B-81434ge 03 PMC

FANUC Roboterserie
R-J3/R-J3iB/R-J3iC-STEUERUNG
(Integrierte PMC)
BEDIENUNGSHANDBUCH
B-81434GE/03
©FANUC, 2007
FANUC Roboterserie
R-J3/R-J3iB/R-J3iC-STEUERUNG
(Integrierte PMC)
BEDIENUNGSHANDBUCH
B-81434GE/03
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Aus diesem Grund sollten Sie alle Anwendungen, die nicht explizit als möglich in diesem Handbuch
beschrieben sind, als "unmöglich" betrachten.
-4-
INHALTSVERZEICHNIS B-81434GE/03
1 ÜBERSICHT INTEGRIERTE PMC ................................................................17

1.1 TECHNISCHE DATEN INTEGRIERTE PMC ........................................................ 17
1.2 PMC-PROGRAMM ................................................................................................... 18
1.3 GRUNDBEFEHLE .................................................................................................... 19
1.4 FUNKTIONSBEFEHLE ............................................................................................ 21
1.5 PMC-ADRESSEN ...................................................................................................... 24
1.5.1 Symbole und Kommentare .............................................................................................. 26
1.5.2 Externes E/A-Gerät ......................................................................................................... 27
1.5.3 Internes Relais ................................................................................................................. 29
1.5.4 Nichtflüchtiger Speicher .................................................................................................. 30
1.5.5 Datentabelle ..................................................................................................................... 32
1.5.6 Schnittstelle zwischen PMC-Programm und Roboterprogramm .................................... 37
1.5.7 Systemsteuerung durch PMC-Programm (Systemschnittstelle) ..................................... 39
1.5.8 PMC-Einstellparameter (K17-K19) ................................................................................ 42
1.5.9 PMC-Systembereich (R9000-R9117) ............................................................................. 43
1.5.10 Zuweisung interne Relais .............................................................................................. 44
1.6 STANDARD-PMC-PROGRAMM ............................................................................ 45
1.7 SPEICHERN/LADEN VON PMC-PROGRAMM UND PMC-PARAMETERN .... 46
2 ABLAUFPROGRAMM ....................................................................................47
2.1 AUSFÜHRUNG DES ABLAUFPROGRAMMS ...................................................... 47
2.2 WIEDERHOLBETRIEB ............................................................................................ 48
2.3 EBENE 1 UND EBENE 2 .......................................................................................... 49
2.4 PMC-PROGRAMMLAUFZEIT ................................................................................ 50
2.5 SIGNAL-TIMING-AKTUALISIERUNG ................................................................. 51
2.6 VERRIEGELN ........................................................................................................... 52
2.7 ABLAUFPROGRAMM-STRUKTUR ...................................................................... 52
2.7.1 Beispiele für strukturierte Programmierung .................................................................... 53
2.7.1.1 Implementierungstechniken ....................................................................................................53
2.7.1.2 Anwendungen .........................................................................................................................54
2.7.1.3 Spezifikationen .......................................................................................................................56
2.7.2 Unterprogramme und Verschachtelungen ....................................................................... 57
2.7.2.1 Funktion ..................................................................................................................................57
2.7.2.2 Ausführungsmethode ..............................................................................................................58
2.7.2.3 Erstellen eines Programms ......................................................................................................59
2.8 SPRUNGBEFEHL MIT KENNSATZSPEZIFIKATION ......................................... 61
2.8.1 Spezifikationen ................................................................................................................ 61
2.8.2 Einschränkungen ............................................................................................................. 65
-5-
B-81434GE/03 INHALTSVERZEICHNIS
3 PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-II ........................................... 73

3.1 VERBINDUNG ZWISCHEN ROBOTERSTEUERUNG UND FAPT LADDER-II 74
3.2 ERSTELLEN EINES NEUEN PMC-PROGRAMMS ...............................................76
3.3 LADEN DES STANDARD-PMC-PROGRAMMS ...................................................78
3.4 EDITIEREN EINES PMC-PROGRAMMS ...............................................................80
3.5 KOMPILIEREN EINES PMC-PROGRAMMS .........................................................83
3.6 ÜBERTRAGEN EINES PMC-PROGRAMMS .........................................................84
3.7 ÜBERPRÜFEN EINES PMC-PROGRAMMS (ONLINE-MONITOR) ....................87
3.8 STARTEN/UNTERBRECHEN EINES PMC-PROGRAMMS .................................91
3.9 SPEICHERN EINES PMC-PROGRAMMS IN DEN ROM ......................................91
3.10 MODIFIZIEREN EINES PMC-PROGRAMMS IN DER R-J3 ...............................93
3.11 SPEICHERN/LADEN VON PMC-PROGRAMM UND PMC-PARAMETERN ...95
3.11.1 Speichern von LADDER.PMC mit FAPT LADDER-II ............................................... 95
3.11.2 Laden von LADDER.PMC mit FAPT LADDER-II ..................................................... 97
3.11.3 Speichern von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-II ................................................. 99
3.11.4 Laden von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-II ..................................................... 100
4 PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-III ........................................ 101

4.1 ANSCHLUSS VON FAPT LADDER-III AN ROBOTERSTEUERUNG ..............102
4.2 ERSTELLEN EINES PMC-PROGRAMMS ............................................................104
4.3 IMPORTIEREN DES STANDARD-PMC-PROGRAMMS ....................................105
4.4 EDITIEREN EINES PMC-PROGRAMMS .............................................................108
4.5 KOMPILIEREN EINES PMC-PROGRAMMS .......................................................109
4.6 ÜBERTRAGEN EINES PMC-PROGRAMMS .......................................................111
4.7 PMC PROGRAMM-ÜBERWACHUNG (ONLINE MONITOR) ...........................116
4.8 STARTEN/UNTERBRECHEN EINES PMC-PROGRAMMS ...............................119
4.9 SPEICHERN EINES PMC-PROGRAMMS IN DAS F-ROM ................................120
4.10 MODIFIZIEREN EINES PMC-PROGRAMMS IN DER
ROBOTERSTEUERUNG .....................................................................................122
4.11 SPEICHERN/LADEN VON PMC-PROGRAMM UND PMC-PARAMETERN .127
4.11.1 Exportieren von LADDER.PMC mit FAPT LADDER-III ......................................... 128
4.11.2 Importieren von LADDER.PMC mit FAPT LADDER-III ......................................... 130
4.11.3 Laden von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-III .................................................... 133
4.11.4 Speichern von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-III .............................................. 138
-6-
5 PROGRAMMIERGERÄT-OPERATIONEN ................................................143
5.1 PMC-MENÜS .......................................................................................................... 143
5.1.1 Byte-Menü ..................................................................................................................... 145
5.1.2 Bit-Menü ........................................................................................................................ 146
5.1.3 Timer-Menü ................................................................................................................... 148
5.1.4 Counter-Menü ................................................................................................................ 149
5.1.5 Data Table Control Data-Menü ..................................................................................... 150
5.1.6 Data Table-Menü ........................................................................................................... 152
5.1.7 Parameters-Menü ........................................................................................................... 154
5.1.8 Status-Menü ................................................................................................................... 156
5.1.9 Title-Menü ..................................................................................................................... 157
5.1.10 Suche ........................................................................................................................... 158
5.1.11 Starten und Unterbrechen der PMC ............................................................................ 159
5.1.12 STDLDR.PMC speichern ............................................................................................ 160
5.1.13 LADDER.PMC und PARAM.PMC speichern ........................................................... 161
5.2 FILE-MENÜ-OPERATIONEN ............................................................................... 162
5.2.1 LADDER.PMC, PARAM.PMC speichern ................................................................... 164
5.2.2 LADDER.PMC, PARAM.PMC laden .......................................................................... 166
6 GRUNDBEFEHLE .........................................................................................169
6.1 RD ............................................................................................................................. 169
6.2 RD. NOT .................................................................................................................. 170
6.3 WRT ......................................................................................................................... 171
6.4 WRT. NOT ............................................................................................................... 172
6.5 AND .......................................................................................................................... 172
6.6 AND. NOT ............................................................................................................... 173
6.7 OR ............................................................................................................................. 173
6.8 OR. NOT .................................................................................................................. 173
6.9 RD. STK ................................................................................................................... 174
6.10 RD. NOT. STK ....................................................................................................... 175
6.11 AND. STK .............................................................................................................. 176
6.12 OR. STK ................................................................................................................. 176
6.13 RD. NOT. STK ....................................................................................................... 177
6.14 RST ......................................................................................................................... 178
-7-
7 FUNKTIONSBEFEHLE ................................................................................ 179

7.1 ADD (ADDITION) ...................................................................................................179
7.1.1 Funktion ......................................................................................................................... 179
7.1.2 Format ............................................................................................................................ 180
7.1.3 Bedingungen .................................................................................................................. 181
7.1.4 Datenformat des Summanden ........................................................................................ 181
7.1.5 Summandadresse ........................................................................................................... 181
7.1.6 Summand (Adresse) ....................................................................................................... 181
7.1.7 Summen-Ausgabeadresse .............................................................................................. 181
7.1.8 Fehlerausgabe ................................................................................................................ 181
7.2 ADDB (BINÄRADDITION) ....................................................................................182
7.2.1 Funktion ......................................................................................................................... 182
7.2.2 Format ............................................................................................................................ 182
7.2.3 Bedingungen .................................................................................................................. 182
7.2.4 Parameter ....................................................................................................................... 183
7.2.5 Fehlerausgabe (W1) ....................................................................................................... 183
7.2.6 Operationsergebnis-Speicher (R9000) ........................................................................... 183
7.3 LOGISCHES UND ...................................................................................................184
7.3.1 Funktion ......................................................................................................................... 184
7.3.2 Format ............................................................................................................................ 184
7.3.3 Bedingungen .................................................................................................................. 184
7.3.4 Parameter ....................................................................................................................... 185
7.3.5 Operation ....................................................................................................................... 185
7.4 CALL (BEDINGTER UNTERPROGRAMM-AUFRUF) .......................................186
7.4.1 Funktion ......................................................................................................................... 186
7.4.2 Format ............................................................................................................................ 186
7.4.3 Bedingungen .................................................................................................................. 186
7.4.4 Parameter ....................................................................................................................... 186
7.5 CALLU (UNBEDINGTER UNTERPROGRAMM-AUFRUF) ...............................187
7.5.1 Funktion ......................................................................................................................... 187
7.5.2 Format ............................................................................................................................ 187
7.5.3 Parameter ....................................................................................................................... 187
7.6 COD (CODEUMSETZUNG) ...................................................................................188
7.6.1 Funktion ......................................................................................................................... 188
7.6.2 Format ............................................................................................................................ 189
7.6.3 Bedingungen .................................................................................................................. 191
7.6.4 Tabellendatengröße ........................................................................................................ 191
7.6.5 Konvertierungs-Eingangsdatenadresse .......................................................................... 191
7.6.6 Ausgangsadresse der umgewandelten Daten ................................................................. 191
7.6.7 Fehlerausgabe (W1) ....................................................................................................... 191
7.6.8 Konvertierungsdatentabelle ........................................................................................... 191
7.7 CODB (BINÄRCODEUMSETZUNG) ....................................................................192
7.7.1 Funktion ......................................................................................................................... 192
7.7.2 Format ............................................................................................................................ 192
7.7.3 Bedingungen .................................................................................................................. 193
7.7.4 Parameter ....................................................................................................................... 193
7.7.5 Konvertierungsdatentabelle ........................................................................................... 193
7.7.6 Fehlerausgabe (W1) ....................................................................................................... 193
-8-
7.8 COIN (KOINZIDENZ-PRÜFUNG) ........................................................................ 194

7.8.1 Funktion ......................................................................................................................... 194
7.8.2 Format ............................................................................................................................ 194
7.8.3 Bedingungen .................................................................................................................. 195
7.8.4 Eingangsdaten-Format ................................................................................................... 195
7.8.5 Eingangsdaten ................................................................................................................ 195
7.8.6 Vergleichsdatenadresse ................................................................................................. 195
7.8.7 Vergleichsergebnis-Ausgabe ......................................................................................... 195
7.9 COM (STEUERUNG GEMEINSAME LEITUNG) ................................................ 196
7.9.1 Funktion ......................................................................................................................... 196
7.9.2 Format ............................................................................................................................ 196
7.9.3 Bedingungen .................................................................................................................. 196
7.9.4 Parameter ....................................................................................................................... 197
7.9.5 Achtung ......................................................................................................................... 198
7.10 COME (ENDE STEUERUNG GEMEINSAME LEITUNG) ................................ 199
7.10.1 Funktion ....................................................................................................................... 199
7.10.2 Format .......................................................................................................................... 199
7.11 COMP (VERGLEICH) ........................................................................................... 200
7.11.1 Funktion ....................................................................................................................... 200
7.11.2 Format .......................................................................................................................... 200
7.11.3 Bedingungen ................................................................................................................ 201
7.11.4 Eingangsdaten-Format ................................................................................................. 201
7.11.5 Parameter ..................................................................................................................... 201
7.11.6 Vergleichsdatenadresse ............................................................................................... 201
7.11.7 Vergleichsergebnis-Ausgabe ....................................................................................... 201
7.12 COMPB (VERGLEICH ZWISCHEN BINÄREN DATEN) ................................. 202
7.12.1 Funktion ....................................................................................................................... 202
7.12.2 Format .......................................................................................................................... 202
7.12.3 Bedingungen ................................................................................................................ 202
7.12.4 Parameter ..................................................................................................................... 203
7.12.5 Operationsergebnis-Speicher (R9000) ........................................................................ 203
7.13 CTR (ZÄHLER) ..................................................................................................... 204
7.13.1 Funktion ....................................................................................................................... 204
7.13.2 Format .......................................................................................................................... 205
7.13.3 Bedingungen ................................................................................................................ 206
7.13.4 Zählernummer ............................................................................................................. 206
7.13.5 Aufwärtszähler-Ausgabe (W1) .................................................................................... 206
7.13.6 Beispiele zur Verwendung des Zählers ....................................................................... 207
7.14 CTRC (ZÄHLER) .................................................................................................. 210
7.14.1 Funktion ....................................................................................................................... 210
7.14.2 Format .......................................................................................................................... 211
7.14.3 Bedingungen ................................................................................................................ 212
7.14.4 Adresse voreingestellter Zählerwert ............................................................................ 212
7.14.5 Speicheradresse Zähler ................................................................................................ 212
7.14.6 Aufwärtszähler-Ausgabe (W1) .................................................................................... 213
7.15 DCNV (DATENUMWANDLUNG) ...................................................................... 214
7.15.1 Funktion ....................................................................................................................... 214
7.15.2 Format .......................................................................................................................... 214
7.15.3 Bedingungen ................................................................................................................ 215
7.15.4 Fehlerausgabe (W1) ..................................................................................................... 215
-9-
7.16 DCNVB (ERWEITERTE DATENUMWANDLUNG) .........................................216

7.16.1 Funktion ....................................................................................................................... 216
7.16.2 Format .......................................................................................................................... 216
7.16.3 Bedingungen ................................................................................................................ 216
7.16.4 Parameter ..................................................................................................................... 217
7.16.5 Fehlerausgabe (W1) ..................................................................................................... 217
7.16.6 Operationsergebnis-Speicher (R9000) ......................................................................... 217
7.17 DEC (DECODIEREN) ............................................................................................218
7.17.1 Funktion ....................................................................................................................... 218
7.17.2 Format .......................................................................................................................... 218
7.17.3 Bedingungen ................................................................................................................ 218
7.17.4 Codesignal-Adresse ..................................................................................................... 219
7.17.5 Decodierspezifikation .................................................................................................. 219
7.17.6 W1 (Decodierergebnisausgabe) ................................................................................... 220
7.18 DECB (BINÄRES DECODIEREN) .......................................................................221
7.18.1 Funktion ....................................................................................................................... 221
7.18.2 Format .......................................................................................................................... 222
7.18.3 Bedingungen ................................................................................................................ 223
7.18.4 Parameter ..................................................................................................................... 223
7.19 DIFD (ERKENNUNG FALLENDE FLANKE) .................................................... 224
7.19.1 Funktion ....................................................................................................................... 224
7.19.2 Format .......................................................................................................................... 224
7.19.3 Bedingungen ................................................................................................................ 224
7.19.4 Parameter ..................................................................................................................... 224
7.19.5 Operation ..................................................................................................................... 224
7.20 DIFU (ERKENNUNG STEIGENDE FLANKE) ...................................................225
7.20.1 Funktion ....................................................................................................................... 225
7.20.2 Format .......................................................................................................................... 225
7.20.3 Bedingungen ................................................................................................................ 225
7.20.4 Parameter ..................................................................................................................... 225
7.20.5 Operation ..................................................................................................................... 225
7.21 DIV (DIVISION) ....................................................................................................226
7.21.1 Funktion ....................................................................................................................... 226
7.21.2 Format .......................................................................................................................... 227
7.21.3 Bedingungen ................................................................................................................ 228
7.21.4 Divisor-Datenformat-Bestimmung .............................................................................. 228
7.21.5 Dividend-Adresse ........................................................................................................ 228
7.21.6 Divisor (Adresse) ......................................................................................................... 228
7.21.7 Quotient-Ausgabeadresse ............................................................................................ 228
7.21.8 Fehlerausgabe .............................................................................................................. 228
7.22 DIVB (BINÄRDIVISION) .....................................................................................229
7.22.1 Funktion ....................................................................................................................... 229
7.22.2 Format .......................................................................................................................... 229
7.22.3 Bedingungen ................................................................................................................ 229
7.22.4 Parameter ..................................................................................................................... 230
7.22.5 Fehlerausgabe (W1) ..................................................................................................... 230
7.22.7 Ausgabeadresse Rest .................................................................................................... 231
-10-
7.23 DSCH (DATENSUCHE) ....................................................................................... 232

7.23.1 Funktion ....................................................................................................................... 232
7.23.2 Format .......................................................................................................................... 233
7.23.3 Bedingungen ................................................................................................................ 234
7.23.4 Anzahl der Daten der Datentabelle .............................................................................. 234
7.23.5 Leitadresse Datentabelle .............................................................................................. 234
7.23.6 Suchdatenadresse ......................................................................................................... 234
7.23.7 Suchergebnis-Ausgabeadresse .................................................................................... 234
7.23.8 Presence/Absence-Ausgabe Suchdaten ....................................................................... 234
7.24 DSCHB (BINÄRDATENSUCHE) ........................................................................ 235
7.24.1 Funktion ....................................................................................................................... 235
7.24.2 Format .......................................................................................................................... 235
7.24.3 Bedingungen ................................................................................................................ 236
7.24.4 Parameter ..................................................................................................................... 236
7.24.5 Suchergebnis (W1) ...................................................................................................... 236
7.25 END (ENDE KONTAKTPLANPROGRAMM) .................................................... 237
7.25.1 Funktion ....................................................................................................................... 237
7.25.2 Format .......................................................................................................................... 237
7.26 END1 (ENDE ABLAUFPROGRAMM EBENE 1) .............................................. 238
7.26.1 Funktion ....................................................................................................................... 238
7.26.2 Format .......................................................................................................................... 238
7.27 END2 (ENDE ABLAUFPROGRAMM EBENE 2) .............................................. 239
7.27.1 Funktion ....................................................................................................................... 239
7.27.2 Format .......................................................................................................................... 239
7.28 EOR (AUSSCHLIESSENDES OR) ....................................................................... 240
7.28.1 Funktion ....................................................................................................................... 240
7.28.2 Format .......................................................................................................................... 240
7.28.3 Bedingungen ................................................................................................................ 240
7.28.4 Parameter ..................................................................................................................... 241
7.28.5 Operation ..................................................................................................................... 241
7.29 JMP (SPRUNG) ..................................................................................................... 242
7.29.1 Funktion ....................................................................................................................... 242
7.29.2 Format .......................................................................................................................... 242
7.29.3 Bedingungen ................................................................................................................ 242
7.29.4 Parameter ..................................................................................................................... 243
7.29.5 Achtung ....................................................................................................................... 243
7.30 JMPB (SPRUNG ZU KENNSATZ) ...................................................................... 244
7.30.1 Funktion ....................................................................................................................... 244
7.30.2 Format .......................................................................................................................... 244
7.30.3 Bedingungen (ACT) .................................................................................................... 245
7.30.4 Parameter ..................................................................................................................... 245
7.31 JMPC (SPRUNG ZU KENNSATZ) ...................................................................... 246
7.31.1 Funktion ....................................................................................................................... 246
7.31.2 Format .......................................................................................................................... 246
7.31.3 Bedingungen (ACT) .................................................................................................... 247
7.31.4 Parameter ..................................................................................................................... 247
7.32 JMPE (SPRUNGENDE) ........................................................................................ 248
7.32.1 Funktion ....................................................................................................................... 248
7.32.2 Format .......................................................................................................................... 248
-11-
7.33 LBL (KENNSATZ) ................................................................................................249

7.33.1 Funktion ....................................................................................................................... 249
7.33.2 Format .......................................................................................................................... 249
7.33.4 Parameter ..................................................................................................................... 249
7.34 MOVB (ÜBERTRAGUNG VON 1 BYTE) ...........................................................250
7.34.1 Funktion ....................................................................................................................... 250
7.34.2 Format .......................................................................................................................... 250
7.34.3 Bedingungen ................................................................................................................ 250
7.35 MOVE (ÜBERTRAGUNG LOGISCHES PRODUKT) ........................................251
7.35.1 Funktion ....................................................................................................................... 251
7.35.2 Format .......................................................................................................................... 252
7.35.3 Ausführungsbefehl ....................................................................................................... 252
7.35.4 Beispiel für die Anwendung des Befehls MOVE ........................................................ 253
7.36 MOVN (ÜBERTRAGUNG BELIEBIG VIELER BYTES) ...................................254
7.36.1 Funktion ....................................................................................................................... 254
7.36.2 Format .......................................................................................................................... 254
7.36.3 Bedingungen ................................................................................................................ 254
7.36.4 Parameter ..................................................................................................................... 254
7.37 MOVOR (DATENÜBERTRAGUNG NACH DISJUNKTION) ...........................255
7.37.1 Funktion ....................................................................................................................... 255
7.37.2 Format .......................................................................................................................... 255
7.37.3 Bedingungen ................................................................................................................ 255
7.37.4 Parameter ..................................................................................................................... 255
7.38 MOVW (ÜBERTRAGUNG VON 2 BYTES) .......................................................256
7.38.1 Funktion ....................................................................................................................... 256
7.38.2 Format .......................................................................................................................... 256
7.38.3 Bedingungen ................................................................................................................ 256
7.39 MUL (MULTIPLIKATION) ..................................................................................257
7.39.1 Funktion ....................................................................................................................... 257
7.39.2 Format .......................................................................................................................... 257
7.39.3 Bedingungen ................................................................................................................ 258
7.39.4 Datenformat des Multiplikators ................................................................................... 258
7.39.5 Multiplikand-Adresse .................................................................................................. 258
7.39.6 Multiplikator (Adresse) ............................................................................................... 258
7.39.7 Produkt-Ausgabeadresse .............................................................................................. 258
7.39.8 Fehlerausgabe .............................................................................................................. 258
7.40 MULB (BINÄRMULTIPLIKATION) ...................................................................259
7.40.1 Funktion ....................................................................................................................... 259
7.40.2 Format .......................................................................................................................... 259
7.40.3 Bedingungen ................................................................................................................ 259
7.40.4 Parameter ..................................................................................................................... 260
7.40.5 Fehlerausgabe (W1) ..................................................................................................... 260
7.41 NOT (LOGISCHES NICHT) ..................................................................................261
7.41.1 Funktion ....................................................................................................................... 261
7.41.2 Format .......................................................................................................................... 261
7.41.3 Bedingungen ................................................................................................................ 261
7.41.4 Parameter ..................................................................................................................... 262
7.41.5 Operation ..................................................................................................................... 262
-12-
7.42 NUME (DEFINITION EINER KONSTANTE) .................................................... 263

7.42.1 Funktion ....................................................................................................................... 263
7.42.2 Format .......................................................................................................................... 263
7.42.3 Bedingungen ................................................................................................................ 264
7.42.4 Konstante ..................................................................................................................... 264
7.42.5 Ausgabeadresse Konstante .......................................................................................... 264
7.43 NUMEB (DEFINITION EINER BINÄREN KONSTANTE) ............................... 265
7.43.1 Funktion ....................................................................................................................... 265
7.43.2 Format .......................................................................................................................... 265
7.43.3 Bedingungen ................................................................................................................ 266
7.43.4 Parameter ..................................................................................................................... 266
7.44 LOGISCHES ODER .............................................................................................. 267
7.44.1 Funktion ....................................................................................................................... 267
7.44.2 Format .......................................................................................................................... 267
7.44.3 Bedingungen ................................................................................................................ 267
7.44.4 Parameter ..................................................................................................................... 268
7.44.5 Operation ..................................................................................................................... 268
7.45 PARI (PARITÄTSPRÜFUNG) .............................................................................. 269
7.45.1 Funktion ....................................................................................................................... 269
7.45.2 Format .......................................................................................................................... 269
7.45.3 Bedingungen ................................................................................................................ 270
7.45.4 Fehlerausgabe (W1) ..................................................................................................... 270
7.45.5 Beispiel für die Verwendung des PARI-Befehls ......................................................... 271
7.46 ROT (ROTATIONSSTEUERUNG) ...................................................................... 272
7.46.1 Funktion ....................................................................................................................... 272
7.46.2 Format .......................................................................................................................... 272
7.46.3 Bedingungen ................................................................................................................ 273
7.46.4 Rotor-Indexzahl ........................................................................................................... 274
7.46.5 Adresse aktuelle Position ............................................................................................ 274
7.46.6 Adresse Zielposition .................................................................................................... 274
7.46.7 Ausgabeadresse Operationsergebnis ........................................................................... 274
7.46.8 Ausgabe Drehrichtung (W1) ....................................................................................... 274
7.47 ROTB (BINÄRROTATIONSSTEUERUNG) ....................................................... 275
7.47.1 FunKtion ...................................................................................................................... 275
7.47.2 Format .......................................................................................................................... 275
7.47.3 Bedingungen ................................................................................................................ 275
7.47.4 Parameter ..................................................................................................................... 276
7.47.5 Ausgabe Drehrichtung (W1) ....................................................................................... 276
7.47.5 Beispiel für die Verwendung des ROTB-Befehls ....................................................... 276
7.48 SFT (SPEICHERVERSCHIEBUNG) .................................................................... 279
7.48.1 Funktion ....................................................................................................................... 279
7.48.2 Format .......................................................................................................................... 279
7.48.3 Bedingungen ................................................................................................................ 280
7.48.4 Parameter ..................................................................................................................... 281
7.48.5 W1 ............................................................................................................................... 281
7.49 SP (UNTERPROGRAMM) ................................................................................... 282
7.49.1 Funktion ....................................................................................................................... 282
7.49.2 Format .......................................................................................................................... 282
7.49.3 Parameter ..................................................................................................................... 282
-13-
7.50 SPE (ENDE UNTERPROGRAMM) ......................................................................283

7.50.1 Funktion ....................................................................................................................... 283
7.50.2 Format .......................................................................................................................... 283
7.51 SUB (SUBTRAKTION) .........................................................................................284
7.51.1 Funktion ....................................................................................................................... 284
7.51.2 Format .......................................................................................................................... 284
7.51.3 Bedingungen ................................................................................................................ 285
7.51.4 Reset ............................................................................................................................ 285
7.51.5 Ausführungsbefehl ....................................................................................................... 285
7.51.6 Datenformat Subtrahend .............................................................................................. 286
7.51.7 Minuend-Adresse ......................................................................................................... 286
7.51.8 Subtrahend (Adresse) ................................................................................................... 286
7.51.9 Differenz-Ausgabeadresse ........................................................................................... 286
7.51.10 Fehlerausgabe ............................................................................................................ 286
7.52 SUBB (BINÄRSUBTRAKTION) ..........................................................................287
7.52.1 Funktion ....................................................................................................................... 287
7.52.2 Format .......................................................................................................................... 287
7.52.3 Bedingungen ................................................................................................................ 287
7.52.4 Parameter ..................................................................................................................... 288
7.52.5 Fehlerausgabe (W1) ..................................................................................................... 288
7.53 TMR (TIMER) ........................................................................................................289
7.53.1 Funktion ....................................................................................................................... 289
7.53.2 Format .......................................................................................................................... 289
7.53.3 Bedingungen ................................................................................................................ 289
7.53.4 Timer-Relais (TMOO) ................................................................................................. 290
7.53.5 Timer einstellen ........................................................................................................... 290
7.53.6 Timer-Genauigkeit ....................................................................................................... 291
7.53.7 Parameter ..................................................................................................................... 291
7.54 TMRB (FESTER TIMER) ......................................................................................292
7.54.1 Funktion ....................................................................................................................... 292
7.54.2 Format .......................................................................................................................... 292
7.54.3 Bedingungen ................................................................................................................ 292
7.54.4 Timer-Relais (TMBOOO) ........................................................................................... 292
7.54.5 Parameter ..................................................................................................................... 293
7.54.6 Timer-Präzision ........................................................................................................... 293
7.55 TMRC (TIMER) .....................................................................................................294
7.55.1 Funktion ....................................................................................................................... 294
7.55.2 Format .......................................................................................................................... 294
7.55.3 Bedingungen ................................................................................................................ 294
7.55.4 Timer-Genauigkeit ....................................................................................................... 295
7.55.5 Timer-Einstellzeitadresse ............................................................................................. 295
7.55.6 Timer-Registeradresse ................................................................................................. 296
7.55.7 Timer-Relais (TMOO) ................................................................................................. 296
-14-
7.56 XMOV (ÜBERTRAGUNG INDIZIERTER DATEN) .......................................... 297

7.56.1 Funktion ....................................................................................................................... 297
7.56.2 Format .......................................................................................................................... 298
7.56.3 Bedingungen ................................................................................................................ 299
7.56.4 Anzahl der Daten der Datentabelle .............................................................................. 299
7.56.5 Leitadresse Datentabelle .............................................................................................. 299
7.56.6 Adresse zur Speicherung der Eingabe-/Ausgabedaten ................................................ 299
7.56.7 Adresse zur Speicherung der internen Tabellennummer ............................................. 299
7.56.8 Fehlerausgabe .............................................................................................................. 299
7.57 XMOVB (ÜBERTRAGUNG INDIZIERTER BINÄRDATEN) ........................... 300
7.57.1 Funktion ....................................................................................................................... 300
7.57.2 Format .......................................................................................................................... 301
7.57.3 Bedingungen ................................................................................................................ 302
7.57.4 Parameter ..................................................................................................................... 302
7.57.5 Fehlerausgabe (W1) ..................................................................................................... 302
8 PMC-ADRESSEN-ENTSPRECHUNGEN ....................................................303
8.1 X ............................................................................................................................... 305
8.1.1 X0-X127 <->DI[1]-DI[1024] (Allgemeiner Digitaleingang) ....................................... 305
8.1.2 X1000-X1004 <->UI[1]-UI[40] (Benutzer-Bedientafel-Eingang) ............................... 309
8.1.3 X1005-X1009 <-> WI[1]-WI[40] (Digitale Eingänge Schweißen) ............................. 309
8.1.4 X1010-X1014 <-> WSTI[1]-WSTI[40] (Eingänge Drahtfestbrennen) ....................... 310
8.1.5 X1015-X1019 <-> LDI[1]-LDI[40] (Digitale Eingänge Laser) ................................... 310
8.1.6 X1020-X1024 <-> RI[1]-RI[40] (Digitale Roboter-Eingänge) .................................... 311
8.1.7 X1025-X1026 <-> SI[1]-SI[16] (Eingänge Standard-Bedientafel) .............................. 311
8.2 Y ............................................................................................................................... 312
8.2.1 Y0-Y127 <-> DO[1]-DO[1024] (Allgemeiner Digitalausgang) .................................. 312
8.2.2 Y1000-Y1004 <-> UO[1]-UO[40] (Ausgänge Benutzer-Bedientafel) ........................ 316
8.2.3 Y1005-Y1009 <->WO[1]-WO[40] (Digitaler Ausgang Schweißen) .......................... 316
8.2.4 X1010-X1014 <-> WSTO[1]-WSTO[40] (Ausgänge Drahtfestbrennen) .................... 317
8.2.5 Y1015-Y1019 <-> LDO[1]-LDO[40] (Digitale Ausgänge Laser) ............................... 317
8.2.6 Y1020-Y1024 <-> RO[1]-RO[40] (Digitale Roboter-Ausgänge) ................................ 318
8.2.7 Y1025-Y1026 <-> SO[1]-SO[16] (Ausgänge Standard-Bedientafel) ........................... 318
8.3 F ................................................................................................................................ 319
8.3.1 F0-F127 <-> GI[1]-GI[64] (Gruppeneingänge) ........................................................... 320
8.3.2 F128-F255 <-> AI[1]-AI[64] (Analogeingänge) ......................................................... 321
8.3.3 F1000-F1255 ................................................................................................................. 321
8.4 G ................................................................................................................................ 322
8.4.1 G0-G127 <-> GO[1]-GO[64] (Gruppenausgänge) ...................................................... 322
8.4.2 G128-G255 <-> AO[1]-AO[64] (Analogausgänge) ..................................................... 323
8.4.3 G1000-G1255 ................................................................................................................ 323
8.5 R ................................................................................................................................ 324
8.5.1 R0-R1499 ...................................................................................................................... 324
8.5.2 R9000-R9117 ................................................................................................................ 324
8.6 K ............................................................................................................................... 325
8.6.1 K0-K19 .......................................................................................................................... 325
-15-
8.7 D .................................................................................................................................326
8.7.1 D0-D2999 ...................................................................................................................... 326
8.8 T ................................................................................................................................327
8.8.1 T0-T79 ........................................................................................................................... 327
8.9 C ................................................................................................................................328
8.9.1 C0-C79 ........................................................................................................................... 328
9 FEHLERCODES DER INTEGRIERTEN PMC ............................................ 329
-16-
1. ÜBERSICHT INTEGRIERTE PMC B-81434GE/03
1 ÜBERSICHT INTEGRIERTE PMC

Dieses Kapitel bietet eine Übersicht über die Integrierte PMC.
PMC steht für Programmable Machine Control (programmierbare Maschinensteuerung).

Die Integrierte PMC ermöglicht der Robotersteuerung die Ausführung von Kontaktplanlogik.
1.1 TECHNISCHE DATEN INTEGRIERTE PMC

Programmiersprache Kontaktplan
Anzahl der Kontakplan-Ebenen 2
Scan-Zeit für erste Ebene 8 ms
Verarbeitungszeit Grundbefehl R-J3iB 0,085µs/Schritt
R-J3iC 0,025µs/Schritt
Programmgröße
- Kontaktplan 16384Schritt (64KB)
- Symbol, Kommentar 1 - 128KB
- Gesamt 128KB
Befehl
Grundbefehl 14
Funktionsbefehl 57
Zugewiesener
Beschreibung Notation Speicherplatz für Menge
gesetzte Felder
Internes Relais (R) 1500 Bytes 12000

Ausgaberelais (R) 118 Bytes 944
Meldeanfrage (A) Keine Keine
Haltespeicher
- Variabler Timer (T) 80 Bytes 40
- Zähler (C) 80 Bytes 20
- Halterelais (K) 20 Bytes 160
- Datentabelle (D) 3000 Bytes 24000
Unterprogramm (P) Keine 512
Kennsatz (L) Keine 9999
Fester Timer 200 Bytes 100
E/A-Gerät SDI/O - 1024/1024

Die Integrierte PMC kann alle E/A-Geräte benutzen, AI/O - 64/64
die von der Robotersteuerung benutzt werden. GI/O - 64/64
Allerdings ist die Anzahl der Ports, die die Integrierte
PMC verwenden kann, eingeschränkt.
Gerät zum Speichern von PMC-Programmen Flash-ROM
-17-
B-81434GE/03 1. ÜBERSICHT INTEGRIERTE PMC
1.2 PMC-PROGRAMM
Die Integrierte PMC ermöglicht die schnelle Ausführung von PMC-Programmen, die mit Kontaktplan
(ladder diagram) programmiert sind.
FAPT LADDER-II oder FAPT LADDER III (genannt PMC-Programmierer) ist das Programmier-
Tool zum Programmieren eines PMC-Programms auf einem PC.
PMC-Programme können nicht am Roboter-Programmiergerät programmiert werden.
Komponenten eines PMC-Programms

Ein PMC-Programm enthält die folgenden Elemente:
• PMC-Adresse
In PMC-Programmen werden Signale durch die PMC-Adresse spezifiziert.
Die Namen der E/A-Ports, die von der Robotersteuerung zur Spezifizierung von Signalen
(DI, DO, usw.) benutzt werden, werden nicht in PMC-Programmen verwendet.
Näheres zur PMC-Adressierung finden Sie in Abschnitt 1.5 "PMC-Adressen".
• Grundbefehle
Diese Grundbefehle werden zur Berechnung von Bit-Operationen mit Hochgeschwindigkeit
benutzt.
Näheres zu Grundbefehlen finden Sie in Abschnitt 1.3 "Grundbefehle".
• Funktionsbefehle
Funktionen, die nicht mit Grundbefehlen ausgeführt werden können, werden von
Funktionsbefehlen unterstützt.
Funktionsbefehle benötigen mehr Verarbeitungszeit als Grundbefehle.
Näheres zu Funktionsbefehlen finden Sie in Abschnitt 1.4 "Funktionsbefehle".
Operationsergebnis speichern
Das Operationsergebnis eines Grundbefehls wird vorübergehend in einem sogenannten Keller- oder
Stapelspeicher gespeichert.
Der Kellerspeicher besteht aus 1 Bit + 8 Bits, insgesamt also 9 Bits.
1 Kellerspeicher 3 Ergebnis der letzten Operation

(Vorübergehende Speicherung der
Operationsergebnisse)
2 Rechtsverschiebung 4 Linksverschiebung
-18-
1.3 GRUNDBEFEHLE
Befehl Kontaktplan Funktion
RD Angegebene Adresse wird gelesen und der

gelesene Wert wird in ST0 gesetzt.
RD.NOT Angegebene Adresse wird gelesen und

Reziprokwert des gelesenen Werts wird in ST0
gesetzt.
WRT Ergebniswert (ST0) wird in angegebene Adresse

gesetzt.
WRT.NOT Reziprokwert des Ergebniswerts (ST0) wird in

angegebene Adresse gesetzt.
AND Angegebene Adresse wird gelesen, AND des

gelesenen Werts wird mit ST0 berechnet und das
Ergebnis in ST0 gesetzt.
AND.NOT Angegebene Adresse wird gelesen, AND des

reziproken gelesenen Werts wird mit ST0
berechnet und das Ergebnis in ST0 gesetzt.
OR Angegebene Adresse wird gelesen, OR des

Ergebnis in ST0 gesetzt.
OR.NOT Angegebene Adresse wird gelesen, OR des

reziproken gelesenen Werts wird mit ST0
berechnet und das Ergebnis in ST0 gesetzt.
RD.STK Stapel wird nach links verschoben, angegebene

Adresse wird gelesen und der gelesene Wert in
ST0 gesetzt.
-19-
Befehl Kontaktplan Funktion
RD.NOT.STK Stapel wird nach links verschoben, angegebene

Adresse wird gelesen und der reziproke gelesene
Wert in ST0 gesetzt.
AND.STK AND von ST1 wird mit ST0 berechnet, Ergebnis

wird in ST1 gesetzt und der Stapel wird nach
rechts verschoben.
OR.STK OR von ST1 wird mit ST0 berechnet, Ergebnis

wird in ST1 gesetzt und der Stapel wird nach
rechts verschoben.
SET Angegebene Adresse wird gelesen, OR des

Ergebnis wird in angegebene Adresse gesetzt.
RST Angegebene Adresse wird gelesen, AND des

gelesenen Werts wird mit Reziprokwert von ST0
berechnet und das Ergebnis wird in angegebene
Adresse gesetzt.
Details zu den einzelnen Grundbefehlen finden Sie in Kapitel 5, "Grundbefehl-Referenz".
Ungültige PMC-Adressen für Grundbefehle
ANMERKUNG
Die PMC-Adressen F0-255 und G0-255 können in Grundbefehlen nicht spezifiziert werden.
Mit Hilfe von MOVW(SUB44) kann auf diese PMC-Adressen zugegriffen werden.
-20-
1.4 FUNKTIONSBEFEHLE
Verarbeitungs- Verarbeitungs-
SUB-
Befehl Funktion zeit (µs) zeit (µs)
Nummer
R-J3/R-J3iB R-J3iC
END1 1 Ende von Ebene 1 310 250
END2 2 Ende von Ebene 2 310 250
TMR 3 Variabler Timer 32 20
TMRB 24 Fester Timer 33 17
TMRC 54 Variabler Timer 32 17
(Timer-Wert wird in beliebiger PMC-
Adresse gesetzt)
DEC 4 Decodieren 23 9
DECB 25 Binäres Decodieren 33 14
CTR 5 Zähler 29 22
CTRC 55 Zähler 23 15
(Zählerwert wird in beliebiger PMC-
Adresse gesetzt)
ROT 6 Rotation 54 34
ROTB 26 Binäre Rotation 48 20
COD 7 Codeumsetzung 49 24
CODB 27 Binärcodeumsetzung 45 17
MOVE 8 AND mit anschließender 30 10
Datenverschiebung
MOVOR 28 OR mit anschließender 26 14
Datenverschiebung
MOVB 43 Datenverschiebung von einem Byte 2 1
MOVW 44 Datenverschiebung von zwei Bytes
Weder F0-255 noch G0-255 spezifiziert 2 1
F0-255 oder G0-255 spezifiziert 120 38
MOVN 45 Datenverschiebung von beliebig vielen Mehr als 30 Mehr als 13
Bytes
COM 9 Steuerung gemeinsame Leitung 2 1
COME 29 Ende Steuerung gemeinsame Leitung 2 1
JMP 10 Sprung 28 10
JMPE 30 Sprungende 0 0
JMPB 68 Sprung zu Kennsatz 28 7
JMPC 73 Sprung zu Kennsatz () 22 15
LBL 69 Kennsatz für JUMPB oder JMPC 7 5
PARI 11 Paritätsprüfung 23 19
-21-
Verarbeitungs- Verarbeitungs-
SUB-
Befehl Funktion zeit (µs) zeit (µs)
Nummer
R-J3/R-J3iB R-J3iC
DCNV 14 Datenkonvertierung
Binär -> BCD 60 16
BCD- > Binär 33 20
DCNVB 31 Erweiterte Datenkonvertierung
Binär -> BCD 143 23
BCD- > Binär 43 25
COMP 15 Vergleich 30 22
COMPB 32 Binärvergleich 32 10
COIN 16 Konsistenzprüfung 27 13
SFT 33 Bitverschiebung 24 14
DSCH 17 Datensuche Mehr als 58 Mehr als 23
DSCHB 34 Suche binäre Daten Mehr als 40 Mehr als 17
XMOV 18 Suche indizierte Daten 42 22
XMOVB 35 Suche indizierte binäre Daten 40 18
ADD 19 BCD-Addition 35 20
ADDB 36 Binäraddition 37 15
SUB 20 BCD-Subtraktion 36 21
SUBB 37 Binärsubtraktion 38 15
MUL 21 BCD-Mulitplikation 60 21
MULB 38 Binärmultiplikation 38 15
DIV 22 BCD-Division 74 22
DIVB 39 Binärdivision 40 17
NUME 23 Konstanten-Definition 21 8
NUMEB 40 Binärkonstanten-Definition 28 9
DIFU 57 Erkennung steigende Flanke 30 12
DIFD 58 Erkennung fallende Flanke 30 13
EOR 59 Ausschließendes OR 35 15
AND 60 AND 36 15
OR 61 OR 35 15
NOT 62 NOT 29 14
END 64 Ende aller Programme 0 0
CALL 65 Unterprogramm mit Bedingung aufrufen 25 42
CALLU 66 Unterprogramm ohne Bedingung 25 44
aufrufen
SP 71 Unterprogramm 0 0
SPE 72 Ende des Unterprogramms 15 15
Details zu den einzelnen Funktionsbefehlen finden Sie in Kapitel 7, "Funktionsbefehle".

"Verarbeitungszeit" in der Liste oben wird in Abschnitt 2.4 "PMC-Programmlaufzeit" verwendet.
-22-
Nicht verfügbare PMC-Adressen für Funktionsbefehle
ANMERKUNG
X- und Y-Bereich der PMC-Adresse können in Funktionsbefehlen nicht spezifiziert werden.
Um auf diese PMC-Adressen zugreifen zu können, benutzen Sie Grundbefehle.
ANMERKUNG
Kein Funktionsbefehl bis auf MOVW(SUB44) kann die PMC-Adressen F0-255 und G0-255
benutzen.
Mit Hilfe von MOVW(SUB44) kann auf diese PMC-Adressen zugegriffen werden.
Wenn entweder F0-255 oder G0-255 in MOVW (SUB44) spezifiziert ist, müssen gerade Adressen
spezifiziert werden. Wenn hier eine ungerade Adresse spezifiziert wird, löst das PMC-Programm
einen Fehler in der Robotersteuerung aus.
Nicht verfügbare Funktionsbefehle in der Robotersteuerung

Die folgenden Funktionsbefehle können von der Robotersteuerung programmiert werden, können
aber nicht in einem Robotersteuerungssystem benutzt werden.
Wenn ein PMC-Programm diese Befehle enthält, wird ein Fehler verursacht.
Befehl SUB-Nummer
END3 48
DISP 49
DISPB 41
EXIN 42
PSGNL 50
PSGN2 63
AXCTL 53
WINDR 51
WINDW 52
FNC9X 9X
MMC3R 88
MMC3W 89
MMCWR 98
MMCWW 99
-23-
1.5 PMC-ADRESSEN
In der Integrierten PMC werden die PMC-Adressen benutzt, um Signale zu spezifizieren anstatt der
Namen der E/A-Ports (DI, DO, usw.) in der Robotersteuerung.
Jeder E/A-Port entspricht einer PMC-Adresse.
PMC-Adressen werden mit dem folgenden Format spezifiziert:
Format von PMC-Adressen
1 Bit-Nummer (0 bis 7) 2 Adressen-Nummer (Ein alphabetisches Zeichen

und eine höchstens 3-stellige Dezimalzahl)
Das erste Zeichen einer PMC-Adresse muss ein alphabetisches Zeichen sein, das den Typ der
PMC-Adresse angibt.
Wenn "." und die Bit-Nummer fehlen, handelt es sich um eine Byte-Adresse.
-24-
PMC-Adressbereich
Es folgt eine Liste der PMC-Adresstypen und Adressbereiche des jeweiligen Typs:
Typ Beschreibung Bereich
X X0-127 Entspricht DI[1-1024] X0-X127

X1000-1004 Entspricht UI[1-40] X1000-X1039
X1005-1009 Entspricht WI[1-40]
X1010-1014 Entspricht WSTKI[1-40]
X1015-1019 Entspricht LDI[1-40]
X1020-1024 Entspricht RI[1-40]
X1025-1026 Entspricht SI[0-15]
Y Y0-127 Entspricht DO[1-1024] Y0-Y127
Y1000-1004 Entspricht UO[1-40] Y1000-Y1039
Y1005-1009 Entspricht WO[1-40]
Y1010-1014 Entspricht WSTKO[1-40]
Y1015-1019 Entspricht LDO[1-40]
Y1020-1024 Entspricht RO[1-40]
Y1025-1026 Entspricht SO[0-15]
F F0-127 Entspricht GI[1-64] F0-F255
F128-255 Entspricht AI[1-64] F1000-F1255
F1000-1255 Systemschnittstellen-Eingang
G G0-127 Entspricht GO[1-64] G0-G255
G128-255 Entspricht AO[1-64] G1000-G1255
G1000-1255 Systemschnittstellen-Ausgang
R Allgemeines internes Relais R0-R1499
R9000-R9117
C Zähler C0-C79
K Halterelais K0-K19
T Variabler Timer T0-T79
D Datentabelle D0-D2999
L Kennsatz-Nummer L1-L9999
P Unterprogramm-Nummer P1-P512
-25-
1.5.1 Symbole und Kommentare

Für jede PMC-Adresse können ein Symbol und ein Kommentar definiert werden.
Symbole und Kommentare werden mit dem PMC-Programmierer editiert.
Definierte Symbole und Kommentare werden am Monitor, der an den PMC-Programmierer
angeschlossen ist, und in den PMC-Menüs am Programmiergerät angezeigt.
Wenn ein Symbol definiert ist, kann dieses beim Programmieren von Kontaktplan anstelle der
PMC-Adresse verwendet werden.
Symbole und Kommentare können nicht am Programmiergerät editiert werden.
Bit-Adresse und Byte-Adresse

Symbole und Kommentare werden Bit-Adressen und Byte-Adressen separat zugeordnet.
Zum Beispiel unterscheiden sich Symbol und Kommentar von X0.0 von denen von X0.
Verlust von Symbolen und Kommentaren in der R-J3

Teile von Symbolen und Kommentaren gehen verloren, wenn ein PMC-Programm in die
Robotersteuerung geladen wird.
Die verlorenen Symbole und Kommentare sind nicht in LADDER.PMC enthalten.
• Symbole und Spulen-Kommentare bleiben erhalten, aber Relais-Kommentare (Kontakte und
Spulen) und Netz-Kommentare (Sprosse) gehen verloren.
• Wenn ein Symbol mehr als 6 Zeichen hat, geht das Symbol verloren.
Im Menü "Symbol & comment edit" des PMC-Programmierers wird ein "*" an der nächsten
Adresse angezeigt, in der das Symbol nicht verloren gegangen ist.
• Japanische Zeichen werden durch Leerzeichen ersetzt.
Speichern von PMC-Dateien

Alle LDA-Programmdateien für FAPT LADDER-III und alle PMC-Programmdateien für FAPT
LADDER-II sollten im Quellprogrammverzeichnis stehen bleiben.
Einige Symbole und Kommentare gehen verloren, wenn nur LADDER.PMC gespeichert bleibt.
Näheres zu LADDER.PMC finden Sie in Abschnitt 1.7, "PMC-PROGRAMME UND PMC-

PARAMETER SPEICHERN/LADEN".
-26-
1.5.2 Externes E/A-Gerät

Die Integrierte PMC verlangt keine besonderen E/A-Geräte.
Die Integrierte PMC kann auf alle E/A-Geräte, die die Robotersteuerung benutzt, zugreifen.
Die E/A-Ports der Robotersteuerung (DI, DO, usw.) entsprechen PMC-Adressen.
Die Entsprechung ist immer die gleiche.
Zum Beispiel entspricht die PMC-Adresse X0.0 immer DI[1].
Näheres dazu finden Sie im Kapitel 8 "PMC-Adressen-Entsprechungen".
Die entsprechenden E/A-Ports können dem Bit-Menü unter den PMC-Menüs entnommen werden.
Der E/A-Port wird in der Spalte "Port name" der PMC-Adresse angezeigt.
Symbol des Standard-PMC-Programms

Das Standard-PMC-Programm hat eine Symboldefinition, die den Port-Namen in der
Robotersteuerung ähnelt.
Wenn das Standard-PMC-Programm als Vorlage für ein neues PMC-Programm verwendet wird, kann
diese Symboldefinition benutzt werden. Näheres zum Standard-PMC-Programm finden Sie in
Abschnitt 1.6, "STANDARD-PMC-PROGRAMM".
Entsprechungen der PMC-Adressen und der E/A-Ports der Robotersteuerung
Die Beziehung zwischen PMC-Adresse, Portname der Robotersteuerung und Symbol des Standard-
PMC-Programms ist wie folgt:
Eingang (nur Lesen) - Ausgang (Lesen / Schreiben)
-27-
Ausgabekonflikt
VORSICHT
PMC-Programm und Roboterprogramm dürfen nicht den selben E/A-Port als Ausgang haben.
Ansonsten wird der vom Roboterprogramm ausgegebene Wert durch den vom PMC-Programm
ausgegebenen Wert ersetzt.
E/A-Zuordnung
ANMERKUNG
Die Zuordnung der E/A-Port-Namen (DI, DO, usw.) zu den E/A-Geräten erfolgt im I/O
Assignment-Menü am Programmiergerät. Diese Zuordnung hat aus Auswirkungen auf die
Integrierte PMC. Das "I/O module editing"-Menü des PMC-Programmierers wird nicht für die
Integrierte PMC der Robotersteuerung verwendet.
Einschränkungen für Grundbefehle und Funktionsbefehle
ANMERKUNG
Die PMC-Adressen F0-255 und G0-255 können mit keinem anderen Grund- oder Funktionsbefehl
außer MOVW (SUB44) verwendet werden. Um auf diesen Bereich zugreifen zu können, benutzen
Sie MOVW (SUB44).
Wenn entweder F0-255 oder G0-255 in MOVW (SUB44) spezifiziert ist, müssen gerade Adressen
spezifiziert werden.
Wenn hier eine ungerade Adresse spezifiziert wird, löst das PMC-Programm einen Fehler in der
Robotersteuerung aus.
ANMERKUNG
Der X-Bereich und der Y-Bereich können mit keinem Funktionsbefehl benutzt werden. Um auf
diesen Bereich zugreifen zu können, verwenden Sie einen Grundbefehl.
-28-
1.5.3 Internes Relais

Die Integrierte PMC verfügt über Signale, die an kein externes E/A-Gerät angeschlossen sind.
Diese werden als interne Relais bezeichnet.
Ein PMC-Programm kann diese internen Relais lesen und auf sie schreiben.
Typen von internen Relais

Es gibt die folgenden Typen von internen Relais.
Adresse Beschreibung
R Allgemeines internes Relais.
Dieses Relais kann in Grundbefehlen als auch in Funktionsbefehlen angegeben
werden. Der Wert wird 0, wenn der Strom aus- und wieder eingeschaltet wird.
Die Einstellung von Wiederherstellung nach Stromausfall hat keine Auswirkungen auf
diesen Bereich.
K Halterelais
Dieses Relais kann in Grundbefehlen als auch in Funktionsbefehlen angegeben
werden.
K17-19 werden für PMC-Einstellparameter verwendet
Der Wert bleibt gerade, auch wenn der Strom aus- und wieder eingeschaltet wird.
diesen Bereich.
D Datentabelle
Auf diesen Bereich kann mit verschiedenen Datentypen, die in der Datentabelle der
Steuerungsdaten definiert sind, zugegriffen werden. Kann in Grundbefehlen als auch in
Funktionsbefehlen angegeben werden. Der Wert bleibt gerade, auch wenn der Strom
aus- und wieder eingeschaltet wird. Die Einstellung von Wiederherstellung nach
Stromausfall hat keine Auswirkungen auf diesen Bereich.
T Timer
Dieser Bereich wird für den Timerwert von TMR (SUB3) verwendet. Im Timer-Menü
können Timerwerte gelesen und gesetzt werden. Der Wert bleibt gerade, auch wenn der
Strom aus- und wieder eingeschaltet wird. Die Einstellung von Wiederherstellung nach
Stromausfall hat keine Auswirkungen auf diesen Bereich.
C Zähler
Dieser Bereich wird für voreingestellte Daten und aktuelle Daten im Funktionsbefehl
CTR (SUB5) verwendet. Im Zähler-Menü können Timerwerte gelesen und gesetzt
werden. Der Wert bleibt gerade, auch wenn der Strom aus- und wieder eingeschaltet
wird. Die Einstellung von Wiederherstellung nach Stromausfall hat keine
Auswirkungen auf diesen Bereich.
F1000-1255 Systemschnittstellen-Eingang
Das PMC-Programm kann den Status der R-J3-Steuerung von diesem Bereich ablesen.
Der Bereich kann aber nicht vom PMC-Programm gesetzt werden.
G1000-1255 Systemschnittstellen-Ausgang
Das PMC-Programm kann das R-J3-System mit diesem Bereich steuern. Der Wert
kehrt zum Anfangswert zurück, wenn der Strom aus- und wieder eingeschaltet wird.
diesen Bereich.
K-, D-, T- und C-Bereiche werden als nichtflüchtige Speicher bezeichnet.

Der Wert dieser Bereiche bleibt gerade, auch wenn der Strom aus- und wieder eingeschaltet wird.
-29-
1.5.4 Nichtflüchtiger Speicher

Ein nichtflüchtiger Speicher wird als nichtflüchtig betrachtet, wenn dessen Inhalte beim Ausschalten
des Stroms nicht verlorengehen.
(1) Verwendung für Timer
Die Zeit kann im PMC-Menü eingestellt und angezeigt werden.
Die eingestellte Zeit kann durch eine Ablaufprogrammanweisung gelesen oder geschrieben werden.
(2) Verwendung für Zähler
Dieser Bereich wird zum Speichern der voreingestellten und kumulativen Werte des Zählers
verwendet. Die Werte können im PMC-Menü eingestellt und angezeigt werden.
Diese Werte können durch eine Ablaufprogrammanweisung gelesen oder geschrieben werden.
Die Daten werden mit zwei Bytes im BCD- oder Binär-Format dargestellt.
Die höherwertigen Ziffern werden bei der kleineren Adresse eingetragen.
Ob die Zählerdaten im BCD-Format oder im Binärformat verarbeitet werden, wird durch einen
Systemparameter bestimmt.
Beispiel)
PMC-Zähleradressen sind C0 und C1. Der eingestellte Wert ist 1578.
Um niederwertige Ziffern des eingestellten Werts durch eine Ablaufprogrammanweisung mit 1 Byte
Verarbeitung zu ändern, muss C0 als Ausgangsadresse der Funktionsanweisungsparameter zur
Eingabe neuer Daten spezifiziert werden.
(3) Halterelais
Dieser Speicher wird als Parameter, Halterelais, usw. für die Ablaufsteuerung verwendet.
Die Daten können im PMC-Menü eingestellt und angezeigt werden. Die
Ablaufprogrammanweisungen können sowohl zu Lesen als auch zum Schreiben verwendet werden.
(4) Datentabelle
Eine größere Menge numerischer Daten (Datentabelle) kann für die Ablaufsteuerung durch die PMC
verwendet werden.
Näheres siehe Abschnitt 1.5.5.
-30-
Lesen und Schreiben von Daten eines nichtflüchtigen Speichers

Alle Daten des nichtflüchtigen Speichers können durch das Ablaufprogramm gelesen und geschrieben
werden.
Der vom PMC-Ablaufprogramm gelesene und beschriebene Speicher ist nicht wirklich ein
nichtflüchtiger Speicher, sondern lediglich ein Speicherabbild (RAM), das die selben Daten speichert
wie der nichtflüchtige Speicher.
Beim Abschalten des Stroms gehen die Daten im Abbild des nichtflüchtigen Speichers verloren.
Sofort nach Einschalten des Stroms werden die Daten des nichtflüchtigen Speichers automatisch in
das Abbild des nichtflüchtigen Speichers übertragen.
Bevor der Strom ausgeschaltet wird, werden die Daten korrekt wiederhergestellt.
Die Daten des nichtflüchtigen Speichers werden automatisch auf das Abbild des nichtflüchtigen
Speichers übertragen, wenn die Steuerung ausgeschaltet wird.
Das Wiederbeschreiben des nichtflüchtigen Speichers kann auch durch Schreiben von optionalen
Adressen des nichtflüchtigen Speicherabbilds in ein optionales Timing erfolgen.
Die geänderten Daten werden automatisch in den nichtflüchtigen Speicher übertragen.
Deshalb ist keine gesonderte Verarbeitung erforderlich, wenn das Ablaufprogramm den
nichtflüchtigen Speicher liest oder beschreibt.
-31-
1.5.5 Datentabelle
(1) Einleitung
Die PMC-Ablaufsteuerung erfordert bisweilen eine größere Menge numerischer Daten (nachfolgend
als Datentabelle bezeichnet). Sind die Inhalte solch einer Datentabelle frei einstellbar oder lesbar, so
können sie als verschiedene PMC-Ablaufsteuerungsdaten verwendet werden.
Die jeweilige Tabellengröße kann wahlweise im Datentabellenspeicher eingestellt werden. Pro

Tabelle kann ein 1-, 2-, oder 4-Byte Binär- oder BCD-Format verwendet werden.
Das macht die Benutzung der Tabelle leicht.
Die Daten in der Datentabelle können im nichtflüchtigen Speicher eingestellt oder über das PMC-
Menü angezeigt werden.
Die in der Datentabelle eingestellten Daten können durch Verwendung der Funktionsbefehle wie
Datensuche (DSCHB) oder Index modification data transfer (XMOVB) leicht gelesen oder
geschrieben werden.
(2) Konfiguration der PMC-Datentabelle und Hinweise zur Programmierung
(a) Konfiguration der Datentabelle

Die PMC-Datentabelle besteht aus Tabellensteuerdaten und Datentabelle. Die Tabellensteuerdaten
steuern Größe und Datenformat (BCD oder binär) der Tabellen.
Diese Tabellensteuerdaten müssen vor der Vorbereitung der Datentabelle vom PMC-Menü aus
eingestellt werden. Im Ablaufprogramm können die Tabellensteuerdaten weder gelesen noch
geschrieben werden.
Wenn der Inhalt des nichtflüchtigen Speichers in die Datei PARAM.PMC eingelesen oder
geschrieben wird, werden die Tabellensteuerdaten zusammen geschrieben oder gelesen. Abb. 1.5.5
zeigt eine detaillierte Konfiguration der Datentabelle.
(b) Datentabelle Leitadresse

Falls die Datentabelle mit einer ungeraden Adresse beginnt, wenn beispielsweise eine Datentabelle
mit einer ungeraden Zahl von 1-Byte-Daten erstellt, arbeitet der DSCHB-Befehl langsamer als wenn
die Datentabelle mit einer geraden Adresse beginnt. Es wird empfohlen, als Startadresse einer
Datentabelle eine gerade Zahl zu verwenden.
-32-
1 Adressen-Nr. 3 Datentabelle
2 Tabellennummer 4 (Anmerkung)
0 Daten n1, n2, und np sind die jeweils letzte
1 Datentabelle 1 Tabellennummer jeder Datentabelle.
:
n1
Abb. 1.5.5 Detaillierte Datentabellenkonfiguration
-33-
(3) Tabellensteuerdaten
Die Tabellensteuerdaten steuern eine Datentabelle
Falls die Tabellensteuerdaten nicht korrekt eingestellt sind, kann die unter Punkt (4) beschriebene
Datentabelle nicht korrekt erstellt werden.
Anhand der Beschreibung unter Punkt (3) die Tabellensteuerdaten einstellen und eine Datentabelle
erstellen.
Parameter der Datentabellensteuerdaten
Parameter Beschreibung
Top address Die Startadresse dieser Datentabellengruppe.

(Startadresse) Es kann nur eine D-Bereich-Adresse kann angegeben werden.
Number of elements Anzahl der Elemente dieser Datentabellengruppe
(Zahl der Elemente)
Accessing type Byte : Die Größe eines Elements beträgt 1 Byte
(Zugriffsart) Word : Die Größe eines Elements beträgt 2 Byte
Dword : Die Größe eines Elements beträgt 4 Byte
Data type Dec : Dezimal
(Datentyp) Hex : Hexadezimal
BCD : BCD
Protection Off: Der Datentabellenwert kann geändert werden
(Schutz) On : Der Datentabellenwert kann nicht geändert werden
-34-
(4) Datentabelle
Die Tabelle kann im Speicherbereich (D-Adresse) der Datentabelle erstellt und in Gruppen unterteilt
werden. Die Gruppenzahl wird mit der Tabellenzahl der Tabellensteuerdaten bestimmt.
Die maximale Anzahl der Tabellengruppen beträgt 100.
1 Tabellennummer 3 Tabelle 2 (2-Byte-Daten)
2 Tabelle 1 (1-Byte-Daten)
Jede Datentabelle kann mit einem 1-, 2- oder 4-Byte Format verwendet werden. Der
Tabellenparameter der Tabellensteuerdaten bestimmt, ob 1- oder 2-Byte-Daten verwendet werden.
Dazu wird 1 als Tabellennummer für 1-Byte-Daten verwendet, wenn die Tabellendaten 1 Byte
betragen, 2 Bytes, wenn die Tabellendaten 2 Bytes betragen.
(5) Dateineingabe in eine Datentabelle
Nach Angabe der Platznummer in der Datentabelle im PMC-Menü erfolgt die Dateneingabe.
Für jede Datentabellengruppe wird eine Nummer für die einzelnen Tabellenplätze vergeben.
ANMERKUNG
Das Schreiben und Lesen der Datentabelle erfolgt vom Ablaufprogramm aus.
-35-
(6) Voreinstellung der Tabellensteuerdaten

Folgende Datentabellengruppe ist voreingestellt.
Top address Accessing type Data type Protection

Datennummer
(Startadresse) (Zugriffsart) (Datentyp) (Schutz)
D0 1500 Word Dec Aus
Diese Datentabellengruppe enthält GO[10001-11500], was D0-3000 als einem Datentabellenelement

entspricht.
Verwendung der Datentabellensteuerdaten

Einige Funktionsbefehle, z. B. DSCH (SUB17) verwenden die Datentabelle als Tabelle für
Einstelldaten.
Falls die Steuerungsdaten der Datentabelle auf den selben Datentyp, wie in diesen Funktionsbefehlen
benutzt, eingestellt sind, kann der Datentabellenwert problemlos im Datentabellenmenü eingestellt
werden.
Die Einstellung der Datentabellensteuerdaten hat keinen Einfluss auf die PMC-Ausführung.
-36-
1.5.6 Schnittstelle zwischen PMC-Programm und Roboterprogramm

Zur Kommunikation zwischen PMC- und Roboterprogramm sollten interne Relais verwendet werden.
1 Internes Relais, Halterelais, Datentabelle 7 Systemschnittstelle
2 Prozess-E/A-Platine 8 Externe E/A-Geräte
3 MODEL A 9 TP-Programm
4 Device Net 10 PMC-Programm
5 Bedientafel 11 R-J3 System
6 Endeffektor RI/O
-37-
Entsprechungen zwischen R-, K-Bereichen und DO

Die Bereiche R und K entsprechen DO[10001-] wie folgt.
Diese Entsprechungen sind immer gleich.
Adresse DO-Entsprechung
K0.0 DO[10001]
K0.1 DO[10002]
: :
K19.6 DO[10159]
K19.7 DO[10160]
Adresse DO-Entsprechung
R0.0 DO[11001]
R0.1 DO[11002]
: :
R1499.6 DO[22999]
R1499.7 DO[23000]
Ein Roboterprogramm kann z. B. R0.0 als DO[11001] lesen.

Gibt ein Roboterprogramm an DO[11001] aus, wird der Wert auf R0.0 eingestellt.
Entsprechung zwischen D-Bereich und GO
PMC-Programm und Roboterprogramm können ganzzahlige Daten austauschen.
Der D-Bereich entspricht GO[10001-] wie folgt.
Diese Entsprechungen sind immer gleich.
Niedrigeres Byte Höheres Byte GO-Entsprechung

D0 D1 GO [1]
D2 D3 GO[2]
: : :
D2996 D2997 GO[1499]
D2998 D2999 GO[1500]
Ein Roboterprogramm kann auf D0 und D1 als GO[10001] zugreifen.

Der Datentyp von GO ist 16 Bits einer vorzeichenlosen ganzen Zahl.
D0 ist das niedrigere Byte (lower byte) von GO[10001] und D1 ist das höhere Byte (upper byte) von
GO[10001].
Gibt ein Roboterprogramm Daten an GO[11001] aus, wird der Wert auf D0 und D1 gesetzt.
Anzeige der Entsprechung

Im Bit-Menü der PMC-Menüs wird der Name des entsprechenden E/A-Ports in der Spalte "Port name"
der PMC-Adresse angezeigt.
Ausgabekonflikt
VORSICHT
PMC-Programm und Roboterprogramm dürfen nicht dasselbe interne Relais als Ausgang haben.
Ansonsten wird der vom Roboterprogramm ausgegebene Wert durch den vom PMC-Programm
ausgegebenen Wert ersetzt.
-38-
1.5.7 Systemsteuerung durch PMC-Programm (Systemschnittstelle)

F1000-1255 und G1000-1255 werden als Systemschnittstelle bezeichnet.
Das PMC-Programm kann das Robotersystem mit der Systemschnittstelle steuern.
Das PMC-Programm kann beispielsweise ein Roboterprogramm ausführen.
Jede Adresse der Systemschnittstelle hat eine spezifische Funktion.
Funktion von F1000-F1255

Das PMC-Programm kann den Status des Robotersystems von F1000-F1255 ablesen.
Ausgänge der Systemschnittstelle:
Adresse Name Funktion

F1000.0 CMDENB Identisch mit CMDENBL in UOP
F1000.1 SYSRDY Identisch mit SYSRDY in UOP
F1000.2 PRGRUN Identisch mit PROGRUN in UOP
F1000.3 PAUSED Identisch mit PAUSED in UOP
F1000.4 HELD Identisch mit HELD in UOP
F1000.5 FAULT Identisch mit FAULT in UOP
F1000.6 ATPRCH Identisch mit ATPERCH in UOP
F1000.7 TPENBL Identisch mit TPENBL in UOP
F1001.0 BATALM Identisch mit BATALM in UOP
F1001.1 BUSY Identisch mit BUSY in UOP
F1001.2 SNO1 Identisch mit ACK1/SNO1 in UOP
F1001.6 SNO5 Identisch mit SNO5 in UOP
F1002.2 SNACK Identisch mit SNACK in UOP
F1002.3-F1007.7 Reserviert
F1008.0 STEP Wird im Einzelschrittmodus zu 1
F1008.1 SYSRST Wird bei Auftreten von Reset während einem Scan zu 1.
Anmerkung: Wird auch beim nächsten Scan zu 1, nachdem
G1000.4(RESET) eingeschaltet hat. Falls das PMC-Programm
F1008.1(SYSRESET) mit G1000.4 (RESET) verbindet, ist ein ständiges
Reset die Folge.
F1008.2 TPESTP Wird bei Betätigung der NOT-AUS-Taste am Programmiergerät zu 1.
Dient lediglich zur Statusanzeige der NOT-AUS-Taste am
Programmiergerät. Timing weicht von FAULT (F1000.5) ab.
F1008.3 DEADMN Wird bei Betätigen des TOTMANN-Schalters zu 1. Dient lediglich zur
Statusanzeige des TOTMANN-Schalters. Timing weicht von FAULT
(F1000.5) ab.
F1008.4 NO_UOP Wird zu 1, falls UI keinem E/A-Gerät zugeordnet wurde oder das
zugeordnete E/A-Gerät nicht funktioniert.
F1008.5 UOPDSB Wird zu 1, wenn "Enable UI signals" im System Configuration-Menü
FALSE ist.
F1008.6-F1255.7 Reserviert
-39-
Funktion von G1000-G1255

Das PMC-Programm kann das Robotersystem mit G1000-G1255 steuern.
Eingänge der Systemschnittstelle:
Adresse Name Initialwert Funktion

G1000.0 IMSTP 1 Identisch mit IMSTP in UOP
G1000.1 HOLD 1 Identisch mit HOLD in UOP
G1000.2 SFSPD 0 Identisch mit SFSPD in UOP
G1000.3 CSTOPI 0 Identisch mit CSTOPI in UOP
G1000.4 RESET 0 Identisch mit RESET in UOP
G1000.5 START 0 Identisch mit START in UOP
G1000.6 HOME 0 Identisch mit HOME in UOP
G1000.7 ENBLE 0 Identisch mit ENBLE in UOP
G1001.0 PNS1 1 Identisch mit RSR1/PNS1 in UOP
G1001.4 PNS5 1 Identisch mit PNS5 in UOP
G1002.0 PNSTRB 0 Identisch mit PNSTROBE in UOP
G1002.1 PSTART 0 Identisch mit PRODSTART in UOP
G1002.2- 0 Reserviert
G1007.7
G1008.0- UALM1- 0 Wenn ein Wert dieses Bereichs 1 ist, tritt ein entsprechender
G1011.7 UALM32 Benutzeralarm auf. Es tritt z. B. Benutzeralarm 1 auf, wenn
G1008.0(UALM1) 1 ist.
Tritt ein Reset auf, wenn dieser Bereich 1 ist, tritt der
Benutzeralarm erneut auf und kann nicht gelöscht werden.
G1012.0- 0 Reserviert
G1255.7
Die Werte von G1000-G1255 werden beim Einschalten der Steuerung stets auf den Anfangswert
gesetzt.
Die Einstellung der Spannungswiederherstellung hat keine Auswirkungen auf den Anfangswert.
Nicht vom PMC-Programm ausgegebene Signale verbleiben stets beim Anfangswert.
Insbesondere gilt, dass die Verwendung von PNS die Ausgabe aller PNS1-8 voraussetzt, andernfalls
kann die richtige PNS-Nummer nicht gesetzt werden.
Symbol des Standard-PMC-Programms

Im Standard-PMC-Programm wird der Schnittstellenname als Symbol der entsprechenden PMC-
Adresse definiert. Wird das Standard-PMC-Programm als Vorlage für ein neues PMC-Programm
verwendet, können die Systemschnittstellensymbole direkt im Programm verwendet werden.
UOP und Systemschnittstelle

In einem Robotersystem mit Integrierter PMC-Funktion, funktioniert die Benutzer-Bedientafel (UOP)
nicht. Wie DI/DO, sind UI und UO allgemeine E/A-Ports. Die UOP-Funktion wird zur
Systemschnittstelle verschoben.
-40-
Kontaktplan des PMC-Programms

Das Standard-PMC-Programm hat folgenden Kontaktplan. Dieser Kontaktplan stellt den normalen
Anschluss zwischen UOP und DI/DO dar, da die Signale der Systemschnittstelle über dieses
Kontaktplanprogramm mit den entsprechenden UI und UO verbunden sind.
1 NO_UOP wird auf 1 gesetzt, wenn keine UI- und UO-Zuweisung besteht. Dieser Kontaktplan verbindet NO_UOP mit den
Signalen, die 1 sein müssen, um den Roboter mit OR-Logik verwenden zu können. Mit diesem Kontaktplan kann der Roboter
auch ohne UI- und UO-Zuweisung verwendet werden.
Werden UI und UO als normale UOP verwendet, kann dieses Kontaktplanprogramm direkt verwendet
werden. Die UOP-Funktion kann durch eine Änderung dieses Kontaktplanprogramms problemlos
individuell angepasst werden. So kann UI[6] (START) beispielsweise zur Erkennung der steigenden
Flanke verändert werden; das ursprüngliche Signal UI [6] erkennt die fallende Flanke.
-41-
1.5.8 PMC-Einstellparameter (K17-K19)

K17-K19 der Halterelais sind die PMC-Einstellparameter. Jede Adresse der PMC-Einstellparameter
hat eine spezielle Funktion. Die Funktion der Integrierten PMC wird von den PMC-
Einstellparametern gesteuert. Der Wert bleibt nach Abschalten der Steuerung erhalten, da die PMC-
Einstellparameter Teil des Halterelais sind.
DTBLDSP (Voreinstellung: 0)
0: Die Datentabellensteuerdaten können im Data Table Control Data-Menü geändert werden.
Das Data Table Control Data-Menü kann am PMC-Programmierer angezeigt werden.
1: Die Datentabellensteuerdaten können nicht im Data Table Control Data-Menü geändert werden.
Das Data Table Control Data-Menü kann nicht am PMC-Programmierer angezeigt werden.
MEMINP (Voreinstellung: 1)
0: Die Werte im Byte- und im Bit-Menü in den PMC-Menüs können nicht geändert werden.
Der Wert unter "Signal status" am PMC-Programmierer kann nicht geändert werden.
1: Die Werte in Byte- und Bit-Menü in den PMC-Menüs können geändert werden.
Der Wert unter "Signal status" am PMC-Programmierer kann geändert werden.
SELECTMDL (Voreinstellung: 0)
0: Das im FROM gespeicherte PMC-Programm wird beim Hochfahren ins RAM geladen.
1: Das Standard-PMC-Programm wird beim Hochfahren ins RAM geladen.

(Diese Einstellung wird durch "Backup program" am PMC-Programmierer oder durch Laden von
LADDER.PMC im Dateimenü automatisch auf 0 gesetzt.)
AUTORUN (Voreinstellung: 0)
0: PMC startet beim Hochfahren automatisch.
1: PMC startet beim Hochfahren nicht automatisch.
PROGRAM (Voreinstellung: 1)
0: PMC-Programmierer nicht verfügbar.
("Load program", "Store program", "Backup program" und "Run/Stop the program" sind am PMC-
Programmierer nicht verfügbar.)
1: PMC-Programmierer ist verfügbar.
LADMASK (Voreinstellung: 0)
0: Die Kontaktplanüberwachung im PMC-Programmierer kann angezeigt werden.
1: Die Kontaktplanüberwachung im PMC-Programmierer kann nicht angezeigt werden.
ANMERKUNG
Der Bereich K18-19 wird nicht verwendet und sollte auf 0 belassen werden.
-42-
1.5.9 PMC-Systembereich (R9000-R9117)

R9000-R9117 der internen Relais werden als PMC-Systembereich bezeichnet.
Jede Adresse des PMC-Systembereichs hat eine spezielle Funktion. So kann ein PMC-Programm
beispielsweise Informationen, wie z. B. das Ergebnis einer Operation, aus diesem Bereich lesen.
Der PMC-Systembereich kann nicht vom PMC-Programm gesetzt werden.

1. R9000 enthält das Ergebnis von Funktionsbefehl ADDB, SUBB, MULB, DIVB und COMPB.
1 Ergebnis ist 0 3 Ergebnis ist übergelaufen
2 Ergebnis ist ein negativer Wert
2. R9002-R9005 enthält den Rest des Funktionsbefehls DIVB.

3. R9091 enthält den nachfolgenden System-Timer.
1 Immer OFF 3 200 ms Zyklussignal (104 ms ON, 96 ms OFF)
2 Immer ON 4 1 s Zyklussignal (504 ms ON, 496 ms OFF)
-43-
1.5.10 Zuweisung interne Relais

Auf die Bereiche R, K und D kann in Form von DO[10001-] und GO[10001-] direkt zugegriffen
werden. In einigen Fällen kann jedoch ausschließlich DI verwendet werden (z. B. in der Funktion
"Override Select").
In anderen Fällen beträgt der zulässige Index weniger als 5 Stellen. In diesen Fällen kann PMC durch
Neuzuweisung des internen Relais zu einem DI oder DO mit der Funktion kommunizieren.
Entsprechung von internem Relais und Zuweisung

Die internen Relais entsprechen Rack, Steckplatz und Portnummer wie folgt.
Die internen Relais können DI/O, GI/O und UI/O zugewiesen werden.
Internes Relais Rack Slot Portnummer
K0.0 - K19.7 33 1 1 - 160

R0.0 - R1499.7 33 2 1 - 12000
D0.0 - D2999.7 33 3 1 - 24000
T0.0 - T79.7 33 4 1 - 640
C0.0 - C79.7 33 5 1 - 640
F1000.0 - F1003.7 33 6 1 - 32
G1000.0 - G1003.7 33 7 1 - 32
Zuweisung interne Relais

Falls den E/A-Ports interne Relais zugeordnet sind, kann das PMC-Programm auf das interne Relais
mit der entsprechenden PMC-Adresse des zugewiesenen E/A-Ports zugreifen.
Ist beispielsweise R0.0 dem Signal DI[1] zugewiesen, kann PMC über X0.0 auf R0.0 zugreifen.
In diesem Fall entsprechen sowohl DO[11001] als auch DI[1] R0.0
Wie in diesem Beispiel gezeigt, wird die Entsprechung komplex, wenn den E/A-Ports interne Relais
zugeordnet sind.
Aus diesem Grunde ist es nicht empfehlenswert, E/A-Ports interne Relais zuzuweisen. Soweit
möglich, sollten DO[10001-] und GO[10001-] benutzt werden, um mit den Robotersteuerungs-
Funktionen auf interne Relais zuzugreifen.
Simulation zugewiesener interner Relais

Im obigen Beispiel besteht ein Unterschied zwischen dem Zugriff auf R0.0 und X0.0 vom PMC-
Programm aus, wenn DI[1] simuliert wird.
• Wenn DI[1] nicht simuliert wird, sind R0.0 und X0.0 identisch.
• Wenn DI[1] simuliert wird:
entspricht X0.0 dem simulierten DI[1],
R0.0 greift stets auf den internen Wert von Relais R0.0 zu.
Greift die PMC daher auf R0.0 und das Roboterprogramm auf DI[1] zu, kann jeder beliebige Wert auf
DI[1] gesetzt werden, wenn DI[1] simuliert ist.
Deshalb kann die Ausgabe des PMC-Programms während der Roboterprogrammsuche außer Acht
gelassen werden.
Simulation von DO[10001-], GO[10001-]

DO[10001-] und GO[10001-] können nicht simuliert werden.
-44-
1.6 STANDARD-PMC-PROGRAMM
Als Standard-PMC-Programm wird das werksmäßig in die Robotersteuerung geladene PMC-
Programm bezeichnet.
Inhalt des Standard-PMC-Programms

Das Standard-PMC-Programm hat folgenden Inhalt.
• Die entsprechenden E/A-Port- und Systemschnittstellen-Namen sind als Symbole von PMC-
Adressen definiert. (Siehe Abschnitt 1.5.2, "Externes E/A-Gerät" und Abschnitt 1.5.7,
"Systemsteuerung durch PMC-Programm (Systemschnittstelle)".
• Das Kontaktplanprogramm, dass UI und UO als normale UOP-Signale verwendet, wird in das
Programm der Ebene 1 geschrieben. (Siehe Abschnitt 1.5.7, "Systemsteuerung durch PMC-
Programm (Systemschnittstelle)".
Anwendungen des Standard-PMC-Programms

PMC-Programme können leicht erstellt werden, wenn das Standard-PMC-Programm als Vorlage
verwendet wird.
• Das PMC-Programm kann definierte Symbole verwenden, welche den E/A-Port-Namen der
Robotersteuerung und den Systemschnittstellenbezeichnungen ähnlich sind.
• Bei Verwendung von UI und UO als normale UOP-Signale, kann das Standard-PMC-Programm
direkt verwendet werden.
Die UOP-Funktion kann durch eine Modifikation des Kontaktplanprogramms im Standard-PMC-
Programm problemlos geändert werden.
Verwendung des Standard-PMC-Programms als Vorlage für ein neues PMC-Programm

Um das Standard-PMC-Programm als Vorlage für ein neues PMC-Programm zu verwenden, gehen
Sie wie folgt vor.
1. STDLDR.PMC mit Hilfe der PMC-Menüs am Programmiergerät auf einer Diskette oder
Speicherkarte speichern.
Siehe Abschnitt 3.1.12, "STDLDR.PMC speichern", für nähere Angaben zum Speichern von
STDLDR.PMC.
2. STDLDR.PMC auf die Festplatte des PC kopieren, auf dem der PMC-Programmierer installiert ist.
(STDLDR.PMC kann direkt von der Diskette aus verwendet werden, bei häufiger Verwendung
wird jedoch empfohlen, es auf die Festplatte zu kopieren.)
3. STDLDR.PMC unmittelbar nach der Erstellung eines neuen PMC-Programms auf den PMC-
Programmierer laden.
Dann dekompilieren.
Siehe Abschnitt 2.3,"Standard-PMC-Programm laden", für nähere Angaben zum Laden des
Standard-PMC-Programms.
Nach dieser Operation kann das Standard-PMC-Programm verwendet werden.
-45-
1.7 SPEICHERN/LADEN VON PMC-PROGRAMM UND

PMC-PARAMETERN
PMC-Programm und PMC-Parameter in der Robotersteuerung können als Dateien auf einem externen
Speichermedium gespeichert werden. PMC-Parameter ist die generische Bezeichnung für interne
Relais und Datentabellensteuerdaten, die nach Abschalten der Steuerung erhalten bleiben.
PMC-Programm und PMC-Parameter können durch Laden der gespeicherten Dateien
wiederhergestellt werden.
PMC-Programm und PMC-Parameter können kopiert werden, indem man die von einem anderen
Roboter gespeicherten Daten lädt.
Dateinamen und -inhalte

Dateinamen und Dateiinhalte.
Dateiname Inhalt Ladebedingungen

LADDER.PMC Titeldaten Im Controlled Start-Menü oder
Programmtitel bei Drücken von NOT-AUS am
Programmiergerät oder auf der
Kontaktplan Bedientafel.
Ebene 1, Ebene 2 und Subprogramme
Symbole
Symbole mit mehr als 6 Zeichen werden gelöscht.
Japanische Zeichen werden durch Leerzeichen
ersetzt.
Spulenkommentar
Relais-Kommentare und Netzkommentare werden
nicht gespeichert.
Japanische Zeichen werden durch Leerzeichen
ersetzt.
PARAM.PMC Werte von internen Relais, die beim Abschalten des Im Controlled Start-Menü oder
Stroms erhalten bleiben wenn PMC unterbrochen wird.
K(Keep relay = Halterelais)
D(Datentabelle)
T(Variabler Timer)
C(Counter = Zähler)
Datentabellensteuerdaten
Operation zum Speichern von Dateien

Diese Dateien können mit den PMC-Menüs oder dem Dateimenü am Programmiergerät gespeichert
werden. Siehe Abschnitt 5.2, "Dateimenü-Operationen", für nähere Angaben zum Speichern von
Dateien aus dem Dateimenü. Siehe Abschnitt 5.1.13, "LADDER.PMC und PARAM.PMC speichern",
für nähere Angaben zum Speichern von Dateien aus den PMC-Menüs.
Operation zum Laden einer Datei

Diese Dateien können mit dem Dateimenü am Programmiergerät geladen werden.
Um die Dateien laden zu können, muss die Bedingung, die oben unter Ladebedingung aufgeführt ist,
erfüllt sein. Siehe Abschnitt 5.2, "Dateimenü-Operationen", für nähere Angaben zum Laden von
Dateien aus dem Dateimenü.
-46-
2. ABLAUFPROGRAMM B-81434GE/03
2 ABLAUFPROGRAMM
Die PMC-Ablaufsteuerung läuft über die Software und operiert nach anderen Grundsätzen als ein
allgemeiner Relaisschaltkreis. Aus diesem Grunde ist eine umfassende Kenntnis des Verfahrens der
Ablaufsteuerung Voraussetzung für den Entwurf des PMC-Ablaufs.
2.1 AUSFÜHRUNG DES ABLAUFPROGRAMMS

In einem allgemeinen Relaissequenzschaltkreis operieren alle Relais etwa zum gleichen Zeitpunkt. In
unten stehender Abbildung beispielsweise arbeiten Relais D und E etwa zur gleichen Zeit wie Relais
A. (Wenn beide Kontakte B und C ausgeschaltet sind.) Bei der PMC-Ablaufsteuerung arbeitet jedes
Relais des Schaltkreises sequentiell. Ist Relais A tätig, arbeitet Relais D und danach Relais E (siehe
Abb. 2.1 (a)). Somit arbeiten die Relais in Folge und können als Kontaktplan geschrieben werden.
(programmierte Abfolge siehe unten)
Abb. 2.1 (a) Musterschaltkreise
Obwohl die Ausführung des PMC-Folgebetriebs mit hoher Geschwindigkeit erfolgt, ändert sich die
Geschwindigkeit mit der Reihenfolge. Abb. 2.1 (b) (A) und (B) Abbildung von Operationen, die bei
Relaisschaltkreis und PMC-Programm variieren.
Abb. 2.1 (b) Musterschaltkreise
(1) Relaisschaltkreis
Die Operationen in Abb. 2.1 (b) (A) und (B) sind identisch. Das Einschalten von Bedientaste A
bewirkt den Stromfluss zu den Spulen B und C, wodurch B und C eingeschaltet werden.
Wenn C einschaltet, schaltet B aus.
(2) PMC-Programm
Wie im Fall des Relaisschaltkreises werden in Abb. 2.1 (b) (A) durch Einschalten von A (P.B)
ebenfalls B und C eingeschaltet und nach einem Zyklus des PMC-Ablaufs wird B ausgeschaltet.
In Abb. 2.1 (b) (B) jedoch wird beim Einschalten von A (P.B.) C eingeschaltet, jedoch nicht B.
-47-
B-81434GE/023 2. ABLAUFPROGRAMM
2.2 WIEDERHOLBETRIEB
Das Kontaktplanprogramm wird von Beginn bis zum Ende des geschriebenen Ablaufs ausgeführt.
Nach Programmende wird das Kontaktplanprogramm wieder neu gestartet.
Dies wird als Wiederholbetrieb bezeichnet.
Die Ausführung des Kontaktplanprogramms vom Beginn bis zum Ende wird als
Ablaufverarbeitungszeit bezeichnet, die je nach Steuerskala (Anzahl der Schritte) und Größe des
Ablaufs von Ebene 1 variiert.
Je kürzer die Verarbeitungszeit ist, um so besser wird die Signalantwort.
-48-
2.3 EBENE 1 UND EBENE 2

Die Integrierte PMC kann zwei Programme, Ebene 1 und Ebene 2, parallel ausführen.
Mechanismus der Parallelausführung

Ebene 1 und Ebene 2 werden von folgendem Mechanismus ausgeführt:
(1) Ebene 1 wird ab Beginn eines jeden Scans ausgeführt.
(2) Nach Beendigung von Ebene 1, startet Ebene 2.
(3) Wenn die Gesamtabarbeitungszeit von Ebene 1 und Ebene 2 die zulässige Abarbeitungszeit
überschreitet, wird die Ausführung von Ebene 2 unterbrochen und die Robotersteuerung arbeitet
sonstige Systemoperationen ab (außer PMC), bis der nächste Scan startet.
(4) Die unterbrochene Ausführung von Ebene 2 wird nach Abschluss der Ausführung von Ebene 1 des
nächsten Scans fortgesetzt.
(5) Wurde Ebene 2 vollständig ausgeführt, startet die Ausführung im nächsten Scan erneut, nachdem
Ebene 1 abgeschlossen ist.
Auswahl von Ebene 1 oder Ebene 2

Anhand folgender Richtlinien lässt sich bestimmen, wann in Ebene 1 oder in Ebene 2 zu
programmieren ist.
• Programme sollten üblicherweise in Ebene 2 geschrieben werden.
Spezielle PMC-Programme, die eine sehr schnelle Antwort erfordern, sollten in Ebene 1
geschrieben werden.
• Programme der Ebene 1 können kein Unterprogramm aufrufen.
• Wenn viele Funktionsbefehle benötigt werden, sollten diese in Ebene 2 geschrieben werden, da die
Verarbeitungszeit eines Funktionsbefehls je nach ACT-Bedingung variiert.
Die Scanzeit eines Ebene-2-Programms wird automatisch entsprechend der Verarbeitungszeit
abgestimmt.
Verarbeitungszeit der Ebene 1 ist zu lang

Wenn die Verarbeitungszeit eines Ebene-1-Programms zu lang ist, um innerhalb eines Scans beendet
zu werden, wird die Programmausführung der Ebene 1 genau wie bei Ebene 2 unterteilt.
Programme der Ebene 2 können richtig ausgeführt werden, wenn die Scanzeit von Ebene 1 nicht 8 ms
beträgt.
Wenn Programme der Ebene 1 unterteilt werden, arbeiten sie korrekt, aber die Scanzeit beträgt mehr
als 8 ms.
-49-
2.4 PMC-PROGRAMMLAUFZEIT
Verarbeitungszeit-Berechnung
Die Verarbeitungszeit kann mit Hilfe des folgenden Ausdrucks berechnet werden.
R-J3/R-J3iB
(Anzahl der Schritte 0,085) + Summe der Verarbeitungszeit aller Funktionsbefehle (µs)
R-J3iC
(Anzahl der Schritte 0,025) + Summe der Verarbeitungszeit aller Funktionsbefehle (µs)
Die Verarbeitungszeiten der einzelnen Funktionsbefehle sind in Abschnitt 1.4, "Funktionsbefehle"

aufgeführt.
Verkürzung der Verarbeitungszeit

Funktionsbefehle benötigen in etwa 350 mal mehr Verarbeitungszeit als Grundbefehle.
Um die Verarbeitungszeit zu verkürzen, sollte die Anzahl von Funktionsbefehlen reduziert werden.
Verarbeitungszeit von Ebene 1

Die Robotersystem-Verarbeitung benötigt 4 ms pro Scanzeit (8 ms).
Die PMC nutzt die verbleibenden 4 ms (4000 µs) zur Ausführung von Ebene 1 und Ebene 2.
Wenn ein Programm der Ebne 1 mehr als 4000 µs benötigt, kann das Programm nicht vollständig
während einem Scan ausgeführt werden. Programme der Ebene 1 dürfen nicht mehr als 4000 µs
benötigen.
Auch wenn die Ebene 1 weniger als 4000 µs benötigt, wird die Verarbeitungszeit von Ebene 2 in
einem Scan um die Verarbeitungszeit von Ebene 1 reduziert.
Die Ebene 1 sollte daher so kurz wie möglich gehalten werden, um die Ausführung eines Programms
der Ebene 2 zu ermöglichen.
Scanzeit von Ebene 2

Die Anzahl von Unterteilungen eines Programms der Ebene 2 wird mit Hilfe des folgenden Ausdrucks
berechnet.
Verarbeitungszeit von Ebene 2 (µs) / (4000 - Verarbeitungszeit von Ebene 1 (µs))
Die Scanzeit von Ebene 2 beträgt 8 ms mal die Anzahl von Unterteilungen der Ebene 2.
-50-
2.5 SIGNAL-TIMING-AKTUALISIERUNG
Adresswerte können inkonsistent sein
Der Wert der externen E/A-Geräte (X- und F-Bereiche) wird asynchron mit der PMC-Ausführung
aktualisiert. Der Wert, der am Beginn eines Kontaktplanprogramms gelesen wird und der Wert, der
am Ende des Kontaktplanprogramms gelesen wird, können unterschiedlich sein. Wenn ein
Kontaktplanprogramm die gleiche Adresse an mehreren Stellen liest, sollte ein internes Relais
verwendet werden, um den Wert des externen Geräts zu speichern.
1 X0.0 zu R9.0 kopieren 3 R9.0 anstatt X0.0 lesen

2 Die Werte an den 2 Stellen kann unterschiedlich sein
Die gleiche Situation tritt ein, wenn ein Roboterprogramm ein internes Relais ändert und das PMC-
Programm dasselbe interne Relais liest oder wenn Ebene 1 ein internes Relais ändert und Ebene 2
dasselbe interne Relais liest. In diesen Fällen, wenn das interne Relais an mehreren Stellen des
Kontaktplanprogramms gelesen wird, sollte der Wert des internen Relais zu einem anderen internen
Relais kopiert werden, und das kopierte interne Relais sollte in dem Kontaktplanprogramm von
diesem Punkt an gelesen werden.
Bedingungen bei inkonsistentem Wert

Die folgende Tabelle führt die Bedingungen bei inkonsistenten Adresswerten auf. Wenn ein
Kontaktplanprogramm den Bereich lesen muss, der in der folgenden Tabelle als inkonsistent an
mehreren Stellen im selben Kontaktplanprogramm angegebenen ist, sollte der Wert dieses Bereichs
kopiert werden zu einem anderen internen Relais. Das kopierte interne Relais sollte in dem
Kontaktplanprogramm von diesem Punkt an gelesen werden.
Gelesen von Gelesen von

Adresse
Ebene 1 Ebene 2
Eingang externes Gerät (X, F) Inkonsistent Inkonsistent
Ausgang externes Gerät (Y, G) Der von Ebene 1 gesetzte Bereich Konsistent Inkonsistent
Ausgang externes Gerät (Y, G) Der von Ebene 2 gesetzte Bereich Konsistent * Konsistent
Ausgang externes Gerät (Y, G) Der vom Roboterprogramm gesetzte Bereich Inkonsistent Inkonsistent
Internes Relais (R, K, D) Der von Ebene 1 gesetzte Bereich Konsistent Inkonsistent
Internes Relais (R, K, D) Der von Ebene 2 gesetzte Bereich Konsistent * Konsistent
Internes Relais (R, K, D) Der vom Roboterprogramm gesetzte Bereich Inkonsistent Inkonsistent
Bereiche, die von einem anderen Prozess als dem aktuellen Kontaktplanprogramm geändert werden,
sind inkonsistent. Ausnahme: Ebene 1 kann einen Bereich konsistent lesen, der von Ebene 2 gesetzt
wird. Es ist nicht notwendig, diesen Bereich zu einem anderen internen Relais zu kopieren.
(Die in der Tabelle mit "*" markierten Punkte.)
-51-
2.6 VERRIEGELN
Ein Verriegeln im Ablaufprogramm ist notwendig und wichtig für die Ablaufsteuerungssicherheit.
Es sollte jedoch darauf geachtet werden, die Verriegelung am Ende des Stromkreises im
elektromagnetischen Schaltschrank der Werkzeugmaschine anzubringen.
Auch wenn eine logische Verriegelung des Ablaufprogramms (Software) vorliegt, funktioniert die
Verriegelung nicht, wenn ein Fehler an der Hardware auftritt, die das Ablaufprogramm ausführt.
Daher sollte immer eine Verriegelung im elektromagnetischen Schaltschrank der Werkzeugmaschine
vorhanden sein, um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten und die Maschine vor Schaden zu
bewahren.
2.7 ABLAUFPROGRAMM-STRUKTUR
Bei einer konventionellen PMC wird das Kontaktplanprogramm sequentiell beschrieben.
Das Benutzen einer Kontaktplansprache, die eine strukturierte Programmierung erlaubt, ergeben sich
die folgenden Vorteile:
• Programm kann leicht verstanden und entwickelt werden.
• Programmfehler können leicht gefunden werden.
• Bei Auftreten eines Betriebsfehlers kann dieser leicht gefunden werden.
-52-
2.7.1 Beispiele für strukturierte Programmierung
2.7.1.1 Implementierungstechniken
Die drei folgenden Methoden zur strukturierten Programmierung werden unterstützt.
(1) Unterprogramme
Ein Unterprogramm kann aus einer Kontaktplanfolge als Verarbeitungseinheiten bestehen.
(2) Verschachtelungen
Kontaktplan-Unterprogramme, die in (1) oben erstellt werden, werden verbunden, und bilden eine
Kontaktplanfolge.
(3) Bedingte Verzweigung

Das Hauptprogramm läuft in Schleifen ab und überprüft, ob Bedingungen erfüllt sind.
Wenn eine Bedingung erfüllt ist, wird das entsprechende Unterprogramm ausgeführt.
Wenn die Bedingung nicht erfüllt ist, wird das Unterprogramm übersprungen.
-53-
2.7.1.2 Anwendungen
(1) Beispiel
Angenommen es liegen vier Haupt-Jobs vor.
Wenn Y0 gleich 1 ist, wird angenommen, dass eine Anfrage zur Bearbeitung eines Werkstücks vorliegt, und die Bearbeitung läuft
(mit einer Bedingung).
A:
1 Aufnehmen eines Werkstücks von einer Palette. (A1)
2 Bearbeiten des Werkstücks. (A2)
3 Zurücklegen des Werkstücks auf die Palette. (A3)
B:
4 Bewegen der Palette.
(2) Programmstruktur
(3) Programmbeschreibung
1 Werkstückbearbeitung
-54-
1 Werkstückbearbeitung 2 Palette bewegen.
1 Werkstück von Palette aufnehmen 3 Werkstück zurück auf Palette
2 Werkstückbearbeitung
1 Kontaktplancodierung 2 Werkstück von Palette aufnehmen
-55-
1 Kontaktplancodierung 2 Werkstückbearbeitung
1 Kontaktplancodierung 2 Werkstück zurück auf Palette
1 Kontaktplancodierung 2 Palette bewegen
2.7.1.3 Spezifikationen
(1) Hauptprogramm Das Hauptprogramm ist das Kontaktplanprogramm, das aus den
Kontaktplanprogrammen der Ebene 1 und der Ebene 2 besteht. Es kann höchstens ein Hauptprogramm
erstellt werden. Von der Ebene 1 kann kein Unterprogramm aufgerufen werden. Von der Ebene 2
können jedoch beliebig viele Unterprogramme aufgerufen werden. Die Funktionsbefehle JMP und
COM müssen innerhalb jedes Haupt- oder Unterprogramms beendet sein.
(2) Unterprogramm
Ein Unterprogramm ist ein Programm, das von einem Kontaktplanprogramm der Ebene 2 aufgerufen
wird. Es handelt sich um eine Programmeinheit, die mit dem Funktionsbefehl SP beginnt und mit dem
Funktionsbefehl SPE endet. Es können bis zu 512 Unterprogramme für eine PMC erstellt werden.
(3) Verschachtelungen
Ein Unterprogramm kann weitere Unterprogramme aufrufen. Es ist eine maximale
Verschachtelungstiefe von acht Ebenen möglich. Rekursive Aufrufe sind nicht erlaubt.
-56-
2.7.2 Unterprogramme und Verschachtelungen
2.7.2.1 Funktion
Im Hauptprogramm ist entweder eine bedingte Sprunganweisung (JUMP) oder eine unbedingte
Sprunganweisung codiert. Außerdem ist der Name des auszuführenden Unterprogramms angegeben.
Im Unterprogramm sind der Name des Unterprogramms und die auszuführende Kontaktplanfolge
codiert.
Wenn ein Unterprogramm mit Pn (Programmname) bezeichnet ist, und wenn dieser Name in der
bedingten Sprunganweisung spezifiziert ist, wird das Programm ausgeführt, wenn es aufgerufen wird.
Pn können ein Symbol und ein Kommentar hinzugefügt werden, um einen Unterroutine-Namen
zuzuweisen.
In dem Beispiel in Abbildung 2.7.2.1 ruft das Hauptprogramm drei Unterprogramme auf.
Es handelt sich jeweils um bedingte Aufrufe. Das Unterprogramm P1 wird mit SUBPRO bezeichnet.
Es ruft das Unterprogramm PROCS1 unbedingt auf.
Abb. 2.7.2.1 Beispiel für Programmierung mit Unterprogrammen und Verschachtelungen
-57-
2.7.2.2 Ausführungsmethode
Das Hauptprogramm ist immer aktiv.
Unterprogramme sind dagegen nur aktiv, wenn sie von einem anderen Programm aufgerufen werden.
In dem folgenden Beispiel wird das Unterprogramm SUBPRO von Signal A aufgerufen.
1 Programmzyklus 4 Unterprogramm
2 Signal A 5 Verwaltungsprogramm
3 Hauptprogramm
Ausführungsablauf
a:
Der Funktionsbefehl CALL ruft ein Unterprogramm auf, um die Steuerung an das Unterprogramm zu
übertragen.
b:
Wenn das Ende des Unterprogramms erreicht ist, wird die Kontrolle an das Hauptprogramm zurück
übertragen.
c:
Wenn das Ende des Hauptprogramms erreicht ist, führt das Verwaltungsprogramm eine
Kontaktplanprogramm-Nachverarbeitung durch.
-58-
2.7.2.3 Erstellen eines Programms

Unterprogramme werden in der gleichen Weise erstellt wie die Kontaktplanprogramme der Ebene 1
und der Ebene 2.
Beispiel für Erstellung
1 Muss erstellt werden
-59-
Sperrelemente
(1) Unterprogramme sind verschachtelt.
(2) Ein Unterprogramm wird innerhalb der Ebene 1 oder der Ebene 2 des Kontaktplanprogramms
erstellt.
-60-
2.8 SPRUNGBEFEHL MIT KENNSATZSPEZIFIKATION
2.8.1 Spezifikationen
(1) Beziehung zwischen JMPB/JMPC und LBL
(Vorwärts- und Rückwärtssprünge zum selben Kennsatz sind möglich.)
1 Möglich
VORSICHT
Die Spezifikationen erlauben Rückwärtssprünge. Ein Rückwärtssprung kann allerdings zu einer
Endlosschleife führen oder dazu, dass die Verarbeitung des Kontaktplanprogramms der Ebene 1 die
Zeit von 4 ms überschreitet. Achten Sie bei der Programmierung darauf, dass eine Endlosschleife
nicht auftreten kann.
VORSICHT
Überspringen Sie nicht TMR, TMRB und TMRC mit JMP, JMPE, JMPB, JMPC und LBL. Wenn
TMR, TMRB oder TMRC übersprungen werden, kann es zu Funktionsstörungen kommen.
Steuerung ausschalten und dann wieder einschalten, um dieses Problem zu beheben.
-61-
(2) Gleicher Kennsatz

(Ein Kennsatz kann mehr als einmal benutzt werden, sofern er innerhalb des Hauptprogramms oder
eines Unterprogramms einzigartig ist.)
1 Erste Ebene 2 Zweite Ebene
ANMERKUNG
Wie unter (8) in Abschnitt 2.8 erwähnt, muss der gleiche Kennsatz nicht in den
Kontaktplanprogrammen der Ebene 1 und der Ebene 2 existieren.
(3) Anzahl der Kennsätze

Kontaktplanprogramme der Ebene 1 und Ebene 2 : Bis zu 256 Kennsätze
Unterprogramm : Bis zu 256 Kennsätze pro Unterprogramm
Kennsatznummer : L1 bis L9999
-62-
(4) Beziehung zwischen JMP/JMPE und JMPB/JMPC

(JMPB und JMPC können mit JMP und JMPE frei verwendet werden.)
1 Möglich
(5) Beziehung zwischen CALL/CALLU und JMPB/JMPC

(JMPB und JMPC können mit CALL und CALLU frei verwendet werden.)
1 Möglich
-63-
(6) Position von JMPC

(JMPC codiert zwischen COM und COME kann einen Sprung auslösen.)
1 Zweite Ebene 2 Möglich
-64-
2.8.2 Einschränkungen
(1) Sprungziel von JMPB (1)
(Ein Sprung über END1 oder END2 wird blockiert.)
2 Möglich 4 Nicht möglich

(Ein Sprung muss innerhalb eines Unterprogramms ausgeführt werden.)
-65-

(Ein Sprung über COM oder COME wird blockiert.)
-66-
(4) Sprungziel von JMPC (1)

(Ein Sprung in das Kontaktplanprogramm der ersten Ebene wird blockiert.)
-67-

(Ein Sprung zu einem Kennsatz zwischen COM und COME wird blockiert.)
1 Zweite Ebene 2 Nicht möglich
-68-

(Die Kontrolle darf nicht zu einem Kennsatz, der vor dem Befehl zum Aufrufen des Unterprogramms
erscheint, zurückgegeben werden.)
1 Zweite Ebene 2 Nicht möglich
VORSICHT
Erstellen Sie kein Kontaktplanprogramm mit einem Sprungbefehl, der eine Endlosschleife bewirkt.
-69-
(7) LBL für JMPB (1)

(Es existiert kein Kennsatz im gleichen Unterprogramm.)
1 Zweite Ebene
-70-
(8) LBL für JMPB (2)

(Der gleiche Kennsatz (LBL) existiert in den Kontaktplanprogrammen der Ebene 1 und der Ebene 2 .)
-71-
(9) LBL für JMPC

(Es existiert kein Kennsatz im Kontaktplanprogramm der Ebene 2.)
1 Zweite Ebene
-72-
3. PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-II B-81434GE/03
3 PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-II

FAPT LADDER-II ist ein Programmierwerkzeug für FANUC PMC-Kontaktplanprogramme, das
unter MS-DOS arbeitet.
In diesem Kapitel sind alle Arbeitsschritte von der Erstellung eines neuen PMC-Programms bis zu
dessen Ausführung von der Robotersteuerung erklärt.
ANMERKUNG
Es gibt zwei Programme: "FAPT LADDER-II" und "FAPT LADDER-II for Robot."
Benutzen Sie "FAPT LADDER-II for Robot", um die Integrierte PMC der Robotersteuerung zu
programmieren.
-73-
B-81434GE/03 3. PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-II
3.1 VERBINDUNG ZWISCHEN ROBOTERSTEUERUNG

UND FAPT LADDER-II
Die Online-Überwachungsfunktion und die PMC-Programmübertragungsfunktion sind verfügbar,
wenn die Robotersteuerung und FAPT LADDER-II über RS-232-C verbunden werden.
RS-232-C-Kabel
Es sollte das folgende RS-232-C-Kreuzkabel benutzt werden.
PCAT RS232C A02B-0200-K814
1 PC-Seite 3 Roboterseite
2 9-polige Buchse 4 25-poliger Stecker
Spezifikation des Steckverbinders auf der Roboterseite.
Steckverbinder: 25-poliger Sub-D-Stecker DBM-25P (ANSI/EIA - 232)

Gehäuse: DB-C2-J9 (ANSI/EIA - 232)
Abschirmkabel empfohlen.
Roboterseite des Kabels an RS-232-C-Port an der Roboter-Bedientafel anschließen.
Einrichten der seriellen Schnittstelle

Um die Online-Funktion von FAPT LADDER-II benutzen zu können, muss die serielle Schnittstelle
des Roboters wie folgt eingerichtet werden:
1. MENU am Programmiergerät drücken und "6 SETUP" im angezeigten Menü wählen.
-74-
2. [TYPE] drücken und Port init drücken.
3. Cursor auf 1 RS-232-C setzen und F3, DETAIL, drücken.

Der RS-232-C port detail-Bildschirm wird angezeigt.
4. Cursor auf 1 Device setzen und F4, [CHOICE], drücken.
5. Im angezeigten Menü "PMC Programmer" auswählen.
6. ENTER drücken.
-75-
3.2 ERSTELLEN EINES NEUEN PMC-PROGRAMMS

FAPT LADDER-II erstellt für jedes PMC-Programm ein Verzeichnis.
Alle für das PMC-Programm benötigten Dateien werden in diesem Verzeichnis erstellt.
Der Name des Verzeichnisses lautet "source program name".
Befolgen Sie die folgende Prozedur, um ein neues PMC-Programm zu erstellen.

1. "Program selection" im FAPT LADDER-II-Startmenü wählen.
2. Quellprogrammname so eingeben "Drive:\Source program name".

Wenn ein bereits existierendes Programm (Verzeichnisname) angegeben wird, wird das
angegebene Programm ausgewählt.
Wenn ein neues Programm (Verzeichnisname) angegeben wird, wird das angegebene Programm
erstellt.
-76-
3. F1, EXEC, oder ENTER drücken. Folgendes Menü wird angezeigt.

PMC-SB5/RB5 wählen und ENTER drücken. Das Startmenü wird angezeigt.
ANMERKUNG
Es muss sich um folgenden PMC-Typ handeln, "PMC-SB5/RB5". Wenn eine anderer PMC-Typ
ausgewählt wird, kann das erstellte PMC-Programm nicht in der Robotersteuerung verwendet
werden.
ANMERKUNG
Wenn Sie mit "FAPT LADDER-II for Robot" arbeiten, wird nur "PMC-SB5/RB5" in der Liste
angezeigt.
-77-
3.3 LADEN DES STANDARD-PMC-PROGRAMMS

Die Erstellung eines neuen PMC-Programms kann erleichtert werden, wenn das Standard-PMC-
Programm als Vorlage verwendet wird.
Die Robotersteuerung kann das Standard-PMC-Program als STDLDR.PMC speichern.
Um das Standard-PMC-Programm als Vorlage für Ihr PMC-Programm zu verwenden, laden Sie
STDLDR.PMC mit Hilfe der folgenden Prozedur direkt im Anschluss an die Erstellung eines neuen
PMC-Programms.
Siehe Abschnitt 1.6,"Standard-PMC-Programm", für nähere Angaben zum Standard-PMC-

Programm.
Prozedur zum Laden von STDLDR.PMC
ANMERKUNG
Die Inhalte des ausgewählten Programm gehen durch diese Operation verloren. Führen Sie diese
Operation nur direkt nach der Erstellung eines neuen PMC-Programms durch.
1. Neues PMC-Programm gemäß Abschnitt 3.2, "Erstellen eines neuen PMC-Programms" erstellen.
2. F5, I/O, im Off-line-Menü von FAPT LADDER-II drücken. Das E/A-Menü wird angezeigt.
3. F4, Handy file, im E/A-Menü drücken.
4. F2, READ (PROGRAMMER <- Handy file), drücken.
-78-
5. Verzeichnispfad von STDLDR.PMC unter "Handy File file name" eingeben.

Das kann ein Verzeichnis im Festplattenlaufwerk, im Diskettenlaufwerk, usw. sein.
6. F1, EXEC, drücken. STDLDR.PMC wird geladen.

7. F10, END, drücken, um das Menü "I/O (FDCAS)" aufzurufen.
8. F10, END, drücken, um das Menü "I/O" aufzurufen.
9. F10, END, drücken, um das Off-line-Menü aufzurufen.
10.F4, DECOMPILE, drücken, um das Decompile-Menü aufzurufen.
11.F1, EXEC, drücken. Das geladene PMC-Programm wird dekompiliert.
12.Wenn der Dekompiliervorgang beendet ist, erscheint die Meldung "Decompile completed".
Das geladene PMC-Programm kann nun editiert werden.
-79-
3.4 EDITIEREN EINES PMC-PROGRAMMS

Das PMC-Programm wird mit FAPT LADDER-II editiert. Siehe "FAPT LADDER-II-
Bedienhandbuch (B-66184GE)" für nähere Angaben zu FAPT LADDER-II.
ANMERKUNG
Die Integrierte PMC der Robotersteuerung unterstützt die Online-Editierfunktion nicht. PMC-
Programme müssen mit der Offline-Funktion editiert werden. Die Integrierte PMC der
Robotersteuerung unterstützt jedoch die PMC-Programmübertragung während der PMC-
Programmausführung.
Prozedur zum Editieren eines PMC-Programms

1. Das zu editierende Programm auswählen und dann im FAPT LADDER-II-Startmenü "Off-Line
Function" wählen. Das Off-Line-Menü wird angezeigt.
2. F1, EDIT, drücken. Das Editiermenü wird angezeigt.
-80-
3. F2, LADDER DIAGRAM, drücken. Die Programmliste wird angezeigt.
4. LEVEL1 oder LEVEL2 mit Hilfe der Pfeiltasten auswählen und ENTER drücken.
Das Kontaktplanprogramm der ausgewählten Ebene wird angezeigt.
5. Kontaktplanprogramm editieren.
6. Nach Abschluss der Editierung, ESC drücken.
Ein Pop-Up-Menü wird angezeigt. F1, SAVE, drücken.
Das Kontaktplanprogramm wird gespeichert und die Programmliste wird angezeigt.
-81-
Prozedur zum Kopieren und Einfügen eines Programmabschnitts (in ein anderes Programm)
Mit FAPT LADDER-II kann ein Programmabschnitt in ein anderes PMC-Programm kopiert werden.
Befolgen Sie dazu die folgende Prozedur.
1. F10 im Ladder-Editor drücken.
2. Cursor auf erste zu kopierende Zeile setzen, F6, COPY, drücken und Kopierbereich wählen.
3. F1, UNTIL, drücken.
4. F6, TO-FIL, drücken. Das angezeigte Dialogfeld sieht folgendermaßen aus.
5. ENTER und F1, EXEC, drücken. Die Datei LATMP.#LA wird erstellt.
6. Ladder-Editor verlassen und Zielprogramm auswählen.
7. Am Ladder edit-Bildschirm F10, COMMAND, drücken.
8. Den Cursor auf die Einfügeposition setzen und F8, File, drücken.
Das angezeigte Dialogfeld sieht folgendermaßen aus.
9. ENTER und F1, TO, drücken. "LATMP.#LA" wird oberhalb der Cursorposition eingefügt.
-82-
3.5 KOMPILIEREN EINES PMC-PROGRAMMS

Damit das PMC-Programm auf der Robotersteuerung laufen kann, muss es kompiliert werden.
Prozedur zum Kompilieren eines PMC-Programms

1. F3, COMPILE, im Off-Line-Menü drücken. Das Kompiliermenü wird angezeigt.
2. F8, CONDNS, drücken. Das PMC-Programm wird kompiliert.

Wenn der Kompiliervorgang ohne Fehler beendet worden ist, wird die Meldung
"Compile completed" angezeigt.
Wenn ein Fehler auftritt, muss das PMC-Programm modifiziert werden, und erneut eine
Kompilierung durchgeführt werden.
ANMERKUNG
Mit F8, CONDNS, wird eine komprimierte Kompilierung durchgeführt.
Mit F1, EXEC, wird eine normale Kompilierung durchgeführt. Auf die PMC-Programmausführung
hat die Art der Kompilierung keine Auswirkung.
Bei der komprimierten Kompilierung entsteht ein kleineres PMC-Programm als bei der normalen
Komprimierung. Dadurch wird die Übertragungszeit reduziert.
-83-
3.6 ÜBERTRAGEN EINES PMC-PROGRAMMS

Nach dem Editieren und Kompilieren des PMC-Programms mit Hilfe der Offline-Funktion von FAPT
LADDER-II, kann das PMC-Programm auf zwei Arten zur Robotersteuerung übertragen werden.
Eine Möglichkeit ist die Online-Funktion von FAPT LADDER-II und die andere ist die
LADDER.PMC-Datei. In diesem Kapitel wird die Übertragung des PMC-Programms mit Hilfe der
Online-Funktion erklärt.
Die Vorgehensweise beim Speichern von LADDER.PMC wird in Abschnitt 3.11.1, "Speichern von
LADDER.PMC mit Hilfe von FAPT LADDER-II" erklärt.
Prozedur zum Übertragen eines PMC-Programms

1. Robotersteuerung und FAPT LADDER-II über ein RS-232-C-Kabel gemäß Abschnitt 3.1,
"Verbindung zwischen Robotersteuerung und FAPT LADDER-II" verbinden.
2. "On-Line (selected program)" im FAPT LADDER-II-Startmenü wählen.
Bei Start der Kommunikation wird das folgende Dialogfeld angezeigt.
-84-
3. Store Store to PMC program memory wählen.

Das PMC-Programm wird vom FAPT LADDER-II-Gerät zur Robotersteuerung übertragen.
ANMERKUNG
Das PMC-Programm wird mit der obigen Prozedur in das RAM übertragen. Wenn die Steuerung
aus- und wieder eingeschaltet wird, wird das ursprüngliche PMC-Programm in das RAM zurück
gespeichert. Dadurch wird das zuletzt übertragene PMC-Programm überschrieben. Um das PMC-
Programm auch nach dem Aus- und wieder Einschalten zu erhalten, muss das Programm zuvor in
das ROM übertragen werden. Um das PMC-Programm in das ROM zu speichern, siehe Abschnitt
3.9, "Speichern eines PMC-Programms ins ROM".
Wenn ein PMC-Programm während dieser Prozedur ausgeführt wird, läuft das Programm während
der Übertragung weiter. Das ausführende PMC-Programm wechselt nach der Übertragung zum neuen
Programm. Mit Hilfe dieser Prozedur kann ein PMC-Programm ohne Verarbeitungsunterbrechung
übertragen werden.
ANMERKUNG
Wenn ein PMC-Programm während der Ausführung übertragen wird, werden die Werte der
internen Relais, internen Variablen usw. nicht initialisiert. Das kann zu unerwarteten Ausgaben
führen. DIFU schaltet sich z.B. ein, wenn das PMC-Programm gewechselt wird. Bei größeren
Änderungen am PMC-Programmen aufpassen.
Wenn bei der Programmübertragung ein Fehler auftritt, wird das folgende Dialogfeld am FAPT
LADDER-II-Gerät angezeigt.
In diesem Fall, führt die PMC immer noch das vorherige PMC-Programm aus.
Außerdem wird eine Fehlermeldung am Programmiergerät der Robotersteuerung angezeigt.

Das Programmiergerät zeigt die letzte Fehlermeldung an.
Um alle Fehlermeldungen lesen zu können, muss der Alarm history-Bildschirm mit der folgenden
Prozedur aufgerufen werden.
-85-
Prozedur zur Überprüfung von PMC-Programm-Fehlern

1. MENUS am Programmiergerät drücken. 4, ALARM wählen.
Der Active alarm-Bildschirm wird angezeigt.
2. F3, HIST, drücken. Der Alarm history-Bildschirm wird angezeigt.
ANMERKUNG
Der PMC-Programmfehler ist lediglich eine Warnung und wird nicht im Active alarm-Bildschirm
angezeigt.
Deshalb muss dieser Fehler am Alarm History-Bildschirm überprüft werden.
Am Alarm History-Bildschirm werden die Fehler in der Reihenfolge ihres Auftretens aufgeführt.
Der letzte Alarm steht in der obersten Zeile.
Siehe Kapitel 8, "Fehlermeldungen der Integrierten PMC" zu Details aller PMC-Fehler.
Wenn ein Alarm während der Programmübertragung auftritt, kann das neue PMC-Programm nicht
laufen.
Wenn ein anderes PMC-Programm während der PMC-Programmübertragung ausgeführt wird, läuft
dieses weiter. Das neue PMC-Programm kann erst in das ROM gespeichert werden, nachdem es
korrekt übertragen worden ist.
Wenn ein PMC-Programm mehr als 10 Fehler aufweist, werden alle folgenden Fehler nicht am Alarm
history-Bildschirm angezeigt. Es erscheint die Meldung "PRIO-140 can't display all PMC errors". Es
müssen zuerst die ersten zehn Fehler behoben werden, um die weiteren Alarme zu sehen.
-86-
3.7 ÜBERPRÜFEN EINES PMC-PROGRAMMS

(ONLINE-MONITOR)
Nach Beendigung der PMC-Programm-Übertragung wird der Ladder Monitor-Bildschirm am FAPT
LADDER-II angezeigt. Am Ladder Monitor-Bildschirm werden Sprossen und Elemente, die aktiv
sind, in Fettschrift angezeigt.
Siehe "FAPT LADDER-II Bedienhandbuch" für nähere Angaben zum Online-Monitor.
Prozedur zum Anzeigen von Funktionsbefehl-Parametern

Der Kontaktplan-Monitor kann Parameterwerte von Funktionsbefehlen mit Hilfe der folgenden
Prozedur anzeigen.
1. F10, SETTINGS, drücken. Das Einstellfenster wird angezeigt.
2. TAB zweimal drücken.

3. SPACE drücken, um die "Function Parameter Display option" zu überprüfen.
4. ENTER drücken.
-87-
Datentyp der angezeigten Parameter

Der Datentyp der angezeigten Parameter wird in der folgenden Tabelle aufgeführt.
Datentyp Datentyp Datentyp Datentyp Datentyp Datentyp

der der der der der der
SUB- Anzahl der
angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten
Num- Befehl angezeigten
Para- Para- Para- Para- Para- Para-
mer Parameter
meter meter meter meter meter meter
1 2 3 4 5 6
1 END1 0
2 END2 0
3 TMR 2 Dec Dec
4 DEC 1 BCD
5 CTR 2 Dec Dec
6 ROT 3 BCD BCD BCD
7 COD 2 BCD BCD
8 MOVE 2 HEX HEX
9 COM 0
10 JMP 0
11 PARI 1 Dec
14 DCNV 0
15 COMP 2 BCD BCD
16 COIN 2 BCD BCD
17 DSCH 3 BCD BCD BCD
18 XMOV 3 BCD BCD BCD
19 ADD 3 BCD BCD BCD
20 SUB 3 BCD BCD BCD
21 MUL 3 BCD BCD BCD
22 DIV 3 BCD BCD BCD
23 NUME 1 BCD
24 TMRB 1 Dec
25 DECB 2 Dec BCD
26 ROTB 4 Dec Dec Dec Dec
27 CODB 2 Dec Dec
28 MOVOR 3 HEX HEX HEX
29 COME 0
30 JMPE 0
31 DCNVB 0
32 COMPB 2 Dec Dec
33 SFT 1 HEX
34 DSCHB 4 Dec Dec Dec Dec
35 XMOVB 4 Dec Dec Dec Dec
36 ADDB 3 Dec Dec Dec
37 SUBB 3 Dec Dec Dec
38 MULB 3 Dec Dec Dec
39 DIVB 3 Dec Dec Dec
40 NUMEB 1 Dec
43 MOVB 2 Dec Dec
44 MOVW 2 Dec Dec
-88-

der der der der der der
SUB- Anzahl der
angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten
Num- Befehl angezeigten
Para- Para- Para- Para- Para- Para-
mer Parameter
meter meter meter meter meter meter
1 2 3 4 5 6
45 MOVN 2 Dec Dec
54 TMRC 2 Dec Dec
55 CTRC 2 Dec Dec
57 DIFU 0
58 DIFD 0
59 EOR 3 HEX HEX HEX
60 AND 3 HEX HEX HEX
61 OR 3 HEX HEX HEX
62 NOT 2 HEX HEX
64 END 0
65 CALL 0
66 CALLU 0
68 JMPB 0
69 LBL 0
71 SP 0
72 SPE 0
73 JMPC 0
ANMERKUNG
Wenn es sich um den Datentyp BCD handelt, werden ungültige Werte für BCD
(10, 11, 12, 13, 14, 15) nicht korrekt angezeigt.
VORSICHT
Blättern Sie nicht schnell nach oben oder unten, wenn Sie FAPT LADDER-II unter Windows NT
benutzen. Ansonsten kann die Online-Überwachungsfunktion die Verbindung zur Steuerung
verlieren.
-89-
Prozedur zum Anzeigen des Signalstatus

Jeder beliebige Adresswert kann mit der folgenden Prozedur angezeigt werden.
1. ALT am Kontaktplanmonitor von FAPT LADDER-II drücken und "Signal Status" im 2.
Diagnose-Pull-Down-Menü wählen.
2. Es wird der folgende Signalstatus-Bildschirm angezeigt.
3. Die zu überwachende Adresse über die Tastatur eingeben und F8, Search, drücken.
Der Status der eingegebenen Adresse wird angezeigt.
Am Signal Monitor-Bildschirm kann jeder beliebige Adresswert geändert werden. Cursor auf die
Bitadresse setzen, ENTER drücken. Der Wert des Bits ändert sich in der Reihenfolgen 1, 0, 1.
-90-
3.8 STARTEN/UNTERBRECHEN EINES PMC-PROGRAMMS

Mit FAPT LADDER-II kann ein PMC-Programm gestartet und unterbrochen werden.
Prozedur zum Starten/Unterbrechen der PMC-Ausführung

1. ALT am Kontaktplanmonitor von FAPT Ladder-II drücken und "RUN/STOP the Program" im
Pull-Down-Menü "2. Diagnose" wählen.
2. Wenn das PMC-Programm läuft, wird das folgende Dialogfeld angezeigt.

Zum Unterbrechen des Programms, YES wählen und ENTER drücken.
Das PMC-Programm wird unterbrochen.
Wenn das PMC-Programm unterbrochen wird, erscheint im Dialogfeld "RUN the program".
Um das Programm zu starten, YES wählen und ENTER drücken.
3.9 SPEICHERN EINES PMC-PROGRAMMS IN DEN ROM

Das PMC-Programm wird im ROM in der Robotersteuerung gespeichert.
Es wird in den RAM in der Robotersteuerung geladen, sobald die Steuerung eingeschaltet wird.
Das PMC-Programm im RAM wird ausgeführt.
Wenn das PMC-Programm über die Online-Funktion von FAPT LADDER-II übertragen wird, ändert
sich das PMC-Programm im RAM, aber das PMC-Programm im ROM bleibt unverändert. Wenn jetzt
der Strom aus- und wieder eingeschaltet wird, wird das PMC-Programm im ROM wieder in den RAM
geladen und ausgeführt. Um das PMC-Programm im ROM zu ändern, muss ein Backup des PMC-
Programms erstellt werden. Das bedeutet, dass das PMC-Programm aus dem RAM im ROM
gespeichert werden muss. Durch das PMC-Programm-Backup, ändert sich das PMC-Programm im
ROM und ein neues PMC-Programm wird beim nächsten Einschalten ausgeführt.
ANMERKUNG
Vor einem Backup muss die NOT-AUS-Taste am Programmiergerät oder an der Bedientafel
gedrückt werden, oder die Robotersteuerung muss sich im Modus gesteuerter Start befinden. Wenn
dies nicht der Fall ist, erscheint ein Dialogfeld mit der Meldung "N:E-3019 F-ROM undefined error
code" am FAPT LADDER-II-Gerät und "PRIO-142 Need E-STOP or CTRL start" wird am
Programmiergerät der Robotersteuerung angezeigt.
-91-
Prozedur zum Speichern eines PMC-Programms in den ROM

Befolgen Sie die untenstehende Prozedur, um ein PMC-Programm-Backup zu erstellen.
1. Alle Programmiergerät-Programme der Robotersteuerung unterbrechen und die NOT-AUS-Taste
am Programmiergerät oder an der Bedientafel drücken. (oder Steuerung in Modus gesteuerter Start
versetzen)
2. ALT drücken und "Backup program" im Pull-Down-Menü "3. I/O" wählen.
3. Es wird das folgende Dialogfeld angezeigt. "EXEC" wählen und ENTER drücken.
Das Programm-Backup dauert ca. 10 Sekunden.
Während des Programm-Backups darf der Strom zur Robotersteuerung nicht abgeschaltet werden,
ansonsten könnte das PMC-Programm beschädigt werden und müsste dann neu geladen werden.
4. Wenn das PMC-Programm-Backup abgeschlossen ist, wird das folgende Dialogfeld angezeigt.
CANCEL wählen und ENTER drücken.
ANMERKUNG
Selten wird "PRIO-145 Purging flash file, please wait" am Programmiergerät der Robotersteuerung
angezeigt und das Dialogfeld "N:E-3019 F-ROM undefined error code" wird dann am FAPT
LADDER-II-Gerät angezeigt. Das bedeutet, dass das Robotersteuerungssystem ROM-Daten
ordnet, was ein paar Minuten dauert. Warten Sie in diesem Fall bis die Meldung "PRIO-146 Flash
file purge is completed" am Programmiergerät der Robotersteuerung angezeigt wird. Während
dieses Prozesses darf der Strom nicht abgeschaltet werden. Nach Abschluss der
Dateireorganisation, wird die Kommunikationsverbindung zwischen Robotersteuerung und FAPT
LADDER-II unterbrochen. Stellen Sie die Verbindung wieder her.
-92-
3.10 MODIFIZIEREN EINES PMC-PROGRAMMS IN DER R-J3

Befolgen Sie diese Prozedur, um das auf der Robotersteuerung laufende PMC-Programm zu
modifizieren,
wenn Sie keine Kopie des Programms auf FAPT LADDER-II haben.
1. Robotersteuerung und FAPT LADDER-II gemäß Abschnitt 3.1 "Verbindung zwischen
Robotersteuerung und FAPT LADDER-II" verbinden. "On-Line Function" im FAPT LADDER-
II-Startmenü wählen. Bei Start der Kommunikation wird das PMC-Programm automatisch von der
Robotersteuerung zu FAPT LADDER-II geladen.
ANMERKUNG
Wenn Sie "On-Line (selected program)" wählen und die folgende Operation durchführen, geht das
gewählte Programm verloren. Sie müssen "On-Line Function" wählen.
2. ALT drücken und "Save program as" im Pull-Down-Menü "1. File" wählen.
3. Es wird das folgende Dialogfeld angezeigt. Verzeichnispfad des neuen Quellprogramms, wo dieses
PMC-Programm gespeichert werden soll, eingeben.
ANMERKUNG
Wenn das spezifizierte Quellprogramm bereits existiert, wird das spezifizierte Quellprogramm
ersetzt.
4. ALT drücken und "Off-Line Function" im Pull-Down-Menü "1. File" wählen.

Das PMC-Programm wird automatisch dekompiliert und das Off-Line-Menü wird angezeigt.
-93-
5. PMC-Programm mit der Off-Line-Funktion von FAPT LADDER-II editieren.
6. Nach Abschluss der PMC-Programm-Modifikation, PMC-Programm kompilieren und F9

(ON-LINE FUNCTION) im Off-Line-Menü drücken. FAPT LADDER-II kommuniziert mit der
Robotersteuerung und das folgende Dialogfeld wird angezeigt.
7. "Store Store to PMC program memory" wählen.

Das PMC-Programm wird zur Robotersteuerung übertragen.
8. Modifiziertes PMC-Programm überprüfen.
9. PMC-Programm in den ROM schreiben.
Siehe dazu Abschnitt 3.9, "SPEICHERN EINES PMC-PROGRAMMS IN DEN ROM":
-94-

PMC-PARAMETERN
Die Robotersteuerung kann das PMC-Programm in die Datei LADDER.PMC und die PMC-Parameter
in die Datei PARAM.PMC speichern.
Diese Dateien können auch von FAPT LADDER-II gespeichert/geladen werden.
So können PMC-Programme zwischen Robotersteuerung und FAPT LADDER-II ohne Online-

Verbindung nur mit Hilfe der Datei LADDER.PMC übertragen werden.
In diesem Abschnitt wird das Speichern/Laden von LADDER.PMC und PARAM.PMC mit Hilfe von
FAPT LADDER-II erklärt.
3.11.1 Speichern von LADDER.PMC mit FAPT LADDER-II

FAPT LADDER-II kann LADDER.PMC direkt speichern. Ein PMC-Programm kann vom FAPT
LADDER-II-Gerät zur Robotersteuerung übertragen werden, ohne dass die Robotersteuerung an das
FAPT LADDER-II-Gerät angeschlossen ist. Dazu muss die Datei LADDER.PMC geladen werden,
die FAPT LADDER-II gespeichert hat.
Prozedur zum Speichern von LADDER.PMC

1. Das PMC-Programm, das gespeichert werden soll, auswählen und kompilieren.
ANMERKUNG
Die Robotersteuerung unterstützt nur das "Handy File"-Format. Wählen Sie kein anderes Format.
"Handy File" ist eine Datei, die entweder von einer Diskette oder von einer Speicherkarte geladen
werden kann. FDCAS steht für Floppy Drive Cassette, und ist gleichbedeutend mit "Handy File".
Durch die Wahl von "Memory Card" am E/A-Bildschirm wird keine ladbare Datei für die
Speicherkarte erstellt. Näheres zur Wahl von "Memory Card" finden Sie im "FAPT LADDER-II
Bedienhandbuch (B-66184GE)".
-95-
4. F1, (WRITE(PROGRAMMER -> Handy file)), drücken.
5. Verzeichnispfad und Dateiname von LADDER.PMC unter "Handy File file name" eintragen.
Der Dateiname muss LADDER.PMC lauten.
Beispiel: C:\LADDER.PMC
6. F1, EXEC, drücken. LADDER.PMC wird gespeichert.
-96-
3.11.2 Laden von LADDER.PMC mit FAPT LADDER-II

FAPT LADDER-II kann LADDER.PMC direkt laden.
Ein PMC-Programm kann von der Robotersteuerung zu FAPT LADDER-II übertragen werden, ohne
dass die Robotersteuerung an FAPT LADDER-II angeschlossen ist.
Dazu muss die Datei LADDER.PMC geladen werden, die die Robotersteuerung gespeichert hat.
Prozedur zum Laden von LADDER.PMC

1. Neues PMC-Programm gemäß Abschnitt 3.2, "Erstellen eines neuen PMC-Programms" erstellen.
ANMERKUNG
4. F3, READ(PROGRAMMER <- Handy file), drücken.
5. Verzeichnispfad und Dateiname von LADDER.PMC unter "Handy File file name" eintragen.
Beispiel: C:\LADDER.PMC
-97-
6. F1, EXEC, drücken. LADDER.PMC wird geladen.

7. F10, END, drücken, um das Menü "I/O (FDCAS)" aufzurufen.
8. F10, END, drücken, um das Menü "I/O" aufzurufen.
9. F10, END, drücken, um das Off-line-Menü aufzurufen.
10.F4, DECOMPILE, drücken, um das Decompile-Menü aufzurufen.
11.F1, EXEC, drücken. Das geladene PMC-Programm wird dekompiliert.
12.Wenn das Dekompilieren beendet ist, wird die Meldung "Decompile normal end" angezeigt.
Das geladene PMC-Programm kann nun editiert werden.
-98-
3.11.3 Speichern von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-II

FAPT LADDER-II kann PARAM.PMC mit Hilfe der Online-Funktion speichern.
ANMERKUNG
PARAM.PMC kann nicht gespeichert werden, wenn ein PMC-Programm läuft. Die PMC muss
gestoppt werden oder es muss ein gesteuerter Start durchgeführt werden, um PARAM.PMC zu
speichern.
Prozedur zum Speichern von PARAM.PMC

2. "On-Line Function" oder On-Line (selected program)" im FAPT LADDER-II-Startmenü wählen.
Die Kommunikation startet.
3. ALT am FAPT LADDER-II-Gerät drücken und "Save PMC parameter" im Pull-down-Menü "1.
File" wählen.
4. Verzeichnispfad und Dateiname von PARAM.PMC eingeben.

Beispiel: C:\PARAM.PMC
5. YES wählen und ENTER drücken. PARAM.PMC wird gespeichert.
-99-
3.11.4 Laden von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-II

Laden von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-II
ANMERKUNG
PARAM.PMC kann nicht geladen werden, wenn ein PMC-Programm läuft. Die PMC muss
gestoppt werden oder es muss ein gesteuerter Start durchgeführt werden, um PARAM.PMC zu
laden.
Prozedur zum Laden von PARAM.PMC

2. "On-Line Function" oder On-Line (selected program)" im FAPT LADDER-II-Startmenü wählen.
Die Kommunikation startet.
3. ALT drücken und "Restore PMC parameter" im Pull-down-Menü "1. File" wählen.
4. Verzeichnispfad und Dateiname von PARAM.PMC eingeben.

Beispiel: C:\PARAM.PMC
5. YES wählen und ENTER drücken. PARAM.PMC wird geladen.
-100-
4. PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-III B-81434GE/03
4 PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-III

FAPT LADDER-III ist ein Programmiersystem zum Entwickeln von Ablaufprogrammen für FANUC
PMCs.
Diese Software läuft in einer Microsoft Windows-Umgebung. In diesem Handbuch werden keine
Windows-Grundoperationen behandelt. Wenn Sie keine Erfahrung mit Windows haben, lesen Sie
zuerst das Windows-Handbuch, um sich mit den grundlegenden Windows-Operationen vertraut zu
machen.
In diesem Handbuch wird die Programmierung mit FAPT LADDER und der Robotersteuerung
beschrieben. Dazu gehört das Erstellen von neuen Ablaufprogrammen, deren Übertragung zu
Robotersteuerung, deren Ausführung und deren Speicherung im ROM der Robotersteuerung.
ANMERKUNG
Erhältlich sind "FAPT LADDER-III" und "FAPT LADDER-III for Robot". Benutzen Sie "FAPT
LADDER-III for Robot", um die Integrierte PMC der Robotersteuerung zu programmieren.
Microsoft und Windows sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA.
Einige Funktionen von FAPT LADDER-III werden nicht von der Robotersteuerung unterstützt.
Im Folgenden sind die Menüpunkte aufgelistet, die nicht unterstützt werden.
Nicht unterstützte Menüpunkte
File
Importing/Exporting files
ROM Format File
User File
Diagnose
Signal Trace
Signal Analysis
Signal Status
A0
Sychronous input memory
PMC Parameter
Set Up
Signal Analys Start
Debug Func Start
Reject Language
Allow PMC Stop
Gray Scal Display
Trace Start
C Debugger Enable
C Mem Write Enable
Tool
Communication
Network Address
-101-
B-81434GE/03 4. PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-III
4.1 ANSCHLUSS VON FAPT LADDER-III AN

ROBOTERSTEUERUNG
Robotersteuerung und FAPT LADDER-III werden über ein RS-232-C-Kabel verbunden, um
PMC-Programme und Parameter auszutauschen.
Kabelwahl
Verwenden Sie folgendes Kabel, um die Robotersteuerung mit FAPT LADDER-III zu verbinden.
PCAT RS232C A02B-0200-K814
1 PC-Seite 3 Roboter
2 9-polige Buchse 4 25-poliger Stecker
Spezifikation der Steckverbinder:

- Steckverbinder 25-poliger Sub-D-Stecker DBM-25P (ANSI/EIA -232)
- Gehäuse DB-C2-J9 (ANSI/EIA -232)
- Abschirmung Empfohlen werden vollkommen abgeschirmte Kabel.
Den 25-poligen Sub-D-Stecker an den RS-232-C-Port an der Vorderseite der Robotersteuerungs-
Bedientafel anschließen.
Einrichten der seriellen Schnittstelle

PMC programmer als Port1 am Programmiergerät auswählen, bevor FAPT LADDER-III online
benutzt wird.
1. MENUS drücken, "6 SETUP" wählen.
-102-
2. F1, [ TYPE ], drücken, "Port Init" wählen.
3. Cursor auf "Port 1" setzen. F3, (DETAIL), drücken.

Der Port1 Detail-Bildschirm wird angezeigt.
4. Cursor auf 1 Device setzen und F4, [CHOICE], drücken.
5. Im angezeigten Menü "PMC Programmer" auswählen.
6. ENTER drücken.
-103-
4.2 ERSTELLEN EINES PMC-PROGRAMMS

Im FAPT LADDER-III wird ein PMC-Programm mit der Dateiendung .LAD gespeichert.
Um ein neues PMC-Programm zu erstellen, befolgen Sie die folgende Prozedur.
1. Am FAPT LADDER-III-Bildschirm, [File]-[New Program] wählen.
Der [New Program]-Bildschirm erscheint.
2. Name der Programmdatei, die erstellt werden soll, eingeben.

"LAD" als Dateiendung eingeben, oder Dateiendung weglassen.
3. PMC-SB5/RB5 als PMC-Typ wählen.
ANMERKUNG
Es muss sich um folgenden PMC-Typ handeln, PMC-SB5/RB5. Wenn eine anderer PMC-Typ
ausgewählt wird, kann das erstellte PMC-Programm nicht in der Robotersteuerung verwendet
werden.
4. Auf <OK> klicken. Das Programm wird erstellt und die Programmliste wird angezeigt.
-104-
4.3 IMPORTIEREN DES STANDARD-PMC-PROGRAMMS

Das Standard-PMC-Programm kann als Vorlage importiert werden. Das vereinfacht die
Programmierung.
Das Standard-PMC-Programm kann von der Robotersteuerung als STDLDR.PMC-Datei importiert

werden.
In diesem Abschnitt wird die Verwendung des Standard-PMC-Programms als Vorlage beschrieben.
Befolgen Sie die hier beschriebene Prozedur, um ein neues Programm zu erstellen.
Näheres zum Standard-PMC-Programm finden Sie in Abschnitt 1.6, "STANDARD-PMC-

PROGRAMM".
Prozedur
ANMERKUNG
Wenn das Programm editiert worden ist, wird jede Änderung verworfen.
Diese Prozedur sollte nur in direktem Anschluss an die Erstellung eines neuen Programms
durchgeführt werden.
1. [File]-[Import] wählen.
-105-
2. "Handy-file Format File" wählen und <Next> anklicken.
3. STDLDR.PMC mit Verzeichnis und Dateiname spezifizieren.

4. Auf <Finish> klicken. Die Meldung "Succeeded Change Data appears" erscheint.
5. Auf <OK> klicken. Die Meldung "Decompile" erscheint.
-106-
6. Zum Dekompilieren <YES> anklicken. Der Decompile-Bildschirm erscheint.
7. Auf <Exec> klicken.

8. Wenn das Dekompilieren beendet ist, <Cancel> anklicken.
Der Decompile-Bildschirm wird ausgeblendet.
Danach kann das Standard-PMC-Programm als Vorlage verwendet werden.
-107-
4.4 EDITIEREN EINES PMC-PROGRAMMS

Der PMC-Programmeditor ist eine Offline-Funktion von FAPT LADDER-III.
Siehe Kapitel 3 im Bedienhandbuch für FAPT LADDER III (B-6634GE) zur Erstellung und zum
Editieren von Ablaufprogrammen mit FAPT LADDER-III, um die Grundbefehle von FAPT
LADDER-III zu erlernen.
ANMERKUNG
Die Integrierte PMC der Robotersteuerung unterstützt die Online-Editierfunktion nicht.
PMC-Programme müssen mit der Offline-Funktion editiert werden. Die Integrierte PMC der
Robotersteuerung unterstützt jedoch die PMC-Programmübertragung während der PMC-
Programmausführung.
Prozedur
1. Am Program List-Bildschirm LEVEL1, LEVEL2 oder Sub-programs, wie z.B P0001, mit
Doppelklick auswählen.
Der Editierbildschirm des ausgewählten Programms erscheint.
2. Kontaktplan eingeben.
3. [File]-[Save] wählen, um das Programm zu speichern.
-108-
4.5 KOMPILIEREN EINES PMC-PROGRAMMS

Damit das PMC-Programm auf der Robotersteuerung laufen kann, muss es kompiliert werden.
Prozedur
1. [Tool]-[Compile] wählen. Das Compile-Dialogfenster erscheint.
2. Auf [Option] klicken, um die Optionen zum Kompilieren einzustellen.
3. "Compiled in the Condensation mode" markieren.
-109-
4. Um die Kompilierung zu starten, <Exec> anklicken.

5. Während der Kompilierung wird der Processing state-Bildschirm angezeigt.
Nach Abschluss wird die Anzahl der Fehler und Warnungen angezeigt.
6. Auf <Cancel> klicken und nach Abschluss der Kompilierung das Fenster schließen.
ANMERKUNG
Wenn "Compiled in the Condensation mode" markiert ist, wird eine komprimierte Kompilierung
durchgeführt. Wenn nicht, wird das Programm im Normalmodus kompiliert.
Auf die PMC-Programmausführung hat die Art der Kompilierung keine Auswirkung. Bei der
komprimierten Kompilierung entsteht ein kleineres PMC-Programm als bei der normalen
Komprimierung. Dadurch wird die Übertragungszeit reduziert.
-110-
4.6 ÜBERTRAGEN EINES PMC-PROGRAMMS

Nach dem Editieren und Kompilieren des PMC-Programms mit Hilfe der Online-Funktion von FAPT
LADDER-III kann das PMC-Programm auf zwei Arten zur Robotersteuerung übertragen werden.
Eine Möglichkeit ist die Online-Funktion von FAPT LADDER-III und die andere ist die
LADDER.PMC-Datei.
In diesem Kapitel wird die Übertragung des PMC-Programms mit Hilfe der Online-Funktion erklärt.
Die Vorgehensweise beim Speichern von LADDER.PMC wird in Abschnitt 4.11.2 erklärt.
Prozedur
1. Die Robotersteuerung und FAPT LADDER-III über ein Kabel verbinden.
Siehe dazu Abschnitt 4.1.
2. [Tool]-[Store to PMC] wählen.
3. <I/O by MONIT-ONLINE function> wählen und dann <Next> anklicken.
(Mit Punkt 7 weitermachen, wenn die Kommunikationsverbindung zwischen Robotersteuerung
und FAPT LADDER-III steht.)
Es erscheint folgende Meldung.
4. Auf <Yes> klicken.
-111-
5. Der Communication-Bildschirm erscheint.

Die Kommunikation mit der Robotersteuerung wird gestartet.
6. Der [Program transfer wizard Selection of loading/store]-Bildschirm erscheint.
-112-
7. Auf <Next> klicken. Der [Program transfer wizard Selection of program]-Bildschirm erscheint.
8. Auf <Next> klicken.

Der [Program transfer wizard Confirmation of processing]-Bildschirm erscheint.
-113-
9. Auf <Finish> klicken.

Der [Transfer monitor]-Bildschirm erscheint. Das Programm wird übertragen.
10.Auf <Cancel> klicken.
ANMERKUNG
Das PMC-Programm wird mit der obigen Prozedur in das RAM übertragen. Wenn die Steuerung
aus- und wieder eingeschaltet wird, wird das ursprüngliche PMC-Programm in das RAM zurück
gespeichert. Dadurch wird das zuletzt übertragene PMC-Programm überschrieben. Um das PMC-
Programm auch nach dem Aus- und wieder Einschalten zu erhalten, muss das Programm zuvor in
das ROM übertragen werden. Um das PMC-Programm in das ROM zu speichern, siehe Abschnitt
4.9, "Speichern eines PMC-Programms in das F-ROM".
Wenn ein PMC-Programm während dieser Prozedur ausgeführt wird, läuft das Programm während
der Übertragung weiter. Das ausführende PMC-Programm wechselt nach der Übertragung zum neuen
Programm. Mit Hilfe dieser Prozedur kann ein PMC-Programm ohne Verarbeitungsunterbrechung
übertragen werden.
ANMERKUNG
Wenn ein PMC-Programm während der Ausführung übertragen wird, werden die Werte der
internen Relais, internen Variablen usw. nicht initialisiert. Das kann zu unerwarteten Ausgaben
führen. DIFU schaltet sich z.B. ein, wenn das PMC-Programm gewechselt wird. Bei größeren
Änderungen am PMC-Programmen aufpassen.
Wenn bei der Programmübertragung ein Fehler auftritt, wird das folgende Dialogfeld am FAPT
LADDER-III-Gerät angezeigt.
In diesem Fall, führt die PMC immer noch das vorherige PMC-Programm aus.
Außerdem wird eine Fehlermeldung am Programmiergerät der Robotersteuerung angezeigt.
Das Programmiergerät zeigt die letzte Fehlermeldung an.
Um alle Fehlermeldungen lesen zu können, muss der Alarm history-Bildschirm mit der folgenden
Prozedur aufgerufen werden.
-114-
Prozedur zur Überprüfung von PMC-Programm-Fehlern

1. MENUS drücken.
2. "4 ALARM" wählen. Der Active Alarm-Bildschirm wird angezeigt.
3. F3 am Active Alarm-Bildschirm drücken. Der History Alarm-Bildschirm wird angezeigt.
ANMERKUNG
Der PMC-Programmfehler ist lediglich eine Warnung und wird nicht im Active alarm-Bildschirm
angezeigt.
Deshalb muss dieser Fehler am Alarm History-Bildschirm überprüft werden.
Am Alarm History-Bildschirm werden die Fehler in der Reihenfolge ihres Auftretens aufgeführt.
Der letzte Alarm steht in der obersten Zeile.
Siehe Kapitel 8, "Fehlermeldungen der Integrierten PMC" zu Details aller PMC-Fehler.
Wenn ein Alarm während der Programmübertragung auftritt, kann das neue PMC-Programm nicht
laufen. Wenn ein anderes PMC-Programm während der PMC-Programmübertragung ausgeführt wird,
läuft dieses weiter. Das neue PMC-Programm kann erst in das ROM gespeichert werden, nachdem es
korrekt übertragen worden ist.
Wenn ein PMC-Programm mehr als 10 Fehler aufweist, werden alle folgenden Fehler nicht am Alarm
history-Bildschirm angezeigt. Es erscheint die Meldung "PRIO-140 can't display all PMC errors".
Es müssen zuerst die ersten zehn Fehler behoben werden, um die weiteren Alarme zu sehen.
-115-
4.7 PMC PROGRAMM-ÜBERWACHUNG (ONLINE MONITOR)

PMC PROGRAMM-ÜBERWACHUNG (ONLINE MONITOR)
LADDER MONITORING ist eine Online-Überwachungsfunktion für PMC-Programme.
Siehe Kapitel 9, "DIAGNOSE" im "FAPT LADDER-III BEDIENHANDBUCH (B-66234GE)".
Kontaktplan-Monitor
Signalstatus-Monitor
-116-
Anzeigeformat Funktionsanweisungen
Der Datentyp der angezeigten Parameter wird in der folgenden Tabelle aufgeführt.

Anzahl der
SUB- der der der der der der
An- an-
Num- angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten
weisung gezeigten
mer Parameter Parameter Parameter Parameter Parameter Parameter
Parameter
1 2 3 4 5 6
1 END1 0
2 END2 0
3 TMR 2 Dec Dec
4 DEC 1 BCD
5 CTR 2 Dec Dec
6 ROT 3 BCD BCD BCD
7 COD 2 BCD BCD
8 MOVE 2 HEX HEX
9 COM 0
10 JMP 0
11 PARI 1 Dec
14 DCNV 0
15 COMP 2 BCD BCD
16 COIN 2 BCD BCD
17 DSCH 3 BCD BCD BCD
18 XMOV 3 BCD BCD BCD
19 ADD 3 BCD BCD BCD
20 SUB 3 BCD BCD BCD
21 MUL 3 BCD BCD BCD
22 DIV 3 BCD BCD BCD
23 NUME 1 BCD
24 TMRB 1 Dec
25 DECB 2 Dec BCD
26 ROTB 4 Dec Dec Dec Dec
27 CODB 2 Dec Dec
28 MOVOR 3 HEX HEX HEX
29 COME 0
30 JMPE 0
31 DCNVB 0
32 COMPB 2 Dec Dec
33 SFT 1 HEX
34 DSCHB 4 Dec Dec Dec Dec
35 XMOVB 4 Dec Dec Dec Dec
-117-

Anzahl der
SUB- der der der der der der
An- an-
Num- angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten angezeigten
weisung gezeigten
mer Parameter Parameter Parameter Parameter Parameter Parameter
Parameter
1 2 3 4 5 6
36 ADDB 3 Dec Dec Dec

37 SUBB 3 Dec Dec Dec
38 MULB 3 Dec Dec Dec
39 DIVB 3 Dec Dec Dec
40 NUMEB 1 Dec
43 MOVB 2 Dec Dec
44 MOVW 2 Dec Dec
45 MOVN 2 Dec Dec
54 TMRC 2 Dec Dec
55 CTRC 2 Dec Dec
57 DIFU 0
58 DIFD 0
59 EOR 3 HEX HEX HEX
60 AND 3 HEX HEX HEX
61 OR 3 HEX HEX HEX
62 NOT 2 HEX HEX
64 END 0
65 CALL 0
66 CALLU 0
68 JMPB 0
69 LBL 0
71 SP 0
72 SPE 0
73 JMPC 0
ANMERKUNG
Wenn es sich um den Datentyp BCD handelt, werden ungültige Werte für BCD
(10, 11, 12, 13, 14, 15) nicht korrekt angezeigt.
-118-
4.8 STARTEN/UNTERBRECHEN EINES PMC-PROGRAMMS

In diesem Abschnitt wird beschrieben,wie die Ausführung eines PMC-Programms gestartet und
unterbrochen werden kann vom FAPT LADDER-III-Gerät aus.
Prozedur
1. [Tool]-[Program Run/Stop] wählen. Die folgende Meldung (oder eine ähnliche) erscheint.
2. Auf <Yes> klicken. Das PMC-Programm wird unterbrochen.

Wenn das PMC-Programm nicht läuft, erscheint die Meldung "Are you sure to run the program ?".
Zum Starten des Programms genauso vorgehen.
-119-
4.9 SPEICHERN EINES PMC-PROGRAMMS IN DAS F-ROM

Das PMC-Programm wird im ROM in der Robotersteuerung gespeichert. Es wird in den RAM in der
Robotersteuerung geladen, sobald die Steuerung eingeschaltet wird. Das PMC-Programm im RAM
wird ausgeführt.
Wenn das PMC-Programm über die Online-Funktion von FAPT LADDER-III übertragen wird, ändert
sich das PMC-Programm im RAM, aber das PMC-Programm im ROM bleibt unverändert. Wenn jetzt
der Strom aus- und wieder eingeschaltet wird, wird das PMC-Programm im ROM wieder in den RAM
geladen und ausgeführt.
Um das PMC-Programm im ROM zu ändern, muss ein Backup des PMC-Programms erstellt werden.
Das bedeutet, dass das PMC-Programm aus dem RAM im ROM gespeichert werden muss. Durch das
PMC-Programm-Backup, ändert sich das PMC-Programm im ROM und ein neues PMC-Programm
wird beim nächsten Einschalten ausgeführt.
ANMERKUNG
Vor einem Backup muss die NOT-AUS-Taste am Programmiergerät oder an der Bedientafel
gedrückt werden, oder die Robotersteuerung muss sich im Modus gesteuerter Start befinden.
Wenn dies nicht der Fall ist, erscheint ein Dialogfeld mit der Meldung "N:E-3007 Flash ROM Not
EMG stop" am FAPT LADDER-III-Gerät und "PRIO-142 Need E-STOP or CTRL start" wird am
Programmiergerät der Robotersteuerung angezeigt.
Prozedur
1. Das TP-Programm der Robotersteuerung muss unterbrochen sein.
2. NOT-AUS an der Bedientafel oder dem Programmiergerät drücken.
(Wenn die Robotersteuerung bereits mit einem gesteuerten Start gestartet worden ist, muss Schritt
2 nicht durchgeführt werden.)
3. [Tool]-[Back Up] am FAPT LADDER-III-Gerät wählen. Es erscheint folgende Meldung:
-120-
4. Auf <OK> klicken. Das Backup startet. Das Backup dauert etwa 10 Sekunden.
Robotersteuerung während des Backups nicht ausschalten.
Folgende Meldung wird nach Abschluss des Backups angezeigt.
ANMERKUNG
Selten wird "PRIO-145 Purging flash file, please wait" am Programmiergerät der Robotersteuerung
angezeigt und am FAPT LADDER-III-Gerät gleichzeitig das Dialogfeld "N:E-3007 "Flash ROM
Not EMG stop" code" angezeigt. Das bedeutet, dass das Robotersteuerungssystem ROM-Daten
ordnet, was ein paar Minuten dauert. Warten Sie in diesem Fall bis die Meldung "PRIO-146 Flash
file purge is completed" am Programmiergerät der Robotersteuerung angezeigt wird. Während
dieses Prozesses darf der Strom nicht abgeschaltet werden. Nach Abschluss der
Dateireorganisation, wird die Kommunikationsverbindung zwischen Robotersteuerung und FAPT
LADDER-II unterbrochen. Stellen Sie die Verbindung wieder her.
-121-
4.10 MODIFIZIEREN EINES PMC-PROGRAMMS IN DER

ROBOTERSTEUERUNG
Mit Hilfe der folgenden Prozedur kann das PMC-Programm, das in der Robotersteuerung läuft,
modifiziert werden, wenn keine Kopie des Programms auf dem FAPT LADDER-III-Gerät vorliegt.
1. Robotersteuerung und FAPT LADDER-III verbinden. Siehe dazu Abschnitt 4.1.
2. Neues PMC-Programm erstellen. Siehe dazu Abschnitt 4.2.
3. [Tool]-[Load from PMC] wählen, um das Programm zu öffnen.
Mit Punkt 8 weitermachen, wenn die Kommunikationsverbindung zwischen Robotersteuerung und
FAPT LADDER-III steht.)
4. Auf <Next> klicken. Folgende Meldung wird angezeigt.

-122-
6. Der Communication-Bildschirm erscheint und die Kommunikation mit der Robotersteuerung

startet.
7. Nachdem die Kommunikationsverbindung hergestellt ist, erscheint der

[Program transfer wizard Selection of loading/store]-Bildschirm.
-123-
-124-
10.Auf <Finish> klicken. Das Programm wird dann übertragen.

11.Der [Transfer monitor]-Bildschirm wird während der Programmübertragung angezeigt.
-125-
12.Wenn das Laden beendet ist, erscheint das folgende Dialogfenster.
13.Auf <Yes> klicken. Der Dekompiliervorgang beginnt.
14.PMC-Programm offline editieren.
-126-

PMC-PARAMETERN
Die Robotersteuerung kann das PMC-Programm in die Datei LADDER.PMC und die PMC-Parameter
in die Datei PARAM.PMC speichern.
Diese Dateien können auch von FAPT LADDER-III gespeichert/geladen werden.
So können PMC-Programme zwischen Robotersteuerung und FAPT LADDER-III ohne Online-

Verbindung nur mit Hilfe der Datei LADDER.PMC übertragen werden.
In diesem Abschnitt wird das Speichern/Laden von LADDER.PMC und PARAM.PMC mit Hilfe von
FAPT LADDER-III erklärt.
-127-
4.11.1 Exportieren von LADDER.PMC mit FAPT LADDER-III

FAPT LADDER-III kann LADDER.PMC direkt exportieren.
Ein PMC-Programm kann vom FAPT LADDER-III-Gerät zur Robotersteuerung übertragen werden,
ohne dass die Robotersteuerung an das FAPT LADDER-III-Gerät angeschlossen ist.
Dazu muss die Datei LADDER.PMC gelesen werden, die FAPT LADDER-III exportiert hat.
Prozedur zum Exportieren von LADDER.PMC

1. PMC-Programm mit FAPT LADDER-III kompilieren.
2. [File]-[Export] wählen.
3. "Handy-file Format File" wählen und <Next> anklicken.
ANMERKUNG
"HANDY FILE" ist eine Datei, die entweder von einer Diskette oder von einer Speicherkarte
geladen werden kann.
-128-
4. Verzeichnis und zu exportierende Datei angeben.

Der Dateiname muss LADDER.PMC lauten.
Beispiel, C:\LADDER.PMC
5. Auf <Finish> klicken. LADDER.PMC wird exportiert.

6. Wenn LADDER.PMC exportiert wird, wird folgende Meldung angezeigt.
7. Auf <OK> klicken.
-129-
4.11.2 Importieren von LADDER.PMC mit FAPT LADDER-III

FAPT LADDER-III kann die Datei LADDER.PMC direkt importieren.
Ein PMC-Programm kann von der Robotersteuerung zu FAPT LADDER-III übertragen werden, ohne
dass die Robotersteuerung an FAPT LADDER-III angeschlossen ist.
Dazu muss die Datei LADDER.PMC importiert werden, die die Robotersteuerung gespeichert hat.
Prozedur zum Importieren von LADDER.PMC

1. Neues PMC-Programm erstellen. Siehe dazu Abschnitt 4.2.
2. [File]-[Import] wählen.
-130-
3. "Handy-file Format File" wählen.

4. Auf <Next> klicken.
5. LADDER.PMC oder STDLDR.PMC mit Hilfe von Verzeichnis und Dateiname spezifizieren.
6. Auf <Finish> klicken. Es erscheint folgende Meldung:
-131-
7. Auf <OK> klicken. Es erscheint folgende Meldung:
8. Auf <Yes> klicken. Der Decompile-Bildschirm erscheint.
9. Exportiertes PMC-Programm mit Offline-Funktion editieren.
-132-
4.11.3 Laden von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-III

PARAM.PMC kann auf eine Diskette oder Festplatte eines Computers übertragen werden, und zwar
mit Hilfe der Online-Funktion von FAPT LADDER-III.
Prozedur
1. Robotersteuerung und FAPT LADDER-III über ein Kabel verbinden. Siehe dazu Abschnitt 4.1
2. [File]-[Open Program] wählen.
3. [Tool]-[Load from PMC] wählen.
4. <I/O by MONIT-ONLINE function> wählen.

-133-
7. Der Communication-Bildschirm wird solange angezeigt, bis die Kommunikationsverbindung mit

der Robotersteuerung hergestellt ist.
8. Wenn die Kommunikationsverbindung steht, wird der folgende Bildschirm angezeigt.
-134-
9. Auf <Next> klicken. Folgender Bildschirm wird angezeigt:

10.Markierung neben "LADDER" entfernen. "PMC Parameter" markieren.
11.In das Feld "Selection of" Verzeichnis und Dateiname eingeben.
ANMERKUNG
Der Dateiname muss PARAM.PMC lauten. Wenn die Datei einen anderen Namen hat, kann die
Robotersteuerung sie nicht laden.
-135-
12.Auf <Next> klicken. Der [Program transfer wizard]-Bildschirm erscheint.
-136-
13.Auf <Finish> klicken.

14.Der [Transfer monitor]-Bildschirm erscheint. Das Programm wird übertragen.
ANMERKUNG
Wenn ein PMC-Programm läuft, muss dieses unterbrochen werden oder ein gesteuerter Start muss
durchgeführt werden, um PARAM.PMC zu laden. PARAM.PMC kann nicht während einer
Programmausführung geladen werden.
Wenn das PMC-Programm nicht unterbrochen wird, wird die folgende Fehlermeldung angezeigt.
-137-
4.11.4 Speichern von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-III

PARAM.PMC kann von einer Diskette oder Festplatte eines Computers übertragen werden, und zwar
mit Hilfe der Online-Funktion von FAPT LADDER-III.
Prozedur
1. Robotersteuerung und FAPT LADDER-III über ein Kabel verbinden. Siehe dazu Abschnitt 4.1
2. [File]-[Open Program] wählen.
3. [Tool]-[Store to PMC] wählen.
4. <I/O by MONIT-ONLINE function> wählen.

5. Auf <Next> klicken. Es erscheint folgende Meldung.
-138-
7. Der Communication-Bildschirm wird angezeigt.
8. Wenn die Verbindung hergestellt ist, erscheint der folgende Bildschirm.
-139-
9. Auf <Next> klicken. Der folgende Bildschirm erscheint.
10.Markierung neben "Ladder" entfernen und statt dessen "PMC Parameter" markieren.
In das Feld "Selection of" gewünschtes Verzeichnis und Dateiname eingeben.
ANMERKUNG
Der Dateiname muss PARAM.PMC lauten. Wenn die Datei einen anderen Namen hat, kann die
Robotersteuerung sie nicht laden.
-140-
11.Auf <Next> klicken. Der [Program transfer wizard]-Bildschirm erscheint.
-141-
12.Auf <Finish> klicken. Das PMC-Programm wird in das RAM der Robotersteuerung übertragen.
13.Der [Transfer monitor]-Bildschirm wird während der Programmübertragung angezeigt.
ANMERKUNG
Wenn ein PMC-Programm läuft, muss dieses unterbrochen werden oder ein gesteuerter Start muss
durchgeführt werden, um PARAM.PMC zu laden. PARAM.PMC kann nicht während einer
Programmausführung geladen werden.
-142-
5. PROGRAMMIERGERÄT-OPERATIONEN B-81434GE/03
5 PROGRAMMIERGERÄT-OPERATIONEN
In diesem Kapitel werden die PMC-Operationen erklärt, die am Programmiergerät (teach pendant)
verfügbar sind.
5.1 PMC-MENÜS
PMC-Menüs haben folgende Funktionen.
1. Anzeigen und Einstellen der PMC-Adresse (Bit-Menü, Byte-Menü)
2. Anzeigen und Einstellen des Timer-Werts (Timer-Menü)
3. Anzeigen und Einstellen des Zähler-Werts (Counter-Menü)
4. Anzeigen und Einstellen der Datentabellensteuerdaten (Data Table Control Data-Menü)
5. Anzeigen und Einstellen des Datentabellenwerts (Data Table-Menü)
6. Anzeigen und Einstellen der PMC-Einstellparameter (Parameters-Menü)
7. Anzeigen der PMC-Programmgröße und Scanzeit (Status-Menü)
8. Anzeigen der Titeldaten (Title-Menü)
9. Suche
10.Starten und Unterbrechen der PMC
11.Speichern von Standard-Kontaktplan
12.Datentabellengruppe hinzufügen
13.Datentabellengruppe löschen
Prozedur zum Anzeigen von PMC-Menüs

1. MENUS drücken und 5 I/O im angezeigten Menü auswählen.
2. F1, [TYPE], drücken und PMC wählen.
-143-
B-81434GE/03 5. PROGRAMMIERGERÄT-OPERATIONEN
Aufbau von PMC-Menüs

PMC-Menüs bestehen aus Untermenüs.
Zwischen den Untermenüs kann mit F2, [DATA], gewechselt werden.
-144-
5.1.1 Byte-Menü
Das Byte-Menü zeigt Wert, Symbol und Kommentar der Byteadresse an.
Addr.
In der Spalte "Addr." steht die Byteadresse.
Symbol
In der Spalte "Symbol" steht das Symbol der Byteadresse.
7, 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0
In den Spalten 7 - 0 stehen die jeweiligen Werte der einzelnen Bits der Adresse.
Wenn der Cursor auf diese Spalten zeigt, kann das entsprechende Bit durch Drücken der 1-Taste auf
1 gesetzt werden und durch Drücken der 0-Taste auf 0.
Hex
In der Spalte "Hex" steht der Wert der Byteadresse im Hexadezimalformat. Wenn der Cursor in dieser
Spalte steht, kann ein neuer Wert über die numerischen Taste eingegeben und mit ENTER bestätigt
werden. Um die alphabetischen Zeichen A - F einzugeben, Zeichen mit den Pfeiltasten Auf/Ab
auswählen und mit der Pfeiltaste Rechts entscheiden.
Dec
In der Spalte "Dec" steht der Wert der Byteadresse im Dezimalformat.
Wenn der Cursor in dieser Spalte steht, kann ein neuer Wert über die numerischen Taste eingegeben
und mit ENTER bestätigt werden.
Comment
In der Kommentarzeile steht der Spulenkommentar der Byteadresse.
Anzeigen einer anderen Adresse
Um eine andere Adresse anzuzeigen, auf ITEM drücken und den numerischen Teil der PMC-Adresse
hinter der Eingabeaufforderung "Address:" eingeben. Um die Adresse anzuzeigen, die sich im
alphabetischen Teil unterscheidet, F2, [DATA], drücken und alphabetisches Zeichen im angezeigten
Menü auswählen.
Wechsel zum Bit-Menü
Um zum Bit-Menü zu wechseln, F5, BIT, drücken.
Bedingung für Wertänderung
Der Adresswert kann unabhängig davon, ob die PMC läuft oder nicht, geändert werden. Der Wert
kann nicht geändert werden, wenn der Parameter "Change address value" im Parameters-Menü
deaktiviert ist (K17.4 ist gleich 0).
-145-
5.1.2 Bit-Menü
Das Bit-Menü zeigt Wert, Symbol und Kommentar der Bitadresse an.
Der zugehörige Name des Ports wird auch angezeigt.
Adresse
In der Adressen-Spalte steht die Bit-Adresse.
Symbol
In der Spalte "Symbol" steht das Symbol der Bitadresse.
Port name
In der Spalte "Port name" steht der Name des zugehörigen E/A-Ports der Bitadresse.
Außerdem wird der Name der Systemschnittstelle hier angezeigt.
Wenn dem E/A-Port ein internes Relais zugewiesen ist, wird der zugewiesene E/A-Port-Name auch
in dieser Spalte angezeigt.
Wenn es mehrere zugehörige E/A-Ports gibt, werden diese nebeneinander angezeigt.
Wenn nicht alle angezeigt werden können, wird das letzte Zeichen als ">" dargestellt.
Beispiel: "DO[10001],GO[1]-0,DO>"
Dann können alle Port-Namen mit Hilfe der Pfeiltasten Links/Rechts betrachtet werden.
Wert
In der Spalte "Value" steht der Wert der Bitadresse.
Wenn der Cursor auf dieser Spalte steht, kann das entsprechende Bit durch Drücken der 1-Taste auf 1
gesetzt werden und durch Drücken der 0-Taste auf 0.
-146-
Comment
Anzeigen einer anderen Adresse

Um eine andere Adresse anzuzeigen, auf ITEM drücken und den numerischen Teil der PMC-Adresse
hinter der Eingabeaufforderung "Address:" eingeben. Um die Adresse anzuzeigen, die mit einem
anderen alpahbetischen Zeichen beginnt, F2, [DATA], drücken und alphabetisches Zeichen im
angezeigten Menü auswählen.
Wechsel zum Byte-Menü

Um zum Byte-Menü zu wechseln, F5, BYTE, drücken.

Der Adresswert kann unabhängig davon, ob die PMC läuft oder nicht, geändert werden.
Der Wert kann nicht geändert werden, wenn der Parameter "Change address value" im Parameters-
Menü deaktiviert ist (K17.4 ist gleich 0).
-147-
5.1.3 Timer-Menü
Im Timer-Menü wird der Timerwert für den Funktionsbefehl TMR (SUB3) angezeigt und kann dort
eingestellt werden.
No.
In der Spalte "No." wird die Nummer des Timers angezeigt.
Diese Nummer ist im Funktionsbefehl TMR als Parameter "timer number" spezifiziert.
Addr.
In der Spalte "Addr." steht die zugehörige PMC-Adresse. Ein Timer nutzt zwei Bytes des T-Bereichs.
Symbol
Daten
In der Spalte "Data" wird der Timerwert in ms angezeigt.
Ein neuer Wert kann über die numerischen Tasten eingegeben und mit ENTER bestätigt werden.
• Die Timer 1 - 8 haben eine Auflösung von 48 ms.
• Die Timer 9 - 40 haben eine Auflösung von 8 ms.
• Bei Eingabe eines Werts, der nicht durch den Auflösungswert teilbar ist, wird der Rest
weggelassen.
Beispiel: Bei der Eingabe von 60 für den Timer Nummer 1 wird der Wert zu 48.
Comment

Der Timerwert kann nicht bei laufender PMC geändert werden.
Um den Wert zu ändern, muss die PMC-Ausführung unterbrochen werden.
-148-
5.1.4 Counter-Menü
Im Counter-Menü können die voreingestellten und die aktuellen Werte des Funktionsbefehls CTR
(SUB5) angezeigt und eingestellt werden.
No.
In der Spalte "No." wird die Nummer des Zählers angezeigt.
Diese Nummer ist im Funktionsbefehl CTR als Parameter "counter number" spezifiziert
Addr.
In der Spalte "Addr." steht die zugehörige PMC-Adresse.
Ein Zähler nutzt vier Bytes des C-Bereichs.
Symbol
Preset
In der Spalte "Preset" wird der voreingestellte Wert des Zählers angezeigt.
Comment

Voreingestellter als auch aktueller Wert können nicht geändert werden, wenn die PMC läuft.
Um den Wert zu ändern, muss die PMC-Ausführung unterbrochen werden.
-149-
5.1.5 Data Table Control Data-Menü

Im Data Table Control Data-Menü werden die Datentabellensteuerdaten angezeigt und können dort
geändert werden.
Grp
In der Spalte "Grp" steht die Datentabellen-Gruppennummer.
Address
In der Spalte "Address" wird die Anfangsadresse der Datentabellengruppe angezeigt.
Number
In der Spalte "Number" wird die Anzahl der Elemente in der Datentabellengruppe angezeigt.
Access
In der Spalte "Access" wird die Zugriffsmethode auf die Datentabellengruppe angezeigt.
Byte: Ein Element nutzt ein Byte des D-Bereichs.

Word: Ein Element nutzt zwei Byte des D-Bereichs.
DWord: Ein Element nutzt vier Byte des D-Bereichs.
Um die Zugriffsmethode zu ändern, F4, [CHOICE], drücken und einen Menüpunkt aus dem
Typ
In der Spalte "Type" wird der Datentyp der Datentabellengruppe angezeigt.
Dec: Daten werden im Dezimalformat angezeigt.

Hex: Daten werden im Hexadezimalformat angezeigt.
BCD: Daten werden im BCD-Format angezeigt.
Um den Datentyp zu ändern, F4, [CHOICE], drücken und einen Menüpunkt aus dem angezeigten
Menü auswählen.
-150-
Protect
In der Spalte "Protect" wird die Schutzeinstellung für die Datentabellengruppe angezeigt.
Off: Der Wert der Datentabellengruppe kann geändert werden.

On: Der Wert der Datentabellengruppe kann nicht geändert werden.
Um die Schutzeinstellung zu ändern, F4, [CHOICE], drücken und einen Menüpunkt aus dem
Die Schutzeinstellung wird nur im Datentabellenmenü der PMC-Menüs und im Datentabellen-
Monitor im PMC-Programmierer verwendet. Der Wert im D-Bereich kann über das Byte-Menü oder
das Bit-Menü geändert werden, selbst wenn die Schutzeinstellung eingeschaltet ist.
Datentabellengruppe hinzufügen
F3, [FUNC], drücken. Es wird folgendes Menü angezeigt.
Add group wählen. Die neue Datentabellengruppe wird unterhalb der aktuellen Datentabellengruppe
eingefügt.
Die neue Datentabellengruppe hat die gleiche Einstellung wie die aktuelle Zeile.
Die Datentabellengruppen unterhalb der neuen Datentabellengruppe werden nach unten verschoben.
Datentabellengruppe löschen
F3, [FUNC], drücken, und Delete group im angezeigten Menü wählen. Die aktuelle
Datentabellengruppe wird gelöscht.
Die Datentabellengruppen unterhalb der gelöschten Datentabellengruppe werden nach oben
verschoben.

Die Datentabellensteuerdaten können nicht bei laufender PMC geändert werden.
Die PMC-Ausführung muss unterbrochen werden, um die Datentabellensteuerdaten ändern zu
können.
Die Datentabellensteuerdaten können nicht geändert werden, wenn der Menüpunkt
"Protect data tbl ctl" im Parameters-Menü aktiviert ist (K17.7 ist gleich 1).
Wechsel zum Data Table-Menü

Um die Datentabellendaten der aktuellen Datentabellengruppe anzuzeigen, F5, (DETAIL), oder
ENTER drücken.
-151-
5.1.6 Data Table-Menü

Im Data Table-Menü werden die Daten der Datentabellen der einzelnen Datentabellengruppen
angezeigt und können dort eingestellt werden.
Data table grp.

Die ausgewählte Datentabellengruppen-Nummer steht in der obersten Zeile des Bildschirm als
"Data table grp.1".
Protect
Die Schutzeinstellung der ausgewählten Datentabellengruppe steht in der obersten Zeile des
Bildschirms als "Protect:Off". Die Schutzeinstellung kann in diesem Menü nicht geändert werden.
No.
In der Spalte "No." wird die Elementenummer angezeigt.
ANMERKUNG
Die erste Elementenummer ist 1. Die erste Nummer von Daten in der Tabelle der Funktionsbefehle
DSCH, DSCHB, XMOV und XMOVB ist 0.
(Datennummer in Tabelle) = (Elementenummer) - 1
-152-
Addr.
In der Spalte "Addr." steht die PMC-Adresse im D-Bereich.
Symbol
Data
In der Spalte "Data" stehen die Daten des Elements.
Der Datentyp wird auf der rechten Seite der "Data"-Kopfzeile als "Data(Dec)" angezeigt.
Die Daten werden im gewählten Datentypformat angezeigt.
Wenn das Hexadezimalformat gewählt ist, alphabetische Zeichen A - F mit den Pfeiltasten Auf/Ab
auswählen und mit der Pfeiltaste Rechts entscheiden.
Comment
Nächste Datentabellengruppe anzeigen

Um die nächste Datentabellengruppe anzuzeigen, F4, NEXT, drücken.
Wenn die letzte Datentabellengruppe angezeigt wird, kann über F4, NEXT, zur ersten
Datentabellengruppe zurückgekehrt werden.
Wechsel zum Data Table Control Data-Menü

Um das Data Table Control Data-Menü anzuzeigen, F5, LIST, oder PREV drücken.
Bedingung für Datenänderung

Die Datentabellendaten können nicht bei laufender PMC geändert werden.
Um die Daten zu ändern, muss die PMC-Ausführung unterbrochen werden.
Wenn die Schutzeinstellung eingeschaltet ist, können die Datentabellendaten auch dann nicht geändert
werden, wenn die PMC-Ausführung unterbrochen worden ist.
-153-
5.1.7 Parameters-Menü
Im Parameters-Menü werden die PMC-Einstellparameter angezeigt und können dort geändert werden.
Forbid ladder monitor

DISABLE:
Die Kontaktplanüberwachung des PMC-Programmierers kann angezeigt werden.
ENABLE:
Die Kontaktplanüberwachung des PMC-Programmierers kann nicht angezeigt werden.
Use Programmer
DISABLE:
PMC-Programmierer ist nicht verfügbar.
("Load program", "Store program", "Backup program" und "Run/Stop the program"
sind am PMC-Programmierer nicht verfügbar.)
ENABLE:
PMC-Programmierer ist verfügbar.
Stop PMC at startup

DISABLE:
PMC startet beim Hochfahren automatisch.
ENABLE:
PMC startet beim Hochfahren nicht automatisch.
Use standard ladder

DISABLE:
Das im ROM gespeicherte PMC-Programm wird beim Hochfahren ins RAM geladen.
ENABLE:
Das Standard-PMC-Programm wird beim Hochfahren ins RAM geladen.
(Diese Einstellung wird automatisch zu DISABLE geändert, wenn das Backup-Programm im
PMC-Programmierer durchgeführt wird oder wenn die Datei LADDER.PMC geladen wird.)
-154-
Change address value

DISABLE:
Es können keine Werte im Byte-Menü und Bit-Menü der PMC-Menüs geändert werden.
Es können keine Werte im Signalstatus-Menü des PMC-Programmierers geändert werden.
ENABLE:
Es können Werte im Byte-Menü und Bit-Menü der PMC-Menüs geändert werden.
Es können Werte im Signalstatus-Menü des PMC-Programmierers geändert werden.
Protect data tbl ctl

DISABLE:
Die Datentabellensteuerdaten im Data Table Control Data-Menü können geändert werden.
Das Data Table Control Data-Menü kann am PMC-Programmierer angezeigt werden.
ENABLE:
Die Datentabellensteuerdaten im Data Table Control Data-Menü können nicht geändert werden.
Das Data Table Control Data-Menü kann nicht am PMC-Programmierer angezeigt werden.
Bedingung für Änderung der Einstellung

Die PMC-Einstellparameter können nicht bei laufender PMC geändert werden.
Um die Einstellparameter zu ändern, muss die PMC-Ausführung unterbrochen werden.
-155-
5.1.8 Status-Menü
Das Status-Menü zeigt die PMC-Programmgröße und die Scanzeit an.
Program size
Unter Program Size (Programmgröße) wird die Anzahl der Schritte in einem PMC-Programm
angezeigt.
Die Anzahl der Schritte von Ebene 1 und Ebene 2 und die Gesamtzahl der Schritte beider Ebenen wird
angezeigt. Die maximale Schrittzahl ist ganz rechts neben "Total" mit "16384" angezeigt.
Scan time
Unter Scan Time (Scanzeit) werden die Scanzeiten von Ebene 1 und Ebene 2 angezeigt.
Es werden die aktuelle Scanzeit, die maximale Scanzeit und die minimale Scanzeit angezeigt.
Die maximale Scanzeit und die minimale Scanzeit beziehen sich auf die Zeiten seit dem letzten
Hochfahren.
-156-
5.1.9 Title-Menü
Im Title-Menü werden Programmkopfdaten des PMC-Programms angezeigt.
Die Programmkopfdaten können mit dem PMC-Programmierer editiert werden.
Entsprechende Programmkopfdaten
Hier sind die entsprechenden Programmkopfdaten im Title-Menü des PMC-Programmierers
aufgelistet.
Entsprechung in FAPT LADDER-II
Company MACHINE TOOL BUILDER NAME

Machine MACHINE TOOL NAME
PMC PMC & NC NAME
Program PMC PROGRAM NO
Edition EDITION NO
Drawing PROGRAM DRAWING NO
Date DATA OF PROGRAMMING
Author PROGRAM DESIGNED BY
Install ROM WRITTEN BY
Anmerkungen REMARKS
-157-
5.1.10 Suche
Suchprozedur
Mit der folgenden Prozedur kann nach PMC-Adressen, Symbolen, Kommentaren und Port-Namen
gesucht werden.
1. F3, [FUNC], drücken. Es wird folgendes Menü angezeigt.
2. "1 Search" auswählen und den Suchbegriff hinter der Eingabeaufforderung

"Address/Symbol/Port name:" eingeben.
Suche nach PMC-Adresse

Um nach einer PMC-Adresse zu suchen, muss diese in der Schreibweise "X1.0" oder "X12"
eingegeben werden.
Wenn eine Bitadresse, wie z.B. "X1.0", eingegeben wird, wird das Bit-Menü angezeigt und der Cursor
zeigt auf die angegebene Adresse.
Wenn eine Byteadresse, wie z.B. "X12", eingegeben wird, wird das Byte-Menü angezeigt und der
Cursor zeigt auf die Spalte "Hex" der angegebenen Adresse.
Suche nach Symbol und Kommentar

Um nach einem Symbol oder einem Kommentar zu suchen, muss das WORT, das in dem Symbol oder
Kommentar enthalten ist, eingegeben werden.
Ein WORT bilden die Zeichen zwischen Zeilenbeginn/Leerzeichen und Zeilenende/Leerzeichen.
Bei der Eingabe von "ABC" findet das Suchprogramm "ABC DEF" und "123 ABC 456", aber nicht
"ABCDEF" und "123ABC 456".
Suche nach einem Port

Um nach einem Port-Namen zu suchen, muss der Port-Name in der Schreibweise "SDO[1]"
eingegeben werden.
Um nach Gruppen-E/A oder analogen E/A zu suchen, kann eine Bitnummer wie z.B.
"GO[1]-3" spezifiziert werden.
Wenn keine Bitnummer eingegeben wird, wird Bit 0 eingesetzt.
Suche nach einer Systemschnittstelle

Systemschnittstellen-Namen können als Port-Namen gesucht werden.
Bei der Eingabe von "IMSTP" als Suchbegriff wird die PMC-Adresse G1000.0 im Bit-Menü
angezeigt.
Suchbegriff an mehreren Stellen gefunden

Wenn der Suchbegriff an mehreren Stellen gefunden wird, ändert sich das Funktionstastenmenü wie
folgt.
F5, NEXT, drücken, um nächsten Punkt anzuzeigen.

F4, PREV, drücken, um den vorherigen Punkt anzuzeigen.
F2, CANCEL, drücken, um die Suche abzubrechen.
-158-
5.1.11 Starten und Unterbrechen der PMC

Anzeige PMC-Ausführungsstatus
Der PMC-Ausführungsstatus wird immer in der oberen Zeile der PMC-Menüs angezeigt.
PMC läuft
PMC unterbrochen
Prozedur zum Starten/Unterbrechen der PMC-Ausführung

Die PMC kann mit der folgenden Prozedur gestartet werden oder unterbrochen werden.
1. F3, [FUNC], drücken. Das folgende Menü wird angezeigt.
2. 2 Run/Stop PMC wählen
Wenn die PMC läuft, wird die Eingabeaufforderung "Stop PMC program?" angezeigt. F4, (YES),
drücken, um PMC zu unterbrechen.
Wenn die PMC-Ausführung unterbrochen ist, wird die Eingabeaufforderung "Run PMC program?"
angezeigt. F4, (YES), drücken, um PMC zu starten.
-159-
5.1.12 STDLDR.PMC speichern

STDLDR.PMC
Wenn die PMC-Option auf die Robotersteuerung geladen wird, wird gleichzeitig auch ein Standard-
Kontaktplanprogramm geladen.
Das Standard-PMC-Programm kann als Datei STDLDR.PMC gespeichert werden.

Es ist ratsam, eine Kopie der Datei STDLDR.PMC auf dem PC, auf dem der PMC-Programmierer
installiert ist, zu hinterlegen und als Vorlage für neue PMC-Programme zu nutzen.
Siehe Abschnitt 1.6,"Standard-PMC-Programm", für nähere Angaben zum Standard-PMC-

Programm.
Siehe Abschnitt 3.3, "Laden des Standard-PMC-Programms" für Informationen zur Verwendung von
STDLDR.PMC.
Prozedur zum Speichern von STDLDR.PMC
ANMERKUNG
Bevor diese Prozedur durchgeführt werden kann, muss ein externes Speichermedium im File-Menü
ausgewählt werden.
Siehe Abschnitt 5.2, "File-Menü-Operationen", für Informationen zum Auswählen eines externen
Speichermediums.
1. F3, [FUNC], in einem der PMC-Menü drücken. Das folgende Menü wird angezeigt.
2. "3 Save STDLDR" wählen. Folgende Eingabeaufforderung wird angezeigt.
3. F4, YES, drücken.

STDLDR.PMC wird auf dem ausgewählten externen Speichermedium gespeichert.
-160-
5.1.13 LADDER.PMC und PARAM.PMC speichern

Die Dateien LADDER.PMC und PARAM.PMC können in den PMC-Menüs gespeichert werden.
Prozedur zum Speichern von LADDER.PMC und PARAM.PMC
ANMERKUNG
Bevor diese Prozedur durchgeführt werden kann, muss ein externes Speichermedium im File-Menü
ausgewählt werden. Siehe Abschnitt 5.2, "File-Menü-Operationen", für Informationen zum
Auswählen eines externen Speichermediums.
1. FCTN von einem der PMC-Menüs aus drücken. Es wird folgendes Menü angezeigt.
2. -- NEXT -- wählen, um die nächste Seite anzuzeigen. Dann SAVE wählen.

LADDER.PMC und PARAM.PMC werden auf dem ausgewählten externen Speichermedium
gespeichert.
-161-
5.2 FILE-MENÜ-OPERATIONEN
Das Speichern und Laden der Dateien LADDER.PMC und PARAM.PMC kann vom FILE-Menü des
Programmiergeräts aus durchgeführt werden.
Siehe Abschnitt 1.7, "Speichern/Laden von PMC-Programm und PMC-Parametern", für Details zu
LADDER.PMC und PARAM.PMC.
Prozedur zum Anzeigen des File-Menüs

1. MENU drücken. Das folgende Menü wird angezeigt.
2. F1, [TYPE], drücken und "File" im angezeigten Menü wählen.
3. Das Datei-Menü wird angezeigt.
Externes Speichermedium auswählen

Um mit den Dateien im File-Menü zu arbeiten, muss ein externes Speichermedium ausgewählt
werden. Das ausgewählte externe Speichermedium wird links in der oberen Zeile im File-Menü
angezeigt.
Mit Hilfe der folgenden Prozedur kann das externe Speichermedium ausgewählt werden.
-162-
1. F5, [UTIL], drücken. Das folgende Menü wird angezeigt.
2. Set device wählen. Das folgende Menü wird angezeigt.
3. Externes Speichermedium auswählen.
ANMERKUNG
Wenn Sie eine Diskette als externes Speichermedium auswählen, müssen Sie vorher den seriellen
Port im Port Init-Menü einstellen.
Wenn Sie die Diskette unter MS-DOS formatieren, ist die folgende Einstellung notwendig.
MS-DOS-Disketten-Format
Die Robotersteuerung akzeptiert zwei verschiedene Diskettenformate, das FANUC-Format und das
MS-DOS-Format. Um die Dateien sowohl auf dem PC als auch auf der Robotersteuerung verwenden
zu können, wählen Sie das MS-DOS-Format.
Um das MS-DOS-Format verwenden zu können, muss der Port wie folgt eingestellt werden.
Einstellungen im Port Init-Menü der Robotersteuerung
Handy File-Einstellung
Punkt Wert
Protocol Roboter
Geschwindigkeit 9600baud
Stop bit 1 bit
Parity bit Keine
Data code Receive ISO/EIA
Send ISO
Channel RS-232-C
Unterprogramm Keine
-163-
5.2.1 LADDER.PMC, PARAM.PMC speichern

LADDER.PMC und PARAM.PMC speichern
LADDER.PMC und PARAM.PMC können mit der folgenden Prozedur einzeln gespeichert werden.
1. F4, [BACKUP]. im File-Menü drücken. Das folgende Menü wird angezeigt.
2. System files wählen. Die folgende Meldung wird angezeigt.
3. F5, NO, drücken. Ähnliche Meldungen werden wiederholt angezeigt.

F5, NO, so oft drücken, bis LADDER.PMC oder PARAM.PMC angezeigt wird.
4. Wenn LADDER.PMC oder PARAM.PMC angezeigt wird, F4, YES, drücken.

5. Nachem LADDER.PMC und PARAM.PMC gespeichert sind, F2, EXIT, drücken.
-164-
All backup
Mit der Funktion "All backup" im File-Menü kann ein Backup aller Dateien gemacht werden, um das
aktuelle System wiederherzustellen.
LADDER.PMC und PARAM.PMC werden mit der Funktion "All backup" ebenfalls gespeichert.
ANMERKUNG
Alle Dateien auf dem ausgewählten externen Speichergerät werden durch diese Prozedur gelöscht.
1. F4, [BACKUP], im File-Menü drücken. Es wird folgendes Menü angezeigt.
2. All of above auswählen. Folgende Meldung wird angezeigt.
STDLDR.PMC speichern
STDLDR.PMC kann nicht vom File-Menü aus gespeichert werden.
-165-
5.2.2 LADDER.PMC, PARAM.PMC laden

Ausgewählte Datei laden
1. F2, [DIR] drücken. Es wird folgendes Menü angezeigt.
2. "*.*" wählen. Die Dateiliste wird angezeigt.

(Wenn viele Dateien angezeigt werden, "*.PMC" wählen, um nur PMC-Dateien anzuzeigen.)
3. Den Cursor auf die gewünschte Datei setzen und F3, LOAD, drücken.
Folgende Meldung wird angezeigt.
4. F4, YES, drücken. Die Datei wird geladen.
Hinweise zum Laden von LADDER.PMC

Wenn sich die Steuerung nicht im Modus gesteuerter Start befindet, muss die NOT-AUS-Taste am
Programmiergerät oder an der Bedientafel gedrückt sein, um die Datei LADDER.PMC laden zu
können.
Wenn LADDER.PMC geladen wird, geht das vorherige PMC-Programm verloren.
Das laufende PMC-Programm wird durch das Laden von LADDER.PMC nicht verändert.
Um das geladene PMC-Programm zu starten, muss die Robotersteuerung eingeschaltet werden.
VORSICHT
Wenn "PRIO-145 Purging flash file, please wait" beim Laden von LADDER.PMC angezeigt wird,
ordnet die Robotersteuerung die ROM-Daten neu, was ein paar Minuten dauert. Warten Sie in
diesem Fall bis die Meldung "PRIO-146 Flash file purge is completed" am Programmiergerät der
Robotersteuerung angezeigt wird. Während dieses Prozesses darf der Strom nicht abgeschaltet
werden. Ansonsten können gespeicherte Daten beschädigt werden.
-166-
Hinweise zum Laden von PARAM.PMC

Wenn sich die Steuerung nicht im Modus gesteuerter Start befindet, muss das PMC-Programm
unterbrochen werden, um die Datei PARAM.PMC zu laden.
Wenn PARAM.PMC geladen wird, geht der vorherige Wert der gesicherten internen Relais verloren.
All restore
Mit der Funktion "All restore" im File-Menü des Modus gesteuerter Start können alle Dateien aus dem
gewählten externen Speichermedium geladen werden. LADDER.PMC und PARAM.PMC werden
mit der Funktion "All restore" ebenfalls geladen.
ANMERKUNG
Alle Roboterprogramme und Einstellungen gehen bei dieser Prozedur verloren.
Es werden die Programme und Einstellungen der wiederhergestellten Dateien übernommen.
1. Robotersteuerung ausschalten.
PREV-Taste und NEXT-Taste am Programmiergerät gedrückt halten und Robotersteuerung
einschalten.
Es wird folgendes Menü angezeigt.
2. "Controlled start" wählen une einen Moment warten. Es wird folgendes Menü angezeigt.
3. MENU drücken und "File" wählen. Das Datei-Menü wird angezeigt.
-167-
4. F4, [RESTOR], drücken. Es wird folgendes Menü angezeigt.
5. All of above auswählen. Folgende Meldung wird angezeigt.
STDLDR.PMC laden
STDLDR.PMC kann nicht geladen werden.
Die Datei muss in LADDER.PMC umbenannt werden, um sie laden zu können.
Um das Standard-PMC-Programm vorübergehend zu verwenden, den Menüpunkt "Use standard

ladder" im Parameters-Menü auf ENABLE setzen, dann die Steuerung ausschalten und dann wieder
einschalten.
-168-
6. GRUNDBEFEHLE B-81434GE/03
6 GRUNDBEFEHLE
6.1 RD
1. Format
2. Liest den Status (1 oder 0) eines Signals an einer spezifizierten Adresse und setzt ihn in ST0.
3. Wird benutzt für den Codierbeginn mit Kontakt A. Siehe Kontaktplan in Abb. 6.1 und Einträge im
Programmblatt in Tabelle 6.1 als Beispiel für die Verwendung des Befehls RD.
4. Das Signal, das von dem Befehl RD gelesen wird, kann jedes beliebige Signal sein, das als logische
Bedingung für eine Spule (Ausgang) eingegeben ist.
Abb. 6.1 Kontaktplan
Tabelle 6.1 Codierung für Abb. 6.1 (Programmblatt - Status Operationsergebnis)
-169-
B-81434GE/03 6. GRUNDBEFEHLE
6.2 RD. NOT

1. Format
2. Kehrt den Status eines Signals an einer spezifizierten Adresse um und setzt den Wert in ST0.
3. Wird benutzt für den Codierbeginn mit Kontakt B. Siehe Kontaktplan in Abb. 6.2 und Einträge im
Programmblatt in Tabelle 6.2 als Beispiel für die Verwendung des Befehls RD.NOT.
4. Das Signal, das von dem Befehl RD.NOT gelesen wird, kann jeder beliebige Kontakt B sein, der
als logische Bedingung für eine Spule eingegeben ist.
-170-
6.3 WRT
1. Format
2. Sendet die Ergebnisse logischer Operationen, also den Status von ST0, an eine bestimmte Adresse.
3. Das Ergebnis einer logischen Operation kann auch an zwei oder mehr Adressen gesendet werden.
Die Verwendung des Befehls WRT wird in Abb. 6.3 und Tabelle 6.3 für ein Beispiel dargestellt.
-171-
6.4 WRT. NOT

1. Format
2. Kehrt das Ergebnis logischer Operationen um, also den Status von ST0 und sendet den Wert an eine
bestimmte Adresse. In Abb. 6.4 und Tabelle 6.4 ist ein Beispiel für die Verwendung des Befehls
WRT.NOT dargestellt.
6.5 AND
1. Format
2. Induziert ein logisches Produkt.

3. Siehe Beispiel zur Verwendung des AND-Befehls in Abb. 6.1 und Tabelle 6.1.
-172-
6.6 AND. NOT

1. Format
2. Kehrt den Status eines Signals an einer spezifizierten Adresse um und induziert ein logisches
Produkt.
3. Siehe Beispiel zur Verwendung des AND.NOT-Befehls in Abb. 6.1 und Tabelle 6.1.
6.7 OR
1. Format
2. Induziert eine logische Summe.

3. Siehe Beispiel zur Verwendung des OR-Befehls in Abb. 6.1 und Tabelle 6.1.
6.8 OR. NOT

1. Format
2. Kehrt den Status eines Signals an einer spezifizierten Adresse um und induziert eine logische
Summe.
3. Siehe Beispiel zur Verwendung des OR-NOT-Befehls in Abb. 6.1 und Tabelle 6.1.
-173-
6.9 RD. STK

1. Format
2. Speichert die Zwischenergebnisse logischer Operationen.

Nach Verschiebung des Keller- oder Stapelspeichers um ein Bit nach links wird ein Signal an einer
spezifizierten Adresse zu ST0 gesetzt.
3. Wird verwendet, wenn es sich bei dem zu spezifizierenden Signal um Kontakt A handelt.
4. Siehe Beispiel zur Verwendung des Befehls RD.STK in Abb. 6.9 und Tabelle 6.9.
-174-
6.10 RD. NOT. STK

1. Format
2. Speichert die Zwischenergebnisse logischer Operationen. Verschiebt den Kellerspeicher um ein Bit
nach links, kehrt den Status eines Signals an einer spezifizierten Adresse um und setzt es in ST0.
3. Wird verwendet, wenn es sich bei dem zu spezifizierenden Signal um Kontakt B handelt.
4. Siehe Beispiel zur Verwendung des Befehls RD.NOT.STK in Abb. 6.10 und Tabelle 6.10.
-175-
6.11 AND. STK

1. Format
2. Induziert ein logisches Produkt aus den Operationsergebnissen in ST0 und ST1, setzt das Ergebnis
in ST1 und verschiebt den Kellerspeicher um ein Bit nach rechts.
3. Siehe Beispiel zur Verwendung des Befehls AND.STK in Abb. 6.10 und Tabelle 6.10.
6.12 OR. STK

1. Format
2. Induziert eine logische Summe aus den Operationsergebnissen in ST0 und ST1, setzt das Ergebnis
in ST1 und verschiebt den Kellerspeicher um ein Bit nach rechts.
3. Siehe Beispiele zur Verwendung des Befehls OR.STK in Abb. 6.9 und Tabelle 6.9 und in Abb. 6.10
und Tabelle 6.10.
ANMERKUNG
In Tabelle 6.9 wird das gleiche Ergebnis erzielt, wenn OR.STK in Schritt 5 zwischen die Schritte 7
und 8 gelegt wird. Besser ist aber eine Codierung wie in Tabelle 6.9 dargestellt, da ein Codierung
von OR.STK oder AND.STK in Folge oft zu Fehlern führen kann.
-176-
6.13 RD. NOT. STK

1. Format
2. Das Ergebnis ST0 der logischen Operation wird an eine spezifizierte Adresse gesetzt.
Das Ergebnis wird solange gehalten, bis der Befehl RST ausgegeben wird.
3. Siehe Abbildung unten als Beispiel für die Verwendung des Befehls SET.
4. Anmerkungen
• Die Beziehung zwischen COM und COME.
Die Operation von SET/RST im Abschnitt von COM/COME ist wie folgt.
COM-Bedingung ON (ACT=1): Normale Operation.
COM-Bedingung OFF (ACT=0): SET führt keine Operation durch.
-177-
6.14 RST
1. Format
2. Das Ergebnis ST0 der logischen Operation setzt die spezifizierte Adresse neu.
3. Siehe Abbildung unten als Beispiel für die Verwendung des Befehls RST.
4. Anmerkungen
• Die Beziehung zwischen COM und COME.
Die Operation von SET/RST im Abschnitt von COM/COME ist wie folgt.
COM-Bedingung ON (ACT=1): Normale Operation.
COM-Bedingung OFF (ACT=0): RST führt keine Operation durch.
-178-
7. FUNKTIONSBEFEHLE B-81434GE/03
7 FUNKTIONSBEFEHLE
In diesem Kapitel werden alle Funktionsbefehle detailliert erklärt.
7.1 ADD (ADDITION)

7.1.1 Funktion
Addiert zwei- oder vierstellige BCD-Daten.
-179-
B-81434GE/03 7. FUNKTIONSBEFEHLE
7.1.2 Format
In Abb. 7.1.2 ist das Ausdrucksformat und in Tabelle 7.1.2 ist das Codierformat dargestellt.
1 Fehlerausgabe 5 Bedingungen
2 Anweisung 6 Summand-Adresse
3 Summen-Ausgabeadresse 7 Summand-Format (Konstante oder Adresse)
4 Summand
Abb. 7.1.2 ADD-Befehlsformat
Tabelle 7.1.2 ADD-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 ADD-Befehl 4 Summand (Adresse)
2 Summandformat 5 Summen-Ausgabeadresse
3 Summand-Adresse 6 Fehlerausgabe
-180-
7.1.3 Bedingungen
a. Anzahl der Datenstellen spezifizieren.
BYT=0 : Zweistellige BCD-Daten.
BYT=1 : Vierstellige BCD-Daten.
b. Reset
RST=0 : Reset freigeben.
RST=1 : Zurücksetzen der Fehlerausgabe W1, das bedeutet, W1 auf 0 gesetzt.
c. Ausführungsbefehl
ACT=0 : Der ADD-Befehl wird nicht ausgeführt.
ACT=1 : Der ADD-Befehl wird ausgeführt.
7.1.4 Datenformat des Summanden

0 : Spezifiziert einen Summanden mit einer Konstante.
1 : Spezifiziert einen Summanden mit einer Adresse.
7.1.5 Summandadresse
Adresse zur Speicherung des Summanden setzen.
7.1.6 Summand (Adresse)

Adressierung des Summanden hängt ab von 7.1.4.
7.1.7 Summen-Ausgabeadresse
Adresse, zu der die Summe ausgegeben wird, setzen.
7.1.8 Fehlerausgabe
Wenn die Summe größer ist als die in 7.1.3 (a) spezifizierte Datengröße, meldet W1=1 einen Fehler.
-181-
7.2 ADDB (BINÄRADDITION)
7.2.1 Funktion
Dieser Befehl führt Binäradditionen zwischen 1-, 2- und 4-Byte-Daten aus. Im Speicher für die
Operationsergebnisse (R90000) werden die Operationsdaten neben die numerischen Daten, die die
Operationsergebnisse darstellen, gesetzt. Die erforderliche Anzahl von Bytes ist notwendig, um
Augend, Addend und Operationsergebnis zu speichern.
7.2.2 Format
1 Fehlerausgabe 4 Addend-Adresse oder Konstante
2 Formatspezifikation 5 Ergebnis-(Summe) Adresse
3 Augendadresse
7.2.3 Bedingungen
a. Reset (RST)
RST=1 : Fehlerausgabe W1 zurücksetzen. Anders gesagt, es wird W1=0.
b. Befehl (ACT)
ACT=0 : Führe ADDB nicht aus. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Führe ADDB aus.
-182-
7.2.4 Parameter
a. Formatspezifikation
Spezifiziert Datenlänge (1, 2 und 4 Bytes) und das Format des Summanden (Konstante oder
Adresse).
1 Datenlängenspezifikation 2 Formatspezifikation
1 : 1 Byte 0 : Konstante
2 : 2 Byte 1 : Adresse
4 : 4 Byte
b. Augendadresse
Adresse, die den Augend enthält.
c. Addenddaten (Adresse)
Spezifikation in (a) bestimmt das Format des Addend.
d. Ergebnisausgabenadresse
Spezifiziert die Adresse, die das Operationsergebnis enthält.
7.2.5 Fehlerausgabe (W1)

W1=0 : Operation korrekt
W1=1 : Operation nicht korrekt
W1 wird zu (W1=1), wenn das Additionsergebnis die spezifizierte Datenlänge überschreitet.
7.2.6 Operationsergebnis-Speicher (R9000)

Dieser Speicher enthält Operationsdaten.
Wenn das Speicherbit ein ist, werden folgende Operationsdaten bezeichnet:
-183-
7.3 LOGISCHES UND
7.3.1 Funktion
Der AND-Befehl verknüpft die Inhalte von Adresse A mit einer Konstante (oder den Inhalten von
Adresse B) durch logisches AND und speichert das Ergebnis an Adresse C.
7.3.2 Format
1 Formatspezifikation 3 Konstante oder Adresse B
2 Adresse A 4 Adresse C
7.3.3 Bedingungen
a. Eingangssignal
ACT=0 : Der AND-Befehl wird nicht ausgeführt.
ACT=1 : Der AND-Befehl wird ausgeführt.
-184-
7.3.4 Parameter
Spezifiziert Datenlänge (1, 2 oder 4 Byte) und ein Eingabedatenformat (Konstante oder
Adressenspezifikation).
2 : 2 Byte 1 : Adressen-Spezifikation
4 : 4 Byte
b. Adresse A
Eingabedaten, die in der AND-Operation verknüpft werden. Die gespeicherten Daten, die bei
dieser Adresse beginnen und die die unter Formatspezifikation spezifizierte Datenlänge haben,
werden als Eingangsdaten behandelt.
c. Konstante oder Adresse B
Eingabedaten, die in der AND-Operation verknüpft werden. Wenn unter Formatspezifikation
Adressenspezifikation ausgewählt wird, werden die gespeicherten Daten, die bei dieser Adresse
beginnen und die unter Formatspezifikation spezifizierte Datenlänge haben als Eingangsdaten
behandelt.
d. Adresse C
Adresse, die zur Speicherung des Ergebnisses einer AND-Operation verwendet wird.
Das Ergebnis einer AND-Operation wird beginnend mit dieser Adresse gespeichert und hat die
unter Formatspezifikation spezifizierte Datenlänge.
7.3.5 Operation
Wenn Adresse A und Adresse B folgende Daten halten:
Das Ergebnis der AND-Operation sieht wie folgt aus:
-185-
7.4 CALL (BEDINGTER UNTERPROGRAMM-AUFRUF)
7.4.1 Funktion
Der Funktionsbefehl CALL ruft ein Unterprogramm auf. Falls eine Unterprogramm-Nummer in
CALL spezifiziert ist, erfolgt ein Sprung in das Unterprogramm, wenn eine Bedingung erfüllt ist.
7.4.2 Format
1 Unterprogramm-Nummer
7.4.3 Bedingungen
a. Eingangssignal
ACT=0 : Der Aufrufbefehl CALL wird nicht ausgeführt.
ACT=1 : Der Aufrufbefehl CALL wird ausgeführt.
7.4.4 Parameter
a. Unterprogramm-Nummer
Spezifiziert die Unterprogrammnummer eines Unterprogramms, das aufgerufen werden soll.
Die Unterprogrammnummer muss in der P-Adressenform spezifiziert werden.
Beispiel: Unterprogramm 1 soll aufgerufen werden
ANMERKUNG
Die Verwendung des Aufrufbefehls CALL zusammen mit den Funktionsbefehlen COM, COME,
JMP oder JMPE kann nur mit Vorsicht erfolgen.
-186-
7.5 CALLU (UNBEDINGTER UNTERPROGRAMM-AUFRUF)
7.5.1 Funktion
Der Funktionsbefehl CALLU ruft ein Unterprogramm auf.
Wenn eine Unterprogrammnummer spezifiziert ist, erfolgt ein Sprung zu einem Unterprogramm.
7.5.2 Format
7.5.3 Parameter
Spezifiziert die Unterprogrammnummer eines Unterprogramms, das aufgerufen werden soll.
Die Unterprogrammnummer muss in der P-Adressenform spezifiziert werden.
Es kann eine Nummer von P1 bis P512 spezifiziert werden.
Beispiel: Unterprogramm 1 soll aufgerufen werden
-187-
7.6 COD (CODEUMSETZUNG)
7.6.1 Funktion
COD konvertiert BCD-Codes in beliebige zwei- oder vierstellige BCD-Zahlen. Für eine
Codeumsetzung wie in Abb. 7.6.1 dargestellt werden die Konvertierungs-Eingangsdatenadresse, die
Konvertierungstabelle und die Ausgangsadresse der umgewandelten Daten benötigt.
Tabellenadresse in Form einer zweistelligen BCD zur Konvertierungstabellen-Eingangsdatenadresse

setzen. Diese Adresse enthält die Daten, die aus der Konvertierungstabelle abgerufen werden.
Die Konvertierungstabelle wird in Folge mit den abzufragenden Zahlen in die zwei- oder vierstelligen
Zahlen eingegeben. Die Konvertierungs-Eingangsdatenadressnummer wird verwendet, um die Inhalte
der Konvertierungstabelle abzufragen. Die abgefragte Zahl wird an die Ausgangsadresse der
umgewandelten ausgegeben. Wie in Abb. 7.6.1 dargestellt, werden bei der Eingabe von 3 in der
Konvertierungs-Eingangsdatenadresse die Inhalte 137, lokalisiert bei 3 in der Konvertierungstabelle,
zur Ausgangsadresse der umgewandelten Daten ausgegeben.
1 Konvertierungstabelle 4 Spezifiziert interne Tabellennummer

(zweistellige BCD)
2 Interne Tabellenadresse 5 Ausgangsadresse der umgewandelten Daten
3 Konvertierungs-Eingangsdatenadresse 6 Daten der spezifizierten internen Tabellenadresse

werden an diese Adresse ausgegeben.
Abb. 7.6.1 Codeumsetzungsdiagramm
-188-
7.6.2 Format
In Abb. 7.6.2 ist das Format des COD-Befehls und in Tabelle 7.6.2 das Codierformat dargestellt.
1 Fehlerausgabe 6 Bedingung
2 Ausgangsadresse der umgewandelten Daten 7 Konvertierungsdatentabelle
3 Konvertierungs-Eingangsdatenadresse 8 Tabellenadresse
4 Tabellendatengröße 9 Umgewandelte Daten
5 Anweisung
Abb. 7.6.2 COD-Befehl
-189-
Tabelle 7.6.2 Codierung für Abb. 7.6.2 (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 COD-Befehl 5 Umgewandelte Daten an Tabellenadresse 0 (4)
2 Tabellendatengröße (1) 6 Umgewandelte Daten an Tabellenadresse 1 (5)
3 Konvertierungs-Eingangsdatenadresse (2) 7 Fehlerausgabe
4 Ausgangsadresse der umgewandelten Daten (3)
-190-
7.6.3 Bedingungen
a. Datengröße spezifizieren.
BYT=0 : Spezifiziert, dass die Konvertierungstabellendaten als zweistellige BCD vorliegen sollen.
BYT=1 : Spezifiziert, dass die Konvertierungstabellendaten als vierstellige BCD vorliegen sollen.
b. Fehlerausgabe zurücksetzen
RST=0 : Reset deaktivieren
RST=1 : Setzt Fehlerausgabe W1 auf 0 (Reset).
ACT=0 : Der Codierbefehl COD wird nicht ausgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Ausgeführt.
7.6.4 Tabellendatengröße
Es kann eine Tabellendatenadresse von 0 bis 99 spezifiziert werden.
Tabellengröße als n+1 spezifizieren, wobei n die letzte interne Tabellennummer ist.
7.6.5 Konvertierungs-Eingangsdatenadresse
Die Konvertierungstabellenadresse enthält eine Tabellenadresse, in die umgewandelte Daten geladen
werden.
Daten aus der Konvertierungstabelle können durch die Angabe einer Konvertierungstabellenadresse
abgefragt werden.
Ein Byte (2-stellige BCD) wird für die Konvertierungs-Eingangsdatenadresse benötigt.
7.6.6 Ausgangsadresse der umgewandelten Daten

Die Ausgangsadresse der umgewandelten Daten ist die Adresse an die die Daten, die in der Tabelle
gespeichert sind ausgegeben werden.
Die umgewandelten zweistelligen BCD benötigen lediglich 1 Byte Speicher an der Ausgabeadresse.
Die umgewandelten vierstelligen BCD benötigen 2 Byte Speicher an der Ausgabeadresse,

Wenn ein Fehler in der Konvertierungs-Eingangsadresse während der Ausführung des
Codierungsbefehls COD auftritt, meldet W1=1 einen Fehler.
W1=1 tritt z.B. dann auf, wenn eine Zahl, die größer ist als die Tabellengröße, die im Ablaufprogramm
spezifiziert ist, als Konvertierungs-Eingangsadresse angegeben wird. Durch W1=1 sollte nach
Möglichkeit eine geeignete Sicherheitsmaßnahme ausgelöst werden, wie z.B. Aufleuchten der
Fehlermelderleuchte an der Bedientafel oder Anhalten des Achsenvorschubs.
7.6.8 Konvertierungsdatentabelle
Die Größe der Konvertierungsdatentabelle kann zwischen 00 und 99 liegen.
Bei den Konvertierungsdaten kann es sich entweder um zwei- oder vierstellige BCD handeln,
abhängig von den Bedingungen.
-191-
7.7 CODB (BINÄRCODEUMSETZUNG)
7.7.1 Funktion
Dieser Befehl setzt im Binärformat vorliegende Daten um in ein optionales Binärformat, 1-Byte-,
2-Byte- oder 4-Byte-Daten. Für eine Codeumsetzung wie in Abb. 7.7.1 dargestellt werden die
Konvertierungs-Eingangsdatenadresse, die Konvertierungstabelle und die Konvertierungsdaten-
Ausgangsadresse benötigt. Im Gegensatz zum Funktionsbefehl COD (siehe Abschnitt 7.6) ist der
Funktionsbefehl CODB für numerische Daten im 1-Byte-, 2-Byte- und 4-Byte-Binärformat.
Außerdem kann die Konvertierungstabelle auf 256 ausgedehnt werden.
1 Konvertierungstabelle 5 (Anmerkung 1) Diese Tabellendaten liegen in

einem 2-Byte-Format vor.
2 Tabellenadresse 6 Konvertierungsdaten-Ausgangsadresse
3 Konvertierungsdatenadresse 7 Daten, die in der spezifizierten Tabellenadresse
gespeichert sind, werden an diese Adresse ausgegeben.
4 Tabellenadresse hier spezifizieren (Binärformat 1 Byte)
Abb. 7.7.1 Codeumsetzungsdiagramm
7.7.2 Format
In Abb. 7.7.2 ist das Ausdrucksformat des Befehls CODB dargestellt.
1 Formatspezifikation 4 Konvertierungsdaten-Ausgangsadresse
2 Anzahl der Konvertierungstabellendaten 5 Fehlerausgabe
3 Konvertierungs-Eingangsdatenadresse
Abb. 7.7.2 Ausdrucksformat des Befehls CODB
-192-
7.7.3 Bedingungen
a. Reset (RST)
RST=0 : Nicht zurücksetzen.
RST=1 : Fehlerausgabe W1 (W1=0) zurücksetzen.
b. Ausführungsbefehl (ACT)
ACT=0 : Führe Befehl CODB nicht aus.
ACT=1 : Führe Befehl CODB aus.
7.7.4 Parameter
Kennzeichnet binäre Zahlengröße in der Konvertierungstabelle.
1 : Numerische Daten sind 1-Byte-Daten.
b. Anzahl der Konvertierungstabellendaten
Kennzeichnet Größe der Konvertierungstabelle. 256 (0 bis 255) möglich.
c. Konvertierungs-Eingangsdatenadresse
Daten aus der Konvertierungstabelle können durch Spezifizieren der Tabellennummer entnommen
werden. Die Adresse, die die Tabellennummer spezifiziert wird als Konvertierungs-
Eingangsdatenadresse bezeichnet. Von dieser Adresse wird 1 Byte Speicher benötigt.
d. Konvertierungsdaten-Ausgangsadresse
Die Adresse, die Daten, die in der spezifizierten Tabellennummer gespeichert sind, ausgibt, wird
als Konvertierungsdaten-Ausgangsadresse bezeichnet.
Speicher der Bytelänge, spezifiziert in der Formatbestimmung, wird von der spezifizierten Adresse
benötigt.
7.7.5 Konvertierungsdatentabelle
Die maximale Größe der Konvertierungsdatentabelle liegt bei 256 (von 0 bis 255).
Diese Konvertierungsdatentabelle wird zwischen der Parameterkonvertierungsdaten-
Ausgangsadresse dieses Befehls und der Fehlerausgabe (W1) programmiert.

Wenn irgendwelche Unregelmäßigkeiten bei der Ausführung des Befehls CODB auftreten, gibt W1=1
einen Fehler aus.
-193-
7.8 COIN (KOINZIDENZ-PRÜFUNG)
7.8.1 Funktion
Überprüft, ob der Eingangswert und der Vergleichswert übereinstimmen.
Dieser Befehl ist für BCD-Daten verfügbar.
7.8.2 Format
1 Ergebnis 5 Eingangswert
2 Ausgang 6 Bedingungen
3 Vergleichswert-Adresse 7 Eingangswert-Format (Konstante oder Adresse)
4 Anweisung
Abb. 7.8.2 COIN-Befehlsformat
Tabelle 7.8.2 COIN-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 COIN-Befehl 4 Vergleichswert-Adresse
2 Referenzwert-Format 5 W1: Prüfergebnis-Ausgabe
3 Referenzwert
-194-
7.8.3 Bedingungen
BYT=0 : Prozessparameter (Eingangswert, Vergleichswerte).
Jede BCD hat zwei Stellen.
BYT=1 : Jede BCD hat vier Stellen.
b. Ausführungsbefehl
ACT=0 : Der COIN-Befehl wird nicht ausgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Der COIN-Befehl wird ausgeführt und das Ergebnis wird an W1 ausgegeben.
7.8.4 Eingangsdaten-Format.
0 : Spezifiziert Eingangsdaten als Konstante.
1 : Spezifiziert Eingangsdaten als Adresse.
7.8.5 Eingangsdaten
Die Eingangsdaten können als Konstante oder als Adresse gespeichert werden.
Das wird bestimmt durch einen Parameter der Formatbestimmung.
7.8.6 Vergleichsdatenadresse
Spezifiziert die Adresse, an der die Vergleichsdaten gespeichert werden.
7.8.7 Vergleichsergebnis-Ausgabe
W1=0 : Eingangsdaten stimmen nicht mit Vergleichsdaten überein
W1=1 : Eingangsdaten stimmen mit Vergleichsdaten überein
-195-
7.9 COM (STEUERUNG GEMEINSAME LEITUNG)
7.9.1 Funktion
Der Befehl COM (gemeinsame Steuerung) steuert die Spulen in einem Bereich bis zum COME-
Befehl (Ende gemeinsame Steuerung), der gemeinsame Steuerung beendet. (Siehe Abb. 7.9.1)
Null als Anzahl der Spulen angeben und dann einen zu kontrollierenden Bereich mit Hilfe der
Endeanweisung COME spezifizieren.
Wenn die Endeanweisung COME nicht spezifiziert wird, erscheint die Meldung COM FUNCTION
MISSING.
1 Gültiger Bereich des COM-Befehls
Abb. 7.9.1 Funktion des Befehls COM
7.9.2 Format
In Abb. 7.9.2 ist das Ausdrucksformat des Funktionsbefehls COM dargestellt.
Abb. 7.9.2 Ausdrucksformat des Befehls COM
7.9.3 Bedingungen
ACT = 0 : Die Spulen im spezifizierten Bereich sind unbedingt ausgeschaltet (auf 0 gesetzt).
ACT = 1 : Es wird die gleiche Operation durchgeführt, wie ohne COM.
-196-
7.9.4 Parameter
a. 0 spezifizieren. (Nur Bereichsspezifikation)
ANMERKUNG
1 COM-Befehlsausführung
Angenommen es existiert der folgende Kontaktplan einschließlich eines COM-Befehls:
Dann hat dieser Kontaktplan für die Spule "OUTx" die gleichen Auswirkungen wie der folgende
Kontaktplan:
Deshalb werden die Funktionsbefehle im mit COM spezifizierten Bereich ausgeführt, ungeachtet
der Einstellung von ACT des COM-Befehls. Dabei muss aber berücksichtigt werden, dass die Spule
zur Ausführung eines Funktionsbefehls unbedingt aus 0 gesetzt sein muss, wenn COM ACT = 0.
2 Im mit COM spezifizierten Bereich kann kein zusätzlicher COM-Befehl spezifiziert werden.
3 Wie in den Abbildung in Anmerkung 1 erklärt, muss die Spule für WRT.NOT im mit COM
spezifizierten Bereich unbedingt aus 1 gesetzt sein, wenn COM ACT = 0.
-197-
7.9.5 Achtung
Erstellen Sie kein Programm, in dem Sie mit den Befehlen JMP und JMPE einen Sprung hin zu einer
Sequenz (und zurück) zwischen einem COM- und einem COME-Befehl programmieren.
Nach dem Sprungbefehl kann es zu Störungen bei der Abarbeitung des Kontaktplans kommen.
1 Verboten
-198-
7.10 COME (ENDE STEUERUNG GEMEINSAME LEITUNG)
7.10.1 Funktion
Dieser Befehl gibt die Einteilung in der Bereichsspezifikation des COM-Befehls an.
Dieser Befehl kann nicht alleine verwendet werden.
Er muss immer zusammen mit dem COM-Befehl verwendet werden.
7.10.2 Format
In Abb. 7.10.2 ist das Ausdrucksformat des Befehls COME dargestellt.
Abb. 7.10.2 Ausdrucksformat des Befehls COME
-199-
7.11 COMP (VERGLEICH)
7.11.1 Funktion
Der Befehl COMP (comparison) vergleicht Eingangs- und Vergleichswerte.
7.11.2 Format
1 Vergleichsergebnis-Ausgabe 4 Eingangswert
2 Anweisung 5 Bedingung
3 Vergleichswert 6 Eingangsdaten-Format (Konstante oder Adresse)
Abb. 7.11.2 COMP-Befehlsformat
Tabelle 7.11.2 COMP-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 COMP-Befehl 4 Vergleichsdaten-Adresse
2 Eingangsdaten-Format 5 W1: Vergleichsergebnis-Ausgabe
3 Eingangsdaten
-200-
7.11.3 Bedingungen
BYT=0 : Prozessparameter (Eingangswerte und Vergleichswerte) ist zweistellige BCD.
BYT=1 : Prozessparameter (Eingangswerte und Vergleichswerte) ist vierstellige BCD.
ACT=0 : Der COMP-Befehl wird nicht ausgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Der COMP-Befehl wird ausgeführt und das Ergebnis wird an W1 ausgegeben.
7.11.4 Eingangsdaten-Format
0 : Spezifiziert Eingangsdaten als Konstante.
1 : Spezifiziert Eingangsdaten als Adresse.
Keine direkte Eingangsdaten-Spezifikation, sondern Spezifikation einer Adresse zum Speichern der
Eingangsdaten.
7.11.5 Parameter
Die Eingangsdaten können als Konstante oder als Adresse gespeichert werden.
Das wird bestimmt durch einen Parameter der Formatspezifikation.
7.11.6 Vergleichsdatenadresse
Spezifiziert die Adresse, an der die Vergleichsdaten gespeichert werden.
7.11.7 Vergleichsergebnis-Ausgabe
W1=0 : Eingangsdaten > Vergleichsdaten
W1=1 : Eingangsdaten </= Vergleichsdaten
-201-
7.12 COMPB (VERGLEICH ZWISCHEN BINÄREN DATEN)
7.12.1 Funktion
Dieser Befehl vergleicht binäre Daten mit 1, 2 und 4 Byte untereinander.
Die Ergebnisse des Vergleichs werden im Operationsergebnis-Speicher (R9000) gespeichert.
Um die Eingangs- und Vergleichsdaten speichern zu können ist eine ausreichende Anzahl an Bytes im
Speicher notwendig.
7.12.2 Format
In Abb. 7.12.2 ist das Ausdrucksformat des Befehls COMPB dargestellt.
1 Formatspezifikation 3 Adresse der zu vergleichenden Daten
2 Eingangsdaten (Adresse)
Abb. 7.12.2 Ausdrucksformat des Befehls COMPB
7.12.3 Bedingungen
a. Befehl (ACT)
ACT=0 : Führe COMPB nicht aus.
ACT=1 : Führe COMPB aus.
-202-
7.12.4 Parameter
Spezifiziert Datenlänge (1, 2 oder 4 Bytes) und das Format der Eingangsdaten (Konstante oder
Adresse).
1 Spezifikation der Datenlänge 2 Spezifikation des Formats

4 : 4 Byte
b. Eingangsdaten (Adresse)
Das Format der Eingangsdaten wird bestimmt durch die Spezifikation in a).
c. Adresse der zu vergleichenden Daten
Gibt die Adresse, an der die Vergleichsdaten gespeichert sind, an.

Die Operationsdaten werden in diesem Speicher gespeichert.
Wenn Speicherbit 1 ein ist, bedeutet das:
1 Null (Eingangsdaten = Vergleichsdaten) 3 Überlauf
2 Negativ (Eingangsdaten<Vergleichsdaten)
-203-
7.13 CTR (ZÄHLER)
7.13.1 Funktion
CTR (counter) wird als Zähler verwendet. Zähler werden für verschiedene Zwecke verwendet.
Numerische Daten, wie voreingestellte Wert und Zählerwerte, können entweder im BCD-Format oder
Binärformat von einen Systemparameter verwendet werden.
ANMERKUNG
Im BCD-Format können alle vier Bits gleich 0-9 sein.
Wenn die vier Bits gleich A-F sind, ist dies ein ungültiger Wert für das BCD-Format.
Wenn die CTR-Funktion das BCD-Format verwenden soll, der voreingestellte oder der aktuelle
Wert aber nicht gültig sind, kann der CTR-Funktionsbefehl nicht korrekt ausgeführt werden.
Dieser Zähler hat folgende Funktionen für verschiedenste Anwendungen.

a. Voreingestellter Zähler
Signalausgabe bei Erreichen der voreingestellten Zählung.
Die Voreinstellung kann am PMC-Bildschirm oder im Ablaufprogramm vorgenommen werden.
b. Ringzähler
Bei Erreichen der voreingestellten Zählung, Rückkehr zum Anfangswert durch Ausgabe eines
anderen Zählsignals.
c. Aufwärts-Abwärts-Zähler
Die Zählung kann aufwärts oder abwärts erfolgen.
d. Wahl des Anfangswerts
Wählt den Anfangswert als 0 oder 1.
Eine Kombination der vorhergehenden Funktionsergebnisse im Ringzähler unten.
1 Voreinstellung: 8 2 Anfangswert: 1
Ein solcher Zähler erlaubt die Speicherung einer Roboterposition.
-204-
7.13.2 Format
1 Aufwärtszähler-Ausgabe 3 Befehl (SUB 5)
2 Zählernummer 4 Bedingung
Abb. 7.13.2 Format des CTR-Befehls
1 CTR-Befehl 3 W1 Ausgabezahl
2 Zählernummer
-205-
7.13.3 Bedingungen
a. Spezifiziert Anfangswert. (CN0)
CN0= 0: Zähler beginnt mit 0. 0, 1, 2, 3 ..... n.
CN0= 1: Zähler beginnt mit 1 (0 wird nicht verwendet). 1, 2, 3 ..... n.
b. Spezifiziert Aufwärts- oder Abwärts-Zähler.
UPDOWN=0: Aufwärtszähler. Der Zähler beginnt mit 0, wenn CN0=0; mit 1, wenn =1.
UPDOWN=1: Abwärtszähler. Der Zähler beginnt mit dem voreingestellten Wert.
c. Reset (RST)
RST=1 : Reset aktivieren.
W1 wird 0. Der integrierte Wert wird auf den Anfangswert zurückgesetzt.
ANMERKUNG
RST nur dann auf 1 setzen, wenn Reset erforderlich.
d. Zählsignal (ACT)
1 0 :Zähler läuft nicht. W1 ändert sich nicht. 2 1 :Die Zählung erfolgt durch Erfassen
des Anstiegs von ACT.
7.13.4 Zählernummer
Der voreingestellte Wert und der Gesamtwert haben zwei Bytes.
Diese Werte können auf 1 bis 20 gesetzt werden.
WARNUNG
Wenn die Zählernummer dupliziert wird oder außerhalb des gültigen Bereichs liegt, kann die
Operation nicht vohergesagt werden.
7.13.5 Aufwärtszähler-Ausgabe (W1)

Wenn die Zählung aufwärts bis zu einem voreingestellten Wert erfolgt, W1=1, kann die Adresse von
W1 beliebig festgelegt werden.
Wenn der Zähler den voreingestellten Wert erreicht, wird W1 auf 1 gesetzt.
Wenn der Zähler 0 oder 1 erreicht, wird W1 auf 1 gesetzt.
-206-
7.13.6 Beispiele zur Verwendung des Zählers

[Beispiel 1]
Als voreingestellter Zähler (Siehe Abb. 7.13.6 (a))
Die Anzahl der zu bearbeitenden Werkstücke wird gezählt.
Wenn die voreingestellte Zahl erreicht ist, wird ein Signal ausgegeben.
• L1 ist eine Schaltung zur Erzeugung eines L-Signals..
• Da die Zählung von 0 bis 9999 erfolgt, erzeugt Kontakt B CN0=0.
• Da es sich um eine Aufwärtszählung handelt, wird Kontakt B zur Erzeugung von UPDOWN=0
verwendet.
• Das Reset-Signal des Zählers benutzt das Eingangssignal CRST.M.
• Das Zählsignal ist M30X. M30X enthält Kontakt B von CUP, um eine Zählung über den
voreingestellten Wert hinaus zu verhindern, solange Reset nicht aktiviert wird, nachdem der Zähler
durch eine Nummer indiziert wird.
1 Aufwärtszähler-Ausgabe
Abb. 7.13.6 (a) Kontaktplan für den Zähler, Beispiel 1
-207-
[Beispiel 2]
Verwendung des Zählers zur Speicherung der Position eines Rotors. (Siehe Abb. 7.13.6 (b))
Abb. 7.13.6 (b) Kontaktplan für den Zähler, Beispiel 2
1 Festgelegte Position zur Umschaltung
Abb. 7.13.6 (c) Umschaltung für einen Rotor
-208-
Abb. 7.13.6 (b) zeigt einen Kontaktplan für einen Zähler zur Positionsspeicherung eines Rotors in
Abb. 7.13.6 (c).
(1) Bedingungen
a. Zähler-Startzahl
Wenn ein 12-winkliger Rotor wie in Abb. 7.13.6 (c) verwendet wird, ist die Zähler-Startzahl 1.
Kontakt A der Schaltung L1 wird zur Erzeugung von CN0=1 verwendet.
b. Aufwärts- oder Abwärtszählung spezifizieren
Das Signal REV ändert sich je nach Rotationsrichtung.
Es wird 0 bei Vorwärtsdrehung und 1 bei Rückwärtsdrehung.
Das bedeutet, dass der Zähler bei Vorwärtsdrehung ein Aufwärtszähler ist und bei
Rückwärtsdrehung ein Abwärtszähler.
c. Reset
Da W1 in diesem Beispiel nicht verwendet wird, ist RST=0 und Kontakt B der Schaltung L1 wird
verwendet.
d. Zählsignal
Das Zählsignal POS schaltet sich bei einer Drehung des Rotors jeweils 12 Mal ein und aus.
(2) Zählernummer und W1
In diesem Beispiel wird der zweite Zähler verwendet.
Das Ergebnis von W1 wird nicht verwendet, aber die Adresse muss bestimmt werden.
(3) Operation
a. Einstellen des voreingestellten Werts
Da der zu steuernde Rotor zwölfwinklig ist, wie in Abb. 7.13.6 (c) gezeigt, muss 12 im Zähler
voreingestellt werden. Der Wert kann am PMC-Bildschirm eingestellt werden.
b. Einstellen des aktuellen Werts
Bei Einschalten des Stroms mus die Rotorposition mit der Zählung am Zähler gleichgesetzt
werden. Die Zählung wird am PMC-Bildschirm eingestellt. Wenn einmal ein aktueller Wert
eingestellt ist, werden die korrekten aktuellen Positionen jedes Mal in den Zähler geladen.
c. Das POS-Signal schaltet sich jedes Mal, wenn der Rotor sich dreht, ein und aus
Wie oft sich das POS-Signal ein- und ausschaltet wird vom Zähler wie folgt gezählt.
1, 2, 3, . . . 11, 12, 1, 2, . . .
bei Vorwärtsdrehung
1, 12, 11, . . . 3, 2, 1, 12 . . .
bei Rückwärtsdrehung
-209-
7.14 CTRC (ZÄHLER)
7.14.1 Funktion
Die numerischen Daten dieses Speichers sind binär.
Dieser Zähler hat die folgenden Funktionen und kann entsprechend der Anwendung benutzt werden:
a. Voreingestellter Zähler
Zählerwert voreinstellen. Bei Erreichen des voreingestellten Werts, Ausgabe einschalten.
b. Ringzähler
Der Ringzähler wird auf den Anfangswert zurückgesetzt, wenn das Zählsignal nach Erreichen des
voreingestellten Werts eingegeben wird.
c. Aufwärts-Abwärts-Zähler
Dieser umkehrbare Zähler kann als Aufwärts- oder als Abwärtszähler verwendet werden.
d. Wahl des Anfangswerts
Als Anfangswert kann entweder 0 oder 1 gewählt werden.
-210-
7.14.2 Format
1 Adresse voreingestellter Zählerwert 2 Speicheradresse Zähler
Abb. 7.14.2 CTRC-Ausdrucksformat
Tabelle 7.14.2 CRTC-Codierformat
1 Adresse voreingestellter Zähler 2 Speicheradresse Zähler
-211-
7.14.3 Bedingungen
a. Spezifiziert Anfangswert (CN0)
CN0=0: Der Zähler beginnt mit "0". 0, 1, 2, 3, . . . n
CN0=1: Der Zähler beginnt mit "1". 1, 2, 3, . . . n
b. Spezifiziert Aufwärts- oder Abwärts-Zählung (UPDOWN).
UPDOWN=0: Aufwärtszähler. Der Anfangswert ist "0", wenn CN0=0 oder "1" wenn CN0=1.
UPDOWN=1: Abwärtszähler. Der Anfangswert ist der voreingestellte Wert.
c. Reset (RST)
RST=0: Reset abgebrochen.
RST=1: Reset. W1 wird auf "0" zurückgesetzt.
Der gezählte Wert wird zurückgesetzt auf den Anfangswert.
d. Zählsignal (ACT)
ACT=0: Zähler läuft nicht. W1 ändert sich nicht.
ACT=1: Der Zähler läuft bei Ansteigen dieses Signals.
Der voreingestellte Zählerwert ist binär. Deshalb liegt er zwischen 0 und 32767.
7.14.4 Adresse voreingestellter Zählerwert

Die erste Adresse des voreingestellten Zählerwert-Felds ist gesetzt. Der kontinuierliche 2-Byte-
Speicheradressbereich von der ersten Adresse wird für dieses Feld benötigt. Feld D (Datentabelle)
wird normalerweise verwendet.
1 Voreingestellter Zählerwert +0 3 CTR: Voreingestellter Wert
2 Voreingestellter Zählerwert +1 4
7.14.5 Speicheradresse Zähler

Die erste Adresse des Zählerspeicher-Felds ist gesetzt. Der kontinuierliche 4-Byte-
Speicheradressbereich von der ersten Adresse wird für dieses Feld benötigt.
Feld D (Datentabelle) wird normalerweise verwendet.
ANMERKUNG
Wenn Feld R (Register) als Zählerspeicheradresse spezifiziert wird, beginnt der Zähler nach
Einschalten der Steuerung mit dem Wert "0".
-212-
7.14.6 Aufwärtszähler-Ausgabe (W1)

Wenn die Zählung den voreingestellten Wert erreicht, wird W1 auf "1" gesetzt.
Die W1-Adresse kann frei vom Programmierer bestimmt werden.
1 Zählerspeicher +0, +1, +2... 3 WERKSTÜCK: unbrauchbar
2 Zählwert
-213-
7.15 DCNV (DATENUMWANDLUNG)
7.15.1 Funktion
Der Befehl DCNV (data conversion) wandelt Binärcode in BCD-Code um und umgekehrt.
7.15.2 Format
1 Fehlerausgabe 4 Eingangsdatenadresse
2 Umwandlungsergebnis-Ausgabeadresse 5 Bedingung
3 Anweisung
Abb. 7.15.2 DCNV-Befehlsformat
Tabelle 7.15.2 DCNV-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 DCNV-Befehl 3 (2) Konvertierungsergebnis-Ausgangsadresse
2 (1) Eingangsdatenadresse 4 W1-Fehlerausgabe
-214-
7.15.3 Bedingungen
BYT=0 : Prozessdaten von einem Byte (8 Bits) Länge
BYT=1 : Prozessdaten von zwei Byte (16 Bits) Länge
b. Spezifiziert Umwandlungsart
CNV=0 : Wandelt Binärcode in BCD-Code um.
CNV=1 : Wandelt BCD-Code in Binärcode um.
c. Reset
RST=0 : Reset deaktiviert.
RST=1 : Fehlerausgabe W1 zurücksetzen.
Das bedeutet, RST auf 1 gesetzt, wenn W1 W1=0 erzeugt.
d. Ausführungsbefehl
ACT=0 : Daten werden nicht umgewandelt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Daten werden umgewandelt.

W1=0 : Normal
W1=1 : Umwandlungsfehler
W1=1, wenn die Eingangsdaten, die als BCD-Daten vorliegen sollten, Binärdaten sind, oder wenn die
vorher festgelegte Datengröße (Bytelänge) beim Umwandeln der Binärdaten in BCD-Daten
überschritten wird.
-215-
7.16 DCNVB (ERWEITERTE DATENUMWANDLUNG)
7.16.1 Funktion
Dieser Befehl wandelt 1-, 2- und 4-Byte Binärcode in BCD-Code um und umgekehrt.
Um diesen Befehl auszuführen, muss die notwendige Anzahl von Bytes im Speicher für die
Umwandlungsergebnis-Ausgabedaten freigehalten werden.
7.16.2 Format
In Abb. 7.16.2 ist das Ausdrucksformat des Befehls DCNVB dargestellt.
1 Formatspezifikation 3 Umwandlungsergebnis-Ausgabeadresse
2 Eingangsdatenadresse
Abb. 7.16.2 Ausdrucksformat des Befehls DCNVB
7.16.3 Bedingungen
a. Zeichen der umzuwandelnden Daten (SIN)
Dieser Parameter ist nur dann von Bedeutung, wenn BCD-Code in Binärcode umgewandelt wird.
Gibt das Zeichen der BCD-Daten.
Auch wenn dieser Parameter bei der Umwandlung von Binärdaten in BCD-Daten keine Bedeutung
hat, kann er nicht ausgelassen werden.
SIN=0 : Einzugebende Daten (BCD-Code) sind positiv.
SIN=1 : Einzugebende Daten (BCD-Code) sind negativ.
b. Umwandlungsart (CNV, conversion)
CNV=0 : Binärdaten in BCD-Daten umwandeln
CNV=1 : BCD-Daten in Binärdaten umwandeln.
c. Reset (RST)
RST=1 : Fehlerausgabe W1 zurücksetzen. Anders gesagt, es wird W1=0 gesetzt.
d. Ausführungsbefehl (ACT)
ACT=0 : Daten werden nicht umgewandelt. Der Wert von W1 bleibt unverändert.
ACT=1 : Daten werden umgewandelt.
-216-
7.16.4 Parameter
Datenlänge spezifizieren (1, 2 oder 4 Bytes).
Bytelänge in der ersten Stelle des Parameters spezifizieren.
1 : 1 Byte
2 : 2 Byte
4 : 4 Byte
b. Eingangsdatenadresse
Adresse, die die Eingangsdatenadresse enthält, spezifizieren.
c. Adresse für die Umwandlungsergebnis-Ausgabe
Adresse, die die vom BCD-Format in Binärformat umgewandelten Daten ausgibt, spezifizieren.

W1=0 : Korrekte Umwandlung
W1=1 : Abnormal
(Die umzuwandelnden Daten sind als BCD-Daten spezifiziert, sind aber eigentlich Binärdaten, oder
die angegebene Anzahl von Bytes kann die BCD-Daten, die aus der Umwandlung von Binärdaten
hervorgehen, nicht aufnehmen (es kommt zum Überlauf.)

Dieser Speicher enthält Operationsdaten. Wenn Speicherbit 1 ein ist, bedeutet das:
Für die positiven/negativen Zeichen, wenn Binärdaten in BCD-Daten umgewandelt werden, siehe
R9000.
1 Negativ 2 Überlauf (mehr Daten als Bytes spezifiziert)
-217-
7.17 DEC (DECODIEREN)
7.17.1 Funktion
Dieser Befehl gibt 1 aus, wenn das zweistellige BCD-Signal gleich einer bestimmten Zahl ist, und 0,
wenn nicht.
7.17.2 Format
1 Decodierergebnisausgabe 5 Decodierbefehl
2 Bedingung 6 Anzahl der Stellen des Befehls
3 Anweisung 7 spezifizierte Zahl
4 Adresse des Decodiersignals
Abb. 7.17.2 Format des DEC-Befehls
Tabelle 7.17.2 Codierung des Befehls DEC
1 Decodierergebnisausgabe
7.17.3 Bedingungen
ACT=0 : Schaltet die Decodierergebnisausgabe aus (W1).
ACT=1 : Führt Decodierung durch.
Wenn die spezifizierte Zahl gleich des Codesignals ist, W1=1, wenn nicht, W1=0.
-218-
7.17.4 Codesignal-Adresse
Spezifiziert die Adresse, die die zweistelligen BCD-Signale enthält.
7.17.5 Decodierspezifikation
Es gibt zwei Pfade, die Zahl und die Anzahl der Stellen.
Decodierspezifikation
1 Spezifizierte Anzahl der Stellen 2 spezifizierte Zahl
(i) Zahl:
Decodierzahl spezifizieren.
Muss immer zweistellig decodiert werden.
(ii) Anzahl der Stellen:
01 : Die höherwertige Ziffer von zwei Dezimalziffern wird auf 0 gesetzt und nur die niederwertige
Ziffer wird decodiert.
01 : Die niederwertige Ziffer wird auf 0 gesetzt und nur die höherwertige Ziffer wird decodiert.
11 : Zwei Dezimalstellen werden decodiert.
-219-
7.17.6 W1 (Decodierergebnisausgabe)
W1 ist 1, wenn der Status des Codesignals an einer bestimmten Adresse gleich einer spezifizierten
Zahl ist, und 0, wenn nicht. Die Adresse von W1 wird vom Programmentwickler bestimmt.
Abb. 7.17.6 Kontaktplan mit DEC-Befehl
Tabelle 7.17.6 Codierung für Abb. 7.17.6 (Programmblatt)
-220-
7.18 DECB (BINÄRES DECODIEREN)
7.18.1 Funktion
Der Befehl DECB decodiert 1-, 2- oder 4-Byte-Binärcode. Wenn eine der spezifizierten acht
aufeinanderfolgenden Zahlen den Codedaten entspricht, wird eine logische höherwertige Ziffer
(Wert 1) in das Ausgabebit gesetzt, das der spezifizierten Zahl entspricht. Wenn diese Zahlen nicht
übereinstimmen, wird eine logische niederwertige Ziffer (Wert 0) gesetzt.
Von den acht aufeinanderfolgenden Zahlen, muss die erste Zahl in dem Parameter dieses
Funktionsbefehls spezifiziert werden.
-221-
7.18.2 Format
1 Decodierergebnisausgabe 4 1-, 2- oder 4-Byte-Binärcodedaten
2 Codedaten 5 Kennzahlen decodieren

Acht Zahlen, die durch Addition von 0, 1, 2, . . und 7
zu der spezifizierten Zahl gebildet werden, werden
decodiert.
Wenn z.B. 62 spezifiziert ist, werden die acht Zahlen
von 62 bis 69 decodiert.
Bei 62 wird 0 Bit der Ausgabedaten eingeschaltet,
bei 69, wird das siebte Bit eingeschaltet.
3 Decodieren Kennzahl
Abb. 7.18.2 (a) Funktion des Befehls DECB
1 Formatspezifikation 3 Decodier-Bestimmung
2 Codedaten-Adresse 4 Decodierergebnis-Ausgabeadresse
Abb. 7.18.2 (b) Ausdrucksformat des Befehls DECB
-222-
7.18.3 Bedingungen
a. Befehl (ACT)
ACT=0: Setzt alls Ausgabedatenbits zurück.
ACT=1: Decodiert Daten.
Die Ergebnisse werden in der Ausgabedatenadresse gesetzt.
7.18.4 Parameter
Größe der Codedaten auf erste Stelle des Parameters setzen.
0001 : Codedaten liegen im Binärformat von 1 Byte Länge vor
b. Codedaten-Adresse
Spezifiziert eine Adresse, an der Codedaten gespeichert sind.
c. Decodier-Bestimmung spezifizierte Zahl
Spezifiziert die ersten 8 aufeinanderfolgenden Zahlen, die decodiert werden sollen.
d. Decodierergebnis-Adresse
Spezifiziert eine Adresse, an die das Decodierergebnis ausgegeben werden soll.
Ein Bereich von einem Byte ist im Speicher für die Ausgabe notwendig.
-223-
7.19 DIFD (ERKENNUNG FALLENDE FLANKE)
7.19.1 Funktion
Der Befehl DIFD setzt das Ausgangssignal für eine Scandauer an der fallende Flanke des
Eingangssignals auf 1.
7.19.2 Format
1 Zahl fallende Flanke
7.19.3 Bedingungen
a. Eingangssignal
An einer fallenden Flanke (1->0) des Eingangssignals, wird das Ausgangssignal auf 1 gesetzt.
b. Ausgangssignal
Der Ausgangssignalpegel bleibt für eine Scandauer der Kontaktplanebene, wo dieser
Funktionsbefehl operiert, auf 1.
7.19.4 Parameter
a. Zahl fallende Flanke
Wert zwischen 1 und 256 spezifizieren.
WARNUNG
Wenn die gleiche Zahl für einen anderen DIFD-Befehl oder einen DIFU-Befehl in einem
Kontaktplan verwendet wird, ist eine ordnungsgemäße Ausführung nicht gewährleistet.
7.19.5 Operation
1 Ausführungsdauer
-224-
7.20 DIFU (ERKENNUNG STEIGENDE FLANKE)
7.20.1 Funktion
Der Befehl DIFU setzt das Ausgangssignal für die Dauer eines Scanzyklus an der steigenden Flanke
des Eingangssignals auf 1.
7.20.2 Format
1 Zahl steigende Flanke
7.20.3 Bedingungen
a. Eingangssignal
An einer steigenden Flanke (0"1) des Eingangssignals, wird das Ausgangssignal auf 1 gesetzt.
b. Ausgangssignal
Der Ausgangssignalpegel bleibt für die Dauer eines Scanzyklus der Kontaktplanebene, wo dieser
Funktionsbefehl operiert, auf 1.
7.20.4 Parameter
a. Zahl steigende Flanke
Wert zwischen 1 und 256 spezifizieren.
VORSICHT
Wenn die gleiche Zahl für einen anderen DIFU-Befehl oder einen DIFD-Befehl in einem
Kontaktplan verwendet wird, ist eine ordnungsgemäße Ausführung nicht gewährleistet.
7.20.5 Operation
1 Ausführungsdauer
-225-
7.21 DIV (DIVISION)
7.21.1 Funktion
Dividiert zwei- oder vierstellige BCD-Daten. Reste bleiben unberücksichtigt.
-226-
7.21.2 Format
1 Fehlerausgabe 5 Dividend-Adresse
2 Bedingungen 6 Divisor (Adresse oder Konstante)
3 Anweisung 7 Quotient-Ausgabeadresse
4 Datenformat des Teilers
Abb. 7.21.2 DIV-Befehlsformat
Tabelle 7.21.2 DIV-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 DIV-Befehl 4 Teiler (Adresse)
2 Datenformat des Teilers 5 Quotient-Ausgabeadresse
3 Dividend-Adresse 6 Fehlerausgabe
-227-
7.21.3 Bedingungen
b. Reset
ACT=0 : Der DIV-Befehl wird nicht ausgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Der DIV-Befehl wird ausgeführt.
7.21.4 Divisor-Datenformat-Bestimmung
0 : Spezifiziert Divisordaten durch Konstante.
1 : Spezifiziert Divisordaten durch Adresse.
7.21.5 Dividend-Adresse
Setzt Adresse zur Speicherung des Dividenden.
7.21.6 Divisor (Adresse)

Adressierung des Divisors hängt ab von 7.21.4.
7.21.7 Quotient-Ausgabeadresse
Setzt die Adresse, an die der Quotient ausgegeben wird.
7.21.8 Fehlerausgabe
W1=1 wird gesetzt, um einen Fehler anzuzeigen, wenn der Teiler 0 ist.
-228-
7.22 DIVB (BINÄRDIVISION)
7.22.1 Funktion
Dieser Befehl dividiert Binärdaten von 1, 2 und 4 Byte Länge. Im Speicher für die
Operationsergebnisse (R9000) werden die Operationsergebnisse gespeichert und der Rest wird in
R9002 gespeichert usw.
Es ist eine bestimmte Zahl von Bytes erforderlich, um den Dividend, den Divisor und den Quotient
(Ergebnis) zu speichern.
7.22.2 Format
1 Fehlerdaten 4 Divisor (Adresse oder Konstante)
2 Formatspezifikation 5 Quotient-Adresse
3 Dividend-Adresse
7.22.3 Bedingungen
a. Reset (RST)
b. Befehl (ACT)
ACT=0 : Führe DIVB nicht aus. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Führe DIVB aus.
-229-
7.22.4 Parameter
Spezifiziert Datenlänge (1, 2 und 4 Bytes) und das Format des Divisors (Konstante oder Adresse).
4 : 4 Byte
b. Dividend-Adresse
Adresse, die den Dividenden enthält.
c. Divisordaten (Adresse)
Spezifikation in (a) bestimmt das Format des Divisors.

W1 geht an (W1=1), wenn der Divisor 0 ist.
-230-

Wenn Speicherbit 0 oder 1 eingeschaltet ist, werden folgende Operationsdaten bezeichnet:
1 Null 2 Negativ
7.22.7 Ausgabeadresse Rest

Abhängig von der Länge des Rest, wird dieser in den Registern R9002 bis R9005 gespeichert.
-231-
7.23 DSCH (DATENSUCHE)
7.23.1 Funktion
Die Funktion DSCH (data search) durchsucht die Datentabelle nach spezifizierten Daten, gibt eine
Adresse zu deren Speicherung aus, vom Beginn der Datentabelle aus zählend.
Wenn die gesuchten Daten nicht gefunden werden können, erfolgt eine entsprechende Ausgabe.
1 Interne Tabellennummer 3 Suchdaten
2 Datentabelle 4 Suchdaten-Ergebnisausgabe
Abb. 7.23.1
ANMERKUNG
Die Leitadresse der Datentabelle, die im Parameter dieses Funktionsbefehls spezifiziert ist, hat die
interne Tabellennummer 0.
-232-
7.23.2 Format
1 Presence/Absence-Ausgabeadresse Suchdaten 5 Leitadresse Datentabelle
2 Bedingungen 6 Suchdaten-Adresse
3 Anweisung 7 Suchergebnis-Ausgabeadresse
4 Anzahl der Daten der Datentabelle (Tabellenkapazität)
Abb. 7.23.2 DSCH-Befehlsformat
Tabelle 7.23.2 DSCH-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 DSCH-Befehl 4 Suchdaten-Adresse
2 Anzahl der Daten der Datentabelle 5 Suchergebnis-Ausgabeadresse
3 Leitadresse Datentabelle 6 Presence/Absence-Ausgabeadresse Suchdaten
-233-
7.23.3 Bedingungen
BYT=0 : In Datentabelle gespeicherte Daten, zweistellige BCD.
BYT=1 : In Datentabelle gespeicherte Daten, vierstellige BCD.
b. Reset
c. RST=1 : Aktiviert Reset, d.h. W1 wird 0 gesetzt.
d. Ausführungsbefehl
ACT=0 : Der DSCH-Befehl wird nicht ausgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Der Befehl DSCH wird ausgeführt und die interne Tabellennummer, der Tabelle, die die
gesuchten Daten enthält, wird ausgegeben. Wenn die Daten nicht gefunden werden, W1=1.
7.23.4 Anzahl der Daten der Datentabelle

Spezifiziert Größe der Datentabelle.
Wenn der Anfang der Datentabelle 0 ist und das Ende n, wird n+1 als Anzahl der Daten der
Datentabelle gesetzt.
7.23.5 Leitadresse Datentabelle

Adressen, die in einer Datentabelle verwendet werden können, sind festgelegt.
Bei der Erstellung einer Datentabelle müssen die Adressen, die verwendet werden sollen, vorher
festgelegt werden.
Dort muss auch die Leitadresse der Datentabelle spezifiziert werden.
7.23.6 Suchdatenadresse
Zeigt die Adresse der gesuchten Daten an.
7.23.7 Suchergebnis-Ausgabeadresse
Wenn die gesuchten Daten gefunden werden, wird die interne Tabellennummer, der Tabelle, in der
diese Daten gespeichert sind, an dieses Feld ausgegeben.
Dieses Adressfeld wird als Suchergebnis-Ausgabenadressfeld bezeichnet.
Der benötigte Speicherplatz für das Suchergebnis-Ausgabenadressfeld entspricht der Anzahl von
Bytes, die unter BYT spezifiziert ist.
7.23.8 Presence/Absence-Ausgabe Suchdaten

W1=0 : Die gesuchten Daten existieren.
W1=1 : Die gesuchten Daten existieren nicht.
-234-
7.24 DSCHB (BINÄRDATENSUCHE)
7.24.1 Funktion
Wie der Befehl DSCH weist auch dieser Funktionsbefehl eine Datensuche in der Datentabelle an.
Es gibt zwei Unterschiede; die numerischen Daten liegen im Binärformat vor; und die Anzahl der
Daten (Tabellenkapazität) in der Datentabelle kann durch Spezifikation der Adresse spezifiziert
werden, dadurch kann eine Änderung der Tabellenkapazität auch nach dem Schreiben des
Ablaufprogramms ins ROM vorgenommen werden.
1 Datentabelle 3 Suchdaten
2 Tabellennummer 4 Suchergebnis-Ausgabe
Abb. 7.24.1
7.24.2 Format
1 Formatspezifikation 4 Suchdaten-Adresse
2 Speicheradresse der Anzahl der Daten 5 Ausgabeadresse Suchergebnis

in der Datentabelle
3 Leitadresse Datentabelle 6 Suchergebnis
Abb. 7.24.2
-235-
7.24.3 Bedingungen
a. Reset (RST)
RST=1 : Reset. W1="0".
ACT=0 : Führe Befehl DSCHB nicht aus. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Führe Befehl DSCHB aus. Wenn die gesuchten Daten gefunden werden, wird die
Tabellennummer der Tabelle, in der die Daten gespeichert sind, ausgegeben. Wenn die gesuchten
Daten nicht gefunden werden, wird W1 zu 1.
7.24.4 Parameter
Spezifiziert Datenlänge. Bytelänge an der ersten Stelle des Parameters spezifizieren.
1 : 1 Byte
2 : 2 Byte
4 : 4 Byte
b. Speicheradresse der Anzahl der Daten in der Datentabelle
Spezifiziert Adresse, an der die Anzahl der Daten in der Datentabelle gesetzt ist.
Der benötigte Speicherplatz für diese Adresse entspricht der Anzahl der Bytes in der Format-
Bestimmung.
Die Anzahl der Daten in der Tabelle ist n+1 (Tabelle beginnt mit 0 und endet mit n).
c. Leitadresse Datentabelle
Setzt Leitadresse der Datentabelle.
d. Suchdaten-Adresse
Adresse, an der Suchdaten gesetzt sind.
e. Suchergebnis-Ausgabeadresse
Wenn die gesuchten Daten gefunden werden, wird die Tabellennummer der Tabelle, in der die
Daten gespeichert sind, ausgegeben.
Die gesuchte Tabellennummer wird an der Suchergebnis-Ausgabeadresse ausgegeben.
Der benötigte Speicherplatz für diese Adresse entspricht der Anzahl der Bytes in der Format-
Bestimmung.
7.24.5 Suchergebnis (W1)

W1=0 : Suchdaten gefunden.
W1=1 : Suchdaten nicht gefunden.
-236-
7.25 END (ENDE KONTAKTPLANPROGRAMM)
7.25.1 Funktion
Der Funktionsbefehl END kennzeichnet das Ende eines Kontaktplanprogramms.
END muss am Ende des Kontaktplanprogramms stehen.
7.25.2 Format
-237-
7.26 END1 (ENDE ABLAUFPROGRAMM EBENE 1)
7.26.1 Funktion
Muss einmal in jedem Ablaufprogramm angegeben werden, entweder am Ende des Programms der
Ebene 1 oder am Anfang des Programms der Ebene 2, wenn kein Programm der Ebene 1 vorhanden
ist.
7.26.2 Format
In Abb. 7.26.2 ist das Ausdrucksformat von END1 und in Tabelle 7.26.2 ist das Codierformat
dargestellt.
Abb. 7.26.2 Format des Befehls END1
Tabelle 7.26.2 Codierung des Befehls END1 (Programmblatt)
1 Ende von Ebene 1
-238-
7.27 END2 (ENDE ABLAUFPROGRAMM EBENE 2)
7.27.1 Funktion
Am Ende des Programms der Ebene 2 angeben.
7.27.2 Format
Abb. 7.27.2 Format des Befehls END2
Tabelle 7.27.2 Codierung des Befehls END2 (Programmblatt)
1 Ende Ablaufprogramm der Ebene 2
-239-
7.28 EOR (AUSSCHLIESSENDES OR)
7.28.1 Funktion
Der Befehl EOR (exclusive OR) verknüpft die Inhalte von Adresse A mit einer Konstante (oder den
Inhalten von Adresse B) durch ausschließendes OR und speichert das Ergebnis an Adresse C.
7.28.2 Format
2 Adresse A 4 Adresse C
7.28.3 Bedingungen
a. Eingangssignal
ACT=0 : Der EOR-Befehl wird nicht ausgeführt.
ACT=1 : Der EOR-Befehl wird ausgeführt.
-240-
7.28.4 Parameter
Spezifiziert Datenlänge (1, 2 oder 4 Byte) und ein Eingangsdatenformat (Konstante oder
4 : 4 Byte
b. Adresse A
Eingangsdaten, die durch ausschließendes OR verknüpft werden sollen. Die gespeicherten Daten,
die bei dieser Adresse beginnen und die die unter Formatspezifikation spezifizierte Datenlänge
haben, werden als Eingangsdaten behandelt.
Eingangsdaten, die durch ausschließendes OR verknüpft werden sollen. Wenn unter
Formatspezifikation Adressenspezifikation ausgewählt wird, werden die gespeicherten Daten, die
bei dieser Adresse beginnen und die unter Formatspezifikation spezifizierte Datenlänge haben als
Eingangsdaten behandelt.
d. Adresse C
Adresse, die zur Speicherung des Ergebnisses einer Exklusiv-OR-Operation verwendet wird. Das
Ergebnis einer Exklusiv-OR-Operation wird beginnend mit dieser Adresse gespeichert und hat die
7.28.5 Operation
Das Ergebnis der Exklusiv-OR-Operation sieht wie folgt aus:
-241-
7.29 JMP (SPRUNG)
7.29.1 Funktion
Der Sprungbefehl JMP (jump) bewirkt eine Abweichung von der normalen Sequenz.
Wenn ein Sprungbefehl JMP spezifiziert ist, wird ein Sprung zum Sprungendebefehl (JMPE)
ausgeführt, ohne dass dabei die logischen Befehle (einschließlich der Funktionsbefehle) im Bereich,
der durch den Sprungendebefehl (JMPE) begrenzt wird, ausgeführt werden. (Siehe Abb. 7.29.1)
Null als Anzahl der Spulen angeben und dann den Bereich, der übersprungen werden soll, mit Hilfe
der Endeanweisung JMPE spezifizieren. Wenn die Endeanweisung JMPE nicht spezifiziert wird,
erscheint die Meldung JUMP FUNCTION MISSING.
1 Gültiger Bereich des JMP-Befehls
Abb. 7.29.1 Funktion des Befehls JMP
7.29.2 Format
In Abb. 7.29.2 ist das Ausdrucksformat des Funktionsbefehls JMP dargestellt.
Abb. 7.29.2 Ausdrucksformat des Befehls JMP
7.29.3 Bedingungen
ACT=1 : Die logischen Befehle (einschließlich der Funktionsbefehle) im spezifizierten Bereich
werden übersprungen; die Programmausführung geht zum nächsten Schritt.
ACT=0 : Es wird die gleiche Operation durchgeführt, wie ohne JMP.
-242-
7.29.4 Parameter
a. 0 spezifizieren. (Nur Bereichsspezifikation)
ANMERKUNG
JMP-Befehlsoperation
Wenn ACT = 1, springt die Ausführung zu der Endeanweisung (JMPE); die logischen Befehle
(einschließlich der Funktionsbefehle) im spezifizierten Sprungbereich werden nicht ausgeführt.
Diese Anweisung kann die Kontaktplan Ausführungszeit (Scanzeit) reduzieren.
7.29.5 Achtung
Erstellen Sie kein Programm, in dem Sie mit den Befehlen JMP und JMPE einen Sprung hin zu einer
Sequenz (und zurück) zwischen einem COM- und einem COME-Befehl programmieren.
Nach dem Sprungbefehl kann es zu Störungen bei der Abarbeitung des Kontaktplans kommen.
1 Verboten
Überspringen Sie nicht TMR, TMRB und TMRC mit JMP, JMPE, JMPB, JMPC und LBL.
Wenn TMR, TMRB oder TMRC übersprungen werden, kann es zu Funktionsstörungen kommen.
Um diesen Fehler zu beheben, muss der Strom aus- und dann wieder eingeschaltet werden.
-243-
7.30 JMPB (SPRUNG ZU KENNSATZ)
7.30.1 Funktion
Der Funktionsbefehl JMPB (label jump) weist einen Sprung der Programmausführung zu einem
Kontaktplan direkt nach dem Kennsatz, der im Kontaktplanprogramm programmiert ist, an.
Der Sprungbefehl kann einen Sprung vor oder hinter den Sprungbefehl innerhalb der
Programmeinheit (Hauptprogramm oder Unterprogramm), in der der Befehl sich befindet anweisen.
Im Vergleich zum Funktionsbefehl JMP, hat der Befehl JMPB folgende zusätzliche Funktionen:
• Es kann mehr als eine Sprunganweisung für den selben Kennsatz programmiert werden.
• Sprunganweisungen können verschachtelt werden.
1 Kontaktplanprogramm Programmeinheit 2 Programmeinheit
7.30.2 Format
1 Spezifikation Sprungziel-Kennsatz
-244-
7.30.3 Bedingungen (ACT)

ACT=0 : Der nächste Befehl nach dem JMPB-Befehl wird ausgeführt.
ACT=1 : Die Programmausführung springt zu dem Kontaktplan direkt hinter dem spezifizierten
Kennsatz.
7.30.4 Parameter
a. Kennsatzspezifikation
Spezifiziert den Kennsatz des Sprungziels. Die Kennsatznummer muss in der L-Adressenform
spezifiziert werden. Es kann ein Wert von L1 bis L9999 spezifiziert werden.
ANMERKUNG
Näheres zu diesem Befehl finden Sie auch in Abschnitt 2.8.2, "Einschränkungen". Wenn dieser
Befehl verwendet wird, um zu einem vorherigen Befehl zurück zu springen, darf dabei keine
Endlosschleife entstehen.
-245-
7.31 JMPC (SPRUNG ZU KENNSATZ)
7.31.1 Funktion
Der Funktionsbefehl JMPC weist einen Sprung von einem Unterprogramm zurück zum
Hauptprogramm an. Deshalb muss der Zielkennsatz im Hauptprogramm programmiert werden.
Der Funktionsbefehl JMPC ist gleich dem Funktionsbefehl JMPB, mit dem Unterschied, dass der
JMPC-Befehl immer einen Sprung zurück zu einem Hauptprogramm anweist.
• Es kann mehr als eine Sprunganweisung für den selben Kennsatz programmiert werden.
1 Kontaktplanprogramm Hauptprogramm 3 Unterprogramm
2 Hauptprogramm
7.31.2 Format
1 Spezifikation Sprungziel-Kennsatz
-246-
7.31.3 Bedingungen (ACT)

ACT=0 : Der nächste Befehl nach dem JMPC-Befehl wird ausgeführt.
ACT=1 : Die Programmausführung springt zu dem Kontaktplan hinter dem spezifizierten Kennsatz.
7.31.4 Parameter
Spezifiziert den Kennsatz des Sprungziels.
Die Kennsatznummer muss in der L-Adressenform spezifiziert werden.
Es kann ein Wert von L1 bis L9999 spezifiziert werden.
ANMERKUNG
Wenn dieser Befehl verwendet wird, um zu einem vorherigen Befehl zurück zu springen, darf dabei
keine Endlosschleife entstehen.
-247-
7.32 JMPE (SPRUNGENDE)
7.32.1 Funktion
Dieser Befehl gibt die Einteilung in der Bereichsspezifikation des Sprungbefehls (JMP) an.
Er kann daher nicht alleine verwendet werden.
Er muss immer zusammen mit dem Befehl JMP verwendet werden.
7.32.2 Format
-248-
7.33 LBL (KENNSATZ)
7.33.1 Funktion
Der Funktionsbefehl LBL (label) spezifiziert einen Kennsatz in einem Kontaktplanprogramm.
Er spezifiziert ein Sprungziel für die Funktionsbefehle JMPB und JMPC.
(Siehe Abschnitte zu den Funktionsbefehlen JMPB und JMPC .)
1 Kontaktplanprogramm
7.33.2 Format
1 Kennsatzspezifikation
7.33.4 Parameter
Spezifiziert ein Sprungziel für die Funktionsbefehle JMPB und JMPC. Die Kennsatznummer muss
in der L-Adressenform spezifiziert werden. Es kann eine Kennsatznummer von L1 bis L9999
spezifiziert werden. Kennsatznummern können mehr als einmal verwendet werden, sofern sie in
verschiedenen Programmeinheiten (Hauptprogramm, Unterprogramm) verwendet werden.
-249-
7.34 MOVB (ÜBERTRAGUNG VON 1 BYTE)
7.34.1 Funktion
Der Funktionsbefehl MOVB überträgt 1 Byte Daten von einer spezifizierten Quelladresse zu einer
spezifizierten Zieladresse.
7.34.2 Format
1 Übertragungs-Quelladresse 2 Übertragungs-Zieladresse
Abb. 7.34.2 MOVB-Befehlsformat
7.34.3 Bedingungen
a. Ausführungsspezifikation
ACT=0 : Es werden keine Daten übertragen.
ACT=1 : Ein Byte Daten wird übertragen.
-250-
7.35 MOVE (ÜBERTRAGUNG LOGISCHES PRODUKT)
7.35.1 Funktion
Der Befehl MOVE verknüpft Daten einer logischen Multiplikation mit Eingangsdaten durch AND
und gibt das Ergebnis an eine spezifizierte Adresse aus. Der Befehl kann außerdem dazu verwendet
werden, um unnötige Bits aus einem 8-Bit-Signal in einer bestimmten Adresse (Daten einer logischen
Multiplikation) (Eingangsdaten) zu entfernen.
Die Eingangsdaten haben die Größe von einem Byte (8 Bits).
1 Eingangsdaten 3 Niederwertige 4-Bit Daten einer

logischen Multiplikation
2 Daten einer logischen Multiplikation 4 Höherwertige 4-Bit Daten einer

-251-
7.35.2 Format
1 Bedingung 4 Eingangsdatenadresse
2 Höherwertige 4-Bit Daten einer 5 Ausgabeadresse

3 Niederwertige 4-Bit Daten einer

Abb. 7.35.2 MOVE-Befehlsformat
1 MOVE-Befehl 4 Eingangsdaten-Adresse (3)
2 Höherwertige 4-Bit Daten einer 5 Ausgangsdaten-Adresse (4)

logischen Multiplikation (1)
3 Niederwertige 4-Bit Daten einer

logischen Multiplikation (2)
7.35.3 Ausführungsbefehl
ACT=0 : Der Befehl MOVE wird nicht ausgeführt.
ACT=1 : Ausgeführt.
-252-
7.35.4 Beispiel für die Anwendung des Befehls MOVE

Wenn ein Codesignal und ein anderes Signal an Adresse R35 nebeneinander bestehen, werden das
Codesignal und ein Codesignal an einer anderen Adresse verglichen, der Rest der Signale in Adresse
R35 wird zum Hindernis.
Der Befehl MOVE kann dann dazu verwendet werden, dass nur das Codesignal an Adresse R35 und
Adresse R210 ausgegeben wird.
1 Codesignal 4 Niederwertige 4-Bit Daten einer

2 Anderes Signal 5 Höherwertige 4-Bit Daten einer

3 Daten einer logischen Multiplikation
Abb. 7.35.4 MOVE-Befehl-Kontaktplan
-253-
7.36 MOVN (ÜBERTRAGUNG BELIEBIG VIELER BYTES)
7.36.1 Funktion
Der Funktionsbefehl MOVN überträgt eine beliebige Anzahl von Bytes von einer spezifizierten
Quelladresse zu einer spezifizierten Zieladresse.
7.36.2 Format
1 Anzahl der zu übertragenden Bytes 3 Übertragungs-Zieladresse
2 Übertragungs-Quelladresse
7.36.3 Bedingungen
ACT=1 : Eine spezifizierte Anzahl von Bytes wird übertragen.
7.36.4 Parameter
a. Anzahl der zu übertragenden Bytes
Anzahl der zu übertragenden Bytes spezifizieren.
Es kann auch eine ungerade Zahl spezifiziert werden.
Es kann eine Zahl von 1 bis 200 spezifiziert werden.
-254-
7.37 MOVOR (DATENÜBERTRAGUNG NACH DISJUNKTION)
7.37.1 Funktion
Dieser Befehl verknüpft die Eingangsdaten mit den Daten einer Disjunktion durch OR und übertragt
das Ergebnis an die Zieladresse.
1 Eingangsdaten 3 Ausgangsdaten
2 Daten der Disjunktion
7.37.2 Format
In Abb.7.37.2 ist das Ausdrucksformat des Befehls MOVOR dargestellt.
1 Eingangsdatenadresse 3 Ausgabeadresse
2 Adresse Disjunktionsdaten
Abb. 7.37.2 Ausdrucksformat des Befehls MOVOR
7.37.3 Bedingungen
a. Befehl (ACT)
ACT=0 : Führe MOVOR nicht aus.
ACT=1 : Führe MOVOR aus.
7.37.4 Parameter
a. Eingangsdatenadresse
Spezifiziert die Adresse für die Eingangsdaten.
b. Adresse Disjunktionsdaten
Spezifiziert die Adresse der Daten der Disjunktion, mit der die übertragenen Daten durch OR
verknüpft werden sollen.
c. Ausgabeadresse
Das ist die Adresse, die die ermittelte logische Summe enthält. Es ist auch möglich die logische
Summe (OR) von Eingang und Disjunktionsdaten zu ermitteln und das Ergebnis an die Adresse der
Disjunktionsdaten auszugeben.
Dazu muss die Adresse der Disjunktionsdaten als Ausgabeadresse gesetzt werden.
-255-
7.38 MOVW (ÜBERTRAGUNG VON 2 BYTES)
7.38.1 Funktion
Nur der Befehl MOVW hat Zugriff auf Gruppen-E/A und analoge E/A (F0-255 und G0-255).
Alle anderen Funktionsbefehle sowie die Grundbefehle haben keinen Zugriff auf F0-255 und G0-255.
ANMERKUNG
Wenn F0-255 oder G0-255 im Befehl MOVW spezifiziert wird, muss eine gerade Zahl als Adresse
von F0-255 oder G0-255 spezifiziert werden. Wenn als Adresse von F0-255 oder G0-255 eine
ungerade Zahl in MOVW spezifiziert wird, verursacht das PMC-Programm einen Fehler in der
R-J3.
Wenn F0 bis 255 oder G0 bis 255 in MOVW spezifiziert werden, erhöht das die Abarbeitungszeit
von MOVW.
7.38.2 Format
1 Übertragungs-Quelladresse 2 Übertragungs-Zieladresse
Abb. 7.38.2 MOVB-Befehlsformat
7.38.3 Bedingungen
ACT=1 : Es werden 2 Byte Daten übertragen.
-256-
7.39 MUL (MULTIPLIKATION)
7.39.1 Funktion
Multipliziert zwei- oder vier-stellige BCD-Daten. Das Produkt muss wiederum eine zwei- oder
vierstellige BCD sein.
7.39.2 Format
1 Fehlerausgabe 5 Multiplikand-Adresse
2 Bedingungen 6 Multiplikator (Adresse oder Konstante)
3 Anweisung 7 Produkt-Ausgabeadresse
4 Datenformat des Multiplikators
(Konstante oder Adresse)
Abb. 7.39.2 MUL-Befehlsformat
Tabelle 7.39.2 MUL-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 MUL-Befehl 4 Multiplikator (Adresse)

2 Datenformat des Multiplikators 5 Produkt-Ausgabeadresse
3 Multiplikand-Adresse 6 Fehlerausgabe
-257-
7.39.3 Bedingungen
b. Reset
ACT=0 : Der MUL-Befehl wird nicht ausgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Der MUL-Befehl wird ausgeführt.
7.39.4 Datenformat des Multiplikators

0 : Spezifiziert den Multiplikator mit einer Konstante.
1 : Spezifiziert den Multiplikator mit einer Adresse.
7.39.5 Multiplikand-Adresse
Setzt Adresse zur Speicherung des Multiplikanden.
7.39.6 Multiplikator (Adresse)

Die Adressierung des Multiplikators hängt von dessen Spezifikation ab.
7.39.7 Produkt-Ausgabeadresse
Setzt die Adresse, an die das Produkt ausgegeben wird.
W1=1 zeigt einen Fehler an, wenn das Produkt größer ist als in 7.39.3-a spezifiziert.
-258-
7.40 MULB (BINÄRMULTIPLIKATION)
7.40.1 Funktion
Dieser Befehl multipliziert binäre Daten von 1, 2 und 4 Byte. Im Speicher für die
Operationsergebnisse (R90000) werden die Operationsdaten neben die numerischen Daten, die die
Operationsergebnisse darstellen, gesetzt.
Es ist eine bestimmte Zahl von Bytes erforderlich, um den Multiplikand, den Multiplikator und das
Produkt (Ergebnis) zu speichern.
7.40.2 Format
1 Fehlerausgabe 4 Multiplikator (Adresse oder Konstante)
2 Formatspezifikation 5 Produkt-Ausgabeadresse
3 Multiplikand-Adresse
7.40.3 Bedingungen
a. Reset (RST)
b. Befehl (ACT)
ACT=0 : Führe MULB nicht aus. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Führe MULB aus.
-259-
7.40.4 Parameter
Spezifiziert Datenlänge (1, 2 und 4 Bytes) und das Format des Multiplikators (Konstante oder
Adresse).
4 : 4 Byte
b. Multiplikand-Adresse
Adresse, die den Multiplikand enthält.
c. Multiplikator (Adresse oder Konstante)
Spezifikation in (a) bestimmt das Format des Multiplikators.

W1 wird zu (W1=1), wenn das Ergebnis der Mulitplikation die spezifizierte Datenlänge überschreitet.

-260-
7.41 NOT (LOGISCHES NICHT)
7.41.1 Funktion
Der Befehl NOT kehrt jedes einzelne Bit der Inhalte von Adresse A um und speichert das Resultat an
Adresse B.
7.41.2 Format
1 Formatspezifikation
7.41.3 Bedingungen
a. Eingangssignal
ACT=0 : Der NOT-Befehl wird nicht ausgeführt.
ACT=1 : Der NOT-Befehl wird ausgeführt.
-261-
7.41.4 Parameter
1 Datenlängenspezifikation
1 : 1 Byte
2 : 2 Byte
4 : 4 Byte
b. Adresse A
Eingangsdaten, die Bit für Bit umgekehrt werden sollen.
Die gespeicherten Daten, die bei dieser Adresse beginnen und die die unter Formatspezifikation
spezifizierte Datenlänge haben, werden als Eingangsdaten behandelt.
c. Adresse B
Adresse, die zur Speicherung des Ergebnisses einer Negation verwendet wird.
Das Ergebnis einer Negation wird beginnend mit dieser Adresse gespeichert und hat die unter
Formatspezifikation spezifizierte Datenlänge.
7.41.5 Operation
Wenn Adresse A die folgenden Daten hält:
Das Ergebnis der Negation sieht wie folgt aus:
-262-
7.42 NUME (DEFINITION EINER KONSTANTE)
7.42.1 Funktion
Dieser Befehl definiert BCD-Kontanten, wenn erforderlich.
In diesem Fall werden die Konstanten mit diesem Befehl definiert.
7.42.2 Format
1 Bedingung 3 Konstante
2 Anweisung 4 Ausgabeadresse Konstante
Abb. 7.42.2 NUME-Befehlsformat
Tabelle 7.42.2 NUME-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 NUME-Befehl 3 Ausgabeadresse Konstante
2 Konstante
-263-
7.42.3 Bedingungen
a. Anzahl der Datenstellen der Konstante spezifizieren.
BYT=0 : Konstante ist eine zweistellige BCD.
BYT=1 : Konstante ist eine vierstellige BCD.
ACT=0 : Der NUME-Befehl wird nicht ausgeführt.
ACT=1 : Der NUME-Befehl wird ausgeführt.
7.42.4 Konstante
Setzt die Konstante mit der Anzahl der Stellen, wie in 7.42.3-(a) spezifiziert.
7.42.5 Ausgabeadresse Konstante

Setzt die Adresse, an die die in Abschnitt 7.42.4 definierte Konstante, ausgegeben wird.
-264-
7.43 NUMEB (DEFINITION EINER BINÄREN KONSTANTE)
7.43.1 Funktion
Dieser Befehl definiert eine binäre Konstante von 1, 2 oder 4 Byte.
Daten, die während der Programmierung als Dezimalzahlen eingeben werden, werden während der
Programmausführung in Binärdaten umgewandelt.
Die Binärdaten werden in der(n) spezifizierten Speicheradresse(n) gespeichert.
7.43.2 Format
1 Formatspezifikation 3 Ausgabeadresse Konstante
2 Konstante
Abb. 7.43.2 NUMEB-Befehlsformat
-265-
7.43.3 Bedingungen
a. Befehl (ACT)
ACT = 0 : Führe NUMEB nicht aus.
ACT = 1 : Führe NUMEB aus.
7.43.4 Parameter
Bytelänge in der ersten Stelle des Parameters spezifizieren.
0001 : Binärdaten von 1 Byte Länge
b. Konstante
Definierte Konstante im Dezimalformat. Konstante innerhalb des gültigen Bereichs für die
Bytelänge, die unter "(a) Formatspezifikation" spezifiziert ist, setzen.
c. Ausgabeadresse Konstante
Spezifiziert die Adresse des Bereichs für die Ausgabe der Binärdaten.
Zur Speicherung ist die Anzahl von Bytes notwendig, die unter "(a) Formatspezifikation"
spezifiziert ist.
-266-
7.44 LOGISCHES ODER
7.44.1 Funktion
Der OR-Befehl verknüpft die Inhalte von Adresse A mit einer Konstante (oder den Inhalten von
Adresse B) durch logisches ODER und speichert das Ergebnis an Adresse C.
7.44.2 Format
7.44.3 Bedingungen
a. Eingangssignal
ACT=0 : Der OR-Befehl wird nicht ausgeführt.
ACT=1 : Der OR-Befehl wird ausgeführt.
-267-
7.44.4 Parameter
Spezifiziert Datenlänge (1, 2 oder 4 Byte) und ein Eingabedatenformat (Konstante oder
4 : 4 Byte
b. Adresse A
Eingabedaten, die durch OR verknüpft werden sollen.
Die gespeicherten Daten, die bei dieser Adresse beginnen und die die unter Formatspezifikation
spezifizierte Datenlänge haben, werden als Eingangsdaten behandelt.
Eingabedaten, die durch OR verknüpft werden sollen. Wenn unter Formatspezifikation
Adressenspezifikation ausgewählt wird, werden die gespeicherten Daten, die bei dieser Adresse
beginnen und die unter Formatspezifikation spezifizierte Datenlänge haben als Eingangsdaten
behandelt.
d. Adresse C
Adresse, die zur Speicherung des Ergebnisses einer OR-Verknüpfung verwendet wird.
Das Ergebnis einer OR-Verknüpfung wird beginnend mit dieser Adresse gespeichert und hat die
7.44.5 Operation
Das Ergebnis der OR-Verknüpfung sieht wie folgt aus:
-268-
7.45 PARI (PARITÄTSPRÜFUNG)
7.45.1 Funktion
Dieser Befehl prüft die Parität von Codesignalen und gibt bei Entdecken einer Anomalie einen Fehler
aus.
Spezifiziert entweder eine Prüfung auf gerade Parität oder auf ungerade Parität.
Es kann nur ein Byte (acht Bits) geprüft werden.
7.45.2 Format
1 Bedingungen 3 Adresse Prüfdaten
2 Anweisung 4 Fehlerausgabe
Abb. 7.45.2 PARI-Befehlsformat
Tabelle 7.45.2 PARI-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 PARI-Befehl 3 Fehlerausgabe
2 Adresse Prüfdaten
-269-
7.45.3 Bedingungen
a. Gerade oder ungerade spezifizieren.
O.E=0 : Prüfung auf gerade Parität
O.E=1 : Prüfung auf ungerade Parität
b. Reset
RST=0 : Reset deaktiviert.
RST=1 : Setzt Fehlerausgabe W1 auf 0.
Das bedeutet, wenn ein Paritätsfehler auftritt, wird durch das Setzen von RST auf 1 ein Reset
ausgelöst.
ACT=0 : Es werden keine Paritätsprüfungen durchgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Der PARI-Befehl wird ausgeführt, d.h. es wird eine Paritätsprüfung durchgeführt.

Wenn das Ergebnis der Paritätsprüfung anomal ist, wird W1=1 und ein Fehler wird gemeldet.
Die W1-Adresse kann beliebig gewählt werden.
-270-
7.45.5 Beispiel für die Verwendung des PARI-Befehls

In Abb. 7.45.5 ist eine Prüfung auf ungerade Parität des Codesignals an Adresse R036 dargestellt.
1 Adresse R036 3 6-Bit-Codesignal
2 Prüfbit für ungerade Parität
Abb. 7.45.5 Kontaktplan für PARI-Befehl
ANMERKUNG
Für Bit 0 bis 7 müssen alle Bits außer den Prüfbits 0 sein.
-271-
7.46 ROT (ROTATIONSSTEUERUNG)
7.46.1 Funktion
Mit diesem Befehl werden rotierende Teile, wie der Werkzeughalter, der automatische
Werkzeugwechsler (ATC), der Drehtisch, usw. gesteuert. Der Befehl wird für folgende Funktionen
verwendet.
a. Auswahl der Drehrichtung für Drehung über den kürzeren Weg
b. Berechnung der Anzahl der Schritte zwischen der aktuellen Position und der Zielposition
c. Berechnung der Position unmittelbar vor der Zielposition oder der Anzahl der Schritte bis zu der
Position unmittelbar vo dem Ziel
7.46.2 Format
1 Bedingung 5 Adresse Zielposition
2 Anweisung 6 Berechnungsergebnis-Ausgabeadresse
3 Rotor-Indexadresse 7 Drehrichtungsausgabe
4 Adresse aktuelle Position
Abb. 7.46.2 ROT-Befehlsformat
-272-
Tabelle 7.46.2 Codierung für Abb. 7.46.2 (Programmblatt - Status Operationsergebnis)
1 Rotor-Indexzahl 3 Adresse Zielposition
2 Momentane Position 4 Berechnungsergebnis-Ausgabeadresse
7.46.3 Bedingungen
a. Rotor-Startnummer spezifizieren.
RN0=0 : Beginnt die Numerierung der Rotorposition mit 0.
RN0=1 : Beginnt die Numerierung der Rotorposition mit 1.
b. Anzahl der Stellen der Prozessparameter (Positionsdaten) spezifizieren.
BYT=0 : Zweistellige BCD
BYT=1 : Vierstellige BCD
c. Drehrichtung auswählen, für Drehung über den kürzeren Weg oder nicht.
DIR=0 : Es wird keine Richtung ausgewählt. Die Drehrichtung ist nur vorwärts.
DIR=1 : Ausgewählt. Siehe 7.46.8 für Details über die Drehrichtung.
d. Betriebsbedingungen spezifizieren.
POS=0 : Berechnet die Zielposition.
POS=1 : Berechnet die Position eine Position vor der Zielposition.
e. Position oder Anzahl der Schritte spezifizieren.
INC=0 : Berechnet die Nummer der Position.
Wenn die Position eine Position vor der Zielposition berechnet werden soll, muss INC=0 und
POS=1 spezifiziert werden.
INC=1: Berechnet die Anzahl der Schritte.
Wenn die Differenz zwischen der aktuellen Position und der Zielposition berechnet werden soll,
muss INC=1 und POS=0 spezifiziert werden.
f. Ausführungsbefehl
ACT=0 : Der Befehl ROT wird nicht ausgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Ausgeführt. Normalerweise wird ACT=0 gesetzt.
Wenn die Operationsergebnisse benötigt werden, muss ACT=1 gesetzt werden.
-273-
7.46.4 Rotor-Indexzahl
Spezifiziert die Rotor-Indexzahl.
7.46.5 Adresse aktuelle Position

Spezifiziert die Adresse, an der die aktuelle Position gespeichert wird.
7.46.6 Adresse Zielposition

Spezifiziert die Adresse, an der die Zielposition (oder der Befehlswert) gespeichert wird.
7.46.7 Ausgabeadresse Operationsergebnis

Berechnet die Anzahl der Schritte für die Drehung des Rotors, die Anzahl der Schritte bis zu der
Position eine Position vor der Zielposition oder die Position vor der Zielposition. Wenn das
Berechnungsergebnis gebraucht wird, muss überprüft werden, ob ACT=1 ist.
7.46.8 Ausgabe Drehrichtung (W1)

Die Drehrichtung für die Steuerung der Rotation über den kürzeren Weg wird an W1 ausgegeben.
Wenn W1=0, ist Richtung vorwärts (FOR, forward), wenn W1=1, rückwärts (REV, reverse).
Die Definition für FOR und REV ist in Abb. 7.46.8 dargestellt.
Wenn die Nummer des Rotors aufsteigend ist, ergibt sich eine Vorwärtsdrehung (FOR), wenn sie
absteigend ist, eine Rückwärtsdrehung (REV).
Die Adresse von W1 kann beliebig bestimmt werden.
Wenn das Berechnungsergebnis gebraucht wird, muss überprüft werden, ob ACT=1 ist.
1 Beispiel für einen Rotor mit 12 Positionen 2 Feste Schaltposition
Abb. 7.46.8 Drehrichtung
-274-
7.47 ROTB (BINÄRROTATIONSSTEUERUNG)
7.47.1 FunKtion
Mit diesem Befehl werden rotierende Teile, wie der Werkzeughalter, der automatische
Werkzeugwechsler (ATC, automatic tool changer), der Drehtisch, usw. gesteuert.
Der Parameter des ROT-Befehls, der die Zahl der Schaltpositionen des rotierenden Teils anzeigt, ist
eine unveränderliche Größe bei der Programmierung. Im Gegensatz dazu kann beim ROTB-Befehl
eine Adresse für die Zahl der Schaltpositionen der rotierenden Teile spezifiziert werden, die eine
Änderung auch nach der Programmierung erlaubt. Die Daten sind alle im Binärformat.
Ansonsten wird der ROTB-Befehl genauso programmiert wie der ROT-Befehl.
7.47.2 Format
In Abb. 7.47.2 ist das Ausdrucksformat des Befehls ROTB dargestellt.
1 Formatspezifikation 4 Adresse Zielposition
2 Schaltpositionsadresse des rotierenden Teils 5 Ausgabeadresse Berechnungsergebnis
3 Adresse aktuelle Position
Abb. 7.47.2 Ausdrucksformat des Befehls ROTB
7.47.3 Bedingungen
Die Bedingungen unterscheiden sich nicht wesentlich von denen des ROT-Befehls.
Allerdings ist BYT weggefallen (ist jetzt Teil der ROTB-Parameter).
Für Reset, siehe ROT.
-275-
7.47.4 Parameter
a. Format
Anzahl der Bytes in der ersten Stelle des Parameters spezifizieren.
1 : 1 Byte
2 : 2 Byte
4 : 4 Byte
Alle numerischen Daten (Zahl der Schaltpositionen für die rotierenden Teile, aktuelle Adresse,
usw.) liegen im Binärformat vor.
Daher wird der Speicherplatz benötigt, der unter Datenlänge spezifiziert ist.
b. Schaltpositionsadresse des rotierenden Teils
Spezifiziert die Adresse, die die Zahl der Schaltpositionen der rotierenden Teile enthält.
c. Andere Parameter
Zur Funktion und Verwendung der anderen Parameter siehe Abschnitt 7.46 "ROT
Rotationssteuerung".
7.47.5 Ausgabe Drehrichtung (W1)

Entspricht ROT-Befehl.
7.47.5 Beispiel für die Verwendung des ROTB-Befehls

In Abb. 7.47.6 ist ein Kontaktplan für einen Rotor mit 12 Positionen dargestellt.
Die Drehung soll über den kürzeren Weg gesteuert werden und die Abbremsung soll an der Position
eine Position vor dem Ziel erfolgen.
• Die Zielposition ist mit 32B Binärcode (Adresse R26 bis R29) spezifiziert.
• Die aktuelle Position wird über das Binärcodesignal (Adresse R41) von der Werkzeugmaschine
übermittelt.
• Das Ergebnis der Berechnung der Position eine Position vor dem Ziel wird an Adresse R230
(Arbeitsbereich) ausgegeben
• Die Operation startet bei X7.3.
• Der Befehl COMPB (Binärdatenvergleich) wird verwendet, um die Abbrems- und Stopp-
Positionen zu erkennen.
-276-
1 Referenzdatenformat 8 Vergleichsdaten-Adresse
-277-
2 Rotor-Indexzahl 9 Erkennung Abbremsposition
3 Adresse aktuelle Position 10 Abbremsbefehl
4 Adresse Zielposition 11 Erkennung Zielposition (Stopp-Position)
5 Berechnungsergebnis-Ausgabeadresse 12 Befehl Vorwärtsdrehung
6 Kürzerer Weg oder nicht 13 Befehl Rückwärtsdrehung
7 Referenzdaten
Abb. 7.47.6 Beispiel eines Kontaktplans für einen ROTB-Befehl
-278-
7.48 SFT (SPEICHERVERSCHIEBUNG)
7.48.1 Funktion
Dieser Befehl verschiebt 2-Byte-Daten (16 Bits) um ein Bit nach links oder rechts.
Dabei muss beachtet werden, dass W1=1, wenn "1" von ganz links (Bit 15) in einer Linksverschiebung
oder von ganz rechts (Bit 0) in einer Rechtsverschiebung verschoben wird.
7.48.2 Format
1 Adresse der verschobenen Daten
-279-
7.48.3 Bedingungen
a. Spezifikation der Verschieberichtung (DIR)
DIR=0 : Linksverschiebung
DIR=1 : Rechtsverschiebung
b. Bedingungsspezifikation (CONT)
CONT=0:
Eingeschaltetes Bit "1" wird um ein Bit in die spezifizierte Richtung verschoben.
Der Zustand eines benachbarten Bits (entweder rechts angrenzend oder links angrenzend, je nach
Verschieberichtung) wird auf die ursprüngliche Position von Bit "1" gesetzt.
Außerdem wird "0" zu Bit 0 gesetzt nach einer Linksverschiebung oder zu Bit 15 nach einer
Rechtsverschiebung. Im Fall einer Linksverschiebung;
1 Linksverschiebung 3 Verschiebung zu Bit 15
2 Bit wird immer um ein Bit nach links verschoben 4 Null wird zu Bit 0 gesetzt.
CONT=1:
Verschiebung erfolgt wie oben aber Einser werden zu verschobenen Bits gesetzt.
1 Linksverschiebung 2 Jedes Bit wird nach links verschoben. Status 1 bleibt

unverändert
c. Reset (RST)
Die nach außen verschobenen daten (W1=1) werden zurückgesetzt (W1=0).
RST=0 : W1 wird nicht zurückgesetzt.
RST=1 : W1 wird zurückgesetzt (W1=0).
d. Auslösesignal (ACT)
Die Verschiebung erfolgt, wenn ACT=1.
Zur Verschiebung von nur einem Bit, einen Befehl ausführen, wenn ACT=1, und dann ACT auf 0
setzen (ACT=0).
-280-
7.48.4 Parameter
a. Adressen der verschobenen Daten
Setzt Adressen der verschobenen Daten.
Diese spezifizierten Adressen benötigen 2 Byte Permanentspeicher für die Verschiebedaten.
Bitzahlen werden durch Bit 0 bis 15 wie unten dargestellt repräsentiert.
Wenn Adressen für die Programmierung bestimmt werden, wird alle 8 Bits eine Adressnummer
angehangen. Die kennzeichenbaren Bitzahlen sind 0 bis 7.
1 Gekennzeichnete Adresse
7.48.5 W1
W1=0 : "1" ist nicht nach draußen verschoben, wegen der Verschiebeoperation.
W1=1 : "1" ist nach draußen verschoben, wegen der Verschiebeoperation.
-281-
7.49 SP (UNTERPROGRAMM)
7.49.1 Funktion
Der Funktionsbefehl SP (subprogram) wird zum Erstellen eines Unterprogramms benötigt.
Eine Unterprogrammnummer wird als Unterprogrammname spezifiziert.
SP wird zusammen mit dem Funktionsbefehl SPE benutzt, um den Unterprogrammbereich zu
bestimmen.
7.49.2 Format
7.49.3 Parameter
Spezifiziert die Unterprogrammnummer eines Unterprogramms, das nach diesem Befehl
programmiert werden soll.
Die Unterprogrammnummer muss muss eine Nummer von P1 bis P512 sein.
Die spezifizierte Unterprogrammnummer darf in dem Ablaufprogramm nur einmal auftreten.
Beispiel: Wenn die Unterprogrammnummer auf 1 gesetzt ist
-282-
7.50 SPE (ENDE UNTERPROGRAMM)
7.50.1 Funktion
Der Funktionsbefehl SPE (end of a subprogram) wird zum Erstellen eines Unterprogramms benötigt.
Der Befehl SPE wird zusammen mit dem Befehl SP verwendet.
Zusammen spezifizieren sie den Bereich eines Unterprogramms.
Wenn der Funktionsbefehl SPE ausgeführt worden ist, springt die Programmausführung zurück zu
dem Funktionsbefehl, der das Unterprogramm aufgerufen hat.
7.50.2 Format
-283-
7.51 SUB (SUBTRAKTION)
7.51.1 Funktion
Dieser Befehl subtrahiert zwei- oder vier-stellige BCD-Daten.
7.51.2 Format
1 Fehlerausgabe 5 Subtrahend (Datenadresse)
2 Bedingungen 6 Subtrahend (Adresse oder Konstante)
3 Anweisung 7 Differenz-Ausgabeadresse
4 Minuend-Datenformat
Abb. 7.51.2 SUB-Befehlsformat
-284-
Tabelle 7.51.2 SUB-Befehlsformat (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 SUB-Befehl 4 Subtrahend (Adresse)
2 Datenformat des Subtrahenden 5 Differenz-Ausgabeadresse
3 Minuend-Adresse 6 Fehlerausgabe
7.51.3 Bedingungen
7.51.4 Reset
7.51.5 Ausführungsbefehl
ACT=0 : Der SUB-Befehl wird nicht ausgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Der SUB-Befehl wird ausgeführt.
-285-
7.51.6 Datenformat Subtrahend

0 : Spezifiziert einen Subtrahenden mit einer Konstante.
1 : Spezifiziert einen Subtrahenden mit einer Adresse.
7.51.7 Minuend-Adresse
Adresse zur Speicherung des Minuenden setzen.
7.51.8 Subtrahend (Adresse)

Die Adressierung des Subtrahenden hängt von dessen Spezifikation ab.
7.51.9 Differenz-Ausgabeadresse
Setzt die Adresse, an die die Differenz ausgegeben wird.
W1 wird auf 1 gesetzt, um einen Fehler anzuzeigen, wenn die Differenz negativ ist.
-286-
7.52 SUBB (BINÄRSUBTRAKTION)
7.52.1 Funktion
Dieser Befehl subtrahiert Daten voneinander.
Die Daten liegen im Binärformat von 1, 2 oder 4 Byte Länge vor.
Im Speicher für die Operationsergebnisse (R90000) werden die Operationsdaten neben die
numerischen Daten, die die Operationsergebnisse darstellen, gesetzt. Es ist eine bestimmte Zahl von
Bytes erforderlich, um den Subtrahend, den Minuend und die Differenz (Ergebnis) zu speichern.
7.52.2 Format
1 Formatspezifikation 4 Differenz-Ausgabeadresse
2 Minuend-Adresse 5 Fehlerausgabe
3 Subtrahend Adresse oder Konstante
7.52.3 Bedingungen
a. Reset (RST)
RST=1 : Fehlerausgabe W1 zurücksetzen. (Setzt W1 auf 0.)
b. Befehl (ACT)
ACT=0 : Führe SUBB nicht aus. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Führe SUBB aus.
-287-
7.52.4 Parameter
Spezifiziert Datenlänge (1, 2 und 4 Bytes) und das Format des Subtrahenden (Konstante oder
Adresse).
4 : 4 Byte
b. Minuend-Adresse
Adresse, die den Minuend enthält.
c. Minuend-Daten (Adresse)
Spezifikation in (a) bestimmt das Format des Minuenden.

W1 wird zu (W1=1), wenn das Ergebnis der Subtraktion die spezifizierte Datenlänge überschreitet.

-288-
7.53 TMR (TIMER)
7.53.1 Funktion
Es handelt sich um einen Einschaltverzögerungs-Timer. Da die Timer-Zeit im nichtflüchtigen
Speicher gesetzt ist, kann sie am PMC-Bildschirm ohne Änderung des Kontaktplans geändert werden.
7.53.2 Format
In Abb. 7.53.4 (a) ist das Beschreibungsformat und in Tabelle 7.53.4 ist das Codierformat dargestellt.
7.53.3 Bedingungen
ACT=0 : Schaltet das Timer-Relais aus (TMOO).
ACT=1 : Startet den Timer.
-289-
7.53.4 Timer-Relais (TMOO)

Wenn die Zeitvoreinstellung mit ACT=1 erreicht ist, wie in Abb. 7.53.4 (b) dargestellt, schaltet sich
das Timer-Relais ein.
Die Adresse des Timer-Relais kann gesetzt werden.
1 Bedingung 3 Timer-Nummer
2 Anweisung 4 Timer-Relais
Abb. 7.53.4 (a) TMR-Format
Tabelle 7.53.4 TMR-Codierung
1 T zeigt die in diesem Timer-Befehl gesetzte Zeit an.
Abb. 7.53.4 (b) Operation des Timers
7.53.5 Timer einstellen

Der Timer kann am PMC-Bildschirm eingestellt werden.
Das Einstellzeitintervall für Timer-Nummer 1 bis 8 beträgt 48 ms und für Timer-Nummer 9 bis 40
beträgt es 8 ms.
Eine Zeit unter 48 ms bleibt beim 48-ms-Timer unberücksichtigt, sowie eine Zeit unter 8 ms beim
8-ms-Timer unberücksichtigt bleibt.
Wenn z.B. 38 ms am 8-ms-Timer eingestellt werden sollen, bleibt der Rest 6 (38=8x4+6)
unberücksichtigt und es werden nur 32 ms tatsächlich eingestellt.
-290-
7.53.6 Timer-Genauigkeit
Timer-Typ Einstellzeit Fehler
48-ms-Timer 48 ms bis 1572,8 s -48 bis 0 ms

8-ms-Timer 8 ms bis 262,1 s -8 bis 0 ms
Eine Änderung der Zeit wird nur durch die Operationszeit des Timerbefehls verursacht.
Wenn z.B. ein Timerbefehl für die zweite Ebene des Ablaufprogramms verwendet wird, beinhaltet die
Änderung nicht die Einschaltverzögerungszeit (Max. ein Zyklus der zweiten Ebene) bis die Sequenz
nach Erreichen der eingestellten Zeit startet.
7.53.7 Parameter
Setzt Timer-Nummer.
WARNUNG
Wenn die Timer-Nummer dupliziert wird oder außerhalb des gültigen Bereichs liegt, kann die
Operation nicht vohergesagt werden.
-291-
7.54 TMRB (FESTER TIMER)
7.54.1 Funktion
Dieser Timer wird als Timer mit fester Einschaltverzögerung verwendet.
Die Zeit in diesem festen Timer wird zusammen mit dem Ablaufprogramm ins ROM geschrieben.
Das bedeutet, dass die einmal eingestellte Timerzeit nicht geändert werden kann, ohne das gesamte
ROM auszutauschen.
7.54.2 Format
Das Format wird wie folgt ausgedrückt (Abb. 7.54.2).
1 Timer-Nummer 3 Timer-Relais
2 Voreingestellte Zeit
Abb. 7.54.2 TMRB-Format
7.54.3 Bedingungen
ACT=0 : Schaltet das Timer-Relais aus (TMBOOO).
7.54.4 Timer-Relais (TMBOOO)

Wie in Abb. 7.54.4 dargestellt, wird das Timer-Relais auf ON gesetzt, nachdem eine im Parameter
dieses Befehls voreingestellte Zeit nach ACT=1 überschritten worden ist.
Die Adresse des internen Relais kann im Timer-Relais bestimmt werden.
Abb. 7.54.4 Timer-Operation
-292-
7.54.5 Parameter
a. Timer-Nummer
Setzt die Timer-Nummer (1 bis 100) des festen Timers.
WARNUNG
Wenn die gleiche Timer-Nummer mehr als einmal verwendet wird oder wenn eine Timer-Nummer
außerhalb des gültigen Bereichs verwendet wird, ist die Operation nicht vorhersagbar.
b. Voreingestellte Zeit (8 bis 262136 ms)

Die Verarbeitung läuft in Schritten von 8 ms im festen Timer.
Die voreingestellte Zeit ist deshalb ein Vielfaches von 8 ms und der Rest bleibt unberücksichtigt.
Wenn z.B. 38 ms eingestellt werden (38=8x4+6), bleibt der Rest 6 unberücksichtigt.
Die voreingestellte Zeit ist dann 32 ms.
Der Bereich für die voreingestellte Zeit reicht von 8 bis 262136 ms.
7.54.6 Timer-Präzision
Die Zeit weicht -8 bis 0 ms von der voreingestellten Zeit ab.
Es kommt bei diesem Timer nur dann zu einer Abweichung, wenn der Fehler dann auftrat, wenn der
Timer-Befehl abgearbeitet wird.
Fehler, die durch die Ablaufprogramm-Abarbeitungszeit (ein Zyklus der zweiten Ebene) auftreten,
sind nicht berücksichtigt.
-293-
7.55 TMRC (TIMER)
7.55.1 Funktion
Es handelt sich um einen Einschaltverzögerungs-Timer.
Eine Timer-Einstellzeit wird an einer beliebigen Adresse gesetzt.
Die Wahl der Adresse bestimmt, ob der Timer ein variabler oder ein fester Timer ist.
Es gibt keine Beschränkung für die Anzahl der Timer, vorausgesetzt es können Bereiche zugeordnet
werden.
7.55.2 Format
1 Timer-Genauigkeit 3 Timer-Registeradresse
2 Timer-Einstellzeitadresse
Abb. 7.55.2 TMRC-Ausdrucksformat
Tabelle 7.55.2 TMRC-Codierformat
1 TMRC-Befehl 3 Timer-Einstellzeitadresse
2 Timer-Genauigkeit 4 Timer-Registeradresse
7.55.3 Bedingungen
ACT=0 : Schaltet das Timer-Relais aus (TMOO).
-294-
7.55.4 Timer-Genauigkeit
Timer-Präzision Einstellwert Einstellzeit Fehler
8 ms 0 1 bis 262136 -8 bis 0 ms

48 ms 1 1 bis 1572816 -48 bis +0 ms
1 s (Anmerkung) 2 1 bis 327671 0 bis +1 s
10 s (Anmerkung) 3 1 bis 327670 0 bis +10 s
1 m (Anmerkung) 4 1 bis 32767 0 bis +1 m
7.55.5 Timer-Einstellzeitadresse
Setzt die erste Adresse des Timer-Einstellzeitfelds.
Der kontinuierliche 2-Byte-Speicheradressbereich wird für das Timer-Einstellzeitfeld benötigt.
Normalerweise wird Feld D hierfür verwendet.
1 Timer-Einstellzeit 2 Zeit: Timer-Einstellzeit (1 bis 32767)
Die Timer-Einstellzeit wird in einen Binärwert umgewandelt in Einheiten von 8 ms (48 ms).
Die Timer-Einstellzeit wird wie folgt dargestellt:
8 ms----------8 bis 262136 ms

48 ms-------48 bis 1572816 ms
1 s ------------1 bis 32767 s
10 s-----------1 bis 327670 s
1 m----------1 bis 32767 m
-295-
7.55.6 Timer-Registeradresse
Startadresse eines Timer-Registerbereichs setzen.
Ein Timer-Registerbereich muss einem kontinuierlichen 4-Byte-Speicherbereich, beginnend mit der
gesetzten Adresse, zugeordnet werden.
Normalerweise wird der R-Bereich als Timer-Registerbereich benutzt.
Dieser Bereich sollte vom PMC-System benutzt werden und sollte daher nicht vom Ablaufprogramm
genutzt werden.
1 Timer-Register
7.55.7 Timer-Relais (TMOO)

Wie in Abb. 7.55.7 dargestellt, wird das Timer-Relais, nachdem ACT auf 1 gesetzt worden ist,
eingeschaltet, sobald die im Befehl spezifizierte Zeit abgelaufen ist.
Abb. 7.55.7 Timer-Operation
-296-
7.56 XMOV (ÜBERTRAGUNG INDIZIERTER DATEN)
7.56.1 Funktion
Liest oder überschreibt die Inhalte der Datentabelle.
Wie der DSCH-Befehl ist der Befehl XMOV (indexed data transfer) nur für solche Datentabellen
gültig, die von der PMC benutzt werden können.
ANMERKUNG
Die Leitadresse der Datentabellen, die hier spezifiziert wird, ist die interne Tabellennummer 0.
A Datentabelle D Ein- oder Ausgabedaten der internen Speicherung
B Interne Tabellennummer E 1 Auslesen von Daten der Datentabelle.

2 Schreiben von Daten in die Datentabelle.
C Ein- oder Ausgabedaten
Abb. 7.56.1 Lesen und Schreiben von Daten
-297-
7.56.2 Format
1 Bedingung 5 Adressenspeicherung Ein-/Ausgabedaten
2 Anweisung 6 Adressenspeicherung interne Tabellennummer
3 Anzahl der Daten der Datentabelle (Tabellenkapazität) 7 Fehlerausgabe
4 Leitadresse Datentabelle
Abb. 7.56.2 XMOV-Befehlsformat
Tabelle 7.56.2 XMOV-Befehlscodierung (Programmblatt - Speicherstatus der Bedingungen)
1 XMOV-Befehl 4 Adressenspeicherung Ein-/Ausgabedaten
2 Anzahl der Daten der Datentabelle 5 Adressenspeicherung interne Tabellennummer
3 Leitadresse Datentabelle 6 Fehlerausgabe
-298-
7.56.3 Bedingungen
BYT=0 : In Datentabelle gespeicherte Daten, zweistellige BCD.
BYT=1 : In Datentabelle gespeicherte Daten, vierstellige BCD.
b. Spezifiziert Lesen oder Schreiben
RW=0 : Daten werden aus Datentabelle gelesen.
RW=1 : Daten werden in Datentabelle geschrieben.
c. Reset
RST=1 : Aktiviert Reset, d.h. W1 wird 0 gesetzt.
d. Ausführungsbefehle
ACT=0 : Der XMOV-Befehl wird nicht ausgeführt. W1 ändert sich nicht.
ACT=1 : Der XMOV-Befehl wird ausgeführt.
7.56.4 Anzahl der Daten der Datentabelle

Spezifiziert Größe der Datentabelle.
Wenn der Anfang der Datentabelle 0 ist und das Ende n, wird n+1 als Anzahl der Daten der
Datentabelle gesetzt.
7.56.5 Leitadresse Datentabelle

Adressen, die in einer Datentabelle verwendet werden können, sind festgelegt.
Beim Erstellen einer Datentabelle müssen die Adressen, die verwendet werden sollen, vorher
bestimmt werden, und die Leitadresse muss in die Datentabelle eingetragen werden.
7.56.6 Adresse zur Speicherung der Eingabe-/Ausgabedaten

Die Eingabe-/Ausgabedaten-Speicheradresse ist die Adressen, an der die spezifizierten Daten
gespeichert werden. Sie liegt außerhalb der Datentabelle.
Die Inhalte der Datentabelle werden gelesen oder geschrieben.
7.56.7 Adresse zur Speicherung der internen Tabellennummer

Die Speicheradresse für die interne Tabellennummer ist die Adresse, an der die interne
Tabellennummer der zu lesenden zu schreibenden Daten gespeichert ist.
Diese Adresse benötigt den unter Formatspezifikation (BYT) spezifizierten Speicherplatz.
W1=0 : Es liegt kein Fehler vor.
W1=1 : Es liegt ein Fehler vor.
Es tritt ein Fehler auf, wenn eine interne Tabellennummer, die die vorher programmierte Nummer der
Datentabelle überschreitet, spezifiziert wird.
-299-
7.57 XMOVB (ÜBERTRAGUNG INDIZIERTER BINÄRDATEN)
7.57.1 Funktion
Wie der in Abschnitt 7.56 beschriebene XMOV-Befehl, weist auch der Funktionsbefehl XMOVB
(binary index modifier data transfer) das Lesen und Überschreiben von Daten in der Datentabelle an.
Es gibt zwei Unterschiede; die numerischen Daten liegen im Binärformat vor; und die Anzahl der
Daten (Tabellenkapazität) in der Datentabelle kann durch Spezifikation der Adresse spezifiziert
werden, dadurch kann eine Änderung der Tabellenkapazität auch nach dem Schreiben des
Ablaufprogramms ins ROM vorgenommen werden.
a. Lesen von Daten aus der Datentabelle
1 Anzahl der Datentabellenelemente: M 4 Datentabelle: DT

(Spezifiziert die Speicheradresse der
Anzahl der Datentabellenelemente)
2 Index: I 5 Befehlsoperation: DT[I] -> S
3 Ein-/Ausgabedaten: S
Abb. 7.57.1 (a) Lesen von Daten aus Datentabelle
-300-
b. Schreiben von Daten in Datentabelle
1 Anzahl der Datentabellenelemente: M 4 Datentabelle: DT

(Spezifiziert die Speicheradresse der
Anzahl der Datentabellenelemente)
2 Index: I 5 Befehlsoperation: S -> DT[I]
3 Ein-/Ausgabedaten: S
Abb. 7.57.1 (b) Schreiben von Daten in Datentabelle
7.57.2 Format
1 Formatspezifikation 4 E/A-Daten-Speicheradresse
2 Speicheradresse der Anzahl der Daten in der 5 Tabellennummer-Speicheradresse

Datentabelle
3 Leitadresse Datentabelle
Abb. 7.57.2 XMOVB-Befehlsformat
-301-
7.57.3 Bedingungen
a. Spezifikation Lesen, Schreiben (RW)
RW=0 : Lesen von Daten aus der Datentabelle.
RW=1 : Schreiben von Daten in Datentabelle.
b. Reset (RST)
RST=1 : Reset. W1=0.
c. Ausführungsbefehl (ACT)
ACT=0 : Führe MOV-Befehl nicht aus. Keine Änderung von W1.
ACT=1 : Führe MOV-Befehl aus.
7.57.4 Parameter
Spezifiziert Datenlänge. Bytelänge an der ersten Stelle des Parameters spezifizieren.
0001 : 1 Byte
0002 : 2 Bytes
0004 : 4 Bytes
b. Speicheradresse der Anzahl der Datentabellenelemente
Übernahme in den Speicher an der Bytelänge, die die Anzahl der Datentabellenelemente in "(a)
Formatspezifikation" setzt und Setzen der Adresse in diesen Parameter. Der Stellbereich der
Anzahl der Datentabellenelemente ist wie folgt, mit der Bytelänge, spezifiziert in "(a)
Formatspezifikation".
1 Byte Länge : 1 bis 255
2 Byte Länge : 1 bis 32767 (Tatsächlich einen Wert unter der Größe des D-Bereichs setzen.)
4 Byte Länge : 1 bis 99999999 (Tatsächlich einen Wert unter der Größe des D-Bereichs setzen.)
c. Leitadresse Datentabelle
Setzt Leitadresse in der Datentabelle. Es wird der Speicherplatz für Bytelänge und Anzahl der
Datentabellenelemente benötigt, der in (a) und in (b) gesetzt worden ist.
d. Ein-/Ausgabedaten-Speicheradresse
Für das Lesen eine Adresse des Speichers setzen, der die Leseresultate speichert. Für das Schreiben
eine Adresse des Speichers setzen, der die Schreibresultate speichert. Zur Speicherung ist die
Anzahl von Bytes notwendig, die unter "(a) Formatspezifikation" spezifiziert ist.
e. Index-Speicheradresse
Setzt die Adresse des Speichers, in den ein Indexwert gespeichert wird. Zur Speicherung ist die
Anzahl von Bytes notwendig, die unter "(a) Formatspezifikation" spezifiziert ist. Der Stellbereich
der Anzahl der Indexdaten ist wie folgt, mit der Bytelänge, spezifiziert in "(a)
Formatspezifikation".
Es sollte ein Wert, der kleiner ist als der Wert, der in "(b) Speicheradresse der Anzahl der
Datentabellenelemente" gesetzt ist, spezifiziert werden. Wenn der Indexwert größer ist als der der
Wert, der in (b) spezifiziert worden ist, tritt ein Fehler (W1=1) bei der Befehlsausführung auf.

W1=0 : Kein Fehler
W1=1 : Fehler gefunden. Wenn der Indexwert, der in "(e) Index-Speicheradresse" spezifiziert worden
ist, größer ist als der Wert, der in "(b) Speicheradresse der Anzahl der Datentabellenelemente"
spezifiziert worden ist, wird W1=1 gesetzt. Das Lesen oder Schreiben der Datentabelle wird dann
nicht ausgeführt.
-302-
8. PMC-ADRESSEN-ENTSPRECHUNGEN B-81434GE/03
8 PMC-ADRESSEN-ENTSPRECHUNGEN
In diesem Kapitel werden die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und E/A-Portname der
Robotersteuerung behandelt. Außerdem werden die entsprechenden Nummern für Rack, Steckplatz
und Start zur Zuweisung interner Relais zum E/A-Port der Robotersteuerung aufgeführt.
Typ Verwendung Bereich Entsprechender E/A-Port Zuweisung
X Eingang zur PMC X0-X127 DI[1]-DI[1024] (Allgemeiner Digitaleingang)
X Eingang zur PMC X1000-X1004 UI[1]-UI[40] (Benutzer-Bedientafel-Eingang)
X Eingang zur PMC X1005-X1009 WI[1]-WI[40] (Digitaler Eingang Schweißen)

X Eingang zur PMC X1010-X1014 WSTI[1]-WSTI[40] (Eingang Drahtfestbrennen)
X Eingang zur PMC X1015-X1019 LDI[1]-LDI[40] (Digitaler Eingang Laser)
X Eingang zur PMC X1020-X1024 RI[1]-RI[40] (Digitaler Roboter-Eingang)

X Eingang zur PMC X1025-X1026 SI[1]-SI[16] (Ausgang Standard-Bedientafel)
X Eingang zur PMC X1027-X1039 Nicht belegt
Y Ausgang von PMC Y0-Y127 DO[1]-DO[1024] (Allgemeiner Digitalausgang)
Y Ausgang von PMC Y1000-Y1004 UO[1]-UO[40] (Benutzer-Bedientafel-Ausgang)
Y Ausgang von PMC Y1005-Y1009 WO[1]-WO[40] (Digitaler Ausgang Schweißen)
Y Ausgang von PMC Y1010-Y1014 WSTO[1]-WSTO[40] (Ausgang

Drahtfestbrennen)
Y Ausgang von PMC Y1015-Y1019 LDO[1]-LDO[40] (Digitaler Ausgang Laser)
Y Ausgang von PMC Y1020-Y1024 RO[1]-RO[40] (Digitaler Roboter-Ausgang)
Y Ausgang von PMC Y1025-Y1026 SO[1]-SO[16] (Ausgang Standard-Bedientafel)
Y Ausgang von PMC Y1027-Y1039 Nicht belegt

F Eingang zur PMC F0-F127 GI[1]-GI[64] (Gruppeneingang)
F Eingang zur PMC F128-F255 AI[1]-AI[64] (Analogeingang)
F Eingang zur PMC F1000-F1255 Systemschnittstellen-Eingang Rack 33,

Steckplatz 6
Start-Port 1-32
G Ausgang von PMC G0-G127 GO[1]-GO[64] (Gruppenausgang)
G Ausgang von PMC G128-G255 AO[1]-AO[64] (Analogausgang)
G Ausgang von PMC G1000-G1255 Systemschnittstellen-Ausgang Rack 33,

Steckplatz 7
Start-Port 1-32
K Halterelais K0-K19 DO[10001]-DO[10160] Rack 33,
(Allgemeiner Digitalausgang) Steckplatz 1
Start-Port 1-160
-303-
B-81434GE/03 8. PMC-ADRESSEN-ENTSPRECHUNGEN
Typ Verwendung Bereich Entsprechender E/A-Port Zuweisung
R Allgemeines R0-R1499 DO[11001]-DO[23000] Rack 33,

internes Relais (Allgemeiner Digitalausgang) Steckplatz 2
Start-Port
1-12000
R Allgemeines R9000-R9117 Operationsergebnis-Relais

internes Relais (Bsp. - ADDB, SUBB, usw.)
D Datentabelle D0-D2999 GO[10001]-GO[11500] (Gruppenausgang) Rack 33,
Steckplatz 3
Start-Port
1-24000
T Variabler Timer T0-T79 Timer #1 = T0 - T1, 2 Rack 33,

Bytes pro Timer. 2 Bytes = Timer-Voreinstellung Steckplatz 4
Start-Port
1-640
C Zähler C0-C79 Zähler #1 = C0 - C3, 4 Bytes pro Zähler, Rack 33,

1. - 2 Bytes = Zählervoreinstellung, Steckplatz 5
2. - 2 Bytes = Zählerwert Start-Port
1-640
L Kennsatz-Nummer L1-L9999 Kennsätze werden zusammen mit

Sprungbefehlen verwendet.
P Unterprogramm- P1-P512
Nummer
ANMERKUNG
Rack 33 ist ein internes Rack. Es entspricht keinem externen Gerät.
-304-
8.1 X
Der X-Bereich stimmt mit den digitalen Eingängen der Robotersteuerung überein.
Die PMC benutzt diesen Bereich, um Informationen von externen E/A-Geräten einzugeben.
ANMERKUNG
Der X-Bereich kann nicht in allen Funktionsbefehlen verwendet werden. Wenn der X-Bereich in
einem Funktionsbefehl spezifiziert wird, verursacht das PMC-Programm einen Fehler in der
Robotersteuerung und das PMC-Programm kann nicht gestartet werden. Um den X-Bereich in
einem Funktionsbefehl nutzten zu können, muss der Wert dieses Bereichs mit einem Grundbefehl
zu einem internen Relais kopiert werden und das interne Relais muss dann in dem Funktionsbefehl
benutzt werden.
8.1.1 X0-X127 <->DI[1]-DI[1024] (Allgemeiner Digitaleingang)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und DI-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: X3.4, a=3, b=4, (3*8)+4+1=29, c=29, DI[29])
-305-
Entsprechungen zwischen DI und PMC-Adresse
-306-
-307-
-308-
8.1.2 X1000-X1004 <->UI[1]-UI[40] (Benutzer-Bedientafel-Eingang)

Dieser Bereich entspricht den UOP-Eingangs-Ports. Wenn das System über eine integrierte PMC
verfügt, wird UI, genau wie DI, zu allgemeiner Ausgangs-Port. Bitte Systemschnittstelle (G1000-
G1255) verwenden, um die Benutzer-Bedientafel (UOP) nutzen zu können.
Die Systemschnittstelle sollte jedoch nicht verwendet werden, wenn ein Standard-PMC-Programm
zur Übertragung von Systemschnittstelle zu UOP-Ports verwendet wird. Das Standard-PMC-
Programm wird zusammen mit der PMC-Option geladen. Dieses Programm sollte als Basis für alle
PMC-Programme, die externe E/A-Geräte für UOP-Ports benutzen, verwendet werden.
Näheres dazu finden Sie im Abschnitt 1.6, "Standard-PMC-Programm".
Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und UI-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: X1001.4, a=1001, b=4, (1001-1000)*8+4+1=13, c=13, UI[13])
Entsprechungen zwischen UI und PMC-Adresse
8.1.3 X1005-X1009 <-> WI[1]-WI[40] (Digitale Eingänge Schweißen)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und WI-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: X1007.4, a=1007, b=4, (1007-1005)*8+4+1=21, c=21, WI[21])
Entsprechungen zwischen WI und PMC-Adresse
-309-
8.1.4 X1010-X1014 <-> WSTI[1]-WSTI[40]

(Eingänge Drahtfestbrennen)
Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und WSTI-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: X1012.4, a=1012, b=4, (1012-1010)*8+4+1=21, c=21, WSTI[21])
Entsprechungen zwischen WSTI und PMC-Adresse
8.1.5 X1015-X1019 <-> LDI[1]-LDI[40] (Digitale Eingänge Laser)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und LDI-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: X1017.4, a=1017, b=4, (1017-1015)*8+4+1=21, c=21, LI[21])
Entsprechungen zwischen LDI und PMC-Adresse
-310-
8.1.6 X1020-X1024 <-> RI[1]-RI[40] (Digitale Roboter-Eingänge)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und RI-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: X1020.4, a=1020, b=4, (1020-1020)*8+4+1=5, c=5, RI[5])
Entsprechungen zwischen RI und PMC-Adresse
8.1.7 X1025-X1026 <-> SI[1]-SI[16]

(Eingänge Standard-Bedientafel)
Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und SI-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: X1025.4, a=1025, b=4, (1025-1025)*8+4=4, c=4, SI[4])
Entsprechungen zwischen SI und PMC-Adresse
-311-
8.2 Y
Der Y-Bereich stimmt mit den digitalen Ausgängen der Robotersteuerung überein.
Die PMC benutzt diesen Bereich, um Informationen an externe E/A-Geräten auszugeben.
ANMERKUNG
Der Y-Bereich kann nicht in allen Funktionsbefehlen verwendet werden. Wenn der Y-Bereich in
einem Funktionsbefehl spezifiziert wird, verursacht das PMC-Programm einen Fehler in der
Robotersteuerung und das PMC-Programm kann nicht gestartet werden.
Um den Y-Bereich in einem Funktionsbefehl nutzten zu können, muss der Wert dieses Bereichs mit
einem Grundbefehl zu einem internen Relais kopiert werden und das interne Relais muss dann in
dem Funktionsbefehl benutzt werden.
8.2.1 Y0-Y127 <-> DO[1]-DO[1024] (Allgemeiner Digitalausgang)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und DO-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: Y3.4, a=3, b=4, (3*8)+4+1=29, c=29, DO[29])
-312-
Entsprechungen zwischen DO und PMC-Adresse
-313-
-314-
-315-
8.2.2 Y1000-Y1004 <-> UO[1]-UO[40]

(Ausgänge Benutzer-Bedientafel)
Dieser Bereich entspricht den UOP-Ausgangs-Ports. Wenn das System über eine integrierte
PMC verfügt, wird UO, genau wie DO, zu allgemeiner Ausgangs-Port. Bitte Systemschnittstelle
(F1000-F1255) verwenden, um die Benutzer-Bedientafel (UOP) nutzen zu können.
Die Systemschnittstelle sollte jedoch nicht verwendet werden, wenn ein Standard-PMC-Programm
zur Übertragung von Systemschnittstelle zu UOP-Ports verwendet wird. Das Standard-PMC-
Programm wird zusammen mit der PMC-Option geladen. Dieses Programm sollte als Basis für alle
PMC-Programme, die externe E/A-Geräte für UOP-Ports benutzen, verwendet werden.
Näheres dazu finden Sie im Abschnitt 1.6, "Standard-PMC-Programm".
Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und UO-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: Y1001.4, a=1001, b=4, (1001-1000)*8+4+1=13, c=13, UO[13])
Entsprechungen zwischen UO und PMC-Adresse
8.2.3 Y1005-Y1009 <->WO[1]-WO[40]

(Digitaler Ausgang Schweißen)
Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und WO-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: Y1007.4, a=1007, b=4, (1007-1005)*8+4+1=21, c=21, WO[21])
Entsprechungen zwischen WO und PMC-Adresse
-316-
8.2.4 X1010-X1014 <-> WSTO[1]-WSTO[40]

(Ausgänge Drahtfestbrennen)
Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und WSTO-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: Y1012.4, a=1012, b=4, (1012-1010)*8+4+1=21, c=21, WSTO[21])
Entsprechungen zwischen WSTO und PMC-Adresse
8.2.5 Y1015-Y1019 <-> LDO[1]-LDO[40] (Digitale Ausgänge Laser)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und LDO-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: Y1017.4, a=1017, b=4, (1017-1015)*8+4+1=21, c=21, LO[21])
Entsprechungen zwischen LDO und PMC-Adresse
-317-
8.2.6 Y1020-Y1024 <-> RO[1]-RO[40] (Digitale Roboter-Ausgänge)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und RO-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: Y1020.4, a=1020, b=4, (1020-1020)*8+4+1=5, c=5, RO[5])
Entsprechungen zwischen RO und PMC-Adresse
8.2.7 Y1025-Y1026 <-> SO[1]-SO[16]

(Ausgänge Standard-Bedientafel)
Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und SO-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel: Y1025.4, a=1025, b=4, (1025-1025)*8+4=4, c=4, SO[4])
Entsprechungen zwischen SO und PMC-Adresse
-318-
8.3 F
Der Bereich F0-127 entspricht den Gruppeneingängen (GI) der Robotersteuerung und der Bereich
F128-255 entspricht den analogen Eingängen (AI).
Ein Port der GI und AI benötigt zwei Bytes des F-Bereichs.
Eine gerade Adresse entspricht dem höherwertigen Byte und eine ungerade Adresse entspricht dem
niederwertigen Byte.
ANMERKUNG
F0-255 können nur vom Funktionsbefehl MOVW verwendet werden. Wenn ein anderer
Funktionsbefehl oder ein Grundbefehl versucht F0-255 zu benutzen, verursacht das PMC-
Programm einen Fehler und es kann nicht gestartet werden.
Für den Funktionsbefehl MOVW muss eine gerade Adresse im Bereich F0-255 spezifiziert werden.
Wenn eine ungerade Adresse im Bereich F0-255 für den Funktionsbefehl MOVW spezifiziert wird,
verursacht das PMC-Programm einen Fehler.
Um den Bereich F0-255 für einen anderen Funktionsbefehl oder einen Grundbefehl zu nutzen, muss
der Wert des Bereichs mit Hilfe des Befehls MOVW zu einem internen Relais kopiert werden. Dann
kann dieses interne Relais in dem Funktionsbefehl oder dem Grundbefehl verwendet werden.
ANMERKUNG
Der Bereich F1000-1255 ist für den Systemschnittstellen-Eingang bestimmt. Siehe Abschnitt 8.3.3.
-319-
8.3.1 F0-F127 <-> GI[1]-GI[64] (Gruppeneingänge)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und GI-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel:
GI[26], c=26, (26-1)*2+1=51, a=51, F51(Höherwertiges Byte)
GI[26], c=26, (26-1)*2=50, b=50, F50(Niederwertiges Byte))
Entsprechungen zwischen GI und PMC-Adresse
-320-
8.3.2 F128-F255 <-> AI[1]-AI[64] (Analogeingänge)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und AI-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel:
AI[26], c=26, ((26-1)*2)+129=179, a=179, F179(Höherwertiges Byte)
AI[26], c=26, ((26-1)*2)+128=178, b=178, F178(Niederwertiges Byte))
Entsprechungen zwischen AI und PMC-Adresse
8.3.3 F1000-F1255
Dieser Bereich ist bestimmt als Schnittstelle zwischen Robotersteuerung und PMC-Programm.
Das PMC-Programm kann den Systemstatus der Robotersteuerung über diesen Bereich lesen.
Näheres zur Systemschnittstelle finden Sie in Abschnitt 1.5.7, "Systemsteuerung durch PMC-
Der Bereich F1000.0-F1003.7 kann DI, DO, GI, GO, UI und UO als Rack 33, Steckplatz 6 Startpunkt
1-32 zugewiesen werden. Die Entsprechung zwischen F-Bereichsadresse und Startpunkt ist unten
dargestellt.
(Beispiel: F1003.4, a=1003, b=4, (1003-1000)*8+4+1=29, c=29, Start-Port = 29)

F1004.0-F1255.7 kann keinem E/A-Port zugewiesen werden.
-321-
8.4 G
Der Bereich G0-127 entspricht den Gruppenausgängen (GO) der Robotersteuerung und der Bereich
G128-255 entspricht den analogen Ausgängen (AO).
Ein Port der GO und AO benötigt zwei Bytes des G-Bereichs.
Eine gerade Adresse entspricht dem höherwertigen Byte und eine ungerade Adresse entspricht dem
niederwertigen Byte.
G0-255 können nur vom Funktionsbefehl MOVW verwendet werden. Wenn ein anderer
Funktionsbefehl oder ein Grundbefehl versucht G0-255 zu benutzen, verursacht das PMC-
Programm einen Fehler und es kann nicht gestartet werden.
Für den Funktionsbefehl MOVW muss eine gerade Adresse im Bereich G0-255 spezifiziert werden.
Wenn eine ungerade Adresse im Bereich G0-255 für den Funktionsbefehl MOVW spezifiziert wird,
verursacht das PMC-Programm einen Fehler.
Um den Bereich G0-255 für einen anderen Funktionsbefehl oder einen Grundbefehl zu nutzen, muss
der Wert des Bereichs mit Hilfe des Befehls MOVW zu einem internen Relais kopiert werden. Dann
kann dieses interne Relais in dem Funktionsbefehl oder dem Grundbefehl verwendet werden.
Der Bereich G1000-1255 ist für den Systemschnittstellen-Ausgang bestimmt
8.4.1 G0-G127 <-> GO[1]-GO[64] (Gruppenausgänge)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und GO-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel:
GO[26], c=26, (26-1)*2+1=51, a=51, G51(Höherwertiges Byte)
GO[26], c=26, (26-1)*2=50, b=50, G50(Niederwertiges Byte))
Entsprechungen zwischen GO und PMC-Adresse
-322-
8.4.2 G128-G255 <-> AO[1]-AO[64] (Analogausgänge)

Die Entsprechungen zwischen PMC-Adresse und AO-Index sind unten dargestellt.
(Beispiel:
AO[26], c=26, ((26-1)*2)+129=179, G179(Höherwertiges Byte)
AO[26], c=26, ((26-1)*2)+128=178, G178(Niederwertiges Byte))
Entsprechungen zwischen AO und PMC-Adresse
8.4.3 G1000-G1255
Dieser Bereich ist bestimmt als Schnittstelle zwischen Robotersteuerung und PMC-Programm.
Das PMC-Programm kann das Robotersteuerungssystem über diesen Bereich steuern.
Näheres zur Systemschnittstelle finden Sie in Abschnitt 1.5.7, "Systemsteuerung durch PMC-
Der Bereich G1000.0-G1003.7 kann DI, DO, GI, GO, UI und UO als Rack 33, Steckplatz 7 Startpunkt
1-32 zugewiesen werden. Die Entsprechung zwischen G-Bereichsadresse und Startpunkt ist unten
dargestellt.
(Beispiel:
G1003.4, a=1003, b=4, (1003-1000)*8+4+1=29, c=29, Start-Port = 29)
G1004.0-G1255.7 kann keinem E/A-Port zugewiesen werden.
-323-
8.5 R
8.5.1 R0-R1499
Dieser Bereich ist das allgemeine interne Relais. Der Wert des R-Bereichs wird 0, wenn die Steuerung
ausgeschaltet wird, egal ob die Wiederherstellung nach Stromausfall aktiviert ist oder nicht.
Auf den R-Bereich wird über DO[11001]-DO[23000] zugegriffen.

Die Entsprechung zwischen R-Bereichsadresse und DO-Index ist unten dargestellt.
(Beispiel: R3.4, a=3, b=4, 3*8+4+11001=11029, c=11029, DO[11029])

Dem R-Bereich können DI, DO, GI, GO, UI und UO als Rack 33, Steckplatz 2 Startpunkt 1-12000
zugewiesen werden.
Die Entsprechung zwischen R-Bereichsadresse und Startpunkt ist unten dargestellt.
(Beispiel: R3.4, a=3, b=4, 3*8+4+1=29, c=29, Start-Port = 29)
8.5.2 R9000-R9117
Dieser Bereich ist der PMC-Systembereich.
Dieser Bereich entspricht keinem E/A-Port und kann auch keinem E/A-Port zugewiesen werden.
Näheres zum PMC-Systembereich finden Sie in Abschnitt 1.5.9, "PMC-Systembereich".
-324-
8.6 K
8.6.1 K0-K19
Dieser Bereich ist das Halterelais. Der Wert des K-Bereichs bleibt unverändert, wenn die Steuerung
ausgeschaltet wird, egal ob die Wiederherstellung nach Stromausfall aktiviert ist oder nicht.
Auf den K-Bereich wird über DO[10001]-DO[10160] zugegriffen.

Die Entsprechung zwischen K-Bereichsadresse und DO-Index ist unten dargestellt.
(Beispiel: K3.4, a=3, b=4, 3*8+4+10001=10029, c=10029, DO[10029])

Dem K-Bereich können DI, DO, GI, GO, UI und UO als Rack 33, Steckplatz 1 Startpunkt 1-160
zugewiesen werden.
Die Entsprechung zwischen K-Bereichsadresse und Startpunkt ist unten dargestellt.
(Beispiel: K3.4, a=3, b=4, 3*8+4+1=29, c=29, Start-Port = 29)

Der Bereich K17-K19 ist für die PMC-Einstellparameter bestimmt.
Näheres zum PMC-Systembereich finden Sie in Abschnitt 1.5.8, "PMC-Einstellparameter".
-325-
8.7 D
8.7.1 D0-D2999
Der Bereich ist für die Datentabelle bestimmt. Der Wert des D-Bereichs bleibt unverändert, wenn die
Steuerung ausgeschaltet wird, egal ob die Wiederherstellung nach Stromausfall aktiviert ist oder nicht.
Auf den D-Bereich kann über GO[10001]-GO[11500] zugegriffen werden.

Jeder GO-Port entspricht zwei Bytes des D-Bereichs.
Die Entsprechung zwischen D-Bereichsadresse und GO-Index ist unten dargestellt.
(Beispiel:
GO[1003], c=1003, ((10013-10001)*2+1=25, a=25, D25 (Höherwertige Bytes)
GO[10013], c=10013, ((10013-10001)*2=24, b=24, D24 (Niederwertige Bytes))
Dem D-Bereich können DI, DO, GI, GO, UI und UO als Rack 33, Steckplatz 3 Startpunkt 1-24000
zugewiesen werden.
Die Entsprechung zwischen D-Bereichsadresse und Startpunkt ist unten dargestellt.
(Beispiel: D3.4, a=3, b=4, 3*8+4+1=29, c=29, Start-Port = 29)
-326-
8.8 T
8.8.1 T0-T79
Der T-Bereich ist für die Timer-Daten des Funktionsbefehls TMR(SUB3) bestimmt.
Der Wert des T-Bereichs bleibt unverändert, wenn die Steuerung ausgeschaltet wird, egal ob die
Wiederherstellung nach Stromausfall aktiviert ist oder nicht.
Die Timer-Daten können im Timer-Menü überprüft und eingestellt werden.

Der T-Bereich muss nicht direkt gelesen und gesetzt werden.
Dem T-Bereich können DI, DO, GI, GO, UI und UO als Rack 33, Steckplatz 4 Startpunkt 1-640
zugewiesen werden.
Die Entsprechung zwischen T-Bereichsadresse und Startpunkt ist unten dargestellt.
(Beispiel: T3.4, a=3, b=4, 3*8+4+1=29, c=29, Start-Port = 29)
-327-
8.9 C
8.9.1 C0-C79
Der C-Bereich ist für voreingestellte Daten und aktuelle Daten im Funktionsbefehl CTR (SUB5)
bestimmt.
Der Wert des C-Bereichs bleibt unverändert, wenn die Steuerung ausgeschaltet wird, egal ob die
Wiederherstellung nach Stromausfall aktiviert ist oder nicht.
Die voreingestellten und aktuellen Daten können im Zähler-Menü überprüft und eingestellt werden.
Der C-Bereich muss nicht direkt gelesen und gesetzt werden.
Dem C-Bereich können DI, DO, GI, GO, UI und UO als Rack 33, Steckplatz 5 Startpunkt 1-640
zugewiesen werden.
Die Entsprechung zwischen C-Bereichsadresse und Startpunkt ist unten dargestellt.
(Beispiel: c3.4, a=3, b=4, 3*8+4+1=29, c=29, Start-Port = 29)
-328-
9. FEHLERCODES DER INTEGRIERTEN PMC B-81434GE/03
9 FEHLERCODES DER INTEGRIERTEN PMC

PRIO-89 PAUSE.G PMC is not supported on this hardware
(Ursache) Die PMC-Funktion wird von dieser Hauptplatine nicht unterstützt.
(Maßnahme) Hauptplatine auswechseln oder PMC-Funktion entfernen.
Wenn der Alarm gelöscht werden soll, K17.2 (DO[10139]) ausschalten.
Die PMC läuft beim Einschalten nicht und dieser Alarm erscheint erst, wenn ein
PMC-Programm gestartet wird.
PRIO-121 WARN Stop PMC program

(Ursache) Diese Operation kann nicht durchgeführt werden, während ein PMC-Programm läuft.
(Maßnahme) PMC-Programmausführung unterbrechen.
PRIO-126 WARN No PMC program

(Ursache) PMC-Programm existiert nicht.
(Maßnahme) PMC-Programm herunterladen.
PRIO-127 WARN PMC file load error

(Ursache) PMC-Programmformat ist nicht korrekt.
(Maßnahme) PMC-Programm wieder herunterladen.
PRIO-128 PAUSE.G T,C,K and D data may be lost

(Ursache) Die Speicherung von Halterelais (K, keep relay), Timer (T), Zähler (C, counter) und
Datentabelle (D) wurde beim letzten Abschalten nicht ordnungsgemäß durchgeführt.
Die aktuellen Daten könnten veraltet sein.
Die PMC wurde beim Einschalten nicht gestartet, da es gefährlich sein könnte die PMC
zu starten.
(Maßnahme) Hauptplatine oder EV-Platine (PSU board) auswechseln und die Datei PARAM. PMC
laden.
PRIO-129 WARN SUBx is not supported

(Ursache) Ungültiger Funktionsbefehl wurde im PMC-Programm gefunden.
(Maßnahme) PMC-Programm überprüfen.
ANMERKUNG
x steht in der WARN-Fehlermeldung oben für die Funktionsblocknummer (Beispiel: DISP = 49)
PRIO-130 WARN PMC option is not installed

(Ursache) Die Option Integrierte PMC (A05B-2400-J760) ist nicht installiert.
(Maßnahme) Optionale Integrierte PMC installieren.
PRIO-131 WARN PMC file name error

(Ursache) 1. Der Dateiname muss LADDER.PMC oder PARAM.PMC lauten.
Der andere Dateiname wird zum Speichern oder Laden verwendet.
2. Gerätename für Zugriff ist zu lang.
(Maßnahme) 1. Dateiname ändern, LADDER.PMC für PMC-Programm, PARAM.PMC für
PMC-Parameter-Datei.
2. Zeichenkette für Gerätename kürzen.
-329-
B-81434GE/03 9. FEHLERCODES DER INTEGRIERTEN PMC
PRIO-132 WARN PMC operation is locked

(Ursache) Die Operation wird von einer anderen Funktion geblockt.
(Maßnahme) Versuchen Sie es später wieder.
PRIO-133 WARN PMC program size is too big

(Ursache) Gesamtzahl der Schritte in Ebene 1 und Ebene 2 beträgt mehr als 16384 Schritte oder
es gibt zu viele Symbole und Kommentare.
(Maßnahme) PMC-Programm-Schrittzahl überprüfen oder Symbole und Kommentare löschen.
PRIO-134 WARN Invalid PMC addr x (x steht für PMC-Adresse)

(Ursache) Spezifizierte PMC-Adresse ist nicht für PMC gültig.
(Maßnahme) Adresse im PMC-Programm überprüfen.
PRIO-136 WARN BYTE access to x

(Ursache) X- und Y-Bereich der PMC-Adresse können in Funktionsbefehlen nicht verwendet
werden.
Für Zugriff als BYTE, diese Bit-Daten zum internen Relais (R) mit Hilfe des
Grundbefehls kopieren.
ANMERKUNG
x steht in der WARN-Fehlermeldung oben für die Adressennummer (Beispiel: R3.4)
PRIO-137 WARN BIT access to x

(Ursache) F0.0 - F255.7 und G0.0 - G255.7 können nicht in Grundbefehlen verwendet werden.
Für BIT-Daten-Zugriff diese Daten mit Hilfe des Befehls MOVW zum internen Relais
kopieren.
ANMERKUNG
x steht in der WARN-Fehlermeldung oben für die Adressennummer (Beispiel: R3.4)
PRIO-138 WARN x is used in SUBy

(Ursache) Die angegebene Adresse kann nicht im spezifizierten Funktionsbefehl verwendet
werden.
- F0.0 - F255.7 und G0.0 - G255.7 können nur im Befehl MOVW verwendet werden.
- Ungerade Adressen von F0.0 - F255.7 und G0.0 - G255.7 können im Befehl MOVW
nicht verwendet werden.
(Maßnahme) Für BIT-Daten-Zugriff diese Daten mit Hilfe des Befehls MOVW zum internen Relais
kopieren.
ANMERKUNG
x steht in der WARN-Fehlermeldung oben für die Adressennummer (Beispiel: F3). SUBy steht in
der WARN-Fehlermeldung oben für die Funktionsblocknummer (Beispiel: DISP = 49, SUB 49)
-330-
9. FEHLERCODES DER INTEGRIERTEN PMC B-81434GE/03
PRIO-139 WARN Invalid CNC addr x(hex) (x steht für die CNC-Adresse)
(Ursache) Die angegebene CNC-Adresse ist ungültig.
(Maßnahme) PMC-Typ von FAPT LADDER II prüfen.
PRIO-140 WARN Can't display all PMC errors

(Ursache) Es sind mehr als 10 Fehler im PMC-Programm aufgetreten.
Deshalb wird die Fehleranzeige abgebrochen.
Es können auch mehr Fehler sein.
(Maßnahme) Andere PMC-Fehler überprüfen.
(Die 10 angezeigten Fehler beheben und dann neu versuchen.)
PRIO-141 WARN Invalid PMC program
(Ursache) Die PMC-Programmdaten sind ungültig.
(Maßnahme) PMC-Programm überprüfen und nochmals laden.
PRIO-142 WARN Need E-STOP or CTRL start

(Ursache) Um das PMC-Programm in einen Flashspeicher zu schreiben, muss die NOT-AUS-
Taste gedrückt werden oder gesteuerter Start muss als Startmodus eingestellt sein.
(Maßnahme) NOT-AUS-Taste drücken oder gesteuerten Start durchführen.
PRIO-143 PAUSE.G Writing PMC program to ROM

(Ursache) Der Alarmstatus kann nicht gelöscht werden, während ein PMC-Programm ins Flash-
ROM geschrieben wird.
(Maßnahme) Warten Sie, bis PMC-Programm-Speicherung abgeschlossen ist.
PRIO-144 PAUSE.G Failed to run PMC program

(Ursache) PMC-Programm läuft nicht, da ein Fehler aufgetreten ist.
(Maßnahme) Siehe vorhergehende Fehlermeldung.
PRIO-145 PAUSE.G Purging flash file, please wait
(Ursache) Flashspeicher wird gerade reorganisiert.
Das dauert ein paar Minuten. Nicht abschalten, bis die Meldung "Flash file purge is
completed" erscheint.
(Maßnahme) Keine.
PRIO-146 WARN Flash file purge is completed

(Ursache) Die Flashspeicher-Reorganisation ist beendet.
(Maßnahme) Keine
-331-
B-81434GE/03 9. FEHLERCODES DER INTEGRIERTEN PMC
-332-
A
ABLAUFPROGRAMM 47
ABLAUFPROGRAMM-STRUKTUR 52
ADD (ADDITION) 179
ADDB (BINÄRADDITION) 182
AND 172
AND. NOT 173
AND. STK 176
ANSCHLUSS VON FAPT LADDER-III AN ROBOTERSTEUERUNG 102
AUSFÜHRUNG DES ABLAUFPROGRAMMS 47
B
BEISPIELE FÜR STRUKTURIERTE PROGRAMMIERUNG 53
BIT-MENÜ 146
BYTE-MENÜ 145
C
C0-C79 328
CALL (BEDINGTER UNTERPROGRAMM-AUFRUF) 186
CALLU (UNBEDINGTER UNTERPROGRAMM-AUFRUF) 187
COD (CODEUMSETZUNG) 188
CODB (BINÄRCODEUMSETZUNG) 192
COIN (KOINZIDENZPRÜFUNG) 194
COM (STEUERUNG GEMEINSAME LEITUNG) 196
COME (ENDE STEUERUNG GEMEINSAME LEITUNG) 199
COMP (VERGLEICH) 200
COMPB (VERGLEICH ZWISCHEN BINÄREN DATEN) 202
COUNTER-MENÜ 149
CTR (ZÄHLER) 204
CTRC (ZÄHLER) 210
D
D0-D2999 326
DATA TABLE CONTROL DATA-MENÜ 150
DATA TABLE-MENÜ 152
DATENTABELLE 32
DCNV (DATENUMWANDLUNG) 214
DCNVB (ERWEITERTE DATENUMWANDLUNG) 216
DEC (DECODIEREN) 218
DECB (BINÄRES DECODIEREN) 221
DIFD (ERKENNUNG FALLENDE FLANKE) 224
E
EBENE 1 UND EBENE 2 49
EDITIEREN EINES PMC-PROGRAMMS 80, 108
END (ENDE KONTAKTPLANPROGRAMM) 237
END1 (ENDE ABLAUFPROGRAMM EBENE 1) 238
END2 (ENDE ABLAUFPROGRAMM EBENE 2) 239
EOR (AUSSCHLIEßENDES OR) 240
ERSTELLEN EINES NEUEN PMC-PROGRAMMS 76
ERSTELLEN EINES PMC-PROGRAMMS 104
EXPORTIEREN VON LADDER.PMC MIT FAPT LADDER-III 128
EXTERNES E/A-GERÄT 27
F
F1000-F1255 321
FEHLERCODES DER INTEGRIERTEN PMC 329
FILE-MENÜ-OPERATIONEN 162
FUNKTIONSBEFEHLE 21, 179
G
G1000-G1255 323
GRUNDBEFEHLE 19, 169
I
IMPLEMENTIERUNGSTECHNIKEN 53
IMPORTIEREN DES STANDARD-PMC-PROGRAMMS 105
IMPORTIEREN VON LADDER.PMC MIT FAPT LADDER-III 130
INTERNES RELAIS 29
J
JMP (SPRUNG) 242
JMPB (SPRUNG ZU KENNSATZ) 244
JMPC (SPRUNG ZU KENNSATZ) 246
JMPE (SPRUNGENDE) 248
K
K0-K19 325
KOMPILIEREN EINES PMC-PROGRAMMS 83, 109
L
LADDER.PMC UND PARAM.PMC SPEICHERN 161
LADDER.PMC, PARAM.PMC LADEN 166
LADDER.PMC, PARAM.PMC SPEICHERN 164
LADEN DES STANDARD-PMC-PROGRAMMS 78
LADEN VON LADDER.PMC MIT FAPT LADDER-II 97
LADEN VON PARAM.PMC MIT FAPT LADDER-II 100
LADEN VON PARAM.PMC MIT FAPT LADDER-III 133
LBL (KENNSATZ) 249
LOGISCHES ODER 267
LOGISCHES UND 184
M
MODIFIZIEREN EINES PMC-PROGRAMMS IN DER R-J3 93
MODIFIZIEREN EINES PMC-PROGRAMMS IN DER ROBOTERSTEUERUNG 122
MOVB (ÜBERTRAGUNG VON 1 BYTE) 250
MOVE (ÜBERTRAGUNG LOGISCHES PRODUKT) 251
MOVN (ÜBERTRAGUNG BELIEBIG VIELER BYTES) 254
MOVOR (DATENÜBERTRAGUNG NACH DISJUNKTION) 255
MOVW (ÜBERTRAGUNG VON 2 BYTES) 256
MUL (MULTIPLIKATION) 257
MULB (BINÄRMULTIPLIKATION) 259
N
NICHTFLÜCHTIGER SPEICHER 30
NOT (LOGISCHES NICHT) 261
NUME (DEFINITION EINER KONSTANTE) 263
NUMEB (DEFINITION EINER BINÄREN KONSTANTE) 265
O
OR 173
OR. NOT 173
OR. STK 176
P
PARAMETERS-MENÜ 154
PARI (PARITÄTSPRÜFUNG) 269
PMC PROGRAMM-ÜBERWACHUNG (ONLINE MONITOR) 116
PMC-ADRESSEN 24
PMC-ADRESSEN-ENTSPRECHUNGEN 303
PMC-EINSTELLPARAMETER (K17-K19) 42
PMC-MENÜS 143
PMC-PROGRAMM 18
PMC-PROGRAMMLAUFZEIT 50
PMC-SYSTEMBEREICH 43
PROGRAMMIERGERÄT-OPERATIONEN 143
PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-II 73
PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-III 101
R
R0-R1499 324
R9000-R9117 324
RD 169
RD. NOT 170
RD. NOT. STK 175, 177
RD. STK 174
ROT (ROTATIONSSTEUERUNG) 272
ROTB (BINÄRROTATIONSSTEUERUNG) 275
RST 178
S
SCHNITTSTELLE ZWISCHEN PMC-PROGRAMM UND ROBOTERPROGRAMM 37
SFT (SPEICHERVERSCHIEBUNG) 279
SIGNAL-TIMING-AKTUALISIERUNG 51
SP (UNTERPROGRAMM) 282
SPE (ENDE UNTERPROGRAMM) 283
SPEICHERN DES PMC-PROGRAMMS IN DEN ROM 91
Speichern von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-II 99
Speichern von PARAM.PMC mit FAPT LADDER-III 138
SPEICHERN/LADEN VON PMC-PROGRAMM UND PMC-PARAMETERN 46, 95, 127
SPRUNGBEFEHL MIT KENNSATZSPEZIFIKATION 61
STANDARD-PMC-PROGRAMM 45
STARTEN UND UNTERBRECHEN DER PMC 159
STARTEN/UNTERBRECHEN EINES PMC-PROGRAMMS 91, 119
STATUS-MENÜ 156
STDLDR.PMC SPEICHERN 160
SUB (SUBTRAKTION) 284
SUBB (BINÄRSUBTRAKTION) 287
SUCHE 158
SYMBOLE UND KOMMENTARE 26
SYSTEMSTEUERUNG DURCH PMC-PROGRAMM (SYSTEMSCHNITTSTELLE) 39
T
T0-T79 327
TECHNISCHE DATEN INTEGRIERTE PMC 17
TIMER-MENÜ 148
TITLE-MENÜ 157
TMR (TIMER) 289
TMRB (FESTER TIMER) 292
TMRC (TIMER) 294
U
ÜBERPRÜFEN EINES PMC-PROGRAMMS (ONLINE-MONITOR) 87
ÜBERSICHT INTEGRIERTE PMC 17
ÜBERTRAGEN EINES PMC-PROGRAMMS 84, 111
V
VERRIEGELN 52
W
WIEDERHOLBETRIEB 48
WRT 171
WRT. NOT 172
X
XMOV (ÜBERTRAGUNG INDIZIERTER DATEN) 297
XMOVB (ÜBERTRAGUNG INDIZIERTER BINÄRDATEN) 300
Z
ZUWEISUNG INTERNE RELAIS 44
B-81434GE/03
©FANUC, 2007

B-81434ge 03 PMC

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Tel.: +49-7158 9873-0

Copyright ©2007 durch FANUC Robotics Europe S.A.

Verwendete Konventionen in diesem Handbuch

- Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form reproduziert werden.

1 ÜBERSICHT INTEGRIERTE PMC ................................................................17

3 PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-II ........................................... 73

4 PROGRAMMIERUNG MIT FAPT LADDER-III ........................................ 101

7 FUNKTIONSBEFEHLE ................................................................................ 179

7.8 COIN (KOINZIDENZ-PRÜFUNG) ........................................................................ 194

7.16 DCNVB (ERWEITERTE DATENUMWANDLUNG) .........................................216

7.23 DSCH (DATENSUCHE) ....................................................................................... 232

7.33 LBL (KENNSATZ) ................................................................................................249

7.42 NUME (DEFINITION EINER KONSTANTE) .................................................... 263

7.50 SPE (ENDE UNTERPROGRAMM) ......................................................................283

7.56 XMOV (ÜBERTRAGUNG INDIZIERTER DATEN) .......................................... 297

9 FEHLERCODES DER INTEGRIERTEN PMC ............................................ 329

1 ÜBERSICHT INTEGRIERTE PMC

PMC steht für Programmable Machine Control (programmierbare Maschinensteuerung).

1.1 TECHNISCHE DATEN INTEGRIERTE PMC

Internes Relais (R) 1500 Bytes 12000

E/A-Gerät SDI/O - 1024/1024

Komponenten eines PMC-Programms

1 Kellerspeicher 3 Ergebnis der letzten Operation

RD Angegebene Adresse wird gelesen und der

RD.NOT Angegebene Adresse wird gelesen und

WRT Ergebniswert (ST0) wird in angegebene Adresse

WRT.NOT Reziprokwert des Ergebniswerts (ST0) wird in

AND Angegebene Adresse wird gelesen, AND des

AND.NOT Angegebene Adresse wird gelesen, AND des

OR Angegebene Adresse wird gelesen, OR des

OR.NOT Angegebene Adresse wird gelesen, OR des

RD.STK Stapel wird nach links verschoben, angegebene

Befehl Kontaktplan Funktion

RD.NOT.STK Stapel wird nach links verschoben, angegebene

AND.STK AND von ST1 wird mit ST0 berechnet, Ergebnis

OR.STK OR von ST1 wird mit ST0 berechnet, Ergebnis

SET Angegebene Adresse wird gelesen, OR des

RST Angegebene Adresse wird gelesen, AND des

Details zu den einzelnen Grundbefehlen finden Sie in Kapitel 5, "Grundbefehl-Referenz".

Ungültige PMC-Adressen für Grundbefehle

Details zu den einzelnen Funktionsbefehlen finden Sie in Kapitel 7, "Funktionsbefehle".

Nicht verfügbare PMC-Adressen für Funktionsbefehle

Nicht verfügbare Funktionsbefehle in der Robotersteuerung

Format von PMC-Adressen

1 Bit-Nummer (0 bis 7) 2 Adressen-Nummer (Ein alphabetisches Zeichen

Typ Beschreibung Bereich

X X0-127 Entspricht DI[1-1024] X0-X127

1.5.1 Symbole und Kommentare

Bit-Adresse und Byte-Adresse

Verlust von Symbolen und Kommentaren in der R-J3

Speichern von PMC-Dateien

Näheres zu LADDER.PMC finden Sie in Abschnitt 1.7, "PMC-PROGRAMME UND PMC-

1.5.2 Externes E/A-Gerät

Symbol des Standard-PMC-Programms

Eingang (nur Lesen) - Ausgang (Lesen / Schreiben)

Einschränkungen für Grundbefehle und Funktionsbefehle

1.5.3 Internes Relais

Typen von internen Relais

K-, D-, T- und C-Bereiche werden als nichtflüchtige Speicher bezeichnet.

1.5.4 Nichtflüchtiger Speicher

Lesen und Schreiben von Daten eines nichtflüchtigen Speichers