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Das Wirkungsintegral
12.1 Die 1. Variation des Wirkungsintegrals
Wir haben bisher die physikalischen Grundgesetze immer in Form von Dieren-
tialgleichungen formuliert, d.h. wir haben angegeben, wie zu einem bestimmten
Zeitpunkt die Ortsvektoren ~xi(t) bzw. die verallgemeinerten Koordinaten q (t) mit
ihren ersten und zweiten Zeitableitungen zusammenhangen. Man nennt das eine
"lokale" Charakterisierung der dynamischen Eigenschaften physikalischer Systeme.
Es gibt nun eine weitere sehr wichtige Formulierung der Dynamik , die sich auf "glo-
bale" Eigenschaften bezieht, indem sie Aussagen daruber macht, was diejenigen un-
ter den Kurven Ct1 !t2 = fq (t); t 2 [t ; t ]g Rf auszeichnet, die zu den moglichen
1 2
bzw. tatsachlichen Bewegungen physikalischer Teilchen unter dem Ein
u vorgege-
bener Krafte bzw. Potentiale gehoren, wenn man sie mit "benachbarten" Kurven
im Rf vergleicht. Dabei hat sich herausgestellt, da zur "Bewertung" einer Kurve
C ! Ct1 !t2 das Wirkungsintegral
1 2
Z t2
W (C ! ) =
1 2 L[q(t); q_(t); t] dt ;
t1
wobei L(q; q;_ t) die Lagrange-Funktion des Systems, von zentraler Bedeutung ist.
Dies sieht man folgendermaen:
Wir nehmen an, da die betrachtete Kurvenschar fC ! g mittels einer weiteren Va-
1 2
riablen s parametrisiert ist, so da jedem Wert von s 2 [?1; +1] genau eine Kurve
C ! (s) zugeordnet wird. Hierbei sei der Parameter s so gewahlt, da zu s = 0
1 2
gerade die Kurve C ! gehort, die der moglichen Bewegung eines physikalischen
0
1 2
Teilchens entspricht. Die Koordinaten q = (q ; :::; qf ) sind nun nicht nur Funktio-
1
nen des Kurvenparameters t sondern auch des Parameters s, der die verschiedenen
Kurven unterscheidet, q = q(t; s). Setzen wir diese Funktionen in die Lagrange-
Funktion unter dem Wirkungsintegral ein, so wird dessen Wert eine Funktion von
s: Z t2
W (s) W (C ! (s)) = L[q(t; s); q_(t; s); t] dt :
2
1 1 2
t1
Wir interessieren uns nun vor allem fur die Eigenschaften des Wirkungsintegrals in
der Umgebung von s = 0, und zwar insbesondere fur seine Ableitung nach s an
141
142 KAPITEL 12. DAS WIRKUNGSINTEGRAL
dieser Stelle . Dazu entwickeln wir den Integranden nach Potenzen von s: Mit der
Denition
(t) @q@s
(t; s)
js = 0
erhalten wir
q(t; s) = q (t) + (t) s + :::; q(t) q (t; s = 0); q_(t; s) = q_ (t) + _ (t) s + ::: :
0 0 0
Es gilt ferner
X f @L
L[q(t; s); q_(t; s); t] = L(q; q;_ t)(s = 0) + ( @q + @@L
q_ _ )(s = 0) s + O(s ) :
2
=1
Wegen
@L _ = d ( @L ) ? ( d @L )
@ q_ dt @ q_ dt @ q_
ergibt sich daraus die wichtige Beziehung
d X f @L d @L ) + d ( @L )];
( ds L[q(t; s); q_(t; s); t])js = 0 = [( @q ? dt @ q_ dt @ q_
=1
woraus sich dann durch Zeit-Integration die folgende Grundformel fur die soge-
nannte "1.Variation des Wirkungsintegrales" ergibt
dW (s) 2 Z t2 X
f @L d @L Xf @L
t
1
= ( ?
ds js = 0 t1 @q dt @ q_ ) dt + [ ]t : 2
=1 @ q_ =1
1
Der Name ruhrt daher, da bei der Entwicklung des "variierten" Wirkungsinte-
grales W (s) um den Punkt s = 0 nach dem Parameter s dessen erste Potenz
2
1
berucksichtigt wird.
Zur Entscheidung der Frage, ob beim Verschwinden der 1. Variation ein Minimum
oder Maximum von W (s) vorliegt, mu man dann auch die 2. Variation (d.h. die
2
1
2. Ableitung von W (s) nach s an der Stelle s = 0) heranziehen.
2
1
Bemerkung: In der Literatur wird fur die "innitesimale" Variation einer vom Pa-
rameter s abhangigen Groe G(s) haug die folgende Notation benutzt:
die fur t und t durch dieselben Punkte im Rf wie die Kurven q (t) gehen, d.h. wir
1 2
0
haben
q(t = ti ; s) = q (t = ti) 8s; i = 1; 2; und damit (t = ti) = 0; i = 1; 2:
0
In diesem Falle verschwinden die Randterme in der Grundformel und wir bekommen
dW (s)
2 Z t2 X
f @L d @L ) dt :
1
= ( ?
ds js = 0 t1 @q dt @ q_
=1
Dieser Formel entnimmt man, da das Wirkungsintegral hinsichtlich der Variablen
s fur s = 0 ein Extremum hat, falls die Lagrangeschen Gleichungen
d @L ? @L = 0; = 1; :::; f;
dt @ q_ @q
erfullt sind.
Umgekehrt folgen die Lagrangeschen Gleichungen aus der Forderung,
da das Wirkungsintegral, verglichen zu benachbarten Kurven, fur die
tatsachlichen Bewegungen ein Extremum hat ("Wirkungsprinzip").
Dies folgt aus der Tatsache, da die Vergleichsbahnen und damit die Funktionen
(t) beliebig gewahlt werden konnen. Man kann daher zunachst alle Funktionen
(t) bis auf eine, (t), gleich Null setzen. Schlielich gilt: Verschwindet bei einer
stetigen Funktion f (t) das Integral
Z t2
f (t) (t) dt
t1
fur jede beliebige stetig dierenzierbare "Testfunktion" (t), so mu f (t) = 0 sein
im Intervall [t ; t ] .
1 2
Ob es sich bei dem Extremalwert um ein Minimum oder Maximum handelt, ist i.allg.
nicht einfach zu beantworten. Dies ist ein wichtiges Thema der mathematischen
"Variationsrechnung", in der man vor allem nach Minima des Wirkungsintegrales
sucht (s. die weiter unten angegebene Literatur). Da man in der Physik in der Regel
vor allem an den Bewegungsgleichungen interessiert ist, so fragt man in erster Linie
danach, fur welche Funktionen das Wirkungsintegral "stationar" wird.
Erwahnenswert ist noch, da die Lagrange-Funktion
L^ (q; q;_ t) = L(q; q;_ t) + dtd f (q; t)
144 KAPITEL 12. DAS WIRKUNGSINTEGRAL
zu denselben Lagrangeschen Gleichungen fuhrt wie L selbst. Dies kann man einmal
daran sehen, das die zusatzliche totale Zeitableitung beim Wirkungsintegral lediglich
zu geanderten Randtermen fur t und t fuhrt, diese Randterme aber bei der Her-
1 2
leitung der Bewegungsgleichungen keine Rolle spielen; denn fur (ti) = 0; i = 1; 2;
gilt
W^ (s) = W (s) + f (q(t ); t ) ? f (q(t ); t )
2
1
2
1 2 2 1 1
und daher hat W^ (s) ein Extremum fur s = 0, falls W (s) dort eines hat. Auerdem
2
1
2
1
folgt aus
d f (q; t) = X
f @f
dt @q q_ + @t f;
=1
da die Lagrangeschen Gleichungen fur eine solche totale Zeitableitung identisch
erfullt sind:
d @ ( df ) = d @ f = @ df :
dt @ q_ dt dt @q @q dt
12.3 Noetherscher Satz
12.3.1 Invariante Lagrange-Funktion
Die Grundformel der 1. Variation ist auch fur die Herleitung von Erhaltungssatzen
von zentraler Bedeutung, wie von der Mathematikerin E. Noether 1917 in einer
grundlegenden Arbeit sehr allgemein gezeigt wurde: Nehmen wir an, die Kurve q (t) 0
sei eine "Extremale", d.h. eine Losung der Lagrangeschen Gleichungen. Dann ver-
schwinden alle Integralterme auf der rechten Seite der Grundformel und es bleiben
dort nur die Randterme ubrig.
Setzen wir nun weiter voraus, da die Lagrangefunktion L invariant gegenuber der
1-parametrigen Transformation q (t) ! q(t; s) = q (t) + (t) s + O(s ) ist - wobei
0 0 2
so gilt
dW (s) 2
ds js = 0 = 0;
1
Dies bedeutet:
Falls die Lagrange-Funktion, und damit auch das Wirkungsintegral, ge-
genuber der 1-parametrigen innitesimalen Transformation
q (t) ! q(t) + s ; jsj 1; = 1; :::; f;
0 0
12.3. NOETHERSCHER SATZ 145
fur die Extremalen q (t), d.h. fur die tatsachlichen Bewegungen, eine
0
Erhaltungsgroe.
Beispiel: Impulserhaltung.
Es sei
X N XN
L = m2i ~x_ i ? 21 2
V (~xi ? ~xk ):
i
=1 i;k ;i6 k =1 =
und da
@L = m x_ i ; ( )
i a
@ x_ ai ( )
i=1
in diesem Fall die a-te Komponente des Gesamtimpulses des Systems.
Analog kann man die Erhaltung des Gesamtdrehimpulses herleiten, wenn die Po-
tentiale rotationssymmetrisch sind!
jedoch
dL (s = 0) = d f (q; q;_ t)
ds dt
gilt. Dann hat man
dW (s = 0) = f [q(t ); q_(t ); t )] ? f [q(t ); q_(t ); t ]:
2
1
ds 2 2 2 1 1 1
Genugen die Funktionen q(t) den Lagrangeschen Gleichungen, so folgt jetzt aus der
Grundformel, da die Groe
X f @L
g(t) = @ q_ (t) (t) ? f [q(t); q_(t); t]
=1
146 KAPITEL 12. DAS WIRKUNGSINTEGRAL
eine Erhaltungsgroe ist.
Beispiel: Schwerpunktsbewegung. Gegeben sei wieder die Lagrange-Funktion
X N m
i_ 1 X
N
L = 2 ~xi ? 2 2
V (~xi ? ~xk ):
i =1 i;k ;i6 k =1 =
i=1
und die a-te Komponente der Erhaltungsgroe ist
X
N X
N
ga = ? mi x_ ai (t) t +
( )
mi xai (t) = Ra (t) ? Va t; a = 1; 2; 3;
( )
i=1 i=1
d.h. der erhaltene Vektor ist gerade R~ (t) ? V~ t = A~ (vgl. Abschnitt 8.1.4).
dW (s)
2 Z t2 X
f @L d @L ) ( ? q_ ) dt
1
ds js = 0 = ( ?
t1 @q dt @ q_
t
=1
X f @L X f @L
+ [(L ? q_ @ q_ )t + @ q_ ]tt ; 2
=1 =1
1
12.3. NOETHERSCHER SATZ 147
wobei
dW (s)
2
1 Z t2 ^ Z t2
^ ^ ^ ^
f [ L[q(t) + s; q_(t) + _ s; t ] dt ? t L[q(t); q;_ t] dt ]g:
ds js = 0 = slim
1
! s t1
0 ^ 1
Hier ist das erste Integral uber t^ durch ein Integral uber t auszudrucken, indem man
alle von s abhangigen Groen bis zur ersten Potenz von s entwickelt und Terme
hoherer Ordnung vernachlassigt. Nach geeigneten Umformungen enthalt man dann
den obigen Ausdruck fur die 1. Variation.
Ist nun das Wirkungsintegral invariant gegenuber den erwahnten Transformationen,
so ist fur die Extremalen die folgende Groe erhalten:
X f @L X f @L
g = (L ? q_ @ q_ ) t + @ q_ :
=1 =1
Fur sie erhalt man unmittelbar die Energie, falls die Lagrange-Funktion gegenuber
Zeittranslationen
t ! t + s; q ! q ; also t = 1; = 0; = 1; :::; f;
invariant ist.
Bemerkung: Da Euler als einer der ersten die zu einem "Variationsproblem" als
notwendige Bedingung gehorigen Dierentialgleichungen
d @L ? @L = 0
dt @ q_ @q
hergeleitet hat, werden diese haug auch als "Euler-Lagrange-Gleichungen" der
Variationsrechnung bezeichnet.
Literatur zur Variationsrechnung: I.M. Gelfand and S.V. Fomin, Calculus of Varia-
tions, Prentice-Hall (Englewood Clis 1963); M.R. Hestenes, Calculus of Variations
and Optimal Control Theory, J. Wiley and Sons, Inc. (New York etc. 1966).
Kapitel 13
Hamiltonsche Formulierung der
Mechanik
13.1 Hamilton-Funktionen und kanonische Glei-
chungen
In der Lagrangeschen Formulierung der Mechanik sind die verallgemeinerten Ko-
ordinaten q (t) und die zugehorigen Geschwindigkeiten q_ (t) die entscheidenden
Groen zur Beschreibung von physikalischen Systemen, deren dynamische Eigen-
schaften mit Hilfe der Lagrange-Funktion L(q; q;_ t) in Form der Lagrangeschen Glei-
chungen ( 2. Art ) beschrieben werden konnen.
Schon bei der Formulierung der Lagrangeschen Gleichungen spielt der verallgemei-
nerte oder kanonische Impuls
eine wichtige Rolle. Es hat sich nun herausgestellt, da es fur viele Fragen der Phy-
sik vorteilhafter ist, anstelle der verallgemeinerten Geschwindigkeiten die kanoni-
schen Impulse und anstelle der Lagrange-Funktion die in Abschnitt 11.2.4 erwahnte
Energie-Funktion zur Beschreibung mechanischer Systeme zu benutzen: Damit die
Denitionsgleichungen fur die kanonischen Impulse nach den Geschwindigkeiten auf-
gelost werden konnen, mu die Determinante der Funktionalmatrix
!
@p (q; q;_ t) = @ L(q; q;_ t) ; ; = 1; :::; f;
2
@ q_ @ q_ @ q_
von Null verschieden sein. Wir sehen im folgenden diese Bedingung als erfullt
an. Dann konnen wir die verallgemeinerten Geschwindigkeiten als Funktionen der
Koordinaten q und der kanonischen Impulse p ausdrucken:
q_ = (q; p; t); = 1; :::; f:
148
13.1. HAMILTON-FUNKTIONEN UND KANONISCHE GLEICHUNGEN 149
Als Nachstes wird dann die Energie- oder Hamilton-Funktion
Xf @L
q_ ? L
@ q_
=1
da sich der erste und der letzte Term nach dem ersten Gleichheitszeichen gegenseitig
wegheben und wenn man schlielich noch die Lagrangeschen Gleichungen benutzt.
Analog:
@H = + X f
p @ ? X
f @L @
@p
=1@p @ q_ @p = = q_ ;
=1
sowie
X
f Xf @L
@t H = p @t ? @ q_ @t ? @t L = ?@t L:
=1 =1
Damit wir bekommen wir fur die "kanonischen Koordinaten" q und p die kanoni-
schen Bewegungsgleichungen
(q; p; t) ; p_ = ? @H (q; p; t) ; = 1; :::; f:
q_ = @H @p
@q
@pr m= @r = ? m r ? @r V (r);
3
@H = p ;
_ = @p p_ = ? @H
mr 2
@ = 0:
Die Gleichungen stellen die schon fruher (S. 62 u. 134/35) hergeleiteten Resultate
in etwas anderer Form dar: Wahrend wir fruher Dierentialgleichungen 2. Ordnung
fur die Ortsvariablen allein hatten, haben wir jetzt Dierentialgleichungen 1. Ord-
nung fur Orts- und Impulsvariablen! Durch Einsetzen der entsprechenden Groen
aus den Bewegungsgleichungen fur die verallgemeinerten Geschwindigkeiten in die
Gleichungen fur die verallgemeinerten Impulse bekommen wir sofort die fruheren
Resultate zuruck.
b) Lorentz-Kraft.
Aus
L(~x; ~x_ ; t) = m2 ~x_ ? q (~x; t) + q ~x_ A~ (~x; t); pi = @@L
2
x_ i = m x_ i + q Ai ; i = 1; 2; 3
ergibt sich die Hamilton-Funktion
H (~x; ~p; t) = p~ ~x_ ? L = 21m (p~ ? q A~ ) + q ;
2
senraum des Systems. Ein Punkt (q(t); p(t)) 2 P f beschreibt den Zustand
2
ist die Transformation vollig symmetrisch bezuglich der Variablen q_ und p, so-
lange sie regular ist. Wir werden solchen Legendre-Transformationen hauger
in der Thermodynamik begegnen.
Wir wissen schon aus Abschnitt 11.2.4, da die Funktion H (q; p; t) als En-
ergie des Systems langs der Teilchenbahnen konstant ist, falls die Lagrange-
Funktion nicht explizit von der Zeit abhangt. Dies lat sich auch nochmal
direkt verizieren:
dH [q(t); p(t); t] = Xf @H
( q
_ @H p_ ) + @ H = @ H = ?@ L;
+
dt @q
=1
@p t t t
da die Summe verschwindet, wenn man fur q_ und p_ die rechten Seiten der
kanonischen Gleichungen einsetzt.
der Zeit abhangen kann. Langs der Bahnen (q(t); p(t)) eines Hamiltonschen Systems
gilt dann, wenn man die kanonischen Gleichungen benutzt,
df [q(t); p(t); t] = Xf @f
( q_ + @f p_) + @t f = ff; H g + @t f;
dt @
=1
@p
wobei
X f @f @H @f @H ):
ff; H g ( @q @p ? @p
=1 @q
Die mit den geschweiften Klammern beschriebene Kombination der Ableitungen von
f und H wird als Poisson-Klammer von f und H bezeichnet. Man kann demnach
die zeitliche A nderung einer Funktion uber dem Phasenraum dadurch bestimmen,
da man ihre Poisson-Klammer mit der Hamilton-Funktion H berechnet.
Ist insbesondere g(q; p; t) eine Konstante der Bewegung, dg=dt = 0, so gilt oenbar
fg; H g + @t g = 0;
oder, wenn g nicht explizit von der Zeit abhangt,
fg; H g = 0 , g(q(t); p(t)) = const::
Beispiel: g = li = (~x p~)i : i-te Komponente des Bahndrehimpules und H =
p~ =2m + V (r), wobei V (r) rotationssymmetrisch.
2
Die Poisson-Klammern denieren eine Algebra (d.h. einen Vektorraum, fur des-
sen Elemente zusatzlich auch noch eine "Multiplikation" erklart ist) im Raum der
Funktionen f (q; p); ::: uber dem Phasenraum:
X f @f @f @f @f :
ff ; f g @q @p ? @p 1 2 1 2
@q
1 2
=1
152 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Die Poisson-Klammern haben die folgenden Eigenschaften
ff ; f g = ?ff ; f g; 2 1 1 2
fa f + a f ; f g = a ff ; f g + a ff ; f g; a ; a 2 R
1 1 2 2 3 1 1 3 2 2 3 1 2
ff f ; f g = f ff ; f g + f ff ; f g:
1 2 3 1 2 3 2 1 3
fg ; H g = 0; fg ; H g = 0;
1 2
fH; fg ; g gg = 0:
1 2
so ergeben vollig analoge Rechnungen wie fruher fur die 1. Variation die Beziehung
Z t2 X
f @H ) q + (q_ ? @H ) p ] dt + [ X
f
W~ =
2
[?(p_ + @q
@p p q]tt : 2
1
t1 =1 =1 1
folgt. Da andererseits
X f @G
dG(t; q; p^) = @t G dt + ( @q dq + @@G
p^ dp^);
=1
so folgen diesmal die wichtigen Relationen
H^ = H + @t G; p = @q @G ; q^ = @G :
@ p^
Eine mogliche Anwendung ist die folgende: Man gebe sich die (zunachst willkurliche)
Funktion G(t; q; p^) vor, lose die Gleichungen p = @G=@q (t; q; p^) nach p^ = P^(t; q; p)
auf und setze diese in q^ = @G=@ p^ (t; q; p^) ein. Man erhalt dann q^ = Q^ (t; q; p):
Setzt man schlielich die Umkehrfunktionen q = Q (t; q^; p^) und p = P(t; q^; p^) in
@t G(t; q; p^) + H (q; p) ein, so bekommt man H (t; q^; p^).
Allerdings wird man versuchen, die Funktion G(t; q; p^) so zu wahlen , da die ka-
nonischen Gleichungen in den neuen Koordinaten besonders einfach werden und
integriert werden konnen. Dies geschieht im Rahmen der Hamilton-Jacobi-Theorie.
13.3. KANONISCHE TRANSFORMATIONEN 155
Wegen
p^ dq^ = (p + p) d(q + q ) = p dq + p dq + p d(q) + O( ) 2
@p @p
da sie bei innitesimalen kanonischen Transformationen invariant bleiben:
fq^ ; q^ g = fq ; q g = 0; = 1; :::; f:
Dasselbe ergibt sich analog fur fp; p g und fq ; p g. Da sich die Poisson-
Klammern von Funktionen der kanonischen Variablen durch die Poisson-Klam-
mern dieser Variablen bestimmt sind, so haben wir das wichtige Resultat : Die
Werte von Poisson-Klammern sind invariant gegenuber kanonischen
Transformationen.
13.4 Hamilton-Jacobi-Theorie
Wir wollen nun zwei wichtige Falle fur die Wahl der erzeugenden Funktion G(t; q; p^)
diskutieren, bei denen die neue Hamilton-Funktion H^ so einfach wird, da die zu-
gehorigen kanonischen Gleichungen fur die neuen Koordinaten q^ und p^ sofort inte-
griert werden konnen:
1. Harmonischer Oszillator.
Hier ist
H (x; p) = 2pm + k2 x
2
2
=1
@b
=1 @p @b @q
fur die f Groen
@H ); = 1; :::; f;
(q_ ? @p
das homogene Gleichungssystem
Xf @ S 2
@H ) = 0; = 1; :::; f:
(q_?
@q @b
=1
@p
Da aber nach Voraussetzung die Determinante der Koezienten-Matrix von Null
verschieden ist, so gibt es nur die trivialen Losungen
@H = 0; = 1; :::; f;
q_ ? @p
d.h. der erste Satz der kanonischen Gleichungen ist erfullt. Die Gultigkeit der rest-
lichen sieht man so:
dp = d @S = @ @ S + X f @ S q_ 2
t
dt dt @q @q @q @q =1
@H X
f @H @ S 2 X
f @ S 2
@H ;
= ? @q ? @p @q @q + @q @q q_ = ? @q
=1 =1
da die beiden letzten Summen sich wegen der schon bewiesenen Gultigkeit der ersten
Halfte der kanonischen Gleichungen wegheben.
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 159
Harmonischer Oszillator
Die zugehorige Hamilton-Jacobi-Gleichung
@t S + 21m (@xS ) + k2 x = 0 2 2
haben wir oben schon hergeleitet. Da die Zeit t explizit nicht in der Gleichung
vorkommt, so liegt der Ansatz
S (t; x) = ?E t + W (x)
nahe. Er fuhrt zu der Dierentialgleichung
1 (W 0) + k x = E
2 2
2m 2
fur die Funktion W (x), mit der Losung
p Z x 2E
W (x; E ) = m k ( k ? x ) = dx: 2 1 2
Man kann dieses unbestimmte Integral durch partielle Integration leicht berechnen,
s
p
W (x; E ) = 12 m k [x (A ? x ) = + A arcsin( Ax ) ]; A(E ) = 2kE ;
2 2 1 2 2
braucht diesen expliziten Ausdruck jedoch nicht, um die Losung x(t; a; b) der Bewe-
gungsgleichung zu bestimmen: Der in der obigen allgemeinen Diskussion auftretende
Parameter b ist hier durch die Energiekonstante E gegeben. Wegen
s
@ S = @ (?t 1 Z x(A ? x )? = dx) = 1 (A ? x )? = ; ! = k ;
2
2 2 1 2 2 2 1 2
@x @E @x ! ! m
ist
S (t; x; E ) = ?E t + W (x; E )
auerhalb der Umkehrpunkte x = A ein vollstandiges Integral. Au
osen der
Gleichung
@S = 1 Z x(A ? x )? = dx ? t = a = const:
2 2 1 2
@E !
nach x fuhrt zu der schon bekannten (s. S. 38) allgemeinen Losung x(t; A; ) =
A(E ) sin(! t + ); = ! a.
Rotationssymmetrisches Potential in der Ebene
Da die Hamilton-Jacobi-Gleichung
@t S + 21m [(@r S ) + r1 (@S ) ] + V (r) = 0
2
2
2
160 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
die Variablen t und nicht explizit enthalt, so liegt diesmal der "Separations"-
Ansatz
S (t; r; ) = ?E t + l + Wr (r); E; l = const:;
nahe. Er fuhrt zu der Dierentialgleichung
1 ( dWr ) = E ? l ? V (r)
2
2
2m dr 2m r 2
Da 0 @S @S
2 2
1
B @r @E @ @E CC
det B CA = m[2m (E ? V (r)) ? rl ]? = ;
2
B@ @ S @ S
2 2 2
1 2
@r @l @ @l
so ist die Losung auch hier auerhalb der Umkehrpunkte r (s. Abschnitt 6.2) ein
vollstandiges Integral, wobei b = E; b = l .
1 2
Aus den Gleichungen
@S = m Z r [2m (E ? V (r)) ? l ]? = dr ? t = a ; 2
1 2
@E r 2 1
@S = l Z r 1 [2m (E ? V (r)) ? l ]? = dr = a 2
1 2
@l r 2
r 2 2
erhalt man - wie in Abschnitt 6.4 diskutiert - die Funktionen r(t; a ; a ; E; l) und 1 2
r(; a ; a ; E; l).
1 2
Die beiden Beispiele zeigen, da man bei einer Hamilton-Funktion H (q; p), die nicht
explizit von der Zeit abhangt, fur S (t; q; b) immer den Ansatz
S (t; q; b) = ?E t + W (q; b)
machen kann, aus dem die "reduzierte" zeitunabhangige Hamilton-Jacobi-Gleichung
H (q; p = @W@q(q; b) ) = E
@S = ?t + @W (q; b) = a = const:
@E @E 1
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 161
ergibt dann die Zeitabhangigkeit der Bewegung, wahrend die restlichen Gleichungen
@W (q; b) = a ; = 2; :::f;
@b
die Bahngleichungen bestimmen.
In der Regel lat sich die Hamilton-Jacobi-Gleichung nicht leichter losen als die
kanonischen Gleichungen selbst! Aber wie die Poisson-Klammern bei der Opera-
torform der Quantenmechanik, so spielte auch die Hamilton-Jacobi-Gleichung beim
U bergang von der Mechanik zu Wellenmechanik eine wichtige Rolle. Auerdem ist
sie noch heute fur halbklassiche Naherungen in der Quantentheorie von erheblicher
Bedeutung.
da Z f Z
X
dq~ = @@p~ (
2 2
~q = p (q; p~) dq ):
1 =1 1
Dabei ist das Vorzeichen so zu wahlen: Wenn x von 0 bis A wachst, so ist p(x)
positiv zu nehmen, fur bis ?A abnehmendes x ist p(x) negativ und fur dann wieder
anwachsendes x positiv, d.h. p dx = 2T dt > 0 fur die gesamte Periode, wobei T
die positive kinetische Energie . Wahrend x q im Phasenraum P = f(x; p)g die 2
2mE 2E=k
p q
eine Ellipse mit den Halbachsen 2mE und 2E=k und der Flache
p q
I = 2mE 2E=k = 2! E;
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 163
Es gilt demnach
E (I ) = 2! I:
Der Flacheninhalt I lat sich auch durch das geschlossene Wegintegral uber eine
Periode I p I
I = p(x; E )dx = mk (A ? x ) = dx 2 2 1 2
ausdrucken. Aus der Formel fur W (x; E ) aus Abschnitt 13.4.1 liest man
p ab, da
sich der Wert von W (x; E ) wahrend einer Periode um den Betrag I = mk A = 2
2 E=! andert.
Ersetzt man nun E durch I in dem Ausdruck fur W (x; E ), so erhalt man
p Z x !I
W (x; I ) = m ( ? m! x ) = dx; 2 2 1 2
und daraus
s
@W (x; I ) = 1 Z x( I ? x )? = dx = 1 arcsin( x ); A = I :
2 1 2
@I 2 m! 2 A m!
Aus den obigen Formeln ist zu entnehmen, da man beim harmonischen Oszillator
p~ = I ( oder ein Vielfaches von I ) setzen kann und da dann
H~ (~p) = 2! p~ = 2! I :
Wegen
~
q~_ = @@Hp~ = 2!
ist q~ hier die Winkelvariable
Alle Winkelvariablen
~ (I )
q~ (t) = @ H
@I t + c = w t + c
haben also die Periode 1 und fur die Periodendauer T der Variablen q~ gilt
w T = 1:
Analog zum 2-dimensionalen harmonischen Oszillator (s. Abschnitt 5.6.3), der sich
13.4. HAMILTON-JACOBI-THEORIE 165
auf einem 2-dimensionalen Torus bewegt, ist die Bewegung eines Systems mit f erhal-
tenen Wirkungsvariablen I als kanonischen Impulsen an einen f-dimensionalen
Torus im 2f-dimensionalen Phasenraum gebunden. Die Bewegung auf diesem Torus
kann periodisch oder quasiperiodisch sein: Wir haben bisher nur angenommen, da
die Bewegungen der einzelnen Koordinaten periodisch sind. Dies bedeutet noch
nicht, da auch die Bewegung des Gesamtsystems periodisch ist. Dies ist dann der
Fall, falls es ein endliches Zeitintervall T und f ganze Zahlen n gibt, so da
T = n T ; w = n w; w = T1 ; = 1; :::; f:
In diesem Fall ist die Bahnkurve des Systems auf dem Torus geschlossen. Man sagt
dann, die Frequenzen w seien alle "kommensurabel". Ist dies nicht der Fall, so
nennt man das System quasiperiodisch, weil zwar nicht mehr das Gesamtsystem,
wohl aber Teilsysteme periodisch sind. Zumindestens jede einzelne Variable ist es.
Es kann vorkommen, da einige der Frequenzen kommensurabel sind, andere nicht.
Der Extremfall volliger Inkommensurabilitat liegt vor, wenn es keinen Satz von
ganzen Zahlen n 6= 0 gibt, mit dem sich die Gleichung
X
f
n w = 0
=1
erfullen lat. In einem solchen Falle ist die Bahn des Systems nicht geschlossen,
kommt jedoch jedem Punkt des f-dimensionalen Torus beliebig nahe, wenn man
nur genugend lange wartet.
Da Poisson-Klammern bei einer kanonischen Transformation invariant bleiben und
da es sich bei den Wirkungsvariablen um kanonische Impulse handelt, so gilt fur
ihre Poisson-Klammern
fI ; I g = 0; ; = 1; :::; f;
und weil sie auerdem Konstanten der Bewegung sind, so auch
fI; H g = fI ; H^ g = 0; = 1; :::; f;
wobei H (q; p) zu benutzen ist, wenn die Wirkungsvariablen I = I(q; p) als Funk-
tionen der ursprunglichen Variablen gegeben sind, und H^ (I ), wenn die Wirkungs-
variablen selbst die unabhangigen kanonischen Impulse sind.
Die erwahnten Eigenschaften der Wirkungsvariablen legen folgende Charakterisie-
rung eines "vollstandig integrablen" Hamiltonschen Systems nahe:
Fur ein Hamiltonsches System mit f Freiheitsgraden, dessen Hamilton-Funktion
H (q; p) nicht explizit von der Zeit abhangt, gebe es f Erhaltungsgroen H(q; p; t);
= 1; :::; f; - die Hamilton-Funktion selbst kann eine von ihnen sein - , die von ein-
ander unabhangig - d.h. ihre Dierentiale dH; = 1; :::; f; sind linear unabhangig
- und die alle "in Involution" sind:
fH; H g = 0; ; = 1; :::; f:
166 KAPITEL 13. HAMILTONSCHE FORMULIERUNG DER MECHANIK
Dann kann man mittels der Hamilton-Jabobi-Theorie zeigen - s. die weiter un-
ten angegebene Literatur - , da sich durch Au
osen von Gleichungen und mittels
Integrationen f weitere Funktionen G(q; p); = 1; :::f; mit den Eigenschaften
fG; G g = 0; fG; H g = ; ; = 1; :::; f;
nden lassen, so da die neuen kanonischen Impulse p~ = H (q; p); = 1; :::; f;
Konstanten und die neuen kanonischen Koordinaten q~ = G(q; p); = 1; :::; f;
hochstens linear in der Zeit sind. Anders ausgedruckt: Kennt man die f "Integrale
der Bewegung" H, so kann man man auf "elementare Weise" das vollstandige
Integral S (t; q; b = p~) = ?E t + W (q; p~) der Hamilton-Jacobi-Gleichung konstruieren
und dann mit seiner Hilfe, wie in Abschnitt 13.4.1 besprochen, die allgemeine Losung
der kanonischen Gleichungen bestimmen.
Beispiel: Beim 2-Korper-Problem ( s. Kapitel 8 ) hat man f = 6. Ist das Potential
rotationssymmetrisch, so hat man auch 6 Erhaltungsgroen, die in Involution sind:
H; P~ ; L~ und L . Das System ist also "vollstandig integrabel". Aber schon das
2
3
3-Korper-Problem ist es nicht mehr.
Die moderne Entwicklung der Mechanik ist eng mit der folgenden Fragestellung
verknupft: Gegeben sei ein vollstandig integrables quasiperiodisches System mit
der Hamilton-Funktion
0 H (I ; :::; If ):
1
Die Bewegung des Systems ist also an einen f-dimensionalen Torus gebunden. Frage:
Was geschieht, wenn man dieses integrable System "stort", d.h. zusatzliche "schwa-
che" Wechselwirkungen einfuhrt, die das System nichtintegrabel machen? Die
Hamilton-Funktion des gestorten Systems soll also die Form
H = H (I ; :::; I ) + H (~q ; :::; q~f ; I ; :::; If ); 1;
0 1 2 1 1 1
Es geht nun im folgenden darum, die fur die Inertialsysteme formulierten Grundglei-
chungen der Newtonschen Dynamik in beliebig bewegte Bezugssysteme zu ubertragen
und z.B. anzugeben, welche Krafte in solchen Systemen neben den Newtonschen auf-
treten. Dies soll in zwei Schritten geschehen: Zunachst betrachten wir den Fall rein
rotierender Systeme, fur die ~b(t) 0, und danach solche Systeme, fur die auch die
Translationen ~b(t) 6= 0.
lung
X3
~eBi (t) = sik (t) ~eIk ; sik = ~eIk ~eBi ; i; k = 1; 2; 3:
k=1
Denieren wir die Matrix
S (t) = (sik (t));
so folgt wegen der Orthogonalitat der beiden Basen (s. S. 15)
S (t) S T (t) = E ; S T (t) S (t) = E ; det(S ) = 1:
3 3
2
jkl
Ikl :
=1l k;l =1
@ ?! 0 3 A : 1
! ?! 2 0 1
Es gilt daher 0 I1
!
I GI = ?!I GI ; !I = B @ !I CA :
1
2
!I 3
1~eB = cos ~eI + sin ~eI ; ~eB = ? sin ~eI + cos ~eI ; ~eB = ~eI ;
1 2 2 1 2 3 3
G k ~ek0
k=1
14.1. ROTIERENDE BEZUGSSYSTEME 171
wobei
B = S
I S T = S_ S T :
Der Vektor !B hat zur Matrix
B dieselbe Beziehung wie der Vektor !I zur Matrix
1 2 3 2 1
( man beachte, da S von I nach B , S aber von B = I 0 nach B 0 fuhrt ):
1 2
I = (S S )T dtd (S S ) = S T S T (S_ S + S S_ )
3 2 1 2 1 1 2 2 1 2 1
= S T (S T S_ ) S + S T S_ = S T
I S +
I =
I +
I :
1 2 2 1 1 1 1 2
0
1 1 2 1
auch wenn die Drehungen selbst nicht vertauschbar sind! Wir werden diese Eigen-
schaft bei der Diskussion des starren Korpers benutzen.
Die grundlegenden Transformationsformeln fur die Komponenten der Zeitableitung
eines Vektors G~ sind nach den obigen Ergebnissen demnach
Dierenzieren der ersten dieser beiden Gleichungen nach der Zeit ergibt
S_ T G_ B + S T G B = G I ? !I G_ I ? !_ I GI ;
und da
S_ T G_ B = S_ T S S T G_ B = ?S T S_ S T G_ B = !I (G_ I ? !I GI );
so folgt
S T G B = G I + !I (!I GI ) ? 2 !I G_ I ? !_ I GI :
Analog erhalt man aus der zweiten Gleichung:
S G I = G B + !B (!B GB ) + 2 !B G_ B + !_ B GB :
172 KAPITEL 14. BELIEBIG BEWEGTE BEZUGSSYSTEME
14.1.2 Die Newtonsche Bewegungsgleichungen in rotieren-
den Bezugssystemen
Die wichtigste Anwendung der letzten Beziehung betrit die im Inertialsystem gul-
tige Newtonsche Bewegungsgleichung
m xI = K I :
Aus ihr und der letzten Gleichung des letzten Abschnittes folgt wegen S K I = K B
fur GB = xB die grundlegende Bewegungsgleichung
m xB = K B ? m !B (!B xB ) ? 2 m !B x_ B ? m !_ B xB
fur einen Massenpunkt im rotierenden Bezugssystem.
Die drei Tragheitskrafte, die im rotierenden Nicht-Inertialsystem B zu der im
Inertialsystem I denierten Newtonschen Kraft K~ hinzukommen, haben folgende
Bedeutung:
1. Die Zentrifugalkraft
wobei xB? die zu !B senkrechte Komponente von xB ist. Man beachte, da
~a (~a ~b) = ?~a ~b + (~a ~b) ~a und da die Werte von Skalarprodukten vom
2
~eB Z~ k
3 6
RE S
w
S
- -
~eB
1
Die Figur zeigt die durch die Erdachse gehende (1,3)-Ebene des mit der Erde fest
verbundenen Systems B . Gefragt ist nach der Zentrifugalkraft auf ein Teilchen der
Masse m an der Erdober
ache in einem Punkt mit der geographischen Breite .
Aus der Figur liest man ab, da
0 1 0 1
0 RE cos
!B = B@ 0 CA ; xB = B@ 0 CA ;
!E RE sin
so da
Z~ = m !E RE cos ~eB :
2
1
Zahlenmaig gilt
RE 6; 4 10 cm;
8
!E 7; 3 10? s? ; 5 1
!E RE 3; 4 cm s? :
2 2
174 KAPITEL 14. BELIEBIG BEWEGTE BEZUGSSYSTEME
Die an der Erdober
ache wirksame Zentrifugalkraft Z~ lat sich in eine Komponente
Z~ ? senkrecht zur Erdober
ache und in eine Komponente Z~ k in Richtung Suden
parallel zur Erdober
ache zerlegen. Diese Komponenten haben die Betrage
kZ~ ?k = m !E RE cos ; kZ~ kk = m !E RE cos sin :
2 2 2
Ein
u der Coriolis-Kraft auf den vertikalen freien Fall an der Erd-
ober
ache
6 ~!
~eB 3
>
RE S
OB
=
~g
S
w
S ~eB 1
OI
-
Die Figur ist so gemeint, da der Basisvektor ~eB nach Osten zeigt. Legen wir in
2
diesem Falle den Urspung OI des Inertialsystems in den Mittelpunkt der Erde, so
fallen OB und OI hier nicht zusammen, sondern wir haben
?!
OI OB = RE ~eB : 3
Da die Coriolis-Kraft jedoch nur die Geschwindigkeit des Teilchens relativ zum be-
wegten System enthalt, so ist eine solche feste Verschiebung des Koordinatenur-
sprunges ohne Ein
u auf die Groe dieser Kraft.
Es gilt hier 0 1 0 1
0 ? !E cos
gB = B @ 0 CA ; !B = B@ 0 CA :
?g !E sin
Setzen wir noch u = x_ B , so lautet die Bewegungsgleichung fur den freien Fall unter
Berucksichigung der Coriolis-Kraft in Nahe der Erdober
ache
u_ = gB ? 2 !B u:
Diese Gleichung lat sich ohne Schwierigkeiten allgemein losen - sie hat dieselbe
Form wie die Lorentz-Kraft fur Masse m = 1 und Ladung q = 1 im konstanten
14.1. ROTIERENDE BEZUGSSYSTEME 175
Setzen wir dies in die rechte Seite der Dierentialgleichung ein, so erhalten wir wegen
0 1
0
@ ?!E g t cos CA
!B u = B(0)
0
in 1. Naherung
u_ = 0; u_ = 2 !E g t cos ; u_ = ?g:
(1)
1
(1)
2
(1)
3
Die Losungen zu den Anfangsbedingungen ( wir lassen den Index "B" im folgenden
weg ) xT (t = 0) = (0; 0; h); u(t = 0) = 0 sind
x (t) = 0; x (t) = 31 !E g t cos ; x (t) = h ? 12 g t ;
(1)
1
(1)
2
3 (1)
3
2
d.h. der Stein wird nach Osten abgelenkt! Mit der Fallzeit th = (2 h=g) = erhalten
1 2
nach Osten kann man sich so plausibel machen: Ein mit der Erde mitrotierender
Massenpunkt hat im Abstand RE + h vom Erdmittelpunkt eine groere Geschwin-
digkeit in Richtung Osten als der sich vertikal unter ihm bendliche Punkt auf der
Erdober
ache.
Das Foucaultsche Pendel
Ein Kugelpendel mit langer Aufhangung l schwinge an der Erdober
ache unter
dem Ein
u der Schwerkraft mit so kleinen Auslenkungen, da die Bewegung in
~eB -Richtung vernachlassigbar ist. In diesem Fall ist die auf das Pendel wirkende
3
Kraft durch 0 1
x
K K = ?m ! @ x C B A ; ! = gl ;
1
B 2 2
0 2 0
0
gegeben. Auch hier haben wir wieder den Index "B" weggelassen. Zusammen mit
der Coriolis-Kraft erhalten wir daher die Bewegungsgleichung
mx = K ? 2 m ! x:_
176 KAPITEL 14. BELIEBIG BEWEGTE BEZUGSSYSTEME
Mit der Naherung x_ 0 folgt daraus
3
x = ?! x + 2 ! x_ ; x = ?! x ? 2 ! x_ ;
1
2
0 1 3 2 2
2
0 2 3 1
Im Inertialsystem schwinge das Pendel in der Ebene xI = 0, d.h. wir haben bei ent- 2
sprechender Wahl der Anfangsbedingungen xI (t) = A cos ! t; xI (t) = 0; 8t. Wir
1 0 2
nehmen ferner an, da zum Zeitpunkt t = 0 die Basisvektoren von I und B zu-
sammenfallen.Wir haben dann fur xi(t); i = 1; 2; in B die Anfangsbedingungen
x (0) = A; x (0) = 0. Aus der zugehorigen Losung
1 2
Man sieht daran, da sich fur einen Beobachter auf der Erde die Schwingungsebene
des Pendels auf der nordlichen Erdhalbkugel (! = !E sin > 0) im Uhrzeigersinne
3
und auf der sudlichen Halbkugel (sin < 0) im entgegengesetzten Uhrzeigersinne
dreht, und zwar mit der Kreisfrequenz
! () = !E sin ;
3
S T (x_ B + b_ B ) = x_ I ? !I xI ;
S T x_ B = x_ I ? b_ I ? !I (xI ? bI );
S (x_ I ? b_ I ) = x_ B + !B xB ;
S x_ I = x_ B + b_ B + !B (xB + bB );
Die Bewegungsgleichung fur ein Teilchen im bewegten System nimmt jetzt die Form
an
m xB = K B ? m S bI ? m !B (!B xB ) ? 2 m !B x_ B ? m !_ B xB :
Man beachte, da in der Regel S bI 6= bB !
Beispiel:
Ein Rad mit Radius R rolle in der (1,3)-Ebene des Inertialsystems in Richtung
der positiven ~eI -Achse, wobei die Richtung seiner Achse mit der ~eI - bzw. der ~eB -
1 2 2
Richtung zusammenfalle. Der Beruhrungspunkt des Rades auf dem Boden, d.h. auf
der ~eI -Achse, habe vom Ursprung OI den Abstand b . In diesem Falle gilt also
1 1
0 1 0_ 1 0 1
b b 0
@ 0 CA ; b_ I = B@ 0 CA ; !I = B@ ! CA :
bI = B
1 1
R 0 0
Wenn das Rad sich um den Winkel dreht, so andert sich b um b = R
1 1
und wir haben daher b_ = R ! und
1
0 1
0
@ 0 CA :
!I b_ I = B
?! R 2
I _I
= bI ? !1 ((!I )T bI ) !I + ! ~! b + !I
2 2
I _I
= bI? + ! b + !I ; 2 R:
!~ 2
Hier ist bI? die Komponente von bI senkrecht zu !I . Da sich alle Groen dieser Glei-
chung auf das Inertialsystem beziehen, so lat sie sich auch in der basisunabhangigen
Form
~_
~a = ~b? + ~!~! b + ~!
2
schreiben.
Kapitel 15
Der starre Korper
Unter einem starren Korper versteht man ein System von N Massen-
punkten, deren relative Abstande zeitlich konstant bleiben.
Die Bewegungen eines starren Korpers konnen einmal von einem Inertialsystem I
aus beschrieben werden, das haug als raumfestes System bezeichnet wird, zum
anderen auch von einem mit dem starren Korper fest verbundenen orthonormalen
System B aus, wie wir es im letzten Kapitel beschrieben haben und das man oft
korperfestes System nennt. Dabei ist es oft zweckmaig, den Urspung
?!
OB von B
in den Schwerpunkt des starren Korpers zu legen. Wir haben dann OI OB = R~ (t).
Der Schwerpunkt des starren Korpers hat drei Freiheitsgrade und da zur Beschrei-
bung vom Bezugssystem B relativ zum Inertialsystem I zusatzlich genau drei Dreh-
winkel erforderlich sind, so hat der starre Korper 6 Freiheitsgrade.
180
15.1. EULERSCHE WINKEL UND DREHGESCHWINDIGKEITEN 181
J
J
J
# ~eI
J
J
3
J 6
~eB
J
J
]
J
3 ~eB 2
J
3
J
J
-
~eI2
Q
J
Q
s 1
~eB
~eI
J Q
Q
J
1 Q
J Q
Q
J
Q
J Q
J
J
Knotenlinie
2. Drehung um die Knotenlinie, mit Drehwinkel #, bis die ~eI -Richtung mit der
~eB -Richtung ubereinstimmt, d.h. (f~ ; f~ ;~eI ) ! (f~ ; f~ ;~eB ), wobei
3
(1) (1) (1) (2)
3 1 2 3 1 2 3
d.h. es gilt 0 1
1 0 0
@ 0 cos # sin # CA :
S# = B
0 ? sin # cos #
Zu dieser Drehung um den Winkel # gehort die Drehgeschwindigkeit
~!# = #_ f~ 1
(1)
= #_ (cos ~eI + sin ~eI ): 1 2
3. Drehung um die Richtung ~eB , mit Drehwinkel , bis die beiden Basen zusam-
menfallen: (f~ ; f~ ;~eB ) ! (~eB ;~eB ;~eB ), mit
3
(1) (2)
1 2 3 1 2 3
woraus 0 1
cos sin 0
B
S = @ ? sin cos 0CA
0 0 1
182
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
folgt. Die zugehorige Drehgeschwindigkeit ist
~! = _ ~eB = _ (sin # sin ~eI ? sin # cos ~eI + cos #~eI ):
3 1 2 3
Die Matrix der Gesamtdrehung, die von I nach B fuhrt, ist durch das Produkt
S = S S# S
gegeben.
Wir haben oben die Komponenten der Drehgeschwindigkeits-Vektoren auf die Basis
von I bezogen. Aus den Formeln bzw. aus der Figur erhalt man fur die Drehge-
schwindigkeiten bezuglich der Basis von B :
~! = _ eI = _ ( sin # f~ + cos #~eB )
~ 3 2
(2)
3
~! = _ ~eB :3
!I = _ + _ cos #;
3
!B = _ + _ cos #:
3
Die letzten Beziehungen kann man naturlich auch aus den Gleichungen
I = S T S_ = (S S# S )T d (S S# S )
dt
und
d (S S S ) (S S S )T )
B = dt # #
herleiten.
15.2. KINETISCHE ENERGIE UND TRAGHEITSTENSOR 183
=1
S x_ I = S R_ I + !B xB ; = 1; :::; N:
Man beachte, da die Koordinaten xB Schwerpunktkoordinaten im Sinne von Ka-
pitel 9 sind, d.h. es gilt
XN
m xB = 0:
=1
Diese Beziehung ist fur die folgenden Rechnungen wichtig, in denen wir fur das
Skalarprodukt
X 3
aT a = (ai ) ( ) 2
i=1
von Spaltenvektoren a die Notation a benutzen. 2
2 (S x_ 2
2
2
=1 =1 =1
XN
= M (R_ I ) + m (!B xB ) TS + T! :
2 2
2 2=1
Die kinetische Energie zerfallt demnach, wie schon in Abschnitt 9.4 diskutiert, in
zwei Teile, namlich den der Translationsbewegung vom Schwerpunkt,
TS = M2 (R_ I ) = M2 R~_ ; 2 2
und den der Rotationsbewegung um den Schwerpunkt, fur den man wegen
(~a ~b) = ~a ~b ? (~a ~b) den Ausdruck
2 2 2 2
X
T! = 21 ik !iB !kB = 12 !B T !B
3
i;k=1
184
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
erhalt. Dabei ist die folgende 3 3-Matrix
X
N
= ( ik ); ik = m ( (xB ) ik ? xi B xk B ):
2 ( ) ( )
=1
Die Groe bezeichnet man als Tragheitstensor des starren Korpers, bezo-
gen auf sein Schwerpunktsystem. Der eigentlich notwendige Index B wird hier
weggelassen!
Der Wert der kinetischen Energie T! ist invariant gegenuber Rotationen und hat
daher in B und I denselben Wert, wobei
T! = T!B = 12 !B T !B
= 21 (S T !B )T S T S (S T !B ) = 21 !I I !I = T!I :
Hierbei ist
I (t) = S T (t) S (t)
der ins Inertialsystem transformierte Tragheitstensor. Man beachte, da I (t), im
Gegensatz zu selbst, zeitabhangig ist, wenn S (t) zeitabhangig ist und nicht mit
vertauscht.
Mathematische Zwischenbemerkung:
Das Tensorprodukt V m
V n von einem m-dimenensionalen Vektorraum V m mit
1 2 1
einem einem n-dimensionalen Vektorraum V n fuhrt zu einem m n-dimensionalen
2
Vektoraum V mn . Dies soll am hier relevanten Beispiel m = n = 3 kurz erlautert
3
werden: Es sei
X X
V = f~x = xi ~ei g; V = f~y = yk f~k g:
3 3
3 3
1 2
i=1 k=1
Durch eine bilineare Abbildung
X X
xi yk ~ei
f~k
9 3
@0 2 A
0 0 3
hat. Die Richtungen dieser Basisvektoren bezeichnet man als die drei Haupt-
tragheitsachsen des starren Korpers und die Groen i; i = 1; 2; 3; als seine
Haupttragheitsmomente
4. Da fur die kinetische Energie
X
T! = 21 i (!iB ) 0
3
2
i=1
gilt, so haben wir ferner
i 0; i = 1; 2; 3:
5. Wir haben oben die Komponenten ik auf den Ursprung des Koordinatensy-
stems B bezogen, der zugleich der Schwerpunkt des starren Korpers ist. Be-
zieht man dagegen die Komponenten von auf einen anderen festen Punkt
in B, der die Koordinaten aB a hat, so hat man in dem obigen Ausdruck
fur die Koordinaten xB durch xB + a ersetzen, um die neuen Komponenten
ika zu bekommen. Es folgt dann unmittelbar der Steinersche Satz
( )
G
Einfaches Beispiel: Kugel K vom Radius R mit homogener Massenverteilung
( = const: ). Aus Symmetriegrunden mu
= =
1 2 3
gelten. Wegen der Invarianz der Spur einer symmetrischen Matrix gegenuber
Drehungen haben wir, mit r = (xB ) , 2 2
Z
+ + = 3 K = + + = 2
1 2 3 11 22 33 r d x:
2 3
K
Das Integral lat sich elementar mit Hilfe von raumlichen Polarkoordinaten
r; ; # ausrechnen:
Z Z Z ZR
r d x = d sin # d# r dr = 45 R :
2
2 3 4 5
K 0 0 0
5
Weitere Beispiele fur die Berechnung von Tragheitstensoren ndet man z.B.
in Landau u. Lifschitz (s. S. 2), 32.
7. Wie jede symmetrische Matrix so P deniert auch der Tr
Pagheitstensor eine qua-
dratische Form fur Vektoren ~y = i yi ~ei bzw. ~ = i i~eBi durch
B 3
=1
3
=1
^
( 2
i;k=1 i=1
genugen, bilden
p ; i ein 2-dimensionales Ellipsoid, dessen drei Hauptachsen die
Langen 1= i = 1; 2; 3; haben und das als Tragheitsellipsoid des betref-
fenden starren Korpers bezeichnet wird. Fur einen fest vorgegebenen Wert der
kinetischen Energie T! deniert ein Punkt auf dem Ellipsoid eine mogliche
Drehgeschwindigkeit !B , relativ zum Mittelpunkt des Ellipsoides, der mit dem
Ursprung von B zusammenfallt. Es ist namlich
i = p!i ; i = 1; 2; 3:
B
2 T!
15.4 Drehimpuls
Bei der Umrechnung des Gesamtdrehimpulses
X
N
LI = m xI x_ I
in einen Schwerpunktteil und einen Rotationsteil werden wir von der Beziehung
S (a b) = (S a) (S b) Gebrauch machen. Diese ist einmal anschaulich von
der geometrischen Bedeutung des Vektorproduktes her unmittelbar verstandlich,
bzw. lat sich durch analytisches Nachrechnen der beiden Seiten beweisen. Hierbei
kann man auch die Eigenschaft des auf S. 24 denierten Permutationssymbols ijk
benutzen, in allen durch Drehungen verknupften Bezugssystemen die gleichen Werte
188
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
zu haben. Ferner sei an die Eigenschaft PN m xB = 0 erinnert. Aus den Formeln
vom Anfang des Abschnittes 15.2 oben folgt
X
N
LI = m [(RI + S T xB ) (R_ I + S T (!B xB ))]
X
N
_ X
N
= m R R + m (S T xB ) [S T (!B xB )]
I I
_ X
N
= M R R + S f m [(xB ) !B ? (xB T !B ) xB ]g
I I T 2
I _
= M R R + S !B LIS + S T LB! :
I T
Wir sehen, da auch der Drehimpuls des starren Korpers im Inertialsystem aus der
Summe von zwei Termen besteht, namlich dem Drehimpuls des Schwerpunktes und
dem Drehimpuls der Rotationsbewegung, der sich in einfacher Weise nur aus dem
Produkt von Tragheitstensor und Drehgeschwindigkeit zusammensetzt:
LI! = S T LB! = (S T S ) S T !B = I !I ;
wobei
I (t) = S T (t) S (t)
der schon im Zusammenhang mit der kinetischen Energie diskutierte zeitabhangige
Tragheitstensor im Inertialsystem. Diese Zeitabhangigkeit von I (t) fuhrt zu kom-
plizierteren Bewegungsgleichungen fur dLI! =dt im Inertialsystem als fur dLB! =dt im
System B, in dem der Tragheitstensor zeitlich konstant ist.
Wahlen wir im System B die Basis, in der der Tragheitstensor diagonal ist, so
gelten die einfachen Beziehungen
0 1
!B
@ !B CA :
LB! = B
1 1
2 2
!B3 3
Drehmoment der aueren Krafte verschwindet. Dies wollen wir hier voraussetzen
und annehmen, da der feste Punkt des Kreisels mit dem Schwerpunkt zusam-
menfallt.
Als Erhaltungsgroen haben wir die Rotationsenergie
X
T! = 12 i (!iB ) = 21 ~! L~ !
3
2
i =1
B ~ei :
^ ^
Da auch das Quadrat L~ des Drehimpulses erhalten ist, so haben die Komponenten
2
L~ = (LB (t)) + (LB (t)) + (LB (t)) ; T! = (L2 (t)) + (L2 (t)) + (L2 (t))
B B B 2 2 2
2 2 2 2 1 2 3
1 2 3
1 2 3
zu genugen, d.h. der Vektor LB (t) bewegt sich langs der Schnittlinien der Ober
a-
che einer Kugel mit konstantem Radius kL~ k und eines Ellipsoides mit Halbachsen,
deren Richtungen
p mit denen der Haupttragheitsachsen ubereinstimmen und die die
Langen 2 i T! ; i = 1; 2; 3; haben.
Wir haben in Abschnitt 15.2.2 das mit dem starren Korper fest verbundene Trag-
heitsellipsoid durch die Gleichung
X 3
f () = i (i) ? 1 = 0
2
i=1
deniert. In jedem Punkt des Ellipsoides ist die Flachennormale dem Gradienten
von f () proportional, wobei hier
X X
= p2 i !iB ~eBi = p 2 L~ :
3 3
grad f = 2 i i ~eBi
i=1 2T ! i=1 2 T!
Da L~ ein im Inertialsystem fester Vektor ist, so bedeutet das
p letzte Ergebnis, da
die Tangentialebene an des Ellipsoid im Punkte = !B = 2 T! senkrecht auf L~
steht und damit ebenfalls zeitlich konstant bleibt. Da der Vektor !B (t) der Drehge-
schwindigkeit und damit auch der Vektor (t) i. allg. Funktionen der Zeit sind und
da (t) zugleich die Richtung der momentanen Drehachse angibt , so bedeutet die
zeitlich feste Lage der Tangentialebene an das Tragheitsellipsoid im Punkte (t),
da dieses auf der Ebene abrollen mu. Da ferner 2 T! = ~! L~ , so gilt
q
T LB = p! LB = 2T! ;
BT
2T!
190
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
d.h. die Projektionen der verschiedenen Vektoren (t) auf den Drehimpuls L~ haben
alle denselben Wert. Dies bedeutet, da der Mittelpunkt des Tragheitsellipsoides
beim Abrollen fest bleibt. Insgesamt ergibt sich also (nach Poinsot) folgendes an-
schauliche Bild von der kraftefreien Bewegung eines Kreisels im Inertialsystem:
Das mit den Haupttragheitsachsen eines Kreisels fest verbundene Trag-
heitsellipsoid rollt bei festbleibendem Mittelpunkt auf einer zum erhal-
tenen Drehimpuls L~ senkrechten Ebene ab, wobei die Haupttragheits-
achsen und die Drehgeschwindigkeit ~! sich um L~ herum bewegen.
Diese Bewegungen werden besonders einfach beim symmetrischen Kreisel, fur
den = gilt. Das Tragheitsellipsoid wird dann zum Rotationsellipsoid und
die oben erwahnten Schnittkurven der Kugel L~ = const: und des Ellipsoides
1 2
2
T! (LB ) = const: sind jetzt Kreise. Die zugehorige Symmetrieachse bezeichnet man
als Figurenachse. Man kann sich die Bewegungen verschiedener Groen gut klar-
machen, indem man zur Zeit t im System I einen Schnitt durch den Kreisel langs
der (1,3)-Ebene in B betrachtet:
L~ 6
~!
~!pr
6
#
!~
7
~eB
1 Z
}
Z
Z
~eB
7
3
Z
Die Figurenachse stimmt mit der ~eB -Richtung uberein. Da L~ ; ~eB und ~eB in der-
selben Ebene liegen, so gilt LB = !B = 0, also !B = 0, d.h. die Drehge-
3 3 1
2
schwindigkeit ~! liegt beim kraftefreien symmetrischen Kreisel in dersel-
2 2 2
ben Ebene wie der zeitlich konstante Drehimpuls L~ und die Figurenachse.
Der Winkel # zwischen L~ und Figurenachse lat sich mittels der aus den Gleichungen
LB = L sin #; LB = L cos #; L = kL~ k;
1 3
und
2T! = (L ) + (L )
B B 2 2
1 3
1 3
folgenden Formel
sin # = ( 2 T! ? 1)
2 1 3
? L 3 1
2
15.4. DREHIMPULS 191
berechnen. Sie besagt, da # nicht von der Zeit abhangt, da L und T! Erhal-
tungsgroen sind.
Wegen der Beziehung S x_ I = !B xB haben die Punkte der Figurenachse in I
eine Geschwindigkeit, die senkrecht auf der durch L~ und die Figurenachse gehen-
den Ebene steht, d.h. die Figurenachse prazediert um den raumfesten Drehimpuls
L~ . Um die Prazessions-Drehgeschwindigkeit ~!pr zu bestimmen, hat man ~! in zwei
Komponenten parallel zu L~ und ~eB zu zerlegen. Man entnimmt der Figur, da
3
so da
!pr = L ;
1
d.h. !pr ist ebenfalls zeitlich konstant und hangt nicht vom Winkel # ab!
Dieses Ergebnis folgt auch unmittelbar rechnerisch durch Einsetzen von
!B ~eB = 1 ( L~ ? ! ~eB )
1 1 3 3 3
1
in die Gleichung
aus der man sieht, da ~! in Richtung von L~ die Komponente L= hat. Man sieht 1
aus dieser Formel ebenfalls, da gleichzeitig mit der Prazession der Figurenachse
um die Richtung des Drehimpulses eine Drehung um die Figurenachse ~eB selbst mit 3
der Drehgeschwindigkeit
stattndet. Insgesamt ergibt sich also beim kraftefreien symmetrischen Kreisel fol-
gendes Bewegungsbild:
Die zeitlich veranderlichen Dreh- und Figurenachsen liegen in einer Ebene, die auch
den im Inertialsystem konstanten Drehimpuls enthalt, und beschreiben bei ihren
Bewegungen Mantel von Kegeln, deren Spitzen im Ursprung des Koordinatensy-
stems B liegen. Den Kegel, den die Drehachse ~! um die feste Drehimpulsrich-
tung beschreibt, bezeichnet man als "Rastpolkegel". Auf diesem Rastpolkegel
lauft ein weiterer Kegel ab, der die Figurenachse als Kegelachse hat und dessen
Beruhrungslinie mit dem Rastpolkegel die momentane Drehachse ist. Dieser zweite
Kegel heit "Gangpolkegel". Die beiden Kegel entsprechen der oben diskutierten
Zerlegung der Rotationsgeschwindigkeit !~ in zwei Komponenten parallel zu L~ und
zu ~eB .
3
192
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
wobei F~ die am -ten Masssenpunkt angreifende auere Kraft ist und N~ das re-
sultierende Drehmoment. Im Falle, da der Schwerpunkt des Kreisels mit dem Ur-
sprung von B ubereinstimmt, gilt L~ = L~ ! und wir haben daher im Inertialsystem
die Gleichung
L_ I! = N I
Multiplizieren wir diese Gleichung mit der Drehmatrix S und benutzen wir die
Ergebnisse von Abschnitt 14.1.1, so bekommen wir im mit dem Kreisel fest
verbundenen System B die grundlegenden Eulerschen Gleichungen fur den
Kreisel
L_ B! + !B LB! = N B ; LB! = !B :
Wahlt man in B die Basis, in der diagonal ist, so lauten die Gleichungen fur die
Komponenten:
!_ B + ( ? ) !B !B = N B ;
1 1 3 2 2 3 1
!_ B + ( ? ) !B !B = N B ;
2 2 1 3 1 3 2
!_ B + ( ? ) !B !B = N B :
3 3 2 1 1 2 3
!_ B = ?!^ !B ; !_ = !^ !B ;
1 2 2 1 !^ = ? !B = ?! = const:
3 1
3
1
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 193
d.h. im System B rotiert der Vektor !B um die Figurenachse mit der Kreisfrequenz
!^ . Wegen
L~ ! = ~!? + !B ~eB ; ~!? = !B ~eB + !B ~eB ;
1 3 3 3 1 1 2 2
nden wir das schon fruher gefundene Ergebnis nochmal bestatigt, da Figuren-
achse, Rotationsgeschwindigkeit und Drehimpuls in einer Ebene liegen.
J
#
J
J
S ~eI
J
J
3
J 6
~eB
J
3 ~eB
l
J
]
J
2
J
3
J
J
-
~eI
2
Q
J
Q
s 1
~eB
m~g ~eI f~
? J Q
^
J Q
(1)J
1 Q
1
J Q
Q
J
Q
J Q
J
J
Knotenlinie
194
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
Der Schwerpunkt S habe vom Ursprung den Abstand l. Sein Ortsvektor R~ hat
dann die Darstellung
R~ = l ~eB : 3
Die an ihm angreifende Schwerkraft ist K~ = ?m g ~eI . Daraus ergibt sich das 3
Drehmoment
N~ S = R~ K~ = ?m g l (~eB ~eI ): 3 3
Aus den Formeln auf S. 180/181 folgt, da ~eB ~eI = ? sin # f~ , d.h. wir haben
3 3 1
(1)
N~ S = m g l sin # f~ : 1
(1)
Das Drehmoment zeigt also in Richtung der Knotenlinie. Das hat folgende wichtige
Konsequenz:
Die A nderung L~ des Drehimpules L~ im Zeitintervall t ist gegeben durch L~ =
N~ S t. Dies bedeutet, da die Komponenten von L~ bezuglich der Richtungen ~eI
und ~eB verschwinden, m.a.W.: Die Komponenten LI und LB des Drehimpul-
3
Da beim schweren Kreisel der Koordinatenursprung nicht mit dem Schwerpunkt zu-
sammenfallt, so sind auch die Haupttragheitsmomente nach dem Steinerschen Satz
(S. 185) umzurechnen: Sind = und die Haupttragheitsmomente des sym-
1 2 3
metrischen Kreisels bezogen auf den Schwerpunkt , so gilt fur die entsprechenden
Momente ^ i; i = 1; 2; 3; bezogen auf den Ursprung:
^ = ^ = + m l ; ^ = :
1 2 1
2
3 3
Die Lagrange-Funktion
^
L(; #; ; ;_ #;_ _ ) = 2 (#_ + _ sin #) + 2 ( _ + _ cos #) ? m g l cos #
1 2 2 2 3 2
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 195
hangt nicht von den Winkeln und ab. Diese sind also zyklische Variable. Die
zugehorigen erhaltenen kanonischen Impulse sind
@ 1 3 3
Man kann diese Beziehungen mit Hilfe der Formeln von S. 182 auch direkt nach-
rechnen:
X @T! @!iB ~ @~! ~ I I
3
p = @! = L _ = L ~e = L :
i @ _
B @ 3 3
i =1
2 2
Setzt man die aus den Ausdrucken fur p und p folgenden Beziehungen
_ = p ^? p cos # ;
sin # 1
2
_ = p ? p ? p cos # cos #
^ sin #
3 1
2
eff eff
2 2 2 ^ sin # 3 1
2
Wir bekommen damit ein eektives 1-dimensionales Problem fur die Variable #.
Setzen wir u = cos #, so folgt aus dem Energiesatz die Gleichung
" #
2 2 p 2
u_ = S~(u) ^ (E ? 2 ? m g l u)(1 ? u ) ? (p ? p u) : 2
2
1 3 2 ^ 1
196
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
Die Diskussion dieser Gleichung verlauft ganz analog wie beim Kugelpendel ( s.S.
126/127 ) : Die Funktion S~(u) ist ein Polynom 3. Grades, das drei reelle Nullstellen
hat, von denen zwei im Intervall [?1 u +1] liegen. Sie gehoren zu den bei-
den Winkeln # und # , bei denen die Figurenachse die Richtung ihrer #-Bewegung
1 2
relativ zur ~eI -Achse umkehrt. Wie beim spharischen Pendel erhalten wir die Zeit-
3
abhangigkeit von u = cos # im wesentlichen als Quadrat des elliptischen Sinus durch
Umkehrung des elliptischen Integrales 1. Gattung
Z u du
t= q :
S~(u)
Die u-Abhangigkeit von und ergibt sich - analog wie beim Winkel des Kugel-
pendels - aus der Integration der Beziehungen
d = d dt = p ? p qu ;
du dt du ^ (1 ? u ) S~(u) 2
" #
d = d dt = p ? (p ? p u) u qS~(u) ;
1
du dt du 3 ^ (1 ? u ) 1
2
3 2 sin # 1
2
Veff (#)
6
-
#
O # 1 # 0 # 2
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 197
^ m g l (1 ? u ) = p p (u ? p )(u ? p );
2 2
1 0
p p 0 0
" #=
1?u =+ ^ 2 pp p
(u ? )(u ? ) :p 1 2
mgl
0
1 p p 0 0
Die rechte Seite der letzten Gleichung hat, als Funktion von u betrachtet, genau 0
eine Nullstelle im oenen Intervall (?1; 1) und eine auerhalb. Diese Funktion der
Variablen u auf der rechten Seite der Gleichung schneidet die nach unten oene
0
Parabel 1 ? u auf der linken Seite der Gleichung im genannten Intervall daher genau
2
0
einmal. Das zugehorige umin gibt dann die Lage # des Minimums vom eektiven
0
Potential.
Falls bei vorgegebenen Werten von p; p und E die beiden Umkehrwinkel #i nicht
zusammenfallen, so "pendelt" die Figurenachse des Kreisels zwischen ihnen hin und
her. Diese Bewegung bezeichnet man als Nutation. Sie ist begleitet von einer
Prazession der Figurenachse, die durch den Winkel beschrieben wird, fur den
_ (#) = p ^? p cos #
sin # 1
2
1 2 3
198
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
In diesem Grenzfall spricht man von regularer Prazession. Aus der Gleichung
0 (# ) = 0 folgt die Beziehung
Veff 0
2 !=3 q
p ? p cos # = p 2sincos## 41 1 ? p cos # 1 2
5 ; p = +2 m g l ^ :
2 2
0 0 0
0
0 p 2 0 1
p auf!) Aus ihr folgt, da es eine reelle Losung _ nur gibt, falls
0
p 4 m g l ^ cos # = p cos # :
2
1 0
2
0 0
Fur cos # > 0 mu die Drehimpulskomponente p also einen Mindestwert haben,
0
damit es uberhaupt Prazession geben kann.
Falls p p ( sogen. "schneller Kreisel", bei dem die kinetische Energie wesentlich
0
groer als die potentielle ist ), so haben wir die beiden Losungen
8
>
> sin # 2
< p cos # ;
0
>
0 2 2
: 4p 0 0
Die erste gehort zum + Zeichen, bei dem man die runde Klammer durch den Wert
1 approximiert, und die zweite zum ? Zeichen, bei dem man die Wurzel aus der
runden Klammer zu entwickeln hat. Fur die erste Losung gilt p p = cos # und 0
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 199
^ 1
Damit diese Frequenz reell , d.h. die Nutationsbewegung stabil ist, mu oenbar fur
cos # > 0 die Ungleichung
0
p p > p ( 1 ? 3 sin # =4 )
2
0
2
0
Fur den schnellen Kreisel, d.h. fur p p , bekommen wir durch Einsetzen der
2 2
0
obigen Resultate fur p, da
p 2
p 2
!~ = ^
2
bei schneller Prazession, !~ = ^ bei langsamer Prazession.
2
cos #
2
1
2
0 2
1
200
KAPITEL 15. DER STARRE KORPER
_
_ (t) = dd#(#) #(t) = ^ 1 (p ? 2 ^ _ cos # ) #(t):
0
j# 0 sin # 1 0
1 0 0
Wir haben bisher den Ein
u der Reibung auf die Kreiselbewegungen vernachlas-
sigt. Selbst wenn die obigen Stabilitatskriterien durch entsprechende Wahl der
Anfangsbedingungen erfullt sind, gerat der sich selbst uberlassene Kreisel aufgrund
der Reibungsverluste nach gewisser Zeit in Wertebereiche der Winkel #; und der
zugehorigen Drehgeschwindigkeiten, fur die seine Bewegung instabil wird!
Veff (#) = 2 + ^ 11 ?
p p 2
cos # + m g l cos #:
2
2 + cos #3 1
Es gilt Veff (0) = p =2 + m g l und Veff (#) divergiert nur fur # = . Aus der
2
3
Minimumbedingung Veff 0 (# ) = 0 folgt die Gleichung
0
4p 2
p = (1 + cos # ) :
2
2 0
0
Veff (#) 6
E
p > 4 ^ m g l
2
1
p < 4 ^ m g l
2
1
-
#
O # 0 # 2
15.6. DER SCHWERE SYMMETRISCHE KREISEL 201
Veff eff ; 0
4 ^ 1
d.h. das Minimum von Veff (#) liegt bei # = 0 . Oenbar ist auch # = 0. Hat 1
man die Anfangsbedingungen #(0) = 0; #_ (0) = 0, so dreht sich der Kreisel
stabil um die ~eI -Achse ("schlafender Kreisel").
3
2. Fur 0 < p < p gibt es fur cos # eine Losung mit j cos # j < 1 und Veff (#)
2 2
0 0 0
hat ein Minimum fur # > 0. Da es sich um ein Minimum handelt, sieht man
0
am Wert der 2. Ableitung von Veff (#) an der Stelle # : 0
V 00 p (1 ? cos # ) :
2
eff (# ) =
0 0
0
2 ^
1