B-82694GE 01 DeviceNet Interface

FANUC Robotics
FANUC Roboter-Serie
R-30iA-STEUERUNG
DeviceNet
BEDIENUNGSHANDBUCH
B-82694GE/01
©FANUC, 2007
FANUC Robotics
FANUC Roboter-Serie
R-30iA-STEUERUNG
DeviceNet
BEDIENUNGSHANDBUCH
B-82694GE/01
Diese Publikation enthält gesetzlich geschützte Informationen von FANUC Robotics Europe S.A., die
ausschließlich zur Verwendung durch Kunden bestimmt sind. Jegliche andere Nutzung ohne die
ausdrückliche schriftliche Genehmigung durch FANUC Robotics Europe S.A. ist untersagt.
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-3-
Die in diesem Handbuch enthaltenen Beschreibungen und Spezifikationen besaßen zum Zeitpunkt der
Druckfreigabe Gültigkeit. FANUC Robotics Europe S.A, weiterhin benannt als FANUC Robotics,
behält sich das Recht vor, jederzeit Modelle einzustellen oder die technischen Daten oder das Design
ohne besondere Bekanntgabe und ohne weitergehende Verpflichtungen zu ändern.
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Genehmigung von FANUC Robotics reproduziert, kopiert, in eine andere Sprache übersetzt oder in
Teilen oder als Ganzes auf irgendeine Art übertragen werden.
Verwendete Konventionen in diesem Handbuch

Dieses Handbuch enthält wesentliche Informationen zur Sicherheit von Personal, Ausrüstung,
Software und Daten.
Diese Informationen werden jeweils mit besonderen Überschriften und Kästchen im Text angezeigt.
WARNUNG
Informationen, die unter WARNUNG auftauchen, betreffen die Sicherheit von Personen.
Sie befinden sich in einem Kästchen, um sie von anderem Text abzusetzen
VORSICHT
Informationen, die unter VORSICHT auftauchen, betreffen die Sicherheit von Ausrüstung,
Software und Daten. Sie befinden sich in einem Kästchen, um sie von anderem Text abzusetzen.
ANMERKUNG
Informationen, die unter ANMERKUNG auftauchen, betreffen verwandte Informationen oder
nützliche Hinweise.
Vor dem Einsatz des Roboters muss das "FANUC Roboter Sicherheitshandbuch (B-80687GE)"
sorgfältig gelesen werden.
Dieses Handbuch kann bei den Steuerungen R-30iA oder R-J3iC verwendet werden. Wenn Sie eine
R-J3iC-Steuerung verwenden, ersetzen Sie in diesem Handbuch "R-30iA" durch "R-J3iC".
- Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form reproduziert werden.

- Alle Spezifikationen und Bauformen können ohne vorherige Bekanntgabe geändert werden.
Die Produkte in diesem Handbuch unterliegen der Kontrolle durch das japanische "Devisen- und
Außenhandelsgesetz". Für den Export aus Japan wird unter Umständen eine Exportlizenz der
japanischen Regierung benötigt. Auch der Weiterexport in ein Drittland kann einer Lizenz der
Regierung des Exportlandes bedürfen. Außerdem kann das Produkt den Bestimmungen zum
Weiterexport der US-Regierung unterliegen. Bei Fragen zum Export oder Weiterexport dieser
Produkte, wenden Sie sich vertrauensvoll an FANUC.
In diesem Handbuch haben wir versucht, alle Anwendungen so genau wie möglich zu beschreiben.
Wir können jedoch nicht alle untersagten oder unmöglichen Anwendungen beschreiben, da es sehr
viele davon gibt. Aus diesem Grund können Sie alle Anwendungen, die nicht explizit als möglich
in diesem Handbuch beschrieben sind, als "unmöglich" betrachten.
-4-
B-82694GE/01 INHALTSVERZEICHNIS
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN ..................................................................9
1.1 SICHERHEIT DES BEDIENPERSONALS ..............................................................10
1.1.1 Sicherheit des Bedieners .................................................................................................. 13
1.1.2 Sicherheit des Programmiergerät-Bedieners ................................................................... 15
1.1.3 Sicherheit bei der Wartung .............................................................................................. 17
1.2 SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER PERIPHERIEGERÄTE ................18
1.2.1 Sicherheitsvorkehrungen bei der Programmierung ......................................................... 18
1.2.2 Sicherheitsvorkehrungen für den Mechanismus ............................................................. 18
1.3 SICHERHEIT DES ROBOTERMECHANISMUS ...................................................19
1.3.1 Sicherheitsvorkehrungen beim Betrieb ........................................................................... 19
1.3.3 Sicherheitsvorkehrungen für den Mechanismus ............................................................. 19
1.4 SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS .....................................................................19
1.5 SICHERHEIT BEI DER WARTUNG .......................................................................20
1.6 WARNSCHILDER ....................................................................................................21
VORWORT ...........................................................................................................23
1 SYSTEM-ÜBERSICHT ....................................................................................25
1.1 ÜBERSICHT ..............................................................................................................25
1.2 BESCHREIBUNG DER HARDWARE ....................................................................26
1.3 BESCHREIBUNG DER SOFTWARE ......................................................................30
1.3.1 Übersicht .......................................................................................................................... 30
1.3.2 Kommunikation ............................................................................................................... 30
2 HARDWARE UND INSTALLATION ............................................................31

2.1 HARDWARE-ANFORDERUNGEN ........................................................................31
2.2 DEVICENET-NETZWERKANFORDERUNGEN ...................................................31
2.3 INSTALLATION UND KONFIGURATION DEVICENET-SCHNITTSTELLE ...32
2.3.1 Übersicht .......................................................................................................................... 32
2.3.2 Einbauen der DeviceNet-Schnittstellenkarte in die R-30iA-Steuerung .......................... 32
3 EINRICHTUNG UND KONFIGURATION DER DEVICENET-KARTE .....35

3.1 KONFIGURIEREN UND ANSCHLIESSEN DER
DEVICENET-SCHNITTSTELLEN-DÁUGHTERBOARDS ..................................35
3.2 LÖSCHEN UND ZURÜCKSETZEN EINES DEVICENET-
DAUGHTERBOARDS .............................................................................................41
3.3 EIN-/AUSSCHALTEN DES KARTENNEUSTARTS .............................................42
3.4 ÄNDERN DES EINGANGS-WIEDERAUFNAHMESTATUS ...............................43
3.5 KOMPONENTEN...................................................................................................... 44
3.6 SPEICHERN UND WIEDERHERSTELLEN DER
DEVICENET- KONFIGURATION .........................................................................44
-5-
INHALTSVERZEICHNIS B-82694GE/01
4 KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE

ALS SLAVE ..................................................................................................... 45
4.1 ÜBERSICHT ZUM KONFIGURIEREN DER DEVICENET-
SCHNITTSTELLE FÜR DEN SLAVE-BETRIEB ................................................. 45
4.2 PROZEDUR ZUM KONFIGURIEREN DER DEVICENET-
SCHNITTSTELLE FÜR DEN SLAVE-BETRIEB ................................................. 47

ALS MASTER ................................................................................................. 49
5.1 ÜBERSICHT ............................................................................................................. 49
5.2 ERSTELLEN EINER GERÄTE-LISTE FÜR JEDES
DEVICENET- DAUGHTERBOARD, DAS ALS MASTER
KONFIGURIERT WERDEN SOLL ........................................................................ 49
5.2.1 Übersicht ..........................................................................................................................49
5.2.2 Online-Methode zum Erstellen der Geräte-Liste und
benutzerdefinierter Gerätedefinitionen ...........................................................................50
5.2.3 Offline-Methode zum Erstellen von Geräte-Listen und
benutzerdefinierten Gerätedefinitionen ..........................................................................55
5.2.4 Identifizieren von Geräten im Netzwerk mit BROWSE .................................................62
5.3 VERWENDUNG VON MEHRFACHMODUL-DEVICENET-GERÄTEN ............ 64
5.4 LÖSCHEN EINES GERÄTS AUS EINER
DAUGHTERBOARD-GERÄTELISTE ................................................................... 66
5.5 ÄNDERN DES GERÄTETYPS EINES KONFIGURIERTEN GERÄTS ............... 68
5.6 EIN-/AUSSCHALTEN AUTOMATISCHER
WIEDERANSCHLUSS/QUICK CONNECT ON OR OFF .................................... 70
5.7 ÄNDERN ODER LÖSCHEN EINES MODULS IN EINEM
MEHRFACHMODUL-GERÄT ............................................................................... 73
5.8 HINZUFÜGEN EINES BENUTZERDEFINIERTEN GERÄTS ............................. 76
5.9 LÖSCHEN EINER BENUTZERDEFINIERTEN GERÄTEDEFINITION ............. 78
5.10 EXPLICIT MESSAGING ........................................................................................ 80
6 DEVICENET-E/A UND ZUWEISUNGEN .................................................... 91

6.1 DEVICENET-E/A-ZUWEISUNG ............................................................................ 91
6.2 E/A-ÜBERWACHUNG ............................................................................................ 93
7 DIAGNOSE UND FEHLERBEHEBUNG ...................................................... 95

7.1 DIAGNOSE ............................................................................................................... 95
7.2 FEHLERBEHEBUNG ............................................................................................... 96
-6-
B-82694GE/01 INHALTSVERZEICHNIS
ANHANG
A DETAILS DEVICENET-HARDWARE .......................................................101
A.1 ÜBERSICHT DEVICENET-SCHNITTSTELLE ...................................................101
A.2 SST-DN3-104 HARDWARE-INFORMATIONEN ...............................................102
A.3 SST-DN3-104-2 HARDWARE-INFORMATIONEN ............................................104
A.4 DEVICENET SLAVE MINI S-BUS-KARTE HARDWARE-
INFORMATIONEN ...............................................................................................106
B ANSPRECHZEIT ...........................................................................................109
C DEVICENET EDS-INFORMATIONEN .......................................................111

C.1 INFORMATIONEN ZUM ELEKTRONISCHEN DATENBLATT ......................111
C.1.1 SST-Daughterboard EDS-Dateien ................................................................................ 111
C.1.2 DeviceNet Slave EDS-Datei ......................................................................................... 114
D ÜBERTRAGEN VON BENUTZERDEFINIERTEN

GERÄTEDEFINITIONEN ............................................................................115
E KAREL-PROGRAMME FÜR DEVICENET ................................................117

E.1 ÜBERSICHT ............................................................................................................117
E.2 BESCHREIBUNGEN UND PARAMETER DER
KAREL-PROGRAMME ........................................................................................118
E.3 VERWENDEN VON KAREL-PROGRAMMEN IN
TP-PROGRAMMEN ..............................................................................................121
E.4 BEISPIELE FÜR DEVICENET-MAKROS ............................................................122
-7-
INHALTSVERZEICHNIS B-82694GE/01
-8-
B-82694GE/01 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
Um die Sicherheit des Bedieners und des Systems zu gewährleisten, sind alle
Sicherheitsvorkehrungen beim Betrieb des Roboters und seiner in der Arbeitszelle installierten
Peripheriegeräte zu befolgen.
-9-
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-82694GE/01
1.1 SICHERHEIT DES BEDIENPERSONALS

Die Sicherheit des Bedienpersonals hat immer Vorrang.
Da es sehr gefährlich ist, den Verfahrbereich des Roboters während des Automatikbetriebs zu
betreten, müssen angemessene Sicherheitsmaßnahmen getroffen werden.
Im folgenden werden die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen aufgeführt.

Um die Sicherheit des Bedienpersonals zu gewährleisten, ist äußerste Sorgfalt notwendig.
1. Lassen Sie das Bedienpersonal des Robotersystems an den FANUC-Trainingskursen teilnehmen.
FANUC bietet verschiedene Trainingskurse an.

Nähere Informationen erhalten Sie von unseren Vertriebsbüros.
2. Selbst wenn der Roboter unbewegt ist, kann es sein, dass er sich noch in Bewegungsbereitschaft
befindet und auf ein Signal wartet. In diesem Zustand wird der Roboter als noch in Bewegung
angesehen. Um die Sicherheit des Bedienpersonals zu gewährleisten, statten Sie das System mit
einem Alarm aus, um optisch oder akustisch anzuzeigen, dass sich der Roboter in Bewegung
befindet.
3. Installieren Sie einen Sicherheitszaun mit einem Tor, so dass kein Bediener den Arbeitsbereich
betreten kann, ohne das Tor zu passieren. Statten Sie das Tor mit einem Sicherheitsmechanismus
aus, der den Roboter stoppt, wenn das Tor geöffnet wird.
Die Steuerung ist darauf ausgelegt, das Signal dieses Sicherheitsmechanismus zu empfangen.
Wenn das Tor geöffnet wird und die Steuerung das Signal empfängt, stoppt sie den Roboter.
Siehe Abb. 1.1 für den Anschluss.
4. Sorgen Sie für eine angemessene Erdung der Peripheriegeräte (Klasse 1, Klasse 2 oder Klasse 3).
5. Versuchen Sie, die Peripheriegeräte außerhalb des Verfahrbereichs zu installieren.
6. Zeichnen Sie einen Umriss auf den Boden, der deutlich den Verfahrbereich des Roboters
einschließlich seiner Werkzeuge (wie z. B. einer Hand) anzeigt.
7. Installieren Sie eine Trittmatte oder eine Lichtschranke am Boden, die Sie mit einem optischen oder
akustischen Alarm koppeln, um den Roboter anzuhalten, wenn ein Bediener den Verfahrbereich
betritt.
8. Falls nötig, installieren Sie ein Sicherheitsschloss, so dass niemand außer dem verantwortlichen
Arbeiter die Stromversorgung des Roboters einschalten kann.
Der Leistungsschalter (Stromkreisunterbrecher) in der Steuerung ist so konstruiert, dass niemand

den Strom wieder einschalten kann, wenn er mit einem Vorhängeschloss gesichert ist.
-10-
9. Während Sie jedes Peripheriegerät einzeln einstellen, sorgen Sie bitte dafür, dass die
Roboterspannung ausgeschaltet ist.
1 Begrenzungsschalter reagiert bei Öffnen des Tors. 3 Anmerkung)

Die Anschlussklemmen FENCE1 und FENCE2 befinden
sich auf der Platine im Bedienpult.
2 Schalttafel
Abb. 1.1 (a) Sicherheitszaun und Sicherheitstor (Für R-J3iB-Steuerung)
-11-
1 Begrenzungsschalter reagiert bei Öffnen des Tors. 3 Anmerkung)

Die Anschlüsse EAS1, 11 und EAS2, 21 befinden sich auf
der Platine im Bedienpult.
Siehe WARTUNGSHANDBUCH der R-30iA-
STEUERUNG.
2 Sicherheitszaun 4 Schalttafel
Abb. 1.1 (b) Sicherheitszaun und Sicherheitstor (Für R-30iA-Steuerung)
-12-
1.1.1 Sicherheit des Bedieners

Der Bediener ist eine Person, die das Robotersystem bedient.
In diesem Sinne ist auch ein Arbeiter, der das Programmiergerät bedient, ein Bediener.
Der folgende Abschnitt gilt jedoch nicht für Bediener des Programmiergeräts.
1. Wenn es nicht erforderlich ist, dass sich der Roboter im Betrieb befindet, schalten Sie die Spannung
aus oder drücken Sie den NOT-AUS-Schalter, bevor Sie mit der notwendigen Arbeit fortfahren.
2. Bedienen Sie das Robotersystem von einer Stelle außerhalb des Verfahrbereichs aus.
3. Installieren Sie einen Sicherheitszaun mit Sicherheitstor, um zu verhindern, dass ein anderer
Arbeiter als der Bediener unerwartet den Verfahrbereich betritt, und um den Arbeiter davon
abzuhalten, in den gefährlichen Bereich einzutreten.
4. Installieren Sie einen NOT-AUS-Schalter in Reichweite des Bedieners.
Die Robotersteuerung ist darauf ausgelegt, mit einem externen NOT-AUS-Schalter verbunden zu
werden. Mit dieser Verbindung stoppt der Roboterbetrieb, wenn der externe NOT-AUS-Schalter
gedrückt wird. Siehe untenstehendes Diagramm für den Anschluss.
1 Externer NOT-AUS-Schalter 3 Anmerkung)

Anschluss zwischen EMGIN1 und EMGIN2.
Die Anschlussklemmen EMGIN1 und EMGIN2 befinden
sich auf der Schalttafel.
2 Schalttafel
Abb. 1.1.1 (a) Anschlussdiagramm für externen NOT-AUS-Schalter (Für R-J3iB-Steuerung)
-13-
1 Externer NOT-AUS-Schalter 3 Anmerkung)

Anschluss zwischen EES1 und EES11, und zwischen
EES2 und EES21. Die Anschlussklemmen EES1, EES11,
EES2 und EES21 befinden sich auf der Schalttafel. Siehe
WARTUNGSHANDBUCH der R-30iA-STEUERUNG.
2 Schalttafel
Abb. 1.1.1 (b) Anschlussdiagramm für externen NOT-AUS-Schalter (Für R-30iA-Steuerung)
-14-
1.1.2 Sicherheit des Programmiergerät-Bedieners

Beim Teachen des Roboters muss der Bediener den Verfahrbereich des Roboters betreten.
Es ist in besonderem Maße notwendig, für die Sicherheit des Programmiergerät-Bedieners zu sorgen.
1. Wenn der Verfahrbereich des Roboters nicht unbedingt betreten werden muss, führen Sie alle
Aufgaben außerhalb dieses Bereichs aus.
2. Überprüfen Sie vor dem Teachen des Roboters, ob sich der Roboter und seine Peripheriegeräte alle
im normalen Betriebszustand befinden.
3. Wenn Sie den Verfahrbereich des Roboters betreten und den Roboter teachen, überprüfen Sie Lage
und Zustand der Sicherheitseinrichtungen (wie z. B. NOT-AUS Schalter und Totmannschalter am
Programmiergerät).
Das von FANUC mitgelieferte Programmiergerät ist mit einem Aktivierungsschalter und einem
Totmannschalter zusätzlich zum NOT-AUS Schalter ausgestattet.
Die Funktionen der einzelnen Schalter sind wie folgt.
NOT-AUS Schalter:
Durch Drücken dieses Schalters hält der Roboter in einem Notfall an, unabhängig vom Status des
Programmiergerät-Aktivierungsschalters.
Totmannschalter:
Die Funktion hängt vom Status des Programmiergerät-Aktivierungsschalters ab.
Wenn der Aktivierungsschalter aktiviert ist:

Loslassen des Totmannschalters hält den Roboter in einem Notfall an.
Wenn der Aktivierungsschalter deaktiviert ist:

Der Totmannschalter ist ohne Wirkung.
ANMERKUNG
Der Totmannschalter wird mitgeliefert, so dass der Roboterbetrieb einfach durch Loslassen des
Schalters in einem Notfall angehalten werden kann.
4. Der Programmiergerät-Bediener sollte sehr genau darauf achten, dass keine weiteren Arbeiter den
Verfahrbereich des Roboters betreten.
ANMERKUNG
Zusätzlich zu den oben beschriebenen Funktionen haben der Aktivierungsschalter des
Programmiergeräts und der Totmannschalter noch folgende Funktion. Wird der Totmannschalter
gedrückt, während der Aktivierungsschalter für das Programmiergerät eingeschaltet ist, so wird der
Not-Aus-Faktor (normalerweise das Sicherheitstor), der an der Steuerung angeschlossen ist,
ungültig. In diesem Fall ist es für einen Bediener möglich, während des Teachens den Zaun zu
betreten, ohne den NOT-AUS Schalter zu drücken. In anderen Worten: Das System versteht, dass
die Kombination aus Drücken des Aktivierungsschalters und Drücken des Totmannschalters den
Beginn des Teachens einleitet.
Der Bediener des Programmiergeräts sollte sich bewusst sein, dass das Sicherheitstor unter diesen
Bedingungen nicht wirksam ist und die volle Verantwortung dafür tragen, dass niemand den Zaun
während des Teachens passiert.
-15-
5. Beim Betreten des Roboter-Verfahrbereichs sollte der Programmiergerät-Bediener immer den

Aktivierungsschalter des Programmiergeräts einschalten. Sorgen Sie insbesondere dann, wenn der
Aktivierungsschalter des Programmiergeräts eingeschaltet ist, dafür, dass von keiner anderen
Bedientafel als dem Programmiergerät ein Startsignal an den Roboter geschickt wird.
Sowohl vom Programmiergerät als auch von der Bedientafel und der Schnittstelle zu den
Peripheriegeräten werden Roboter-Startsignale gesendet. Allerdings ändert sich die Wirksamkeit
der einzelnen Signale in Abhängigkeit vom Ein/Aus-Schalter am Programmiergerät, dem
Betriebsartenschalter an der Bedientafel und dem Fernsteuermodus der Software.
Ein/Aus-Schalter
Bedientafel Software-
ON/OFF des Programmier- Peripherie-
Betriebsarten- Fernsteuer Bedientafel
Programmier- gerät geräte
schalter modus
geräts
T1/T2 Ein Unabhängig Starten Nicht erlaubt Nicht erlaubt
AUTO (Außer RIA) erlaubt
AUTO Aus Remote AUS Nicht erlaubt Starten Nicht erlaubt
erlaubt
AUTO Aus Remote EIN Nicht erlaubt Nicht erlaubt Starten
erlaubt
ANMERKUNG
Wenn das System mit dem Programmiergerät der RIA-Spezifikation gestartet wird, sollte der
Betriebsartenschalter auf T1/T2 stehen
6. Vergewissern Sie sich vor dem Starten des Systems über die Bedientafel, dass sich niemand im
Arbeitsbereich des Roboters befindet und dass dort normale Bedingungen herrschen.
7. Wenn ein Programm beendet ist, führen Sie einen Test gemäß folgender Prozedur durch.
a. Lassen Sie das Programm für mindestens einen Betriebszyklus im Einzelschrittmodus bei
niedriger Geschwindigkeit laufen.
b. Lassen Sie das Programm für mindestens einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei
niedriger Geschwindigkeit laufen.
c. Lassen Sie das Programm für einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei mittlerer
Geschwindigkeit laufen und überprüfen Sie, ob keine Störungen aufgrund einer
Verzögerung des Zeitablaufs auftreten.
d. Lassen Sie das Programm für einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei normaler
Betriebsgeschwindigkeit laufen und überprüfen sie, ob das System automatisch und ohne
Schwierigkeiten arbeitet
e. Nachdem Sie das Programm vollständig durch das oben genannte Testverfahren getestet
haben, führen Sie es im Automatikbetrieb aus.
8. Wenn das System im Automatikbetrieb betrieben wird, sollte der Bediener des Programmiergeräts
den Verfahrbereich des Roboters verlassen.
-16-
1.1.3 Sicherheit bei der Wartung

Um die Sicherheit des Wartungspersonals zu gewährleisten, beachten Sie bitte ganz genau die
folgenden Hinweise.
1. Schalten Sie die Steuerspannung bei Wartungsarbeiten immer aus, außer wenn ausdrücklich
benötigt. Sichern Sie, wenn nötig, den Ein/Aus-Schalter, so dass keine andere Person den Strom
einschalten kann.
2. Wenn Sie die Verbindungen des pneumatischen Systems trennen, muss der Versorgungsdruck
gesenkt werden.
3. Überprüfen Sie bitte vor dem Teachen des Roboters, ob sich der Roboter und seine Peripheriegeräte
alle im normalen Betriebszustand befinden.
4. Falls es für Wartungsarbeiten nötig ist, den Roboter-Arbeitsbereich bei eingeschalteter Spannung
zu betreten, sollte der Arbeiter anzeigen, dass die Maschine gewartet wird, um sicher zu gehen, dass
niemand den Roboter unerwartet startet.
5. Betreiben Sie den Roboter nicht im Automatikbetrieb, wenn sich jemand im Verfahrbereich
befindet.
6. Wenn der Roboter vor einer Wand oder einem Gerät gewartet werden muss oder wenn mehrere
Arbeiter in der Nähe arbeiten, stellen Sie sicher, dass der Fluchtweg nicht versperrt ist.
7. Wenn ein Werkzeug am Roboter angebracht ist, oder wenn außer dem Roboter ein anderes sich
bewegendes Gerät, wie z.B. ein Förderband, installiert ist, achten Sie auf seine Bewegung.
8. Lassen Sie bei Bedarf einen Arbeiter, der mit dem Robotersystem vertraut ist, neben der
Bedientafel stehen und die durchgeführten Arbeiten überwachen. Für den Fall, dass irgendwelche
Gefahrensituationen entstehen, sollte der Arbeiter jederzeit bereit sein, den NOT-AUS Schalter zu
drücken.
9. Achten Sie beim Austauschen oder Installieren von Komponenten darauf, dass keine Fremdstoffe
in das System gelangen.
10.Schalten Sie beim Umgang mit den einzelnen Einheiten oder Platinen in der Steuerung während
der Wartung die Steuerspannung und den Leistungsschalter aus, um elektrischen Schlägen
vorzubeugen.
11.Verwenden Sie beim Austausch von Teilen nur die von FANUC angegebenen Bauteile.
Dies gilt vor allem für Sicherungen oder andere Teile ohne angegebene Nennwerte.
Sie könnten ein Feuer oder Schäden an den Komponenten der Steuerung verursachen.
-17-
1.2 SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER

PERIPHERIEGERÄTE
1.2.1 Sicherheitsvorkehrungen bei der Programmierung

1. Verwenden Sie einen Begrenzungsschalter oder einen Sensor, um gefährliche Bedingungen zu
erkennen und, wenn nötig, erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald
das Sensor-Signal erfasst wird.
2. Erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald ein abnormaler Zustand in
einem anderen Roboter oder den Peripheriegeräten auftritt, auch wenn der Roboter selbst normal
arbeitet.
3. Bei einem System, in dem sich der Roboter und seine Peripheriegeräte asynchron bewegen, müssen
Sie bei der Programmierung besonders darauf achten, dass sie nicht kollidieren können.
4. Sorgen Sie für eine passende Schnittstelle zwischen dem Roboter und seinen Peripheriegeräten, so
dass der Roboter den Zustand aller Geräte im System erfassen kann und in Abhängigkeit von den
jeweiligen Zuständen gestoppt werden kann.
1.2.2 Sicherheitsvorkehrungen für den Mechanismus

1. Halten Sie die Komponenten des Robotersystems sauber und betreiben Sie den Roboter in einer
fett-, wasser-, und staubfreien Umgebung.
2. Setzen Sie einen Begrenzungsschalter oder einen mechanischen Anschlag ein, um die Bewegung
des Roboters zu begrenzen, so dass er nicht mit seinen Peripheriegeräten oder Werkzeugen in
Kontakt kommen kann.
-18-
1.3 SICHERHEIT DES ROBOTERMECHANISMUS
1.3.1 Sicherheitsvorkehrungen beim Betrieb

1. Wenn der Roboter im Tippbetrieb betrieben wird, stellen Sie die Geschwindigkeit so ein, dass der
Bediener den Roboter bei Gefahr sofort anhalten kann.
2. Vergewissern Sie sich vor Betätigen der Jog-Taste, dass Sie im Voraus wissen, welche Bewegung
der Roboter im Tippbetrieb ausführen wird.

1. Wenn sich die Verfahrbereiche der Roboter überschneiden, sorgen Sie dafür, dass sich die
Bewegungen der Roboter nicht stören.
2. Stellen Sie sicher, dass Sie in einem Bewegungsprogramm für den Roboter den voreingestellten
Werkstückursprung festlegen und die Bewegung so programmieren, dass sie am Ursprung beginnt
und endet. Ermöglichen Sie es dem Bediener, einfach mit einem kurzen Blick festzustellen, ob die
Bewegung abgeschlossen ist.
1.3.3 Sicherheitsvorkehrungen für den Mechanismus

1. Halten Sie den Verfahrbereich des Robotersystems sauber und betreiben Sie den Roboter in einer
fett-, wasser-, und staubfreien Umgebung.
1.4 SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS

1. Um die pneumatischen, hydraulischen und elektrischen Stellglieder zu steuern beachten Sie genau
die notwendige Zeitverzögerung von der Ausgabe eines Steuerbefehls bis zur tatsächlichen
Bewegung und sorgen Sie für eine sichere Steuerung.
2. Statten Sie den Endeffektor mit einem Begrenzungsschalter aus und kontrollieren Sie das
Robotersystem, indem Sie den Zustand des Endeffektors überwachen.
-19-
1.5 SICHERHEIT BEI DER WARTUNG

1. Betreten Sie niemals den Verfahrbereich des Roboters, während er sich im Betrieb befindet.
Schalten Sie die Spannung aus, bevor Sie den Roboter-Arbeitsbereich zur Inspektion und Wartung
betreten.
2. Wenn es notwendig ist, den Arbeitsbereich bei eingeschalteter Spannung zu betreten, drücken Sie
zuerst den NOT-AUS Schalter am Bedienfeld.
3. Achten Sie beim Austauschen oder Installieren von Komponenten darauf, dass keine Fremdstoffe
in das System gelangen. Vor dem Austauschen von Teilen im pneumatischen System muss der
Druck in den Leitungen auf Null reduziert werden. Dazu drehen Sie die Druckregelung am
Druckluftminderer.
4. Schalten Sie beim Umgang mit den einzelnen Einheiten oder Platinen in der Steuerung während
der Wartung die Steuerspannung und den Leistungsschalter aus, um elektrischen Schlägen
vorzubeugen.
5. Verwenden Sie beim Austausch von Teilen nur die von FANUC angegebenen Bauteile.
Dies gilt vor allem für Sicherungen oder andere Teile ohne angegebene Nennwerte.
Sie könnten ein Feuer oder Schäden an den Komponenten der Steuerung verursachen.
6. Stellen Sie vor dem Neustart des Roboters sicher, dass sich niemand in seinem Arbeitsbereich
befindet, und dass sich der Roboter und seine Peripheriegeräte in einem normalen Betriebszustand
befinden.
-20-
1.6 WARNSCHILDER
(1) Warnschild Abschmieren und Entfetten
Abb. 1.6 (a) Warnschild Abschmieren und Entfetten
Beschreibung
Beachten Sie die auf diesem Schild angezeigten Anweisungen beim Abschmieren und Entfetten.
1. Sicherstellen, dass beim Abschmieren der Fettauslass offen bleibt.
2. Eine Handpumpe zum Abschmieren verwenden.
3. Nur das spezifizierte Fett verwenden.
-21-
(2) Warnschild Betreten verboten
Abb. 1.6 (b) Warnschild Betreten verboten
Beschreibung
Nicht auf den Roboter oder die Steuerung steigen oder klettern.
Dies kann sich negativ auf den Roboter oder die Steuerung auswirken.
Außerdem könnten Sie den Halt verlieren und sich verletzen.
(3) Warnschild Hohe Temperatur
Abb. 1.6 (c) Warnschild Hohe Temperatur
Beschreibung
Seien Sie vorsichtig bei einem Teil, an dem dieses Warnschild angebracht ist, weil dieses Teil Hitze
erzeugt. Wenn Sie solch ein Teil unbedingt berühren müssen, solange es heiß ist, verwenden Sie einen
Schutz, wie zum Beispiel hitzebeständige Handschuhe.
-22-
B-82694GE/01 VORWORT
VORWORT
Zweck dieses Handbuchs
Diese Anleitung beschreibt die Installation und Konfiguration der FANUC DeviceNet-Schnittstelle.
Dieses Handbuch setzt ein gewisses Vorwissen des Benutzers über allgemeine DeviceNet-
Konfigurationen voraus.
Zugehörige Handbücher
Der volle Umfang an Handbüchern für dieses Produkt beinhaltet Handbücher, die Sie verwenden
können, wenn Sie andere Aufgaben im System ausführen. Der Gebrauch dieses Handbuchs setzt die
Kenntnis der anderen Handbücher nicht voraus; sie beinhalten Informationen, die Sie in anderen
Bereichen von Roboter, Steuerung und Anwendungssystem verwenden können.
Anwendungsspezifische Handbücher Enthält Prozeduren und Beschreibungen zum Einstellen und

Bedienen spezifischer Anwendungspakete, wie SpotTool,
ArcTool, HandlingTool, usw.
Verwendung dieses Handbuchs

Dieser Tabelle können Sie entnehmen, wo im Handbuch sich spezielle Informationen befinden.
Sie möchten Beziehen Sie sich auf

Informationen über ein bestimmtes Inhaltsverzeichnis oder Index
Thema suchen
Eine Konstruktions- und Kapitel 1, Systemübersicht
Funktionsbeschreibung der DeviceNet-
Schnittstelle suchen
Die DeviceNet-Schnittstelle installieren Kapitel 2, Hardware und Installation
Informationen zum Einrichten und Kapitel 3, Einrichten und Konfigurieren der DeviceNet-Karte
Konfigurieren der DeviceNet-Karte
suchen
Informationen zur Software zum Kapitel 4, Konfigurieren der DeviceNet-Schnittstelle als Slave
Konfigurieren der DeviceNet- Kapitel 5, Konfigurieren der DeviceNet-Schnittstelle als Master
Schnittstelle als Slave oder Master
suchen
Die Systemdiagnose verwenden oder Kapitel 7, Diagnose und Fehlerbehebung
einen Fehler beheben
Teilenummern für die DeviceNet- Anhang A, Hardware-Details DeviceNet
Schnittstelle nachschlagen
Die Leistung der DeviceNet-Schnittstelle Anhang B, Ansprechzeit
nachprüfen
-23-
VORWORT B-82694GE/01
Verwendete Konventionen in diesem Handbuch

Dieses Handbuch enthält wesentliche Informationen zur Sicherheit von Personal, Ausrüstung,
Software und Daten. Diese Informationen werden jeweils mit besonderen Überschriften und Kästchen
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WARNUNG
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-24-
B-82694GE/01 1. SYSTEM-ÜBERSICHT
1 SYSTEM-ÜBERSICHT
1.1 ÜBERSICHT
Die FANUC DeviceNet-Schnittstelle ist eine auf einem CAN-BUS-Netzwerk (Controller Area
Network) basierende Schnittstelle, mit der ein vereinfachter Anschluss zwischen Aktoren/Sensoren
und einer E/A-Steuerung ermöglicht wird. Die DeviceNet-Schnittstelle besteht aus Hardware- und
Softwarekomponenten, mit denen eine R-30iA-Steuerung an ein oder mehrere DeviceNet-Netzwerke
angeschlossen werden kann.
Die Hardware-Komponente setzt sich aus Motherboard und, je nach Motherboard-Typ und
Netzwerkanforderungen, ein bis vier Daughterboards zusammen. Jede Platine verfügt über eine
Schnittstelle für das DeviceNet-Netzwerk. Die Software-Komponente ist die FANUC DeviceNet
Interface-Software, die als Option in der R-30iA-Steuerung installiert ist.
Die DeviceNet-Schnittstelle bietet folgende Vorteile:

• Eine bessere Prozesslösung durch vereinfachte E/A-Verdrahtung und weniger Hardware. Dadurch
vereinfacht sich die Entwicklung eines Kommunikationssystems und die Fehlersuche.
• Je nach Hardware-Konfiguration können bis zu vier verschiedene Netzwerke angeschlossen
werden. Möglichkeiten
• Sie können ein Netzwerk für die Kommunikation zwischen einem Host und mehreren
Steuerungen in einer Zelle und ein Netzwerk für alle lokalen Geräte einer einzelnen
Steuerung verwenden.
• Ein Netzwerk kann für Geräte, die weit entfernt von der Steuerung aufgestellt sind, und daher
eine geringere Baudrate benötigen, verwendet werden. Ein anderes Netzwerk kann für
Geräte, die in der Nähe der Steuerung aufgestellt sind und eine höhere Baudrate benutzen,
verwendet werden.
• So kann ein Open Network Protocol (Industrie-Standard) für die Kommunikation des Roboters mit
einem weiten Feld an industriellen Geräten (von einfachen Lichtschranken und
Näherungsschaltern bis zu speicherprogrammierbaren Steuerungen (SPS) verwendet werden.
Bei richtiger Installation kann die DeviceNet-Schnittstelle in Kombination verwendet werden mit:
• Prozess-E/A-Platinen
• E/A-Einheit Modell A
• E/A-Einheit Modell B
• Allen-Bradley Remote I/O
• Ethernet-Kommunikation
• Profibus DP
• ControlNet
Um Ihnen die Implementierung der DeviceNet-Schnittstelle in Ihrem System verständlich zu machen,

werden Aufbau und Funktion der DeviceNet-Schnittstelle in den folgenden Abschnitten beschrieben.
-25-
1. SYSTEM-ÜBERSICHT B-82694GE/01
1.2 BESCHREIBUNG DER HARDWARE

Die DeviceNet-Schnittstellenhardware besteht aus folgenden Komponenten:
• DeviceNet-Schnittstellen-Motherboard mit der Schnittstelle zwischen Rückwandplatine der
R-30iA-Steuerung und dem PC/104-Anschluss der Daughterboards.
Es gibt zwei Arten von Motherboards:
• Vollsteckplatz-Motherboard (siehe Abbildung 1.2 (a), das an einen Vollsteckplatz auf der
Rückwandplatine der R-30iA-Steuerung angeschlossen wird.
• Mini-Steckplatz-Motherboard (siehe Abbildung 1.2 (b)), das an den breiten Mini-Steckplatz
der R-30iA-Steuerung angeschlossen wird.
• Ein bis vier DeviceNet-Daughterboards, die an das Motherboard angeschlossen werden.
Das Vollsteckplatz-Motherboard unterstützt vier Daughterboards, wohingegen das Mini-
Steckplatz-Motherboard nur ein einziges Daughterboard unterstützt. Die an die Daughterboards
angeschlossenen Geräte im Netzwerk werden zu E/A-Zuordnungszwecken als Racks 81 - 84
konfiguriert.
• DeviceNet slave Mini S-Bus-Optionskarte, die nur als DeviceNet-Slave fungiert. Diese Karte kann
als Rack 81 konfiguriert werden. Der Roboter unterstützt nur eine DeviceNet-Slavekarte. Wenn
eine PC/104-Karte als Rack 81 (Karte 1) konfiguriert ist, wird diese Karte ignoriert und der
Slavekarte Priorität eingeräumt.
ANMERKUNG
Die R-30iA-Steuerung kann in einer einzigen Steuerung bis zu zwei DeviceNet-Schnittstellen-
Motherboards unterstützen. Maximal vier DeviceNet-Kanäle werden unterstützt, indem Einkanal-
Karten und Zweikanal-Karten beliebig kombiniert werden. Wenn eine DeviceNet-Slavekarte
installiert ist, werden drei zusätzliche Kanäle unterstützt.
Weitere Informationen zu Motherboards und Daughterboards finden Sie in Anhang A.

Informationen zur Installation der Hardware finden Sie in Kapitel 2.
-26-
1 DeviceNet 2 PCI-Bus-Steckverbinder
Daughterboards 1 und 3
Abb. 1.2 (a) DeviceNet-E/A-Schnittstellenkarte - Vollsteckplatz-Motherboard mit DN-Daughterboards
-27-
Abb. 1.2 (b) DeviceNet-E/A-Schnittstellenkarte - Mini-Steckplatz-Motherboard mit DN-Daughterboard
-28-
1 5-poliger DeviceNet-Klemmenblock
Abb. 1.2 (c) DeviceNet-Slavekarte
DeviceNet-Schnittstellen-Netzwerkanschlüsse
Jedes Daughterboard wird über ein standardmäßiges DeviceNet-Kabel mit einem fünfpoligen Phoenix
Combicon-Steckverbinder an ein DeviceNet-Netzwerk angeschlossen. Siehe Abbildung 1.2 (c).
Die Geräte im DeviceNet-Netzwerk, die an die vier Daughterboards angeschlossen sind, sind an den
Programmiergeräte-E/A-Bildschirmen als Racks 81 - 84 konfiguriert.
-29-
Weitere Informationen zur E/A-Zuweisung zu DeviceNet-Geräten finden Sie in Kapitel 7.
1 Hauptprozessor 6 PC/104 Buchse mit DeviceNet

2 Vermittlungsrechner 7 Rückwandplatine
3 DeviceNet-Schnittstellen-Motherboard 8 DeviceNet-Netzwerk
4 Daughterboard 9 Abzweig
5 PC/104 Buchse mit DeviceNet 10 Gerät 1
Abb. 1.2 (d) Blockdiagramm DeviceNet-E/A-Hardware-Anschluss
1.3 BESCHREIBUNG DER SOFTWARE
1.3.1 Übersicht
Die DeviceNet-Schnittstellensoftware ist eine FANUC-Softwareoption, die installiert werden muss.
Anschlüsse
Die DeviceNet-Schnittstellensoftware in der R-30iA-Steuerung kommuniziert über einen gemeinsam
genutzten Speicherbereich mit den einzelnen DeviceNet-Daughterboards (Bereitstellen und
Empfangen des E/A-Status, Empfangen von Diagnoseinformationen und Ausgabe von Befehlen).
Siehe Abbildung 1.3.1.
1 DeviceNet-Schnittstellensoftware auf der Haupt-CPU 3 DeviceNet-Steuerungssoftware auf dem Daughterboard

2 Gemeinsam genutzter RAM-Bereich auf dem
Daughterboard für die Datenübertragung
Abb. 1.3.1 Anschluss-Blockdiagramm DeviceNet-Schnittstellen-Software
1.3.2 Kommunikation
Die Kommunikation zwischen der DeviceNet-Schnittstelle und angeschlossenen Geräten basiert auf
dem DeviceNet-Protokoll. Die DeviceNet-Schnittstelle erlaubt die gleichzeitige Kommunikation der
Steuerung mit den Slave-Geräten und einem externen Master/(Scanner)-Gerät.
-30-
B-82694GE/01 2. HARDWARE UND INSTALLATION
2 HARDWARE UND INSTALLATION
2.1 HARDWARE-ANFORDERUNGEN
Um die DeviceNet-Schnittstelle ordnungsgemäß installieren zu können, muss Ihr System über die
folgenden Komponenten verfügen.
• Ein FANUC DeviceNet-Schnittstellen-Motherboard und ein bis vier Daughterboards
• Ein Vollsteckplatz-Motherboard unterstützt ein bis vier Daughterboards.
• Ein Mini-Steckplatz-Motherboard unterstützt nur ein Daughterboard.
• Eine DeviceNet slave Mini S-Bus-Karte (benötigt kein Motherboard)
• FANUC-Roboter und R-30iA-Steuerung
• DeviceNet-Netzwerk und DeviceNet-Gerät(e)
• DeviceNet-Kabel mit einem fünfpoligen Phoenix Combicon-Steckverbinder an einem Ende
(beliebiger DeviceNet-kompatibler Steckverbinder am anderen Ende)
Sie müssen bereits Erfahrung im Installieren, Konfigurieren und Bedienen eines DeviceNet-
Netzwerks und von in Ihrem System verwendeten Geräten haben.
ANMERKUNG
Einzelheiten zur DeviceNet-Schnittstelle (z. B. DIP-Schaltereinstellungen, Teilenummern,
LED- und Anschlussdefinitionen) finden Sie in Anhang A.
Die DIP-Schalter-Einstellungen am DeviceNet-Daughterboard müssen korrekt sein. Zudem muss
bestimmt werden, ob die Schnittstelle als Karte #1, 2, 3 oder 4 (Rack 81, 82, 83 oder 84) angesehen
wird.
2.2 DEVICENET-NETZWERKANFORDERUNGEN
Die DeviceNet-Schnittstelle wird an ein DeviceNet-Netzwerk angeschlossen.
Es besteht aus folgenden vom Kunden bereitgestellten Komponenten:
• Fernmeldelinienkabel
• T-Steckverbinder
• Drop-Kabel
• Abschlusswiderstände - es wird jeweils ein Widerstand an jedem Ende der Fernmeldelinie benötigt.
• DeviceNet-kompatible Geräte
Folgende Komponenten sind lediglich optional:

• Externes Master-Gerät (wie z.B SPS) mit separatem DeviceNet-Scanner
• DeviceNet-Netzwerk-Konfigurationsgerät oder Software für Geräte die nur über Software
konfiguriert werden können
-31-
2. HARDWARE UND INSTALLATION B-82694GE/01
2.3 INSTALLATION UND KONFIGURATION

DEVICENET-SCHNITTSTELLE
2.3.1 Übersicht
Die Installation und Konfiguration der DeviceNet-Schnittstelle in der R-30iA-Steuerung erfordert die
Durchführung der folgenden Schritte:
1. DeviceNet-Schnittstellenkarte in R-30iA-Steuerung einbauen. Siehe Abschnitt 2.3.2.
2. Die einzelnen DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards konfigurieren. Siehe Abschnitt 3.1.
3. DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard an das entsprechende DeviceNet-Netzwerk anschließen.
Siehe Abschnitt 3.1.
4. Die Steuerung einschalten. Beim gesteuerten Start die DeviceNet-Softwareoption installieren.
5. System einschalten und auf ordnungsgemäße Installation überprüfen. Siehe Abschnitt 2.3.2.
6. Geräte, die an das DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard angeschlossen sind, definieren.
Siehe Abschnitt 5.2.
Zusätzlich kann die DeviceNet-Schnittstelle wie folgt konfiguriert werden.

Diese Konfiguration ist nur zu verwenden, wenn die DeviceNet-Schnittstelle in einer dieser
Funktionen verwendet werden soll.
• Konfiguration eines DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards für die Slave-Option. Siehe
Abschnitt 4.1.
• Konfiguration von Mehrfachmodul-DeviceNet-Geräten. Siehe Abschnitt 5.3.
2.3.2 Einbauen der DeviceNet-Schnittstellenkarte in die

R-30iA-Steuerung
Zum Einbau der DeviceNet-Schnittstellenkarte befolgen Sie Prozedur 2-1.
Prozedur 2-1
Einbauen der DeviceNet-Schnittstellenkarte in die R-30iA-Steuerung
WARNUNG
Bevor Sie Komponenten entfernen oder austauschen, müssen Sie die Steuerung von der
Spannungsquelle trennen, da Sie sonst ernsthafte Verletzungen erleiden können.
Schritt
1. Steuerung ausschalten.
2. Steuerung von der Spannungsquelle trennen.
Leistungsschalter-Hebel auf OFF-Position (geöffnet) stellen.
1 Leistungsschalter
-32-
B-82694GE/01 2. HARDWARE UND INSTALLATION
WARNUNG
Befindet sich der Leistungsschalter in der OFF-Position, steht die Steuerung trotzdem noch unter
Spannung. Um die Spannung vollständig aus der Steuerung zu beseitigen, muss die Steuerung vom
Netz getrennt werden.
3. Mit Hilfe eines Schlitzschraubendrehers die Verriegelung an der Türvorderseite in die

UNLOCKED-Position drehen.
4. Zum Installieren die DeviceNet-Schnittstellenkarte in einen geeigneten unbesetzten Steckplatz an
der Rückwandplatine stecken. Dabei muss darauf geachtet werden, dass der Steckverbinder richtig
mit dem Steckverbinder der Rückwandplatine verbunden ist.
1 Daughterboards 2 DeviceNet-E/A-Schnittstellenkarte
Abb. 2.3.2 (a) Einsetzen der DeviceNet-Schnittstellen in einen Vollsteckplatz
ANMERKUNG
Einzelheiten zur DeviceNet-Schnittstelle (z. B. DIP-Schaltereinstellungen, Teilenummern,
LED- und Anschlussdefinitionen) finden Sie in Anhang A. Die DIP-Schalter-Einstellungen am
DeviceNet-Daughterboard müssen korrekt sein. Zudem muss bestimmt werden, ob die Schnittstelle
als Karte #1, 2, 3 oder 4 (Rack 81, 82, 83 oder 84) angesehen wird.
-33-
2. HARDWARE UND INSTALLATION B-82694GE/01
Abb. 2.3.2 (b) Einsetzen der DeviceNet-Schnittstellen in einen Mini-Steckplatz

5. Tür der Steuerung schließen. Mit Hilfe eines Schlitzschraubendrehers die Verriegelung an der
Türvorderseite in die LOCKED-Position drehen. Leistungsschalter-Hebel auf ON-Position stellen.
6. Die DeviceNet-Softwareoption installieren.
7. Die Systemspannung durch einen Kaltstart einschalten:
• Wenn nach der Installation der DeviceNet-Schnittstellen-Softwareoption in Schritt 6 der
Status immer noch der gesteuerte Start ist, FCTN drücken und START (COLD) wählen.
• Wenn die DeviceNet-Schnittstellen-Softwareoption zu einem anderen Zeitpunkt installiert
wurde,
a. Steuerung ausschalten.
b. Die SHIFT- und RESET-Taste am Programmiergerät drücken und gedrückt halten.
c. Den Leistungsschalter auf ON stellen.
1 Leistungsschalter
d. SHIFT und RESET loslassen.
ANMERKUNG
Nachdem die Steuerung im Kaltstartmodus hochgefahren wurde, sollte die LED-Statusanzeige der
Karte auf jedem DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard ununterbrochen grün leuchten.
8. Die einzelnen DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards konfigurieren. Siehe Abschnitt 3.1.
-34-
B-82694GE/01 3. EINRICHTUNG UND KONFIGURATION DER DEVICENET-KARTE
3 EINRICHTUNG UND KONFIGURATION DER

DEVICENET-KARTE
3.1 KONFIGURIEREN UND ANSCHLIESSEN DER

DEVICENET-SCHNITTSTELLEN-DÁUGHTERBOARDS
Bevor die DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards an Geräte im DeviceNet-Netzwerk
angeschlossen werden, müssen sie richtig konfiguriert werden. Befolgen Sie Prozedur 3-1, um die
Daughterboards zu konfigurieren.
Beim Konfigurieren der DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards werden zwei Bildschirme

verwendet, der I/O DeviceNet Board List- und der I/O DeviceNet Board Detail-Bildschirm.
Eine Auflistung und Beschreibung der einzelnen Menüpunkte an diesen Bildschirmen finden Sie in
Tabelle 3-1 und Tabelle 3-2.
Tabelle 3.1 (a) Punkte am DeviceNet Board List-Bildschirm
PUNKT BESCHREIBUNG
Board Nummer des DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards, 1-4.
Comment Hier kann Text zur Beschreibung des Daughterboards eingegeben werden.
Ein Kommentar ist aber nicht erforderlich.
Rack E/A-Rack, das für die Konfiguration der Daughterboard-E/A der Steuerung
verwendet wird.
DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards müssen Rack 81 bis 84 verwenden:
- Rack 81 - Daughterboard 1
Die Racknummer eines Daughterboards kann nicht geändert werden.

Status Gibt den aktuellen Status des DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards an.
- ONLINE
bedeutet, dass die Karte momentan arbeitet.
Informationen zu oder von Geräten in diesem Netzwerk werden aktualisiert.
- OFFLINE
bedeutet, dass keine Daten zu oder von Geräten, die an die Karte angeschlossen
sind, übertragen werden. Ein Scannen von Geräten, die an diese Karte
angeschlossen sind, wird beim Einschalten des Stroms nicht gestartet.
- ERROR
bedeutet, dass ein Fehler erkannt worden ist.
Die Karte ist effektiv off-line, aber beim Einschalten des Stroms wird das Scannen
versuchsweise gestartet.
-35-
3. EINRICHTUNG UND KONFIGURATION DER DEVICENET-KARTE B-82694GE/01
Tabelle 3.1 (b) Punkte am DeviceNet Board Detail-Bildschirm
PUNKT BESCHREIBUNG
Board Zeigt die Nummer des ausgewählten Daughterboards an.
Status Zeigt den Status des ausgewählten Daughterboards an:
ONLINE, OFFLINE, ERROR.
Scanner Type Scannermodell des Daughterboards. Momentan werden vier Arten unterstützt:
SST 5136-DN, SST 5136-DNP, SST 5136-DN3 und nur Slave.
Motherboard Typ des Motherboards, das mit dem Daughterboard verwendet wird.
Momentan gibt es zwei Arten: "full-slot" (Vollsteckplatz) und "wide-mini"
(Mini-Steckplatz).
MAC-ID Media Access Control-Ident-Nummer, die vom Daughterboard verwendet wird.
Sie muss einen Wert zwischen 0 und 63 haben. Die MAC-ID muss sich von den
MAC-IDs aller anderen Geräte im Netzwerk unterscheiden.
Baud Rate Gibt die Datenübertragungsrate an, die für Übertragungen zwischen der DeviceNet-
Schnittstellenkarte und den Geräten im Netzwerk verwendet wird. Eine der
folgenden Baudraten kann spezifiziert werden:
- 125 KB
- 250 KB
- 500 KB
Board Auto-restart Wenn dieser Punkt auf ON gesetzt ist, startet die Karte die Kommunikation mit dem
DeviceNet-Netzwerk automatisch, nachdem ein Karten- oder Netzwerkfehler
aufgetreten ist, und der Fehlerstatus aufgehoben wurde. Wird dieser Wert auf OFF
gesetzt, ist der automatische Neustart ausgeschaltet.
Der Standardwert ist OFF.
Input resume state Die beiden gültigen Werte für diese Einstellung sind LAST und ZERO. Diese
Einstellung beeinflusst alle Eingangs-E/A-Ports (digital, analog, Gruppe usw.),
deren zugewiesene Racknummer gleich der Racknummer der Karte ist. Wenn die
Einstellung LAST ist, halten diese Eingangs-Ports ihren letzten bekannten Wert,
wenn der Port offline geht. Ist die Einstellung ZERO, werden die Port-Werte auf 0
gesetzt. Die Standardeinstellung ist LAST.
Slave Status Gibt den Status des Slave-Anschlusses dieser DeviceNet-Karte an. Wenn der Slave-
Anschluss nicht aktiviert ist (wenn die Eingabe vom Master und die Ausgabe zum
Master 0 sind), wird in diesem Feld OFFLINE angezeigt. Wenn er aktiviert ist und
der Remote-Master noch nicht angeschlossen ist, wird in diesem Feld IDLE
angezeigt und der Fehler DNET-125 wird angezeigt. Wenn der Remote-Master
angeschlossen ist, wird in diesem Feld ONLINE angezeigt. Dies ist nur ein
Anzeigefeld.
Slave Error Severity Stellt den Schweregrad des Fehlers DNET-125 ein, der angibt, dass der Slave-
Anschluss unbelegt ist. Wählen Sie WARN, STOP oder PAUSE aus.
Slave Operation: Für den Fall,dass die R-30iA-Steuerung als Slave gegenüber einem externen Master
Size of output from fungiert, wird hier die Größe der Ausgabe vom Master zum Daughterboard in Byte
master angegeben.
Size of input to master fungiert, wird hier die Größe der Eingabe vom Daughterboard zum Master in Byte
angegeben.
-36-
Prozedur 3-1
Konfigurieren und Anschließen der DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards
Bedingungen
• Die DeviceNet-Schnittstelle ist bereits in die R-30iA-Steuerung eingebaut. (Prozedur 2-1)
• Die DeviceNet-Schnittstellen-Softwareoption ist installiert. (Prozedur 2-1)
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
3. F1, [TYPE] drücken.
4. DeviceNet wählen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
ANMERKUNG
Um die Hilfeinformationen anzuzeigen, F5, HELP, drücken. Nach Beendigung PREV drücken.
5. Zum Konfigurieren der einzelnen Daughterboards den Cursor auf das zu konfigurierende
Daughterboard setzen und F4, DETAIL drücken.
Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
-37-
ANMERKUNG
6. Cursor auf MAC-ID setzen und und die MAC-ID eingeben.

Diese muss einen Wert zwischen 0 und 63 haben und muss sich von den anderen MAC-IDs der
anderen Geräte im Netzwerk unterscheiden.
7. Cursor auf Baud-rate setzen und die Funktionstaste, die der gewünschten Baudrate entspricht,
drücken.
• Für 125 KB F2 drücken.
8. Den Cursor auf Board auto-restart setzen, um den Status automatischer Neustart der Karte
einzustellen.
• Zum Einschalten F2 drücken.
• Zum Ausschalten F3 drücken.
9. Den Cursor auf Input resume state setzen, um den Wiederaufnahmestatus des Eingangs für die
Karte einzustellen.
• Wenn die Eingänge ihren letzten Status halten sollen, F2 drücken.
• Wenn die Eingänge auf 0 gesetzt werden sollen, F3 drücken.
Slave status gibt den Status des Slave-Anschlusses dieser DeviceNet-Karte an.
• Wenn der Slave-Anschluss nicht aktiviert ist (wenn die Eingabe vom Master und die
Ausgabe zum Master 0 sind), wird in diesem Feld OFFLINE angezeigt.
• Wenn er aktiviert ist und der Remote-Master noch nicht angeschlossen ist, wird in diesem
Feld IDLE angezeigt und der Fehler DNET-125 wird angezeigt.
• Wenn der Remote-Master angeschlossen ist, wird in diesem Feld ONLINE angezeigt.
Dies ist nur ein Anzeigefeld.
10.Wenn Slave-Operationen ausgeführt werden, den Cursor auf SLAVE Error Severity setzen.
Dieser Punkt stellt den Schweregrad des Fehlers DNET-125 ein, der angibt, dass der Slave-
Anschluss unbelegt ist. WARN, STOP oder PAUSE auswählen. Siehe Kapitel 4.
ANMERKUNG
Es wird nur der Fehler DNET-125, der von der DeviceNet-Schnittstelle ausgegeben wird,
beeinflusst.
11.Wenn Slave-Operationen ausgeführt werden, den Cursor auf Size of output from master setzen
und die Größe des Master-Ausgabepuffers in Byte eingeben. Siehe Kapitel 4.
-38-
12.Wenn Slave-Operationen ausgeführt werden, den Cursor auf Size of input from master setzen
und die Größe des Master-Eingabepuffers in Byte eingeben. Siehe Kapitel 4.
ANMERKUNG
Um einen externen Master (Scanner) zum Scannen des Daughterboards zu konfigurieren, müssen
die folgenden Informationen über das Mastergerät spezifiziert werden:
• MAC-ID - Die Nummer muss mit dem für die MAC-ID eingegebenen Wert am Board
Detail-Bildschirm für die Slavekarte übereinstimmen.
• Baud rate - Diese Nummer muss mit dem für die Baudrate eingegebenen Wert am Board
Detail-Bildschirm für die Slavekarte übereinstimmen.
• Input buffer size - Diese Nummer muss mit dem unter Size of input to master eingegebenen
Wert am Board Detail-Bildschirm für die Slavekarte übereinstimmen.
Beachten Sie, dass die Ausgabe zur Steuerung die Eingabe zum Mastergerät ist, und
umgekehrt.
• Output buffer size - Diese Nummer muss mit dem unter Size of output from master
eingegebenen Wert am Board Detail-Bildschirm für die Slavekarte übereinstimmen.
• SST board: Vendor ID - 8, Device type - 12 (Kommunikationsadapter), Product code - 14
• DeviceNet Slave Board - Vendor ID - 591, Device type - 12, Product Code - 3
13.F4, LIST oder PREV drücken, um den DeviceNet Board List-Bildschirm anzuzeigen.
14.Schritt 5 bis 13 für alle zu konfigurierenden Daughterboards wiederholen.
15.Wenn einem Daughterboard ein Kommentar hinzugefügt werden soll, den Cursor auf COMMENT
setzen und ENTER drücken.
Mit Hilfe der Funktionstasten kann der gewünschte Kommentar eingegeben werden.
Nach Beendigung ENTER drücken.
ANMERKUNG
Die BOARD STATUS LED auf jedem Daughterboard sollte grün leuchten und die COMM
STATUS LED sollte ausgeschaltet sein.
-39-
16.Um die einzelnen Daughterboards an das DeviceNet-Netzwerk anzuschließen,

a. die Steuerung ausschalten.
WARNUNG
Spannungsquelle trennen, da sonst Personen verletzt oder Gegenstände beschädigt werden können.
b. Steuerung von der Spannungsquelle trennen.
Leistungsschalter-Hebel auf OFF-Position (geöffnet) stellen.
WARNUNG
Netz getrennt werden.
c. Mit Hilfe eines Schlitzschraubendrehers die Verriegelung an der Türvorderseite in die
UNLOCKED-Position drehen.
d. Die Baudrate für jedes DeviceNet-Gerät muss mit der Baudrate für das DeviceNet-
Daughterboard, an welches das Gerät angeschlossen ist, übereinstimmen.
e. Jedes Daughterboard über ein DeviceNet-Netzwerkkabel an das Geräte-Netzwerk, mit dem
kommuniziert werden soll, anschließen.
f. Das DeviceNet-Netzwerk muss an die Netzwerk-Stromversorgung angeschlossen sein.
Wenn der Strom von der R-30iA-Steuerung kommt, muss auf die richtige Anschlussstelle
geachtet werden.
g. Tür der Steuerung schließen. Mit Hilfe eines Schlitzschraubendrehers die Verriegelung an
der Türvorderseite in die LOCKED-Position drehen.
Leistungsschalter-Hebel auf ON-Position stellen.
h. Die Steuerung einschalten.
i. MENUS drücken.
j. I/O wählen.
k. F1, [TYPE] drücken.
l. DeviceNet wählen. Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.
m. Für jedes Daughterboard, das an ein DeviceNet-Netzwerk oder -Netzwerke angeschlossen

ist, den Cursor auf die Karte setzen und NEXT und dann F4 (ONLINE) drücken.
Der Status der einzelnen Karten sollte zu ONLINE wechseln.
Wenn der Status nicht ONLINE ist, beziehen Sie sich auf die Informationen zur
Fehlerbehebung in Abschnitt 7.2.
ANMERKUNG
Die COMM STATUS LED auf jedem Daughterboard sollte grün blinken und die COMM BOARD
STATUS LED sollte grün leuchten.
n. Die DeviceNet-Geräte, die an die einzelnen DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards
angeschlossen werden sollen, müssen definiert werden. Siehe Abschnitt 5.2.
-40-
3.2 LÖSCHEN UND ZURÜCKSETZEN EINES DEVICENET-

DAUGHTERBOARDS
Befolgen Sie Prozedur 3-2, um ein DeviceNet-Daughterboard zu löschen und zurückzusetzen.
Prozedur 3-2 Löschen und Zurücksetzen eines DeviceNet-Daughterboards

VORSICHT
Durch diese Prozedur werden alle zuvor eingestellten Geräte- und Karteninformationen gelöscht.
Führen Sie diese Prozedur nur dann durch, wenn Sie Sie sich sicher sind, dass Sie das wollen.
Ansonsten werden wieder die Standardeinstellungen eingestellt und aktuelle Informationen gehen
verloren.
Bedingungen
• Die DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards sind konfiguriert. (Prozedur 3-1)
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
5. Cursor auf das Daughterboard setzen, das gelöscht werden soll.

6. Wenn die Karte derzeit ONLINE ist, muss sie OFFLINE gesetzt werden:
a. NEXT, > drücken.
b. F5, OFFLINE drücken. Der Status ändert sich zu OFFLINE.
7. NEXT, > und F1, DELETE drücken.
8. Entsprechende Funktionstaste drücken:
a. Zum Löschen der Kartenkonfiguration F4, YES drücken.
b. Zum Abbrechen des Löschvorgangs F5, NO drücken.
-41-
3.3 EIN-/AUSSCHALTEN DES KARTENNEUSTARTS

Befolgen Sie Prozedur 3-3, um den automatischen Neustart der Karte ein- oder auszuschalten.
Prozedur 3-3 Ein-/Ausschalten des automatischen Neustarts der Karte
Bedingungen
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
5. Den Cursor auf die Karte setzen, für die der automatische Neustart der Karte ein- oder ausgeschaltet
werden soll.
6. F4, DETAIL drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
7. Den Cursor auf das Feld neben Board auto-restart setzen.

a. Zum Einschalten des automatischen Neustarts F2, ON drücken.
b. Zum Ausschalten des automatischen Neustarts F3, OFF drücken.
ANMERKUNG
Wenn der automatische Neustart eingeschaltet ist, wird der Kartenstatus am Board List-Bildschirm
in Klammern (< und >) angezeigt. Zum Beispiel wird für eine Karte, die online ist, folgender Status
angezeigt: <ONLINE>. Wenn der automatische Neustart ausgeschaltet wird, werden die Klammern
gelöscht.
-42-
3.4 ÄNDERN DES EINGANGS-WIEDERAUFNAHMESTATUS

Befolgen Sie Prozedur 3-4, um den Eingangs-Wiederaufnahmestatus für eine Karte zu ändern.
Prozedur 3-4 Ändern des Eingangs-Wiederaufnahmestatus

Bedingungen
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
5. Den Cursor auf die Karte setzen, für die der Eingangs-Wiederaufnahmestatus geändert werden soll.
6. F4, DETAIL drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
7. Den Cursor auf das Feld neben Input resume state setzen.
a. Um den Eingangs-Wiederaufnahmestatus auf den letzten bekannten Wert zu setzen, F2,
LAST drücken.
b. Um den Eingangs-Wiederaufnahmestatus auf Null zu setzen, F3, ZERO drücken.
-43-
3.5 KOMPONENTEN
Das Vollsteckplatz-DeviceNet-Motherboard kann bis zu vier DeviceNet-Scanner-Daughterboards
aufnehmen. Das Mini-Steckplatz-Motherboard kann ein einziges Daughterboard aufnehmen.
Einzelheiten zu jedem Daughterboard (einschließlich DIP-Schaltereinstellungen, Teilenummern,
LEDs und Steckverbindern) finden Sie in Anhang A.
3.6 SPEICHERN UND WIEDERHERSTELLEN DER

DEVICENET- KONFIGURATION
Die DeviceNet-Konfiguration wird in der Systemdatei SYSDNET.SV gespeichert.
Die gesamte Konfiguration (einschließlich Kartenkonfiguration, Geräteliste und benutzerdefinierten
Geräten) wird in dieser Datei gespeichert.
ANMERKUNG
Alle Informationen zur Roboter-E/A-Zuordnung werden in der Systemdatei DIOCFGSV.IO
gespeichert. Bei früheren Versionen der System-R-30iA-Software wurden DeviceNet-
Informationen in DIOCFGSV.IO gespeichert. Ein Teil der DeviceNet-Informationen wird immer
noch in diese Datei kopiert (die Einstellungen neuerer Funktionen werden nicht in dieser Datei
gespeichert). Daher wird, wenn DIOCFGSV.IO wiederhergestellt wird, auch ein Teil der
DeviceNet-Konfiguration wiederhergestellt. Wenn die Dateien SYSDNET.SV und DIOCFGSV.IO
von zwei verschiedenen Robotern wiederhergestellt werden, muss erst DIOCFGSV.IO
wiederhergestellt werden, um die Einstellungen der Roboter-E/A-Zuordnung wiederherzustellen.
Dann wird SYSDNET.SV wiederhergestellt, um die DeviceNet-Einstellungen wiederherzustellen.
Wenn diese Reihenfolge umgekehrt wird, kann es sein, dass DeviceNet falsch konfiguriert wird.
Diese Datei kann beim gesteuerten Start oder beim Kaltstart gespeichert werden. Die DeviceNet-
Konfiguration wird jedoch nur beim gesteuerten Start wiederhergestellt. Die Wiederherstellung von
diocfgsv.io beim Kaltstart schlägt fehl und es wird nicht angegeben, dass die DeviceNet-
Konfiguration nicht wiederhergestellt wurde.
Anweisungen zum Speichern von diocfgsv.io und zum Sichern und Wiederherstellen des gesamten
Systems finden Sie im anwendungsspezifischen FANUC R-30iA-Bedienungshandbuch.
ANMERKUNG
Die Datei diocfgsv.io ist eine Systemdatei, die auch die DIO-Konfiguration enthält. Da diese Datei
nicht ausschließlich für DeviceNet verwendet wird, müssen Sie vorsichtig sein, wenn Sie diese
Datei in einer Steuerung mit einer unterschiedlichen Hardwarekonfiguration oder anderen E/A-
Zuweisungen wiederherstellen, da alle E/A-Zuweisungen ebenfalls in dieser Datei gespeichert
werden.
Wenn nur eine benutzerdefinierte Gerätedefinition benötigt wird, und diese zwischen Robotern
übertragen werden soll, erhalten Sie diese Informationen durch Kopieren von DNDEF.DG vom
Speichermedium MD:.
Durch Kopieren von DNDEF.DG auf das Speichermedium MD: werden benutzerdefinierte
Gerätedefinitionen hinzugefügt.
Doppelte Einträge mit gleichem Namen, die Verkäufer-ID, der Gerätetyp und die Artikelnummer im
Roboter werden überschrieben. Vorhandene Einträge im Roboter, die in einer Scan-Liste verwendet
werden, werden ignoriert und nicht überschrieben.
Dieser Vorgang kann bei einem Kaltstart oder einem gesteuerten Start des Roboters ausgeführt
werden.
-44-
B-82694GE/01 4. KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE ALS SLAVE

ALS SLAVE
4.1 ÜBERSICHT ZUM KONFIGURIEREN DER DEVICENET-

SCHNITTSTELLE FÜR DEN SLAVE-BETRIEB
Dieser Abschnitt enthält Informationen zum Konfigurieren der DeviceNet-Schnittstelle als Slave,
wobei die R-30iA-Steuerung als Slave gegenüber einem externen Mastergerät oder Scanner fungiert.
Um den Slavebetrieb zu ermöglichen, muss der Master-Scanner zum Scannen des DeviceNet-
Schnittstellen-Daughterboards konfiguriert werden, und zwar wie folgt:
• Für den Master die gleiche Baudrate wie für das DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard
einstellen.
• Master so konfigurieren, dass er das DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard an der MAC-ID vom
Board Detail-Bildschirm erkennt und scannt.
Tabelle 4.1 (a) Parameter für die Slave-Konfiguration des Daughterboards - SST-Karte
Parameter DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard
Verkäufer-ID 8
Gerätetyp/-Code 12
Produkttyp/-Code 14
Tabelle 4.1 (b) Parameter für die Slave-Konfiguration - DeviceNet-Slavekarte
Parameter DeviceNet-Schnittstellen-Slavekarte
Verkäufer-ID 591
Gerätetyp 12
Artikelnummer 3
• Stellen Sie die vom Master-Scanner erwartete E/A-Größe auf denselben Wert wie beim DeviceNet-
Schnittstellen-Daughterboard ein.
-45-
4. KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE ALS SLAVE B-82694GE/01
In Tabelle 4.1 (c) sind die Punkte am DeviceNet Board Detail-Bildschirm aufgeführt, die sich auf den
Slavebetriebs beziehen.
Befolgen Sie Prozedur 4-1, um die DeviceNet-Schnittstelle für den Slavebetrieb zu konfigurieren.
Tabelle 4.1 (c) Punkte am DeviceNet Board Detail-Bildschirm
PUNKT BESCHREIBUNG
Slave Status Gibt den Status des Slave-Anschlusses dieser DeviceNet-Karte an.
Wenn der Slave-Anschluss nicht aktiviert ist (wenn die Eingabe vom Master und die
Ausgabe zum Master 0 sind), wird in diesem Feld OFFLINE angezeigt. Wenn er
aktiviert ist und der Remote-Master noch nicht angeschlossen ist, wird in diesem
Wenn der Remote-Master angeschlossen ist, wird in diesem Feld ONLINE
angezeigt. Dies ist nur ein Anzeigefeld.
Slave Error Severity Stellt den Schweregrad des Fehlers DNET-125 ein, der angibt, dass der Slave-
Anschluss unbelegt ist. Wählen Sie WARN, STOP oder PAUSE aus.
Size of output from fungiert, wird hier die Größe der Ausgabe vom Master zum Daughterboard in Byte
master angegeben.
Size of input to master fungiert, wird hier die Größe der Eingabe vom Daughterboard zum Master in Byte
angegeben.
-46-
B-82694GE/01 4. KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE ALS SLAVE
4.2 PROZEDUR ZUM KONFIGURIEREN DER DEVICENET-

SCHNITTSTELLE FÜR DEN SLAVE-BETRIEB
Befolgen Sie Prozedur 4-1, um die DeviceNet-Schnittstelle für den Slavebetrieb zu konfigurieren.
Prozedur 4-1 Konfigurieren der DeviceNet-Schnittstelle für den Slavebetrieb

Bedingungen
• DeviceNet-Geräte sind definiert. (Prozedur 5-2)
• Mastergerät-Scanner zum Scannen des DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards ist konfiguriert.
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
5. Cursor auf das Daughterboard setzen, das als Slave konfiguriert werden soll, und F4, DETAIL
drücken.
Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.
ANMERKUNG
-47-
4. KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE ALS SLAVE B-82694GE/01
Slave status gibt den Status des Slave-Anschlusses dieser DeviceNet-Karte an.
• Wenn der Slave-Anschluss nicht aktiviert ist (wenn die Eingabe vom Master und die
Ausgabe zum Master 0 sind), wird in diesem Feld OFFLINE angezeigt.
• Wenn er aktiviert ist und der Remote-Master noch nicht angeschlossen ist, wird in diesem
• Wenn der Remote-Master angeschlossen ist, wird in diesem Feld ONLINE angezeigt. Dies
ist nur ein Anzeigefeld.
6. Den Cursor auf SLAVE Error Severity setzen.
Dieser Punkt stellt den Schweregrad des Fehlers DNET-125 ein, der angibt, dass der Slave-
Anschluss unbelegt ist. WARN, STOP oder PAUSE auswählen.
7. Cursor auf Size of output from master bewegen und die Größe des Ausgabepuffers des
Daughterboards in Byte eingeben.
8. Cursor auf Size of input to master bewegen und die Größe des Eingabepuffers des Daughterboards
in Byte eingeben.
9. F4, LIST drücken, um den DeviceNet Board List-Bildschirm anzuzeigen.
10.Kaltstart durchführen:
a. Steuerung ausschalten.
b. Die SHIFT- und RESET-Taste am Programmiergerät drücken und gedrückt halten.
c. ON-Taste an Bedientafel drücken.
d. Wenn am Programmiergerät Text erscheint, SHIFT und RESET loslassen.
11.Am DeviceNet Board List-Bildschirm den Cursor auf das zu konfigurierende Daughterboard
setzen und NEXT, >, und F5, ONLINE drücken.
Diesen Schritt für jedes konfigurierte Daughterboard wiederholen.
Der Status jedes einzelnen Daughterboards sollte zu ONLINE wechseln.
ANMERKUNG
Die BOARD STATUS LED auf jedem Daughterboard sollte grün leuchten.
WARNUNG
12.Mastergerät auf RUN-Modus setzen.

13.Unter Slave Status am Board Detail-Bildschirm sollte ONLINE angezeigt werden, wenn der
Remote-Master erfolgreich eine E/A-Verbindung eingerichtet hat. Wenn als Status IDLE
angegeben wird, prüfen Sie die Masterkonfiguration und beziehen Sie sich auf Abschnitt 7.2.
Falls erforderlich, wenden Sie sich an den Hersteller des Remote-Masters.
ANMERKUNG
Der Vorgang zum Konfigurieren der E/A für den Slavebetrieb ist der gleiche, wie zum
Konfigurieren der E/A für die DeviceNet-Kommunikation mit normalen Geräten, außer, dass die
verwendete Steckplatznummer die MAC-ID der Hauptplatine ist und nicht die MAC-ID des
externen Masters. Die verwendete Racknummer ist die am Board List-Bildschirm angezeigte
Racknummer.
-48-
B-82694GE/01 5. KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE ALS MASTER

ALS MASTER
5.1 ÜBERSICHT
Ein DeviceNet-Master (auch "Scanner" genannt) scannt Geräte und tauscht E/A-Daten mit Slave-
Geräten aus. Jeder R-30iA-DeviceNet-Master verfügt über eine Scan-Liste, die angibt, welche Geräte
gescannt werden sollen.
In Abschnitt 5.2 wird beschrieben, wie eine Scan-Liste oder eine Geräte-Liste erstellt wird, sodass der
Master E/A mit den gewünschten Geräten austauschen kann.
ANMERKUNG
Die DeviceNet Slave Mini S-Bus-Karte kann nicht als Master konfiguriert werden.
5.2 ERSTELLEN EINER GERÄTE-LISTE FÜR JEDES

DEVICENET- DAUGHTERBOARD, DAS ALS MASTER
KONFIGURIERT WERDEN SOLL
5.2.1 Übersicht
Es gibt zwei Methoden zum Erstellen der Geräte-Liste und zum Hinzufügen von benutzerdefinierten
Gerätedefinitionen:
• Online-Methode, bei der nur ein Mindestmaß an Informationen vom Anwender erforderlich ist
• Offline-Methode, bei der alle Informationen vom Anwender bereitgestellt werden
Bei der Online-Methode zum Erstellen von Geräte-Listen und Gerätedefinitionen werden die meisten
Informationen vom Gerät selbst abgefragt. Der Anwender muss Informationen eingeben, die nicht
vom Gerät bereitgestellt werden (nicht im DeviceNet-Protokoll spezifiziert sind). Diese
Informationen sind normalerweise im Hersteller-Datenblatt des Geräts zu finden. Bei dieser Methode
müssen die physikalischen Geräte an das Netzwerk angeschlossen sein und das Netzwerk muss
korrekt installiert sein, damit DeviceNet funktioniert.
Bei der Offline-Methode muss der Anwender alle Informationen ermitteln und über das
Programmiergerät eingeben.
Wenn die MAC-ID-Zuweisung der Geräte im Netzwerk beim Erstellen der Geräte-Liste nicht bekannt
ist, kann BROWSE verwendet werden. BROWSE scannt die MAC-ID von 0 bis 63 und listet die
MAC-ID und die Produktbezeichnung der Geräte im Netzwerk auf. Siehe Abschnitt 5.2.4.
-49-
5. KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE ALS MASTER B-82694GE/01
5.2.2 Online-Methode zum Erstellen der Geräte-Liste und

benutzerdefinierter Gerätedefinitionen
Überprüfen Sie, ob die physikalischen Geräte an das DeviceNet-Netzwerk angeschlossen sind. Wenn
die MAC-ID mit DIP-Schaltern eingestellt wird, stellen Sie die korrekte MAC-ID und die Baudrate
ein. Stellen Sie sicher, dass die Roboter-DeviceNet-Schnittstellenkarte an DeviceNet-Netzwerk
angeschlossen ist. Überprüfen Sie ebenfalls, ob das DeviceNet-Netzwerk korrekt installiert ist
(Spannung, Abschluss, Anschlüsse usw. überprüfen). Wenn andere Konfigurations-Tools oder
DeviceNet-Master im Netzwerk vorhanden sind, muss sichergestellt werden, dass sie nicht mit dem
externen Gerät kommunizieren, dass Sie konfigurieren möchten. Befolgen Sie Prozedur 5-1, um
Geräte-Listen und benutzerdefinierte Gerätedefinitionen mit der Online-Methode zu erstellen.
Definitionen der Punkte am DeviceNet Device-Bildschirm finden Sie in Tabelle 5.2.2 (a).
Beschreibungen zur DeviceNet-Diagnosekarte finden Sie in Tabelle 5.2.2 (b).
Tabelle 5.2.2 (a) Beschreibungen der DeviceNet-Geräteinformationen
PUNKT BESCHREIBUNG
Board Gibt die aktuell gewählte Karte für Diagnosevorgänge an.
MAC ID Gibt die MAC-ID des externen Geräts an, die abgefragt wurde.
min.: Die MAC-ID kann hier geändert werden, um sie zur Scan-Liste hinzuzufügen oder
max.: 63 um die MAC-ID des externen Geräts zu ändern.
(Dies gilt nur für Geräte, die von der Software eingestellt werden können.)
Baud-rate Gibt die Baudrate an, mit der das Gerät momentan kommuniziert. Die Baudrate
min.: 125 kbps kann hier geändert werden, um die Einstellung des externen Geräts zu ändern.
max.: 500 kbps (Dies gilt nur für Geräte, die von der Software eingestellt werden können.)
Device name Name des Geräts, das verwendet wird, wenn diese Definition zur
benutzerdefinierten Gerätedefinition hinzugefügt wird.
Der Name darf nicht länger als 16 Zeichen sein.
Vendor ID Gibt die DeviceNet-Verkäufer-ID des Geräts an.
Die Verkäufer-ID wird von ODVA Inc. zugewiesen.
Device Type Identifiziert die DeviceNet-Klassifizierung dieses Gerätetyps.
Product Code Vom Hersteller zugewiesene Artikelnummer.
Produced Bytes Gibt die Größe der DeviceNet-Daten an, die vom Gerät im Netzwerk gesendet
min.: 0 werden.
max.: 128
Consumed Bytes Gibt die Größe der DeviceNet-Daten an, die vom Gerät aus dem Netzwerk
min.: 0 empfangen werden.
max.: 128
Dev. Def. Stat Gibt an, ob eine andere benutzerdefinierte Definition existiert.
Eine Übereinstimmung besteht dann, wenn Name, Verkäufer-ID, Gerätetyp und
Artikelnummer übereinstimmen. Das Statusfeld gibt an, ob eine exakte
Übereinstimmung ("EXISTS"), eine E/A-Modus-Abweichung ("I/O mode
mismatch"), eine E/A-Größen-Abweichung ("I/O size mismatch") oder eine
Analogabweichung ("Analog mismatch") besteht.
Digital Inputs Gibt die Anzahl der digitalen Eingangspunkte an.
min.: 0
max.: 1024
-50-
Tabelle 5.2.2 (a) Beschreibungen der DeviceNet-Geräteinformationen
PUNKT BESCHREIBUNG
Digital Outputs Gibt die Anzahl der digitalen Ausgangspunkte an.
min.: 0
max.: 1024
Analog Inputs Gibt die Anzahl der analogen Eingangspunkte an.
min.: 0
max.: 32
Analog Outputs Gibt die Anzahl der analogen Ausgangspunkte an.
min.: 0
max.: 32
COS/CYC Ack Gibt an, ob der COS/CYCLIC-Betriebsmodus auf Quittieren gesetzt ist oder nicht
Standard: YES (die Standardeinstellung ist YES, die meisten Geräte quittieren normalerweise).
Analog First Gibt an, ob die analogen Punkte vor den digitalen Punkten erscheinen.
Input Data Offset Anzahl der Bytes von digitalen Eingängen, die übersprungen werden, bevor sie in
min.: 0 die Steuerung kopiert werden. Geben Sie den Startpunkt 1 an, wenn vor den
max.: (Anzahl Eingangsdaten in der Geräte-E/A-Zuordnung Statusdaten vorhanden sind.
digitale Bytes - 1)
Tabelle 5.2.2 (b) Punkte am I/O DeviceNet Diagnostic Board Setup-Bildschirm
PUNKT BESCHREIBUNG
MAC ID Media Access Control-Ident-Nummer, die vom Daughterboard verwendet wird.
Die Ident-Nummer muss einen Wert zwischen 0 und 63 haben. Die MAC-ID muss
sich von den MAC-IDs aller anderen Geräte im Netzwerk unterscheiden.
Baud-rate Gibt die Datenübertragungsrate an, die für Übertragungen zwischen der DeviceNet-
Schnittstellenkarte und den Geräten im Netzwerk verwendet wird.
Eine der folgenden Baudraten kann spezifiziert werden:
- 125 KB
- 250 KB
- 500 KB
I/O mode Gibt den E/A-Modus an, in dem das externe Gerät kommuniziert.
Es gibt vier Arten von E/A-Modi:
- POLL
- STROBE
- COS
- CYCLIC
-51-
Prozedur 5-1 Erstellen von Geräte-Listen und benutzerdefinierten Definitionen

mit der Online-Methode
Bedingungen
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
ANMERKUNG
Wenn eine Karte nicht auf ONLINE gesetzt ist, wird die Meldung "Please set all DNET boards
ONLINE" (Alle DNET-Karten auf ONLINE setzen) angezeigt.
5. Cursor auf die Karte setzen, für die eine Geräte-Liste erstellt werden soll.
ANMERKUNG
Wenn die Karte nicht ONLINE ist, muss sie ONLINE gesetzt werden. Um die Hilfeinformationen
anzuzeigen, F5, HELP, drücken. Nach Beendigung PREV drücken. Wenn die Karte nicht auf
ONLINE gesetzt ist, wird die Meldung "Please set the board ONLINE," (Karte ONLINE setzen)
angezeigt.
6. NEXT drücken.
7. F3, DIAG drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
-52-
8. Eine Karten-MAC-ID wählen, die einzigartig im Netzwerk.

9. Die Baudrate wählen, die die Karte verwenden soll, wenn sie online geht.
10.Den E/A-Modus (POLL, STROBE, COS, CYCLIC) wählen, in dem das externe Gerät
kommunizieren soll.
11.Die MAC-ID wählen, auf die das externe Gerät eingestellt wird. Wenn das Gerät eine MAC-ID hat,
die von der Software eingestellt werden kann, ist die MAC-ID normalerweise 63.
Dieser Wert kann später in dieser Prozedur geändert werden.
12.F4, QUERY drücken. Wenn die Meldung anzeigt, dass das Gerät nicht geantwortet hat, müssen die
MAC-ID und die Anschlüsse zum externen Gerät überprüft werden. Wenn die Meldung anzeigt,
dass der E/A-Modus vom externen Gerät nicht unterstützt wird, muss Folgendes überprüft werden:
• Sicherstellen, dass kein anderes Konfigurations-Tool oder Master mit diesem externen Gerät
kommuniziert.
• Sicherstellen, welcher E/A-Modus vom externen Gerät unterstützt wird (es ist z. B. möglich,
dass das externe Gerät den POLL-E/A-Anschluss nicht unterstützt).
Wenn dies der Fall ist, sollte der E/A-Modus nicht auf POLL gesetzt werden.
Wenn die Abfrage erfolgreich ist, erscheint ein Bildschirm ähnlich dem folgenden:
13.Die folgenden Informationen eingeben:

• Analog Inputs
• Analog Outputs
• Analog First
(Wenn analoge E/A am Anfang des Datenpakets für die E/A-Meldung gesendet/empfangen
werden)
• COS/CYC Acknowledge
(Die meisten Geräte quittieren normalerweise COS/CYC-Meldungen)
• Input Data Offset
(Anzahl der Datenbits, die am Anfang des Datenpakets für DeviceNet-Statusinformationen
verwendet werden. Wenn 0 verwendet wird, können die Daten-Statusbits als Eingänge vom
Gerät zugeordnet werden. Wenn eine Zahl außer Null verwendet wird, beginnen die
Eingänge nach den Statusbits)
-53-
Die oben genannten Informationen müssen vom Anwender bereitgestellt werden, da die
DeviceNet-Spezifikation Analog Inputs, Analog Outputs oder Analog First nicht spezifiziert.
Deshalb können diese Informationen nicht online aus dem Netzwerk ermittelt werden.
ANMERKUNG
Folgende Informationen werden automatisch vom externen Gerät ermittelt:
- Device Name
- Vendor ID
- Device Type
- Product Code
- Consumed bytes
- Produced bytes
14.Wenn das externe Gerät eine MAC-ID hat, die von der Software eingestellt werden kann, wird die
MAC-ID an diesem Bildschirm geändert.
a. NEXT > drücken.
b. F2, CHG_MAC drücken Dadurch wird die MAC-ID des externen Geräts geändert.
Diese Änderung wird sofort wirksam.
ANMERKUNG
Die Baudrate, die von der Software konfiguriert werden kann, kann auf die gleiche Weise geändert
werden. Die Änderung wird jedoch erst wirksam, wenn das externe Gerät aus- und wieder
eingeschaltet wird.
(Dies gilt nur für Geräte der DeviceNet-Spezifikation Version 2.1)
15.Um das Gerät zur Liste der benutzerdefinierten Definitionen hinzuzufügen, drücken Sie F3,
ADD_DEF. Die aktuelle Gerätedefinition wird zur Bibliothek der benutzerdefinierten Definitionen
hinzugefügt.
ANMERKUNG
Wenn Name, Vendor ID, Device Type und Product Code übereinstimmen, wird die
Gerätedefinition überschrieben. Wenn die Gerätedefinition bereits in einer Geräte-Liste verwendet
wird, kann sie nicht überschrieben werden. Dies wird durch eine Meldung am Bildschirm angezeigt.
Dieses Gerät MUSS aus der Geräte-Liste gelöscht werden. Siehe Prozedur 5-5.
16.Um diese Gerätedefinition zur Karten-Scan-Liste hinzuzufügen, F4, ADD_SCN drücken.
Dies bewirkt Folgendes:
1. Eine neue Gerätedefinition wird hinzugefügt, wenn sie nicht schon existiert.
2. Das Gerät wird zur Scan-Liste für diese spezielle Karte hinzugefügt.
ANMERKUNG
Wenn die Gerätedefinition zur Geräte-Liste hinzugefügt wird, wird die benutzerdefinierte
Definition hinzugefügt oder überschrieben, wenn sie bereits existiert, wie in Schritt 15 beschrieben,
und eine Abweichung vorliegt. Wenn die benutzerdefinierte Definition nicht überschrieben werden
kann, wird ein Fehler angezeigt. Ebenso wird, wenn eine Definition vorhanden ist, bei der nur der
Name abweicht (Vendor ID, Device type, Product code, I/O mode, I/O size, Analog I/O stimmen
überein), die vorhandene Definition verwendet und keine neue hinzugefügt.
Wenn in der Geräte-Liste ein Gerät mit derselben MAC-ID vorhanden ist, wird das aktuelle Gerät
nicht hinzugefügt.
-54-
5.2.3 Offline-Methode zum Erstellen von Geräte-Listen und

benutzerdefinierten Gerätedefinitionen
In diesem Abschnitt wird angenommen, dass das zu verwendende DeviceNet-Schnittstellen-
Daughterboard mit den Prozeduren in Kapitel 3 konfiguriert wurde.
Der Device List-Bildschirm und die Unterbildschirme werden in dieser Prozedur verwendet.
Einzelheiten zu den Bildschirmen finden Sie in Abb. 5.2.3 (a) , Abb. 5.2.3 (b), Abb. 5.2.3 (c) und Abb.
5.2.3 (d) sowie in Tabelle 5.2.3 (a), Tabelle 5.2.3 (b), Tabelle 5.2.3 (c) und Tabelle 5.2.3 (d).
Verwenden Sie die Prozedur 5-2, um die Geräte-Liste mit der Offline-Methode zu definieren.
Nach der Konfiguration der DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards müssen die DeviceNet-Geräte,

die von den Daughterboards gescannt werden sollen, ausgewählt werden.
Die Auswahl der DeviceNet-Geräte erfolgt am DeviceNet Device List-Bildschirm.

Eine Auflistung und Beschreibung der einzelnen Bildschirmpunkte finden Sie in Tabelle 5.2.3 (a).
Abb. 5.2.3 (a) Device List-Bildschirm
Tabelle 5.2.3 (a) Punkte am Device List-Bildschirm
PUNKT BESCHREIBUNG
Board Number and Zeigt die Nummer des DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboards, an die das Gerät
Status angeschlossen ist, und der aktuelle Status des Daughterboards (ONLINE, OFFLINE
oder ERROR) an.
Device Name Zeigt den Namen des DeviceNet-Geräts an. Der Gerätename kann aus einer Liste
vorher definierter Geräte ausgewählt werden, wenn F4, [CHOICE], gedrückt wird.
Wenn das gewünschte Gerät nicht in der Liste vorhanden ist, muss ein neues Gerät
definiert werden, um es verwenden zu können.
**************** zeigt an, dass kein Gerät mit der passenden MAC-ID
eingestellt oder vorhanden ist. Dieser Wert erscheint standardmäßig, wenn ein
neuer Eintrag zur Geräte-Liste hinzugefügt worden ist. Wenn der Device List-
Bildschirm verlassen wird, bevor ein Gerät ausgewählt worden ist, wird die
entsprechende Zeile gelöscht.
Description Gibt die Verwendung oder den physikalischen Ort des Geräts an. Mit Hilfe der
Beschreibung können verschiedene Geräte des gleichen Typs und mit dem gleichen
Namen im selben Netzwerk unterschieden werden.
-55-
Tabelle 5.2.3 (a) Punkte am Device List-Bildschirm
PUNKT BESCHREIBUNG
Stat Zeigt den aktuellen Status des Geräts an.
- ON gibt an, dass das Gerät momentan online ist; Eingangs- und Ausgangsports
können gelesen oder eingestellt werden, unter der Annahme, dass das
Daughterboard ONLINE ist.
- ERR zeigt an, dass sich das Gerät momentan in einem Fehlerzustand befindet.
Ein Fehler ist bei der Kommunikation mit dem Gerät aufgetreten.
- OFF zeigt an, dass das Gerät auf Offline gestellt ist.
Neu hinzugefügte Geräte befinden sich im OFF-Status.
- Klammern ('<' und '>') geben an, dass das Gerät auf automatischen
Wiederanschluss eingestellt ist. Eine Beschreibung zum automatischen
Wiederanschluss eines Geräts finden Sie in Tabelle 5.2.3 (b).
Vorsicht
Bei Auftreten eines Kartenfehlers kann ein Gerät als ON erscheinen, obwohl keine
Kommunikation stattfindet. Der Karten-Status (oben am Bildschirm angezeigt)
zeigt ERROR an, wenn diese Situation vorliegt. Durch Beseitigen des Kartenfehlers
und Einstellen der Karte auf Online-Betrieb, wird auch die Kommunikation mit dem
Gerät wieder aufgenommen. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel zur
Fehlerbehebung in diesem Handbuch.
MAC Gibt die MAC-ID des Geräts an. Das ist gleichzeitig die Steckplatznummer, die für
die Spezifikation von Ports dieses Geräts am I/O CONFIG-Bildschirm verwendet
werden müssen.
Abb. 5.2.3 (b) Alternative Anzeige des Device List-Bildschirms
-56-
Tabelle 5.2.3 (b) Alternativer Device List-Bildschirm - Zusätzliche Punkte
PUNKT BESCHREIBUNG
Mode Zeigt den aktuellen DeviceNet E/A-Modus des Geräts an. Ein Gerät kann mit einem
DeviceNet-Netzwerk unter Verwendung von einem von sechs Modi
kommunizieren.
- POLL: Wenn das Gerät direkt vom Scanner zyklisch abgefragt wird (polling),
sendet es Eingabedaten zum Scanner. Die Ausgabedaten des Geräts werden vom
Scanner in der ursprünglichen Poll-Abfrage gesendet.
- STRB: Abkürzung für Strobe. Der Scanner sendet eine allgemeine (strobe)
Eingabeanforderung an alle Geräte. Ein Gerät, das in diesem Modus kommuniziert,
sendet Eingabedaten an den Scanner.
- COSA: Zustandsänderung quittiert (change-of-state acknowledged). Das Gerät

sendet nur dann Eingabedaten zum Scanner, wenn sich die Eingabedaten ändern.
Der Scanner sendet eine Quittung für den Empfang der Eingabedaten. Falls
erforderlich, werden Ausgabedaten in einer direkten Meldung an das Gerät
gesendet.
- COSU: Zustandsänderung nicht quittiert (change-of-state unacknowledged). Wie

COSA, außer dass der Scanner keine Bestätigung für die Eingabedaten sendet.
- CYCA: Zyklisch quittiert (cyclic acknowledged) Das Gerät sendet in

regelmäßigen Intervallen automatisch Eingabedaten zum Scanner. Der Scanner
sendet eine Quittung für den Empfang der Eingabedaten. Falls erforderlich, werden
Ausgabedaten in einer direkten Meldung an das Gerät gesendet.
- COSU: Zyklisch nicht quittiert (cyclic unacknowledged). Wie CYCA, außer dass
der Scanner keine Bestätigung für die Eingabedaten sendet.
Int (msec) Gibt das Intervall (Vielfaches von 5 ms) an, in dem der Slave vom Master gescannt
wird.
AR Zeigt den Status der automatischen Wiederanschluss-Funktion des Geräts an. Wenn
das Gerät auf automatischen Wiederanschluss (gekennzeichnet durch ein Y in
dieser Spalte) gesetzt Ein 'N' in dieser Spalte gibt an, dass das Gerät nicht auf
automatischen Wiederanschluss gesetzt.. Bei der Version 7.10 resultieren alle
Gerätefehler, die an diesem Gerät auftreten, in einem WARN-Fehler (DNET-122)
statt in einem STOP-Fehler (DNET-063), wenn automatischer Wiederanschluss
aktiviert ist. Bei der Version 7.20 wird kein Alarm ausgegeben, wenn der
automatische Wiederanschluss aktiviert ist, und DNET-063 mit dem Schweregrad
STOP weiterhin ausgegeben wird, wenn der automatische Wiederanschluss
deaktiviert ist.
EM Dieses Feld wird momentan nicht verwendet.
QC Zeigt den Status der Quick Connect-Funktion (QC, Schnellanschluss) des Geräts
an.
QC aktivieren, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
- Eine SST-DN3-104-Karte ist für DeviceNet installiert.
- Das externe Gerät unterstützt QC und QC ist im externen Gerät aktiviert.
-57-
Wenn das Gerät, das verwendet werden soll, nicht vorher definiert worden ist, muss es am Defined
Device List-Bildschirm und an Defined Device Detail-Bildschirm hinzugefügt werden.
Eine Auflistung und Beschreibung der einzelnen Bildschirmpunkte finden Sie in Tabelle 5.2.3 (c) und
5.3.2. (d).
Abb. 5.2.3 (c) User Defined Device List-Bildschirm
Tabelle 5.2.3 (c) Punkte am User Defined Device List-Bildschirm
PUNKT BESCHREIBUNG
Device Name Zeigt den Namen des DeviceNet-Geräts an. Erscheint am Device List-Bildschirm,
wenn dieses DeviceNet-Gerät auf dem DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard
konfiguriert ist.
Comment Gibt einen Bereich für zusätzliche Informationen zur Beschreibung des DeviceNet-
Geräts an.
INV Ein Sternchen (*) in dieser Spalte zeigt an, dass das die Gerätedefinition ungültig
ist. Wenn die Gerätedefinition gültig ist, ist diese Spalte leer. Wenn die
Gerätedefinition ungültig ist, kann ein Gerät mit dieser Definition nicht zur Geräte-
Liste einer Karte hinzugefügt werden.
Abb. 5.2.3 (d) Defined Device Detail-Bildschirm
-58-
Abb. 5.2.3 (d) Punkte am Defined Device Detail-Bildschirm

PUNKT BESCHREIBUNG
Device Name Name des Geräts. Erscheint am Device List-Bildschirm, wenn dieses DeviceNet-
Gerät auf dem DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard konfiguriert ist.
Comment Bereich für zusätzliche Informationen zur Beschreibung des DeviceNet-Geräts.
Vendor ID Verkäufer-ID des Geräts. Diese Nummer wird mit den entsprechenden Daten, die
Standard: *** von den Geräten gesendet werden, verglichen. Wenn die Nummer Null ist, kann
(nicht definiert) jeder Wert, der von einem Gerät gesendet wird, akzeptiert werden. Wenn der Wert
der empfangenen Daten nicht mit dem Wert am Bildschirm übereinstimmt, wird das
Gerät in einen Fehlerzustand (ERR state) versetzt. Geräte ohne definierten (***)
Vendor ID-Wert können nicht verwendet werden.
Device Type Gerätetyp-Nummer des Geräts. Diese Nummer wird mit den entsprechenden Daten,
Standard: *** die von den Geräten gesendet werden, verglichen. Wenn die Nummer Null ist, kann
Gerät in einen Fehlerzustand (ERR state) versetzt. Geräte ohne definierten (***)
Device Type-Wert können nicht verwendet werden.
Product Code Artikelnummer des Geräts. Diese Nummer wird mit den entsprechenden Daten, die
Standard: *** von den Geräten gesendet werden, verglichen. Wenn die Nummer Null ist, kann
Gerät in einen Fehlerzustand (ERR state) versetzt. Geräte ohne definierte (***)
Artikelnummer können nicht verwendet werden.
I/O Mode Gibt an, welcher Modus für die E/A-Verbindung verwendet werden soll, die vom
Slave-Gerät unterstützt wird.
Digital Inputs Anzahl der digitalen Eingangspunkte (gerundet auf das nächste Vielfache von 8).
Standard: 0
min.: 0
max.: 1024
Digital Outputs Anzahl der digitalen Ausgangspunkte (gerundet auf das nächste Vielfache von 8).
Standard: 0
min.: 0
max.: 1024
Analog Inputs Anzahl der analogen Eingangspunkte (wenn vorhanden), die vom Gerät unterstützt
Standard: 0 werden.
min.: 0
max.: 32
Analog Outputs Anzahl der analogen Ausgangspunkte (wenn vorhanden), die vom Gerät unterstützt
Standard: 0 werden.
min.: 0
max.: 32
COS/CYC Ack Gibt an, ob der COS/CYCLIC-Betriebsmodus auf Quittieren gesetzt ist oder nicht
Standard: YES (die Standardeinstellung ist YES, die meisten Geräte quittieren normalerweise).
Analog First Gibt an, ob die analogen Punkte vor den digitalen Punkten erscheinen.
Input Data Offset Spezifiziert, wie viele Bytes des digitalen Eingangs übersprungen werden, bevor
Standard: 0 Daten vom externen Gerät kopiert werden. Dieser Punkt kann verwendet werden,
min.: 0 um Statusbytes am Anfang einer Meldung zu überspringen, sodass die Daten mit
max.: (Anzahl Bytes dem "Startpunkt" 1 beginnen. Dieser Wert kann nicht größer gleich der Gesamtzahl
digitaler Eingang - 1) der digitalen Eingänge sein und sollte so gewählt werden, dass mindestens 8 digitale
Eingangspunkte (1 Byte) kopiert werden. Der Wert wird automatisch angepasst,
wenn er den beschriebenen Grenzwert überschreitet.
-59-
Befolgen Sie Prozedur 5-2, um die DeviceNet-Geräte im Netzwerk zu spezifizieren.
Prozedur 5-2 Erstellen von Geräte-Listen und benutzerdefinierten Definitionen

mit der Offline-Methode
Bedingungen
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
ANMERKUNG
6. F2, DEV-LST drücken. Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.
ANMERKUNG
7. Erst NEXT, >, und dann F2, ADD_DEV drücken.

8. Die entsprechende MAC-ID eingeben und ENTER drücken.
Eine neue Zeile wird an der entsprechenden Stelle am Device List-Bildschirm hinzugefügt und der
Cursor steht im Device Name-Feld.
9. Wenn der Cursor auf Device Name steht, F4, [CHOICE], drücken.
10.Gerätename aus der Liste der vordefinierten Gerätenamen auswählen.
-60-
11.Wenn der gewünschte Gerätename nicht in der Liste steht, eine neue Definition unter
Verwendung von Prozedur 5-10 erstellen.
12.Die Schritte 5 bis -10 wiederholen, bis alle Geräte auf allen DeviceNet-Schnittstellen-
Daughterboards definiert sind.
Die Kartenliste aufrufen und erneut bei Schritt 5 der Prozedur beginnen.
ANMERKUNG
Die Spannung muss aus- und wieder eingeschaltet werden, bevor mit den neu hinzugefügten
Geräten kommuniziert werden kann. Dem Gerät können E/A zugewiesen werden, es sei denn, es
handelt sich um ein Mehrfachmodul-Gerät.
Weitere Informationen zu DeviceNet-E/A finden Sie in Abschnitt 6.1.
13.Steuerung aus- und wieder einschalten.

14. MENUS drücken.
15.I/O wählen.
16.F1, [TYPE] drücken.
17.DeviceNet wählen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
18.Cursor auf das zuerst definierte DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard setzen.

19.F2, DEV-LST drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
20.Den Cursor auf einen Gerätenamen setzen.

21.In der Zeile, in der der Gerätename steht, den Cursor nach rechts bewegen, um den Status des
Geräts auszuwählen.
22.F4, ONLINE drücken, damit das Gerät online ist.
Die COMM STATUS LED am DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard leuchtet grün.
ANMERKUNG
Wenn das Gerät korrekt mit dem DeviceNet-Schnittstellen-Daughterboard kommuniziert, sollten
die Status-LEDs am Gerät ebenfalls grün leuchten.
23.Die Schritte 20 bis 22 wiederholen, bis alle Geräte online sind.
-61-
5.2.4 Identifizieren von Geräten im Netzwerk mit BROWSE

Überprüfen Sie, ob die physikalischen Geräte an das DeviceNet-Netzwerk angeschlossen sind. Wenn
die MAC-ID mit DIP-Schaltern eingestellt wird, stellen Sie die korrekte MAC-ID und die Baudrate
ein. Stellen Sie sicher, dass die Roboter-DeviceNet-Schnittstellenkarte an DeviceNet-Netzwerk
angeschlossen ist. Überprüfen Sie ebenfalls, ob das DeviceNet-Netzwerk korrekt installiert ist
(Spannung, Abschluss, Anschlüsse usw. überprüfen). Befolgen Sie Prozedur 5-3, um alle Geräte
aufzulisten, die an den Master angeschlossen werden können.
Prozedur 5-3 Identifizieren von Geräten im Netzwerk mit BROWSE

Bedingungen
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
Wenn die Karte nicht ONLINE ist, muss sie ONLINE gesetzt werden.
ANMERKUNG
Wenn die Karte nicht auf ONLINE gesetzt ist, wird die Meldung "Please set the board ONLINE,"
(Karte ONLINE setzen) angezeigt.
6. NEXT drücken.
7. F3, DIAG drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
-62-
8. Mac ID wählen.
9. F3, BROWSE drücken. BROWSE startet eine Abfrage der Geräte im Netzwerk.
Das Durchsuchen des Netzwerks dauert 15-20 Sekunden.
Zum Abbrechen F2 drücken.
Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
10.Wenn das Durchsuchen des Netzwerks abgeschlossen ist, erscheint ein Bildschirm ähnlich dem
folgenden.
MAC, Produktbezeichnung und Status des Geräts sind aufgelistet.
Für den Gerätestatus gibt es drei Werte:
• ON: Das Gerät tauscht gerade E/A mit der Karte aus
• OFF: Das Gerät tauscht keine E/A mit der Karte aus
• ERR: Das Gerät befindet sich auf der Scan-Liste der Karte und die E/A-Verbindung ist im
Fehlerstatus
ANMERKUNG
Wenn das Gerät abgefragt werden soll, F4 [QUERY] drücken.
Es erscheint ein Pull-Up-Menü mit dem E/A-Modus: Poll, Strobe, COS und CYC. Dieser Vorgang
entspricht Schritt 12 in Prozedur 5-1 Erstellen von Geräte-Listen und benutzerdefinierten
Definitionen mit der Online-Methode. Beziehen Sie sich auf Prozedur 5-1, um eine Gerätedefinition
hinzuzufügen und um ein Gerät zur Scan-Liste hinzuzufügen.
-63-
5.3 VERWENDUNG VON

MEHRFACHMODUL-DEVICENET-GERÄTEN
ANMERKUNG
Diese Prozedur und die Beschreibung sind nur gültig, wenn das verwendete Gerät und die Module
für das Gerät bereits als Standard definiert sind. Wenn ein Modul oder das Gerät keine
Standarddefinition ist und eine benutzerdefinierte Definition erstellt werden muss, können keine
Definitionen für einzelne Module erstellt werden. Um eine Definition für ein nicht standardmäßiges
Mehrfachmodul-Gerät zu erstellen, müssen die Gesamt-E/A-Eingangs- und Ausgangsgrößen für
das Gerät berechnet werden und diese als Eingänge und Ausgänge für die Gerätedefinition definiert
werden. Befolgen Sie Prozedur 5-10, um eine Definition zu erstellen und verwenden Sie diese in
der Geräteliste.
Dieser Abschnitt enthält Informationen zur Verwendung von Mehrfachmodul-DeviceNet-Geräten in

Verbindung mit der DeviceNet-Schnittstelle. Mehrfachmodul-DeviceNet-Geräte erlauben die
Verwendung von mehreren E/A-Modulen oder Blöcken an einem einzigen DeviceNet-Knoten.
Für einige Mehrfachmodul-DeviceNet-Geräte müssen deren Geräteadapter eventuell intern

konfiguriert werden, indem die an den Adapter angeschlossenen E/A-Module spezifiziert werden. Um
festzustellen, ob eine interne Konfiguration nötig ist und wie diese dann durchgeführt werden muss,
beziehen Sie sich auf das Handbuch für das entsprechende Mehrfachmodul-DeviceNet-Gerät. Die
DeviceNet-Schnittstelle konfiguriert das Mehrfachmodul-DeviceNet-Gerät NICHT intern.
Um Mehrfachmodul-DeviceNet-Geräte im DeviceNet-Netzwerk verwenden zu können, muss der

Module List-Bildschirm verwendet werden. In Tabelle 5.3 sind die Menüpunkte an diesem Bildschirm
aufgeführt und beschrieben.
Befolgen Sie Prozedur 5-4, um dem Netzwerk Mehrfachmodul-DeviceNet-Geräte hinzuzufügen.
ANMERKUNG
Direkt nachdem ein Mehrfachmodul-Gerät einer Geräte-Liste hinzugefügt wurde, können diesem
keine E/A zugewiesen werden. Bevor diesem Gerät manuell E/A zugewiesen werden, muss die
Spannung aus- und wieder eingeschaltet werden.
Tabelle 5.3 Punkte am DeviceNet Module List-Bildschirm
PUNKT BESCHREIBUNG
Slot Positionsnummer eines E/A-Moduls.
Normalerweise liegt Steckplatz 1 direkt neben dem Mehrfachmodul-DeviceNet-
Geräteadapter.
Module Type E/A-Modultyp im spezifizierten Steckplatz.
Comment Mit einem Kommentar können die Funktion oder andere Merkmale des Moduls
beschrieben werden.
-64-
Prozedur 5-4
Hinzufügen eines Mehrfachmodul-DeviceNet-Geräts zum DeviceNet Netzwerk
Bedingungen
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
4. DeviceNet wählen.
5. Cursor auf das Daughterboard setzen, zu dem das Mehrfachmodul-Gerät hinzugefügt werden soll.
6. F2, DEV-LST drücken.
7. Prozedur 5-2, Schritte 7 bis 10 durchführen, um das richtige Mehrfachmodul-Gerät hinzuzufügen.
8. Cursor auf das Mehrfachmodul-Gerät bewegen und NEXT, >, drücken.
9. F3, MOD-LST drücken, um den Module List-Bildschirm anzuzeigen.

ANMERKUNG
Die Schritte 10 und 11 für jedes an das Mehrfachmodul-Gerät angeschlossene Modul durchführen.
10.Cursor auf das Modultyp-Feld der zugehörigen Steckplatznummer setzen.

11.F4, [CHOICE] drücken. Den korrekten Modultyp auswählen.
12.Die Schritte 10 und 11 für alle an das Mehrfachmodul-Gerät angeschlossenen E/A-Module
wiederholen.
13.Die Schritte 12 bis 22 aus Prozedur 5-2 durchführen, um die restlichen DeviceNet-Geräte dem
Netzwerk hinzuzufügen und sie online zu setzen.
-65-
5.4 LÖSCHEN EINES GERÄTS AUS EINER

DAUGHTERBOARD-GERÄTELISTE
Befolgen Sie Prozedur 5-5, um ein Gerät von der Geräte-Liste eines Daughterboards zu löschen.
Prozedur 5-5 Löschen eines Geräts von der Geräte-Liste eines Daughterboards
VORSICHT
Diese Prozedur löscht das gewählte Gerät von der Scan-Liste für das aktuell ausgewählte
Daughterboard. Die E/A-Konfiguration dieses Geräts ist damit ungültig und wird nicht länger
aktualisiert. Führen Sie diese Prozedur nur dann durch, wenn Sie sich sicher sind, dass Sie das
wollen. Ansonsten gehen Informationen verloren.
Bedingungen
• Die an das Daughterboard angeschlossenen Geräte sind spezifiziert. (Prozedur 5-2)
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
5. Cursor auf das Daughterboard mit dem Gerät setzen, das gelöscht werden soll.
6. F2, DEV-LST drücken, um den Device List-Bildschirm anzuzeigen.
-66-
7. Cursor auf das Gerät setzen, das gelöscht werden soll.

8. Wenn der Gerätestatus ON (bedeutet, dass das Gerät online ist) ist, muss der Status zu OFF
(Offline) geändert werden:
a. Cursor auf die Statusspalte des Geräts setzen.
b. F5, OFFLINE drücken. Der Status ändert sich zu OFF.
Wenn sich das Gerät in einem Fehlerzustand befindet, ändert sich der Status zu ERR.
ANMERKUNG
Wenn die Karte in den Fehlerzustand (ERROR) versetzt wird, während ein oder mehrere Gerät
online sind, bleibt der angezeigte Status für diese Geräte ON. (Der Karten-Status, der oben am
Bildschirm angezeigt wird, zeigt ERROR an.) Um eines dieser Geräte zu entfernen oder zu ändern,
den Cursor auf die Statusspalte (STAT) setzen und F5, OFFLINE drücken.

10.Entsprechende Funktionstaste drücken:
• Zum Löschen des Geräts F4, YES drücken.
• Zum Abbrechen des Löschvorgangs F5, NO drücken.
ANMERKUNG
Auch wenn das Gerät gelöscht wurde, sind seine E/A-Zuweisungen noch immer im System
vorhanden. Die E/A-Zuweisungen müssen manuell auf Null gesetzt werden.
-67-
5.5 ÄNDERN DES GERÄTETYPS EINES KONFIGURIERTEN

GERÄTS
Befolgen Sie Prozedur 5-6, um den Gerätetyp eines bereits konfigurierten Geräts zu ändern.
Prozedur 5-6 Ändern des Gerätetyps eines bereits konfigurierten Geräts
ANMERKUNG
Mit Hilfe dieser Prozedur kann der Gerätetyp eines konfigurierten Geräts an einem bestimmten
DeviceNet-Knoten ohne Änderung der MAC-ID geändert werden. Befolgen Sie diese Prozedur,
wenn Sie die Geräte-Marke, oder das Modell wechseln wollen oder wenn Sie einen völlig neuen
Gerätetyp verwenden wollen.
Bedingungen
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
5. Cursor auf das Daughterboard mit dem Gerät setzen, das geändert werden soll.
-68-
7. Cursor auf das zu ändernde Gerät setzen.

b. F5, OFFLINE drücken.
Der Status ändert sich zu OFF.
Wenn sich das Gerät in einem Fehlerzustand befindet, ändert sich der Status zu ERR.
ANMERKUNG
9. Wenn der Cursor auf Device Name steht, F4, [CHOICE], drücken.
ANMERKUNG
Wenn der gewünschte Gerätetyp nicht in der Liste aufgeführt ist, muss er zuerst definiert werden.
Befolgen Sie Prozedur 5-10, um der Geräteliste des Daughterboards eine neue Gerätedefinition
hinzuzufügen.
10.Gerätetyp des neuen Geräts auswählen.

11.Steuerung aus- und wieder einschalten.
12.Altes Gerät aus dem DeviceNet-Netzwerk nehmen und neues Gerät anbringen.
Am neuen Gerät müssen die Baudrate und die MAC-ID korrekt eingestellt sein.
13.MENUS drücken.
14.I/O wählen.
15.F1, [TYPE] drücken.
16.DeviceNet wählen.
17.Cursor auf das Daughterboard mit dem Gerät setzen, das geändert wurde.
18.F2, DEV-LST drücken, um den Device List-Bildschirm anzuzeigen.
19.Den Cursor auf das neue Gerät setzen.
20.Cursor auf die Statusspalte setzen und F4, ONLINE drücken, um das neue Gerät online zu setzen.
-69-
5.6 EIN-/AUSSCHALTEN AUTOMATISCHER

WIEDERANSCHLUSS/QUICK CONNECT ON OR OFF
Befolgen Sie Prozedur 5-7, um den automatischen Wiederanschluss für ein Gerät ein- oder
auszuschalten, sodass es nach einem Gerätefehler automatisch wieder angeschlossen wird.
Für einige Anwendungen müssen DeviceNet-Knoten periodisch angeschlossen und abgetrennt

werden.
Die Zeit, die das Gerät zum Hochfahren und Austauschen von E/A mit dem Master (Scanner) benötigt,
schwankt zwischen 3 und 10 Sekunden. Quick Connect wird der DeviceNet-Spezifikation
hinzugefügt, um die Anschlusszeit zu reduzieren. Beachten Sie, dass sowohl für den Master (Scanner)
als auch für den Slave (Adapter) Quick Connect eingeschaltet sein sollte.
Befolgen Sie Prozedur 5-7, um den automatischen Wiederanschluss ein- oder auszuschalten.
Befolgen Sie Prozedur 5-8, um Quick Connect für den Master (R-30iA) ein- oder auszuschalten.
Prozedur 5-7 Automatischen Wiederanschluss ein- /ausschalten

Bedingungen
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
-70-
7. NEXT und anschließend F5, CHGDSP drücken, um den alternativen Device List-
Anzeigebildschirm aufzurufen.
8. Cursor auf das Gerät setzen, das geändert werden soll.

9. Cursor auf die AR-Spalte des Geräts setzen.
Dies ist der Status der automatischen Wiederanschluss-Funktion des Geräts.
10.Entsprechende Funktionstaste drücken:
• Zum Einschalten des automatischen Wiederanschlusses F2, YES drücken.
• Zum Ausschalten des automatischen Wiederanschlusses F3, NO drücken.
VORSICHT
Beachten Sie, dass bei eingeschaltetem automatischem Wiederanschluss Gerätefehler an diesem
Gerät maskiert werden und die Programmausführung oder Roboterbewegung nicht länger
angehalten wird.
ANMERKUNG
Wenn der automatische Wiederanschluss für den Werkzeugwechsel verwendet wird, müssen alle
Geräte, die bei einer bestimmten MAC-ID angeschlossen oder abgetrennt werden sollen, exakt die
gleichen Codierungsparameter (Vendor ID, Device type und Product code) und dieselben E/A-
Größen haben. Nach dem Anschließen oder Abtrennen werden alle Werte überprüft, auch wenn die
ursprüngliche Definition Null für die Codierung verwendet hat.
Prozedur 5-8 Quick Connect ein- /ausschalten für R-30iA

Bedingungen
• Das DeviceNet DN3-Daughterboard ist im System installiert
(Quick Connect wird nur vom DeviceNet DN3-Daughterboard unterstützt).
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
-71-
8. Cursor auf das Gerät setzen, das geändert werden soll.

9. Cursor auf die QC-Spalte des Geräts setzen.
Diese gibt an, ob der Roboter (Scanner) QC verwendet, um externe Geräte anzuschließen oder
nicht.
Standardmäßig ist QC deaktiviert.
10.Entsprechende Funktionstaste drücken.
Beachten Sie, dass Quick Connect nicht ein- oder ausgeschaltet werden kann, wenn das Gerät
eingeschaltet ist.
Wenn das Gerät gerade vom Roboter gescannt wird, muss es offline sein, bevor Quick Connect ein-
/ausgeschaltet wird.
a. Zum Einschalten von Quick Connect F2, YES drücken.
b. Zum Ausschalten von Quick Connect F3, NO drücken.
VORSICHT
Beachten Sie, dass für Quick Connect sowohl für den Master als auch die Slave-Geräte
eingeschaltet sein soll. Quick Connect kann für die Slave-Geräte eingeschaltet werden, indem
entweder ein DeviceNet-Konfigurations-Tool (z. B. RSNetworks für DeviceNet) oder
vordefiniertes EM (Einzelheiten siehe Abschnitt 5.10) verwendet wird.
-72-
5.7 ÄNDERN ODER LÖSCHEN EINES MODULS IN EINEM

MEHRFACHMODUL-GERÄT
Befolgen Sie Prozedur 5-9, um ein Gerät in einem Mehrfachmodul-Gerät zu ändern oder zu löschen.
Prozedur 5-9 Ändern oder Löschen eines Moduls in einem Mehrfachmodul-Gerät

Bedingungen
• Ein Mehrfachmodul-Gerät, das an eins der Daughterboards angeschlossen ist, ist spezifiziert.
(Prozedur 5-4)
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
5. Cursor auf das Daughterboard mit dem Mehrfachmodul-Gerät setzen, das geändert werden soll.
-73-
7. Cursor auf das Mehrfachmodul-Gerät setzen.

b. F5, OFFLINE drücken. Der Status ändert sich zu OFF. Wenn sich das Gerät in einem
Fehlerzustand befindet, ändert sich der Status zu ERR.
ANMERKUNG
9. NEXT, > und dann F3, MOD-LST drücken, um den Module List-Bildschirm anzuzeigen.
10.Cursor auf das Modul setzen, das geändert oder gelöscht werden soll.
-74-
11.Zum Ändern eines Moduls:

a. Cursor auf Module Type setzen.
b. F4, [CHOICE], drücken, dann den neuen Modultyp auswählen.
c. Falls erforderlich, den Mehrfachmodul-Geräteadapter neu konfigurieren.
d. Die Steuerung aus- und wieder einschalten, damit die Änderungen wirksam werden.
e. MENUS drücken.
f. I/O wählen.
g. F1, [TYPE] drücken.
h. DeviceNet wählen.
i. Cursor auf das Daughterboard mit dem Mehrfachmodul-Gerät setzen.
j. F2, DEV-LST drücken, um den Device List-Bildschirm anzuzeigen.
k. Cursor auf das Mehrfachmodul-Gerät setzen.
l. Cursor auf die Statusspalte setzen und F4, ONLINE drücken, um das Mehrfachmodul-Gerät
online zu setzen.
12.Zum Löschen eines Moduls wie folgt vorgehen:
a. F2, DELETE drücken.
b. Entsprechende Funktionstaste drücken.
c. Zum Löschen des Geräts F4, YES drücken.
d. Zum Abbrechen des Löschvorgangs F5, NO drücken.
e. Die Steuerung aus- und wieder einschalten, damit die Änderungen wirksam werden.
-75-
5.8 HINZUFÜGEN EINES BENUTZERDEFINIERTEN GERÄTS

Befolgen Sie Prozedur 5-10, um ein benutzerdefiniertes Gerät hinzuzufügen.
Prozedur 5-10 Hinzufügen eines benutzerdefinierten Geräts

Bedingungen
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
5. F3, DEF-DEV drücken. Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.
6. Geräteliste genau durchlesen. Sicherstellen, dass die erforderliche Gerätedefinition nicht bereits
aufgeführt, aber als ungültig markiert ist (angezeigt durch ein Sternchen (*) in der INV-Spalte).
Wenn das Gerät bereits in der Liste steht und ein Sternchen (*) hat, die Definition bestätigen.
Den Cursor auf das entsprechende Gerät setzen und F4, DETAIL drücken. Dann mit Schritt 11
fortfahren.
7. Wenn die erforderliche Definition nicht aufgeführt ist, muss diese hinzugefügt werden.
Erst NEXT, > und dann F2, ADD_DEF drücken.
Der Defined Device Detail-Bildschirm wird angezeigt.
Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.
-76-
ANMERKUNG
8. Vollständigkeit der benötigten Informationen dieses Bildschirms überprüfen.
Siehe Tabelle 5.2.3 (d).
9. Cursor auf Device name bewegen, ENTER drücken und den Namen über die Funktionstasten
eingeben. Nach Beendigung ENTER drücken.
10.Cursor auf die einzelnen Punkte am Bildschirm setzen und den entsprechenden Wert eingeben.
11.Nach der Eingabe der Geräteinformationen den Cursor auf eine beliebige Zeile außer auf I/O type
oder Access mode setzen und F2, VERIFY drücken. Nun sollte folgende Meldung erscheinen
Wenn diese Meldung nicht erscheint, müssen die Einträge für Device name, Device type, Vendor-
ID und Product code überprüft werden.
12.F4, LIST drücken, um den Defined Device List-Bildschirm anzuzeigen.
Das gerade definierte Gerät sollte nun in der Liste stehen.
ANMERKUNG
Wenn auf Vendor ID, Device Type oder Product Code nicht zugegriffen werden kann, kann der
Wert 0 für den unbekannten Parameter verwendet werden. Der korrekte Wert für den Parameter
sollte jedoch so bald wie möglich eingegeben werden, um ein Umgehen der Diagnosefunktion von
DeviceNet zu vermeiden.
-77-
5.9 LÖSCHEN EINER BENUTZERDEFINIERTEN

GERÄTEDEFINITION
Befolgen Sie Prozedur 5-11, um eine benutzerdefinierte Gerätedefinition zu löschen.
Prozedur 5-11 Löschen einer benutzerdefinierten Gerätedefinition
ANMERKUNG
Wenn der Gerätetyp, der gelöscht werden soll, momentan in einer Geräteliste eines Daughterboards
verwendet wird, muss zuerst das Gerät von dieser Liste gelöscht werden. Siehe Prozedur 5-5, um
das Gerät von der Geräteliste zu löschen.
Bedingungen
• Es sind eine oder mehr benutzerdefinierte Gerätedefinitionen vorhanden. (Prozedur 5-10)
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
-78-
5. F3, DEF-DEV drücken, um den Defined Device List-Bildschirm anzuzeigen.

ANMERKUNG
Wenn der Gerätetyp, der gelöscht werden soll, momentan in einer Geräteliste eines Daughterboards
verwendet wird, muss zuerst das Gerät von dieser Liste gelöscht werden. Siehe Prozedur 5-5, um
das Gerät von der Geräteliste zu löschen.
6. Cursor auf den Gerätetyp setzen, der gelöscht werden soll.

8. Entsprechende Funktionstaste drücken:
• Zum Löschen der Gerätedefinition F4, YES drücken.
• Zum Abbrechen des Löschvorgangs F5, NO drücken.
-79-
5.10 EXPLICIT MESSAGING

Einige DeviceNet-Geräte anderer Hersteller unterstützen Funktionen, die mit Explicit Messaging
konfiguriert werden müssen. Ein Beispiel ist der Rockwell Armor-Block (1792D-8BVT8CD), bei
dem ein Parameter (Verzögerung Eingangsfilter Aus zu An) für eine bestimmte Anwendung auf einen
anderen Wert als den Standardwert gesetzt werden kann. Dies geschieht normalerweise unter
Verwendung eines PC-Konfigurations-Tools wie z.B. RS-Networx für DeviceNet. In einigen Fällen
ist kein PC-Konfigurations-Tool verfügbar. Die Explicit Message-Konfiguration stellt eine alternative
Methode zum Konfigurieren dieser Parameter direkt über den Roboter-DeviceNet-Scanner dar. Auf
diese Option kann vom Haupt-DeviceNet-Bildschirm aus zugegriffen werden. Abfragen können vom
Programmiergerät aus durchgeführt werden.
Die Explicit Messaging-Funktion implementiert die Dienste Get Attribute Single und Set Atribute
Single. Folgende Informationen müssen eingegeben werden:
• Destination Mac Address
• Class
• Instance
• Attribute
• Value und Value Size (wenn das Attribut eingestellt wird)
Abgesehen von der MAC-Adresse stammen diese Werte aus einer Parameterdefinition in der Geräte-
EDS-Datei. Die Werte für Class, Instance und Attribute stehen im Verbindungskanal in einer
bestimmten Parameterdefinition und müssen basierend auf C.1.4.2 in Anhang C Teil 1 der
allgemeinen CIP-Spezifikation interpretiert werden. Value Size steht im Feld für die Datengröße
(Data Size). Die Werte selbst sind eine Aufzählung für die einzelnen Parameter. Die minimalen, die
maximalen und die Standardwerte werden aufgeführt. Diese Funktion ist nicht als Ersatz für ein PC-
Konfigurations-Tool (wie z. B. RS-Networx für DeviceNet) gedacht.
Diese Funktion kann verwendet werden, wenn speziell identifizierte Attribute auf bekannte Werte
gesetzt werden müssen.
Es kann eine Explicit Message-Konfigurationsdatei erstellt werden, die Stapelbefehle ausführt.
(Siehe Prozedur 5-14).
Für die meisten Geräte ist diese Art der Konfiguration nicht erforderlich.
Verwenden Sie Prozedur 5-12, um die Parameter manuell einzulesen.
Einige Explicit Message-Parameter (z. B. Vendor ID, Product Name, Revision Number usw.) werden
für Anwender neu programmiert. Befolgen Sie Prozedur 5-15.
ANMERKUNG
In einigen Fällen verweisen die folgenden Prozeduren auf Anhang H in Teil 1 der DeviceNet-
Spezifikation Version 2.0 Errata 5.
-80-
Prozedur 5-12 Manuelles Einlesen von Parametern

Bedingungen
• Sie verfügen über das Elektronische Datenblatt (Electronic Data Sheet, EDS) des Geräts, das
konfiguriert werden soll.
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
ANMERKUNG
Die Karte sollte ONLINE sein, um EXP-MSG (Explicit Messaging) zu verwenden.
Ist dies nicht der Fall, wird die Fehlermeldung "Please set the board ONLINE" (Karte ONLINE
setzen) angezeigt.
5. Cursor auf die Karte setzen, für die das Gerät abgefragt werden soll.
6. NEXT, > drücken.
7. F2, EXP-MSG drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
-81-
8. Input Mode und dann Manual wählen.

9. Die MAC-ID wählen, auf die das externe Gerät eingestellt wird.
10.Class, Instance, Attribute und Value Size aus der EDS-Datei einlesen.
Im folgenden Beispiel ist Class 0Fh, Instance 02h und Attribute 01h.
Value Size kann aus der Datengröße (Data Size) in der EDS-Datei ermittelt werden.
In diesem Beispiel ist die Datengröße 1 (Byte).
ANMERKUNG
Der Verbindungskanal muss decodiert werden, um Class, Instance und Attribute zu ermitteln.
Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt C-1.4.2 in Anhang C Teil 1 der allgemeinen CIP-
Spezifikation.
11.Class wählen und den Wert als Dezimalwert eingeben. In diesem Beispiel 15 eingeben.
ANMERKUNG
Der Hexadezimalwert 0F entspricht dem Dezimalwert 15.
12.Instance wählen und den Wert als Dezimalwert eingeben. In diesem Beispiel 2 eingeben.
13.Attribute wählen und den Wert als Dezimalwert eingeben. In diesem Beispiel 1 eingeben.
14.Service-Feld und dann Get Att wählen.
15.Value Size und dann Byte(1) wählen.
Die zurückgegebenen Daten werden immer in Byte für den Get Att-Dienst angegeben.
16.Value. wählen Wenn für Service Gett Att gewählt ist, müssen keine Werte eingegeben werden.
17.F4, EXEC, drücken.
Die Software versucht, eine Explicit Message-Verbindung zum Gerät herzustellen.
Die Antwort ist:
• "No response from device" (Keine Antwort vom Gerät) - überprüfen Sie die MAC-ID des
Geräts. Überprüfen Sie ebenfalls, ob das externe Gerät an das gleiche DeviceNet
angeschlossen ist, an die die aktuelle DeviceNet-Karte angeschlossen ist.
(In diesem Beispiel sollte Karte 1 im gleichen DeviceNet sein, wie das externe Gerät).
• "Error from device [error code]" (Fehler im Gerät [Fehlercode]) - weitere Informationen
finden Sie in Anhang H in Teil 1 der DeviceNet-Spezifikation Version 2.0 Errata 5.
• "Response:..." (Antwort: ) - die Abfrage ist erfolgreich und die zurückgegebenen Daten
(bis zu 7 Byte) werden angezeigt.
-82-
Prozedur 5-13 Manuelles Einstellen von Parametern

Bedingungen
• Sie verfügen über das Elektronische Datenblatt (Electronic Data Sheet, EDS) des Geräts, das
konfiguriert werden soll.
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
ANMERKUNG
setzen) angezeigt.
6. NEXT drücken.
-83-
8. Input Mode und dann Manual wählen.

9. Die MAC-ID wählen, auf die das externe Gerät eingestellt wird.
10.Class, Instance, Attribute und Value Size aus der EDS-Datei einlesen.
Im folgenden Beispiel ist Class 0Fh, Instance 02h und Attribute 01h.
Value Size kann aus der Datengröße (Data Size) in der EDS-Datei ermittelt werden.
In diesem Beispiel ist die Datengröße 1 (Byte).
ANMERKUNG
Der Verbindungskanal muss decodiert werden, um Class, Instance und Attribute zu ermitteln.
Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt C.1.4.2 in Anhang C Teil 1 der allgemeinen
CIP-Spezifikation.
11.Class wählen und den Wert als Dezimalwert eingeben. In diesem Beispiel 15 eingeben.
ANMERKUNG
Der Hexadezimalwert 0F entspricht dem Dezimalwert 15.
12.Instance wählen und den Wert als Dezimalwert eingeben. In diesem Beispiel 2 eingeben.
13.Attribute wählen und den Wert als Dezimalwert eingeben. In diesem Beispiel 1 eingeben.
14.Service-Feld und dann Get Att wählen.
15.Value Size und dann Byte(1) wählen.
16.Value wählen und den Wert eingeben. In diesem Beispiel den Wert in 4 ändern.
17.F4, EXEC, drücken. Die Software versucht, eine Explicit Message-Verbindung zum Gerät
herzustellen.
Die Antwort ist:
• "No response from device" (Keine Antwort vom Gerät) - überprüfen Sie die MAC-ID des
Geräts. Überprüfen Sie ebenfalls, ob das externe Gerät an das gleiche DeviceNet
angeschlossen ist, an die die aktuelle DeviceNet-Karte angeschlossen ist.
• "Error from device [error code]" (Fehler im Gerät [Fehlercode]) - genauere Informationen
zur Fehlerursache finden Sie in Anhang H in Teil 1 der DeviceNet-Spezifikation Version
2.0 Errata 5.
• "Successfully executed" (Erfolgreich ausgeführt) - die Abfrage wurde erfolgreich
ausgeführt.
18.[Optionaler Schritt]
Mit Prozedur 5-12 können Sie überprüfen, ob dieser Parameter eingestellt wurde.
Stellen Sie basierend auf diesem Beispiel sicher, dass die zurückgegebenen Daten den Wert 4
haben.
-84-
Prozedur 5-14 Einstellen von Parametern mit der Dateimethode

Bedingungen
• Eine EM-Konfigurationsdatei wurde in den Geräten MC: oder FR: erstellt oder daraus geladen.
(Siehe Abschnitt 5.10.)
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
ANMERKUNG
setzen) angezeigt.
6. NEXT drücken.
-85-
8. Input Mode und dann File wählen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
9. Device und dann entweder FR: oder MC: wählen.
ANMERKUNG
Wenn eine Konfigurationsdatei in FR: gespeichert ist, FR: wählen.
Wenn eine Konfigurationsdatei in MC: gespeichert ist, MC: wählen.
10.Config File No. wählen und die Dateinummer eingeben.

11.F4, EXEC, drücken.
Die Software versucht, eine Explicit Message-Verbindung zum Gerät herzustellen.
Die Antwort ist:
• "Cannot open Config File" (Konfigurationsdatei kann nicht geöffnet werden), überprüfen
Sie, ob in MC: eine Konfigurationsdatei vorhanden ist.
Stellen Sie sicher, dass die Dateierweiterung *.EM ist und nicht *.txt oder eine andere
Erweiterung.
• "Error from device [Query: 2] 0x14" (Fehler im Gerät [Abfrage: 2] 0x14), ein Fehler, 0x14,
wurde während der Verarbeitung von Abfrage 2 zurückgegeben. Suchen Sie den
Fehlercode im Anhang H in Teil 1 der DeviceNet-Spezifikation Version 2.0 Errata 5 und
gehen Sie zurück zu Abfrage 2, um den Fehler zu beheben.
• "No response from device" (Keine Antwort vom Gerät [Abfrage 2]) - überprüfen Sie die
MAC-ID des Geräts in Abfrage 2. Überprüfen Sie ebenfalls, ob das externe Gerät an das
gleiche DeviceNet angeschlossen ist, an die die aktuelle DeviceNet-Karte angeschlossen
ist.
• Wenn die Meldung "Parsing Error [Query 2, line 4]" (Parserfehler [Abfrage 2, Zeile 4])
erscheint, überprüfen Sie, ob alle Felder korrekt eingestellt sind. Starten Sie von Zeile 4 in
Abfrage 2. Wenn Sie keine Fehler finden, überprüfen Sie die vorhergehende Zeile und die
nachfolgende Zeile in Abfrage 2. Wenn immer noch keine Fehler zu finden sind, überprüfen
Sie die vorhergehende Abfrage. (In diesem Beispiel Abfrage 1).
-86-
Erstellen einer Konfigurationsdatei für das Beispiel der Dateimethode
ANMERKUNG
Die Konfigurationsdatei EMCFG_01.EM kann zum Beispiel aus Kommentaren, die mit * beginnen,
und Abfragen bestehen, wie unten gezeigt.
Abb. 5.10 Beispiel
ANMERKUNG
Informationen zu den DeviceNet-Fehlercodes finden Sie in Anhang H in Teil 1 der DeviceNet-
Spezifikation Version 2.0 Errata 5.
-87-
Prozedur 5-15
Einlesen und Einstellen von Parametern mit der Voreinstellungsmethode
Bedingungen
• Eine EM-Konfigurationsdatei wurde in den Geräten MC: oder FR: erstellt oder daraus geladen.
(Siehe Abschnitt 5.10.)
Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
ANMERKUNG
setzen) angezeigt.
6. NEXT, > drücken.
-88-
8. Input Mode und dann Predef wählen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
-89-
9. Query wählen und die Abfrage aus dem Menü wählen. Siehe Tabelle 5.10.
Tabelle 5.10 Abfragen, die vom Voreinstellungsmodus unterstützt werden
Abfrage (Attribut) Zugriff Datentyp Beschreibung
Vendor ID Get Integer Verwaltet durch ODVA
Device Type Get Integer Verwaltet durch ODVA
Product Code Get Integer Zugewiesen durch Verkäufer
Revision Get Structure Angezeigt im Haupt.Neben-Format.
(z. B. 2.4, wobei 2 die Hauptausgabe
und 4 die untergeordnete Ausgabe ist)
Status Get Integer Aktueller Gerätestatus.
Siehe Tabelle 6.B in Teil 2 der
DeviceNet-Spezifikation Version 2.0 Errata 5.
Serial Number Get Integer Einzigartige Nummer, zugewiesen durch
Verkäufer
Product Name Get String Kurzbeschreibung des Geräts
Quick Connect Get Boolean Get: returns if Quick Connect is enabled
Einstl. (QC_ON) - (return 1) or disabled (return 0) on the
Einstl. (QC_OFF) - remote device
QC_ON: aktiviert Quick Connect am externen
Gerät. Bei Erfolg wird "Successfully executed"
und bei einem Fehler wird der Fehlercode
zurückgegeben.
QC_OFF: deaktiviert Quick Connect am
externen Gerät. Bei Erfolg wird "Successfully
executed" und bei einem Fehler wird der
Fehlercode zurückgegeben.
ANMERKUNG
Eine komplette Beschreibung der einzelnen Attribute finden Sie in Abschnitt 6-2.2 Instance-
Attribute in Teil 2 der DeviceNet-Spezifikation Version 2.0 Errata 5.
10.MAC-ID des externen Geräts wählen.

11.F3, EXEC drücken und die Antwort erscheint im Prompt-Fenster des Programmiergeräts.
Das untenstehende Beispiel zeigt die Abfrage Product Name am externen Gerät (AMC 19).
-90-
B-82694GE/01 6. DEVICENET-E/A UND ZUWEISUNGEN
6 DEVICENET-E/A UND ZUWEISUNGEN
6.1 DEVICENET-E/A-ZUWEISUNG
Die DeviceNet-Slavekarte unterstützt maximal 512 Eingangs-/Ausgangspunkte.
Die DeviceNet-Masterkarte unterstützt maximal 1024 Eingangs-/Ausgangspunkte.
Um den DeviceNet-Geräten E/A zuzuweisen, kann folgendermaßen vorgegangen werden:

• Anzahl der benutzten E/A-Ports bestimmen - Prozedur 6-1
• Das System konfiguriert die E/A-Ports für alle DeviceNet-Geräte automatisch, wenn die
Systemvariable $IO_AUTO_CFG auf TRUE gesetzt wird.
Prozedur 6-1 DeviceNet-Geräten E/A-Ports zuweisen

Schritte
1. Vom Board List-Bildschirm die Rack-Nummer der Karte, an die das Gerät angeschlossen ist,
notieren.
2. F2, DEV-LST drücken.
3. Vom Device List-Bildschirm die MAC-ID notieren.
(Für den Slavebetrieb wird die MAC-ID der Karte verwendet.)
5. Die E/A-Moduseinstellung in der Mode-Spalte.

6. F3, DEF-DEV drücken, um den Defined Device List-Bildschirm anzuzeigen.
-91-
6. DEVICENET-E/A UND ZUWEISUNGEN B-82694GE/01
7. Wenn das gewünschte Gerät dem Standard-Gerätetyp entspricht, NEXT, > und dann F3,
STD-DEV drücken, um den Standard Device Definition List-Bildschirm anzuzeigen.
8. Cursor auf das Standard- oder benutzerdefinierte Gerät setzen, dessen E/A-Information angezeigt
werden sollen, und F4, DETAIL drücken.
9. Über die Eingangs- und Ausgangsgrößen für den gewählten E/A-Modus die Anzahl der
erforderlichen E/A-Ports bestimmen.
10.Mit Hilfe der in Schritt 1 notierten Racknummer der Karte und der in Schritt 3 notierten MAC-ID
als Slot-Nummer zum entsprechenden I/O Configuration-Bildschirm wechseln und die E/A für das
Gerät zuzuweisen.
Weitere Informationen zum Zuweisen von E/A finden Sie im entsprechenden
anwendungsspezifischen FANUC R-30iA Bedienungshandbuch.
11.Die Steuerung aus- und wieder einschalten, damit die E/A-Zuweisungen wirksam werden.
ANMERKUNG
Um E/A für Mehrfachmodul-Geräte zuzuweisen, muss auch der Betrag der E/A bestimmt werden,
die von den tatsächlich an das Modul angeschlossenen Geräten verwendet werden. Informationen
zum Bestimmen der verwendeten E/A finden Sie in der Herstellerdokumentation für die einzelnen
Module, die an das Gerät angeschlossen sind.
-92-
B-82694GE/01 6. DEVICENET-E/A UND ZUWEISUNGEN
6.2 E/A-ÜBERWACHUNG
Die E/A können an Programmiergeräte-Bildschirmen überwacht werden.
In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die E/A überwacht werden.
Weitere Informationen über E/A finden Sie im entsprechenden anwendungsspezifischen FANUC
R-30iA Bedienungshandbuch.
In Tabelle 6.2 werden die am I/O CONFIG-Bildschirm angezeigten Informationen, die die DeviceNet-
Schnittstelle betreffen, beschrieben.
Tabelle 6.2 Punkte am I/O CONFIG-Bildschirm
PUNKT BESCHREIBUNG
Rack Racknummer, die am Board List-Bildschirm angezeigt wird.
Den DeviceNet-Daughterboards sind folgende Racks zugewiesen:
- Daughterboard 1 - Rack 81
Slot MAC-ID für das DeviceNet-Gerät, das konfiguriert werden soll.
Sie wird am Device List-Bildschirm für das Daughterboard angezeigt,
an das das Gerät angeschlossen ist.
(MAC-ID der Karte für den Slavebetrieb.)
Starting Point Physikalische Position des ersten Ports in einer Reihe
von Eingangs- und Ausgangssignalen am DeviceNet-Gerät.
Befolgen Sie Prozedur 6-2, um die E/A zu überwachen.
-93-
6. DEVICENET-E/A UND ZUWEISUNGEN B-82694GE/01
Prozedur 6-2 E/A-Überwachung

Schritte
1. MENUS drücken.
2. I/O wählen.
4. Die E/A auswählen, die überwacht werden sollen: Digital, Group oder UOP.
Als Beispiel ist hier der Digital Input-Bildschirm abgebildet.
ANMERKUNG
Ports, die DeviceNet-Geräten zugewiesen sind, die offline sind, werden mit dem Status OFFLN
angezeigt.
• Um zwischen dem Bildschirm der Eingänge und dem der Ausgänge hin und her zu
wechseln, F3, IN/OUT drücken.
• Zum schnellen Durchsehen der Informationen die SHIFT-Taste gedrückt halten und die
Pfeiltasten Auf oder Ab drücken.
5. F2, CONFIG, drücken.
Der folgende Bildschirm ist ein Beispiel für einen Digital Input CONFIG-Bildschirm.
-94-
B-82694GE/01 7. DIAGNOSE UND FEHLERBEHEBUNG
7 DIAGNOSE UND FEHLERBEHEBUNG
7.1 DIAGNOSE
Die R-30iA-Steuerung stellt zwei Diagnose-Werkzeuge zur Verfügung. Diese sind:
• Überwachen von E/A
• Erzwingen von Ausgängen
Das DeviceNet-Schnittstellen-System stellt zwei zusätzliche Diagnose-Werkzeuge zur Verfügung:

• LED-Anzeigen
• Systemfehlermeldungen
Mit den Diagnose-Werkzeugen können Sie Probleme in Ihrem System lösen.

Nachdem das Problem erkannt ist, kann es mit Hilfe der Informationen im Abschnitt Fehlerbehebung
gelöst werden.
-95-
7. DIAGNOSE UND FEHLERBEHEBUNG B-82694GE/01
7.2 FEHLERBEHEBUNG
Nachdem das Problem mit Hilfe der Diagnose bestimmt wurde, kann es gelöst werden.
Mit Hilfe der Tabelle 7.2 zur Fehlerbehebung können Sie Probleme in Ihrem System lösen.
WARNUNG
WARNUNG
Netz getrennt werden. Andernfalls kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
Tabelle 7.2 Fehlerbehebung
Problem Mögliche Ursache Lösung

Eine Karte kann nicht Die Karte wird nicht Sicherstellen, dass die DIP-Schalter korrekt
in den Online-Status initialisiert, da sie nicht erkannt eingestellt sind.
versetzt werden wurde. Informationen zum Einstellen der DIP-Schalter
finden Sie in Anhang A.
Eine Karte kann nicht Das Netzwerk ist nicht mit Es muss irgendwo im Netzwerk eine 24VDC-
in den Online-Status Strom versorgt Stromversorgung angeschlossen sein. Wenn ein
versetzt werden solcher Anschluss nicht vorhanden ist, muss eine
(Fortsetzung) 24VDC-Stromquelle an ein DeviceNet-Kabel
angeschlossen werden (Strom an die richtigen
Drähte anschließen) und dann das Kabel an das
Netzwerk anschließen.
Eine Karte kann nicht Baudraten-Konflikt mit Baudrate der Karte, die sich nicht online bringen
in den Online-Status Geräten lässt, am Board Detail-Bildschirm überprüfen.
versetzt werden Sicherstellen, dass für die Geräte die gleiche
(Fortsetzung) Baudrate eingestellt ist.
Eine Karte kann nicht MAC-ID-Konflikte mit Wenn mehrere Karten an ein Netzwerk
in den Online-Status anderem Gerät oder Karte angeschlossen sind, die MAC-Ids an den
versetzt werden jeweiligen Board Detail-Bildschirmen
(Fortsetzung) überprüfen und, falls erforderlich, eine der MAC-
Ids ändern.
Eine Karte kann nicht Fehlerhafter Kabel, das die Karte mit dem Netzwerk
in den Online-Status Netzwerkanschluss verbindet, auf Wackelkontakt oder andere
versetzt werden Probleme überprüfen. Alle Steckverbinder sind
(Fortsetzung) vollständig eingesteckt und verschraubt.
Bei der Verwendung von offenen

Steckverbindern (wie z. B. 5-poliger Phoenix),
Steckverbinder auf richtige Verdrahtung
überprüfen.
-96-

Eine Karte kann nicht Falscher Netzwerk-Anschluss/ Die Fernmeldelinie muss an beiden Enden einen
in den Online-Status Abschluss Abschlusswiderstand haben. Bei langen Drop-
versetzt werden Kabeln sollte überprüft werden, ob deren Länge
(Fortsetzung) sich innerhalb der DeviceNet-Spezifikationen für
die verwendete Baudrate befindet.
Eine Karte kann nicht DIP-Schalter der Karte sind Kartennummer der Karte, die nicht online gesetzt
in den Online-Status falsch eingestellt werden kann, bestimmen. Die korrekte DIP-
versetzt werden Schalter-Konfiguration finden Sie in Anhang A.
(Fortsetzung) Die korrekte Konfiguration mit der aktuellen
DIP-Schalter-Konfiguration der Karte
vergleichen und notwendige Anpassungen
vornehmen.
Eine Karte kann nicht Fehlerhaftes Daughterboard Obenstehende Probleme ausschließen.
in den Online-Status
versetzt werden Wenden Sie sich an den FANUC-Kundendienst
(Fortsetzung) für Ersatz.
Eine Karte kann nicht Das Netzwerk ist nicht mit Es muss irgendwo im Netzwerk eine 24VDC-
in den Online-Status Strom versorgt Stromversorgung angeschlossen sein.
versetzt werden Wenn keine Stromquelle angeschlossen ist, muss
(Fortsetzung) eine 24VDC-Stromquelle an ein DeviceNet-
Kabel angeschlossen werden (Strom an die
richtigen Drähte anschließen) und dann das Kabel
an das Netzwerk anschließen.
Eine Karte kann nicht Die Baudrate des Geräts ist Wenn das Gerät über DIP-Schalter konfiguriert
in den Online-Status falsch konfiguriert wird, müssen die DIP-Schalter auf die gleiche
versetzt werden Baudrate wie auf der Karte eingestellt sein.
(Fortsetzung)
Wenn das Gerät über Software konfiguriert wird,
muss die Baudrate des Geräts mit der DeviceNet-
Konfigurationsverwaltungs-Software (kann nicht
über FANUC bezogen werden) überprüft werden.
Eine Karte kann nicht MAC-ID-Konflikte mit einem Es dürfen nicht zwei Geräte im gleichen
in den Online-Status anderen Gerät Netzwerk die gleiche MAC-ID haben.
versetzt werden
(Fortsetzung)
Eine Karte kann nicht Die MAC-ID-Konfiguration Wenn das Gerät über DIP-Schalter konfiguriert
in den Online-Status des Geräts ist falsch wird, müssen die DIP-Schalter auf die gleiche
versetzt werden MAC-ID, die in der Geräteliste angezeigt wird,
(Fortsetzung) eingestellt sein.
Wenn das Gerät über Software konfiguriert wird,

muss die MAC-ID des Geräts mit der DeviceNet-
Konfigurationsverwaltungs-Software (kann nicht
über FANUC bezogen werden) überprüft werden.
-97-

Eine Karte kann nicht Eine falsche Gerätedefinition Die Auswahl der richtigen Gerätedefinition am
in den Online-Status wurde ausgewählt Device List-Bildschirm überprüfen. Wenn die
versetzt werden richtige Definition nicht ausgewählt worden ist,
Cursor auf die Spalte mit den Gerätenamen
setzen, F4, [CHOICE], drücken und die richtige
auswählen. Wenn die benötigte Definition nicht
in der Liste aufgeführt ist, eine neue Definition
erstellen und die Gerätedefinition korrigieren.
Eine Karte kann nicht Die E/A-Größe des Geräts ist In der Gerätedefinition muss die Anzahl der vom
in den Online-Status falsch Gerät benötigten Ein- und Ausgänge spezifiziert
versetzt werden sein. Wenn die Definition nicht korrekt ist,
(Fortsetzung) Gerätedefinition ändern oder neue erstellen.
Eine Karte kann nicht Das Gerät muss zurückgesetzt DeviceNet-Kabel vom Gerät trennen und
in den Online-Status werden Stromversorgung entweder ausschalten oder
versetzt werden Stromversorgungskabel abtrennen. Gerät
(Fortsetzung) einschalten und erneut an das Netzwerk
anschließen.
Eine Karte kann nicht Das Gerät hat einen falschen E/ In der Gerätedefinition muss der gleiche E/A-Typ
in den Online-Status A-Typ (analog oder digital) spezifiziert sein wie in der
versetzt werden Gerätedokumentation.
(Fortsetzung)
Eine Karte kann nicht Der Zugriffsmodus für das In der Gerätedefinition muss der gleiche
in den Online-Status Gerät ist falsch Zugriffsmodus (polled oder strobed) spezifiziert
versetzt werden sein wie in der Gerätedokumentation.
(Fortsetzung)
Eine Karte kann nicht Das Gerät hat eine falsche Am Module List-Bildschirm müssen die gleichen
in den Online-Status Modulliste Module aufgeführt sein, die tatsächlich an das
versetzt werden Gerät angeschlossen sind.
(Fortsetzung)
Wenn der Mehrfachmodul-Geräteadapter über
Software konfiguriert ist, muss das Gerät mit
Hilfe der DeviceNet-Konfigurationsverwaltungs-
Software (kann nicht über FANUC bezogen
werden) neu konfiguriert werden.
Eine Karte kann nicht Das Gerät hat falsche Vendor ID, Device Type und Product oder
in den Online-Status DeviceNet-Parameter Device Code müssen korrekt in der
versetzt werden Gerätedefinition eingetragen sein. Diese können
(Fortsetzung) entweder der Gerätedokumentation oder der
EDS-Datei entnommen werden.
Eine Karte kann nicht Die Geräte sind nicht an die Netzwerkanschlüsse überprüfen, um
in den Online-Status richtige Karte angeschlossen sicherzustellen, dass das Gerät an die richtige
versetzt werden Karte angeschlossen ist.
(Fortsetzung)
-98-

Eine Karte kann nicht Das Netzwerk ist falsch Die Fernmeldelinie muss an beiden Enden einen
in den Online-Status angeschlossen worden Abschlusswiderstand haben.
versetzt werden
(Fortsetzung) Bei langen Drop-Kabeln sollte überprüft werden,
ob deren Länge sich innerhalb der DeviceNet-
Spezifikationen für die verwendete Baudrate
befindet.
Bei der Verwendung von offenen

Steckverbindern (wie z. B. 5-poliger Phoenix),
Steckverbinder auf richtige Verdrahtung
überprüfen. Siehe Abschnitt A.1.
Eine Karte kann nicht Ein Gerät hat eine Obenstehende Probleme ausschließen.
in den Online-Status Funktionsstörung
versetzt werden Wenden Sie sich an den Geräte-Verkäufer für
(Fortsetzung) Reparatur oder Ersatz.
Nicht E/A sind nicht oder falsch An den E/A-Bildschirmen die Zuordnung der
funktionierende zugewiesen DeviceNet-E/A überprüfen. Die DeviceNet-E/A-
DeviceNet-E/A mit Zuweisungen werden für die Racknummern 81-
Slavegeräten 84 (entsprechen den Karten 1-4) und
Steckplatznummern, die gleich den Geräte-
MAC-Ids sind, vorgenommen.
Nicht Die Karte ist nicht online Versuchen, die Karte online zu setzen.
funktionierende
DeviceNet-E/A mit
Slavegeräten
(Fortsetzung)
Nicht Das Gerät ist nicht online Versuchen, das Gerät online zu setzen.
funktionierende
DeviceNet-E/A mit
Slavegeräten
(Fortsetzung)
Nicht Das Gerät hat eine falsche E/A- In der Gerätedefinition muss die Anzahl der vom
funktionierende Größe Gerät benötigten Ein- und Ausgänge spezifiziert
DeviceNet-E/A mit sein. Ist dies nicht der Fall, muss die
Slavegeräten Gerätedefinition geändert oder eine neue erstellt
(Fortsetzung) werden.
Nicht Die Geräte sind nicht an die Verkabelung überprüfen, um sicherzustellen,
funktionierende richtige Karte angeschlossen dass die Geräte an die richtige Karte
DeviceNet-E/A mit angeschlossen sind.
Slavegeräten
(Fortsetzung)
-99-

Nicht Das Gerät wurde nicht richtig Für einige Geräte kann eine zusätzliche
funktionierende konfiguriert Stromquelle oder eine andere Konfiguration
DeviceNet-E/A mit erforderlich sein. Mit Hilfe der
Slavegeräten Gerätedokumentation die richtige
(Fortsetzung) Gerätekonfiguration überprüfen.
Nicht Das Netzwerk wurde falsch Die Fernmeldelinie muss an beiden Enden einen
funktionierende angeschlossen Abschlusswiderstand haben.
DeviceNet-E/A mit
externem Master Bei langen Drop-Kabeln sollte überprüft werden,
ob deren Länge sich innerhalb der DeviceNet-
Spezifikationen für die verwendete Baudrate
befindet.
Nicht Die E/A-Größe ist auf der Die Größe (in Byte) der gemeinsamen Eingabe-
funktionierende DeviceNet-Schnittstellenkarte und Ausgabedaten von Steuerung und externem
DeviceNet-E/A mit nicht spezifiziert Mastergerät am Board Detail-Bildschirm
externem Master spezifizieren.
(Fortsetzung)
Nicht Die E/A-Größen stimmen nicht Die am Board Detail-Bildschirm spezifizierte
funktionierende überein Datengröße muss mit der am externen
DeviceNet-E/A mit Mastergerät spezifizierten Datengröße
externem Master übereinstimmen.
(Fortsetzung)
Nicht Der Master scannt die Der externe Master muss so konfiguriert werden,
funktionierende DeviceNet-Schnittstellenkarte dass er das DeviceNet-Schnittstellen-
DeviceNet-E/A mit nicht Daughterboard scannt. (Normalerweise wird
externem Master dazu die DeviceNet-Konfigurationsverwaltungs-
(Fortsetzung) Software, nicht über FANUC zu beziehen,
benötigt).
Nicht Die Baudraten stimmen nicht Die am externen Master spezifizierte Baudrate
funktionierende überein muss mit der am Board Detail-Bildschirm
DeviceNet-E/A mit spezifizierten Baudrate der Karte
externem Master übereinstimmen.
(Fortsetzung)
Nicht Die MAC-IDs stimmen nicht Der externe Master muss so konfiguriert sein,
funktionierende überein dass er die Karte an der MAC-ID, die am Board
DeviceNet-E/A mit Detail-Bildschirm spezifiziert ist, scannt.
externem Master
(Fortsetzung)
-100-
B-82694GE/01 ANHANG A. DETAILS DEVICENET-HARDWARE
A DETAILS DEVICENET-HARDWARE
A.1 ÜBERSICHT DEVICENET-SCHNITTSTELLE

ANMERKUNG
Die DeviceNet-Trägerplatinen, die für die R-30iA verwendet werden, sind NICHT dieselben, die
für die R-J3/R-J3iB verwendet werden.
Eine R-J3/R-J3iB DeviceNet (PC-104)-Trägerplatine darf NICHT für die R-30iA verwendet
werden (oder umgekehrt).
Tabelle A.1 DeviceNet-Hardware Teilenummern
Teile-Nr. Beschreibung Siehe...

A05B-2500-J042 DN3-Daughterboard Ein-Kanal Abschnitt A.2
A05B-2500-J043 DN3-Daughterboard Zwei-Kanal Abschnitt A.3
A05B-2500-J040 Mini-Steckplatz nur Slave DeviceNet Abschnitt A.4
A05B-2500-J095 PC104-Mini-Steckplatz-Motherboard N/A
A05B-2500-J090 PC104-Vollsteckplatz-Motherboard N/A
-101-
A. DETAILS DEVICENET-HARDWARE ANHANG B-82694GE/01
A.2 SST-DN3-104 HARDWARE-INFORMATIONEN

Abbildung A.2 zeigt die DIP-Schalter für das SST-DN3-104-Daughterboard, und Tabelle A.2 (a) zeigt
die DIP-Schaltereinstellungen für jede Kartennummer.
Tabelle A.2 (b) zeigt die LED-Status-Beschreibungen.
1 Die Schalter sind zwecks Klarheit um 180 Grad gedreht. 4 Ansicht A

Der Pfeil am DIP-Schalter zeigt auf die OFF-Position.
2 Karte 1 5 DIP-Schalter Adressenkonfiguration
3 Siehe Ansicht A
Abb. A.2 (a) SST-DN3-104
-102-
Tabelle A.2 (a) SST-DN3-104 DIP-Schalter-Einstellungen
Karte Schalter 1 Schalter 2 Schalter 3 Schalter 4 Schalter 5 Schalter 6

1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF
2 OFF OFF OFF OFF OFF ON
3 OFF OFF OFF OFF ON OFF
4 OFF OFF OFF OFF ON ON
Tabelle A.2 (b) LED-Status-Beschreibung
LED Grün Grün blinkend Rot Aus

Kommuni- Die DeviceNet- Die DeviceNet- Das DeviceNet- Die DeviceNet-
kationsstatus Schnittstellenkarte Schnittstellenkarte Netzwerk ist nicht Schnittstellenkarte
ist online und scannt ist an das eingeschaltet. ist nicht an das
und das DeviceNet- DeviceNet- DeviceNet-
Netzwerk Netzwerk Netzwerk
funktioniert korrekt. angeschlossen, aber angeschlossen.
sie scannt nicht.
Kein Gerät ist an die
DeviceNet-
Schnittstelle
angeschlossen.
Funktionsstatus Die DeviceNet- Kein gültiger Status Die Karte wurde Die DeviceNet-
Schnittstellenkarte nicht initialisiert. Es Schnittstelle wird
funktioniert korrekt. kann keine nicht mit Strom
DeviceNet- versorgt.
Kommunikation
stattfinden.
Status Das Netzwerk wird Nicht anwendbar. Das Netzwerk wird Nicht anwendbar.
Netzwerk- mit Strom versorgt. nicht mit Strom
Spannung versorgt. Es muss
eine Spannung von
24 V angelegt
werden, damit eine
Kommunikation
stattfinden kann.
-103-
A.3 SST-DN3-104-2 HARDWARE-INFORMATIONEN

Abbildung A.3 zeigt die DIP-Schalter für das SST-DN3-104-2-Daughterboard, und Tabelle A.3 (a)
zeigt die DIP-Schaltereinstellungen für jede Kartennummer.
Tabelle A.3 (b) zeigt die LED-Status-Beschreibungen.
1 Die Schalter sind zwecks Klarheit um 90 Grad gedreht. 4 Kanal A

Der Pfeil am DIP-Schalter zeigt auf die OFF-Position.
2 Karte 1 5 Adressenkonfiguration DIP-Schalter SW-B
3 Siehe Ansicht B
Abb. A.3 (a) DN3-104-2
-104-
Tabelle A.3 (a) DN3-104-2 DIP-Schalter-Einstellungen
Karte Schalter 1 Schalter 2 Schalter 3 Schalter 4 Schalter 5 Schalter 6

1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF
2 OFF OFF OFF OFF OFF ON
3 OFF OFF OFF OFF ON OFF
4 OFF OFF OFF OFF ON ON
Tabelle A.3 (b) LED-Status-Beschreibung
LED Grün Grün blinkend Rot Aus

Kommunikatio Die DeviceNet- Die DeviceNet- Das DeviceNet- Die DeviceNet-
nsstatus Schnittstellenkarte Schnittstellenkarte Netzwerk ist nicht Schnittstellenkarte
ist online und scannt ist an das eingeschaltet. ist nicht an das
und das DeviceNet- DeviceNet- DeviceNet-
Netzwerk Netzwerk Netzwerk
funktioniert korrekt. angeschlossen, aber angeschlossen.
sie scannt nicht.
Kein Gerät ist an die
DeviceNet-
Schnittstelle
angeschlossen.
Funktionsstatus Die DeviceNet- Kein gültiger Status Die Karte wurde Die DeviceNet-
Schnittstellenkarte nicht initialisiert. Es Schnittstelle wird
funktioniert korrekt. kann keine nicht mit Strom
DeviceNet- versorgt.
Kommunikation
stattfinden.
Status Das Netzwerk wird Nicht anwendbar. Das Netzwerk wird Nicht anwendbar.
Netzwerk- mit Strom versorgt. nicht mit Strom
Spannung versorgt. Es muss
eine Spannung von
24 V angelegt
werden, damit eine
Kommunikation
stattfinden kann.
-105-
A.4 DEVICENET SLAVE MINI S-BUS-KARTE HARDWARE-

INFORMATIONEN
1 5-poliger DeviceNet-Klemmenblock
Abb. A.4 (a) DeviceNet-Slavekarte
-106-
1 LED-Anzeigen
Abb. A.4 (b) DeviceNet-Slavekarte
In Tabelle A.4 (a), Tabelle A.4 (b) und Tabelle A.4 (c) ist der Kartenstatus aufgeführt, wenn
verschiedene LEDs auf der Slave Mini F-Bus-Karte an oder aus sind.
-107-
Tabelle A.4 (a) ALM (nur Slave Mini S-Bus-Karte)
LED-Status
Nr. Kartenstatus
ALM (Rot)
1 AN Reset-Zustand oder Fehlererkennung.
Tabelle A.4 (b) MS (DeviceNet-Modul Status-LEDs - nur Slave Mini S-Bus-Karte)
LED-Status
Nr. Kartenstatus
MS (Grün), (Rot)
1 AN, AUS Karte arbeitet normal.
2 Blinkend, AUS Eine Neueinstellung ist erforderlich, da die
Konfiguration fehlt oder fehlerhaft oder unzureichend
ist.
3 AUS, Blinkend Ein behebbarer Fehler ist aufgetreten.
4 Blinkend, AN Ein nicht behebbarer Fehler ist aufgetreten.
5 Blinkend, blinkend Selbstdiagnose läuft.
Tabelle A.4 (c) NS (DeviceNet-Netzwerk Status-LEDs - nur Slave Mini S-Bus-Karte)
LED-Status
Nr. Kartenstatus
NS (Grün), (Rot)
1 AUS, AUS Die Kommunikationsleitung ist nicht angeschlossen.
2 Blinkend, AUS Die Kommunikationsleitung ist angeschlossen, es
wurde jedoch keine Verbindung hergestellt.
3 AN, AUS Die Kommunikationsleitung ist angeschlossen, und es
wurde eine Verbindung hergestellt.
4 AUS, Blinkend Die Verbindung ist im Timeout-Status.
5 AUS, AN Ein Fehler, der die Netzwerk-Kommunikation
deaktiviert hat, wurde erkannt.
6 Blinkend, blinkend Ein Netzwerk-Zugriffsfehler wurde erkannt. Die Karte
befindet sich im Kommunikationsfehlerstatus und
erhält eine Anforderung zur Identifikation des
Kommunikationsfehlers.
-108-
B-82694GE/01 ANHANG B. ANSPRECHZEIT
B ANSPRECHZEIT
Die Ansprechzeit des Systems ist die Zeit, die ein E/A-Signal benötigt, um durch das System bis zu
seinem Ziel weitergeleitet zu werden.
Die Ansprechzeit eines DeviceNet-Netzwerks hängt hauptsächlich von drei Faktoren ab:
• Anzahl der Geräte im Netzwerk
• Datenmenge, die im Netzwerk übermittelt wird
• Kommunikations- oder Baudrate
-109-
B. ANSPRECHZEIT ANHANG B-82694GE/01
Ansprechzeit-Berechnung
Um die Ansprechzeit zu berechnen, müssen folgende Werte berücksichtigt werden (alle in
Millisekunden ausgedrückt):
• Transmission time per bit (Tb) - Die Übertragungszeit pro Bit ist die Zeit, die benötigt wird, um
ein Bit über das Netzwerk zu übertragen.
Tb = 1 / Baudrate (Baudrate = 125, 250, oder 500 Kbaud)
= 0,008 ms für 125 Kbaud
• Transmission time per byte (TB) - Die Übertragungszeit pro Byte ist die Zeit, die benötigt wird,
um ein Byte (8 Bit) über das Netzwerk zu übertragen.
TB = 8 x Tb
• Inter-message interval (Ti) - Das Meldungs-Intervall ist die Zeit, die zwischen DeviceNet-
Meldungen benötigt wird.
Ti = 0,250 ms
• CAN message interval (Tc) - Auf CAN (Controller Area Network) basierende Meldungen, wie
solche über DeviceNet-Netzwerke übermittelte, enthalten 44 Bits Status- und Identifizierungs-
Informationen.
Tc = 44 * Tb
• Scanner refresh and memory access interval (Tsc), Scanner-Auffrischung und
Speicherzugriffsintervall
Tsc = 1,5 ms
• The number of strobed devices (Ns), Anzahl der abgetasteten Geräte
• The number of polled devices (Np), Anzahl der zyklisch abgefragten Geräte
• The number of input bytes from strobed devices (Bs), Anzahl der Eingangsbytes von
abgetasteten Geräte
• The total number of input and output bytes for polled devices (Bp), Gesamtzahl der
Eingangs- und Ausgangs-Bytes für abgefragte Geräte
Die Ansprechzeit wird berechnet, wie in Abbildung B.1 dargestellt.
Abb. B.1 Ansprechzeit
Die Ansprechzeit ist nicht deterministisch; das bedeutet, dass die Kommunikation zwischen
Steuerung und DeviceNet-Netzwerk asynchron abläuft, nicht in bestimmten Intervallen. Außerdem
können durch Rauschen im Netzwerk Weiterleitungen auftreten, und der Datenverkehr im Netzwerk
kann dazu führen, dass die Intervalle länger werden als zu anderen Zeiten .
-110-
B-82694GE/01 ANHANG C. DEVICENET EDS-INFORMATIONEN
C DEVICENET EDS-INFORMATIONEN
C.1 INFORMATIONEN ZUM ELEKTRONISCHEN

DATENBLATT
C.1.1 SST-Daughterboard EDS-Dateien
Diese Informationen zum elektronischen Datenblatt gelten für die SYSTEM R-30iA DeviceNet-
Schnittstelle Master- und Slavemodus. Für den Slavemodus müssen die Eingangs- und die
Ausgangsgröße im Konfigurations-Tool für den externen Master für zyklisch abgefragte E/A-
Verbindungen eingegeben werden.
-111-
C. DEVICENET EDS-INFORMATIONEN ANHANG B-82694GE/01
Beispiel C.1 DeviceNet EDS-Informationen für DN3
-112-
B-82694GE/01 ANHANG C. DEVICENET EDS-INFORMATIONEN
ANMERKUNG
Version 7.10 verwendet eine kleine Überarbeitung (MinRev) von 6.
Ab Version 7.20 wird eine kleine Überarbeitung (MinRev) von 9 verwendet.
-113-
C. DEVICENET EDS-INFORMATIONEN ANHANG B-82694GE/01
C.1.2 DeviceNet Slave EDS-Datei
Beispiel C.2 DeviceNet Slave EDS-Datei
-114-
B-82694GE/01 ANHANG D. ÜBERTRAGEN VON BENUTZERDEFINIERTEN GERÄTEDEFINITIONEN
D ÜBERTRAGEN VON BENUTZERDEFINIERTEN

GERÄTEDEFINITIONEN
Benutzerdefinierte Gerätedefinitionen können mit ASCII-Dateien zwischen den Robotern übertragen
werden. Auf benutzerdefinierte Gerätedefinitionen kann über MD: dndef.dg zugegriffen werden.
Ein Anwender kann über das MD:-Gerät von oder in diese Datei kopieren.
Folgendes Programm ist eine typische MD:dndef.dg-Datei.
-115-
D. ÜBERTRAGEN VON BENUTZERDEFINIERTEN GERÄTEDEFINITIONEN ANHANG B-82694GE/01
Folgende Punkte müssen für jede Gerätedefinition spezifiziert sein:

1. Gerätebezeichnung (DEVICE "Device Name")
2. DeviceNet-Verkäufer-ID: (VENDORID xxx)
3. Gerätetyp: (DEVTYPE xx)
4. Artikelnummer: (PRODCODE xx)
5. E/A-Modus: zyklisch abgefragt (POLL), abgetastet (STROBE), Statusänderung (COS), zyklisch
(CYC), gefolgt von E/A-Punkten (DINS, DOUTS, AINS, AOUTS).
Alle Werte werden als Punkte spezifiziert, z. B. POLL 24 16 0 2
(24 digitale Eingänge, 16 digitale Ausgänge, 0 analoge Eingänge, 2 analoge Ausgänge).
6. Analog zuerst - optional: (ANLGFST) spezifiziert, ob in der DeviceNet-E/A-Meldung analoge
Daten vor digitalen Daten vom Gerät gesendet/empfangen werden.
7. Unbestätigte COS/Cyclic-Meldung - optional: (UNACK) spezifiziert, dass COS/Cyclic-
Meldungsübermittlung nicht bestätigt wird. Die meisten Geräte verwenden bestätigte
Meldungsübermittlung. Deshalb wird diese Option normalerweise nicht verwendet.
8. Digitale Eingangsdatenverschiebung - optional: (DATAOFFSET xx), spezifiziert die Anzahl der
digitalen Eingangsbytes, die übersprungen werden sollen, bevor die Daten für die Zuordnung im
E/A-Subsystem der Steuerung verfügbar sind.
Regeln zum Schreiben von Definitionen:

1. Jede Zeile darf höchstens 60 Zeichen enthalten.
Jede Zeile endet mit einem Zeichen für eine neue Zeile.
2. Jede Definition muss mit einer DEVICE-Zeile beginnen.
3. Eine vollständige Definition beinhaltet mindestens die erforderlichen Spezifikationen
(DEVICE, VENDORID, DEVTYPE, PRODCODE, POLL/STROBE/COS/CYC).
Die optionalen Spezifikationen sind für einen vollständige Definition nicht erforderlich.
4. Jede Zeile, die nicht mit einem der oben angegebenen Spezifikationen beginnt, wird ignoriert.
5. Eine Definition, deren Vendor ID, Device type und Product code mit denen einer in der Steuerung
vorhandenen Definition übereinstimmt, wird als MATCH (Übereinstimmung) betrachtet.
6. Jede Definition, die von einer Scan-Liste in der Steuerung verwendet wird, wird nicht
überschrieben.
7. Jede Definition, die gemäß der Regel unter 6 mit einer vorhandenen Definition in der Steuerung
übereinstimmt, jedoch eine anderen E/A-Modus oder eine andere E/A-Größe hat, wird mit der
neuen Definition überschrieben, wenn sie nicht verwendet wird.
-116-
B-82694GE/01 ANHANG E. KAREL-PROGRAMME FÜR DEVICENET
E KAREL-PROGRAMME FÜR DEVICENET
E.1 ÜBERSICHT
• BD_OFFLN - Über das TP-Programm kann die DNET-Karte ausgeschaltet werden.
• BD_ONLN - Über das TP-Programm kann die DNET-Karte eingeschaltet werden.
• BD_RSOFF - Über das TP-Programm kann der automatische Karten-Neustart für eine DNET-
Karte ausgeschaltet werden.
• BD_RSON - Über das TP-Programm kann der automatische Karten-Neustart für eine DNET-Karte
eingeschaltet werden.
• BD_STCHK - Über das TP-Programm kann überprüft werden, ob eine DNET-Karte online ist.
• DV_OFFLN - Über das TP-Programm kann ein DNET-Gerät ausgeschaltet werden.
• DV_ONLN - Über das TP-Programm kann ein DNET-Gerät eingeschaltet werden.
• DV_AROFF - Über das TP-Programm kann der automatische Wiederanschluss für ein DNET-
Gerät ausgeschaltet werden.
• DV_ARON - Über das TP-Programm kann der automatische Wiederanschluss für ein DNET-Gerät
eingeschaltet werden.
• DV_STCHK - Über das TP-Programm kann überprüft werden, ob ein DNET-Gerät online ist.
-117-
E. KAREL-PROGRAMME FÜR DEVICENET ANHANG B-82694GE/01
E.2 BESCHREIBUNGEN UND PARAMETER DER

KAREL-PROGRAMME
Nachstehend sind die Beschreibungen und Parameter der KAREL-Programme aufgeführt.
BD_OFFLN (INTEGER bd_number, INTEGER <wait_flag>)

Mit diesem Programm kann die DNET-Karte über das Programmiergerät offline geschaltet werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer als Argument und das Warte-Kennzeichen als
optionales Argument.
Gültige Werte für die Kartennummer sind 1 bis 4.
1 entspricht zum Beispiel DeviceNet-Karte 1, Rack 81.
Das optionale Argument wait_flag wird wie folgt verwendet:
• Wenn wait_flag nicht verwendet wird oder auf einen anderen Wert als Null gesetzt ist, führen Sie
den Vorgang (BD_OFFLN) aus und warten bis zu 10 Sekunden, um sicherzustellen, dass die Karte
offline ist. Wird die Karte in weniger als 10 Sekunden offline geschaltet, erfolgt eine Rückgabe,
sobald die Karte offline ist. Wenn die Karte nicht offline gesetzt wird, wird ein Alarm ausgegeben.
• Wenn wait_flag verwendet wird und auf Null gesetzt ist, führen Sie den Vorgang (BD_OFFLN)
aus und warten nicht, bis die Karte offline geschaltet wird. BD_STCHK() kann in Anwendungs-
oder Benutzerprogrammen verwendet werden, um den Kartenstatus zu überprüfen, falls dies
erforderlich ist.
BD_ONLN (INTERGER bd_number, INTEGER<wait_flag>)

Mit diesem Programm kann die DNET-Karte über das Programmiergerät online geschaltet werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer als Argument und das Warte-Kennzeichen als
optionales Argument.
Das optionale Argument wait_flag wird wie folgt verwendet:
den Vorgang (BD_ONLN) aus und warten bis zu 10 Sekunden, um sicherzustellen, dass die Karte
online ist. Wird die Karte in weniger als 10 Sekunden online geschaltet, erfolgt eine Rückgabe,
sobald die Karte online ist. Wenn die Karte nicht online gesetzt wird, wird ein Alarm ausgegeben.
• Wenn wait_flag verwendet wird und auf Null gesetzt ist, führen Sie den Vorgang (BD_ONLN) aus
und warten nicht, bis die Karte online geschaltet wird. BD_STCHK() kann in Anwendungs- oder
Benutzerprogrammen verwendet werden, um den Kartenstatus zu überprüfen, falls dies
erforderlich ist.
BD_RSOFF (INTEGER bd_number)

Mit diesem Programm kann der automatische Karten-Neustart für eine DNET-Karte über das
TP-Programm ausgeschaltet werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer als Argument.
Gültige Werte für das Argument sind 1 bis 4.
BD_RSON (INTEGER bd_number)

Mit diesem Programm kann der automatische Karten-Neustart für eine DNET-Karte über das
TP-Programm eingeschaltet werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer als Argument.
Gültige Werte für das Argument sind 1 bis 4.
-118-
BD_STCHK (INTEGER bd_number, INTEGER register_number)

Mit diesem Programm kann der Kartenstatus über das TP-Programm überprüft werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer und eine Registernummer als Argumente.
Der Kartenstatus wird an das Register zurückgegeben.
Folgende Werte werden an das Register zurückgegeben:
• 0 - Offline, nicht initialisiert
• 1 - Offline, kann nicht initialisiert werden
• 2 - Offline, initialisiert
• 3 - Fehler, nicht initialisiert
• 4 - Fehler, kann nicht initialisiert werden
• 5 - Fehler, initialisiert
• 6 - Online
• 7 - Wird initialisiert
• 99 - DeviceNet-Systemvariablen wurden noch nicht initialisiert
DV_OFFLN (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id, INTEGER

<wait_flag>)
Mit diesem Programm kann ein DeviceNet-Gerät über das TP-Programm offline geschaltet werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer und die Geräte-MAC-ID als Argument.
Ebenfalls wird wait_flag als optionales Argument verwendet.
Gültige Werte für die MAC-ID sind 0 bis 63.
Das optionale Kennzeichen wait_flag wird wie folgt verwendet:
den Vorgang (DV_OFFLN) aus und warten bis zu 10 Sekunden, um sicherzustellen, dass das Gerät
offline ist. Wird das Gerät in weniger als 10 Sekunden offline geschaltet, erfolgt eine Rückgabe,
sobald das Gerät offline ist. Wenn das Gerät nicht offline gesetzt wird, wird ein Alarm ausgegeben.
• Wenn wait_flag verwendet wird und auf Null gesetzt ist, führen Sie den Vorgang (DV_OFFLN)
aus und warten nicht, bis das Gerät offline geschaltet wird. BD_STCHK() kann in Anwendungs-
oder Benutzerprogrammen verwendet werden, um den Gerätestatus zu überprüfen, falls dies
erforderlich ist.
DV_ONLN (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id, INTEGER <wait_flag>)

Mit diesem Programm kann ein DeviceNet-Gerät über das TP-Programm online geschaltet werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer und die Geräte-MAC-ID als Argument. Ebenfalls wird
wait_flag als optionales Argument verwendet. Gültige Werte für die Kartennummer sind 1 bis 4. 1
entspricht zum Beispiel DeviceNet-Karte 1, Rack 8. Gültige Werte für die MAC-ID sind 0 bis 63.
Das optionale Kennzeichen wait_flag wird wie folgt verwendet:
den Vorgang (DV_ONLN) aus und warten bis zu 10 Sekunden, um sicherzustellen, dass das Gerät
online ist. Wird das Gerät in weniger als 10 Sekunden online geschaltet, erfolgt eine Rückgabe,
sobald das Gerät online ist. Wenn das Gerät nicht online gesetzt wird, wird ein Alarm ausgegeben.
• Wenn wait_flag verwendet wird und auf Null gesetzt ist, führen Sie den Vorgang (DV_ONLN) aus
und warten nicht, bis das Gerät online geschaltet wird. BD_STCHK() kann in Anwendungs- oder
Benutzerprogrammen verwendet werden, um den Gerätestatus zu überprüfen, falls dies
erforderlich ist.
-119-
DV_AROFF (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id)

Mit diesem Programm kann der automatische Wiederanschluss für ein DeviceNet-Gerät über das
TP-Programm ausgeschaltet werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer und die Geräte-MAC-ID als Argumente.
Gültige Werte für die MAC-ID sind 0 bis 63, entsprechend der MAC-ID-Einstellung für das
DeviceNet-Gerät.
DV_ARON (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id)

Mit diesem Programm kann der automatische Wiederanschluss für ein DeviceNet-Gerät über das
TP-Programm eingeschaltet werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer und die Geräte-MAC-ID als Argumente.
DeviceNet-Gerät.
DV_STCHK (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id, INTEGER

register_number)
Mit diesem Programm kann der Status eines DeviceNet-Geräts über das TP-Programm überprüft
werden.
Das Programm verwendet die Kartennummer, die Geräte-MAC-ID und eine Registernummer als
Argumente.
DeviceNet-Gerät. Folgende Werte werden an das Register zurückgegeben:
• 0 - Offline
• 1 - Fehler
• 2 - Online
ANMERKUNG
Wenn der Kartenstatus Offline ist, reflektiert DV_STCHK nicht den wahren Status des Geräts.
Verwenden Sie BD_STCHK, um zu überprüfen, ob der Status der DeviceNet-Karte Online ist,
bevor Sie DV_STCHK verwenden.
-120-
E.3 VERWENDEN VON KAREL-PROGRAMMEN IN

TP-PROGRAMMEN
Befolgen Sie Prozedur E-1, um den Aufruf für das KAREL-Programm in das TP-Programm
einzufügen. Weitere Informationen zu Programmieranweisungen für Programmiergeräte finden Sie
im FANUC R-30iA Bedienungshandbuch.
Prozedur E-1 zeigt, wie das DV_STCHK-KAREL-Programm verwendet wird.
Die anderen Programme, die in diesem Abschnitt aufgeführt sind, können auf die gleiche Weise
verwendet werden.
Prozedur E-1 Einfügen eines KAREL-Programmaufrufs in ein TP-Programm

Schritte
1. SELECT drücken.
2. Die entsprechende Programmliste aufrufen: Wenn F1, [TYPE], nicht am Bildschirm angezeigt
wird, >, NEXT, drücken, bis die Anzeige erscheint.
a. F1, [TYPE] drücken.
b. Die gewünschte Liste auswählen:
• TP Programs zeigt alle TP-Programme an.
ANMERKUNG
Sie können keine Details ändern, wenn das Programm als Makro auf Systemebene eingestellt ist.
Diese Makros sind durch den Buchstaben "s" in der äußersten rechten Ecke des Macro Setup-
Bildschirms gekennzeichnet.
3. Den Cursor auf den Namen des zu ändernden Programms setzen und ENTER drücken.
4. Den ON/OFF-Schalter am Programmiergerät auf ON stellen.
5. F4, [INST] wählen.
6. Call aus der Optionsliste wählen, die oben am Bildschirm erscheint.
7. Call Program wählen und ENTER drücken.
8. F3, [KAREL] drücken, um die verfügbaren KAREL-Programme oben am Bildschirm anzuzeigen.
9. DV_STCHK wählen und ENTER drücken.
10.Den Cursor rechts neben das Wort DV_STCHK setzen.
11.F4, [CHOICE] drücken.
12.Constant aus der Liste oben am Bildschirm wählen und ENTER drücken.
13.Die Kartennummer eingeben und ENTER drücken.
16.Die MAC-ID für das Gerät eingeben und ENTER drücken.
19.Die Registernummer für das Ergebnis der Gerätestatus-Prüfung eingeben und ENTER drücken.
Die letzte Zeile im TP-Programm sollte wie folgt aussehen:
CALL DV_STCHK (2,55,10)
ANMERKUNG
10 ist die Registernummer für das Ergebnis.
-121-
E.4 BEISPIELE FÜR DEVICENET-MAKROS

Grundsätzlich werden DeviceNet-Makros verwendet, um Werkzeugwechsel-Anwendungen zu
unterstützen. Folgende Beispiele zeigen die Verwendung von Makros für automatischen
Wiederanschluss (Auto-Reconnect) und Gerät offline/online (Device Offline/Online) in
Werkzeugwechsel-Anwendungen. Diese Informationen sind Ergänzungen zu den Informationen in
Abschnitt 5.6. Device offline/online-Makros sind erforderlich, wenn verschiedene Typen von E/A-
Blöcken (unterschiedliche elektronische Codierung) für verschiedene Werkzeuge verwendet werden
(beachten Sie, dass die E/A-Größe für gleiche MAC-IDs gleich sein muss). Durch Setzen der
Parameter für die elektronische Codierung auf Null kann der Scanner an jedes Gerät angeschlossen
werden, das eine spezielle MAC-ID hat. Dies gilt jedoch nicht für Wiederanschlüsse. Wenn ein Gerät
mit derselben MAC-ID wieder angeschlossen wird, erwartet der Scanner die GLEICHEN
Codierungsparameter vom Slave wie beim ursprünglichen Anschluss. Wenn die verschiedenen Geräte
unterschiedliche Parameter für die elektronische Codierung haben, muss das Gerät offline und dann
wieder online gesetzt werden, um eine neue Verbindung herzustellen. Die Device offline/online-
Makros entsprechen dem Vorgang für manuelles Offline-/Online-Schalten eines Geräts an den TP-
Bildschirmen, mit dem Unterschied, dass sie über ein TP-Programm aufgerufen werden.
ANMERKUNG
Bei Verwendung der DeviceNet Quick Connect-Funktion sollte Quick Connect sowohl für den
Scanner als auch für den Adapter aktiviert sein, um schnellste Verbindungszeiten zu erreichen. Das
Slavegerät muss die Quick Connect-Funktion unterstützen und sie muss explizit aktiviert sein.
Gleichzeitig muss die Funktion im Roboter-Scanner aktiviert sein, um Quick Connect zu nutzen.
Wenn Auto-Reconnect eingeschaltet wird, versucht der Roboter automatisch, den Knoten wieder
anzuschließen, wenn die Verbindung verloren gegangen ist. Ist Auto-Reconnect nicht aktiviert, treten
Fehlfunktion am Roboter auf, wenn die DeviceNet-Verbindung verloren geht und ein Reset
ausgeführt werden muss, um die Verbindung wiederherzustellen. Ist Auto-Reconnect aktiviert, treten
keine Fehlfunktion am Roboter auf und es wird fortwährend versucht, die Verbindung zum Gerät
wiederherzustellen. Auto-Reconnect sollte ausgeschaltet werden, wenn kein Werkzeugwechsel
ansteht (wenn nicht erwartet wird, dass die Verbindung verloren geht), sodass unerwartete
Verbindungsprobleme nicht maskiert werden.
Im Beispiel unten wird Auto-Reconnect für die Karte #2, MAC-ID 55 eingeschaltet und es sollte
aufgerufen werden, kurz bevor das Werkzeug physisch abgetrennt wird.
Im nächsten Beispiel wird Auto-Reconnect für die Karte #2, MAC-ID 55 ausgeschaltet und es sollte
aufgerufen werden, nachdem das Werkzeug physisch abgetrennt wurde.
ANMERKUNG
Basierend auf den ODVA-Spezifikationen kann es ca. 2-6 Sekunden dauern, bis die DeviceNet-
Verbindung wiederhergestellt ist (einschließlich der Zeit für das Hochfahren des Slaves und der
Überprüfungen auf doppelte MAC-IDs und einschließlich der asynchronen Natur der Abfragen für
die Scanner-Verbindung). Folgendes Beispiel kann nach der Bewegung weg vom
Werkzeugwechsler ausgeführt werden. Dies unterstützt die Zykluszeit, indem die Zeit von 2-6
Sekunden zugelassen wird, um die Verbindung parallel zur Roboterbewegung aufzubauen. Wenn
Quick Connect im Scanner und im Gerät aktiviert ist, kann die Zeit für den Wiederanschluss auf
unter 500 ms reduziert werden, je nach Hochfahrzeit für das Gerät. Folgende Logik überprüft bis zu
10 Sekunden lang, ob das Gerät online geht. Wenn das Gerät in weniger als 10 Sekunden online
geht, nimmt der Roboter den Betrieb unmittelbar nach Erreichen des Online-Status wieder auf. Ist
das Gerät nach 10 Sekunden immer noch nicht online, wird ein Benutzeralarm ausgegeben und am
Roboter treten Fehlfunktionen auf.
-122-
Die Verwendung der Device Offline/Online-Makros gleicht dem Vorgang für manuelles Offline-/
Online-Schalten des Geräts am Programmiergerät.
Zum Beispiel wird die Karte #2, MAC-ID 55 wie folgt offline gesetzt:
Seien Sie vorsichtig, wenn Sie ein Gerät online setzen, direkt nachdem es wieder angeschlossen
wurde. Wenn es nicht vollständig hochgefahren ist und für den Wiederanschluss durch den Scanner
zur Verfügung steht, könnte ein Alarm ausgegeben werden.
Um diesem Problem vorzubeugen, ist Auto-Reconnect normalerweise aktiviert, während das Gerät
online gesetzt wird.
ANMERKUNG
Im Beispiel unten ist das optionale Warte-Kennzeichen (3. Parameter) auf 1 gesetzt. Wenn dieser
Parameter auf 1 gesetzt wird (oder der 3. Parameter nicht mit einbezogen wird), wartet die
DV_ONLN-Routine, bis das Gerät einen Online-Status zurückgibt, bevor mit der nächsten Zeile
fortgefahren wird. Gibt das Gerät innerhalb 10 Sekunden keinen Online-Status zurück, wird ein
Alarm ausgegeben und am Roboter treten Fehlfunktionen auf.
In einigen Fällen kann es von Vorteil sein, das Gerät online zu setzen und zu überprüfen, ob das Gerät
den Online-Status später im Prozess erreicht (d. h. nach Verfahren in die Position 'weg vom Nest').
Dadurch wird Zykluszeit eingespart, indem das Gerät hochgefahren wird, während die Bewegung weg
vom Nest ausgeführt wird. In diesem Fall wird das Gerät online gesetzt, indem das optionale Warte-
Kennzeichen (wait_flag, 3. Parameter) auf 0 gesetzt wird.
-123-
Später kann wie folgt überprüft werden, ob der Knoten verfügbar ist (gleiche Logik wie im Beispiel
oben, wenn Auto-Reconnect ausgeschaltet wird).
-124-
A
ÄNDERN DES EINGANGS-WIEDERAUFNAHMESTATUS 43
ÄNDERN DES GERÄTETYPS EINES KONFIGURIERTEN GERÄTS 68
ÄNDERN ODER LÖSCHEN EINES MODULS IN EINEM MEHRFACHMODUL-GERÄT 73
ANSPRECHZEIT 109
B
BEISPIELE FÜR DEVICENET-MAKROS 122
BESCHREIBUNG DER HARDWARE 26
BESCHREIBUNG DER SOFTWARE 30
BESCHREIBUNGEN UND PARAMETER DER KAREL-PROGRAMME 118
D
DEVICENET EDS-INFORMATIONEN 111
DEVICENET SLAVE EDS-DATEI 114
DEVICENET SLAVE MINI S-BUS-KARTE HARDWARE-INFORMATIONEN 106
DEVICENET-E/A UND ZUWEISUNGEN 91
DEVICENET-E/A-ZUWEISUNG 91
DEVICENET-NETZWERKANFORDERUNGEN 31
DEVICENET-SCHNITTSTELLEN-DÁUGHTERBOARDS 35
DIAGNOSE 95
DIAGNOSE UND FEHLERBEHEBUNG 95
E
E/A-ÜBERWACHUNG 93
EIN-/AUSSCHALTEN AUTOMATISCHER WIEDERANSCHLUSS/QUICK CONNECT 70
EIN-/AUSSCHALTEN DES KARTENNEUSTARTS 42
EINBAUEN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLENKARTE IN DIE R-30iA-STEUERUNG 32
EINRICHTUNG UND KONFIGURATION DER DEVICENET-KARTE 35
EXPLICIT MESSAGING 80
F
FEHLERBEHEBUNG 96
H
HARDWARE UND INSTALLATION 31
HARDWARE-ANFORDERUNGEN 31
HINZUFÜGEN EINES BENUTZERDEFINIERTEN GERÄTS 76
I
IDENTIFIZIEREN VON GERÄTEN IM NETZWERK MIT BROWSE 62
INFORMATIONEN ZUM ELEKTRONISCHEN DATENBLATT 111
INSTALLATION UND KONFIGURATION DEVICENET-SCHNITTSTELLE 32
K
KAREL-PROGRAMME FÜR DEVICENET 117
KOMMUNIKATION 30
KOMPONENTEN 44
KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE ALS MASTER 49
KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE ALS SLAVE 45
KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE FÜR DEN SLAVE-BETRIEB 47
L
LÖSCHEN EINER BENUTZERDEFINIERTEN GERÄTEDEFINITION 78
LÖSCHEN EINES GERÄTS AUS EINER DAUGHTERBOARD-GERÄTELISTE 66
LÖSCHEN UND ZURÜCKSETZEN EINES DEVICENET-DAUGHTERBOARDS 41
S
SICHERHEIT BEI DER WARTUNG 20
SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER PERIPHERIEGERÄTE 18
SICHERHEIT DES BEDIENPERSONALS 10
SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS 19
SICHERHEIT DES ROBOTERMECHANISMUS 19
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN 9
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER PROGRAMMIERUNG 18
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN FÜR DEN MECHANISMUS 18
SPEICHERN UND WIEDERHERSTELLEN DER DEVICENET-KONFIGURATION 44
SST-DAUGHTERBOARD EDS-DATEIEN 111
SST-DN3-104 HARDWARE-INFORMATIONEN 102
SST-DN3-104-2 HARDWARE-INFORMATIONEN 104
SYSTEM-ÜBERSICHT 25
U
ÜBERSICHT DEVICENET-SCHNITTSTELLE 101
ÜBERTRAGEN VON BENUTZERDEFINIERTEN GERÄTEDEFINITIONEN 115
V
VERWENDEN VON KAREL-PROGRAMMEN IN TP-PROGRAMMEN 121
VERWENDUNG VON MEHRFACHMODUL-DEVICENET-GERÄTEN 64
VORWORT 23
W
WARNSCHILDER 21
B-82694GE/01
©FANUC, 2007

B-82694GE 01 DeviceNet Interface

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FANUC Robotics

FANUC Robotics Deutschland GmbH

Tel.: +49-7158 9873-0

Verwendete Konventionen in diesem Handbuch

- Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form reproduziert werden.

2 HARDWARE UND INSTALLATION ............................................................31

3 EINRICHTUNG UND KONFIGURATION DER DEVICENET-KARTE .....35

4 KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE

5 KONFIGURIEREN DER DEVICENET-SCHNITTSTELLE

6 DEVICENET-E/A UND ZUWEISUNGEN .................................................... 91

7 DIAGNOSE UND FEHLERBEHEBUNG ...................................................... 95

C DEVICENET EDS-INFORMATIONEN .......................................................111

D ÜBERTRAGEN VON BENUTZERDEFINIERTEN

E KAREL-PROGRAMME FÜR DEVICENET ................................................117

1.1 SICHERHEIT DES BEDIENPERSONALS

Im folgenden werden die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen aufgeführt.

FANUC bietet verschiedene Trainingskurse an.

Der Leistungsschalter (Stromkreisunterbrecher) in der Steuerung ist so konstruiert, dass niemand

1 Begrenzungsschalter reagiert bei Öffnen des Tors. 3 Anmerkung)

Abb. 1.1 (a) Sicherheitszaun und Sicherheitstor (Für R-J3iB-Steuerung)

1 Begrenzungsschalter reagiert bei Öffnen des Tors. 3 Anmerkung)

Abb. 1.1 (b) Sicherheitszaun und Sicherheitstor (Für R-30iA-Steuerung)

1.1.1 Sicherheit des Bedieners

1 Externer NOT-AUS-Schalter 3 Anmerkung)

Abb. 1.1.1 (a) Anschlussdiagramm für externen NOT-AUS-Schalter (Für R-J3iB-Steuerung)

1 Externer NOT-AUS-Schalter 3 Anmerkung)

Abb. 1.1.1 (b) Anschlussdiagramm für externen NOT-AUS-Schalter (Für R-30iA-Steuerung)

1.1.2 Sicherheit des Programmiergerät-Bedieners

Wenn der Aktivierungsschalter aktiviert ist:

Wenn der Aktivierungsschalter deaktiviert ist:

5. Beim Betreten des Roboter-Verfahrbereichs sollte der Programmiergerät-Bediener immer den

1.1.3 Sicherheit bei der Wartung

1.2 SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER

1.2.1 Sicherheitsvorkehrungen bei der Programmierung

1.2.2 Sicherheitsvorkehrungen für den Mechanismus

1.3 SICHERHEIT DES ROBOTERMECHANISMUS

1.3.1 Sicherheitsvorkehrungen beim Betrieb

1.3.2 Sicherheitsvorkehrungen bei der Programmierung

1.3.3 Sicherheitsvorkehrungen für den Mechanismus

1.4 SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS

1.5 SICHERHEIT BEI DER WARTUNG

Abb. 1.6 (a) Warnschild Abschmieren und Entfetten

(2) Warnschild Betreten verboten

Abb. 1.6 (b) Warnschild Betreten verboten

(3) Warnschild Hohe Temperatur

Abb. 1.6 (c) Warnschild Hohe Temperatur

Anwendungsspezifische Handbücher Enthält Prozeduren und Beschreibungen zum Einstellen und

Verwendung dieses Handbuchs

Sie möchten Beziehen Sie sich auf

Verwendete Konventionen in diesem Handbuch

Die DeviceNet-Schnittstelle bietet folgende Vorteile:

Um Ihnen die Implementierung der DeviceNet-Schnittstelle in Ihrem System verständlich zu machen,

1.2 BESCHREIBUNG DER HARDWARE

Weitere Informationen zu Motherboards und Daughterboards finden Sie in Anhang A.

Abb. 1.2 (a) DeviceNet-E/A-Schnittstellenkarte - Vollsteckplatz-Motherboard mit DN-Daughterboards

Abb. 1.2 (b) DeviceNet-E/A-Schnittstellenkarte - Mini-Steckplatz-Motherboard mit DN-Daughterboard

Abb. 1.2 (c) DeviceNet-Slavekarte

Weitere Informationen zur E/A-Zuweisung zu DeviceNet-Geräten finden Sie in Kapitel 7.

1 Hauptprozessor 6 PC/104 Buchse mit DeviceNet

Abb. 1.2 (d) Blockdiagramm DeviceNet-E/A-Hardware-Anschluss

1.3 BESCHREIBUNG DER SOFTWARE

1 DeviceNet-Schnittstellensoftware auf der Haupt-CPU 3 DeviceNet-Steuerungssoftware auf dem Daughterboard

Abb. 1.3.1 Anschluss-Blockdiagramm DeviceNet-Schnittstellen-Software