bewegungsgleichungen
p
r_ = @H pr ; p_r = ? @H
2

@pr m= @r = ? m r ? @r V (r);
3

@H = p ;
_ = @p p_ = ? @H
 mr 2
@ = 0:
Die Gleichungen stellen die schon fruher (S. 62 u. 134/35) hergeleiteten Resultate
in etwas anderer Form dar: Wahrend wir fruher Di erentialgleichungen 2. Ordnung
fur die Ortsvariablen allein hatten, haben wir jetzt Di erentialgleichungen 1. Ord-
nung fur Orts- und Impulsvariablen! Durch Einsetzen der entsprechenden Groen
aus den Bewegungsgleichungen fur die verallgemeinerten Geschwindigkeiten in die
Gleichungen fur die verallgemeinerten Impulse bekommen wir sofort die fruheren
Resultate zuruck.
b) Lorentz-Kraft.
Aus
L(~x; ~x_ ; t) = m2 ~x_ ? q (~x; t) + q ~x_  A~ (~x; t); pi = @@L
2

x_ i = m x_ i + q Ai ; i = 1; 2; 3
ergibt sich die Hamilton-Funktion
H (~x; ~p; t) = p~  ~x_ ? L = 21m (p~ ? q A~ ) + q ;
2

aus der die kanonischen Gleichungen


x_ i = @H = pi ? q Ai ; p_ = ? @H = q (p~ ? q A~ )  @ A~ ? q @ 
i i i
@pi m @xi m
folgen. Eliminiert man daraus den kanonischen Impuls, so erhalten wir - wie auf S.
132 - die Bewegungsgleichung fur die Lorentz-Kraft.
Anmerkungen zu den kanonischen Gleichungen:
 Schon an den Beispielen wurde deutlich, da es sich bei ihnen um ein System
von Di erentialgleichungen 1. Ordnung fur die 2 f Variablen q und p handelt.
Den 2f -dimensionalen Raum P f dieser Variablen bezeichnet man als Pha-
2

senraum des Systems. Ein Punkt (q(t); p(t)) 2 P f beschreibt den Zustand
2

des Systems zur Zeit t.


 Die Transformation
@L Xf
q_ ! p = @ q_ ; L(q; q;_ t) ! H (q; p; t) = p q_ ? L
=1

bezeichnet man als Legendre-Transformation. Wegen


q_ = @p @H ; L = X f
q_ p ? H
=1
13.2. DIE POISSON-ALGEBRA 151

ist die Transformation vollig symmetrisch bezuglich der Variablen q_ und p, so-
lange sie regular ist. Wir werden solchen Legendre-Transformationen hau ger
in der Thermodynamik begegnen.
 Wir wissen schon aus Abschnitt 11.2.4, da die Funktion H (q; p; t) als En-
ergie des Systems langs der Teilchenbahnen konstant ist, falls die Lagrange-
Funktion nicht explizit von der Zeit abhangt. Dies lat sich auch nochmal
direkt veri zieren:
dH [q(t); p(t); t] = Xf @H
( q
_ @H p_ ) + @ H = @ H = ?@ L;
+
dt @q
=1
@p t t t

da die Summe verschwindet, wenn man fur q_ und p_ die rechten Seiten der
kanonischen Gleichungen einsetzt.

13.2 Die Poisson-Algebra


Es sei f (q; p; t) eine im Phasenraum P f de nierte Funktion, die auch explizit von
2

der Zeit abhangen kann. Langs der Bahnen (q(t); p(t)) eines Hamiltonschen Systems
gilt dann, wenn man die kanonischen Gleichungen benutzt,
df [q(t); p(t); t] = Xf @f
( q_ + @f p_ ) + @t f = ff; H g + @t f;
dt @
=1
@p
wobei
X f @f @H @f @H ):
ff; H g  ( @q @p ? @p

=1 @q
Die mit den geschweiften Klammern beschriebene Kombination der Ableitungen von
f und H wird als Poisson-Klammer von f und H bezeichnet. Man kann demnach
die zeitliche A nderung einer Funktion uber dem Phasenraum dadurch bestimmen,
da man ihre Poisson-Klammer mit der Hamilton-Funktion H berechnet.
Ist insbesondere g(q; p; t) eine Konstante der Bewegung, dg=dt = 0, so gilt o enbar
fg; H g + @t g = 0;
oder, wenn g nicht explizit von der Zeit abhangt,
fg; H g = 0 , g(q(t); p(t)) = const::
Beispiel: g = li = (~x  p~)i : i-te Komponente des Bahndrehimpules und H =
p~ =2m + V (r), wobei V (r) rotationssymmetrisch.
2

Die Poisson-Klammern de nieren eine Algebra (d.h. einen Vektorraum, fur des-
sen Elemente zusatzlich auch noch eine "Multiplikation" erklart ist) im Raum der
Funktionen f (q; p); ::: uber dem Phasenraum:
X f @f @f @f @f :
ff ; f g  @q @p ? @p 1 2 1 2

@q
1 2

=1
152 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Die Poisson-Klammern haben die folgenden Eigenschaften

ff ; f g = ?ff ; f g; 2 1 1 2

fa f + a f ; f g = a ff ; f g + a ff ; f g; a ; a 2 R
1 1 2 2 3 1 1 3 2 2 3 1 2

ff  f ; f g = f ff ; f g + f ff ; f g:
1 2 3 1 2 3 2 1 3

Das Assoziativgesetz fur die durch die Poisson-Klammern de nierte "schiefsymme-


trische" Multiplikation ist gegeben durch die Jacobi-Identitat
ff ; ff ; f gg + ff ; ff ; f gg + ff ; ff ; f gg = 0;
1 2 3 2 3 1 3 1 2

deren Gultigkeit sich durch direktes Nachrechnen veri zieren lat.


Anwendungsbeispiel: Sind g (q; p) und g (q; p) Konstanten der Bewegung, d.h. gilt
1 2

fg ; H g = 0; fg ; H g = 0;
1 2

dann auch fg ; g g. Zum Beweise setze man in der Jacobi-Identitat f = g ; f = g


1 2 1 1 2 2
und f = H . Es folgt unmittelbar, da
3

fH; fg ; g gg = 0:
1 2

Spezialfalle fur Poisson-Klammern:


@f ; fp ; f g = ? @f ;
fq ; f g = @p
@q

woraus schlielich noch die wichtigen Beziehungen


fq ; q g = 0; fp ; p g = 0; fq ; p g = 
folgen.
Die Poisson-Algebra der Phasenraum-Funktionen hat eine wichtige heuristische
Rolle bei der Begrundung der Quantenmechanik gespielt, in der die analoge (Kommuta-
tor-) Algebra der Orts- und Impulsoperatoren im wesentlichen dieselbe Struktur wie
die Poisson-Algebra hat.

13.3 Kanonische Transformationen


13.3.1 Endliche Transformationen
Da
X
f
L= p q_ ? H;
=1
13.3. KANONISCHE TRANSFORMATIONEN 153

so kann man das Wirkungsintegral auch in der Form


Z t2 X
f Z X
f
W~ = (?H + (?H dt +
2
2
p q_ ) dt = p dq )
1
t1 =1 1 =1

schreiben, wobei das letzte Integral als Wegintegral im (f+1)-dimensionalen Raum


der Koordinaten (t; q ; :::; qf ) zu interpretieren ist.
1
Vergleichen wir nun, analog zum vorigen Kapitel, die tatsachlichen Bahnen
C~t1 !t2 (s = 0) = f(q (t); p ); t 2 [t ; t ]g 1 2

im Phasenraum P f mit benachbarten Bahnen


2

C~t1 !t2 (s) = f(q (t) + q (t); p (t) + p (t)); t 2 [t ; t ]g; 1 2

so ergeben vollig analoge Rechnungen wie fruher fur die 1. Variation die Beziehung
Z t2 X
f @H ) q + (q_ ? @H ) p ] dt + [ X
f
W~ =
2
[?(p_ + @q
@p p q ]tt : 2
1
t1 =1 =1 1

Wahlt man spezielle Vergleichskurven mit q (ti) = 0; p (ti ) = 0; i = 1; 2; so ver-


schwinden die Randterme und man erhalt die kanonischen Gleichungen als Euler-
Lagrange-Gleichungen des Variationsproblems W~ = 0. 2

Uns interessiert im Zusammenhang mit dem Wirkungsintegral W~ vor allem folgen-


1
2
1
des Problem:
Was sind die Bedingungen dafur, da ein durch die Hamilton-Funktion H (q; p)
beschriebenes System auch durch eine andere Hamilton-Funktion H^ (^q; p^) charakte-
risiert werden kann, deren Argumente Funktionen der ursprunglichen Koordinaten
sind,
q^ = Q^ (q; p); p^ = P^ (q; p); = 1; :::; f;
und fur die ebenfalls die kanonischen Gleichungen
^ _ @ H^
q^_ = @@pH
^ ; p
^ = ? @ q^

gelten? Die Frage lat sich gut mit Hilfe des Wirkungsintegrales beantworten: Of-
fenbar mussen die beiden Integrale
Z X f Z X
f
[?H^ (^q; p^) dt + p^ dq^ ] und [?H dt +
2 2
p dq ]
1 =1 1 =1
"simultan" stationar werden, d.h. ihr Extremum annehmen, da wir dann aus bei-
den Wirkungsintegralen die entsprechenden kanonischen Gleichungen bekommen.
Nach Abschnitt 12.2 ist dies der Fall, wenn sich die beiden Integranden um eine
154 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
totale Zeitableitung, bzw. wenn sich die zugehorigen Di erentiale um ein totales
Di erential unterscheiden:
X
f X
f
?H^ dt + p^ dq^ = ?H dt + p dq + dF ;
=1 =1
wobei man die Funktion F als Funktion der Variablen t; q und q^ zu interpretieren
hat, da ihr totales Di erential hier eine Linearkombination der Di erentiale dieser
Variablen ist. Koezientenvergleich mit
X f @F
dF (t; q; q^) = @t F dt + ( @q dq + @@F
q^ dq^ )
=1
ergibt die Relationen
@t F = H ? H; ^ @F = ?p ; @F = p^ ; = 1; :::; f;
@q @ q^
aus denen man bei vorgegebenem F die neue Hamilton-Funktion sowie die alten
und die neuen Impulse berechnen kann.
Man bezeichnet den U bergang von den alten zu den neuen kanonischen Variablen
als kanonische Transformation und die zunachst willkurliche Funktion F als
Erzeugende dieser Transformation.
Wichtiger fur die folgenden U berlegungen ist jedoch eine Erzeugende G(t; q; p^), die
von den alten Koordinaten und den neuen Impulsen abhangt. Diese erhalt man auf
einfache Weise durch die Legendre-Transformation
X
f
G= p^ q^ ? F;
=1
aus der die Beziehung
dG(t; q; p^) = (H^ ? H ) dt + Pf (p dq + q^ dp^ )
=1

folgt. Da andererseits
X f @G
dG(t; q; p^) = @t G dt + ( @q dq + @@G
p^ dp^ );
=1
so folgen diesmal die wichtigen Relationen
H^ = H + @t G; p = @q @G ; q^ = @G :

@ p^
Eine mogliche Anwendung ist die folgende: Man gebe sich die (zunachst willkurliche)
Funktion G(t; q; p^) vor, lose die Gleichungen p = @G=@q (t; q; p^) nach p^ = P^ (t; q; p)
auf und setze diese in q^ = @G=@ p^ (t; q; p^) ein. Man erhalt dann q^ = Q^ (t; q; p):
Setzt man schlielich die Umkehrfunktionen q = Q (t; q^; p^) und p = P (t; q^; p^) in
@t G(t; q; p^) + H (q; p) ein, so bekommt man H (t; q^; p^).
Allerdings wird man versuchen, die Funktion G(t; q; p^) so zu wahlen , da die ka-
nonischen Gleichungen in den neuen Koordinaten besonders einfach werden und
integriert werden konnen. Dies geschieht im Rahmen der Hamilton-Jacobi-Theorie.
13.3. KANONISCHE TRANSFORMATIONEN 155

13.3.2 In nitesimale Transformationen


In vielen Fallen ist es zweckmaig und bequem, in nitesimale kanonische Transfor-
mationen zu betrachten:
Wir nehmen dazu an, da die neuen kanonischen Variablen q^ und p^ stetig di eren-
zierbar von einem Parameter  abhangen, und zwar so, da sie fur =0 in die alten
ubergehen. Wie schon fruher entwickeln wir auch hier die neuen Groen um  = 0
und vernachlassigen fur   1 alle seine quadratischen und hoheren Potenzen in
den Rechnungen. Wir haben
q^ () = q + @@q^ ( = 0)  + O( )  q + q + O( );
2 2

p^ () = p + @@p^ ( = 0)  + O( )  p + p + O( ):


2 2

Wegen
p^ dq^ = (p + p ) d(q + q ) = p dq + p dq + p d(q ) + O( ) 2

wird aus der Gleichung fur dF aus dem vorausgegangenen Abschnitt:


X f X f
?(H^ ? H ) dt + (p dq ? q dp ) = d(F ? p q ):
=1 =1
Da alle Faktoren der Di erentiale dt; dq und dp auf der linken Seite von der
Ordnung  sind, so mu es auch die rechte Seite sein. Wir setzen daher
X
f
F? p q = ? Y (t; q; p)
=1
und erhalten dann durch Koezientenvergleich die grundlegenden Beziehungen
@Y ; p = ? @Y ; H^ ? H =  @ Y:
q =  @p t
@q

Zwei wichtige Anwendungen:


1. Setzen wir  = t und Y = H , so erhalten wir
@H t; p = ? @H t; H^ = H + @ H t:
q = @p t
@q
Die bedeutet, da die zeitliche Entwicklung eines Hamiltonschen Sy-
stems als kanonische Transformation interpretiert werden kann.
2. Fur die Poisson-Klammern
fq^ ; q^ g = fq + q ; q + q g = fq ; q g + fq ; q g + fq ; q g + O( )
2
156 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
der transformierten Koordinaten folgt wegen (s. Abschnitt 13.2)
@Y g = @ Y ;
fq ; @p
2

@p @p
da sie bei in nitesimalen kanonischen Transformationen invariant bleiben:
fq^ ; q^ g = fq ; q g = 0; = 1; :::; f:
Dasselbe ergibt sich analog fur fp ; p g und fq ; p g. Da sich die Poisson-
Klammern von Funktionen der kanonischen Variablen durch die Poisson-Klam-
mern dieser Variablen bestimmt sind, so haben wir das wichtige Resultat : Die
Werte von Poisson-Klammern sind invariant gegenuber kanonischen
Transformationen.

13.4 Hamilton-Jacobi-Theorie
Wir wollen nun zwei wichtige Falle fur die Wahl der erzeugenden Funktion G(t; q; p^)
diskutieren, bei denen die neue Hamilton-Funktion H^ so einfach wird, da die zu-
gehorigen kanonischen Gleichungen fur die neuen Koordinaten q^ und p^ sofort inte-
griert werden konnen:

13.4.1 Zeitabhangige Hamilton-Jacobi-Gleichung


Am einfachsten lassen sich die neuen kanonischen Gleichungen
^ _ ^
q^_ = @@pH
^
; ^ = ? @ H
p @ q^
integrieren, wenn H^ = 0, weil ja dann q^_ = 0; p^_ = 0, d.h. die neuen Koordinaten
sind Konstanten:
q^ = a = const:; p^ = b = const:; = 1; :::; f:
Da fur die Erzeugende S (t; q; b)  G(t; q; p^) der zugehorigen kanonischen Transfor-
mation jetzt die Beziehungen
@t S (t; q; b) + H (t; q; p) = 0; p = @S (@qt; q; b) ; a = @S (@bt; q; b)

gelten mussen, so hat sie der Hamilton-Jacobi-Gleichung genannten partiellen
Di erentialgleichung
@t S (t; q; b) + H (t; q; p = @S (@qt; q; b) ) = 0

zu genugen!
Zwei Beispiele mogen zunachst illustrieren, um welche Art von Di erentialgleichung
es sich hier handelt:
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 157

1. Harmonischer Oszillator.
Hier ist
H (x; p) = 2pm + k2 x
2
2

und daher mu S (t; x) der Gleichung

@t S (t; x) + 21m (@xS (t; x)) + k2 x = 0


2 2

genugen. Bei ihr handelt es sich um eine nichtlineare partielle Di erentialglei-


chung 1. Ordnung.
2. Rotationssymmetrisches Potential in der Ebene.
Da in diesem Falle
p
H = 21m (pr + r ) + V (r);
2
2
2

so genugt S (t; r; ) der Hamilton-Jacobi-Gleichung

@t S + 21m (@r S ) + 2 m1 r (@ S ) + V (r) = 0:


2
2
2

Auch hier handelt es sich um eine nichtlineare partielle Di erentialgleichung


1. Ordnung.
Man sieht schon an diesen Beispielen, wie sich die ursprungliche Problemstellung
durch die kanonische Transformation verschoben hat: Zwar nehmen die neuen Bewe-
gungsgleichungen eine trivial losbare Form an, dafur hat man aber eine nichtlineare
partielle Di erentialgleichung fur die Erzeugende S (t; q) der kanonischen Transfor-
mation zu losen, deren Losung jedoch i.allg. auch nicht angebbar ist. Ware dies
allerdings der Fall, so hatte man auch die ursprunglichen kanonischen Gleichungen
gelost, wie der folgende Satz zeigt:
Es sei S (t; q; b) eine Losung der Hamilton-Jacobischen Gleichung, die von
f Konstanten b ; = 1; :::; f; so abhangt, da die Gleichungen
@S (t; q; b) = a ; = 1; :::; f;

@b
nach den Koordinaten q = q (t; a; b) au osbar sind. Dann sind die Funk-
tionen
@S (t; q = q(t; ; a; b); b)
q = q (t; a; b); p = p (t; a; b) = @q

die allgemeine, von 2f willkurlichen Konstanten abhangige, Losung der
kanonischen Gleichungen
@H ; p_ = ? @H :
q_ = @p
@q
158 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Beweis:
Die Gleichungen
@S (t; q; b) = a ; = 1; :::; f;

@b
sind nach den q au osbar, falls
!
@ S 2
det @q @b 6= 0:

S (t; q; b) heit dann ein vollstandiges Integral der Hamilton-Jacobi-Glei-
chung . Setzt man
@S (t; q; b))
@t S (t; q; b) = ?H (t; q; p = @q

in den ersten Term auf der rechten Seite der Gleichungen
Xf
0 = dt @b (t; q; b) = @t @b + @q@ @b
d @S @ S S q_
2 2



=1

ein, so erhalt man wegen


@H = X f @H @ S 2

@b
=1 @p @b @q
fur die f Groen
@H ); = 1; :::; f;
(q_ ? @p

das homogene Gleichungssystem
Xf @ S 2
@H ) = 0; = 1; :::; f:
(q_ ?
@q @b
=1
@p
Da aber nach Voraussetzung die Determinante der Koezienten-Matrix von Null
verschieden ist, so gibt es nur die trivialen Losungen
@H = 0; = 1; :::; f;
q_ ? @p

d.h. der erste Satz der kanonischen Gleichungen ist erfullt. Die Gultigkeit der rest-
lichen sieht man so:
dp = d @S = @ @ S + X f @ S q_ 2

t
dt dt @q @q @q @q =1

@H X
f @H @ S 2 X
f @ S 2
@H ;
= ? @q ? @p @q @q + @q @q q_ = ? @q
=1 =1
da die beiden letzten Summen sich wegen der schon bewiesenen Gultigkeit der ersten
Halfte der kanonischen Gleichungen wegheben.
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 159

Harmonischer Oszillator
Die zugehorige Hamilton-Jacobi-Gleichung
@t S + 21m (@xS ) + k2 x = 0 2 2

haben wir oben schon hergeleitet. Da die Zeit t explizit nicht in der Gleichung
vorkommt, so liegt der Ansatz
S (t; x) = ?E t + W (x)
nahe. Er fuhrt zu der Di erentialgleichung
1 (W 0) + k x = E
2 2

2m 2
fur die Funktion W (x), mit der Losung
p Z x 2E
W (x; E ) =  m k ( k ? x ) = dx: 2 1 2

Man kann dieses unbestimmte Integral durch partielle Integration leicht berechnen,
s
p
W (x; E ) =  12 m k [x (A ? x ) = + A arcsin( Ax ) ]; A(E ) = 2kE ;
2 2 1 2 2

braucht diesen expliziten Ausdruck jedoch nicht, um die Losung x(t; a; b) der Bewe-
gungsgleichung zu bestimmen: Der in der obigen allgemeinen Diskussion auftretende
Parameter b ist hier durch die Energiekonstante E gegeben. Wegen
s
@ S = @ (?t  1 Z x(A ? x )? = dx) =  1 (A ? x )? = ; ! = k ;
2
2 2 1 2 2 2 1 2

@x @E @x ! ! m
ist
S (t; x; E ) = ?E t + W (x; E )
auerhalb der Umkehrpunkte x = A ein vollstandiges Integral. Au osen der
Gleichung
@S =  1 Z x(A ? x )? = dx ? t = a = const:
2 2 1 2

@E !
nach x fuhrt zu der schon bekannten (s. S. 38) allgemeinen Losung x(t; A; ) =
A(E ) sin(! t + ); = ! a.
Rotationssymmetrisches Potential in der Ebene
Da die Hamilton-Jacobi-Gleichung
@t S + 21m [(@r S ) + r1 (@S ) ] + V (r) = 0
2
2
2
160 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
die Variablen t und  nicht explizit enthalt, so liegt diesmal der "Separations"-
Ansatz
S (t; r; ) = ?E t + l  + Wr (r); E; l = const:;
nahe. Er fuhrt zu der Di erentialgleichung
1 ( dWr ) = E ? l ? V (r)
2
2

2m dr 2m r 2

fur Wr (r) und wir bekommen daher fur S :


Zr
[2m(E ? V (r)) ? l ] = dr:
2
S (t; r; ; E; l) = ?E t + l   r 2
1 2

Da 0 @S @S
2 2
1
B @r @E @ @E CC
det B CA = m[2m (E ? V (r)) ? rl ]? = ;
2
B@ @ S @ S
2 2 2
1 2

@r @l @ @l
so ist die Losung auch hier auerhalb der Umkehrpunkte r (s. Abschnitt 6.2) ein
vollstandiges Integral, wobei b = E; b = l .
1 2
Aus den Gleichungen

@S = m Z r [2m (E ? V (r)) ? l ]? = dr ? t = a ; 2
1 2

@E r 2 1

@S =   l Z r 1 [2m (E ? V (r)) ? l ]? = dr = a 2
1 2

@l r 2
r 2 2

erhalt man - wie in Abschnitt 6.4 diskutiert - die Funktionen r(t; a ; a ; E; l) und 1 2
r(; a ; a ; E; l).
1 2
Die beiden Beispiele zeigen, da man bei einer Hamilton-Funktion H (q; p), die nicht
explizit von der Zeit abhangt, fur S (t; q; b) immer den Ansatz
S (t; q; b) = ?E t + W (q; b)
machen kann, aus dem die "reduzierte" zeitunabhangige Hamilton-Jacobi-Gleichung

H (q; p = @W@q(q; b) ) = E

folgt. In diesem Falle liegt es nahe, b = E zu setzen. Die Gleichung


1

@S = ?t + @W (q; b) = a = const:
@E @E 1
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 161

ergibt dann die Zeitabhangigkeit der Bewegung, wahrend die restlichen Gleichungen
@W (q; b) = a ; = 2; :::f;

@b
die Bahngleichungen bestimmen.
In der Regel lat sich die Hamilton-Jacobi-Gleichung nicht leichter losen als die
kanonischen Gleichungen selbst! Aber wie die Poisson-Klammern bei der Opera-
torform der Quantenmechanik, so spielte auch die Hamilton-Jacobi-Gleichung beim
U bergang von der Mechanik zu Wellenmechanik eine wichtige Rolle. Auerdem ist
sie noch heute fur halbklassiche Naherungen in der Quantentheorie von erheblicher
Bedeutung.

13.4.2 Zeitunabhangige Hamilton-Jacobi-Gleichung, Win-


kel- und Wirkungsvariable
Wir nehmen an, da der hau ge Fall einer Hamilton-Funktion H (q; p) vorliegt, die
nicht explizit von der Zeit abhangt, d.h. es gilt H = E = const:. Dann sollte auch
H^ nicht explizit von der Zeit abhangen und wir konnen dies auch fur die Erzeugende
G = W (q; p^) der kanonischen Transformation annehmen. Es gilt dann
H^ (^q; p^) = H (q; p) = E; p = @W@q(q; p^) ; q^ = @W@(p^q; p^) ; = 1; :::; f:

Wahrend wir im letzten Abschnitt eine kanonische Transformation diskutiert ha-
ben, bei der die neue Hamilton-Funktion identisch verschwindet und die neuen
Variablen daher alle konstant sind, interessieren wir uns nun fur eine, bei der die
neuen Variablen q^ alle zyklisch sind ( s. Abschnitt 11.2.4 ). Wir bezeichnen die
neuen Variablen in diesem Fall mit q~ und p~ . Nach Voraussetzung hangt die neue
Hamilton-Funktion nur von den verallgemeinerten Impulsen ab,
H~ = H~ (~p);
und die neuen Bewegungsgleichungen lauten
~ ~
q~_ = @@pH
~
 w p
(~); p~_ = ? @ H = 0;
@ q~
mit den o ensichtlichen Losungen
p~ = const:; q~ (t) = w t + c ; = 1; :::; f:
Die Erzeugende W (q; p~) hat der zeitunabhangigen Hamilton-Jacobi-Gleichung

H (q; p = @W@q(q; p~) ) = E



162 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
zu genugen. Kennt man eine Losung W (q; p~), so bekommt man die verallgemeiner-
ten Impulse p als Funktionen der Koordinaten q und der Konstanten der Bewe-
gung p~ :
p = p (q; p~) = @W@q(q; p~) ; = 1; :::; f:

Halten wir die neuen Impulse p~ fest, so folgt wegen
X f @ W (q; p~)
2
@ (X
f
dq~ (q) = @q @ p~ @ p~ p (q; p~) dq );
dq =
=1 =1

da Z f Z
X
dq~ = @@p~ (
2 2
~q = p (q; p~) dq ):
1 =1 1

Hieraus folgt z.B. , da


X
f @H (q; p = @W (q; p~)):
q~_ = w~ (~p) = @p @(p~q; p~) q_ ; q_ (q; p~) = @p
@q
=1
Wir haben bisher noch nicht gesagt, wie die neuen Impulse p~ zu wahlen sind, damit
die neue Hamilton-Funktion H~ (~p) tatsachlich nur von ihnen abhangt. Dies soll jetzt
fur den Fall "integrabler" periodischer bzw. quasiperiodischer Bewegungen
geschehen:
Wir nehmen an, da es Zeitintervalle T ; = 1; :::; f; gibt, so da
q (t + T ) = q (t); p (t + T ) = p (t) 8t; = 1; :::; f;
gilt ( "Schwingungen" ), bzw. da die Impulse p periodische Funktionen der q
sind ( "Rotationen" ).
Die Grundidee fur eine geeignete Wahl kanonischer Impulse p~ sei zunachst am Bei-
spiel des harmonischen Oszillators erlautert: Fur diesen ist nach dem vorigen Ab-
schnitt s
p
p(x; E ) =  m k(A ? x ) ; A = 2kE :
=2 2 1 2

Dabei ist das Vorzeichen so zu wahlen: Wenn x von 0 bis A wachst, so ist p(x)
positiv zu nehmen, fur bis ?A abnehmendes x ist p(x) negativ und fur dann wieder
anwachsendes x positiv, d.h. p dx = 2T dt > 0 fur die gesamte Periode, wobei T
die positive kinetische Energie . Wahrend x  q im Phasenraum P = f(x; p)g die 2

genannten Werte durchlauft, beschreibt p(x) wegen


p + x =1 2 2

2mE 2E=k
p q
eine Ellipse mit den Halbachsen 2mE und 2E=k und der Flache
p q
I =  2mE 2E=k = 2! E;
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 163

Es gilt demnach
E (I ) = 2! I:
Der Flacheninhalt I lat sich auch durch das geschlossene Wegintegral uber eine
Periode I p I
I = p(x; E )dx = mk (A ? x ) = dx 2 2 1 2

ausdrucken. Aus der Formel fur W (x; E ) aus Abschnitt 13.4.1 liest man
p ab, da
sich der Wert von W (x; E ) wahrend einer Periode um den Betrag I = mk A  = 2

2 E=! andert.
Ersetzt man nun E durch I in dem Ausdruck fur W (x; E ), so erhalt man
p Z x !I
W (x; I ) = m (  ? m! x ) = dx; 2 2 1 2

und daraus
s
@W (x; I ) = 1 Z x( I ? x )? = dx = 1 arcsin( x ); A = I :
2 1 2

@I 2  m! 2 A  m!
Aus den obigen Formeln ist zu entnehmen, da man beim harmonischen Oszillator
p~ = I ( oder ein Vielfaches von I ) setzen kann und da dann
H~ (~p) = 2! p~ = 2! I :
Wegen
~
q~_ = @@Hp~ = 2!
ist q~ hier die Winkelvariable

q~(t) = 2! t + c = 2(t) :

Die Funktion x = Q(~q; p~ = I ) ist


s
I ;
x(~q; I ) = A(I ) sin 2q~; A(I ) = m!
woraus p
p = P (~q; I ) = mk(A ? x ) = = m!A(I ) cos 2q~
2 2 1 2

folgt. Setzt man diese Funktionen in


H (x; p) = 21m p + k2 x2 2
164 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK

ein, so erhalt man H = !I=2 = H~ (I ).


Da die Impulsvariable p~ = I die Dimension einer Wirkung hat, wird sie als Wir-
kungsvariable bezeichnet, wahrend q~ = =2 aus o ensichtlichen Grunden Win-
kelvariable heit.
Diese Begri sbildungen werden nun - soweit das moglich - auf den allgemeinen Fall
periodischer Bewegungen ubertragen: Wir de nieren die Wirkungsvariablen
I I
I = p (q; p~) dq = @W@q(q; p~) dq ; = 1; :::; f;

wobei sich das Wegintegral uber die Periode der Variablen q~ erstreckt. Der Wert
des Integrals wird von den Konstanten p~ , aber i.allg. auch von den restlichen Va-
riablen q ; 6= ; abhangen.
Es gibt allerdings einen wichtigen Spezialfall, bei dem die Wirkungsvariablen I
nicht mehr von Koordinaten q abhangen. Das ist der Fall, wenn die Losung
W (q; p~) der Hamilton-Jacobi-Gleichung vollstandig separabel ist, d.h. wenn sie
als Summe von Termen W (q ; p~) geschrieben werden kann, von denen jeder nur
von einer Variablen q abhangt:
X
f
W (q; p~) = W (q ; p~):
=1
Dann haben wir I I
I (~p) = p dq = @W @q(q ; p~) dq :

De nieren wir nun die Impulse p~ durch
p~ = I ;
so erhalten wir fur die A nderung ~q der Variablen q~ nach den obigen Resultaten
wahrend einer Periode
X f I Xf
~q = @I@ ( p dq ) = @I@ ( I ) = 1:

=1 =1

Alle Winkelvariablen
~ (I )
q~ (t) = @ H
@I t + c = w t + c

haben also die Periode 1 und fur die Periodendauer T der Variablen q~ gilt
w T = 1:

Analog zum 2-dimensionalen harmonischen Oszillator (s. Abschnitt 5.6.3), der sich
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 165

auf einem 2-dimensionalen Torus bewegt, ist die Bewegung eines Systems mit f erhal-
tenen Wirkungsvariablen I als kanonischen Impulsen an einen f-dimensionalen
Torus im 2f-dimensionalen Phasenraum gebunden. Die Bewegung auf diesem Torus
kann periodisch oder quasiperiodisch sein: Wir haben bisher nur angenommen, da
die Bewegungen der einzelnen Koordinaten periodisch sind. Dies bedeutet noch
nicht, da auch die Bewegung des Gesamtsystems periodisch ist. Dies ist dann der
Fall, falls es ein endliches Zeitintervall T und f ganze Zahlen n gibt, so da
T = n T ; w = n w; w = T1 ; = 1; :::; f:
In diesem Fall ist die Bahnkurve des Systems auf dem Torus geschlossen. Man sagt
dann, die Frequenzen w seien alle "kommensurabel". Ist dies nicht der Fall, so
nennt man das System quasiperiodisch, weil zwar nicht mehr das Gesamtsystem,
wohl aber Teilsysteme periodisch sind. Zumindestens jede einzelne Variable ist es.
Es kann vorkommen, da einige der Frequenzen kommensurabel sind, andere nicht.
Der Extremfall volliger Inkommensurabilitat liegt vor, wenn es keinen Satz von
ganzen Zahlen n 6= 0 gibt, mit dem sich die Gleichung
X
f
n w = 0
=1
erfullen lat. In einem solchen Falle ist die Bahn des Systems nicht geschlossen,
kommt jedoch jedem Punkt des f-dimensionalen Torus beliebig nahe, wenn man
nur genugend lange wartet.
Da Poisson-Klammern bei einer kanonischen Transformation invariant bleiben und
da es sich bei den Wirkungsvariablen um kanonische Impulse handelt, so gilt fur
ihre Poisson-Klammern
fI ; I g = 0; ; = 1; :::; f;
und weil sie auerdem Konstanten der Bewegung sind, so auch
fI ; H g = fI ; H^ g = 0; = 1; :::; f;
wobei H (q; p) zu benutzen ist, wenn die Wirkungsvariablen I = I (q; p) als Funk-
tionen der ursprunglichen Variablen gegeben sind, und H^ (I ), wenn die Wirkungs-
variablen selbst die unabhangigen kanonischen Impulse sind.
Die erwahnten Eigenschaften der Wirkungsvariablen legen folgende Charakterisie-
rung eines "vollstandig integrablen" Hamiltonschen Systems nahe:
Fur ein Hamiltonsches System mit f Freiheitsgraden, dessen Hamilton-Funktion
H (q; p) nicht explizit von der Zeit abhangt, gebe es f Erhaltungsgroen H (q; p; t);
= 1; :::; f; - die Hamilton-Funktion selbst kann eine von ihnen sein - , die von ein-
ander unabhangig - d.h. ihre Di erentiale dH ; = 1; :::; f; sind linear unabhangig
- und die alle "in Involution" sind:
fH ; H g = 0; ; = 1; :::; f:
166 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Dann kann man mittels der Hamilton-Jabobi-Theorie zeigen - s. die weiter un-
ten angegebene Literatur - , da sich durch Au osen von Gleichungen und mittels
Integrationen f weitere Funktionen G (q; p); = 1; :::f; mit den Eigenschaften
fG ; G g = 0; fG ; H g =  ; ; = 1; :::; f;
nden lassen, so da die neuen kanonischen Impulse p~ = H (q; p); = 1; :::; f;
Konstanten und die neuen kanonischen Koordinaten q~ = G (q; p); = 1; :::; f;
hochstens linear in der Zeit sind. Anders ausgedruckt: Kennt man die f "Integrale
der Bewegung" H , so kann man man auf "elementare Weise" das vollstandige
Integral S (t; q; b = p~) = ?E t + W (q; p~) der Hamilton-Jacobi-Gleichung konstruieren
und dann mit seiner Hilfe, wie in Abschnitt 13.4.1 besprochen, die allgemeine Losung
der kanonischen Gleichungen bestimmen.
Beispiel: Beim 2-Korper-Problem ( s. Kapitel 8 ) hat man f = 6. Ist das Potential
rotationssymmetrisch, so hat man auch 6 Erhaltungsgroen, die in Involution sind:
H; P~ ; L~ und L . Das System ist also "vollstandig integrabel". Aber schon das
2
3
3-Korper-Problem ist es nicht mehr.
Die moderne Entwicklung der Mechanik ist eng mit der folgenden Fragestellung
verknupft: Gegeben sei ein vollstandig integrables quasiperiodisches System mit
der Hamilton-Funktion
0 H (I ; :::; If ):
1

Die Bewegung des Systems ist also an einen f-dimensionalen Torus gebunden. Frage:
Was geschieht, wenn man dieses integrable System "stort", d.h. zusatzliche "schwa-
che" Wechselwirkungen einfuhrt, die das System nichtintegrabel machen? Die
Hamilton-Funktion des gestorten Systems soll also die Form
H = H (I ; :::; I ) +  H (~q ; :::; q~f ; I ; :::; If );   1;
0 1 2 1 1 1

haben. Solche Systeme werden storungstheoretisch untersucht, indem man alle


Groen systematisch nach Potenzen von  entwickelt.
Fruher hatte man vermutet, da die Tori des integrablen Systems durch die Storung
relativ schnell zerstort werden und die Bahnen des gestorten Systems bald den ge-
samten 2f-dimensionalen Phasenraum fullen wurden. Es war daher ein uberraschendes
mathematisches Ergebnis, als vor ca. 30 Jahren Kolmogorov, Arnold und Moser
bewiesen, da dies fur quasiperiodische Systeme mit maximal inkommensurablen
Frequenzen nicht der Fall ist, sondern das die Tori zunachst nur etwas verbogen
und auch bei starkerer Storung nur wenig "aufgelost" werden ( sogenanntes "KAM-
Theorem" ). Diese und verwandte Ergebnisse haben die moderne Entwicklung der
Forschung zu Hamiltonschen Systemen sehr stark beein ut und tun es immer noch.
Literatur zu den Themen Wirkungs- und Winkelvariable, integrable Systeme sowie
KAM-Theorem:
M. Born, Vorlesungen uber Atommechanik, Springer-Verlag (Berlin 1925). (Die
Wirkungsvariablen spielten in der Bohr-Sommerfeldschen Form der Quantenmecha-
nik eine groe Rolle, da man in ihr mechanische System dadurch quantisierte, da
man die zugehorigen Wirkungvariablen, falls uberhaupt einfuhrbar, als ganzzahlige
Vielfache des Planckschen Wirkungsquantums h ansetzte. Dies fuhrte jedoch nur
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 167

bei vollstandig integrablen Systemen zu einigermaen befriedigenden Ergebnissen.)


Scheck (s. S. 2). Abschnitte 2.37-2.40;
Corben and Stehle (s. S. 2), ch. 11;
Straumann (s. S. 2), Kap. 10;
Arnold (s. S. 2), Kap. 10 und Anhang 8;
Thirring (s. S. 2), Kap. 3;
A.J. Lichtenberg and M.A. Lieberman, Regular and Stochastic Motion, Springer-
Verlag (New York etc. 1983).
M.C. Gutzwiller, Chaos in Classical and Quantum Mechanics, Springer-Verlag, New
York etc. 1990.
Kapitel 14
Beliebig bewegte Bezugssysteme
Es sei
I (~eIk ; k = 1; 2; 3 ; OI )
ein Inertialsystem mit rechtshandiger orthonormierter Basis und zeitlich konstanten
Basisvektoren ~eIk und Ursprung OI des Koordinatensystems. Ferner sei
B (~eBk (t); k = 1; 2; 3 ; OB (t))
ein beliebig bewegtes starres Bezugssystem mit ebenfalls rechtshandiger orthonor-
mierter Basis, wobei die Basisvektoren ~ek B (t) und der Ursprung OB (t) des Koordi-
natensystems jedoch zeitabhangig sein konnen. Wir setzten
?!
OI OB  ~b(t):
Ist dann P (t) ein beliebiger Punkt, so kann er sowohl vom Inertialsystem I wie vom
Bezugssystem B aus beschrieben werden. Zwischen den entsprechenden Ortsvekto-
ren besteht der Zusammenhang
?! X ?! ?! X
xIk (t) ~eIk =OI OB (t) + OB (t)P (t)= ~b(t) + xBk (t) ~eBk (t):
3 3
OI P (t)=
k=1 k=1

Es geht nun im folgenden darum, die fur die Inertialsysteme formulierten Grundglei-
chungen der Newtonschen Dynamik in beliebig bewegte Bezugssysteme zu ubertragen
und z.B. anzugeben, welche Krafte in solchen Systemen neben den Newtonschen auf-
treten. Dies soll in zwei Schritten geschehen: Zunachst betrachten wir den Fall rein
rotierender Systeme, fur die ~b(t)  0, und danach solche Systeme, fur die auch die
Translationen ~b(t) 6= 0.

14.1 Rotierende Bezugssysteme


Wir nehmen an, da die beiden Koordinatensystemursprunge OI und OB fur alle
Zeiten zusammenfallen. Dann hat die bewegte Basis im Inertialsystem die Darstel-
168
14.1. ROTIERENDE BEZUGSSYSTEME 169

lung
X3
~eBi (t) = sik (t) ~eIk ; sik = ~eIk  ~eBi ; i; k = 1; 2; 3:
k=1
De nieren wir die Matrix
S (t) = (sik (t));
so folgt wegen der Orthogonalitat der beiden Basen (s. S. 15)
S (t)  S T (t) = E ; S T (t)  S (t) = E ; det(S ) = 1:
3 3

Bei der Transformation handelt es sich also um eine zeitabhangige Drehung.


Es sei G~ (t) ein beliebiger zeitabhangiger Vektor, der sowohl vom Inertialsystem wie
auch von dem bewegten Bezugssystem aus beschrieben werden kann. Aus
X X X
G~ (t) = GIk ~eIk = GBi ~eBi = GBi sik ~eIk
3 3 3

k=1 i=1 i;k


folgt dann durch Koezientenvergleich
X3

GIk = sik GBi :


i=1
De nieren wir wieder die Spaltenvektoren (s. S. 16)
0 I1 0 B1
G G
G = @ G A ; G = @ GB C
B C B 1 1
I I B A;
2 2
GI GB
3 3

so kann man fur die letzte Beziehung auch schreiben


GI = S T  GB ; GB = S  G I :

14.1.1 Die Transformationen von Geschwindigkeiten und


Beschleunigungen
Di erenzieren wir die Gleichung GB (t) = S (t)  GI (t) nach der Zeit, so erhalten wir
G_ B = S_  GI + S  G_ I ;
bzw. wenn wir diese Gleichung noch mit S T multiplizieren,
S T (t)  G_ B (t) =
I (t)  GI (t) + G_ I (t);
I = S T  S:_
Die Matrix
I = (
Iik ) hat folgende Eigenschaften: Aus
d (S T  S ) = S_ T  S + S T  S_ = E_ = 0
dt 3
170 KAPITEL 14. BELIEBIG BEWEGTE BEZUGSSYSTEME
folgt

I = S T  S_ = ?S_ T  S = ?(S T  S_ )T = ?(
I )T ;
d.h. die Matrix
I ist schiefsymmetrisch! Eine schiefsymmetrische 3  3-Matrix hat
nur drei voneinander unabhangige Elemente, die wir !kI ; k = 1; 2; 3; nennen und fur
die gilt
X X

Ijk = jkl !lI ; !jI = 1
3 3

2
jkl
Ikl :
=1l k;l =1

In Matrixform bedeutet dies


0 1
0 ! ?!

I = B ! C
3 2

@ ?! 0 3 A : 1
! ?! 2 0 1

Es gilt daher 0 I1
!

I  GI = ?!I  GI ; !I = B @ !I CA :
1

2
!I 3

Die anschauliche Bedeutung des Vektors !I sieht man an folgendem Beispiel:


Fur eine Drehung (Winkel I   = ?B ) der zweiten Basis um die ~eI -Achse gilt 3

1~eB = cos ~eI + sin ~eI ; ~eB = ? sin ~eI + cos ~eI ; ~eB = ~eI ;
1 2 2 1 2 3 3

woraus die Beziehungen


0 1 0 1
cos  sin  0 ? sin  cos  0
S=B @ ? sin  cos  0 CA ; S_ = _ B@ ? cos  ? sin  0 CA
0 0 1 0 0 0
und 0 1
0 1 0

I = _ B
(3) @ ?1 0 0 CA
0 0 0
folgen. Es gilt also !I = _ , d.h. !I ist der Vektor der Drehgeschwindigkeit der
3
bewegten Basis, beschrieben vom Inertialsystem aus.
Dies sieht man allgemeiner auch so: Es sei G~ ein mit dem rotierenden System starr
0
verbundener Vektor. Es gilt also
G_ B = 0; G_ I = ?
I  GI = !I  GI :
0 0 0 0

Da die Punkte der momentanen Drehachse xI = aI durch die Eigenschaft a_ I = 0


charakterisiert sind, so folgt aus !I  aI = 0, da aI = !I , wobei  ein Proportio-
nalitatsfaktor. Die Achse, um die sich die bewegte Basis relativ zum Inertialsystem
momentan dreht, zeigt also in Richtung von ~!.
Nach den allgemeinen U berlegungen von Abschnitt 14.1 hat der Vektor
X _I I
3

G k ~ek0
k=1
14.1. ROTIERENDE BEZUGSSYSTEME 171

bezuglich der bewegten Basis die Komponenten


S  G_ I = ?S 
I  GI = ?
B  GB = S  (!I  GI ) = (S  !I )  (S  GI ) = !B  GB ;
0 0 0 0 0 0

wobei

B = S 
I  S T = S_  S T :
Der Vektor !B hat zur Matrix
B dieselbe Beziehung wie der Vektor !I zur Matrix

I . Er beschreibt die Drehgeschwindigkeit ~! relativ zur bewegten Basis. In dem


obigen Beispiel einer Drehung um die 3-Achse gilt !B = _ . Fuhrt man zwei un-
abhangige Drehungen S und S nacheinander aus, so erhalten wir fur S = S  S
3

1 2 3 2 1
( man beachte, da S von I nach B , S aber von B = I 0 nach B 0 fuhrt ):
1 2


I = (S  S )T dtd (S  S ) = S T  S T (S_  S + S  S_ )
3 2 1 2 1 1 2 2 1 2 1

= S T  (S T  S_ )  S + S T  S_ = S T 
I  S +
I =
I +
I :
1 2 2 1 1 1 1 2
0

1 1 2 1

Dies bedeutet, da die zugehorigen Drehgeschwindigkeiten !aI ; a = 1; 2; 3 (hier Vek-


toren, nicht Komponenten!) aufeinanderfolgender Drehungen sich als Vektoren ad-
dieren,
!I = !I + !I ; bzw. !~ = ~! + ~! ;
3 2 1 3 2 1

auch wenn die Drehungen selbst nicht vertauschbar sind! Wir werden diese Eigen-
schaft bei der Diskussion des starren Korpers benutzen.
Die grundlegenden Transformationsformeln fur die Komponenten der Zeitableitung
eines Vektors G~ sind nach den obigen Ergebnissen demnach

S T (t)  G_ B (t) = G_ I (t) ? !I (t)  GI (t);


S (t)  G_ I (t) = G_ B (t) + !B (t)  GB (t):

Di erenzieren der ersten dieser beiden Gleichungen nach der Zeit ergibt
S_ T  G_ B + S T  G B = G I ? !I  G_ I ? !_ I  GI ;
und da
S_ T  G_ B = S_ T  S  S T  G_ B = ?S T  S_  S T  G_ B = !I  (G_ I ? !I  GI );
so folgt
S T  G B = G I + !I  (!I  GI ) ? 2 !I  G_ I ? !_ I  GI :
Analog erhalt man aus der zweiten Gleichung:
S  G I = G B + !B  (!B  GB ) + 2 !B  G_ B + !_ B  GB :
172 KAPITEL 14. BELIEBIG BEWEGTE BEZUGSSYSTEME
14.1.2 Die Newtonsche Bewegungsgleichungen in rotieren-
den Bezugssystemen
Die wichtigste Anwendung der letzten Beziehung betri t die im Inertialsystem gul-
tige Newtonsche Bewegungsgleichung
m xI = K I :
Aus ihr und der letzten Gleichung des letzten Abschnittes folgt wegen S  K I = K B
fur GB = xB die grundlegende Bewegungsgleichung
m xB = K B ? m !B  (!B  xB ) ? 2 m !B  x_ B ? m !_ B  xB
fur einen Massenpunkt im rotierenden Bezugssystem.
Die drei Tragheitskrafte, die im rotierenden Nicht-Inertialsystem B zu der im
Inertialsystem I de nierten Newtonschen Kraft K~ hinzukommen, haben folgende
Bedeutung:
1. Die Zentrifugalkraft

Z B (~!; ~x) = ?m !B  (!B  xB )


= m [ ((!B )T  !B ) xB ? ((!B )T  xB ) !B ]
= m [ !~ xB ? (~!  ~x) !B ]
2

steht auf der Drehgeschwindigkeit !B senkrecht, (!B )T  Z B = 0, und hat in


Ebenen senkrecht zu !B die Form
Z B = m ~! xB? ;
2

wobei xB? die zu !B senkrechte Komponente von xB ist. Man beachte, da
~a  (~a  ~b) = ?~a ~b + (~a  ~b) ~a und da die Werte von Skalarprodukten vom
2

Bezugssystem unabhangig sind, da diese bei Drehungen invariant bleiben.


2. Die Coriolis-Kraft
C B (!B ; x_ B ) = ?2 m !B  x_ B
tritt nur dann auf, falls das Teilchen sich relativ zum rotierenden Bezugs-
system mit von Null verschiedener Geschwindigkeit bewegt. Fur (!B )T =
(0; 0; !); (x_ B )T = (u ; u ; 0) erhalten wir (C B )T = 2 (! u ; ?! u ; 0), d.h. ein
1 2 2 1
Teilchen, das sich zum Zeitpunkt t in Richtung der positiven ~eB -Achse bewegt,
1
wird durch die Corioliskraft in die negative ~eB -Richtung abgelenkt. Etwas all-
2
gemeiner ausgedruckt:
Bewegt sich ein Teilchen in einer rotierenden Ebene, wobei die Drehgeschwin-
digkeit in Richtung der Ebenennormalen zeigt, so wird es durch die Coriolis-
Kraft nach rechts abgelenkt, wenn man in Richtung seines Geschwindigkeits-
vektors schaut.
14.1. ROTIERENDE BEZUGSSYSTEME 173

3. Die Tragheitskraft der Rotationsbeschleunigung


RB (!_ B ; xB ) = ?m !_ B  xB
tritt auf, falls die Drehgeschwindigkeit sich mit der Zeit andert.
Angewandt auf die Groe G~ = ~! bedeuten die obigen Formeln, da S !_ I = !_ B ,
d.h. die Komponenten des Vektors !_ I transformieren sich wie die von !I !

14.1.3 Die Erde als rotierendes Bezugssystem


Sehr wichtige Anwendungen nden die obigen Formeln u.a. bei der Beschreibung
von Vorgangen auf der rotierenden Erde. Wir werden sowohl den Ein u der zur
Erdrotation gehorenden Zentrifugalkraft wie der Coriolis-Kraft diskutieren:
Zentrifugalkraft der Erdrotation an der Erdober ache
6 ~!
Z~ ?
Z~

>

 -
S

~eB Z~ k


3 6



RE S
w
S




 - -

~eB
1

Die Figur zeigt die durch die Erdachse gehende (1,3)-Ebene des mit der Erde fest
verbundenen Systems B . Gefragt ist nach der Zentrifugalkraft auf ein Teilchen der
Masse m an der Erdober ache in einem Punkt mit der geographischen Breite .
Aus der Figur liest man ab, da
0 1 0 1
0 RE cos 
!B = B@ 0 CA ; xB = B@ 0 CA ;
!E RE sin 
so da
Z~ = m !E RE cos ~eB :
2
1

Zahlenmaig gilt
RE  6; 4  10 cm;
8
!E  7; 3  10? s? ; 5 1
!E RE  3; 4 cm s? :
2 2
174 KAPITEL 14. BELIEBIG BEWEGTE BEZUGSSYSTEME

Die an der Erdober ache wirksame Zentrifugalkraft Z~ lat sich in eine Komponente
Z~ ? senkrecht zur Erdober ache und in eine Komponente Z~ k in Richtung Suden
parallel zur Erdober ache zerlegen. Diese Komponenten haben die Betrage
kZ~ ?k = m !E RE cos ; kZ~ kk = m !E RE cos  sin :
2 2 2

Ein u der Coriolis-Kraft auf den vertikalen freien Fall an der Erd-
ober ache
6 ~!
~eB 3
>


RE S


OB
=

~g

S
w
S ~eB 1





OI 

-

Die Figur ist so gemeint, da der Basisvektor ~eB nach Osten zeigt. Legen wir in
2
diesem Falle den Urspung OI des Inertialsystems in den Mittelpunkt der Erde, so
fallen OB und OI hier nicht zusammen, sondern wir haben
?!
OI OB = RE ~eB : 3

Da die Coriolis-Kraft jedoch nur die Geschwindigkeit des Teilchens relativ zum be-
wegten System enthalt, so ist eine solche feste Verschiebung des Koordinatenur-
sprunges ohne Ein u auf die Groe dieser Kraft.
Es gilt hier 0 1 0 1
0 ? !E cos 
gB = B @ 0 CA ; !B = B@ 0 CA :
?g !E sin 
Setzen wir noch u = x_ B , so lautet die Bewegungsgleichung fur den freien Fall unter
Berucksichigung der Coriolis-Kraft in Nahe der Erdober ache
u_ = gB ? 2 !B  u:
Diese Gleichung lat sich ohne Schwierigkeiten allgemein losen - sie hat dieselbe
Form wie die Lorentz-Kraft fur Masse m = 1 und Ladung q = 1 im konstanten
14.1. ROTIERENDE BEZUGSSYSTEME 175

elektrischen Feld gB und konstanten magnetischen Feld 2!B - , in unserem Falle


fuhrt jedoch die folgende Storungsrechnung schneller zum Ziel:
Bei Vernachlassigung der Coriolis-Kraft haben wir mit der Anfangsbedingung uB (t =
0) = 0 als nullte Naherung fur die Geschwindigkeitkeit
~u = ?g t~eB :
(0)
3

Setzen wir dies in die rechte Seite der Di erentialgleichung ein, so erhalten wir wegen
0 1
0
@ ?!E g t cos  CA
!B  u = B(0)

0
in 1. Naherung
u_ = 0; u_ = 2 !E g t cos ; u_ = ?g:
(1)
1
(1)
2
(1)
3

Die Losungen zu den Anfangsbedingungen ( wir lassen den Index "B" im folgenden
weg ) xT (t = 0) = (0; 0; h); u(t = 0) = 0 sind
x (t) = 0; x (t) = 31 !E g t cos ; x (t) = h ? 12 g t ;
(1)
1
(1)
2
3 (1)
3
2

d.h. der Stein wird nach Osten abgelenkt! Mit der Fallzeit th = (2 h=g) = erhalten
1 2

wir fur die Ablenkung  beim Aufschlag


 = x (th) = 31 !E (2 h) = g? = cos :
(1)
2
3 2 1 2

Zahlenbeispiel: Fur  = 45 ; h = 100 m erhalt man   1; 5 cm. Die Ablenkung


0

nach Osten kann man sich so plausibel machen: Ein mit der Erde mitrotierender
Massenpunkt hat im Abstand RE + h vom Erdmittelpunkt eine groere Geschwin-
digkeit in Richtung Osten als der sich vertikal unter ihm be ndliche Punkt auf der
Erdober ache.
Das Foucaultsche Pendel
Ein Kugelpendel mit langer Aufhangung l schwinge an der Erdober ache unter
dem Ein u der Schwerkraft mit so kleinen Auslenkungen, da die Bewegung in
~eB -Richtung vernachlassigbar ist. In diesem Fall ist die auf das Pendel wirkende
3
Kraft durch 0 1
x
K  K = ?m ! @ x C B A ; ! = gl ;
1
B 2 2
0 2 0
0
gegeben. Auch hier haben wir wieder den Index "B" weggelassen. Zusammen mit
der Coriolis-Kraft erhalten wir daher die Bewegungsgleichung
mx = K ? 2 m !  x:_
176 KAPITEL 14. BELIEBIG BEWEGTE BEZUGSSYSTEME
Mit der Naherung x_  0 folgt daraus
3

x = ?! x + 2 ! x_ ; x = ?! x ? 2 ! x_ ;
1
2
0 1 3 2 2
2
0 2 3 1

wobei ! = !E sin . De niert man die komplexe Zahl z = x + i x , so kann man


3 1 2
diese Gleichungen auch als
z + 2 i ! z_ + ! z = 0
3
2
0

schreiben. Der Ansatz


z(t) = A ei !~ t
fuhrt zu der Losung
!~ ; = ?!  ( ! + ! ) = :
12 3
2
0
2
3
1 2

Wegen !  ! folgt daraus


3 0
!~ ; = ?!  ! ;
12 3 0

und daher haben wir die allgemeine Losung


z(t) = e?i ! t ( A ei ! t + A e?i ! t ):
3
1
0
2
0

Im Inertialsystem schwinge das Pendel in der Ebene xI = 0, d.h. wir haben bei ent- 2
sprechender Wahl der Anfangsbedingungen xI (t) = A cos ! t; xI (t) = 0; 8t. Wir
1 0 2
nehmen ferner an, da zum Zeitpunkt t = 0 die Basisvektoren von I und B zu-
sammenfallen.Wir haben dann fur xi(t); i = 1; 2; in B die Anfangsbedingungen
x (0) = A; x (0) = 0. Aus der zugehorigen Losung
1 2

z(t) = A e?i ! t cos ! t3


0

ergibt sich fur die ursprunglichen Koordinaten

x (t) = A cos ! t cos ! t = xI cos ! t;


1 3 0 1 3

x (t) = ?A sin ! t cos ! t = ?xI sin ! t:


2 3 0 1 3

Man sieht daran, da sich fur einen Beobachter auf der Erde die Schwingungsebene
des Pendels auf der nordlichen Erdhalbkugel (! = !E sin  > 0) im Uhrzeigersinne
3
und auf der sudlichen Halbkugel (sin  < 0) im entgegengesetzten Uhrzeigersinne
dreht, und zwar mit der Kreisfrequenz
! () = !E sin ;
3

bzw. der zugehorigen Periodendauer


 = 24 h ;
T () = ! 2sin
E  sin 
d.h. wir haben T (=2) = 24 h; T (0) = 1.
Die Foucaultschen Pendelversuche ( um 1850 ) brachten den ersten direkten Labor-
nachweis fur die Rotation der Erde.
14.2. BELIEBIG BESCHLEUNIGTE BEZUGSSYSTEME 177

14.2 Beliebig beschleunigte Bezugssysteme


Falls sich der Ursprung OB des rotierenden Koordinatensystems ebenfalls relativ
zum Inertialsystem bewegt, so haben wir nach S. 168 den Zusammenhang
X3 X3 X3
~x = xIk (t) ~eI = bIk (t) ~eIk + xBk (t) ~eBk (t):
k=1 k=1 k=1
Aus ihm folgen fur die Komponenten analog zum Abschnitt 14.1 die Beziehungen
xI = S T  (xB + bB ); xB = S  (xI ? bI ); bB = S  bI :
Fur die Geschwindigkeiten ergibt sich aus analogen Rechnungen wie in 14.1:

S T  (x_ B + b_ B ) = x_ I ? !I  xI ;
S T  x_ B = x_ I ? b_ I ? !I  (xI ? bI );
S  (x_ I ? b_ I ) = x_ B + !B  xB ;
S  x_ I = x_ B + b_ B + !B  (xB + bB );

und fur die Beschleunigungen

S T  (xB + bB ) = xI + !I  (!I  xI ) ? 2 !I  x_ I ? !_ I  xI ;


S  (xI ? bI ) = xB + !B  (!B  xB ) + 2 !B  x_ B + !_ B  xB :

Die Bewegungsgleichung fur ein Teilchen im bewegten System nimmt jetzt die Form
an
m xB = K B ? m S  bI ? m !B  (!B  xB ) ? 2 m !B  x_ B ? m !_ B  xB :
Man beachte, da in der Regel S  bI 6= bB !

14.2.1 Die momentane Drehachse


Fur den Fall ~b = 0 haben wir die momentane Drehachse in Abschnitt 14.1.1 schon
de niert: Wir betrachten Punkte, die sich relativ zum bewegten System B nicht
bewegen: x_ B = 0: Fur die Geschwindigkeit dieser Punkte relativ zum Inertialsystem
0
gilt nach den obigen Formeln
x_ I = b_ I + !I  (xI ? bI ):
0 0

Falls ~b = 0, so ist die Drehachse im Inertialsystem dadurch charakterisiert, da


die auf ihr liegenden Punkte xI = aI die Geschwindigkeit a_ I = 0 haben. Aus der
0
178 KAPITEL 14. BELIEBIG BEWEGTE BEZUGSSYSTEME
homogenen Gleichung !I  aI = 0 folgt dann, da aI =  !I ;  2 R.
Fur ~b 6= 0 ist es zweckmaig zwei Falle zu unterscheiden:
1. bI ? !I :
In diesem Falle ndet keine Translationsbewegung von B in Richtung von ~! statt
und die Punkte der momentanen Drehachse sind wieder durch die Eigenschaft a_ I = 0
de niert. Ihre Komponenten aI genugen daher der inhomogenen Gleichung
!I  aI = !I  bI ? b_ I :
Dies ist eine inhomogene lineare Gleichung vom Typ
~a  ~y = ~b; ~a  ~b = 0;
mit der Losung (s. 1. U bungsblatt)
~
~y = ?~a ~a b + ~a;  2 R:
2

Wir bekommen daher


1 ! I  b_ I
aI 2
I I I I _
= ? ~! ([!  (!  b ) + !  b ] +  ! = b + ~! +  !I :
I I I
2

Beispiel:
Ein Rad mit Radius R rolle in der (1,3)-Ebene des Inertialsystems in Richtung
der positiven ~eI -Achse, wobei die Richtung seiner Achse mit der ~eI - bzw. der ~eB -
1 2 2
Richtung zusammenfalle. Der Beruhrungspunkt des Rades auf dem Boden, d.h. auf
der ~eI -Achse, habe vom Ursprung OI den Abstand b . In diesem Falle gilt also
1 1

0 1 0_ 1 0 1
b b 0
@ 0 CA ; b_ I = B@ 0 CA ; !I = B@ ! CA :
bI = B
1 1

R 0 0
Wenn das Rad sich um den Winkel  dreht, so andert sich b um b = R 
1 1
und wir haben daher b_ = R ! und
1

0 1
0
@ 0 CA :
!I  b_ I = B
?! R 2

Damit erhalten wir fur die Punkte der momentanen Drehachse


0 1
!I  b_ I b
@  ! CA :
+  !I = B
1
aI = bI + ! 2
0
Hieran ist bemerkenswert, da die momentane Drehachse nicht mit der Radachse
zusammenfallt, sondern durch den momentanen Beruhrungspunkt des Rades mit
14.2. BELIEBIG BESCHLEUNIGTE BEZUGSSYSTEME 179

dem Boden geht!


2. ~b beliebig:
Jetzt hat die Translationsbewegung des bewegten Systems auch eine Komponente
in Richtung von ~!. Man kann daher nicht mehr verlangen, da a_ I = 0, sondern nur
noch, da a_ I proportional zu !I ist:
a_ I = !I  (aI ? bI ) + b_ I =  !I ;  2 R:
Multipliziert man diese Gleichung skalar mit !I , so folgt
I T _I
 = (! ~!)  b :
2

Fur aI ergibt sich damit die Bestimmungsgleichung


!I  aI = !I  bI ? b_ I +  !I :
Analog zu vorhin erhalten wir jetzt die Losung

aI = ? !~1 [!I  (!I  bI ? b_ I +  !I )] +  !I


2

I _I
= bI ? !1 ((!I )T  bI ) !I + ! ~! b +  !I
2 2

I _I
= bI? + !  b +  !I ;  2 R:
!~ 2

Hier ist bI? die Komponente von bI senkrecht zu !I . Da sich alle Groen dieser Glei-
chung auf das Inertialsystem beziehen, so lat sie sich auch in der basisunabhangigen
Form
~_
~a = ~b? + ~!~! b +  ~!
2

schreiben.
Kapitel 15
Der starre Korper
Unter einem starren Korper versteht man ein System von N Massen-
punkten, deren relative Abstande zeitlich konstant bleiben.
Die Bewegungen eines starren Korpers konnen einmal von einem Inertialsystem I
aus beschrieben werden, das hau g als raumfestes System bezeichnet wird, zum
anderen auch von einem mit dem starren Korper fest verbundenen orthonormalen
System B aus, wie wir es im letzten Kapitel beschrieben haben und das man oft
korperfestes System nennt. Dabei ist es oft zweckmaig, den Urspung
?!
OB von B
in den Schwerpunkt des starren Korpers zu legen. Wir haben dann OI OB = R~ (t).
Der Schwerpunkt des starren Korpers hat drei Freiheitsgrade und da zur Beschrei-
bung vom Bezugssystem B relativ zum Inertialsystem I zusatzlich genau drei Dreh-
winkel erforderlich sind, so hat der starre Korper 6 Freiheitsgrade.

15.1 Eulersche Winkel und Drehgeschwindigkei-


ten
Zur Beschreibung der Lage der Koordinatenachsen des mit dem starren Korper
fest verbundenen Systems B benutzt man in der Regel die von Euler eingefuhrten
Winkel. Diese sind folgendermaen de niert (s. auch S. 15/16!): Wir nehmen an,
da OI = OB . Die Drehung samt der zugehorigen Matrix S , die die Vektoren
~eBi mit den Vektoren ~eIj verknupft, lat sich nach Euler aus den folgenden drei
Teildrehungen zusammensetzen:
1. Drehung, Drehwinkel , um die Richtung ~eI : (~eI ;~eI ;~eI ) ! (f~ ; f~ ;~eI ),
3 1 2 3 1
(1)
2
(1)
3
wobei
f~ = cos ~eI + sin ~eI ; f~ = ? sin ~eI + cos ~eI ;
1
(1)
1 2 2
(1)
1 2

d.h. wir haben 0 1


cos  sin  0
S = B@ ? sin  cos  0 CA :
0 0 1
Der Drehwinkel  ist dadurch festgelegt, da der Vektor f~ die Richtung
1
(1)

der Schnittgeraden der beiden Ebenen xI = 0 und xB = 0 angibt. Diese


3 3

180
15.1. EULERSCHE WINKEL UND DREHGESCHWINDIGKEITEN 181

Schnittgerade heit Knotenlinie. Die zu der Drehung gehorige Rotationsge-


schwindigkeit ist
_ eI :
~! = ~ 3

J
J
J

# ~eI
J
J 
3

J 6

~eB

J
J
]
J
3 ~eB 2




J 
3

J
J



-
~eI2
Q
J
Q
s 1
~eB
~eI
 J Q

 Q
 J
1 Q


 J Q
Q
 J
Q
 J Q
 J
J


Knotenlinie

2. Drehung um die Knotenlinie, mit Drehwinkel #, bis die ~eI -Richtung mit der
~eB -Richtung ubereinstimmt, d.h. (f~ ; f~ ;~eI ) ! (f~ ; f~ ;~eB ), wobei
3
(1) (1) (1) (2)
3 1 2 3 1 2 3

f~ = cos # f~ + sin #~eI ; ~eB = ? sin # f~ + cos #~eI ;


2
(2)
2
(1)
3 3 2
(1)
3

d.h. es gilt 0 1
1 0 0
@ 0 cos # sin # CA :
S# = B
0 ? sin # cos #
Zu dieser Drehung um den Winkel # gehort die Drehgeschwindigkeit
~!# = #_ f~ 1
(1)
= #_ (cos ~eI + sin ~eI ): 1 2

3. Drehung um die Richtung ~eB , mit Drehwinkel , bis die beiden Basen zusam-
menfallen: (f~ ; f~ ;~eB ) ! (~eB ;~eB ;~eB ), mit
3
(1) (2)
1 2 3 1 2 3

~eB = cos f~ + sin f~ ; ~eB = ? sin f~ + cos f~ ;


1 1
(1)
2
(2)
2
(1)
1 2
(2)

woraus 0 1
cos sin 0
B
S = @ ? sin cos 0CA
0 0 1
182 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
folgt. Die zugehorige Drehgeschwindigkeit ist
~! = _ ~eB = _ (sin # sin ~eI ? sin # cos ~eI + cos #~eI ):
3 1 2 3

Die Matrix der Gesamtdrehung, die von I nach B fuhrt, ist durch das Produkt
S = S  S#  S
gegeben.
Wir haben oben die Komponenten der Drehgeschwindigkeits-Vektoren auf die Basis
von I bezogen. Aus den Formeln bzw. aus der Figur erhalt man fur die Drehge-
schwindigkeiten bezuglich der Basis von B :
~! = _ eI = _ ( sin # f~ + cos #~eB )
~ 3 2
(2)
3

= _ [ sin # (sin ~eB + cos ~eB ) + cos #~eB ];


1 2 3

~!# = #_ f~ = #_ (cos ~eB ? sin ~eB )


1
(1)
1 2

~! = _ ~eB :3

Aus der Gleichung


~! = ~! + ~!# + ~!
erhalt man dann fur die Komponenten von ~! bezuglich der Basen von I und B :

!I = #_ cos  + _ sin # sin ;


1

!I = #_ sin  ? _ sin # cos ;


2

!I = _ + _ cos #;
3

!B = #_ cos + _ sin # sin ;


1

!B = ?#_ sin + _ sin # cos ;


2

!B = _ + _ cos #:
3

Die letzten Beziehungen kann man naturlich auch aus den Gleichungen


I = S T  S_ = (S  S#  S )T  d (S  S#  S )
dt
und
d (S  S  S )  (S  S  S )T )

B = dt  #  #

herleiten.

15.2. KINETISCHE ENERGIE UND TRAGHEITSTENSOR 183

15.2 Kinetische Energie und Tragheitstensor


Wir nehmen an, da der Ursprung der mit dem starren Korper fest verbundenen
Basis B mit dem Schwerpunkt des Korpers zusammenfalle. Es sei xB ;  = 1; :::; N;
der im letzten Kapitel eingefuhrte Spaltenvektor der B -Koordinaten des Ortsvek-
tors des  -ten Massenpunktes vom starren Korper, der aus insgesamt N solcher
Massenpunkte mit Massen m bestehe. Es gilt x_ B = 0. Der Vektor ~b von Abschnitt
14.2 ist hier der Ortsvektor R~ des Schwerpunktes (s. Kapitel 9). Ebenfalls nach
Abschnitt 14.2 gilt dann
PN m xI X
N
 
xI= RI + ST =  xB ;
 RI
M ; M =  m ;
=1

=1

S  x_ I = S  R_ I + !B  xB ;  = 1; :::; N:

Man beachte, da die Koordinaten xB Schwerpunktkoordinaten im Sinne von Ka-
pitel 9 sind, d.h. es gilt
XN
m xB = 0:
 =1
Diese Beziehung ist fur die folgenden Rechnungen wichtig, in denen wir fur das
Skalarprodukt
X 3
aT  a = (ai ) ( ) 2

i=1
von Spaltenvektoren a die Notation a benutzen. 2

15.2.1 Kinetische Energie


Fur die kinetische Energie im Inertialsystem erhalten wir
XN m
 I XN m
 I ) = X m (S  R_ I + ! B  xB )
N
TI = 2  (x_ ) =
2

2 (S  x_  2
2

2

 =1  =1  =1

XN
= M (R_ I ) + m (!B  xB )  TS + T! :
2 2

2  2=1

Die kinetische Energie zerfallt demnach, wie schon in Abschnitt 9.4 diskutiert, in
zwei Teile, namlich den der Translationsbewegung vom Schwerpunkt,
TS = M2 (R_ I ) = M2 R~_ ; 2 2

und den der Rotationsbewegung um den Schwerpunkt, fur den man wegen
(~a  ~b) = ~a ~b ? (~a  ~b) den Ausdruck
2 2 2 2

X
T! = 21 ik !iB !kB = 12 !B T    !B
3

i;k=1
184 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
erhalt. Dabei ist  die folgende 3  3-Matrix
X
N
 = ( ik ); ik = m ( (xB ) ik ? xi B xk B ):
2 ( ) ( )

 =1
Die Groe  bezeichnet man als Tragheitstensor des starren Korpers, bezo-
gen auf sein Schwerpunktsystem. Der eigentlich notwendige Index B wird hier
weggelassen!
Der Wert der kinetischen Energie T! ist invariant gegenuber Rotationen und hat
daher in B und I denselben Wert, wobei

T! = T!B = 12 !B T    !B
= 21 (S T  !B )T  S T    S  (S T  !B ) = 21 !I  I  !I = T!I :

Hierbei ist
I (t) = S T (t)    S (t)
der ins Inertialsystem transformierte Tragheitstensor. Man beachte, da I (t), im
Gegensatz zu  selbst, zeitabhangig ist, wenn S (t) zeitabhangig ist und nicht mit
 vertauscht.
Mathematische Zwischenbemerkung:
Das Tensorprodukt V m
V n von einem m-dimenensionalen Vektorraum V m mit
1 2 1
einem einem n-dimensionalen Vektorraum V n fuhrt zu einem m n-dimensionalen
2
Vektoraum V mn . Dies soll am hier relevanten Beispiel m = n = 3 kurz erlautert
3
werden: Es sei
X X
V = f~x = xi ~ei g; V = f~y = yk f~k g:
3 3
3 3
1 2
i=1 k=1
Durch eine bilineare Abbildung
X X
xi yk ~ei
f~k
9 3

~z = zj~gj = '(~x; ~y) = ~x


~y =
j =1 i;k=1
lat sich dem geordneten Paar (~x; ~y) von je zwei 3-komponentigen Vektoren ein
9-komponentiger Vektor ~z eines 9-dimensionalen Vektorraumes V = V
V zu- 3
9
1
3
2
3

ordnen, indem man


~g = ~e
f~ ; z = x y ; ~g = ~e
f~ ; z = x y ; :::; ~g = ~e
f~ ; z = x y ;
1 1 1 1 1 1 2 1 2 2 1 2 9 3 3 9 3 3

setzt. Die Elemente des 9-dimensionalen Tensor-Produktraumes heien Tensoren


2. Stufe. Sie sind durch 9 Koordinaten wik = xi yk ; i; k = 1; 2; 3; charakterisiert.
Man beachte, da das Tensorprodukt nicht kommutativ ist! Durch die Zerlegung
~ei
f~k = 21 ( ~ei
f~k + ~ek
f~i ) + 21 ( ~ei
f~k ? ~ek
f~i);
wik = 12 ( wik + wki ) + 21 ( wik ? wki )  wik + wik? ; +

15.2. KINETISCHE ENERGIE UND TRAGHEITSTENSOR 185

zerfallt der 9-dimensionale Tensor-Produktraum in einen 6-dimensionalen Unter-


raum symmetrischer und einen 3-dimensionalen Unterraum antisymmetrischer Ten-
soren.

15.2.2 Der Tragheitstensor


Der im letzten Abschnitt de nierte Tragheitstensor  hat folgende Eigenschaften:
1. Der Tensor ist symmetrisch:
ik = ki; i; k = 1; 2; 3:
Dies ist eine unmittelbare Folge der De nition.
2. Aus der De nition folgen auch sofort die Ungleichungen
 +  ;  +  ;  +  :
11 22 33 22 33 11 33 11 22

3. Da eine symmetrische Matrix immer durch eine Drehung diagonalisierbar ist,


so kann man in B eine orthonormale Basis ~eBi ; i = 1; 2; 3; nden, bezuglich
^

der der Tragheitstensor die Diagonalform


0 1
 0 0
=B 0C
1

@0  2 A
0 0  3

hat. Die Richtungen dieser Basisvektoren bezeichnet man als die drei Haupt-
tragheitsachsen des starren Korpers und die Groen i; i = 1; 2; 3; als seine
Haupttragheitsmomente
4. Da fur die kinetische Energie
X
T! = 21 i (!iB )  0
3
2

i=1
gilt, so haben wir ferner
i  0; i = 1; 2; 3:
5. Wir haben oben die Komponenten ik auf den Ursprung des Koordinatensy-
stems B bezogen, der zugleich der Schwerpunkt des starren Korpers ist. Be-
zieht man dagegen die Komponenten von  auf einen anderen festen Punkt
in B, der die Koordinaten aB  a hat, so hat man in dem obigen Ausdruck
fur  die Koordinaten xB durch xB + a ersetzen, um die neuen Komponenten
ika zu bekommen. Es folgt dann unmittelbar der Steinersche Satz
( )

ika = ik + M (a ik ? ai ak ); i; k = 1; 2; 3:


( ) 2
186 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
6. Wir haben bisher nur von einem starren Korper aus diskreten Massenpunkten
gesprochen. Praktisch hat man jedoch meistens eine kontinuierliche Massen-
verteilung der Dichte (~x). An die Stelle der Summation uber N Massenpunkte
tritt dann ein 3-dimensionales Volumenintegral uber das Gebiet G, das der
starre Korper einnimmt:
Z
ik = (~x) ( x ik ? xi xk )d x:
2 3

G
Einfaches Beispiel: Kugel K vom Radius R mit homogener Massenverteilung
(  = const: ). Aus Symmetriegrunden mu
 = = 
1 2 3

gelten. Wegen der Invarianz der Spur einer symmetrischen Matrix gegenuber
Drehungen haben wir, mit r = (xB ) , 2 2

Z
 +  +  = 3 K =  +  +  = 2 
1 2 3 11 22 33 r d x:
2 3

K
Das Integral lat sich elementar mit Hilfe von raumlichen Polarkoordinaten
r; ; # ausrechnen:
Z Z  Z ZR
r d x = d sin # d# r dr = 45 R :
2
2 3 4 5

K 0 0 0

Mit VK = 4  R =3 als dem Volumen der Kugel und M =  VK als Gesamt-


3

masse erhalten wir daraus


K = 2 M R : 2

5
Weitere Beispiele fur die Berechnung von Tragheitstensoren ndet man z.B.
in Landau u. Lifschitz (s. S. 2), 32.
7. Wie jede symmetrische Matrix so P de niert auch der Tr
Pagheitstensor eine qua-
dratische Form fur Vektoren ~y = i yi ~ei bzw. ~ = i i~eBi durch
B 3
=1
3
=1
^

~ ~y; ~y) = X ik yi yk = ^ (~; ~) = X i (i) ;


3 3

( 2

i;k=1 i=1

wobei mit ~ die Tragheitsform bezuglich einer beliebigen orthonormalen Basis


in B und ^ die Tragheitsform bezuglich der mit den Haupttragheitsachsen
verknupften Basis in B ist. Fur die kinetische Energie gilt z.B.
T! = 21 (
^ !B ; !B ):
Die Menge der Punkte , die der Gleichung
^ ; ) = 1
(
15.3. TRANSLATIONSBEWEGUNG DES SCHWERPUNKTES 187

genugen, bilden
p ; i ein 2-dimensionales Ellipsoid, dessen drei Hauptachsen die
Langen 1= i = 1; 2; 3; haben und das als Tragheitsellipsoid des betref-
fenden starren Korpers bezeichnet wird. Fur einen fest vorgegebenen Wert der
kinetischen Energie T! de niert ein Punkt  auf dem Ellipsoid eine mogliche
Drehgeschwindigkeit !B , relativ zum Mittelpunkt des Ellipsoides, der mit dem
Ursprung von B zusammenfallt. Es ist namlich

i = p!i ; i = 1; 2; 3:
B
2 T!

15.3 Translationsbewegung des Schwerpunktes


Fur die Translationsbewegung des starren Korpers gilt im Inertialsystem die Glei-
chung von S. 109 oben:
P_ I = F I ;
wobei P I = M R_ I ist und F~ die Summe aller aueren am starren Korper angrei-
fenden Krafte bedeutet. Sind P B = S  P I die Komponenten von P~ in B , so folgt
aus
S  P_ I = S  F I = F B
nach Abschnitt 14.1.1 mit G~ = P~ die Bewegungsgleichung
P_ B + !B  P B = F B
von P~ bezuglich B . Die Rotationsgeschwindigkeit !B wird hier als vorgegeben
angesehen. Sie ist zu bestimmen aus der weiter unten hergeleiteten Eulerschen
Momenten-Gleichung fur den starren Korper. Allerdings wird man die Bewegungs-
gleichung fur den Schwerpunkt des starren Korpers in der Regel im Inertialsystem
zu losen versuchen!

15.4 Drehimpuls
Bei der Umrechnung des Gesamtdrehimpulses
X
N
LI = m xI  x_ I

in einen Schwerpunktteil und einen Rotationsteil werden wir von der Beziehung
S  (a  b) = (S  a)  (S  b) Gebrauch machen. Diese ist einmal anschaulich von
der geometrischen Bedeutung des Vektorproduktes her unmittelbar verstandlich,
bzw. lat sich durch analytisches Nachrechnen der beiden Seiten beweisen. Hierbei
kann man auch die Eigenschaft des auf S. 24 de nierten Permutationssymbols ijk
benutzen, in allen durch Drehungen verknupften Bezugssystemen die gleichen Werte
188 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER

zu haben. Ferner sei an die Eigenschaft PN m xB = 0 erinnert. Aus den Formeln
vom Anfang des Abschnittes 15.2 oben folgt

X
N
LI = m [(RI + S T  xB )  (R_ I + S T  (!B  xB ))]

X
N
_ X
N
= m R  R + m (S T  xB )  [S T  (!B  xB )]
I I
 
_ X
N
= M R  R + S  f m [(xB ) !B ? (xB T  !B ) xB ]g
I I T 2


I _
= M R  R + S    !B  LIS + S T  LB! :
I T

Wir sehen, da auch der Drehimpuls des starren Korpers im Inertialsystem aus der
Summe von zwei Termen besteht, namlich dem Drehimpuls des Schwerpunktes und
dem Drehimpuls der Rotationsbewegung, der sich in einfacher Weise nur aus dem
Produkt von Tragheitstensor und Drehgeschwindigkeit zusammensetzt:
LI! = S T  LB! = (S T    S )  S T  !B = I  !I ;
wobei
I (t) = S T (t)    S (t)
der schon im Zusammenhang mit der kinetischen Energie diskutierte zeitabhangige
Tragheitstensor im Inertialsystem. Diese Zeitabhangigkeit von I (t) fuhrt zu kom-
plizierteren Bewegungsgleichungen fur dLI! =dt im Inertialsystem als fur dLB! =dt im
System B, in dem der Tragheitstensor  zeitlich konstant ist.
Wahlen wir im System B die Basis, in der der Tragheitstensor  diagonal ist, so
gelten die einfachen Beziehungen
0 1
 !B
@  !B CA :
LB! = B
1 1

2 2
 !B3 3

15.4.1 Der kraftefreie Kreisel im Inertialsystem


Die wichtigsten Anwendungen ndet die Beziehung LB! =   !B in der Physik des
Kreisels.
Unter einem Kreisel versteht man einen starren Korper, der in einem
Punkt festgehalten wird, um den der Korper beliebig drehbar ist.
Bei dem festen Punkt kann es sich um den Schwerpunkt des Korpers handeln, in
vielen Anwendungen ist dies jedoch nicht so. In dem Falle greift die Schwerkraft
am Schwerpunkt an.
Nach Kapitel 9 wissen wir, da der Gesamtdrehimpuls eines Systems von N Massen-
punkten erhalten ist, wenn die Potentiale der inneren Krafte zwischen den Massen-
punkten nur vom relativen Abstand dieser Massenpunkte abhangen und wenn das
15.4. DREHIMPULS 189

Drehmoment der aueren Krafte verschwindet. Dies wollen wir hier voraussetzen
und annehmen, da der feste Punkt des Kreisels mit dem Schwerpunkt zusam-
menfallt.
Als Erhaltungsgroen haben wir die Rotationsenergie
X
T! = 12 i (!iB ) = 21 ~!  L~ !
3
2

i =1

und den Drehimpuls


X X X X @T! B
L~ ! = L~ = LIi ~eIi = LBi (t)~eBi (t) = i !iB (t) ~eBi (t) = @!
3 3 3 3

B ~ei :
^ ^

i=1 i=1 i=1 i=1 i

Da auch das Quadrat L~ des Drehimpulses erhalten ist, so haben die Komponenten
2

LBi (t); i = 1; 2; 3; den beiden Gleichungen

L~ = (LB (t)) + (LB (t)) + (LB (t)) ; T! = (L2 (t)) + (L2 (t)) + (L2 (t))
B B B 2 2 2
2 2 2 2 1 2 3
1 2 3
1 2 3

zu genugen, d.h. der Vektor LB (t) bewegt sich langs der Schnittlinien der Ober a-
che einer Kugel mit konstantem Radius kL~ k und eines Ellipsoides mit Halbachsen,
deren Richtungen
p mit denen der Haupttragheitsachsen ubereinstimmen und die die
Langen 2 i T! ; i = 1; 2; 3; haben.
Wir haben in Abschnitt 15.2.2 das mit dem starren Korper fest verbundene Trag-
heitsellipsoid durch die Gleichung
X 3

f () = i (i) ? 1 = 0
2

i=1
de niert. In jedem Punkt  des Ellipsoides ist die Flachennormale dem Gradienten
von f () proportional, wobei hier
X X
= p2 i !iB ~eBi = p 2 L~ :
3 3

grad f = 2 i i ~eBi
i=1 2T ! i=1 2 T!
Da L~ ein im Inertialsystem fester Vektor ist, so bedeutet das
p letzte Ergebnis, da
die Tangentialebene an des Ellipsoid im Punkte  = !B = 2 T! senkrecht auf L~
steht und damit ebenfalls zeitlich konstant bleibt. Da der Vektor !B (t) der Drehge-
schwindigkeit und damit auch der Vektor (t) i. allg. Funktionen der Zeit sind und
da (t) zugleich die Richtung der momentanen Drehachse angibt , so bedeutet die
zeitlich feste Lage der Tangentialebene an das Tragheitsellipsoid im Punkte (t),
da dieses auf der Ebene abrollen mu. Da ferner 2 T! = ~!  L~ , so gilt
q
T  LB = p!  LB = 2T! ;
BT
2T!
190 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER

d.h. die Projektionen der verschiedenen Vektoren (t) auf den Drehimpuls L~ haben
alle denselben Wert. Dies bedeutet, da der Mittelpunkt des Tragheitsellipsoides
beim Abrollen fest bleibt. Insgesamt ergibt sich also (nach Poinsot) folgendes an-
schauliche Bild von der kraftefreien Bewegung eines Kreisels im Inertialsystem:
Das mit den Haupttragheitsachsen eines Kreisels fest verbundene Trag-
heitsellipsoid rollt bei festbleibendem Mittelpunkt auf einer zum erhal-
tenen Drehimpuls L~ senkrechten Ebene ab, wobei die Haupttragheits-
achsen und die Drehgeschwindigkeit ~! sich um L~ herum bewegen.
Diese Bewegungen werden besonders einfach beim symmetrischen Kreisel, fur
den  =  gilt. Das Tragheitsellipsoid wird dann zum Rotationsellipsoid und
die oben erwahnten Schnittkurven der Kugel L~ = const: und des Ellipsoides
1 2
2

T! (LB ) = const: sind jetzt Kreise. Die zugehorige Symmetrieachse bezeichnet man
als Figurenachse. Man kann sich die Bewegungen verschiedener Groen gut klar-
machen, indem man zur Zeit t im System I einen Schnitt durch den Kreisel langs
der (1,3)-Ebene in B betrachtet:
L~ 6


~!



~!pr
 
 
6
 
 

#
 
 

!~
 
 

7

~eB
 


1 Z
}
Z
Z

 

~eB
7



3

Z





Die Figurenachse stimmt mit der ~eB -Richtung uberein. Da L~ ; ~eB und ~eB in der-
selben Ebene liegen, so gilt LB = !B  = 0, also !B = 0, d.h. die Drehge-
3 3 1

2
schwindigkeit ~! liegt beim kraftefreien symmetrischen Kreisel in dersel-
2 2 2

ben Ebene wie der zeitlich konstante Drehimpuls L~ und die Figurenachse.
Der Winkel # zwischen L~ und Figurenachse lat sich mittels der aus den Gleichungen
LB = L sin #; LB = L cos #; L = kL~ k;
1 3

und
2T! = (L ) + (L )
B B 2 2
1 3

1 3

folgenden Formel
sin # =  ( 2  T! ? 1)
2 1 3

 ? L 3 1
2
15.4. DREHIMPULS 191

berechnen. Sie besagt, da # nicht von der Zeit abhangt, da L und T! Erhal-
tungsgroen sind.
Wegen der Beziehung S  x_ I = !B  xB haben die Punkte der Figurenachse in I
eine Geschwindigkeit, die senkrecht auf der durch L~ und die Figurenachse gehen-
den Ebene steht, d.h. die Figurenachse prazediert um den raumfesten Drehimpuls
L~ . Um die Prazessions-Drehgeschwindigkeit ~!pr zu bestimmen, hat man ~! in zwei
Komponenten parallel zu L~ und ~eB zu zerlegen. Man entnimmt der Figur, da
3

!B = !pr sin #; LB =  !B = L sin #;


1 1 1 1

so da
!pr = L ;
1

d.h. !pr ist ebenfalls zeitlich konstant und hangt nicht vom Winkel # ab!
Dieses Ergebnis folgt auch unmittelbar rechnerisch durch Einsetzen von

!B ~eB = 1 ( L~ ?  ! ~eB )
1 1 3 3 3
1

in die Gleichung

~! = !B ~eB + !B ~eB = 1 L~ +  ?  !B ~eB ;


1 1 3 3
1 3
3 3
1 1

aus der man sieht, da ~! in Richtung von L~ die Komponente L= hat. Man sieht 1
aus dieser Formel ebenfalls, da gleichzeitig mit der Prazession der Figurenachse
um die Richtung des Drehimpulses eine Drehung um die Figurenachse ~eB selbst mit 3
der Drehgeschwindigkeit

~! = ! ~eB =  ?  !B ~eB ; !B = L cos #


1 3
3
 3  3 3 3
3

statt ndet. Insgesamt ergibt sich also beim kraftefreien symmetrischen Kreisel fol-
gendes Bewegungsbild:
Die zeitlich veranderlichen Dreh- und Figurenachsen liegen in einer Ebene, die auch
den im Inertialsystem konstanten Drehimpuls enthalt, und beschreiben bei ihren
Bewegungen Mantel von Kegeln, deren Spitzen im Ursprung des Koordinatensy-
stems B liegen. Den Kegel, den die Drehachse ~! um die feste Drehimpulsrich-
tung beschreibt, bezeichnet man als "Rastpolkegel". Auf diesem Rastpolkegel
lauft ein weiterer Kegel ab, der die Figurenachse als Kegelachse hat und dessen
Beruhrungslinie mit dem Rastpolkegel die momentane Drehachse ist. Dieser zweite
Kegel heit "Gangpolkegel". Die beiden Kegel entsprechen der oben diskutierten
Zerlegung der Rotationsgeschwindigkeit !~ in zwei Komponenten parallel zu L~ und
zu ~eB .
3
192 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER

15.5 Die Eulerschen Kreiselgleichungen


Nach Kapitel 9 (S. 110) gilt fur den auf den Schwerpunkt bezogenen Drehimpuls L~ 
im Inertialsystem die Bewegungsgleichung
dL~  = N~ = XN
~x  F~ ;
dt  =1

wobei F~ die am  -ten Masssenpunkt angreifende auere Kraft ist und N~ das re-
sultierende Drehmoment. Im Falle, da der Schwerpunkt des Kreisels mit dem Ur-
sprung von B ubereinstimmt, gilt L~  = L~ ! und wir haben daher im Inertialsystem
die Gleichung
L_ I! = N I
Multiplizieren wir diese Gleichung mit der Drehmatrix S und benutzen wir die
Ergebnisse von Abschnitt 14.1.1, so bekommen wir im mit dem Kreisel fest
verbundenen System B die grundlegenden Eulerschen Gleichungen fur den
Kreisel
L_ B! + !B  LB! = N B ; LB! =   !B :
Wahlt man in B die Basis, in der  diagonal ist, so lauten die Gleichungen fur die
Komponenten:

 !_ B + (  ?  ) !B !B = N B ;
1 1 3 2 2 3 1

 !_ B + (  ?  ) !B !B = N B ;
2 2 1 3 1 3 2

 !_ B + (  ?  ) !B !B = N B :
3 3 2 1 1 2 3

Diese Gleichungen kann man entweder als Di erentialgleichungen 1. Ordnung fur


die Drehgeschwindigkeiten !B , bei vorgegebenem Drehmoment N~ , ansehen, oder,
wenn man fur !B die Ausdrucke von S. 182 einsetzt, als Di erentialgleichungen 2.
Ordnung zur Bestimmung der Zeitabhangigkeit der Eulerschen Winkel ; # und .

15.5.1 Nochmal der kraftefreie symmetrische Kreisel


Als einfaches Anwendungsbeispiel der Eulerschen Gleichungen wollen wir nochmal
den kraftefreien symmetrischen Kreisel behandeln, jetzt allerdings im System B ,
wahrend wir in Abschnitt 15.4.1 seine Bewegungen relativ zum Inertialsystem dis-
kutiert haben.
Fur N B = 0 und  =  folgt aus der dritten der Eulerschen Gleichungen, da
1 2
!_ B = 0, d.h. !B ist konstant. Die ersten beiden Gleichungen nehmen dann die Form
3 3

!_ B = ?!^ !B ; !_ = !^ !B ;
1 2 2 1 !^ =  ?  !B = ?! = const:
3 1
3
1
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 193

an. Die Losung dieser Gleichungen zu den Anfangswerten !B (0) = a; !B (0) = 0 1 2


ist
!B (t) = a cos !^ t; !B (t) = a sin !^ t;
1 2

d.h. im System B rotiert der Vektor !B um die Figurenachse mit der Kreisfrequenz
!^ . Wegen
L~ ! =  ~!? +  !B ~eB ; ~!? = !B ~eB + !B ~eB ;
1 3 3 3 1 1 2 2

nden wir das schon fruher gefundene Ergebnis nochmal bestatigt, da Figuren-
achse, Rotationsgeschwindigkeit und Drehimpuls in einer Ebene liegen.

15.6 Der schwere symmetrische Kreisel


Ein wichtiges Beispiel fur einen Kreisel, an dem ein nichtverschwindendes Drehmo-
ment angreift, ist der schwere symmetrische Kreisel mit der Masse m, dessen Spitze
in einem Punkt festgehalten wird und an dessen Schwerpunkt S , der auf der Figu-
renachse liegt, die Schwerkraft angreift.

15.6.1 Eulersche Winkel und Drehmoment


Bei der analytischen Beschreibung ist der festgehaltene Punkt zugleich Ursprung
vom Inertialsystem I wie vom korperfesten Bezugssystem B , dessen relative Lage
bezuglich I mittels der Eulerschen Winkel von Abschnitt 15.1 gekennzeichnet wird.
Dabei beschreibt der Winkel Drehungen um die Figurenachse des Kreisels, wah-
rend die Winkel  und # die Lage der Figurenachse relativ zum Inertialsystem I
bestimmen.

J
#
J
J

S ~eI
J
J 
3

J 6

~eB

J
3 ~eB 


l
J
]
J
2

J 
3

J
J



-
~eI
2
Q
J
Q
s 1
~eB
m~g ~eI f~
?  J Q
^
J Q
 (1)J
1 Q
1

 J Q
Q
 J
Q
 J Q
 J
J


Knotenlinie
194 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER

Der Schwerpunkt S habe vom Ursprung den Abstand l. Sein Ortsvektor R~ hat
dann die Darstellung
R~ = l ~eB : 3

Die an ihm angreifende Schwerkraft ist K~ = ?m g ~eI . Daraus ergibt sich das 3
Drehmoment
N~ S = R~  K~ = ?m g l (~eB  ~eI ): 3 3

Aus den Formeln auf S. 180/181 folgt, da ~eB  ~eI = ? sin # f~ , d.h. wir haben
3 3 1
(1)

N~ S = m g l sin # f~ : 1
(1)

Das Drehmoment zeigt also in Richtung der Knotenlinie. Das hat folgende wichtige
Konsequenz:
Die A nderung L~ des Drehimpules L~ im Zeitintervall t ist gegeben durch L~ =
N~ S t. Dies bedeutet, da die Komponenten von L~ bezuglich der Richtungen ~eI
und ~eB verschwinden, m.a.W.: Die Komponenten LI und LB des Drehimpul-
3

ses sind Erhaltungsgroen.


3 3 3

Da beim schweren Kreisel der Koordinatenursprung nicht mit dem Schwerpunkt zu-
sammenfallt, so sind auch die Haupttragheitsmomente nach dem Steinerschen Satz
(S. 185) umzurechnen: Sind  =  und  die Haupttragheitsmomente des sym-
1 2 3
metrischen Kreisels bezogen auf den Schwerpunkt , so gilt fur die entsprechenden
Momente ^ i; i = 1; 2; 3; bezogen auf den Ursprung:
^ = ^ =  + m l ; ^ =  :
1 2 1
2
3 3

15.6.2 Lagrange-Funktion, Erhaltungssatze und Integra-


tion der Bewegungsgleichungen
Um die Bewegungen des Kreisels zu beschreiben, geht man am besten von der
Lagrange-Funktion fur die Eulerschen Winkel aus: Fur die kinetische Energie
^
T = 2 [(!B ) + (!B ) ] + 2 (!B )
1
1
2
2
2 3
3
2

erhalten wir mittels der Formeln von S. 182:


^
T = 2 (#_ + _ sin #) + 2 ( _ + _ cos #) :
1 2 2 2 3 2

Fur die potentielle Energie gilt


V (#) = m g xI = m g l cos #: 3

Die Lagrange-Funktion
^
L(; #; ; ;_ #;_ _ ) = 2 (#_ + _ sin #) + 2 ( _ + _ cos #) ? m g l cos #
1 2 2 2 3 2
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 195

hangt nicht von den Winkeln  und ab. Diese sind also zyklische Variable. Die
zugehorigen erhaltenen kanonischen Impulse sind

p = @L_ = (^ sin # +  cos #) _ +  _ cos #;


2 2

@ 1 3 3

p = @L_ =  ( _ + _ cos #):


@ 3

Sie haben folgende anschauliche Interpretation: Da zu den Winkeln  bzw. Dre-


hungen um die Achsen ~eI bzw. ~eB gehoren, so sind die diesen zyklischen Variablen
zugeordneten kanonischen Impulse die Projektionen des Drehimpulses L~ auf die
3 3

zugehorigen Achsen (s. Abschnitt 11.2.3). Dies bedeutet, da


p = LI und p = LB : 3 3

Man kann diese Beziehungen mit Hilfe der Formeln von S. 182 auch direkt nach-
rechnen:
X @T! @!iB ~ @~! ~ I I
3
p = @! = L  _ = L  ~e = L :
i @ _
B @ 3 3
i =1

Ferner ist !B = _ + _ cos #, also p =  !B = LB : Da die Komponenten LI und


3 3 3 3 3
LB Erhaltungsgroen sind, haben wir uns oben schon auf andere Weise uberlegt.
3
Da die Lagrange-Funktion nicht explizit von der Zeit abhangt, so ist auch die Energie
erhalten:
^ (#_ + _ sin #) +  ( _ + _ cos #) + m g l cos # = E = const::
1 2 2 2 3 2

2 2
Setzt man die aus den Ausdrucken fur p und p folgenden Beziehungen

_ = p ^? p cos # ;
 sin # 1
2

_ = p ? p ? p cos # cos #
 ^ sin #
3 1
2

in die Energiegleichung ein, so erhalt man


^ #_ + V (#) = E; V (#) = p + (p ? p cos #) + m g l cos #:
1 2
2 2

eff eff
2 2 2 ^ sin # 3 1
2

Wir bekommen damit ein e ektives 1-dimensionales Problem fur die Variable #.
Setzen wir u = cos #, so folgt aus dem Energiesatz die Gleichung
" #
2 2 p 2

u_ = S~(u)  ^ (E ? 2  ? m g l u)(1 ? u ) ? (p  ? p u) : 2
2

 1 3 2 ^ 1
196 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
Die Diskussion dieser Gleichung verlauft ganz analog wie beim Kugelpendel ( s.S.
126/127 ) : Die Funktion S~(u) ist ein Polynom 3. Grades, das drei reelle Nullstellen
hat, von denen zwei im Intervall [?1  u  +1] liegen. Sie gehoren zu den bei-
den Winkeln # und # , bei denen die Figurenachse die Richtung ihrer #-Bewegung
1 2
relativ zur ~eI -Achse umkehrt. Wie beim spharischen Pendel erhalten wir die Zeit-
3
abhangigkeit von u = cos # im wesentlichen als Quadrat des elliptischen Sinus durch
Umkehrung des elliptischen Integrales 1. Gattung
Z u du
t= q :
S~(u)
Die u-Abhangigkeit von  und ergibt sich - analog wie beim Winkel  des Kugel-
pendels - aus der Integration der Beziehungen
d = d dt = p ? p qu ;
du dt du ^ (1 ? u ) S~(u) 2
" #
d = d dt = p ? (p ? p u) u qS~(u) ;
1

du dt du  3 ^ (1 ? u ) 1
2

die ebenfalls zu elliptischen Integralen fuhren.

15.6.3 E ektives #-Potential und verschiedene Bewegungsty-


pen des Kreisels
Einen qualitativen U berblick uber verschiedene Bewegungsformen der Kreiselachse
erhalt man am besten durch eine Diskussion des e ektiven Potentials
Veff (#) = 2 + (p ?^ p cos #) + m g l cos #:
p2 2

3 2  sin # 1
2

Veff (#)
6

-
#
O # 1 # 0 # 2 
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 197

Die Umkehrwinkel #i ; i = 1; 2; sind Losungen der Gleichung


Veff (#i) = E:
Fur die folgende Diskussion ist es zweckmaig, die Falle jpj 6= jp j und jpj = jp j
zu unterscheiden:
Der Fall jpj 6= jp j:
In diesem Falle divergiert Veff fur # = 0; . Dem entspricht, da S~(u = 1) < 0;
d.h. die zu den Umkehrwinkeln #i ; i = 1; 2; gehorenden zwei Nullstellen von S~(u)
liegen im Innern des Intervalles [?1  u  +1]. Ferner hat Veff (#) genau ein
Minimum in diesem Intervall: Wegen
dVeff = (p ? p cos #)(p ? p cos #) ? m g l sin #
d# ^ sin # 1
3

genugt u = cos #  cos #min der Gleichung


0 0

^ m g l (1 ? u ) = p p (u ? p )(u ? p );
2 2
1 0
p p 0 0

oder, da nur eine Losung mit u < 1 in Frage kommt,


2
0

" #=
1?u =+ ^ 2 pp p 
(u ? )(u ? ) :p 1 2

 mgl
0
1 p p 0 0

Die rechte Seite der letzten Gleichung hat, als Funktion von u betrachtet, genau 0
eine Nullstelle im o enen Intervall (?1; 1) und eine auerhalb. Diese Funktion der
Variablen u auf der rechten Seite der Gleichung schneidet die nach unten o ene
0
Parabel 1 ? u auf der linken Seite der Gleichung im genannten Intervall daher genau
2
0
einmal. Das zugehorige umin gibt dann die Lage # des Minimums vom e ektiven
0
Potential.
Falls bei vorgegebenen Werten von p; p und E die beiden Umkehrwinkel #i nicht
zusammenfallen, so "pendelt" die Figurenachse des Kreisels zwischen ihnen hin und
her. Diese Bewegung bezeichnet man als Nutation. Sie ist begleitet von einer
Prazession der Figurenachse, die durch den Winkel  beschrieben wird, fur den
_ (#) = p ^? p cos #
 sin # 1
2

gilt. Hier hat man drei Falle zu unterscheiden:

1 2 3
198 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER

1. Die Groe p ? p cos # andert im Intervall [# ; # ] ihr Vorzeichen nicht. Dann


1 2
beschreibt die Figurenachse auf der Ober ache der (#; )-Einheitskugel eine
Kurve wie in Figur 1 angedeutet.
2. Die Groe p ? p cos # andert im genannten Intervall das Vorzeichen, d.h.
die Prazession ist zeitweise rucklau g und die Figurenachse beschreibt auf der
Ober ache der (#; )-Einheitskugel Schleifen der in Figur 2 skizzierten Art.
3. Falls cos #i = p =p fur i = 1 oder i = 2, so gilt _ = 0 fur den betre en-
den Umkehrwinkel und die Figurenachse beschreibt auf der erwahnten Kuge-
lober ache eine Kurve mit Spitzen wie in Figur 3 fur den Fall cos # = p=p 1
skizziert.
Die kombinierten #- und -Bewegungen der Figurenachse des Kreisels bezeichnet
man als pseudoregulare Prazession.
Falls die Umkehrwinkel zusammenfallen, # = # = # , so gibt es keine Nutation
1 2 0
und wir haben
_ = _ = p ^? p cos # = const:: 0
0
 sin #
1
2
0

In diesem Grenzfall spricht man von regularer Prazession. Aus der Gleichung
0 (# ) = 0 folgt die Beziehung
Veff 0

2 !=3 q
p ? p cos # = p 2sincos## 41  1 ? p cos # 1 2
5 ; p = +2 m g l ^ :
2 2
0 0 0
0
0 p 2 0 1

( Um sie zu beweisen, lose man die in p quadratische Gleichung Veff 0 (# ) = 0 nach 0

p auf!) Aus ihr folgt, da es eine reelle Losung _ nur gibt, falls
0

p  4 m g l ^ cos # = p cos # :
2
1 0
2
0 0

Fur cos # > 0 mu die Drehimpulskomponente p also einen Mindestwert haben,
0
damit es uberhaupt Prazession geben kann.
Falls p  p ( sogen. "schneller Kreisel", bei dem die kinetische Energie wesentlich
0
groer als die potentielle ist ), so haben wir die beiden Losungen
8
>
> sin # 2

< p cos # ;
0

p ? p cos #  > p sin # : 0

>
0 2 2

: 4p 0 0

Die erste gehort zum + Zeichen, bei dem man die runde Klammer durch den Wert
1 approximiert, und die zweite zum ? Zeichen, bei dem man die Wurzel aus der
runden Klammer zu entwickeln hat. Fur die erste Losung gilt p  p = cos # und 0
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 199

fur die zweite p=p  cos # . 0


Aus den beiden Losungen ergeben sich die Prazessionsgeschwindigkeiten
8 p
>
< ^ cos # : "schnelle" Prazession,
>
_   mgl
1 0
>
>
0
: "langsame" Prazession.
: p
Man beachte, da bei der schnellen Prazession p und _ nicht mehr von g und 0
l abhangen: Aufgrund seiner groen kinetischen Energie bewegt sich der schwere
Kreisel wie ein kraftefreier!
Welche der bisher erwahnten verschiedenen Bewegungsformen tatsachlich vorliegt,
hangt von der Wahl der Anfangsbedingungen ab:
In der Regel wird es so sein, da der Kreisel zunachst in eine Drehbewegung um seine
(festgehaltene) Figurenachse versetzt wird, d.h. die Drehgeschwindigkeit !B und da- 3
mit der "Eigendrall" bzw. "Spin" p des Kreisels werden zuerst vorgegeben. Dann
wird der Kreisel zur Zeit t = 0 bei einer bestimmten Lage (#(0); (0)) der Figuren-
achse losgelassen. Die darauf folgende Bewegung des Kreisels hangt naturlich auch
noch von der Wahl der Anfangswerte #_ (0) und _ (0) ab. Fur #(0) = # ; #_ (0) = 0 0
bekommt man die regulare Prazession.
Um zu sehen, wie stabil diese "stationaren" Prazessionsbewegungen sind, hat man
das zeitliche Verhalten kleiner Storungen (Schwingungen) #(t) und _ (t) in der
Umgebung von den konstanten Groen # und _ zu untersuchen. Die Frequenz !~
0 0
der #-Schwingungen ist bestimmt durch die 2. Ableitung von Veff (#) an der Stelle
# . Fur diese erhalt man, unter Ausnutzung der Gleichung Veff
0
0 (# ) = 0, 0

00 (# )  d Veff (#) = p p ? p^(1 ? 3 sin # =4 ) :


2 2 2
Veff 0 0
0
d# 2
j# 0  cos # 1 0

Die Frequenz !~ ist gegeben durch


v
u
u V 00 (# )
!~ = t eff : 0

^ 1

Damit diese Frequenz reell , d.h. die Nutationsbewegung stabil ist, mu o enbar fur
cos # > 0 die Ungleichung
0

p p > p ( 1 ? 3 sin # =4 )
2
0
2
0

erfullt sein. Eine entsprechende gilt fur cos # < 0. 0


Die kleinen Schwingungen #(t) sind Losungen der Oszillator-Gleichung
 = ?!~ #:
# 2

Fur den schnellen Kreisel, d.h. fur p  p , bekommen wir durch Einsetzen der
2 2
0
obigen Resultate fur p, da
p 2
p 2

!~ = ^
2
bei schneller Prazession, !~ = ^ bei langsamer Prazession.
2

 cos #
2
1
2
0  2
1
200 
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER

Die durch # induzierten Storungen _ sind gegeben durch0

_
_ (t) = dd#(#) #(t) = ^ 1 (p ? 2 ^ _ cos # ) #(t):
0
j# 0  sin # 1 0
1 0 0

Wir haben bisher den Ein u der Reibung auf die Kreiselbewegungen vernachlas-
sigt. Selbst wenn die obigen Stabilitatskriterien durch entsprechende Wahl der
Anfangsbedingungen erfullt sind, gerat der sich selbst uberlassene Kreisel aufgrund
der Reibungsverluste nach gewisser Zeit in Wertebereiche der Winkel #;  und der
zugehorigen Drehgeschwindigkeiten, fur die seine Bewegung instabil wird!

Der Fall jpj = jp j


Wir diskutieren hier nur den Fall p = p . Die Diskussion von p = ?p lauft vollig
analog.
Das e ektive Potential hat jetzt die Form

Veff (#) = 2 + ^ 11 ?
p p 2
cos # + m g l cos #:
2

2  + cos #3 1

Es gilt Veff (0) = p =2 + m g l und Veff (#) divergiert nur fur # = . Aus der
2
3
Minimumbedingung Veff 0 (# ) = 0 folgt die Gleichung
0

4p 2

p = (1 + cos # ) :
2
2 0
0

Hier sind zwei Falle zu unterscheiden:

Veff (#) 6

E
p > 4 ^ m g l
2
1

p < 4 ^ m g l
2
1

-
#
O # 0 # 2 
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 201

1. Fur p > 4 ^ m g l = p gibt es keine Losung cos # mit j cos # j  1 und


2
1
2
0 0 0
Veff (#) hat kein Minimum fur # > 0, sondern Veff (#) steigt zwischen # = 0
und  monoton an und es gilt
p ?p
0 (0) = 0; V 00 (0) =
2 2

Veff eff ; 0

4 ^ 1

d.h. das Minimum von Veff (#) liegt bei # = 0 . O enbar ist auch # = 0. Hat 1
man die Anfangsbedingungen #(0) = 0; #_ (0) = 0, so dreht sich der Kreisel
stabil um die ~eI -Achse ("schlafender Kreisel").
3

2. Fur 0 < p < p gibt es fur cos # eine Losung mit j cos # j < 1 und Veff (#)
2 2
0 0 0
hat ein Minimum fur # > 0. Da es sich um ein Minimum handelt, sieht man
0
am Wert der 2. Ableitung von Veff (#) an der Stelle # : 0

V 00 p (1 ? cos # ) :
2

eff (# ) =
0 0
0
2 ^
1

Literatur zur Theorie des Kreisels:


1. F. Klein und A. Sommerfeld, U ber die Theorie des Kreisels, 4 Bde., 1897-1910,
Nachdruck bei Teubner, Stuttgart 1965.
2. W.T. Thomson, Introduction to Space Dynamics, J. Wiley & sons, New York
etc. 1963.